WO2023051625A1 - 清洁机器人及其控制方法 - Google Patents

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WO2023051625A1
WO2023051625A1 PCT/CN2022/122198 CN2022122198W WO2023051625A1 WO 2023051625 A1 WO2023051625 A1 WO 2023051625A1 CN 2022122198 W CN2022122198 W CN 2022122198W WO 2023051625 A1 WO2023051625 A1 WO 2023051625A1
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WO
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cleaning
mopping
cleaning robot
mode
module
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PCT/CN2022/122198
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English (en)
French (fr)
Inventor
钟红风
张士松
杨帆
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Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Original Assignee
Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A47L11/282—Floor-scrubbing machines, motor-driven having rotary tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers

Definitions

  • the present application relates to the technical field of intelligent robots, in particular to a cleaning robot and a control method thereof.
  • the Cleaning robot is a kind of smart household appliances, which can automatically complete the floor cleaning work by virtue of certain artificial intelligence technology.
  • the cleaning robot may include a roller brush module, a side brush module, a vacuum module, a mopping module, and the like.
  • the roller brush module and the side brush module can be used to clean the ground, collecting ground debris at the air suction port;
  • the dust collection module can be used to perform dust collection, and put the ground debris into the dust storage box;
  • the mopping module can be used to To perform mopping work.
  • the embodiment of the present application provides a cleaning robot, including a main body, and a rolling brush module, a side brush module, a mopping module, and a control module connected to the main body, wherein:
  • the cleaning robot includes a mopping mode, the mopping mode includes a first mopping mode and a second mopping mode, in the first mopping mode, the side brush module contacts the cleaning area and performs side brush cleaning work, the mopping module contacts the cleaning area and performs mopping work, and the roller brush module does not contact the cleaning area; in the second mopping mode, the mopping module contacts the cleaning area and performs mopping work, Neither the roller brush module nor the side brush module touches the cleaning area;
  • the control module is configured to: when the cleaning robot enters the mopping mode, control the cleaning robot to selectively enter the first mopping mode or the second mopping mode according to a predetermined logic.
  • the controlling the cleaning robot to selectively enter the first mopping mode or the second mopping mode according to a predetermined logic includes:
  • the cleaning robot is controlled to enter the second mopping mode.
  • the work scene includes a side work scene or an obstacle avoidance work scene.
  • control module controls the cleaning robot to move along a preset working path in the edge-along working scene or the obstacle-avoiding working scene, and the cleaning robot moves along the working path During the process, the distance from the edge or obstacle edge is greater than or equal to the preset distance.
  • control module controls the cleaning robot to keep the distance between the cleaning robot and the side or the edge of the obstacle always equal to the preset distance during the process of moving along the working path.
  • the preset distance is 10 millimeters.
  • control module controls the side brush module to perform side brush cleaning at the first side brush speed
  • the cleaning robot also includes a cleaning mode.
  • the control module controls the side brush module to perform side brush cleaning at a second side brush speed, and the first side brush speed is lower than the first side brush speed. Two side brush speed.
  • the cleaning robot also includes a fan
  • control module controls the fan to rotate
  • the control module controls the fan not to rotate.
  • control module when the cleaning robot enters the first mopping mode, controls the fan to rotate at a first fan speed
  • the cleaning robot also includes a cleaning mode.
  • the control module controls the fan to rotate at a second fan speed, and the first fan speed is lower than the second fan speed.
  • the cleaning robot further includes a first lifting device and a second lifting device
  • the first lifting device drives the roller brush module to move to a first preset position in a direction close to the main body , the first preset position is a position where the roller brush module does not contact the cleaning area;
  • the second lifting device drives the side brush module to move away from the main body until it touches the cleaning area
  • the second lifting device drives the side brush module to move to a second preset position in a direction close to the main body, and the second preset position Position for the side brush module not to contact the cleaning area.
  • the control module controls the rolling brush module to move to the third preset mode of the cleaning robot.
  • the third preset position is a position where the roller brush module does not contact the cleaning area;
  • control module controls the side brush module to move away from the main body until it touches the cleaning area
  • the control module controls the side brush module to move to a fourth preset position of the cleaning robot, and the fourth preset position is to make the A location where the side brush module does not touch the cleaning area.
  • the cleaning robot further includes a cleaning mode.
  • the side brush module contacts the cleaning area and performs side brush cleaning work
  • the rolling brush module contacts the cleaning area and performs rolling brushing.
  • the mopping module does not touch the cleaning area;
  • the control module is configured to: control the cleaning robot to selectively enter the cleaning mode or the mopping mode according to the acquired mode-related information.
  • the cleaning robot also includes a sweeping and mopping mode.
  • the side brush module contacts the cleaning area and performs side brush cleaning work
  • the mopping module contacts the Cleaning the area and performing mopping work
  • the rolling brush module contacts the cleaning area and performing rolling brush cleaning work
  • the control module is configured to: control the cleaning robot to selectively enter one of the sweeping and mopping mode, the mopping mode and the cleaning mode according to the acquired mode-related information.
  • an embodiment of the present application provides a method for controlling a cleaning robot.
  • the cleaning robot includes a mopping mode, and the mopping mode includes a first mopping mode and a second mopping mode.
  • the method includes:
  • the work scene includes a work scene along the edge or an obstacle avoidance work scene
  • the distance from an edge or an obstacle edge is greater than or equal to a preset distance.
  • At least two mopping modes are set in the cleaning robot.
  • the control module selectively enters the first mopping mode according to the preset logic
  • the control The module controls the side brush module to touch the cleaning area and perform side brush cleaning, which can assist in cleaning the dust in the cleaning area and improve the cleaning effect
  • the control module controls the roller brush module not to contact the cleaning area, which can reduce Secondary pollution to the cleaning area when mopping the floor.
  • Fig. 1 is a schematic diagram of a cleaning robot performing cleaning work in one embodiment
  • Fig. 2 is a schematic diagram of a cleaning robot in the conventional technology when performing mopping work
  • Fig. 3 is a schematic structural view of a cleaning robot in an embodiment
  • Figure 4 is a schematic diagram of the cleaning robot working in the first mopping mode in one embodiment
  • Fig. 5 is a schematic diagram of the cleaning robot working in the second mopping mode in one embodiment
  • Fig. 6 is a schematic diagram of a scene where the cleaning robot works in the first mopping mode in one embodiment
  • Fig. 7 is a schematic flowchart of a control method of a cleaning robot in an embodiment.
  • Fig. 1 exemplarily shows a schematic diagram of a cleaning robot performing cleaning work.
  • the cleaning robot includes a mopping module, a rolling brush module, and a side brush module.
  • the mopping module does not touch the cleaning area (such as the ground, the window surface), and the mopping work stops.
  • the roller brush module touches the cleaning area and performs the roller brush cleaning work
  • the side brush module contacts the cleaning area and performs the side brush cleaning work.
  • Fig. 2 exemplarily shows a schematic diagram of a cleaning robot performing mopping work in the conventional technology.
  • the mopping module contacts the cleaning area and performs the work of mopping the floor.
  • the rolling brush module contacts the cleaning area and performs the cleaning work of the rolling brush
  • the side brush module contacts the cleaning area and performs the cleaning work of the side brush.
  • the roller brush module and the side brush module are in continuous contact with the cleaning area, so that the dust attached to them will also contact the wet cleaning area, resulting in adverse consequences of secondary pollution of the cleaning area.
