WO2022253585A1 - Cleaning method and corresponding cleaning system - Google Patents

Cleaning method and corresponding cleaning system Download PDF

Info

Publication number
WO2022253585A1
WO2022253585A1 PCT/EP2022/063631 EP2022063631W WO2022253585A1 WO 2022253585 A1 WO2022253585 A1 WO 2022253585A1 EP 2022063631 W EP2022063631 W EP 2022063631W WO 2022253585 A1 WO2022253585 A1 WO 2022253585A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
cleaning
cleaning liquid
value
optical sensor
predefined
Prior art date
Application number
PCT/EP2022/063631
Other languages
French (fr)
Inventor
Frederic Giraud
Alexandre FILLOUX
Original Assignee
Valeo Systèmes d'Essuyage
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Systèmes d'Essuyage filed Critical Valeo Systèmes d'Essuyage
Priority to DE112022002841.6T priority Critical patent/DE112022002841T5/en
Publication of WO2022253585A1 publication Critical patent/WO2022253585A1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/46—Cleaning windscreens, windows or optical devices using liquid; Windscreen washers
    • B60S1/48—Liquid supply therefor
    • B60S1/481—Liquid supply therefor the operation of at least part of the liquid supply being controlled by electric means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/46—Cleaning windscreens, windows or optical devices using liquid; Windscreen washers
    • B60S1/48—Liquid supply therefor
    • B60S1/487—Liquid supply therefor the liquid being heated
    • B60S1/488—Liquid supply therefor the liquid being heated electrically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/56—Cleaning windscreens, windows or optical devices specially adapted for cleaning other parts or devices than front windows or windscreens
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/0006—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00 with means to keep optical surfaces clean, e.g. by preventing or removing dirt, stains, contamination, condensation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S2007/4975—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction by, e.g. dirt- or ice-coating, e.g. by reflection measurement on front-screen
    • G01S2007/4977—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction by, e.g. dirt- or ice-coating, e.g. by reflection measurement on front-screen including means to prevent or remove the obstruction

Definitions

  • the present invention relates to the field of driving assistance and in particular to optical detection devices comprising one or more optical sensors installed on certain vehicles. More particularly, the invention relates to a method for cleaning the optics of such optical sensors, in particular for driving assistance, so that the quality of the information provided to the driver is optimized. The invention also relates to a cleaning device making it possible at least in part to implement such a method.
  • Optical detection device means any device comprising one or more optical sensors, such as cameras, laser sensors (commonly called LIDAR: acronym for "light detection and ranging” or “laser imaging, detection, and ranging” in English) or other sensors based on the emission and/or detection of light in the spectrum visible or invisible to humans, in particular infrared.
  • LIDAR laser sensors
  • LIDAR laser imaging, detection, and ranging
  • the driving assistance system can in particular make it possible to control the vehicle to carry out one or more maneuvers in an automated or semi-automated manner, that is to say without intervention by the driver, or with reduced intervention by the latter. Mention may be made, for example, of speed regulators and distance control systems, in particular longitudinal or lateral/transverse control for following white lines, or even parking assistance systems which help the driver to park the motor vehicle in a location without looking back.
  • the angle of view is not optimal, in particular for a parking aid, because such cameras, inside the passenger compartment, do not necessarily make it possible to see obstacles located near the rear of the motor vehicle for example.
  • the camera it is preferable for the camera to be arranged at the level of the rear bumper or at the level of the rear license plate of the motor vehicle.
  • the camera is highly exposed, when it rains or in dry weather, to projections of dirt or grime which can deposit on its optics and thus reduce its effectiveness, or even render it inoperative.
  • “Dirt” means both drops of water, mud and organic or mineral pollutants.
  • a nozzle projects, for example, a cold cleaning liquid onto the optics of such a camera to ensure its cleaning.
  • cleaning is not optimal.
  • some dirt may not be completely removed following the projection of the cleaning liquid, which affects the quality of the image recorded by the camera.
  • the invention proposes to remedy at least partially the drawbacks mentioned above by proposing an alternative solution for cleaning an optical sensor, in particular for a motor vehicle.
  • the subject of the invention is a method for cleaning at least one optical sensor for a motor vehicle, by spraying a cleaning liquid, such as windshield washer fluid.
  • the hot liquid can clean better. This also reduces the consumption of cleaning fluid.
  • the cleaning method may further comprise one or more of the following features described below, taken separately or in combination.
  • the presence of dirt can be identified by processing images acquired by the optical sensor(s).
  • the optical sensor(s) can be on board the motor vehicle.
  • At least some predetermined amount of cleaning liquid may be heated in the heating step.
  • the predefined temperature is of the order of 40°C to 65°C.
  • said at least one cleaning phase comprises at least one step of actuating a pump making it possible to bring the cleaning liquid from a reservoir of cleaning liquid to at least one spray nozzle.
  • said method may comprise at least two cleaning phases with cleaning liquid at different temperatures.
  • Said method may comprise at least a first cleaning phase and at least a second cleaning phase.
  • the cleaning liquid is at a first temperature and is projected onto said at least one optical sensor.
  • Said at least one first cleaning phase can be triggered when the determined value, of the parameter representative of the level of soiling, reaches or even exceeds, that is to say it is equal to or greater than, the value of the threshold of predefined stains.
  • Said method may comprise at least one step of controlling the level of dirt in the field of vision of the optical sensor, following said at least one first cleaning phase.
  • the cleaning liquid at the first temperature is cleaning liquid without preheating. It can be cold or at room temperature.
  • At least one parameter representative of the level of soiling is equal to or greater than the value of said at least one predefined soiling threshold after the first cleaning phase, at least one second cleaning phase is triggered.
  • Said at least one second cleaning phase comprises heating the cleaning liquid until it reaches a second temperature higher than the first temperature, and spraying the heated cleaning liquid onto said at least one optical sensor.
  • This first strategy saves energy because the heating of the liquid is only used when the dirt is resistant to the first phase of cold cleaning, without heated liquid.
  • the step of heating the cleaning liquid can be implemented when said method is started, in particular when the motor vehicle is started, before detecting whether the determined value, of said at least one parameter representative of the level of dirt, is equal to or greater than the predefined soiling threshold value.
  • the heated cleaning liquid can be projected onto said at least one optical sensor.
  • the step of heating the cleaning liquid can be repeated after each cleaning phase.
  • This second strategy enables faster hot cleaning, without waiting for the cleaning liquid to heat up to the preset outlet temperature, thanks to a reserve of hot cleaning liquid available at all times.
  • said method may comprise at least one step of maintaining the cleaning liquid within a predefined temperature range.
  • a holding step can be implemented between two heating steps.
  • the first cold then hot cleaning strategy and the second directly hot cleaning strategy can be complementary.
  • the first phase of cold cleaning can be implemented for example when starting the motor vehicle.
  • the second strategy can follow the first strategy in time.
  • the heating of the cleaning liquid no longer starts automatically at the end of each cleaning phase, but only when the first soiling threshold is reached.
  • the optical sensor can immediately be washed down with hot liquid when needed.
  • the cleaning phase can be triggered as soon as the heated cleaning liquid reaches the predefined temperature if the determined value, of the parameter representative of the level of soiling, is equal to or greater than the value of said second predefined soiling threshold.
  • said method may comprise a step of maintaining the cleaning liquid in a predefined temperature range, until the triggering of a cleaning phase when the determined value, of the parameter representative of the level of soiling, is equal to or greater than the value of said second predefined soiling threshold.
  • Such a method is advantageously implemented when the motor vehicle is started.
  • the cleaning system may further comprise one or more of the following characteristics described below, taken separately or in combination.
  • the control unit may comprise at least one processing means configured to receive and analyze images acquired by said at least one optical sensor.
  • the control unit may comprise at least one processing means configured to identify the level of soiling in the field of vision of said at least one optical sensor, more precisely to determine a value of at least one parameter representative of the level of soiling.
  • the control unit may comprise at least one processing means configured to compare the determined value of the parameter representative of the level of soiling with the value of at least one predefined soiling threshold.
  • the control unit may comprise at least one processing means configured to detect when the determined value, of the parameter representative of the level of soiling, is equal to or greater than the value of said at least one predefined soiling threshold.
  • the control unit may comprise at least one processing means configured to trigger at least one cleaning phase, when the determined value of said at least one parameter is equal to or greater than the value of said at least one predefined soiling threshold.
  • the control unit may comprise at least one processing means configured to trigger the heating of the cleaning liquid, until it reaches a predefined temperature, and in particular before or after the triggering of said at least one cleaning phase.
  • the control unit may comprise at least one processing means configured to trigger the projection of the cleaning liquid, heated or not, onto said at least one optical sensor, during said at least one cleaning phase.
  • said at least one cleaning fluid pump When actuated, said at least one cleaning fluid pump is configured to deliver cleaning fluid from a reservoir to said at least one spray nozzle.
  • the cleaning fluid heater is an electrical device. It comprises for example at least one resistive or thermoelectric element.
  • FIG. 1 is a graph representing successive cleaning phases of an optical sensor according to a first strategy, as a function of the evolution of the level of dirt on the optical sensor.
  • FIG. 1 is a graph representing a cycle of heating the cleaning liquid and cleaning an optical sensor with the cleaning liquid heated according to a second cleaning strategy according to the evolution of the level of dirt on the optical sensor.
  • FIG. 1 is a graph representing a cycle of heating the cleaning liquid and cleaning an optical sensor with the cleaning liquid heated according to a third cleaning strategy according to the evolution of the level of dirt on the optical sensor.
  • the optical detection device 1 can in particular be integrated into a driving assistance system, for example for parking assistance, or contributing in particular to driving autonomy.
  • the optical detection device 1 comprises at least one optical sensor 11. In the schematic example of , several optical sensors 11 are shown.
  • optical sensors 11 on board the motor vehicle V which can be installed on any element of the motor vehicle V such as a bodywork element or an exterior element such as a bumper, a rear-view mirror or a numberplate. They can be fixed by any appropriate means.
  • At least one optical sensor 11 or a set of optical sensors 11 can be mounted at the front of the motor vehicle V, schematized by the circle in broken lines Z1, for example at the level of a bumper.
  • At least one optical sensor 11 or a set of optical sensors 11 can be installed at the rear of the motor vehicle V, schematized by the circle in broken lines Z2, for example at the level of the bumper or the registration plate.
  • At least one optical sensor 11 or a set of optical sensors 11 can be mounted on one of the sides or both sides of the motor vehicle V, for example at the mirrors.
  • the left zone of the motor vehicle V is schematized by the circle in broken lines Z3, and the right zone of the motor vehicle V is schematized by the circle in broken lines Z4.
  • the front Z1, rear Z2, left Z3 and right Z4 zones are defined with respect to the direction of travel of the motor vehicle V.
  • the optical sensor or sensors 11 have optics such as a lens.
  • the optic may be convex (curved), with its convexity oriented towards the outside of the optical sensor 11. It may be, for example, a so-called fish-eye optic.
  • the or at least one of the optical sensors 11 allows in particular a shooting, such as a camera.
  • the or at least one of the optical sensors 11 can be a CCD sensor (for “charged coupled device” in English, namely a charge transfer device) or a CMOS sensor comprising a matrix of miniature photodiodes .
  • the or at least one of the optical sensors 11 can be a sensor for remote sensing by laser called LIDAR sensor, acronym in English for “light detection and ranging”, in particular with a 360 field of vision °.
  • the cleaning system 3 is configured to allow cleaning of the optics of at least one optical sensor 11, according to different strategies of a cleaning method detailed below. More precisely, the cleaning system 3 makes it possible to clean the optical sensor 11, more precisely the outer surface of the optics of the optical sensor 11, that is to say the unprotected surface facing outwards, which is potentially subject to climatic hazards and dirt.
  • the cleaning system 3 can automatically clean one or more optical sensors 11 when dirt is detected on the optical sensor 11.
  • the cleaning system 3 comprises a control unit 31 comprising at least one processing means configured to receive and analyze images acquired by at least one optical sensor 11, and to identify a level of dirt in the field of vision. of the optical sensor 11.
  • the processing means can determine a value of at least one parameter representative of the level of dirt in the field of vision of the optical sensor 11.
  • the parameter representative of the level of dirt in the field of view of the optical sensor 11 can be chosen from a percentage of a surface of at least one image captured by the optical sensor which is covered with dirt, a level of blurring of at least part of the captured image , or else an acuity level of at least part of the captured image.
  • the processing means or another processing means is configured to compare the determined value of the parameter representative of the level of soiling with a value of at least one predefined threshold of soiling and to detect when the determined value of the parameter representative of the level of soiling, reaches or even exceeds, that is to say it is equal to or greater than, the value of such a predefined soiling threshold. It can be a threshold for activating a cleaning phase, or a threshold for triggering the heating of a cleaning liquid according to the cleaning strategy. This can be done using a suitable algorithm.
  • the cleaning can be activated manually by a user in the motor vehicle V.
  • the cleaning can optionally be activated manually, following an alert, for example generated by the control unit 31 at the attention of the user, when the determined value, of the parameter representative of the level of soiling, is equal to or greater than the value of the predefined soiling threshold.
  • the cleaning system 3 is configured to clean the or at least one of the optical sensors 11 with a cleaning liquid which may or may not be heated.
  • a cleaning liquid which may or may not be heated. This is for example windshield washer fluid.
  • the cleaning system 3 comprises at least one device 33 for heating the cleaning liquid.
  • This is in particular an electric heating device 33 .
  • the heating device 33 may comprise at least one resistive element.
  • the heating device 33 may comprise at least one thermoelectric element.
  • the arrangement of the heating device 33 in the motor vehicle V as shown in the is illustrative and not limiting. Any suitable location of the heating device 33 can be envisaged.
  • the control unit 31 is configured to control the heater 33 so as to trigger the heating of the cleaning liquid, when hot liquid is required for cleaning.
  • the cleaning system 3 further comprises a device for projecting the hot or cold cleaning liquid.
  • the projection device is for example of the nozzle type and comprises at least one cleaning liquid projection nozzle. Each spray nozzle may be intended to spray cleaning liquid onto the or at least one associated optical sensor 11 .
  • At least one pump P is provided and arranged to bring the cleaning liquid from a tank 35 to the spray nozzle or nozzles. It may for example be the reservoir 35 and the pump P of a wiper system of the motor vehicle V.
  • the cleaning system 3 comprises for this purpose one or more conduits 37 of cleaning liquid connecting the reservoir 35 to the spray nozzles.
  • the system also includes solenoid valves 39 respectively associated with at least one spray nozzle.
  • the solenoid valves 39 are for example provided at the level of the arrival of the liquid for cleaning the projection nozzles. They make it possible to select one or more projection nozzles to be supplied with cleaning liquid.
  • the control unit 31 makes it possible to control the projection of cleaning liquid, according to at least one of the strategies developed subsequently, and is therefore configured to control the pump P, and the solenoid valves 39 according to the optical sensor(s) 11 to be cleaned. .
  • the optical sensors 11 and the projection nozzles can be arranged by zones (front zone Z1, rear zone Z2, left zone Z3, right zone Z4).
  • cleaning liquid can be brought into this area Z1, Z2, Z3, Z4, and the corresponding solenoid valve 39 can be controlled to allow the passage of the cleaning liquid to the appropriate projection nozzle.
  • the cleaning system 3 may optionally include a cleaning member (not shown) which can be put into service to carry out a mechanical action of washing, wiping, in addition to the projection of hot or cold liquid, for example when the optical sensor 11 is not in operation so as not to interfere with vision.
  • a cleaning member not shown
  • the method for cleaning the or at least one optical sensor 11 comprises the spraying of the cleaning liquid, such as the windscreen washer liquid, which can be hot or cold.
  • the cleaning is implemented when the presence of dirt in the field of vision of the optical sensor 11 is detected.
  • the method may comprise at least one step of determining the level of soiling in the field of vision of the optical sensor 11, and more precisely of a value of at least one parameter representative of the level of soiling.
  • the presence of dirt and the value of the parameter representative of the level of dirt can be identified by processing images acquired by the optical sensor(s) 11.
  • This determination step can be implemented at least one processing means of the unit control 31 previously described. By way of example, it may involve image processing to determine a percentage of a surface of at least one image captured by the optical sensor which is covered with dirt, a level of blurring of the image, or a level of acuity of the image.
  • the evolution of the value of a parameter representative of the level of dirt on an optical sensor is schematized by the curve C1 or C1' in broken lines.
  • the determined value of the parameter representative of the level of soiling can then be compared with a value of at least one predefined soiling threshold, in particular a threshold S for triggering at least one cleaning phase.
  • At least one cleaning phase can be triggered.
  • This detection of the predefined threshold S can be done by using a suitable algorithm.
  • the cleaning phase can therefore be triggered automatically.
  • the cleaning phase can optionally be triggered manually. It is also possible to envisage that an alert be generated for the attention of the user inside the vehicle proposing to him to trigger a cleaning phase. Such an alert can be generated by the control unit 31.
  • the method comprises at least one step heating the cleaning liquid until it reaches a predefined temperature, for example around 40°C to 65°C.
  • a predefined temperature for example around 40°C to 65°C.
  • the heating device 33 previously described with reference to the can be actuated this can be controlled by the control unit 31.
  • This heating step is represented by the curve C2 in solid lines in FIGS. 2 to 5.
  • the heating step can be implemented before or after the start of the cleaning phase.
  • the heating stage can last between 30s and 2mn to reach the predefined temperature (also called outlet temperature). For example, if the cleaning liquid is initially at a temperature of the order of -10°C, the heating stage can last 2 minutes. According to another example, if the cleaning liquid is initially at a temperature around 20°C or 30°C, the heating step can last 30s.
  • This heating step can advantageously be triggered automatically when the determined value of the parameter representative of the level of soiling reaches or even exceeds, that is to say it is equal to or greater than, the value of a another predefined soiling threshold S′, as detailed below.
  • the heated or unheated cleaning liquid is sprayed onto the optics of the or at least one optical sensor 11 ( ) to clean.
  • This projection can be done by means of one or more projection nozzles previously described.
  • the pump P can be actuated so as to bring the cleaning liquid from the tank 35 of cleaning liquid to at least one spray nozzle and the corresponding solenoid valve 39 can be controlled by the control unit 31 to allow the supply of cleaning liquid to this corresponding spray nozzle.
  • the actuation of the pump P is represented by the curve C3 dotted with triangles in Figures 2 to 5.
  • the projection of the cleaning liquid can last for example less than or around three seconds.
  • the optical sensor 11 can be cleaned a first time without heating the cleaning liquid, and thereafter, the cleaning liquid can be heated and then projected to clean the sensor again.
  • unheated then heated cleaning fluid can be used successively if cold cleaning is not sufficient.
  • the cleaning method can comprise at least two successive cleaning phases.
  • cleaning liquid at different temperatures can be used.
  • At least a first cleaning phase 100 can be triggered.
  • the cleaning liquid is at a first temperature, without prior heating, that is to say the cold cleaning liquid or at room temperature, and is projected onto the or at least one optical sensor 11.
  • This first cleaning phase 100 can be triggered when the determined value of the parameter representative of the level of soiling is equal to or greater than the value of the predefined soiling threshold S.
  • the triggering of the first cleaning phase 100, and in particular the actuation of the pump P to bring the cleaning liquid to the spray nozzle(s) associated with the optical sensor(s) 11, can be simultaneous or almost simultaneous, for example with a deviation around one second, with the detection that the determined value, of the parameter representative of the level of soiling, is equal to or greater than the value of the predefined soiling threshold S.
  • the first cleaning phase 100 can optionally be triggered on command from the user of the motor vehicle.
  • the level of dirt in the field of vision of the optical sensor 11 can be checked following the first cleaning phase 100.
  • the checking step for example by processing the images received from the optical sensor 11, can be carried out continuously, or at regular intervals.
  • This control step comprises the comparison of the parameter representative of the level of soiling determined with the predefined threshold S of soiling.
  • a second cleaning phase 200 can be triggered subsequently. This may be the case in particular if, following the first cleaning phase 100, the determined value of the parameter representative of the level of soiling is equal to or greater than the value of the predefined soiling threshold S, as in the example of the .
  • the second cleaning phase 200 comprises a step 201 of heating the cleaning liquid until it reaches a second temperature higher than the first temperature, and a step 202 of spraying the heated cleaning liquid onto the optical sensor to be cleaned.
  • the cleaning liquid is only heated when the dirt is resistant to the first cold cleaning or at room temperature, which saves energy.
  • a second strategy consists in heating the cleaning liquid in order to always have a supply of hot cleaning liquid available.
  • a step 300 of heating the cleaning liquid to the predefined temperature is implemented when the method is started, in particular as soon as the motor vehicle V is started.
  • the heating is started without waiting for the parameter representing the level of dirt to reach the threshold Preset Stain S.
  • a certain quantity of windscreen washer fluid determined according to the number of optical sensors 11 to be cleaned, can be heated.
  • the method may include at least one step of maintaining 400 the cleaning liquid within a predefined temperature range, for example by means of a thermostatic regulation system.
  • a predefined temperature range for example by means of a thermostatic regulation system.
  • the heating of the cleaning liquid can be briefly restarted to maintain the cleaning liquid above this limit temperature.
  • a cleaning phase 500 can start.
  • the already hot cleaning liquid is sprayed onto the optical sensor 11 to be cleaned.
  • the triggering of the cleaning phase 500, and in particular the actuation of the pump P to bring the cleaning liquid to the projection nozzle(s) concerned can be simultaneous or almost simultaneous, for example +/-1s, with detecting that the determined value, of the parameter representative of the level of soiling, is equal to or greater than the value of the predefined soiling threshold S.
  • the cleaning phase 500 with hot cleaning liquid can optionally be triggered on command from the user of the motor vehicle.
  • the cleaning fluid can be heated again.
  • the step 300 of heating the cleaning liquid is repeated after each cleaning phase 500.
  • a step of maintaining 400 the cleaning liquid in a predefined temperature range can be implemented between two heating steps 300.
  • the hot liquid is immediately available, it is not necessary to wait for the cleaning liquid to heat up to the desired temperature during a cleaning cycle.
  • the optical sensor 11 can be hot-cleaned more quickly compared to the first strategy.
  • the first cold then hot cleaning strategy and the second directly hot cleaning strategy can be complementary.
  • the first cold cleaning phase can be implemented for example when starting the vehicle, and the second strategy can follow the first strategy over time.
  • a third strategy is described below with reference to Figures 1, 4 and 5.
  • the cleaning liquid is heated when it appears that the or one of the optical sensors 11 is getting dirty.
  • the predefined soiling threshold S that is to say when the determined value of the parameter representative of the level of soiling is equal to or greater than the value of the predefined threshold S, the optical sensor 11 is cleaned. directly with warm cleaning fluid.
  • At least two soiling thresholds S, S' can be predefined.
  • a first soiling threshold S' can be predefined for triggering the heating of the cleaning liquid. This first threshold S makes it possible to signify that the or one of the optical sensors 11 is getting dirty and that cleaning will soon be necessary.
  • a second soiling threshold S can be predefined, for triggering cleaning. The second threshold S is greater than the first threshold S'.
  • the difference between the values of these two thresholds S, S′ is chosen so as to anticipate and allow the liquid to be heated sufficiently in advance so that hot liquid is available when the optical sensor 11 must be cleaned, but not too far in advance. to save energy for heating and maintaining temperature.
  • the method comprises a step of comparing the determined value of the parameter representative of the level of soiling with the value of the first threshold S′ of predefined soiling.
  • the first threshold S' that is to say when the determined value, of the parameter representative of the level of soiling, is equal to or greater than the value of the first threshold S'
  • a step of heating 600 of the liquid of cleaning is implemented, simultaneously or almost simultaneously, until the predefined outlet temperature is reached.
  • the determined value of the parameter representative of the level of soiling is compared with the value of the second predefined soiling threshold S.
  • the heating step 600 stops and a cleaning phase 700 is triggered.
  • the pump P is actuated so as to bring the hot cleaning liquid to the projection nozzle or nozzles concerned, and the hot cleaning liquid is projected onto the optical sensor 11 to be cleaned.
  • the triggering of the cleaning phase 700, and in particular the actuation of the pump P to bring the cleaning liquid to the spray nozzle(s) associated with the optical sensor(s) 11, can be simultaneous or almost simultaneous, for example. with a difference of around one second, with the detection that the determined value of the parameter representative of the level of soiling is equal to or greater than the value of the second predefined soiling threshold S.
  • the cleaning liquid can be maintained in temperature (step 800).
  • the temperature maintenance 800 ceases and the cleaning phase 700 is triggered.
  • the triggering of the cleaning phase 700 can be simultaneous or almost simultaneous with the stopping of the temperature maintenance.
  • the third strategy described above can be implemented for more than one optical sensor 11.
  • the curve C1 is representative of the evolution of a parameter representative of the level of dirt on an optical sensor 11
  • the curve C1' is representative of the evolution of a parameter representative of the level of dirt on another optical sensor 11
  • the heating step 600 possibly followed by the temperature maintenance step 800 can be implemented as soon as the first threshold S′ is reached, that is to say as soon as the determined value of the parameter representative of the level of soiling, is equal to or greater than the value of the first threshold S', for one or other of the optical sensors 11, for example by analysis of the corresponding curve C1 or C1', and the cleaning phase 700 can be triggered for the corresponding optical sensor 11 as soon as the second threshold S is reached, that is to say as soon as the determined value of the parameter representative of the level of soiling is equal to or greater than the value of the second threshold S.
  • the third strategy is the most energy efficient. Indeed, there is an additional saving compared to the second strategy, because the heating no longer starts automatically at the end of each cleaning phase, but only when the first threshold S' has been reached.
  • the optical sensor 11 can immediately be washed with hot liquid when needed.
  • the cleaning of the optical sensor 11 using hot cleaning liquid makes it possible to remove even stubborn dirt on the optics of the optical sensor 11 and is more efficient than the known solutions of the prior art using only cold liquid.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)

Abstract

The invention relates to a method for cleaning at least one optical sensor for a motor vehicle, by spraying a cleaning liquid. The method comprises the following steps: - determining a value of at least one parameter indicative of the dirtiness in the field of view of the optical sensor, - comparing the determined value of said at least one parameter against the value of at least one predefined dirtiness threshold (S), - triggering at least one cleaning phase (100; 200) when the determined value of said at least one parameter is equal to or greater than the value of said at least one predefined dirtiness threshold (S), - heating (201) the cleaning liquid until a predefined temperature is reached, before after the triggering of said at least one cleaning phase, and - spraying (202) the cleaning liquid onto said at least one optical sensor during said at least one cleaning phase (200). The invention also relates to a corresponding cleaning system.

Description

Procédé de nettoyage et système de nettoyage correspondantCleaning method and corresponding cleaning system
La présente invention se rapporte au domaine de l’aide à la conduite et notamment aux dispositifs de détection optique comportant un ou plusieurs capteurs optiques implantés sur certains véhicules. Plus particulièrement, l’invention a trait à un procédé de nettoyage de l’optique de tels capteurs optiques notamment pour l’aide à la conduite afin que la qualité de l’information fournie au conducteur soit optimisée. L’invention concerne également un dispositif de nettoyage permettant au moins en partie de mettre en œuvre un tel procédé.The present invention relates to the field of driving assistance and in particular to optical detection devices comprising one or more optical sensors installed on certain vehicles. More particularly, the invention relates to a method for cleaning the optics of such optical sensors, in particular for driving assistance, so that the quality of the information provided to the driver is optimized. The invention also relates to a cleaning device making it possible at least in part to implement such a method.
Le dispositif de détection optique s’entend de tout dispositif comportant un ou plusieurs capteurs optiques, tels que des caméras, des capteurs laser (communément appelés LIDAR : acronyme de « light detection and ranging » ou de « laser imaging, detection, and ranging » en langue anglaise) ou autres capteurs basés sur l’émission et/ou la détection de la lumière dans le spectre visible ou invisible pour l’Homme, en particulier l’infrarouge. Optical detection device means any device comprising one or more optical sensors, such as cameras, laser sensors (commonly called LIDAR: acronym for "light detection and ranging" or "laser imaging, detection, and ranging" in English) or other sensors based on the emission and/or detection of light in the spectrum visible or invisible to humans, in particular infrared.
De nos jours, de tels dispositifs de détection optique équipent de plus en plus les véhicules automobiles et font notamment partie d’un système d’aide à la conduite. Le système d’aide à la conduite peut permettre notamment de commander le véhicule pour réaliser une ou plusieurs manœuvres de manière automatisée ou semi-automatisée, c’est-à-dire sans intervention du conducteur, ou avec une intervention réduite de ce dernier. On peut citer par exemple les régulateurs de vitesse et systèmes de contrôle de distance, notamment de contrôle longitudinal ou latéral/transversal pour le suivi des lignes blanches, ou encore de systèmes d’aide au stationnement qui aident le conducteur à garer le véhicule automobile dans un emplacement sans se retourner. Nowadays, such optical detection devices are increasingly fitted to motor vehicles and are in particular part of a driver assistance system. The driving assistance system can in particular make it possible to control the vehicle to carry out one or more maneuvers in an automated or semi-automated manner, that is to say without intervention by the driver, or with reduced intervention by the latter. Mention may be made, for example, of speed regulators and distance control systems, in particular longitudinal or lateral/transverse control for following white lines, or even parking assistance systems which help the driver to park the motor vehicle in a location without looking back.
En particulier, il est connu d’équiper les véhicules automobiles avec des caméras de vision arrière pour une aide au stationnement, permettant de détecter les obstacles situés à l’arrière du véhicule. Ces caméras peuvent être installées à l’intérieur de l’habitacle, par exemple contre la lunette ou la vitre arrière en visant vers l’arrière depuis la lunette arrière du véhicule. Elles sont alors bien protégées des aléas climatiques et des salissures causées par des polluants organiques ou minéraux. In particular, it is known to equip motor vehicles with rear vision cameras for parking assistance, making it possible to detect obstacles situated at the rear of the vehicle. These cameras can be installed inside the passenger compartment, for example against the window or the rear window, looking backwards from the rear window of the vehicle. They are then well protected from climatic hazards and soiling caused by organic or mineral pollutants.
Cependant, l’angle de vue n’est pas optimal, en particulier pour une aide au stationnement, car de telles caméras, à l’intérieur de l’habitacle, ne permettent pas forcément de voir des obstacles se trouvant à proximité de l’arrière du véhicule automobile par exemple. However, the angle of view is not optimal, in particular for a parking aid, because such cameras, inside the passenger compartment, do not necessarily make it possible to see obstacles located near the rear of the motor vehicle for example.
Pour cette raison, il est préférable que la caméra soit agencée au niveau du pare-chocs arrière ou au niveau de la plaque d’immatriculation arrière du véhicule automobile. Cependant, dans ce cas, la caméra est fortement exposée, lorsqu’il pleut ou par temps sec, à des projections de saletés ou salissures qui peuvent se déposer sur son optique et ainsi réduire son efficacité, voire la rendre inopérante. On entend par « salissures » aussi bien des gouttes d’eau, de boue, que des polluants organiques ou minéraux. For this reason, it is preferable for the camera to be arranged at the level of the rear bumper or at the level of the rear license plate of the motor vehicle. However, in this case, the camera is highly exposed, when it rains or in dry weather, to projections of dirt or grime which can deposit on its optics and thus reduce its effectiveness, or even render it inoperative. “Dirt” means both drops of water, mud and organic or mineral pollutants.
Il est également connu d’équiper les véhicules automobiles avec des caméras montées à l’avant du véhicule automobile ou encore sur les côtés du véhicule automobile, par exemple en complément et/ou remplacement des rétroviseurs latéraux. De telles caméras à l’avant et/ou sur les côtés sont également exposées aux projections de saletés ou salissures.It is also known to equip motor vehicles with cameras mounted at the front of the motor vehicle or even on the sides of the motor vehicle, for example in addition to and/or replacing the side mirrors. Such cameras on the front and/or on the sides are also exposed to splashes of dirt or grime.
Selon une solution connue, un gicleur projette par exemple un liquide de nettoyage froid sur l’optique d’une telle caméra pour assurer son nettoyage. Toutefois, avec cette solution, le nettoyage n’est pas optimal. Il se peut notamment que certaines salissures ne soient pas éliminées complètement à la suite de la projection du liquide de nettoyage, ce qui nuit à la qualité de l’image enregistrée par la caméra. According to a known solution, a nozzle projects, for example, a cold cleaning liquid onto the optics of such a camera to ensure its cleaning. However, with this solution, cleaning is not optimal. In particular, some dirt may not be completely removed following the projection of the cleaning liquid, which affects the quality of the image recorded by the camera.
L’invention se propose de remédier au moins partiellement aux inconvénients ci-dessus mentionnés en proposant une solution alternative pour le nettoyage d’un capteur optique notamment pour véhicule automobile. The invention proposes to remedy at least partially the drawbacks mentioned above by proposing an alternative solution for cleaning an optical sensor, in particular for a motor vehicle.
À cet effet, l’invention a pour objet un procédé de nettoyage d’au moins un capteur optique pour véhicule automobile, par projection d’un liquide de nettoyage, tel que du liquide lave-glace. To this end, the subject of the invention is a method for cleaning at least one optical sensor for a motor vehicle, by spraying a cleaning liquid, such as windshield washer fluid.
Selon l’invention, ledit procédé comprend les étapes suivantes :
  • détermination d’une valeur d’au moins un paramètre représentatif d’un niveau de salissures dans le champ de vision du capteur optique,
  • comparaison de la valeur déterminée dudit au moins un paramètre avec la valeur d’au moins un seuil de salissures prédéfini,
  • déclenchement d’au moins une phase de nettoyage lorsque la valeur déterminée, dudit au moins un paramètre, est égale ou supérieure à la valeur dudit au moins un seuil de salissures prédéfini,
  • chauffage du liquide de nettoyage jusqu’à atteindre une température prédéfinie, avant ou après le déclenchement de ladite au moins une phase de nettoyage, et
  • projection du liquide de nettoyage sur ledit au moins un capteur optique, lors de ladite au moins une phase de nettoyage.
According to the invention, said method comprises the following steps:
  • determination of a value of at least one parameter representative of a level of dirt in the field of vision of the optical sensor,
  • comparison of the determined value of said at least one parameter with the value of at least one predefined soiling threshold,
  • triggering of at least one cleaning phase when the determined value of said at least one parameter is equal to or greater than the value of said at least one predefined soiling threshold,
  • heating the cleaning liquid until it reaches a predefined temperature, before or after the triggering of said at least one cleaning phase, and
  • projection of the cleaning liquid onto said at least one optical sensor, during said at least one cleaning phase.
Lorsque le liquide de nettoyage est projeté après avoir été chauffé, le liquide chaud permet de mieux nettoyer. Cela permet en plus de réduire la consommation de liquide de nettoyage.When the cleaning liquid is squirted out after being heated, the hot liquid can clean better. This also reduces the consumption of cleaning fluid.
Le procédé de nettoyage peut en outre comporter une ou plusieurs caractéristiques suivantes décrites ci-après, prises séparément ou en combinaison.The cleaning method may further comprise one or more of the following features described below, taken separately or in combination.
La présence de salissures peut être identifiée par traitement d’images acquises par le ou les capteurs optiques. The presence of dirt can be identified by processing images acquired by the optical sensor(s).
Le ou les capteurs optiques peuvent être embarqués sur le véhicule automobile.The optical sensor(s) can be on board the motor vehicle.
Au moins une certaine quantité prédéterminée de liquide de nettoyage peut être chauffée lors de l’étape de chauffage. At least some predetermined amount of cleaning liquid may be heated in the heating step.
Selon un aspect, la température prédéfinie est de l’ordre de 40°C à 65°C.According to one aspect, the predefined temperature is of the order of 40°C to 65°C.
Selon un autre aspect, ladite au moins une phase de nettoyage comporte au moins une étape d’actionnement d’une pompe permettant d’amener le liquide de nettoyage depuis un réservoir de liquide de nettoyage jusqu’à au moins une buse de projection.According to another aspect, said at least one cleaning phase comprises at least one step of actuating a pump making it possible to bring the cleaning liquid from a reservoir of cleaning liquid to at least one spray nozzle.
Selon une première stratégie, ledit procédé peut comprendre au moins deux phases de nettoyage avec du liquide de nettoyage à différentes températures.According to a first strategy, said method may comprise at least two cleaning phases with cleaning liquid at different temperatures.
Ledit procédé peut comprendre au moins une première phase de nettoyage et au moins une deuxième phase de nettoyage. Said method may comprise at least a first cleaning phase and at least a second cleaning phase.
Durant ladite au moins une première phase de nettoyage, le liquide de nettoyage est à une première température et est projeté sur ledit au moins un capteur optique. During said at least one first cleaning phase, the cleaning liquid is at a first temperature and is projected onto said at least one optical sensor.
Ladite au moins une première phase de nettoyage peut être déclenchée lorsque la valeur déterminée, du paramètre représentatif du niveau de salissures, atteint, voire dépasse, c'est-à-dire qu’elle est égale ou supérieure à, la valeur du seuil de salissures prédéfini. Said at least one first cleaning phase can be triggered when the determined value, of the parameter representative of the level of soiling, reaches or even exceeds, that is to say it is equal to or greater than, the value of the threshold of predefined stains.
Ledit procédé peut comprendre au moins une étape de contrôle du niveau de salissures dans le champ de vision du capteur optique, à la suite de ladite au moins une première phase de nettoyage.Said method may comprise at least one step of controlling the level of dirt in the field of vision of the optical sensor, following said at least one first cleaning phase.
Le liquide de nettoyage à la première température est du liquide de nettoyage dépourvu de chauffage préalable. Il peut être froid ou à température ambiante.The cleaning liquid at the first temperature is cleaning liquid without preheating. It can be cold or at room temperature.
Si la valeur déterminée, dudit au moins un paramètre représentatif du niveau de salissures, est égale ou supérieure à la valeur dudit au moins un seuil de salissures prédéfini après la première phase de nettoyage, au moins une deuxième phase de nettoyage est déclenchée.If the determined value of said at least one parameter representative of the level of soiling is equal to or greater than the value of said at least one predefined soiling threshold after the first cleaning phase, at least one second cleaning phase is triggered.
Ladite au moins une deuxième phase de nettoyage comprend le chauffage du liquide de nettoyage jusqu’à atteindre une deuxième température supérieure à la première température, et la projection du liquide de nettoyage chauffé sur ledit au moins un capteur optique. Said at least one second cleaning phase comprises heating the cleaning liquid until it reaches a second temperature higher than the first temperature, and spraying the heated cleaning liquid onto said at least one optical sensor.
Cette première stratégie permet une économie d’énergie car le chauffage du liquide n’est utilisé que lorsque les salissures sont résistantes à la première phase de nettoyage à froid, sans liquide chauffé. This first strategy saves energy because the heating of the liquid is only used when the dirt is resistant to the first phase of cold cleaning, without heated liquid.
Selon une deuxième stratégie, l’étape de chauffage du liquide de nettoyage peut être mise en œuvre au démarrage dudit procédé, notamment au démarrage du véhicule automobile, avant de détecter si la valeur déterminée, dudit au moins un paramètre représentatif du niveau de salissures, est égale ou supérieure à la valeur du seuil de salissures prédéfini. According to a second strategy, the step of heating the cleaning liquid can be implemented when said method is started, in particular when the motor vehicle is started, before detecting whether the determined value, of said at least one parameter representative of the level of dirt, is equal to or greater than the predefined soiling threshold value.
Lorsque le liquide de nettoyage atteint la température prédéfinie et que ladite au moins une phase de nettoyage est déclenchée, le liquide de nettoyage chauffé peut être projeté sur ledit au moins un capteur optique.When the cleaning liquid reaches the predefined temperature and said at least one cleaning phase is triggered, the heated cleaning liquid can be projected onto said at least one optical sensor.
Selon la deuxième stratégie, l’étape de chauffage du liquide de nettoyage peut être répétée après chaque phase de nettoyage. According to the second strategy, the step of heating the cleaning liquid can be repeated after each cleaning phase.
Cette deuxième stratégie permet un nettoyage à chaud plus rapidement, sans délai d’attente pour chauffer le liquide de nettoyage jusqu’à la température de sortie prédéfinie, grâce à une réserve de liquide de nettoyage chaud disponible à tout moment.This second strategy enables faster hot cleaning, without waiting for the cleaning liquid to heat up to the preset outlet temperature, thanks to a reserve of hot cleaning liquid available at all times.
De façon avantageuse, ledit procédé peut comprendre au moins une étape de maintien du liquide de nettoyage dans une plage de température prédéfinie. En particulier, une étape de maintien peut être mise en œuvre entre deux étapes de chauffage.Advantageously, said method may comprise at least one step of maintaining the cleaning liquid within a predefined temperature range. In particular, a holding step can be implemented between two heating steps.
La première stratégie de nettoyage à froid puis à chaud et la deuxième stratégie de nettoyage directement à chaud peuvent être complémentaires. La première phase de nettoyage à froid peut être mise en œuvre par exemple au démarrage du véhicule automobile. La deuxième stratégie peut suivre dans le temps la première stratégie. The first cold then hot cleaning strategy and the second directly hot cleaning strategy can be complementary. The first phase of cold cleaning can be implemented for example when starting the motor vehicle. The second strategy can follow the first strategy in time.
Selon une troisième stratégie préférée, ledit procédé peut comprendre les étapes suivantes :
  • comparaison de la valeur déterminée dudit au moins un paramètre avec la valeur d’un premier seuil de salissures prédéfini,
  • chauffage du liquide de nettoyage jusqu’à atteindre la température prédéfinie, lorsque la valeur déterminée, dudit au moins un paramètre, est égale ou supérieure à la valeur dudit premier seuil de salissures prédéfini,
  • comparaison de la valeur déterminée dudit au moins un paramètre avec la valeur d’un deuxième seuil de salissures prédéfini, la valeur dudit deuxième seuil étant supérieure à la valeur dudit premier seuil, et
  • déclenchement d’au moins une phase de nettoyage lorsque la valeur déterminée, dudit au moins un paramètre, est égale ou supérieure à la valeur dudit deuxième seuil de salissures prédéfini, et
  • projection du liquide de nettoyage chauffé sur ledit au moins un capteur optique, lors de ladite au moins une phase de nettoyage.
According to a third preferred strategy, said method may comprise the following steps:
  • comparison of the determined value of said at least one parameter with the value of a first predefined soiling threshold,
  • heating of the cleaning liquid until the predefined temperature is reached, when the determined value of said at least one parameter is equal to or greater than the value of said first predefined soiling threshold,
  • comparison of the determined value of said at least one parameter with the value of a second predefined soiling threshold, the value of said second threshold being greater than the value of said first threshold, and
  • triggering of at least one cleaning phase when the determined value of said at least one parameter is equal to or greater than the value of said second predefined soiling threshold, and
  • projection of the heated cleaning liquid onto said at least one optical sensor, during said at least one cleaning phase.
Selon cette troisième stratégie, le chauffage du liquide de nettoyage ne se lance plus automatiquement à la fin de chaque phase de nettoyage, mais uniquement lorsque le premier seuil de salissures est atteint. Le capteur optique peut immédiatement être lavé avec du liquide chaud au moment où il en a besoin.According to this third strategy, the heating of the cleaning liquid no longer starts automatically at the end of each cleaning phase, but only when the first soiling threshold is reached. The optical sensor can immediately be washed down with hot liquid when needed.
Selon une option, la phase de nettoyage peut être déclenchée dès que le liquide de nettoyage chauffé atteint la température prédéfinie si la valeur déterminée, du paramètre représentatif du niveau de salissures, est égale ou supérieure à la valeur dudit deuxième seuil de salissures prédéfini. According to one option, the cleaning phase can be triggered as soon as the heated cleaning liquid reaches the predefined temperature if the determined value, of the parameter representative of the level of soiling, is equal to or greater than the value of said second predefined soiling threshold.
Selon une autre option, lorsque le liquide de nettoyage chauffé atteint la température prédéfinie, ledit procédé peut comprendre une étape de maintien du liquide de nettoyage dans une plage de température prédéfinie, jusqu’au déclenchement d’une phase de nettoyage lorsque la valeur déterminée, du paramètre représentatif du niveau de salissures, est égale ou supérieure à la valeur dudit deuxième seuil de salissures prédéfini.According to another option, when the heated cleaning liquid reaches the predefined temperature, said method may comprise a step of maintaining the cleaning liquid in a predefined temperature range, until the triggering of a cleaning phase when the determined value, of the parameter representative of the level of soiling, is equal to or greater than the value of said second predefined soiling threshold.
Un tel procédé est avantageusement mis en œuvre au démarrage du véhicule automobile.Such a method is advantageously implemented when the motor vehicle is started.
L’invention concerne aussi un système de nettoyage d’au moins un capteur optique pour véhicule automobile, configuré pour mettre en œuvre ledit procédé tel que défini ci-dessus. Ledit système comporte :
  • une unité de contrôle,
  • au moins un dispositif de chauffage du liquide de nettoyage,
  • au moins une buse de projection de liquide de nettoyage sur ledit au moins un capteur optique, et
  • au moins une pompe.
The invention also relates to a system for cleaning at least one optical sensor for a motor vehicle, configured to implement said method as defined above. This system includes:
  • a control unit,
  • at least one device for heating the cleaning liquid,
  • at least one nozzle for spraying cleaning liquid onto said at least one optical sensor, and
  • at least one pump.
Le système de nettoyage peut en outre comporter une ou plusieurs caractéristiques suivantes décrites ci-après, prises séparément ou en combinaison.The cleaning system may further comprise one or more of the following characteristics described below, taken separately or in combination.
L’unité de contrôle peut comprendre au moins un moyen de traitement configuré pour recevoir et analyser des images acquises par ledit au moins un capteur optique.The control unit may comprise at least one processing means configured to receive and analyze images acquired by said at least one optical sensor.
L’unité de contrôle peut comprendre au moins un moyen de traitement configuré pour identifier le niveau de salissures dans le champ de vision dudit au moins un capteur optique, plus précisément pour déterminer une valeur d’au moins un paramètre représentatif du niveau de salissures.The control unit may comprise at least one processing means configured to identify the level of soiling in the field of vision of said at least one optical sensor, more precisely to determine a value of at least one parameter representative of the level of soiling.
L’unité de contrôle peut comprendre au moins un moyen de traitement configuré pour comparer la valeur déterminée du paramètre représentatif du niveau de salissures avec la valeur d’au moins un seuil de salissures prédéfini. The control unit may comprise at least one processing means configured to compare the determined value of the parameter representative of the level of soiling with the value of at least one predefined soiling threshold.
L’unité de contrôle peut comprendre au moins un moyen de traitement configuré pour détecter lorsque la valeur déterminée, du paramètre représentatif du niveau de salissures, est égale ou supérieure à la valeur dudit au moins un seuil de salissures prédéfini.The control unit may comprise at least one processing means configured to detect when the determined value, of the parameter representative of the level of soiling, is equal to or greater than the value of said at least one predefined soiling threshold.
L’unité de contrôle peut comprendre au moins un moyen de traitement configuré pour déclencher au moins une phase de nettoyage, lorsque la valeur déterminée, dudit au moins un paramètre, est égale ou supérieure à la valeur dudit au moins un seuil de salissures prédéfini.The control unit may comprise at least one processing means configured to trigger at least one cleaning phase, when the determined value of said at least one parameter is equal to or greater than the value of said at least one predefined soiling threshold.
L’unité de contrôle peut comprendre au moins un moyen de traitement configuré pour déclencher le chauffage du liquide de nettoyage, jusqu’à atteindre une température prédéfinie, et notamment avant ou après le déclenchement de ladite au moins une phase de nettoyage.The control unit may comprise at least one processing means configured to trigger the heating of the cleaning liquid, until it reaches a predefined temperature, and in particular before or after the triggering of said at least one cleaning phase.
L’unité de contrôle peut comprendre au moins un moyen de traitement configuré pour déclencher la projection du liquide de nettoyage, chauffé ou non, sur ledit au moins un capteur optique, lors de ladite au moins une phase de nettoyage.The control unit may comprise at least one processing means configured to trigger the projection of the cleaning liquid, heated or not, onto said at least one optical sensor, during said at least one cleaning phase.
Lorsqu’elle est actionnée, ladite au moins une pompe de liquide de nettoyage est configurée pour amener le liquide de nettoyage depuis un réservoir vers ladite au moins une buse de projection.When actuated, said at least one cleaning fluid pump is configured to deliver cleaning fluid from a reservoir to said at least one spray nozzle.
Le dispositif de chauffage du liquide de nettoyage est un dispositif électrique. Il comporte par exemple au moins un élément résistif ou thermo-électrique.The cleaning fluid heater is an electrical device. It comprises for example at least one resistive or thermoelectric element.
D’autres avantages et caractéristiques de l’invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante donnée à titre d’exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : Other advantages and characteristics of the invention will appear more clearly on reading the following description given by way of illustrative and non-limiting example, and the appended drawings, among which:
représente de façon très schématique un véhicule automobile équipé de capteurs optiques et d’un système de nettoyage associé. very schematically represents a motor vehicle equipped with optical sensors and an associated cleaning system.
est un graphe représentant des phases de nettoyage successives d’un capteur optique selon une première stratégie, en fonction de l’évolution du niveau de salissures sur le capteur optique. is a graph representing successive cleaning phases of an optical sensor according to a first strategy, as a function of the evolution of the level of dirt on the optical sensor.
est un graphe représentant un cycle de chauffage du liquide de nettoyage et de nettoyage d’un capteur optique avec le liquide de nettoyage chauffé selon une deuxième stratégie de nettoyage en fonction de l’évolution du niveau de salissures sur le capteur optique. is a graph representing a cycle of heating the cleaning liquid and cleaning an optical sensor with the cleaning liquid heated according to a second cleaning strategy according to the evolution of the level of dirt on the optical sensor.
est un graphe représentant un cycle de chauffage du liquide de nettoyage et de nettoyage d’un capteur optique avec le liquide de nettoyage chauffé selon une troisième stratégie de nettoyage en fonction de l’évolution du niveau de salissures sur le capteur optique. is a graph representing a cycle of heating the cleaning liquid and cleaning an optical sensor with the cleaning liquid heated according to a third cleaning strategy according to the evolution of the level of dirt on the optical sensor.
montre le graphe de la , sur lequel a été ajoutée une courbe d’évolution du niveau de salissures sur un autre capteur optique. shows the graph of the , on which a curve of the level of dirt on another optical sensor has been added.
Sur ces figures, les éléments identiques portent les mêmes numéros de référence. In these figures, identical elements bear the same reference numbers.
Les réalisations suivantes sont des exemples. Bien que la description se réfère à un ou plusieurs modes de réalisation, ceci ne signifie pas nécessairement que chaque référence concerne le même mode de réalisation, ou que les caractéristiques s’appliquent seulement à un seul mode de réalisation. De simples caractéristiques de différents modes de réalisation peuvent également être combinées ou interchangées pour fournir d’autres réalisations. The following achievements are examples. Although the description refers to one or more embodiments, this does not necessarily mean that each reference is to the same embodiment, or that the features apply only to a single embodiment. Simple features of different embodiments can also be combined or interchanged to provide other embodiments.
La représente de façon très schématique un véhicule automobile V équipé d’un dispositif de détection optique 1 et d’un système de nettoyage 3 associé. The shows very schematically a motor vehicle V equipped with an optical detection device 1 and an associated cleaning system 3.
Dispositif de détection optiqueOptical detection device
Le dispositif de détection optique 1 peut notamment être intégré dans un système d’assistance à la conduite, par exemple pour une assistance au stationnement, ou contribuant notamment à une autonomisation de la conduite. The optical detection device 1 can in particular be integrated into a driving assistance system, for example for parking assistance, or contributing in particular to driving autonomy.
Le dispositif de détection optique 1 comporte au moins un capteur optique 11. Dans l’exemple schématique de la , plusieurs capteurs optiques 11 sont représentés.The optical detection device 1 comprises at least one optical sensor 11. In the schematic example of , several optical sensors 11 are shown.
Il s’agit avantageusement de capteurs optiques 11 embarqués sur le véhicule automobile V, qui peuvent être installés sur tout élément du véhicule automobile V tel qu’un élément de carrosserie ou un élément extérieur tel qu’un pare-chocs, un rétroviseur ou une plaque d’immatriculation. Ils peuvent être fixés par tout moyen approprié. These are advantageously optical sensors 11 on board the motor vehicle V, which can be installed on any element of the motor vehicle V such as a bodywork element or an exterior element such as a bumper, a rear-view mirror or a numberplate. They can be fixed by any appropriate means.
Au moins un capteur optique 11 ou un ensemble de capteurs optiques 11 peut être monté à l’avant du véhicule automobile V, schématisé par le cercle en traits discontinus Z1, par exemple au niveau d’un pare-chocs. At least one optical sensor 11 or a set of optical sensors 11 can be mounted at the front of the motor vehicle V, schematized by the circle in broken lines Z1, for example at the level of a bumper.
En variante ou en complément, au moins un capteur optique 11 ou un ensemble de capteurs optiques 11 peut être installé à l’arrière du véhicule automobile V, schématisé par le cercle en traits discontinus Z2, par exemple au niveau du pare-chocs ou de la plaque d’immatriculation. As a variant or in addition, at least one optical sensor 11 or a set of optical sensors 11 can be installed at the rear of the motor vehicle V, schematized by the circle in broken lines Z2, for example at the level of the bumper or the registration plate.
Selon encore une autre variante ou en complément, au moins un capteur optique 11 ou un ensemble de capteurs optiques 11 peut être monté sur un des côtés ou les deux côtés du véhicule automobile V, par exemple au niveau des rétroviseurs. La zone gauche du véhicule automobile V est schématisée par le cercle en traits discontinus Z3, et la zone droite du véhicule automobile V est schématisée par le cercle en traits discontinus Z4. According to yet another variant or in addition, at least one optical sensor 11 or a set of optical sensors 11 can be mounted on one of the sides or both sides of the motor vehicle V, for example at the mirrors. The left zone of the motor vehicle V is schematized by the circle in broken lines Z3, and the right zone of the motor vehicle V is schematized by the circle in broken lines Z4.
Les zones avant Z1, arrière Z2, gauche Z3, et droite Z4 sont définies par rapport au sens d’avancement du véhicule automobile V.The front Z1, rear Z2, left Z3 and right Z4 zones are defined with respect to the direction of travel of the motor vehicle V.
Par ailleurs, le ou les capteurs optiques 11 présentent une optique telle qu’une lentille. L’optique peut être convexe (bombée), de convexité orientée vers l’extérieur du capteur optique 11. Il peut s’agir par exemple d’une optique dite œil de poisson (“fish-eye” en anglais).Furthermore, the optical sensor or sensors 11 have optics such as a lens. The optic may be convex (curved), with its convexity oriented towards the outside of the optical sensor 11. It may be, for example, a so-called fish-eye optic.
Le ou au moins l’un des capteurs optiques 11 permet notamment une prise de vues, tel qu’une caméra. En variante ou en complément, le ou au moins l’un des capteurs optiques 11 peut être un capteur CCD (pour “charged coupled device” en anglais à savoir un dispositif à transfert de charge) ou un capteur CMOS comportant une matrice de photodiodes miniatures. Selon une autre variante ou en complément, le ou au moins l’un des capteurs optiques 11 peut être un capteur pour télédétection par laser dit capteur LIDAR, acronyme en anglais de “light detection and ranging”, notamment avec un champ de vision à 360°.The or at least one of the optical sensors 11 allows in particular a shooting, such as a camera. As a variant or in addition, the or at least one of the optical sensors 11 can be a CCD sensor (for “charged coupled device” in English, namely a charge transfer device) or a CMOS sensor comprising a matrix of miniature photodiodes . According to another variant or in addition, the or at least one of the optical sensors 11 can be a sensor for remote sensing by laser called LIDAR sensor, acronym in English for “light detection and ranging”, in particular with a 360 field of vision °.
Système de nettoyagecleaning system
Le système de nettoyage 3 est configuré pour permettre un nettoyage de l’optique d’au moins un capteur optique 11, selon différentes stratégies d’un procédé de nettoyage détaillé par la suite. Plus précisément, le système de nettoyage 3 permet de nettoyer le capteur optique 11, plus précisément la surface extérieure de l’optique du capteur optique 11, c’est-à-dire la surface non protégée orientée vers l’extérieur, qui est potentiellement soumise aux aléas climatiques et aux salissures.The cleaning system 3 is configured to allow cleaning of the optics of at least one optical sensor 11, according to different strategies of a cleaning method detailed below. More precisely, the cleaning system 3 makes it possible to clean the optical sensor 11, more precisely the outer surface of the optics of the optical sensor 11, that is to say the unprotected surface facing outwards, which is potentially subject to climatic hazards and dirt.
De façon générale, le système de nettoyage 3 peut nettoyer automatiquement un ou plusieurs capteurs optiques 11 lorsque des salissures sont détectées sur le capteur optique 11. In general, the cleaning system 3 can automatically clean one or more optical sensors 11 when dirt is detected on the optical sensor 11.
A cet effet, le système de nettoyage 3 comporte une unité de contrôle 31 comprenant au moins un moyen de traitement configuré pour recevoir et analyser des images acquises par au moins un capteur optique 11, et pour identifier un niveau de salissures dans le champ de vision du capteur optique 11. Pour cela, le moyen de traitement peut déterminer une valeur d’au moins un paramètre représentatif du niveau de salissures dans le champ de vision du capteur optique 11. De façon non exhaustive, le paramètre représentatif du niveau de salissures dans le champ de vision du capteur optique 11 peut être choisi parmi un pourcentage d’une surface d’au moins une image capturée par le capteur optique qui est couverte de salissures, un niveau de flou d’au moins une partie de l’image capturée, ou encore un niveau d’acuité d’au moins une partie de l’image capturée.To this end, the cleaning system 3 comprises a control unit 31 comprising at least one processing means configured to receive and analyze images acquired by at least one optical sensor 11, and to identify a level of dirt in the field of vision. of the optical sensor 11. For this, the processing means can determine a value of at least one parameter representative of the level of dirt in the field of vision of the optical sensor 11. In a non-exhaustive manner, the parameter representative of the level of dirt in the field of view of the optical sensor 11 can be chosen from a percentage of a surface of at least one image captured by the optical sensor which is covered with dirt, a level of blurring of at least part of the captured image , or else an acuity level of at least part of the captured image.
Le moyen de traitement ou un autre moyen de traitement est configuré pour comparer la valeur déterminée du paramètre représentatif du niveau de salissures avec une valeur d’au moins un seuil de salissures prédéfini et pour détecter lorsque la valeur déterminée, du paramètre représentatif du niveau de salissures, atteint, voire dépasse, c'est-à-dire qu’elle est égale ou supérieure à, la valeur d’un tel seuil de salissures prédéfini. Il peut s’agir d’un seuil d’activation d’une phase de nettoyage, ou d’un seuil de déclenchement du chauffage d’un liquide de nettoyage selon la stratégie de nettoyage. Ceci peut se faire en utilisant un algorithme adapté.The processing means or another processing means is configured to compare the determined value of the parameter representative of the level of soiling with a value of at least one predefined threshold of soiling and to detect when the determined value of the parameter representative of the level of soiling, reaches or even exceeds, that is to say it is equal to or greater than, the value of such a predefined soiling threshold. It can be a threshold for activating a cleaning phase, or a threshold for triggering the heating of a cleaning liquid according to the cleaning strategy. This can be done using a suitable algorithm.
En alternative ou en complément, le nettoyage peut être activé manuellement par un utilisateur dans le véhicule automobile V. Le nettoyage peut éventuellement être activé manuellement, à la suite d’une alerte, par exemple générée par l’unité de contrôle 31 à l’attention de l’utilisateur, lorsque la valeur déterminée, du paramètre représentatif du niveau de salissures, est égale ou supérieure à la valeur du seuil de salissures prédéfini.Alternatively or in addition, the cleaning can be activated manually by a user in the motor vehicle V. The cleaning can optionally be activated manually, following an alert, for example generated by the control unit 31 at the attention of the user, when the determined value, of the parameter representative of the level of soiling, is equal to or greater than the value of the predefined soiling threshold.
De façon avantageuse, le système de nettoyage 3 est configuré pour nettoyer le ou au moins un des capteurs optique 11 avec un liquide de nettoyage qui peut ou non être chauffé. Il s’agit par exemple du liquide lave-glace.Advantageously, the cleaning system 3 is configured to clean the or at least one of the optical sensors 11 with a cleaning liquid which may or may not be heated. This is for example windshield washer fluid.
A cette fin, le système de nettoyage 3 comporte au moins un dispositif de chauffage 33 du liquide de nettoyage. Il s’agit notamment d’un dispositif de chauffage 33 électrique. Selon un exemple, le dispositif de chauffage 33 peut comporter au moins un élément résistif. Selon un autre exemple, le dispositif de chauffage 33 peut comporter au moins un élément thermoélectrique.To this end, the cleaning system 3 comprises at least one device 33 for heating the cleaning liquid. This is in particular an electric heating device 33 . According to one example, the heating device 33 may comprise at least one resistive element. According to another example, the heating device 33 may comprise at least one thermoelectric element.
L’agencement du dispositif de chauffage 33 dans le véhicule automobile V tel que représenté sur la est illustratif et non limitatif. Tout emplacement adéquat du dispositif de chauffage 33 peut être envisagé.The arrangement of the heating device 33 in the motor vehicle V as shown in the is illustrative and not limiting. Any suitable location of the heating device 33 can be envisaged.
L’unité de contrôle 31 est configurée pour commander le dispositif de chauffage 33 de façon à déclencher le chauffage du liquide de nettoyage, lorsque du liquide chaud est requis pour le nettoyage. The control unit 31 is configured to control the heater 33 so as to trigger the heating of the cleaning liquid, when hot liquid is required for cleaning.
Le système de nettoyage 3 comporte de plus un dispositif de projection du liquide de nettoyage chaud ou froid. Le dispositif de projection est par exemple de type gicleur et comporte au moins une buse de projection de liquide de nettoyage. Chaque buse de projection peut être destinée à projeter du liquide de nettoyage sur le ou au moins un capteur optique 11 associé. The cleaning system 3 further comprises a device for projecting the hot or cold cleaning liquid. The projection device is for example of the nozzle type and comprises at least one cleaning liquid projection nozzle. Each spray nozzle may be intended to spray cleaning liquid onto the or at least one associated optical sensor 11 .
Pour l’alimentation en liquide de nettoyage des buses de projection, au moins une pompe P est prévue et agencée pour amener le liquide de nettoyage depuis un réservoir 35 vers la ou les buses de projection. Il peut par exemple s’agir du réservoir 35 et de la pompe P d’un système d’essuyage du véhicule automobile V.For the supply of cleaning liquid to the spray nozzles, at least one pump P is provided and arranged to bring the cleaning liquid from a tank 35 to the spray nozzle or nozzles. It may for example be the reservoir 35 and the pump P of a wiper system of the motor vehicle V.
Le système de nettoyage 3 comporte à cet effet un ou plusieurs conduits 37 de liquide de nettoyage reliant le réservoir 35 aux buses de projection. The cleaning system 3 comprises for this purpose one or more conduits 37 of cleaning liquid connecting the reservoir 35 to the spray nozzles.
Le système comporte également des électrovalves 39 respectivement associées à au moins une buse de projection. Les électrovalves 39 sont par exemple prévues au niveau de l’arrivée du liquide de nettoyage des buses de projection. Elles permettent de sélectionner une ou plusieurs buses de projection à alimenter en liquide de nettoyage. The system also includes solenoid valves 39 respectively associated with at least one spray nozzle. The solenoid valves 39 are for example provided at the level of the arrival of the liquid for cleaning the projection nozzles. They make it possible to select one or more projection nozzles to be supplied with cleaning liquid.
L’unité de contrôle 31 permet de commander la projection de liquide de nettoyage, selon au moins une des stratégies développées par la suite, et est donc configurée pour piloter la pompe P, et les électrovalves 39 selon le ou les capteurs optiques 11 à nettoyer.The control unit 31 makes it possible to control the projection of cleaning liquid, according to at least one of the strategies developed subsequently, and is therefore configured to control the pump P, and the solenoid valves 39 according to the optical sensor(s) 11 to be cleaned. .
Les capteurs optiques 11 et les buses de projection peuvent être agencés par zones (zone avant Z1, zone arrière Z2, zone gauche Z3, zone droite Z4). Lorsqu’au moins un capteur optique 11 d’une zone Z1, Z2, Z3, Z4 nécessite un nettoyage, du liquide de nettoyage peut être amené dans cette zone Z1, Z2, Z3, Z4, et l’électrovalve 39 correspondante peut être pilotée pour permettre le passage du liquide de nettoyage jusqu’à la buse de projection adéquate.The optical sensors 11 and the projection nozzles can be arranged by zones (front zone Z1, rear zone Z2, left zone Z3, right zone Z4). When at least one optical sensor 11 of an area Z1, Z2, Z3, Z4 requires cleaning, cleaning liquid can be brought into this area Z1, Z2, Z3, Z4, and the corresponding solenoid valve 39 can be controlled to allow the passage of the cleaning liquid to the appropriate projection nozzle.
Par ailleurs, le système de nettoyage 3 peut éventuellement comporter un organe de nettoyage (non représenté) qui peut être mis en service pour réaliser une action mécanique de lavage, d’essuyage, en complément de la projection de liquide chaud ou froid, par exemple lorsque le capteur optique 11 n’est pas en fonctionnement pour ne pas gêner la vision. Furthermore, the cleaning system 3 may optionally include a cleaning member (not shown) which can be put into service to carry out a mechanical action of washing, wiping, in addition to the projection of hot or cold liquid, for example when the optical sensor 11 is not in operation so as not to interfere with vision.
Procédé de nettoyageCleaning process
De façon générale, le procédé de nettoyage du ou d’au moins un capteur optique 11 comporte la projection du liquide de nettoyage, tel que le liquide lave-glace, qui peut être chaud ou froid.In general, the method for cleaning the or at least one optical sensor 11 comprises the spraying of the cleaning liquid, such as the windscreen washer liquid, which can be hot or cold.
Avantageusement, le nettoyage est mis en œuvre lorsque la présence de salissures dans le champ de vision du capteur optique 11 est détectée.Advantageously, the cleaning is implemented when the presence of dirt in the field of vision of the optical sensor 11 is detected.
A cet effet, le procédé peut comprendre au moins une étape de détermination du niveau de salissures dans le champ de vision du capteur optique 11, et plus précisément d’une valeur d’au moins un paramètre représentatif du niveau de salissures. La présence de salissures et la valeur du paramètre représentatif du niveau de salissures peuvent être identifiées par traitement d’images acquises par le ou les capteurs optiques 11. Cette étape de détermination peut être mise en œuvre au moins un moyen de traitement de l’unité de contrôle 31 précédemment décrite. À titre d’exemple, il peut s’agir d’un traitement d’image pour déterminer un pourcentage d’une surface d’au moins une image capturée par le capteur optique qui est couverte de salissures, un niveau de flou de l’image, ou encore un niveau d’acuité de l’image. To this end, the method may comprise at least one step of determining the level of soiling in the field of vision of the optical sensor 11, and more precisely of a value of at least one parameter representative of the level of soiling. The presence of dirt and the value of the parameter representative of the level of dirt can be identified by processing images acquired by the optical sensor(s) 11. This determination step can be implemented at least one processing means of the unit control 31 previously described. By way of example, it may involve image processing to determine a percentage of a surface of at least one image captured by the optical sensor which is covered with dirt, a level of blurring of the image, or a level of acuity of the image.
Sur les figures 2 à 5, l’évolution de la valeur d’un paramètre représentatif du niveau de salissures sur un capteur optique est schématisée par la courbe C1 ou C1’ en traits discontinus. La valeur déterminée du paramètre représentatif du niveau de salissures peut ensuite être comparée à une valeur d’au moins un seuil de salissures prédéfini, notamment un seuil S pour le déclenchement d’au moins une phase de nettoyage. In Figures 2 to 5, the evolution of the value of a parameter representative of the level of dirt on an optical sensor is schematized by the curve C1 or C1' in broken lines. The determined value of the parameter representative of the level of soiling can then be compared with a value of at least one predefined soiling threshold, in particular a threshold S for triggering at least one cleaning phase.
En fonction des résultats de comparaison, s’il est détecté que la valeur déterminée, du paramètre représentatif du niveau de salissures, atteint voire dépasse, c'est-à-dire qu’elle est égale ou supérieure à, la valeur de ce seuil S de salissures prédéfini, au moins une phase de nettoyage peut être déclenchée. Cette détection du seuil S prédéfini peut se faire en utilisant un algorithme adapté.Depending on the comparison results, if it is detected that the determined value, of the parameter representative of the level of soiling, reaches or even exceeds, that is to say that it is equal to or greater than, the value of this threshold S predefined dirtiness, at least one cleaning phase can be triggered. This detection of the predefined threshold S can be done by using a suitable algorithm.
La phase de nettoyage peut donc être déclenchée automatiquement.The cleaning phase can therefore be triggered automatically.
De façon alternative, la phase de nettoyage peut éventuellement être déclenchée manuellement. On peut également envisager qu’une alerte soit générée à l’attention de l’utilisateur à l’intérieur du véhicule lui proposant de déclencher une phase de nettoyage. Une telle alerte peut être générée par l’unité de contrôle 31.Alternatively, the cleaning phase can optionally be triggered manually. It is also possible to envisage that an alert be generated for the attention of the user inside the vehicle proposing to him to trigger a cleaning phase. Such an alert can be generated by the control unit 31.
Lorsque du liquide de nettoyage chaud est requis, le procédé comprend au moins une étape chauffage du liquide de nettoyage jusqu’à atteindre une température prédéfinie, par exemple autour de 40°C à 65°C. A cet effet, le dispositif de chauffage 33 précédemment décrit en référence à la peut être actionné, ceci peut être commandé par l’unité de contrôle 31. Cette étape de chauffage est représentée par la courbe C2 en traits pleins sur les figures 2 à 5. L’étape de chauffage peut être mise en œuvre avant ou après le déclenchement de la phase de nettoyage.When hot cleaning liquid is required, the method comprises at least one step heating the cleaning liquid until it reaches a predefined temperature, for example around 40°C to 65°C. To this end, the heating device 33 previously described with reference to the can be actuated, this can be controlled by the control unit 31. This heating step is represented by the curve C2 in solid lines in FIGS. 2 to 5. The heating step can be implemented before or after the start of the cleaning phase.
L’étape de chauffage peut durer entre 30s et 2mn pour atteindre la température prédéfinie (aussi appelée température de sortie). Par exemple, si le liquide de nettoyage est initialement à une température de l’ordre de -10°C, l’étape de chauffage peut durer 2mn. Selon un autre exemple, si le liquide de nettoyage est initialement à une température autour de 20°C ou 30°C, l’étape de chauffage peut durer 30s.The heating stage can last between 30s and 2mn to reach the predefined temperature (also called outlet temperature). For example, if the cleaning liquid is initially at a temperature of the order of -10°C, the heating stage can last 2 minutes. According to another example, if the cleaning liquid is initially at a temperature around 20°C or 30°C, the heating step can last 30s.
Cette étape de chauffage peut avantageusement être déclenchée de façon automatique lorsque la valeur déterminée, du paramètre représentatif du niveau de salissures, atteint, voire dépasse, c'est-à-dire qu’elle est égale ou supérieure à, la valeur d’un autre seuil S’ de salissures prédéfini, comme détaillé par la suite. This heating step can advantageously be triggered automatically when the determined value of the parameter representative of the level of soiling reaches or even exceeds, that is to say it is equal to or greater than, the value of a another predefined soiling threshold S′, as detailed below.
Puis, lors d’au moins une étape de projection, le liquide de nettoyage chauffé ou non est projeté sur l’optique du ou d’au moins un capteur optique 11 ( ) à nettoyer. Cette projection peut se faire au moyen d’une ou plusieurs buses de projection précédemment décrites. Pour ce faire, la pompe P peut être actionnée de façon à amener le liquide de nettoyage depuis le réservoir 35 de liquide de nettoyage jusqu’à au moins une buse de projection et l’électrovalve 39 correspondante peut être commandée par l’unité de contrôle 31 pour autoriser l’alimentation en liquide de nettoyage de cette buse de projection correspondante. L’actionnement de la pompe P est représenté par la courbe C3 en pointillés avec des triangles sur les figures 2 à 5.Then, during at least one spraying step, the heated or unheated cleaning liquid is sprayed onto the optics of the or at least one optical sensor 11 ( ) to clean. This projection can be done by means of one or more projection nozzles previously described. To do this, the pump P can be actuated so as to bring the cleaning liquid from the tank 35 of cleaning liquid to at least one spray nozzle and the corresponding solenoid valve 39 can be controlled by the control unit 31 to allow the supply of cleaning liquid to this corresponding spray nozzle. The actuation of the pump P is represented by the curve C3 dotted with triangles in Figures 2 to 5.
La projection du liquide de nettoyage peut durer par exemple moins ou autour de trois secondes. The projection of the cleaning liquid can last for example less than or around three seconds.
L’utilisation de liquide chaud permet de mieux nettoyer et de réduire la consommation de liquide de nettoyage. The use of hot liquid allows better cleaning and reduces the consumption of cleaning liquid.
Plusieurs stratégies de nettoyage peuvent être mises en œuvre comme développé ci-après par rapport aux figures 2 à 5. Ces figures sont schématiques et simplifiées de façon à faciliter leur compréhension.Several cleaning strategies can be implemented as developed below with respect to Figures 2 to 5. These figures are schematic and simplified so as to facilitate their understanding.
Première stratégieFirst strategy
En référence aux figures 1 et 2, selon une première stratégie, le capteur optique 11 peut être nettoyé une première fois sans chauffer le liquide de nettoyage, et par la suite, le liquide de nettoyage peut être chauffé puis projeté pour nettoyer de nouveau le capteur optique 11, notamment si l’optique est encore sale. Autrement dit, du liquide de nettoyage non chauffé puis chauffé peuvent être utilisés successivement si le nettoyage à froid n’est pas suffisant.Referring to Figures 1 and 2, according to a first strategy, the optical sensor 11 can be cleaned a first time without heating the cleaning liquid, and thereafter, the cleaning liquid can be heated and then projected to clean the sensor again. lens 11, especially if the lens is still dirty. In other words, unheated then heated cleaning fluid can be used successively if cold cleaning is not sufficient.
Plus précisément, le procédé de nettoyage peut comprendre au moins deux phases de nettoyage successives. Durant les phases de nettoyage, du liquide de nettoyage à différentes températures peut être utilisé.More precisely, the cleaning method can comprise at least two successive cleaning phases. During the cleaning phases, cleaning liquid at different temperatures can be used.
Au moins une première phase de nettoyage 100 peut être déclenchée. Durant cette première phase de nettoyage 100, le liquide de nettoyage est à une première température, sans chauffage préalable, c’est-à-dire le liquide de nettoyage froid ou à température ambiante, et est projeté sur le ou au moins un capteur optique 11. At least a first cleaning phase 100 can be triggered. During this first cleaning phase 100, the cleaning liquid is at a first temperature, without prior heating, that is to say the cold cleaning liquid or at room temperature, and is projected onto the or at least one optical sensor 11.
Cette première phase de nettoyage 100 peut être déclenchée lorsque la valeur déterminée, du paramètre représentatif du niveau de salissures, est égale ou supérieure à la valeur du seuil S de salissures prédéfini. Le déclenchement de la première phase de nettoyage 100, et notamment l’actionnement de la pompe P pour amener le liquide de nettoyage vers la ou les buses de projection associées au ou aux capteurs optiques 11, peut être simultané ou quasiment simultané par exemple avec un écart autour d’une seconde, avec la détection que la valeur déterminée, du paramètre représentatif du niveau de salissures, est égale ou supérieure à la valeur du seuil S de salissures prédéfini.This first cleaning phase 100 can be triggered when the determined value of the parameter representative of the level of soiling is equal to or greater than the value of the predefined soiling threshold S. The triggering of the first cleaning phase 100, and in particular the actuation of the pump P to bring the cleaning liquid to the spray nozzle(s) associated with the optical sensor(s) 11, can be simultaneous or almost simultaneous, for example with a deviation around one second, with the detection that the determined value, of the parameter representative of the level of soiling, is equal to or greater than the value of the predefined soiling threshold S.
De façon alternative, la première phase de nettoyage 100 peut éventuellement être déclenchée sur commande de l’utilisateur du véhicule automobile.Alternatively, the first cleaning phase 100 can optionally be triggered on command from the user of the motor vehicle.
Le niveau de salissures dans le champ de vision du capteur optique 11 peut être contrôlé à la suite de la première phase de nettoyage 100. L’étape de contrôle par exemple par traitement des images reçues du capteur optique 11, peut être réalisée en continu, ou à intervalles réguliers. Cette étape de contrôle comporte la comparaison du paramètre représentatif du niveau de salissures déterminé avec le seuil S de salissures prédéfini.The level of dirt in the field of vision of the optical sensor 11 can be checked following the first cleaning phase 100. The checking step, for example by processing the images received from the optical sensor 11, can be carried out continuously, or at regular intervals. This control step comprises the comparison of the parameter representative of the level of soiling determined with the predefined threshold S of soiling.
Une deuxième phase de nettoyage 200 peut être déclenchée par la suite. Cela peut être le cas notamment si, à la suite de la première phase de nettoyage 100, la valeur déterminée, du paramètre représentatif du niveau de salissures, est égale ou supérieure à la valeur du seuil S de salissures prédéfini, comme dans l’exemple de la . La deuxième phase de nettoyage 200 comprend une étape de chauffage 201 du liquide de nettoyage jusqu’à atteindre une deuxième température supérieure à la première température, et une étape de projection 202 du liquide de nettoyage chauffé sur le capteur optique à nettoyer.A second cleaning phase 200 can be triggered subsequently. This may be the case in particular if, following the first cleaning phase 100, the determined value of the parameter representative of the level of soiling is equal to or greater than the value of the predefined soiling threshold S, as in the example of the . The second cleaning phase 200 comprises a step 201 of heating the cleaning liquid until it reaches a second temperature higher than the first temperature, and a step 202 of spraying the heated cleaning liquid onto the optical sensor to be cleaned.
Ainsi, selon cette première stratégie, le liquide de nettoyage n’est chauffé que lorsque les salissures sont résistantes au premier nettoyage à froid ou à température ambiante, ce qui permet une économie d’énergie.Thus, according to this first strategy, the cleaning liquid is only heated when the dirt is resistant to the first cold cleaning or at room temperature, which saves energy.
Par ailleurs, sur la , une seule courbe C1 représentative de l’évolution d’un paramètre représentatif du niveau de salissures d’un capteur optique 11 a été représentée. Bien entendu, cette première stratégie s’applique pour plus d’un capteur optique 11. Les différentes étapes ou phases décrites ci-dessus peuvent être mises en œuvre pour chaque capteur optique 11 pour lequel il est déterminé, par exemple par traitement d’images, qu’un nettoyage est nécessaire.Furthermore, on the , a single curve C1 representative of the evolution of a parameter representative of the level of soiling of an optical sensor 11 has been represented. Of course, this first strategy applies for more than one optical sensor 11. The different steps or phases described above can be implemented for each optical sensor 11 for which it is determined, for example by image processing , that cleaning is necessary.
Deuxième stratégieSecond strategy
En référence aux figures 1 et 3, une deuxième stratégie consiste à chauffer le liquide de nettoyage afin de toujours avoir une réserve de liquide de nettoyage chaud disponible.With reference to Figures 1 and 3, a second strategy consists in heating the cleaning liquid in order to always have a supply of hot cleaning liquid available.
Une étape de chauffage 300 du liquide de nettoyage à la température prédéfinie est mise en œuvre au lancement du procédé, notamment dès le démarrage du véhicule automobile V. Ainsi, le chauffage est lancé sans attendre que le paramètre représentatif du niveau de salissures atteigne le seuil S de salissures prédéfini. En particulier, une certaine quantité de liquide lave-glace, déterminée en fonction du nombre de capteurs optiques 11 à nettoyer, peut être chauffée.A step 300 of heating the cleaning liquid to the predefined temperature is implemented when the method is started, in particular as soon as the motor vehicle V is started. Thus, the heating is started without waiting for the parameter representing the level of dirt to reach the threshold Preset Stain S. In particular, a certain quantity of windscreen washer fluid, determined according to the number of optical sensors 11 to be cleaned, can be heated.
Une fois la température prédéfinie atteinte, le procédé peut comporter au moins une étape de maintien 400 du liquide de nettoyage dans une plage de température prédéfinie, par exemple au moyen d’un système de régulation thermostatique. Notamment, si le liquide de nettoyage atteint une limite inférieure de température, le chauffage du liquide de nettoyage peut être brièvement relancé pour maintenir le liquide de nettoyage au-dessus de cette température limite.Once the predefined temperature has been reached, the method may include at least one step of maintaining 400 the cleaning liquid within a predefined temperature range, for example by means of a thermostatic regulation system. In particular, if the cleaning liquid reaches a lower temperature limit, the heating of the cleaning liquid can be briefly restarted to maintain the cleaning liquid above this limit temperature.
Ensuite, si le ou l’un des capteurs optiques 11 est sal, autrement dit si la valeur déterminée, du paramètre représentatif du niveau de salissures, est égale ou supérieure à la valeur du seuil S de salissures prédéfini, alors une phase de nettoyage 500 peut commencer. Le liquide de nettoyage déjà chaud est projeté sur le capteur optique 11 à nettoyer. Then, if the or one of the optical sensors 11 is dirty, in other words if the determined value, of the parameter representative of the level of dirt, is equal to or greater than the value of the predefined dirt threshold S, then a cleaning phase 500 can start. The already hot cleaning liquid is sprayed onto the optical sensor 11 to be cleaned.
Comme précédemment, le déclenchement de la phase de nettoyage 500, et notamment l’actionnement de la pompe P pour amener le liquide de nettoyage vers la ou les buses de projection concernées, peut être simultané ou quasiment simultané par exemple +/-1s, avec la détection que la valeur déterminée, du paramètre représentatif du niveau de salissures, est égale ou supérieure à la valeur du seuil S de salissures prédéfini.As before, the triggering of the cleaning phase 500, and in particular the actuation of the pump P to bring the cleaning liquid to the projection nozzle(s) concerned, can be simultaneous or almost simultaneous, for example +/-1s, with detecting that the determined value, of the parameter representative of the level of soiling, is equal to or greater than the value of the predefined soiling threshold S.
De façon alternative, la phase de nettoyage 500 avec du liquide de nettoyage chaud peut éventuellement être déclenchée sur commande de l’utilisateur du véhicule automobile.Alternatively, the cleaning phase 500 with hot cleaning liquid can optionally be triggered on command from the user of the motor vehicle.
Par la suite, le liquide de nettoyage peut être de nouveau chauffé. En particulier, l’étape de chauffage 300 du liquide de nettoyage est répétée après chaque phase de nettoyage 500. Une étape de maintien 400 du liquide de nettoyage dans une plage de température prédéfinie, peut être mise en œuvre entre deux étapes de chauffage 300.Afterwards, the cleaning fluid can be heated again. In particular, the step 300 of heating the cleaning liquid is repeated after each cleaning phase 500. A step of maintaining 400 the cleaning liquid in a predefined temperature range can be implemented between two heating steps 300.
Avec cette deuxième stratégie, le liquide chaud est tout de suite disponible, il n’est pas nécessaire d’attendre le temps de chauffage du liquide de nettoyage jusqu’à la température voulue au cours d’un cycle de nettoyage. Le capteur optique 11 peut être nettoyé à chaud plus rapidement par rapport à la première stratégie. With this second strategy, the hot liquid is immediately available, it is not necessary to wait for the cleaning liquid to heat up to the desired temperature during a cleaning cycle. The optical sensor 11 can be hot-cleaned more quickly compared to the first strategy.
Par ailleurs, sur la , une seule courbe C1 représentative de l’évolution d’un paramètre représentatif du niveau de salissures d’un capteur optique 11 a été représentée. Comme précédemment, la deuxième stratégie s’applique pour plus d’un capteur optique 11. Les différentes étapes ou phases décrites ci-dessus peuvent être mises en œuvre pour chaque capteur optique 11 pour lequel il est déterminé, par exemple par traitement d’images, qu’un nettoyage est nécessaire.Furthermore, on the , a single curve C1 representative of the evolution of a parameter representative of the level of soiling of an optical sensor 11 has been shown. As before, the second strategy applies for more than one optical sensor 11. The different steps or phases described above can be implemented for each optical sensor 11 for which it is determined, for example by image processing , that cleaning is necessary.
Selon une alternative non représentée, la première stratégie de nettoyage à froid puis à chaud et la deuxième stratégie de nettoyage directement à chaud peuvent être complémentaires. Notamment, la première phase de nettoyage à froid peut être mise en œuvre par exemple au démarrage du véhicule, et la deuxième stratégie peut suivre dans le temps la première stratégie. According to an alternative not shown, the first cold then hot cleaning strategy and the second directly hot cleaning strategy can be complementary. In particular, the first cold cleaning phase can be implemented for example when starting the vehicle, and the second strategy can follow the first strategy over time.
Troisième stratégieThird strategy
Une troisième stratégie est décrite ci-après en référence aux figures 1, 4 et 5. Selon cette troisième stratégie, le liquide de nettoyage est chauffé quand il apparait que le ou l’un des capteurs optiques 11 est en train de se salir. Puis, lorsque le seuil S prédéfini de salissures est atteint, c'est-à-dire lorsque la valeur déterminée, du paramètre représentatif du niveau de salissures, est égale ou supérieure à la valeur du seuil S prédéfini, le capteur optique 11 est nettoyé directement avec un liquide de nettoyage chaud.A third strategy is described below with reference to Figures 1, 4 and 5. According to this third strategy, the cleaning liquid is heated when it appears that the or one of the optical sensors 11 is getting dirty. Then, when the predefined soiling threshold S is reached, that is to say when the determined value of the parameter representative of the level of soiling is equal to or greater than the value of the predefined threshold S, the optical sensor 11 is cleaned. directly with warm cleaning fluid.
Pour ce faire, au moins deux seuils S, S’ de salissures peuvent être prédéfinis. Un premier seuil S’ de salissures peut être prédéfini pour le déclenchement du chauffage du liquide de nettoyage. Ce premier seuil S permet de signifier que le ou l’un des capteurs optiques 11 est en train de se salir et qu’un nettoyage sera prochainement nécessaire. Un deuxième seuil S de salissures peut être prédéfini, pour le déclenchement du nettoyage. Le deuxième seuil S est supérieur au premier seuil S’.To do this, at least two soiling thresholds S, S' can be predefined. A first soiling threshold S' can be predefined for triggering the heating of the cleaning liquid. This first threshold S makes it possible to signify that the or one of the optical sensors 11 is getting dirty and that cleaning will soon be necessary. A second soiling threshold S can be predefined, for triggering cleaning. The second threshold S is greater than the first threshold S'.
L’écart entre les valeurs de ces deux seuils S, S’ est choisi de façon à anticiper et permettre de chauffer le liquide suffisamment en avance pour que du liquide chaud soit disponible lorsque le capteur optique 11 doit être nettoyé, mais pas trop en avance pour économiser en énergie de chauffage et de maintien en température.The difference between the values of these two thresholds S, S′ is chosen so as to anticipate and allow the liquid to be heated sufficiently in advance so that hot liquid is available when the optical sensor 11 must be cleaned, but not too far in advance. to save energy for heating and maintaining temperature.
Selon cette troisième stratégie, il y a donc une étape supplémentaire pour estimer, quand le capteur optique 11 (ou au moins l’un des capteurs optiques 11) nécessitera un nettoyage. Cette estimation se fait notamment par analyse de la courbe C1 du paramètre représentatif du niveau de salissures qui est évolutive. La valeur du premier seuil S’ peut être définie en fonction du temps de chauffage nécessaire.According to this third strategy, there is therefore an additional step to estimate when the optical sensor 11 (or at least one of the optical sensors 11) will require cleaning. This estimate is made in particular by analysis of the curve C1 of the parameter representative of the level of soiling which changes. The value of the first threshold S' can be defined according to the heating time required.
Ainsi, le procédé comprend une étape de comparaison la valeur déterminée du paramètre représentatif du niveau de salissures avec la valeur du premier seuil S’ de salissures prédéfini. Lorsque le premier seuil S’ est atteint, c'est-à-dire lorsque la valeur déterminée, du paramètre représentatif du niveau de salissures, est égale ou supérieure à la valeur du premier seuil S’, une étape de chauffage 600 du liquide de nettoyage est mise en œuvre, de façon simultanée ou quasi-simultanée, jusqu’à atteindre la température de sortie prédéfinie. Thus, the method comprises a step of comparing the determined value of the parameter representative of the level of soiling with the value of the first threshold S′ of predefined soiling. When the first threshold S' is reached, that is to say when the determined value, of the parameter representative of the level of soiling, is equal to or greater than the value of the first threshold S', a step of heating 600 of the liquid of cleaning is implemented, simultaneously or almost simultaneously, until the predefined outlet temperature is reached.
Par la suite, la valeur déterminée du paramètre représentatif du niveau de salissures est comparée avec la valeur du deuxième seuil S de salissures prédéfini. Subsequently, the determined value of the parameter representative of the level of soiling is compared with the value of the second predefined soiling threshold S.
Si, le deuxième seuil S de salissures prédéfini est atteint, l’étape de chauffage 600 s’arrête et une phase de nettoyage 700 est déclenchée. La pompe P est actionnée de manière à amener le liquide de nettoyage chaud vers la ou les buses de projection concernées, et le liquide de nettoyage chaud est projeté sur le capteur optique 11 à nettoyer. Comme précédemment, le déclenchement de la phase de nettoyage 700, et notamment l’actionnement de la pompe P pour amener le liquide de nettoyage vers la ou les buses de projection associées au ou aux capteurs optiques 11, peut être simultané ou quasiment simultané par exemple avec un écart autour d’une seconde, avec la détection que la valeur déterminée, du paramètre représentatif du niveau de salissures, est égale ou supérieure à la valeur du deuxième seuil S de salissures prédéfini.If the second predefined soiling threshold S is reached, the heating step 600 stops and a cleaning phase 700 is triggered. The pump P is actuated so as to bring the hot cleaning liquid to the projection nozzle or nozzles concerned, and the hot cleaning liquid is projected onto the optical sensor 11 to be cleaned. As before, the triggering of the cleaning phase 700, and in particular the actuation of the pump P to bring the cleaning liquid to the spray nozzle(s) associated with the optical sensor(s) 11, can be simultaneous or almost simultaneous, for example. with a difference of around one second, with the detection that the determined value of the parameter representative of the level of soiling is equal to or greater than the value of the second predefined soiling threshold S.
Au contraire, si à la fin de l’étape de chauffage 600, le deuxième seuil S de salissures n’est pas encore atteint, comme c’est le cas dans les exemples des figures 4 et 5, le liquide de nettoyage peut être maintenu en température (étape 800). Et, lorsque la valeur déterminée, du paramètre représentatif du niveau de salissures, est égale ou supérieure à la valeur du deuxième seuil S de salissures prédéfini, le maintien en température 800 cesse et la phase de nettoyage 700 est déclenchée. Le déclenchement de la phase de nettoyage 700 peut être simultané ou quasi- simultané avec l’arrêt du maintien en température.On the contrary, if at the end of the heating step 600, the second soiling threshold S has not yet been reached, as is the case in the examples of FIGS. 4 and 5, the cleaning liquid can be maintained in temperature (step 800). And, when the determined value of the parameter representative of the level of soiling is equal to or greater than the value of the second predefined soiling threshold S, the temperature maintenance 800 ceases and the cleaning phase 700 is triggered. The triggering of the cleaning phase 700 can be simultaneous or almost simultaneous with the stopping of the temperature maintenance.
Par ailleurs, de façon similaire aux deux premières stratégies, la troisième stratégie décrite ci-dessus peut être mise en œuvre pour plus d’un capteur optique 11. Sur la , la courbe C1 est représentative de l’évolution d’un paramètre représentatif du niveau de salissures sur un capteur optique 11 et la courbe C1’ est représentative de l’évolution d’un paramètre représentatif du niveau de salissures sur un autre capteur optique 11. L’étape de chauffage 600 éventuellement suivie de l’étape de maintien en température 800 peut être mise en œuvre dès que le premier seuil S’ est atteint, c'est-à-dire dès que la valeur déterminée, du paramètre représentatif du niveau de salissures, est égale ou supérieure à la valeur du premier seuil S’, pour l’un ou l’autre des capteurs optique 11, par exemple par analyse de la courbe C1 ou C1’ correspondante, et la phase de nettoyage 700 peut être déclenchée pour le capteur optique 11 correspondant dès que le deuxième seuil S est atteint, c'est-à-dire dès que la valeur déterminée, du paramètre représentatif du niveau de salissures, est égale ou supérieure à la valeur du deuxième seuil S.Furthermore, similarly to the first two strategies, the third strategy described above can be implemented for more than one optical sensor 11. On the , the curve C1 is representative of the evolution of a parameter representative of the level of dirt on an optical sensor 11 and the curve C1' is representative of the evolution of a parameter representative of the level of dirt on another optical sensor 11 The heating step 600 possibly followed by the temperature maintenance step 800 can be implemented as soon as the first threshold S′ is reached, that is to say as soon as the determined value of the parameter representative of the level of soiling, is equal to or greater than the value of the first threshold S', for one or other of the optical sensors 11, for example by analysis of the corresponding curve C1 or C1', and the cleaning phase 700 can be triggered for the corresponding optical sensor 11 as soon as the second threshold S is reached, that is to say as soon as the determined value of the parameter representative of the level of soiling is equal to or greater than the value of the second threshold S.
La troisième stratégie est la plus économe en énergie. En effet, il y a une économie supplémentaire par rapport à la deuxième stratégie, car le chauffage ne se lance plus automatiquement à la fin de chaque phase de nettoyage, mais uniquement lorsque le premier seuil S’ est atteint. Le capteur optique 11 peut immédiatement être lavé avec du liquide chaud au moment où il en a besoin.The third strategy is the most energy efficient. Indeed, there is an additional saving compared to the second strategy, because the heating no longer starts automatically at the end of each cleaning phase, but only when the first threshold S' has been reached. The optical sensor 11 can immediately be washed with hot liquid when needed.
Ainsi, grâce au procédé de nettoyage selon l’une et/ou l’autre des stratégies précédemment décrites et au système de nettoyage 3 correspondant, le nettoyage du capteur optique 11 en utilisant du liquide de nettoyage chaud permet de décrocher mêmes des salissures résistantes sur l’optique du capteur optique 11 et est plus efficace que les solutions connues de l’art antérieur utilisant uniquement du liquide froid. Thus, thanks to the cleaning method according to one and/or other of the strategies described above and to the corresponding cleaning system 3, the cleaning of the optical sensor 11 using hot cleaning liquid makes it possible to remove even stubborn dirt on the optics of the optical sensor 11 and is more efficient than the known solutions of the prior art using only cold liquid.

