WO2022255107A1 - 安全装置、および、安全装置を備えた飛行体 - Google Patents

Abstract

【課題】優れた安全性能を有しているだけでなく、収容器における射出物の収容性の向上ができ、さらに従来よりも飛行体への取り付け位置の多様性を確保可能な安全装置、および、安全装置を備えた飛行体を提供する。 【解決手段】安全装置には、パイロットシュート射出部６２とメインパラシュート格納部とが含まれる。パイロットシュート射出部６２は、アクチュエータ１と、アクチュエータ１により一方向に押し上げられる押し上げ部材１５と、当該押し上げ部材１５により支持されつつ押し上げられるパイロットシュート１６と、アクチュエータ１、押し上げ部材１５、およびパイロットシュート１６を収容する有底円筒状の収容器１８と、収容器１８の開口端部を閉塞する扇状断面の蓋部２１と、を備えている。アクチュエータ１は、基台２を介して、収容器１８の底面部における扇状断面の幾何中心に対してずれた位置に固定されている。

Description

安全装置、および、安全装置を備えた飛行体

　本発明は、パラシュート又はパラグライダー等の射出物を射出する安全装置、および、当該安全装置を備えた飛行体に関する。

　近年、自律制御技術および飛行制御技術の発展に伴って、例えばドローンと呼ばれる複数の回転翼を備えた飛行体の産業上における利用が加速しつつある。ドローンは、例えば複数の回転翼を同時にバランスよく回転させることによって飛行し、上昇および下降は回転翼の回転数の増減によって行い、前進および後進は回転翼の回転数の増減を介して機体を傾けることによって成し得る。このような飛行体は、災害時活動、荷物運搬、風景撮影などに利用されるだけでなく、人が搭乗することも想定されており、今後、世界的に利用拡大することが見込まれている。

　一方で、上記のような飛行体の落下事故のリスクが危険視されており、飛行体の普及の妨げとなっている。こうした落下事故のリスクを低減するために、安全装置として飛行体用パラシュート装置が製品化されつつある。

　たとえば、上記パラシュート安全装置の一例として、出願人は、下記特許文献１に係る出願を行っている。この特許文献１の安全装置は、下記特許文献１の図１に示されるように、ピストン部材（摺動部材）と、ピストン部材を収容し、作動時に当該ピストン部材が外方に突出するための孔部が設けられたシリンダと、ピストン部材により一方向に押し上げられる押し上げ部材と、押し上げ部材により支持されつつ押し上げられる射出物と、ピストン部材をシリンダ内で移動させるガス発生器と、ピストン部材、シリンダ、射出物を少なくとも収容する収容器と、を備え、押し上げ部材は、ピストン部材の移動方向における当該ピストン部材の先端を基準としてピストン部材の末端側に配置された支持部を有している。また、押し上げ部材の底部は、ピストン部材の先端部に固定されている。

特開２０２０－１６８０号公報

　特許文献１のような安全装置の場合、優れた安全性能を有するものの、飛行体の中心部に取り付ける必要があるため、飛行体への取り付け位置の多様性に欠け、飛行体個々の状況に合わせて取り付けることが難しいものであった。また、近年では、安全装置の収容器における射出物の収容性の向上についても望まれるようになっている。

　そこで、本発明は、優れた安全性能を有しているだけでなく、従来よりも飛行体への取り付け位置の多様性を確保可能、または、収容器における射出物の収容性が向上した、安全装置、および、当該安全装置を備えた飛行体を提供することを目的とする。

（１）　摺動部材と、前記摺動部材を一方側に摺動させる駆動力を発生する動力源を有したアクチュエータと、前記摺動部材から延設され、初期状態において射出物を支持する支持部と、前記摺動部材、前記アクチュエータ、前記支持部、および前記射出物を少なくとも内部に収容する収容器と、を備え、前記アクチュエータの底部は、前記収容器の底面部の幾何中心に対してずれた位置に配設された状態で、前記収容器の底面部に固定されていることを特徴とする。

（２）　上記（１）の安全装置においては、飛行体の外部に取り付け可能なものであって、前記収容器の外形状の少なくとも一部が、前記飛行体の所定位置の外形状に倣った形状に形成されていることが好ましい。

（３）　上記（１）の安全装置においては、飛行体の外部に取り付け可能なものであって、前記飛行体が異常状態となっている場合に前記アクチュエータを自動起動させるための自動起動信号を前記アクチュエータに送信する、または、トリガー信号を受信した場合に前記アクチュエータを起動させるための起動信号を前記アクチュエータに送信する、トリガー装置をさらに備えていることが好ましい。

（４）　上記（３）の安全装置において、前記飛行体は、前記飛行体を推進させる推進装置を備えており、前記トリガー装置は、前記飛行体が異常状態となっているか否か判定する異常状態判定部と、前記異常状態判定部によって前記飛行体が異常状態になっていると判定された場合、前記推進装置を停止させる信号を前記推進装置に送信し、前記推進装置を停止可能な停止部と、をさらに備えていることが好ましい。

（５）　上記（１）～（４）の安全装置においては、前記射出物が、パイロットシュートおよびメインパラシュートであり、前記パイロットシュートには、連結部材を介して前記メインパラシュートが接続されており、前記収容器は、第１収容部と第２収容部とを有し、前記第１収容部には、前記パイロットシュートが収納されているとともに、前記パイロットシュートを射出する前記アクチュエータが設けられ、前記第２収容部には、前記メインパラシュートが収納されていることが好ましい。

（６）　別の観点として、上記（１）～（４）の安全装置においては、前記射出物が、捕獲用または捕縛用の網状部材、消火剤、救命具、および医薬品のうちいずれか１つ以上であってもよい。

（７）　本発明に係る飛行体は、機体と、上記（１）～（６）のうちいずれかの安全装置と、前記機体に結合され、前記機体を推進させる推進機構と、を備えていることを特徴とするものである。

