DE112022002841T5 - Cleaning process and cleaning system - Google Patents

Cleaning process and cleaning system Download PDF

Info

Publication number
DE112022002841T5
DE112022002841T5 DE112022002841.6T DE112022002841T DE112022002841T5 DE 112022002841 T5 DE112022002841 T5 DE 112022002841T5 DE 112022002841 T DE112022002841 T DE 112022002841T DE 112022002841 T5 DE112022002841 T5 DE 112022002841T5
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
cleaning
value
optical sensor
cleaning liquid
contamination
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE112022002841.6T
Other languages
German (de)
Inventor
Frederic Giraud
Alexandre Filloux
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Systemes dEssuyage SAS
Original Assignee
Valeo Systemes dEssuyage SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Systemes dEssuyage SAS filed Critical Valeo Systemes dEssuyage SAS
Publication of DE112022002841T5 publication Critical patent/DE112022002841T5/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/46—Cleaning windscreens, windows or optical devices using liquid; Windscreen washers
    • B60S1/48—Liquid supply therefor
    • B60S1/481—Liquid supply therefor the operation of at least part of the liquid supply being controlled by electric means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/46—Cleaning windscreens, windows or optical devices using liquid; Windscreen washers
    • B60S1/48—Liquid supply therefor
    • B60S1/487—Liquid supply therefor the liquid being heated
    • B60S1/488—Liquid supply therefor the liquid being heated electrically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/56—Cleaning windscreens, windows or optical devices specially adapted for cleaning other parts or devices than front windows or windscreens
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/0006—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00 with means to keep optical surfaces clean, e.g. by preventing or removing dirt, stains, contamination, condensation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S2007/4975—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction by, e.g. dirt- or ice-coating, e.g. by reflection measurement on front-screen
    • G01S2007/4977—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction by, e.g. dirt- or ice-coating, e.g. by reflection measurement on front-screen including means to prevent or remove the obstruction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Reinigung mindestens eines optischen Sensors für ein Kraftfahrzeug durch Sprühen einer Reinigungsflüssigkeit. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:
• Ermitteln eines Werts mindestens eines für einen Verschmutzungsgrad im Sichtfeld des optischen Sensors repräsentativen Parameters,
• Vergleichen des ermittelten Werts des mindestens einen Parameters mit dem Wert mindestens eines vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts (S),
• Auslösen mindestens einer Reinigungsphase (100; 200), wenn der ermittelte Wert des mindestens einen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des mindestens einen vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts (S) ist,
• Erwärmen (201) der Reinigungsflüssigkeit bis zum Erreichen einer vorgegebenen Temperatur, vor oder nach dem Auslösen der mindestens einen Reinigungsphase, und
• Sprühen (202) der Reinigungsflüssigkeit auf den mindestens einen optischen Sensor bei der mindestens einen Reinigungsphase (200).
Die Erfindung betrifft auch ein entsprechendes Reinigungssystem.

Figure DE112022002841T5_0000
The invention relates to a method for cleaning at least one optical sensor for a motor vehicle by spraying a cleaning fluid. The method comprises the following steps:
• Determining a value of at least one parameter representative of a degree of contamination in the field of view of the optical sensor,
• comparing the determined value of the at least one parameter with the value of at least one predetermined contamination threshold value (S),
• triggering at least one cleaning phase (100; 200) if the determined value of the at least one parameter is equal to or greater than the value of the at least one predetermined contamination threshold value (S),
• Heating (201) the cleaning liquid until a predetermined temperature is reached, before or after initiating the at least one cleaning phase, and
• Spraying (202) the cleaning fluid onto the at least one optical sensor during the at least one cleaning phase (200).
The invention also relates to a corresponding cleaning system.
Figure DE112022002841T5_0000

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf das Gebiet der Fahrerassistenz und insbesondere auf optische Detektionsvorrichtungen mit einem oder mehreren optischen Sensoren, die in bestimmten Fahrzeugen verbaut sind. Im Besonderen bezieht sich die Erfindung auf ein Verfahren zur Reinigung der Optik von derartigen optischen Sensoren, insbesondere zur Fahrerassistenz, damit die Qualität der dem Fahrer bereitgestellten Information optimiert ist. Die Erfindung betrifft auch eine Reinigungsvorrichtung, die mindestens zum Teil das Durchführen eines solchen Verfahrens ermöglicht.The present invention relates to the field of driver assistance and in particular to optical detection devices with one or more optical sensors that are installed in certain vehicles. In particular, the invention relates to a method for cleaning the optics of such optical sensors, in particular for driver assistance, so that the quality of the information provided to the driver is optimized. The invention also relates to a cleaning device that at least partially enables such a method to be carried out.

Unter einer optischen Detektionsvorrichtung versteht man jede Vorrichtung mit einem oder mehreren optischen Sensoren, wie etwa Kameras, Lasersensoren (üblicherweise als LIDAR bezeichnet, Akronym für die englische Bezeichnung „light detection and ranging“ oder „laser imaging, detection and ranging“) oder andere Sensoren, die auf dem Aussenden und/oder der Detektion des Lichts in dem für den Menschen sichtbaren oder unsichtbaren Spektrum, insbesondere im Infrarot, basieren.An optical detection device is any device with one or more optical sensors, such as cameras, laser sensors (commonly referred to as LIDAR, an acronym for “light detection and ranging” or “laser imaging, detection and ranging”) or other sensors based on the emission and/or detection of light in the spectrum visible or invisible to humans, in particular in the infrared.

Heutzutage sind immer mehr Kraftfahrzeuge mit derartigen optischen Detektionsvorrichtungen ausgestattet, die insbesondere zu einem Fahrerassistenzsystem gehören. Das Fahrerassistenzsystem kann es insbesondere ermöglichen, das Fahrzeug zu steuern, um ein oder mehrere Manöver automatisiert oder teilautomatisiert auszuführen, d. h. ohne Eingreifen des Fahrers oder mit einem geringeren Eingreifen von Letzterem. Zu nennen sind beispielsweise Geschwindigkeitsregelanlagen und Abstandswarner, insbesondere Systeme zur Längs- oder zur Seiten-/Querkontrolle zur Spurhaltung oder aber Einparkassistenten, die den Fahrer dabei unterstützen, das Kraftfahrzeug in einen Parkplatz einzuparken, ohne sich umzudrehen.Nowadays, more and more motor vehicles are equipped with such optical detection devices, which are in particular part of a driver assistance system. The driver assistance system can in particular make it possible to control the vehicle in order to carry out one or more maneuvers in an automated or semi-automated manner, i.e. without intervention by the driver or with less intervention by the latter. Examples include cruise control systems and distance warning systems, in particular systems for longitudinal or lateral/transverse control for lane keeping, or parking assistants that help the driver to park the vehicle in a parking space without turning around.

Bekannt ist im Besonderen, die Kraftfahrzeuge für einen Einparkassistenten mit Rückfahrkameras auszustatten, die es ermöglichen, hinter dem Fahrzeug befindliche Hindernisse zu detektieren. Diese Kameras können innerhalb der Fahrgastzelle installiert sein, beispielsweise an der Heckscheibe, und von der Heckscheibe des Fahrzeugs aus nach hinten zielen. Dann sind sie vor Witterungseinflüssen oder Verschmutzungen durch organische oder mineralische Schadstoffe gut geschützt.It is particularly well known that vehicles can be equipped with rear-view cameras for parking assistance, which make it possible to detect obstacles behind the vehicle. These cameras can be installed inside the passenger compartment, for example on the rear window, and aim backwards from the rear window of the vehicle. They are then well protected from the effects of the weather or contamination by organic or mineral pollutants.

Der Blickwinkel ist jedoch nicht optimal, insbesondere bei einem Einparkassistenten, denn derartige Kamers innerhalb der Fahrgastzelle ermöglichen es nicht unbedingt, Hindernisse zu sehen, die sich beispielsweise in der Nähe des Hecks des Kraftfahrzeugs befinden.However, the viewing angle is not optimal, especially with a parking assistant, because such cameras inside the passenger compartment do not necessarily make it possible to see obstacles that are located, for example, near the rear of the vehicle.

Aus diesem Grund ist es besser, die Kamera am hinteren Stoßfänger oder am hinteren Kennzeichen des Kraftfahrzeugs anzuordnen. In diesem Fall ist die Kamera jedoch bei Regen oder trockenem Wetter Dreck- oder Schmutzspritzern ausgesetzt, die sich auf ihrer Optik ablagern können und dadurch ihre Effektivität verringern oder sie sogar unwirksam machen können. Unter „Schmutz“ oder „Verschmutzungen“ werden sowohl Wasser- oder Schlammtropfen als auch organische oder mineralische Verunreinigungen verstanden.For this reason, it is better to place the camera on the rear bumper or on the rear license plate of the vehicle. In this case, however, the camera is exposed to splashes of dirt or grime in rainy or dry weather, which can settle on its optics, reducing its effectiveness or even rendering it ineffective. The term "dirt" or "contamination" includes drops of water or mud as well as organic or mineral contaminants.

Bekannt ist auch, die Kraftfahrzeuge mit an der Front des Kraftfahrzeugs oder aber an den Seiten des Kraftfahrzeugs montierten Kameras auszustatten, zum Beispiel zur Ergänzung und/oder Ersetzung der seitlichen Rückspiegel. Derartige Kameras an der Front und/oder an den Seiten sind ebenfalls Dreck- oder Schmutzspritzern ausgesetzt.It is also known to equip motor vehicles with cameras mounted on the front of the vehicle or on the sides of the vehicle, for example to supplement and/or replace the side rear-view mirrors. Such cameras on the front and/or on the sides are also exposed to dirt or splashes of dirt.

Gemäß einer bekannten Lösung sprüht eine Sprüheinrichtung beispielsweise eine kalte Reinigungsflüssigkeit auf die Optik einer solchen Kamera, um ihre Reinigung zu gewährleisten. Bei dieser Lösung ist die Reinigung allerdings nicht optimal. Es kann insbesondere vorkommen, dass bestimmte Verschmutzungen nach dem Sprühen der Reinigungsflüssigkeit nicht vollständig entfernt sind, was die Qualität des von der Kamera aufgezeichneten Bildes beeinträchtigt.According to a known solution, a spray device sprays a cold cleaning liquid onto the optics of such a camera to ensure its cleaning. However, this solution does not provide optimal cleaning. In particular, it may happen that certain types of dirt are not completely removed after the cleaning liquid has been sprayed, which affects the quality of the image recorded by the camera.

Aufgabe der Erfindung ist es, die oben genannten Nachteile zumindest teilweise zu überwinden, indem eine alternative Lösung zur Reinigung eines optischen Sensors insbesondere für ein Kraftfahrzeug vorgeschlagen wird.The object of the invention is to at least partially overcome the above-mentioned disadvantages by proposing an alternative solution for cleaning an optical sensor, in particular for a motor vehicle.

Dazu betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Reinigung mindestens eines optischen Sensors für ein Kraftfahrzeug durch Sprühen einer Reinigungsflüssigkeit wie einer Scheibenwaschflüssigkeit.The invention relates to a method for cleaning at least one optical sensor for a motor vehicle by spraying a cleaning fluid such as a windshield washer fluid.