  • Fig. 3 exemplarily shows a schematic structural diagram of a cleaning robot in this application.
  • the cleaning robot may be an intelligent robot with mopping and sweeping functions, for example, a floor cleaning robot, a wall climbing robot, a service robot, and the like.
  • the cleaning robot may be an automatic mopping and sweeping machine.
  • the cleaning robot includes: a main body (not marked in Figure 3), a mopping module connected to the main body, a side brush module, a rolling brush module, a sensing module, a dust box module, a control module, and the like.
  • the main body refers to the main structure of the fuselage of the cleaning robot, which is used to support and/or load various components of the cleaning robot.
  • the mopping module can be arranged at a fixed position on the bottom of the cleaning robot, for example, at the front end, middle position, etc. of the bottom.
  • the mopping module may include a mopping lifting device, a mopping board, and a mopping cloth that can cover the lower surface of the mopping board.
  • the mopping lifting device is used to drive the mopping module to move towards the main body of the cleaning robot, or to drive the mopping module to move away from the main body of the cleaning robot, such as lifting the mopping module upward so that the mopping module does not touch the ground, or Lower the mopping module down so that the mopping module touches the ground.
  • the roller brush module can be arranged at a fixed position on the bottom of the cleaning robot, for example, at the rear end of the bottom, at a middle position, and the like.
  • the bristles of the rolling brush module are arranged in a certain arrangement, for example, arranged in the shape of peaks, arcs and the like.
  • the roller brush module is used to sweep the cleaning area.
  • a dust suction port may also be provided at a position adjacent to the rolling brush module. Dust enters the dust box module through the dust suction port when the roller brush module performs cleaning work.
  • the side brush module is arranged on the edge of the cleaning robot, exceeding a certain size of the body of the cleaning robot.
  • the bristles of the side brush module are arranged in a certain arrangement, for example, arranged in a circle, a semicircle and the like.
  • the side brush module is used to clean the dust on walls, furniture edges, etc. that cleaning robots cannot reach.
  • the control module can be implemented by embedded digital signal processors, microprocessors, specific integrated circuits, central processing units, etc., and the control module can control the mopping module, side brush module, and roller brush module to work or stop working according to preset logic. .
  • the cleaning robot may also include a communication module, a power module, a walking module, and the like.
  • the communication module is electrically connected with the control module, and is used to send messages to external devices, for example, to send current work progress to external devices.
  • the power supply module is connected with the control module, the sensing module, the communication module, etc., and is used to provide electric energy for each module.
  • the walking module is used to support the cleaning robot and drive the cleaning robot to walk automatically, for example, it may be rollers, universal wheels, crawlers, etc. installed at the bottom of the cleaning robot.
  • the control module acquires mode-related information, and if the mode-related information points to the mopping mode, the control module controls the cleaning robot to enter the mopping mode.
  • the mode-related information can be any of the following information:
  • the instant mode instruction is triggered by a mode switching button provided on the cleaning robot, or an instant mode instruction is sent to the cleaning robot through an external device (eg, a mobile terminal, ancillary equipment of the cleaning robot, etc.).
  • an external device eg, a mobile terminal, ancillary equipment of the cleaning robot, etc.
  • Preset preset information including mode instruction information.
  • the partition information set by the user on the app, the mode for configuring the information of each partition, and the cleaning sequence or cleaning time of each area, etc., the cleaning robot can independently choose to enter the corresponding mode according to the partition it is in.
  • the cleaning robot can automatically select a working mode based on the recognized environmental information. For example, if it is recognized that it is currently located in the bedroom, it will select the cleaning mode; if it is recognized that it is currently located in the kitchen and bathroom, it will select the mopping mode.
  • the control module selectively controls the cleaning robot to enter the first mopping mode or the second control mode according to preset logic.
  • the preset logic can be implemented based on the current working scene of the cleaning robot, the received mode control instructions, and the like. If the control module judges to enter the first mopping mode according to the preset logic, it controls the side brush module to move away from the main body until it touches the cleaning area and performs the cleaning work of the side brush, and controls the mopping module to move away from the main body until Contact the cleaning area and perform mopping work, and control the roller brush module not to contact the cleaning area. If the control module judges to enter the second mopping mode according to the preset logic, it controls the mopping module to move away from the main body until it touches the cleaning area and performs mopping work, and neither the roller brush module nor the side brush module touches the cleaning area .
  • Fig. 4 exemplarily shows a schematic diagram of the cleaning robot working in the first mopping mode.
  • the control module controls the side brush module to move away from the main body until it touches the cleaning area and performs the cleaning work of the side brush; Move in the same direction until it touches the cleaning area and perform mopping work; control the roller brush module not to touch the cleaning area and stop the cleaning work of the roller brush.
  • Fig. 5 exemplarily shows a schematic diagram of the cleaning robot working in the second mopping mode.
  • the control module controls the mopping module to move away from the main body until it touches the cleaning area and performs the mopping work; Access to clean area and stop sweeping.
  • the first mopping mode or the second mopping mode can be preconfigured as the default mopping mode.
  • the cleaning robot is controlled to directly perform the mopping work according to the default mopping mode.
  • the control module controls the cleaning robot to switch between the first mopping mode and the second mopping mode based on preset logic.
  • the above-mentioned cleaning robot is provided with at least two mopping modes in the cleaning robot.
  • the control module controls the side brush
  • the module touches the cleaning area and performs side brush cleaning, which can assist in cleaning the dust in the cleaning area and improve the cleaning effect; at the same time, in the first mopping mode, the roller brush module is controlled not to touch the cleaning area, which can reduce the impact on the cleaning area during mopping. secondary pollution.
  • the cleaning robot also includes a sweep mode.
  • the control module is configured to control the cleaning robot to selectively enter the cleaning mode or the mopping mode according to the acquired mode-related information.
  • control module acquires mode-related information, and if the mode-related information points to the cleaning mode, the control module controls the cleaning robot to enter the cleaning mode.
  • the control module controls the side brush module to contact the cleaning area and perform side brush cleaning, controls the roller brush module to contact the cleaning area and performs roller brush cleaning, and controls the mopping module not to contact the cleaning area.
  • the cleaning robot can not only perform independent cleaning work, but also perform mopping work, so that the functions of the cleaning robot are more comprehensive and meet the diverse needs of users.
  • the cleaning robot also includes a sweeping and mopping mode.
  • the control module is configured to: control the cleaning robot to selectively enter one of the sweeping and mopping mode, the mopping mode and the cleaning mode according to the acquired mode-related information.
  • control module acquires mode-related information, and if the mode-related information points to the mopping and sweeping mode, the control module controls the cleaning robot to enter the mopping and sweeping mode.
  • the control module controls the side brush module to contact the cleaning area and perform side brush cleaning, controls the roller brush module to contact the cleaning area and performs roller brush cleaning, and controls the mopping module to contact the cleaning area and perform mopping work.
  • the cleaning robot can not only perform separate cleaning work, but also perform mopping work, and can perform mopping and sweeping at the same time, so that the functions of the cleaning robot are more comprehensive and meet the requirements The diverse needs of users.
  • the preset logic can be implemented based on the current working scene of the cleaning robot.
  • the cleaning robot may further include a sensing module.
  • the sensing module and the control module are electrically connected to detect the working scene information of the cleaning robot.
  • the sensing module can be arranged at a fixed position of the cleaning robot, for example, the top, side, corner, etc. of the cleaning robot.
