WO2023087150A1 - 定位方法及装置、存储介质 - Google Patents

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WO2023087150A1
WO2023087150A1 PCT/CN2021/130986 CN2021130986W WO2023087150A1 WO 2023087150 A1 WO2023087150 A1 WO 2023087150A1 CN 2021130986 W CN2021130986 W CN 2021130986W WO 2023087150 A1 WO2023087150 A1 WO 2023087150A1
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terminal
positioning
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capability
sidelink
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江小威
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北京小米移动软件有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry

Definitions

  • the present disclosure relates to the communication field, and in particular, to a positioning method and device, and a storage medium.
  • LPP LTE Positioning Protocol, LTE System Positioning Protocol
  • LTE Positioning Protocol LTE System Positioning Protocol
  • embodiments of the present disclosure provide a positioning method and device, and a storage medium.
  • a positioning method is provided, the method is applied to a first terminal, including:
  • the second terminal is a terminal communicating with the first terminal through a sidelink, and the capability request message is used to request the second terminal to provide the first The positioning capability supported by the second terminal;
  • the positioning assistance information request message is used to request the second terminal to provide first positioning assistance information
  • the first positioning assistance information is used to assist the first terminal to determine the location of the second terminal information
  • a positioning method is provided, the method is applied to a second terminal, including:
  • the first terminal In response to receiving a capability request message sent by the first terminal, sending a capability provision message to the first terminal; wherein the first terminal is a terminal that communicates with the second terminal through a side link, and the The capability request message is used to request the second terminal to provide a positioning capability supported by the second terminal, and the capability provision message includes positioning capability information for indicating the positioning capability supported by the second terminal;
  • a positioning assistance information request message sent by the first terminal based on the positioning capability information
  • the request message is used to request the second terminal to provide the first positioning assistance information
  • the first positioning assistance information is used to assist the first terminal to determine a measurement result for positioning the second terminal;
  • a positioning device the device is applied to a first terminal, including:
  • the first sending module is configured to send a capability request message to a second terminal; wherein, the second terminal is a terminal that communicates with the first terminal through a side link, and the capability request message is used to request the The second terminal provides the positioning capability supported by the second terminal;
  • the second sending module is configured to, in response to receiving the capability providing message returned by the second terminal, based on the positioning capability information in the capability providing message used to indicate the positioning capability supported by the second terminal, send to the The second terminal sends a positioning assistance information request message; wherein, the positioning assistance information request message is used to request the second terminal to provide first positioning assistance information, and the first positioning assistance information is used to assist the first terminal determining location information of the second terminal;
  • the third sending module is configured to send a location information request message to the second terminal in response to receiving a positioning assistance information providing message including the first positioning assistance information returned by the second terminal; wherein, the The location information request message is used to request the second terminal to provide a measurement result of measuring the location information of the second terminal;
  • a determining module configured to determine the location of the second terminal based on the first positioning assistance information and the measurement result in response to receiving a location information providing message including the measurement result returned by the second terminal information.
  • a positioning device the device is applied to a second terminal, including:
  • the fourth sending module is configured to send a capability providing message to the first terminal in response to receiving a capability request message sent by the first terminal; wherein, the first terminal communicates with the second terminal through a sidelink
  • the capability request message is used to request the second terminal to provide the positioning capability supported by the second terminal, and the capability provision message is used to indicate the location capability supported by the second terminal.
  • Positioning capability information of the positioning capability is used to indicate the location capability supported by the second terminal.
  • a fifth sending module configured to send a positioning assistance information provision message including first positioning assistance information to the first terminal in response to receiving a positioning assistance information request message sent by the first terminal based on the positioning capability information ;
  • the positioning assistance information request message is used to request the second terminal to provide the first positioning assistance information, and the first positioning assistance information is used to assist the first terminal to determine the second terminal.
  • the positioning module is configured to, in response to receiving the location information request message sent by the first terminal, locate the second terminal based on the positioning capability supported by the second terminal, and determine a measurement result; wherein, The location information request message is used to request the second terminal to determine the measurement result;
  • the sixth sending module is configured to send a location information providing message including the measurement result to the first terminal.
  • a computer-readable storage medium stores a computer program, and the computer program is used to execute the positioning method described in any one of the foregoing.
  • a positioning device including:
  • memory for storing processor-executable instructions
  • the processor is configured to execute the positioning method described in any one of the above.
  • terminal positioning can be performed between terminals based on the LPP protocol, the LPP protocol is enhanced, and the purpose of terminal positioning based on the LPP protocol on the side link is realized.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an application scenario of the LPP protocol in the related art.
  • Fig. 2 is a schematic flowchart of a positioning method according to an exemplary embodiment.
  • Fig. 3 is a schematic flowchart of another positioning method according to an exemplary embodiment.
  • Fig. 4 is a schematic flowchart of another positioning method according to an exemplary embodiment.
  • Fig. 5 is a schematic flowchart of another positioning method according to an exemplary embodiment.
  • Fig. 6 is a schematic flowchart of another positioning method according to an exemplary embodiment.
  • Fig. 7 is a schematic flowchart of another positioning method according to an exemplary embodiment.
  • Fig. 8 is a block diagram of a positioning device according to an exemplary embodiment.
  • Fig. 9 is a block diagram of another positioning device according to an exemplary embodiment.
  • Fig. 10 is a schematic structural diagram of a positioning device according to an exemplary embodiment of the present disclosure.
  • first, second, third, etc. may be used in the present disclosure to describe various information, the information should not be limited to these terms. These terms are only used to distinguish information of the same type from one another. For example, without departing from the scope of the present disclosure, first information may also be called second information, and similarly, second information may also be called first information. Depending on the context, the word “if” as used herein may be interpreted as “at” or “when” or “in response to a determination.”
  • the positioning server may send a RequestCapabilities (capability request) message to the target device, and the target device may return a ProvideCapabilities (capability provision) message to the positioning server after receiving it.
  • the target device sends a RequestAssistanceData (positioning assistance information request) message to the positioning server, and the positioning server sends a ProvideAssistanceData (positioning assistance information provision) message to the target device after receiving it.
  • the location server may send a RequestLocationInformation (request location information) message to the target device, and the target device returns a ProvideLocationInformation (provide location information) message to the location server after receiving it.
  • the positioning server may include but not limited to E-SMLC (Enhanced Serving Mobile Location Centre, LTE control plane network element), LMF (Location Management Function, NR control plane network function unit) or SLP (SUPL Location Platform, user plane server)
  • E-SMLC Enhanced Serving Mobile Location Centre, LTE control plane network element
  • LMF Location Management Function
  • NR control plane network function unit LMF
  • SLP SLP
  • the LPP protocol supports interaction between the positioning server and the terminal, so as to locate the terminal.
  • the LPP protocol cannot be applied to the scenario of communication between two terminals on the sidelink.
  • the present disclosure provides the following positioning method, which can perform terminal positioning based on the LPP protocol between terminals, and enhance the LPP protocol to achieve the purpose of positioning based on the LPP protocol on the side link.
  • positioning the terminal on the sidelink includes performing absolute positioning and relative positioning on the terminal.
  • the absolute positioning can obtain the absolute position information of the terminal, including but not limited to the GNSS (Global Navigation Satellite System, Global Navigation Satellite System) coordinates of the terminal.
  • Relative positioning can obtain the relative position information of the terminal relative to a reference point.
  • the reference point can be another terminal on the sidelink.
  • the relative position information includes but not limited to relative coordinate position information, relative distance information, and relative angle information. A combination of one or more items.
  • the absolute positioning of the Sidelink utilizes the absolute coordinates of the reference point and the phase position between the terminal and the reference point to obtain the absolute position information of the terminal.
  • the relative position between the terminal and the reference point can be obtained based on the measurement of the positioning reference signal sent on the sidelink.
  • Sidelink relative positioning can be obtained based on measurements of positioning reference signals sent on the sidelink between the terminal and the reference point.
  • the positioning method provided in the present disclosure will be introduced first from the side of the first terminal.
  • the first terminal may be a terminal that initiates positioning in sidelink.
  • FIG. 2 is a flow chart of a positioning method according to an embodiment, which can be used for a first terminal. The method may include the following steps:
  • step 201 a capability request message is sent to a second terminal.
  • the second terminal is a terminal that communicates with the first terminal through a sidelink, and the capability request message is used to request the second terminal to provide the information supported by the second terminal.
  • positioning capabilities The first terminal may serve as a positioning server or a target device in the LPP protocol to initiate a capability request message to the second terminal, wherein the second terminal may serve as a target device or a positioning server in the LPP protocol to receive the capability request message.
  • step 202 in response to receiving the capability providing message returned by the second terminal, based on the positioning capability information used to indicate the positioning capability supported by the second terminal in the capability providing message, to the second terminal
  • the terminal sends a positioning assistance information request message.
  • the second terminal after receiving the capability request message sent by the first terminal, the second terminal will return a capability provision message to the first terminal, and the capability provision message may include information indicating the supported capabilities of the second terminal.
  • the location capability information of the location capability The first terminal may send a positioning assistance information request message to the second terminal based on the positioning capability information corresponding to the second terminal.
  • the positioning assistance information request message is used to request the second terminal to provide first positioning assistance information for assisting the first terminal to determine the location information of the second terminal.
  • step 203 in response to receiving a positioning assistance information providing message including the first positioning assistance information returned by the second terminal, a location information request message is sent to the second terminal.
  • the second terminal after receiving the positioning assistance information request message, the second terminal will return a positioning assistance information providing message to the first terminal, and after receiving it, the first terminal may send a location information request message to the second terminal.
  • the location information request message is used to request the second terminal to provide a measurement result of measuring the location information of the second terminal.
  • step 204 in response to receiving the location information providing message including the measurement result returned by the second terminal, based on the first positioning assistance information and the measurement result, determine the location information of the second terminal .
  • the second terminal after receiving the location information request message, the second terminal will return the location information provision message to the first terminal, and the first terminal may include the first positioning assistance information received previously and the location information provision message
  • the measurement results are used to determine the location information of the second terminal.
  • the first terminal may determine the absolute location information of the second terminal, for example, the absolute GNSS coordinate information of the second terminal.
  • the first terminal may determine relative position information of the second terminal, such as relative coordinates, relative distance, relative angle, etc. of the second terminal relative to a reference point.
  • the first terminal may interact with the second terminal in the sidelink based on the LPP protocol to determine the location information of the second terminal.
  • the LPP protocol is enhanced to realize the purpose of locating the terminal based on the LPP protocol on the side link.
  • FIG. 3 is a flowchart of a positioning method according to an embodiment, which can be used for the first terminal. The method may include the following steps:
  • step 301 a capability request message is sent to a second terminal.
  • the second terminal is a terminal that communicates with the first terminal through a sidelink, and the capability request message is used to request the second terminal to provide the information supported by the second terminal.
  • positioning capabilities The first terminal may serve as a positioning server or a target device in the LPP protocol to initiate a capability request message to the second terminal, wherein the second terminal may serve as a target device or a positioning server in the LPP protocol to receive the capability request message.
  • step 302 in response to receiving the capability providing message returned by the second terminal, send a positioning assistance information providing message including second positioning assistance information to the second terminal.
  • the first terminal as the positioning initiator can actively send a positioning assistance information provision message to the second terminal to assist the second terminal to determine its own position information .
  • a positioning assistance information provision message may be provided to the second terminal.
  • step 303 a location information request message is sent to the second terminal.
  • the location information request message is used to request the second terminal to provide a measurement result of measuring the location information of the second terminal.
  • step 304 in response to receiving the location information providing message including the measurement result returned by the second terminal, based on the first positioning assistance information and the measurement result, determine the location information of the second terminal .
  • the second terminal after receiving the location information request message, the second terminal will return the location information provision message to the first terminal, and the first terminal may include the first positioning assistance information received previously and the location information provision message
  • the measurement results are used to determine the location information of the second terminal.
  • the first terminal may determine the absolute location information of the second terminal, for example, the absolute GNSS coordinate information of the second terminal.
  • the first terminal may determine relative position information of the second terminal, such as relative coordinates, relative distance, relative angle, etc. of the second terminal relative to a reference point. This reference point may be the first terminal or other terminals, which is not limited in the present disclosure.
  • the first terminal may interact with the second terminal in the sidelink based on the LPP protocol to determine the location information of the second terminal.
  • the LPP protocol is enhanced to realize the purpose of locating the terminal based on the LPP protocol on the side link.
  • FIG. 4 is a flowchart of a positioning method according to an embodiment, which can be used for the first terminal. The method may include the following steps:
  • step 401 a capability request message including a first information element is sent to a second terminal.
  • the second terminal is a terminal that communicates with the first terminal through a sidelink, and the capability request message is used to request the second terminal to provide the information supported by the second terminal. positioning capabilities.
  • the first terminal may serve as a target device in the LPP protocol to initiate a RequestCapabilities (capability request) message to the second terminal, wherein the second terminal may serve as a positioning server in the LPP protocol to receive the capability request message.
  • the first IE Information Element, information element
  • the number of the first information units is the same as the number of positioning capabilities supported by the requested second terminal. For example, if the first terminal requests the second terminal to provide six positioning capabilities, the number of the first information units is also for 6. The second terminal is requested to provide different positioning capabilities through different first information units.
  • the number of the first information unit is one, that is, the first terminal separately requests the second terminal to provide different Positioning ability.
  • step 402 in response to receiving the capability providing message returned by the second terminal, based on the positioning capability information used to indicate the positioning capability supported by the second terminal in the capability providing message, to the second terminal
  • the terminal sends a positioning assistance information request message.
  • the second terminal after receiving the capability request message sent by the first terminal, the second terminal will return a ProvideCapabilities message to the first terminal, and the capability provision message may include an Ability to locate capability information.
  • the first terminal may send the RequestAssistanceData message to the second terminal based on the positioning capability information corresponding to the second terminal.
  • the positioning assistance information request message is used to request the second terminal to provide first positioning assistance information for assisting the first terminal in determining the location information of the second terminal.
  • step 403 in response to receiving a positioning assistance information providing message including the first positioning assistance information returned by the second terminal, a location information request message is sent to the second terminal.
  • the second terminal after receiving the positioning assistance information request message, the second terminal returns a ProvideAssistanceData message to the first terminal, and after receiving it, the first terminal may send a RequestLocationInformation message to the second terminal.
  • the location information request message is used to request the second terminal to provide a measurement result of measuring the location information of the second terminal.
  • step 404 in response to receiving the location information providing message including the measurement result returned by the second terminal, based on the first positioning assistance information and the measurement result, determine the location information of the second terminal .
  • the second terminal after receiving the location information request message, the second terminal will return a ProvideLocationInformation message to the first terminal, and the first terminal may base on the previously received first positioning assistance information and the measurement included in the provide location information message As a result, the location information of the second terminal is determined.
  • the first terminal can determine the absolute location information of the second terminal, for example, the absolute GNSS coordinate information of the second terminal.
  • the first terminal may determine relative position information of the second terminal, such as relative coordinates, relative distance, relative angle, etc. of the second terminal relative to a reference point.
  • the first terminal may interact with the second terminal in the sidelink based on the LPP protocol to determine the location information of the second terminal.
  • the LPP protocol is enhanced to realize the purpose of locating the terminal based on the LPP protocol on the side link.
  • FIG. 5 is a flow chart of a positioning method according to an embodiment, which can be used for the first terminal.
  • the method may include the following steps:
  • step 501 a capability request indication field corresponding to the sidelink is added to the second information element of the capability request message.
  • the second terminal is a terminal that communicates with the first terminal through a sidelink, and the capability request message is used to request the second terminal to provide the information supported by the second terminal. positioning capabilities.
  • the first terminal may serve as a target device or a positioning server in the LPP protocol to initiate a RequestCapabilities message to the second terminal, wherein the second terminal may serve as a positioning server or a target device in the LPP protocol to receive the capability request message.
  • the second information element is an information element in the capability request message used to request the device receiving the capability request message to provide the supported positioning capability. That is, the second information element may be an existing information element in the capability request message.
  • the first terminal requests the second terminal to provide the positioning capability corresponding to the side link by adding the capability request indication field in the second information element.
  • the second information element is used in the capability request message to request the positioning server to provide whether to support the positioning capability of determining the measurement result based on the time difference between the arrival of the downlink positioning signal at the terminal, if the capability request indication field is added in the second information element , then the capability request field may be used to request the second terminal in the sidelink to provide whether the second terminal supports the positioning capability of determining the measurement result of the second terminal based on the time difference between multiple positioning signals arriving at the second terminal.
  • step 502 the capability request message including the indication field is sent to the second terminal.
  • step 503 in response to receiving the capability providing message returned by the second terminal, based on the positioning capability information used to indicate the positioning capability supported by the second terminal in the capability providing message, to the second terminal
  • the terminal sends a positioning assistance information request message.
  • the second terminal after receiving the capability request message sent by the first terminal, the second terminal will return a ProvideCapabilities message to the first terminal, and the capability provision message may include an Ability to locate capability information.
  • the first terminal may send the RequestAssistanceData message to the second terminal based on the positioning capability information corresponding to the second terminal.
  • the positioning assistance information request message is used to request the second terminal to provide first positioning assistance information for assisting the first terminal in determining the location information of the second terminal.
  • step 504 in response to receiving a positioning assistance information providing message including the first positioning assistance information returned by the second terminal, a location information request message is sent to the second terminal.
  • the second terminal after receiving the positioning assistance information request message, the second terminal returns a ProvideAssistanceData message to the first terminal, and after receiving it, the first terminal may send a RequestLocationInformation message to the second terminal.
  • the location information request message is used to request the second terminal to provide a measurement result of measuring the location information of the second terminal.
  • step 505 in response to receiving the location information providing message including the measurement result returned by the second terminal, based on the first positioning assistance information and the measurement result, determine the location information of the second terminal .
  • the second terminal after receiving the location information request message, the second terminal will return a ProvideLocationInformation message to the first terminal, and the first terminal may base on the previously received first positioning assistance information and the measurement included in the provide location information message As a result, the location information of the second terminal is determined.
  • the first terminal can determine the absolute location of the second terminal, for example, the absolute GNSS coordinate information of the second terminal.
  • the first terminal may determine the relative position of the second terminal, for example, the relative coordinates, relative distance, relative angle, etc. of the second terminal relative to the reference point.
  • the first terminal may interact with the second terminal in the sidelink based on the LPP protocol to determine the location information of the second terminal.
  • the LPP protocol is enhanced to realize the purpose of locating the terminal based on the LPP protocol on the side link.
  • the positioning methods supported by the LPP protocol include at least one of the following:
  • the DL-TDOA (DownLink-Time Difference Of Arrival) method can locate the terminal by measuring the time difference between positioning signals sent by multiple sending units such as TRP (Transmission Reception Point, sending and receiving point) reaching the terminal.
  • TRP Transmission Reception Point, sending and receiving point
  • the terminal may send a positioning signal to multiple measurement units, such as TRP, and the measurement unit locates the terminal by calculating the time difference of arrival at the measurement unit.
  • TRP UpLink-Time Difference Of Arrival, uplink time difference of arrival
  • the terminal and the measurement unit such as TRP, respectively measure the transmission and reception time difference of the reference signal sent by the other party, and calculate the time difference between the terminal and the measurement unit based on the time difference. RTT. After acquiring the RTTs of the terminal and multiple measurement units in this way, the terminal can be positioned.
  • the terminal sends a positioning signal to the measurement unit, and the measurement unit measures the angle of arrival of the positioning signal.
  • the terminal can be positioned through the AOA between the terminal and multiple measurement units.
  • the measurement unit sends positioning signal beams in all directions, the terminal measures and reports the signal quality of each beam, and the measurement unit is based on the strength of the reported signal quality of each beam to determine the AOD.
  • DownLink-Angle Of Departure, downlink transmission angle Downlink-Angle Of Departure, downlink transmission angle
  • the terminal In the carrier phase (carrier phase) mode, the terminal measures the phase of the carrier of the positioning signal sent by multiple measurement units, and positions the terminals based on the phase difference.