Erfindungsgemäß umfasst das Verfahren die folgenden Schritte:

  • - Ermitteln eines Werts mindestens eines für einen Verschmutzungsgrad im Sichtfeld des optischen Sensors repräsentativen Parameters,
  • - Vergleichen des ermittelten Werts des mindestens einen Parameters mit dem Wert mindestens eines vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts,
  • - Auslösen mindestens einer Reinigungsphase, wenn der ermittelte Wert des mindestens einen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des mindestens einen vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts ist,
  • - Erwärmen der Reinigungsflüssigkeit bis zum Erreichen einer vorgegebenen Temperatur, vor oder nach dem Auslösen der mindestens einen Reinigungsphase, und
  • - Sprühen der Reinigungsflüssigkeit auf den mindestens einen optischen Sensor bei der mindestens einen Reinigungsphase.
According to the invention, the method comprises the following steps:
  • - Determining a value of at least one parameter representative of a degree of contamination in the field of view of the optical sensor,
  • - comparing the determined value of the at least one parameter with the value of at least one predetermined contamination threshold,
  • - triggering at least one cleaning phase if the determined value of the at least one parameter is equal to or greater than the value of the at least one predetermined contamination threshold value,
  • - Heating the cleaning fluid until it reaches a predetermined temperature, before or after the initiation of at least one cleaning phase, and
  • - Spraying the cleaning fluid onto the at least one optical sensor during the at least one cleaning phase.

Wenn die Reinigungsflüssigkeit versprüht wird, nachdem sie erwärmt worden ist, ermöglicht die warme Flüssigkeit eine gründlichere Reinigung. Dadurch kann zudem der Reinigungsflüssigkeitsverbrauch gesenkt werden.If the cleaning fluid is sprayed after it has been heated, the warm fluid enables more thorough cleaning. This can also reduce the consumption of cleaning fluid.

Das Reinigungsverfahren kann ferner eines oder mehrere der nachstehend beschriebenen Merkmale, einzeln oder in Kombination, umfassen.The cleaning method may further comprise one or more of the features described below, individually or in combination.

Das Vorhandensein von Schmutz kann durch Verarbeitung von Bildern, die von dem oder den optischen Sensoren erfasst werden, erkannt werden.The presence of dirt can be detected by processing images captured by the optical sensor(s).

Der oder die optischen Sensoren können in das Kraftfahrzeug integriert sein.The optical sensor(s) can be integrated into the motor vehicle.

Mindestens eine gewisse vorbestimmte Menge Reinigungsflüssigkeit kann beim Erwärmungsschritt erwärmt werden.At least a certain predetermined amount of cleaning liquid can be heated during the heating step.

Gemäß einem Aspekt liegt die vorgegebene Temperatur in der Größenordnung von 40 °C bis 65 °C.According to one aspect, the predetermined temperature is in the range of 40 °C to 65 °C.

Gemäß einem weiteren Aspekt umfasst die mindestens eine Reinigungsphase mindestens einen Schritt des Betätigens einer Pumpe, die es ermöglicht, die Reinigungsflüssigkeit von einem Reinigungsflüssigkeitsbehälter bis zu mindestens einer Sprühdüse zu führen.According to a further aspect, the at least one cleaning phase comprises at least one step of actuating a pump which enables the cleaning liquid to be guided from a cleaning liquid container to at least one spray nozzle.

Gemäß einer ersten Strategie kann das Verfahren mindestens zwei Reinigungsphasen mit Reinigungsflüssigkeit mit unterschiedlichen Temperaturen umfassen.According to a first strategy, the method may comprise at least two cleaning phases with cleaning fluid at different temperatures.

Das Verfahren kann mindestens eine erste Reinigungsphase und mindestens eine zweite Reinigungsphase umfassen.The method may comprise at least a first cleaning phase and at least a second cleaning phase.

Während der mindestens einen ersten Reinigungsphase hat die Reinigungsflüssigkeit eine erste Temperatur und wird auf den mindestens einen optischen Sensor gesprüht.During the at least one first cleaning phase, the cleaning fluid has a first temperature and is sprayed onto the at least one optical sensor.

Die mindestens eine erste Reinigungsphase kann ausgelöst werden, wenn der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters den Wert des vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts erreicht oder sogar überschreitet, d. h. gleich oder größer ist.The at least one first cleaning phase can be triggered when the determined value of the parameter representative of the degree of contamination reaches or even exceeds the value of the predetermined contamination threshold, i.e. is equal to or greater.

Das Verfahren kann im Anschluss an die mindestens eine erste Reinigungsphase mindestens einen Schritt des Kontrollierens des Verschmutzungsgrads im Sichtfeld des optischen Sensors umfassen.Following the at least one first cleaning phase, the method may comprise at least one step of checking the degree of contamination in the field of view of the optical sensor.

Die Reinigungsflüssigkeit mit der ersten Temperatur ist Reinigungsflüssigkeit ohne vorherige Erwärmung. Sie kann kalt sein oder Umgebungstemperatur haben.The cleaning fluid with the first temperature is cleaning fluid without prior heating. It can be cold or at ambient temperature.

Wenn der ermittelte Wert des mindestens einen für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters nach der ersten Reinigungsphase gleich dem oder größer als der Wert des mindestens einen vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts ist, wird mindestens eine zweite Reinigungsphase ausgelöst.If the determined value of the at least one parameter representative of the degree of contamination after the first cleaning phase is equal to or greater than the value of the at least one predetermined contamination threshold value, at least a second cleaning phase is triggered.

Die mindestens eine zweite Reinigungsphase umfasst das Erwärmen der Reinigungsflüssigkeit bis zum Erreichen einer zweiten Temperatur, die über der ersten Temperatur liegt, und das Sprühen der erwärmten Reinigungsflüssigkeit auf den mindestens einen optischen Sensor.The at least one second cleaning phase comprises heating the cleaning liquid until it reaches a second temperature which is above the first temperature and spraying the heated cleaning liquid onto the at least one optical sensor.

Diese erste Strategie ermöglicht eine Energieeinsparung, denn das Erwärmen der Flüssigkeit wird nur verwendet, wenn die Verschmutzungen bei der ersten Kaltreinigungsphase, ohne erwärmte Flüssigkeit, resistent sind.This first strategy allows energy savings because the heating of the liquid is only used if the contaminants are resistant to the first cold cleaning phase, without heated liquid.

Gemäß einer zweiten Strategie kann der Schritt des Erwärmens der Reinigungsflüssigkeit beim Starten des Verfahrens, insbesondere beim Starten des Kraftfahrzeugs, durchgeführt werden, bevor detektiert wird, ob der ermittelte Wert des mindestens einen für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts ist.According to a second strategy, the step of heating the cleaning fluid can be carried out when starting the method, in particular when starting the motor vehicle, before detecting whether the determined value of the at least one parameter representative of the degree of contamination is equal to or greater than the value of the predetermined contamination threshold.

Wenn die Reinigungsflüssigkeit die vorgegebene Temperatur erreicht und die mindestens eine Reinigungsphase ausgelöst wird, kann die erwärmte Reinigungsflüssigkeit auf den mindestens einen optischen Sensor gesprüht werden.When the cleaning fluid reaches the specified temperature and at least one cleaning phase is triggered, the heated cleaning fluid can be sprayed onto the at least one optical sensor.

Gemäß der zweiten Strategie kann der Schritt des Erwärmens der Reinigungsflüssigkeit nach jeder Reinigungsphase wiederholt werden.According to the second strategy, the step of heating the cleaning fluid can be repeated after each cleaning phase.

Diese zweite Strategie ermöglicht dank eines jederzeit verfügbaren Vorrats an warmer Reinigungsflüssigkeit eine schnellere Warmreinigung, ohne Wartezeit zum Erwärmen der Reinigungsflüssigkeit bis auf die vorgegebene Austrittstemperatur.This second strategy enables faster hot cleaning thanks to a supply of warm cleaning fluid that is always available, without having to wait for the cleaning fluid to heat up to the specified outlet temperature.

Das Verfahren kann vorteilhafterweise mindestens einen Schritt des Haltens der Reinigungsflüssigkeit in einem vorgegebenen Temperaturbereich umfassen. Im Besonderen kann ein Schritt des Haltens zwischen zwei Erwärmungsschritten durchgeführt werden.The method may advantageously comprise at least one step of holding the cleaning liquid in a predetermined temperature range. In particular, a holding step may be carried out between two heating steps.

Die erste Strategie der Kalt- und dann Warmreinigung und die zweite Strategie der direkten Warmreinigung können komplementär sein. Die erste Kaltreinigungsphase kann beispielsweise beim Starten des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Die zweite Strategie kann sich zeitlich an die erste Strategie anschließen.The first strategy of cold and then hot cleaning and the second strategy of direct hot cleaning can be complementary. The first cold cleaning phase can be carried out, for example, when the vehicle is started. The second strategy can follow the first strategy in time.

Gemäß einer bevorzugten dritten Strategie kann das Verfahren die folgenden Schritte umfassen:

  • - Vergleichen des ermittelten Werts des mindestens einen Parameters mit dem Wert eines ersten vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts,
  • - Erwärmen der Reinigungsflüssigkeit bis zum Erreichen der vorgegebenen Temperatur, wenn der ermittelte Wert des mindestens einen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des ersten vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts ist,
  • - Vergleichen des ermittelten Werts des mindestens einen Parameter mit dem Wert eines zweiten vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts, wobei der Wert des zweiten Schwellenwerts größer als der Wert des ersten Schwellenwerts ist, und
  • - Auslösen mindestens einer Reinigungsphase, wenn der ermittelte Wert des mindestens einen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des zweiten vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts ist, und
  • - Sprühen der erwärmten Reinigungsflüssigkeit auf den mindestens einen optischen Sensor bei der mindestens einen Reinigungsphase.
According to a preferred third strategy, the method may comprise the following steps:
  • - comparing the determined value of the at least one parameter with the value of a first predetermined contamination threshold,
  • - heating the cleaning fluid until the predetermined temperature is reached if the determined value of the at least one parameter is equal to or greater than the value of the first predetermined contamination threshold value,
  • - comparing the determined value of the at least one parameter with the value of a second predetermined contamination threshold, wherein the value of the second threshold is greater than the value of the first threshold, and
  • - triggering at least one cleaning phase if the determined value of the at least one parameter is equal to or greater than the value of the second predetermined contamination threshold, and
  • - Spraying the heated cleaning fluid onto the at least one optical sensor during the at least one cleaning phase.

Gemäß dieser dritten Strategie wird das Erwärmen der Reinigungsflüssigkeit nicht mehr automatisch am Ende jeder Reinigungsphase eingeleitet, sondern nur, wenn der erste Verschmutzungsschwellenwert erreicht ist. Der optische Sensor kann zu dem Zeitpunkt, zu dem er dies benötigt, sofort mit warmer Flüssigkeit gewaschen werden.According to this third strategy, the heating of the cleaning liquid is no longer initiated automatically at the end of each cleaning phase, but only when the first contamination threshold is reached. The optical sensor can be immediately washed with warm liquid at the time it needs it.

Gemäß einer Option kann die Reinigungsphase ausgelöst werden, sobald die erwärmte Reinigungsflüssigkeit die vorgegebene Temperatur erreicht, wenn der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des zweiten vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts ist.According to an option, the cleaning phase can be triggered as soon as the heated cleaning liquid reaches the predetermined temperature, if the determined value of the parameter representative of the degree of contamination is equal to or greater than the value of the second predetermined contamination threshold.

Gemäß einer weiteren Option kann das Verfahren, wenn die erwärmte Reinigungsflüssigkeit die vorgegebene Temperatur erreicht, einen Schritt des Haltens der Reinigungsflüssigkeit in einem vorgegebenen Temperaturbereich bis zum Auslösen einer Reinigungsphase, wenn der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des zweiten vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts ist, umfassen.According to a further option, when the heated cleaning liquid reaches the predetermined temperature, the method may comprise a step of maintaining the cleaning liquid in a predetermined temperature range until triggering a cleaning phase when the determined value of the parameter representative of the degree of contamination is equal to or greater than the value of the second predetermined contamination threshold.

Ein solches Verfahren wird vorteilhafterweise beim Starten des Kraftfahrzeugs durchgeführt.Such a method is advantageously carried out when starting the motor vehicle.

Die Erfindung betrifft auch ein System zur Reinigung mindestens eines optischen Sensors für ein Kraftfahrzeug, das dazu ausgestaltet ist, das oben definierte Verfahren durchzuführen. Das System umfasst:

  • - eine Steuereinheit,
  • - mindestens eine Erwärmungsvorrichtung zum Erwärmen der Reinigungsflüssigkeit,
  • - mindestens eine Sprühdüse zum Sprühen von Reinigungsflüssigkeit auf den mindestens einen optischen Sensor und
  • - mindestens eine Pumpe.
The invention also relates to a system for cleaning at least one optical sensor for a motor vehicle, which is designed to carry out the method defined above. The system comprises:
  • - a control unit,
  • - at least one heating device for heating the cleaning liquid,
  • - at least one spray nozzle for spraying cleaning fluid onto the at least one optical sensor and
  • - at least one pump.

Das Reinigungssystem kann ferner eines oder mehrere der nachstehend beschriebenen Merkmale, einzeln oder in Kombination, umfassen.The cleaning system may further comprise one or more of the features described below, individually or in combination.

Die Steuereinheit kann mindestens ein Verarbeitungsmittel umfassen, das dazu ausgestaltet ist, Bilder, die von dem mindestens einen optischen Sensor erfasst werden, zu empfangen und zu analysieren.The control unit may comprise at least one processing means configured to receive and analyze images captured by the at least one optical sensor.

Die Steuereinheit kann mindestens ein Verarbeitungsmittel umfassen, das dazu ausgestaltet ist, den Verschmutzungsgrad im Sichtfeld des mindestens einen optischen Sensors zu erkennen, genauer gesagt, einen Wert mindestens eines für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters zu ermitteln.The control unit may comprise at least one processing means designed to detect the degree of contamination in the field of view of the at least one optical sensor, more precisely to determine a value of at least one parameter representative of the degree of contamination.

Die Steuereinheit kann mindestens ein Verarbeitungsmittel umfassen, das dazu ausgestaltet ist, den ermittelten Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters mit dem Wert mindestens eines vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts zu vergleichen.The control unit may comprise at least one processing means designed to compare the determined value of the parameter representative of the degree of contamination with the value of at least one predetermined contamination threshold value.

Die Steuereinheit kann mindestens ein Verarbeitungsmittel umfassen, das dazu ausgestaltet ist zu detektieren, wenn der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des mindestens einen vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts ist.The control unit may comprise at least one processing means designed to detect when the determined value of the parameter representative of the degree of contamination is equal to or greater than the value of the at least one predetermined contamination threshold value.

Die Steuereinheit kann mindestens ein Verarbeitungsmittel umfassen, das dazu ausgestaltet ist, mindestens eine Reinigungsphase auszulösen, wenn der ermittelte Wert des mindestens einen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des mindestens einen vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts ist.The control unit may comprise at least one processing means configured to trigger at least one cleaning phase when the determined value of the at least one parameter is equal to or greater than the value of the at least one predetermined contamination threshold.

Die Steuereinheit kann mindestens ein Verarbeitungsmittel umfassen, das dazu ausgestaltet ist, das Erwärmen der Reinigungsflüssigkeit bis zum Erreichen einer vorgegebenen Temperatur auszulösen, und insbesondere vor oder nach dem Auslösen der mindestens einen Reinigungsphase.The control unit may comprise at least one processing means designed to trigger the heating of the cleaning liquid until a predetermined temperature is reached, and in particular before or after the initiation of the at least one cleaning phase.

Die Steuereinheit kann mindestens ein Verarbeitungsmittel umfassen, das dazu ausgestaltet ist, das Sprühen der erwärmten oder nicht erwärmten Reinigungsflüssigkeit auf den mindestens einen optischen Sensor bei der mindestens einen Reinigungsphase auszulösen.The control unit may comprise at least one processing means configured to trigger the spraying of the heated or unheated cleaning liquid onto the at least one optical sensor during the at least one cleaning phase.

Wenn sie betätigt wird, ist die mindestens eine Reinigungsflüssigkeitspumpe dazu ausgestaltet, die Reinigungsflüssigkeit von einem Behälter bis zu mindestens einer Sprühdüse zu führen.When actuated, the at least one cleaning fluid pump is designed to convey the cleaning fluid from a container to at least one spray nozzle.

Die Erwärmungsvorrichtung zum Erwärmen der Reinigungsflüssigkeit ist eine elektrische Vorrichtung. Sie umfasst zum Beispiel mindestens ein resistives oder thermoelektrisches Element.The heating device for heating the cleaning liquid is an electrical device. It comprises, for example, at least one resistive or thermoelectric element.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung gehen aus der folgenden beispielhaften und nicht einschränkenden Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen hervor. Es zeigen:

  • 1 sehr schematisch ein Kraftfahrzeug, das mit optischen Sensoren und mit einem zugeordneten Reinigungssystem ausgestattet ist;
  • 2 ein Diagramm, das aufeinander folgende Reinigungsphasen eines optischen Sensors gemäß einer ersten Strategie in Abhängigkeit vom Verlauf des Verschmutzungsgrads auf dem optischen Sensor zeigt;
  • 3 ein Diagramm, das einen Zyklus aus Erwärmung der Reinigungsflüssigkeit und Reinigung eines optischen Sensors mit der erwärmten Reinigungsflüssigkeit gemäß einer zweiten Reinigungsstrategie in Abhängigkeit vom Verlauf des Verschmutzungsgrads auf dem optischen Sensor zeigt;
  • 4 ein Diagramm, das einen Zyklus aus Erwärmung der Reinigungsflüssigkeit und Reinigung eines optischen Sensors mit der erwärmten Reinigungsflüssigkeit gemäß einer dritten Reinigungsstrategie in Abhängigkeit vom Verlauf des Verschmutzungsgrads auf dem optischen Sensor zeigt;
  • 5 das Diagramm aus 4, in dem eine Verlaufskurve des Verschmutzungsgrads auf einem weiteren optischen Sensor hinzugefügt wurde.
Further advantages and features of the invention will become apparent from the following exemplary and non-limiting description and the accompanying drawings. In these drawings:
  • 1 very schematically a motor vehicle equipped with optical sensors and an associated cleaning system;
  • 2 a diagram showing successive cleaning phases of an optical sensor according to a first strategy as a function of the progression of the degree of contamination on the optical sensor;
  • 3 a diagram showing a cycle of heating the cleaning fluid and cleaning an optical sensor with the heated cleaning fluid according to a second cleaning strategy as a function of the progression of the degree of contamination on the optical sensor;
  • 4 a diagram showing a cycle of heating the cleaning fluid and cleaning an optical sensor with the heated cleaning fluid according to a third cleaning strategy as a function of the progression of the degree of contamination on the optical sensor;
  • 5 the diagram 4 , in which a curve of the degree of contamination was added on another optical sensor.

In diesen Figuren tragen identische Elemente die gleichen Bezugsziffern.In these figures, identical elements bear the same reference numerals.

Die folgenden Ausführungen sind Beispiele. Auch wenn sich die Beschreibung auf eine oder mehrere Ausführungsformen bezieht, bedeutet dies nicht unbedingt, dass jedes Bezugszeichen die gleiche Ausführungsform betrifft oder dass die Merkmale nur für eine einzige Ausführungsform gelten. Einfache Merkmale von verschiedenen Ausführungsformen können auch kombiniert oder ausgetauscht werden, um weitere Ausführungen zu ergeben.The following embodiments are examples. Even if the description refers to one or more embodiments, this does not necessarily mean that each reference number refers to the same embodiment or that the features only apply to a single embodiment. Simple features from different embodiments can also be combined or exchanged to give further embodiments.

1 zeigt sehr schematisch ein Kraftfahrzeug V, das mit einer optischen Detektionsvorrichtung 1 und mit einem zugeordneten Reinigungssystem 3 ausgestattet ist. 1 shows very schematically a motor vehicle V which is equipped with an optical detection device 1 and with an associated cleaning system 3.

Die optische Detektionsvorrichtung 1 kann insbesondere in ein Fahrerassistenzsystem integriert sein, beispielsweise für einen Einparkassistenten, oder insbesondere zu einer Autonomisierung des Fahrens beitragen.The optical detection device 1 can in particular be integrated into a driver assistance system, for example for a parking assistant, or in particular contribute to an autonomous driving.

Die optische Detektionsvorrichtung 1 umfasst mindestens einen optischen Sensor 11. In dem schematischen Beispiel von 1 sind mehrere optische Sensoren 11 dargestellt.The optical detection device 1 comprises at least one optical sensor 11. In the schematic example of 1 several optical sensors 11 are shown.

Es handelt sich vorteilhafterweise um in das Kraftfahrzeug V integrierte optische Sensoren 11, die an jedem Element des Kraftfahrzeugs V, wie etwa einem Karosserieelement oder einem äußeren Element wie einem Stoßfänger, einem Rückspiegel oder einem Kennzeichen, angebracht sein können. Sie können mit jedem geeigneten Mittel befestigt sein.They are advantageously optical sensors 11 integrated into the motor vehicle V and can be attached to any element of the motor vehicle V, such as a body element or an external element such as a bumper, a rear-view mirror or a license plate. They can be attached by any suitable means.

Mindestens ein optischer Sensor 11 oder eine Gruppe optischer Sensoren 11 kann an der Front des Kraftfahrzeugs V montiert sein, was schematisch durch den gestrichelten Kreis Z1 dargestellt ist, zum Beispiel an einem Stoßfänger.At least one optical sensor 11 or a group of optical sensors 11 can be mounted on the front of the motor vehicle V, which is schematically represented by the dashed circle Z1, for example on a bumper.

In einer Variante oder ergänzend kann mindestens ein optischer Sensor 11 oder eine Gruppe optischer Sensoren 11 am Heck des Kraftfahrzeugs V angebracht sein, was schematisch durch den gestrichelten Kreis Z2 dargestellt ist, zum Beispiel am Stoßfänger oder Kennzeichen.In a variant or in addition, at least one optical sensor 11 or a group of optical sensors 11 can be mounted on the rear of the motor vehicle V, which is schematically represented by the dashed circle Z2, for example on the bumper or license plate.

Gemäß einer weiteren Variante oder ergänzend kann mindestens ein optischer Sensor 11 oder eine Gruppe optischer Sensoren 11 an einer der Seiten oder an beiden Seiten des Kraftfahrzeugs V montiert sein, zum Beispiel an den Rückspiegeln. Der linke Bereich des Kraftfahrzeugs V ist schematisch durch den gestrichelten Kreis Z3 dargestellt, und der rechte Bereich des Kraftfahrzeugs V ist schematisch durch den gestrichelten Kreis Z4 dargestellt.According to a further variant or in addition, at least one optical sensor 11 or a group of optical sensors 11 can be mounted on one of the sides or on both sides of the motor vehicle V , for example on the rear-view mirrors. The left-hand part of the motor vehicle V is shown schematically by the dashed circle Z3 and the right-hand part of the motor vehicle V is shown schematically by the dashed circle Z4.

Die frontseitigen Z1, heckseitigen Z2, linken Z3 und rechten Z4 Bereiche sind in Bezug auf die Vortriebsrichtung des Kraftfahrzeugs V definiert.The front Z1, rear Z2, left Z3 and right Z4 areas are defined in relation to the direction of propulsion of the motor vehicle V.

Im Übrigen weisen der oder die optischen Sensoren 11 eine Optik wie eine Linse auf. Die Optik kann konvex (gewölbt) sein, mit einer zur Außenseite des optischen Sensors 11 hin ausgerichteten Konvexität. Es kann sich zum Beispiel um eine Fischaugenoptik handeln (im Englischen „fish-eye“).Furthermore, the optical sensor(s) 11 have an optic such as a lens. The optic can be convex (curved), with a convexity directed towards the outside of the optical sensor 11. It can be a fish-eye optic, for example.

Der oder mindestens einer der optischen Sensoren 11 ermöglicht insbesondere eine Aufnahme von Bildern, wie eine Kamera. In einer Variante oder ergänzend kann der oder mindestens einer der optischen Sensoren 11 ein CCD-Sensor (im Englischen „charged coupled device“, das heißt eine ladungsgekoppelte Vorrichtung) oder ein CMOS-Sensor mit einer Matrix aus Miniaturfotodioden sein. Gemäß einer weiteren Variante oder ergänzend kann der oder mindestens einer der optischen Sensoren 11 ein Laser-Ferndetektionssensor sein, LIDAR-Sensor genannt (Akronym für die englische Bezeichnung „light detection and ranging“), insbesondere mit einem 360°-Sichtfeld.The or at least one of the optical sensors 11 enables images to be taken, in particular, like a camera. In a variant or in addition, the or at least one of the optical sensors 11 can be a CCD sensor (charged coupled device) or a CMOS sensor with a matrix of miniature photodiodes. According to another variant or in addition, the or at least one of the optical sensors 11 can be a laser remote detection sensor, called a LIDAR sensor (acronym for the English term "light detection and ranging"), in particular with a 360° field of view.

Das Reinigungssystem 3 ist dazu ausgestaltet, eine Reinigung der Optik mindestens eines optischen Sensors 11 gemäß verschiedenen Strategien eines nachstehend ausführlicher beschriebenen Reinigungsverfahrens zu ermöglichen. Genauer gesagt, ermöglicht das Reinigungssystem 3 es, den optischen Sensor 11, genauer gesagt, die Außenfläche der Optik des optischen Sensors 11, d. h. die nach außen ausgerichtete ungeschützte Fläche, die potenziell Witterungseinflüssen und Verschmutzungen ausgesetzt ist, zu reinigen.The cleaning system 3 is designed to enable cleaning of the optics of at least one optical sensor 11 according to various strategies of a cleaning method described in more detail below. More specifically, the cleaning system 3 enables cleaning of the optical sensor 11, more specifically the external surface of the optics of the optical sensor 11, i.e. the unprotected surface facing outwards that is potentially exposed to weathering and contamination.

Ganz allgemein kann das Reinigungssystem 3 automatisch einen oder mehrere optische Sensoren 11 reinigen, wenn Verschmutzungen auf dem optischen Sensor 11 detektiert werden.In general, the cleaning system 3 can automatically clean one or more optical sensors 11 when contamination is detected on the optical sensor 11.

Dazu umfasst das Reinigungssystem 3 eine Steuereinheit 31, die mindestens ein Verarbeitungsmittel umfasst, das dazu ausgestaltet ist, Bilder, die von mindestens einem optischen Sensor 11 erfasst werden, zu empfangen und zu analysieren und einen Verschmutzungsgrad im Sichtfeld des optischen Sensors 11 zu erkennen. Dazu kann das Verarbeitungsmittel einen Wert mindestens eines für einen Verschmutzungsgrad im Sichtfeld des optischen Sensors 11 repräsentativen Parameters ermitteln. Der für den Verschmutzungsgrad im Sichtfeld des optischen Sensors 11 repräsentative Parameter kann, ohne Anspruch auf Vollständigkeit, unter einem Prozentsatz einer mit Schmutz bedeckten Fläche mindestens eines von dem optischen Sensor aufgenommenen Bildes, einem Unschärfegrad mindestens eines Teils des aufgenommenen Bildes oder aber einem Schärfegrad mindestens eines Teils des aufgenommenen Bildes gewählt sein.For this purpose, the cleaning system 3 comprises a control unit 31, which comprises at least one processing means that is designed to receive and analyze images that are captured by at least one optical sensor 11 and to detect a degree of contamination in the field of view of the optical sensor 11. For this purpose, the processing means can determine a value of at least one parameter representative of a degree of contamination in the field of view of the optical sensor 11. The parameter representative of the degree of contamination in the field of view of the optical sensor 11 can be selected, without claiming to be complete, from a percentage of an area covered with dirt of at least one image recorded by the optical sensor, a degree of blurring of at least part of the recorded image or a degree of sharpness of at least part of the recorded image.

Das Verarbeitungsmittel oder ein anderes Verarbeitungsmittel ist dazu ausgestaltet, den ermittelten Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters mit einem Wert mindestens eines vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts zu vergleichen und zu detektieren, wenn der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters den Wert eines solchen vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts erreicht oder sogar überschreitet, d. h. gleich oder größer ist. Es kann sich entsprechend der Reinigungsstrategie um den Aktivierungsschwellenwert einer Reinigungsphase oder um einen Auslöseschwellenwert für die Erwärmung einer Reinigungsflüssigkeit handeln. Dies kann unter Verwendung eines geeigneten Algorithmus erfolgen.The processing means or another processing means is designed to compare the determined value of the parameter representative of the degree of contamination with a value of at least one predetermined contamination threshold value and to detect when the determined value of the parameter representative of the degree of contamination reaches or even exceeds the value of such a predetermined contamination threshold value, i.e. is equal to or greater. Depending on the cleaning strategy, this can be the activation threshold value of a cleaning phase or a trigger threshold value for heating a cleaning liquid. This can be done using a suitable algorithm.

Alternativ oder ergänzend kann das Verfahren von einem Benutzer im Kraftfahrzeug V manuell aktiviert werden. Die Reinigung kann gegebenenfalls manuell aktiviert werden, nach einer Warnung an den Benutzer, die zum Beispiel von der Steuereinheit 31 erzeugt wird, wenn der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts ist.Alternatively or additionally, the method can be activated manually by a user in the motor vehicle V. The cleaning can be activated manually if necessary, after a warning to the user, which is generated for example by the control unit 31 if the determined value of the parameter representative of the degree of contamination is equal to or greater than the value of the predetermined contamination threshold.

Das Reinigungssystem 3 ist vorteilhafterweise dazu ausgestaltet, den oder mindestens einen der optischen Sensoren 11 mit einer Reinigungsflüssigkeit zu reinigen, die erwärmt sein kann oder nicht. Es handelt sich beispielsweise um Scheibenwaschflüssigkeit.The cleaning system 3 is advantageously designed to clean the or at least one of the optical sensors 11 with a cleaning fluid that may or may not be heated. This is, for example, windshield washer fluid.

Dazu umfasst das Reinigungssystem 3 mindestens eine Erwärmungsvorrichtung 33 zum Erwärmen der Reinigungsflüssigkeit. Es handelt sich insbesondere um eine elektrische Erwärmungsvorrichtung 33. Gemäß einem Beispiel kann die Erwärmungsvorrichtung 33 mindestens ein resistives Element umfassen. Gemäß einem weiteren Beispiel kann die Erwärmungsvorrichtung 33 mindestens ein thermoelektrisches Element umfassen.For this purpose, the cleaning system 3 comprises at least one heating device 33 for heating the cleaning liquid. In particular, it is an electrical heating device 33. According to one example, the heating device 33 can comprise at least one resistive element. According to another example, the heating device 33 can comprise at least one thermoelectric element.

Die in 1 dargestellte Anordnung der Erwärmungsvorrichtung 33 im Kraftfahrzeug V ist beispielhaft und nicht einschränkend. Jede geeignete Position der Erwärmungsvorrichtung 33 kann in Betracht gezogen werden.In the 1 The arrangement of the heating device 33 in the motor vehicle V shown is exemplary and not restrictive. Any suitable position of the heating device 33 can be considered.

Die Steuereinheit 31 ist dazu ausgestaltet, die Erwärmungsvorrichtung 33 so zu steuern, dass das Erwärmen der Reinigungsflüssigkeit ausgelöst wird, wenn zur Reinigung warme Flüssigkeit erforderlich ist.The control unit 31 is designed to control the heating device 33 so that the heating of the cleaning liquid is triggered when warm liquid is required for cleaning.

Das Reinigungssystem 3 umfasst zudem eine Sprühvorrichtung zum Sprühen der warmen oder kalten Reinigungsflüssigkeit. Die Sprühvorrichtung ist beispielsweise vom Typ einer Spritzeinrichtung und umfasst mindestens eine Sprühdüse zum Sprühen von Reinigungsflüssigkeit. Jede Sprühdüse kann dazu bestimmt sein, Reinigungsflüssigkeit auf den oder mindestens einen zugeordneten optischen Sensor 11 zu sprühen.The cleaning system 3 also comprises a spray device for spraying the warm or cold cleaning liquid. The spray device is, for example, of the type of a spray device and comprises at least one spray nozzle for spraying cleaning liquid. Each spray nozzle can be intended to spray cleaning liquid onto the or at least one associated optical sensor 11.

Zur Versorgung der Sprühdüsen mit Reinigungsflüssigkeit ist mindestens eine Pumpe P vorgesehen und angeordnet, um die Reinigungsflüssigkeit von einem Behälter 35 zu der oder den Sprühdüsen zu führen. Es kann sich beispielsweise um den Behälter 35 und die Pumpe P eines Wischersystems des Kraftfahrzeugs V handeln.To supply the spray nozzles with cleaning fluid, at least one pump P is provided and arranged to guide the cleaning fluid from a container 35 to the spray nozzle(s). This can be, for example, the container 35 and the pump P of a wiper system of the motor vehicle V.

Das Reinigungssystem 3 kann dazu eine oder mehrere Reinigungsflüssigkeitsleitungen 37 umfassen, die den Behälter 35 mit den Sprühdüsen verbinden.The cleaning system 3 can comprise one or more cleaning fluid lines 37 that connect the container 35 to the spray nozzles.

Das System umfasst auch Magnetventile 39, die jeweils mindestens einer Sprühdüse zugeordnet sind. Die Magnetventile 39 sind beispielsweise an der Zuleitung der Reinigungsflüssigkeit der Sprühdüsen vorgesehen. Sie ermöglichen es, eine oder mehrere mit Reinigungsflüssigkeit zu versorgende Sprühdüsen auszuwählen.The system also includes solenoid valves 39, each of which is associated with at least one spray nozzle. The solenoid valves 39 are provided, for example, on the supply line for the cleaning fluid of the spray nozzles. They make it possible to select one or more spray nozzles to be supplied with cleaning fluid.

Die Steuereinheit 31 ermöglicht es, das Sprühen von Reinigungsflüssigkeit gemäß mindestens einer der nachstehend dargelegten Strategien zu steuern, und ist somit dazu ausgestaltet, die Pumpe P und die Magnetventile 39 je nach dem oder den zu reinigenden optischen Sensoren 11 anzusteuern.The control unit 31 makes it possible to control the spraying of cleaning liquid according to at least one of the strategies set out below and is thus designed to control the pump P and the solenoid valves 39 depending on the optical sensor(s) 11 to be cleaned.

Die optischen Sensoren 11 und die Sprühdüsen können nach Bereichen angeordnet sein (frontseitiger Bereich Z1, heckseitiger Bereich Z2, linker Bereich Z3, rechter Bereich Z4). Wenn mindestens ein optischer Sensor 11 eines Bereichs Z1, Z2, Z3, Z4 eine Reinigung erfordert, kann die Reinigungsflüssigkeit in diesen Bereich Z1, Z2, Z3, Z4 geführt werden und kann das entsprechende Magnetventil 39 angesteuert werden, um den Durchgang der Reinigungsflüssigkeit bis zu der geeigneten Sprühdüse zu ermöglichen.The optical sensors 11 and the spray nozzles can be arranged according to areas (front area Z1, rear area Z2, left area Z3, right area Z4). If at least one optical sensor 11 of an area Z1, Z2, Z3, Z4 requires cleaning, the cleaning liquid can be fed into this area Z1, Z2, Z3, Z4 and the corresponding solenoid valve 39 can be controlled to allow the passage of the cleaning liquid to the appropriate spray nozzle.

Im Übrigen kann das Reinigungssystem 3 gegebenenfalls ein Reinigungsorgan (nicht dargestellt) umfassen, das in Betrieb gesetzt werden kann, um ergänzend zum Sprühen von warmer oder kalter Flüssigkeit einen mechanischen Waschvorgang auszuführen, zum Beispiel, wenn der optische Sensor 11 nicht in Betrieb ist, um die Sicht nicht zu beeinträchtigen.Furthermore, the cleaning system 3 may optionally comprise a cleaning member (not shown) which can be activated to carry out a mechanical washing operation in addition to the spraying of hot or cold liquid, for example when the optical sensor 11 is not operating so as not to impair visibility.

Ganz allgemein umfasst das Verfahren zur Reinigung des oder mindestens eines optischen Sensors 11 das Sprühen von Reinigungsflüssigkeit wie etwa Scheibenwaschflüssigkeit, die warm oder kalt sein kann.In general, the method for cleaning the or at least one optical sensor 11 comprises spraying cleaning fluid such as windshield washer fluid, which may be warm or cold.

Vorteilhafterweise wird die Reinigung durchgeführt, wenn das Vorhandensein von Verschmutzungen im Sichtfeld des optischen Sensors 11 detektiert wird.Advantageously, the cleaning is carried out when the presence of contamination is detected in the field of view of the optical sensor 11.

Dazu kann das Verfahren mindestens einen Schritt des Ermittelns des Verschmutzungsgrads im Sichtfeld des optischen Sensors 11 umfassen, genauer gesagt, eines Werts mindestens eines für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters. Das Vorhandensein von Verschmutzungen und der Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters können durch Verarbeitung der von dem oder den optischen Sensoren 11 erfassten Bilder erkannt werden. Dieser Schritt des Ermittelns kann von mindestens einem Verarbeitungsmittel der zuvor beschriebenen Steuereinheit 31 durchgeführt werden. Es kann sich beispielsweise um eine Bildverarbeitung handeln, um einen Prozentsatz einer mit Schmutz bedeckten Fläche mindestens eines von dem optischen Sensor aufgenommen Bildes, einen Unschärfegrad des Bildes oder aber einen Schärfegrad des Bildes zu ermitteln.To this end, the method may comprise at least one step of determining the degree of contamination in the field of view of the optical sensor 11, more precisely, a value of at least one parameter representative of the degree of contamination. The presence of contamination and the value of the parameter representative of the degree of contamination may be detected by processing the images captured by the optical sensor(s) 11. This step of determining may be carried out by at least one processing means of the control unit 31 described above. For example, it may be image processing to determine a percentage of an area covered with dirt in at least one image captured by the optical sensor, a degree of blurring of the image or a degree of sharpness of the image.

In 2 bis 5 ist der Verlauf des Werts eines für den Verschmutzungsgrad auf einem optischen Sensor repräsentativen Parameters schematisch durch die gestrichelte Kurve C1 oder C1' dargestellt. Der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters kann anschließend mit einem Wert mindestens eines vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts verglichen werden, insbesondere einem Schwellenwert S für das Auslösen mindestens einer Reinigungsphase.In 2 to 5 the course of the value of a parameter representative of the degree of contamination on an optical sensor is shown schematically by the dashed curve C1 or C1'. The determined value of the parameter representative of the degree of contamination can then be compared with a value of at least one predetermined contamination threshold value, in particular a threshold value S for triggering at least one cleaning phase.

In Abhängigkeit von den Ergebnissen des Vergleichs kann, wenn detektiert wird, dass der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters den Wert dieses vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts S erreicht oder sogar überschreitet, d. h. gleich oder größer ist, mindestens eine Reinigungsphase ausgelöst werden. Diese Detektion des vorgegebenen Schwellenwerts S kann unter Verwendung eines geeigneten Algorithmus erfolgen.Depending on the results of the comparison, if it is detected that the determined value of the parameter representative of the degree of contamination reaches or even exceeds the value of this predetermined contamination threshold S, i.e. is equal to or greater, at least one cleaning phase can be triggered. This detection of the predetermined threshold S can be carried out using a suitable algorithm.

Die Reinigungsphase kann somit automatisch ausgelöst werden.The cleaning phase can thus be triggered automatically.

Alternativ kann die Reinigungsphase gegebenenfalls manuell ausgelöst werden. Man kann auch in Betracht ziehen, dass eine Warnung an den Benutzer im Fahrzeug erzeugt wird, mit der ihm vorgeschlagen wird, eine Reinigungsphase auszulösen. Eine solche Warnung kann von der Steuereinheit 31 erzeugt werden.Alternatively, the cleaning phase can be triggered manually if necessary. It is also possible to envisage generating a warning to the user in the vehicle, suggesting that he or she initiate a cleaning phase. Such a warning can be generated by the control unit 31.

Wenn warme Reinigungsflüssigkeit erforderlich ist, umfasst das Verfahren mindestens einen Schritt des Erwärmens der Reinigungsflüssigkeit bis zum Erreichen einer vorgegebenen Temperatur, beispielsweise um die 40 °C bis 65 °C. Dazu kann die zuvor unter Bezugnahme auf 1 beschriebene Erwärmungsvorrichtung 33 betätigt werden; dies kann von der Steuereinheit 31 gesteuert werden. Dieser Erwärmungsschritt wird in 2 bis 5 durch die durchgezogene Kurve C2 dargestellt. Der Erwärmungsschritt kann vor oder nach dem Auslösen der Reinigungsphase durchgeführt werden.If warm cleaning fluid is required, the method comprises at least one step of heating the cleaning fluid until it reaches a predetermined temperature, for example around 40 °C to 65 °C. For this purpose, the method described above with reference to 1 described heating device 33 can be operated; this can be controlled by the control unit 31. This heating step is carried out in 2 to 5 represented by the solid curve C2. The heating step can be carried out before or after the cleaning phase is initiated.

Der Erwärmungsschritt kann zwischen 30 s und 2 min dauern, um die vorgegebene Temperatur (auch Austrittstemperatur genannt) zu erreichen. Wenn die Reinigungsflüssigkeit beispielsweise anfänglich eine Temperatur in der Größenordnung von -10 °C hat, kann der Erwärmungsschritt 2 min dauern. Gemäß einem weiteren Beispiel kann der Erwärmungsschritt 30 s dauern, wenn die Reinigungsflüssigkeit anfänglich eine Temperatur in der Größenordnung um die 20 °C oder 30 °C hat.The heating step may last between 30 s and 2 min to reach the predetermined temperature (also called exit temperature). For example, if the cleaning liquid initially has a temperature of the order of -10 °C, the heating step may last 2 min. According to another example, if the cleaning liquid initially has a temperature of the order of around 20 °C or 30 °C, the heating step may last 30 s.

Dieser Erwärmungsschritt kann vorteilhafterweise automatisch ausgelöst werden, wenn der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters den Wert eines weiteren vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts S' erreicht oder sogar überschreitet, d. h. gleich oder größer ist, wie nachstehend ausführlich beschrieben wird.This heating step can advantageously be triggered automatically when the determined value of the parameter representative of the degree of contamination reaches or even exceeds the value of another predetermined contamination threshold value S', i.e. is equal to or greater than that described in detail below.

Dann wird, bei mindestens einem Sprühschritt, die erwärmte oder nicht erwärmte Reinigungsflüssigkeit auf die Optik des oder mindestens eines zu reinigenden optischen Sensors 11 gesprüht (1). Dieses Sprühen kann mittels einer oder mehrerer der zuvor beschriebenen Sprühdüsen erfolgen. Dazu kann die Pumpe P betätigt werden, so dass die Reinigungsflüssigkeit von dem Reinigungsflüssigkeitsbehälter 35 bis zu mindestens einer Sprühdüse geführt wird, und kann das entsprechende Magnetventil 39 von der Steuereinheit 31 gesteuert werden, um die Versorgung dieser entsprechenden Sprühdüse mit Reinigungsflüssigkeit zuzulassen. Das Betätigen der Pumpe P ist in 2 bis 5 durch die gestrichelte Kurve mit Dreiecken C3 dargestellt.Then, in at least one spraying step, the heated or unheated cleaning liquid is sprayed onto the optics of the or at least one optical sensor 11 to be cleaned ( 1 ). This spraying can be carried out by means of one or more of the previously described spray nozzles. For this purpose, the pump P can be actuated so that the cleaning liquid is guided from the cleaning liquid container 35 to at least one spray nozzle, and the corresponding solenoid valve 39 can be controlled by the control unit 31 to allow the supply of cleaning liquid to this corresponding spray nozzle. The actuation of the pump P is in 2 to 5 represented by the dashed curve with triangles C3.

Das Sprühen der Reinigungsflüssigkeit kann beispielsweise weniger als oder um die drei Sekunden dauern.For example, spraying the cleaning fluid may take less than or around three seconds.

Die Verwendung von warmer Flüssigkeit ermöglicht es, gründlicher zu reinigen und den Reinigungsflüssigkeitsverbrauch zu senken.The use of warm liquid allows for more thorough cleaning and reduces cleaning fluid consumption.

Wie nachstehend unter Bezugnahme auf 2 bis 5 dargelegt, können mehrere Reinigungsstrategien durchgeführt werden. Diese Figuren sind schematisch und vereinfacht, um ihr Verständnis zu erleichtern.As set out below with reference to 2 to 5 As shown, several cleaning strategies can be implemented. These figures are schematic and simplified to facilitate their understanding.

Unter Bezugnahme auf 1 und 2 kann der optische Sensor 11 gemäß einer ersten Strategie ein erstes Mal gereinigt werden, ohne die Reinigungsflüssigkeit zu erwärmen, und anschließend kann die Reinigungsflüssigkeit erwärmt und dann versprüht werden, um den optischen Sensor 11 nochmals zu reinigen, insbesondere wenn die Optik noch verschmutzt ist. Mit anderen Worten, nicht erwärmte und dann erwärmte Reinigungsflüssigkeit kann nacheinander verwendet werden, wenn die Kaltreinigung nicht ausreicht. Genauer gesagt, kann das Reinigungsverfahren mindestens zwei aufeinander folgende Reinigungsphasen umfassen. Während der Reinigungsphasen kann Reinigungsflüssigkeit mit unterschiedlichen Temperaturen verwendet werden.With reference to 1 and 2 According to a first strategy, the optical sensor 11 can be cleaned a first time without heating the cleaning liquid, and then the cleaning liquid can be heated and then sprayed to clean the optical sensor 11 again, in particular if the optics are still dirty. In other words, unheated and then heated cleaning liquid can be used one after the other if cold cleaning is not sufficient. More specifically, the cleaning method can comprise at least two consecutive cleaning phases. During the cleaning phases, cleaning liquid with different temperatures can be used.

Es kann mindestens eine erste Reinigungsphase 100 ausgelöst werden. Während dieser ersten Reinigungsphase 100 hat die Reinigungsflüssigkeit eine erste Temperatur, ohne vorherige Erwärmung, d. h., die kalte oder Umgebungstemperatur aufweisende Reinigungsflüssigkeit wird auf den oder mindestens einen optischen Sensor 11 gesprüht.At least a first cleaning phase 100 can be triggered. During this first cleaning phase 100, the cleaning fluid has a first temperature without prior heating, i.e. the cold or ambient temperature cleaning fluid is sprayed onto the or at least one optical sensor 11.

Diese erste Reinigungsphase 100 kann ausgelöst werden, wenn der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts S ist. Das Auslösen der ersten Reinigungsphase 100 und insbesondere das Betätigen der Pumpe P, um die Reinigungsflüssigkeit zu der oder den Sprühdüsen zu führen, die dem oder den optischen Sensoren 11 zugeordnet sind, kann gleichzeitig oder beinahe gleichzeitig, zum Beispiel mit einer Differenz von etwa einer Sekunde, mit der Detektion erfolgen, dass der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts S ist.This first cleaning phase 100 can be triggered when the determined value of the parameter representative of the degree of contamination is equal to or greater than the value of the predetermined contamination threshold S. The triggering of the first cleaning phase 100 and in particular the actuation of the pump P to supply the cleaning liquid to the spray nozzle(s) associated with the optical sensor(s) 11 can take place simultaneously or almost simultaneously, for example with a difference of approximately one second, with the detection that the determined value of the parameter representative of the degree of contamination is equal to or greater than the value of the predetermined contamination threshold S.

Alternativ kann die erste Reinigungsphase 100 gegebenenfalls auf Befehl des Benutzers des Kraftfahrzeugs ausgelöst werden.Alternatively, the first cleaning phase 100 may be triggered upon command of the user of the motor vehicle.

Der Verschmutzungsgrad im Sichtfeld des optischen Sensors 11 kann im Anschluss an die erste Reinigungsphase 100 kontrolliert werden. Der Kontrollschritt, zum Beispiel durch Verarbeitung der von dem optischen Sensor 11 empfangenen Bilder, kann kontinuierlich oder in regelmäßigen Intervallen ausgeführt werden. Dieser Kontrollschritt umfasst das Vergleichen des für den ermittelten Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters mit dem vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwert S.The degree of contamination in the field of view of the optical sensor 11 can be checked following the first cleaning phase 100. The control step, for example by processing the images received by the optical sensor 11, can be carried out continuously or at regular intervals. This control step comprises comparing the parameter representative of the determined degree of contamination with the predetermined contamination threshold value S.

Im Anschluss kann eine zweite Reinigungsphase 200 ausgelöst werden. Dies kann insbesondere dann der Fall sein, wenn nach der ersten Reinigungsphase 100 der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts S ist, wie in dem Beispiel von 2. Die zweite Reinigungsphase 200 umfasst einen Schritt des Erwärmens 201 der Reinigungsflüssigkeit bis zum Erreichen einer zweiten Temperatur, die über der ersten Temperatur liegt, und einen Schritt des Sprühens 202 der erwärmten Reinigungsflüssigkeit auf den zu reinigenden optischen Sensor.A second cleaning phase 200 can then be triggered. This can be the case in particular if, after the first cleaning phase 100, the determined value of the parameter representative of the degree of contamination is equal to or greater than the value of the predetermined contamination threshold value S, as in the example of 2 . The second cleaning phase 200 comprises a step of heating 201 the cleaning liquid until a second temperature is reached which is above the first temperature and a step of spraying 202 the heated cleaning liquid onto the optical sensor to be cleaned.

Gemäß dieser ersten Strategie wird die Reinigungsflüssigkeit somit nur erwärmt, wenn die Verschmutzungen bei der ersten Kaltreinigung oder Reinigung mit Umgebungstemperatur resistent sind, was eine Energieeinsparung ermöglicht.According to this first strategy, the cleaning fluid is only heated if the dirt is resistant to the first cold cleaning or cleaning at ambient temperature, which allows energy savings.

Im Übrigen wurde in 2 eine einzige Kurve C1 dargestellt, die den Verlauf eines für den Verschmutzungsgrad eines optischen Sensors 11 repräsentativen Parameters zeigt. Diese erste Strategie gilt selbstverständlich für mehr als einen optischen Sensor 11. Die verschiedenen oben beschriebenen Schritte oder Phasen können für jeden optischen Sensor 11 durchgeführt werden, für den, beispielsweise durch Bildverarbeitung, ermittelt wird, dass eine Reinigung erforderlich ist.In addition, 2 a single curve C1 is shown which shows the variation of a parameter representative of the degree of contamination of an optical sensor 11. This first strategy obviously applies to more than one optical sensor 11. The various steps or phases described above can be carried out for each optical sensor 11 for which it is determined, for example by image processing, that cleaning is necessary.

Unter Bezugnahme auf 1 und 3 besteht eine zweite Strategie darin, die Reinigungsflüssigkeit zu erwärmen, um immer einen verfügbaren Vorrat an warmer Reinigungsflüssigkeit zu haben.With reference to 1 and 3 A second strategy is to heat the cleaning fluid in order to always have an available supply of warm cleaning fluid.

Ein Schritt des Erwärmens 300 der Reinigungsflüssigkeit auf die vorgegebene Temperatur wird bei der Einleitung des Verfahrens durchgeführt, insbesondere bereits beim Starten des Kraftfahrzeugs V. Das Erwärmen wird somit eingeleitet, ohne abzuwarten, dass der für den Verschmutzungsgrad repräsentative Parameter den vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwert S erreicht. Im Besonderen kann eine gewisse Menge Scheibenwaschflüssigkeit, die in Abhängigkeit von der Anzahl der zu reinigenden optischen Sensoren 11 ermittelt wird, erwärmt werden.A step of heating 300 the cleaning fluid to the predetermined temperature is carried out when the method is initiated, in particular when the motor vehicle V is started. The heating is thus initiated without waiting for the parameter representative of the degree of soiling to reach the predetermined soiling threshold S. In particular, a certain amount of windshield washer fluid, which is determined as a function of the number of optical sensors 11 to be cleaned, can be heated.

Wenn die vorgegebene Temperatur erreicht ist, kann das Verfahren mindestens einen Schritt des Haltens 400 der Reinigungsflüssigkeit in einem vorgegebenen Temperaturbereich umfassen, beispielsweise mittels eines Thermostat-Regelungssystems. Insbesondere wenn die Reinigungsflüssigkeit einen unteren Temperaturgrenzwert erreicht, kann das Erwärmen der Reinigungsflüssigkeit kurz neu gestartet werden, um die Reinigungsflüssigkeit über dieser Grenztemperatur zu halten.When the predetermined temperature is reached, the method may comprise at least one step of maintaining 400 the cleaning liquid in a predetermined temperature range, for example by means of a thermostat control system. In particular, when the cleaning liquid reaches a lower temperature limit, the heating of the cleaning liquid may be briefly restarted in order to maintain the cleaning liquid above this limit temperature.

Anschließend kann, wenn der oder einer der optischen Sensoren 11 verschmutzt ist, d. h., wenn der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts S ist, eine Reinigungsphase 500 beginnen. Die bereits warme Reinigungsflüssigkeit wird auf den zu reinigenden optischen Sensor 11 gesprüht.Subsequently, if the or one of the optical sensors 11 is dirty, i.e. if the determined value of the parameter representative of the degree of contamination is equal to or greater than the value of the predetermined contamination threshold value S, a cleaning phase 500 can begin. The already warm cleaning liquid is sprayed onto the optical sensor 11 to be cleaned.

Wie zuvor kann das Auslösen der ersten Reinigungsphase 500 und insbesondere das Betätigen der Pumpe P, um die Reinigungsflüssigkeit zu der oder den betroffenen Sprühdüsen zu führen, gleichzeitig oder beinahe gleichzeitig, zum Beispiel mit +/-1 s, mit der Detektion erfolgen, dass der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts S ist.As before, the initiation of the first cleaning phase 500 and in particular the actuation of the pump P to supply the cleaning liquid to the spray nozzle(s) concerned can take place simultaneously or almost simultaneously, for example with +/- 1 s, with the detection that the determined value of the parameter representative of the degree of contamination is equal to or greater than the value of the predetermined contamination threshold S.

Alternativ kann die Reinigungsphase 500 mit warmer Reinigungsflüssigkeit gegebenenfalls auf Befehl des Benutzers des Kraftfahrzeugs ausgelöst werden.Alternatively, the cleaning phase 500 with warm cleaning fluid can be triggered, if necessary, at the command of the user of the motor vehicle.

Im Anschluss daran kann die Reinigungsflüssigkeit erneut erwärmt werden. Im Besonderen wird der Schritt des Erwärmens 300 der Reinigungsflüssigkeit nach jeder Reinigungsphase 500 wiederholt. Ein Schritt des Haltens 400 der Reinigungsflüssigkeit in einem vorgegebenen Temperaturbereich kann zwischen zwei Erwärmungsschritten 300 durchgeführt werden.The cleaning liquid can then be heated again. In particular, the step of heating 300 the cleaning liquid is repeated after each cleaning phase 500. A step of keeping 400 the cleaning liquid in a predetermined temperature range can be carried out between two heating steps 300.

Bei dieser zweiten Strategie ist die warme Flüssigkeit sofort verfügbar; es ist nicht erforderlich, die Zeit des Erwärmens der Reinigungsflüssigkeit bis auf die während eines Reinigungszyklus gewünschte Temperatur abzuwarten. Der optische Sensor 11 kann schneller als bei der ersten Strategie warm gereinigt werden.With this second strategy, the warm liquid is immediately available; it is not necessary to wait for the cleaning liquid to heat up to the temperature desired during a cleaning cycle. The optical sensor 11 can be cleaned with warm liquid more quickly than with the first strategy.

Im Übrigen wurde in 3 eine einzige Kurve C1 dargestellt, die den Verlauf eines für den Verschmutzungsgrad eines optischen Sensors 11 repräsentativen Parameters zeigt. Wie zuvor gilt diese zweite Strategie selbstverständlich für mehr als einen optischen Sensor 11. Die verschiedenen oben beschriebenen Schritte oder Phasen können für jeden optischen Sensor 11 durchgeführt werden, für den, beispielsweise durch Bildverarbeitung, ermittelt wird, dass eine Reinigung erforderlich ist.In addition, 3 a single curve C1 is shown, which shows the course of a parameter representative of the degree of contamination of an optical sensor 11. As before, this second strategy obviously applies to more than one optical sensor 11. The different The steps or phases described above may be performed for each optical sensor 11 for which it is determined, for example by image processing, that cleaning is required.

Gemäß einer nicht dargestellten Alternative können die erste Strategie der Kalt- und dann Warmreinigung und die zweite Strategie der direkten Warmreinigung komplementär sein. Die erste Kaltreinigungsphase kann zum Beispiel insbesondere beim Starten des Fahrzeugs durchgeführt werden, und die zweite Strategie kann sich zeitlich an die erste Strategie anschließen.According to an alternative not shown, the first strategy of cold and then hot cleaning and the second strategy of direct hot cleaning can be complementary. The first cold cleaning phase can, for example, be carried out in particular when the vehicle is started, and the second strategy can follow the first strategy in time.

Eine dritte Strategie wird nachstehend unter Bezugnahme auf 1, 4 und 5 beschrieben. Gemäß dieser dritten Strategie wird die Reinigungsflüssigkeit erwärmt, wenn sich zeigt, dass der oder einer der optischen Sensoren 11 gerade verschmutzt wird. Dann, wenn der vorgegebene Verschmutzungsschwellenwert S erreicht ist, d. h., wenn der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des vorgegebenen Schwellenwerts S ist, wird der optische Sensor 11 direkt mit einer warmen Reinigungsflüssigkeit gereinigt.A third strategy is described below with reference to 1 , 4 and 5 described. According to this third strategy, the cleaning liquid is heated when it becomes apparent that the or one of the optical sensors 11 is becoming dirty. Then, when the predetermined contamination threshold value S is reached, ie when the determined value of the parameter representative of the degree of contamination is equal to or greater than the value of the predetermined threshold value S, the optical sensor 11 is cleaned directly with a warm cleaning liquid.

Dazu können mindestens zwei Verschmutzungsschwellenwerte S, S' vorgegeben werden. Ein erster Verschmutzungsschwellenwert S' kann für das Auslösen des Erwärmens der Reinigungsflüssigkeit vorgegeben werden. Dieser erste Schwellenwert S ermöglicht es mitzuteilen, dass der oder einer der optischen Sensoren 11 gerade verschmutzt wird und dass demnächst eine Reinigung erforderlich sein wird. Ein zweiter Verschmutzungsschwellenwert S kann für das Auslösen der Reinigung vorgegeben werden. Der zweite Schwellenwert S ist größer als der erste Schwellenwert S'.For this purpose, at least two contamination threshold values S, S' can be specified. A first contamination threshold value S' can be specified for triggering the heating of the cleaning liquid. This first threshold value S makes it possible to communicate that the or one of the optical sensors 11 is currently becoming dirty and that cleaning will soon be required. A second contamination threshold value S can be specified for triggering the cleaning. The second threshold value S is greater than the first threshold value S'.

Die Differenz zwischen den Werten dieser beiden Schwellenwerte S, S' wird so gewählt, dass das Erwärmen der Flüssigkeit antizipiert und ausreichend im Voraus ermöglicht wird, damit warme Flüssigkeit verfügbar ist, wenn der optischen Sensor 11 gereinigt werden muss, aber nicht zu weit im Voraus, um Erwärmungs- und Warmhalteenergie zu sparen.The difference between the values of these two thresholds S, S' is chosen to anticipate the heating of the liquid and to allow it to occur sufficiently in advance so that warm liquid is available when the optical sensor 11 needs to be cleaned, but not too far in advance to save heating and warming energy.

Gemäß dieser dritten Strategie gibt es somit einen zusätzlichen Schritt, um zu schätzen, wann der optische Sensor 11 (oder mindestens einer der optischen Sensoren 11) eine Reinigung erfordern wird. Dieses Schätzen erfolgt insbesondere durch Analysieren der Kurve C1 des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters, die eine Verlaufskurve ist. Der Wert des ersten Schwellenwerts S' kann in Abhängigkeit von der erforderlichen Erwärmungszeit festgelegt werden.According to this third strategy, there is thus an additional step to estimate when the optical sensor 11 (or at least one of the optical sensors 11) will require cleaning. This estimation is carried out in particular by analyzing the curve C1 of the parameter representative of the degree of contamination, which is a trend curve. The value of the first threshold S' can be set as a function of the heating time required.

Das Verfahren umfasst somit einen Schritt des Vergleichens des ermittelten Werts des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters mit dem Wert des ersten vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts S'. Wenn der erste Schwellenwert S' erreicht ist, d. h., wenn der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des ersten Schwellenwerts S' ist, wird ein Schritt des Erwärmens 600 der Reinigungsflüssigkeit gleichzeitig oder beinahe gleichzeitig durchgeführt, bis die vorgegebene Austrittstemperatur erreicht ist.The method thus comprises a step of comparing the determined value of the parameter representative of the degree of contamination with the value of the first predetermined contamination threshold S'. When the first threshold S' is reached, i.e. when the determined value of the parameter representative of the degree of contamination is equal to or greater than the value of the first threshold S', a step of heating 600 the cleaning liquid is carried out simultaneously or almost simultaneously until the predetermined outlet temperature is reached.

Im Anschluss wird der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters mit dem Wert des zweiten vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts S verglichen.The determined value of the parameter representative of the degree of contamination is then compared with the value of the second specified contamination threshold value S.

Wenn der zweite vorgegebene Verschmutzungsschwellenwert S erreicht ist, wird die Erwärmungsphase 600 gestoppt und eine Reinigungsphase 700 ausgelöst. Die Pumpe P wird so betätigt, dass die warme Reinigungsflüssigkeit zu der oder den betroffenen Sprühdüsen geführt wird, und die warme Reinigungsflüssigkeit wird auf den zu reinigenden optischen Sensor 11 gesprüht. Wie zuvor kann das Auslösen der Reinigungsphase 700 und insbesondere das Betätigen der Pumpe P, um die Reinigungsflüssigkeit zu der oder den Sprühdüsen zu führen, die dem oder den optischen Sensoren 11 zugeordnet sind, gleichzeitig oder beinahe gleichzeitig, zum Beispiel mit einer Differenz von etwa einer Sekunde, mit der Detektion erfolgen, dass der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des vorgegebenen zweiten Verschmutzungsschwellenwerts S ist.When the second predetermined contamination threshold S is reached, the heating phase 600 is stopped and a cleaning phase 700 is triggered. The pump P is actuated to supply the warm cleaning liquid to the spray nozzle(s) concerned, and the warm cleaning liquid is sprayed onto the optical sensor 11 to be cleaned. As before, the triggering of the cleaning phase 700, and in particular the actuation of the pump P to supply the cleaning liquid to the spray nozzle(s) associated with the optical sensor(s) 11, can occur simultaneously or almost simultaneously, for example with a difference of approximately one second, with the detection that the determined value of the parameter representative of the degree of contamination is equal to or greater than the value of the predetermined second contamination threshold S.

Wenn dagegen am Ende des Erwärmungsschritts 600 der zweite Verschmutzungsschwellenwert S noch nicht erreicht ist, wie dies in den Beispielen der 4 und 5 der Fall ist, kann die Reinigungsflüssigkeit warm gehalten werden (Schritt 800). Und wenn der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des zweiten vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts S ist, endet das Warmhalten 800 und wird die Reinigungsphase 700 ausgelöst. Das Auslösen der Reinigungsphase 700 kann gleichzeitig oder beinahe gleichzeitig mit dem Stoppen des Warmhaltens erfolgen.If, however, at the end of the heating step 600, the second contamination threshold S has not yet been reached, as in the examples of 4 and 5 is the case, the cleaning liquid can be kept warm (step 800). And if the determined value of the parameter representative of the degree of contamination is equal to or greater than the value of the second predetermined contamination threshold value S, the keeping warm 800 ends and the cleaning phase 700 is triggered. The triggering of the cleaning phase 700 can take place simultaneously or almost simultaneously with the stopping of the keeping warm.

Im Übrigen kann die oben beschriebene dritte Strategie ähnlich wie die beiden ersten Strategien für mehr als einen optischen Sensor 11 durchgeführt werden. In 5 zeigt die Kurve C1 den Verlauf eines für den Verschmutzungsgrad auf einem optischen Sensor 11 repräsentativen Parameters und die Kurve C1' den Verlauf eines für den Verschmutzungsgrad auf einem anderen optischen Sensor 11 repräsentativen Parameters. Der Erwärmungsschritt 600, gegebenenfalls gefolgt von dem Warmhalteschritt 800, kann durchgeführt werden, sobald der erste Schwellenwert S' erreicht ist, d. h., sobald der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des ersten Schwellenwerts S' für den einen oder anderen der optischen Sensoren 11 ist, zum Beispiel durch Analysieren der entsprechenden Kurve C1 oder C1', und die Reinigungsphase 700 kann für den entsprechenden optischen Sensor 11 ausgelöst werden, sobald der zweite Schwellenwert S erreicht ist, d. h., sobald der ermittelte Wert des für den Verschmutzungsgrad repräsentativen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des zweiten Schwellenwerts S ist.Furthermore, the third strategy described above can be implemented similarly to the first two strategies for more than one optical sensor 11. In 5 the curve C1 shows the course of a parameter representative of the degree of contamination on an optical sensor 11 and the curve C1' shows the course of a parameter representative of the degree of contamination on another optical sensor sensor 11. The heating step 600, optionally followed by the keeping warm step 800, can be carried out as soon as the first threshold S' is reached, that is to say as soon as the determined value of the parameter representative of the degree of contamination is equal to or greater than the value of the first threshold S' for one or other of the optical sensors 11, for example by analyzing the corresponding curve C1 or C1', and the cleaning phase 700 can be triggered for the corresponding optical sensor 11 as soon as the second threshold S is reached, that is to say as soon as the determined value of the parameter representative of the degree of contamination is equal to or greater than the value of the second threshold S.

Die dritte Strategie ist am energiesparendsten. Denn es liegt eine zusätzliche Einsparung gegenüber der zweiten Strategie vor, weil das Erwärmen nicht mehr automatisch am Ende jeder Reinigungsphase eingeleitet wird, sondern nur, wenn der erste Schwellenwert S' erreicht ist. Der optische Sensor 11 kann zu dem Zeitpunkt, zu dem er dies benötigt, sofort mit warmer Flüssigkeit gewaschen werden.The third strategy is the most energy-efficient. This is because there is an additional saving compared to the second strategy because heating is no longer initiated automatically at the end of each cleaning phase, but only when the first threshold S' is reached. The optical sensor 11 can be immediately washed with warm liquid at the time it requires it.

Dank des Reinigungsverfahrens gemäß der einen und/oder anderen der zuvor beschriebenen Strategien und des entsprechenden Reinigungssystems 3 ermöglicht die Reinigung des optischen Sensors 11 unter Verwendung von warmer Reinigungsflüssigkeit es, selbst resistente Verschmutzungen auf der Optik des optischen Sensors 11 zu lösen, und sie ist effizienter als die bekannten Lösungen aus dem Stand der Technik, die nur kalte Flüssigkeit verwenden.Thanks to the cleaning method according to one and/or other of the strategies described above and the corresponding cleaning system 3, cleaning the optical sensor 11 using warm cleaning liquid makes it possible to dissolve even resistant contaminants on the optics of the optical sensor 11 and is more efficient than the known prior art solutions using only cold liquid.