  • the sensing module can be implemented by one type of hardware or a combination of multiple types of hardware, for example, by using one or a combination of infrared sensors, edge sensors, ultrasonic sensors, laser radars, and image acquisition devices. After the cleaning robot enters the mopping mode, the sensing module detects the working scene information of the cleaning robot, and sends the detected working scene information to the control module.
  • the control module detects and recognizes the working scene information, and if it is judged according to the working scene information that the working scene where the cleaning robot is located is a preset working scene, then the cleaning robot is controlled to enter the first mopping mode. If it is judged according to the working scene information that the working scene where the cleaning robot is located is not the preset working scene, then the cleaning robot is controlled to enter the second mopping mode.
  • the sensing module can detect the current working scene information of the cleaning robot in real time during the mopping process of the cleaning robot, and send the current working scene information to the control module in real time.
  • the control module determines the current working scene where the cleaning robot is located according to the current working scene information, and controls the cleaning robot to enter the mopping mode that matches the current working scene, thereby realizing the autonomous operation between the first mopping mode and the second mopping mode. switch.
  • an induction module is set on the cleaning robot, and the working scene information of the cleaning robot is detected by the sensing module, so that the control module can automatically control the mopping mode that the cleaning robot can enter according to the working scene information, so that the mopping mode and The working scene of the cleaning robot is more adaptable, and the automation of the cleaning robot is also improved.
  • the preset work scene includes a work scene along an edge or a work scene for obstacle avoidance.
  • the scene of working along the side refers to that the cleaning robot performs mopping work in a walking mode along the side (for example, the side of the wall, the side of the furniture).
  • the obstacle avoidance work scene refers to the mopping work of the cleaning robot in the obstacle avoidance scene. If the control module judges that the cleaning robot is in the working scene along the edge or the obstacle avoidance working scene, then control the cleaning robot to enter the first mopping mode, so that the side brush module can clean the dust on the edge or the edge of the obstacle, so as to improve the cleaning effect of the cleaning robot .
  • the cleaning robot in the traditional technology performs the work of mopping the floor, if it is close to the object (such as the edge of the wall, furniture), it will rub marks on it, and if it is kept at a certain distance, some dust cannot be removed. Sweeping, thus there is a dilemma of rubbing dirty adjacent objects or leaving dust.
  • the working path of the cleaning robot is pre-configured in the control module in the working scene along the edge or the obstacle avoiding working scene, so that the distance between the cleaning robot and the edge or the edge of the obstacle is greater than or equal to the preset distance.
  • control module judges that the cleaning robot is in an edge-along working scene or an obstacle-avoiding working scene, it controls the cleaning robot to enter the first mopping mode.
  • the control module determines the current distance between the cleaning robot and the edge or the edge of the obstacle according to the working scene information detected by the sensing device. If the current distance is less than the preset distance, the walking module is controlled to move away from the edge or the edge of the obstacle until the current distance is greater than or equal to the preset distance.
  • the first mopping mode by making the side brush module perform cleaning work in the first mopping mode, and controlling the distance between the cleaning robot and the edge or the edge of the obstacle to be greater than or equal to the preset distance, the first mopping mode can be made
  • the cleaning robot can clean the edge or the edge of the obstacle without rubbing marks on the object.
  • control module controls the cleaning robot to keep the distance from the edge or the edge of the obstacle always equal to the preset distance when the cleaning robot is moving along the working path.
  • the control module determines the current distance between the cleaning robot and the edge or the edge of the obstacle according to the working scene information detected by the sensing device. If the current distance is greater than the preset distance, the control module controls the cleaning robot to move toward the side or the edge of the obstacle until the current distance is equal to the preset distance. If the current distance is less than the preset distance, the control module controls the cleaning robot to move away from the edge or the edge of the obstacle until the current distance is equal to the preset distance, so that the distance between the cleaning robot and the edge or the edge of the obstacle is always equal to the preset distance. Set the distance so that the side brush module can clean the dust within the preset distance range.
  • Fig. 6 exemplarily shows a working diagram of the cleaning robot in the first mopping mode.
  • the first working scene is the working scene along the edge and the working scene of obstacle avoidance, and the preset distance is 10 mm.
  • the distance between the cleaning robot and the edge or obstacle edge is always equal to 10 mm.
  • the side brush module is used to sweep dust in the 10mm gap.
  • the side brush module may include a plurality of side brush assemblies, for example, one side brush assembly is respectively installed on both sides of the cleaning robot.
  • the control module can control the side brush assembly on the side where there is an edge or the edge of the obstacle at the preset distance position to perform the side brush cleaning work, while there is no edge or the edge of the obstacle at the position at the preset distance. The brush assembly does not reach the cleaning area.
  • the side brush module perform cleaning work in the first mopping mode, and controlling the distance between the cleaning robot and the edge or the edge of the obstacle to always be equal to the preset distance, it is possible to clean the floor in the first mopping mode.
  • the robot can clean the edge or the edge of the obstacle without rubbing marks on the object.
  • the control module controls the side brush module to perform the side brush cleaning work at the first side brush rotation speed.
  • the first side brush rotation speed of the side brush module in the first mopping mode can be configured in the control module in advance. After the control module controls the cleaning robot to enter the first mopping mode, it controls the side brush module to touch the cleaning area, and performs side brush cleaning at the first side brush speed. Wherein, the first preset rotation speed is lower than the second side brush rotation speed of the side brush module in the cleaning mode.
  • the user may also be allowed to configure the first side brush rotation speed of the side brush module in the first mopping mode, for example, to independently select among low speed, normal speed and high speed.
  • the dust attached to the side brush module can be reduced or even prevented from contacting the cleaning area, thereby avoiding secondary pollution of the cleaning area .
  • the cleaning robot further includes a blower, and the blower is electrically connected to the control module.
  • the control module determines that the cleaning robot enters the first mopping mode, it sends a start signal to the fan to control the fan to be in the working state in the first mopping mode, and the fan sucks away a small amount of dust cleaned by the side brush module, so that it can be better Realize the cleaning effect in the first mopping mode. Since the side brush module and the rolling brush module no longer perform cleaning work in the second mopping mode, the control module can send a shutdown signal to the fan in the second mopping mode, so that the fan is in the off state in the second mopping mode, thereby It can save power and realize the effect of silent mopping.
  • the first fan speed of the fan in the first mopping mode can be pre-configured in the control module. After the control module controls the cleaning robot to enter the first mopping mode, it sends a start signal to the fan to control the fan to rotate at the first fan speed. Wherein, the first fan speed is lower than the second fan speed of the fan in the cleaning mode.
  • the user may also be allowed to independently configure the first fan speed of the fan in the first mopping mode, for example, to independently select among low speed, normal speed, and high speed.
  • blower fan can also be turned off in the first mopping mode, so as to realize the silent mopping effect.
  • the low-noise requirement of the mopping mode can be taken into account while sucking away a small amount of dust cleaned by the side brush module.
  • the cleaning robot further includes a first lifting device that drives the rolling brush module to move, and a second lifting device that drives the side brush module to move.
  • the roller brush module is provided with a first lifting device; the side brush module is provided with a second lifting device.
  • the first lifting device is controlled to drive the roller brush module to move toward the main body to a first preset position.
  • the first preset position is a position where the rolling brush module does not touch the cleaning area.
  • control module controls the cleaning robot to enter the first mopping mode, it controls the second lifting device to drive the side brush module to move away from the main body until it touches the cleaning area and performs the side brush cleaning work.
