WO2023089659A1 - 緩み検知装置、及び緩み検知プログラム - Google Patents

緩み検知装置、及び緩み検知プログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2023089659A1
WO2023089659A1 PCT/JP2021/042060 JP2021042060W WO2023089659A1 WO 2023089659 A1 WO2023089659 A1 WO 2023089659A1 JP 2021042060 W JP2021042060 W JP 2021042060W WO 2023089659 A1 WO2023089659 A1 WO 2023089659A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
marker
control device
fixing member
relative position
looseness detection
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/042060
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
裕貴 砂山
Original Assignee
太平洋工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 太平洋工業株式会社 filed Critical 太平洋工業株式会社
Priority to PCT/JP2021/042060 priority Critical patent/WO2023089659A1/ja
Publication of WO2023089659A1 publication Critical patent/WO2023089659A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B3/00—Disc wheels, i.e. wheels with load-supporting disc body
    • B60B3/14—Attaching disc body to hub ; Wheel adapters
    • B60B3/16—Attaching disc body to hub ; Wheel adapters by bolts or the like

Definitions

  • the present disclosure relates to a looseness detection device and a looseness detection program.
  • the rotating body may be provided with a fixing member for fixing the rotating body to the fixed object.
  • a fixing member for fixing the rotating body to the fixed object.
  • the fastening state of the fixing member may be checked.
  • Patent Literature 1 discloses an indicator provided so as to rotate integrally with a fixing member. The fastening state of the fixing member is inspected by an inspector who looks at the indicator. The inspector determines whether the indicator has rotated since the previous inspection. The inspector can determine that the fixing member has become loose if the indicator has been rotating since the previous inspection.
  • the control device determines whether the relative positions of the first marker and the second marker have changed by a threshold value or more.
  • the control device can detect looseness of the fixing member from a change in the relative positions of the first marker and the second marker. Compared to visual inspection by an inspector, it is less likely that the fixing member will be overlooked.
  • the second marker is provided for each of the plurality of fixing members, and the control device controls the first marker and the plurality of the first markers with reference to the first marker. It may be configured to calculate the relative position with each of the two markers.
  • the looseness detection device may include a portable mobile terminal, the mobile terminal may include the imaging device and a terminal control device, and the control device may include the terminal control device.
  • the looseness detection device may include a server configured to communicate with the mobile terminal, the server may include a server controller, and the controller may include the server controller.
  • the portable terminal may include the storage device.
  • the server may include the storage device.
  • a looseness detection program that causes a computer to execute processing for detecting looseness in a fixing member that fixes a rotating body to a fixed object.
  • the looseness detection program instructs the computer that the relative position between the first marker provided on the rotary body and the second marker provided on the fixed member is equal to or greater than a threshold from image data obtained by imaging with an imaging device.
  • a determination is made as to whether or not the relative position has changed, the relative position is stored in a storage device, and it is determined that the fixing member is loosened when the relative position has changed by a threshold value or more.
  • the looseness detection program can cause the computer to determine whether the relative position between the first marker and the second marker has changed by a threshold or more. When the fixing member becomes loose, the relative positions of the first marker and the second marker change. Therefore, the looseness detection program can cause the computer to detect the looseness of the fixing member from the change in the relative positions of the first marker and the second marker. Compared to visual inspection by an inspector, it is less likely that the fixing member will be overlooked.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle
  • FIG. FIG. 2 is an exploded perspective view of a hub, wheels, and fixing members included in the vehicle of FIG. 1
  • FIG. 3 is a schematic diagram of the wheel of FIG. 2 as seen from the vehicle width direction
  • 1 is a schematic configuration diagram of a looseness detection device
  • FIG. 5 is a flow chart showing looseness detection control performed by the looseness detection device of FIG. 4
  • FIG. FIG. 10 is a diagram showing image data obtained by imaging a fixing member in a state in which loosening has not occurred; It is a figure showing the image data which imaged the fixing member in the state which the looseness has produced.
  • the vehicle 10 includes multiple axles 11 , multiple hubs 12 , multiple wheels 14 , and multiple fixing members 20 .
  • Vehicle 10 may be of any type, such as a truck, passenger car, or commercial vehicle.
  • one hub 12 is provided at each end of the axle 11 .
  • the hub 12 can rotate integrally with the axle 11 .
  • the hub 12 has a plurality of hub bolts 13 .
  • the plurality of hub bolts 13 are spaced apart from each other in the rotational direction of the axle 11 .
  • the number of hub bolts 13 may be different from eight.
  • hub bolts 13 may be 4, 6, or 10 in number.
  • the wheel 14 is fixed to the axle 11 by fastening the fixing member 20 to the hub bolt 13 passing through the wheel 14 .
  • Wheel 14 is fixed to axle 11 via hub 12 .
  • hub 12 As an example, a case where one wheel 14 is provided on each end of each axle 11 will be described. good too. That is, each end of the axle 11 may be provided with one wheel for a single tire, or two wheels for a double tire.
  • the wheel 14 rotates integrally with the axle 11 .
  • Wheel 14 is a rotating body.
  • Hub 12 is a fixed object.
  • the fixing member 20 is a wheel nut.
  • the fixing member 20 is fastened to the hub bolt 13 .
  • the fixing member 20 is a hexagonal nut.
  • the fixing member 20 has a peripheral surface 21 .
  • Peripheral surface 21 comprises six flat surfaces 22 .
  • a first marker 31 is provided on the wheel 14 .
  • the first marker 31 is provided so as to rotate integrally with the wheel 14 and not to rotate integrally with the fixed member 20 even when the fixed member 20 rotates around the hub bolt 13 .
  • the first marker 31 may be marked on the wheel 14 itself.
  • the first marker 31 may be a marker separate from the wheel 14 attached to the wheel 14 .
  • various markers such as a QR code (registered trademark), an AR marker, a marker formed by a luminous body emitting light at a predetermined frequency, a bar code, and the like can be used.
  • the first marker 31 is a QR code.
  • the first marker 31 has three finder patterns 32 and an alignment pattern 33 .
  • An ID code is associated with the first marker 31 . That is, the first marker 31 represents an ID code.
  • the ID code is unique identification information for each wheel 14 .
  • Each fixing member 20 is provided with one second marker 41 .
  • a plurality of second markers 41 may be provided for one fixing member 20 . That is, at least one second marker 41 should be provided for one fixing member 20 .
  • the second marker 41 is provided on one of the six flat surfaces 22.
  • the second marker 41 is, for example, a member with a color different from that of the fixing member 20 .
  • the second marker 41 is provided so as to extend along the flat surface 22 .
  • the second marker 41 extends linearly along the flat surface 22 when the wheel 14 is viewed in the vehicle width direction.
  • the second marker 41 may be provided at any position on the fixed member 20 as long as the second marker 41 can be visually recognized when the wheel 14 is viewed from the vehicle width direction.
  • the second marker 41 may be provided on the end surface of the fixing member 20 in the axial direction.
  • the first marker 31 and the second marker 41 are provided on all wheels 14 .
  • the first marker 31 and the second marker 41 may be provided on some of the wheels 14 of all the wheels 14 of the vehicle 10 .
  • the first marker 31 and the second marker 41 may be provided only on the wheel 14 .
  • the looseness detection device 50 includes a mobile terminal 51 and a server 61.
  • the mobile terminal 51 is a portable device. Examples of the mobile terminal 51 include tablet terminals, smart phones, and personal digital assistance.
  • the mobile terminal 51 includes a terminal control device 52 , a terminal storage medium 55 , a display section 56 , an imaging device 57 and a communication device 58 .
  • the terminal storage medium 55 is a rewritable non-volatile storage device.
  • a solid state drive or flash memory can be used.
  • Flash memory includes storage media using flash memory such as eMMC (embedded Multi Media Card).
  • the terminal storage medium 55 stores the terminal program PG1.
  • the terminal program PG1 is a program executed by the terminal control device 52 .
  • the display unit 56 is, for example, a liquid crystal display, an organic electroluminescence display, or the like.
  • the imaging device 57 is an imaging device that combines an imaging element such as a CMOS (Complementary MOS) image sensor or a CCD (Charge-Coupled Device) image sensor with an optical element such as a lens.
  • the imaging device 57 generates image data.
  • the communication device 58 is a communication interface capable of transmitting and receiving information through a communication network.
  • the communication device 58 can transmit and receive information to and from the server 61 through the communication network.
  • the server 61 includes a server control device 62 , an auxiliary storage device 65 and a communication device 66 .
  • the server control device 62 has a processor 63 and a storage unit 64 .
  • the processor 63 can include, for example, a CPU and a GPU.
  • the storage unit 64 includes RAM and ROM. Storage unit 64 stores program code or instructions configured to cause processor 63 to perform processing. Storage 64, or computer-readable media, includes any available media that can be accessed by a general purpose or special purpose computer.
  • the server control device 62 may be configured by hardware circuits such as ASIC and FPGA.
  • the processing circuitry, server controller 62 may include one or more processors that operate according to a computer program, one or more hardware circuits such as ASICs or FPGAs, or a combination thereof.
  • the auxiliary storage device 65 may include, for example, a hard disk drive and a solid state drive.
  • the auxiliary storage device 65 stores the server program PG2.
  • the server program PG2 is a program executed by the server controller 62 .
  • the auxiliary storage device 65 stores the database DB1.
  • This database DB1 is a set of data that associates the relative positions of the first marker 31 and each of the plurality of second markers 41 positioned around the first marker 31 .
  • the communication device 66 is a communication interface capable of transmitting and receiving information through a communication network.
  • the communication device 66 can transmit and receive information to and from the mobile terminal 51 through the communication network.
  • the server 61 is configured to communicate with the mobile terminal 51 .
  • the inspection of the fixing member 20 is performed by an inspector.
  • the inspector takes an image of the fixing member 20 with the imaging device 57 .
  • the inspector takes the image so that the first marker 31 provided on the wheel 14 and all the second markers 41 surrounding the first marker 31 are included in the imaging range.
  • looseness detection control is started.
  • Looseness detection control is performed by the terminal control device 52 executing the terminal program PG1 and the server control device 62 executing the server program PG2.
  • the terminal program PG1 and the server program PG2 are looseness detection programs.
  • the terminal controller 52 and the server controller 62 are controllers and computers.
