CN117881984A - 车辆用雷达装置 - Google Patents

Abstract

本公开的一方面的车辆用雷达装置具备物标检测部(84)、中继反射物标选择部(87)、多路径幻像条件设定部(88)以及多路径幻像判定部(89)。中继反射物标选择部从由物标检测部检测出的多个物标中选择能够对相对于其它物标的雷达波的收发进行中继的移动体作为中继反射物标，多路径幻像条件设定部基于本车辆的速度和中继反射物标的位置及速度，设定多路径幻像条件。多路径幻像判定部从检测出的多个物标中提取符合多路径幻像条件的物标，并限制该物标的检测结果的输出。

Description

车辆用雷达装置

相关申请的交叉引用

本国际申请主张基于在2021年8月31日向日本专利局申请的日本专利申请第2021-141578号的优先权，通过参照将日本专利申请第2021-141578号的所有内容引用到本国际申请中。

技术领域

本公开涉及通过收发雷达波来检测本车辆的周围的物标的车辆用雷达装置。

背景技术

在车辆用雷达装置中，在通过收发雷达波检测物标时，有时被该物标反射的反射波碰到其它物标并返回。若产生这样的多路径，则误检测为在实际上不存在物标的位置存在物标(以下，多路径幻像(Multipath Ghost))。

在专利文献1中记载了判定检测出的物标是否是多路径幻像。在专利文献1所记载的车辆用雷达装置中，若检测第一物体，则判定在车辆周围是否存在反射由第一物体反射的雷达波的反射点。而且，在存在反射点的情况下，若接着第一物体检测第二物体，则基于第一物体、反射点及第二物体与本车辆的相对速度，判定第二物体是否是多路径幻像。

专利文献1：日本特开2020-197506号公报

在专利文献1所记载的车辆用雷达装置中，基于本车辆的位置信息、地图信息、本车辆周围的图像信息等，将本车辆周围的招牌、隧道的壁面、车高比本车辆高的车辆等检测为反射点。

因此，存在如下问题：即使在由于车辆周围的静止物而产生多路径幻像的情况下，也需要利用地图信息等来判定是否存在反射点，多路径幻像的判定花费时间。

发明内容

本公开的一方面的目的在于，在车辆用雷达装置中，无需检测成为多路径幻像的原因的反射点，就能够判定检测出的物标是由静止物引起的多路径幻像。

本公开的一方面的车辆用雷达装置是搭载于车辆并检测本车辆的周围的物标的装置，具备物标检测部、中继反射物标选择部、多路径幻像条件设定部以及多路径幻像判定部。

物标检测部通过向本车辆的周围发送雷达波，接收该雷达波的反射波，并进行发送/接收信号的频率分析，来检测物标的位置以及速度。中继反射物标选择部从由物标检测部检测出的多个物标中选择能够对相对于其它物标的雷达波的收发进行中继的移动体作为中继反射物标。

多路径幻像条件设定部基于本车辆的速度和中继反射物标的位置及速度，设定表示由于雷达波被中继反射物标中继的静止物而由物标检测部误检测的物标的位置及速度的多路径幻像条件。

多路径幻像判定部从由物标检测部检测出的多个物标中提取符合多路径幻像条件的物标，将该提取的物标判定为是多路径幻像，并限制从物标检测部向外部装置的检测结果的输出。

因此，根据本公开的车辆用雷达装置，无需确定成为多路径幻像的原因的反射点并检测该反射点与本车辆的相对速度，就能够判定由物标检测部检测出的物标是否是由静止物引起的多路径幻像。

因而，根据本公开的车辆用雷达装置，与专利文献1所记载的装置相比，能够通过更简单的判定动作来进行多路径幻像的判定。因此，在要求在短时间内进行多路径幻像的判定的车辆的高速行驶时等，也能够适当地进行多路径幻像的判定。

另外，多路径幻像判定部若判定为由物标检测部检测出的物标是多路径幻像，则限制该物标的检测结果被输出到外部装置，因此能够抑制外部装置由于多路径幻像而进行误动作。例如，在外部装置是进行本车辆的行驶辅助的装置的情况下，能够抑制为了避开实际上不存在的多路径幻像而实施不必要的转向操纵。