　本発明によれば、優れた安全性能を有しているだけでなく、従来よりも飛行体への取り付け位置の多様性を確保可能、または、収容器における射出物の収容性が向上した、安全装置、および、当該安全装置を備えた飛行体を提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る安全装置が取り付けられた飛行体を示す斜視図である。 図１の飛行体における安全装置付近を拡大して示した平面図である。 図１における安全装置のパイロットシュート射出部の断面図である。 （ａ）が図３のパイロットシュート射出部の平面図、（ｂ）が図３のパイロットシュート射出部の底面図である。 （ａ）が図３のパイロットシュート射出部の左側面図、（ｂ）が図３のパイロットシュート射出部の右側面図、（ｃ）が図３のパイロットシュート射出部の正面図、（ｄ）が図３のパイロットシュート射出部の背面図である。 図３のパイロットシュート射出部の斜視図である。 図３のパイロットシュート射出部から蓋部およびパイロットシュートを取り外した状態を示した平面図である。 本発明の第２実施形態に係る安全装置が取り付けられた飛行体の安全装置付近を拡大して示した平面図である。 図８における安全装置のパイロットシュート射出部の断面図である。 （ａ）が図８のパイロットシュート射出部の平面図、（ｂ）が図８のパイロットシュート射出部の底面図である。 （ａ）が図８のパイロットシュート射出部の左側面図、（ｂ）が図８のパイロットシュート射出部の右側面図、（ｃ）が図８のパイロットシュート射出部の正面図、（ｄ）が図８のパイロットシュート射出部の背面図である。 図８のパイロットシュート射出部の斜視図である。 図８のパイロットシュート射出部から蓋部およびパイロットシュートを取り外した状態を示した平面図である。 本発明の第３実施形態に係る安全装置が取り付けられた飛行体の安全装置付近を拡大して示した平面図である。 図１４における安全装置のパイロットシュート射出部の断面図である。 （ａ）が図１４のパイロットシュート射出部の平面図、（ｂ）が図１４のパイロットシュート射出部から蓋部およびパイロットシュートを取り外した状態を示した平面図である。 （ａ）が変形例１に係るパイロットシュート射出部の平面図、（ｂ）が変形例１に係るパイロットシュート射出部の底面図である。 変形例１に係るパイロットシュート射出部の図であって、（ａ）が左側面図、（ｂ）が右側面図、（ｃ）が正面図、（ｄ）が背面図である。 変形例１に係るパイロットシュート射出部の斜視図である。 （ａ）が変形例２に係るパイロットシュート射出部の平面図、（ｂ）が変形例２に係るパイロットシュート射出部の底面図である。 変形例２に係るパイロットシュート射出部の図であって、（ａ）が左側面図、（ｂ）が右側面図、（ｃ）が正面図、（ｄ）が背面図である。 変形例２に係るパイロットシュート射出部の斜視図である。 （ａ）が変形例３に係るパイロットシュート射出部の平面図、（ｂ）が変形例３に係るパイロットシュート射出部の底面図である。 変形例３に係るパイロットシュート射出部の図であって、（ａ）が左側面図、（ｂ）が右側面図、（ｃ）が正面図、（ｄ）が背面図である。 変形例３に係るパイロットシュート射出部の斜視図である。 （ａ）が変形例４に係るパイロットシュート射出部の平面図、（ｂ）が変形例４に係るパイロットシュート射出部の底面図である。 変形例４に係るパイロットシュート射出部の図であって、（ａ）が左側面図、（ｂ）が右側面図、（ｃ）が正面図、（ｄ）が背面図である。 変形例４に係るパイロットシュート射出部の斜視図であって、（ａ）が主に曲面側、（ｂ）が主に曲面と反対側を示したものである。 変形例５に係るパイロットシュート射出部の断面図である。 変形例６に係る飛行体における安全装置付近を拡大して示した平面図である。 変形例７に係る飛行体における安全装置付近を拡大して示した平面図である。 変形例８に係る飛行体における安全装置付近を拡大して示した平面図である。 変形例９に係る飛行体における安全装置付近を拡大して示した平面図である。 変形例１０に係るエアバッグ装置の断面図である。

　以下、本発明の第１実施形態に係る安全装置を備えた飛行体について、図１～図７を参照しながら説明する。

　図１に示すように、飛行体３０は、機体３１と、当該機体３１に取り付けられた安全装置１００と、機体３１に結合され、当該機体３１を推進させる１つ以上の推進機構（たとえばプロペラ等）３２と、機体３１の下部に設けられた複数の脚部３３と、を備えている。

　また、図１および図２に示すように、安全装置６０は、取り付け用部材６１と、パイロットシュート射出部６２と、メインパラシュート格納部６３と、トリガー装置（図示せず）と、を備えている。なお、トリガー装置は、図示していないが、収容器１８の内部（他の部位の動作などの邪魔にならない部分）または外部、もしくは、飛行体３０の機体３１の内部または外部に設けることができる。

　取り付け用部材６１は、図２に示すように、パイロットシュート射出部６２が底部に固定された区画６１ａと、メインパラシュート格納部６３が設置された区画６１ｂと、を有している。

　メインパラシュート格納部６３は、後述のパイロットシュート１６と比較して大型のメインパラシュート（図示せず）と、初期状態で折り畳まれたメインパラシュートの周囲を覆っている布部６３ａと、を有している。布部６３ａに覆われたメインパラシュートは、パイロットシュート１６と分離して取り付け用部材６１の区画６１ｂに収納されているため、取り付け用部材６１を区画分けしていない場合に比べて、収納しやすくなっている。ここで、布部６３ａは、飛行体３０の機体３１の外形に倣った形状に形成されていてもよいし、されていなくてもよい。また、当該メインパラシュートは、図示しないが、パイロットシュート射出部６２から発射される後述のパイロットシュート１６に連結部材（たとえば、紐状部材）を介して連結されている。また、当該メインパラシュートは、図示しないが、緊急時に展開した後において、飛行体３０を図１の状態（通常姿勢の状態）で吊り下げるように、たとえば飛行体３０の機体３１と推進機構３２との接続部分（四箇所）に４つの別の連結部材（たとえば、紐状部材）を介して連結されている。なお、後述のパイロットシュート１６の射出時に、メインパラシュートが連結部材（たとえば、紐状部材）を介して布部６３ａの上部方向に引っ張られることによって、メインパラシュートに押し上げられた布部６３ａの上部が開放され（たとえば布部６３ａの上部が剥がれる）、メインパラシュート格納部６３からメインパラシュートがスムーズ且つ迅速に射出・展開されるようになっている。そして、メインパラシュートの展開後、飛行体３０を図１の状態（通常姿勢の状態）で吊り下げ、通常時と同じように脚部３３による着地を行うようになっている。

　パイロットシュート射出部６２は、図３に示したように、アクチュエータ１と、アクチュエータ１により一方向（図１では上方向）に押し上げられる押し上げ部材１５と、当該押し上げ部材１５により支持されつつ押し上げられるパイロットシュート１６と、アクチュエータ１、押し上げ部材１５、およびパイロットシュート１６を収容する有底円筒状の収容器１８と、収容器１８の開口端部を閉塞する扇状断面の蓋部２１と、を備えている。ここで、図３は、図４のＡ－Ａ矢視断面図（一部、断面で図示していない部分がある）でもある。

　アクチュエータ１は、摺動部材であるピストン部材１０と、当該ピストン部材１０を収容し、作動時に当該ピストン部材１０が外方（図１、図２では上方向）に突出するための孔部１３が設けられたシリンダ１４と、シリンダ１４の一端部がかしめ固定され、収容器１８内部の底部中央に取り付けられる基台２（スクイブホルダ）と、ピストン部材１０をシリンダ１４内で移動させる動力源としてのガス発生器（マイクロガスジェネレータ等）１７と、を備えている。

　基台２は、図３に示したように、ピストン部材１０を摺動させる動力を発生するガス発生器１７をシリンダ１４側において保持する略筒状部材２Ａと、略筒状部材２Ａのシリンダ１４側と反対側に設けられたフランジ部２Ｂと、を備えている。

　フランジ部２Ｂは、収容器１８に取り付けるために用いられる複数の穴部２ａと、取り付け用部材６１に取り付けるために用いられる複数の穴部２ｂと、ガス発生器１７の下部の電極１７ｂに通電用のコネクタ２２を嵌挿するために用いられる挿入口２ｃと、先端部２ｄ、２ｅと、を備え、略Ｕ字状の略馬蹄形状（リング形状の一部を外縁から中心にかけて切り欠いて、先端部２ｄ、２ｅ間に切り欠き部を形成したような形状）に加工されたものである。穴部２ａの内壁には、雌ねじが切られており、ボルト２８が収容器１８内部側から螺合するようになっている。また、穴部２ｂの内壁にも雌ねじが切られており、取り付け用部材６１の底面側からボルト（図示せず）が螺合し、基台２を取り付け用部材６１に固定できるようになっている。また、図４（ｂ）に示したように、基台２の先端部２ｄ、２ｅのそれぞれは、丸みを帯びた曲線形状（Ｒ形状など）に形成されており、接触によって部品を傷つけること、および、人体への怪我などを防止できるようになっている。また、先端部２ｄ、２ｅ間の空間（切り欠き部）は、挿入口２ｃと連通している。