  • control module controls the cleaning robot to enter the second mopping mode it controls the second lifting device to drive the changing module to move toward the main body to a second preset position.
  • the second preset position is a position where the side brush module does not touch the cleaning area.
  • the movement of the side brush module and the rolling brush module can be made more stable, and the durability of the cleaning robot can be improved.
  • roller brush module and the side brush module can also move by themselves.
  • control module controls the cleaning robot to enter the first mopping mode or the second mopping mode, it controls the rolling brush module to move to the third preset position of the cleaning robot, and the third preset position is to make the rolling brush module not Access to the location of the clean area.
  • control module controls the cleaning robot to enter the cleaning mode or mopping mode, it controls the rolling brush module to move away from the main body until it touches the cleaning area.
  • control module controls the cleaning robot to enter the first mopping mode, it controls the side brush module to move away from the main body until it touches the cleaning area and performs the cleaning work of the side brush.
  • control module controls the cleaning robot to enter the second mopping mode, it controls the side brush module to move to the fourth preset position of the cleaning robot in a direction close to the main body, and the fourth preset position is to prevent the side brush module from touching the cleaning area Location.
  • the overall structure of the cleaning robot can be simplified, the weight of the cleaning robot can be reduced, and the battery life of the cleaning robot can be extended by controlling the side brush module and the rolling module to move to touch the cleaning area or not to touch the cleaning area.
  • a method for controlling a cleaning robot is provided, which is described by applying the method to the cleaning robot described in any one of the above embodiments, including the following steps:
  • Step S710 when the mopping mode is entered, the working scene is detected.
  • the control module acquires mode-related information, and if the mode-related information points to the mopping mode, the control module controls the cleaning robot to enter the mopping mode.
  • mode-related information For the implementation of the mode-related information, reference may be made to the above-mentioned embodiments of the cleaning robot, which will not be described in detail here.
  • a sensing module may be provided on the cleaning robot to detect the working scene information of the cleaning robot.
  • the sensing module may include one or a combination of infrared sensors, edge sensors, ultrasonic sensors, laser radars, image acquisition devices, and the like.
  • the control module in the cleaning robot controls the sensing module to detect the surrounding environment of the cleaning robot to obtain working scene information.
  • Step S720 when the working scene is the preset working scene, enter the first mopping mode, in the first mopping mode, control the side brush module to touch the cleaning area and perform side brush cleaning work, control the mopping module to touch the cleaning area and Perform mopping work, and control the roller brush module not to touch the cleaning area.
  • the sensing module sends the working scene information to the control module.
  • the control module detects and recognizes the working scene information, and controls the cleaning robot to enter the first mopping mode when it is determined that the working scene where the cleaning robot is located is the preset working scene.
  • the control module controls the side brush module to move away from the main body of the cleaning robot until it touches the cleaning area and performs the cleaning work of the side brush, and controls the mopping module to move away from the main body of the cleaning robot until it touches the cleaning area. Area and perform mopping work, control the roller brush module not to touch the cleaning area.
  • Step S730 when the working scene is not the preset working scene, enter the second mopping mode, in the second mopping mode, control the mopping module to touch the cleaning area and perform mopping work, control the roller brush module and the side brush module to Do not touch the clean area.
  • control module determines that the working scene where the cleaning robot is located is not a preset working scene, it controls the cleaning robot to enter the second mopping mode.
  • the control module controls the side brush module and the roller brush module not to touch the cleaning area and stops cleaning work, and controls the mopping module to move away from the main body until it touches the cleaning area and performs mopping work.
  • At least two mopping modes are set in the cleaning robot.
  • the control module When the cleaning robot enters the mopping mode, when the control module selectively enters the first mopping mode according to the preset logic, the control module Control the side brush module to touch the cleaning area and perform side brush cleaning, so as to assist in cleaning the dust in the cleaning area and improve the cleaning effect; at the same time, in the first mopping mode, control the roller brush module not to contact the cleaning area, which can reduce the mopping time. Secondary contamination of clean areas.
  • the working scene includes a working scene along a side or a working scene of obstacle avoidance; in a working scene along a side or a working scene of obstacle avoidance, move along a preset working path, and in the process of moving along the working path, distance from the side or obstacle
  • the distance of the edge is greater than or equal to the preset distance.
  • the working mode in the edge-along working scene or the obstacle-avoiding working scene can refer to the above-mentioned embodiments of the cleaning robot, which will not be elaborated here.
  • Non-volatile memory may include read-only memory (Read-Only Memory, ROM), magnetic tape, floppy disk, flash memory or optical memory, etc.
  • Volatile memory can include random access memory (Random Access Memory, RAM) or external cache memory.
  • RAM Random Access Memory
  • SRAM Static Random Access Memory
  • DRAM Dynamic Random Access Memory

Landscapes

  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

一种清洁机器人及其控制方法。清洁机器人包括主体以及与主体连接的滚刷模块、边刷模块、拖地模块、控制模块，清洁机器人包括拖地模式，拖地模式包括第一拖地模式和第二拖地模式，在第一拖地模式下，边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，拖地模块接触清洁区域且执行拖地工作，滚刷模块不接触清洁区域；在第二拖地模式下，拖地模块接触清洁区域且执行拖地工作，滚刷模块和边刷模块均不接触清洁区域；控制模块，被配置为：当清洁机器人进入拖地模式时，控制清洁机器人按照预定逻辑选择性地进入第一拖地模式或第二拖地模式。可以减少拖地工作时边刷模块和滚刷模块对地面的二次污染。

Description

清洁机器人及其控制方法
本公开要求了申请日为2021年9月28日，申请号为202111143838.2，发明名称为“清洁机器人及其控制方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本公开中。
技术领域
本申请涉及智能机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人及其控制方法。
背景技术
清洁机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能技术自动完成地板清理工作。清洁机器人可以包括滚刷模块、边刷模块、吸尘模块、拖地模块等。滚刷模块和边刷模块可以用于执行地面清扫工作，将地面杂物集中于吸风口处；吸尘模块可以用于执行吸尘工作，将地面杂物入灰尘存储箱；拖地模块可以用于执行拖地工作。
传统技术中，清洁机器人在执行拖地工作时，滚刷模块、边刷模块会同步工作，此时，滚刷模块和边刷模块上面附着的粉尘也会接触到被润湿的地面，造成地面被二次污染。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种避免拖地时造成地面被二次污染的清洁机器人及其控制方法。
第一方面，本申请实施例提供一种清洁机器人，包括主体，以及与所述主体连接的滚刷模块、边刷模块、拖地模块、控制模块，其中：
所述清洁机器人包括拖地模式，所述拖地模式包括第一拖地模式和第二拖地模式，在所述第一拖地模式下，所述边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，所述拖地模块接触清洁区域且执行拖地工作，所述滚刷模块不接触清洁区域；在第二拖地模式下，所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，所述滚刷模块和所述边刷模块均不接触所述清洁区域；
所述控制模块，被配置为：当所述清洁机器人进入所述拖地模式时，控制所述清洁机器人按照预定逻辑选择性地进入所述第一拖地模式或所述第二拖地模式。
在其中一个实施例中，所述控制所述清洁机器人按照预定逻辑选择性地进入所述第一拖地模式或所述第二拖地模式，包括：
当所述清洁机器人的工作场景为预设工作场景时，控制所述清洁机器人进入所述第一拖地模式；
当所述清洁机器人的工作场景不是所述预设工作场景时，控制所述清洁机器人进入所述第二拖地模式。
在其中一个实施例中，所述工作场景包括沿边工作场景或避障工作场景。
在其中一个实施例中，所述控制模块控制所述清洁机器人在所述沿边工作场景或所述避障工作场景下，沿预设工作路径移动，所述清洁机器人在沿所述工作路径移动的过程中，距离边或障碍物边缘的距离大于或等于预设距离。
在其中一个实施例中，所述控制模块控制所述清洁机器人在沿所述工作路径移动的过程中，所述清洁机器人距离所述边或所述障碍物边缘距离始终等于所述预设距离。
在其中一个实施例中，所述预设距离为10毫米。
在其中一个实施例中，在所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述边刷模块 以第一边刷转速执行边刷清扫工作；
所述清洁机器人还包括清扫模式，在所述清扫模式下，所述控制模块控制所述边刷模块以第二边刷转速执行边刷清扫工作，所述第一边刷转速低于所述第二边刷转速。
在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括风机；
在所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述风机转动；
在所述清洁机器人进入所述第二拖地模式时，所述控制模块控制所述风机不转动。
在其中一个实施例中，在所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述风机以第一风机转速转动；
所述清洁机器人还包括清扫模式，在所述清扫模式下，所述控制模块控制所述风机以第二风机转速转动，所述第一风机转速低于所述第二风机转速。
在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括第一升降装置、第二升降装置；
当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式或者所述第二拖地模式时，所述第一升降装置带动所述滚刷模块向靠近所述主体的方向移动至第一预设位置处，所述第一预设位置为使所述滚刷模块不接触所述清洁区域的位置；
当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述第二升降装置带动所述边刷模块向远离所述主体的方向移动，直至接触所述清洁区域；