Claims (10)

  1. Procédé de nettoyage d’au moins un capteur optique (11) pour véhicule automobile (V), par projection d’un liquide de nettoyage, caractérisé en ce que ledit procédé comprend les étapes suivantes :
    • détermination d’une valeur d’au moins un paramètre représentatif d’un niveau de salissures dans le champ de vision du capteur optique (11),
    • comparaison de la valeur déterminée dudit au moins un paramètre avec la valeur d’au moins un seuil (S) de salissures prédéfini,
    • déclenchement d’au moins une phase de nettoyage (100 ; 200 ; 500 ; 700) lorsque la valeur déterminée, dudit au moins un paramètre, est égale ou supérieure à la valeur dudit au moins un seuil (S) de salissures prédéfini,
    • chauffage (201 ; 300 ; 600) du liquide de nettoyage jusqu’à atteindre une température prédéfinie, avant ou après le déclenchement de ladite au moins une phase de nettoyage (100 ; 200 ; 500 ; 700), et
    • projection (202) du liquide de nettoyage sur ledit au moins un capteur optique (11), lors de ladite au moins une phase de nettoyage (200 ; 500 ; 700).
    Method for cleaning at least one optical sensor (11) for a motor vehicle (V), by spraying a cleaning liquid, characterized in that said method includes the following steps:
    • determination of a value of at least one parameter representative of a level of dirt in the field of vision of the optical sensor (11),
    • comparison of the determined value of said at least one parameter with the value of at least one predefined soiling threshold (S),
    • triggering of at least one cleaning phase (100; 200; 500; 700) when the determined value of said at least one parameter is equal to or greater than the value of said at least one predefined soiling threshold (S),
    • heating (201; 300; 600) of the cleaning liquid until it reaches a predefined temperature, before or after the triggering of said at least one cleaning phase (100; 200; 500; 700), and
    • projection (202) of the cleaning liquid onto said at least one optical sensor (11), during said at least one cleaning phase (200; 500; 700).
  2. Procédé selon la revendication 1, comprenant au moins deux phases de nettoyage avec du liquide de nettoyage à différentes températures.Method according to claim 1, comprising at least two cleaning phases with cleaning liquid at different temperatures.
  3. Procédé selon la revendication 2, comprenant :
    • au moins une première phase de nettoyage (100), durant laquelle le liquide de nettoyage est à une première température et est projeté sur ledit au moins un capteur optique (11),
    • si la valeur déterminée, dudit au moins un paramètre, est égale ou supérieure à la valeur dudit au moins un seuil (S) de salissures prédéfini après la première phase de nettoyage (100), déclenchement d’au moins une deuxième phase de nettoyage (200) comprenant le chauffage (201) du liquide de nettoyage jusqu’à atteindre une deuxième température supérieure à la première température, et la projection (202) du liquide de nettoyage chauffé sur ledit au moins un capteur optique (11).
    A method according to claim 2, comprising:
    • at least a first cleaning phase (100), during which the cleaning liquid is at a first temperature and is projected onto said at least one optical sensor (11),
    • if the determined value of said at least one parameter is equal to or greater than the value of said at least one predefined soiling threshold (S) after the first cleaning phase (100), triggering of at least a second cleaning phase ( 200) comprising heating (201) the cleaning liquid until it reaches a second temperature higher than the first temperature, and projecting (202) the heated cleaning liquid onto said at least one optical sensor (11).
  4. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel :
    • l’étape de chauffage (300) du liquide de nettoyage est mise en œuvre au démarrage dudit procédé, et
    • lorsque le liquide de nettoyage atteint la température prédéfinie et que ladite au moins une phase de nettoyage (500) est déclenchée, le liquide de nettoyage chauffé est projeté sur ledit au moins un capteur optique (11).
    Method according to one of the preceding claims, in which:
    • the step of heating (300) the cleaning liquid is implemented at the start of said method, and
    • when the cleaning liquid reaches the predefined temperature and said at least one cleaning phase (500) is triggered, the heated cleaning liquid is projected onto said at least one optical sensor (11).
  5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel l’étape de chauffage (300) du liquide de nettoyage est répétée après chaque phase de nettoyage (500). A method according to claim 4, wherein the step of heating (300) the cleaning liquid is repeated after each cleaning phase (500).
  6. Procédé selon la revendication 1, comprenant les étapes suivantes :
    • comparaison de la valeur déterminée dudit au moins un paramètre avec la valeur d’un premier seuil (S’) de salissures prédéfini,
    • chauffage du liquide de nettoyage jusqu’à atteindre la température prédéfinie, lorsque la valeur déterminée, dudit au moins un paramètre, est égale ou supérieure à la valeur dudit premier seuil (S’) de salissures prédéfini,
    • comparaison de la valeur déterminée, dudit au moins un paramètre, avec la valeur d’un deuxième seuil (S) de salissures prédéfini, la valeur dudit deuxième seuil (S) étant supérieure à la valeur dudit premier seuil (S’), et
    • déclenchement d’au moins une phase de nettoyage (700) lorsque la valeur déterminée, dudit au moins un paramètre, est égale ou supérieure à la valeur dudit deuxième seuil (S) de salissures prédéfini, et
    • projection du liquide de nettoyage chauffé sur ledit au moins un capteur optique (11), lors de ladite au moins une phase de nettoyage (700).
    Method according to claim 1, comprising the following steps:
    • comparison of the determined value of said at least one parameter with the value of a first predefined soiling threshold (S'),
    • heating of the cleaning liquid until the predefined temperature is reached, when the determined value of said at least one parameter is equal to or greater than the value of said first predefined soiling threshold (S'),
    • comparison of the determined value of said at least one parameter with the value of a second predefined soiling threshold (S), the value of said second threshold (S) being greater than the value of said first threshold (S'), and
    • triggering of at least one cleaning phase (700) when the determined value of said at least one parameter is equal to or greater than the value of said second predefined soiling threshold (S), and
    • projection of the heated cleaning liquid onto said at least one optical sensor (11), during said at least one cleaning phase (700).
  7. Procédé selon la revendication 5 ou 6, comprenant au moins une étape de maintien (400 ; 800) du liquide de nettoyage dans une plage de température prédéfinie. A method according to claim 5 or 6, comprising at least one step of maintaining (400; 800) the cleaning liquid within a predefined temperature range.
  8. Procédé selon l’une des revendications précédentes, mis en œuvre au démarrage du véhicule automobile (V).Method according to one of the preceding claims, implemented when the motor vehicle (V) is started.
  9. Système de nettoyage (3) d’au moins un capteur optique (11) pour véhicule automobile (V), configuré pour mettre en œuvre ledit procédé selon l’une des revendications précédentes, ledit système (3) comportant :
    • une unité de contrôle (31) comprenant au moins un moyen de traitement configuré pour :
      • recevoir et analyser des images acquises par ledit au moins un capteur optique (11),
      • déterminer une valeur d’au moins un paramètre représentatif d’un niveau de salissures dans le champ de vision du capteur optique (11),
      • comparer la valeur déterminée dudit au moins un paramètre avec la valeur d’au moins un seuil (S, S’) de salissures prédéfini,
      • déclencher au moins une phase de nettoyage lorsque la valeur déterminée, dudit au moins un paramètre, est égale ou supérieure à la valeur dudit au moins un seuil (S) de salissures prédéfini,
      • déclencher le chauffage du liquide de nettoyage jusqu’à atteindre une température prédéfinie, avant ou après le déclenchement de ladite au moins une phase de nettoyage, et
      • déclencher la projection du liquide de nettoyage sur ledit au moins un capteur optique (11), lors de ladite au moins une phase de nettoyage (100 ; 200 ; 500 ; 700),
    • au moins un dispositif de chauffage (33) du liquide de nettoyage,
    • au moins une buse de projection de liquide de nettoyage sur ledit au moins un capteur optique (11), et
    • au moins une pompe (P) configurée pour amener le liquide de nettoyage depuis un réservoir (35) vers ladite au moins une buse de projection, lorsque ladite pompe (P) est actionnée.
    System (3) for cleaning at least one optical sensor (11) for a motor vehicle (V), configured to implement said method according to one of the preceding claims, said system (3) comprising:
    • a control unit (31) comprising at least one processing means configured to:
      • receiving and analyzing images acquired by said at least one optical sensor (11),
      • determining a value of at least one parameter representative of a level of dirt in the field of vision of the optical sensor (11),
      • comparing the determined value of said at least one parameter with the value of at least one predefined soiling threshold (S, S'),
      • trigger at least one cleaning phase when the determined value of said at least one parameter is equal to or greater than the value of said at least one predefined soiling threshold (S),
      • trigger the heating of the cleaning liquid until it reaches a predefined temperature, before or after the triggering of said at least one cleaning phase, and
      • trigger the projection of the cleaning liquid on said at least one optical sensor (11), during said at least one cleaning phase (100; 200; 500; 700),
    • at least one heating device (33) for the cleaning liquid,
    • at least one nozzle for projecting cleaning liquid onto said at least one optical sensor (11), and
    • at least one pump (P) configured to supply cleaning liquid from a reservoir (35) to said at least one spray nozzle, when said pump (P) is actuated.
  10. Système (3) selon la revendication 9, dans lequel le dispositif de chauffage (33) du liquide de nettoyage comporte au moins un élément résistif ou thermoélectrique.System (3) according to Claim 9, in which the heating device (33) of the cleaning liquid comprises at least one resistive or thermoelectric element.
PCT/EP2022/063631 2021-05-29 2022-05-19 Cleaning method and corresponding cleaning system WO2022253585A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE112022002841.6T DE112022002841T5 (en) 2021-05-29 2022-05-19 Cleaning process and cleaning system