　ピストン部材１０は、シリンダ１４の内径とほぼ同じ外径の部分を備える本体部１０ａと、この本体部１０ａに接続され、上方に延びかつ本体部１０ａよりも小径の棒状部１０ｂと、本体部１０ａおよび棒状部１０ｂの内部に設けられた穴部１０ｃと、棒状部１０ｂの上端部に設けられた雌ねじ部１０ｄと、本体部１０ａの周方向に設けられた溝部１０ｅと、を有している。

　棒状部１０ｂの少なくとも上端部側は、図示しないが、断面が非円形状に形成されている。ここで、非円形状とは、たとえば、多角形状、楕円形状、星型形状、または、歯車形状、などのことであるが、非円形状であれば、どのような形状のものでも含まれる。また、棒状部１０ｂの下部において、本体部１０ａに一端部が接触した状態で、管状部材４が嵌設または遊嵌されている。なお、管状部材４の内壁と棒状部１０ｂの外壁との間は、隙間があってもよいが、その隙間としては、後述する衝突時の略均一な圧縮による塑性変形を妨げない程度以内のものであればよい。

　管状部材４は、図２に示したように、保持部材５によって、棒状部１０ｂの下部に、一端部が本体部１０ａに接触した状態で保持されている。また、管状部材４は、塑性変形する材料であるとともに、引張強度がピストン部材１０および後述のストッパー部材２３（たとえば、鉄、アルミニウム、真鍮、銅などの金属、ステンレス、などの合金、樹脂、など）よりも低い材料（たとえば、アルミニウム、真鍮、などの金属、ステンレスなどの合金、モノマーキャストナイロン、ナイロン６、ナイロン６，６、ナイロン４，６などのポリアミド合成樹脂などの樹脂、など）からなる。ここで、保持部材５は、ゴムなどの弾性部材であってもよいし、管状部材４と同様の材料からなるものであってもよく、また、形状はリング状でもよいし、クリップ状であってもよい。

　また、管状部材４が、シリンダ１４の内壁部に接触しないように、管状部材４とシリンダ１４の内壁部とが所定距離（たとえば、ストッパー部材２３に衝突した際に略均一な圧縮によって塑性変形した管状部材４が、シリンダ１４の内壁部に接触しない距離）以上離間している。これらにより、管状部材４は、ストッパー部材２３に衝突して塑性変形しても、シリンダ１４の内壁部に阻害されることなく変形し、ピストン部材１０の衝撃を十分に緩和する。

　穴部１０ｃは、本体部１０ａの下端部から棒状部１０ｂの途中まで、中心軸に沿って形成されている。これにより、穴部１０ｃが形成されていない場合に比べて、ピストン部材１０は軽量化されている。

　雌ねじ部１０ｄは、棒状部１０ｂの先端部から中心軸に沿って途中まで形成されている。また、雌ねじ部１０ｄには、後述するボルト部材５０の雄ねじ部５０ｂを螺合することができる。

　溝部１０ｅには、周方向にＯ－リングなどのシール部材１１が設けられている。

　シリンダ１４内の上部には、ピストン部材１０の棒状部１０ｂの一部を取り囲むように配置された略筒状のストッパー部材２３が設けられている。すなわち、棒状部１０ｂはストッパー部材２３の孔部１３に挿通された状態で配されている。また、シリンダ１４には、作動時に、空間６内にある空気を外部に放出するための貫通孔１４ａが複数設けられている。

　ストッパー部材２３は、管状部材４の移動をシリンダ１４内に制限するものであり、外周に沿って設けられた溝部２３ａと、内周に沿って設けられた溝部２３ｂと、有している。溝部２３ａは、シリンダ１４の他端部をストッパー部材２３にかしめ固定するために用いられている。また、溝部２３ｂには、周方向にＯ－リングなどのシール部材１２が設けられている。

　ガス発生器１７は、シリンダ１４の下方の開口端に圧入された状態で、ピストン部材１０の後述の本体部１０ａの下方に配置されている。また、ガス発生器１７のカップ体１７ａの周囲には、ピストン部材１０との間に所定距離を形成するための筒状部材３が設けられている。

　収容器１８は、図３、図４（ｂ）、図５～図７に示したように、扇状断面を有した有底筒状部材であり、扇状断面の蓋部２１（図３、図４（ａ）参照）によって開口部が閉口されるようになっている。また、図３、図４（ｂ）に示したように、収容器１８の底部に、基台２が挿入される穴部２５と、ボルト締結用の穴２９と、が設けられており、基台２を介して、収容器１８の底面部における扇状断面の幾何中心に対してずれた位置（ここでは、扇状断面の弧の部分と所定距離以上ある位置）にアクチュエータ１が固定されている。これにより、扇状断面の幾何中心にアクチュエータ１を設置する場合に比べて、扇状断面の弧とアクチュエータ１との間の空間が大きくなるので、パイロットシュート１６を収容しやすくなる。すなわち、扇状断面の幾何中心にアクチュエータ１を設置する場合に比べて、収容器１８に対するパイロットシュート１６の収容性が向上する。

　押し上げ部材１５は、金属製（アルミニウムまたは鉄などで、合金であってもよい）、樹脂製、または、樹脂と金属、ＣＦＲＰもしくは繊維強化樹脂などとの複合材などからなり、図１に示すように、シリンダ１４の一部、つまり当該シリンダ１４のうちガス発生器１７が配されている側の開口端付近を除く外側の部分を覆うように配置された有底筒状部１９と、当該有底筒状部１９の開口部に設けられパイロットシュート１６を支持する扇状の支持部２０と、を有している。

　有底筒状部１９は、略平板形状または略柱形状（本実施形態では略柱形状）の底部１９ａと、底部１９ａの蓋部２１側に形成された穴部５１と、穴部５１よりも径の小さい穴部５２（第２穴部）と、穴部５２を介して穴部５１と連通し、穴部５２よりも径の大きい穴部５３（第１穴部）と、を有している。穴部５１は、ボルト部材５０のヘッド部５０ａの径よりも大きい径を有している。穴部５２は、ヘッド部５０ａの径よりも小さい径を有し、穴部５１側から挿入されたボルト部材５０の雄ねじ部５０ｂを穴部５３側へ案内することができる。穴部５３は、棒状部１０ｂの一端部（上端部）の形状と略同一であり、有底筒状部１９の底部１９ａのシリンダ１４側に設けられた挿入用開口部５３ａから棒状部１０ｂの一端部が挿入されることによって、棒状部１０ｂの一端部が嵌合する嵌合部となっている。

　ボルト部材５０は、雄ねじ部５０ｂを、穴部５１側から穴部５２に挿入し、穴部５３の嵌合した棒状部１０ｂの雌ねじ部１０ｄに螺合することによって、棒状部１０ｂと押し上げ部材１５とを連結するものである。このとき、棒状部１０ｂの一端部は、非円形状であり、略同一形状の穴部５３に嵌合しているので、ボルト部材５０を雌ねじ部１０ｄに螺合する際、棒状部１０ｂが共回りすることがない。具体的には、押し上げ部材１５とピストン部材１０の先端部が非円形で嵌め合いになっているため、ボルト部材５０で締結する際に、押し上げ部材１５を固定しながら回すことができ、ピストン部材１０がガス発生器１７の方向に向かって締り、共回りすることなく、締め付けることができる。

　支持部２０は、図３に示したように、初期状態で収容器１８の底部内面と離間して設けられている。また、支持部２０の外周部は、図７に示したように、収容器１８の内側に接触しないように、かつ、収容器１８の内部形状に倣って扇状に形成されている。

