WO2023033078A1 - 車両用レーダ装置 - Google Patents

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WO2023033078A1
WO2023033078A1 PCT/JP2022/032858 JP2022032858W WO2023033078A1 WO 2023033078 A1 WO2023033078 A1 WO 2023033078A1 JP 2022032858 W JP2022032858 W JP 2022032858W WO 2023033078 A1 WO2023033078 A1 WO 2023033078A1
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vehicle
ghost
multipath
multipath ghost
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PCT/JP2022/032858
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泰寛 黒野
裕 長谷川
卓也 ▲高▼山
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株式会社デンソー
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Definitions

  • the present disclosure relates to a vehicle radar device that detects targets around the own vehicle by transmitting and receiving radar waves.
  • a target when a target is detected by transmitting and receiving radar waves, the reflected wave from that target may hit another target and return.
  • a multipath occurs, it is erroneously detected as if a target (hereinafter referred to as a multipath ghost) exists at a position where no target actually exists.
  • Patent Document 1 describes determining whether or not a detected target is a multipath ghost.
  • the vehicle radar device described in Patent Document 1 when the first object is detected, it is determined whether or not there is a reflection point around the vehicle that reflects the radar wave reflected by the first object. Then, when a second object is detected following the first object when a reflection point exists, the second object is multiplied based on the relative velocities of the first object, the reflection point, the second object, and the own vehicle. Determine whether or not it is a path ghost.
  • the vehicle radar device described in Patent Document 1 based on the position information of the own vehicle, the map information, the image information of the surroundings of the own vehicle, etc., the signboards around the own vehicle, the walls of the tunnel, and the height of the vehicle higher than the own vehicle are displayed. A vehicle or the like is detected as a reflection point.
  • One aspect of the present disclosure is to enable a vehicle radar device to determine that a detected target is a multipath ghost caused by a stationary object without detecting a reflection point that causes a multipath ghost; With the goal.
  • a vehicle radar device is a device that is mounted on a vehicle and detects targets around the own vehicle, and includes a target detection unit, a relay reflection target selection unit, and multipath ghost condition setting. and a multipath ghost determination unit.
  • the target detection unit transmits radar waves around the vehicle, receives the reflected waves of the radar waves, and analyzes the frequency of the transmitted/received signals to detect the position and speed of the target.
  • the relay reflection target selection unit selects, as a relay reflection target, a moving body capable of relaying transmission and reception of radar waves to other targets from among the plurality of targets detected by the target detection unit.
  • the multipath ghost condition setting section is based on the position and speed of the relay reflection target and the speed of the own vehicle. Set up a multipath ghost condition that describes the position and velocity of the target.
  • the multipath ghost determination unit extracts targets that meet the multipath ghost conditions from among the multiple targets detected by the target detection unit, and determines that the extracted targets are multipath ghosts. to limit the output of the detection result from the target detection unit to the external device.
  • the reflection point that causes the multipath ghost is specified, and the relative speed between the reflection point and the own vehicle is detected by the target detection unit without detecting. It can be determined whether or not the detected target is a multipath ghost caused by a stationary object.
  • multipath ghosts can be determined with a simpler determination operation. Therefore, even when the vehicle is traveling at high speeds, etc., where multipath ghost determination is required to be performed in a short period of time, multipath ghost determination can be properly performed.
  • the multipath ghost determination unit determines that the target detected by the target detection unit is a multipath ghost, it restricts output of the detection result of the target to an external device.
  • External devices can be prevented from malfunctioning due to multipath ghosts. For example, if the external device is a device that assists the driving of the own vehicle, it is possible to prevent unnecessary steering from being performed in order to avoid multipath ghosts that do not actually exist.
  • the vehicle radar device of the present disclosure is configured to determine multipath ghosts caused by stationary objects, erroneous determination that a target is a multipath ghost caused by a moving object is suppressed. can. Therefore, according to the vehicle radar device of the present disclosure, it is possible to suppress the deterioration of the detection accuracy of the moving object necessary for the driving support of the own vehicle, and to allow the external device to perform the driving support of the own vehicle satisfactorily. can be done.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing the placement of a radar device on a vehicle and multipath ghosts generated by stationary objects; It is a block diagram showing the functional composition of a processing unit.
  • the radar device 10 of the present embodiment is a vehicle radar device that is arranged in the front central portion of the vehicle 2, for example, behind the front bumper, as illustrated in FIG.
  • the radar device 10 radiates radar waves in front of a vehicle (hereinafter referred to as own vehicle) 2 on which the radar device 10 is mounted, and receives the reflected waves to detect other vehicles 4 and the like present in front of the own vehicle 2. used to detect targets of a vehicle (hereinafter referred to as own vehicle) 2 on which the radar device 10 is mounted, and receives the reflected waves to detect other vehicles 4 and the like present in front of the own vehicle 2. used to detect targets of
  • the radar device 10 detects a target in front of the own vehicle 2, but the radar device 10 detects an object existing behind, on the left side, or on the right side of the own vehicle 2. It may be attached to the own vehicle 2 so as to detect the target.
  • the radar device 10 includes a transmission circuit 20, a distributor 30, a transmission antenna 40, a reception antenna 50, a reception circuit 60, a processing unit 70, and an input/output unit 90.
  • the transmission circuit 20 is a circuit for supplying the transmission signal Ss to the transmission antenna 40 .
  • the transmission circuit 20 inputs a millimeter-wave band high-frequency signal to the distributor 30 located upstream of the transmission antenna 40 .
  • the transmission circuit 20 modulates the frequency of the high-frequency signal so that it gradually increases from the lowest start frequency to the highest end frequency, and repeats the modulation stepwise to generate an FCW-modulated high-frequency signal, Input to distributor 30 . Therefore, the radar device 10 of this embodiment is an FCM radar device.
  • the radar device 10 may be, for example, an FM-CW radar device in which the transmission circuit 20 periodically gradually increases or decreases the frequency of the high-frequency signal.
  • the transmission circuit 20 may be a two-frequency CW radar device in which the frequency of the high-frequency signal is periodically switched between two stages.
  • the distributor 30 power-divides the high-frequency signal input from the transmission circuit 20 into the transmission signal Ss and the local signal L. Based on the transmission signal Ss supplied from the distributor 30, the transmission antenna 40 radiates a radar wave with a frequency corresponding to the transmission signal Ss.
  • the receiving antenna 50 is an antenna for receiving reflected waves, which are radar waves reflected by the target.
  • the receiving antenna 50 is configured as a linear array antenna in which a plurality of antenna elements 51 are arranged in a line.
