JP2023035011A - 車両用レーダ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両用レーダ装置において、マルチパスゴーストの原因となる反射点を検出することなく、物標が静止物によるマルチパスゴーストであることを判定できるようにする。【解決手段】レーダ装置は、物標検出部８４と、中継反射物標選択部８７と、マルチパスゴースト条件設定部８８と、マルチパスゴースト判定部８９とを備える。中継反射物標選択部は、物標検出部にて検出された複数の物標の中から、他の物標に対するレーダ波の送受信を中継し得る移動体を中継反射物標として選択し、マルチパスゴースト条件設定部は、中継反射物標の位置及び速度と自車両の速度とに基づき、マルチパスゴースト条件を設定する。マルチパスゴースト判定部は、検出された複数の物標の中から、マルチパスゴースト条件に適合する物標を抽出し、その物標の検出結果の出力を制限する。【選択図】図３

Description

本開示は、レーダ波を送受信することで自車両の周囲の物標を検出する車両用レーダ装置に関する。

車両用レーダ装置においては、レーダ波の送受信により物標を検出した際、その物標にて反射した反射波が他の物標に当たって戻ってくることがある。このようなマルチパスが発生すると、実際には物標が存在しない位置に物標（以下、マルチパスゴースト）が存在するものとして誤検出される。

特許文献１には、検出した物標がマルチパスゴーストであるか否かを判定することが記載されている。特許文献１に記載の車両用レーダ装置においては、第１物体を検出すると、車両周囲に、第１物体で反射したレーダ波を反射する反射点が存在するか否かを判定する。そして、反射点が存在する場合に、第１物体に続けて第２物体を検出すると、第１物体、反射点、及び第２物体と、自車両との相対速度に基づき、第２物体がマルチパスゴーストであるか否かを判定する。

特開２０２０－１９７５０６号公報

特許文献１に記載の車両用レーダ装置では、自車両の位置情報、地図情報、自車両周囲の画像情報、等に基づき、自車両周囲の看板、トンネルの壁面、自車両よりも車高の高い車両、等を、反射点として検出するようにされている。

このため、車両周囲の静止物によりマルチパスゴーストが発生する場合であっても、地図情報等を利用して反射点が存在するか否かを判定する必要があり、マルチパスゴーストの判定に時間がかかるという問題があった。

本開示の一つの局面は、車両用レーダ装置において、マルチパスゴーストの原因となる反射点を検出することなく、検出した物標が静止物によるマルチパスゴーストであることを判定できるようにすること、を目的とする。

本開示の１つの態様による車両用レーダ装置は、車両に搭載されて自車両の周囲の物標を検出する装置であり、物標検出部（８４）と、中継反射物標選択部（８７）と、マルチパスゴースト条件設定部（８８）と、マルチパスゴースト判定部（８９）と、を備える。

物標検出部は、自車両の周囲にレーダ波を送信し、そのレーダ波の反射波を受信して、送・受信信号の周波数解析を行うことで、物標の位置及び速度を検出する。中継反射物標選択部は、物標検出部にて検出された複数の物標の中から、他の物標に対するレーダ波の送受信を中継し得る移動体を、中継反射物標として選択する。

マルチパスゴースト条件設定部は、中継反射物標の位置及び速度と、自車両の速度とに基づき、レーダ波が中継反射物標にて中継された静止物により物標検出部にて誤検出される物標の位置及び速度を表すマルチパスゴースト条件を設定する。

マルチパスゴースト判定部は、物標検出部にて検出された複数の物標の中から、マルチパスゴースト条件に適合する物標を抽出し、その抽出した物標をマルチパスゴーストであると判定して、物標検出部から外部装置への検出結果の出力を制限する。

従って、本開示の車両用レーダ装置によれば、マルチパスゴーストの原因となる反射点を特定して、その反射点と自車両との相対速度を検出することなく、物標検出部にて検出された物標が、静止物によるマルチパスゴーストであるか否かを判定できる。

よって、本開示の車両用レーダ装置によれば、特許文献１に記載の装置に比べて、より簡単な判定動作で、マルチパスゴーストの判定を行うことができるようになる。このため、マルチパスゴーストの判定を短時間で行うことが要求される、車両の高速走行時等にも、マルチパスゴーストの判定を適正に行うことができるようになる。