  • the LPP protocol also supports A-GNSS (Assisted-GNSS, assisted global positioning system), Blue Tooth (Bluetooth), TBS (Terrestrial Beacon System, ground beacon system), WiFi (Wireless Fidelity, wireless fidelity), sensor ( sensor) positioning method, etc.
  • A-GNSS Assisted-GNSS, assisted global positioning system
  • Blue Tooth Bluetooth
  • TBS Transmissionrestrial Beacon System
  • ground beacon system ground beacon system
  • WiFi Wireless Fidelity, wireless fidelity
  • sensor sensor positioning method, etc.
  • the capability request message may request the second terminal to provide a newly added positioning capability in addition to the above positioning capability, including but not limited to at least one of the following:
  • the second terminal supports a first positioning capability for positioning the second terminal based on at least one round-trip time RTT between at least one first terminal and the second terminal.
  • the first positioning capability includes Sidelink RTT (side link round-trip time), Sidelink single sided RTT (side link unilateral round-trip time), Sidelink double sided RTT (side link double-sided round-trip time), Sidelink multi- RTT (sidelink multiple round trip time).
  • RTT only measures the round-trip time between a first terminal and a second terminal, that is, only measures the round-trip time between two terminals.
  • multi-RTT measures the round-trip time between multiple first terminals and one second terminal.
  • SL RTT is subsequently used to refer to RTT and Multi-RTT.
  • RTT also includes sidelink unilateral RTT and sidelink bilateral RTT.
  • Sidelink unilateral RTT refers to The first terminal or the second terminal is used as a reference to measure the round-trip time of the positioning signal.
  • the bilateral RTT of the sidelink refers to the measurement of the round-trip time of the positioning signal based on the first terminal and the second terminal.
  • the second positioning capability includes Sidelink AOA and UL-AOA.
  • each terminal can call the signal sent by itself to other terminals as an uplink signal, and the signal received by itself from other terminals can be called a downlink signal.
  • Sidelink AOA can refer to the angle of arrival when the positioning signal sent by the second terminal to a first terminal arrives at the first terminal
  • UL-AOA can refer to the angle of arrival when the positioning signals sent by the second terminal to multiple first terminals respectively arrive at the first terminal angle of arrival.
  • SL AOA is subsequently used to refer to Sidelink AOA and UL-AOA.
  • the third positioning capability includes Sidelink AOD and DL-AOD.
  • Sidelink AOD refers to the transmission angle of the positioning signal sent by a first terminal to the second terminal in different directions
  • DL-AOD refers to multiple first terminals. The emission angle of the positioning signal sent to the second terminal in at least one direction.
  • SL AOD refers to Sidelink AOD and DL-AOD.
  • the second terminal supports a fourth positioning capability for positioning the second terminal based on the carrier phase of the positioning signal sent by the first terminal.
  • the fourth positioning capability includes Sidelink carrier phase and sidelink multi-carrier phase, wherein, carrier phase refers to measuring the carrier phase of a first terminal and a second terminal, and multi-carrier phase refers to measuring multiple first terminals and a second terminal The carrier phase between the two terminals.
  • the SL carrier phase refers to the Sidelink carrier phase and the sidelink multi-carrier phase, and the SL carrier phase also refers to the uplink carrier phase and the downlink carrier phase.
  • the second terminal supports a fifth positioning capability for locating the second terminal based on time differences between positioning signals sent by multiple first terminals arriving at multiple second terminals.
  • the fifth positioning capability can be represented by SL DL-TDOA.
  • the second terminal supports a sixth positioning capability of positioning the second terminal based on the time difference between the arrival of the positioning signal sent by the second terminal at multiple first terminals.
  • the sixth positioning capability can be represented by SL UL-TDOA.
  • the target positioning method includes at least one of the following: an assisted global navigation satellite system positioning method, a Bluetooth positioning method, a ground beacon system positioning method, a wireless fidelity positioning method, and a sensor positioning method.
  • the positioning capabilities supported by the second terminal requested by the capability request message shall all belong to this public protection.
  • the second terminal can support at least one of the above positioning capabilities in the sidelink, so that one of the terminals can obtain the location information supported by the other terminal through signaling between the terminals on the sidelink.
  • the purpose of positioning capability high usability.
  • the capability providing message returned by the second terminal may provide positioning capability information of whether the second terminal supports positioning using at least one of the following: A-GNSS, BT positioning, TBS positioning, WiFi positioning, sensor Positioning, UL-TDOA, DL-TDOA, AOA, AOD, Multi-RTT.
  • the capability provision message returned by the second terminal is related to the seventh positioning capability
  • the corresponding positioning capability information may be used to indicate whether the second terminal supports transmission of the first positioning assistance information determined through the target positioning manner through a sidelink.
  • the positioning capability information includes sidelink A-GNSS information, which is used to indicate whether the second terminal supports transmission of A-GNSS assistance information through the sidelink.
  • A-GNSS auxiliary information includes but is not limited to at least one of the following: ephemeris information, RTK (Real-time kinematic, real-time difference) information and the like.
  • the positioning capability information includes SL WiFi information, which is used to indicate whether the second terminal supports the transmission of WiFi auxiliary information through the side link, where the WiFi auxiliary information includes but is not limited to AP ID (Access Point ID, access point identification), AP location information, etc.
  • AP ID Access Point ID, access point identification
  • AP location information etc.
  • the positioning capability information includes SL TBS information, which is used to indicate whether the second terminal supports the transmission of TBS auxiliary information through the sidelink link, where the TBS auxiliary information includes but is not limited to MBS transmitter (transmitting station ) ID, MBS transmitter location information, etc.
  • the positioning capability information includes SL sensor information, which is used to indicate whether the second terminal supports the transmission of sensor auxiliary information through the sidelink, where the sensor auxiliary information includes but not limited to reference point position, air pressure , temperature, etc.
  • the positioning capability information corresponding to SL RTT in the capability providing message includes at least one of the following: positioning signal capability information corresponding to SL RTT positioning capability; positioning measurement capability information corresponding to SL RTT positioning capability.
  • the positioning signal capability information corresponding to the SL RTT positioning capability includes at least one of the following: the first RTT capability information corresponding to the positioning reference signal sent by the second terminal; the first RTT capability information corresponding to the positioning reference signal received by the second terminal Second RTT capability information.
  • the first RTT capability information includes at least one of the following: the first capability information of the second terminal in each sidelink frequency band; the first capability information of the second terminal in each sidelink carrier aggregation combination 2. Capability information.
  • the first capability information may include a bandwidth list supported by the second terminal on each sidelink frequency band
  • the second capability information may include a configurable bandwidth list supported by the second terminal on each bandwidth part BWP. The maximum number of positioning reference signal resources.
  • the second RTT capability information includes at least one of the following: sidelink frequency band information supported by the second terminal; sidelink frequency band combination information supported by the second terminal.
  • the sidelink frequency band information supported by the second terminal includes at least one of the following: the maximum number of reference signal resources supported by the second terminal on each resource set of each sidelink frequency band; A bandwidth list supported by the second terminal on each sidelink frequency band.
  • the positioning measurement capability information corresponding to the SL RTT positioning capability includes at least one of the following: the maximum number of receiving and transmitting time difference measurements supported by the second terminal on each sidelink frequency range; whether the second terminal supports RSRP (Reference Signal Receiving Power, Reference Signal Received Power) is measured on each sidelink frequency band.
  • RSRP Reference Signal Receiving Power, Reference Signal Received Power
  • the positioning capability information corresponding to the SLAOA in the capability providing message includes at least one of the following: positioning signal capability information corresponding to the SLAOA positioning capability; positioning measurement capability information corresponding to the SLAOA positioning capability.
  • the positioning capability information corresponding to the SLAOA in the capability providing message also includes the first antenna capability information corresponding to the SLAOA positioning capability.
  • the positioning signal capability information corresponding to the SLAOA positioning capability includes at least one of the following: sidelink frequency band information supported by the second terminal; sidelink frequency band combination information supported by the second terminal.
  • the sidelink frequency band information supported by the second terminal includes at least one of the following: the maximum number of reference signal resources supported by the second terminal on each resource set of each sidelink frequency band; A bandwidth list supported by the second terminal on each sidelink frequency band.
  • the positioning measurement capability information corresponding to the SL AOA positioning capability includes at least one of the following: the maximum number of angle-of-arrival measurements supported by the second terminal on each sidelink frequency range; used to indicate the angle-of-arrival measurement capability A first frequency band list; wherein, on each sidelink frequency band in the first frequency band list, it is indicated whether the second terminal supports simultaneous measurement of angle of arrival and at least one first measurement quantity.
  • the first measurement quantity is a measurement quantity different from the angle of arrival, including but not limited to SL DL-TDOA, SL Multi-RTT, SL RTT, SL carrier phase, and the like.
  • the first antenna capability information is used to indicate the number of receiving antennas of the second terminal
  • the positioning capability information corresponding to the SLAOD in the capability providing message includes at least one of the following: positioning signal capability information corresponding to the SLAOD positioning capability; positioning measurement capability information corresponding to the SLAOD positioning capability.
  • the positioning capability information corresponding to the SLAOD in the capability providing message also includes the second antenna capability information corresponding to the SLAOD positioning capability.
  • the positioning signal capability information corresponding to the SLAOD positioning capability includes at least one of the following: sidelink frequency band information supported by the second terminal; sidelink frequency band combination information supported by the second terminal.
  • the sidelink frequency band information supported by the second terminal includes at least one of the following: the maximum number of reference signal resources supported by the second terminal on each resource set of each sidelink frequency band; A bandwidth list supported by the second terminal on each sidelink frequency band.
  • the positioning measurement capability information corresponding to the SL AOD positioning capability includes but is not limited to at least one of the following: the maximum number of positioning signal RSRP measurements supported by the second terminal on each sidelink frequency range; used to indicate the transmission A second frequency band list of angle measurement capability; wherein, on each sidelink frequency band in the second frequency band list, it is indicated whether the second terminal supports simultaneous measurement of emission angle and at least one second measurement quantity; the first Whether the two terminals support RSRP measurement in at least one sidelink frequency range.
  • the sidelink frequency range includes FR1 and FR2.
  • the second measurement quantity is a measurement quantity different from the emission angle, including but not limited to at least one of the following: SL DL-TDOA, SL Multi-RTT, SL RTT, SL carrier phase, and the like. Whether the second terminal supports RSRP measurement on at least one sidelink frequency range may specifically be whether the second terminal supports RSRP measurement on FR2.
  • the second antenna capability information is used to indicate the number of transmit antennas of the second terminal.
  • the positioning capability information corresponding to SL DL-TDOA in the capability providing message includes at least one of the following: positioning signal capability information corresponding to SL DL-TDOA positioning capability; location measurement capability information.
  • the positioning signal capability information corresponding to the SL DL-TDOA positioning capability includes at least one of the following: sidelink frequency band information supported by the second terminal; sidelink frequency band combination information supported by the second terminal .
  • the sidelink frequency band information supported by the second terminal includes at least one of the following: the maximum number of reference signal resources supported by the second terminal on each resource set of each sidelink frequency band; A bandwidth list supported by the second terminal on each sidelink frequency band.
  • the positioning measurement capability information corresponding to the SL DL-TDOA positioning capability includes at least one of the following: the maximum number of reference signal time difference RTSD measurements supported by the second terminal on each sidelink frequency range; the second Whether the terminal supports measuring RSRP on each sidelink frequency range.
  • the sidelink frequency range may include FR1 and FR2.
  • the positioning capability information corresponding to SL UL-TDOA in the capability providing message includes at least one of the following: positioning signal capability information corresponding to SL UL-TDOA positioning capability; corresponding to SL UL-TDOA positioning capability location measurement capability information.
  • the positioning signal capability information corresponding to the SL UL-TDOA positioning capability includes at least one of the following: the third capability information of the sidelink frequency band supported by the second terminal; the sidelink carrier aggregation supported by the second terminal Fourth ability information on the combination.
  • the third capability information includes: the bandwidth list supported by the second terminal on each sidelink frequency band; the fourth capability information includes: the second terminal supports each BWP (Bandwidth Part, bandwidth part ) supports the maximum number of configurable positioning reference signal resources.
  • the positioning capability information corresponding to the SL carrier phase positioning capability in the capability provision message includes at least one of the following: positioning signal capability information corresponding to the SL carrier phase positioning capability; positioning measurement corresponding to the SL carrier phase positioning capability capability information.
  • the positioning signal capability information corresponding to the SL carrier phase positioning capability may include at least one of the following: sidelink frequency band information supported by the second terminal; sidelink frequency band combination information supported by the second terminal .
  • the sidelink frequency band information supported by the second terminal includes at least one of the following: the maximum number of reference signal resources supported by the second terminal on each resource set of each sidelink frequency band; A bandwidth list supported by the second terminal on each sidelink frequency band.
  • the positioning measurement capability information corresponding to the SL carrier phase positioning capability may include at least one of the following: the maximum number of carrier phase measurement quantities supported by the second terminal on each sidelink frequency range; used to indicate the carrier phase measurement A third frequency band list of capabilities; wherein, on each sidelink frequency band in the third frequency band list, it is indicated whether the second terminal supports simultaneous measurement of carrier phase and at least one third measurement quantity.
  • the third measurement quantity here is a measurement quantity different from the carrier phase, including but not limited to at least one of the following: SL DL-TDOA, SL Multi-RTT, SL RTT, SL AOD, SL AOA.
  • the capability providing message may include multiple types of newly added positioning capability information, which realizes the purpose of exchanging positioning capability information between terminals on the sidelink, and has high usability.
  • the first terminal as the positioning initiator may send a positioning assistance information request message to the second terminal based on the positioning capability information in the capability provision message returned by the second terminal.
  • the information content included in the positioning assistance information request message sent by the first terminal may be the same as that in the related art.
  • the information content used to request SLA-GNSS assistance information included in the positioning assistance information request message is the same as the GNSS-GNSS- CommonAssistDataReq (GNSS common assistance information request), GNSS-GenericAssistDataReq (GNSS general assistance information request), GNSS-PeriodicAssistDataReq (GNSS periodical assistance information request) are the same, and will not be repeated here.
  • the information content used to request SL WiFi auxiliary information included in the positioning assistance information request message is the same as requestedAD (request address), visibleAPs ( Available access point) and wlan-AP-StoredData (wireless local area network access point storage data) are the same, and will not be repeated here.
  • the information content used to request the SL TBS assistance information included in the positioning assistance information request message is the same as the mbs-AlmanacAssistanceDataReq (mobile station ephemeris) in related standards Assistance Information Request) and mbs-AcquisitionAssistanceDataReq (mobile station acquisition assistance information request) are the same, and will not be repeated here.
  • the positioning assistance information request message sent by the first terminal is at least used to request the second terminal Provide the information type of the first positioning assistance information.
  • the information type of the first positioning assistance information includes any of the following: positioning signal assistance information, position calculation assistance information, sidelink synchronization signal block configuration information, and error assistance information.
  • the positioning assistance information request message sent by the first terminal is at least used to request the second terminal to provide the first positioning assistance
  • the information type of the information may include downlink positioning signal auxiliary information, uplink positioning signal auxiliary information, position calculation auxiliary information, sidelink synchronization signal block configuration information, and error auxiliary information.
  • the information type of the first positioning assistance information includes any of the following One item: positioning signal auxiliary information, position calculation auxiliary information, sidelink synchronization signal block configuration information, and error auxiliary information.
  • the first terminal may serve as a positioning initiator to send a positioning assistance information request message to the second terminal, and the positioning assistance information request message may at least request the second terminal to provide the information type of the first positioning assistance information. , so as to subsequently assist the first terminal to determine the location information of the second terminal, and achieve the purpose of locating the terminal based on the interaction between the terminals on the sidelink.
  • the second terminal serving as the positioning server or the target device, may send a positioning assistance information provision message to the first terminal, and the positioning assistance information provision message includes the first positioning assistance requested by the first terminal. information.
  • SL A-GNSS for SL A-GNSS, SL wifi, SL TBS, Slsensor, etc., it can be the same as the auxiliary information content of A-GNSS, wifi, TBS, sensor in ProvideAssistanceData (providing auxiliary information data) in the relevant standard TS37.355. This will not be repeated here.
  • the first positioning assistance information corresponding to the SL RTT positioning capability includes at least one of the following: positioning signal assistance information corresponding to SL RTT; position calculation assistance information corresponding to SL RTT, sidelink synchronization signal block corresponding to SL RTT Configuration information; error type auxiliary information corresponding to SL RTT.
  • any of the following methods may be adopted.
  • the auxiliary information of the positioning signal is provided based on each sidelink frequency range.
  • the positioning signal assistance information included in the positioning assistance information providing message is the first positioning signal assistance information for instructing the second terminal to provide a positioning signal based on each sidelink frequency range.
  • the first positioning signal auxiliary information may include at least one of the following: positioning signal identification; ARFCN (Absolute Radio Frequency Channel Number, absolute radio frequency channel number) value corresponding to the reference point of the positioning signal; the starting point of the positioning signal relative to the reference point PRB (Physical Resource Block, physical resource block) position information; subcarrier spacing information of positioning signals; bandwidth information of positioning signals; comb factor information of positioning signals; cyclic prefix information of positioning signals.
  • ARFCN Absolute Radio Frequency Channel Number, absolute radio frequency channel number
  • PRB Physical Resource Block, physical resource block
  • the reference point of the positioning signal refers to pointA of the positioning signal
  • pointA is a reference point defined in NR (New Radio, new air interface).
  • the comb factor refers to the comb size, which can be a preset value according to the agreement.
  • the auxiliary information of the positioning signal is provided based on each BWP in each sidelink frequency range.
  • the positioning signal assistance information included in the positioning assistance information provision message is the second positioning signal assistance information for instructing the second terminal to provide a positioning signal based on each BWP in each sidelink frequency range.
  • the second positioning signal assistance information includes at least one of the following: sidelink BWP configuration information; sidelink BWP resource pool configuration information.
  • the sidelink BWP configuration information includes at least one of the following: at least one of the position and bandwidth of the sidelink BWP, subcarrier spacing and cyclic prefix; the length symbol information of the sidelink BWP; The start symbol information of the road BWP; the sidelink physical broadcast channel PBSCH configuration information of the sidelink BWP; the DC component parameter information of the sidelink BWP.
  • the side link BWP resource pool configuration information may include SL BWP receive resource pool configuration information and SL BWP send resource pool configuration information.
  • the information content of the resource pool configuration information sent by the SL BWP is basically similar to the information content of the resource pool configuration information received by the SL BWP.
  • the resource pool configuration information received by the SL BWP is taken as an example for illustration.
  • the resource pool configuration information received by the SL BWP can be multiplexed in the sidelink resource pool information unit.
  • the SL BWP receiving resource pool configuration information may be used to configure a designated resource pool for positioning reference signals, that is, to configure a newly defined dedicated resource pool for reference signals.
  • SL BWP receives resource pool configuration information for configuring at least one of the following resource pools specified by the positioning reference signal: starting resource block location information; resource block number; comb factor size; subchannel size and subchannel data; sidelink Road time domain resource information; measurement power control information; area configuration information; sidelink preemption enabling information; sidelink terminal optional configuration information.
  • the sidelink time domain resource information may be configured in a bitmap (bitmap) manner.
  • the optional configuration information of the sidelink terminal includes but is not limited to at least one of the following: sensing window (sensing window), selectionWindowList (selection window list), ResourceReservePeriodList (resource reservation period list), etc.
  • the location calculation assistance information corresponding to SL RTT may include but not limited to at least one of the following: the location coordinates of the second terminal; the reference time information of the second terminal; wherein the reference time information includes at least one of the following : reference signal identifier, ARFCN value, system frame number, world time; antenna information of the second terminal; wherein, the antenna information includes at least one of antenna number and antenna shape.
  • the antenna shape is used to indicate the antenna configuration shape, and the antenna configuration shape is a straight line, and the corresponding associated information includes the antenna interval length.