另外，在本公开的车辆用雷达装置中，尤其被构成为判定由静止物引起的多路径幻像，因此能够抑制误判定为物标是由移动体引起的多路径幻像。因而，根据本公开的车辆用雷达装置，能够抑制本车辆的行驶辅助所需的移动体的检测精度降低，使外部装置良好地实施本车辆的行驶辅助。

附图说明

图1是表示实施方式的雷达装置的结构的框图。

图2是表示雷达装置向车辆的配置以及由于静止物而产生的多路径幻像的说明图。

图3是表示处理单元的功能结构的框图。

图4是表示由处理单元执行的多路径幻像判定处理的流程图。

图5是表示其它实施方式的多路径幻像判定处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图并对本公开的实施方式进行说明。

[结构]

如图2所例示，本实施方式的雷达装置10是配置在车辆2的前面中央部分、例如前保险杠的里侧的车辆用雷达装置。

雷达装置10被用于通过向搭载有雷达装置10的车辆(以下，本车辆)2的前方辐射雷达波，并接收其反射波，来检测存在于本车辆2的前方的其它车辆4等物标。

此外，在本实施方式中，设为雷达装置10检测本车辆2的前方的物标来进行说明，但雷达装置10也可以安装于本车辆2以检测存在于本车辆2的后方、左侧方或者右侧方的物标。

如图1所示，雷达装置10具备发送电路20、分配器30、发送天线40、接收天线50、接收电路60、处理单元70以及输入输出单元90。

发送电路20是用于向发送天线40供给发送信号Ss的电路。发送电路20将毫米波段的高频信号输入到位于发送天线40的上游的分配器30。

发送电路20例如通过以高频信号的频率从最低的起始频率逐渐增加到最高的结束频率的方式进行调制，并逐步地反复进行该调制，来生成FCW调制后的高频信号，并输入到分配器30。因此，本实施方式的雷达装置10是FCM方式的雷达装置。

但是，雷达装置10例如也可以是发送电路20使高频信号的频率周期性地逐渐增加/逐渐减少的FM-CW方式的雷达装置。另外，例如，也可以是发送电路20将高频信号的频率周期性地切换为两个阶段的双频CW方式的雷达装置。

分配器30将从发送电路20输入的高频信号功率分配为发送信号Ss和本地信号L。发送天线40基于从分配器30供给的发送信号Ss，辐射与发送信号Ss对应的频率的雷达波。

接收天线50是用于接收作为被物标反射的雷达波的反射波的天线。该接收天线50被构成为多个天线元件51配置成一列的线性阵列天线。基于各天线元件51的反射波的接收信号Sr被输入到接收电路60。

接收电路60对从构成接收天线50的各天线元件51输入的接收信号Sr进行处理，生成并输出每个天线元件51的差拍信号BT。具体而言，接收电路60针对每个天线元件51，使用混频器61将从该天线元件51输入的接收信号Sr和从分配器30输入的本地信号L进行混合，从而生成并输出每个天线元件51的差拍信号BT。

其中，在输出差拍信号BT之前的过程中包括放大接收信号Sr的过程、以及从差拍信号BT去除不必要的信号成分的过程。

这样，由接收电路60生成并输出的每个天线元件51的差拍信号BT被输入到处理单元70。

处理单元70具备具有CPU71和例如RAM或ROM等半导体存储器(以下，存储器72)的微型计算机。另外，处理单元70也可以具备执行快速傅里叶变换(以下，FFT)处理等的协处理器。

处理单元70周期性地反复执行检测动作(以下，物标检测处理)，即，通过对每个天线元件51的差拍信号BT进行频率分析，来针对反射了雷达波的每个物标，计算到物标为止的距离R、物标的速度V、物标的方位θ。

物标的速度V是与本车辆2的相对速度，在反射了雷达波的物标是静止物的情况下，大体为“－1×车速”。另外，将来自雷达装置10的雷达波的辐射方向中心轴作为0度来计算物标的方位θ。

基于处理单元70的物标的检测结果从输入输出单元90输出到本车辆2的驾驶辅助ECU100。另外，输入输出单元90也被用于处理单元70从驾驶辅助ECU100等外部装置获取本车辆2的车速、转向操纵角等本车辆的驾驶状态。

此外，ECU是Electronic Control Unit的缩写。驾驶辅助ECU100基于从雷达装置10输入的物标的检测结果，执行用于辅助驾驶员对本车辆2的驾驶的各种处理。