  • the terminal storage medium 55 and the auxiliary storage device 65 are storage media that store looseness detection programs.
  • the looseness detection program is a program that causes a computer to execute processing for detecting looseness of the fixing member 20 .
  • step S1 the terminal control device 52 calculates the relative positions of the first marker 31 and each of the second markers 41 from the image data obtained by imaging by the imaging device 57.
  • the relative position between the first marker 31 and each second marker 41 includes the relative distance between the first marker 31 and each second marker 41 and the relative angle between the first marker 31 and each second marker 41 .
  • the terminal control device 52 calculates the relative distance between the first marker 31 and each second marker 41 and the relative angle between the first marker 31 and each second marker 41 .
  • the relative position between the first marker 31 and each second marker 41 may simply be referred to as relative position.
  • the relative distance between the first marker 31 and each second marker 41 may simply be referred to as the relative distance.
  • a relative angle between the first marker 31 and each second marker 41 may be simply referred to as a relative angle.
  • the terminal control device 52 detects the finder pattern 32 from the image data.
  • the terminal control device 52 recognizes the position, inclination and size of the first marker 31 based on the finder pattern 32 .
  • the terminal control device 52 recognizes the alignment pattern 33 from the image data.
  • the terminal control device 52 corrects the distortion of the image represented by the image data from the alignment pattern 33 .
  • the terminal control device 52 binarizes the image data.
  • the terminal control device 52 acquires the ID code of the wheel 14 from the data obtained by binarization.
  • the terminal control device 52 detects each second marker 41 from the image data. Detection of each second marker 41 can be performed using at least one of the shape of the second marker 41 and the color of the second marker 41, for example. When detecting each second marker 41 using the shape of the second marker 41, each second marker 41 can be detected by template matching, for example. When detecting each second marker 41 using the color of the second marker 41, for example, after extracting a specific color from the image data, the contour is extracted. Thereby, the outline of the second marker 41 can be extracted.
  • the terminal control device 52 calculates the relative positions of the first marker 31 and each second marker 41 based on the first marker 31 and each second marker 41 extracted from the image data. As described above, the terminal control device 52 recognizes the position, inclination and size of the first marker 31 based on the finder pattern 32 . Therefore, by using the first marker 31 as a reference, the relative position between the first marker 31 and each of the plurality of second markers 41 can be calculated. For example, as shown in FIG. 3, on the plane where the first marker 31 extends, the X-axis is the axis extending in the direction in which two of the three finder patterns 32 face each other, and the Y-axis is the axis orthogonal to the X-axis.
  • the coordinate system to be used is the marker coordinate system.
  • the origin of the marker coordinate system is arbitrary, for example, one of the three finder patterns 32 is set as the origin. It can be said that the coordinates of each second marker 41 in the marker coordinate system represent relative distances.
  • the coordinates of each second marker 41 are coordinates representing one point of each second marker 41 .
  • coordinates representing the central position of each second marker 41 can be used. It can be said that the inclination of each second marker 41 with respect to the X-axis or the Y-axis of the marker coordinate system represents a relative angle.
  • each second marker 41 with respect to the X-axis or Y-axis of the marker coordinate system is obtained, for example, by extracting a straight line represented by each second marker 41 and calculating the inclination of the straight line with respect to the X-axis or Y-axis of the marker coordinate system. should be calculated.
  • the terminal control device 52 calculates the same number of relative positions as the plurality of fixed members 20 provided for one wheel 14 .
  • step S2 the terminal control device 52 transmits the information obtained in step S1 to the server 61. Specifically, the terminal control device 52 transmits information indicating the relative position from the communication device 58 in association with the ID code of the wheel 14 .
  • step S3 the server control device 62 receives information from the terminal control device 52. Specifically, the server controller 62 receives information indicating the relative position and the ID code from the communication device 66 .
  • step S4 the server control device 62 stores the relative position in the auxiliary storage device 65 in association with the ID code.
  • the relative positions associated with the ID codes are accumulated in the auxiliary storage device 65 as the database DB1.
  • the time when the inspection was performed is also associated with the database DB1.
  • the time at which the inspection is performed may be, for example, the time at which the images of the first marker 31 and the second marker 41 are taken, or the time at which the process of step S4 is performed.
  • the auxiliary storage device 65 is a storage device that stores relative positions.
  • step S5 the server control device 62 calculates the amount of change in the relative position.
  • the server control device 62 compares the relative position received in step S3 with past relative positions. Since the relative positions are stored in the database DB1 in the auxiliary storage device 65 in association with the ID code of the wheel 14, the relative positions can be compared for each wheel 14. FIG.
  • the past relative position may be a pre-designated relative position.
  • the predesignated relative position is, for example, the relative position when the wheel 14 is attached to the hub 12 .
  • the inspector images the first marker 31 and the second marker 41 using the mobile terminal 51 when the wheel 14 is attached to the hub 12 .
  • the inspector operates the portable terminal 51 to make the terminal control device 52 recognize that the image data obtained by the imaging is the image data when the wheel 14 is attached to the hub 12 .
  • the terminal control device 52 associates the information indicating the relative position obtained from the image data and the information indicating that the relative position is the relative position when the wheel 14 is attached to the hub 12 with the ID code of the wheel 14. Send to server 61 .
  • the server control device 62 stores the received relative position in the auxiliary storage device 65 as the relative position when the wheel 14 is attached to the hub 12 .
  • the server control device 62 uses the relative position when the wheel 14 is attached to the hub 12 as an initial value, and calculates the amount of change in the relative position from this initial value.
  • the past relative position may be the relative position immediately after tightening the fixing member 20 .
  • the inspector images the first marker 31 and the second marker 41 using the portable terminal 51 when the fixing member 20 is tightened.
  • the inspector operates the portable terminal 51 to make the terminal control device 52 recognize that the image data obtained by the imaging is the image data immediately after the fixing member 20 is retightened.
  • the terminal control device 52 associates the information indicating the relative position obtained from the image data and the information indicating that the relative position is the relative position when the wheel 14 is attached to the hub 12 with the ID code of the wheel 14.
  • the server control device 62 stores the received relative position in the auxiliary storage device 65 as the relative position immediately after the fixing member 20 is retightened. In this case, in step S5, the server control device 62 uses the relative position immediately after the fixing member 20 is retightened as an initial value, and calculates the amount of change in the relative position from this initial value.
  • the past relative position may be the relative position calculated during the previous inspection.
  • step S5 the server control device 62 calculates the amount of change in the relative angle as the amount of change in the relative position.
  • the server controller 62 compares the relative angle for each second marker 41 received in step S3 with past relative angles for the same second marker 41 .
  • a comparison is made for every second marker 41 located around the first marker 31 , ie every fixing member 20 .
  • the server control device 62 It is determined that the two second markers 41 located at the inner coordinates are the same second marker 41 .
  • the predetermined range is a range in which the second marker 41 can move by rotating the fixing member 20 around the hub bolt 13 .
  • the server control device 62 compares the relative angle received in step S3 with the past relative angle for the same second marker 41, and calculates the amount of change in the relative angle.
  • step S6 the server control device 62 determines whether or not the relative position has changed by a threshold value or more. If the amount of change in the relative angle calculated in step S5 is equal to or greater than the threshold, the server control device 62 determines that the relative position has changed by equal to or greater than the threshold.
  • the threshold value is set so as to allow the measurement error of the relative angle and to detect the change in the relative angle that occurs when the fixing member 20 rotates.
  • the server control device 62 determines whether or not the relative position of each fixed member 20 has changed by a threshold value or more. If there is even one fixed member 20 whose relative position has changed by the threshold value or more, the determination in step S6 is affirmative. If the determination result of step S6 is affirmative, the server control device 62 performs the process of step S7. If the determination result of step S6 is negative, the server control device 62 performs the process of step S8.
  • step S7 the server control device 62 determines that the fixing member 20 is loosened. After finishing the processing of step S7, the server control device 62 performs the processing of step S9.
  • step S8 the server control device 62 determines that the fixing member 20 is not loosened. After finishing the processing of step S8, the server control device 62 performs the processing of step S9.
  • step S ⁇ b>9 the server control device 62 transmits the determination result to the mobile terminal 51 .
  • step S10 the terminal control device 52 notifies the inspector of the determination result.
  • the terminal control device 52 may notify the inspector by sound.
  • the terminal control device 52 may notify whether or not the fixing member 20 is loosened by displaying characters or marks on the display unit 56 .
  • the terminal control device 52 may issue a notification when the fixing member 20 is loosened, and may not issue a notification when the fixing member 20 is not loosened.
  • the inspector inspects all the wheels 14 as described above. Thereby, all the fixing members 20 can be inspected. The operation of this embodiment will be described.
  • the terminal control device 52 calculates the relative positions.
  • the state shown in FIG. 6 is a state in which the fixing member 20 is not loosened. Let one of the plurality of fixing members 20 be a fixing member 20A.
  • the fixing member 20 rotates about the hub bolt 13 as the center of rotation.
  • the fixing member 20A rotates about the hub bolt 13 from the state shown in FIG.
  • the second marker 41 rotates integrally with the fixing member 20 .
  • the relative positions of the first marker 31 and the second marker 41 change as the second marker 41 rotates integrally with the fixing member 20 .