　また、パイロットシュート１６は、収容器１８内において当該収容器１８の内面と押し上げ部材１５の有底筒状部１９の外側面との間に、たとえば有底筒状部１９の外側面の内部側を半周程度取り巻くように収容されている。なお、パイロットシュート１６は、上述の連結部材の一端に接続されており、当該連結部材の他端はメインパラシュートに接続される。

　ガス発生器１７は、点火器のみ用いても良いし、点火器およびガス発生剤を備えたガス発生器を用いても良い。また、火薬式の点火器により小型のガスボンベにおける封板を開裂させ、内部のガスを外部へと排出するハイブリッド型、ストアード型のガス発生器を用いてもよい。この場合、ガスボンベ内の加圧ガスとしては、アルゴン、ヘリウム、窒素、二酸化炭素などの不燃性のガスあるいはこれらの混合物を用いることができる。また、加圧ガスが放出される際に確実にピストンを推進させるために、ガス発生剤組成物またはテルミット組成物等からなる発熱体をガス発生器に具備させてもよい。

　なお、主に、ピストン部材１０、シリンダ１４、押し上げ部材１５、ガス発生器１７、などで、パイロットシュート１６を射出するパイロットシュート射出部６２を構成している。

　トリガー装置は、たとえば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有した制御部（図示せず）と、飛行体３０の状態（故障、操縦不能、飛行状態（飛行姿勢、速度、角速度、高度、姿勢角など）、障害物との距離、位置情報、など）を検知する検知部（図示せず）から受信した信号に基づいて飛行体３０が異常状態となっているか否か判定する異常状態判定部（図示せず）と、を備えており、状況に応じて（たとえば、飛行体３０が異常状態となっている場合（異常時）に）各部位に命令信号、作動信号などを自動発信したり、通信部（図示せず）を介して外部からの命令信号などを受信して各部位に命令信号、作動信号などを発信したりすることができるようになっている。たとえば、飛行体３０が異常状態となっている場合にアクチュエータ１を自動起動させるための自動起動信号をアクチュエータ１に送信したり、操作者が操作する遠隔信号送受信機からトリガー信号を受信した場合にアクチュエータ１を起動させるための起動信号をアクチュエータ１に送信したりする機能を有している。

　ここで、検知部の例としては、信号受信センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、気圧センサ、ＧＰＳ（全地球測位システム）、レーザーセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、ミリ波レーダー、サブミリ波レーダー、速度センサ、単眼または複眼のビジョンセンサ、エネルギー量センサ、および風向検知センサなどであって、これらのうち少なくとも１つ以上を含むものである。他の検知部の例としては、操作者の操作に応じて救急信号発信装置から救急信号を発信されたことを検知するもの、飛行体３０に設けられた機器の故障を検知するものなどであってもよい。

　また、上述の「異常時」とは、飛行体３０または安全装置１００に設けられた上述の検知部からの信号に基づいて、異常状態判定部によって、飛行体３０が異常状態（故障、操縦不能、異常落下など）であると判定された場合のことをいう。具体的には、異常状態判定部が、「飛行体３０の制御部からの一定時間以上の信号消失または飛行体３０の制御部からの異常信号の受信」、「遠隔信号送受信機からの一定時間以上の信号消失または遠隔信号送受信機から異常信号受信」、「地上局（中継局含む）との通信がある場合において、地上局からの一定時間以上の信号消失または地上局から異常信号受信」、「飛行体３０の位置情報から、飛行体３０が禁止区域に接近または侵入していること、もしくは、予定経路から逸脱していること」、「飛行体３０の電源（バッテリー）または燃料の残量が規定値以下になっていること」、「飛行体３０の加速度が規定値以下または規定値以上になっていること」、「飛行体３０の角速度が規定値以上になっていること」、「飛行体３０の姿勢角が規定値以上（たとえば、水平に対して４５°以上傾斜した状態）になっていること」、「飛行体３０へ被害を及ぼす障害物に接近していること（レーザーセンサ（LiDARなど）または赤外線センサによって検知、もしくは、ビジョンセンサと画像解析とによって検知）」、「飛行体３０が人間が乗車可能なものの場合、飛行体３０内部の人間に救急状態が発生していること（救急信号発信装置から救急信号を発信されたことによって検知）」、「飛行体３０に設けられた機器の致命的な故障」、などのうちいずれか１つ以上の状態が発生したと判定した場合のことである。

　また、トリガー装置は、異常状態判定部によって前記飛行体が異常状態になっていると判定された場合、前記推進装置を停止させる信号を前記推進装置に送信し、前記推進装置を停止可能な停止部を備えていてもよい。

　以上のような構成において、安全装置１００が搭載されるたとえば飛行体などが落下していることを検知した検知部からの信号によって異常状態判定部が異常時であると判定した場合、トリガー装置はガス発生器１７にトリガー信号を送信する。トリガー信号を受信したガス発生器１７が作動すると、ガスが発生する。そして、当該作動によって発生したガスの圧力により、ピストン部材１０はシリンダ１４内を上方に推進する。これにより、ピストン部材１０の棒状部１０ｂに接続された有底筒状部１９を有する押し上げ部材１５が収容器１８内において上方に推進（突出）する。これによって、蓋部２１が外れ、収容器１８の開口端部が開放されると共に、パイロットシュート１６が収容器１８内から外方（図１紙面および図３紙面の上方向）に射出される。このとき、ピストン部材１０および管状部材４が上方に移動するが、管状部材４がストッパー部材２３に衝突し、塑性変形する。これにより、ピストン部材１０の動作の安全装置１００全体への影響を緩和する。特に、ピストン部材１０と接続されている押し上げ部材１５への影響を緩和する。そして、パイロットシュート１６は収容器１８から射出された後、展開される。続いて、パイロットシュート１６に接続されている連結部材を介して、メインパラシュート格納部６３からメインパラシュートが引っ張り出された後、展開される。

　以上のように、本実施形態においては、パイロットシュート射出部６２とメインパラシュート格納部６３とを区分けして並設するとともに、アクチュエータ１を、（１）収容器１８の底面部の幾何中心からずれた位置（ここでは、扇状断面の弧の部分と所定距離以上ある位置）に設けた、（２）安全装置６０全体の中心に設けずに安全装置６０全体の中心からずらした位置に設けた構成とした。したがって、本実施形態によれば、優れた安全性能を有しているだけでなく、飛行体３０への取り付け位置を機体３１側面とすることが可能な安全装置１００を提供できる。また、扇状断面の幾何中心にアクチュエータ１を設置する場合に比べて、扇状断面の弧とアクチュエータ１との間の空間が大きくなるので、パイロットシュート１６を収容しやすくなる。すなわち、扇状断面の幾何中心にアクチュエータ１を設置する場合に比べて、収容器１８に対するパイロットシュート１６の収容性が向上する。また、アクチュエータ１を、安全装置６０全体の中心に設けずに安全装置６０全体の中心からずらした位置に設け、パイロットシュート射出部６２（パイロットシュート１６）と分離して取り付け用部材６１の区画６１ｂに収納できるようにしたため、取り付け用部材６１を区画分けしていない場合に比べて、メインパラシュートを収納しやすくなっている。

　また、安全装置１００の飛行体３０への取り付け位置を図１のような機体３１の推進方向と重複するようにすることで、従来の飛行体の機体上部の中心部に取り付ける場合に比べて、空気抵抗を減少させることができ、バッテリーの電力消費量または燃料の消費量を抑えることができる。

＜第２実施形態＞
　次に、本発明の第２実施形態に係る安全装置を備えた飛行体について、図８～図１３を参照しながら説明する。なお、図９は、図１０のＢ－Ｂ矢視断面図でもある。また、特に説明しない限り、第１実施形態と同様の部位には、下二桁が同じ符号を用いて、説明を省略することがある。また、本実施形態においては、特に説明がない限り、第１実施形態と同様の部品が用いられている。

　本実施形態における飛行体は、主に、（１）収容器１６２の断面が一部に弦を有した円形状（一部が切り欠けた円形状）に近似する形状となるように形成されている点（図８、図１０、図１１、図１２参照）、（２）押し上げ部材１１５の支持部１２０の形状および蓋部１２１が収容器１６２の断面形状に倣った形状になっている点（図１３参照）、（３）収容器１６２の断面の幾何中心からずれているアクチュエータ１０１の設置位置の点（図１３参照）、（４）押し上げ部材１１５の支持部１２０に、通気孔１２６および移動防止部材１２７が形成されている点（図８、図９参照）で、第１実施形態と異なっている。

　収容器１６２は、上述したとおり、断面が一部に弦を有した円形状に近似する形状となるように形成されているが、収容器１６２の弦を含む部分は平面部１１８Ａとなっている（図１２（ｂ）参照）。蓋部１２１は、収容器１６２の開口部を閉口することができるように形成されている。

　通気孔１２６は、作動時においてパイロットシュート１１６の底部と支持部１２０との間で発生する負圧の影響を軽減してパイロットシュート１１６が射出されやすくするため移動防止部材１２７の間ごとに設けられている。

　移動防止部材１２７は、パイロットシュート１１６について有底筒状部１１９の周囲方向への移動を防止するために形成されている。

　以上のように、本実施形態によれば、第１実施形態と同様の作用効果を奏するだけでなく、作動時にスムーズに押し上げ部材１１５を移動させ、パイロットシュート１１６を迅速に射出することができる。また、移動防止部材１２７によって、パイロットシュート１１６の周囲方向への移動ずれを防止できるので、作動時の展開を妨げない状態で収容器１１８内に収納しておくことができる。

＜第３実施形態＞
　次に、本発明の第３実施形態に係る安全装置を備えた飛行体について、図１４～図１６を参照しながら説明する。なお、図１５は、図１６のＣ－Ｃ矢視断面図でもある。また、特に説明しない限り、第１実施形態と同様の部位には、下二桁が同じ符号を用いて、説明を省略することがある。また、本実施形態においては、特に説明がない限り、第１実施形態と同様の部品が用いられている。

　本実施形態における飛行体は、収容器２６２の断面が円形状となるように形成されている点（図１４、図１６参照）、（２）押し上げ部材２１５の支持部２２０の形状および蓋部２２１が収容器２６２の断面形状に倣った形状になっている点（図１６参照）、（３）収容器２６２の断面の幾何中心からずれているアクチュエータ２０１の設置位置の点（図１５参照）、（４）押し上げ部材２１５の支持部２２０に、通気孔２２６が形成されている点（図１５、図１６参照）、（５）収容器２１８において、底面部に通気孔２２４が形成され、側面部に通気孔２２５が形成されている点（図１５参照）で、第１実施形態または第２実施形態と異なっている。

　支持部２２０は、ほぼ収容器２６２の断面形状に倣った形状になっているが、収容器２６２の断面の幾何中心からずれた位置に配設されているアクチュエータ２０１側において、一部欠けた状態となるように形成されている。

　以上のように、本実施形態によれば、第１実施形態と同様の作用効果を奏するだけでなく、作動時にスムーズに押し上げ部材１１５を移動させ、パイロットシュート１１６を迅速に射出することができる。

　以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものではない。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。たとえば、本発明には、以下の変形例が含まれる。

　上記各実施形態に係る安全装置では、収容器の底部が取り付け用部材を介して飛行体の機体に固定されるものであったが、当該機体または取り付け用部材にゴムバンド、ベルト、ひも、その他（機械的接合、ボルト、ファスナー、接着剤）等の手段により直接固定されるものであってもよい。たとえば、図１７～図２８に示した変形例に係るパイロットシュート射出部であってもよい。以下、各変形例について説明する。なお、特に説明しない限り、第１実施形態と同様の部位には、下二桁が同じ符号を用いて、説明を省略することがある。また、下記の変形例１、２においては、特に説明がない限り、第１実施形態と同様の部品が用いられている。また、下記の変形例３、４においては、特に説明がない限り、第２実施形態と同様の部品が用いられている。

＜変形例１＞
　図１７～図１９に示したパイロットシュート射出部３６２は、飛行体（図示せず）または取り付け用部材（図示せず）に固定するためのベルト部材（図示せず）を通して保持可能なベルト保持部３１８ａが収容部３１８の外部に複数設けられている点で、第１実施形態と異なっている。具体的には、ベルト保持部３１８ａは、収容部３１８の外部の扇状の曲面の周囲方向に沿って並行して２つ設けられている。これにより、ベルト保持部３１８ａに通したベルトを飛行体または取り付け用部材に締結することで、パイロットシュート射出部３６２を飛行体または取り付け用部材に固定できる。

＜変形例２＞
　図２０～図２２に示したパイロットシュート射出部４６２は、ボルトが挿入される貫通孔をそれぞれ有した保持部４１８ａが収容部４１８の外部に複数設けられている点で、第１実施形態と異なっている。具体的には、保持部４１８ａは、図２１（ｂ）に示したように、右側面の平面部４１８Ａと一体形成されており、ボルトを貫通孔に挿入して飛行体（図示せず）または取り付け用部材（図示せず）に設けられている雌穴部（図示せず）に螺合することで、パイロットシュート射出部４６２を飛行体または取り付け用部材に固定できる。

＜変形例３＞
　図２３～図２５に示したパイロットシュート射出部５６２は、飛行体（図示せず）または取り付け用部材（図示せず）に固定するためのベルト（図示せず）を通して保持可能なベルト保持部５１８ａが収容部５１８の外部に複数設けられている点で、第２実施形態と異なっている。具体的には、ベルト保持部５１８ａは、収容部５１８の外部の扇状の曲面の周囲方向に沿って並行して２つ設けられている。これにより、ベルト保持部５１８ａに通したベルトを飛行体または取り付け用部材に締結することで、パイロットシュート射出部５６２を飛行体または取り付け用部材に固定できる。

＜変形例４＞
　図２６～図２８に示したパイロットシュート射出部６６２は、ボルトが挿入される貫通孔をそれぞれ有した保持部６１８ａが収容部６１８の外部に複数設けられている点で、第２実施形態と異なっている。具体的には、保持部６１８ａは、図２７（ｂ）に示したように、右側面の平面部６１８Ａと一体形成されており、ボルトを貫通孔に挿入して飛行体（図示せず）または取り付け用部材（図示せず）に設けられている雌穴部（図示せず）に螺合することで、パイロットシュート射出部６６２を飛行体（図示せず）に固定できる。

＜変形例５＞
　また、図２９に示した変形例に係るパイロットシュート射出部７６２としてもよい。以下、具体的に説明するが、特に説明しない限り、第１実施形態と同様の部位には、下二桁が同じ符号を用いて、説明を省略している。

　パイロットシュート射出部７６２は、アクチュエータ７０１とパイロットシュート７１６と、を備えている。アクチュエータ７０１は、点火薬（図示略）を収容するカップ状のケース７８５を有する点火器７８４と、有底筒状部７１９の一部であるピストン部材７１０と、ピストン部材７１０の側部から径方向に突出するように形成されている鍔状部７２０ａを有した支持部７２０と、ピストン部材７１０の推進方向を支持部７２０の外縁を介して規制する有底筒状の収容器７１８と、機器７８０と、を備えている。パイロットシュート７１６は、支持部７２０上に配置された状態で収容器７１８内に収納されている。また、点火器７８４は、その外部形状によって、作動時において、初期状態（図２９参照）から、ピストン部材７１０を収容器７１８の開口部に設けられた蓋部７２１方向に摺動可能に支持するシリンダの機能も有している。また、機器７８０としては、第１実施形態と同様のトリガー装置、または、異常検出装置、制御装置など、各種の装置および機器が挙げられる。このような構成において、点火器７８４が作動した場合、ピストン部材７１０の図２９紙面の上方向への推進によりパイロットシュート７１６を直接押し出して展開させることができる。なお、収容器７１８の開口端部は初期状態で蓋部７２１により閉じられており、パイロットシュート７１６の押し出しにより上記開口端部から外れるようになっている。

　本変形例においても、上記第１実施形態と同様の作用効果を奏することができる。また、収容器７１８とアクチュエータ７０１との間において、十分な空間を設けることができるため、機器７８０を設置しやすくなる。

＜変形例６＞
　また、上記各実施形態に係る安全装置では、パイロットシュート射出部における収容器が取り付け用部材を介して飛行体の機体に固定されるものであって、かつ、パイロットシュートを射出し、その勢いでメインパラシュートを射出し、展開させるものであったが、これに限られない。たとえば、パイロットシュート射出部と同じ構成でサイズを大きくし、パイロットシュートの代わりにメインパラシュートを収納して、作動時に射出するメインパラシュート射出部からなる安全装置としてもよい。たとえば、第１実施形態の変形例の一つとして、図３０に示した安全装置８６０が挙げられる。以下、具体的に説明するが、特に説明しない限り、第１実施形態と同様の部位（サイズは異なる）には、下二桁が同じ符号を用いて、説明を省略している。また、特に説明がない限り、安全装置８６０は、パイロットシュートの代わりにメインパラシュートを用いていることおよびサイズ以外、変形例１のパイロットシュート射出部３６２と同様の構成である。

　安全装置８６０は、第１実施形態の安全装置６０に対して、（１）パイロットシュートの代わりにメインパラシュート（図示せず）を収納してなる射出部（図示せず）を備えている点、（２）収容器（図示せず）および蓋部８２１がメインパラシュートを収納できるサイズになっている点、（３）メインパラシュートを射出することができる駆動力を発生するアクチュエータ（図示せず）が用いられている点、（４）パイロットシュートが設けられていない点、（５）取り付け用部材を用いずに、飛行体の機体８３１に直に取り付けている点、（６）収容器（図示せず）および蓋部８２１が飛行体の機体８３１の外部形状８３１ａに倣った形状（ここでは平面部８２１ａ）を有している点、（７）一端部および他端部がベルト固定部８７１により飛行体の機体８３１の外部形状８３１ａに固定されたベルト部材８７０を有している点、（８）ベルト部材８７０を通して飛行体の機体８３１に保持（固定）可能なベルト保持部８１８ａが複数設けられている点、などにおいて主に異なっている。

　本変形例においては、第１実施形態と同様に、アクチュエータを収容器の底面部の幾何中心からずれた位置（ここでは、扇状断面の弧の部分と当該幾何中心との間の距離よりも、所定以上の距離がある位置）に設けているので、扇状断面の弧とアクチュエータとの間の空間が大きくなる。したがって、扇状断面の幾何中心にアクチュエータを設置する場合に比べて、メインパラシュートを収納器に収容しやすくなる。また、収容器および蓋部８２１が飛行体の機体８３１の外部形状８３１ａに倣った形状（ここでは平面部８２１ａ）を有しているので、ベルト部材８７０を用いて安全装置８６０を飛行体の機体８３１の外部形状８３１ａの部分に取り付けやすい。

＜変形例７＞
　また、第１実施形態の変形例としては、図３１に示した安全装置９６０も挙げられる。以下、具体的に説明するが、特に説明しない限り、第１実施形態と同様の部位（サイズは異なる）には、下二桁が同じ符号を用いて、説明を省略している。また、特に説明がない限り、安全装置９６０は、パイロットシュートの代わりにメインパラシュートを用いていることおよびサイズ以外、変形例２のパイロットシュート射出部４６２と同様の構成である。

　安全装置９６０は、第１実施形態の安全装置６０に対して、（１）パイロットシュートの代わりにメインパラシュート（図示せず）を収納してなる射出部（図示せず）を備えている点、（２）収容器（図示せず）および蓋部９２１がメインパラシュートを収納できるサイズになっている点、（３）メインパラシュートを射出することができる駆動力を発生するアクチュエータ（図示せず）が用いられている点、（４）パイロットシュートが設けられていない点、（５）取り付け用部材を用いずに、飛行体の機体９３１に直に取り付けている点、（６）収容器（図示せず）および蓋部９２１が飛行体の機体９３１の外部形状９３１ａに倣った形状（ここでは平面部９２１ａ）を有している点、（７）ボルト９７０によって飛行体の機体９３１に保持（固定）可能な保持部９１８ａが収容器（図示せず）に複数設けられている点、などにおいて主に異なっている。

　本変形例においては、第１実施形態と同様に、アクチュエータを収容器の底面部の幾何中心からずれた位置（ここでは、扇状断面の弧の部分と当該幾何中心との間の距離よりも、所定以上の距離がある位置）に設けているので、扇状断面の弧とアクチュエータとの間の空間が大きくなる。したがって、扇状断面の幾何中心にアクチュエータを設置する場合に比べて、メインパラシュートを収納器に収容しやすくなる。また、収容器および蓋部９２１が飛行体の機体９３１の外部形状９３１ａに倣った形状（ここでは平面部９２１ａ）を有しているので、ボルト９７０を用いて安全装置９６０を飛行体の機体９３１の外部形状９３１ａの部分に取り付けやすい。

＜変形例８＞
　また、第２実施形態の変形例としては、図３２に示した安全装置１０６０も挙げられる。以下、具体的に説明するが、特に説明しない限り、第２実施形態と同様の部位（サイズは異なる）には、下二桁が同じ符号を用いて、説明を省略している。また、特に説明がない限り、安全装置１０６０は、パイロットシュートの代わりにメインパラシュートを用いていることおよびサイズ以外、変形例３のパイロットシュート射出部５６２と同様の構成である。

　安全装置１０６０は、第２実施形態の安全装置１６０に対して、（１）パイロットシュートの代わりにメインパラシュート（図示せず）を収納してなる射出部（図示せず）を備えている点、（２）収容器（図示せず）および蓋部１０２１がメインパラシュートを収納できるサイズになっている点、（３）メインパラシュートを射出することができる駆動力を発生するアクチュエータ（図示せず）が用いられている点、（４）パイロットシュートが設けられていない点、（５）取り付け用部材を用いずに、飛行体の機体１０３１に直に取り付けている点、（６）収容器（図示せず）および蓋部１０２１が飛行体の機体１０３１の外部形状１０３１ａに倣った形状（ここでは平面部１０２１ａ）を有している点、（７）一端部および他端部がベルト固定部１０７１により飛行体の機体１０３１の外部形状１０３１ａに固定されたベルト部材１０７０を有している点、（８）ベルト部材１０７０を通して飛行体の機体１０３１に保持（固定）可能なベルト保持部１０１８ａが複数設けられている点、などにおいて主に異なっている。

