WO2022265532A1 - Центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота - Google Patents
Центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота Download PDFInfo
- Publication number
- WO2022265532A1 WO2022265532A1 PCT/RU2021/050452 RU2021050452W WO2022265532A1 WO 2022265532 A1 WO2022265532 A1 WO 2022265532A1 RU 2021050452 W RU2021050452 W RU 2021050452W WO 2022265532 A1 WO2022265532 A1 WO 2022265532A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- generator
- walking robot
- control signals
- central
- passive
- Prior art date
Links
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 title claims abstract description 32
- 230000005021 gait Effects 0.000 title claims abstract description 22
- 230000003534 oscillatory effect Effects 0.000 claims abstract description 25
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 claims abstract description 8
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 8
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000011664 nicotinic acid Substances 0.000 description 1
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 1
- 230000001020 rhythmical effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
Definitions
- SUBSTANCE invention relates to oscillatory systems and can be used in robotics for generating signals that specify the gait of a walking robot, as well as for controlling gait modes (for example, switching between "walking” / "fast walking” / “running” modes).
- the central signal generator which is a rhythm signal pattern generator, hereinafter referred to as the central rhythm generator (CGR).
- CGR central rhythm generator
- CGR central rhythm generator
- oscillators such as the Van der Pol oscillator
- the signals from the oscillators included in the CGR are fed to individual joints (“joints”) of the walking robot and determine the corresponding angles of rotation of the limb links.
- These oscillators are responsible for generating the correct movement rhythm for each joint based on the generated patterns.
- the most important property of the CGR is the stable and predictable generation of control signals of the required shape and amplitude, as well as setting and maintaining the required phase shifts between individual signals. Also important is the ability to control the mode of operation of the CGR.
- the invention makes it possible to implement a DGR network having high controllability.
- the system includes a set of separate CPGs (CPGs) and one master oscillator (RG). All elements (CPG and RG) are described by the Van der Pol equations, and the amplitudes and periods of the output signals are independently controlled by an external signal. In order to control the phase difference between CPG elements, the period of each CPG is controlled through connections between each CPG and RG.
- This device contains 4 Van der Pol oscillators interconnected by non-linear links. The device works as follows: individual oscillators generate control signals, and non-linear connections between the oscillators maintain the necessary oscillation phases of each of the oscillators, which correspond to walking.
- the proposed invention is free from the mentioned disadvantages and consists of one active oscillator, unlike analogues, in which the design consists of only N active oscillators equal to the number of limbs that are planned to be controlled. Also, in the proposed invention, there is at least one linear dissipative oscillatory circuit - a passive generator, this makes it possible to simplify the design, improve the reliability and stability of the oscillatory system as a whole.
- the technical result provided by the above set of features is to simplify the design and expand the capabilities of the rhythm generator.
- the technical objective of the invention is to simplify the design of the central signal generator, improve the reliability and stability of the oscillatory system.
- the central rhythm generator for generating gait control signals of a walking robot consists of one active oscillator with nonlinear damping, and at least one linear dissipative oscillatory circuit - a passive generator connected in parallel to the active oscillator circuit through a capacitor.
- an active oscillator with nonlinear damping is a Van der Pol oscillator.
- the technical result is achieved by the fact that the central generator of rhythms for generating control signals for the gait of a walking robot contains an element of an external influence connected in parallel to the active oscillator circuit through a capacitor.
- the technical result is achieved by the fact that in the central generator of rhythms for generating control signals for the gait of a walking robot, the element of external influence is a generator of sinusoidal signals.
- the proposed solution uses a sinusoidal signal generator, which makes it possible to change the frequency and amplitude in the oscillatory system of the central rhythm generator, while maintaining phase shifts between the generators. This allows you to control the modes of the central rhythm generator.
- the figures indicate: 1 – Van der Pol oscillator; 2 – nonlinear element of the Van der Pol oscillator; 3 - generator of sinusoidal signals. Symbols on the diagrams correspond to GOST 2.710–81 “Unified system for design documentation. Alphanumeric designations in electrical circuits.
- FIG. 1 shows a block diagram of the proposed rhythm generator with two passive oscillatory circuits.
- the proposed central rhythm generator for generating gait control signals for a walking robot works as follows.
- the active oscillator (1) is a self-oscillator - the Van der Pol oscillator, in which soft excitation is provided by two electron multipliers (2), which, in turn, implement cubic nonlinearity in the circuit ( and ).