  • the terminal control device 52 determines that the fixing member 20 is loosened when the relative position has changed by a threshold value or more. In the example shown in FIG. 7, the server control device 62 determines that the fixing member 20 is loosened.
  • the looseness detection device 50 can detect looseness of the fixing member 20 by imaging the first marker 31 and the second marker 41 with the imaging device 57 . Determination by the server control device 62 is performed instead of visual inspection by an inspector. Therefore, it is difficult to overlook looseness of the fixing member 20 . A detailed description will be given below.
  • a fixed member 20 is provided on the wheel 14 . Since the wheel 14 rotates, the absolute position of each fixed member 20 changes according to the rotation. For this reason, when visually inspecting the looseness of each fixing member 20, the absolute position of each fixing member 20 changes each time it is checked, and it is easy to overlook this.
  • each fixed member 20 is provided with an indicator
  • the inspector may not remember the position of the indicator at the time of past inspection, and even if the indicator is provided, there is a risk of oversight.
  • the relative position between the first marker 31 and each second marker 41 does not change unless each fixing member 20 is loosened.
  • the looseness detection device 50 can calculate the relative positions of the first marker 31 and each of the second markers 41 .
  • the looseness detection device 50 can detect looseness of each fixing member 20 based on this change in relative position. Therefore, it is difficult to overlook looseness of the fixing member 20 .
  • the looseness detection device 50 includes a mobile terminal 51 and a server 61.
  • the server 61 stores past relative positions in association with the ID code of the wheel 14 . Therefore, the server control device 62 can detect looseness of the fixing member 20 using past relative positions. Since the server control device 62 can detect looseness of the fixing member 20 , inspection can be performed without using the same portable terminal 51 .
  • Looseness detection control is performed by the terminal control device 52 executing the terminal program PG1 and the server control device 62 executing the server program PG2. This makes it possible to obtain the same effects as (1) and (2).
  • the server control device 62 stores relative positions in the auxiliary storage device 65 . Changes in past relative positions are accumulated as a database DB1. Therefore, using the database DB1, it is possible to identify the fixing member 20 that is likely to become loose.
  • the looseness detection device 50 may be a portable terminal 51 .
  • looseness of the fixing member 20 is detected by the terminal control device 52 executing the terminal program PG1.
  • the terminal control device 52 performs the processes of steps S1, S4 to S8, S10.
  • step S ⁇ b>4 the terminal control device 52 stores the relative position in the terminal storage medium 55 .
  • the terminal control device 52 is the control device and the computer.
  • the terminal program PG1 is the looseness detection program.
  • a terminal storage medium 55 is a storage medium storing a looseness detection program.
  • a terminal storage medium 55 is a storage device that stores relative positions.
  • the looseness detection device 50 may be the server 61 .
  • looseness of the fixing member 20 is detected by the server control device 62 executing the server program PG2.
  • the inspector images the first marker 31 and the second marker 41 with the imaging device 57 .
  • Image data obtained by imaging is transmitted from the mobile terminal 51 to the server 61 .
  • the server control device 62 performs the processing of steps S1, S4 to S9 using the image data.
  • the server controller 62 is the controller and the computer.
  • the server program PG2 is the looseness detection program.
  • the auxiliary storage device 65 is a storage medium storing the looseness detection program.
  • the terminal control device 52 may store the relative position in the terminal storage medium 55 .
  • the relative positions are stored in the terminal storage medium 55 and the auxiliary storage device 65 .
  • the terminal storage medium 55 and the auxiliary storage device 65 are storage devices that store relative positions.
  • the amount of change in relative distance may be calculated as the amount of change in relative position.
  • the server control device 62 compares the relative distance received in step S3 with past relative distances.
  • the server control device 62 compares the relative distance received in step S3 with the past relative distance for the same second marker 41, and calculates the amount of change in the relative distance.
  • the determination is performed using the amount of change in the relative distance.
  • the threshold value in this case is set so as to allow the measurement error of the relative distance and to detect the change in the relative distance that occurs when the fixing member 20 rotates. As described above, whether or not the fixing member 20 is loosened can be determined based only on the relative distance.
  • the looseness detection device 50 may calculate only the relative distance as the relative position.
  • the shape of the second marker 41 can be any shape.
  • the second marker 41 may be circular.
  • the second markers 41 may be provided at corners where the flat surfaces 22 intersect.
  • the server control device 62 calculates the relative angle for each second marker 41 .
  • the server controller 62 compares all calculated relative angles with past relative angles. If the fixing member 20 is not loosened, the relative angle does not change. If none of the fixing members 20 are loosened, each of all the calculated relative angles has a difference of less than the threshold from any of the past relative angles. When at least one fixing member 20 is loosened, at least one of the calculated relative angles has a difference equal to or greater than the threshold from any of the past relative angles. In this case, the server control device 62 determines that the relative position has changed by a threshold value or more. Thereby, the server control device 62 can detect that the fixing member 20 is loosened.
  • the imaging device 57 may be installed at a fixed position.
  • a terminal may be installed at an interchange on a highway.
  • the terminal includes an imaging device 57 and a communication device 58 .
  • the imaging device 57 images the wheel 14 of the vehicle 10 passing through the interchange. Thereby, image data obtained by imaging the first marker 31 and the second marker 41 is obtained.
  • the communication device 58 transmits image data obtained by imaging by the imaging device 57 to the server 61 .
  • the server control device 62 determines whether or not the fixing member 20 is loosened from the image data. When the fixing member 20 is loose, the server control device 62 identifies the vehicle identification information of the vehicle 10 in which the fixing member 20 is loose.
  • the vehicle identification information is unique identification information set for each vehicle 10 and is information necessary for transmitting information to the vehicle 10 .
  • Vehicle identification information may be obtained by reading the first marker 31, for example.
  • Data that associates the ID code of the wheel 14 with the vehicle identification information may be stored in the auxiliary storage device 65 so that the server control device 62 can identify the vehicle identification information from the ID code.
  • Server control device 62 uses the identified vehicle identification information to notify vehicle 10 that fixing member 20 is loose.
  • the vehicle 10 warns the user that the fixing member 20 is loose.
  • a warning is provided using at least one of a lamp, an indicator, and a buzzer, for example.
  • the auxiliary storage device 65 may store data that associates the ID code of the wheel 14 with the vehicle identification information.
  • ID codes of a plurality of wheels 14 provided for one vehicle 10 are associated with one piece of vehicle identification information.
  • the terminal control device 52 transmits information indicating the relative position from the communication device 58 in association with the ID code of the wheel 14 .
  • the server control device 62 identifies vehicle identification information from the ID code of the wheel 14 .
  • Server controller 62 identifies the ID code for wheel 14 associated with the vehicle identification information.
  • the server control device 62 determines that an inspection omission has occurred if some of the wheels 14 included in the vehicle 10 have not been inspected.
  • Inspection omission means that the fixing member 20 that fixes the wheel 14 to the hub 12 is not inspected for at least one wheel 14 among all the wheels 14 of the vehicle 10 .
  • Server controller 62 updates the relative position associated with the ID code of wheel 14 each time it receives the relative position in step S3.
  • the server control device 62 can determine whether or not inspection omissions have occurred based on whether or not the relative positions of the ID codes of all the wheels 14 associated with the vehicle identification information are updated within a predetermined period of time.
  • the predetermined time is the time assumed necessary for the inspector to take images of all the wheels 14 .
  • the server control device 62 determines that inspection omissions have occurred. Server control device 62 transmits the determination result to portable terminal 51 . The terminal control device 52 notifies the inspector when an inspection omission occurs.
  • the first marker 31 may be provided at any position as long as it is a position that is imaged together with the second marker 41 when the image of the wheel 14 is imaged.
  • the first marker 31 is provided at a position that rotates together with the wheel 14 .
  • the first marker 31 may be provided on the end surface of the fixing member 20 in the axial direction.
  • the first marker 31 may be provided on the hubcap, the hub 12, or the hubcap. In this case, the wheel cap, hub 12, or hub cap is the rotating body.
  • the fixing member 20 may be a wheel bolt.
  • the hub 12 is provided with bolt holes instead of the hub bolts 13 . Wheel bolts are inserted into the bolt holes. The wheel bolt is thereby fastened to the hub 12 .
  • Wheel 14 is fixed to axle 11 by a wheel bolt.
  • a wheel bolt has a shaft and a head.
  • the shaft is inserted into the bolt hole.
  • the head has, for example, a hexagonal shape when viewed from the axial direction of the wheel bolt.
  • a second marker 41 is provided on the head of the bolt.
  • the looseness detection device 50 may notify the inspector when inspection has not been performed for a predetermined period or longer.
  • the predetermined period can be arbitrarily set by the administrator of the looseness detection device 50 .
  • the server control device 62 can specify the elapsed time since the last inspection for each ID code of the wheel 14 .
  • the server control device 62 regards the elapsed time since the last inspection as the period during which the inspection is not performed.
  • the server control device 62 notifies the inspector when inspection has not been performed for a predetermined period of time or more.
  • the server control device 62 transmits to the mobile terminal 51 information indicating that inspection has not been performed for a predetermined period or longer.
  • the terminal control device 52 notifies the inspector that inspection has not been performed for a predetermined period of time or more.
  • the server control device 62 may store the relative position and the image data in the auxiliary storage device 65 in step S4. In this case, the terminal control device 52 transmits the image data together with the relative position to the server 61 in step S2.
  • PG2... server program as a looseness detection program
  • 12... hub as a fixed object
  • 14... wheel as a rotating body
  • 20... fixed member 31... first marker
  • 41... Second marker 50
  • Looseness detection device 51
  • Control device and terminal control device which is computer 57 Imaging device
  • Server 62 Control device and server control device which is computer 65
  • Auxiliary storage which is a storage device.