　本変形例においては、第２実施形態と同様に、アクチュエータを収容器の底面部の幾何中心からずれた位置（ここでは、断面が一部に弦を有した円形状（一部が切り欠けた円形状）に近似する形状の断面の弧の部分と、当該幾何中心との間の距離よりも、所定以上の距離がある位置）に設けているので、当該断面の弧とアクチュエータとの間の空間が大きくなる。したがって、当該断面の幾何中心にアクチュエータを設置する場合に比べて、メインパラシュートを収納器に収容しやすくなる。また、収容器および蓋部１０２１が飛行体の機体１０３１の外部形状１０３１ａに倣った形状（ここでは平面部１０２１ａ）を有しているので、ベルト部材１０７０を用いて安全装置１０６０を飛行体の機体１０３１の外部形状１０３１ａの部分に取り付けやすい。

＜変形例９＞
　また、第２実施形態の変形例としては、図３３に示した安全装置１１６０も挙げられる。以下、具体的に説明するが、特に説明しない限り、第２実施形態と同様の部位（サイズは異なる）には、下二桁が同じ符号を用いて、説明を省略している。また、特に説明がない限り、安全装置１１６０は、パイロットシュートの代わりにメインパラシュートを用いていることおよびサイズ以外、変形例４のパイロットシュート射出部６６２と同様の構成である。

　安全装置１１６０は、第２実施形態の安全装置１６０に対して、（１）パイロットシュートの代わりにメインパラシュート（図示せず）を収納してなる射出部（図示せず）を備えている点、（２）収容器（図示せず）および蓋部９２１がメインパラシュートを収納できるサイズになっている点、（３）メインパラシュートを射出することができる駆動力を発生するアクチュエータ（図示せず）が用いられている点、（４）パイロットシュートが設けられていない点、（５）取り付け用部材を用いずに、飛行体の機体１１３１に直に取り付けている点、（６）収容器（図示せず）および蓋部１１２１が飛行体の機体１１３１の外部形状１１３１ａに倣った形状（ここでは平面部１１２１ａ）を有している点、（７）ボルト１１７０によって飛行体の機体１１３１に保持（固定）可能な保持部１１１８ａが収容器（図示せず）に複数設けられている点、などにおいて主に異なっている。

　本変形例においては、第２実施形態と同様に、アクチュエータを収容器の底面部の幾何中心からずれた位置（ここでは、断面が一部に弦を有した円形状（一部が切り欠けた円形状）に近似する形状の断面の弧の部分と、当該幾何中心との間の距離よりも、所定以上の距離がある位置）に設けているので、当該断面の弧とアクチュエータとの間の空間が大きくなる。したがって、当該断面の幾何中心にアクチュエータを設置する場合に比べて、メインパラシュートを収納器に収容しやすくなる。また、収容器および蓋部１１２１が飛行体の機体１１３１の外部形状１１３１ａに倣った形状（ここでは平面部１１２１ａ）を有しているので、ボルト１１７０を用いて安全装置１１６０を飛行体の機体１１３１の外部形状１１３１ａの部分に取り付けやすい。

＜変形例１０＞
　また、上記各実施形態および各変形例に係る飛行体の機体の下部には、エアバッグ装置が設けられていてもよい。なお、方向を問わず落下衝撃を吸収できるようにするため、複数のエアバッグが展開時に機体全体を覆うように複数のエアバッグ装置を設けるように機体の側部などにも設置してもよい。たとえば、このエアバッグ装置の一例としては、図３４に示したものが挙げられる。

　図３４に示すように、本変形例に係る航空機用エアバッグ装置１２１１は、例えば布製のエアバッグ１２１２と、エアバッグ１２１２の内部空間１２１２ａに通ずるように当該エアバッグ１２１２に設けられた吸入管１２１３と、当該吸入管１２１３に対応して設けられる給気装置１２１４とを備える。

　エアバッグ１２１２は、初期時には折り畳まれた状態で構成されて上下方向に延びている。吸入管１２１３は、エアバッグ１２１２の上端に設けられている。給気装置１２１４は、吸入管１２１３内に配置されて外気を吸入管１２１３を介して内部空間１２１２ａに供給するファン１２１４ａと、当該ファン１２１４ａを支持しつつ軸回りに回転する回転部材１２１４ｂとを備える。落下時に、回転部材１２１４ｂが電力供給源１２１５から電力を受けて回転することによりファン１２１４ａが回転することにより、外気が吸入管１２１３を介して内部空間１２１２ａに導入されるようになっている。

　本変形例においては、上記電力供給源１２１５としてリチウムイオン電池を採用することができる。電力供給源１２１５は飛行体側に設けられていてもよいし、給気装置１２１４に設けられていてもよい。

　エアバッグ１２１２は、展開前は、図３４に示すように蛇腹状に折り畳まれており、展開後は、略球状に膨張する。エアバッグ１２１２には孔１２１２ｂが設けられており、エアバッグ１２１２の内部空間１２１２ａに導入された外気の一部が必要に応じて外部に流出することができるようになっている。これにより、エアバッグ１２１２の展開後において当該エアバッグ１２１２の姿勢が安定する。また、孔１２１２ｂの大きさを適切に調整しておけば、エアバッグ１２１２が物に衝突した場合に反発力が大き過ぎて弾んでしまわないように、当該物に対する衝突時の内部空間１２１２ａのガス抜きの機能を実現することもできる。なお、図３４においては、例えば、図３４における水平方向に延びたドローン本体（図示略）の中央部に挿通されるように吸入管１２１３を設けることができる。

　以上のように、本変形例のエアバッグ装置１２１１によれば、落下時に給気装置１２１４が電力を受けてファン１２１４ａを回転することにより、外気が吸入管１２１３を通じてエアバッグ１２１２内に導入される。これにより、エアバッグ１２１２は折り畳まれた状態から展開を開始し、そして略球状に膨張する。

　なお、本変形例では、エアバッグ１２１２内へのガス供給をファン１２１４ａによるものとしたが、これに限られない。たとえば、ガス発生器を用いてもよい。このガス発生器は、点火器のみ用いても良いし、点火器およびガス発生剤を備えたガス発生器を用いても良い。また、火薬式の点火器により小型のガスボンベにおける封板を開裂させ、内部のガスを外部へと排出するハイブリッド型、ストアード型のガス発生器を用いてもよい。この場合、ガスボンベ内の加圧ガスとしては、アルゴン、ヘリウム、窒素、二酸化炭素などの不燃性のガスあるいはこれらの混合物を用いることができる。また、加圧ガスが放出される際に確実にピストンを推進させるために、ガス発生剤組成物またはテルミット組成物等からなる発熱体をガス発生器に具備させてもよい。また、自然吸気を利用して、エアバッグ内に空気を導入するようなエアバッグ装置であってもよい。

＜その他の変形例＞
　上記各実施形態および各変形例の安全装置において説明したとおり、各アクチュエータが収容器の断面（または底面部）の形状の幾何中心からずれた位置に設けられることを示したが、各アクチュエータが、収納器の壁面（曲面、平面など）のいずれかと当該幾何中心とを結ぶ線分から、所定距離以上ずれて設けられることによって、パラシュートを収納するのに十分な空間を形成することができれば、アクチュエータの設置位置はどのような位置でもよい。

　上記各実施形態および各変形例において説明したとおり、各安全装置が飛行体の機体の一部の平面部に倣った平面部を有していることを示したが、これに限られない。すなわち、各安全装置の外形状のうち飛行体の機体と接する部分の少なくとも一部が、当該機体側の接触部分の形状に倣っていれば、どのような形状であってもよい。