在与驾驶辅助相关的处理中例如也可以包括向驾驶员发出有接近物的警报的处理、为了避免与接近物的碰撞而控制本车辆2的制动装置、转向装置的处理。另外，为了使本车辆2跟随前行车辆，也可以包括控制本车辆2的驱动系统、制动系统、操作系统的处理。

[处理单元70的功能]

接下来，如图3所示，处理单元70具备频率分析部82、物标检测部84、物标信息输出部86、中继反射物标选择部87、多路径幻像条件设定部88以及多路径幻像判定部89，作为功能结构。

频率分析部82是将差拍信号BT进行A/D转换并获取，对该获取的差拍信号BT的数字数据进行快速傅里叶变换(以下，FFT)，由此搜索存在于雷达波的辐射方向上的物标的功能。

具体而言，频率分析部82例如通过针对通过FCM调制而频率从起始频率逐渐增加到结束频率的发送信号的每个线性调频脉冲，对差拍信号BT进行FFT处理，来分析距离频率。另外，频率分析部82通过在线性调频脉冲方向上对该距离频率进行FFT处理，来分析速度频率。

其结果是，在频率分析部82中，通过这样的二维FFT处理，能够获得在距离及速度的坐标系中产生功率谱的峰值的分析结果。而且，物标检测部84根据该分析结果确定存在于雷达波的辐射方向上的物标，求出到该物标为止的距离R以及物标的速度V。

另外，频率分析部82根据从各天线元件51得到的差拍信号BT的相位差求出各物标的方位θ，物标检测部84根据按照每个物标求出的距离R和方位θ来确定各物标的位置，并与物标的速度V一起输出到物标信息输出部86。此外，雷达装置10中的二维FFT、基于相位差的方位检测是公知技术，因此在这里省略详细的说明。

物标信息输出部86将表示从物标检测部84输出的各物标的距离R、方位θ以及速度V的物标信息输出到驾驶辅助ECU100。另外，物标信息输出部84根据来自多路径幻像判定部89的指令，针对被判定为是多路径幻像的物标，限制物标信息的输出。

此外，通过停止物标信息的输出、或者输出赋予有表示是多路径幻像的信息的物标信息来进行该限制。其结果是，能够抑制将多路径幻像视为实际存在的物标而驾驶辅助ECU100错误地实施退避行驶等驾驶辅助。

接下来，中继反射物标选择部87、多路径幻像条件设定部88以及多路径幻像判定部89用于判定由物标检测部84检测出的物标是否是由静止物引起的多路径幻像。

如图2所例示那样，雷达波碰到在本车辆2的前方行驶的其它车辆4而反射，该反射波的一部分碰到护栏等静止物6，并经由其它车辆4返回到本车辆2，由此误检测出由静止物引起的多路径幻像8。

在该情况下，在本车辆2的前方行驶的其它车辆4成为对在本车辆2与静止物6之间收发的雷达波进行中继的中继反射物标。而且，通过经由中继反射物标的雷达波的路径长度，而多路径幻像8被误检测为存在于比中继反射物标更远处的物标。

因此，中继反射物标选择部87从由物标检测部84检测出的多个物标中选择离本车辆2较近且能够在本车辆2与静止物6之间中继雷达波的其它车辆4等移动体，作为中继反射物标。

此外，中继反射物标选择部87例如也可以按照离本车辆2由近到远的顺序选择由物标检测部84检测出的所有物标。在该情况下，如果对于每个中继反射物标，判定由雷达波的反射产生的多路径幻像8，从中继反射物标中排除被判定为多路径幻像8的物标，则能够依次判定多路径幻像8。

但是，如果这样，在由物标检测部84检测出的物标较多的情况下，多路径幻像8的判定所使用的中继反射物标的数量也增加，多路径幻像8的判定花费时间，并且，会实施不必要的判定。

因此，在本实施方式中，在中继反射物标选择部87中，通过选择预先设定的数量的离本车辆2较近且能够在本车辆2与静止物6之间中继雷达波的移动体，来限制被选择为中继反射物标的物标的数量。

