WO2023036700A1 - Betätigungsvorrichtung für zumindest einen fluidisch antreibbaren verbraucher - Google Patents

Betätigungsvorrichtung für zumindest einen fluidisch antreibbaren verbraucher Download PDF

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valve
control device
pressure
valve control
suspension
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PCT/EP2022/074443
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Heinz-Peter Huth
Marc Anton
Stephan GRÜN
Michael Berwanger
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Hydac Mobilhydraulik Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to an actuating device for at least one fluidically drivable consumer, such as a hydraulic actuator, consisting of at least one valve control device for controlling an alternating movement of the respective consumer and at least one suspension device, which is connected between the valve control device and the respective consumer.
  • the suspension device has a further valve control device, the valve piston of which can be moved steplessly in an associated valve housing.
  • DE 10 2014 000 696 A1 discloses a device for a consumer in the form of a hydraulically controllable actuator device.
  • the device has working hydraulics as a control device, via which hydraulic fluid can be applied alternately to two working chambers of the actuator device.
  • a valve device of the device is connected to the pertinent fluid path as part of a suspension device, which in addition to a switching valve and three logic elements has a further control device in the form of a proportional control valve.
  • the actuator device can be connected to a storage device as a further part of the suspension device, wherein beforehand, if the accumulator pressure of the accumulator device is higher than the working pressure in the actuator device, the accumulator pressure is relieved to a tank via the control valve until the working pressure is reached.
  • the switching valve is used to establish or block a fluid connection for charging the storage device.
  • a first logic element is used to compare the working pressure with the accumulator pressure for the purpose of activating a control line for activating a second and third logic element.
  • the second logic element serves to establish or block a fluid connection between one working chamber of the actuator device and the storage device
  • the third logic element serves to establish or block a fluid connection between the other working chamber of the actuator device and the tank. If the device works in a spring-damper mode, in which the accumulator pressure is adapted to the working pressure, the accumulator device is connected to the actuator device via a fluid path through the second logic element.
  • the invention is based on the object of providing an actuating device for at least one fluidically drivable consumer which, with a simple structure, is improved in terms of its operational reliability.
  • the actuating device is characterized in that when the valve piston of the further valve control device is in a springing position, a storage device of the springing device is connected to the respective consumer via a fluid path through the further valve control device.
  • the actuating device can be designed in a simple manner in terms of its structure.
  • the logic elements provided in the prior art according to DE 10 2014 000 696 A1 and the switching and control valve are obsolete or replaced according to the invention by the suspension device, which in its simplest embodiment has only one valve.
  • the actuating device has a high level of operational reliability.
  • the provision of a smaller number of valves in the suspension device also improves the dynamics of the actuator and reduces the cost of its manufacture.
  • the actuating device serves to adjust the fluid pressure of the accumulator pressure of the accumulator device and the load-holding suspension pressure in the consumer.
  • the consumer can be designed as an actuator, for example as a fluidically drivable motor or as a fluidically drivable working cylinder.
  • a control unit is provided and the further valve control device is set up in such a way that, with appropriate activation by means of the control unit, a suspension pressure in the consumer and a storage pressure of the storage device gradually balance each other and adapt to one another accordingly.
  • a suspension pressure in the consumer and a storage pressure of the storage device gradually balance each other and adapt to one another accordingly.
  • the piston rod of the consumer performs a gradual and controlled movement. Due to this movement, which is rather slow in contrast to a sudden movement, an operator of the actuating device has the possibility to intervene in the movement process of the piston rod and to influence it.
  • the abrupt movement of the consumer's piston rod when the spring is activated change is prevented which, if the actuating device for a consumer is used in the form of a working cylinder of a lifting gear suspension system of a mobile working machine, has an adverse effect on the driving stability of the working machine and can result in loss of and damage to the load raised by the lifting gear.
  • valve piston can be arranged in a pressure compensation position in which it connects the storage device and the consumer via a fluid path in which a flow cross-section narrowing device is provided which at least partially implements the gradual pressure compensation.
  • further valve control device is set up in such a way that, when its valve piston moves, in particular starting from a disconnected position, into the pressure equalization position, the fluid path is at least partially and gradually established, with the suspension pressure in the Consumers and the storage pressure of the storage device balance each other out via the fluid path and gradually adapt to one another accordingly.
  • the storage device is switched on by establishing the pertinent fluid connection.
  • the piston rod of the consumer moves after this fluid connection has been established.
  • the movement of the consumer's piston rod is controlled and gradual.
  • proportional control grooves of the valve piston of the additional valve control device ensure a gradual movement of the piston rod of the actuator. It can preferably be provided that when the valve piston of the further valve control device is arranged in the suspension position and/or in a damping position, the rod-side working chamber of the actuator is relieved towards the tank connection, optionally via a fluid path through the further valve control device.
  • a control device for the valve piston of the further valve control device and at least one sensor device for detecting state values of the actuating device to be provided which are connected to the control unit. It is particularly preferred that in the fluid connection between the consumer and the further valve control device and/or between this and the storage device a pressure sensor detects the fluid pressure, which is connected to the control unit for transmitting its measured pressure values.
  • the control unit can permanently determine a differential pressure, based on which the valve piston of the further valve control device can be controlled, in particular for the purpose of pressure adjustment between the storage device and the consumer.
  • control device for the valve piston of the further valve control device is in the form of an electromotive actuator which acts on a control side of this valve piston.
  • the fluid used is hydraulic fluid, in particular hydraulic oil, so that all of the fluidic components of the actuating device are hydraulic components.
  • the subject of the invention is a mobile work machine, such as a construction machine, a wheel loader or a mobile excavator, with a lifting mechanism having at least one consumer or an axle suspension and the aforementioned actuating device, by means of which the respective consumer can be actuated.
  • the actuating device has a valve control device V1 for controlling an alternating movement of the actuator 10 and a spring device 14 which is connected between the valve control device V1 and the actuator 10 .
  • the suspension device 14 has a storage device 16 and a further valve control device V2, the valve piston 20 of which can be moved steplessly in its valve housing.