  • a reception signal Sr of a reflected wave from each antenna element 51 is input to the reception circuit 60 .
  • the receiving circuit 60 processes the received signal Sr input from each antenna element 51 constituting the receiving antenna 50, generates a beat signal BT for each antenna element 51, and outputs the beat signal BT. Specifically, for each antenna element 51, the receiving circuit 60 uses the mixer 61 to mix the received signal Sr input from the antenna element 51 and the local signal L input from the distributor 30, A beat signal BT for each antenna element 51 is generated and output.
  • the process up to the output of the beat signal BT includes the process of amplifying the received signal Sr and the process of removing unnecessary signal components from the beat signal BT.
  • the beat signal BT for each antenna element 51 generated and output by the receiving circuit 60 is input to the processing unit 70 .
  • the processing unit 70 includes a microcomputer having a CPU 71 and a semiconductor memory such as RAM or ROM (hereinafter referred to as memory 72).
  • the processing unit 70 may also include a coprocessor that performs fast Fourier transform (FFT) processing and the like.
  • FFT fast Fourier transform
  • the processing unit 70 performs frequency analysis on the beat signal BT for each antenna element 51 to calculate the distance R to the target, the speed V of the target, and the azimuth ⁇ of the target for each target that reflected the radar wave.
  • a detection operation (hereinafter referred to as a target detection process) is periodically and repeatedly executed.
  • the speed V of the target is the speed relative to the own vehicle 2, and when the target reflecting the radar wave is a stationary object, it is approximately "-1 x vehicle speed".
  • the azimuth ⁇ of the target is calculated with the central axis of the radar wave from the radar device 10 being 0 degrees.
  • the target detection result by the processing unit 70 is output from the input/output unit 90 to the driving support ECU 100 of the own vehicle 2 .
  • the input/output unit 90 is also used by the processing unit 70 to acquire the driving state of the own vehicle 2, such as the vehicle speed and steering angle of the own vehicle 2, from an external device such as the driving support ECU 100.
  • the driving assistance ECU 100 executes various processes for assisting the driver in driving the own vehicle 2 based on the target detection result input from the radar device 10 .
  • the processing related to driving support includes, for example, processing to warn the driver that there is an approaching object, and processing to control the braking device and steering device of the own vehicle 2 to avoid collision with the approaching object. may Further, processing for controlling the drive system, braking system, and operation system of the own vehicle 2 may be included in order to make the own vehicle 2 follow the preceding vehicle.
  • the processing unit 70 includes a frequency analysis unit 82, a target detection unit 84, a target information output unit 86, a relay reflection target selection unit 87, a multipath ghost condition setting unit, and a multipath ghost condition setting unit. 88 and a multipath ghost determination unit 89 .
  • the frequency analysis unit 82 takes in the beat signal BT after A/D conversion, and performs a fast Fourier transform (hereinafter referred to as FFT) on the digital data of the beat signal BT so as to detect targets existing in the radiation direction of the radar wave. It is a function to search for
  • FFT fast Fourier transform
  • the frequency analysis unit 82 analyzes the distance frequency by performing FFT processing on the beat signal BT for each chirp of the transmission signal whose frequency is gradually increased from the start frequency to the end frequency by FCM modulation, for example. Further, the frequency analysis unit 82 analyzes the velocity frequency by performing FFT processing on the distance frequency in the chirp direction.
  • the frequency analysis unit 82 obtains an analysis result in which a power spectrum peak occurs in the coordinate system of distance and speed through such two-dimensional FFT processing. Then, the target detection unit 84 identifies a target existing in the radiation direction of the radar wave from the analysis result, and obtains the distance R to the target and the speed V of the target.
  • the frequency analysis unit 82 obtains the azimuth ⁇ of each target from the phase difference of the beat signal BT obtained from each antenna element 51, and the target detection unit 84 obtains the distance R and the azimuth ⁇ The position of each target is specified from and is output to the target information output unit 86 together with the velocity V of the target.
  • the direction detection based on the two-dimensional FFT and the phase difference in the radar device 10 is a well-known technique, so detailed description thereof will be omitted here.
  • the target information output unit 86 outputs the target information indicating the distance R, the azimuth ⁇ and the speed V of each target output from the target detection unit 84 to the driving support ECU 100 .
  • the target information output unit 84 follows a command from the multipath ghost determination unit 89 to limit the output of target information for targets determined to be multipath ghosts.
  • This restriction is performed by stopping the output of the target information or by outputting the target information to which information indicating that it is a multipath ghost is added. As a result, it is possible to prevent the driving assistance ECU 100 from erroneously performing driving assistance such as evacuation traveling on the assumption that the multipath ghost is actually a target.
  • the relay reflection target selection unit 87, the multipath ghost condition setting unit 88, and the multipath ghost determination unit 89 determine whether the target detected by the target detection unit 84 is a multipath ghost due to a stationary object. It is for judging whether or not
  • multipath ghosts 8 due to stationary objects are reflected by radar waves hitting other vehicles 4 traveling in front of own vehicle 2, and part of the reflected waves hit stationary objects 6 such as guardrails. , and return to the own vehicle 2 via the other vehicle 4, erroneously detected.
  • the other vehicle 4 traveling in front of the own vehicle 2 becomes a relay reflection target that relays the radar waves transmitted and received between the own vehicle 2 and the stationary object 6 .
  • the multipath ghost 8 is erroneously detected as a target existing farther than the relay reflection target due to the path length of the radar wave passing through the relay reflection target.
  • the relay reflection target selection unit 87 selects a target closest to the own vehicle 2 from among the plurality of targets detected by the target detection unit 84 and relays the radar wave between the own vehicle 2 and the stationary object 6 .
  • a moving body, such as another vehicle 4, which is possible, is selected as a relay reflection target.
  • the relay reflection target selection unit 87 may select, for example, all targets detected by the target detection unit 84 in descending order of proximity to the own vehicle 2 .
  • multipath ghosts 8 generated by reflection of radar waves are determined for each relay reflection target, and targets determined as multipath ghosts 8 are excluded from relay reflection targets. ghosts 8 can be determined sequentially.
  • the target detection unit 84 when there are many targets detected by the target detection unit 84, the number of relay reflection targets used for determination of the multipath ghost 8 also increases, and it takes time to determine the multipath ghost 8. In addition, unnecessary judgments are made.
  • the relay reflection target selection unit 87 selects a preset number of mobile objects that are close to the own vehicle 2 and capable of relaying radar waves between the own vehicle 2 and the stationary object 6. This selection limits the number of targets selected as relay reflection targets.