当所述清洁机器人进入所述第二拖地模式时，所述第二升降装置带动所述边刷模块向靠近所述主体的方向移动至第二预设位置处，所述第二预设位置为使所述边刷模块不接触所述清洁区域的位置。
在其中一个实施例中，当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式或者所述第二拖地模式时，所述控制模块控制所述滚刷模块移动至所述清洁机器人的第三预设位置处，所述第三预设位置为使所述滚刷模块不接触所述清洁区域的位置；
当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述边刷模块向远离所述主体的方向移动，直至接触所述清洁区域；
当所述清洁机器人进入所述第二拖地模式时，所述控制模块控制所述边刷模块移动至所述清洁机器人的第四预设位置处，所述第四预设位置为使所述边刷模块不接触所述清洁区域的位置。
在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括清扫模式，在所述清扫模式下，所述边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，所述滚刷模块接触清洁区域且执行滚刷清扫工作，所述拖地模块不接触清洁区域；
所述控制模块，被配置为：根据获取的模式相关信息，控制所述清洁机器人选择性地进入所述清扫模式或所述拖地模式。
在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括扫拖模式，在所述扫拖模式下，所述边刷模块接触所述清洁区域且执行边刷清扫工作，所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，所述滚刷模块接触所述清洁区域且执行滚刷清扫工作；
所述控制模块，被配置为：根据获取的模式相关信息，控制所述清洁机器人选择性地进入所述扫拖模式、所述拖地模式和所述清扫模式中的一种模式。
第二方面，本申请实施例提供一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括拖地模式，所述拖地模式包括第一拖地模式和第二拖地模式，所述方法包括：
在进入所述拖地模式的情况下，检测工作场景；
当所述工作场景为预设工作场景时，进入所述第一拖地模式，在所述第一拖地模式下，控制边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，控制拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，控制滚刷模块不接 触所述清洁区域；
当所述工作场景不是所述预设工作场景时，进入所述第二拖地模式，在所述第二拖地模式下，控制所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，控制所述滚刷模块和所述边刷模块均不接触所述清洁区域。
在其中一个实施例中，所述工作场景包括沿边工作场景或避障工作场景；
在所述沿边工作场景或所述避障工作场景下，沿预设工作路径移动，在沿所述工作路径移动的过程中，距离边或障碍物边缘的距离大于或等于预设距离。
上述清洁机器人及其控制方法，在清洁机器人中至少设置两种拖地模式，在清洁机器人进入拖地模式的情况下，当控制模块根据预设逻辑选择性地进入第一拖地模式时，控制模块控制边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，从而可以辅助清扫清洁区域的灰尘，改善清洁效果；同时，在第一拖地模式下控制模块控制滚刷模块不接触清洁区域，可以减少拖地工作时对清洁区域的二次污染。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一个实施例中清洁机器人在执行清扫工作时的示意图；
图2为传统技术中的清洁机器人在执行拖地工作时的示意图；
图3为一个实施例中清洁机器人的结构示意图；
图4为一个实施例中清洁机器人在第一拖地模式下工作的示意图；
图5为一个实施例中清洁机器人在第二拖地模式下工作的示意图；
图6为一个实施例中清洁机器人在第一拖地模式下工作的场景示意图；
图7为一个实施例中清洁机器人的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
图1示例性示出了清洁机器人在执行清扫工作时的示意图。如图1所示，清洁机器人包括拖地模块、滚刷模块、边刷模块。在清洁机器人执行清扫工作时，拖地模块不接触清洁区域(例如地面、窗户表面)，停止拖地工作。同时，滚刷模块触清洁区域且执行滚刷清扫工作，边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作。
图2示例性示出了传统技术中清洁机器人在执行拖地工作时的示意图。如图2所示，传统技术中，清洁机器人在执行拖地工作时，拖地模块接触清洁区域并执行拖地工作。同时，滚刷模块接触清洁区域且执 行滚刷清扫工作，边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作。此时，滚刷模块和边刷模块持续与清洁区域接触，使得上面附着的粉尘也会接触到被润湿的清洁区域，造成清洁区域被二次污染的不良后果。
图3示例性示出了本申请中清洁机器人的结构示意图。清洁机器人可以是具有拖扫功能的智能机器人，例如，地面清洁机器人、爬墙机器人、服务机器人等。在本实施例中，清洁机器人可以是自动拖扫一体机。如图3所示，清洁机器人包括：主体(图3中未标识)，与主体连接的拖地模块、边刷模块、滚刷模块、感应模块、尘盒模块、控制模块等。
其中，主体是指清洁机器人的机身主要结构，用于支撑和/或装载清洁机器人的各个部件。
拖地模块可以设置于清洁机器人底部的固定位置处，例如，设置于底部的前端、中间位置等。拖地模块可以包括拖地升降装置、拖布板、以及可覆盖在拖布板下表面的拖布等。拖地升降装置用于带动拖地模块朝向清洁机器人主体的方向移动，或者，带动拖地模块向远离清洁机器人主体的方向移动，如向上抬起拖地模块，使拖地模块不接触地面，或向下降低拖地模块，使拖地模块接触地面。
滚刷模块可以设置于清洁机器人底部的固定位置处，例如，设置于底部的后端、中间位置等。滚刷模块的刷毛按照一定的排列方式排列，例如，按照山峰状、弧状等方式排列。滚刷模块用于对清洁区域进行清扫。进一步地，在滚刷模块的相邻位置处还可以设置吸尘口。在滚刷模块执行清扫工作时使灰尘通过吸尘口进入尘盒模块。
边刷模块设置于清洁机器人的边缘，超出清洁机器人的机体一定尺寸。边刷模块的刷毛按照一定的排列方式排列，例如，按照圆形、半圆形等方式排列。边刷模块用于清扫清洁机器人无法抵近的墙边、家具边等处的灰尘。
控制模块可以通过嵌入式数字信号处理器、微处理器、特定集成电路、中央处理器等实现，控制模块可以根据预设逻辑相应地控制拖地模块、边刷模块、滚刷模块工作或者停止工作。
此外，清洁机器人还可以包括通信模块、电源模块、行走模块等。其中，通信模块与控制模块电连接，用于向外部设备发送消息，例如，向外部设备发送当前工作进度。电源模块与控制模块、感应模块、通信模块等连接，用于为各个模块提供电能。行走模块用于支撑清洁机器人并带动清洁机器人自动行走，例如，可以是安装在清洁机器人底部的滚轮、万向轮、履带等。
具体地，控制模块获取模式相关信息，若模式相关信息指向拖地模式，则控制模块控制清洁机器人进入拖地模式。其中，模式相关信息可以为以下信息中的任一种：
(1)即时模式指令。例如，通过设置于清洁机器人上的模式切换按钮触发即使模式将指令，或者，通过外部设备(例如，移动终端、清洁机器人的配套设备等)向清洁机器人发送即使模式指令。
(2)预设的包含模式指令信息的预设信息。例如，用户在应用程序上设置的分区信息，为配置每个分区信息的模式，以及各个区域的清扫顺序或清扫时间等，清洁机器人可以根据所处的分区自主选择进入相应的模式。
(3)预存的自动切换模式的逻辑信息。例如，清洁机器人可以自动根据识别到的环境信息自动选择工作模式，例如，若识别到当前位于卧室，则选择清扫模式；若识别当前位于厨房和卫生间，则选择拖地模式。
在拖地模式下，控制模块根据预设逻辑选择性控制清洁机器人进入第一拖地模式或第二控制模式。预设逻辑可以基于清洁机器人当前所处的工作场景、所接收的模式控制指令等实现。若控制模块根据预设逻辑判断进入第一拖地模式，则控制边刷模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域且执行边刷清扫工作，控制拖地模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域且执行拖地工作，控制滚刷模块不接触清洁区域。若控制模块根据预设逻辑判断进入第二拖地模式，则控制拖地模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域且执行拖地工作，控制滚刷模块和边刷模块均不接触清洁区域。
图4示例性示出了清洁机器人在第一拖地模式下工作的示意图。如图4所示，当控制清洁机器人进入第一拖地模式时，控制模块控制边刷模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域并执行边刷清扫工作；控制拖地模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域并执行拖地工作；控制滚刷模块不接触清洁区域并停止滚刷清扫工作。
图5示例性示出了清洁机器人在第二拖地模式下工作的示意图。如图5所示，当控制清洁机器人进入第二拖地模式时，控制模块控制拖地模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域并执行拖地工作；控制边刷模块和滚刷模块不接触清洁区域并停止清扫工作。
一个实施例中，可以预先配置第一拖地模式或者第二拖地模式为默认拖地模式。当控制模块获取模式的相关信息指向为拖地模式时，控制清洁机器人直接按照默认拖地模式执行拖地工作。在默认拖地模式下的工作过程中，控制模块再基于预设逻辑控制清洁机器人在第一拖地模式和第二拖地模式间进行切换。
上述清洁机器人，在清洁机器人中至少设置两种拖地模式，在清洁机器人进入拖地模式的情况下，当控制模块根据预设逻辑选择性地进入第一拖地模式时，控制模块控制边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，从而可以辅助清扫清洁区域的灰尘，改善清洁效果；同时在第一拖地模式下控制滚刷模块不接触清洁区域，可以减少拖地工作时对清洁区域的二次污染。
在一个实施例中，清洁机器人还包括清扫模式。控制模块，被配置为根据获取的模式相关信息，控制清洁机器人选择性地进入清扫模式或拖地模式。
具体地，控制模块获取模式相关信息，若模式相关信息指向清扫模式，则控制模块控制清洁机器人进入清扫模式。在清扫模式下，控制模块控制边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，控制滚刷模块接触清洁区域且执行滚刷清扫工作，控制拖地模块不接触清洁区域。
本实施例中，通过为清洁机器人增设清扫模式，使清洁机器人既可以执行单独的清扫工作，又可以执行拖地工作，从而使清洁机器人的功能更加全面，满足了用户的多样化需求。
在一个实施例中，清洁机器人还包括扫拖模式。控制模块，被配置为：根据获取的模式相关信息，控制清洁机器人选择性地进入扫拖模式、拖地模式和清扫模式中的一种模式。
具体地，控制模块获取模式相关信息，若模式相关信息指向拖扫模式，则控制模块控制清洁机器人进入拖扫模式。在拖扫模式下，控制模块控制边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，控制滚刷模块接触清洁区域且执行滚刷清扫工作，控制拖地模块接触清洁区域且执行拖地工作。
本实施例中，通过为清洁机器人增设拖扫模式，使清洁机器人既可以执行单独的清扫工作，又可以执行拖地工作，又可以同时执行拖扫，从而使清洁机器人的功能更加全面，满足了用户的多样化需求。
在一个实施例中，预设逻辑可以基于清洁机器人当前所处的工作场景实现。在这种情况下，清洁机器人还可以包括感应模块。感应模块与控制模块与电连接，用于检测清洁机器人的工作场景信息。感应模块可以设置于清洁机器人的固定位置处，例如，清洁机器人的顶部、侧面、边角处等。感应模块可以通过一种硬件或者多种硬件组合的方式实现，例如，使用红外传感器、沿边传感器、超声波传感器、激光雷达、图像采集装置等中的一种或者多种组合实现。在清洁机器人进入拖地模式后，感应模块检测清洁机器人所处的工作场景信息，并将检测到的工作场景信息发送至控制模块。
控制模块对工作场景信息进行检测识别，若根据工作场景信息判断清洁机器人所处的工作场景为预设工作场景，则控制清洁机器人进入第一拖地模式。若根据工作场景信息判断清洁机器人所处的工作场景不是预设工作场景，则控制清洁机器人进入第二拖地模式。
一个实施例中，感应模块可以在清洁机器人的拖地工作过程中实时检测清洁机器人的当前工作场景信息，并将当前工作场景信息实时发送至控制模块。控制模块根据当前工作场景信息确定清洁机器人所处的当前工作场景，并控制清洁机器人进入与当前工作场景匹配的拖地模式，从而实现在第一拖地模式和第二 拖地模式之间的自主切换。
本实施例中，在清洁机器人上设置感应模块，通过感应模块检测清洁机器人所处的工作场景信息，使控制模块可以根据工作场景信息自动控制清洁机器人能够进入的拖地模式，使拖地模式与清洁机器人的工作场景更具适配性，且还提升了清洁机器人的自动化程度。
在一个实施例中，预设工作场景包括沿边工作场景或避障工作场景。其中，沿边工作场景是指清洁机器人在沿边(例如，墙边、家具边)行走模式下进行拖地工作。避障工作场景是指清洁机器人在避障场景下进行拖地工作。若控制模块判断清洁机器人在沿边工作场景或避障工作场景下，则控制清洁机器人进入第一拖地模式，以使边刷模块清扫边或者障碍物边缘的灰尘，从而可以提升清洁机器人的清洁效果。
在一个实施例中，由于传统技术中清洁机器人在执行拖地工作时，如果紧贴物体(例如墙边、家具)就会在其上蹭下痕迹，如果保持一定距离则会有一些灰尘无法被清扫到，从而存在蹭脏相邻物体还是遗留灰尘的两难问题。在本实施例中，预先在控制模块中配置沿边工作场景或避障工作场景下清洁机器人的工作路径，使清洁机器人在沿工作路径移动的过程中，与边或者障碍物边缘之间的距离大于或等于预设距离。
具体地，当控制模块判断清洁机器人处于沿边工作场景或避障工作场景下时，控制清洁机器人进入第一拖地模式。控制模块根据感应装置检测到的工作场景信息确定清洁机器人与边或者障碍物边缘之间的当前距离。若当前距离小于预设距离，则控制行走模块向远离边或者障碍物边缘的方向移动，直至当前距离大于或等于预设距离。
本实施例中，通过在第一拖地模式下使边刷模块执行清扫工作，且控制清洁机器人与边或者障碍物边缘之间的距离大于或等于预设距离，可以使第一拖地模式下清洁机器人既可以对边或者障碍物边缘处进行清扫，又不会在物体上蹭上痕迹。
在一个实施例中，控制模块控制清洁机器人在沿工作路径移动的过程中，清洁机器人距离边或障碍物边缘距离始终等于预设距离。
具体地，控制模块根据感应装置检测到的工作场景信息确定清洁机器人与边或者障碍物边缘之间的当前距离。若当前距离大于预设距离，那么控制模块控制清洁机器人向靠近边或者障碍物边缘的方向移动，直至当前距离等于预设距离。若当前距离小于预设距离，那么控制模块控制清洁机器人向远离边或者障碍物边缘的方向移动，直至当前距离等于预设距离，从而使清洁机器人与边或障碍物边缘之间的距离始终等于预设距离，使边刷模块将预设距离范围内的灰尘清扫干净。
图6示例性示出了清洁机器人在第一拖地模式下的工作示意图。如图6所示，第一工作场景为沿边工作场景、避障工作场景，预设距离为10毫米。在第一拖地模式下，清洁机器人与边或者障碍物边缘(图6中的墙壁边、家具腿边、障碍物边缘等)之间的距离始终等于10毫米。边刷模块用于清扫10毫米间隙中的灰尘。
进一步地，边刷模块中可以包括多个边刷组件，例如，在清洁机器人的两侧边缘分别安装一个边刷组件。在这种情况下，控制模块可以控制预设距离位置处存在边或者障碍物边缘的一侧边刷组件执行边刷清扫工作，而预设距离位置处不存在边或者障碍物边缘的一侧边刷组件不接触不到清洁区域。
本实施例中，通过在第一拖地模式下使边刷模块执行清扫工作，且控制清洁机器人与边或者障碍物边缘之间的距离始终等于预设距离，可以使第一拖地模式下清洁机器人既可以对边或者障碍物边缘处进行清扫，又不会在物体上蹭上痕迹。
在一个实施例中，在清洁机器人进入第一拖地模式时，控制模块控制边刷模块以第一边刷转速执行边刷清扫工作。
具体地，可以预先在控制模块中配置第一拖地模式下边刷模块的第一边刷转速。当控制模块控制清洁机器人进入第一拖地模式后，控制边刷模块接触清洁区域，并以第一边刷转速执行边刷清扫工作。其中， 第一预设转速低于清扫模式下边刷模块的第二边刷转速。
进一步地，还可以允许用户自行对第一拖地模式下边刷模块的第一边刷转速进行配置，例如，在低速、普通速度、高速中进行自主选择。
本实施例中，通过使边刷模块在第一拖地模式下慢速转动执行边刷清扫工作，可以减少甚至避免边刷模块上面附着的粉尘接触到清洁区域，从而避免清洁区域被二次污染。
在一个实施例中，清洁机器人还包括风机，风机与控制模块电连接。当控制模块确定清洁机器人进入第一拖地模式时，向风机发送开启信号，以控制风机在第一拖地模式下处于工作状态，通过风机吸走边刷模块清扫的少量灰尘，从而可以更好地实现第一拖地模式下的清洁效果。由于第二拖地模式下边刷模块和滚刷模块不再执行清扫工作，在第二拖地模式下，控制模块可以向风机发送关闭信号，使风机在第二拖地模式下处于关闭状态，从而可以节约电能，实现静音拖地的效果。
在一个实施例中，可以预先在控制模块中配置第一拖地模式下风机的第一风机转速。当控制模块控制清洁机器人进入第一拖地模式后，向风机发送开启信号，以控制风机以第一风机转速转动。其中，第一风机转速低于清扫模式下风机的第二风机转速。
进一步地，还可以允许用户自主对第一拖地模式下风机的第一风机转速进行配置，例如，在低速、普通速度、高速中进行自主选择。
进一步地，还可以在第一拖地模式下使风机处于关闭状态，从而实现静音拖地效果。
本实施例中，通过使风机在第一拖地模式下慢速转动，可以在吸走边刷模块清扫的少量灰尘的前提下，兼顾拖地模式的低噪声需求。
在一个实施例中，清洁机器人还包括带动滚刷模块移动的第一升降装置、带动边刷模块移动的第二升降装置。
具体地，滚刷模块上设置有第一升降装置；边刷模块上设置有第二升降装置。当控制模块控制清洁机器人进入第一拖地模式或者第二拖地模式时，控制第一升降装置带动滚刷模块向靠近主体的方向移动至第一预设位置处。其中，第一预设位置为使滚刷模块不接触清洁区域的位置。当控制模块控制清洁机器人进入清扫模式或拖扫模式时，控制第一升降装置带动滚刷模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域。
当控制模块控制清洁机器人进入第一拖地模式时，控制第二升降装置带动边刷模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域并执行边刷清扫工作。当控制模块控制清洁机器人进入第二拖地模式时，控制第二升降装置带动变化模块向靠近主体的方向移动至第二预设位置处。其中，第二预设位置为使边刷模块不接触清洁区域的位置。
本实施例中，通过使控制边刷模块和滚动模块在升降装置的带动下接触清洁区域或者不接触清洁区域，可以使边刷模块和滚刷模块的移动更加平稳，提升清洁机器人的使用耐久性。
在一个实施例中，滚刷模块和边刷模块还可以自行移动。
具体地，当控制模块控制清洁机器人进入第一拖地模式或者第二拖地模式时，控制滚刷模块移动至清洁机器人的第三预设位置处，第三预设位置为使滚刷模块不接触清洁区域的位置。当控制模块控制清洁机器人进入清扫模式或拖扫模式时，控制滚刷模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域。
当控制模块控制清洁机器人进入第一拖地模式时，控制边刷模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域并执行边刷清扫工作。当控制模块控制清洁机器人进入第二拖地模式时，控制边刷模块向靠近主体的方向移动至清洁机器人的第四预设位置处，第四预设位置为使边刷模块不接触清洁区域的位置。
本实施例中，通过使控制边刷模块和滚动模块自行移动接触清洁区域或者不接触清洁区域，可以简化清洁机器人的整体结构，减轻清洁机器人的重量，延长清洁机器人的续航时间。
在一个实施例中，如图7所示，提供一种清洁机器人的控制方法，以该方法应用于上述任一项实施例所述的清洁机器人进行说明，包括以下步骤：
步骤S710，在进入拖地模式的情况下，检测工作场景。
具体地，控制模块获取模式相关信息，若模式相关信息指向拖地模式，则控制模块控制清洁机器人进入拖地模式。模式相关信息的实现方式可以参照上述清洁机器人的实施例，在此不做具体阐述。清洁机器人上可以设置有感应模块，用于检测清洁机器人的工作场景信息。感应模块可以包括红外传感器、沿边传感器、超声波传感器、激光雷达、图像采集装置等中的一种或者多种组合。在清洁机器人进入拖地模式后，清洁机器人中的控制模块控制感应模块检测清洁机器人的周边环境，得到工作场景信息。
步骤S720，当工作场景为预设工作场景时，进入第一拖地模式，在第一拖地模式下，控制边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，控制拖地模块接触清洁区域且执行拖地工作，控制滚刷模块不接触清洁区域。
具体地，感应模块将工作场景信息发送至控制模块。控制模块对工作场景信息进行检测识别，在确定清洁机器人所处的工作场景为预设工作场景时，控制清洁机器人进入第一拖地模式。在第一拖地模式下，控制模块控制边刷模块向远离清洁机器人主体的方向移动，直至接触清洁区域并执行边刷清扫工作，控制拖地模块向远离清洁机器人主体的方向移动，直至接触清洁区域并执行拖地工作，控制滚刷模块不接触清洁区域。
步骤S730，当工作场景不是预设工作场景时，进入第二拖地模式，在第二拖地模式下，控制拖地模块接触清洁区域且执行拖地工作，控制滚刷模块和边刷模块均不接触清洁区域。
具体地，控制模块在确定清洁机器人所处的工作场景不是预设工作场景时，控制清洁机器人进入第二拖地模式。在第二拖地模式下，控制模块控制边刷模块和滚刷模块不接触清洁区域并停止清扫工作，控制拖地模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域并执行拖地工作。
上述清洁机器的控制方法，在清洁机器人中至少设置两种拖地模式，在清洁机器人进入拖地模式的情况下，当控制模块根据预设逻辑选择性地进入第一拖地模式时，控制模块控制边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，从而可以辅助清扫清洁区域的灰尘，改善清洁效果；同时在第一拖地模式下控制滚刷模块不接触清洁区域，可以减少拖地工作时对清洁区域的二次污染。
在一个实施例中，工作场景包括沿边工作场景或避障工作场景；在沿边工作场景或避障工作场景下，沿预设工作路径移动，在沿工作路径移动的过程中，距离边或障碍物边缘的距离大于或等于预设距离。具体地，在沿边工作场景或避障工作场景下的工作方式可以参照上述清洁机器人的实施例，在此不做具体阐述。
应该理解的是，虽然上述流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随 机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

  1. 一种清洁机器人，其特征在于，包括主体，以及与所述主体连接的滚刷模块、边刷模块、拖地模块、控制模块，其中：
    所述清洁机器人包括拖地模式，所述拖地模式包括第一拖地模式和第二拖地模式，在所述第一拖地模式下，所述边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，所述滚刷模块不接触所述清洁区域；在第二拖地模式下，所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，所述滚刷模块和所述边刷模块均不接触所述清洁区域；
    所述控制模块，被配置为：当所述清洁机器人进入所述拖地模式时，控制所述清洁机器人按照预定逻辑选择性地进入所述第一拖地模式或所述第二拖地模式。
  2. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照预定逻辑选择性地进入所述第一拖地模式或所述第二拖地模式，包括：
    当所述清洁机器人的工作场景为预设工作场景时，控制所述清洁机器人进入所述第一拖地模式；
    当所述清洁机器人的工作场景不是所述预设工作场景时，控制所述清洁机器人进入所述第二拖地模式。
  3. 根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述预设工作场景包括沿边工作场景或避障工作场景。
  4. 根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制模块控制所述清洁机器人在所述沿边工作场景或所述避障工作场景下，沿预设工作路径移动，所述清洁机器人在沿所述工作路径移动的过程中，距离边或障碍物边缘的距离大于或等于预设距离。
  5. 根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制模块控制所述清洁机器人在沿所述工作路径移动的过程中，所述清洁机器人距离所述边或所述障碍物边缘距离始终等于所述预设距离。
  6. 根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述预设距离为10毫米。
  7. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，在所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述边刷模块以第一边刷转速执行边刷清扫工作；
    所述清洁机器人还包括清扫模式，在所述清扫模式下，所述控制模块控制所述边刷模块以第二边刷转速执行边刷清扫工作，所述第一边刷转速低于所述第二边刷转速。
  8. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括风机；
    在所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述风机转动；
    在所述清洁机器人进入所述第二拖地模式时，所述控制模块控制所述风机不转动。
  9. 根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，在所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述风机以第一风机转速转动；
    所述清洁机器人还包括清扫模式，在所述清扫模式下，所述控制模块控制所述风机以第二风机转速转动，所述第一风机转速低于所述第二风机转速。
  10. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括第一升降装置、第二升降装置；
    当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式或者所述第二拖地模式时，所述第一升降装置带动所述滚刷模块向靠近所述主体的方向移动至第一预设位置处，所述第一预设位置为使所述滚刷模块不接触所述清洁区域的位置；
    当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述第二升降装置带动所述边刷模块向远离所述主体的方向移动，直至接触所述清洁区域；
    当所述清洁机器人进入所述第二拖地模式时，所述第二升降装置带动所述边刷模块向靠近所述主体的 方向移动至第二预设位置处，所述第二预设位置为使所述边刷模块不接触所述清洁区域的位置。
  11. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式或者所述第二拖地模式时，所述控制模块控制所述滚刷模块移动至所述清洁机器人的第三预设位置处，所述第三预设位置为使所述滚刷模块不接触所述清洁区域的位置；
    当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述边刷模块向远离所述主体的方向移动，直至接触所述清洁区域；
    当所述清洁机器人进入所述第二拖地模式时，所述控制模块控制所述边刷模块移动至所述清洁机器人的第四预设位置处，所述第四预设位置为使所述边刷模块不接触所述清洁区域的位置。
  12. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括清扫模式，在所述清扫模式下，所述边刷模块接触所述清洁区域且执行边刷清扫工作，所述滚刷模块接触所述清洁区域且执行滚刷清扫工作，所述拖地模块不接触所述清洁区域；
    所述控制模块，被配置为：根据获取的模式相关信息，控制所述清洁机器人选择性地进入所述清扫模式或所述拖地模式。
  13. 根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括扫拖模式，在所述扫拖模式下，所述边刷模块接触所述清洁区域且执行边刷清扫工作，所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，所述滚刷模块接触所述清洁区域且执行滚刷清扫工作；
    所述控制模块，被配置为：根据获取的模式相关信息，控制所述清洁机器人选择性地进入所述扫拖模式、所述拖地模式和所述清扫模式中的一种模式。
  14. 一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括拖地模式，所述拖地模式包括第一拖地模式和第二拖地模式，所述方法包括：
    在进入所述拖地模式的情况下，检测工作场景；
    当所述工作场景为预设工作场景时，进入所述第一拖地模式，在所述第一拖地模式下，控制边刷模块接触所述清洁区域且执行边刷清扫工作，控制拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，控制滚刷模块不接触所述清洁区域；
    当所述工作场景不是所述预设工作场景时，进入所述第二拖地模式，在所述第二拖地模式下，控制所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，控制所述滚刷模块和所述边刷模块均不接触所述清洁区域。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述预设工作场景包括沿边工作场景或避障工作场景；
    在所述沿边工作场景或所述避障工作场景下，沿预设工作路径移动，在沿所述工作路径移动的过程中，距离边或障碍物边缘的距离大于或等于预设距离。
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