  • the valve piston 20 of the further valve control device V2 can be arranged in a suspension position V2.IV, in which it connects the accumulator device 16 to the actuator 10 via a fluid path through the further valve control device V2.
  • the actuating device is used to adjust the fluid pressure of the storage pressure p s of the storage device 16 and the load-holding suspension pressure p a in the actuator 10 for the purpose of subsequent, in particular damped, springing of a piston rod unit 22 of the actuator 10 by means of the storage pressure p s of the storage device 16.
  • the actuating device has a pressure supply connection P, which is connected via a fluid line to a working chamber 28 of the actuator 10 on the piston side.
  • a rod-side working space 30 of the actuator Tors 10 is connected to a tank port T via a further fluid line.
  • the valve control device V1 is connected as the main control valve in the two fluid lines. Depending on the switching position of the valve V1, the connection mentioned above can also be reversed.
  • a first connection V2.1 of the additional valve control device V2 of the suspension device 14 and its second connection V2.2 are connected in a fluid-conducting manner to a branch point, which is connected via a fluid line to the fluid line between the valve control device V1 and the piston-side working chamber 28 of the actuator 10 connected.
  • a third connection V2.3 of the further valve control device V2 is connected via a further fluid line to the fluid line between the valve control device V1 and the working chamber of the actuator 10 on the rod side.
  • a fourth connection V2.4 of the further valve control device V2 and its fifth connection V2.5 are connected in a fluid-carrying manner to a branching point, which is connected to a fluid side of the storage device 16 via a fluid line.
  • a sixth connection V2.6 of the additional valve control device V2 is connected to a tank line 58 .
  • the additional valve control device V2 is designed as a proportional valve.
  • An end position V2.IV of the valve piston 20 of the further valve control device V2 corresponds to its suspension position V2.IV.
  • the valve piston 20 connects the first V2.1 to the fourth V2.4 port, the second V2.2 to the fifth V2.5 port and the third V2.3 to the sixth V2.6 port via respectively a fluid path, each of which is preferably free of flow cross-section constriction devices.
  • its one control side 32 can be acted upon by a control device 82 by means of a force in the direction of one end position V2.IV in the form of the suspension position V2.IV, counter to the force of a compression spring 34.
  • a pressure sensor 40, 78 is provided for detecting the fluid pressure p a at the branching point, which is connected to the first V2.1 and second V2.2 connection of the further valve control device V2.
  • a further pressure sensor 40, 80 is provided for detecting the fluid pressure p s in the fluid line between the branch point connected to the fourth V2.4 and fifth V2.5 connection of the further valve control device V2 and the storage device 16.
  • the respective pressure sensor 40, 78, 80 is connected to a control unit 36 of the actuating device in order to transmit its measured values.
  • the control unit 36 continuously determines a differential pressure, based on which the valve piston 20 of the further valve control device V2 is controlled by the control unit 36, in particular for the purpose of pressure adjustment of the accumulator pressure p s of the accumulator device 16 and of the suspension pressure p a in the piston-side working chamber 28 of the actuator 10.
  • the control device 82 is embodied as an electromotive actuator 82 whose electric motor 84 can be controlled by the control unit 36 via an electrical line and which acts by means of an actuating force on one control side 32 of the valve piston 20 of the additional valve control device V2.
  • the valve piston 20 of the additional valve control device V2 can be arranged in a pressure compensation position V2.ll, in which the second V2.2 and the fifth V2.5 connection of the additional valve control device V2 are connected to one another via a fluid path into which a flow cross-section constriction device 42 is connected in the form of a throttle 42 or diaphragm 42.
  • This flow cross-section narrowing device 42 is used in the pressure equalization position V2.11 to throttle the fluid flow between the second V2.2 and the fifth V2.5 connection of the others Valve control device V2, whereby the gradual pressure equalization between the storage device 16 and the actuator 10 is realized. All other connections of the further valve control device V2 are separated from one another in the pressure equalization position V2.ll of the valve piston 20.
  • the valve piston 20 of the further valve control device V2 has a damping position V2.III.
  • the damping position V2.III is the first connection V2.1 of the further valve control device V2 with its fourth V2.4 connection, its second V2.2 with its fifth V2.5 connection and its third V2.3 with its sixth V2. 6 port each connected via a fluid path, in each of which a flow cross-section constriction device 44 in the form of a throttle 44 or diaphragm 44 is connected.
  • these flow cross-section narrowing devices 44 serve to throttle the fluid flow through the respective fluid path, as a result of which damped suspension can be implemented.
  • valve piston 20 of the further valve control device V2 When not actuated, the valve piston 20 of the further valve control device V2 is arranged in its other end position V2.I.
  • the other end position V2.I corresponds to a separating position V2.I of the valve piston 20, in which it separates all connections of the further valve control device V2 from one another.
  • An input port V3.1 of a pressure-limiting valve V3 for limiting the maximum accumulator pressure p s is connected to the fluid line between the branching point connected to the fourth V2.4 and fifth V2.5 port of the additional valve control device and the accumulator device 16. Its output port V3. 2 opens into the tank line 58.
  • the accumulator pressure is preferably set to a maximum 280 bar limited.
  • a control fluid pressure which is tapped off at its input connection V3.1 and is routed to this control side via a control line, acts on a control side of a valve piston of the pressure-limiting valve V3.
  • the valve piston of the pressure relief valve V3 can be actuated against the force of an adjustable compression spring by means of the control fluid pressure.
  • a further pressure-limiting valve V4 is connected to limit the maximum system pressure, in particular the fluid pressure of the actuating device, whose output connection V4.2 opens into the tank line 58 .
  • the system pressure is preferably limited to a maximum of 420 bar.
  • the other pressure-limiting valve V4 is designed in accordance with the pressure-limiting valve V3.
  • a suction valve (not shown), for example in the form of a spring-loaded non-return valve, can be connected in parallel with the valve V4 in the lowest connecting line shown in the figure.
  • a shut-off valve V5 is arranged in parallel with the pressure-limiting valve V3.