- a linear dissipative oscillatory circuit is a passive generator, which consists of an inductor and a capacitor.
- the proposed invention implements self-oscillatory modes, represented by limit cycles in the phase portrait, and is characterized by multistability and hysteresis.
- voltage is applied between the terminals of the polarity of the power supply connection + and - ( ).
- a voltage-controlled current source based on an operational amplifier provides excitation of the L1C2C4 circuit ( and ).
- Passive oscillatory circuit (2) ( ) with chain L2C3 ( ) is connected to the active oscillator (1) through the capacitor C1. Switching of coexisting modes is implemented by varying the capacitance of the capacitor C4, which determines the detuning of the natural frequencies of the active oscillator (1) and the passive generator (2) ( ).
- a useful control signal is taken from the points u1 and u2 ( ).
- i C 24 ⁇ u003d i C 2 + i C 4 , i G 1 and i G 2 are the currents flowing through resistors in circuits with conductivities G 1 and G 2 , which reflect the total losses in the corresponding circuits.
- dissipation parameter that controls the energy pumping of the active oscillator is the dissipation parameter of the passive oscillator
- p 1 is the parameter that determines the detuning of the natural frequencies of the oscillators
- P 1;2 - parameters that determine the detuning of natural frequencies between the active and corresponding passive oscillators are the parameters of the connection between the corresponding oscillators; and are defined as in the mathematical formula (4).
- the frequency of an external signal can serve as a parameter for controlling the CHR mode and implementing feedback, which will make it possible to change the characteristics of the patterns formed by the CHR and the movements controlled by them depending on environmental conditions.
- the green curve on the time series corresponds to the signal u1 from the active oscillator (1)
- the blue curve corresponds to the signal u2 from the first passive oscillatory circuit
- the red curve corresponds to the signal u3 from the second passive oscillatory circuit
- the purple curve corresponds to the signal of external harmonic influence.
- SNR signal-to-noise ratio
- the invention can be used in robotics to generate signals that define the gait of a walking robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Computational Linguistics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относится к колебательным системам и может использоваться в робототехнике для генерации сигналов, задающих походку шагающего робота, а также для управления режимами походки. Центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота состоит из одного активного осциллятора с нелинейным затуханием и по меньшей мере, одного линейного диссипативного колебательного контура, включенных в цепь активного осциллятора параллельно через конденсатор. Технический результат заключается в упрощении конструкции и расширение возможностей генератора ритмов.
Description
Изобретение относится к колебательным системам и может использоваться в робототехнике для генерации сигналов, задающих походку шагающего робота, а также для управления режимами походки (например, переключение между режимами «ходьба»/ «быстрая ходьба»/ «бег»).
В настоящей заявке на изобретение используются следующие понятия:
Центральный генератор сигналов, который представляет собой генератор паттернов ритмического сигнала, далее по тексту – центральный генератор ритмов (ЦГР).
Линейный диссипативный колебательный контур – пассивный генератор.
Движение человека и большинства животных – это ритмический процесс. В настоящее время в робототехнике большое внимание привлекают исследования управления движением конечностей. Это обусловлено стремительным развитием технологий и необходимостью роботов как в промышленности, так и дома. Особое внимание уделяется исследованиям в области управления конечностями роботов, которые направлены на конструирование движущихся механических и бионических устройств, способных решать сложные задачи в различных условиях окружающей среды [1-8]. Исследования в данной области привели к появлению и развитию центрального контроллера, так называемого центрального генератора ритмов (ЦГР), который генерирует ритмические команды для управления движениями.
В простейшем случае для управления походкой робота используются осцилляторы, например осциллятор Ван дер Поля. В данном случае сигналы с осцилляторов, входящих в ЦГР, подаются на отдельные сочленения («суставы») шагающего робота и определяют соответствующие углы поворотов звеньев конечностей. Такие осцилляторы отвечают за выработку правильного ритма движения для каждого сустава на основе сгенерированных паттернов.
Важнейшим свойством ЦГР является стабильная и предсказуемая генерация управляющих сигналов требуемой формы и амплитуды, а также задание и сохранение требуемых сдвигов фаз между отдельными сигналами. Также важна возможность управления режимом работы ЦГР.