接下来，多路径幻像条件设定部88基于由中继反射物标选择部87选择为中继反射物标的物标的距离R、方位θ及速度V、和本车辆2的速度，来设定多路径幻像条件。

多路径幻像条件规定多路径幻像8的位置及速度，即从本车辆2到多路径幻像8为止的距离Rg及方位θg、和本车辆2与多路径幻像8的相对速度亦即多路径幻像速度Vg。

其中，基于中继反射物标与本车辆2的相对速度亦即中继反射物标速度Vr[m/s]、中继反射物标的方位θr[deg]、本车辆2的速度亦即车速Vs[m/s]来推定多路径幻像速度Vg[m/s]。该推定例如使用下式。

Vg[m/s]＝2×Vr[m/s]+Vs[m/s]×cosθr[deg]

这是因为由中继反射物标中继的雷达波两次通过中继反射物标，该雷达波以与中继反射物标的方位θr[deg]大致相同的角度入射到本车辆2。此外，在上述运算式中，从驾驶辅助ECU100等外部装置经由输入输出单元90获取本车辆2的车速Vs[m/s]。

而且，将成为多路径幻像8的判定对象的物标作为被判定物标，由下述的三个条件1～3规定多路径幻像条件。

条件1：被判定物标距离Rt[m]－中继反射物标距离Rr[m]＞距离差阈值△R[m]

条件2：|被判定物标速度Vt[m/s]－多路径幻像速度Vg[m/s]|＜速度差阈值△V[m/s]

条件3：|被判定物标方位θt[deg]－中继反射物标方位θr[deg]|＜方位差阈值[deg]

也就是说，条件1表示从本车辆2到被判定物标为止的距离亦即被判定物标距离Rt[m]与到中继反射物标为止的距离Rr[m]相比，长于预先设定的距离差阈值△R[m]。

另外，条件2表示本车辆2与被判定物标的相对速度亦即被判定物标速度Vt[m/s]与由上述运算式计算出的多路径幻像速度Vg[m/s]之差的绝对值小于预先设定的速度差阈值△V[m/s]。换言之，条件2表示被判定物标速度Vt[m/s]和多路径幻像速度Vg[m/s]大致相同。

另外，条件3表示被判定物标的方位θt[deg]与中继反射物标的方位θr[deg]之差的绝对值小于预先设定的方位差阈值△θ[deg]。换言之，条件3表示被判定物标方位θt[deg]和中继反射物标方位θr[deg]大致相同。

接下来，多路径幻像判定部89从由物标检测部84检测出的多个物标中提取符合由多路径幻像条件设定部88设定的多路径幻像条件的物标，并将该提取的物标判定为是多路径幻像8。

另外，多路径幻像判定部89对于判定为是多路径幻像8的物标，限制从物标信息输出部86向驾驶辅助ECU100输出检测结果。

此外，在本实施方式中，多路径幻像判定部89对于判定为是多路径幻像8的物标，对物标信息赋予表示是多路径幻像8的信息，并从物标信息输出部86向驾驶辅助ECU100输出。其结果是，能够向驾驶辅助ECU100通知在本车辆2当前正在行驶的区域中容易产生多路径幻像8，使驾驶辅助ECU100通过无线通信等连接的上位服务器学习容易产生多路径幻像8的地域。

[多路径幻像判定处理]

接下来，对在处理单元70的CPU71中，为了实现作为中继反射物标选择部87、多路径幻像条件设定部88以及多路径幻像判定部89的功能而执行的多路径幻像判定处理进行说明。

多路径幻像判定处理是与为了实现频率分析部82以及物标检测部84的功能而CPU71周期性地执行的物标检测处理同步执行的处理，通过CPU71执行存储于存储器72的程序来实施。

如图4所示，在多路径幻像判定处理中，首先，在S110中，执行从由物标检测处理检测出的多个物标中选择中继反射物标的作为中继反射物标选择部87的处理，并移至S120。

在S120中，经由输入输出单元90，从驾驶辅助ECU100获取本车辆2的车速Vs。然后，执行基于该获取到的车速Vs、在S110中被选择为中继反射物标的物标的距离R、方位θ以及速度V，计算上述的多路径幻像条件的、作为多路径幻像条件设定部88的处理。