Abstract

緩み検知装置（５０）は、回転体（１４）に設けられた固定部材（２０）の緩みを検知する。固定部材（２０）は、固定対象物（１２）に回転体（１４）を固定する。緩み検知装置（５０）は、制御装置（５２，６２）と、記憶装置（６５）と、を備える。制御装置（５２，６２）は、撮像装置（５７）の撮像によって得られた画像データから、回転体（１４）に設けられた第１マーカー（３１）と固定部材（２０）に設けられた第２マーカー（４１）との相対位置が閾値以上変化したか否かを判定する。制御装置（５２，６２）は、相対位置を記憶装置（６５）に記憶する。制御装置（５２，６２）は、相対位置が閾値以上変化した場合に固定部材（２０）に緩みが生じていると判定する。

Description

緩み検知装置、及び緩み検知プログラム
　本開示は、緩み検知装置、及び緩み検知プログラムに関する。
　回転体には、回転体を固定対象物に固定するための固定部材が設けられる場合がある。固定部材が固定対象物から脱落することを抑制するため、固定部材の締結状態の点検が行われる場合がある。例えば、特許文献１には、固定部材と一体回転するように設けられるインジケータが開示されている。点検者がインジケータを目視することで、固定部材の締結状態の点検が行われる。点検者は、以前の点検時からインジケータが回転したか否かを判定する。点検者は、以前の点検時からインジケータが回転している場合、固定部材に緩みが生じたと判定することができる。
特開２０１５－１８６９５１号公報
　点検者による目視によって点検を行う場合、固定部材が緩んでいることを見落とすおそれがある。
　本開示の第一の態様によれば、回転体を固定対象物に固定する固定部材の緩みを検知する緩み検知装置が提供される。前記緩み検知装置は、制御装置と、記憶装置と、を備える。前記制御装置は、撮像装置の撮像によって得られた画像データから、前記回転体に設けられた第１マーカーと前記固定部材に設けられた第２マーカーとの相対位置が閾値以上変化したか否かを判定し、前記相対位置を前記記憶装置に記憶し、前記相対位置が前記閾値以上変化した場合に前記固定部材に緩みが生じていると判定するように構成される。
　撮像装置によって第１マーカー、及び第２マーカーが撮像されると、制御装置は、第１マーカーと第２マーカーとの相対位置が閾値以上変化したか否かを判定する。固定部材に緩みが生じると、第１マーカーと第２マーカーとの相対位置に変化が生じる。このため、制御装置は、第１マーカーと第２マーカーとの相対位置の変化から固定部材の緩みを検知することができる。点検者による目視に比べて、固定部材が緩んでいることの見落としが生じにくい。
　上記緩み検知装置について、前記第２マーカーは、複数の前記固定部材のそれぞれに１つずつ設けられており、前記制御装置は、前記第１マーカーを基準にして前記第１マーカーと複数の前記第２マーカーの各々との相対位置を算出するように構成されてもよい。
　上記緩み検知装置は、可搬型の携帯端末を備え、前記携帯端末は、前記撮像装置と、端末制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記端末制御装置を含んでいてもよい。
　上記緩み検知装置は、前記携帯端末と通信するように構成されたサーバーを備え、前記サーバーは、サーバー制御装置を備え、前記制御装置は、前記サーバー制御装置を含んでいてもよい。
　上記緩み検知装置について、前記携帯端末は、前記記憶装置を備えていてもよい。
　上記緩み検知装置について、前記サーバーは、前記記憶装置を備えていてもよい。
　本開示の第二の態様によれば、回転体を固定対象物に固定する固定部材の緩みを検知する処理をコンピュータに実行させる緩み検知プログラムが提供される。前記緩み検知プログラムは、前記コンピュータに、撮像装置の撮像によって得られた画像データから、前記回転体に設けられた第１マーカーと前記固定部材に設けられた第２マーカーとの相対位置が閾値以上変化したか否かを判定させ、前記相対位置を記憶装置に記憶させ、前記相対位置が閾値以上変化した場合に前記固定部材に緩みが生じていると判定させる。
　緩み検知プログラムは、第１マーカーと第２マーカーとの相対位置が閾値以上変化したか否かをコンピュータに判定させることができる。固定部材に緩みが生じると、第１マーカーと第２マーカーとの相対位置に変化が生じる。このため、緩み検知プログラムは、第１マーカーと第２マーカーとの相対位置の変化から固定部材の緩みをコンピュータに検知させることができる。点検者による目視に比べて、固定部材が緩んでいることの見落としが生じにくい。
車両の概略構成図である。 図１の車両が備えるハブ、ホイール、及び固定部材の分解斜視図である。 図２のホイールを車幅方向から見た模式図である。 緩み検知装置の概略構成図である。 図４の緩み検知装置が行う緩み検知制御を示すフローチャートである。 緩みが生じていない状態の固定部材を撮像した画像データを表す図である。 緩みが生じている状態の固定部材を撮像した画像データを表す図である。
　緩み検知装置、及び緩み検知プログラムの一実施形態について説明する。
　図１に示すように、車両１０は、複数の車軸１１と、複数のハブ１２と、複数のホイール１４と、複数の固定部材２０と、を備える。車両１０はトラック、乗用車、商用車など、どのような種類のものであってもよい。
　図２に示すように、ハブ１２は、車軸１１の両端に１つずつ設けられている。ハブ１２は、車軸１１と一体回転可能である。ハブ１２は、複数のハブボルト１３を備える。複数のハブボルト１３は、車軸１１の回転方向に互いに間隔を開けて配置されている。本実施形態のハブボルト１３は、８個である。ハブボルト１３は、８個とは異なる数であってもよい。例えば、ハブボルト１３は、４個、６個、又は１０個であってもよい。
　ホイール１４は、ホイール１４を貫通したハブボルト１３に固定部材２０が締結されることで車軸１１に固定されている。ホイール１４は、ハブ１２を介して車軸１１に固定されている。一例として、各車軸１１の両端に１つずつホイール１４を設けている場合について説明を行うが、複数の車軸１１のうち少なくとも１つの車軸１１の両端の各々に複数のホイール１４が設けられていてもよい。即ち、車軸１１の両端の各々に、シングルタイヤ用の１つのホイールが設けられてもよいし、ダブルタイヤ用の２つのホイールが設けられてもよい。ホイール１４は、車軸１１と一体となって回転する。ホイール１４は回転体である。ハブ１２は、固定対象物である。
　図３に示すように、固定部材２０は、ホイールナットである。固定部材２０は、ハブボルト１３に締結される。固定部材２０は、六角ナットである。固定部材２０は、周面２１を備える。周面２１は、６つの平坦面２２を備える。本実施形態の固定部材２０は、８個である。固定部材２０は、８個とは異なる数であってもよい。例えば、固定部材２０は、４個、６個、又は１０個であってもよい。
　ホイール１４には、第１マーカー３１が設けられている。第１マーカー３１は、ホイール１４と一体回転し、かつ、ハブボルト１３を回転中心として固定部材２０が回転しても固定部材２０と一体回転しないように設けられている。第１マーカー３１は、ホイール１４自体に印されたものであってもよい。第１マーカー３１は、ホイール１４とは別体のマーカーをホイール１４に取り付けたものであってもよい。第１マーカー３１としては、ＱＲコード（登録商標）、ＡＲマーカー、所定の周波数で発光している発光体によって形成されるマーカー、バーコード等、種々のマーカーを用いることができる。本実施形態において、第１マーカー３１は、ＱＲコードである。第１マーカー３１は、３つのファインダパターン３２と、アライメントパターン３３と、を備える。第１マーカー３１には、ＩＤコードが関連付けられている。即ち、第１マーカー３１は、ＩＤコードを表している。ＩＤコードは、ホイール１４毎の固有の識別情報である。
　各固定部材２０には、第２マーカー４１が１つずつ設けられている。第２マーカー４１は、１つの固定部材２０に対して複数設けられていてもよい。即ち、第２マーカー４１は、１つの固定部材２０に対して少なくとも１つ設けられていればよい。
　第２マーカー４１は、６つの平坦面２２のうちの１つに設けられている。第２マーカー４１は、例えば、固定部材２０とは色彩の異なる部材である。第２マーカー４１は、平坦面２２に沿って延びるように設けられている。ホイール１４を車幅方向から見た場合、第２マーカー４１は、平坦面２２に沿って直線状に延びている。第２マーカー４１は、ホイール１４を車幅方向から見て第２マーカー４１を視認できる位置であれば、固定部材２０のどのような位置に設けられていてもよい。例えば、第２マーカー４１は、固定部材２０の軸線方向の端面に設けられていてもよい。
　第１マーカー３１、及び第２マーカー４１は、全てのホイール１４に設けられている。第１マーカー３１、及び第２マーカー４１は、車両１０が備える全てのホイール１４のうち一部のホイール１４に設けられていてもよい。例えば、固定部材２０の緩みが生じやすいホイール１４が事前に把握できている場合、当該ホイール１４にのみ第１マーカー３１、及び第２マーカー４１が設けられていてもよい。
　図４に示すように、緩み検知装置５０は、携帯端末５１と、サーバー６１と、を備える。携帯端末５１は、可搬型の装置である。携帯端末５１としては、例えば、タブレット端末、スマートフォン、及びパーソナル・デジタル・アシスタンスを挙げることができる。携帯端末５１は、端末制御装置５２と、端末記憶媒体５５と、表示部５６と、撮像装置５７と、通信装置５８と、を備える。