  • the shut-off valve V5 is connected with its one connection V5.1 to a fluid line, which connects the fluid line connected to the storage device 16 to the pressure-limiting valve V3.
  • the shut-off valve V5 is connected to the tank line 58 with its other connection V5.2.
  • the shut-off valve V5 is arranged in its blocking position when the actuating device is in operation and can be brought into its open position for releasing the accumulator pressure p s from the accumulator device 16, for example for maintenance work.
  • a non-return valve V6 is connected to the further pressure-limiting valve V4.
  • a further check valve V6 is connected in the fluid line, which connects the fluid line connected to the third connection V2.3 of the further valve control device V2 to the further pressure-limiting valve V4.
  • the two check valves each open against the force of a compression spring in the direction of the other pressure relief valve V4.
  • a first port V1 .1 of the valve control device V1 is connected to the pressure supply port P and a second port V1 .2 to the tank port T in a fluid-carrying manner.
  • a third connection V1 .3 of the valve control device V1 is connected via a further fluid line to the piston-side working chamber 28 of the actuator 10 and a fourth connection V1 .4 is connected via a further fluid line to the rod-side working chamber 30 of the actuator 10 .
  • the valve control device V1 is designed as a 4/3 proportional directional valve V1.
  • a valve piston 50 of the valve control device V1 can be brought into its second position V1.II by means of a magnetic actuating device 56 against the force of a compression spring 52 and by means of a further magnetic actuating device 57 against the force another compression spring 54 can be brought into its third position V1 .III.
  • a magnetic actuation instead of a magnetic actuation, another type of actuation can also be selected.
  • the second V1 .II and the third V1 .III position correspond to the two end positions V1 .II, V1 .III of the valve piston 50.
  • the unactuated valve piston 50 is held by the two compression springs 52, 54 and connects the second V1 .2 and the third V1 .3 and the fourth V1 .4 connection of the valve control device V1 together, whereas their first connection V1 .1 is separated from all other connections.
  • the valve piston 50 of the valve control device V1 connects its first V1 .1 and its fourth V1 .4 Connection to each other and their third V1 .3 and their second V1 .2 connection to each other.
  • the valve piston 50 of the valve control device V1 connects its first port V1.1 and its third port V1.3 to one another and its fourth port V1.4 and its second port V1.2 to one another.
  • valve control device V1 and the further valve control device V2 can be controlled independently of one another, in particular by the control unit 36, and their valve pistons 20, 50 can be moved independently of one another.
  • the actuator 10 is designed as a working cylinder 10 .
  • the actuating device is part of a mobile working machine, not shown in the figures, in particular a construction machine, such as a wheel loader or a mobile excavator, with a lifting mechanism or axle suspension having the working cylinder 10 .
  • Hoist suspension systems which have the actuating device and a hoist, are used to increase the comfort and driving safety of the working machine.
  • Axle suspension can also be used instead of a hoist.
  • control unit 36 by means of which the actuating device, in particular the control devices 82, 56, 57 of the valve control devices V1, V2, can be controlled, preferably depending on the measured values of the pressure sensors 40, 78, 80, in such a way that the actuating device performs the following functions:

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Abstract

Es ist eine Betätigungsvorrichtung offenbart für zumindest einen fluidisch antreibbaren Verbraucher (10), wie einen hydraulischen Aktuator, bestehend aus mindestens einer Ventil-Steuereinrichtung (V1) zum Steuern einer alternierenden Bewegung des jeweiligen Verbrauchers (10) und mindestens einer Federungseinrichtung (14), die zwischen die Ventil-Steuereinrichtung (V1) und den jeweiligen Verbraucher (10) geschaltet ist, wobei die Federungseinrichtung (14) eine weitere Ventil-Steuereinrichtung (V2) aufweist, deren Ventilkolben (20) stufenlos in einem zugehörigen Ventilgehäuse verfahrbar ist, die dadurch gekennzeichnet ist, dass in einer Federungsstellung (V2.IV) des Ventilkolbens (20) der weiteren Ventil-Steuereinrichtung (V2) eine Speichereinrichtung (16) der Federungseinrichtung (14) über einen Fluidweg durch die weitere Ventil-Steuereinrichtung (V2) mit dem jeweiligen Verbraucher (10) verbunden ist.

Description

HYDAC MOBILHYDRAULIK GMBH
Industriestraße, 66280 Sulzbach/Saar, Deutschland
Betätigungsvorrichtung für zumindest einen fluidisch antreibbaren Verbraucher
Die Erfindung betrifft eine Betätigungsvorrichtung für zumindest einen fluidisch antreibbaren Verbraucher, wie einen hydraulischen Aktuator, bestehend aus mindestens einer Ventil-Steuereinrichtung zum Steuern einer alternierenden Bewegung des jeweiligen Verbrauchers und mindestens einer Federungseinrichtung, die zwischen die Ventil-Steuereinrichtung und den jeweiligen Verbraucher geschaltet ist, wobei die Federungseinrichtung eine weitere Ventil-Steuereinrichtung aufweist, deren Ventilkolben stufenlos in einem zugehörigen Ventilgehäuse verfahrbar ist.
Aus der DE 10 2014 000 696 A1 ist eine Vorrichtung für einen Verbraucher in Form einer hydraulisch ansteuerbaren Aktuatoreinrichtung bekannt. Die Vorrichtung weist als Steuereinrichtung eine Arbeitshydraulik auf, über die wechselweise zwei Arbeitsräume der Aktuatoreinrichtung mit Hydraulikflüssigkeit beaufschlagbar sind. An den dahingehenden Fluidweg ist als Teil einer Federungseinrichtung eine Ventileinrichtung der Vorrichtung angeschlossen, die neben einem Schaltventil und drei Eogikelementen eine weitere Steuereinrichtung in Form eines proportionalen Steuerventils aufweist.