接下来，在S130中，从由物标检测部84检测出的多个物标中选择与中继反射物标相比与本车辆2之间的距离较长的物标作为被判定物标，移至S140。

此外，从离本车辆2近的物标起依次进行被判定物标的选择。另外，作为被判定物标的选择条件，也可以除了与本车辆2之间的距离之外，还设定为选择以中继反射物标的方位为中心处于规定角度范围内的物标。

在S140中，分别获取在S130中被选择为被判定物标的物标的距离R、方位θ以及速度V，作为上述的被判定物标距离Rt、被判定物标方位θt、被判定物标速度Vt。

然后，在接下来的S150中，判定在S140中获取的被判定物标距离Rt、被判定物标方位θt以及被判定物标速度Vt是否分别符合上述的条件1～条件3。

在S150中，在被判定物标距离Rt、被判定物标方位θt以及被判定物标速度Vt全部符合条件1～条件3的情况下，判定为多路径幻像条件成立，移至S160。

然后，在S160中，由于多路径幻像条件成立，因此判定为被判定物标是多路径幻像8，限制从物标信息输出部86输出被判定物标的物标信息，移至S180。

此外，S160中的输出限制也可以禁止物标信息的输出，但如上述那样，在本实施方式中，对被判定物标的物标信息赋予表示是多路径幻像8的信息，并从物标信息输出部86输出。

另一方面，在S150中，若判定为多路径幻像条件不成立，则被判定物标是实际存在的物标，因此移至S170，允许被判定物标的物标信息的输出，移至S180。

在S180中，通过判定在S130中符合选择条件的所有物标是否被选择为被判定物标，来判定被判定物标的选择是否结束。然后，若在S180中判定为被判定物标的选择结束，则移至S190，若在S180中判定为被判定物标的选择未结束，则移至S130，再次执行S130及其后的处理。

接下来，在S190中，通过判定在S110中是否选择了规定数量的中继反射物标，来判定中继反射物标的选择是否结束。然后，若在S190中判定为中继反射物标的选择结束，则结束该多路径幻像判定处理，若在S190中判定为中继反射物标的选择未结束，则移至S110，再次执行S110及其后的处理。

此外，S130～S190的处理作为多路径幻像判定部89发挥功能。

[效果]

如以上说明那样，在本实施方式的雷达装置10中，从通过雷达波的收发检测出的多个物标中选择中继反射物标，基于中继反射物标的位置及速度、和本车辆的速度，来设定多路径幻像条件。

而且，从检测出的多个物标中提取符合多路径幻像条件的物标，将该提取的物标判定为是多路径幻像8，限制该物标的检测结果被输出到外部装置。

因此，根据本实施方式的雷达装置10，无需如专利文献1所记载那样确定成为多路径幻像8的原因的反射点并检测该反射点与本车辆的相对速度，就能够判定检测出的物标是否是多路径幻像8。

因而，根据本实施方式的雷达装置10，与专利文献1所记载的装置相比，能够通过更简单的判定动作来进行多路径幻像8的判定。因此，在要求在短时间内进行多路径幻像8的判定的本车辆2的高速行驶时等，也能够适当地进行多路径幻像8的判定。

另外，在检测出的物标是多路径幻像8的情况下，限制该物标的检测结果被输出到驾驶辅助ECU100，因此能够抑制驾驶辅助ECU100由于实际上不存在的多路径幻像8而进行误动作。例如，能够抑制驾驶辅助ECU100为了避开实际上不存在的多路径幻像8而误控制本车辆2。

另外，在本公开的车辆用雷达装置中，设为成为多路径幻像8的原因的反射物是护栏等静止物6，来设定多路径幻像条件。因此，检测出的物标不会被误判定为是由移动体引起的多路径幻像8，能够抑制本车辆2的行驶辅助所需的移动体的检测精度降低，使驾驶辅助ECU100良好地实施本车辆2的行驶辅助。

[其它实施方式]

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形来实施。

例如，在上述实施方式中，在图4的多路径幻像判定处理中，若在S150中判定为多路径幻像条件成立，则判定为被判定物标是多路径幻像8，移至S160，限制物标信息的输出。