　上記各実施形態および各変形例の安全装置では動力源としてガス発生器を採用したが、摺動部材がシリンダに沿って推進するための駆動力を当該摺動部材に付与することが可能なものであればその構成は限定されるものではなく、たとえばバネ等の弾性体を採用してもよい。

　また、上記各実施形態および各変形例の安全装置では、断面が扇状、断面が一部に弦を有した円形状（一部が切り欠けた円形状）に近似する形状、円状などの筒状の収容器を用いたが、これに限定されるものではなく、たとえば断面が四角の四角筒など、断面が多角形のような他の形状に形成してもよい。すなわち、外形の一部に平面がある収容器としてもよい。また、収容器の外形状の少なくとも一部は、飛行体の機体の取り付け位置に倣った形状とすることで、当該機体に取り付けやすくすることができる。

　また、上記各実施形態及び各変形例において、射出物としてパラシュートを採用する場合、当該パラシュートがパッキングされていてもよい。これにより、パラシュートだけを取り替えることも可能なカートリッジ式とすることができる。なお、当該パッキングは作動時に破れるまたは剥がれるように構成されている。

　さらに、上記各実施形態では、射出物として、パラシュートを挙げたが、これに限らず、揚力発生部材を含むもの、捕獲用または捕縛用の網状部材、消火剤、救命具、医薬品などを射出物として射出してもよい。ここで、揚力発生部材としては、たとえば、パラフォイル、ロガロ型パラシュート、シングルサーフェース型パラシュート、飛行機の翼、プロペラ、バルーン等が挙げられる。また、揚力発生部材がコントロールラインを有する場合、安全装置は、コントロールラインを利用して、射出した揚力発生部材の傾斜角度の変更などを行うことができる操舵機構を備えておくことが望ましい。この操舵機構は、たとえば、揚力発生部材に連結された複数のコントロールラインをそれぞれ巻き取る複数のリールと、これらのリールの動力となるモータと、を備えたものであり、モータの駆動により、コントロールラインを巻き取ったり、出したりすることで、適宜、揚力発生部材を引っ張ったり、引っ張りを緩めたりすることができる。

１、１０１、２０１、７０１　　アクチュエータ
２、１０２、２０２、３０２、４０２、５０２、６０２　　基台
３、１０３、２０３　　筒状部材
４、１０４、２０４　　管状部材
５、１０５、２０５　　保持部材
６、１０６、２０６　　空間
１０、１１０、２１０、７１０　　ピストン部材
１０ａ、１１０ａ、２１０ａ　　本体部
１０ｂ、１１０ｂ、２１０ｂ　　棒状部
１０ｃ、１１０ｃ、２１０ｃ　　穴部
１０ｄ、１１０ｄ、２１０ｄ　　雌ねじ部
１１、１２、１１１、１１２　　シール部材
１３、１１３、２１３　　孔部
１４、１１４、２１４　　シリンダ
１４ａ、１１４ａ、２１４ａ　　貫通孔
１５、１１５、２１５　　押し上げ部材
１６、１１６、２１６　　パイロットシュート
１７、１１７、２１７　　ガス発生器
１７ａ、１１７ａ、２１７ａ　　カップ体
１８、１１８、２１８、３１８、４１８、５１８、６１８、７１８　　収容器
１９、１１９、２１９、７１９　　有底筒状部
１９ａ、１１９ａ、２１９ａ　　底部
２０、１２０、２２０、７２０　　支持部
２１、１２１、２２１、３２１、４２１、５２１、６２１、７２１、８２１、９２１、１０２１、１１２１　　蓋部
２３、１２３、２２３　　ストッパー部材
２３ａ、２３ｂ、１２３ａ、１２３ｂ、２２３ａ、２２３ｂ　　溝部
２５、１２６、２２４、２２５、２２６　　通気孔
３０　　飛行体
３１、１３１、２３１、８３１、９３１、１０３１、１１３１　　機体
３２　　推進機構
３３　　脚部
５０、１５０、２５０　　ボルト部材
５０ａ、１５０ａ、２５０ａ　　ヘッド部
５０ｂ、１５０ｂ、２５０ｂ　　雄ねじ部
５１、５２、５３、１５１、１５２、１５３、２５２、２５３　　穴部
５３ａ、１５３ａ、２５３ａ　　挿入用開口部
６０、１６０、２６０、８６０、９６０、１０６０、１１６０　　安全装置
６１、１６１、２６１　　取り付け用部材
６２、１６２、２６２、３６２、４６２、５６２、６６２、７６２　　パイロットシュート射出部
６３、１６３、２６３　　メインパラシュート格納部
３１８ａ、８１８ａ、１０１８ａ　　ベルト保持部
４１８ａ、９１８ａ、１１１８ａ　　保持部
７８４　　点火器
８７０、１０７０　　ベルト部材
８７１、１０７１　　ベルト固定部
９７０、１１７０　　ボルト
８３１ａ、９３１ａ、１０３１ａ、１１３１ａ　　平面部
１２１１　　エアバッグ装置
１２１２　　エアバッグ
１２１２ａ　　内部空間
１２１２ｂ　　孔
１２１３　　吸入管
１２１４　　給気装置
１２１４ａ　　ファン
１２１４ｂ　　回転部材
１２１５　　電力供給源

Claims (7)

1. 　摺動部材と、
   　前記摺動部材を一方側に摺動させる駆動力を発生する動力源を有したアクチュエータと、
   　前記摺動部材から延設され、初期状態において射出物を支持する支持部と、
   　前記摺動部材、前記アクチュエータ、前記支持部、および前記射出物を少なくとも内部に収容する収容器と、
   　を備え、
   　前記アクチュエータの底部は、前記収容器の底面部の幾何中心に対してずれた位置に配設された状態で、前記収容器の底面部に固定されていることを特徴とする安全装置。
2. 　飛行体の外部に取り付け可能なものであって、
   　前記収容器の外形状の少なくとも一部が、前記飛行体の所定位置の外形状に倣った形状に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の安全装置。
3. 　飛行体の外部に取り付け可能なものであって、
   　前記飛行体が異常状態となっている場合に前記アクチュエータを自動起動させるための自動起動信号を前記アクチュエータに送信する、または、トリガー信号を受信した場合に前記アクチュエータを起動させるための起動信号を前記アクチュエータに送信する、トリガー装置をさらに備えていることを特徴とする請求項１に記載の安全装置。
4. 　前記飛行体は、前記飛行体を推進させる推進装置を備えており、
   　前記トリガー装置は、
   　前記飛行体が異常状態となっているか否か判定する異常状態判定部と、
   　前記異常状態判定部によって前記飛行体が異常状態になっていると判定された場合、前記推進装置を停止させる信号を前記推進装置に送信し、前記推進装置を停止可能な停止部と、
   　をさらに備えていることを特徴とする請求項３に記載の安全装置。
5. 　前記射出物が、パイロットシュートおよびメインパラシュートであり、
   　前記パイロットシュートには、連結部材を介して前記メインパラシュートが接続されており、
   　前記収容器は、第１収容部と第２収容部とを有し、
   　前記第１収容部には、前記パイロットシュートが収納されているとともに、前記パイロットシュートを射出する前記アクチュエータが設けられ、
   　前記第２収容部には、前記メインパラシュートが収納されていることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の安全装置。
6. 　前記射出物が、捕獲用または捕縛用の網状部材、消火剤、救命具、および医薬品のうちいずれか１つ以上であることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の安全装置。
7. 　機体と、
   　前記機体に結合される請求項１～６のいずれか１項に記載の安全装置と、
   　前記機体に結合され、前記機体を推進させる推進機構と、
   を備えることを特徴とする飛行体。

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