Mittels der Ventileinrichtung ist die Aktuatoreinrichtung mit einer Speichereinrichtung als weiteren Teil der Federungseinrichtung verbindbar, wobei vorher, falls der Speicherdruck der Speichereinrichtung höher ist als der Arbeitsdruck in der Aktuatoreinrichtung, über das Steuerventil der Speicherdruck zu einem Tank hin entlastet wird bis zum Erreichen des Arbeitsdruckes. Im Betrieb der Vorrichtung dient das Schaltventil zum Herstellen bzw. Sperren einer Fluidverbindung zum Aufladen der Speichereinrichtung. Ein erstes Logikelement dient zum Vergleichen des Arbeitsdruckes mit dem Speicherdruck zwecks Ansteuerns einer Steuerleitung zum Ansteuern eines zweiten und dritten Logikelements. Das zweite Logikelement dient zum Herstellen bzw. Sperren einer Fluidverbindung zwischen einem Arbeitsraum der Aktuatoreinrichtung und der Speichereinrichtung und das dritte Logikelement zum Herstellen bzw. Sperren einer Fluidverbindung zwischen dem anderen Arbeitsraum der Aktuatoreinrichtung und dem Tank. Arbeitet die Vorrichtung in einem Feder-Dämpfer-Modus, in dem der Speicherdruck an den Arbeitsdruck angepasst ist, ist die Speichereinrichtung über einen Fluidweg durch das zweite Logikelement mit der Aktuatoreinrichtung verbunden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde eine Betätigungsvorrichtung für zumindest einen fluidisch antreibbaren Verbraucher bereitzustellen, die bei einfachem Aufbau in ihrer Betriebssicherheit verbessert ist.
Eine dahingehende Aufgabe löst eine erfindungsgemäße Betätigungsvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 in seiner Gesamtheit.
Gemäß dem kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 zeichnet sich die erfindungsgemäße Betätigungsvorrichtung dadurch aus, dass in einer Federungsstellung des Ventilkolbens der weiteren Ventil-Steuereinrichtung eine Speichereinrichtung der Federungseinrichtung über einen Fluidweg durch die weitere Ventil-Steuereinrichtung mit dem jeweiligen Verbraucher verbunden ist. Dadurch ist die Betätigungsvorrichtung hinsichtlich ihres Aufbaus einfach ausbildbar. So sind die im Stand der Technik nach DE 10 2014 000 696 A1 vorgesehenen Logikelemente sowie das Schalt- und Steuerventil hinfällig respektive erfindungsgemäß durch die Federungseinrichtung ersetzt, die in ihrer einfachsten Ausführungsform lediglich ein Ventil aufweist. Trotz der reduzierten Ventilanzahl und damit auch einer reduzierten Anzahl von Fluidleitungen und -anschlüssen weist die Betätigungsvorrichtung eine hohe Betriebssicherheit auf. Das Vorsehen einer geringeren Anzahl von Ventilen in der Federungseinrichtung verbessert außerdem die Dynamik der Betätigungsvorrichtung und verringert die Kosten bei ihrer Herstellung.
Bei einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Betätigungsvorrichtung für eine Fluiddruckanpassung des Speicherdrucks der Speichereinrichtung und des lasthaltenden Federungsdrucks im Verbraucher dient. Vorliegend kann der Verbraucher als Aktuator ausgebildet sein, wie beispielsweise als fluidisch antreibbarer Motor oder als fluidisch antreibbarer Arbeitszylinder.
Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass eine Regeleinheit vorgesehen ist und die weitere Ventil-Steuereinrichtung derart eingerichtet ist, dass sich über diese bei entsprechender Ansteuerung mittels der Regeleinheit ein Federungsdruck im Verbraucher und ein Speicherdruck der Speichereinrichtung allmählich gegenseitig ausgleichen und entsprechend aneinander anpassen. Bei einem dahingehenden allmählichen Druckausgleich führt die Kolbenstange des Verbrauchers eine allmähliche und kontrollierte Verfahrbewegung durch. Aufgrund dieser im Gegensatz zu einer sprungartigen eher langsamen Bewegung hat ein Bediener der Betätigungsvorrichtung die Möglichkeit in den Bewegungsvorgang der Kolbenstange einzugreifen und diesen zu beeinflussen. Zudem ist die sprungartige Bewegung der Kolbenstange des Verbrauchers bei Aktivierung der Fe- derung verhindert, die sich, falls die Betätigungseinrichtung für einen Verbraucher in Form eines Arbeitszylinders eines Hubwerkfederungssystems einer fahrbaren Arbeitsmaschine verwendet wird, nachteilig auf die Fahrstabilität der Arbeitsmaschine auswirken sowie einen Verlust und eine Beschädigung der durch das Hubwerk angehobenen Ladung zur Folge haben kann.
Bevorzugt kann dabei vorgesehen sein, dass der Ventilkolben in einer Druckausgleichstellung anordenbar ist, in der dieser die Speichereinrichtung und den Verbraucher über einen Fluidweg verbindet, in dem eine Strömungsquerschnittsverengungseinrichtung vorgesehen ist, die den allmählichen Druckausgleich zumindest teilweise realisiert. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die weitere Ventil-Steuereinrichtung derart eingerichtet ist, dass diese, wenn sich ihr Ventilkolben, insbesondere ausgehend von einer Trennstellung, in die Druckausgleichstellung bewegt, den Fluidweg zumindest teilweise graduell zunehmend herstellt, wobei sich gleichzeitig der Federungsdruck im Verbraucher und der Speicherdruck der Speichereinrichtung über den Fluidweg gegenseitig ausgleichen und entsprechend graduell zunehmend aneinander anpassen. Durch die Herstellung der dahingehenden Fluidverbindung wird die Speichereinrichtung zugeschaltet. Falls in dem Verbraucher und der Speichereinrichtung unterschiedliche Fluiddrücke herrschen, kommt es nach der Herstellung dieser Fluidverbindung zu einer Bewegung der Kolbenstange des Verbrauchers. Insbesondere aufgrund der graduell zunehmenden Herstellung des Fluidweges erfolgt die Bewegung der Kolbenstange des Verbrauchers kontrolliert und allmählich. Insbesondere Proportionalsteuernuten des Ventilkolbens der weiteren Ventil-Steuereinrichtung gewährleisten eine allmähliche Verfahrbewegung der Kolbenstange des Aktuators. Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass, wenn der Ventilkolben der weiteren Ventil-Steuereinrichtung in der Federungsstellung und/oder in einer Dämpfungsstellung angeordnet ist, der stangenseitige Arbeitsraum des Aktuators, gegebenenfalls über einen Fluidweg durch die weitere Ventil-Steuereinrichtung, zum Tankanschluss hin entlastet ist.
Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass eine Ansteuereinrichtung für den Ventilkolben der weiteren Ventil-Steuereinrichtung und mindestens eine Sensoreinrichtung zum Erfassen von Zustandswerten der Betätigungseinrichtung vorgesehen sind, die mit der Regeleinheit verbunden sind. Besonders bevorzugt ist dabei vorgesehen, dass in der Fluidverbindung zwischen dem Verbraucher und der weiteren Ventil- Steuereinrichtung und/oder zwischen dieser und der Speichereinrichtung jeweils ein Drucksensor den Fluiddruck erfasst, der zur Übermittlung seiner Druckmesswerte an die Regeleinheit angeschlossen ist. Dadurch ist von der Regeleinheit permanent ein Differenzdruck ermittelbar, basierend auf dem der Ventilkolben der weiteren Ventil-Steuereinrichtung ansteuerbar ist insbesondere zwecks Druckanpassung zwischen der Speichereinrichtung und dem Verbraucher.
Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Ansteuereinrichtung für den Ventilkolben der weiteren Ventil-Steuereinrichtung als elektromotorischer Stellantrieb ausgebildet ist, der auf eine Steuerseite dieses Ventilkolbens wirkt. Dadurch ist zur Ansteuerung der Federungseinrichtung, insbesondere der weiteren Ventil-Steuereinrichtung, lediglich eine elektrische Steuerleitung vorzusehen.
Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass das eingesetzte Fluid Hydraulikflüssigkeit, insbesondere Hydrauliköl, ist, so dass es sich bei sämtlichen fluidischen Komponenten der Betätigungsvorrichtung um hydraulische Komponenten handelt. Des Weiteren ist Gegenstand der Erfindung eine fahrbare Arbeitsmaschine, wie beispielsweise eine Baumaschine, ein Radlader oder Mobilbagger, mit einem den zumindest einen Verbraucher aufweisenden Hubwerk oder einer Achsfederung und der voranstehend genannten Betätigungsvorrichtung, mittels der der jeweilige Verbraucher betätigbar ist.
Im Folgenden wird anhand der Zeichnung eine erfindungsgemäße Betätigungsvorrichtung näher erläutert, die von der einzigen Figur in prinzipieller und nicht maßstäblicher Darstellung gezeigt ist.
Die Betätigungsvorrichtung weist eine Ventil-Steuereinrichtung V1 zum Steuern einer alternierenden Bewegung des Aktuators 10 und eine Federungseinrichtung 14 auf, die zwischen die Ventil-Steuereinrichtung V1 und den Aktuator 10 geschaltet ist. Die Federungseinrichtung 14 weist eine Speichereinrichtung 16 und eine weitere Ventil-Steuereinrichtung V2 auf, deren Ventilkolben 20 stufenlos in ihrem Ventilgehäuse verfahrbar ist. Der Ventilkolben 20 der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 ist in einer Federungsstellung V2.IV anordenbar, in der dieser die Speichereinrichtung 16 über einen Fluidweg durch die weitere Ventil-Steuereinrichtung V2 mit dem Aktuator 10 verbindet.
Die Betätigungsvorrichtung dient zur Fluiddruckanpassung des Speicherdrucks ps der Speichereinrichtung 16 und des lasthaltenden Federungsdrucks pa im Aktuator 10 zwecks nachfolgender, insbesondere gedämpfter, Federung einer Kolbenstangeneinheit 22 des Aktuators 10 mittels des Speicherdrucks ps der Speichereinrichtung 16.
Die Betätigungsvorrichtung weist einen Druckversorgungsanschluss P auf, der über eine Fluidleitung an einen kolbenseitigen Arbeitsraum 28 des Aktuators 10 angeschlossen ist. Ein stangenseitiger Arbeitsraum 30 des Aktua- tors 10 ist über eine weitere Fluidleitung an einen Tankanschluss T angeschlossen. In die beiden Fluidleitungen ist als Hauptsteuerventil die Ventil- Steuereinrichtung V1 geschaltet. Je nach Schaltstellung des Ventils V1 kann die vorstehend angesprochene Verbindung auch umgekehrt sein.
Ein erster Anschluss V2.1 der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 der Federungseinrichtung 14 und ihr zweiter Anschluss V2.2 sind mit einem Verzweigungspunkt fluidführend verbunden, der über eine Fluidleitung an die Fluidleitung zwischen der Ventil-Steuereinrichtung V1 und dem kolbenseitigen Arbeitsraum 28 des Aktuators 10 angeschlossen ist. Ein dritter Anschluss V2.3 der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 ist über eine weitere Fluidleitung an die Fluidleitung zwischen der Ventil-Steuereinrichtung V1 und dem stangenseitigen Arbeitsraum des Aktuators 10 angeschlossen. Ein vierter Anschluss V2.4 der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 und ihr fünfter Anschluss V2.5 sind mit einem Verzweigungspunkt fluidführend verbunden, der über eine Fluidleitung an eine Fluidseite der Speichereinrichtung 16 angeschlossen ist. Ein sechster Anschluss V2.6 der weiteren Ventil- Steuereinrichtung V2 ist an eine Tankleitung 58 angeschlossen.