Известно техническое решение «Система управления, устройство управления колебаниями и способ генерации управляющих сигналов», патент №US20110015790 [9], приоритет от 04.03.2008г. Изобретение позволяет реализовать сеть ЦГР, имеющую высокую управляемость. Система включает в себя набор отдельных ЦГР (CPG) и один задающий генератор (RG). Все элементы (CPG и RG) описываются уравнениями Ван дер Поля, а амплитуды и периоды выходных сигналов независимо регулируются внешним сигналом. Чтобы контролировать разность фаз между элементами CPG, период каждого CPG контролируется через соединения между каждым CPG и RG.
Недостатком такого технического решения является то, что в нем используется сеть, состоящая из множества активных осцилляторов, что приводит к усложнению конструкции при его использовании в многоногих роботах.
Наиболее близким техническим решением является устройство, описанное в статье «Использование нелинейных связей в центральном генераторе паттернов: повышение надежности за счет расширения области притяжения и производительности за счет уменьшения переходного времени», 2020 г. [10]. В данном устройстве содержится 4 осциллятора Ван дер Поля, связанных между собой нелинейными связями. Устройство работает следующим образом: отдельные осцилляторы генерируют управляющие сигналы, а нелинейные связи между осцилляторами поддерживают необходимые фазы колебаний каждого из осцилляторов, которые соответствуют ходьбе.
Недостатком такого технического решения является то, что при работе устройства используется колебательная система, состоящая из N активных нелинейных осцилляторов, что приводит к усложнению конструкции генератора при его использовании. Также такое решение усложняет реализацию, снижает надёжность и стабильность генератора ритмов.
Предлагаемое изобретение свободно от упомянутых недостатков и состоит из одного активного осциллятора в отличие от аналогов, у которых конструкция состоит только из N активных осцилляторов равных количеству конечностей, которыми планируется управлять. Также, в предлагаемом изобретении имеется, по меньшей мере, один линейный диссипативный колебательный контур – пассивный генератор, это позволяет упростить конструкцию, повысить надежность и стабильность колебательной системы в целом.
Техническим результатом, обеспечиваемым приведенной совокупностью признаков, является упрощение конструкции и расширение возможностей генератора ритмов.
Технической задачей изобретения является упрощение конструкции центрального генератора сигналов, повышение надежности и стабильности колебательной системы.
Технический результат достигается тем, что центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота состоит из одного активного осциллятора с нелинейным затуханием, и по меньшей мере, одного линейного диссипативного колебательного контура – пассивного генератора, включенного в цепь активного осциллятора параллельно через конденсатор.
Также технический результат достигается тем, что в центральном генераторе ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота активный осциллятор с нелинейным затуханием представляет собой осциллятор Ван дер Поля.
Также технический результат достигается тем, что центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота содержит элемент внешнего воздействия, включенного в цепь активного осциллятора параллельно через конденсатор.
Также технический результат достигается тем, что в центральном генераторе ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота элемент внешнего воздействия представляет собой генератор синусоидальных сигналов.
Основными преимуществами предлагаемого центрального генератора ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота, по сравнению с известными техническими решениями являются следующие.
Во-первых, в предлагаемом решении имеется возможность изменять амплитудные и фазовые соотношения между активным осциллятором (осциллятором Ван дер Поля) и линейным диссипативным колебательным контуром, что позволяет управлять походкой робота, задавая её ритм.
Во-вторых, в предлагаемом решении используется генератор синусоидальных сигналов, что позволяет изменять в колебательной системе центрального генератора ритмов частоту и амплитуду, сохраняя фазовые сдвиги между генераторами. Это позволяет управлять режимами центрального генератора ритмов.
На фигурах обозначены: 1 – осциллятор Ван дер Поля; 2 – нелинейный элемент осциллятора Ван дер Поля; 3 – генератор синусоидальных сигналов. Условные обозначения на схемах соответствуют ГОСТ 2.710–81 «Единая система конструкторской документации. Обозначения буквенно-цифровые в электрических схемах».
Сущность заявляемого изобретение поясняется чертежами.
Предлагаемый центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота работает следующим образом.
На представлен центральный генератор ритмов, основанный на простой системе из двух связанных электрической схемой элементов, активного осциллятора (1) и пассивного генератора. Активный осциллятор (1) представляет собой автогенератор – осциллятор Ван дер Поля, в котором мягкое возбуждение обеспечивается двумя электронными умножителями (2), которые, в свою очередь, реализуют в схеме кубическую нелинейность ( и ). Линейный диссипативный колебательный контур представляет собой пассивный генератор, который состоит из катушки индуктивности и конденсатора.
