WO2022259747A1 - 作業装置 - Google Patents

Abstract

本開示の作業装置（部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４）は、作業を行う作業部（Ｗ１，Ｗ２）と、作業部（Ｗ１，Ｗ２）を制御する制御部と、制御部に接続された複数の操作部（Ｐ１，Ｐ２）とを備える。操作部（Ｐ１，Ｐ２）の各々は入力部と表示部を有し、制御部は、複数の操作部（Ｐ１，Ｐ２）からの操作情報を受信するとともに、受信した操作情報がいずれの操作部からの入力であるかを識別し、操作情報に基づく命令を出力する入力処理部と、命令に基づいて処理を実行する処理部と、識別によって特定された操作部（Ｐ１，Ｐ２）の表示部に命令の実行結果を表示させる出力処理部と、を有する。

Description

作業装置

　本開示は、作業部を操作する複数の操作部を備える作業装置に関する。

　実装基板を生産する部品搭載装置などの作業装置には、基板に部品を搭載する部品搭載作業を行う作業部と、作業部を制御する制御部に接続された入力部と表示部を有するタッチパネルなどの操作部を複数備えるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、上位から入力される画像信号を表示部に表示すると共に下位の装置に出力する画像信号処理回路と、選択スイッチがオンとなると自装置のタッチパネルの位置信号をホスト側に伝達し、オフとなると下位からの位置信号をホスト側に伝達する位置信号処理回路を備える部品搭載装置が開示されている。これにより、ホスト機器に接続された複数台のタッチパネルのうち選択された任意のタッチパネルから部品搭載装置を優先操作することができる。

特開２００６－２６１２３７号公報

　しかしながら、特許文献１を含む従来技術では、複数の操作部の表示部には同じ画像が表示され、また、並行して作業を行うことができる複数の作業部を備えた作業装置であっても、一の操作部から優先操作されている作業部とは異なる作業部は、いずれの操作部からも操作をすることができないという問題点があった。

　本開示は、作業部に対する複数の操作部からの操作を適切に行うことができる作業装置を提供することを目的とする。

　本開示の一態様の作業装置は、作業を行う作業部と、作業部を制御する制御部と、制御部に接続された複数の操作部とを備えた作業装置であって、複数の操作部の各々は入力部と表示部を有し、制御部は、複数の操作部からの操作情報を受信するとともに、受信した操作情報がいずれの操作部からの入力であるかを識別し、操作情報に基づく命令を出力する入力処理部と、命令に基づいて処理を実行する処理部と、識別によって特定された操作部の表示部に命令の実行結果を表示させる出力処理部と、を有する。

　本開示の他の態様の作業装置は、各々が所定の作業と特定作業を行う複数の作業部と、複数の作業部を制御する制御部と、制御部に接続された複数の操作部とを備えた作業装置であって、複数の操作部の各々は入力部と表示部を有し、制御部は、複数の操作部からの操作情報を受信するとともに、受信した操作情報がいずれの操作部からの入力であるかを識別し、操作情報に基づく命令を出力する入力処理部と、命令に基づいて処理を実行し、複数の作業部に所定の作業と特定作業を行わせる処理部と、入力処理部による操作部の識別結果を参照し、複数の作業部のうちの一の作業部に特定作業を実行させるために複数の作業部のうちの一の操作部が一の作業部に割り当てられているときは、一の作業部のための操作を一の操作部には許可するが複数の操作部のうちの他の操作部には禁止し、複数の作業部のうちの他の作業部のための操作は他の操作部に許可する排他処理部と、を有する。

　本開示によれば、作業部に対する複数の操作部からの操作を適切に行うことができる。

図１は、本開示の一実施の形態の実装基板製造ラインの要部平面図である。 図２は、本開示の一実施の形態の実装基板製造ラインが備える２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置の概略構造を示す平面図である。 図３は、本開示の一実施の形態の実装基板製造ラインが備える２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置の概略構造を示す側面図である。 図４は、本開示の一実施の形態の実装基板製造ラインが備える４ステージ／４ヘッドの部品搭載装置の概略構造を示す平面図である。 図５は、本開示の一実施の形態の２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置の制御系の構成を示すブロック図である。 図６は、本開示の一実施の形態の２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置の入力処理部の処理を示すフロー図である。 図７は、本開示の一実施の形態の２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置が備える操作部の表示部に表示される表示画面の例の説明図である。 図８は、本開示の一実施の形態の２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置が備える操作部の表示部に表示される表示画面の例の説明図である。 図９は、本開示の一実施の形態の２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置が備える操作部の表示部に表示される表示画面の例の説明図である。 図１０Ａは、本開示の一実施の形態の２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置の第１の変形例の制御系の構成を示すブロック図である。 図１０Ｂは、本開示の一実施の形態の２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置の第１の変形例の入力処理部の処理を示すフロー図である。 図１１は、本開示の一実施の形態の２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置の第２の変形例の制御系の構成を示すブロック図である。

　以下に図面を用いて、本開示の一実施の形態を詳細に説明する。以下で述べる構成、形状等は説明のための例示であって、実装基板製造ライン、部品搭載装置などの仕様に応じ、適宜変更が可能である。以下では、全ての図面において対応する要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図１、及び後述する一部の図では、水平面内で互いに直交する２軸として、基板搬送方向のＸ軸（図１における上下方向）、基板搬送方向に直交するＹ軸（図１における左右方向）が示される。図３、及び後述する一部の図では、水平面と直交する高さ方向としてＺ軸（図３における上下方向）が示される。

　まず図１を参照して、本開示の一実施の形態の実装基板製造ライン１の構成を説明する。図１は、実装基板製造ライン１の要部を模式的に示している。実装基板製造ライン１は、複数の部品搭載装置Ｍ１～Ｍ６を直列に連結して構成されており、基板に部品を搭載した実装基板を製造する機能を有している。各々の部品搭載装置Ｍ１～Ｍ６には、上流（紙面上方）から下流（紙面下方）に向けて基板２をＸ軸に沿って搬送する第１基板搬送レーンＬ１と第２基板搬送レーンＬ２がＹ軸方向に離れて配置されている。以下、Ｙ軸方向において、第１基板搬送レーンＬ１が配置された側を前（紙面左側）、第２基板搬送レーンＬ２が配置された側を後（紙面右側）と称する。

　各々の部品搭載装置Ｍ１～Ｍ６が備える第１基板搬送レーンＬ１と第２基板搬送レーンＬ２は、それぞれ隣接する装置と連結されており、上流から下流に向けて基板２をそれぞれ搬送して隣接する装置に受け渡しする。このように、部品搭載装置Ｍ１～Ｍ６は、水平方向に伸びたＸ軸（一の軸）に沿って基板２を搬送する第１基板搬送レーンＬ１と、第１基板搬送レーンＬ１からＹ軸（Ｘ軸と水平面内で直交する他の軸）に沿った方向に離れた位置に配置され、Ｘ軸に沿って基板２を搬送する第２基板搬送レーンＬ２と、を備えている。

　図１において、各々の部品搭載装置Ｍ１～Ｍ６には、第１基板搬送レーンＬ１の前に第１部品供給部Ｓ１が、第２基板搬送レーンＬ２の後に第２部品供給部Ｓ２が配置されている。さらに、部品搭載装置Ｍ５と部品搭載装置Ｍ６には、第１部品供給部Ｓ１の下流に第３部品供給部Ｓ３が、第２部品供給部Ｓ２の下流に第４部品供給部Ｓ４が配置されている。第１部品供給部Ｓ１、第２部品供給部Ｓ２、第３部品供給部Ｓ３、第４部品供給部Ｓ４には、それぞれ部品を供給する複数の部品供給ユニット３がＸ軸に沿って並列に配置されている。

　このように、部品搭載装置Ｍ１～Ｍ６は、第１基板搬送レーンＬ１からＹ軸に沿った方向であって第２基板搬送レーンＬ２側とは反対側（前）に離れた位置に配置され、Ｘ軸に沿って並列に配置された複数の部品供給ユニット３を有する第１部品供給部Ｓ１を備えている。また、部品搭載装置Ｍ１～Ｍ６は、第２基板搬送レーンＬ２からＹ軸に沿った方向であって第１基板搬送レーンＬ１側とは反対側（後）に離れた位置に配置され、Ｘ軸に沿って並列に配置された複数の部品供給ユニット３を有する第２部品供給部Ｓ２を備えている。