  • the multipath ghost condition setting unit 88 sets the distance R, the azimuth ⁇ , and the speed V of the target selected as the relay reflection target by the relay reflection target selection unit 87, and the speed of the own vehicle 2. Based on this, the multipath ghost condition is set.
  • the multipath ghost conditions are the position and speed of the multipath ghost 8, that is, the distance Rg and the azimuth ⁇ g from the host vehicle 2 to the multipath ghost 8, and the relative speed between the host vehicle 2 and the multipath ghost 8. It defines the speed Vg.
  • the multipath ghost velocity Vg [m/s] is the relative velocity between the relay reflection target and the host vehicle 2, which is the relay reflection target velocity Vr [m/s], and the relay reflection target azimuth ⁇ r[ deg] and the vehicle speed Vs [m/s], which is the speed of the own vehicle 2 .
  • the following equation is used.
  • Vg [m/s] 2 x Vr [m/s] + Vs [m/s] x cos ⁇ r [deg]
  • the vehicle speed Vs [m/s] of the own vehicle 2 is obtained from an external device such as the driving support ECU 100 via the input/output unit 90 .
  • the multipath ghost conditions are defined by the following three conditions 1 to 3, with the target to be judged for the multipath ghost 8 being the target to be judged.
  • Condition 1 Target object distance to be judged Rt[m] ⁇ Relay reflection target object distance Rr[m]>Distance difference threshold ⁇ R[m]
  • condition 2 is the relative speed between the own vehicle 2 and the target to be judged Vt [m/s] and the multipath ghost velocity Vg [m/s] calculated by the above equation. is smaller than a preset speed difference threshold value ⁇ V [m/s].
  • Condition 2 expresses that the judged target velocity Vt[m/s] and the multipath ghost velocity Vg[m/s] are substantially the same.
  • Condition 3 is that the absolute value of the difference between the orientation ⁇ t[deg] of the target to be determined and the orientation ⁇ r[deg] of the relay reflecting target is smaller than the preset threshold difference in orientation ⁇ [deg]. It represents that. In other words, condition 3 expresses that the target bearing to be determined ⁇ t[deg] and the relay reflection target bearing ⁇ r[deg] are substantially the same.
  • the multipath ghost determination unit 89 selects target objects that meet the multipath ghost conditions set by the multipath ghost condition setting unit 88 from among the plurality of targets detected by the target detection unit 84 . is extracted, and the extracted target is determined to be the multipath ghost 8 .
  • the multipath ghost determination unit 89 restricts output of detection results from the target information output unit 86 to the driving support ECU 100 for targets determined to be multipath ghosts 8 .
  • the multipath ghost determination unit 89 attaches information indicating that the target is the multipath ghost 8 to the target information when the target is determined to be the multipath ghost 8, The information is output from the information output unit 86 to the driving support ECU 100 .
  • the driving support ECU 100 is notified that the multipath ghost 8 is likely to occur in the area where the vehicle 2 is currently traveling, and the driving support ECU 100 notifies the host server connected by wireless communication or the like to the multipath ghost. Areas where ghosts 8 are likely to occur can be learned.
  • Multipath ghost Judgment Processing Next, in the CPU 71 of the processing unit 70, multipath ghost determination is executed to realize the functions of the relay reflection target selection unit 87, the multipath ghost condition setting unit 88, and the multipath ghost determination unit 89. Processing will be explained.
  • the multipath ghost determination process is a process executed in synchronization with the target detection process periodically executed by the CPU 71 in order to realize the functions of the frequency analysis unit 82 and the target detection unit 84. by executing a program stored in the
  • a relay reflection target selection unit that selects a relay reflection target from a plurality of targets detected in the target detection process. 87 is executed, and the process proceeds to S120.
  • the vehicle speed Vs of the own vehicle 2 is obtained from the driving support ECU 100 via the input/output unit 90. Then, based on the obtained vehicle speed Vs and the distance R, azimuth ⁇ , and speed V of the target selected as the relay reflection target in S110, the above-described multipath ghost condition is calculated. Processing as the setting unit 88 is executed.
  • a target having a longer distance from the own vehicle 2 than the relay reflection target is selected as a determination target. Select and move to S140.
  • the target to be judged is selected in order from the target closest to the own vehicle 2 .
  • the conditions for selecting the target to be judged may be set so as to select a target within a predetermined angular range centered on the azimuth of the relay reflection target. good.
  • the distance R, azimuth ⁇ , and velocity V of the target selected as the target to be determined in S130 are converted to the above-described target distance Rt to be determined, azimuth ⁇ t to be determined, and target velocity to be determined, respectively. obtained as Vt.
  • the multipath ghost condition is satisfied when the target distance Rt to be determined, the target bearing ⁇ t to be determined, and the target velocity Vt to be determined all meet conditions 1 to 3. It determines that there is, and shifts to S160.
  • the target information output unit 86 outputs the target information of the target to be determined. limit and move to S180.
  • the output restriction in S160 may be to prohibit the output of the target information. and output from the target object information output unit 86 .
  • the target to be determined is an actually existing target, so the process proceeds to S170 and the target information of the target to be determined is The output is permitted, and the process proceeds to S180.
  • S180 it is determined whether or not the selection of the target to be determined has been completed by determining whether or not all the targets that meet the selection conditions have been selected as the target to be determined in S130. Then, when it is determined in S180 that the selection of the target to be determined has been completed, the process proceeds to S190, and when it is determined in S180 that the selection of the target to be determined has not been completed, the process proceeds to S130. Then, the processing after S130 is executed again.
  • S190 it is determined in S110 whether or not a predetermined number of relay reflection targets have been selected, thereby determining whether or not the selection of the relay reflection targets has ended. Then, when it is determined in S190 that the selection of the relay reflection target is finished, the multipath ghost determination process is finished, and in S190 it is determined that the selection of the relay reflection target is not finished. Then, the process proceeds to S110, and the processes after S110 are executed again.
  • a relay reflection target is selected from a plurality of targets detected by transmitting and receiving radar waves, and the position and speed of the relay reflection target and the A multipath ghost condition is set based on vehicle speed.
  • a target that meets the multipath ghost condition is extracted from among the plurality of detected targets, the extracted target is determined to be the multipath ghost 8, and the detection result of the target is sent to the outside. Restrict output to the device.
  • the reflection point that causes the multipath ghost 8 is specified, and the relative speed between the reflection point and the own vehicle is detected. It is possible to determine whether or not the detected target object is the multipath ghost 8 without doing so.