  • the antenna configuration shape is circular, the corresponding associated information includes circle radius information, the antenna configuration shape is rectangle, the corresponding associated information includes rectangle length and width information, the antenna configuration shape is square, and the corresponding associated information includes square side length information.
  • the SL SSB (Synchronization Signal and PBCH block) configuration information corresponding to SL RTT is used to configure at least one of the following: sidelink synchronization signal identification SL-SSID; ARFCN value; sidelink synchronization signal block power ; subcarrier spacing of the sidelink sync signal block; field index; used to indicate the offset of the first sync signal within the sidelink sync signal block period relative to the start of the sync signal block period ; Used to indicate the time interval between two adjacent synchronization signal blocks within the synchronization signal block period.
  • the value of ARFCN is the frequency point value.
  • the error type auxiliary information corresponding to SL RTT includes any of the following: auxiliary information not supported; auxiliary information supported but unavailable; no positioning signal configuration or unavailable; other undefined error information.
  • no positioning signal configuration may refer to no positioning signal resources are configured.
  • the first positioning assistance information corresponding to the SL AOA positioning capability includes at least one of the following: positioning signal assistance information corresponding to the SL AOA; position calculation assistance information corresponding to the SL AOA, and sidelink synchronization signal blocks corresponding to the SL AOA Configuration information; error type auxiliary information corresponding to SL AOA.
  • positioning signal assistance information corresponding to the SL AOA includes at least one of the following: positioning signal assistance information corresponding to the SL AOA; position calculation assistance information corresponding to the SL AOA, and sidelink synchronization signal blocks corresponding to the SL AOA Configuration information; error type auxiliary information corresponding to SL AOA.
  • the specific information content of the first positioning assistance information corresponding to the SL AOA positioning capability and the specific information content of the first positioning assistance information corresponding to the SL RTT positioning capability are similar, and will not be repeated here.
  • the first positioning assistance information corresponding to the SL AOD positioning capability includes at least one of the following: positioning signal assistance information corresponding to the SL AOD; position calculation assistance information corresponding to the SL AOD, and a sidelink synchronization signal block corresponding to the SL AOD Configuration information; error type auxiliary information corresponding to SL AOD.
  • the specific information content of the first positioning assistance information corresponding to the SL AOD positioning capability and the specific information content of the first positioning assistance information corresponding to the SL RTT positioning capability are similar, and will not be repeated here.
  • the first positioning assistance information corresponding to the SL DL-TDOA positioning capability includes at least one of the following: positioning signal assistance information corresponding to SL DL-TDOA; position calculation assistance information corresponding to SL DL-TDOA, and SL DL-TDOA corresponding Sidelink synchronization signal block configuration information; error type auxiliary information corresponding to SL DL-TDOA.
  • the specific information content of the first positioning assistance information corresponding to the SL DL-TDOA positioning capability and the specific information content of the first positioning assistance information corresponding to the SL RTT positioning capability are similar, and will not be repeated here.
  • the first positioning assistance information corresponding to the SL UL-TDOA positioning capability includes at least one of the following: positioning signal assistance information corresponding to SL UL-TDOA; position calculation assistance information corresponding to SL UL-TDOA, and SL UL-TDOA corresponding Sidelink synchronization signal block configuration information; error type auxiliary information corresponding to SL UL-TDOA.
  • the specific information content of the first positioning assistance information corresponding to the SL UL-TDOA positioning capability and the specific information content of the first positioning assistance information corresponding to the SL RTT positioning capability are similar, and will not be repeated here.
  • the first positioning auxiliary information corresponding to the SL carrier phase positioning capability includes at least one of the following: positioning signal auxiliary information corresponding to the SL carrier phase; position calculation auxiliary information corresponding to the SL carrier phase, sidelink information corresponding to the SL carrier phase LSB configuration information; error type auxiliary information corresponding to SL carrier phase.
  • positioning signal auxiliary information corresponding to the SL carrier phase includes at least one of the following: positioning signal auxiliary information corresponding to the SL carrier phase; position calculation auxiliary information corresponding to the SL carrier phase, sidelink information corresponding to the SL carrier phase LSB configuration information; error type auxiliary information corresponding to SL carrier phase.
  • the specific information content of the first positioning assistance information corresponding to the SL carrier phase positioning capability and the specific information content of the first positioning assistance information corresponding to the SL RTT positioning capability are similar, and will not be repeated here.
  • the second terminal may return a positioning assistance information provision message to the first terminal to assist the first terminal in determining the location information of the second terminal, thereby achieving the purpose of locating the terminal based on the LPP protocol on the sidelink.
  • the first terminal may actively send a positioning assistance information provision message including the second positioning assistance information to the second terminal to assist the second terminal in determining its own location information.
  • the information content of the second positioning assistance information is similar to the information content of the first positioning assistance information, and will not be repeated here.
  • the first terminal serving as the target device that initiates positioning, sends a location information request message to the second terminal.
  • the location information request message may include but not limited to at least one of the following: a first public information element corresponding to any positioning capability; A specified information element.
  • the first public information unit includes at least one of the following: type of location information; trigger reporting conditions for triggering reporting of measurement results; periodic reporting conditions for periodic reporting of measurement results; used to indicate that the second terminal and the first Environmental information of the sidelink environment between terminals; quality of service information.
  • the location information type includes but not limited to at least one of the following: locationEstimateRequired (required location estimation), locationMeasurementsRequired (required location measurement), locationEstimatePreferred (location estimation priority), locationMeasurementsPreferred (location measurement preference).
  • the trigger reporting conditions for triggering the reporting of measurement results may include but not limited to at least one of the following: SL distance and/or RTT change amount exceeds the corresponding first threshold; SL relative position (can distinguish the level between the first terminal and the second terminal; The relative position and/or vertical relative position) change amount exceeds the corresponding second threshold; the SL angle change amount (horizontal angle and/or vertical angle can be distinguished) exceeds the corresponding third threshold; the second terminal on the sidelink The amount of change in speed (horizontal speed and/or vertical speed can be distinguished) exceeds the corresponding fourth threshold; the amount of change in the SL positioning signal RSRP exceeds the corresponding fifth threshold.
  • Periodic reporting conditions may include but not limited to at least one of the following: reporting quantity and reporting interval.
  • the environment information may indicate any of the following: BadArea (area with bad environment), NotBadArea (area with good environment), MixedArea (area with mixed environment).
  • the quality of service information may include but not limited to at least one of the following: horizontal precision; whether vertical coordinates are required; vertical coordinate precision; ResponseTime (response time); velocityRequest (request speed); Distance accuracy information between terminals; used to indicate the horizontal angle accuracy information between the second terminal and the first terminal; used to indicate whether a vertical angle is required; used to indicate the second terminal and the first terminal Vertical angle accuracy information between the first terminals.
  • the information content of the first specified information unit used to request the measurement results corresponding to the positioning capabilities of SLA-GNSS, SL wifi, SL TBS, and SL sensor is the same as that used in related technologies to request positioning capabilities of A-GNSS, wifi, TBS, and sensors
  • the information content of the information elements of the corresponding measurement results is the same, and will not be repeated here.
  • the first designated information element for requesting the measurement result corresponding to the SL RTT positioning capability may be used to request at least one of the following: SL Rx-Tx time difference measurement (sidelink transmission and reception time difference) measurement quantity; positioning signal RSRP; Auxiliary information availability; maximum number of sidelink transmission and reception time difference measurements; time granularity factor for transmission and reception time difference reporting.
  • auxiliary information is used to indicate whether additional positioning signal auxiliary information can be requested.
  • the additional positioning signal auxiliary information refers to other positioning signal auxiliary information except the positioning signal auxiliary information that has been requested by the terminal.
  • the timingReportingGranularityFactor time granularity factor for sending and receiving the time difference report may indicate the reporting interval.
  • the first specified information element for requesting the measurement result corresponding to the SLAOA positioning capability may be used to request the availability of assistance information, and the availability of assistance information is used to indicate whether additional positioning signal assistance information can be requested.
  • the additional positioning signal auxiliary information refers to other positioning signal auxiliary information except the positioning signal auxiliary information that has been requested by the terminal.
  • the first specified information element for requesting measurement results corresponding to SLAOD positioning capabilities may be used to request at least one of the following: availability of assistance information; maximum number of positioning signal RSRP measurements. Wherein, the availability of auxiliary information is used to indicate whether additional positioning signal auxiliary information can be requested.
  • the first specified information element used to request the measurement result corresponding to the SL DL-TDOA positioning capability may not need to support sending the measurement result to the peer to calculate the position.
  • the first specified information element of the measurement result corresponding to the SL DL-TDOA positioning capability may be used to request the following assistance information availability; where the assistance information availability is used to indicate whether additional positioning signal assistance information can be requested.
  • the information content requested by the first specified information element for requesting measurement results corresponding to SL UL-TDOA positioning capability is the same as that requested by the first specified information element for requesting measurement results corresponding to SL RTT positioning capability , which will not be repeated here.
  • the first specified information element for requesting the measurement result corresponding to the SL carrier phase positioning capability is used to request at least one of the following: sidelink carrier phase measurement quantity; positioning signal RSRP; auxiliary information availability; maximum sidelink carrier phase measurement quantity Number; the time granularity factor for reporting sidelink carrier phase measurements.
  • the positioning signal RSRP is the measurement quantity requested to be measured by the second terminal.
  • the first terminal may send a request message for providing location information to the second terminal, requesting the second terminal to determine its own location information, thereby achieving the purpose of locating the terminal based on the LPP protocol on the sidelink.
  • the second terminal serving as the positioning server may send a location information providing message to the first terminal, which is received by the first terminal through a sidelink.
  • the location information provision message includes at least one of the following: a second public information element corresponding to any positioning capability; a second designation for providing a measurement result of measuring the location information of the second terminal based on different positioning capabilities information unit.
  • the second public information unit may include but not limited to at least one of the following: used to indicate the position coordinate information obtained by performing position estimation on the second terminal; used to indicate to perform speed estimation on the second terminal The obtained velocity information; the location error information used to indicate the cause of the positioning failure; the location source information used to indicate the corresponding positioning capability used when determining the measurement result.
  • the location coordinates may be geographic location coordinates.
  • Velocity estimates may include, but are not limited to, the horizontal velocity, vertical velocity, uncertainty, etc. of the first terminal.
  • Position error information can be used to indicate the cause of positioning failure.
  • Positioner information includes but not limited to at least one of the following: A-GNSS, WLAN, BT, TBS, sensor, DL-TDOA, DL-AOD, motion-sensor, on this basis, add SL carrier phase, SL RTT, SL UL -AOA, SL multi-RTT, SL UL-TDOA, etc.
  • the information content of the second specified information unit used to provide the measurement results corresponding to the positioning capabilities of SLA-GNSS, SL wifi, SL TBS, and SL sensor is used to provide positioning with A-GNSS, wifi, TBS, and sensors in related technologies
  • the information content of the information elements of the measurement results corresponding to the capabilities is the same, and will not be repeated here.
  • the second specified information unit for providing a measurement result corresponding to the SL RTT positioning capability includes at least one of positioning measurement information and positioning measurement error information.
  • the SL RTT positioning measurement information includes at least one of the following: sidelink positioning signal identification information; sidelink synchronization signal identification information; layer 2 identification information of the second terminal; ARFCN value; time stamp; Other additional measurement quantities corresponding to the RTT positioning capability; positioning signal RSRP results; sidelink timing quality; path list for indicating at least one of the measurement value and timing quality of other additional paths.
  • layer 2 refers to layer2, which is generally a data link layer.
  • SL RTT positioning measurement error information is used to indicate at least one of the following: server error; undefined error; missing auxiliary information; unable to measure; missing auxiliary information for position calculation; missing, changed or invalid positioning signal configuration; unable to send positioning signal.
  • the sidelink positioning signal identification information includes at least one of the following: sidelink positioning signal resource set identification information; sidelink positioning signal resource identification; sidelink positioning signal identification.
  • Other additional measurements corresponding to the SL RTT positioning capability include the time difference between receiving and sending.
  • Sidelink timing quality may include uncertainty (not determined) or resolution (resolution).
  • the second designated information unit for providing the measurement result corresponding to the SLAOA positioning capability may not be set.
  • the second designated information unit for providing the measurement result corresponding to the SLAOD positioning capability includes at least one of SLAOD positioning measurement information and SLAOD positioning measurement error information, and the second designated information unit also
  • the AOD location information may be included, and further, the valid SL timestamp or UTC (Universal Time Coordinated, world time) corresponding to the AOD location information may be included.
  • UTC Universal Time Coordinated, world time
  • the SL AOD positioning measurement information includes at least one of the following: sidelink positioning signal identification information; sidelink synchronization signal identification information; layer 2 identification information of the second terminal; ARFCN value; time stamp; positioning Signal RSRP results; other additional measurements.
  • the sidelink positioning signal identification information includes at least one of the following: sidelink positioning signal resource set identification information; sidelink positioning signal resource identification; sidelink positioning signal identification.
  • Other additional measurement quantities include but are not limited to at least one of the following: positioning signal resources and resource set identifiers, time stamps, the difference between the additional positioning signal RSRP measurement value and the positioning signal RSRP, and positioning signal receiving beam identifiers.
  • the SL AOD positioning measurement error message is used to indicate at least one of the following: server error; undefined error; missing auxiliary information; unable to measure; missing auxiliary information for position calculation; missing, changed or invalid positioning signal configuration; unable to send positioning signal.
  • the information unit for providing the measurement result corresponding to the SL DL-TDOA positioning capability may not be set, and if it is necessary to send the measurement result corresponding to the SL DL-TDOA positioning capability to the LMF (Location Management Function, location management function) device, the information content of this information unit is the same as the information content of the second specified information unit for providing the measurement result corresponding to the SLAOD positioning capability, and will not be repeated here.
  • LMF Location Management Function
  • the second designated information unit for providing measurement results corresponding to SL UL-TDOA positioning capabilities includes at least one of SL UL-TDOA positioning signal measurement information and SL UL-TDOA positioning signal measurement error information item.
  • the SL UL-TDOA positioning signal measurement information includes at least one of the following: sidelink reference positioning signal identification information.
  • the sidelink reference positioning signal identification information includes at least one of the following: sidelink reference positioning signal resource set identification information; sidelink reference positioning signal resource identification; sidelink reference positioning signal identification.
  • SL UL-TDOA positioning signal measurement error information includes at least one of the following: server error; undefined error; missing auxiliary information; unable to measure; missing auxiliary information for position calculation; missing, changed or invalid positioning signal configuration; unable to send positioning signal.
  • the second specified information element used to provide measurement results corresponding to SL UL-TDOA positioning capabilities may also include measurement results corresponding to SL UL-TDOA positioning capabilities, which may include but not limited to at least one of the following: sidelink Road positioning signal identification information; side link synchronization signal identification information; layer 2 identification information of the second terminal; ARFCN value; time stamp; RTOA measurement value; positioning signal RSRP result; side link timing quality; for A list of paths indicating at least one of measurements and timing quality for other additional paths.
  • the sidelink positioning signal identification information includes but not limited to at least one of a positioning signal resource set identification, a positioning signal resource identification, and a positioning signal identification.
  • the RTOA measurement value refers to the relative duration of the measurement value corresponding to the SL UL-TDOA positioning capability from the start time point of the received positioning signal to the preset reference time point.
  • the second specified information unit for providing a measurement result corresponding to the SL carrier phase positioning capability includes at least one item of SL carrier phase positioning signal measurement information and SL carrier phase positioning signal measurement error information.
  • the SL carrier phase positioning signal measurement information includes reference positioning signal identification information.
  • the sidelink reference positioning signal identification information includes but not limited to at least one of reference positioning signal resource set identification, reference positioning signal resource identification, and reference positioning signal identification.
  • SL carrier phase positioning signal measurement error information includes at least one of the following: server error; undefined error; missing auxiliary information; unable to measure; missing auxiliary information for position calculation; missing, changed or invalid positioning signal configuration; unable to send positioning signal.
  • the second specified information element for providing measurement results corresponding to the SL carrier phase positioning capability also includes measurement results corresponding to the SL carrier phase positioning capability, including but not limited to at least one of the following: sidelink positioning signal identification information; Sidelink synchronization signal identification information; layer 2 identification information of the second terminal; ARFCN value; time stamp; carrier phase measurement value; positioning signal RSRP result; sidelink timing quality; used to indicate other additional paths A list of paths for at least one of measurements and timing quality.
  • the sidelink positioning signal identification information includes but not limited to at least one of a positioning signal resource set identification, a positioning signal resource identification, and a positioning signal identification.
  • the second terminal may be a terminal different from the first terminal that supports the LPP protocol in sidelink and serves as the positioning server or target device.
  • FIG. 6 is a flow chart of a positioning method according to an embodiment, which can be used for a second terminal. The method may include the following steps:
  • step 601 a capability providing message is sent to the first terminal in response to receiving a capability request message sent by the first terminal.
  • the first terminal is a terminal communicating with the second terminal through a side link
  • the capability request message is used to request the second terminal to provide the positioning capability supported by the second terminal, so
  • the positioning capability information included in the capability providing message is used to indicate the positioning capability supported by the second terminal.
  • step 602 in response to receiving a positioning assistance information request message sent by the first terminal based on the positioning capability information, sending a positioning assistance information providing message including first positioning assistance information to the first terminal.
  • the positioning assistance information request message is used to request the second terminal to provide first positioning assistance information
  • the first positioning assistance information is used to assist the first terminal to determine the positioning measurement for the second terminal. result.
  • step 603 in response to receiving the location information request message sent by the first terminal, the second terminal is positioned based on the positioning capability supported by the second terminal, and a measurement result is determined.
  • the location information request message is used to request the second terminal to determine the measurement result.
  • step 604 a location information providing message including the measurement result is sent to the first terminal.
  • terminal positioning can be performed between terminals based on the LPP protocol, and the LPP protocol is enhanced to realize the purpose of terminal positioning based on the LPP protocol on the sidelink.
  • the second terminal may also receive a positioning assistance information providing message including the second positioning assistance information actively sent by the first terminal; wherein, the The second positioning assistance information is used to assist the second terminal to determine the location information of the second terminal.
  • the specific implementation manner is similar to the implementation manner shown in FIG. 3 , and will not be repeated here.
  • the positioning capability requested by the capability request message received by the second terminal is the same as the positioning capability requested by the capability request message introduced by the first terminal side, which will not be repeated here.
  • the second terminal may send a capability provision message to the first terminal.
  • the capability request message is used to request the second terminal to provide the seventh positioning capability
  • the positioning capability information corresponding to the seventh positioning capability in the capability providing message is used to indicate that the Whether the second terminal supports transmission of the first positioning assistance information determined through the target positioning manner through a sidelink.
  • the positioning capability information corresponding to different positioning capabilities in the capability providing message includes At least one of the following: positioning signal capability information corresponding to different positioning capabilities; positioning measurement capability information corresponding to different positioning capabilities.
  • the specific information content of the positioning signal capability information and the positioning measurement capability information is the same as the information content of the positioning signal capability information and the positioning measurement capability information introduced by the first terminal side, and will not be repeated here.
  • the first terminal after receiving the capability providing message sent by the second terminal, the first terminal will send positioning assistance to the second terminal based on the positioning capability information included in the capability providing message for indicating the positioning capability supported by the second terminal.
  • An information request message in the case where the capability request message is used to request the second terminal to provide any positioning capability except the seventh positioning capability, the positioning assistance information request message is at least used to request the An information type of the first positioning assistance information provided by the second terminal.
  • the information type of the first positioning assistance information includes any of the following: positioning signal assistance information, position calculation assistance information, sidelink synchronization signal block configuration information, and error type assistance information.
  • the second terminal may send a positioning assistance information providing message to the first terminal, and provide the first terminal with the first positioning assistance information through the positioning assistance information providing message.
  • the second terminal may provide the first positioning assistance information in any one of the following manners.
  • the second terminal sends the first positioning assistance information to instruct the second terminal to provide a positioning signal based on each sidelink frequency range.
  • the specific information content of the first positioning assistance information has been introduced at the first terminal side, and will not be repeated here.
  • the second terminal sends the first positioning assistance information to instruct the second terminal to provide a positioning signal based on each BWP in each sidelink frequency range.
  • the specific information content of the first positioning assistance information has been introduced at the first terminal side, and will not be repeated here.
  • the first terminal after receiving the positioning assistance information provision message sent by the second terminal, the first terminal sends a location request message to the second terminal.
  • the location information request message includes at least one of the following items: a first common information element corresponding to any positioning capability; a first specified information element for requesting measurement results corresponding to different positioning capabilities.
  • the information content of the first public information unit and the first designated information unit has been introduced at the first terminal side, and will not be repeated here.
  • the second terminal After receiving the location request message, the second terminal determines the measurement result of the first terminal based on its own positioning capability, and sends a location information provision message including the measurement result to the first terminal.
  • the location information provision message includes at least one of the following: a second common information element corresponding to any positioning capability; and a second designated information element for providing measurement results corresponding to different positioning capabilities.
  • the specific information content is also introduced on the side of the first terminal, and will not be repeated here.
  • terminal positioning can be performed between terminals based on the LPP protocol, and the LPP protocol is enhanced to realize the purpose of terminal positioning based on the LPP protocol on the sidelink.
  • FIG. 7 is a flowchart of a positioning method according to an embodiment, and the method may include the following steps:
  • step 701 the first terminal sends a capability request message to the second terminal.
  • the first terminal communicates with the second terminal through a sidelink.
  • the capability request message is used to request the second terminal to provide the positioning capability supported by the second terminal.
  • step 702 the second terminal sends a capability providing message to the first terminal.
  • the positioning capability information included in the capability providing message is used to indicate the positioning capability supported by the second terminal.
  • step 703 the first terminal sends a positioning assistance information request message to the second terminal based on the positioning capability information.
  • the positioning assistance information request message is used to request the second terminal to provide first positioning assistance information for assisting the first terminal in determining the location information of the second terminal.
  • step 704 the second terminal sends a positioning assistance information providing message including the first positioning assistance information to the first terminal.
  • step 705 the first terminal sends a location information request message to the second terminal.
  • the location information request message is used to request the second terminal to determine a measurement result of location information of the second terminal.
  • step 706 the second terminal locates the second terminal based on the positioning capability supported by the second terminal, and determines a measurement result.
  • step 707 the second terminal sends a location information providing message including the measurement result to the first terminal.
  • step 708 the first terminal determines location information of the second terminal based on the first positioning assistance information and the measurement result.
  • the location information determined by the first terminal may be absolute location information of the second terminal or relative location information of the second terminal relative to a reference point.
  • terminal positioning can be performed between terminals based on the LPP protocol, and the LPP protocol is enhanced to realize the purpose of terminal positioning based on the LPP protocol on the sidelink.
  • the two terminals in the side link one of them can be used as the device end of the LPP protocol, such as the first terminal in the above embodiment, and the other can be used as the positioning server end of the LPP protocol, such as the above embodiment in the second terminal.
  • the two terminals may also serve as device terminals to communicate, so as to realize the purpose of positioning the terminal on the sidelink based on the LPP protocol.
  • one terminal can also be used as the device side and the positioning server side respectively, so that it can be used as the device side and the server side to communicate with one or more other terminals at the same time, so as to realize the positioning of the terminal based on the LPP protocol on the side link the goal of.
  • the present disclosure also provides embodiments of apparatuses for implementing application functions.
  • FIG. 8 is a block diagram of a positioning device according to an exemplary embodiment.
  • the device is applied to a first terminal, and includes:
  • the first sending module 801 is configured to send a capability request message to a second terminal; wherein, the second terminal is a terminal that communicates with the first terminal through a side link, and the capability request message is used to request The second terminal provides the positioning capability supported by the second terminal;
  • the second sending module 802 is configured to, in response to receiving the capability providing message returned by the second terminal, based on the positioning capability information used to indicate the positioning capability supported by the second terminal in the capability providing message, send to The second terminal sends a positioning assistance information request message; wherein, the positioning assistance information request message is used to request the second terminal to provide first positioning assistance information, and the first positioning assistance information is used to assist the first The terminal determines the location information of the second terminal;
  • the third sending module 803 is configured to send a location information request message to the second terminal in response to receiving a positioning assistance information providing message including the first positioning assistance information returned by the second terminal; wherein, the The request location information message is used to request the second terminal to provide a measurement result of measuring the location information of the second terminal;
  • the determining module 804 is configured to, in response to receiving the location information providing message including the measurement result returned by the second terminal, determine the location of the second terminal based on the first positioning assistance information and the measurement result. location information.
  • FIG. 9 is a block diagram of a positioning device according to an exemplary embodiment, the device is applied to a second terminal, and includes:
  • the fourth sending module 901 is configured to send a capability providing message to the first terminal in response to receiving a capability request message sent by the first terminal; wherein, the first terminal and the second terminal pass sidewalk A terminal that communicates with a link, the capability request message is used to request the second terminal to provide the positioning capability supported by the second terminal, and the capability provision message is used to indicate the positioning capability supported by the second terminal.
  • the positioning capability information of the positioning capability is used to indicate the positioning capability supported by the second terminal.
  • the fifth sending module 902 is configured to, in response to receiving a positioning assistance information request message sent by the first terminal based on the positioning capability information, send a positioning assistance information provision including first positioning assistance information to the first terminal. message; wherein, the positioning assistance information request message is used to request the second terminal to provide the first positioning assistance information, and the first positioning assistance information is used to assist the first terminal to determine the location of the second terminal measurement results for positioning;
  • the positioning module 903 is configured to, in response to receiving the location information request message sent by the first terminal, locate the second terminal based on the positioning capability supported by the second terminal, and determine a measurement result; wherein , the location information request message is used to request the second terminal to determine the measurement result;
  • the sixth sending module 904 is configured to send a location information providing message including the measurement result to the first terminal.
  • the device embodiment since it basically corresponds to the method embodiment, for related parts, please refer to the part description of the method embodiment.
  • the device embodiments described above are only illustrative, and the above-mentioned units described as separate components may or may not be physically separated, and the components shown as units may or may not be physical units, that is, they may be located in a place, or can also be distributed to multiple network elements. Part or all of the modules can be selected according to actual needs to achieve the purpose of the disclosed solution. It can be understood and implemented by those skilled in the art without creative effort.
  • the present disclosure also provides a computer-readable storage medium, the storage medium stores a computer program, and the computer program is used to execute the positioning method described above for any one of the first terminal or the second terminal side .
  • a positioning device including:
  • memory for storing processor-executable instructions
  • the processor is configured to execute any one of the positioning methods described above on the side of the first terminal or the second terminal.
  • Fig. 10 is a block diagram of a positioning device 1000 according to an exemplary embodiment.
  • the positioning device 1000 may be a terminal such as a mobile phone, a tablet computer, an e-book reader, a multimedia playback device, a wearable device, a vehicle-mounted user device, an ipad, or a smart TV.
  • the positioning device 1000 may include one or more of the following components: a processing component 1002, a memory 1004, a power supply component 1006, a multimedia component 1008, an audio component 1010, an input/output (I/O) interface 1012, a sensor component 1016, and communication component 1018.
  • the processing component 1002 generally controls the overall operations of the pointing device 1000, such as those associated with display, phone calls, data random access, camera operations, and recording operations.
  • the processing component 1002 may include one or more processors 1020 to execute instructions to complete all or part of the steps of the above channel monitoring method.
  • processing component 1002 may include one or more modules that facilitate interaction between processing component 1002 and other components.
  • processing component 1002 may include a multimedia module to facilitate interaction between multimedia component 1008 and processing component 1002 .
  • the processing component 1002 may read executable instructions from the memory, so as to implement the steps of a channel monitoring method provided in the foregoing embodiments.
  • the memory 1004 is configured to store various types of data to support operations at the positioning device 1000 . Examples of such data include instructions for any application or method operating on the positioning device 1000, contact data, phonebook data, messages, pictures, videos, and the like.
  • the memory 1004 can be realized by any type of volatile or non-volatile storage device or their combination, such as static random access memory (SRAM), electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), erasable Programmable Read Only Memory (EPROM), Programmable Read Only Memory (PROM), Read Only Memory (ROM), Magnetic Memory, Flash Memory, Magnetic or Optical Disk.
  • SRAM static random access memory
  • EEPROM electrically erasable programmable read-only memory
  • EPROM erasable Programmable Read Only Memory
  • PROM Programmable Read Only Memory
  • ROM Read Only Memory
  • Magnetic Memory Flash Memory
  • Magnetic or Optical Disk Magnetic Disk
  • the power supply component 1006 provides power to various components of the positioning device 1000 .
  • Power supply components 1006 may include a power management system, one or more power supplies, and other components associated with generating, managing, and distributing power for positioning device 1000 .
  • the multimedia component 1008 includes a display screen providing an output interface between the pointing device 1000 and the user.
  • the multimedia component 1008 includes a front camera and/or a rear camera.
  • the front camera and/or the rear camera can receive external multimedia data.
  • Each front camera and rear camera can be a fixed optical lens system or have focal length and optical zoom capability.
  • the audio component 1010 is configured to output and/or input audio signals.
  • the audio component 1010 includes a microphone (MIC), which is configured to receive an external audio signal when the positioning device 1000 is in an operation mode, such as a calling mode, a recording mode and a voice recognition mode. Received audio signals may be further stored in memory 1004 or sent via communication component 1018 .
  • the audio component 1010 also includes a speaker for outputting audio signals.
  • the I/O interface 1012 provides an interface between the processing component 1002 and a peripheral interface module, which may be a keyboard, a click wheel, a button, and the like. These buttons may include, but are not limited to: a home button, volume buttons, start button, and lock button.
  • Sensor assembly 1016 includes one or more sensors for providing various aspects of status assessment for positioning device 1000 .
  • the sensor component 1016 can detect the open/close state of the positioning device 1000, the relative positioning of components, such as the display and the keypad of the positioning device 1000, the sensor component 1016 can also detect the positioning device 1000 or a positioning device 1000 Changes in position of components, presence or absence of user contact with pointing device 1000 , pointing device 1000 orientation or acceleration/deceleration and temperature of pointing device 1000 changes.
  • Sensor assembly 1016 may include a proximity sensor configured to detect the presence of nearby objects in the absence of any physical contact.
  • Sensor assembly 1016 may also include an optical sensor, such as a CMOS or CCD image sensor, for use in imaging applications.
  • the sensor component 1016 may also include an acceleration sensor, a gyroscope sensor, a magnetic sensor, a pressure sensor or a temperature sensor.
  • the communication component 1018 is configured to facilitate wired or wireless communication between the positioning apparatus 1000 and other devices.
  • the positioning device 1000 can access wireless networks based on communication standards, such as Wi-Fi, 2G, 3G, 4G, 5G or 6G, or a combination thereof.
  • the communication component 1018 receives broadcast signals or broadcast related information from an external broadcast management system via a broadcast channel.
  • the communication component 1018 also includes a near field communication (NFC) module to facilitate short-range communication.
  • the NFC module may be implemented based on Radio Frequency Identification (RFID) technology, Infrared Data Association (IrDA) technology, Ultra Wideband (UWB) technology, Bluetooth (BT) technology and other technologies.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IrDA Infrared Data Association
  • UWB Ultra Wideband
  • Bluetooth Bluetooth
  • the positioning device 1000 may be implemented by one or more Application Specific Integrated Circuits (ASICs), Digital Signal Processors (DSPs), Digital Signal Processing Devices (DSPDs), Programmable Logic Devices (PLDs), field programmable Realized by a programmable gate array (FPGA), a controller, a microcontroller, a microprocessor or other electronic components, it is used to execute any of the above-mentioned channel monitoring methods on the terminal side.
  • ASICs Application Specific Integrated Circuits
  • DSPs Digital Signal Processors
  • DSPDs Digital Signal Processing Devices
  • PLDs Programmable Logic Devices
  • FPGA field programmable Realized by a programmable gate array
  • controller a controller
  • microcontroller a microcontroller
  • microprocessor or other electronic components it is used to execute any of the above-mentioned channel monitoring methods on the terminal side.
  • non-transitory machine-readable storage medium including instructions, such as the memory 1004 including instructions, which can be executed by the processor 1020 of the positioning device 1000 to implement the above channel monitoring method.
  • the non-transitory computer readable storage medium may be ROM, random access memory (RAM), CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, and the like.

Landscapes

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Abstract

本公开提供一种定位方法及装置、存储介质，该方法包括：向第二终端发送能力请求消息；其中，第二终端是与第一终端通过侧行链路进行通信的终端；响应于接收到第二终端返回的能力提供消息，基于能力提供消息中用于指示第二终端所支持的定位能力的定位能力信息，向第二终端发送定位辅助信息请求消息；响应于接收到第二终端返回的包括第一定位辅助信息的定位辅助信息提供消息，向第二终端发送请求位置信息消息；响应于接收到第二终端返回的包括测量结果的提供位置信息消息，基于第一定位辅助信息和测量结果，确定第二终端的位置信息。本公开对LPP协议进行了增强，实现了在侧行链路上基于LPP协议对终端进行定位的目的。

Description

定位方法及装置、存储介质 技术领域
本公开涉及通信领域，尤其涉及定位方法及装置、存储介质。
背景技术
LPP(LTE Positioning Protocol，LTE系统定位协议)是应用在定位服务器与设备之间的一个点对点的定位协议。目前，可以应用在定位服务器与终端之间，从而对终端进行定位。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种定位方法及装置、存储介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种定位方法，所述方法应用于第一终端，包括：
向第二终端发送能力请求消息；其中，所述第二终端是与所述第一终端通过侧行链路进行通信的终端，所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第二终端所支持的定位能力；
响应于接收到所述第二终端返回的能力提供消息，基于所述能力提供消息中用于指示所述第二终端所支持的定位能力的定位能力信息，向所述第二终端发送定位辅助信息请求消息；其中，所述定位辅助信息请求消息用于请求所述第二终端提供第一定位辅助信息，所述第一定位辅助信息用于辅助所述第一终端确定所述第二终端的位置信息；
响应于接收到所述第二终端返回的包括所述第一定位辅助信息的定位辅助信息提供消息，向所述第二终端发送请求位置信息消息；其中，所述请求位置信息消息用于请求所述第二终端提供对所述第二终端的位置信息进行测量的测量结果；
响应于接收到所述第二终端返回的包括所述测量结果的提供位置信息消息，基于所述第一定位辅助信息和所述测量结果，确定所述第二终端的位置信息。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种定位方法，所述方法应用于第二终端，包括：
响应于接收到第一终端发送的能力请求消息，向所述第一终端发送能力提供消息；其中，所述第一终端是与所述第二终端通过侧行链路进行通信的终端，所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第二终端所支持的定位能力，所述能力提供消息中包括的用于指示所述第二终端所支持的定位能力的定位能力信息；
响应于接收到所述第一终端基于所述定位能力信息发送的定位辅助信息请求消息，向所述第一终端发送包括第一定位辅助信息的定位辅助信息提供消息；其中，所述定位辅助信息请求消息用于请求所述第二终端提供所述第一定位辅助信息，所述第一定位辅助信息用于辅助所述第一终端确定对所述第二终端进行定位的测量结果；
响应于接收到所述第一终端发送的请求位置信息消息，基于所述第二终端所支持的所述定位能力对所述第二终端进行定位，确定测量结果；其中，所述请求位置信息消息用于请求所述第二终端确定所述测量结果；
向所述第一终端发送包括所述测量结果的提供位置信息消息。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种定位装置，所述装置应用于第一终端，包括：
第一发送模块，被配置为向第二终端发送能力请求消息；其中，所述第二终端是与所述第一终端通过侧行链路进行通信的终端，所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第二终端所支持的定位能力；
第二发送模块，被配置为响应于接收到所述第二终端返回的能力提供消息，基于所述能力提供消息中用于指示所述第二终端所支持的定位能力的定位能力信息，向所述第二终端发送定位辅助信息请求消息；其中，所 述定位辅助信息请求消息用于请求所述第二终端提供第一定位辅助信息，所述第一定位辅助信息用于辅助所述第一终端确定所述第二终端的位置信息；
第三发送模块，被配置为响应于接收到所述第二终端返回的包括所述第一定位辅助信息的定位辅助信息提供消息，向所述第二终端发送请求位置信息消息；其中，所述请求位置信息消息用于请求所述第二终端提供对所述第二终端的位置信息进行测量的测量结果；
确定模块，被配置为响应于接收到所述第二终端返回的包括所述测量结果的提供位置信息消息，基于所述第一定位辅助信息和所述测量结果，确定所述第二终端的位置信息。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种定位装置，所述装置应用于第二终端，包括：
第四发送模块，被配置为响应于接收到第一终端发送的能力请求消息，向所述第一终端发送能力提供消息；其中，所述第一终端是与所述第二终端通过侧行链路进行通信的终端，所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第二终端所支持的定位能力，所述能力提供消息中包括的用于指示所述第二终端所支持的定位能力的定位能力信息；
第五发送模块，被配置为响应于接收到所述第一终端基于所述定位能力信息发送的定位辅助信息请求消息，向所述第一终端发送包括第一定位辅助信息的定位辅助信息提供消息；其中，所述定位辅助信息请求消息用于请求所述第二终端提供所述第一定位辅助信息，所述第一定位辅助信息用于辅助所述第一终端确定对所述第二终端进行定位的测量结果；
定位模块，被配置为响应于接收到所述第一终端发送的请求位置信息消息，基于所述第二终端所支持的所述定位能力对所述第二终端进行定位，确定测量结果；其中，所述请求位置信息消息用于请求所述第二终端确定所述测量结果；
第六发送模块，被配置为向所述第一终端发送包括所述测量结果的提 供位置信息消息。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一项所述的定位方法。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种定位装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为用于执行上述任一项所述的定位方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开实施例中，可以在终端之间基于LPP协议进行终端定位，对LPP协议进行了增强，实现了在侧行链路上基于LPP协议对终端进行定位的目的。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是相关技术中LPP协议应用场景示意图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种定位方法流程示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的另一种定位方法流程示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的另一种定位方法流程示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的另一种定位方法流程示意图。
图6是根据一示例性实施例示出的另一种定位方法流程示意图。
图7是根据一示例性实施例示出的另一种定位方法流程示意图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种定位装置框图。
图9是根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图。
图10是本公开根据一示例性实施例示出的一种定位装置的一结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含至少一个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
参照图1所示，可以基于LPP协议在定位服务器与目标设备之间进行通信，实现对目标设备的定位。其中，定位服务器可以向目标设备发送RequestCapabilities(能力请求)消息，目标设备接收后可以向定位服务器返回ProvideCapabilities(能力提供)消息。目标设备向定位服务器发送RequestAssistanceData(定位辅助信息请求)消息，定位服务器接收后向目标设备发送ProvideAssistanceData(定位辅助信息提供)消息。进一步地， 定位服务器可以向目标设备发送RequestLocationInformation(请求位置信息)消息，目标设备接收后向定位服务器返回ProvideLocationInformation(提供位置信息)消息。
其中，定位服务器可以包括但不限于E-SMLC(Enhanced Serving Mobile Location Centre，LTE控制面网元)，LMF(Location Management Function，NR控制面网络功能单元)或SLP(SUPL Location Platform，用户面服务器)，目标设备可以为终端。
可以看出，LPP协议支持在定位服务器和终端之间进行交互，从而对终端进行定位。LPP协议无法适用于侧行链路上两个终端之间进行通信的场景。为了解决这一技术问题，本公开提供了以下定位方法，可以在终端之间基于LPP协议进行终端定位，对LPP协议进行了增强，实现在侧行链路上基于LPP协议进行定位的目的。
需要说明的是，本公开中在侧行链路上对终端进行定位包括对终端进行绝对定位和相对定位。其中，绝对定位可以获取终端的绝对位置信息，包括但不限于终端的GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)坐标。相对定位可以获取终端相对一个参考点的相对位置信息，该参考点可以是侧行链路上的另一个终端，相对位置信息包括但不限于相对坐标位置信息、相对距离信息、相对角度信息中的一项或多项的组合。
在本公开实施例中，Sidelink(侧行链路)的绝对定位利用了参考点的绝对坐标、终端和参考点之间的相位位置来获取终端的绝对位置信息。其中，终端和参考点之间的相对位置可以基于sidelink上发送的定位参考信号的测量来获得。Sidelink相对定位可以基于终端和参考点之间的sidelink上发送的定位参考信号的测量来获得。
下面先从第一终端侧介绍一下本公开提供的定位方法，第一终端可以是sidelink中发起定位的终端。
本公开实施例提供了一种定位方法，参照图2所示，图2是根据一实施例示出的一种定位方法流程图，可以用于第一终端，该方法可以包括以 下步骤：
在步骤201中，向第二终端发送能力请求消息。
在本公开实施例中，所述第二终端是与所述第一终端通过侧行链路进行通信的终端，所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第二终端所支持的定位能力。第一终端可以作为LPP协议中的定位服务器端或目标设备端向第二终端发起能力请求消息，其中，第二终端可以作为LPP协议中的目标设备端或定位服务器端接收该能力请求消息。
在步骤202中，响应于接收到所述第二终端返回的能力提供消息，基于所述能力提供消息中用于指示所述第二终端所支持的定位能力的定位能力信息，向所述第二终端发送定位辅助信息请求消息。
在本公开实施例中，第二终端接收到第一终端发送的能力请求消息之后，会返回能力提供消息给第一终端，该能力提供消息中可以包括用于指示所述第二终端所支持的定位能力的定位能力信息。第一终端可以基于第二终端对应的定位能力信息，向第二终端发送定位辅助信息请求消息。其中，所述定位辅助信息请求消息，用于请求所述第二终端提供用于辅助所述第一终端确定第二终端的位置信息的第一定位辅助信息。
在步骤203中，响应于接收到所述第二终端返回的包括所述第一定位辅助信息的定位辅助信息提供消息，向所述第二终端发送请求位置信息消息。
在本公开实施例中，第二终端接收到定位辅助信息请求消息后，会返回定位辅助信息提供消息给第一终端，第一终端接收后，可以向第二终端发送请求位置信息消息。其中，所述请求位置信息消息用于请求所述第二终端提供对所述第二终端的位置信息进行测量的测量结果。
在步骤204中，响应于接收到所述第二终端返回的包括所述测量结果的提供位置信息消息，基于所述第一定位辅助信息和所述测量结果，确定所述第二终端的位置信息。
在本公开实施例中，第二终端接收到请求位置信息消息后，会返回提 供位置信息消息给第一终端，第一终端可以基于之前接收到的第一定位辅助信息和提供位置信息消息中包括的测量结果，来确定第二终端的位置信息，具体地，第一终端可以确定第二终端的绝对位置信息，例如第二终端的绝对GNSS坐标信息。或者第一终端可以确定第二终端的相对位置信息，例如第二终端相对于参考点的相对坐标、相对距离、相对角度等。
上述实施例中，第一终端可以基于LPP协议在侧行链路中与第二终端进行交互，确定第二终端的位置信息。对LPP协议进行了增强，实现了在侧行链路上基于LPP协议对终端进行定位的目的。
在一些可选实施例中，参照图3所示，图3是根据一实施例示出的一种定位方法流程图，可以用于第一终端，该方法可以包括以下步骤：
在步骤301中，向第二终端发送能力请求消息。
在本公开实施例中，所述第二终端是与所述第一终端通过侧行链路进行通信的终端，所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第二终端所支持的定位能力。第一终端可以作为LPP协议中的定位服务器端或目标设备端向第二终端发起能力请求消息，其中，第二终端可以作为LPP协议中的目标设备端或定位服务器端接收该能力请求消息。
在步骤302中，响应于接收到所述第二终端返回的能力提供消息，向所述第二终端发送包括第二定位辅助信息的定位辅助信息提供消息。
在本公开实施例中，作为定位发起者的第一终端可以在接收到第二终端返回的能力提供消息后，主动向第二终端发送定位辅助信息提供消息，辅助第二终端确定自身的位置信息。在一个可能的实现方式中，可以为第二终端提供定位参考信号信息和位置计算辅助信息中的至少一项。
在步骤303中，向所述第二终端发送请求位置信息消息。
其中，所述请求位置信息消息用于请求所述第二终端提供对所述第二终端的位置信息进行测量的测量结果。
在步骤304中，响应于接收到所述第二终端返回的包括所述测量结果的提供位置信息消息，基于所述第一定位辅助信息和所述测量结果，确定 所述第二终端的位置信息。
在本公开实施例中，第二终端接收到请求位置信息消息后，会返回提供位置信息消息给第一终端，第一终端可以基于之前接收到的第一定位辅助信息和提供位置信息消息中包括的测量结果，来确定第二终端的位置信息，具体地，第一终端可以确定第二终端的绝对位置信息，例如第二终端的绝对GNSS坐标信息。或者第一终端可以确定第二终端的相对位置信息，例如第二终端相对于参考点的相对坐标、相对距离、相对角度等。这个参考点可以是第一终端或其他终端，本公开对此不作限定。
上述实施例中，第一终端可以基于LPP协议在侧行链路中与第二终端进行交互，确定第二终端的位置信息。对LPP协议进行了增强，实现了在侧行链路上基于LPP协议对终端进行定位的目的。
在一些可选实施例中，参照图4所示，图4是根据一实施例示出的一种定位方法流程图，可以用于第一终端，该方法可以包括以下步骤：
在步骤401中，向第二终端发送包括第一信息单元的能力请求消息。
在本公开实施例中，所述第二终端是与所述第一终端通过侧行链路进行通信的终端，所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第二终端所支持的定位能力。第一终端可以作为LPP协议中的目标设备端向第二终端发起RequestCapabilities(能力请求)消息，其中，第二终端可以作为LPP协议中的定位服务器端接收该能力请求消息。
其中，第一IE(Information Element，信息单元)是能力请求消息中新增的信息单元。在一个可能的实现方式中，第一信息单元的数目与所请求的第二终端支持的定位能力的数目相同，例如第一终端请求第二终端提供6种定位能力，第一信息单元的数目也为6个。通过不同第一信息单元分别请求第二终端提供不同的定位能力。
在另一个可能的实现方式中，第一信息单元的数目为一个，即第一终端通过在能力请求消息中新增的一个第一信息单元所包括的信息内容，分别请求第二终端提供不同的定位能力。
在步骤402中，响应于接收到所述第二终端返回的能力提供消息，基于所述能力提供消息中用于指示所述第二终端所支持的定位能力的定位能力信息，向所述第二终端发送定位辅助信息请求消息。
在本公开实施例中，第二终端接收到第一终端发送的能力请求消息之后，会返回ProvideCapabilities消息给第一终端，该能力提供消息中可以包括用于指示所述第二终端所支持的定位能力的定位能力信息。第一终端可以基于第二终端对应的定位能力信息，向第二终端发送RequestAssistanceData消息。其中，所述定位辅助信息请求消息用于请求所述第二终端提供用于辅助所述第一终端确定第二终端的位置信息的第一定位辅助信息。
在步骤403中，响应于接收到所述第二终端返回的包括所述第一定位辅助信息的定位辅助信息提供消息，向所述第二终端发送请求位置信息消息。
在本公开实施例中，第二终端接收到定位辅助信息请求消息后，会返回ProvideAssistanceData消息给第一终端，第一终端接收后，可以向第二终端发送RequestLocationInformation消息。其中，所述请求位置信息消息用于请求所述第二终端提供对所述第二终端的位置信息进行测量的测量结果。
在步骤404中，响应于接收到所述第二终端返回的包括所述测量结果的提供位置信息消息，基于所述第一定位辅助信息和所述测量结果，确定所述第二终端的位置信息。
在本公开实施例中，第二终端接收到请求位置信息消息后，会返回ProvideLocationInformation消息给第一终端，第一终端可以基于之前接收到的第一定位辅助信息和提供位置信息消息中包括的测量结果，来确定第二终端的位置信息，具体地，第一终端可以确定第二终端的绝对位置信息，例如第二终端的绝对GNSS坐标信息。或者第一终端可以确定第二终端的相对位置信息，例如第二终端相对于参考点的相对坐标、相对距离、相对 角度等。
上述实施例中，第一终端可以基于LPP协议在侧行链路中与第二终端进行交互，确定第二终端的位置信息。对LPP协议进行了增强，实现了在侧行链路上基于LPP协议对终端进行定位的目的。
在一些可选实施例中，参照图5所示，图5是根据一实施例示出的一种定位方法流程图，可以用于第一终端，该方法可以包括以下步骤：
在步骤501中，在能力请求消息的第二信息单元中增加与侧行链路对应的能力请求指示字段。
在本公开实施例中，所述第二终端是与所述第一终端通过侧行链路进行通信的终端，所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第二终端所支持的定位能力。第一终端可以作为LPP协议中的目标设备端或定位服务器端向第二终端发起RequestCapabilities消息，其中，第二终端可以作为LPP协议中的定位服务器端或目标设备端接收该能力请求消息。
其中，第二信息单元是所述能力请求消息中用于请求接收到所述能力请求消息的设备提供所支持的定位能力的信息单元。即第二信息单元可以是能力请求消息中已有的信息单元。第一终端通过在第二信息单元中增加该能力请求指示字段来请求第二终端提供与侧行链路对应的定位能力。
例如，第二信息单元是能力请求消息中用于请求定位服务器提供是否支持基于下行定位信号到达终端的时间差来确定测量结果的定位能力，如果在该第二信息单元中增加了该能力请求指示字段，则可以通过该能力请求字段请求侧行链路中的第二终端提供第二终端是否支持基于多个定位信号到达第二终端的时间差来确定对第二终端的测量结果的定位能力。
在步骤502中，向所述第二终端发送包括所述指示字段的所述能力请求消息。
在步骤503中，响应于接收到所述第二终端返回的能力提供消息，基于所述能力提供消息中用于指示所述第二终端所支持的定位能力的定位能力信息，向所述第二终端发送定位辅助信息请求消息。
在本公开实施例中，第二终端接收到第一终端发送的能力请求消息之后，会返回ProvideCapabilities消息给第一终端，该能力提供消息中可以包括用于指示所述第二终端所支持的定位能力的定位能力信息。第一终端可以基于第二终端对应的定位能力信息，向第二终端发送RequestAssistanceData消息。其中，所述定位辅助信息请求消息用于请求所述第二终端提供用于辅助所述第一终端确定第二终端的位置信息的第一定位辅助信息。
在步骤504中，响应于接收到所述第二终端返回的包括所述第一定位辅助信息的定位辅助信息提供消息，向所述第二终端发送请求位置信息消息。
在本公开实施例中，第二终端接收到定位辅助信息请求消息后，会返回ProvideAssistanceData消息给第一终端，第一终端接收后，可以向第二终端发送RequestLocationInformation消息。其中，所述请求位置信息消息用于请求所述第二终端提供对所述第二终端的位置信息进行测量的测量结果。
在步骤505中，响应于接收到所述第二终端返回的包括所述测量结果的提供位置信息消息，基于所述第一定位辅助信息和所述测量结果，确定所述第二终端的位置信息。
在本公开实施例中，第二终端接收到请求位置信息消息后，会返回ProvideLocationInformation消息给第一终端，第一终端可以基于之前接收到的第一定位辅助信息和提供位置信息消息中包括的测量结果，来确定第二终端的位置信息，具体地，第一终端可以确定第二终端的绝对位置，例如第二终端的绝对GNSS坐标信息。或者第一终端可以确定第二终端的相对位置，例如第二终端相对于参考点的相对坐标、相对距离、相对角度等。
上述实施例中，第一终端可以基于LPP协议在侧行链路中与第二终端进行交互，确定第二终端的位置信息。对LPP协议进行了增强，实现了在侧行链路上基于LPP协议对终端进行定位的目的。
在一些可选实施例中，LPP协议支持的定位方式包括以下至少一项：
DL-TDOA(DownLink-Time Difference Of Arrival，下行链路到达时间差)方式，可以通过测量多个发送单元例如TRP(Transmission Reception Point，发送接收点)发送的定位信号达到终端的时间差对终端进行定位。
UL-TDOA(UpLink-Time Difference Of Arrival，上行链路到达时间差)方式。终端可以发送定位信号到多个测量单元，例如TRP，测量单元通过计算到达测量单元的到达时间差来对终端进行定位。
Multi-RTT(Multi-Round Trip Time，多次往返时间)方式，终端和测量单元，例如TRP，分别测量对方发送的参考信号的发送接收时间差，并基于该时间差来计算终端和测量单元之间的RTT。通过该方式获取到终端和多个测量单元的RTT后，就可以对终端进行定位。
UL-AOA(UpLink-Angle Of Arrival，上行到达角度)方式，终端发送定位信号给测量单元，测量单元测量该定位信号的到达角度。通过终端与多个测量单元之间的AOA便可以对终端进行定位。
DL-AOD(DownLink-Angle Of Departure，下行发射角度)方式，测量单元向各个方向发送定位信号波束，终端对各波束的信号质量进行测量并上报，测量单元基于上报的各波束信号质量的强弱来确定AOD。
carrier phase(载波相位)方式，终端测量多个测量单元发送的定位信号的载波的相位，基于相位差来对终端间定位。
另外，LPP协议还支持A-GNSS(Assisted-GNSS，辅助全球定位系统)、Blue Tooth(蓝牙)、TBS(Terrestrial Beacon System，地面信标系统)、WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)、sensor(传感器)定位方式等。
需要说明的是，本公开实施例将LPP协议应用在侧行链路的终端之间进行定位时，除了支持LPP协议上述已有的定位方式之外，还可以支持侧行链路的其他定位方式。
在本公开实施例中，能力请求消息可以请求第二终端提供除了上述定位能力之外的新增的定位能力，包括但不限于以下至少一项：
(1)所述第二终端是否支持基于至少一个所述第一终端与所述第二终端之间的至少一次往返时间RTT对所述第二终端进行定位的第一定位能力。
其中，第一定位能力包括Sidelink RTT(侧行链路往返时间)、Sidelink single sided RTT(侧行链路单边往返时间)、Sidelink double sided RTT(侧行链路双边往返时间)、Sidelink multi-RTT(侧行链路多次往返时间)。
RTT与multi-RTT的主要区别是RTT仅测量一个第一终端和一个第二终端之间的往返时间，即仅测量两个终端之间的往返时间。而multi-RTT测量多个第一终端和一个第二终端之间的往返时间。本公开后续用SL RTT指代RTT和Multi-RTT，另外，本公开实施例中，RTT也包含侧行链路单边RTT和侧行链路双边RTT，侧行链路单边RTT是指以第一终端或第二终端为基准，测量定位信号往返时间，侧行链路双边RTT是指分别以第一终端和第二终端为基准，测量定位信号往返时间。
(2)所述第二终端是否支持基于至少一个到达角度对所述第二终端进行定位的第二定位能力。
其中，第二定位能力包括Sidelink AOA和UL-AOA，在本公开实施例中，每个终端可以将自身发送给其他终端的信号称为上行信号，自身接收其他终端发送的信号成为下行信号。Sidelink AOA可以指第二终端发送给一个第一终端的定位信号到达第一终端时的到达角度，UL-AOA可以指第二终端发送给多个第一终端的定位信号分别到达第一终端时的到达角度。本公开实施例中，后续以SL AOA指代Sidelink AOA和UL-AOA。
(3)所述第二终端是否支持基于至少一个发射角度对所述第二终端进行定位的第三定位能力。
其中，第三定位能力包括Sidelink AOD和DL-AOD，其中，Sidelink AOD是指一个第一终端在不同方向上向第二终端发送的定位信号的发射角度，DL-AOD是指多个第一终端在至少一个方向上向第二终端发送的定位信号的发射角度。后续以SL AOD指代Sidelink AOD和DL-AOD。
(4)所述第二终端是否支持基于所述第一终端发送的定位信号的载波相位对所述第二终端进行定位的第四定位能力。
第四定位能力包括Sidelink载波相位和sidelink multi-载波相位，其中，载波相位是指测量一个第一终端和一个第二终端的载波相位，而multi-载波相位是测量多个第一终端和一个第二终端之间的载波相位。后续以SL载波相位指代Sidelink载波相位和sidelink multi-载波相位，同时也以SL载波相位指代上行载波相位和下行载波相位。
(5)所述第二终端是否支持基于多个所述第一终端发送的定位信号到达多个所述第二终端的时间差对所述第二终端进行定位的第五定位能力。
第五定位能力可以用SL DL-TDOA表示。
(6)所述第二终端是否支持基于所述第二终端发送的定位信号到达多个所述第一终端的时间差对所述第二终端进行定位的第六定位能力。
第六定位能力可以用SL UL-TDOA表示。
(7)所述第二终端是否支持基于侧行链路中的目标定位方式对所述第二终端进行定位的第七定位能力。
其中，所述目标定位方式包括以下至少一项：辅助全球导航卫星系统定位方式、蓝牙定位方式、地面信标系统定位方式、无线保真定位方式、传感器定位方式。
以上仅为示例性说明，通过支持LPP协议的第一终端向支持LPP协议的第二终端发送能力请求消息的情况下，该能力请求消息所请求的第二终端所支持的定位能力均应属于本公开的保护范围。
上述实施例中，在侧行链路中第二终端可以支持上述至少一种定位能力，实现了在侧行链路上通过终端之间的信令，由其中一个终端获取另一个终端所支持的定位能力的目的，可用性高。
在一些可选实施例中，第二终端返回的能力提供消息中可以提供第二终端是否支持采用以下至少一项进行定位的定位能力信息：A-GNSS、BT定位、TBS定位、WiFi定位、sensor定位、UL-TDOA、DL-TDOA、AOA、 AOD、Multi-RTT。
另外，在本公开实施例中，在所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第七定位能力的情况下，第二终端返回的能力提供消息中与所述第七定位能力对应的定位能力信息可以用于指示所述第二终端是否支持通过侧行链路传输通过所述目标定位方式确定的第一定位辅助信息。
在一个可能的实现方式中，定位能力信息中包括侧行链路A-GNSS信息，用于指示第二终端是否支持A-GNSS辅助信息通过侧行链路进行传输。其中，A-GNSS辅助信息包括但不限于以下至少一项：星历信息，RTK(Real-time kinematic，实时差分)信息等。
在另一个可能的实现方式中，定位能力信息中包括SL WiFi信息，用于指示第二终端是否支持WiFi辅助信息通过侧行链路传输，其中，WiFi辅助信息包括但不限于AP ID(Access Point ID，接入点标识)，AP位置信息等。
在另一个可能的实现方式中，定位能力信息中包括SL TBS信息，用于指示第二终端是否支持TBS辅助信息通过侧行链路传输，其中，TBS辅助信息包括但不限于MBS transmitter(发射台)ID，MBS transmitter位置信息等。
在另一个可能的实现方式中，定位能力信息中包括SL sensor信息，用于指示第二终端是否支持sensor辅助信息通过侧行链路传输，其中，传感器辅助信息包括但不限于参考点位置，气压，温度等。
在一些可选实施例中，能力提供消息中与SL RTT对应的定位能力信息包括以下至少一项：与SL RTT定位能力对应的定位信号能力信息；与SL RTT定位能力对应的定位测量能力信息。
具体地，与SL RTT定位能力对应的定位信号能力信息包括以下至少一项：与所述第二终端发送定位参考信号对应的第一RTT能力信息；与所述第二终端接收定位参考信号对应的第二RTT能力信息。
其中，第一RTT能力信息包括以下至少一项：所述第二终端在每个侧 行链路频段的第一能力信息；所述第二终端在每个侧行链路载波聚合组合上的第二能力信息。具体地，第一能力信息可以包括所述第二终端在每个侧行链路频段上支持的带宽列表，第二能力信息可以包括所述第二终端在每个带宽部分BWP上支持的可配置的定位参考信号资源数的最大值。
第二RTT能力信息包括以下至少一项：所述第二终端支持的侧行链路频段信息；所述第二终端支持的侧行链路频段组合信息。所述第二终端支持的侧行链路频段信息包括以下至少一项：所述第二终端在每个侧行链路频段的每个资源集上支持的参考信号资源数的最大值；所述第二终端在每个侧行链路频段上支持的带宽列表。
与SL RTT定位能力对应的定位测量能力信息包括以下至少一项：所述第二终端在每个侧行链路频率范围上支持的接收发射时间差测量量的最大数目；所述第二终端是否支持在每个侧行链路频段上测量RSRP(Reference Signal Receiving Power，参考信号接收功率)。目前，侧行链路FR(Frequency Range，频率范围)有两个，分别为FR1和FR2。
在一些可选实施例中，能力提供消息中与SL AOA对应的定位能力信息包括以下至少一项：与SL AOA定位能力对应的定位信号能力信息；与SL AOA定位能力对应的定位测量能力信息。另外，能力提供消息中与SL AOA对应的定位能力信息还包括与SL AOA定位能力对应的第一天线能力信息。
具体地，与SL AOA定位能力对应的定位信号能力信息包括以下至少一项：所述第二终端支持的侧行链路频段信息；所述第二终端支持的侧行链路频段组合信息。其中，所述第二终端支持的侧行链路频段信息包括以下至少一项：所述第二终端在每个侧行链路频段的每个资源集上支持的参考信号资源数的最大值；所述第二终端在每个侧行链路频段上支持的带宽列表。
与SL AOA定位能力对应的定位测量能力信息包括以下至少一项：所述第二终端在每个侧行链路频率范围上支持的到达角度测量量的最大数目； 用于指示到达角度测量能力的第一频段列表；其中，在所述第一频段列表中每个侧行链路频段上指示所述第二终端是否支持同时测量到达角度与至少一个第一测量量。在本公开实施例中，第一测量量是不同于所述到达角度的测量量，包括但不限于SL DL-TDOA、SL Multi-RTT、SL RTT、SL载波相位等。
其中，所述第一天线能力信息用于指示所述第二终端的接收天线数目
在一些可选实施例中，能力提供消息中与SL AOD对应的定位能力信息包括以下至少一项：与SL AOD定位能力对应的定位信号能力信息；与SL AOD定位能力对应的定位测量能力信息。另外，能力提供消息中与SL AOD对应的定位能力信息还包括与SL AOD定位能力对应的第二天线能力信息。
具体地，与SL AOD定位能力对应的定位信号能力信息包括以下至少一项：所述第二终端支持的侧行链路频段信息；所述第二终端支持的侧行链路频段组合信息。其中，所述第二终端支持的侧行链路频段信息包括以下至少一项：所述第二终端在每个侧行链路频段的每个资源集上支持的参考信号资源数的最大值；所述第二终端在每个侧行链路频段上支持的带宽列表。
与SL AOD定位能力对应的定位测量能力信息包括但不限于以下至少一项：所述第二终端在每个侧行链路频率范围上支持的定位信号RSRP测量量的最大数目；用于指示发射角度测量能力的第二频段列表；其中，在所述第二频段列表中每个侧行链路频段上指示所述第二终端是否支持同时测量发射角度与至少一个第二测量量；所述第二终端在至少一个侧行链路频率范围上是否支持RSRP测量。
在本公开实施例中，侧行链路频率范围包括FR1和FR2。第二测量量是不同于所述发射角度的测量量，包括但不限于以下至少一项：SL DL-TDOA、SL Multi-RTT、SL RTT、SL载波相位等。第二终端在至少一个侧行链路频率范围上是否支持RSRP测量具体可以为第二终端在FR2上 是否支持RSRP测量。
第二天线能力信息用于指示所述第二终端的发射天线数目。
在一些可选实施例中，能力提供消息中与SL DL-TDOA对应的定位能力信息包括以下至少一项：与SL DL-TDOA定位能力对应的定位信号能力信息；与SL DL-TDOA定位能力对应的定位测量能力信息。
具体地，与SL DL-TDOA定位能力对应的定位信号能力信息包括以下至少一项：所述第二终端支持的侧行链路频段信息；所述第二终端支持的侧行链路频段组合信息。所述第二终端支持的侧行链路频段信息包括以下至少一项：所述第二终端在每个侧行链路频段的每个资源集上支持的参考信号资源数的最大值；所述第二终端在每个侧行链路频段上支持的带宽列表。
与SL DL-TDOA定位能力对应的定位测量能力信息包括以下至少一项：所述第二终端在每个侧行链路频率范围上支持的参考信号时间差RTSD测量量的最大数目；所述第二终端在每个侧行链路频率范围上是否支持测量RSRP。其中，侧行链路频率范围可以包括FR1和FR2。
在一些可选实施例中，能力提供消息中与SL UL-TDOA对应的定位能力信息包括以下至少一项：与SL UL-TDOA定位能力对应的定位信号能力信息；与SL UL-TDOA定位能力对应的定位测量能力信息。
与SL UL-TDOA定位能力对应的定位信号能力信息包括以下至少一项：所述第二终端支持的侧行链路频段的第三能力信息；所述第二终端支持的侧行链路载波聚合组合上的第四能力信息。所述第三能力信息包括：所述第二终端在每个侧行链路频段上支持的带宽列表；所述第四能力信息包括：所述第二终端在每个BWP(Bandwidth Part，带宽部分)上支持的可配置定位参考信号资源数的最大值。
在一些可选实施例中，能力提供消息中与SL载波相位对应的定位能力信息包括以下至少一项：与SL载波相位定位能力对应的定位信号能力信息；与SL载波相位定位能力对应的定位测量能力信息。
具体地，与SL载波相位定位能力对应的定位信号能力信息可以包括以下至少一项：所述第二终端支持的侧行链路频段信息；所述第二终端支持的侧行链路频段组合信息。其中，所述第二终端支持的侧行链路频段信息包括以下至少一项：所述第二终端在每个侧行链路频段的每个资源集上支持的参考信号资源数的最大值；所述第二终端在每个侧行链路频段上支持的带宽列表。
与SL载波相位定位能力对应的定位测量能力信息可以包括以下至少一项：所述第二终端在每个侧行链路频率范围上支持的载波相位测量量的最大数目；用于指示载波相位测量能力的第三频段列表；其中，在所述第三频段列表中每个侧行链路频段上指示所述第二终端是否支持同时测量载波相位与至少一个第三测量量。这里的第三测量量是不同于所述载波相位的测量量，包括但不限于以下至少一项：SL DL-TDOA、SL Multi-RTT、SL RTT、SL AOD、SL AOA。
上述实施例中，能力提供消息中可以包括新增的多种定位能力信息，实现了在侧行链路的终端之间交互定位能力信息的目的，可用性高。
在一些可选实施例中，作为定位发起者的第一终端可以基于第二终端返回的能力提供消息中的定位能力信息，向第二终端发送定位辅助信息请求消息。
其中，能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第七定位能力的情况下，第一终端发送的定位辅助信息请求消息包括的信息内容与相关技术中的信息内容可以相同。
例如，能力请求消息用于请求所述第二终端提供A-GNSS定位能力的情况下，定位辅助信息请求消息中包括的用于请求SL A-GNSS辅助信息的信息内容与相关标准中的GNSS-CommonAssistDataReq(GNSS公共辅助信息请求)、GNSS-GenericAssistDataReq(GNSS通用辅助信息请求)、GNSS-PeriodicAssistDataReq(GNSS周期辅助信息请求)相同，在此不再赘述。
能力请求消息用于请求所述第二终端提供WiFi定位能力的情况下，定位辅助信息请求消息中包括的用于请求SL WiFi辅助信息的信息内容与相关标准中的requestedAD(请求地址)、visibleAPs(可用接入点)、wlan-AP-StoredData(无线局域网接入点存储数据)相同，在此不再赘述。
能力请求消息用于请求所述第二终端提供TBS定位能力的情况下，定位辅助信息请求消息中包括的用于请求SL TBS辅助信息的信息内容与相关标准中的mbs-AlmanacAssistanceDataReq(移动站星历辅助信息请求)、mbs-AcquisitionAssistanceDataReq(移动站获取辅助信息请求)相同，在此不再赘述。
能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第一定位能力至第六定位中的至少一项的情况下，第一终端发送的定位辅助信息请求消息至少用于请求所述第二终端提供所述第一定位辅助信息的信息类型。
其中，所述第一定位辅助信息的信息类型包括以下任一项：定位信号辅助信息、位置计算辅助信息、侧行链路同步信号块配置信息、错误辅助信息。
其中，能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第一定位能力的情况下，第一终端发送的定位辅助信息请求消息至少用于请求所述第二终端提供所述第一定位辅助信息的信息类型可以包括下行定位信号辅助信息、上行定位信号辅助信息、位置计算辅助信息、侧行链路同步信号块配置信息、错误辅助信息。能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第二定位能力、第三定位能力、第四定位能力或第五定位能力的情况下，所述第一定位辅助信息的信息类型包括以下任一项：定位信号辅助信息、位置计算辅助信息、侧行链路同步信号块配置信息、错误辅助信息。
上述实施例中，第一终端可以作为定位发起者向第二终端发送定位辅助信息请求消息，该定位辅助信息请求消息至少可以于请求所述第二终端提供所述第一定位辅助信息的信息类型，以便后续辅助第一终端确定第二终端的位置信息，实现了在侧行链路上基于终端间的交互，对终端进行定 位的目的。在一些可选实施例中，第二终端作为定位服务器端或目标设备端可以向第一终端发送定位辅助信息提供消息，该定位辅助信息提供消息中包括了第一终端所请求的第一定位辅助信息。
具体地，针对SL A-GNSS、SL wifi、SL TBS、Slsensor等，可以与相关标准TS37.355中ProvideAssistanceData(提供辅助信息数据)里A-GNSS、wifi、TBS、sensor的辅助信息内容相同，在此不再赘述。
与SL RTT定位能力对应的第一定位辅助信息包括以下至少一项：与SL RTT对应的定位信号辅助信息；与SL RTT对应的位置计算辅助信息、与SL RTT对应的侧行链路同步信号块配置信息；与SL RTT对应的错误类型辅助信息。
具体地，第二终端在提供与SL RTT对应的定位信号辅助信息时，可以采用以下任意一种方式。
第一种方式，基于每个侧行链路频率范围提供定位信号的辅助信息。
相应地，定位辅助信息提供消息中包括的定位信号辅助信息为用于指示所述第二终端基于每个侧行链路频率范围提供定位信号的第一定位信号辅助信息。
第一定位信号辅助信息可以包括以下至少一项：定位信号标识；定位信号的参考点对应的ARFCN(Absolute Radio Frequency Channel Number，绝对无线频道编号)值；定位信号相对于所述参考点的起始PRB(Physical Resource Block，物理资源块)位置信息；定位信号的子载波间隔信息；定位信号带宽信息；定位信号的梳状因子信息；定位信号的循环前缀信息。
其中，定位信号的参考点是指定位信号的pointA，pointA是NR(NewRadio，新空口)中定义的参考点。梳状因子是指comb size，按照协议约定可以取预设值。
第二种方式，基于每个侧行链路频率范围中的每个BWP提供定位信号的辅助信息。
相应地，定位辅助信息提供消息中包括的定位信号辅助信息为用于指 示所述第二终端基于每个侧行链路频率范围中的每个BWP提供定位信号的第二定位信号辅助信息。
第二定位信号辅助信息包括以下至少一项：侧行链路BWP配置信息；侧行链路BWP资源池配置信息。
其中，侧行链路BWP配置信息包括以下至少一项：侧行链路BWP的位置和带宽、子载波间隔和循环前缀中的至少一项；侧行链路BWP的长度符号信息；侧行链路BWP的起始符号信息；侧行链路BWP的侧行链路物理广播信道PBSCH配置信息；侧行链路BWP的直流分量参数信息。
侧行链路BWP资源池配置信息可以包括SL BWP接收资源池配置信息和SL BWP发送资源池配置信息。
SL BWP发送资源池配置信息的信息内容与SL BWP接收资源池配置信息的信息内容基本类似，本公开实施例中，以SL BWP接收资源池配置信息为例进行说明。
在一个可能的实现方式中，SL BWP接收资源池配置信息可以复用在侧行链路资源池信息单元。
在另一个可能的实现方式中，SL BWP接收资源池配置信息可以用于配置定位参考信号指定资源池，即配置一个新定义的参考信号专用资源池。
SL BWP接收资源池配置信息用于配置所述定位参考信号指定资源池的以下至少一项：起始资源块位置信息；资源块数目；梳状因子大小；子信道大小和子信道数据；侧行链路时域资源信息；测量功率控制信息；区域配置信息；侧行链路抢占使能信息；侧行链路终端可选配置信息。
其中，侧行链路时域资源信息可以采用bitmap(比特图)的方式进行配置。侧行链路终端可选配置信息包括但不限于以下至少一项：sensing window(感应窗口)，selectionWindowList(选择窗口列表)，ResourceReservePeriodList(资源保留周期列表)等
与SL RTT对应的位置计算辅助信息可以包括但不限于以下至少一项：所述第二终端的位置坐标；所述第二终端的参考时间信息；其中，所述参 考时间信息包括以下至少一项：参考信号标识、ARFCN值、系统帧号、世界时间；所述第二终端的天线信息；其中，所述天线信息包括天线数目和天线形状中的至少一项。
其中，天线形状用于指示天线构成形状，天线构成形状为一字型，对应的关联信息包括天线间隔长度。天线构成形状为圆形，对应的关联信息包括圆形半径信息，天线构成形状为矩形，对应的关联信息包括矩形长宽信息，天线构成形状为正方形，对应的关联信息包括正方形边长信息。
与SL RTT对应的SL SSB(Synchronization Signal and PBCH block，同步信号块)配置信息用于配置以下至少一项：侧行链路同步信号标识SL-SSID；ARFCN值；侧行链路同步信号块功率；侧行链路同步信号块的子载波间隔；半帧索引；用于指示侧行链路同步信号块周期内的首个同步信号相对于所述同步信号块周期的起始位置的偏移量；用于指示所述同步信号块周期内相邻两个同步信号块之间的时间间隔。
其中，ARFCN值为频点值。
在本公开实施例中，无需配置SSB的周期信息，因为SSB支持固定周期160毫秒。另外，也无需配置SL SSB的系统帧号偏移，在侧行链路中不存在该参数。
与SL RTT对应的错误类型辅助信息包括以下任一项：辅助信息不支持；辅助信息支持但不可用；无定位信号配置或不可用；其他未定义的错误信息。其中，无定位信号配置可以指没有配置定位信号资源等。
与SL AOA定位能力对应的第一定位辅助信息包括以下至少一项：与SL AOA对应的定位信号辅助信息；与SL AOA对应的位置计算辅助信息、与SL AOA对应的侧行链路同步信号块配置信息；与SL AOA对应的错误类型辅助信息。其中，与SL AOA定位能力对应的第一定位辅助信息的具体信息内容、与SL RTT定位能力对应的第一定位辅助信息的具体信息内容是类似的，在此不再赘述。
与SL AOD定位能力对应的第一定位辅助信息包括以下至少一项：与 SL AOD对应的定位信号辅助信息；与SL AOD对应的位置计算辅助信息、与SL AOD对应的侧行链路同步信号块配置信息；与SL AOD对应的错误类型辅助信息。其中，与SL AOD定位能力对应的第一定位辅助信息的具体信息内容、与SL RTT定位能力对应的第一定位辅助信息的具体信息内容是类似的，在此不再赘述。
与SL DL-TDOA定位能力对应的第一定位辅助信息包括以下至少一项：与SL DL-TDOA对应的定位信号辅助信息；与SL DL-TDOA对应的位置计算辅助信息、与SL DL-TDOA对应的侧行链路同步信号块配置信息；与SL DL-TDOA对应的错误类型辅助信息。其中，与SL DL-TDOA定位能力对应的第一定位辅助信息的具体信息内容、与SL RTT定位能力对应的第一定位辅助信息的具体信息内容是类似的，在此不再赘述。
与SL UL-TDOA定位能力对应的第一定位辅助信息包括以下至少一项：与SL UL-TDOA对应的定位信号辅助信息；与SL UL-TDOA对应的位置计算辅助信息、与SL UL-TDOA对应的侧行链路同步信号块配置信息；与SL UL-TDOA对应的错误类型辅助信息。其中，与SL UL-TDOA定位能力对应的第一定位辅助信息的具体信息内容、与SL RTT定位能力对应的第一定位辅助信息的具体信息内容是类似的，在此不再赘述。
与SL载波相位定位能力对应的第一定位辅助信息包括以下至少一项：与SL载波相位对应的定位信号辅助信息；与SL载波相位对应的位置计算辅助信息、与SL载波相位对应的侧行链路同步信号块配置信息；与SL载波相位对应的错误类型辅助信息。其中，与SL载波相位定位能力对应的第一定位辅助信息的具体信息内容、与SL RTT定位能力对应的第一定位辅助信息的具体信息内容是类似的，在此不再赘述。
上述实施例中，第二终端可以向第一终端返回定位辅助信息提供消息，辅助第一终端确定第二终端的位置信息，实现了在侧行链路上基于LPP协议对终端进行定位的目的。
在一些可选实施例中，第一终端可以向第二终端主动发送包括第二定 位辅助信息的定位辅助信息提供消息，辅助第二终端确定自身的位置信息。第二定位辅助信息的信息内容与第一定位辅助信息的信息内容类似，在此不再赘述。
在一些可选实施例中，第一终端作为发起定位的目标设备向第二终端发送请求位置信息消息。
请求位置信息消息可以包括但不限于以下至少一项：与任一定位能力对应的第一公共信息单元；用于请求基于不同定位能力对所述第二终端的位置信息进行测量的测量结果的第一指定信息单元。具体地，第一公共信息单元包括以下至少一项：位置信息类型；触发上报测量结果的触发上报条件；周期性上报测量结果的周期上报条件；用于指示所述第二终端与所述第一终端之间的侧行链路环境的环境信息；服务质量信息。
其中，位置信息类型包括但不限于以下至少一项：locationEstimateRequired(所需位置估算)，locationMeasurementsRequired(所需位置测量)，locationEstimatePreferred(位置估算优先)，locationMeasurementsPreferred(位置测量优先)。
触发上报测量结果的触发上报条件可以包括但不限于以下至少一项：SL距离和/或RTT改变量超过对应的第一门限；SL相对位置(可以区分第一终端和第二终端之间的水平相对位置和/或垂直相对位置)变化量超过对应的第二门限；SL角度改变量(可以区分水平角度和/或垂直角度)超过对应的第三门限；侧行链路上所述第二终端的速度改变量(可以区分水平速度和/或垂直速度)超过对应的第四门限；SL定位信号RSRP改变量超过对应的第五门限。
周期上报条件可以包括但不限于以下至少一项：上报数量、上报间隔。
环境信息可以指示以下任一项：BadArea(环境坏的区域)，NotBadArea(环境不错的区域)，MixedArea(混合区域)。
服务质量信息可以包括但不限于以下至少一项：水平精度；是否需要垂直坐标；垂直坐标精度；ResponseTime(响应时间)；velocityRequest(请 求速度)；用于指示所述第二终端与所述第一终端之间的距离精度信息；用于指示所述第二终端与所述第一终端之间的水平角度精度信息；用于指示是否需要垂直角度的指示信息；用于指示所述第二终端与所述第一终端之间的垂直角度精度信息。
用于请求与SL A-GNSS、SL wifi、SL TBS、SL sensor定位能力对应的测量结果的第一指定信息单元的信息内容与相关技术中用于请求A-GNSS、wifi、TBS、sensor定位能力对应的测量结果的信息单元的信息内容相同，在此不再赘述。
用于请求与SL RTT定位能力对应的测量结果的第一指定信息单元可以用于请求以下至少一项：SL Rx-Tx time difference measurement(侧行链路发送接收时间差)测量量；定位信号RSRP；辅助信息可用性；侧行链路发送接收时间差测量量的最大数目；发送接收时间差上报的时间粒度因子。
其中，辅助信息可用性用于指示是否可以请求额外的定位信号辅助信息。这里额外的定位信号辅助信息是指除了终端已经请求的定位信号辅助信息之外的其他的定位信号辅助信息。发送接收时间差上报的timingReportingGranularityFactor(时间粒度因子)可以指示上报的间隔。
用于请求与SL AOA定位能力对应的测量结果的第一指定信息单元可以用于请求辅助信息可用性，所述辅助信息可用性用于指示是否可以请求额外的定位信号辅助信息。这里额外的定位信号辅助信息是指除了终端已经请求的定位信号辅助信息之外的其他的定位信号辅助信息。
用于请求与SL AOD定位能力对应的测量结果的第一指定信息单元可以用于请求以下至少一项：辅助信息可用性；定位信号RSRP测量量的最大数目。其中，辅助信息可用性用于指示是否可以请求额外的定位信号辅助信息。
用于请求与SL DL-TDOA定位能力对应的测量结果的第一指定信息单元可以无需支持发送测量结果给对端来计算位置。另外，与SL DL-TDOA 定位能力对应的测量结果的第一指定信息单元可以用于请求以下辅助信息可用性；其中，辅助信息可用性用于指示是否可以请求额外的定位信号辅助信息。
用于请求与SL UL-TDOA定位能力对应的测量结果的第一指定信息单元所请求的信息内容与用于请求与SL RTT定位能力对应的测量结果的第一指定信息单元所请求的信息内容相同，在此不再赘述。
用于请求与SL载波相位定位能力对应的测量结果的第一指定信息单元用于请求以下至少一项：侧行载波相位测量量；定位信号RSRP；辅助信息可用性；侧行载波相位测量量的最大数目；侧行载波相位测量量上报的时间粒度因子。其中，定位信号RSRP即为请求第二终端测量的测量量。
上述实施例中，第一终端可以向第二终端发送提供位置信息请求消息，请求第二终端确定自身的位置信息，实现了在侧行链路上基于LPP协议对终端进行定位的目的。
在一些可选实施例中，第二终端作为定位服务器端可以向第一终端发送提供位置信息消息，由第一终端通过侧行链路进行接收。
其中，提供位置信息消息包括以下至少一项：与任一定位能力对应的第二公共信息单元；用于提供基于不同定位能力对所述第二终端的位置信息进行测量的测量结果的第二指定信息单元。测量结果具体地，第二公共信息单元可以包括但不限于以下至少一项：用于指示对所述第二终端进行位置估计得到的位置坐标信息；用于指示对所述第二终端进行速度估计得到的速度信息；用于指示定位失败原因的位置错误信息；用于指示确定测量结果时对应使用的定位能力的位置源信息。
其中，位置坐标可以为地理位置坐标。速度估计可以包括但不限于第一终端的水平速度、垂直速度、不确定度等。位置错误信息可以用于指示定位失败原因。位置员信息包括但不限于以下至少一项：A-GNSS、WLAN、BT、TBS、sensor、DL-TDOA、DL-AOD、motion-sensor，在此基础上增加SL载波相位、SL RTT、SL UL-AOA、SL multi-RTT、SL UL-TDOA等。
用于提供与SL A-GNSS、SL wifi、SL TBS、SL sensor定位能力对应的测量结果的第二指定信息单元的信息内容与相关技术中用于提供与A-GNSS、wifi、TBS、sensor定位能力对应的测量结果的信息单元的信息内容相同，在此不再赘述。
在本公开实施例中，用于提供与SL RTT定位能力对应的测量结果的第二指定信息单元包括定位测量信息和定位测量错误信息中的至少一项。
其中，SL RTT定位测量信息包括以下至少一项：侧行链路定位信号标识信息；侧行链路同步信号标识信息；所述第二终端的层2标识信息；ARFCN值；时间戳；与SL RTT定位能力对应的其他额外测量量；定位信号RSRP结果；侧行链路定时质量；用于指示其他额外路径的测量值和定时质量中的至少一项的路径列表。其中，层2是指layer2，一般为数据链路层。
SL RTT定位测量错误信息用于指示以下至少一项：服务端错误；未定义错误；辅助信息缺失；无法测量；位置计算辅助信息缺失；定位信号配置缺失、改变或失效；无法发送定位信号。
其中，侧行链路定位信号标识信息包括以下至少一项：侧行链路定位信号资源集标识信息；侧行链路定位信号资源标识；侧行链路定位信号标识。与SL RTT定位能力对应的其他额外测量量包括接收发送时间差。侧行链路定时质量可以包括uncertainty(未确定)或resolution(决议)。
在本公开实施例中，可以不设置用于提供与SL AOA定位能力对应的测量结果的第二指定信息单元。
在本公开实施例中，用于提供与SL AOD定位能力对应的测量结果的第二指定信息单元包括SL AOD定位测量信息和SL AOD定位测量错误信息中的至少一项，第二指定信息单元还可以包括AOD位置信息，进一步地，可以包括该AOD位置信息对应的有效SL时间戳或UTC(Universal Time Coordinated，世界时间)。
具体地，SL AOD定位测量信息包括以下至少一项：侧行链路定位信 号标识信息；侧行链路同步信号标识信息；所述第二终端的层2标识信息；ARFCN值；时间戳；定位信号RSRP结果；其他额外测量量。
其中，侧行链路定位信号标识信息包括以下至少一项：侧行链路定位信号资源集标识信息；侧行链路定位信号资源标识；侧行链路定位信号标识。其他额外测量量包括但不限于以下至少一项：定位信号资源及资源集标识、时间戳、额外定位信号RSRP测量值相对定位信号RSRP的差值、定位信号接收波束标识。
SL AOD定位测量错误信息用于指示以下至少一项：服务端错误；未定义错误；辅助信息缺失；无法测量；位置计算辅助信息缺失；定位信号配置缺失、改变或失效；无法发送定位信号。
在本公开实施例中，可以不设置用于提供与SL DL-TDOA定位能力对应的测量结果的信息单元，如果需要将与SL DL-TDOA定位能力对应的测量结果发送给LMF(Location Management Function，定位管理功能)设备，则该信息单元的信息内容与用于提供与SL AOD定位能力对应的测量结果的第二指定信息单元的信息内容相同，在此不再赘述。
在本公开实施例中，用于提供与SL UL-TDOA定位能力对应的测量结果的第二指定信息单元包括SL UL-TDOA定位信号测量信息和SL UL-TDOA定位信号测量错误信息中的至少一项。
其中，SL UL-TDOA定位信号测量信息包括以下至少一项：侧行链路参考定位信号标识信息。其中，侧行链路参考定位信号标识信息包括以下至少一项：侧行链路参考定位信号资源集标识信息；侧行链路参考定位信号资源标识；侧行链路参考定位信号标识。
SL UL-TDOA定位信号测量错误信息包括以下至少一项：服务端错误；未定义错误；辅助信息缺失；无法测量；位置计算辅助信息缺失；定位信号配置缺失、改变或失效；无法发送定位信号。
另外，用于提供与SL UL-TDOA定位能力对应的测量结果的第二指定信息单元还可以包括与SL UL-TDOA定位能力对应的测量结果，可以包括 但不限于以下至少一项：侧行链路定位信号标识信息；侧行链路同步信号标识信息；所述第二终端的层2标识信息；ARFCN值；时间戳；RTOA测量值；定位信号RSRP结果；侧行链路定时质量；用于指示其他额外路径的测量值和定时质量中的至少一项的路径列表。
其中，侧行链路定位信号标识信息包括但不限于定位信号资源集标识、定位信号资源标识、定位信号标识中的至少一项。RTOA测量值是指与SL UL-TDOA定位能力对应的测量值为接收到的定位信号的起始时间点相对于预先设置的参考时间点的相对时长。
在本公开实施例中，用于提供与SL载波相位定位能力对应的测量结果的第二指定信息单元包括SL载波相位定位信号测量信息和SL载波相位定位信号测量错误信息中的至少一项。
其中，SL载波相位定位信号测量信息包括参考定位信号标识信息。
其中，侧行链路参考定位信号标识信息包括但不限于参考定位信号资源集标识、参考定位信号资源标识、参考定位信号标识中的至少一项。
SL载波相位定位信号测量错误信息包括以下至少一项：服务端错误；未定义错误；辅助信息缺失；无法测量；位置计算辅助信息缺失；定位信号配置缺失、改变或失效；无法发送定位信号。
用于提供与SL载波相位定位能力对应的测量结果的第二指定信息单元还包括与SL载波相位定位能力对应的测量结果，包括但不限于以下至少一项：侧行链路定位信号标识信息；侧行链路同步信号标识信息；所述第二终端的层2标识信息；ARFCN值；时间戳；载波相位测量值；定位信号RSRP结果；侧行链路定时质量；用于指示其他额外路径的测量值和定时质量中的至少一项的路径列表。
其中，侧行链路定位信号标识信息包括但不限于定位信号资源集标识、定位信号资源标识、定位信号标识中的至少一项。
上述实施例中，
下面再从第二终端侧介绍一下本公开提供的定位方法，第二终端可以 是sidelink中支持LPP协议并作为定位服务器端或目标设备端的不同于第一终端的终端。
本公开实施例提供了一种定位方法，参照图6所示，图6是根据一实施例示出的一种定位方法流程图，可以用于第二终端，该方法可以包括以下步骤：
在步骤601中，响应于接收到第一终端发送的能力请求消息，向所述第一终端发送能力提供消息。
其中，所述第一终端是与所述第二终端通过侧行链路进行通信的终端，所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第二终端所支持的定位能力，所述能力提供消息中包括的用于指示所述第二终端所支持的定位能力的定位能力信息。
在步骤602中，响应于接收到所述第一终端基于所述定位能力信息发送的定位辅助信息请求消息，向所述第一终端发送包括第一定位辅助信息的定位辅助信息提供消息。
其中，所述定位辅助信息请求消息用于请求所述第二终端提供第一定位辅助信息，所述第一定位辅助信息用于辅助所述第一终端确定对所述第二终端进行定位的测量结果。
在步骤603中，响应于接收到所述第一终端发送的请求位置信息消息，基于所述第二终端所支持的所述定位能力对所述第二终端进行定位，确定测量结果。
其中，所述请求位置信息消息用于请求所述第二终端确定所述测量结果。
在步骤604中，向所述第一终端发送包括所述测量结果的提供位置信息消息。
上述实施例中，可以在终端之间基于LPP协议进行终端定位，对LPP协议进行了增强，实现了在侧行链路上基于LPP协议对终端进行定位的目的。
在一些可选实施例中，第二终端也可以在向所述第一终端发送能力提供消息之后，接收第一终端主动发送的包括第二定位辅助信息的定位辅助信息提供消息；其中，所述第二定位辅助信息用于辅助所述第二终端确定所述第二终端的位置信息。具体实现方式与图3所示实现方式类似，在此不再赘述。
在一些可选实施例中，第二终端接收到的能力请求消息所请求的定位能力与第一终端侧介绍的能力请求消息所请求的定位能力相同，在此不再赘述。
第二终端接收到能力请求消息后，可以发送能力提供消息给第一终端。其中，该在所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第七定位能力的情况下，所述能力提供消息中与所述第七定位能力对应的定位能力信息用于指示所述第二终端是否支持通过侧行链路传输通过所述目标定位方式确定的第一定位辅助信息。
在所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供除了所述第七定位能力之外的任一项定位能力的情况下，所述能力提供消息中与不同定位能力对应的定位能力信息包括以下至少一项：与不同定位能力对应的定位信号能力信息；与不同定位能力对应的定位测量能力信息。定位信号能力信息和定位测量能力信息的具体信息内容与第一终端侧介绍的定位信号能力信息和定位测量能力信息的信息内容相同，在此不再赘述。
进一步地，第一终端在接收到第二终端发送的能力提供消息后，会基于能力提供消息中包括的用于指示第二终端所支持的定位能力的定位能力信息，向第二终端发送定位辅助信息请求消息，在所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供除了所述第七定位能力之外的任一项定位能力的情况下，所述定位辅助信息请求消息至少用于请求所述第二终端提供所述第一定位辅助信息的信息类型。其中，所述第一定位辅助信息的信息类型包括以下任一项：定位信号辅助信息、位置计算辅助信息、侧行链路同步信号块配置信息、错误类型辅助信息。
第二终端接收到上述定位辅助信息请求消息后可以向第一终端发送定位辅助信息提供消息，通过定位辅助信息提供消息为第一终端提供第一定位辅助信息。其中，第二终端可以采用以下方式中的任意一种提供第一定位辅助信息。
第一种方式，第二终端发送第一定位辅助信息指示第二终端基于每个侧行链路频率范围提供定位信号。
其中，第一定位辅助信息的具体信息内容已经在第一终端侧进行介绍，此处不再赘述。
第二种方式，第二终端发送第一定位辅助信息指示第二终端基于每个侧行链路频率范围中的每个BWP提供定位信号。
其中，第一定位辅助信息的具体信息内容已经在第一终端侧进行介绍，此处不再赘述。
再进一步地，第一终端接收到第二终端发送的定位辅助信息提供消息后，向第二终端发送请求位置消息。请求位置信息消息包括以下至少一项：与任一定位能力对应的第一公共信息单元；用于请求与不同定位能力对应的测量结果的第一指定信息单元。
其中，第一公共信息单元和第一指定信息单元的信息内容已经在第一终端侧进行了介绍，在此不再赘述。
第二终端接收到该请求位置消息后，基于自身的定位能力，确定对第一终端的测量结果，并向第一终端发送包括该测量结果的提供位置信息消息。其中，提供位置信息消息包括以下至少一项：与任一定位能力对应的第二公共信息单元；用于提供与不同定位能力对应的测量结果的第二指定信息单元。具体信息内容也在第一终端侧进行了介绍，此处不再赘述。
上述实施例中，可以在终端之间基于LPP协议进行终端定位，对LPP协议进行了增强，实现了在侧行链路上基于LPP协议对终端进行定位的目的。
在一些可选实施例中，参照图7所示，图7是根据一实施例示出的一 种定位方法流程图，该方法可以包括以下步骤：
在步骤701中，第一终端向第二终端发送能力请求消息。
其中，所述第一终端与所述第二终端通过侧行链路进行通信。能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第二终端所支持的定位能力。
在步骤702中，第二终端向第一终端发送能力提供消息。
其中，所述能力提供消息中包括的用于指示所述第二终端所支持的定位能力的定位能力信息。
在步骤703中，第一终端基于所述定位能力信息，向第二终端发送定位辅助信息请求消息。
其中，所述定位辅助信息请求消息用于请求所述第二终端提供用于辅助所述第一终端确定第二终端的位置信息的第一定位辅助信息。
在步骤704中，第二终端向第一终端发送包括所述第一定位辅助信息的定位辅助信息提供消息。
在步骤705中，第一终端向第二终端发送请求位置信息消息。
其中，所述请求位置信息消息用于请求所述第二终端确定对所述第二终端的位置信息进行测量的测量结果。
在步骤706中，第二终端基于所述第二终端所支持的所述定位能力对所述第二终端进行定位，确定测量结果。
在步骤707中，第二终端向第一终端发送包括所述测量结果的提供位置信息消息。
在步骤708中，第一终端基于所述第一定位辅助信息和所述测量结果，确定所述第二终端的位置信息。
其中，第一终端确定的位置信息可以是第二终端的绝对位置信息或第二终端相对于参考点的相对位置信息。
上述实施例中，可以在终端之间基于LPP协议进行终端定位，对LPP协议进行了增强，实现了在侧行链路上基于LPP协议对终端进行定位的目的。
需要说明的是，侧行链路中的两个终端，其中一个可以作为LPP协议的设备端，例如上述实施例中的第一终端，另一个可以作为LPP协议的定位服务器端，例如上述实施例中的第二终端。或者，也可以两个终端均作为设备端进行通信，实现在侧行链路上基于LPP协议对终端进行定位的目的。
当然，也可以一个终端分别作为设备端和定位服务器端，这样可以同时作为设备端和服务器端与另外的一个或多个终端进行通信，从而在侧行链路上基于LPP协议实现对终端进行定位的目的。
与前述应用功能实现方法实施例相对应，本公开还提供了应用功能实现装置的实施例。
参照图8，图8是根据一示例性实施例示出的一种定位装置框图，所述装置应用于第一终端，包括：
第一发送模块801，被配置为向第二终端发送能力请求消息；其中，所述第二终端是与所述第一终端通过侧行链路进行通信的终端，所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第二终端所支持的定位能力；
第二发送模块802，被配置为响应于接收到所述第二终端返回的能力提供消息，基于所述能力提供消息中用于指示所述第二终端所支持的定位能力的定位能力信息，向所述第二终端发送定位辅助信息请求消息；其中，所述定位辅助信息请求消息用于请求所述第二终端提供第一定位辅助信息，所述第一定位辅助信息用于辅助所述第一终端确定所述第二终端的位置信息；
第三发送模块803，被配置为响应于接收到所述第二终端返回的包括所述第一定位辅助信息的定位辅助信息提供消息，向所述第二终端发送请求位置信息消息；其中，所述请求位置信息消息用于请求所述第二终端提供对所述第二终端的位置信息进行测量的测量结果；
确定模块804，被配置为响应于接收到所述第二终端返回的包括所述测量结果的提供位置信息消息，基于所述第一定位辅助信息和所述测量结 果，确定所述第二终端的位置信息。
参照图9，图9是根据一示例性实施例示出的一种定位装置框图，所述装置应用于第二终端，包括：
第四发送模块901，被配置为响应于接收到第一终端发送的能力请求消息，向所述第一终端发送能力提供消息；其中，所述第一终端是与所述第二终端通过侧行链路进行通信的终端，所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第二终端所支持的定位能力，所述能力提供消息中包括的用于指示所述第二终端所支持的定位能力的定位能力信息；
第五发送模块902，被配置为响应于接收到所述第一终端基于所述定位能力信息发送的定位辅助信息请求消息，向所述第一终端发送包括第一定位辅助信息的定位辅助信息提供消息；其中，所述定位辅助信息请求消息用于请求所述第二终端提供所述第一定位辅助信息，所述第一定位辅助信息用于辅助所述第一终端确定对所述第二终端进行定位的测量结果；
定位模块903，被配置为响应于接收到所述第一终端发送的请求位置信息消息，基于所述第二终端所支持的所述定位能力对所述第二终端进行定位，确定测量结果；其中，所述请求位置信息消息用于请求所述第二终端确定所述测量结果；
第六发送模块904，被配置为向所述第一终端发送包括所述测量结果的提供位置信息消息。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
相应地，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存 储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述用于第一终端或第二终端侧任一所述的定位方法。
相应地，本公开还提供了一种定位装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为用于执行上述第一终端或第二终端侧任一所述的定位方法。
图10是根据一示例性实施例示出的一种定位装置1000的框图。例如定位装置1000可以是手机、平板电脑、电子书阅读器、多媒体播放设备、可穿戴设备、车载用户设备、ipad、智能电视等终端。
参照图10，定位装置1000可以包括以下一个或多个组件：处理组件1002，存储器1004，电源组件1006，多媒体组件1008，音频组件1010，输入/输出(I/O)接口1012，传感器组件1016，以及通信组件1018。
处理组件1002通常控制定位装置1000的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据随机接入，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1002可以包括一个或多个处理器1020来执行指令，以完成上述的信道监听方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1002可以包括一个或多个模块，便于处理组件1002和其他组件之间的交互。例如，处理组件1002可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1008和处理组件1002之间的交互。又如，处理组件1002可以从存储器读取可执行指令，以实现上述各实施例提供的一种信道监听方法的步骤。
存储器1004被配置为存储各种类型的数据以支持在定位装置1000的操作。这些数据的示例包括用于在定位装置1000上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1004可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读 存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件1006为定位装置1000的各种组件提供电力。电源组件1006可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为定位装置1000生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件1008包括在所述定位装置1000和用户之间的提供一个输出接口的显示屏。在一些实施例中，多媒体组件1008包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当定位装置1000处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件1010被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1010包括一个麦克风(MIC)，当定位装置1000处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1004或经由通信组件1018发送。在一些实施例中，音频组件1010还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口1012为处理组件1002和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件1016包括一个或多个传感器，用于为定位装置1000提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1016可以检测到定位装置1000的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为定位装置1000的显示器和小键盘，传感器组件1016还可以检测定位装置1000或定位装置1000一个组件的位置改变，用户与定位装置1000接触的存在或不存在，定位装置1000方位或加速/减速和定位装置1000的温度变化。传感器组件1016可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1016还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1016 还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件1018被配置为便于定位装置1000和其他设备之间有线或无线方式的通信。定位装置1000可以接入基于通信标准的无线网络，如Wi-Fi，2G，3G，4G，5G或6G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1018经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1018还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，定位装置1000可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述终端侧任一所述的信道监听方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性机器可读存储介质，例如包括指令的存储器1004，上述指令可由定位装置1000的处理器1020执行以完成上述信道监听方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或者惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精 确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (51)

  1. 一种定位方法，其特征在于，所述方法应用于第一终端，包括：
    向第二终端发送能力请求消息；其中，所述第二终端是与所述第一终端通过侧行链路进行通信的终端，所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第二终端所支持的定位能力；
    响应于接收到所述第二终端返回的能力提供消息，基于所述能力提供消息中用于指示所述第二终端所支持的定位能力的定位能力信息，向所述第二终端发送定位辅助信息请求消息；其中，所述定位辅助信息请求消息用于请求所述第二终端提供第一定位辅助信息，所述第一定位辅助信息用于辅助所述第一终端确定所述第二终端的位置信息；
    响应于接收到所述第二终端返回的包括所述第一定位辅助信息的定位辅助信息提供消息，向所述第二终端发送请求位置信息消息；其中，所述请求位置信息消息用于请求所述第二终端提供对所述第二终端的位置信息进行测量的测量结果；
    响应于接收到所述第二终端返回的包括所述测量结果的提供位置信息消息，基于所述第一定位辅助信息和所述测量结果，确定所述第二终端的位置信息。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    向所述第二终端发送包括第二定位辅助信息的定位辅助信息提供消息；其中，所述第二定位辅助信息用于辅助所述第二终端确定所述第二终端的位置信息。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向第二终端发送能力请求消息，包括：
    向所述第二终端发送包括第一信息单元的所述能力请求消息；其中，所述第一信息单元是用于请求所述第二终端提供所述第二终端所支持的至少一项定位能力的信息单元。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向第二终端发送能力请求消息，包括：
    在所述能力请求消息的第二信息单元中增加与侧行链路对应的能力请求指示字段；其中，所述第二信息单元是所述能力请求消息中用于请求接收到所述能力请求消息的设备提供所支持的定位能力的信息单元；
    向所述第二终端发送包括所述指示字段的所述能力请求消息。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供的所述定位能力包括以下至少一项：
    所述第二终端是否支持基于至少一个所述第一终端与所述第二终端之间的至少一次往返时间RTT对所述第二终端进行定位的第一定位能力；
    所述第二终端是否支持基于至少一个到达角度对所述第二终端进行定位的第二定位能力；其中，所述到达角度是所述第二终端发送的定位信号到达所述第一终端时的角度；
    所述第二终端是否支持基于至少一个发射角度对所述第二终端进行定位的第三定位能力；其中，所述发射角度是所述第一终端向所述第二终端发送定位信号波束时的角度；
    所述第二终端是否支持基于所述第一终端发送的定位信号的载波相位对所述第二终端进行定位的第四定位能力；
    所述第二终端是否支持基于多个所述第一终端发送的定位信号到达所述第二终端的时间差对所述第二终端进行定位的第五定位能力；
    所述第二终端是否支持基于所述第二终端发送的定位信号到达多个所述第一终端的时间差对所述第二终端进行定位的第六定位能力；
    所述第二终端是否支持基于侧行链路中的目标定位方式对所述第二终端进行定位的第七定位能力；其中，所述目标定位方式包括以下至少一项：辅助全球导航卫星系统定位方式、蓝牙定位方式、地面信标系统定位方式、无线保真定位方式、传感器定位方式。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述能力请求消息用 于请求所述第二终端提供所述第七定位能力的情况下，所述能力提供消息中与所述第七定位能力对应的定位能力信息用于指示所述第二终端是否支持通过侧行链路传输通过所述目标定位方式确定的第一定位辅助信息。
  7. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供除了所述第七定位能力之外的任一项定位能力的情况下，所述能力提供消息中与不同定位能力对应的定位能力信息包括以下至少一项：
    与不同定位能力对应的定位信号能力信息；
    与不同定位能力对应的定位测量能力信息。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，与所述第一定位能力对应的定位信号能力信息包括：
    与所述第二终端发送定位参考信号对应的第一RTT能力信息；
    与所述第二终端接收定位参考信号对应的第二RTT能力信息。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一RTT能力信息包括以下至少一项：
    所述第二终端在每个侧行链路频段的第一能力信息；
    所述第二终端在每个侧行链路载波聚合组合上的第二能力信息。
  10. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一能力信息包括：
    所述第二终端在每个侧行链路频段上支持的带宽列表；
    所述第二能力信息包括：
    所述第二终端在每个带宽部分BWP上支持的可配置的定位参考信号资源数的最大值。
  11. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二RTT能力信息包括以下至少一项：
    所述第二终端支持的侧行链路频段信息；
    所述第二终端支持的侧行链路频段组合信息。
  12. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，与所述第二定位能力、所述第三定位能力、所述第四定位能力或所述第六定位能力对应的定位信号能力信息包括以下至少一项：
    所述第二终端支持的侧行链路频段信息；
    所述第二终端支持的侧行链路频段组合信息。
  13. 根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述第二终端支持的侧行链路频段信息包括以下至少一项：
    所述第二终端在每个侧行链路频段的每个资源集上支持的参考信号资源数的最大值；
    所述第二终端在每个侧行链路频段上支持的带宽列表。
  14. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，与所述第五定位能力对应的定位信号能力信息包括：
    所述第二终端支持的侧行链路频段的第三能力信息；
    所述第二终端支持的侧行链路载波聚合组合上的第四能力信息。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第三能力信息包括：
    所述第二终端在每个侧行链路频段上支持的带宽列表；
    所述第四能力信息包括：
    所述第二终端在每个BWP上支持的可配置定位参考信号资源数的最大值。
  16. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，与所述第一定位能力对应的定位测量能力信息包括：
    所述第二终端在每个侧行链路频率范围上支持的接收发射时间差测量量的最大数目；
    所述第二终端是否支持在每个侧行链路频段上测量参考信号接收功率RSRP。
  17. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，与所述第二定位能力 对应的定位测量能力信息包括：
    所述第二终端在每个侧行链路频率范围上支持的到达角度测量量的最大数目；
    用于指示到达角度测量能力的第一频段列表；其中，在所述第一频段列表中每个侧行链路频段上指示所述第二终端是否支持同时测量到达角度与至少一个第一测量量，所述第一测量量是不同于所述到达角度的测量量。
  18. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述能力提供消息中还包括与所述第二定位能力对应的第一天线能力信息；其中，所述第一天线能力信息用于指示所述第二终端的接收天线数目。
  19. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，与所述第三定位能力对应的定位测量能力信息包括：
    所述第二终端在每个侧行链路频率范围上支持的定位信号RSRP测量量的最大数目；
    用于指示发射角度测量能力的第二频段列表；其中，在所述第二频段列表中每个侧行链路频段上指示所述第二终端是否支持同时测量发射角度与至少一个第二测量量，所述第二测量量是不同于所述发射角度的测量量；
    所述第二终端在至少一个侧行链路频率范围上是否支持RSRP测量。
  20. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述能力提供消息中还包括与所述第三定位能力对应的第二天线能力信息；其中，所述第二天线能力信息用于指示所述第二终端的发射天线数目。
  21. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，与所述第四定位能力对应的定位测量能力信息包括：
    所述第二终端在每个侧行链路频率范围上支持的参考信号时间差RTSD测量量的最大数目；
    所述第二终端在每个侧行链路频率范围上是否支持测量RSRP。
  22. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，与所述第五定位能力对应的定位测量能力信息包括：
    所述第二终端在每个侧行链路频率范围上支持的相对时长测量量的最大数目；其中，所述相对时长是指所述第二终端接收到定位信号的开始时间点相对于预先配置的参考时间点的时间差；
    所述第二终端在每个侧行链路频率范围上是否支持测量RSRP。
  23. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，与所述第六定位能力对应的定位测量能力信息包括：
    所述第二终端在每个侧行链路频率范围上支持的载波相位测量量的最大数目；
    用于指示载波相位测量能力的第三频段列表；其中，在所述第三频段列表中每个侧行链路频段上指示所述第二终端是否支持同时测量载波相位与至少一个第三测量量，所述第三测量量是不同于所述载波相位的测量量。
  24. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供除了所述第七定位能力之外的任一项定位能力的情况下，所述定位辅助信息请求消息至少用于请求所述第二终端提供所述第一定位辅助信息的信息类型；
    其中，所述第一定位辅助信息的信息类型包括以下任一项：
    定位信号辅助信息、位置计算辅助信息、侧行链路同步信号块配置信息、错误类型辅助信息。
  25. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述定位辅助信息提供消息中的所述定位信号辅助信息包括以下任一项：
    用于指示所述第二终端基于每个侧行链路频率范围提供定位信号的第一定位信号辅助信息；
    用于指示所述第二终端基于每个侧行链路频率范围中的每个BWP提供定位信号的第二定位信号辅助信息。
  26. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述第一定位信号辅助信息包括以下至少一项：
    定位信号标识；
    定位信号的参考点对应的绝对无线频道编号ARFCN值；
    定位信号相对于所述参考点的起始物理资源块PRB位置信息；
    定位信号的子载波间隔信息；
    定位信号带宽信息；
    定位信号的梳状因子信息；
    定位信号的循环前缀信息。
  27. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述第二定位信号辅助信息包括以下至少一项：
    侧行链路BWP配置信息；
    侧行链路BWP资源池配置信息。
  28. 根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述侧行链路BWP配置信息包括以下至少一项：
    侧行链路BWP的位置和带宽、子载波间隔和循环前缀中的至少一项；
    侧行链路BWP的长度符号信息；
    侧行链路BWP的起始符号信息；
    侧行链路BWP的侧行链路物理广播信道PBSCH配置信息；
    侧行链路BWP的直流分量参数信息。
  29. 根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述侧行链路BWP资源池配置信息复用侧行链路资源池信息单元；或
    所述侧行链路资源池配置信息用于配置定位参考信号指定资源池；其中，所述侧行链路资源池配置信息用于配置所述定位参考信号指定资源池的以下至少一项：起始资源块位置信息；资源块数目；梳状因子大小；子信道大小和子信道数据；侧行链路时域资源信息；测量功率控制信息；区域配置信息；侧行链路抢占使能信息；侧行链路终端可选配置信息。
  30. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述位置计算辅助信息包括以下至少一项：
    所述第二终端的位置坐标；
    所述第二终端的参考时间信息；其中，所述参考时间信息包括以下至少一项：参考信号标识、ARFCN值、系统帧号、世界时间；
    所述第二终端的天线信息；其中，所述天线信息包括天线数目和与天线形状对应的关联信息中的至少一项。
  31. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述侧行链路同步信号块配置信息用于配置以下至少一项：
    侧行链路同步信号标识；ARFCN值；侧行链路同步信号块功率；侧行链路同步信号块的子载波间隔；半帧索引；用于指示侧行链路同步信号块周期内的首个同步信号相对于所述同步信号块周期的起始位置的偏移量；用于指示所述同步信号块周期内相邻两个同步信号块之间的时间间隔。
  32. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述错误类型辅助信息包括以下任一项：
    辅助信息不支持；辅助信息支持但不可用；无定位信号配置或不可用；其他未定义的错误信息。
  33. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述请求位置信息消息包括以下至少一项：
    与任一定位能力对应的第一公共信息单元；
    用于请求基于不同定位能力对所述第二终端的位置信息进行测量的测量结果的第一指定信息单元。
  34. 根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述第一公共信息单元包括以下至少一项：
    位置信息类型；
    触发上报测量结果的触发上报条件；
    周期性上报测量结果的周期上报条件；
    用于指示所述第二终端与所述第一终端之间的侧行链路环境的环境信息；
    服务质量信息。
  35. 根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述触发上报条件包括以下至少一项：
    侧行链路上的往返时长改变量超过对应的第一门限；
    侧行链路上所述第二终端与所述第一终端之间的相位位置改变量超过对应的第二门限；
    侧行链路上的角度改变量超过对应的第三门限；
    侧行链路上所述第二终端的速度改变量超过对应的第四门限；
    侧行链路定位信号RSRP改变量超过对应的第五门限；
    所述服务质量信息包括以下至少一项：
    用于指示所述第二终端与所述第一终端之间的距离精度信息；
    用于指示所述第二终端与所述第一终端之间的水平角度精度信息；
    用于指示是否需要垂直角度的指示信息；
    用于指示所述第二终端与所述第一终端之间的垂直角度精度信息。
  36. 根据权利要求33所述的方法，其特征在于，用于请求与所述第一定位能力或所述第五定位能力对应的测量结果的第一指定信息单元用于请求以下至少一项：
    侧行链路发送接收时间差测量量；
    定位信号RSRP；
    用于指示是否可以请求额外的定位信号辅助信息的辅助信息可用性；
    侧行链路发送接收时间差测量量的最大数目；
    发送接收时间差上报的时间粒度因子。
  37. 根据权利要求33所述的方法，其特征在于，用于请求与所述第二定位能力或所述第四定位能力对应的测量结果的第一指定信息单元用于请求辅助信息可用性，所述辅助信息可用性用于指示是否可以请求额外的定位信号辅助信息。
  38. 根据权利要求33所述的方法，其特征在于，用于请求与所述第三定位能力对应的测量结果的第一指定信息单元用于请求以下至少一项：
    用于指示是否可以请求额外的定位信号辅助信息的辅助信息可用性；
    定位信号RSRP测量量的最大数目。
  39. 根据权利要求33所述的方法，其特征在于，用于请求与所述第六定位能力对应的测量结果的第一指定信息单元用于请求以下至少一项：
    侧行载波相位测量量；
    定位信号RSRP；
    用于指示是否可以请求额外的定位信号辅助信息的辅助信息可用性；
    侧行载波相位测量量的最大数目；
    侧行载波相位测量量上报的时间粒度因子。
  40. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述提供位置信息消息包括以下至少一项：
    与任一定位能力对应的第二公共信息单元；
    用于提供基于不同定位能力对所述第二终端的位置信息进行测量的测量结果的第二指定信息单元。
  41. 根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述第二公共信息单元包括以下至少一项：
    用于指示对所述第二终端进行位置估计得到的位置坐标信息；
    用于指示对所述第二终端进行速度估计得到的速度信息；
    用于指示定位失败原因的位置错误信息；
    用于指示确定所述测量结果时对应使用的定位能力的位置源信息。
  42. 根据权利要求40所述的方法，其特征在于，用于提供与所述第一定位能力、所述第三定位能力、所述第四定位能力、所述第五定位能力或所述第六定位能力中的任一项对应的测量结果的第二指定信息单元包括以下至少一项：
    定位测量信息、定位测量错误信息。
  43. 根据权利要求42所述的方法，其特征在于，所述定位测量信息包括以下至少一项：
    侧行链路定位信号标识信息或侧行链路参考定位信号标识信息；
    侧行链路同步信号标识信息；
    所述第二终端的层2标识信息；
    ARFCN值；
    时间戳；
    定位信号RSRP结果；
    其他额外测量量；
    侧行链路定时质量；
    用于指示其他额外路径的测量值和定时质量中的至少一项的路径列表。
  44. 根据权利要求42所述的方法，其特征在于，所述定位测量错误信息用于指示以下至少一项：
    服务端错误；未定义错误；辅助信息缺失；无法测量；位置计算辅助信息缺失；定位信号配置缺失、改变或失效；无法发送定位信号。
  45. 根据权利要求42所述的方法，其特征在于，所述第二指定信息单元还包括与不同定位能力对应的测量结果；
    其中，所述测量结果包括侧行链路定位信号标识信息和所述第二终端的层2标识信息中的至少一项。
  46. 一种定位方法，其特征在于，所述方法应用于第二终端，包括：
    响应于接收到第一终端发送的能力请求消息，向所述第一终端发送能力提供消息；其中，所述第一终端是与所述第二终端通过侧行链路进行通信的终端，所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第二终端所支持的定位能力，所述能力提供消息中包括的用于指示所述第二终端所支持的定位能力的定位能力信息；
    响应于接收到所述第一终端基于所述定位能力信息发送的定位辅助信息请求消息，向所述第一终端发送包括第一定位辅助信息的定位辅助信息提供消息；其中，所述定位辅助信息请求消息用于请求所述第二终端提供所述第一定位辅助信息，所述第一定位辅助信息用于辅助所述第一终端确 定对所述第二终端进行定位的测量结果；
    响应于接收到所述第一终端发送的请求位置信息消息，基于所述第二终端所支持的所述定位能力对所述第二终端进行定位，确定测量结果；其中，所述请求位置信息消息用于请求所述第二终端确定所述测量结果；
    向所述第一终端发送包括所述测量结果的提供位置信息消息。
  47. 根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收所述第一终端发送的包括第二定位辅助信息的定位辅助信息提供消息；其中，所述第二定位辅助信息用于辅助所述第二终端确定所述第二终端的位置信息。
  48. 一种定位装置，其特征在于，所述装置应用于第一终端，包括：
    第一发送模块，被配置为向第二终端发送能力请求消息；其中，所述第二终端是与所述第一终端通过侧行链路进行通信的终端，所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第二终端所支持的定位能力；
    第二发送模块，被配置为响应于接收到所述第二终端返回的能力提供消息，基于所述能力提供消息中用于指示所述第二终端所支持的定位能力的定位能力信息，向所述第二终端发送定位辅助信息请求消息；其中，所述定位辅助信息请求消息用于请求所述第二终端提供第一定位辅助信息，所述第一定位辅助信息用于辅助所述第一终端确定所述第二终端的位置信息；
    第三发送模块，被配置为响应于接收到所述第二终端返回的包括所述第一定位辅助信息的定位辅助信息提供消息，向所述第二终端发送请求位置信息消息；其中，所述请求位置信息消息用于请求所述第二终端提供对所述第二终端的位置信息进行测量的测量结果；
    确定模块，被配置为响应于接收到所述第二终端返回的包括所述测量结果的提供位置信息消息，基于所述第一定位辅助信息和所述测量结果，确定所述第二终端的位置信息。
  49. 一种定位装置，其特征在于，所述装置应用于第二终端，包括：
    第四发送模块，被配置为响应于接收到第一终端发送的能力请求消息，向所述第一终端发送能力提供消息；其中，所述第一终端是与所述第二终端通过侧行链路进行通信的终端，所述能力请求消息用于请求所述第二终端提供所述第二终端所支持的定位能力，所述能力提供消息中包括的用于指示所述第二终端所支持的定位能力的定位能力信息；
    第五发送模块，被配置为响应于接收到所述第一终端基于所述定位能力信息发送的定位辅助信息请求消息，向所述第一终端发送包括第一定位辅助信息的定位辅助信息提供消息；其中，所述定位辅助信息请求消息用于请求所述第二终端提供所述第一定位辅助信息，所述第一定位辅助信息用于辅助所述第一终端确定对所述第二终端进行定位的测量结果；
    定位模块，被配置为响应于接收到所述第一终端发送的请求位置信息消息，基于所述第二终端所支持的所述定位能力对所述第二终端进行定位，确定测量结果；其中，所述请求位置信息消息用于请求所述第二终端确定所述测量结果；
    第六发送模块，被配置为向所述第一终端发送包括所述测量结果的提供位置信息消息。
  50. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-47任一项所述的定位方法。
  51. 一种定位装置，其特征在于，包括：
    处理器；
    用于存储处理器可执行指令的存储器；
    其中，所述处理器被配置为用于执行上述权利要求1-47任一项所述的定位方法。
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