　端末制御装置５２は、プロセッサ５３と、記憶部５４と、を備える。プロセッサ５３としては、例えば、CPU（Central Processing Unit）及びGPU（Graphics Processing Unit）を挙げることができる。記憶部５４は、RAM（Random Access Memory）、及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部５４は、処理をプロセッサ５３に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部５４、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。端末制御装置５２は、ASICやFPGA等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である端末制御装置５２は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。
　端末記憶媒体５５は、記憶されたデータを書き換え可能な不揮発性記憶装置である。端末記憶媒体５５としては、例えば、ソリッドステートドライブやフラッシュメモリを用いることができる。フラッシュメモリは、eMMC（embedded Multi Media Card）等のフラッシュメモリを利用した記憶媒体を含む。端末記憶媒体５５は、端末プログラムＰＧ１を記憶している。端末プログラムＰＧ１は、端末制御装置５２で実行されるプログラムである。
　表示部５６は、例えば、液晶ディスプレイや有機エレクトロルミネッセンスディスプレイ等である。
　撮像装置５７は、CMOS（Complementary MOS）イメージセンサやCCD（Charge-Coupled Device）イメージセンサ等の撮像素子と、レンズ等の光学素子とを組み合わせた撮像装置である。撮像装置５７は、画像データを生成する。
　通信装置５８は、通信網を通じて情報の送受信を行うことができる通信インターフェースである。通信装置５８は、通信網を通じて、サーバー６１と情報の送受信を行うことができる。
　サーバー６１は、サーバー制御装置６２と、補助記憶装置６５と、通信装置６６と、を備える。
　サーバー制御装置６２は、プロセッサ６３と、記憶部６４と、を備える。プロセッサ６３としては、例えば、CPU及びGPUを挙げることができる。記憶部６４は、RAM、及びROMを含む。記憶部６４は、処理をプロセッサ６３に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部６４、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。サーバー制御装置６２は、ASICやFPGA等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路であるサーバー制御装置６２は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。
　補助記憶装置６５としては、例えば、ハードディスクドライブ、及びソリッドステートドライブを挙げることができる。補助記憶装置６５は、サーバープログラムＰＧ２を記憶している。サーバープログラムＰＧ２は、サーバー制御装置６２で実行されるプログラムである。補助記憶装置６５は、データベースＤＢ１を記憶している。このデータベースＤＢ１は、第１マーカー３１と、その第１マーカー３１の周りに位置する複数の第２マーカー４１の各々との相対位置を関連付けたデータの集合である。
　通信装置６６は、通信網を通じて情報の送受信を行うことができる通信インターフェースである。通信装置６６は、通信網を通じて、携帯端末５１と情報の送受信を行うことができる。これにより、サーバー６１は、携帯端末５１と通信するように構成されている。
　固定部材２０の点検は、点検者によって行われる。点検者は、撮像装置５７で固定部材２０の撮像を行う。この際、点検者は、ホイール１４に設けられた第１マーカー３１、及び第１マーカー３１を囲む全ての第２マーカー４１が撮像範囲に含まれるように撮像を行う。撮像装置５７による撮像が行われると、緩み検知制御が開始される。緩み検知制御は、端末制御装置５２が端末プログラムＰＧ１を実行し、サーバー制御装置６２がサーバープログラムＰＧ２を実行することで行われる。端末プログラムＰＧ１及びサーバープログラムＰＧ２は、緩み検知プログラムである。端末制御装置５２及びサーバー制御装置６２は、制御装置及びコンピュータである。端末記憶媒体５５及び補助記憶装置６５は、緩み検知プログラムを記憶した記憶媒体である。緩み検知プログラムは、固定部材２０の緩みを検知する処理をコンピュータに実行させるプログラムである。
　図５に示すように、ステップＳ１において、端末制御装置５２は、撮像装置５７の撮像によって得られた画像データから第１マーカー３１と各第２マーカー４１との相対位置を算出する。第１マーカー３１と各第２マーカー４１との相対位置は、第１マーカー３１と各第２マーカー４１との相対距離、及び第１マーカー３１と各第２マーカー４１との相対角度を含む。端末制御装置５２は、第１マーカー３１と各第２マーカー４１との相対距離、及び第１マーカー３１と各第２マーカー４１との相対角度を算出する。以下の説明において、第１マーカー３１と各第２マーカー４１との相対位置を単に相対位置という場合がある。第１マーカー３１と各第２マーカー４１との相対距離を単に相対距離という場合がある。第１マーカー３１と各第２マーカー４１との相対角度を単に相対角度という場合がある。
　端末制御装置５２は、画像データからファインダパターン３２を検出する。端末制御装置５２は、ファインダパターン３２に基づいて第１マーカー３１の位置、傾き、及び大きさを認識する。端末制御装置５２は、画像データからアライメントパターン３３を認識する。端末制御装置５２は、アライメントパターン３３から画像データで表される画像の歪みを補正する。端末制御装置５２は、画像データを二値化する。二値化により得られたデータから、端末制御装置５２はホイール１４のＩＤコードを取得する。
　端末制御装置５２は、画像データから各第２マーカー４１を検出する。各第２マーカー４１の検出は、例えば、第２マーカー４１の形状、及び第２マーカー４１の色彩の少なくともいずれかを用いて行うことができる。第２マーカー４１の形状を用いて各第２マーカー４１の検出を行う場合、例えば、テンプレートマッチングによって各第２マーカー４１の検出を行うことができる。第２マーカー４１の色彩を用いて各第２マーカー４１の検出を行う場合、例えば、画像データから特定の色彩を抽出した後に、輪郭の抽出を行う。これにより、第２マーカー４１の輪郭を抽出することができる。
　端末制御装置５２は、画像データから抽出された第１マーカー３１と各第２マーカー４１とに基づいて第１マーカー３１と各第２マーカー４１との相対位置を算出する。前述したように、端末制御装置５２は、ファインダパターン３２に基づいて第１マーカー３１の位置、傾き、及び大きさを認識する。このため、第１マーカー３１を基準にすることによって第１マーカー３１と複数の第２マーカー４１の各々との相対位置を算出することができる。例えば、図３に示すように、第１マーカー３１の拡がる平面において、３つのファインダパターン３２のうち２つのファインダパターン３２が向かい合う方向に延びる軸をＸ軸、Ｘ軸に直交する軸をＹ軸とする座標系をマーカー座標系とする。マーカー座標系の原点は任意であるが、例えば、３つのファインダパターン３２のうち１つを原点とする。マーカー座標系の各第２マーカー４１の座標は、相対距離を表しているといえる。各第２マーカー４１の座標は、各第２マーカー４１の一点を表す座標である。各第２マーカー４１の座標としては、例えば、各第２マーカー４１の中心位置を表す座標を用いることができる。マーカー座標系のＸ軸、又はＹ軸に対する各第２マーカー４１の傾きは、相対角度を表しているといえる。マーカー座標系のＸ軸、又はＹ軸に対する各第２マーカー４１の傾きは、例えば、各第２マーカー４１によって表される直線を抽出し、マーカー座標系のＸ軸、又はＹ軸に対する直線の傾きを算出すればよい。端末制御装置５２は、１つのホイール１４に対して設けられた複数の固定部材２０と同数の相対位置を算出する。
　次に、ステップＳ２において、端末制御装置５２は、ステップＳ１で得られた情報をサーバー６１に送信する。詳細にいえば、端末制御装置５２は、相対位置を示す情報を、ホイール１４のＩＤコードに関連付けて通信装置５８から送信する。
　次に、ステップＳ３において、サーバー制御装置６２は、端末制御装置５２からの情報を受信する。詳細にいえば、サーバー制御装置６２は、通信装置６６から相対位置を示す情報、及びＩＤコードを受信する。
　次に、ステップＳ４において、サーバー制御装置６２は、相対位置をＩＤコードに関連付けて補助記憶装置６５に記憶する。これにより、補助記憶装置６５には、ＩＤコードに関連付けられた相対位置が、データベースＤＢ１として蓄積されていく。データベースＤＢ１には、点検を行った時刻も関連付けられる。点検を行った時刻は、例えば、第１マーカー３１及び第２マーカー４１の撮像を行った時刻であってもよいし、ステップＳ４の処理を行う時刻であってもよい。補助記憶装置６５は、相対位置が記憶される記憶装置である。