但是，也考虑多路径幻像条件仅成立一次而误判定为被判定物标是多路径幻像8的情况，因此多路径幻像判定处理也可以按照图5所示的顺序来执行。

即，在图5所示的多路径幻像判定处理中，若在S150中判定为多路径幻像条件成立，则在S152中，使针对当前选择的被判定物标的幻像计数器加1，移至S156。

另外，若在S150中判定为多路径幻像条件不成立，则在S154中，使针对当前选择的被判定物标的幻像计数器减1，移至S156。此外，幻像计数器的最小值为0，在多路径幻像条件不成立时，幻像计数器减1，从而不更新为负值。

然后，在S156中，判定幻像计数器的值是否超过预先设定的阈值，如果幻像计数器的值超过阈值，则判定为被判定物标是多路径幻像8，移至S160，否则，移至S170。

如果这样执行多路径幻像判定处理，则每次由周期性地反复执行的物标检测处理检测出的物标被提取为多路径幻像8时，针对该物标的幻像计数器递增计数。而且，若该物标被多次提取为多路径幻像8，则幻像计数器达到阈值，确定该物标是多路径幻像8。

因而，在S156中，能够更准确地判定被判定物标是多路径幻像8，能够提高多路径幻像8的判定精度。

接下来，基于处理单元70的多路径幻像判定的方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过构成被编程为执行利用计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器以及存储器来提供。或者，基于处理单元70的多路径幻像判定的方法也可以通过利用一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而被提供的专用计算机来实现。或者，基于处理单元70的多路径幻像判定的方法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该一个以上的专用计算机由被编程为执行一个或多个功能的处理器及存储器、和由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合而构成。

另外，在处理单元70中被执行的计算机程序也可以作为由计算机执行的指令而存储于计算机可读取的非过渡有形记录介质。另外，在实现处理单元70所包含的各部的功能的方法中，未必需要包含软件，其全部的功能也可以使用一个或者多个硬件来实现。

可以通过多个构成要素实现上述实施方式中的一个构成要素所具有的多个功能，或者通过多个构成要素来实现一个构成要素所具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素来实现多个构成要素所具有的多个功能，或者通过一个构成要素来实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以对其它上述实施方式的结构附加或者置换上述实施方式的结构的至少一部分。

除了上述的车辆用雷达装置之外，也能够以将该车辆用雷达装置作为构成要素的系统、用于使计算机作为该车辆用雷达装置发挥功能的程序、记录有该程序的半导体存储器等非过渡性实体记录介质、车辆用雷达装置中的多路径幻像判定方法等各种方式来实现本公开。

Claims (4)

1.一种车辆用雷达装置，搭载于车辆，并且检测本车辆的周围的物标，其中，所述车辆用雷达装置具备：

物标检测部(84)，被构成为通过向所述本车辆的周围发送雷达波，接收该雷达波的反射波，并进行发送/接收信号的频率分析，来检测所述物标的位置及速度；

中继反射物标选择部(87)，被构成为从由所述物标检测部检测出的多个物标中选择能够对相对于其它物标的所述雷达波的收发进行中继的移动体，来作为中继反射物标；

多路径幻像条件设定部(88)，被构成为基于所述本车辆的速度和所述中继反射物标的位置及速度，设定多路径幻像条件，所述多路径幻像条件表示由于所述雷达波被所述中继反射物标中继的静止物而由所述物标检测部误检测的所述物标的位置及速度；以及

多路径幻像判定部(89)，被构成为从由所述物标检测部检测出的多个物标中提取符合所述多路径幻像条件的物标，将该提取的物标判定为是多路径幻像，并限制从所述物标检测部向外部装置的检测结果的输出。

2.根据权利要求1所述的车辆用雷达装置，其中，

所述物标检测部被构成为周期性地反复执行所述物标的检测动作，

所述多路径幻像判定部被构成为若从由所述物标检测部检测出的多个物标中多次提取符合所述多路径幻像条件的物标，则将该多次提取的物标判定为是所述多路径幻像。

3.根据权利要求1或2所述的车辆用雷达装置，其中，

所述多路径幻像条件设定部被构成为基于所述本车辆的速度和所述中继反射物标的方位及速度，推定所述多路径幻像的速度，并基于该推定的多路径幻像速度和所述中继反射物标的方位及距离，设定所述多路径幻像条件。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆用雷达装置，其中，

所述多路径幻像判定部被构成为对由所述物标检测部检测出的多个物标中的判定为是所述多路径幻像的物标赋予表示是多路径幻像的信息，并使所述物标的检测结果从所述物标检测部向外部装置输出。