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FRFR2105634 2021-05-29
FR2105634A FR3123279B1 (en) 2021-05-29 2021-05-29 Cleaning method and corresponding cleaning system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022253585A1 true WO2022253585A1 (en) 2022-12-08

Family

ID=76730831

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2022/063631 WO2022253585A1 (en) 2021-05-29 2022-05-19 Cleaning method and corresponding cleaning system

Country Status (3)

Country Link
DE (1) DE112022002841T5 (en)
FR (1) FR3123279B1 (en)
WO (1) WO2022253585A1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107792019A (en) * 2017-09-27 2018-03-13 北京图森未来科技有限公司 A kind of camera clean method and system
US20200001331A1 (en) * 2018-06-27 2020-01-02 Geoffrey F. Deane Systems and methods for perception surface cleaning, drying, and/or thermal management with fluid recirculation
WO2020136041A1 (en) * 2018-12-26 2020-07-02 Valeo Systèmes d'Essuyage Method for cleaning an optical surface of a motor vehicle

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107792019A (en) * 2017-09-27 2018-03-13 北京图森未来科技有限公司 A kind of camera clean method and system
US20200001331A1 (en) * 2018-06-27 2020-01-02 Geoffrey F. Deane Systems and methods for perception surface cleaning, drying, and/or thermal management with fluid recirculation
WO2020136041A1 (en) * 2018-12-26 2020-07-02 Valeo Systèmes d'Essuyage Method for cleaning an optical surface of a motor vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
DE112022002841T5 (en) 2024-04-18
FR3123279B1 (en) 2024-03-01
FR3123279A1 (en) 2022-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3463995B1 (en) System for cleaning an optical sensor, assembly comprising such a system, and associated motor vehicle
WO2017045832A1 (en) Optical detection system for motor vehicle and method for cleaning the lens of the optical detection system
EP3856586B1 (en) System for cleaning a plurality of sensors of a motor vehicle
EP3414134B1 (en) System and method for controlling a device for cleaning a window of a vehicle
FR3062764B1 (en) VISION DEVICE, DRIVING ASSISTANCE SYSTEM AND METHOD OF MAINTAINING VISIBILITY THEREFOR
WO2020064881A1 (en) Motor vehicle driver assistance system
EP3436318A1 (en) Viewing device for a motor vehicle
WO2020126299A1 (en) Wiper system for a rear window, having a sprayer device
WO2022253585A1 (en) Cleaning method and corresponding cleaning system
FR2933931A1 (en) Glass pane i.e. windscreen, deicing method for motor vehicle, involves simultaneously activating projection ramps of washing liquid projecting devices, before placing wiping blades in respective deicing positions at interior of wiping zones
EP2671765A1 (en) System for remote cleaning of a vehicle windscreen
EP3433143B1 (en) Method and system for controlling the cleaning of a vehicle window, and assembly comprising such a system and a cleaning device
EP4136492B1 (en) Method for cleaning a protective device for a drive assist system for a motor vehicle and associated drive assist system
FR2897321A1 (en) Headlight`s protective glass cleaning method for motor vehicle, involves controlling beginning of cleaning phase of protective glass if difference between luminosities is higher than predetermined threshold value
EP3584127B1 (en) Module for cleaning a device for protecting an optical element and associated driving-assistance system
WO2022184727A1 (en) Device for cleaning a glass surface
WO2022207519A1 (en) Method for controlling a device for treating a vehicle windscreen with a hydrophobic liquid
FR3105772A1 (en) MOTOR VEHICLE OPTICAL BODY CLEANING DEVICE, AND PROCESS FOR IMPLEMENTING SUCH A DEVICE
EP3902724A1 (en) Method for cleaning an optical surface of a motor vehicle
FR3107491A1 (en) Sequential method of cleaning vehicle sensors.
EP4140835A1 (en) Method and system for de-icing a glazed surface of a vehicle
EP4140836A1 (en) Method for cleaning insect impacts from a glazed surface of a vehicle
FR2957880A1 (en) Method for cleaning windscreen for motor vehicle by using windscreen wiper system, involves projecting fluid for de-icing cycle toward front and/or rear with movement and on certain angular range of projection of fluid on glass pane
WO2024094618A1 (en) Motorized cleaning system for cleaning an optical surface
WO2024046652A1 (en) Method for managing a device for cleaning a sensor for a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22730735

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 112022002841

Country of ref document: DE

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 22730735

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1