　次に、ステップＳ５において、サーバー制御装置６２は、相対位置の変化量を算出する。サーバー制御装置６２は、ステップＳ３で受信した相対位置と、過去の相対位置とを比較する。補助記憶装置６５には、ホイール１４のＩＤコードに関連付けて相対位置がデータベースＤＢ１として記憶されているため、ホイール１４毎に、相対位置の比較を行うことができる。
　過去の相対位置は、予め指定された相対位置であってもよい。予め指定された相対位置とは、例えば、ホイール１４をハブ１２に取り付けた際の相対位置である。点検者は、ホイール１４をハブ１２に取り付けた際に、携帯端末５１によって第１マーカー３１及び第２マーカー４１の撮像を行う。この際、点検者は、携帯端末５１を操作することによって、当該撮像により得られた画像データが、ホイール１４をハブ１２に取り付けた際の画像データであることを端末制御装置５２に認識させる。端末制御装置５２は、画像データから得られた相対位置を示す情報、及び相対位置がホイール１４をハブ１２に取り付けた際の相対位置であることを示す情報を、ホイール１４のＩＤコードに関連付けてサーバー６１に送信する。サーバー制御装置６２は、受信した相対位置を、ホイール１４をハブ１２に取り付けた際の相対位置として補助記憶装置６５に記憶する。この場合、ステップＳ５において、サーバー制御装置６２は、ホイール１４をハブ１２に取り付けた際の相対位置を初期値として、この初期値からの相対位置の変化量を算出する。
　過去の相対位置は、固定部材２０を増し締めした直後の相対位置であってもよい。点検者は、固定部材２０を増し締めした際に、携帯端末５１によって第１マーカー３１及び第２マーカー４１の撮像を行う。この際、点検者は、携帯端末５１を操作することによって、当該撮像により得られた画像データが、固定部材２０を増し締めした直後の画像データであることを端末制御装置５２に認識させる。端末制御装置５２は、画像データから得られた相対位置を示す情報、及び相対位置がホイール１４をハブ１２に取り付けた際の相対位置であることを示す情報を、ホイール１４のＩＤコードに関連付けてサーバー６１に送信する。サーバー制御装置６２は、受信した相対位置を、固定部材２０を増し締めした直後の相対位置として補助記憶装置６５に記憶する。この場合、ステップＳ５において、サーバー制御装置６２は、固定部材２０を増し締めした直後の相対位置を初期値として、この初期値からの相対位置の変化量を算出する。
　過去の相対位置は、前回の点検時に算出された相対位置であってもよい。この場合、サーバー制御装置６２は、端末制御装置５２から相対位置を受信する度に、当該受信よりも１回前に受信した相対位置からの変化量を算出する。
　本実施形態において、ステップＳ５では、サーバー制御装置６２は、相対位置の変化量として、相対角度の変化量を算出する。サーバー制御装置６２は、ステップＳ３で受信した、各第２マーカー４１に関する相対角度を、同じ第２マーカー４１に関する過去の相対角度と比較する。比較は、第１マーカー３１の周りに位置する全ての第２マーカー４１、つまり全ての固定部材２０毎に行われる。例えば、サーバー制御装置６２は、過去に得られた第２マーカー４１の座標のうちの１つと、ステップＳ３で得られた各第２マーカー４１の座標とが所定範囲内にある場合、その所定範囲内の座標に位置する２つの第２マーカー４１が同一の第２マーカー４１であると判定する。所定範囲は、ハブボルト１３を回転中心とする固定部材２０の回転によって第２マーカー４１の移動し得る範囲である。サーバー制御装置６２は、同一の第２マーカー４１について、ステップＳ３で受信した相対角度と過去の相対角度とを比較して、相対角度の変化量を算出する。
　次に、ステップＳ６において、サーバー制御装置６２は、相対位置が閾値以上変化したか否かを判定する。サーバー制御装置６２は、ステップＳ５で算出された相対角度の変化量が閾値以上の場合には、相対位置が閾値以上変化したと判定する。閾値としては、相対角度の測定誤差を許容でき、かつ、固定部材２０が回転した際に生じる相対角度の変化を検出できるように設定されている。サーバー制御装置６２は、固定部材２０毎に相対位置が閾値以上変化したか否かを判定する。相対位置が閾値以上変化した固定部材２０が１つでも存在する場合、ステップＳ６の判定は肯定になる。ステップＳ６の判定結果が肯定の場合、サーバー制御装置６２は、ステップＳ７の処理を行う。ステップＳ６の判定結果が否定の場合、サーバー制御装置６２は、ステップＳ８の処理を行う。
　ステップＳ７において、サーバー制御装置６２は、固定部材２０に緩みが生じていると判定する。ステップＳ７の処理を終えると、サーバー制御装置６２は、ステップＳ９の処理を行う。
　ステップＳ８において、サーバー制御装置６２は、固定部材２０に緩みが生じていないと判定する。ステップＳ８の処理を終えると、サーバー制御装置６２は、ステップＳ９の処理を行う。
　ステップＳ９において、サーバー制御装置６２は、判定結果を携帯端末５１に送信する。
　ステップＳ１０において、端末制御装置５２は、判定結果を点検者に通知する。端末制御装置５２は、固定部材２０に緩みが生じているという判定結果が得られた場合、音によって点検者に通知を行ってもよい。端末制御装置５２は、固定部材２０に緩みが生じているか否かを文字やマークを表示部５６に表示することによって通知してもよい。端末制御装置５２は、固定部材２０に緩みが生じている場合には通知を行い、固定部材２０に緩みが生じていない場合には通知を行わなくてもよい。
　点検者は、全てのホイール１４について、上記したように点検を行う。これにより、全ての固定部材２０の点検を行うことができる。
　本実施形態の作用について説明する。
　図６に示すように、点検者が携帯端末５１で第１マーカー３１、及び第２マーカー４１を撮像すると、端末制御装置５２によって相対位置が算出される。図６に示す状態は、固定部材２０に緩みが生じていない状態である。複数の固定部材２０のうちの１つを固定部材２０Ａとする。
　図７に示すように、固定部材２０に緩みが生じると、固定部材２０はハブボルト１３を回転中心として回転する。図７に示す例では、図６に示す状態から固定部材２０Ａがハブボルト１３を回転中心として回転している。第２マーカー４１は固定部材２０と一体回転する。第２マーカー４１が固定部材２０と一体回転することによって第１マーカー３１と第２マーカー４１との相対位置は変化する。点検者が携帯端末５１で第１マーカー３１、及び第２マーカー４１を撮像すると、端末制御装置５２によって相対位置が算出される。サーバー制御装置６２は、相対位置が閾値以上変化した場合には、固定部材２０に緩みが生じていると判定する。図７に示す例では、サーバー制御装置６２は、固定部材２０に緩みが生じていると判定する。
　本実施形態の効果について説明する。
　（１）撮像装置５７によって第１マーカー３１、及び第２マーカー４１を撮像することで緩み検知装置５０は固定部材２０の緩みを検知することができる。点検者の目視による点検ではなく、サーバー制御装置６２による判定が行われる。このため、固定部材２０の緩みを見落としにくい。以下、詳細に説明する。固定部材２０は、ホイール１４に設けられている。ホイール１４は、回転するため、回転によって各固定部材２０の絶対位置は変化する。このため、各固定部材２０の緩みを目視で点検する場合、点検の度に各固定部材２０の絶対位置が変化しており、見落としが生じやすい。また、各固定部材２０にインジケータを設けていた場合であっても、過去の点検時のインジケータの位置を点検者が覚えていない場合があり、インジケータを設けた場合であっても見落としが生じるおそれがある。第１マーカー３１と各第２マーカー４１との相対位置は、各固定部材２０に緩みが生じていなければ変化しない。また、第１マーカー３１を基準にすることで、緩み検知装置５０は第１マーカー３１と各第２マーカー４１との相対位置を算出することができる。そして、各固定部材２０に緩みが生じると、第１マーカー３１と各第２マーカー４１との相対位置に変化が生じる。この相対位置の変化によって緩み検知装置５０は、各固定部材２０の緩みを検知することができる。従って、固定部材２０の緩みを見落としにくい。
　（２）緩み検知装置５０は、携帯端末５１と、サーバー６１と、を備える。サーバー６１には、過去の相対位置がホイール１４のＩＤコードに関連付けて記憶されている。このため、サーバー制御装置６２は、過去の相対位置を用いて固定部材２０の緩みを検知することができる。サーバー制御装置６２が固定部材２０の緩みを検知することができるため、同一の携帯端末５１を用いなくても点検を行うことができる。
　（３）端末制御装置５２が端末プログラムＰＧ１を実行し、サーバー制御装置６２がサーバープログラムＰＧ２を実行することによって緩み検知制御が行われる。これにより、（１）及び（２）と同様の効果を得ることができる。
　（４）サーバー制御装置６２は、相対位置を補助記憶装置６５に記憶している。過去の相対位置の変化が、データベースＤＢ１として蓄積されていく。このため、データベースＤＢ１を用いて、緩みが生じやすい固定部材２０を特定することができる。
　実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