　図１において、各々の部品搭載装置Ｍ１～Ｍ６において、第１基板搬送レーンＬ１、第２基板搬送レーンＬ２、部品供給ユニット３の上方には、前に第１作業ユニットＵ１が、後に第２作業ユニットＵ２が配置されている。さらに、部品搭載装置Ｍ５と部品搭載装置Ｍ６には、第１作業ユニットＵ１の下流に第３作業ユニットＵ３が、第２作業ユニットＵ２の下流に第４作業ユニットＵ４が配置されている。

　第１作業ユニットＵ１は、部品を保持して基板２に搭載する第１部品搭載ヘッドＨ１（第１作業ヘッド）と、第１部品搭載ヘッドＨ１を少なくとも第１部品供給部Ｓ１の上方から第２基板搬送レーンＬ２の上方の第１領域Ａ１内で移動させる第１作業ヘッド移動機構Ｆ１と、第１作業ヘッド移動機構Ｆ１によって第１部品搭載ヘッドＨ１とともに移動する第１ヘッドカメラＣ１（第１撮像部）と、を含んでいる。すなわち、第１作業ユニットＵ１は、第１基板搬送レーンＬ１に保持されている基板２の他、第２基板搬送レーンＬ２に保持されている基板２にも部品を搭載可能な構成になっている。

　図１において、第２作業ユニットＵ２は、部品を保持して基板に搭載する第２部品搭載ヘッドＨ２（第２作業ヘッド）と、第２部品搭載ヘッドＨ２を少なくとも第２部品供給部Ｓ２の上方から第１基板搬送レーンＬ１の上方の第２領域Ａ２内で移動させる第２作業ヘッド移動機構Ｆ２と、第２作業ヘッド移動機構Ｆ２によって第２部品搭載ヘッドＨ２とともに移動する第２ヘッドカメラＣ２（第２撮像部）と、を含んでいる。すなわち、第２作業ユニットＵ２は、第２基板搬送レーンＬ２に保持されている基板２の他、第１基板搬送レーンＬ１に保持されている基板２にも部品を搭載可能な構成になっている。

　同様に、第３作業ユニットＵ３は、第３部品搭載ヘッドＨ３（第３作業ヘッド）と、第３部品搭載ヘッドＨ３を第３領域Ａ３内で移動させる第３作業ヘッド移動機構Ｆ３と、第３ヘッドカメラＣ３（第３撮像部）と、を含んでいる。また、第４作業ユニットＵ４は、第４部品搭載ヘッドＨ４（第４作業ヘッド）と、第４部品搭載ヘッドＨ４を第４領域Ａ４内で移動させる第４作業ヘッド移動機構Ｆ４と、第４ヘッドカメラＣ４（第４撮像部）と、を含んでいる。

　図１において、各々の部品搭載装置Ｍ１～Ｍ６は、前側にいる作業者が操作可能な位置に第１操作部Ｐ１が配置され、後側にいる作業者が操作可能な位置に第２操作部Ｐ２が配置されている。第１操作部Ｐ１と第２操作部Ｐ２は、各種情報や画面を表示するモニタ１４（表示部）と、各種情報の入力を受け付けるタッチスクリーン１３（入力部）を備えるタッチパネルなどの装置である（図５参照）。

　このように、部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４は、部品供給部（第１部品供給部Ｓ１、第２部品供給部Ｓ２）、作業ユニット（第１作業ユニットＵ１、第２作業ユニットＵ２）を２つずつ備える２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置である。また、部品搭載装置Ｍ５，Ｍ６は、部品供給部（第１部品供給部Ｓ１、第２部品供給部Ｓ２、第３部品供給部Ｓ３、第４部品供給部Ｓ４）、作業ユニット（第１作業ユニットＵ１、第２作業ユニットＵ２、第３作業ユニットＵ３、第４作業ユニットＵ４）を４つずつ備える４ステージ／４ヘッドの部品搭載装置である。

　図１に示す例では、実装基板製造ライン１は、４台の２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４と２台の４ステージ／４ヘッドの部品搭載装置Ｍ５，Ｍ６を備えているが、実装基板製造ライン１は、この構成に限定されることはない。例えば、実装基板製造ライン１は、２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４または４ステージ／４ヘッドの部品搭載装置Ｍ５，Ｍ６のいずれか１台を備える構成であってもよい。

　また、２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４を２台、３台、５台以上、４ステージ／４ヘッドの部品搭載装置Ｍ５，Ｍ６を３台以上備える構成であってもよい。また、２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４と４ステージ／４ヘッドの部品搭載装置Ｍ５，Ｍ６の配置順番は、任意に設定可能である。さらに、部品搭載装置Ｍ１～Ｍ６は物理的に連結されている必要もない。

　次に図２、図３を参照して、２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４の詳細な構成について説明する。図２は、実装基板製造ライン１が備える２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置（Ｍ１～Ｍ４の各々）の概略構造を示す平面図である。図３は、実装基板製造ライン１が備える２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置（Ｍ１～Ｍ４の各々）の概略構造を示す側面図である。基台４の上部中央には、前に第１基板搬送レーンＬ１が、後に第２基板搬送レーンＬ２が配置されている。第１基板搬送レーンＬ１は、基板２を搬送する一対の基板搬送コンベアＫ１を備えている。第２基板搬送レーンＬ２は、基板２を搬送する一対の基板搬送コンベアＫ２を備えている。

　第１基板搬送レーンＬ１の前には第１部品供給部Ｓ１が、第２基板搬送レーンＬ２の後には第２部品供給部Ｓ２が配置されている。第１部品供給部Ｓ１および第２部品供給部Ｓ２には、上部に予め複数の部品供給ユニット３（テープフィーダ）が装着された台車５がセットされている。台車５には、部品を保持したキャリアテープ６を巻回状態で収納するリール７が保持されている。リール７から引き出されたキャリアテープ６は部品供給ユニット３によってピッチ送りされ、キャリアテープ６が保持する部品が部品供給位置に供給される。

　図２、図３において、基台４の上面のＸ軸における両端部には、上流にＹ軸テーブル８が配置され、下流にＹ軸支持部９が配置されている。Ｙ軸テーブル８およびＹ軸支持部９には、対向する位置にＹ軸に沿って伸びたガイド部１０がそれぞれ配置されている。また、Ｙ軸テーブル８には、Ｙ軸に沿って伸びたＹ軸リニアモータ１１が配置されている。Ｙ軸テーブル８とＹ軸支持部９の間には、前に第１ビームＢ１が配置され、後に第２ビームＢ２が配置されている。第１ビームＢ１および第２ビームＢ２は、Ｙ軸リニアモータ１１によって駆動されてガイド部１０に沿って前後に移動する。

　第１ビームＢ１には、Ｘ軸に沿って伸びた第１リニアモータＤ１が配置されている。また、第１ビームＢ１には、第１リニアモータＤ１によって駆動され、Ｘ軸に沿って左右に移動する第１移動部材Ｅ１が結合されている。第１移動部材Ｅ１には、第１部品搭載ヘッドＨ１と第１ヘッドカメラＣ１が装着されている。第２ビームＢ２には、Ｘ軸に沿って伸びた第２リニアモータＤ２が配置されている。また、第２ビームＢ２には、第２リニアモータＤ２によって駆動され、Ｘ軸に沿って左右に移動する第２移動部材Ｅ２が結合されている。第２移動部材Ｅ２には、第２部品搭載ヘッドＨ２と第２ヘッドカメラＣ２が装着されている。

　図３において、第１部品搭載ヘッドＨ１および第２部品搭載ヘッドＨ２には、下端部に部品を保持する複数の部品保持ノズル１２が装着されている。第１部品搭載ヘッドＨ１および第２部品搭載ヘッドＨ２は、部品保持ノズル１２をＺ軸に沿って昇降させ、Ｚ軸回りに回転させる。