  • multipath ghosts 8 can be determined with a simpler determination operation than the device described in Patent Document 1. Therefore, even when the own vehicle 2 is traveling at a high speed, the multipath ghost 8 can be determined properly, which requires a short time to determine the multipath ghost 8 .
  • the detected target is a multipath ghost 8
  • output of the detection result of the target to the driving assistance ECU 100 is restricted. 8 can suppress malfunction. For example, it is possible to prevent the driving assistance ECU 100 from erroneously controlling the own vehicle 2 in order to avoid the multipath ghost 8 that does not actually exist.
  • the multipath ghost condition is set assuming that the reflecting object that causes the multipath ghost 8 is the stationary object 6 such as the guardrail. For this reason, the detected target is not erroneously determined to be a multipath ghost 8 caused by a moving object. It is possible to cause the support ECU 100 to satisfactorily support the driving of the own vehicle 2 .
  • the output of target object information is restricted.
  • the multipath ghost determination process is executed according to the procedure shown in FIG. You may do so.
  • the ghost counter for the currently selected target to be determined is decremented, and the process proceeds to S156.
  • the minimum value of the ghost counter is 0, and when the multipath ghost condition is not satisfied, the ghost counter is decremented so as not to be updated to a negative value.
  • the multipath ghost determination process By executing the multipath ghost determination process in this manner, every time a target detected by the target detection process that is periodically and repeatedly executed is extracted as the multipath ghost 8, The ghost counter will count up. Then, when the target is extracted as the multipath ghost 8 multiple times, the ghost counter reaches the threshold value and the target is determined to be the multipath ghost 8 .
  • the technique of multipath ghost determination by the processing unit 70 is provided by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by the computer program. It may be realized by Alternatively, the technique of multipath ghost determination by processing unit 70 may be implemented by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the technique of multipath ghost determination by the processing unit 70 uses a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may also be implemented by one or more dedicated computers configured.
  • the computer program executed in the processing unit 70 may be stored in a computer-readable non-transitional tangible recording medium as instructions executed by the computer.
  • the method of realizing the functions of each part included in the processing unit 70 does not necessarily include software, and all the functions may be realized using one or more pieces of hardware. .
  • a plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or a function possessed by one component may be realized by a plurality of components. Moreover, a plurality of functions possessed by a plurality of components may be realized by one component, or one function realized by a plurality of components may be realized by one component. Also, part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Also, at least part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with respect to the configuration of the other above embodiment.