　・緩み検知装置５０は、携帯端末５１であってもよい。この場合、端末制御装置５２が端末プログラムＰＧ１を実行することによって固定部材２０の緩みが検知される。端末制御装置５２は、ステップＳ１，Ｓ４～Ｓ８，Ｓ１０の処理を行う。ステップＳ４において、端末制御装置５２は、端末記憶媒体５５に相対位置を記憶する。この場合、端末制御装置５２が制御装置、及びコンピュータである。端末プログラムＰＧ１が緩み検知プログラムである。端末記憶媒体５５が緩み検知プログラムを記憶した記憶媒体である。端末記憶媒体５５が、相対位置を記憶する記憶装置である。
　・緩み検知装置５０は、サーバー６１であってもよい。この場合、サーバー制御装置６２がサーバープログラムＰＧ２を実行することによって固定部材２０の緩みが検知される。点検者は、撮像装置５７によって第１マーカー３１及び第２マーカー４１を撮像する。撮像により得られた画像データは、携帯端末５１からサーバー６１に送信される。サーバー制御装置６２は、画像データを用いてステップＳ１，Ｓ４～Ｓ９の処理を行う。この場合、サーバー制御装置６２が制御装置、及びコンピュータである。サーバープログラムＰＧ２が緩み検知プログラムである。補助記憶装置６５が緩み検知プログラムを記憶した記憶媒体である。
　・端末制御装置５２は、端末記憶媒体５５に相対位置を記憶してもよい。この場合、端末記憶媒体５５、及び補助記憶装置６５に相対位置が記憶される。端末記憶媒体５５及び補助記憶装置６５が、相対位置を記憶する記憶装置である。
　・相対位置の変化量として、相対距離の変化量が算出されてもよい。ステップＳ５において、サーバー制御装置６２は、ステップＳ３で受信した相対距離と、過去の相対距離とを比較する。サーバー制御装置６２は、同一の第２マーカー４１について、ステップＳ３で受信した相対距離と過去の相対距離とを比較して、相対距離の変化量を算出する。ステップＳ６で相対位置が閾値以上変化したか否かを判定する際には、相対距離の変化量を用いて判定が行われる。この場合の閾値は、相対距離の測定誤差を許容でき、かつ、固定部材２０が回転した際に生じる相対距離の変化を検出できるように設定されている。上記したように、固定部材２０に緩みが生じているか否かは、相対距離のみで判定することができる。従って、緩み検知装置５０は、相対位置として相対距離のみを算出するようにしてもよい。緩み検知装置５０が、相対位置として相対距離のみを算出する場合、第２マーカー４１の形状は任意の形状とすることができる。例えば、第２マーカー４１は、円形状であってもよい。この場合、第２マーカー４１は、平坦面２２同士が交わる角部に設けられていてもよい。
　・相対角度の変化量を算出する際に、相対距離を用いなくてもよい。サーバー制御装置６２は、第２マーカー４１毎に相対角度を算出する。サーバー制御装置６２は、算出した全ての相対角度を過去の相対角度と比較する。固定部材２０に緩みが生じていない場合には相対角度に変化は生じない。全ての固定部材２０に緩みが生じていない場合、算出した全ての相対角度の各々が、過去の相対角度のいずれかに対し閾値未満の差となる。少なくとも１つの固定部材２０に緩みが生じている場合、算出した相対角度の少なくとも１は、過去の相対角度のいずれに対しても閾値以上の差となる。この場合、サーバー制御装置６２は、相対位置が閾値以上変化したと判定する。これにより、サーバー制御装置６２は、固定部材２０に緩みが生じていることを検知することができる。
　・撮像装置５７は、一定位置に設置されていてもよい。例えば、高速道路のインターチェンジに端末を設置してもよい。端末は、撮像装置５７と、通信装置５８と、を備える。撮像装置５７は、インターチェンジを通過する車両１０のホイール１４を撮像する。これにより、第１マーカー３１及び第２マーカー４１を撮像した画像データが得られる。通信装置５８は、撮像装置５７の撮像により得られた画像データをサーバー６１に送信する。サーバー制御装置６２は、画像データから固定部材２０が緩んでいるか否かを判定する。サーバー制御装置６２は、固定部材２０に緩みが生じている場合には、固定部材２０に緩みが生じている車両１０の車両識別情報を特定する。車両識別情報は、車両１０毎に設定された固有の識別情報であって、車両１０に対して情報を送信するために必要な情報である。車両識別情報は、例えば、第１マーカー３１を読み取ることによって得られるようにしてもよい。ホイール１４のＩＤコードと車両識別情報とを関連付けたデータを補助記憶装置６５に記憶しておき、サーバー制御装置６２がＩＤコードから車両識別情報を特定できるようにしてもよい。サーバー制御装置６２は、特定した車両識別情報を用いて、固定部材２０に緩みが生じていることを車両１０に通知する。車両１０は、固定部材２０に緩みが生じていることをユーザに警告する。警告は、例えば、ランプ、表示器、及びブザーの少なくとも１つを用いて行われる。
　・補助記憶装置６５には、ホイール１４のＩＤコードと車両識別情報とを関連付けたデータが記憶されていてもよい。このデータでは、１つの車両１０に対して設けられた複数のホイール１４のＩＤコードに１つの車両識別情報が関連付けられている。点検を行う際には、点検者が撮像装置５７で固定部材２０の撮像を行う。端末制御装置５２は、相対位置を示す情報を、ホイール１４のＩＤコードに関連付けて通信装置５８から送信する。サーバー制御装置６２は、ホイール１４のＩＤコードから車両識別情報を特定する。サーバー制御装置６２は、車両識別情報に関連付けられたホイール１４のＩＤコードを特定する。固定部材２０の点検を行う際には、車両１０が備える全てのホイール１４について点検が行われる。サーバー制御装置６２は、車両１０が備える全てのホイール１４のうち一部のホイール１４について点検が行われていない場合、点検漏れが生じていると判定する。点検漏れとは、車両１０が備える全てのホイール１４のうち少なくとも１つのホイール１４について、当該ホイール１４をハブ１２に固定する固定部材２０の点検が行われないことである。サーバー制御装置６２は、ステップＳ３で相対位置を受信する度に、ホイール１４のＩＤコードに関連付けられた相対位置を更新する。サーバー制御装置６２は、車両識別情報に関連付けられた全てのホイール１４のＩＤコードについて、所定時間内に相対位置が更新されるか否かによって点検漏れが生じているか否かを判定できる。所定時間とは、点検者が全てのホイール１４を撮像するのに必要と想定される時間である。サーバー制御装置６２は、全てのホイール１４のうち一部のホイール１４のＩＤコードに関連付けられた相対位置が所定時間内に更新されない場合、点検漏れが生じていると判定する。サーバー制御装置６２は、判定結果を携帯端末５１に送信する。端末制御装置５２は、点検漏れが生じている場合には点検者に通知を行う。
　・第１マーカー３１は、ホイール１４を撮像した際に第２マーカー４１とともに撮像される位置であれば、どのような位置に設けられていてもよい。第１マーカー３１は、ホイール１４とともに回転する位置に設けられる。第１マーカー３１は、固定部材２０の軸線方向の端面に設けられていてもよい。第１マーカー３１は、ホイールキャップ、ハブ１２、又はハブキャップに設けられていてもよい。この場合、ホイールキャップ、ハブ１２、又はハブキャップが回転体である。
　・固定部材２０は、ホイールボルトであってもよい。固定部材２０がホイールボルトの場合、ハブ１２は、ハブボルト１３に代えてボルト孔を備える。ホイールボルトは、ボルト孔に挿入される。これにより、ホイールボルトは、ハブ１２に締結される。ホイール１４は、ホイールボルトによって車軸１１に固定される。
　ホイールボルトは、軸部と、頭部と、を備える。軸部は、ボルト孔に挿入される。頭部は、例えば、ホイールボルトの軸線方向から見て六角形状である。第２マーカー４１は、ボルトの頭部に設けられる。
　・緩み検知装置５０は、予め定められた期間以上、点検が実施されていない場合に点検者に通知を行ってもよい。予め定められた期間は、緩み検知装置５０の管理者が任意に設定することができる。データベースＤＢ１には、点検を行った時刻が関連付けられているため、サーバー制御装置６２は、最後に点検を行ってからの経過時間をホイール１４のＩＤコード毎に特定可能である。サーバー制御装置６２は、最後に点検を行ってからの経過時間を点検が実施されていない期間とみなす。サーバー制御装置６２は、予め定められた期間以上、点検が実施されていない場合、点検者に通知を行う。サーバー制御装置６２は、予め定められた期間以上、点検が実施されていないことを示す情報を携帯端末５１に送信する。端末制御装置５２は、予め定められた期間以上、点検が実施されていないことを点検者に通知する。
　・サーバー制御装置６２は、ステップＳ４において、相対位置、及び画像データを補助記憶装置６５に記憶してもよい。この場合、端末制御装置５２は、ステップＳ２において、相対位置とともに画像データをサーバー６１に送信する。
　ＰＧ１…緩み検知プログラムである端末プログラム、ＰＧ２…緩み検知プログラムであるサーバープログラム、１２…固定対象物であるハブ、１４…回転体であるホイール、２０…固定部材、３１…第１マーカー、４１…第２マーカー、５０…緩み検知装置、５１…携帯端末、５２…制御装置及びコンピュータである端末制御装置、５７…撮像装置、６１…サーバー、６２…制御装置及びコンピュータであるサーバー制御装置、６５…記憶装置である補助記憶装置。