　図２、図３において、第１部品搭載ヘッドＨ１は、Ｙ軸リニアモータ１１および第１リニアモータＤ１によって水平方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）に移動する。すなわち、Ｙ軸テーブル８並びに第１ビームＢ１は、第１部品搭載ヘッドＨ１と第１ヘッドカメラＣ１を第１領域Ａ１内で移動させる第１作業ヘッド移動機構Ｆ１を構成する。第２部品搭載ヘッドＨ２は、Ｙ軸リニアモータ１１および第２リニアモータＤ２によって水平方向に移動する。すなわち、Ｙ軸テーブル８並びに第２ビームＢ２は、第２部品搭載ヘッドＨ２と第２ヘッドカメラＣ２を第２領域Ａ２内で移動させる第２作業ヘッド移動機構Ｆ２を構成する。

　第１ヘッドカメラＣ１および第２ヘッドカメラＣ２は、第１基板搬送レーンＬ１の搭載作業位置または第２基板搬送レーンＬ２の搭載作業位置に保持された基板２の上方に移動し、基板２に設けられた基板マーク（図示省略）を撮像する。撮像結果は画像認識されて、基板２の位置が認識される。また、特定作業である第１の供給位置ティーチングでは、第１作業ユニットＵ１の第１ヘッドカメラＣ１（第１撮像部）で第１部品供給部Ｓ１の部品供給ユニット３が撮像されて部品供給位置が検出される。また、特定作業である第２の供給位置ティーチングでは、第２作業ユニットＵ２の第２ヘッドカメラＣ２（第２撮像部）で第２部品供給部Ｓ２の部品供給ユニット３が撮像されて部品供給位置が検出される。

　図２、図３において、基台４の上面において、第１部品供給部Ｓ１と第１基板搬送レーンＬ１の間には、上方を撮像する第１部品カメラＧ１が配置されている。また、第２部品供給部Ｓ２と第２基板搬送レーンＬ２の間には、上方を撮像する第２部品カメラＧ２が配置されている。第１部品供給部Ｓ１から部品を取り出した第１部品搭載ヘッドＨ１が第１部品カメラＧ１の上方を移動する際に、第１部品カメラＧ１は部品保持ノズル１２に保持された部品を撮像する。第２部品供給部Ｓ２から部品を取り出した第２部品搭載ヘッドＨ２が第２部品カメラＧ２の上方を移動する際に、第２部品カメラＧ２は部品保持ノズル１２に保持された部品を撮像する。撮像結果は画像認識されて、部品保持ノズル１２に保持された部品の姿勢が認識される。

　第１部品搭載ヘッドＨ１による基板２への部品搭載作業では、第１ヘッドカメラＣ１による基板位置の認識結果と、第１部品カメラＧ１による部品の認識結果を加味して部品の搭載位置の補正が行われる。同様に、第２部品搭載ヘッドＨ２による基板２への部品搭載作業では、第２ヘッドカメラＣ２による基板位置の認識結果と、第２部品カメラＧ２による部品の認識結果を加味して部品の搭載位置の補正が行われる。

　図２、図３において、第１領域Ａ１内であって部品が搭載される基板２が第１基板搬送レーンＬ１に保持される搭載作業位置の周囲には、複数の第１基準点Ｊ１が配置されている。ここでは、第１基板搬送レーンＬ１の後に１つ、第１部品カメラＧ１の横に１つ、合計２つの第１基準点Ｊ１が配置されている。このように、第１領域Ａ１内には、第１作業ヘッド移動機構Ｆ１の基準点となる少なくとも一つの第１基準点Ｊ１が配置されている。特定作業である第１のキャリブレーションでは、第１ヘッドカメラＣ１（第１撮像部）で第１基準点Ｊ１を撮像し、撮像した画像より特定された第１基準点Ｊ１の位置に基づいて第１作業ユニットＵ１が校正される。

　第２領域Ａ２内であって部品が搭載される基板２が第２基板搬送レーンＬ２に保持される搭載作業位置の周囲には、複数の第２基準点Ｊ２が配置されている。ここでは、第２基板搬送レーンＬ２の前に１つ、第２部品カメラＧ２の横に１つ、合計２つの第２基準点Ｊ２が配置されている。このように、第２領域Ａ２内には、第２作業ヘッド移動機構Ｆ２の基準点となる少なくとも一つの第２基準点Ｊ２が配置されている。特定作業である第２のキャリブレーションでは、第２ヘッドカメラＣ２（第２撮像部）で第２基準点Ｊ２を撮像し、撮像された画像より特定された第２基準点Ｊ２の位置に基づいて第２作業ユニットＵ２が校正される。

　図２、図３において、部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４の前の上部には第１操作部Ｐ１が配置され、後の上部には第２操作部Ｐ２が配置されている。基台４には、制御部２０が配置されている。制御部２０には、第１操作部Ｐ１、第２操作部Ｐ２の他、部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４の各部が接続されている（図５参照）。これにより、入力部（タッチスクリーン１３）と表示部（モニタ１４）を有する複数の操作部（第１操作部Ｐ１および第２操作部Ｐ２）は、制御部２０と通信可能である。

　制御部２０は、第１作業ユニットＵ１、第１部品供給部Ｓ１の部品供給ユニット３を制御して、第１基板搬送レーンＬ１の搭載作業位置または第２基板搬送レーンＬ２の搭載作業位置に保持された基板２に部品を搭載する部品搭載作業を実行させる。また、制御部２０は、第２作業ユニットＵ２、第２部品供給部Ｓ２の部品供給ユニット３を制御して、第２基板搬送レーンＬ２の搭載作業位置または第１基板搬送レーンＬ１の搭載作業位置に保持された基板２に部品を搭載する部品搭載作業を実行させる。

　また、制御部２０は、第１作業ユニットＵ１を制御して、特定作業として第１のキャリブレーションまたは第１の供給位置ティーチングを実行させる。また、制御部２０は、第２作業ユニットＵ２を制御して、特定作業として第２のキャリブレーションまたは第２の供給位置ティーチングを実行させる。

　上記のように、部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４は、第１基板搬送レーンＬ１と、第２基板搬送レーンＬ２と、第１部品供給部Ｓ１と、第２部品供給部Ｓ２と、第１部品搭載ヘッドＨ１（第１作業ヘッド）と第１作業ヘッド移動機構Ｆ１と第１ヘッドカメラＣ１（第１撮像部）を含む第１作業ユニットＵ１と、第２部品搭載ヘッドＨ２（第２作業ヘッド）と第２作業ヘッド移動機構Ｆ２と第２ヘッドカメラＣ２（第２撮像部）を含む第２作業ユニットＵ２と、第１部品カメラＧ１と、第２部品カメラＧ２と、第１基準点Ｊ１と、第２基準点Ｊ２と、制御部２０と、複数の操作部（第１操作部Ｐ１、第２操作部Ｐ２）と、を含んでいる。

　第１基板搬送レーンＬ１と、第１部品供給部Ｓ１と、第１作業ユニットＵ１と、第１部品カメラＧ１と、第１基準点Ｊ１は、部品搭載作業と特定作業を行う第１作業部Ｗ１を構成する。また、第２基板搬送レーンＬ２と、第２部品供給部Ｓ２と、第２作業ユニットＵ２と、第２部品カメラＧ２と、第２基準点Ｊ２は、部品搭載作業と特定作業を行う第２作業部Ｗ２を構成する。また、部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４は、作業部（第１作業部Ｗ１、第２作業部Ｗ２）と、作業部を制御する制御部２０と、制御部に接続された複数の操作部（第１操作部Ｐ１、第２操作部Ｐ２）とを備えた作業装置である。

　次に図４を参照して、４ステージ／４ヘッドの部品搭載装置Ｍ５，Ｍ６の詳細な構成について説明する。図４は、実装基板製造ライン１が備える４ステージ／４ヘッドの部品搭載装置（Ｍ５、Ｍ６の各々）の概略構造を示す平面図である。部品搭載装置Ｍ５，Ｍ６は、上流に第１作業部Ｗ１と第２作業部Ｗ２を備えるところは、上述した２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４と同様である。部品搭載装置Ｍ５，Ｍ６は、さらに下流の前に第３作業部Ｗ３を備え、下流の後に第４作業部Ｗ４を備えているところが部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４と異なる。また、部品搭載装置Ｍ５，Ｍ６は、第１操作部Ｐ１が第１作業部Ｗ１と第３作業部Ｗ３の間に配置され、第２操作部Ｐ２が第２作業部Ｗ２と第４作業部Ｗ４の間に配置されているところが部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４と異なる。以下、部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４と同じ部分には同じ符号を付して、詳細な説明を省略する。