  • a system having the vehicle radar device as a component, a program for causing a computer to function as the vehicle radar device, a non-transitional actual record such as a semiconductor memory in which the program is recorded can also be implemented in various forms such as a medium, a multipath ghost determination method in a vehicle radar device, and the like.

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Abstract

本開示の一局面の車両用レーダ装置は、物標検出部８４と、中継反射物標選択部８７と、マルチパスゴースト条件設定部８８と、マルチパスゴースト判定部８９とを備える。中継反射物標選択部は、物標検出部にて検出された複数の物標の中から、他の物標に対するレーダ波の送受信を中継し得る移動体を中継反射物標として選択し、マルチパスゴースト条件設定部は、中継反射物標の位置及び速度と自車両の速度とに基づき、マルチパスゴースト条件を設定する。マルチパスゴースト判定部は、検出された複数の物標の中から、マルチパスゴースト条件に適合する物標を抽出し、その物標の検出結果の出力を制限する。

Description

車両用レーダ装置 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０２１年８月３１日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０２１－１４１５７８号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０２１－１４１５７８号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は、レーダ波を送受信することで自車両の周囲の物標を検出する車両用レーダ装置に関する。
　車両用レーダ装置においては、レーダ波の送受信により物標を検出した際、その物標にて反射した反射波が他の物標に当たって戻ってくることがある。このようなマルチパスが発生すると、実際には物標が存在しない位置に物標（以下、マルチパスゴースト）が存在するものとして誤検出される。
　特許文献１には、検出した物標がマルチパスゴーストであるか否かを判定することが記載されている。特許文献１に記載の車両用レーダ装置においては、第１物体を検出すると、車両周囲に、第１物体で反射したレーダ波を反射する反射点が存在するか否かを判定する。そして、反射点が存在する場合に、第１物体に続けて第２物体を検出すると、第１物体、反射点、及び第２物体と、自車両との相対速度に基づき、第２物体がマルチパスゴーストであるか否かを判定する。
特開２０２０－１９７５０６号公報
　特許文献１に記載の車両用レーダ装置では、自車両の位置情報、地図情報、自車両周囲の画像情報、等に基づき、自車両周囲の看板、トンネルの壁面、自車両よりも車高の高い車両、等を、反射点として検出するようにされている。
　このため、車両周囲の静止物によりマルチパスゴーストが発生する場合であっても、地図情報等を利用して反射点が存在するか否かを判定する必要があり、マルチパスゴーストの判定に時間がかかるという問題があった。
　本開示の一局面は、車両用レーダ装置において、マルチパスゴーストの原因となる反射点を検出することなく、検出した物標が静止物によるマルチパスゴーストであることを判定できるようにすること、を目的とする。
　本開示の一局面の車両用レーダ装置は、車両に搭載されて自車両の周囲の物標を検出する装置であり、物標検出部と、中継反射物標選択部と、マルチパスゴースト条件設定部と、マルチパスゴースト判定部と、を備える。
　物標検出部は、自車両の周囲にレーダ波を送信し、そのレーダ波の反射波を受信して、送・受信信号の周波数解析を行うことで、物標の位置及び速度を検出する。中継反射物標選択部は、物標検出部にて検出された複数の物標の中から、他の物標に対するレーダ波の送受信を中継し得る移動体を、中継反射物標として選択する。
　マルチパスゴースト条件設定部は、中継反射物標の位置及び速度と、自車両の速度とに基づき、レーダ波が中継反射物標にて中継された静止物により物標検出部にて誤検出される物標の位置及び速度を表すマルチパスゴースト条件を設定する。
　マルチパスゴースト判定部は、物標検出部にて検出された複数の物標の中から、マルチパスゴースト条件に適合する物標を抽出し、その抽出した物標をマルチパスゴーストであると判定して、物標検出部から外部装置への検出結果の出力を制限する。
　従って、本開示の車両用レーダ装置によれば、マルチパスゴーストの原因となる反射点を特定して、その反射点と自車両との相対速度を検出することなく、物標検出部にて検出された物標が、静止物によるマルチパスゴーストであるか否かを判定できる。
　よって、本開示の車両用レーダ装置によれば、特許文献１に記載の装置に比べて、より簡単な判定動作で、マルチパスゴーストの判定を行うことができるようになる。このため、マルチパスゴーストの判定を短時間で行うことが要求される、車両の高速走行時等にも、マルチパスゴーストの判定を適正に行うことができるようになる。
　また、マルチパスゴースト判定部は、物標検出部にて検出された物標がマルチパスゴーストであると判定すると、その物標の検出結果が外部装置に出力されるのを制限することから、外部装置がマルチパスゴーストにより誤作動するのを抑制できる。例えば、外部装置が自車両の走行支援を行う装置である場合、実際には存在しないマルチパスゴーストを避けるために、不要な操舵が実施される、といったことを抑制できる。
　また、本開示の車両用レーダ装置においては、特に、静止物によるマルチパスゴーストを判定するように構成されることから、物標が移動体によるマルチパスゴーストであると誤判定されるのを抑制できる。よって、本開示の車両用レーダ装置によれば、自車両の走行支援に必要な、移動体の検出精度が低下するのを抑制し、外部装置に対し自車両の走行支援を良好に実施させることができる。
実施形態のレーダ装置の構成を表すブロック図である。 レーダ装置の車両への配置及び静止物により発生するマルチパスゴーストを表す説明図である。 処理ユニットの機能構成を表すブロック図である。 処理ユニットにて実行されるマルチパスゴースト判定処理を表すフローチャートである。 他の実施形態のマルチパスゴースト判定処理を表すフローチャートである。
　以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
　［構成］
　本実施形態のレーダ装置１０は、図２に例示するように、車両２の前面中央部分、例えば、フロントバンパーの裏側、に配置される、車両用レーダ装置である。
　レーダ装置１０は、レーダ装置１０が搭載された車両（以下、自車両）２の前方にレーダ波を放射し、その反射波を受信することで、自車両２の前方に存在する他車両４等の物標を検出するのに利用される。
　なお、本実施形態では、レーダ装置１０は自車両２の前方の物標を検出するものとして説明するが、レーダ装置１０は、自車両２の後方、左側方、或いは、右側方に存在する物標を検出するよう、自車両２に取り付けられるものであってもよい。
　図１に示すように、レーダ装置１０は、送信回路２０と、分配器３０と、送信アンテナ４０と、受信アンテナ５０と、受信回路６０と、処理ユニット７０と、入出力ユニット９０とを備える。