また、マルチパスゴースト判定部は、物標検出部にて検出された物標がマルチパスゴーストであると判定すると、その物標の検出結果が外部装置に出力されるのを制限することから、外部装置がマルチパスゴーストにより誤作動するのを抑制できる。例えば、外部装置が自車両の走行支援を行う装置である場合、実際には存在しないマルチパスゴーストを避けるために、不要な操舵が実施される、といったことを抑制できる。

また、本開示の車両用レーダ装置においては、特に、静止物によるマルチパスゴーストを判定するように構成されることから、物標が移動体によるマルチパスゴーストであると誤判定されるのを抑制できる。よって、本開示の車両用レーダ装置によれば、自車両の走行支援に必要な、移動体の検出精度が低下するのを抑制し、外部装置に対し自車両の走行支援を良好に実施させることができる。

実施形態のレーダ装置の構成を表すブロック図である。 レーダ装置の車両への配置及び静止物により発生するマルチパスゴーストを表す説明図である。 処理ユニットの機能構成を表すブロック図である。 処理ユニットにて実行されるマルチパスゴースト判定処理を表すフローチャートである。 他の実施形態のマルチパスゴースト判定処理を表すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［構成］
本実施形態のレーダ装置１０は、図２に例示するように、車両２の前面中央部分、例えば、フロントバンパーの裏側、に配置される、車両用レーダ装置である。

レーダ装置１０は、レーダ装置１０が搭載された車両（以下、自車両）２の前方にレーダ波を放射し、その反射波を受信することで、自車両２の前方に存在する他車両４等の物標を検出するのに利用される。

なお、本実施形態では、レーダ装置１０は自車両２の前方の物標を検出するものとして説明するが、レーダ装置１０は、自車両２の後方、左側方、或いは、右側方に存在する物標を検出するよう、自車両２に取り付けられるものであってもよい。

図１に示すように、レーダ装置１０は、送信回路２０と、分配器３０と、送信アンテナ４０と、受信アンテナ５０と、受信回路６０と、処理ユニット７０と、入出力ユニット９０とを備える。

送信回路２０は、送信アンテナ４０に送信信号Ｓｓを供給するための回路である。送信回路２０は、ミリ波帯の高周波信号を、送信アンテナ４０の上流に位置する分配器３０に入力する。

送信回路２０は、例えば、高周波信号の周波数が、最も低いスタート周波数から最も高いエンド周波数まで漸増するように変調し、その変調をステップ的に繰り返すことで、ＦＣＷ変調された高周波信号を生成し、分配器３０に入力する。従って、本実施形態のレーダ装置１０は、ＦＣＭ方式のレーダ装置である。

但し、レーダ装置１０は、例えば、送信回路２０が高周波信号の周波数を周期的に漸増・漸減させる、ＦＭ－ＣＷ方式のレーダ装置であってもよい。また、例えば、送信回路２０が高周波信号の周波数を周期的に２段階に切り替える、２周波ＣＷ方式のレーダ装置であってもよい。

分配器３０は、送信回路２０から入力される高周波信号を、送信信号Ｓｓとローカル信号Ｌとに電力分配する。送信アンテナ４０は、分配器３０から供給される送信信号Ｓｓに基づいて、送信信号Ｓｓに対応する周波数のレーダ波を放射する。

受信アンテナ５０は、物標にて反射されたレーダ波である反射波を受信するためのアンテナである。この受信アンテナ５０は、複数のアンテナ素子５１が一列に配置されたリニアアレーアンテナとして構成される。各アンテナ素子５１による反射波の受信信号Ｓｒは、受信回路６０に入力される。

受信回路６０は、受信アンテナ５０を構成する各アンテナ素子５１から入力される受信信号Ｓｒを処理して、アンテナ素子５１毎のビート信号ＢＴを生成し出力する。具体的には、受信回路６０は、アンテナ素子５１毎に、当該アンテナ素子５１から入力される受信信号Ｓｒと分配器３０から入力されるローカル信号Ｌとをミキサ６１を用いて混合することにより、アンテナ素子５１毎のビート信号ＢＴを生成して出力する。

但し、ビート信号ＢＴを出力するまでの過程には、受信信号Ｓｒを増幅する過程、及び、ビート信号ＢＴから不要な信号成分を除去する過程が含まれる。
このように、受信回路６０にて生成されて出力される、アンテナ素子５１毎のビート信号ＢＴは、処理ユニット７０に入力される。