Die weitere Ventil-Steuereinrichtung V2 ist als Proportionalventil ausgebildet. Eine Endstellung V2.IV des Ventilkolbens 20 der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 entspricht seiner Federungsstellung V2.IV. In der Federungsstellung V2.IV verbindet der Ventilkolben 20 den ersten V2.1 mit dem vierten V2.4 Anschluss, den zweiten V2.2 mit dem fünften V2.5 Anschluss und den dritten V2.3 mit dem sechsten V2.6 Anschluss über jeweils einen Fluidweg, der vorzugsweise jeweils frei von Strömungsquerschnittsverengungseinrichtungen ist. Zur Ansteuerung des Ventilkolbens 20 ist seine eine Steuerseite 32 entgegen der Kraft einer Druckfeder 34 von einer Ansteuerungseinrichtung 82 mittels einer Kraft in Richtung der einen Endstellung V2.IV in Form der Federungsstellung V2.IV beaufschlagbar. Es ist ein Drucksensor 40, 78 vorgesehen zum Erfassen des Fluiddrucks pa an dem Verzweigungspunkt, der mit dem ersten V2.1 und zweiten V2.2 Anschluss der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 verbunden ist. Es ist ein weiterer Drucksensor 40, 80 vorgesehen zum Erfassen des Fluiddrucks ps in der Fluidleitung zwischen dem mit dem vierten V2.4 und fünften V2.5 Anschluss der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 verbundenen Verzweigungspunkt und der Speichereinrichtung 16. Der jeweilige Drucksensor 40, 78, 80 ist zur Übermittlung seiner Messwerte an eine Regeleinheit 36 der Betätigungsvorrichtung angeschlossen.
Unter Verwendung der Messwerte der Drucksensoren 40, 78, 80 wird von der Regeleinheit 36 permanent ein Differenzdruck ermittelt, basierend auf dem der Ventilkolben 20 der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 von der Regeleinheit 36 angesteuert wird insbesondere zwecks Druckanpassung des Speicherdrucks ps der Speichereinrichtung 16 und des Federungsdrucks pa im kolbenseitigen Arbeitsraum 28 des Aktuators 10.
Die Ansteuereinrichtung 82 ist als elektromotorischer Stellantrieb 82 ausgebildet, dessen Elektromotor 84 von der Regeleinheit 36 über eine elektrische Leitung ansteuerbar ist und der mittels einer Stellkraft auf die eine Steuerseite 32 des Ventilkolbens 20 der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 wirkt.
Der Ventilkolben 20 der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 ist in einer Druckausgleichstellung V2.ll anordenbar, in der der zweite V2.2 und der fünfte V2.5 Anschluss der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 über einen Fluidweg miteinander verbunden sind, in den eine Strömungsquerschnittsverengungseinrichtung 42 in Form einer Drossel 42 oder Blende 42 geschaltet ist. Diese Strömungsquerschnittsverengungseinrichtung 42 dient in der Druckausgleichsstellung V2.ll zum Androsseln des Fluidstroms zwischen dem zweiten V2.2 und dem fünften V2.5 Anschluss der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2, wodurch der allmähliche Druckausgleich zwischen der Speichereinrichtung 16 und dem Aktuator 10 realisiert ist. Sämtliche anderen Anschlüsse der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 sind in der Druckausgleichstellung V2.ll des Ventilkolbens 20 voneinander getrennt.
Zwischen der Federungsstellung V2.IV und der Druckausgleichstellung V2.ll weist der Ventilkolben 20 der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 eine Dämpfungsstellung V2.III auf. In der Dämpfungsstellung V2.III ist der erste Anschluss V2.1 der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 mit ihrem vierten V2.4 Anschluss, ihr zweiter V2.2 mit ihrem fünften V2.5 Anschluss und ihr dritter V2.3 mit ihrem sechsten V2.6 Anschluss jeweils über einen Fluidweg verbunden, in den jeweils eine Strömungsquerschnittsverengungseinrichtung 44 in Form einer Drossel 44 oder Blende 44 geschaltet ist. Diese Strömungsquerschnittsverengungseinrichtungen 44 dienen in der Dämpfungsstellung V2.III jeweils zum Androsseln des Fluidstroms durch den jeweiligen Fluidweg, wodurch eine gedämpfte Federung realisierbar ist.
Unbetätigt ist der Ventilkolben 20 der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 in seiner anderen Endstellung V2.I angeordnet. Die andere Endstellung V2.I entspricht einer Trennstellung V2.I des Ventilkolbens 20, in der dieser sämtliche Anschlüsse der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 voneinander trennt.
An die Fluidleitung zwischen dem mit dem vierten V2.4 und fünften V2.5 Anschluss der weiteren Ventil-Steuereinrichtung verbundenen Verzweigungspunkt und der Speichereinrichtung 16 ist ein Eingangsanschluss V3.1 eines Druckbegrenzungsventils V3 zur Begrenzung des maximalen Speicherdrucks ps angeschlossen, dessen Ausgangsanschluss V3.2 in die Tankleitung 58 einmündet. Vorzugsweise wird der Speicherdruck auf maximal 280 bar begrenzt. Auf eine Steuerseite eines Ventilkolbens des Druckbegrenzungsventils V3 wirkt ein Steuerfluiddruck, der an seinem Eingangsanschluss V3.1 abgegriffen, über eine Steuerleitung auf diese Steuerseite geführt ist. Mittels des Steuerfluiddrucks ist der Ventilkolben des Druckbegrenzungsventils V3 entgegen der Kraft einer einstellbaren Druckfeder betätigbar. An den mit dem ersten V2.1 und dem zweiten V2.2 Anschluss der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 verbundenen Verzweigungspunkt sowie an die mit dem dritten Anschluss V2.3 der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 verbundene Fluidleitung ist ein Eingangsanschluss V4.1 eines weiteren Druckbegrenzungsventils V4 zur Begrenzung des maximalen Systemdrucks, insbesondere Fluiddrucks der Betätigungsvorrichtung, angeschlossen, dessen Ausgangsanschluss V4.2 in die Tankleitung 58 einmündet. Vorzugsweise wird der Systemdruck auf maximal 420 bar begrenzt. Das weitere Druckbegrenzungsventil V4 ist entsprechend dem Druckbegrenzungsventil V3 ausgebildet. In Parallelschaltung zum Ventil V4 kann in die in der Figur gezeigten untersten Verbindungsleitung ein Nachsaugventil (nicht dargestellt) geschaltet sein, beispielsweise in Form eines federbelasteten Rückschlagventiles.
Parallel zu dem Druckbegrenzungsventil V3 ist ein Absperrventil V5 angeordnet. Das Absperrventil V5 ist mit seinem einen Anschluss V5.1 an eine Fluidleitung angeschlossen, die die an die Speichereinrichtung 16 angeschlossene Fluidleitung mit dem Druckbegrenzungsventil V3 verbindet. Das Absperrventil V5 ist mit seinem anderen Anschluss V5.2 an die Tankleitung 58 angeschlossen. Das Absperrventil V5 ist im Betrieb der Betätigungseinrichtung in seiner Sperrstellung angeordnet und kann für ein Ablassen des Speicherdrucks ps aus der Speichereinrichtung 16, beispielsweise für Wartungsarbeiten, in seine Öffnungsstellung gebracht werden. In die Fluidleitung zwischen dem mit dem ersten V2.1 und zweiten V2.2 Anschluss der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 verbundenen Verzweigungspunkt und dem weiteren Druckbegrenzungsventil V4 ist ein Rückschlagventil V6 geschaltet. In die Fluidleitung, die die an den dritten Anschluss V2.3 der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 angeschlossene Fluidleitung mit dem weiteren Druckbegrenzungsventil V4 verbindet, ist ein weiteres Rückschlagventil V6 geschaltet. Die beiden Rückschlagventile öffnen jeweils entgegen der Kraft einer Druckfeder in Richtung des weiteren Druckbegrenzungsventils V4.
Ein erster Anschluss V1 .1 der Ventil-Steuereinrichtung V1 ist mit dem Druckversorgungsanschluss P und ein zweiter Anschluss V1 .2 mit dem Tankanschluss T fluidführend verbunden. Ein dritter Anschluss V1 .3 der Ventil-Steuereinrichtung V1 ist über eine weitere Fluidleitung mit dem kolbenseitigen Arbeitsraum 28 des Aktuators 10 und ein vierter Anschluss V1 .4 ist über eine weitere Fluidleitung mit dem stangenseitigen Arbeitsraum 30 des Aktuators 10 verbunden. Die Ventil-Steuereinrichtung V1 ist als 4/3-Pro- portional-Wegeventil V1 ausgebildet. Ein Ventilkolben 50 der Ventil-Steuereinrichtung V1 ist jeweils ausgehend von seiner in den Figuren gezeigten unbetätigten ersten Stellung V1 .1 mittels einer Magnetbetätigungseinrichtung 56 entgegen der Kraft einer Druckfeder 52 in seine zweite Stellung V1 .II bringbar und mittels einer weiteren Magnetbetätigungseinrichtung 57 entgegen der Kraft einer weiteren Druckfeder 54 in seine dritte Stellung V1 .III bringbar. Anstelle einer Magnetbetätigung kann auch eine andere Betätigungsart gewählt werden.
Die zweite V1 .II und die dritte V1 .III Stellung entsprechen den beiden Endstellungen V1 .II, V1 .III des Ventilkolbens 50. In der ersten Stellung V1 .1 ist der unbetätigte Ventilkolben 50 durch die beiden Druckfedern 52, 54 gehalten und verbindet den zweiten V1 .2 und den dritten V1 .3 und den vierten V1 .4 Anschluss der Ventil-Steuereinrichtung V1 miteinander wohingegen ihr erster Anschluss V1 .1 von sämtlichen anderen Anschlüssen getrennt ist. In der zweiten Stellung V1 .II angeordnet, verbindet der Ventilkolben 50 der Ventil-Steuereinrichtung V1 ihren ersten V1 .1 und ihren vierten V1 .4 Anschluss miteinander sowie ihren dritten V1 .3 und ihren zweiten V1 .2 Anschluss miteinander. In der dritten Stellung V1 .III angeordnet, verbindet der Ventilkolben 50 der Ventil-Steuereinrichtung V1 ihren ersten V1 .1 und ihren dritten V1 .3 Anschluss miteinander sowie ihren vierten V1 .4 und ihren zweiten V1.2 Anschluss miteinander.
Die Ventil-Steuereinrichtung V1 und die weitere Ventil-Steuereinrichtung V2 sind unabhängig voneinander, insbesondere von der Regeleinheit 36, ansteuerbar und deren Ventilkolben 20, 50 entsprechend unabhängig voneinander verfahrbar.
Der Aktuator 10 ist als Arbeitszylinder 10 ausgebildet. Die Betätigungseinrichtung ist Teil einer in den Figuren nicht gezeigten fahrbaren Arbeitsmaschine, insbesondere einer Baumaschine, wie beispielsweise eines Radladers oder eines Mobilbaggers, mit einem den Arbeitszylinder 10 aufweisenden Hubwerk oder Achsfederung. Hubwerkfederungssysteme, die die Betätigungseinrichtung und ein Hubwerk aufweisen, dienen zur Komfort- und Fahrsicherheitssteigerung der Arbeitsmaschine. Anstelle eines Hubwerks kann auch eine Achsfederung treten.
Auf der Regeleinheit 36 ist eine Software implementiert, mittels der, vorzugsweise in Abhängigkeit der Messwerte der Drucksensoren 40, 78, 80, die Betätigungseinrichtung, insbesondere die Ansteuereinrichtungen 82, 56, 57 der Ventil-Steuereinrichtungen V1 , V2, derart ansteuerbar ist, dass die Betätigungseinrichtung folgende Funktionen ausführt:
- Eine freie, also strömungsverengungseinrichtungsfreie, Federung der Kolbenstangeneinheit 22 des Aktuators 10 durch Anordnen des Ventilkolbens 20 der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 in der Federungsstellung V2. IV; und/oder - Eine gedämpfte Federung der Kolbenstangeneinheit 22 des Aktuators 10 durch Anordnen des Ventilkolbens 20 der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 in der Dämpfungsstellung V2.III; und/oder
- Einen Druckausgleich des Speicherdrucks ps der Speichereinrichtung 16 und des lasthaltenden Federungsdrucks pa im kolbenseitigen Arbeitsraum 28 des Aktuators 10, gegebenenfalls während eines Hebe- oder Senkvorgangs des Hubwerks der Arbeitsmaschine, durch Anordnen des Ventilkolbens 20 der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 in der Druckausgleichstellung V2. II; und/oder
- Aufrechterhalten eines Mindestspeicherdrucks (ps) in der Speichereinrichtung 16, der nicht zu unterschreiten ist, weil von diesem die Reaktivität des Systems abhängt, in Abhängigkeit der Messwerte des Drucksensors 40, 80, insbesondere wenn der Ventilkolben 20 der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 in der Trennstellung V2.I angeordnet ist; und/oder
- Eine deaktivierte Federung und kein Druckausgleich, gegebenenfalls bei im Arbeitsmodus befindlichem Hubwerk, durch Anordnen des Ventilkolbens 20 der weiteren Ventil-Steuereinrichtung V2 in der Trennstellung V2.I; und/oder
- Überwachung eines Maximalspeicherdrucks (ps) in der Speichereinrichtung 16, insbesondere wenn der Ventilkolben 20 der weiteren Ventil- Steuereinrichtung V2 in der Druckausgleich- V2.ll, Dämpfungs- V2.III oder Federungsstellung V2.IV angeordnet ist.
Ein Vorteil dieser Softwarelösung ist es, dass diese in bereits bestehenden Systemen nachgerüstet werden kann.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e Betätigungsvorrichtung für zumindest einen fluidisch antreibbaren Verbraucher (10), wie einen hydraulischen Aktuator, bestehend aus mindestens einer Ventil-Steuereinrichtung (VI ) zum Steuern einer alternierenden Bewegung des jeweiligen Verbrauchers (10) und mindestens einer Federungseinrichtung (14), die zwischen die Ventil- Steuereinrichtung (VI ) und den jeweiligen Verbraucher (10) geschaltet ist, wobei die Federungseinrichtung (14) eine weitere Ventil-Steuereinrichtung (V2) aufweist, deren Ventilkolben (20) stufenlos in einem zugehörigen Ventilgehäuse verfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass in einer Federungsstellung (V2.IV) des Ventilkolbens (20) der weiteren Ventil-Steuereinrichtung (V2) eine Speichereinrichtung (16) der Federungseinrichtung (14) über einen Fluidweg durch die weitere Ventil-Steuereinrichtung (V2) mit dem jeweiligen Verbraucher (10) verbunden ist. Betätigungsvorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass eine Regeleinheit (36) vorgesehen ist und die weitere Ventil- Steuereinrichtung (V2) derart eingerichtet ist, dass sich über diese bei entsprechender Ansteuerung mittels der Regeleinheit (36) ein Federungsdruck (pa) im Verbraucher und ein Speicherdruck (ps) der Speichereinrichtung (16) allmählich gegenseitig ausgleichen und entsprechend aneinander anpassen. Betätigungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Ventilkolben (20) in einer Druckausgleichstellung (V2.ll) anordenbar ist, in der dieser die Speichereinrichtung (16) und den Verbraucher (10) über einen weiteren Fluidweg durch die weitere Ventil-Steuereinrichtung (V2) verbindet, in dem eine Strömungsquerschnittsverengungseinrichtung (42) vorgesehen ist, die den allmählichen Druckausgleich zumindest teilweise realisiert.
4. Betätigungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ansteuereinrichtung (82) für den Ventilkolben (20) der weiteren Ventil-Steuereinrichtung (V2) und mindestens eine Sensoreinrichtung (40) zum Erfassen von Zustandswerten der Betätigungseinrichtung vorgesehen sind, die mit der Regeleinheit (36) verbunden sind.
5. Betätigungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Drucksensor (40, 78), der den Federungsdruck (pa) des Verbrauchers (10) erfasst, und/oder ein weiterer Drucksensor (40, 80) vorgesehen ist, der den Speicherdruck (ps) der Speichereinrichtung (16) erfasst, der jeweils zur Übermittlung seiner Druckmesswerte an die Regeleinheit (36) angeschlossen ist.
6. Betätigungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuereinrichtung (82) für den Ventilkolben (20) der weiteren Ventil-Steuereinrichtung (V2) als elektromotorischer Stellantrieb ausgebildet ist, der auf eine Steuerseite (32) dieses Ventilkolbens (20) wirkt.
7. Betätigungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Ventilkolben (20) der weiteren Ventil-Steuereinrichtung (V2) in einer Dämpfungsstellung (V2.III) anordenbar ist, in der die Speichereinrichtung (16) mit dem jeweiligen Verbraucher (10) über zumindest einen weiteren Fluidweg durch die weitere Ventil-Steuereinrichtung (V2) verbunden ist, in den jeweils eine Strömungsquerschnittsverengungseinrichtung (44) geschaltet ist.
8. Betätigungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Ventilkolben (20) der weiteren Ventil-Steuereinrichtung (V2) in einer Trennstellung (V2.I) anordenbar 16 ist, in der dieser sämtliche Anschlüsse der weiteren Ventil-Steuereinrichtung (V2) voneinander trennt.
9. Betätigungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Druckbegrenzungsventil (V3), das den maximalen Speicherdruck (ps) der Speichereinrichtung (16) begrenzt, und/oder ein weiteres Druckbegrenzungsventil (V4) vorgesehen ist, das den maximalen Fluiddruck der Betätigungseinrichtung begrenzt. 0. Betätigungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die weitere Ventil-Steuereinrichtung (V2) ausgebildet ist als 6/4-Proportional-Wegeventil in Schieberbauweise. 1 . Fahrbare Arbeitsmaschine mit einem den zumindest einen Verbraucher (10) aufweisenden Hubwerk oder einer Achsfederung, dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigungsvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche vorgesehen ist, mittels der der jeweilige Verbraucher (10) betätigbar ist.
PCT/EP2022/074443 2021-09-11 2022-09-02 Betätigungsvorrichtung für zumindest einen fluidisch antreibbaren verbraucher WO2023036700A1 (de)

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