　送信回路２０は、送信アンテナ４０に送信信号Ｓｓを供給するための回路である。送信回路２０は、ミリ波帯の高周波信号を、送信アンテナ４０の上流に位置する分配器３０に入力する。
　送信回路２０は、例えば、高周波信号の周波数が、最も低いスタート周波数から最も高いエンド周波数まで漸増するように変調し、その変調をステップ的に繰り返すことで、ＦＣＷ変調された高周波信号を生成し、分配器３０に入力する。従って、本実施形態のレーダ装置１０は、ＦＣＭ方式のレーダ装置である。
　但し、レーダ装置１０は、例えば、送信回路２０が高周波信号の周波数を周期的に漸増・漸減させる、ＦＭ－ＣＷ方式のレーダ装置であってもよい。また、例えば、送信回路２０が高周波信号の周波数を周期的に２段階に切り替える、２周波ＣＷ方式のレーダ装置であってもよい。
　分配器３０は、送信回路２０から入力される高周波信号を、送信信号Ｓｓとローカル信号Ｌとに電力分配する。送信アンテナ４０は、分配器３０から供給される送信信号Ｓｓに基づいて、送信信号Ｓｓに対応する周波数のレーダ波を放射する。
　受信アンテナ５０は、物標にて反射されたレーダ波である反射波を受信するためのアンテナである。この受信アンテナ５０は、複数のアンテナ素子５１が一列に配置されたリニアアレーアンテナとして構成される。各アンテナ素子５１による反射波の受信信号Ｓｒは、受信回路６０に入力される。
　受信回路６０は、受信アンテナ５０を構成する各アンテナ素子５１から入力される受信信号Ｓｒを処理して、アンテナ素子５１毎のビート信号ＢＴを生成し出力する。具体的には、受信回路６０は、アンテナ素子５１毎に、当該アンテナ素子５１から入力される受信信号Ｓｒと分配器３０から入力されるローカル信号Ｌとをミキサ６１を用いて混合することにより、アンテナ素子５１毎のビート信号ＢＴを生成して出力する。
　但し、ビート信号ＢＴを出力するまでの過程には、受信信号Ｓｒを増幅する過程、及び、ビート信号ＢＴから不要な信号成分を除去する過程が含まれる。
　このように、受信回路６０にて生成されて出力される、アンテナ素子５１毎のビート信号ＢＴは、処理ユニット７０に入力される。
　処理ユニット７０は、ＣＰＵ７１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ７２）と、を有するマイクロコンピュータを備える。また、処理ユニット７０は、高速フーリエ変換（以下、ＦＦＴ）処理等を実行するコプロセッサを備えてもよい。
　処理ユニット７０は、アンテナ素子５１毎のビート信号ＢＴを周波数解析することにより、レーダ波を反射した物標毎に、物標までの距離Ｒ、物標の速度Ｖ、物標の方位θを算出する、検出動作（以下、物標検出処理）を周期的に繰り返し実行する。
　物標の速度Ｖは、自車両２との相対速度であり、レーダ波を反射した物標が静止物である場合には、概ね「－１×車速」となる。また、物標の方位θは、レーダ装置１０からのレーダ波の放射方向中心軸を０度として算出される。
　処理ユニット７０による物標の検出結果は、入出力ユニット９０から、自車両２の運転支援ＥＣＵ１００に出力される。また、入出力ユニット９０は、処理ユニット７０が、運転支援ＥＣＵ１００等の外部装置から、自車両２の車速や操舵角など、自車両の運転状態を取得するのにも利用される。
　なお、ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。運転支援ＥＣＵ１００は、レーダ装置１０から入力される物標の検出結果に基づいて、運転者による自車両２の運転を支援するための各種処理を実行する。
　運転支援に関する処理には、例えば、接近物があることを運転者に警報を発する処理、接近物との衝突を回避するために自車両２のブレーキ装置やステアリング装置を制御する処理、が含まれてもよい。また、自車両２を先行車両に追従させるために、自車両２の駆動系、制動系、操作系を制御する処理が含まれてもよい。
　［処理ユニット７０の機能］
　次に、処理ユニット７０は、機能構成として、図３に示すように、周波数分析部８２、物標検出部８４、物標情報出力部８６、中継反射物標選択部８７、マルチパスゴースト条件設定部８８、及び、マルチパスゴースト判定部８９、を備える。
　周波数分析部８２は、ビート信号ＢＴをＡ／Ｄ変換して取り込み、その取り込んだビート信号ＢＴのデジタルデータを高速フーリエ変換（以下、ＦＦＴ）することで、レーダ波の放射方向に存在する物標を探索する機能である。
　具体的には、周波数分析部８２は、例えばＦＣＭ変調によってスタート周波数からエンド周波数まで周波数が漸増される送信信号のチャープ毎に、ビート信号ＢＴをＦＦＴ処理することで距離周波数を分析する。また、周波数分析部８２は、その距離周波数をチャープ方向にＦＦＴ処理することで速度周波数を分析する。
　この結果、周波数分析部８２では、こうした２次元ＦＦＴ処理により、距離及び速度の座標系でパワースペクトラムのピークが発生する分析結果が得られる。そして、物標検出部８４は、その分析結果から、レーダ波の放射方向に存在する物標を特定し、その物標までの距離Ｒ及び物標の速度Ｖを求める。
　また、周波数分析部８２は、各アンテナ素子５１から得られるビート信号ＢＴの位相差から各物標の方位θを求め、物標検出部８４は、物標毎に求められた距離Ｒと方位θとから各物標の位置を特定し、物標の速度Ｖと共に、物標情報出力部８６に出力する。なお、レーダ装置１０における２次元ＦＦＴや位相差に基づく方位検出については、周知技術であるため、ここでは詳細な説明は省略する。
　物標情報出力部８６は、物標検出部８４から出力される各物標の距離Ｒ、方位θ及び速度Ｖを表す物標情報を、運転支援ＥＣＵ１００に出力する。また、物標情報出力部８４は、マルチパスゴースト判定部８９からの指令に従い、マルチパスゴーストであると判定された物標に対し、物標情報の出力を制限する。
　なお、この制限は、物標情報の出力を停止するか、若しくは、マルチパスゴーストであることを表す情報を付与した物標情報を出力することにより行われる。この結果、マルチパスゴーストが実際に存在する物標であるものとして、運転支援ＥＣＵ１００が、退避走行等の運転支援を誤って実施するのを抑制できる。
　次に、中継反射物標選択部８７、マルチパスゴースト条件設定部８８、及びマルチパスゴースト判定部８９は、物標検出部８４にて検出された物標が、静止物によるマルチパスゴーストであるか否かを判定するためのものである。
　図２に例示するように、静止物によるマルチパスゴースト８は、レーダ波が自車両２の前方を走行する他車両４に当たって反射し、その反射波の一部が、ガードレール等の静止物６に当たり、他車両４を介して自車両２に戻ることにより誤検出される。
　この場合、自車両２の前方を走行する他車両４は、自車両２と静止物６との間で送受信されるレーダ波を中継する中継反射物標となる。そして、マルチパスゴースト８は、中継反射物標を経由するレーダ波の経路長により、中継反射物標よりも遠くに存在する物標として誤検出される。
　そこで、中継反射物標選択部８７は、物標検出部８４にて検出された複数の物標の中から、自車両２に近く、自車両２と静止物６との間でレーダ波を中継し得る他車両４等の移動体を、中継反射物標として選択する。
　なお、中継反射物標選択部８７は、例えば、物標検出部８４にて検出された全ての物標を、自車両２に近いものから順に選択するようにしてもよい。この場合、中継反射物標毎に、レーダ波の反射により発生するマルチパスゴースト８を判定し、マルチパスゴースト８と判定された物標を中継反射物標から除外するようにすれば、マルチパスゴースト８を順次判定することができる。
　しかし、このようにすると、物標検出部８４にて検出された物標が多い場合に、マルチパスゴースト８の判定に用いる中継反射物標の数も増加し、マルチパスゴースト８の判定に時間がかかり、しかも、不要な判定を実施することになる。
　このため、本実施形態では、中継反射物標選択部８７において、自車両２に近く、自車両２と静止物６との間でレーダ波を中継し得る移動体を、予め設定された数だけ選択することで、中継反射物標として選択される物標の数を制限している。
　次に、マルチパスゴースト条件設定部８８は、中継反射物標選択部８７にて中継反射物標として選択された物標の距離Ｒ、方位θ及び速度Ｖと、自車両２の速度と、に基づき、マルチパスゴースト条件を設定する。
　マルチパスゴースト条件は、マルチパスゴースト８の位置及び速度、つまり自車両２からマルチパスゴースト８までの距離Ｒｇ及び方位θｇと、自車両２とマルチパスゴースト８との相対速度であるマルチパスゴースト速度Ｖｇを規定するものである。
　このうち、マルチパスゴースト速度Ｖｇ[m/s] は、中継反射物標と自車両２との相対速度である中継反射物標速度Ｖｒ[m/s] と、中継反射物標の方位θｒ[deg] と、自車両２の速度である車速Ｖｓ[m/s] とに基づき、推定される。この推定には、例えば、次式が用いられる。
　Ｖｇ[m/s]＝２×Ｖｒ[m/s]＋Ｖｓ[m/s]×ｃｏｓθｒ[deg]
　これは、中継反射物標により中継されるレーダ波は、中継反射物標を２回通過し、そのレーダ波は、中継反射物標の方位θｒ[deg] と略同じ角度で自車両２に入射するからである。なお、上記演算式において、自車両２の車速Ｖｓ[m/s] は、運転支援ＥＣＵ１００等の外部装置から、入出力ユニット９０を介して取得する。
　そして、マルチパスゴースト条件は、マルチパスゴースト８の判定対象となる物標を被判定物標として、下記の３つの条件１～３にて規定される。
　条件１：被判定物標距離Ｒｔ[m]－中継反射物標距離Ｒｒ[m]＞距離差閾値△Ｒ[m]
　条件２：｜被判定物標速度Ｖｔ[m/s]－マルチパスゴースト速度Ｖｇ[m/s]｜＜速度差閾値△Ｖ[m/s]
　条件３：｜被判定物標方位θｔ[deg]－中継反射物標方位θｒ[deg]｜＜方位差閾値[deg]
　つまり、条件１は、自車両２から被判定物標までの距離である被判定物標距離Ｒｔ[m] が、中継反射物標までの距離Ｒｒ[m] に比べて、予め設定された距離差閾値△Ｒ[m] よりも長いことを表している。
　また、条件２は、自車両２と被判定物標との相対速度である被判定物標速度Ｖｔ[m/s] と上記演算式にて算出されるマルチパスゴースト速度Ｖｇ[m/s] との差の絶対値が、予め設定された速度差閾値△Ｖ[m/s] よりも小さいことを表している。換言すれば、条件２は、被判定物標速度Ｖｔ[m/s] とマルチパスゴースト速度Ｖｇ[m/s] が略同じであることを表している。
　また、条件３は、被判定物標の方位θｔ[deg] と中継反射物標の方位θｒ[deg] との差の絶対値が、予め設定された方位差閾値△θ[deg] よりも小さいことを表している。換言すれば、条件３は、被判定物標方位θｔ[deg] と中継反射物標方位θｒ[deg] が略同じであること、を表している。
　次に、マルチパスゴースト判定部８９は、物標検出部８４にて検出された複数の物標の中から、マルチパスゴースト条件設定部８８にて設定されたマルチパスゴースト条件に適合する物標を抽出し、その抽出した物標をマルチパスゴースト８であると判定する。
　また、マルチパスゴースト判定部８９は、マルチパスゴースト８であると判定した物標については、物標情報出力部８６から運転支援ＥＣＵ１００へ検出結果を出力するのを制限する。
　なお、本実施形態では、マルチパスゴースト判定部８９は、マルチパスゴースト８であると判定した物標については、物標情報にマルチパスゴースト８であることを表す情報を付与して、物標情報出力部８６から運転支援ＥＣＵ１００へ出力させる。この結果、運転支援ＥＣＵ１００に対し、自車両２が現在走行中の領域でマルチパスゴースト８が発生し易いことを通知し、運転支援ＥＣＵ１００が無線通信等にて接続される上位サーバに、マルチパスゴースト８が発生し易い地域を学習させることができる。
　［マルチパスゴースト判定処理］
　次に、処理ユニット７０のＣＰＵ７１において、中継反射物標選択部８７、マルチパスゴースト条件設定部８８、及び、マルチパスゴースト判定部８９としての機能を実現するために実行される、マルチパスゴースト判定処理について説明する。
　マルチパスゴースト判定処理は、周波数分析部８２及び物標検出部８４の機能を実現するためにＣＰＵ７１が周期的に実行する物標検出処理と同期して実行される処理であり、ＣＰＵ７１がメモリ７２に記憶されたプログラムを実行することにより実施される。
　図４に示すように、マルチパスゴースト判定処理においては、まずＳ１１０にて、物標検出処理にて検出された複数の物標の中から、中継反射物標を選択する中継反射物標選択部８７としての処理を実行し、Ｓ１２０に移行する。
　Ｓ１２０では、入出力ユニット９０を介して、運転支援ＥＣＵ１００から自車両２の車速Ｖｓを取得する。そして、その取得した車速Ｖｓと、Ｓ１１０にて中継反射物標として選択された物標の距離Ｒ、方位θ及び速度Ｖと、に基づき、上述したマルチパスゴースト条件を算出する、マルチパスゴースト条件設定部８８としての処理を実行する。
　次に、Ｓ１３０では、物標検出部８４にて検出された複数の物標の中から、中継反射物標に比べて自車両２との間の距離が長い物標を、被判定物標として選択し、Ｓ１４０に移行する。
　なお、被判定物標の選択は、自車両２に近い物標から順に行われる。また、被判定物標の選択条件としては、自車両２との間の距離に加えて、中継反射物標の方位を中心に所定角度範囲内にある物標を選択するように設定されてもよい。
　Ｓ１４０では、Ｓ１３０にて被判定物標として選択された物標の距離Ｒ、方位θ及び速度Ｖを、それぞれ、上述した被判定物標距離Ｒｔ、被判定物標方位θｔ、被判定物標速度Ｖｔとして取得する。
　そして、続くＳ１５０では、Ｓ１４０にて取得した被判定物標距離Ｒｔ、被判定物標方位θｔ、及び、被判定物標速度Ｖｔが、それぞれ、上述した条件１～条件３に適合するか否かを判定する。
　Ｓ１５０においては、被判定物標距離Ｒｔ、被判定物標方位θｔ、及び、被判定物標速度Ｖｔが、全て、条件１～条件３に適合している場合に、マルチパスゴースト条件が成立していると判定して、Ｓ１６０に移行する。
　そして、Ｓ１６０では、マルチパスゴースト条件が成立しているので、被判定物標はマルチパスゴースト８であると判定して、物標情報出力部８６から被判定物標の物標情報の出力を制限し、Ｓ１８０に移行する。
　なお、Ｓ１６０での出力制限は、物標情報の出力を禁止するようにしてもよいが、上述したように、本実施形態では、被判定物標の物標情報にマルチパスゴースト８であることを表す情報を付与して、物標情報出力部８６から出力させる。
　一方、Ｓ１５０において、マルチパスゴースト条件は成立していないと判定されると、被判定物標は実際に存在する物標であるので、Ｓ１７０に移行して、被判定物標の物標情報の出力を許可し、Ｓ１８０に移行する。
　Ｓ１８０では、Ｓ１３０において、選択条件に適合する全ての物標が被判定物標として選択されたか否を判定することにより、被判定物標の選択が終了したか否かを判定する。そして、Ｓ１８０にて、被判定物標の選択が終了したと判定されると、Ｓ１９０に移行し、Ｓ１８０にて、被判定物標の選択は終了していないと判定されると、Ｓ１３０に移行して、Ｓ１３０以降の処理を再度実行する。
　次に、Ｓ１９０では、Ｓ１１０にて、中継反射物標が所定数選択されたか否かを判定することで、中継反射物標の選択が終了したか否かを判定する。そして、Ｓ１９０にて、中継反射物標の選択が終了したと判定されると、当該マルチパスゴースト判定処理を終了し、Ｓ１９０にて、中継反射物標の選択は終了していないと判定されると、Ｓ１１０に移行して、Ｓ１１０以降の処理を再度実行する。
　なお、Ｓ１３０～Ｓ１９０の処理は、マルチパスゴースト判定部８９として機能する。
　［効果］
　以上説明したように、本実施形態のレーダ装置１０においては、レーダ波の送受信により検出した複数の物標の中から、中継反射物標を選択し、中継反射物標の位置及び速度と、自車両の速度とに基づき、マルチパスゴースト条件を設定する。
　そして、検出した複数の物標の中から、マルチパスゴースト条件に適合する物標を抽出し、その抽出した物標をマルチパスゴースト８であると判定して、その物標の検出結果が外部装置へ出力されるのを制限する。
　このため、本実施形態のレーダ装置１０によれば、特許文献１に記載のように、マルチパスゴースト８の原因となる反射点を特定して、その反射点と自車両との相対速度を検出することなく、検出した物標がマルチパスゴースト８であるか否かを判定できる。
　よって、本実施形態のレーダ装置１０によれば、特許文献１に記載の装置に比べて、より簡単な判定動作で、マルチパスゴースト８の判定を行うことができる。このため、マルチパスゴースト８の判定を短時間で行うことが要求される、自車両２の高速走行時等にも、マルチパスゴースト８の判定を適正に行うことができる。
　また、検出した物標がマルチパスゴースト８である場合には、その物標の検出結果が運転支援ＥＣＵ１００に出力されるのを制限することから、運転支援ＥＣＵ１００が実際には存在しないマルチパスゴースト８により誤作動するのを抑制できる。例えば、運転支援ＥＣＵ１００が、実際には存在しないマルチパスゴースト８を避けるために、自車両２を誤制御するのを抑制できる。
　また、本開示の車両用レーダ装置においては、マルチパスゴースト８の原因となる反射物がガードレール等の静止物６であるものとして、マルチパスゴースト条件が設定される。このため、検出した物標が、移動体によるマルチパスゴースト８であると誤判定されることはなく、自車両２の走行支援に必要な移動体の検出精度が低下するのを抑制し、運転支援ＥＣＵ１００に対し、自車両２の走行支援を良好に実施させることができる。
　［他の実施形態］
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　例えば、上記実施形態では、図４のマルチパスゴースト判定処理において、Ｓ１５０にて、マルチパスゴースト条件が成立したと判定されると、被判定物標がマルチパスゴースト８であると判定して、Ｓ１６０に移行し、物標情報の出力を制限するようにしている。
　しかし、マルチパスゴースト条件が１回成立しただけでは、被判定物標がマルチパスゴースト８であると誤判定することも考えられるので、マルチパスゴースト判定処理は、図５に示す手順で実行されるようにしてもよい。
　すなわち、図５に示すマルチパスゴースト判定処理では、Ｓ１５０にてマルチパスゴースト条件が成立したと判定されると、Ｓ１５２にて、現在選択されている被判定物標に対するゴーストカウンタをインクリメントし、Ｓ１５６に移行する。
　また、Ｓ１５０にてマルチパスゴースト条件は成立していないと判定されると、Ｓ１５４にて、現在選択されている被判定物標に対するゴーストカウンタをデクリメントし、Ｓ１５６に移行する。なお、ゴーストカウンタは最小値が０で、マルチパスゴースト条件が成立していないときに、ゴーストカウンタがデクリメントされることで、負の値に更新されないようにする。
　そして、Ｓ１５６では、ゴーストカウンタの値が予め設定された閾値を越えたか否かを判定し、ゴーストカウンタの値が閾値を超えていれば、被判定物標がマルチパスゴースト８であると判定して、Ｓ１６０に移行し、そうでなければ、Ｓ１７０に移行する。
　このようにマルチパスゴースト判定処理を実行するようにすれば、周期的に繰り返し実行される物標検出処理にて検出された物標がマルチパスゴースト８として抽出される度に、その物標に対するゴーストカウンタがカウントアップされることになる。そして、その物標がマルチパスゴースト８として複数回抽出されると、ゴーストカウンタが閾値に達し、その物標がマルチパスゴースト８であることが確定される。
　よって、Ｓ１５６では、被判定物標がマルチパスゴースト８であることを、より正確に判定することができるようになり、マルチパスゴースト８の判定精度を高めることができる。
　次に、処理ユニット７０によるマルチパスゴースト判定の手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、処理ユニット７０によるマルチパスゴースト判定の手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、処理ユニット７０によるマルチパスゴースト判定の手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。
　また、処理ユニット７０において実行されるコンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。また、処理ユニット７０に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
　上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
　上述した車両用レーダ装置の他、当該車両用レーダ装置を構成要素とするシステム、当該車両用レーダ装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両用レーダ装置におけるマルチパスゴースト判定方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (4)

  1. 　車両に搭載され、自車両の周囲の物標を検出する車両用レーダ装置であって、
    　前記自車両の周囲にレーダ波を送信し、該レーダ波の反射波を受信して、送・受信信号の周波数解析を行うことで、前記物標の位置及び速度を検出するよう構成された物標検出部（８４）と、
    　前記物標検出部にて検出された複数の物標の中から、他の物標に対する前記レーダ波の送受信を中継し得る移動体を、中継反射物標として選択するよう構成された中継反射物標選択部（８７）と、
    　前記中継反射物標の位置及び速度と、前記自車両の速度とに基づき、前記レーダ波が前記中継反射物標にて中継された静止物により前記物標検出部にて誤検出される前記物標の位置及び速度を表すマルチパスゴースト条件を設定するよう構成されたマルチパスゴースト条件設定部（８８）と、
    　前記物標検出部にて検出された複数の物標の中から、前記マルチパスゴースト条件に適合する物標を抽出し、該抽出した物標をマルチパスゴーストであると判定して、前記物標検出部から外部装置への検出結果の出力を制限するよう構成されたマルチパスゴースト判定部（８９）と、
    　を備えている車両用レーダ装置。
  2. 　請求項１に記載の車両用レーダ装置であって、
    　前記物標検出部は、前記物標の検出動作を周期的に繰り返し実行するよう構成され
    　前記マルチパスゴースト判定部は、前記物標検出部にて検出された複数の物標の中から、前記マルチパスゴースト条件に適合する物標を複数回抽出すると、該複数回抽出された物標を前記マルチパスゴーストであると判定するよう構成されている、車両用レーダ装置。
  3. 　請求項１又は請求項２に記載の車両用レーダ装置であって、
    　前記マルチパスゴースト条件設定部は、前記中継反射物標の方位及び速度と前記自車両の速度とに基づき、前記マルチパスゴーストの速度を推定し、該推定したマルチパスゴースト速度と、前記中継反射物標の方位及び距離とに基づき、前記マルチパスゴースト条件を設定するよう構成されている、車両用レーダ装置。
  4. 　請求項１～請求項３の何れか１項に記載の車両用レーダ装置であって、
    　前記マルチパスゴースト判定部は、前記物標検出部にて検出された複数の物標のうち、前記マルチパスゴーストであると判定した物標には、マルチパスゴーストであることを表す情報を付与して、前記物標検出部から外部装置へ前記物標の検出結果を出力させる、ように構成されている、車両用レーダ装置。
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