Claims (10)

Verfahren zur Reinigung mindestens eines optischen Sensors (11) für ein Kraftfahrzeug (V) durch Sprühen einer Reinigungsflüssigkeit, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: - Ermitteln eines Werts mindestens eines für einen Verschmutzungsgrad im Sichtfeld des optischen Sensors (11) repräsentativen Parameters, - Vergleichen des ermittelten Werts des mindestens einen Parameters mit dem Wert mindestens eines vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts (S), - Auslösen mindestens einer Reinigungsphase (100; 200; 500; 700), wenn der ermittelte Wert des mindestens einen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des mindestens einen vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts (S) ist, - Erwärmen (201; 300; 600) der Reinigungsflüssigkeit bis zum Erreichen einer vorgegebenen Temperatur, vor oder nach dem Auslösen der mindestens einen Reinigungsphase (100; 200; 500; 700), und - Sprühen (202) der Reinigungsflüssigkeit auf den mindestens einen optischen Sensor (11) bei der mindestens einen Reinigungsphase (200; 500; 700).Method for cleaning at least one optical sensor (11) for a motor vehicle (V) by spraying a cleaning fluid, characterized in that the method comprises the following steps: - determining a value of at least one parameter representative of a degree of contamination in the field of view of the optical sensor (11), - comparing the determined value of the at least one parameter with the value of at least one predetermined contamination threshold value (S), - triggering at least one cleaning phase (100; 200; 500; 700) if the determined value of the at least one parameter is equal to or greater than the value of the at least one predetermined contamination threshold value (S), - heating (201; 300; 600) the cleaning fluid until a predetermined temperature is reached, before or after triggering the at least one cleaning phase (100; 200; 500; 700), and - spraying (202) the cleaning fluid onto the at least one optical sensor (11) during the at least one cleaning phase (200; 500; 700). Verfahren nach Anspruch 1, umfassend mindestens zwei Reinigungsphasen mit Reinigungsflüssigkeit mit unterschiedlichen Temperaturen.Procedure according to Claim 1 , comprising at least two cleaning phases with cleaning fluid at different temperatures. Verfahren nach Anspruch 2, umfassend: - mindestens eine erste Reinigungsphase (100), während der die Reinigungsflüssigkeit eine erste Temperatur hat und auf den mindestens einen optischen Sensor (11) gesprüht wird, - wenn der ermittelte Wert des mindestens einen Parameters nach der ersten Reinigungsphase (100) gleich dem oder größer als der Wert des mindestens einen vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts (S) ist, Auslösen mindestens einer zweiten Reinigungsphase (200), umfassend das Erwärmen (201) der Reinigungsflüssigkeit bis zum Erreichen einer zweiten Temperatur, die über der ersten Temperatur liegt, und das Sprühen (202) der erwärmten Reinigungsflüssigkeit auf den mindestens einen optischen Sensor (11).Procedure according to Claim 2 , comprising: - at least a first cleaning phase (100), during which the cleaning liquid has a first temperature and is sprayed onto the at least one optical sensor (11), - if the determined value of the at least one parameter after the first cleaning phase (100) is equal to or greater than the value of the at least one predetermined contamination threshold value (S), triggering at least a second cleaning phase (200), comprising heating (201) the cleaning liquid until a second temperature is reached which is above the first temperature, and spraying (202) the heated cleaning liquid onto the at least one optical sensor (11). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem: - der Schritt des Erwärmens (300) der Reinigungsflüssigkeit beim Starten des Verfahrens durchgeführt wird und - wenn die Reinigungsflüssigkeit die vorgegebene Temperatur erreicht und die mindestens eine Reinigungsphase (500) ausgelöst wird, die erwärmte Reinigungsflüssigkeit auf den mindestens einen optischen Sensor (11) gesprüht wird.Method according to one of the preceding claims, in which: - the step of heating (300) the cleaning liquid is carried out when starting the method and - when the cleaning liquid reaches the predetermined temperature and the at least one cleaning phase (500) is triggered, the heated cleaning liquid is sprayed onto the at least one optical sensor (11). Verfahren nach Anspruch 4, bei dem der Schritt des Erwärmens (300) der Reinigungsflüssigkeit nach jeder Reinigungsphase (500) wiederholt wird.Procedure according to Claim 4 , in which the step of heating (300) the cleaning liquid is repeated after each cleaning phase (500). Verfahren nach Anspruch 1, umfassend die folgenden Schritte: - Vergleichen des ermittelten Werts des mindestens einen Parameters mit dem Wert eines ersten vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts (S'), - Erwärmen der Reinigungsflüssigkeit bis zum Erreichen der vorgegebenen Temperatur, wenn der ermittelte Wert des mindestens einen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des ersten vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts (S') ist, - Vergleichen des ermittelten Werts des mindestens einen Parameters mit dem Wert eines zweiten vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts (S), wobei der Wert des zweiten Schwellenwerts (S) größer als der Wert des ersten Schwellenwerts (S') ist, und - Auslösen mindestens einer Reinigungsphase (700), wenn der ermittelte Wert des mindestens einen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des zweiten vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts (S) ist, und - Sprühen der erwärmten Reinigungsflüssigkeit auf den mindestens einen optischen Sensor (11) bei der mindestens einen Reinigungsphase (700).Procedure according to Claim 1 , comprising the following steps: - comparing the determined value of the at least one parameter with the value of a first predetermined contamination threshold value (S'), - heating the cleaning liquid until the predetermined temperature is reached if the determined value of the at least one parameter is equal to or greater than the value of the first predetermined contamination threshold value (S'), - comparing the determined value of the at least one parameter with the value of a second predetermined contamination threshold value (S), wherein the value of the second threshold value (S) is greater than the value of the first threshold value (S'), and - triggering at least one cleaning phase (700) if the determined value of the at least one parameter is equal to or greater than the Value of the second predetermined contamination threshold (S), and - spraying the heated cleaning liquid onto the at least one optical sensor (11) during the at least one cleaning phase (700). Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, umfassend mindestens einen Schritt des Haltens (400; 800) der Reinigungsflüssigkeit in einem vorgegebenen Temperaturbereich.Procedure according to Claim 5 or 6 , comprising at least one step of keeping (400; 800) the cleaning liquid in a predetermined temperature range. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das beim Starten des Kraftfahrzeugs (V) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, which is carried out when starting the motor vehicle (V). System (3) zur Reinigung mindestens eines optischen Sensors (11) für ein Kraftfahrzeug (V), das dazu ausgestaltet ist, das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen, wobei das System (3) umfasst: - eine Steuereinheit (31), die mindestens ein Verarbeitungsmittel umfasst, das dazu ausgestaltet ist: • Bilder, die von dem mindestens einen optischen Sensor (11) erfasst werden, zu empfangen und zu analysieren, • einen Wert mindestens eines für einen Verschmutzungsgrad im Sichtfeld des optischen Sensors (11) repräsentativen Parameters zu ermitteln, • den ermittelten Wert des mindestens einen Parameters mit dem Wert mindestens eines vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts (S, S') zu vergleichen, • mindestens eine Reinigungsphase auszulösen, wenn der ermittelte Wert des mindestens einen Parameters gleich dem oder größer als der Wert des mindestens einen vorgegebenen Verschmutzungsschwellenwerts (S) ist, • das Erwärmen der Reinigungsflüssigkeit bis zum Erreichen einer vorgegebenen Temperatur, vor oder nach dem Auslösen der mindestens einen Reinigungsphase, auszulösen und • das Sprühen der Reinigungsflüssigkeit auf den mindestens einen optischen Sensor (11) bei der mindestens einen Reinigungsphase (100; 200; 500; 700) auszulösen, - mindestens eine Erwärmungsvorrichtung (33) zum Erwärmen der Reinigungsflüssigkeit, - mindestens eine Sprühdüse zum Sprühen von Reinigungsflüssigkeit auf den mindestens einen optischen Sensor (11) und - mindestens eine Pumpe (P), die dazu ausgestaltet ist, die Reinigungsflüssigkeit von einem Behälter (35) zu der mindestens einen Sprühdüse zu führen, wenn die Pumpe (P) betätigt wird.System (3) for cleaning at least one optical sensor (11) for a motor vehicle (V), which is designed to carry out the method according to one of the preceding claims, wherein the system (3) comprises: - a control unit (31) which comprises at least one processing means which is designed to: • receive and analyse images captured by the at least one optical sensor (11), • determine a value of at least one parameter representative of a degree of contamination in the field of view of the optical sensor (11), • compare the determined value of the at least one parameter with the value of at least one predetermined contamination threshold value (S, S'), • trigger at least one cleaning phase if the determined value of the at least one parameter is equal to or greater than the value of the at least one predetermined contamination threshold value (S), • trigger the heating of the cleaning liquid until a predetermined temperature is reached, before or after triggering the at least one cleaning phase, and • spray the cleaning liquid onto the at least one optical sensor (11) to trigger the at least one cleaning phase (100; 200; 500; 700), - at least one heating device (33) for heating the cleaning liquid, - at least one spray nozzle for spraying cleaning liquid onto the at least one optical sensor (11) and - at least one pump (P) which is designed to guide the cleaning liquid from a container (35) to the at least one spray nozzle when the pump (P) is actuated. System nach Anspruch 9, bei dem die Erwärmungsvorrichtung (33) zum Erwärmen der Reinigungsflüssigkeit mindestens ein resistives oder thermoelektrisches Element umfasst.System according to Claim 9 , wherein the heating device (33) for heating the cleaning liquid comprises at least one resistive or thermoelectric element.
DE112022002841.6T 2021-05-29 2022-05-19 Cleaning process and cleaning system Pending DE112022002841T5 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR2105634A FR3123279B1 (en) 2021-05-29 2021-05-29 Cleaning method and corresponding cleaning system
FRFR2105634 2021-05-29
PCT/EP2022/063631 WO2022253585A1 (en) 2021-05-29 2022-05-19 Cleaning method and corresponding cleaning system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE112022002841T5 true DE112022002841T5 (en) 2024-04-18

Family

ID=76730831

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE112022002841.6T Pending DE112022002841T5 (en) 2021-05-29 2022-05-19 Cleaning process and cleaning system

Country Status (3)

Country Link
DE (1) DE112022002841T5 (en)
FR (1) FR3123279B1 (en)
WO (1) WO2022253585A1 (en)

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107792019A (en) * 2017-09-27 2018-03-13 北京图森未来科技有限公司 A kind of camera clean method and system
US20200001830A1 (en) * 2018-06-27 2020-01-02 Geoffrey F. Deane Systems and methods for perception surface cleaning, drying, and/or thermal management with localized heating
FR3091242B1 (en) * 2018-12-26 2023-11-17 Valeo Systemes Dessuyage Process for cleaning an optical surface of a motor vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
WO2022253585A1 (en) 2022-12-08
FR3123279B1 (en) 2024-03-01
FR3123279A1 (en) 2022-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3717952B1 (en) Apparatus embodied to detect the surroundings and method for cleaning a cover of such an apparatus
DE102017221522B4 (en) Device designed for environment detection and method for cleaning a cover of such a device
EP2252481B1 (en) Camera system for a motor vehicle having a camera unit
DE102018111511A1 (en) Vehicle washing fluid supply diagnosis and cleaning
DE102020100256A1 (en) SENSOR CLEANING DEVICE
DE112019002097T5 (en) Vehicle sensor cleaning system and method of operating the same
DE102018122315A1 (en) sensor cleaning
EP2558336B1 (en) Method and device for assisting a driver while driving a vehicle by detecting weather-related visibility limitations
EP2755884B1 (en) Method for supporting an automatic parking process of a parking assistance system of a vehicle, and corresponding vehicle
DE102014204210A1 (en) AUTOMATED CAMERA CLEANING SYSTEM FOR VEHICLES
US11440509B2 (en) Method for removing deposits on a lens of a camera of a motor vehicle considering a temperature of the lens, cleaning device, camera assembly as well as motor vehicle
DE102014200097A1 (en) An equipped with a cleaning device optical sensor device for a motor vehicle and a vehicle equipped therewith
DE102014220257A1 (en) Cleaning device for an optically transparent cover of a camera of a motor vehicle and cleaning method
DE102018114665B4 (en) DRIVING ASSISTANT DEVICE
DE102012218583A1 (en) Camera washing device for a camera lens
EP3727936B1 (en) Method for detecting at least one object present on a motor vehicle, control device, and motor vehicle
EP3595933A1 (en) Movable lighting and image-recording unit for a motor vehicle
DE102014210608A1 (en) Automatic windshield cleaning for a vehicle
DE102020104875A1 (en) Method for operating a cleaning system, cleaning system
DE112022002841T5 (en) Cleaning process and cleaning system
WO2012010118A2 (en) Device and method removing dirt
EP1736384B1 (en) Device and method to control a sensor arrangement in a vehicle
DE102023001699A1 (en) Transparency determining device for a window pane of a vehicle
DE102012014445A1 (en) Method for operating windshield cleaning system of motor vehicle, involves pressurizing disc with washing liquid, in response to signal of sensor used for detecting presence of dirt and/or moisture on vehicle window
AT502631A1 (en) HEATED VEHICLE LIGHTING

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R073 Re-establishment requested
R074 Re-establishment allowed
R083 Amendment of/additions to inventor(s)