Claims (7)

  1. 　回転体を固定対象物に固定する固定部材の緩みを検知する緩み検知装置であって、
    　前記緩み検知装置は、制御装置と、記憶装置と、を備え、
    　前記制御装置は、
    　　撮像装置の撮像によって得られた画像データから、前記回転体に設けられた第１マーカーと前記固定部材に設けられた第２マーカーとの相対位置が閾値以上変化したか否かを判定し、
    　　前記相対位置を前記記憶装置に記憶し、
    　　前記相対位置が前記閾値以上変化した場合に前記固定部材に緩みが生じていると判定するように構成される、緩み検知装置。
  2. 　前記第２マーカーは、複数の前記固定部材のそれぞれに１つずつ設けられており、
    　前記制御装置は、前記第１マーカーを基準にして前記第１マーカーと複数の前記第２マーカーの各々との相対位置を算出するように構成される、請求項１に記載の緩み検知装置。
  3. 　前記緩み検知装置は、可搬型の携帯端末を備え、
    　前記携帯端末は、前記撮像装置と、端末制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、前記端末制御装置を含む、請求項１又は請求項２に記載の緩み検知装置。
  4. 　前記緩み検知装置は、前記携帯端末と通信するように構成されたサーバーを備え、
    　前記サーバーは、サーバー制御装置を備え、
    　前記制御装置は、前記サーバー制御装置を含む、請求項３に記載の緩み検知装置。
  5. 　前記携帯端末は、前記記憶装置を備える、請求項３又は請求項４に記載の緩み検知装置。
  6. 　前記サーバーは、前記記憶装置を備える、請求項４に記載の緩み検知装置。
  7. 　回転体を固定対象物に固定する固定部材の緩みを検知する処理をコンピュータに実行させる緩み検知プログラムであって、
    　前記コンピュータに、
    　　撮像装置の撮像によって得られた画像データから、前記回転体に設けられた第１マーカーと前記固定部材に設けられた第２マーカーとの相対位置が閾値以上変化したか否かを判定させ、
    　　前記相対位置を記憶装置に記憶させ、
    　　前記相対位置が閾値以上変化した場合に前記固定部材に緩みが生じていると判定させる、緩み検知プログラム。
PCT/JP2021/042060 2021-11-16 2021-11-16 緩み検知装置、及び緩み検知プログラム WO2023089659A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2021/042060 WO2023089659A1 (ja) 2021-11-16 2021-11-16 緩み検知装置、及び緩み検知プログラム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2021/042060 WO2023089659A1 (ja) 2021-11-16 2021-11-16 緩み検知装置、及び緩み検知プログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023089659A1 true WO2023089659A1 (ja) 2023-05-25

Family

ID=86396352

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/042060 WO2023089659A1 (ja) 2021-11-16 2021-11-16 緩み検知装置、及び緩み検知プログラム

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2023089659A1 (ja)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005003658A (ja) * 2003-06-10 2005-01-06 Nippon Denro Kk ボルトの緩み点検方法
JP2009029333A (ja) * 2007-07-30 2009-02-12 Chuo Motor Wheel Co Ltd 車両用ホイールの表面処理方法
JP2018009932A (ja) * 2016-07-15 2018-01-18 清水建設株式会社 高力ボルト締付け状態の検知システムおよび方法
JP2018087592A (ja) * 2016-11-28 2018-06-07 株式会社内村 緩み検出具、緩み検出装置、緩み検出システム
JP2018205827A (ja) * 2017-05-30 2018-12-27 日立金属株式会社 アルミホイールの生産管理方法
JP2020020410A (ja) * 2018-08-01 2020-02-06 株式会社内村 締結具及び緩み検出システム
JP2020169680A (ja) * 2019-04-03 2020-10-15 株式会社Ｉｈｉインフラシステム ボルトの締結状態検知装置及び方法、並びにプログラム
JP2021015041A (ja) * 2019-07-12 2021-02-12 Ｊｆｅエンジニアリング株式会社 ボルト検査装置、ボルト検査システム、ボルト検査方法及びプログラム
JP2021059280A (ja) * 2019-10-09 2021-04-15 三菱自動車工業株式会社 タイヤの脱落防止システム
WO2021182511A1 (ja) * 2020-03-11 2021-09-16 いすゞ自動車株式会社 通知装置、通知方法及びプログラム

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005003658A (ja) * 2003-06-10 2005-01-06 Nippon Denro Kk ボルトの緩み点検方法
JP2009029333A (ja) * 2007-07-30 2009-02-12 Chuo Motor Wheel Co Ltd 車両用ホイールの表面処理方法
JP2018009932A (ja) * 2016-07-15 2018-01-18 清水建設株式会社 高力ボルト締付け状態の検知システムおよび方法
JP2018087592A (ja) * 2016-11-28 2018-06-07 株式会社内村 緩み検出具、緩み検出装置、緩み検出システム
JP2018205827A (ja) * 2017-05-30 2018-12-27 日立金属株式会社 アルミホイールの生産管理方法
JP2020020410A (ja) * 2018-08-01 2020-02-06 株式会社内村 締結具及び緩み検出システム
JP2020169680A (ja) * 2019-04-03 2020-10-15 株式会社Ｉｈｉインフラシステム ボルトの締結状態検知装置及び方法、並びにプログラム
JP2021015041A (ja) * 2019-07-12 2021-02-12 Ｊｆｅエンジニアリング株式会社 ボルト検査装置、ボルト検査システム、ボルト検査方法及びプログラム
JP2021059280A (ja) * 2019-10-09 2021-04-15 三菱自動車工業株式会社 タイヤの脱落防止システム
WO2021182511A1 (ja) * 2020-03-11 2021-09-16 いすゞ自動車株式会社 通知装置、通知方法及びプログラム

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6008605B2 (ja) 被牽引車両ホイールベース検出装置及び被牽引車両ホイールベース検出装置を備えた車両制御装置
US10696240B2 (en) Drive-by calibration from static targets
US10848316B1 (en) Non-contact vehicle measurement system
JP4337929B2 (ja) 移動状態推定装置
US20160342848A1 (en) Image Processing Apparatus, Image Processing Method, and Computer Program Product
US20090133467A1 (en) Robot Equipped with a Gyro and Gyro Calibration Apparatus, Program, and Method
US20080186514A1 (en) Method For Optical Chassis Measurement
Furferi et al. Design and assessment of a machine vision system for automatic vehicle wheel alignment
JP2009139297A (ja) タイヤ形状検査方法とその装置
JP6877098B2 (ja) 高力ボルト締付け状態の検知システムおよび方法
WO2015182147A1 (ja) ステレオカメラ装置およびステレオカメラ装置を設置した車両
CN110705359A (zh) 一种车位检测方法
JP2011155687A (ja) 車載カメラの校正装置
CN113518721A (zh) 用于获知车辆组合的两个子车辆之间的扭折角的检测系统和方法以及车辆组合
CN113124763B (zh) 光轴检测系统的光轴标定方法、装置、终端、系统和介质
JPWO2018163277A1 (ja) 故障検出装置、故障検出方法及び故障検出プログラム
CN111223150A (zh) 一种基于双消失点的车载摄像头外参数标定方法
WO2023089659A1 (ja) 緩み検知装置、及び緩み検知プログラム
CN109883326A (zh) 一种摄像测量式汽车三维四轮定位方法、系统及介质
JP2003154961A (ja) 車両車輪の位置決め装置
JPWO2018173907A1 (ja) 車両制御装置
JP5941514B2 (ja) スペクトル的および空間的物体モデルから識別する方法
JP4662147B2 (ja) 物体認識装置
JP2011504267A (ja) 車線の推移を識別する方法及び装置
WO2021111599A1 (en) Method, device, system, and computer program for detecting wheel fastener looseness and computer-readable medium storing computer program

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21964675

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1