　図４において、Ｙ軸に沿って伸びたＹ軸支持部９は、基台４の上面の中央部に配置されている。基台４の上面の上流に配置されたＹ軸に沿って伸びたＹ軸テーブル８とは反対側（下流）の端部には、Ｙ軸に沿って伸びた第２Ｙ軸テーブル８Ｂが配置されている。第２Ｙ軸テーブル８ＢおよびＹ軸支持部９には、対向する位置にＹ軸に沿って伸びたガイド部１０がそれぞれ配置されている。また、第２Ｙ軸テーブル８Ｂには、Ｙ軸に沿って伸びた第２Ｙ軸リニアモータ１１Ｂが配置されている。以下、第２Ｙ軸テーブル８Ｂと区別する場合は、Ｙ軸テーブル８を第１Ｙ軸テーブル８Ａと称する。また、第２Ｙ軸リニアモータ１１Ｂと区別する場合は、Ｙ軸リニアモータ１１を第１Ｙ軸リニアモータ１１Ａと称する。

　第２Ｙ軸テーブル８ＢとＹ軸支持部９の間には、前に第３ビームＢ３が配置され、後に第４ビームＢ４が配置されている。第３ビームＢ３および第４ビームＢ４は、第２Ｙ軸リニアモータ１１Ｂによって駆動されてガイド部１０に沿って前後に移動する。第３ビームＢ３には、Ｘ軸に沿って伸びた第３リニアモータＤ３が配置されている。第４ビームＢ４には、Ｘ軸に沿って伸びた第４リニアモータＤ４が配置されている。

　図４において、第２Ｙ軸テーブル８Ｂ並びに第３ビームＢ３は、第３部品搭載ヘッドＨ３と第３ヘッドカメラＣ３を第３領域Ａ３内で移動させる第３作業ヘッド移動機構Ｆ３を構成する。また、第２Ｙ軸テーブル８Ｂ並びに第４ビームＢ４は、第４部品搭載ヘッドＨ４と第４ヘッドカメラＣ４を第４領域Ａ４内で移動させる第４作業ヘッド移動機構Ｆ４を構成する。

　第３ヘッドカメラＣ３および第４ヘッドカメラＣ４は、第１基板搬送レーンＬ１の搭載作業位置または第２基板搬送レーンＬ２の搭載作業位置に保持された基板２の上方に移動し、基板２に設けられた基板マーク（図示省略）を撮像する。撮像結果は画像認識されて、基板２の位置が認識される。また、特定作業である第３の供給位置ティーチングでは、第３作業ユニットＵ３の第３ヘッドカメラＣ３（第３撮像部）で第３部品供給部Ｓ３の部品供給ユニット３が撮像されて部品供給位置が検出される。また、特定作業である第４の供給位置ティーチングでは、第４作業ユニットＵ４の第４ヘッドカメラＣ４（第４撮像部）で第４部品供給部Ｓ４の部品供給ユニット３が撮像されて部品供給位置が検出される。

　図４において、基台４の上面において、第３部品供給部Ｓ３と第１基板搬送レーンＬ１の間には、上方を撮像する第３部品カメラＧ３が配置されている。また、第４部品供給部Ｓ４と第２基板搬送レーンＬ２の間には、上方を撮像する第４部品カメラＧ４が配置されている。

　第３領域Ａ３内には、第３作業ヘッド移動機構Ｆ３の基準点となる少なくとも一つの第３基準点Ｊ３が配置されている。特定作業である第３のキャリブレーションでは、第３ヘッドカメラＣ３（第３撮像部）で第３基準点Ｊ３を撮像し、撮像した画像より特定された第３基準点Ｊ３の位置に基づいて第３作業ユニットＵ３が校正される。また、第４領域Ａ４内には、第４作業ヘッド移動機構Ｆ４の基準点となる少なくとも一つの第４基準点Ｊ４が配置されている。特定作業である第４のキャリブレーションでは、第４ヘッドカメラＣ４（第４撮像部）で第４基準点Ｊ４を撮像し、撮像した画像より特定された第４基準点Ｊ４の位置に基づいて第４作業ユニットＵ４が校正される。

　上記のように、部品搭載装置Ｍ５，Ｍ６は、第１基板搬送レーンＬ１と、第２基板搬送レーンＬ２と、第１部品供給部Ｓ１と、第２部品供給部Ｓ２と、第３部品供給部Ｓ３と、第４部品供給部Ｓ４と、第１作業ユニットＵ１と、第２作業ユニットＵ２と、第３部品搭載ヘッドＨ３（第３作業ヘッド）と第３作業ヘッド移動機構Ｆ３と第３ヘッドカメラＣ３（第３撮像部）を含む第３作業ユニットＵ３と、第４部品搭載ヘッドＨ４（第４作業ヘッド）と第４作業ヘッド移動機構Ｆ４と第４ヘッドカメラＣ４（第４撮像部）を含む第４作業ユニットＵ４と、第１部品カメラＧ１と、第２部品カメラＧ２と、第３部品カメラＧ３と、第４部品カメラＧ４と、第１基準点Ｊ１と、第２基準点Ｊ２と、第３基準点Ｊ３と、第４基準点Ｊ４と、制御部２０と、複数の操作部（第１操作部Ｐ１、第２操作部Ｐ２）と、を含んでいる。

　第１基板搬送レーンＬ１と、第３部品供給部Ｓ３と、第３作業ユニットＵ３と、第３部品カメラＧ３と、第３基準点Ｊ３は、部品搭載作業と特定作業を行う第３作業部Ｗ３を構成する。また、第２基板搬送レーンＬ２と、第４部品供給部Ｓ４と、第４作業ユニットＵ４と、第４部品カメラＧ４と、第４基準点Ｊ４は、部品搭載作業と特定作業を行う第４作業部Ｗ４を構成する。このように、部品搭載装置Ｍ５，Ｍ６は、作業部（第１作業部Ｗ１、第２作業部Ｗ２、第３作業部Ｗ３、第４作業部Ｗ４）と、作業部を制御する制御部２０と、制御部に接続された複数の操作部（第１操作部Ｐ１、第２操作部Ｐ２）とを備えた作業装置である。

　次に図５を参照して、２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４の制御系の構成を複数の作業ユニット（第１作業ユニットＵ１、第２作業ユニットＵ２）または複数の作業部（第１作業部Ｗ１、第２作業部Ｗ２）に対する複数の操作部（第１操作部Ｐ１、第２操作部Ｐ２）からの操作を適切に処理する機能を中心に説明する。図５は、２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４の各々の制御系の構成を示すブロック図である。

　部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４が備える制御部２０は、入力処理部２１、処理部２２、排他処理部２３、出力処理部２４、記憶部２５を備えている。入力処理部２１は、複数の操作部（第１操作部Ｐ１、第２操作部Ｐ２）からの操作情報を受信するとともに、受信した操作情報がいずれの操作部からの入力であるかを識別し、操作情報に基づく命令を出力する。入力処理部２１は内部処理部として、入力受信部２６、操作部識別部２７、出力部２８を備えている。

　処理部２２は、命令に基づいて後述する各種の処理を実行し、作業部（第１作業部Ｗ１、第２作業部Ｗ２）に所定の作業（部品搭載作業）と特定作業を行わせる。処理部２２は内部処理部として、部品搭載処理部２９、第１校正処理部３０、第１教示処理部３１、第２校正処理部３２、第２教示処理部３３を備えている。記憶部２５は記憶装置であり、生産プログラム３４、教示・校正データ３５、稼働実績データ３６、装置状態データ３７などが記憶されている。

　図５において、第１校正処理部３０は、第１作業部Ｗ１を制御し、第１基準点Ｊ１の位置に基づいて第１作業ユニットＵ１を校正する第１のキャリブレーションを実行させる。第２校正処理部３２は、第２作業部Ｗ２を制御し、第２基準点Ｊ２の位置に基づいて第２作業ユニットＵ２を校正する第２のキャリブレーションを実行させる。第１のキャリブレーションまたは第２のキャリブレーションによって取得された情報（補正値など）は、教示・校正データ３５として記憶部２５に記憶される。

　第１教示処理部３１は、第１作業部Ｗ１を制御し、第１部品供給部Ｓ１の部品供給位置を検出して第１部品搭載ヘッドＨ１の部品保持ノズル１２が部品供給ユニット３から部品を取り出す位置を教示する第１の供給位置ティーチングを実行させる。第２教示処理部３３は、第２作業部Ｗ２を制御し、第２部品供給部Ｓ２の部品供給位置を検出して第２部品搭載ヘッドＨ２の部品保持ノズル１２が部品供給ユニット３から部品を取り出す位置を教示する第２の供給位置ティーチングを実行させる。第１の供給位置ティーチングまたは第２の供給位置ティーチングによって取得された情報（部品吸着位置データなど）は、教示・校正データ３５として記憶部２５に記憶される。

　図５において、生産プログラム３４には、実装基板の種類毎に、基板２のサイズ、搭載される部品の種類と搭載位置（ＸＹ座標）など、部品搭載作業に必要な情報や制御プログラムが記憶されている。部品搭載処理部２９は、生産プログラム３４、教示・校正データ３５に基づいて第１作業部Ｗ１および第２作業部Ｗ２を制御し、基板２の搬送作業、部品を基板に搭載する部品搭載作業を実行させる。部品搭載作業において部品搭載処理部２９は、教示・校正データ３５（各種補正値、部品吸着位置データ等）を参照して、第１部品搭載ヘッドＨ１および第２部品搭載ヘッドＨ２の位置を制御する。

　処理部２２は、各々の部品供給ユニット３が供給可能な部品の残数、実装基板の生産枚数、部品搭載ミスの回数、吸着ミスの回数などの稼働実績を逐次取得して、稼働実績データ３６として記憶部２５に記憶させる。また、処理部２２は、作業部（第１作業部Ｗ１、第２作業部Ｗ２）の状態、部品搭載作業の進捗状況、キャリブレーションや供給位置ティーチングなどの特定作業の進捗状況、制御部２０に対する操作を行った操作部（第１操作部Ｐ１、第２操作部Ｐ２）の情報などを逐次取得して、装置状態データ３７として記憶部２５に記憶させる。

　図５において、第１操作部Ｐ１は制御部２０に設けられた第１接続ポートＴ１に接続されている。第２操作部Ｐ２は制御部２０に設けられた第２接続ポートＴ２に接続されている。作業者がタッチスクリーン１３に対して行った操作の内容を意味する操作イベントと、操作が行われた位置を示す座標データを含む操作情報は、接続ポート（第１接続ポートＴ１、第２接続ポートＴ２）を経由して入力処理部２１に伝達される。操作イベントとしては、タップ、ロングタップ、フリック、スライド、ペンアップ、ペンダウン、ピッチイン、ピッチアウト等が挙げられる。

　ここで図６を参照して、入力処理部２１の処理について説明する。図６は、２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４の各々の入力処理部２１で行う処理を示すフロー図である。入力受信部２６は、タッチスクリーン１３から出力された操作情報（操作イベント、座標データ）を受信する（ＳＴ１）。操作情報を受信すると（ＳＴ１において“受信”）、入力処理部２１は、入力受信部２６が受信した操作情報に基づいて、作業者がタッチスクリーン１３に入力した命令を判別する（ＳＴ２）。次いで操作部識別部２７は、いずれの操作部（第１操作部Ｐ１、第２操作部Ｐ２）から操作情報が送信されたかを識別する（ＳＴ３）。この例では、いずれの接続ポート（第１接続ポートＴ１、第２接続ポートＴ２）を経由して操作情報が送信されたかに基づいて操作部を識別する。

　第１接続ポートＴ１と識別した場合（ＳＴ３において“第１接続ポート”）、出力部２８は、第１接続ポートＴ１の操作部識別情報と命令を関連付けて出力する（ＳＴ４）。また、第２接続ポートＴ２と識別した場合（ＳＴ３において“第２接続ポート”）、出力部２８は、第２接続ポートＴ２の操作部識別情報と命令を関連付けて出力する（ＳＴ５）。このように、出力部２８は、入力処理部２１によって判別された命令と、操作部識別部２７によって認識されたいずれの操作部に対する操作であるかを特定する識別結果（操作部識別情報）とを関連付けて処理部２２と出力処理部２４に出力する。

　例えば、作業者が第１操作部Ｐ１のモニタ１４に表示された停止ボタンをタップすると、操作イベント「タップ」とタッチスクリーン１３における操作位置を示す座標データとを含む操作情報が、第１接続ポートＴ１を経由して制御部２０に伝達される。入力処理部２１は、入力受信部２６が受信した操作情報に基づいて、タップされた位置がモニタ１４に表示された停止ボタンの表示領域内と認識し（ＳＴ２）、停止命令と操作部識別部２７が識別した第１操作部Ｐ１を示す識別結果とを関連付けて、処理部２２と出力処理部２４に出力する（ＳＴ４）。

　このように、入力処理部２１は、複数の操作部（第１操作部Ｐ１、第２操作部Ｐ２）からの操作情報を受信するとともに、受信した操作情報がいずれの操作部からの入力であるかを識別し、操作情報に基づく命令を出力する。また、複数の操作部は、制御部２０に設けた複数の接続ポート（第１接続ポートＴ１、第２接続ポートＴ２）に個別に接続され、入力処理部２１は、操作情報がいずれの接続ポートを経由したものかを検出して操作情報を出力した操作部を識別する。

　図５において、排他処理部２３は、入力処理部２１から出力された操作部の識別結果と、装置状態データ３７に含まれる作業部（第１作業部Ｗ１、第２作業部Ｗ２）の状態に基づいて、作業部で特定作業が実行されている時に、その作業部での特定作業を指示した操作部からの操作は許可するが、他の操作部からの操作は禁止にする排他処理を実行する。これにより、特定作業が実行されている作業部に対して、他の操作部から抵触する操作がされることが防止できる。

　例えば、第１操作部Ｐ１から第１作業部Ｗ１（または、第１作業ユニットＵ１）に対して特定作業であるキャリブレーションを実行するように操作され、第１校正処理部３０が第１作業部Ｗ１に第１のキャリブレーションを実行させている間は、排他処理部２３は第１操作部Ｐ１からの操作は許可するが、第２操作部Ｐ２からの操作は禁止にする。

　すなわち、排他処理部２３は、入力処理部２１による操作部の識別結果を参照し、一の作業部（第１作業部Ｗ１）または一の作業ユニット（第１作業ユニットＵ１）に特定作業（キャリブレーション）を実行させるために一の操作部（第１操作部Ｐ１）が一の作業部に割り当てられているときは、一の作業部のための操作を一の操作部には許可するが他の操作部（第２操作部Ｐ２）には禁止し、他の作業部（第２作業部Ｗ２）または他の作業ユニット（第２作業ユニットＵ２）のための操作は他の操作部に許可する。これによって、複数の作業部または作業ユニットに対して複数の操作部から操作が同時に行われた場合であっても、各々の操作部から操作を適切に行うことができる。

　図５において、出力処理部２４は、入力処理部２１によって特定された操作部（第１操作部Ｐ１、第２操作部Ｐ２）の識別結果に基づいて、処理部２２によって実行された命令の実行結果を特定された操作部のモニタ１４に表示させる。例えば、第１操作部Ｐ１からの操作によって第１作業部Ｗ１がキャリブレーションを実行している場合は、出力処理部２４は第１操作部Ｐ１のモニタ１４に第１作業部Ｗ１におけるキャリブレーションの途中経過を含む実行結果を表示させる。すなわち、出力処理部２４は、入力処理部２１による識別によって特定された操作部の表示部（モニタ１４）に命令の実行結果を表示させる。

　次に図７～図９を参照して、部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４の第１操作部Ｐ１のモニタ１４と第２操作部Ｐ２のモニタ１４に表示されるモニタ画面の例について説明する。図７～図９は、２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４の各々が備える操作部（Ｐ１，Ｐ２）の表示部（モニタ１４）に表示される表示画面の例の説明図である。