Предлагаемое изобретение реализует автоколебательные режимы, представляемые предельными циклами на фазовом портрете, и характеризуется мультистабильностью и гистерезисом.
В предлагаемое изобретении напряжение подается между клеммами полярности подключения источника питания + и – ( ). Управляемый напряжением источник тока на базе операционного усилителя обеспечивает возбуждение цепи L1C2C4 ( и ). Пассивный колебательный контур (2) ( ) с цепью L2C3 ( ) связан с активным осциллятором (1) через конденсатор C1. Переключение сосуществующих режимов реализуется путем варьирования емкости конденсатора С4, которая определяет расстройку собственных частот активного осциллятора (1) и пассивного генератора (2) ( ). Полезный управляющий сигнал снимается с точек u1 и u2 ( ).
Уравнения Кирхгофа для токов в активном осцилляторе и пассивном колебательном контуре имеют следующий вид:
где iC 24 = iC 2 + iC 4, iG 1 и iG 2 – токи, протекающие через резисторы в цепях с проводимостями G1 и G2, которые отражают суммарные потери в соответствующих цепях.
Далее преобразуем математической формулой (1) в форму с напряжениями в цепях, считая, что вольт-амперная характеристика электронного умножителя (2) осциллятора (1) – кубическая полиномиальная функция (i2(u1) =αu1 +
):
где C24 = C2+C4, u1 и u2 – напряжения в активном и пассивном контурах; данные сигналы являются выходными управляющими сигналами центрального генератора ритмов. Дифференцируя первое и второе уравнения во времени и переходя к новому безразмерному времени 
, получим:
Далее, заменив переменные и параметры следующим образом:
получаем уравнения в виде двух связанных элементов активного осциллятора и пассивного генератора, описывающих динамику:
где 
– параметр диссипации, управляющий накачкой энергией активного осциллятора; 
– параметр диссипации пассивного осциллятора; p
1 – параметр, определяющий расстройку собственных частот осцилляторов; 
– параметры связи между соответствующими осцилляторами.
Для расширения возможностей центрального генератора ритмов имеется возможность увеличения числа пассивных генераторов (линейных диссипативных колебательных контуров), с которых снимаются управляющие сигналы, а также управления режимом работы. В устройстве на используется два пассивных генератора L2C3 и L3C5 и элемент внешнего воздействия – генератор синусоидальных сигналов (3). В этом случае уравнение Кирхгофа принимает следующий вид:
Обозначения в формуле (6) аналогичны используемым в формуле (1); G3 – проводимость резистора во втором пассивном контуре, отражающая суммарные потери в контуре; u3 – напряжение во втором пассивном контуре; данный сигнал является третьим выходным управляющим сигналом центрального генератора ритмов (первый и второй управляющие сигналы – u1 и u2).
В нормированных переменных система уравнений (6), описывающая динамику центрального генератора ритмов с одним активным (1) и двумя пассивными колебательными контурами ( ), принимает следующий вид:
где
Далее рассмотрим результаты проведенных экспериментов согласно заявляемому изобретению.
На показаны временные ряды и фазовые портреты системы с одним активным осциллятором (1) и двумя пассивными контурами до (a, b), после первого (c, d) и после второго (e, f) бифуркационных переходов; при этом C4 = 150 пФ (a, b), C4 = 250 пФ (c, d), C4 = 400 пФ (e, f). Зеленая кривая на временных рядах соответствует сигналу u1 с активного осциллятора (1) показанного на , синяя кривая – сигналу u2 с первого пассивного колебательного контура, а красная кривая – сигналу u3 со второго пассивного колебательного контура.