処理ユニット７０は、ＣＰＵ７１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ７２）と、を有するマイクロコンピュータを備える。また、処理ユニット７０は、高速フーリエ変換（以下、ＦＦＴ）処理等を実行するコプロセッサを備えてもよい。

処理ユニット７０は、アンテナ素子５１毎のビート信号ＢＴを周波数解析することにより、レーダ波を反射した物標毎に、物標までの距離Ｒ、物標の速度Ｖ、物標の方位θを算出する、検出動作（以下、物標検出処理）を周期的に繰り返し実行する。

物標の速度Ｖは、自車両２との相対速度であり、レーダ波を反射した物標が静止物である場合には、概ね「－１×車速」となる。また、物標の方位θは、レーダ装置１０からのレーダ波の放射方向中心軸を０度として算出される。

処理ユニット７０による物標の検出結果は、入出力ユニット９０から、自車両２の運転支援ＥＣＵ１００に出力される。また、入出力ユニット９０は、処理ユニット７０が、運転支援ＥＣＵ１００等の外部装置から、自車両２の車速や操舵角など、自車両の運転状態を取得するのにも利用される。

なお、ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。運転支援ＥＣＵ１００は、レーダ装置１０から入力される物標の検出結果に基づいて、運転者による自車両２の運転を支援するための各種処理を実行する。

運転支援に関する処理には、例えば、接近物があることを運転者に警報を発する処理、接近物との衝突を回避するために自車両２のブレーキ装置やステアリング装置を制御する処理、が含まれてもよい。また、自車両２を先行車両に追従させるために、自車両２の駆動系、制動系、操作系を制御する処理が含まれてもよい。

［処理ユニット７０の機能］
次に、処理ユニット７０は、機能構成として、図３に示すように、周波数分析部８２、物標検出部８４、物標情報出力部８６、中継反射物標選択部８７、マルチパスゴースト条件設定部８８、及び、マルチパスゴースト判定部８９、を備える。

周波数分析部８２は、ビート信号ＢＴをＡ／Ｄ変換して取り込み、その取り込んだビート信号ＢＴのデジタルデータを高速フーリエ変換（以下、ＦＦＴ）することで、レーダ波の放射方向に存在する物標を探索する機能である。

具体的には、周波数分析部８２は、例えばＦＣＭ変調によってスタート周波数からエンド周波数まで周波数が漸増される送信信号のチャープ毎に、ビート信号ＢＴをＦＦＴ処理することで距離周波数を分析する。また、周波数分析部８２は、その距離周波数をチャープ方向にＦＦＴ処理することで速度周波数を分析する。

この結果、周波数分析部８２では、こうした２次元ＦＦＴ処理により、距離及び速度の座標系でパワースペクトラムのピークが発生する分析結果が得られる。そして、物標検出部８４は、その分析結果から、レーダ波の放射方向に存在する物標を特定し、その物標までの距離Ｒ及び物標の速度Ｖを求める。

また、周波数分析部８２は、各アンテナ素子５１から得られるビート信号ＢＴの位相差から各物標の方位θを求め、物標検出部８４は、物標毎に求められた距離Ｒと方位θとから各物標の位置を特定し、物標の速度Ｖと共に、物標情報出力部８６に出力する。なお、レーダ装置１０における２次元ＦＦＴや位相差に基づく方位検出については、周知技術であるため、ここでは詳細な説明は省略する。

物標情報出力部８６は、物標検出部８４から出力される各物標の距離Ｒ、方位θ及び速度Ｖを表す物標情報を、運転支援ＥＣＵ１００に出力する。また、物標情報出力部８４は、マルチパスゴースト判定部８９からの指令に従い、マルチパスゴーストであると判定された物標に対し、物標情報の出力を制限する。

なお、この制限は、物標情報の出力を停止するか、若しくは、マルチパスゴーストであることを表す情報を付与した物標情報を出力することにより行われる。この結果、マルチパスゴーストが実際に存在する物標であるものとして、運転支援ＥＣＵ１００が、退避走行等の運転支援を誤って実施するのを抑制できる。

次に、中継反射物標選択部８７、マルチパスゴースト条件設定部８８、及びマルチパスゴースト判定部８９は、物標検出部８４にて検出された物標が、静止物によるマルチパスゴーストであるか否かを判定するためのものである。

図２に例示するように、静止物によるマルチパスゴースト８は、レーダ波が自車両２の前方を走行する他車両４に当たって反射し、その反射波の一部が、ガードレール等の静止物６に当たり、他車両４を介して自車両２に戻ることにより誤検出される。

この場合、自車両２の前方を走行する他車両４は、自車両２と静止物６との間で送受信されるレーダ波を中継する中継反射物標となる。そして、マルチパスゴースト８は、中継反射物標を経由するレーダ波の経路長により、中継反射物標よりも遠くに存在する物標として誤検出される。

そこで、中継反射物標選択部８７は、物標検出部８４にて検出された複数の物標の中から、自車両２に近く、自車両２と静止物６との間でレーダ波を中継し得る他車両４等の移動体を、中継反射物標として選択する。

なお、中継反射物標選択部８７は、例えば、物標検出部８４にて検出された全ての物標を、自車両２に近いものから順に選択するようにしてもよい。この場合、中継反射物標毎に、レーダ波の反射により発生するマルチパスゴースト８を判定し、マルチパスゴースト８と判定された物標を中継反射物標から除外するようにすれば、マルチパスゴースト８を順次判定することができる。

しかし、このようにすると、物標検出部８４にて検出された物標が多い場合に、マルチパスゴースト８の判定に用いる中継反射物標の数も増加し、マルチパスゴースト８の判定に時間がかかり、しかも、不要な判定を実施することになる。

このため、本実施形態では、中継反射物標選択部８７において、自車両２に近く、自車両２と静止物６との間でレーダ波を中継し得る移動体を、予め設定された数だけ選択することで、中継反射物標として選択される物標の数を制限している。

次に、マルチパスゴースト条件設定部８８は、中継反射物標選択部８７にて中継反射物標として選択された物標の距離Ｒ、方位θ及び速度Ｖと、自車両２の速度と、に基づき、マルチパスゴースト条件を設定する。

マルチパスゴースト条件は、マルチパスゴースト８の位置及び速度、つまり自車両２からマルチパスゴースト８までの距離Ｒｇ及び方位θｇと、自車両２とマルチパスゴースト８との相対速度であるマルチパスゴースト速度Ｖｇを規定するものである。

このうち、マルチパスゴースト速度Ｖｇ[m/s] は、中継反射物標と自車両２との相対速度である中継反射物標速度Ｖｒ[m/s] と、中継反射物標の方位θｒ[deg] と、自車両２の速度である車速Ｖｓ[m/s] とに基づき、推定される。この推定には、例えば、次式が用いられる。

Ｖｇ[m/s]＝２×Ｖｒ[m/s]＋Ｖｓ[m/s]×ｃｏｓθｒ[deg]
これは、中継反射物標により中継されるレーダ波は、中継反射物標を２回通過し、そのレーダ波は、中継反射物標の方位θｒ[deg] と略同じ角度で自車両２に入射するからである。なお、上記演算式において、自車両２の車速Ｖｓ[m/s] は、運転支援ＥＣＵ１００等の外部装置から、入出力ユニット９０を介して取得する。

そして、マルチパスゴースト条件は、マルチパスゴースト８の判定対象となる物標を被判定物標として、下記の３つの条件１～３にて規定される。
条件１：被判定物標距離Ｒｔ[m]－中継反射物標距離Ｒｒ[m]＞距離差閾値△Ｒ[m]
条件２：｜被判定物標速度Ｖｔ[m/s]－マルチパスゴースト速度Ｖｇ[m/s]｜＜速度差閾値△Ｖ[m/s]
条件３：｜被判定物標方位θｔ[deg]－中継反射物標方位θｒ[deg]｜＜方位差閾値[deg]
つまり、条件１は、自車両２から被判定物標までの距離である被判定物標距離Ｒｔ[m] が、中継反射物標までの距離Ｒｒ[m] に比べて、予め設定された距離差閾値△Ｒ[m] よりも長いことを表している。

また、条件２は、自車両２と被判定物標との相対速度である被判定物標速度Ｖｔ[m/s] と上記演算式にて算出されるマルチパスゴースト速度Ｖｇ[m/s] との差の絶対値が、予め設定された速度差閾値△Ｖ[m/s] よりも小さいことを表している。換言すれば、条件２は、被判定物標速度Ｖｔ[m/s] とマルチパスゴースト速度Ｖｇ[m/s] が略同じであることを表している。

また、条件３は、被判定物標の方位θｔ[deg] と中継反射物標の方位θｒ[deg] との差の絶対値が、予め設定された方位差閾値△θ[deg] よりも小さいことを表している。換言すれば、条件３は、被判定物標方位θｔ[deg] と中継反射物標方位θｒ[deg] が略同じであること、を表している。

次に、マルチパスゴースト判定部８９は、物標検出部８４にて検出された複数の物標の中から、マルチパスゴースト条件設定部８８にて設定されたマルチパスゴースト条件に適合する物標を抽出し、その抽出した物標をマルチパスゴースト８であると判定する。

また、マルチパスゴースト判定部８９は、マルチパスゴースト８であると判定した物標については、物標情報出力部８６から運転支援ＥＣＵ１００へ検出結果を出力するのを制限する。

なお、本実施形態では、マルチパスゴースト判定部８９は、マルチパスゴースト８であると判定した物標については、物標情報にマルチパスゴースト８であることを表す情報を付与して、物標情報出力部８６から運転支援ＥＣＵ１００へ出力させる。この結果、運転支援ＥＣＵ１００に対し、自車両２が現在走行中の領域でマルチパスゴースト８が発生し易いことを通知し、運転支援ＥＣＵ１００が無線通信等にて接続される上位サーバに、マルチパスゴースト８が発生し易い地域を学習させることができる。

［マルチパスゴースト判定処理］
次に、処理ユニット７０のＣＰＵ７１において、中継反射物標選択部８７、マルチパスゴースト条件設定部８８、及び、マルチパスゴースト判定部８９としての機能を実現するために実行される、マルチパスゴースト判定処理について説明する。

マルチパスゴースト判定処理は、周波数分析部８２及び物標検出部８４の機能を実現するためにＣＰＵ７１が周期的に実行する物標検出処理と同期して実行される処理であり、ＣＰＵ７１がメモリ７２に記憶されたプログラムを実行することにより実施される。

図４に示すように、マルチパスゴースト判定処理においては、まずＳ１１０にて、物標検出処理にて検出された複数の物標の中から、中継反射物標を選択する中継反射物標選択部８７としての処理を実行し、Ｓ１２０に移行する。

Ｓ１２０では、入出力ユニット９０を介して、運転支援ＥＣＵ１００から自車両２の車速Ｖｓを取得する。そして、その取得した車速Ｖｓと、Ｓ１１０にて中継反射物標として選択された物標の距離Ｒ、方位θ及び速度Ｖと、に基づき、上述したマルチパスゴースト条件を算出する、マルチパスゴースト条件設定部８８としての処理を実行する。

次に、Ｓ１３０では、物標検出部８４にて検出された複数の物標の中から、中継反射物標に比べて自車両２との間の距離が長い物標を、被判定物標として選択し、Ｓ１４０に移行する。

なお、被判定物標の選択は、自車両２に近い物標から順に行われる。また、被判定物標の選択条件としては、自車両２との間の距離に加えて、中継反射物標の方位を中心に所定角度範囲内にある物標を選択するように設定されてもよい。

Ｓ１４０では、Ｓ１３０にて被判定物標として選択された物標の距離Ｒ、方位θ及び速度Ｖを、それぞれ、上述した被判定物標距離Ｒｔ、被判定物標方位θｔ、被判定物標速度Ｖｔとして取得する。

そして、続くＳ１５０では、Ｓ１４０にて取得した被判定物標距離Ｒｔ、被判定物標方位θｔ、及び、被判定物標速度Ｖｔが、それぞれ、上述した条件１～条件３に適合するか否かを判定する。

Ｓ１５０においては、被判定物標距離Ｒｔ、被判定物標方位θｔ、及び、被判定物標速度Ｖｔが、全て、条件１～条件３に適合している場合に、マルチパスゴースト条件が成立していると判定して、Ｓ１６０に移行する。

そして、Ｓ１６０では、マルチパスゴースト条件が成立しているので、被判定物標はマルチパスゴースト８であると判定して、物標情報出力部８６から被判定物標の物標情報の出力を制限し、Ｓ１８０に移行する。

なお、Ｓ１６０での出力制限は、物標情報の出力を禁止するようにしてもよいが、上述したように、本実施形態では、被判定物標の物標情報にマルチパスゴースト８であることを表す情報を付与して、物標情報出力部８６から出力させる。

一方、Ｓ１５０において、マルチパスゴースト条件は成立していないと判定されると、被判定物標は実際に存在する物標であるので、Ｓ１７０に移行して、被判定物標の物標情報の出力を許可し、Ｓ１８０に移行する。

Ｓ１８０では、Ｓ１３０において、選択条件に適合する全ての物標が被判定物標として選択されたか否を判定することにより、被判定物標の選択が終了したか否かを判定する。そして、Ｓ１８０にて、被判定物標の選択が終了したと判定されると、Ｓ１９０に移行し、Ｓ１８０にて、被判定物標の選択は終了していないと判定されると、Ｓ１３０に移行して、Ｓ１３０以降の処理を再度実行する。

次に、Ｓ１９０では、Ｓ１１０にて、中継反射物標が所定数選択されたか否かを判定することで、中継反射物標の選択が終了したか否かを判定する。そして、Ｓ１９０にて、中継反射物標の選択が終了したと判定されると、当該マルチパスゴースト判定処理を終了し、Ｓ１９０にて、中継反射物標の選択は終了していないと判定されると、Ｓ１１０に移行して、Ｓ１１０以降の処理を再度実行する。

なお、Ｓ１３０～Ｓ１９０の処理は、マルチパスゴースト判定部８９として機能する。
［効果］
以上説明したように、本実施形態のレーダ装置１０においては、レーダ波の送受信により検出した複数の物標の中から、中継反射物標を選択し、中継反射物標の位置及び速度と、自車両の速度とに基づき、マルチパスゴースト条件を設定する。

そして、検出した複数の物標の中から、マルチパスゴースト条件に適合する物標を抽出し、その抽出した物標をマルチパスゴースト８であると判定して、その物標の検出結果が外部装置へ出力されるのを制限する。

このため、本実施形態のレーダ装置１０によれば、特許文献１に記載のように、マルチパスゴースト８の原因となる反射点を特定して、その反射点と自車両との相対速度を検出することなく、検出した物標がマルチパスゴースト８であるか否かを判定できる。

よって、本実施形態のレーダ装置１０によれば、特許文献１に記載の装置に比べて、より簡単な判定動作で、マルチパスゴースト８の判定を行うことができる。このため、マルチパスゴースト８の判定を短時間で行うことが要求される、自車両２の高速走行時等にも、マルチパスゴースト８の判定を適正に行うことができる。

また、検出した物標がマルチパスゴースト８である場合には、その物標の検出結果が運転支援ＥＣＵ１００に出力されるのを制限することから、運転支援ＥＣＵ１００が実際には存在しないマルチパスゴースト８により誤作動するのを抑制できる。例えば、運転支援ＥＣＵ１００が、実際には存在しないマルチパスゴースト８を避けるために、自車両２を誤制御するのを抑制できる。

また、本開示の車両用レーダ装置においては、マルチパスゴースト８の原因となる反射物がガードレール等の静止物６であるものとして、マルチパスゴースト条件が設定される。このため、検出した物標が、移動体によるマルチパスゴースト８であると誤判定されることはなく、自車両２の走行支援に必要な移動体の検出精度が低下するのを抑制し、運転支援ＥＣＵ１００に対し、自車両２の走行支援を良好に実施させることができる。

［他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

例えば、上記実施形態では、図４のマルチパスゴースト判定処理において、Ｓ１５０にて、マルチパスゴースト条件が成立したと判定されると、被判定物標がマルチパスゴースト８であると判定して、Ｓ１６０に移行し、物標情報の出力を制限するようにしている。

しかし、マルチパスゴースト条件が１回成立しただけでは、被判定物標がマルチパスゴースト８であると誤判定することも考えられるので、マルチパスゴースト判定処理は、図５に示す手順で実行されるようにしてもよい。

すなわち、図５に示すマルチパスゴースト判定処理では、Ｓ１５０にてマルチパスゴースト条件が成立したと判定されると、Ｓ１５２にて、現在選択されている被判定物標に対するゴーストカウンタをインクリメントし、Ｓ１５６に移行する。

また、Ｓ１５０にてマルチパスゴースト条件は成立していないと判定されると、Ｓ１５４にて、現在選択されている被判定物標に対するゴーストカウンタをデクリメントし、Ｓ１５６に移行する。なお、ゴーストカウンタは最小値が０で、マルチパスゴースト条件が成立していないときに、ゴーストカウンタがデクリメントされることで、負の値に更新されないようにする。

そして、Ｓ１５６では、ゴーストカウンタの値が予め設定された閾値を越えたか否かを判定し、ゴーストカウンタの値が閾値を超えていれば、被判定物標がマルチパスゴースト８であると判定して、Ｓ１６０に移行し、そうでなければ、Ｓ１７０に移行する。

このようにマルチパスゴースト判定処理を実行するようにすれば、周期的に繰り返し実行される物標検出処理にて検出された物標がマルチパスゴースト８として抽出される度に、その物標に対するゴーストカウンタがカウントアップされることになる。そして、その物標がマルチパスゴースト８として複数回抽出されると、ゴーストカウンタが閾値に達し、その物標がマルチパスゴースト８であることが確定される。

よって、Ｓ１５６では、被判定物標がマルチパスゴースト８であることを、より正確に判定することができるようになり、マルチパスゴースト８の判定精度を高めることができる。

次に、処理ユニット７０によるマルチパスゴースト判定の手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、処理ユニット７０によるマルチパスゴースト判定の手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、処理ユニット７０によるマルチパスゴースト判定の手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。

また、処理ユニット７０において実行されるコンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。また、処理ユニット７０に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

上述した車両用レーダ装置の他、当該車両用レーダ装置を構成要素とするシステム、当該車両用レーダ装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両用レーダ装置におけるマルチパスゴースト判定方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１０…レーダ装置、８４…物標検出部、８７…中継反射物標選択部、８８…マルチパスゴースト条件設定部、８９…マルチパスゴースト判定部。

Claims (4)

1. 車両に搭載され、自車両の周囲の物標を検出する車両用レーダ装置であって、
   前記自車両の周囲にレーダ波を送信し、該レーダ波の反射波を受信して、送・受信信号の周波数解析を行うことで、前記物標の位置及び速度を検出するよう構成された物標検出部（８４）と、
   前記物標検出部にて検出された複数の物標の中から、他の物標に対する前記レーダ波の送受信を中継し得る移動体を、中継反射物標として選択するよう構成された中継反射物標選択部（８７）と、
   前記中継反射物標の位置及び速度と、前記自車両の速度とに基づき、前記レーダ波が前記中継反射物標にて中継された静止物により前記物標検出部にて誤検出される前記物標の位置及び速度を表すマルチパスゴースト条件を設定するよう構成されたマルチパスゴースト条件設定部（８８）と、
   前記物標検出部にて検出された複数の物標の中から、前記マルチパスゴースト条件に適合する物標を抽出し、該抽出した物標をマルチパスゴーストであると判定して、前記物標検出部から外部装置への検出結果の出力を制限するよう構成されたマルチパスゴースト判定部（８９）と、
   を備えている車両用レーダ装置。
2. 請求項１に記載の車両用レーダ装置であって、
   前記物標検出部は、前記物標の検出動作を周期的に繰り返し実行するよう構成され
   前記マルチパスゴースト判定部は、前記物標検出部にて検出された複数の物標の中から、前記マルチパスゴースト条件に適合する物標を複数回抽出すると、該複数回抽出された物標を前記マルチパスゴーストであると判定するよう構成されている、車両用レーダ装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車両用レーダ装置であって、
   前記マルチパスゴースト条件設定部は、前記中継反射物標の方位及び速度と前記自車両の速度とに基づき、前記マルチパスゴーストの速度を推定し、該推定したマルチパスゴースト速度と、前記中継反射物標の方位及び距離とに基づき、前記マルチパスゴースト条件を設定するよう構成されている、車両用レーダ装置。
4. 請求項１～請求項３の何れか１項に記載の車両用レーダ装置であって、
   前記マルチパスゴースト判定部は、前記物標検出部にて検出された複数の物標のうち、前記マルチパスゴーストであると判定した物標には、マルチパスゴーストであることを表す情報を付与して、前記物標検出部から外部装置へ前記物標の検出結果を出力させる、ように構成されている、車両用レーダ装置。

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