　図７の状態Ａは、部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４の第１作業部Ｗ１と第２作業部Ｗ２のそれぞれで異なる種類の実装基板に対する部品搭載作業が実行中であり、かつ、所定時間（例えば、５分間）以上、第１操作部Ｐ１と第２操作部Ｐ２のいずれも操作されていない状態を示している。すなわち、出力処理部２４は、装置状態データ３７に基づいて、第１基板搬送レーンＬ１および第２基板搬送レーンＬ２において搬送される基板２の位置と、生産中の実装基板の基板種名、部品搭載作業済みの基板２の枚数、生産が計画されている基板２の枚数を、第１操作部Ｐ１のモニタ１４と第２操作部Ｐ２のモニタ１４にそれぞれ表示させる。

　また、出力処理部２４は、第１操作部Ｐ１のモニタ１４には第１基板搬送レーンＬ１に関する情報を下側に表示させ、第２操作部Ｐ２のモニタ１４には第２基板搬送レーンＬ２に関する情報を下側に表示させる。すなわち、各モニタ１４には、モニタ１４から見て手前側にある基板搬送レーンが下側に表示される。これにより、モニタ１４を見た作業者が部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４内の状態を容易に把握することができる。

　図７の状態Ｂは、状態Ａにおける第１操作部Ｐ１のモニタ１４を作業者がタッチ（画面のいずれかをタップ）した後の状態を示している。第１操作部Ｐ１のモニタ１４に作業者がタッチすると第１操作部Ｐ１のタッチスクリーン１３から操作情報（タップ、タップされた座標）が出力される。入力処理部２１（操作部識別部２７）は、操作情報が第１接続ポートＴ１を経由したものであることを検出して、操作情報を出力したのが第１操作部Ｐ１であることを識別する。出力処理部２４は、第１操作部Ｐ１のモニタ１４に命令を受け付けるためのメインメニューを表示させる。すなわち、出力処理部２４は、入力処理部２１による識別によって特定された第１操作部Ｐ１のモニタ１４に命令（メインメニュー表示）の実行結果を表示させる。

　また、出力処理部２４は、第２操作部Ｐ２のモニタ１４に第１操作部Ｐ１において操作が行われたことを示す通知を表示させる。この例では、モニタ１４に表示させる画面の縁の色を変えて通知させている。なお、通知方法は画面の縁の色の変更に限定されることはなく、画面全体の色を変えても、画面に第１操作部Ｐ１において操作が行われた旨のコメントを表示するようにしてもよい。

　図７の状態Ｃは、状態Ｂで第１操作部Ｐ１のモニタ１４に表示されているメインメニューの中から、作業者が「部品残数表示」ボタンを選択（「部品残数表示」ボタンの表示領域内をタップ）した後の状態を示している。作業者が「部品残数表示」ボタンを選択すると、第１操作部Ｐ１のタッチスクリーン１３から操作情報（タップ、タップされた座標）が出力される。出力処理部２４は、稼働実績データ３６に含まれる各々の部品供給ユニット３が供給可能な部品の残数に基づいて、第１操作部Ｐ１のモニタ１４に部品残数を示す画面を表示させる。なお、出力処理部２４は、第２操作部Ｐ２のモニタ１４の表示は変更しない。

　図７の状態Ｄは、状態Ｃにおける第２操作部Ｐ２のモニタ１４を作業者がタッチして表示させたメインメニューの中から、「稼働実績データ（吸着ノズル）」ボタンを選択した後の状態を示している。すなわち、出力処理部２４は、稼働実績データ３６に含まれる部品保持ノズル１２の稼働実績データに基づいて、第２操作部Ｐ２のモニタ１４に稼働実績を示す画面を表示させている。さらに、出力処理部２４は、第１操作部Ｐ１のモニタ１４に第２操作部Ｐ２において操作が行われたことを示す通知を表示させている。なお、出力処理部２４は、第１操作部Ｐ１のモニタ１４の表示は変更しない。

　図８の状態Ｅは、第１作業部Ｗ１と第２作業部Ｗ２のいずれも特定作業が実行可能な状態で、第１操作部Ｐ１のモニタ１４に表示されているメインメニューの中から、作業者が「キャリブレーション」ボタンを選択した後の状態を示している。すなわち、第１作業部Ｗ１と第２作業部Ｗ２のいずれも部品搭載作業を実行しておらず、第２操作部Ｐ２のモニタ１４には、部品搭載作業に関する情報が表示されていない。

　「キャリブレーション」ボタンが選択されると、出力処理部２４は、第１操作部Ｐ１のモニタ１４にキャリブレーション選択メニューを表示させる。キャリブレーション選択メニューには、キャリブレーションを実行させる作業部を選択するための「手前」ボタンと「奥」ボタン、および「開始」ボタンと部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４の作業部を模式的に表示する図が表示されている。

　図８の状態Ｆは、状態Ｅで第１操作部Ｐ１のモニタ１４に表示されているキャリブレーション選択メニューにおいて、作業者が「手前」ボタン（作業部選択ボタン）をタップして手前を選択した状態で、「開始」ボタンをタップした後の状態を示している。すなわち、第１操作部Ｐ１のタッチスクリーン１３から出力された操作情報に基づいて、第１校正処理部３０が第１作業部Ｗ１に第１のキャリブレーションを実行させている。出力処理部２４は、第１操作部Ｐ１のモニタ１４にキャリブレーション状況画面を表示させる。キャリブレーション状況画面には、第１作業部Ｗ１においてキャリブレーションが実行されている旨を模式的に表示する図と、キャリブレーションの進行状況（ここでは、５％）を示す文字およびグラフと、「停止」ボタンが表示されている。

　また、出力処理部２４は、第２操作部Ｐ２のモニタ１４に、第１作業部Ｗ１においてキャリブレーションが実行されている旨を表示させる。この例では、第１基板搬送レーンＬ１を示す位置に「キャリブレーション実行中」のテキスト情報を表示させている。排他処理部２３は、第１操作部Ｐ１のタッチスクリーン１３から出力された操作情報に基づいて、第１操作部Ｐ１を第１作業部Ｗ１に割り当てて、その後、第１のキャリブレーションが終了するまでその状態を維持する。

　すなわち、排他処理部２３は、第１のキャリブレーションが終了するまで、第１作業部Ｗ１のための操作を第１操作部Ｐ１には許可するが、第２操作部Ｐ２には禁止する。そのため、第１操作部Ｐ１のモニタ１４には第１作業部Ｗ１のキャリブレーションの停止を受け付ける「停止」ボタンが表示されるが、第２操作部Ｐ２のモニタ１４には第１作業部Ｗ１を操作するためのボタン等は表示されない。第１操作部Ｐ１のモニタ１４に表示されている「停止」ボタンが操作されると、第１作業部Ｗ１のキャリブレーションが停止される。

　図８の状態Ｇは、状態Ｆにおける第２操作部Ｐ２のモニタ１４を作業者がタッチして表示させたメインメニューの中から、「ティーチング」ボタンを選択した後の状態を示している。すなわち、排他処理部２３が第１操作部Ｐ１を第１作業部Ｗ１に割り当てている状態で、出力処理部２４が、第２操作部Ｐ２のモニタ１４にティーチング選択メニューを表示させている。ティーチング選択メニューには、キャリブレーションを実行する作業部を選択するための「手前」ボタンと「奥」ボタン、および「開始」ボタンと部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４の作業部を模式的に表示する図が表示されている。

　第１作業部Ｗ１では第１のキャリブレーションが実行中であり、第１作業部Ｗ１のための操作を第２操作部Ｐ２は禁止されている。そのため、出力処理部２４は、ティーチング選択メニューにおいて「奥」ボタンを操作不可能な状態で表示させる。また、模式図では第１作業部Ｗ１を点線で表示して選択できない旨を明示している。また、出力処理部２４は、第１操作部Ｐ１のモニタ１４に表示されるキャリブレーションの進行状況（ここでは、１０％）を最新の状況に更新させる。

　図８の状態Ｈは、状態Ｇで第２操作部Ｐ２のモニタ１４に表示されているティーチング選択メニューにおいて、作業者が「手前」ボタンをタップして手前を選択した状態で、「開始」ボタンをタップした後の状態を示している。すなわち、第２操作部Ｐ２のタッチスクリーン１３から出力された操作情報に基づいて、第２教示処理部３３が第２作業部Ｗ２に第２の供給位置ティーチングを実行させている。出力処理部２４は、第２操作部Ｐ２のモニタ１４にティーチング状況画面を表示させる。ティーチング状況画面には、第２作業部Ｗ２において供給位置ティーチングが実行されている旨を模式的に表示する図と、ティーチングの進行状況（ここでは、０％）を示す文字およびグラフと、「停止」ボタンが表示されている。

　また、出力処理部２４は、第１操作部Ｐ１のモニタ１４に表示されているキャリブレーションの進行状況（ここでは、２０％）を最新の状況に更新させる。排他処理部２３は、第２操作部Ｐ２のタッチスクリーン１３から出力された操作情報に基づいて、第２操作部Ｐ２を第２作業部Ｗ２に割り当てて、第２の供給位置ティーチングが終了するまでその状態を維持する。すなわち、排他処理部２３は、第２の供給位置ティーチングが終了するまで、第２作業部Ｗ２のための操作を第２操作部Ｐ２には許可するが、第１操作部Ｐ１には禁止する。

　そのため、第２操作部Ｐ２のモニタ１４には第２作業部Ｗ２の供給位置ティーチングの停止を受け付ける「停止」ボタンが表示されるが、第１操作部Ｐ１のモニタ１４には第２作業部Ｗ２を操作するためのボタン等は表示されない。第２操作部Ｐ２のモニタ１４に表示されている「停止」ボタンが操作されると、第２作業部Ｗ２の部品供給位置ティーチングが停止される。

　図９の状態Ｋは、第１作業部Ｗ１と第２作業部Ｗ２のいずれも特定作業が実行可能な状態で、第１操作部Ｐ１のモニタ１４に表示されたメインメニューの中から作業者が「キャリブレーション」ボタンを選択し、第２操作部Ｐ２のモニタ１４に表示されたメインメニューの中から別の作業者が「キャリブレーション」ボタンを選択した後の状態を示している。すなわち、出力処理部２４は、第１操作部Ｐ１のモニタ１４にキャリブレーション選択メニューを表示させ、第２操作部Ｐ２のモニタ１４にもキャリブレーション選択メニューを表示させている。

　図９の状態Ｌは、状態Ｋで第１操作部Ｐ１のモニタ１４で作業者が「手前」ボタンをタップして手前（第１作業部Ｗ１）を選択し、第２操作部Ｐ２のモニタ１４で別の作業者が「手前」ボタンをタップして手前（第２作業部Ｗ２）を選択した後の状態を示している。すなわち、排他処理部２３は、第１操作部Ｐ１を第１作業部Ｗ１に割り当てて、第２操作部Ｐ２を第２作業部Ｗ２に割り当てている。

　そして、排他処理部２３は、第１作業部Ｗ１のための操作を第１操作部Ｐ１には許可するが第２操作部Ｐ２には禁止し、第２作業部Ｗ２のための操作を第２操作部Ｐ２には許可するが第１操作部Ｐ１には禁止する。出力処理部２４は、第１操作部Ｐ１のモニタ１４の第２作業部Ｗ２を操作するための「奥」ボタンを操作不可能な状態で表示させ、第２操作部Ｐ２のモニタ１４の第１作業部Ｗ１を操作するための「奥」ボタンを操作不可能な状態で表示させる。

　図９の状態Ｍは、状態Ｌで第１操作部Ｐ１のモニタ１４で作業者が「開始」ボタンをタップし、第２操作部Ｐ２のモニタ１４で別の作業者が「開始」ボタンをタップした後の状態を示している。すなわち、第１校正処理部３０により第１のキャリブレーションが実行され、第２校正処理部３２により第２のキャリブレーションが実行されている。そして、出力処理部２４は、第１操作部Ｐ１のモニタ１４に第１作業部Ｗ１のキャリブレーション状況画面を表示させ、第２操作部Ｐ２のモニタ１４に第２作業部Ｗ２のキャリブレーション状況画面を表示させている。

　第１操作部Ｐ１のモニタ１４には、第１作業部Ｗ１のキャリブレーションの停止を受け付ける「停止」ボタンが表示されている。また、第２操作部Ｐ２のモニタ１４には、第２作業部Ｗ２のキャリブレーションの停止を受け付ける「停止」ボタンが表示されている。すなわち、第１操作部Ｐ１からは第１作業部Ｗ１のための操作は許可されているが、第２作業部Ｗ２のための操作は不可（禁止）である排他的な状態となっている。同様に、第２操作部Ｐ２からは第２作業部Ｗ２のための操作は許可されているが、第１作業部Ｗ１のための操作は不可（禁止）である排他的な状態となっている。

　次に図１０Ａ、図１０Ｂを参照して、部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４の第１の変形例について説明する。図１０Ａは、２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置（Ｍ１～Ｍ４の各々）の第１の変形例の制御系の構成を示すブロック図である。図１０Ｂは、２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置の第１の変形例の入力処理部２１の処理を示すフロー図である。

　第１の変形例は、第１操作部Ｐ１および第２操作部Ｐ２に固有の操作部識別情報１５がそれぞれ設定されているところが図５に示す部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４と異なる。以下、図５に示す部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４との差異点について説明する。第１操作部Ｐ１および第２操作部Ｐ２は、制御部２０に操作情報を出力する際に、それぞれに設定された操作部識別情報１５を出力する。入力受信部２６は、操作情報と操作部識別情報１５を受信する（ＳＴ１１においてＹｅｓ）。

　次いで入力処理部２１は操作情報に基づいてタッチスクリーン１３に入力された命令を判別する（ＳＴ１２）。次いで出力部２８は、判別された命令および受信された操作部識別情報１５または操作部識別部２７による識別結果を関連付けて出力する（ＳＴ１３）。このように、複数の操作部には固有の操作部識別情報１５が設定されており、入力処理部２１は、操作情報ともに受信した操作部識別情報１５に基づいて操作情報を出力した操作部を識別する。これによって、誤って第１操作部Ｐ１を第２接続ポートＴ２に接続した場合であっても、操作情報を出力した操作部を正しく識別することができる。

　次に図１１を参照して、部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４の第２の変形例について説明する。図１１は、２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置（Ｍ１～Ｍ４の各々）の第２の変形例の制御系の構成を示すブロック図である。第２の変形例は、第１操作部Ｐ１および第２操作部Ｐ２と制御部２０が無線により情報の送受信を行うところが第１の変形例と異なる。以下、第１の実施例との差異点について説明する。第１操作部Ｐ１および第２操作部Ｐ２は、操作部側通信部１６をそれぞれ備えている。制御部２０は、制御部側通信部３８を備えている。操作部側通信部１６と制御部側通信部３８は、無線により各種の情報を送受信する。すなわち、第１操作部Ｐ１から出力される操作情報と操作部識別情報１５は、操作部側通信部１６から無線で制御部側通信部３８を経由して制御部２０に送信される。

　また、出力処理部２４から出力された操作部のモニタ１４に表示させる実行結果は、制御部側通信部３８から識別結果で特定された操作部（第１操作部Ｐ１または第２操作部Ｐ２）の操作部側通信部１６に無線で送信される。これによって、第１操作部Ｐ１または第２操作部Ｐ２を携帯する作業者は、部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４から離れた位置から部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４の複数の作業ユニット（作業部）に対する操作を適切に行うことができる。なお、制御部側通信部３８の代わりに部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４が配置された工場内に操作部側通信部１６と無線で通信可能なアクセスポイントを設置し、アクセスポイントと部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４の制御部２０を有線の通信ネットワークで接続する構成であってもよい。

　上記説明したように、本実施の形態の部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４（作業装置）は、第１作業ユニットＵ１と第２作業ユニットＵ２（第１作業部Ｗ１、第２作業部Ｗ２）に部品を基板２に搭載する部品搭載作業（所定の作業）と特定作業を実行させる制御部２０と、制御部２０に接続された複数の操作部（第１操作部Ｐ１、第２操作部Ｐ２）を備えている。そして、制御部２０は、入力処理部２１、処理部２２、排他処理部２３、出力処理部２４を有している。これによって、複数の作業ユニットまたは作業部に対して複数の操作部から操作が同時に行われた場合であっても、各々の操作部から操作を適切に行うことができる。

　なお、上記は２ステージ／２ヘッドの部品搭載装置Ｍ１～Ｍ４の制御系の構成について説明したが、４ステージ／４ヘッドの部品搭載装置Ｍ５，Ｍ６の制御系の構成も同様である。すなわち、部品搭載装置Ｍ５，Ｍ６（作業装置）は、第１作業ユニットＵ１（第１作業部Ｗ１）、第２作業ユニットＵ２（第２作業部Ｗ２）、第３作業ユニットＵ３（第３作業部Ｗ３）、および第４作業ユニットＵ４（第４作業部Ｗ４）に部品を基板２に搭載する部品搭載作業（所定の作業）と特定作業を実行させる制御部２０と、制御部２０に接続された複数の操作部（第１操作部Ｐ１、第２操作部Ｐ２）を備えている。

　そして、制御部２０は、入力処理部２１、処理部２２、排他処理部２３、出力処理部２４を有している。これによって、複数の作業ユニット（第１作業ユニットＵ１、第２作業ユニットＵ２、第３作業ユニットＵ３、第４作業ユニットＵ４）に対する複数の操作部（第１操作部Ｐ１、第２操作部Ｐ２）からの操作を適切に行うことができる。

　本開示の作業装置は、作業部に対する複数の操作部からの操作を適切に行うことができるという効果を有し、部品を基板に搭載する分野において有用である。

　１　実装基板製造ライン
　２　基板
　３　部品供給ユニット（テープフィーダ）
　４　基台
　５　台車
　６　キャリアテープ
　７　リール
　８　Ｙ軸テーブル
　８Ａ　第１Ｙ軸テーブル
　８Ｂ　第２Ｙ軸テーブル
　９　Ｙ軸支持部
　１０　ガイド部
　１１　Ｙ軸リニアモータ
　１１Ａ　第１Ｙ軸リニアモータ
　１１Ｂ　第２Ｙ軸リニアモータ
　１２　部品保持ノズル
　１３　タッチスクリーン
　１４　モニタ
　２０　制御部
　２１　入力処理部
　２２　処理部
　２３　排他処理部
　２４　出力処理部
　２５　記憶部
　２６　入力受信部
　２７　操作部識別部
　２８　出力部
　２９　部品搭載処理部
　３０　第１校正処理部
　３１　第１教示処理部
　３２　第２校正処理部
　３３　第２教示処理部
　３４　生産プログラム
　３５　教示・校正データ
　３６　稼働実績データ
　３７　装置状態データ
　Ａ１　第１領域
　Ａ２　第２領域
　Ａ３　第３領域
　Ａ４　第４領域
　Ｂ１　第１ビーム
　Ｂ２　第２ビーム
　Ｂ３　第３ビーム
　Ｂ４　第４ビーム
　Ｃ１　第１ヘッドカメラ（第１撮像部）
　Ｃ２　第２ヘッドカメラ（第２撮像部）
　Ｃ３　第３ヘッドカメラ（第３撮像部）
　Ｃ４　第４ヘッドカメラ（第４撮像部）
　Ｄ１　第１リニアモータ
　Ｄ２　第２リニアモータ
　Ｄ３　第３リニアモータ
　Ｄ４　第４リニアモータ
　Ｅ１　第１移動部材
　Ｅ２　第２移動部材
　Ｆ１　第１作業ヘッド移動機構
　Ｆ２　第２作業ヘッド移動機構
　Ｆ３　第３作業ヘッド移動機構
　Ｆ４　第４作業ヘッド移動機構
　Ｇ１　第１部品カメラ
　Ｇ２　第２部品カメラ
　Ｇ３　第３部品カメラ
　Ｇ４　第４部品カメラ
　Ｈ１　第１部品搭載ヘッド
　Ｈ２　第２部品搭載ヘッド
　Ｈ３　第３部品搭載ヘッド
　Ｈ４　第４部品搭載ヘッド
　Ｊ１　第１基準点
　Ｊ２　第２基準点
　Ｊ３　第３基準点
　Ｊ４　第４基準点
　Ｋ１，Ｋ２　基板搬送コンベア
　Ｌ１　第１基板搬送レーン
　Ｌ２　第２基板搬送レーン
　Ｍ１～Ｍ６　部品搭載装置（作業装置）
　Ｐ１　第１操作部（操作部）
　Ｐ２　第２操作部（操作部）
　Ｓ１　第１部品供給部
　Ｓ２　第２部品供給部
　Ｓ３　第３部品供給部
　Ｓ４　第４部品供給部
　Ｔ１　第１接続ポート（接続ポート）
　Ｔ２　第２接続ポート（接続ポート）
　Ｕ１　第１作業ユニット
　Ｕ２　第２作業ユニット
　Ｕ３　第３作業ユニット
　Ｕ４　第４作業ユニット
　Ｗ１　第１作業部（作業部）
　Ｗ２　第２作業部（作業部）
　Ｗ３　第３作業部（作業部）
　Ｗ４　第４作業部（作業部）

Claims (7)

1. 　作業を行う作業部と、前記作業部を制御する制御部と、前記制御部に接続された複数の操作部とを備えた作業装置であって、
   　前記複数の操作部の各々は入力部と表示部を有し、
   　前記制御部は、
   　前記複数の操作部の各々からの操作情報を受信するとともに、受信した操作情報が前記複数の操作部のうちいずれの操作部からの入力であるかを識別し、前記操作情報に基づく命令を出力する入力処理部と、
   　前記命令に基づいて処理を実行する処理部と、
   　前記識別によって特定された前記操作部の前記表示部に前記命令の実行結果を表示させる出力処理部と、を有する、作業装置。
2. 　前記複数の操作部は、前記制御部に設けた複数の接続ポートに個別にそれぞれ接続され、
   　前記入力処理部は、前記操作情報が前記複数の接続ポートのうちいずれの接続ポートを経由したものかを検出して前記操作情報を出力した操作部を識別する、請求項１記載の作業装置。
3. 　前記複数の操作部の各々には固有の操作部識別情報が設定されており、
   　前記入力処理部は、前記操作情報とともに受信した操作部識別情報に基づいて前記操作情報を出力した操作部を識別する、請求項１記載の作業装置。
4. 　各々が所定の作業と特定作業を行う複数の作業部と、前記複数の作業部の各々を制御する制御部と、前記制御部に接続された複数の操作部とを備えた作業装置であって、
   　前記複数の操作部の各々は入力部と表示部を有し、
   　前記制御部は、
   　前記複数の操作部の各々からの操作情報を受信するとともに、受信した前記操作情報が前記複数の操作部のうちいずれの操作部からの入力であるかを識別し、前記操作情報に基づく命令を出力する入力処理部と、
   　前記命令に基づいて処理を実行し、前記複数の作業部の各々に所定の作業と特定作業を行わせる処理部と、
   　前記入力処理部による前記操作部の識別結果を参照し、前記複数の作業部のうち一の作業部に前記特定作業を実行させるために前記複数の操作部のうち一の操作部が前記一の作業部に割り当てられているときは、前記一の作業部のための操作を前記一の操作部には許可するが前記複数の操作部のうち他の操作部には禁止し、前記複数の作業部のうち他の作業部のための操作は前記他の操作部に許可する排他処理部と、を有する、作業装置。
5. 　前記複数の操作部は、前記制御部に設けた複数の接続ポートに個別にそれぞれ接続され、
   　前記入力処理部は、前記操作情報が前記複数の接続ポートのうちいずれの接続ポートを経由したものかを検出して前記操作情報を出力した操作部を識別する、請求項４記載の作業装置。
6. 　前記複数の操作部の各々には固有の操作部識別情報が設定されており、
   　前記入力処理部は、前記操作情報とともに受信した操作部識別情報に基づいて前記操作情報を出力した操作部を識別する、請求項４記載の作業装置。
7. 　前記制御部は、
   　前記識別結果で特定された前記操作部の前記表示部に前記命令の実行結果を表示させる出力処理部をさらに有する、請求項４から６のいずれかに記載の作業装置。

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