На представлена карта режимов предложенного ЦГР под внешним гармоническим воздействием, создаваемым генератором сигналов (3). Переключение между различными режимами динамики происходит за счет изменения собственной частоты активного осциллятора (1) или параметров внешнего воздействия, например с помощью генератора синусоидальных сигналов (3). Изменение собственной частоты меняет фазовые сдвиги между пассивными генераторами (линейными колебательными контурами) и соотношение амплитуд. Напротив, внешнее воздействие изменяет частоту и амплитуды, сохраняя фазовые сдвиги. Соотношение амплитуды и фазы между активным осциллятором и пассивным генератором контролирует походку и, таким образом, может регулироваться в зависимости от внешних условий. Например, частота внешнего сигнала может служить в качестве параметра для управления режимом ЦГР и реализации обратной связи, что позволит изменять характеристики паттернов, формируемых ЦГР, и контролируемых ими движений в зависимости от условий окружающей среды. Таким образом возможно управлять режимами, на представлены временные ряды при C4 = 170 пФ для режима 3 (f = f0 = 1.13, b); режима 1 (f = f0 = 0.93, c) и режима 2 (f = f0 = 1, d); A = 1.5 В. Зеленая кривая на временных рядах соответствует сигналу u1 с активного осциллятора (1), синяя кривая – сигналу u2 с первого пассивного колебательного контура, красная кривая – сигналу u3 со второго пассивного колебательного контура, фиолетовая кривая – сигнал внешнего гармонического воздействия.
В качестве иллюстрации на представлены а) временные ряды, сгенерированные предложенным центрального генератора ритмов с двумя пассивными колебательными контурами, которые определяют угловые смещения бедра и голени первой ноги в режиме бега; x1 – сигнал с активного осциллятора, x2 – с первого пассивного контура; А = 0.03, f = 0.94;
b) снимки моделируемой двуногой походки в моменты времени, обозначенные вертикальными пунктирными линиями на (а).
Вследствие того, в реальных системах практически всегда присутствуют шумы различного характера, необходимо, чтобы ЦГР был устойчивым к воздействию внешних шумов. Было показано, что характеристики выходных сигналов в предложенном ЦГР стабильны при наличии интенсивных внешних шумов. Для иллюстрации этого на представлены экспериментальные временные ряды предложенного ЦГР под воздействием внешнего белого гауссова шума, создаваемого генератором синусоидальных сигналов (3).
На представлена (a) амплитуда шума в четыре раза меньше амплитуды напряжения в активном осцилляторе, т. е. отношение сигнал/шум (SNR) составляло 24 дБ; (b) SNR = 12 дБ. Вносимый шум не влияет на среднюю частоту колебаний в системе; переключение колебательных режимов осуществляется даже при SNR = 12 дБ, а фазовые сдвиги между сигналами сохраняются даже при высоких уровнях шума.
Изобретение может использоваться в робототехнике для генерации сигналов, задающих походку шагающего робота
L.M. Izquierdo-Coordoba, J.M. Rosario, D.A. Hurtado, in Advanced Robotics and Intelligent Automation in Manufacturing (IGI Global, 2020), pp. 233-268
C.M. Pinto, Nonlinear Dynamics 70 (3), 2089, 2012г.
M. Vukobratovic, B. Borovac, International Journal of Humanoid Robotics 1(01), 157, 2004г.
B. Siciliano, O. Khatib, Springer Handbook of Robotics (Springer, 2016г.)
G. Taga, Biological Cybernetics 78(1), 9, 1998г.
H. Kimura, Y. Fukuoka, A.H. Cohen, The International Journal of Robotics Research 26 (5), 475, 2007г.
A.J. Ijspeert, Neural Networks 21 (4), 642, 2008г.
S.L. Hooper, e LS, 2001г.
Alireza Bahramian, Ali Nouri, Farzad Towhidkhah, Hamed Azarnoush and Sajad Jafari, «Introducing a nonlinear coupling for central pattern generator: Improvement on robustness by expanding basin of attraction and performance by decreasing the transient time», Journal of Vibration and Control, 2020, Vol. 0(0) 1–10.
Claims (4)
- Центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота состоит из одного активного осциллятора с нелинейным затуханием, и по меньшей мере, одного линейного диссипативного колебательного контура – пассивного генератора, включенного в цепь активного осциллятора параллельно через конденсатор.
- Центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота по п.1 отличается тем, что активный осциллятор с нелинейным затуханием представляет собой осциллятор Ван дер Поля.
- Центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота по п.1 или п.2 отличается тем, что содержит элемент внешнего воздействия, включенного в цепь активного осциллятора параллельно через конденсатор.
- Центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота по п.3 отличается тем, что элемент внешнего воздействия представляет собой генератор синусоидальных сигналов.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2021117543 | 2021-06-17 | ||
| RU2021117543A RU2761132C1 (ru) | 2021-06-17 | 2021-06-17 | Центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2022265532A1 true WO2022265532A1 (ru) | 2022-12-22 |
Family
ID=79174463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/RU2021/050452 WO2022265532A1 (ru) | 2021-06-17 | 2021-12-28 | Центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2761132C1 (ru) |
| WO (1) | WO2022265532A1 (ru) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2030830C1 (ru) * | 1990-05-31 | 1995-03-10 | Киевский университет им.Т.Шевченко | Генератор шума |
| RU2127482C1 (ru) * | 1996-08-27 | 1999-03-10 | Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им.С.П.Королева | Способ возбуждения колебаний в электрическом контуре и устройство для его осуществления |
| RU2154886C2 (ru) * | 1991-08-27 | 2000-08-20 | Люмикае Патент Ас | Частотно-модулированный преобразователь с последовательно-параллельным резонансом |
| WO2001031784A1 (en) * | 1999-10-28 | 2001-05-03 | The National University Of Singapore | Method and apparatus for generating pulses from analog waveforms |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020061609A (ko) * | 1999-10-28 | 2002-07-24 | 더 내셔널 유니버시티 오브 싱가포르 | 아날로그 파형으로부터 펄스를 발생시키는 방법 및 장치 |
-
2021
- 2021-06-17 RU RU2021117543A patent/RU2761132C1/ru active
- 2021-12-28 WO PCT/RU2021/050452 patent/WO2022265532A1/ru active Application Filing
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2030830C1 (ru) * | 1990-05-31 | 1995-03-10 | Киевский университет им.Т.Шевченко | Генератор шума |
| RU2154886C2 (ru) * | 1991-08-27 | 2000-08-20 | Люмикае Патент Ас | Частотно-модулированный преобразователь с последовательно-параллельным резонансом |
| RU2127482C1 (ru) * | 1996-08-27 | 1999-03-10 | Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им.С.П.Королева | Способ возбуждения колебаний в электрическом контуре и устройство для его осуществления |
| WO2001031784A1 (en) * | 1999-10-28 | 2001-05-03 | The National University Of Singapore | Method and apparatus for generating pulses from analog waveforms |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2761132C1 (ru) | 2021-12-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Pavlidis et al. | Analysis of a new class of pulse-frequency modulated feedback systems | |
| Ugale et al. | DC-DC converter using fuzzy logic controller | |
| Demirbaş et al. | Exploration of the chaotic behaviour in a buck–boost converter depending on the converter and load elements | |
| WO2022265532A1 (ru) | Центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота | |
| Buscarino et al. | Chaos does help motion control | |
| Gu et al. | Dynamics of a bistable current-controlled locally-active memristor | |
| RU206338U1 (ru) | Центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота | |
| Dana et al. | Taming of chaos and synchronisation in RCL-shunted Josephson junctions by external forcing | |
| Buchli et al. | A dynamical systems approach to learning: a frequency-adaptive hopper robot | |
| Arunkumar et al. | Implementation of optimization-based PI controller tuning for non-ideal differential boost inverter | |
| Xu et al. | Gait planning method of a hexapod robot based on the central pattern generators: Simulation and experiment | |
| EA041887B1 (ru) | Центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота | |
| Vidal et al. | Describing functions and oscillators | |
| Patel et al. | Bifurcation analysis of a silicon neuron | |
| Uyanık et al. | Toward data-driven models of legged locomotion using harmonic transfer functions | |
| Debbat et al. | Sliding mode control of two-level Boost DC-DC converter | |
| Ralev et al. | Analysis of oscillators for the generation of rhythmic patterns in legged robot locomotion | |
| Wagemakers et al. | Building electronic bursters with the Morris–Lecar neuron model | |
| Al-Mosawi et al. | An Adaptive Parallel Fuzzy And Proportional Integral Controller (APFPIC) For The Contractor Pneumatic Muscle Actuator Position Control | |
| Priya et al. | Feedback linearization control of boost converter | |
| Zaupa et al. | Hybrid Control of Self-Oscillating Resonant Converters With Three-Level Input | |
| Penev et al. | Formalization, equivalence and generalization of basic resonance electrical circuits | |
| Venkataraman | A model of legged locomotion gaits | |
| Nguewou-Hyousse et al. | Microfluidic circuit dynamics and control for caterpillar-inspired locomotion in a soft robot | |
| KR101589712B1 (ko) | 전압 제어 가능한 능동 필터 블록 기반의 카오스 회로 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 21946190 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 21946190 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |