WO2022210773A1 - 射出成形機、コントローラ - Google Patents

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WO2022210773A1
WO2022210773A1 PCT/JP2022/015664 JP2022015664W WO2022210773A1 WO 2022210773 A1 WO2022210773 A1 WO 2022210773A1 JP 2022015664 W JP2022015664 W JP 2022015664W WO 2022210773 A1 WO2022210773 A1 WO 2022210773A1
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WO
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interrupt request
injection molding
molding machine
mold
controller
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PCT/JP2022/015664
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English (en)
French (fr)
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航士 梶
未来生 有田
敦 加藤
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Sumitomo Heavy Industries Ltd
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Sumitomo Heavy Industries Ltd
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
    • B29C45/762—Measuring, controlling or regulating the sequence of operations of an injection cycle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C2945/00—Indexing scheme relating to injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould
    • B29C2945/76—Measuring, controlling or regulating
    • B29C2945/76822—Phase or stage of control
    • B29C2945/76896—Ejection

Definitions

  • This disclosure relates to injection molding machines and the like.
  • an interrupt request is output every predetermined control cycle, and control processing relating to the operation of the industrial machine is executed in response to the interrupt request.
  • the time required for interrupt processing may vary depending on the overhead of interrupt processing and the status of cache hits during interrupt processing. Therefore, for example, if this required time becomes relatively long, the timing of starting the control processing relative to the completion of preparation of the data required for the control processing becomes relatively late, which affects the real-time nature of the control processing. may occur.
  • the objective is to provide a technology that can more appropriately realize real-time control processing related to the operation of industrial machines such as injection molding machines.
  • a mold clamping device that clamps the mold device; an injection device that fills the mold device clamped by the mold clamping device with a molding material; an ejector device for ejecting a molded product from the mold device after the molding material filled by the injection device is cooled and solidified; a control device that outputs an interrupt request at predetermined intervals and performs control processing related to the operation of the injection molding machine in response to the interrupt request; The control device outputs the interrupt request before generation of a trigger that serves as a reference for starting the control processing, and starts the control processing after generation of the trigger.
  • An injection molding machine is provided.
  • an interrupt request output unit that outputs an interrupt request at predetermined intervals; a control processing unit that performs control processing related to the operation of the industrial machine in response to the interrupt request;
  • the interrupt request output unit outputs the interrupt request before generation of a trigger serving as a reference for starting the control process,
  • the control processing unit starts the control processing after the occurrence of the trigger.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of the functional configuration of a controller;
  • FIG. 4 is a timing chart showing an example of the operation of a controller;
  • FIG. 11 is a flowchart schematically showing an example of setting processing regarding an interrupt request;
  • FIG. 7 is a timing chart showing operations of a controller of an injection molding machine according to a comparative example;
  • FIG. 1 An outline of an injection molding machine management system SYS according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • FIG. 1 An outline of an injection molding machine management system SYS according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • FIGS. 1 and 2 are diagrams showing an example of an injection molding machine management system according to this embodiment. Specifically, FIG. 1 is a side cross-sectional view showing the state of the injection molding machine 1 when mold opening is completed, and FIG. 2 is a side cross-sectional view showing the state of the injection molding machine 1 when the molds are closed. is drawn.
  • FIGS. 1 and 2 are diagrams showing an example of an injection molding machine management system according to this embodiment. Specifically, FIG. 1 is a side cross-sectional view showing the state of the injection molding machine 1 when mold opening is completed, and FIG. 2 is a side cross-sectional view showing the state of the injection molding machine 1 when the molds are closed. is drawn.
  • the X-axis, Y-axis, and Z-axis are perpendicular to each other, and the positive and negative directions of the X-axis (hereinafter simply referred to as the “X direction”) and the positive and negative directions of the Y-axis (hereinafter referred to as The “Y direction”) represents the horizontal direction, and the positive and negative directions of the Z axis (hereinafter simply “the Z direction”) represent the vertical direction.
  • the injection molding machine management system SYS includes a plurality of (three in this example) injection molding machines 1 and a management device 2 .
  • the number of injection molding machines 1 included in the injection molding machine management system SYS may be one.
  • An injection molding machine 1 (an example of an industrial machine) performs a series of operations to obtain a molded product.
  • the injection molding machine 1 is communicably connected to the management device 2 through a predetermined communication line NW. Also, the injection molding machine 1 may be communicably connected to another injection molding machine 1 through a communication line NW.
  • the communication line NW may be, for example, a one-to-one communication line.
  • the communication line NW may include a local network (LAN) of a facility (factory) where the injection molding machine 1 is installed.
  • the local network may be constructed by wire, may be constructed by radio, or may be constructed by including both.
  • the communication line NW may also include a wide area network (WAN) outside the facility (factory) where the injection molding machine 1 is installed.
  • a wide area network may include, for example, a mobile communication network terminating at a base station.
  • the mobile communication network may support, for example, 4G (4th Generation) including LTE (Long Term Evolution), 5G (5th Generation), and the like.
  • a wide area network may also include, for example, a satellite communication network that utilizes communication satellites.
  • a wide area network may also include, for example, the Internet network.
  • the communication line NW may include a short-range communication line compatible with wireless communication standards such as Bluetooth (registered trademark) communication and WiFi communication.
  • the injection molding machine 1 sends data regarding the operating state of the injection molding machine 1 (hereinafter referred to as "operating state data") and data regarding the production status (hereinafter referred to as “production status data”) to the management device 2 via the communication line NW.
  • Send (upload) may include, for example, measurement data and control data regarding the operating state (for example, position, speed, angular velocity, acceleration, etc.) of the driven parts of the injection molding machine 1 .
  • the data regarding the operating state may include, for example, measurement data and control data regarding the operating state (for example, current, voltage, etc.) of the electric drive unit of the injection molding machine 1 .
  • the data regarding the operating state may include, for example, measurement data and control data regarding the operating state of the hydraulic drive unit (for example, pressure of hydraulic oil, etc.). Further, the data regarding the operating state may include data regarding the temperature state of a predetermined portion of the injection molding machine 1, for example.
  • the management device 2 automatically or manually according to the input of the manager or the operator, grasps the operating state, and determines the maintenance timing of the injection molding machine 1, the operation schedule of the injection molding machine 1, and the like. can be managed.
  • the data on the production status includes, for example, data on the number of molded products produced (the number of shots) from a predetermined point in time. Thereby, the management device 2 can grasp the production status of the molded product by the injection molding machine 1 .
  • the injection molding machine 1 may serve as a master machine and monitor or control the operation of other injection molding machines 1 serving as slave machines through the communication line NW.
  • the injection molding machine 1 (slave machine) may transmit the operating state data to the injection molding machine 1 (master machine) through the communication line NW.
  • the injection molding machine 1 (master machine) can monitor the operations of other injection molding machines 1 (slave machines).
  • the injection molding machine 1 (master machine) while ascertaining the operating status of the other injection molding machine 1 (slave machine) based on the operating status data, issues control commands relating to operations to other injection molding machines 1 through the communication line NW. It may be transmitted to the molding machine 1 (slave machine). This allows the injection molding machine 1 (master machine) to control the operations of other injection molding machines 1 (slave machines).
  • the management device 2 is communicably connected to the injection molding machine 1 through the communication line NW, and manages the operation state, operating state, and the like of the injection molding machine 1 .
  • the management device 2 may, for example, automatically manage the operating state, operational state, etc. of the injection molding machine 1 according to a predetermined rule or autonomously. Further, the management device 2 may manage the operating state, operating state, and the like of the injection molding machine 1 according to various inputs received from a user of the injection molding machine 1 such as an administrator or an operator. In other words, the management device 2 may assist the management of the operating state, operating state, and the like of the injection molding machine 1 by a user of the injection molding machine 1 such as a manager or an operator.
  • the functions of the management device 2 are realized by arbitrary hardware or a combination of arbitrary hardware and software.
  • the management device 2 includes a CPU (Central Processing Unit), a memory device such as RAM (Read Only Memory), a non-volatile auxiliary storage device such as ROM (Read Only Memory), and an interface device for input/output with the outside. and the like.
  • the management device 2 may implement various functions by loading programs installed in the auxiliary storage device into the memory device and executing the programs on the CPU.
  • the management device 2 may acquire a program to be installed in the auxiliary storage device from a predetermined recording medium through the interface device.
  • Predetermined recording media include, for example, flexible discs, CDs (Compact Discs), DVDs (Digital Versatile Discs), BDs (Blu-ray (registered trademark) Discs), SD memory cards, USB (Universal Serial Bus) memories, etc.
  • the management device 2 may acquire (download) a program to be installed in the auxiliary storage device from an external computer, for example, through the interface device.
  • the management device 2 is, for example, a cloud server or an on-premises server installed in a remote location such as a management center outside the factory where the injection molding machine 1 is installed.
  • the management device 2 is, for example, an edge server installed inside a factory where the injection molding machine 1 is installed or in a place relatively close to the factory (for example, a wireless base station or a station building near the factory).
  • the management device 2 may be a terminal device (user terminal) used by a user of the injection molding machine 1 such as a manager or an operator.
  • the user terminal may be a terminal device for management in the factory where the injection molding machine 1 is installed or a terminal device (user terminal) used by the user of the injection molding machine 1 .
  • the terminal device for management and the user terminal may be, for example, a stationary terminal device such as a desktop PC (Personal Computer).
  • the terminal device for management and the user terminal may be, for example, a portable (portable) terminal device that can be carried by a user such as an administrator or an operator of the injection molding machine 1 .
  • Portable terminal devices may include, for example, smartphones, tablet terminals, laptop PCs, and the like.
  • the management device 2 may grasp the operating state of the injection molding machine 1 and manage the operating state of the injection molding machine 1 based on the operating state data transmitted (uploaded) from the injection molding machine 1 . Moreover, the management device 2 may perform various diagnoses such as abnormality diagnosis of the injection molding machine 1 based on the operating state of the injection molding machine 1 grasped based on the operating state data.
  • the management device 2 may manage the production status of the injection molding machine 1 based on production status data transmitted (uploaded) from the injection molding machine 1, for example.
  • the management device 2 may transmit a control signal including control information (for example, information regarding various setting conditions) to the injection molding machine 1 through the communication line NW. Thereby, the management device 2 can control the operation of the injection molding machine 1 .
  • control information for example, information regarding various setting conditions
  • the injection molding machine 1 includes a mold clamping device 100, an ejector device 200, an injection device 300, a moving device 400, and a controller 700.
  • the mold clamping device 100 performs mold closing, mold clamping, and mold opening of the mold device 10 .
  • the mold clamping device 100 is, for example, a horizontal type, and the mold opening/closing direction is horizontal.
  • the mold clamping device 100 has a stationary platen 110 , a movable platen 120 , a toggle support 130 , tie bars 140 , a toggle mechanism 150 , a mold clamping motor 160 , a motion converting mechanism 170 and a mold thickness adjusting mechanism 180 .
  • the moving direction of the movable platen 120 when the mold is closed (the right direction in FIGS. 1 and 2) is defined as the front, and the moving direction of the movable platen 120 when the mold is opened (the direction in FIGS. The middle left direction) will be described as the rear.
  • the fixed platen 110 is fixed with respect to the frame Fr.
  • a fixed mold 11 is attached to the surface of the fixed platen 110 facing the movable platen 120 .
  • the movable platen 120 is movable relative to the frame Fr in the mold opening/closing direction.
  • a guide 101 for guiding the movable platen 120 is laid on the frame Fr.
  • the movable mold 12 is attached to the surface of the movable platen 120 facing the stationary platen 110 .
  • the mold device 10 includes a stationary mold 11 corresponding to the stationary platen 110 and a movable mold 12 corresponding to the movable platen 120 .
  • the toggle support 130 is connected to the fixed platen 110 with a predetermined gap L, and placed on the frame Fr so as to be movable in the mold opening/closing direction.
  • the toggle support 130 may be movable along guides laid on the frame Fr, for example.
  • the guide for toggle support 130 may be common to guide 101 for movable platen 120 .
  • the stationary platen 110 is fixed to the frame Fr, and the toggle support 130 is movable relative to the frame Fr in the mold opening/closing direction. It may be movable in the direction of opening and closing the mold.
  • the tie bar 140 connects the stationary platen 110 and the toggle support 130 with a gap L in the mold opening/closing direction.
  • a plurality of (for example, four) tie bars 140 may be used.
  • Each tie bar 140 is parallel to the mold opening/closing direction and extends according to the mold clamping force.
  • At least one tie bar 140 is provided with a tie bar strain detector 141 that detects the strain of the tie bar 140 .
  • the tie bar strain detector 141 is, for example, a strain gauge.
  • the tie-bar distortion detector 141 sends a signal indicating its detection result to the controller 700 .
  • the detection result of the tie bar strain detector 141 is used, for example, for detecting mold clamping force.
  • any mold clamping force detector that can be used to detect the mold clamping force may be used instead of or in addition to the tie bar strain detector 141 .
  • the mold clamping force detector is not limited to the strain gauge type, and may be of piezoelectric type, capacitive type, hydraulic type, electromagnetic type, etc., and its mounting position is not limited to the tie bar 140 either.
  • the toggle mechanism 150 is arranged between the movable platen 120 and the toggle support 130, and moves the movable platen 120 relative to the toggle support 130 in the mold opening/closing direction.
  • the toggle mechanism 150 is composed of a crosshead 151, a pair of link groups, and the like. Each link group has a first link 152 and a second link 153 that are connected with pins or the like so as to be bendable and stretchable.
  • the first link 152 is swingably attached to the movable platen 120 with a pin or the like
  • the second link 153 is swingably attached to the toggle support 130 with a pin or the like.
  • a second link 153 is attached to the crosshead 151 via a third link 154 .
  • the configuration of the toggle mechanism 150 is not limited to the configuration shown in FIGS. 1 and 2. For example, although the number of nodes in each link group is five in FIGS. may be combined.
  • the mold clamping motor 160 is attached to the toggle support 130 and operates the toggle mechanism 150 .
  • the mold clamping motor 160 advances and retreats the crosshead 151 with respect to the toggle support 130 , thereby bending and stretching the first link 152 and the second link 153 to advance and retreat the movable platen 120 with respect to the toggle support 130 .
  • the mold clamping motor 160 is directly connected to the motion conversion mechanism 170, but may be connected to the motion conversion mechanism 170 via a belt, pulley, or the like.
  • the motion conversion mechanism 170 converts rotary motion of the mold clamping motor 160 into linear motion of the crosshead 151 .
  • the motion converting mechanism 170 includes a threaded shaft 171 and a threaded nut 172 screwed onto the threaded shaft 171 . Balls or rollers may be interposed between the screw shaft 171 and the screw nut 172 .
  • the mold clamping device 100 performs a mold closing process, a mold clamping process, a mold opening process, etc. under the control of the controller 700 .
  • the mold clamping motor 160 is driven to advance the crosshead 151 at a set speed to the mold closing completion position, thereby advancing the movable platen 120 and bringing the movable mold 12 into contact with the fixed mold 11 .
  • the position and speed of the crosshead 151 are detected using, for example, the mold clamping motor encoder 161 or the like.
  • the mold clamping motor encoder 161 detects rotation of the mold clamping motor 160 and sends a signal indicating the detection result to the controller 700 .
  • the crosshead position detector for detecting the position of the crosshead 151 and the crosshead speed detector for detecting the speed of the crosshead 151 are not limited to the mold clamping motor encoder 161, and general ones can be used.
  • the movable platen position detector for detecting the position of the movable platen 120 and the movable platen speed detector for detecting the speed of the movable platen 120 are not limited to the mold clamping motor encoder 161, and general ones can be used.
  • the mold clamping motor 160 is further driven to further advance the crosshead 151 from the mold closing completion position to the mold clamping position, thereby generating a mold clamping force.
  • a cavity space 14 is formed between the movable mold 12 and the fixed mold 11 during mold clamping, and the injection device 300 fills the cavity space 14 with a liquid molding material.
  • a molded product is obtained by solidifying the filled molding material.
  • a plurality of cavity spaces 14 may be provided, in which case a plurality of molded products can be obtained at the same time.
  • the mold clamping motor 160 is driven to retract the crosshead 151 at a set speed to the mold opening completion position, thereby retracting the movable platen 120 and separating the movable mold 12 from the fixed mold 11 .
  • the ejector device 200 ejects the molded product from the movable mold 12 .
  • the setting conditions in the mold closing process and the mold clamping process are collectively set as a series of setting conditions.
  • the speed and position of the crosshead 151 in the mold closing process and the mold clamping process (including mold closing start position, speed switching position, mold closing completion position, and mold clamping position), mold clamping force, etc. are set as a series of setting conditions.
  • the mold closing start position, speed switching position, mold closing completion position, and mold clamping position are arranged in this order from the rear side to the front side, and represent the start point and end point of the section in which the speed is set.
  • a speed is set for each section.
  • the number of speed switching positions may be one or plural.
  • the speed switching position may not be set. Only one of the mold clamping position and the mold clamping force may be set.
  • the setting conditions in the mold opening process are set in the same way.
  • the speed and position of the crosshead 151 in the mold opening process (including the mold opening start position, speed switching position, and mold opening completion position) are collectively set as a series of setting conditions.
  • the mold opening start position, the speed switching position, and the mold opening completion position are arranged in this order from the front side to the rear side, and represent the start point and end point of the section in which the speed is set.
  • a speed is set for each section.
  • the number of speed switching positions may be one or plural.
  • the speed switching position may not be set.
  • the mold opening start position and the mold closing position may be the same position.
  • the mold opening completion position and the mold closing start position may be the same position.
  • the speed, position, etc. of the movable platen 120 may be set instead of the speed, position, etc., of the crosshead 151 .
  • the mold clamping force may be set instead of the position of the crosshead (for example, mold clamping position) or the position of the movable platen.
  • the toggle mechanism 150 amplifies the driving force of the mold clamping motor 160 and transmits it to the movable platen 120 .
  • the amplification factor is also called toggle factor.
  • the toggle magnification changes according to the angle ⁇ between the first link 152 and the second link 153 (hereinafter referred to as “link angle”).
  • the link angle ⁇ is obtained from the position of the crosshead 151 .
  • the toggle magnification becomes maximum.
  • the mold thickness is adjusted so that a predetermined mold clamping force can be obtained during mold clamping.
  • the distance between the fixed platen 110 and the toggle support 130 is adjusted so that the link angle ⁇ of the toggle mechanism 150 becomes a predetermined angle when the movable mold 12 touches the fixed mold 11 .
  • Adjust L L.
  • the mold clamping device 100 has a mold thickness adjustment mechanism 180 that adjusts the mold thickness by adjusting the distance L between the fixed platen 110 and the toggle support 130 .
  • the mold thickness adjusting mechanism 180 rotates a threaded shaft 181 formed at the rear end of the tie bar 140, a threaded nut 182 rotatably held by the toggle support 130, and a threaded nut 182 screwed onto the threaded shaft 181. and a mold thickness adjusting motor 183 .
  • a threaded shaft 181 and a threaded nut 182 are provided for each tie bar 140 .
  • Rotation of the mold thickness adjustment motor 183 may be transmitted to the plurality of screw nuts 182 via the rotation transmission portion 185 .
  • Multiple screw nuts 182 can be rotated synchronously.
  • the rotation transmission section 185 is composed of, for example, gears.
  • a passive gear is formed on the outer circumference of each screw nut 182
  • a driving gear is attached to the output shaft of the mold thickness adjusting motor 183
  • an intermediate gear meshing with the plurality of passive gears and the driving gear is formed in the central portion of the toggle support 130. rotatably held.
  • rotation transmission section 185 may be configured with a belt, a pulley, or the like instead of the gear.
  • the operation of the mold thickness adjusting mechanism 180 is controlled by the controller 700.
  • the controller 700 drives the mold thickness adjustment motor 183 to rotate the screw nut 182, thereby adjusting the position of the toggle support 130 that rotatably holds the screw nut 182 with respect to the fixed platen 110.
  • the distance L from the support 130 is adjusted.
  • the interval L is detected using the mold thickness adjustment motor encoder 184.
  • the mold thickness adjusting motor encoder 184 detects the amount and direction of rotation of the mold thickness adjusting motor 183 and sends a signal indicating the detection results to the controller 700 .
  • the detection result of the mold thickness adjustment motor encoder 184 is used for monitoring and controlling the position and interval L of the toggle support 130 .
  • the toggle support position detector that detects the position of the toggle support 130 and the interval detector that detects the interval L are not limited to the mold thickness adjustment motor encoder 184, and general ones can be used.
  • the mold thickness adjustment mechanism 180 adjusts the interval L by rotating one of the screw shaft 181 and the screw nut 182 that are screwed together.
  • a plurality of mold thickness adjusting mechanisms 180 may be used, and a plurality of mold thickness adjusting motors 183 may be used.
  • the mold clamping device 100 of this embodiment is a horizontal type in which the mold opening/closing direction is horizontal, it may be a vertical type in which the mold opening/closing direction is a vertical direction.
  • the mold clamping device 100 of this embodiment has the mold clamping motor 160 as a drive source, but instead of the mold clamping motor 160, it may have a hydraulic cylinder. Further, the mold clamping device 100 may have a linear motor for mold opening and closing and an electromagnet for mold clamping.
  • the ejector device 200 ejects a molded product from the mold device 10 after the molding material filled in the mold device 10 by the injection device 300 is cooled and solidified.
  • the ejector device 200 has an ejector motor 210, a motion conversion mechanism 220, an ejector rod 230, and the like.
  • the moving direction of the movable platen 120 when the mold is closed (the right direction in FIGS. 1 and 2) is assumed to be the front, and when the mold is opened
  • the moving direction of (leftward in FIGS. 1 and 2) is defined as the rearward direction.
  • the ejector motor 210 is attached to the movable platen 120.
  • the ejector motor 210 is directly connected to the motion conversion mechanism 220, but may be connected to the motion conversion mechanism 220 via a belt, pulley, or the like.
  • the motion conversion mechanism 220 converts rotary motion of the ejector motor 210 into linear motion of the ejector rod 230 .
  • Motion converting mechanism 220 includes a threaded shaft and a threaded nut that screws onto the threaded shaft. Balls or rollers may be interposed between the screw shaft and the screw nut.
  • the ejector rod 230 can move forward and backward through the through hole of the movable platen 120 .
  • a front end portion of the ejector rod 230 contacts the movable member 15 which is disposed inside the movable mold 12 so as to be able to move back and forth.
  • the front end of the ejector rod 230 may or may not be connected to the movable member 15 .
  • the ejector device 200 performs an ejecting process under the control of the controller 700.
  • the ejector motor 210 is driven to advance the ejector rod 230 from the standby position to the ejection position at a set speed, thereby advancing the movable member 15 and ejecting the molded product. Thereafter, the ejector motor 210 is driven to retract the ejector rod 230 at a set speed, thereby retracting the movable member 15 to the original standby position.
  • the position and speed of the ejector rod 230 are detected using the ejector motor encoder 211, for example.
  • the ejector motor encoder 211 detects rotation of the ejector motor 210 and sends a signal indicating the detection result to the controller 700 .
  • the ejector rod position detector that detects the position of the ejector rod 230 and the ejector rod speed detector that detects the speed of the ejector rod 230 are not limited to the ejector motor encoder 211, and general ones can be used.
  • the injection device 300 is installed on a slide base 301 that can move back and forth with respect to the frame Fr, and can move back and forth with respect to the mold device 10 .
  • the injection device 300 touches the mold device 10 and fills the cavity space 14 in the mold device 10 with the molding material.
  • the injection device 300 has, for example, a cylinder 310, a nozzle 320, a screw 330, a metering motor 340, an injection motor 350, a pressure detector 360, and the like.
  • the direction in which the injection device 300 approaches the mold device 10 (the left direction in FIGS. 1 and 2) is defined as the front, and the direction in which the injection device 300 moves away from the mold device 10 ( 1 and 2) is referred to as the rear.
  • the cylinder 310 heats the molding material supplied inside from the supply port 311 .
  • the molding material includes, for example, resin.
  • the molding material is formed into, for example, a pellet shape and supplied to the supply port 311 in a solid state.
  • a supply port 311 is formed in the rear portion of the cylinder 310 .
  • a cooler 312 such as a water-cooled cylinder is provided on the outer circumference of the rear portion of the cylinder 310 .
  • a heater 313 such as a band heater and a temperature detector 314 are provided on the outer periphery of the cylinder 310 ahead of the cooler 312 .
  • the cylinder 310 is divided into a plurality of zones in the axial direction of the cylinder 310 (horizontal direction in FIGS. 1 and 2).
  • a heater 313 and a temperature detector 314 are provided in each zone.
  • the controller 700 controls the heater 313 so that the temperature detected by the temperature detector 314 becomes the set temperature for each zone.
  • the nozzle 320 is provided at the front end of the cylinder 310 and pressed against the mold device 10 .
  • a heater 313 and a temperature detector 314 are provided around the nozzle 320 .
  • the controller 700 controls the heater 313 so that the detected temperature of the nozzle 320 becomes the set temperature.
  • the screw 330 is arranged in the cylinder 310 so as to be rotatable and advance/retreat.
  • the molding material is sent forward along the helical groove of the screw 330 .
  • the molding material is gradually melted by the heat from the cylinder 310 while being fed forward.
  • the screw 330 is retracted as liquid molding material is fed forward of the screw 330 and accumulated at the front of the cylinder 310 . After that, when the screw 330 is advanced, the liquid molding material accumulated in front of the screw 330 is injected from the nozzle 320 and filled in the mold device 10 .
  • a backflow prevention ring 331 is movably attached to the front of the screw 330 as a backflow prevention valve that prevents backflow of the molding material from the front to the rear of the screw 330 when the screw 330 is pushed forward.
  • the anti-backflow ring 331 is pushed backward by the pressure of the molding material in front of the screw 330 when the screw 330 is advanced, and is relatively to the screw 330 until it reaches a closed position (see FIG. 2) that blocks the flow path of the molding material. fall back. This prevents the molding material accumulated in front of the screw 330 from flowing backward.
  • the anti-backflow ring 331 is pushed forward by the pressure of the molding material sent forward along the helical groove of the screw 330 when the screw 330 is rotated, and is in an open position where the flow path of the molding material is opened. (see FIG. 1) relative to the screw 330. Thereby, the molding material is sent forward of the screw 330 .
  • the anti-backflow ring 331 may be either a co-rotating type that rotates together with the screw 330 or a non-co-rotating type that does not rotate together with the screw 330 .
  • the injection device 300 may have a drive source that advances and retracts the backflow prevention ring 331 with respect to the screw 330 between the open position and the closed position.
  • the metering motor 340 rotates the screw 330 .
  • the drive source for rotating the screw 330 is not limited to the metering motor 340, and may be, for example, a hydraulic pump.
  • the injection motor 350 moves the screw 330 forward and backward. Between the injection motor 350 and the screw 330 is provided a motion conversion mechanism or the like that converts the rotary motion of the injection motor 350 into the linear motion of the screw 330 .
  • the motion conversion mechanism has, for example, a screw shaft and a screw nut that screws onto the screw shaft. Balls, rollers, or the like may be provided between the screw shaft and the screw nut.
  • the drive source for advancing and retreating the screw 330 is not limited to the injection motor 350, and may be, for example, a hydraulic cylinder.
  • a pressure detector 360 detects pressure transmitted between the injection motor 350 and the screw 330 .
  • a pressure detector 360 is provided in a force transmission path between the injection motor 350 and the screw 330 to detect the pressure acting on the pressure detector 360 .
  • the pressure detector 360 sends a signal indicating its detection result to the controller 700 .
  • the detection result of the pressure detector 360 is used for controlling and monitoring the pressure that the screw 330 receives from the molding material, the back pressure against the screw 330, the pressure that the screw 330 acts on the molding material, and the like.
  • the injection device 300 Under the control of the controller 700, the injection device 300 performs a weighing process, a filling process, a holding pressure process, and the like.
  • the weighing motor 340 is driven to rotate the screw 330 at a set number of revolutions, and the molding material is fed forward along the helical groove of the screw 330 . Along with this, the molding material is gradually melted.
  • the screw 330 is retracted as liquid molding material is fed forward of the screw 330 and accumulated at the front of the cylinder 310 .
  • the number of rotations of the screw 330 is detected using a metering motor encoder 341, for example.
  • Weighing motor encoder 341 detects the rotation of weighing motor 340 and sends a signal indicating the detection result to controller 700 .
  • the screw rotation speed detector that detects the rotation speed of the screw 330 is not limited to the weighing motor encoder 341, and a general one can be used.
  • the injection motor 350 may be driven to apply a set back pressure to the screw 330 in order to limit rapid retraction of the screw 330 .
  • the back pressure on screw 330 is detected using pressure detector 360, for example.
  • Pressure detector 360 sends a signal to controller 700 indicating its detection result.
  • the metering process is completed when the screw 330 is retracted to the metering completion position and a predetermined amount of molding material is accumulated in front of the screw 330 .
  • the injection motor 350 is driven to advance the screw 330 at a set speed, and the liquid molding material accumulated in front of the screw 330 is filled into the cavity space 14 in the mold device 10 .
  • the position and speed of the screw 330 are detected using an injection motor encoder 351, for example.
  • the injection motor encoder 351 detects rotation of the injection motor 350 and sends a signal indicating the detection result to the controller 700 .
  • V/P switching switching from the filling process to the holding pressure process
  • a position where V/P switching is performed is also referred to as a V/P switching position.
  • the set speed of the screw 330 may be changed according to the position of the screw 330, time, or the like.
  • the screw 330 may be temporarily stopped at the set position, and then the V/P switching may be performed. Immediately before the V/P switching, instead of stopping the screw 330, the screw 330 may be moved forward or backward slowly.
  • the screw position detector for detecting the position of the screw 330 and the screw speed detector for detecting the speed of the screw 330 are not limited to the injection motor encoder 351, and general ones can be used.
  • the injection motor 350 is driven to push the screw 330 forward, the pressure of the molding material at the front end of the screw 330 (hereinafter also referred to as “holding pressure”) is maintained at the set pressure, and the pressure inside the cylinder 310 is maintained. The remaining molding material is pushed toward the mold device 10 . A shortage of molding material due to cooling shrinkage in the mold apparatus 10 can be replenished.
  • the holding pressure is detected using a pressure detector 360, for example. Pressure detector 360 sends a signal to controller 700 indicating its detection result.
  • the set value of the holding pressure may be changed according to the elapsed time from the start of the holding pressure process.
  • the molding material in the cavity space 14 inside the mold device 10 is gradually cooled, and when the pressure holding process is completed, the entrance of the cavity space 14 is closed with the solidified molding material. This state is called a gate seal, and the backflow of the molding material from the cavity space 14 is prevented.
  • the cooling process is started. In the cooling process, the molding material in the cavity space 14 is solidified. A weighing step may be performed during the cooling step to reduce molding cycle time.
  • the injection device 300 of this embodiment is of the in-line screw system, it may be of the pre-plasticization system or the like.
  • a pre-plastic injection apparatus supplies molding material melted in a plasticizing cylinder to an injection cylinder, and injects the molding material from the injection cylinder into a mold apparatus.
  • a screw is arranged rotatably or rotatably and forwards and backwards within the plasticizing cylinder, and a plunger is arranged movably forwards and backwards within the injection cylinder.
  • the injection device 300 of the present embodiment is a horizontal type in which the axial direction of the cylinder 310 is horizontal, but may be a vertical type in which the axial direction of the cylinder 310 is vertical.
  • the mold clamping device combined with the vertical injection device 300 may be either vertical or horizontal.
  • the mold clamping device combined with the horizontal injection device 300 may be horizontal or vertical.
  • the moving device 400 moves the injection device 300 forward and backward with respect to the mold device 10 . Further, the moving device 400 presses the nozzle 320 against the mold device 10 to generate nozzle touch pressure.
  • the moving device 400 includes a hydraulic pump 410, a motor 420 as a drive source, a hydraulic cylinder 430 as a hydraulic actuator, and the like.
  • the direction in which the injection device 300 approaches the mold device 10 (the left direction in FIGS.
  • the direction of separation from the mold device 10 (right direction in FIGS. 1 and 2) will be described as the rear side.
  • the moving device 400 is arranged on one side of the cylinder 310 of the injection device 300 in FIGS.
  • the hydraulic pump 410 has a first port 411 and a second port 412 .
  • the hydraulic pump 410 is a pump that can rotate in both directions, and by switching the rotation direction of the motor 420, hydraulic fluid (for example, oil) is sucked from one of the first port 411 and the second port 412 and Discharge to generate hydraulic pressure.
  • hydraulic fluid for example, oil
  • the hydraulic pump 410 can also suck the hydraulic fluid from the tank and discharge the hydraulic fluid from either the first port 411 or the second port 412 .
  • the motor 420 operates the hydraulic pump 410 .
  • the motor 420 drives the hydraulic pump 410 with a rotational direction and rotational torque according to a control signal from the controller 700 .
  • Motor 420 may be an electric motor or may be an electric servomotor.
  • the hydraulic cylinder 430 has a cylinder body 431 , a piston 432 and a piston rod 433 .
  • the cylinder body 431 is fixed with respect to the injection device 300 .
  • the piston 432 partitions the inside of the cylinder body 431 into a front chamber 435 as a first chamber and a rear chamber 436 as a second chamber.
  • Piston rod 433 is fixed relative to stationary platen 110 .
  • the front chamber 435 of the hydraulic cylinder 430 is connected to the first port 411 of the hydraulic pump 410 via the first flow path 401 .
  • the hydraulic fluid discharged from the first port 411 is supplied to the front chamber 435 through the first flow path 401, thereby pushing the injection device 300 forward.
  • the injection device 300 is advanced and the nozzle 320 is pressed against the stationary mold 11 .
  • the front chamber 435 functions as a pressure chamber that generates nozzle touch pressure of the nozzle 320 by the pressure of the hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump 410 .
  • the rear chamber 436 of the hydraulic cylinder 430 is connected to the second port 412 of the hydraulic pump 410 via the second flow path 402 .
  • the hydraulic fluid discharged from the second port 412 is supplied to the rear chamber 436 of the hydraulic cylinder 430 through the second flow path 402, thereby pushing the injection device 300 rearward.
  • the injection device 300 is retracted, and the nozzle 320 is separated from the stationary mold 11 .
  • the moving device 400 is not limited to the configuration including the hydraulic cylinder 430 .
  • an electric motor and a motion conversion mechanism that converts the rotary motion of the electric motor into the linear motion of the injection device 300 may be used.
  • a controller 700 (an example of a control device) directly transmits control signals to the mold clamping device 100 , the ejector device 200 , the injection device 300 , the moving device 400 and the like, and performs various controls related to the injection molding machine 1 .
  • the controller 700 may be realized by any hardware or any combination of hardware and software.
  • the controller 700 is mainly composed of a computer having, for example, a CPU 701, a memory device 702, an auxiliary storage device 703, and an interface device 704 for external input/output.
  • the controller 700 performs various controls by loading programs installed in the auxiliary storage device 703 into the memory device 702 and causing the CPU 701 to execute the programs.
  • the controller 700 also receives external signals and outputs signals to the outside through the interface device 704 .
  • the controller 700 is communicably connected to the management device 2 through the communication line NW based on the interface device 704 .
  • the controller 700 may be communicably connected to (the controller 700 of) another injection molding machine 1 through the communication line NW based on the interface device 704 . Also, the controller 700 may acquire a program to be installed in itself (auxiliary storage device 703 ) from a predetermined recording medium through the interface device 704 . Predetermined recording media include, for example, flexible discs, CDs (Compact Discs), DVDs (Digital Versatile Discs), BDs (Blu-ray (registered trademark) Discs), SD memory cards, USB (Universal Serial Bus) memories, etc. . Also, the controller 700 may acquire (download) a program from an external computer (for example, the management device 2 ) through the interface device 704 .
  • an external computer for example, the management device 2
  • controller 700 may be realized by only one controller 700, or may be shared by a plurality of controllers (for example, the upper controller 700A and the lower controller 700B, etc.) as described later (see FIG. 2). .
  • the controller 700 causes the injection molding machine 1 to repeatedly perform the mold closing process, the mold clamping process, the mold opening process, and the like, thereby repeatedly manufacturing molded products. Further, the controller 700 causes the injection device 300 to perform a weighing process, a filling process, a holding pressure process, and the like during the mold clamping process.
  • a series of operations for obtaining a molded product for example, the operation from the start of the weighing process by the injection device 300 to the start of the next weighing process by the injection device 300 is also called “shot” or “molding cycle”. Also, the time required for one shot is also referred to as “molding cycle time”.
  • a single molding cycle for example, consists of a weighing process, a mold closing process, a mold clamping process, a filling process, a holding pressure process, a cooling process, a mold opening process, and an ejection process in that order.
  • This order is the order of the start of each process.
  • the filling process, the holding pressure process, and the cooling process are performed from the start of the mold clamping process to the end of the mold clamping process. Also, the end of the mold clamping process coincides with the start of the mold opening process.
  • the metering step may occur during the cooling step of the previous molding cycle, in which case the mold closing step may occur at the beginning of the molding cycle.
  • the filling process may also be initiated during the mold closing process.
  • the ejecting process may be initiated during the mold opening process.
  • the mold opening process may be started during the metering process. This is because the molding material will not leak from the nozzle 320 as long as the on-off valve closes the flow path of the nozzle 320 even if the mold opening process is started during the metering process.
  • the controller 700 is connected to an operation device 750, a display device 760, and the like.
  • the operating device 750 (an example of an input device) accepts user input regarding the injection molding machine 1 and outputs a signal corresponding to the input to the controller 700 . Thereby, the user can operate the injection molding machine 1 .
  • the injection molding machine 1 may be configured to accept input from the user through an external device. Thereby, the user can remotely operate the injection molding machine 1, for example. In this case, image data of an imaging device capable of imaging the operating state of the injection molding machine 1 may be transmitted to the external device. As a result, it is possible to operate the remote injection molding machine 1 while confirming the operating state of the remote injection molding machine 1 in the external device.
  • the controller 700 may be capable of accepting the content of input from the user received from the management device 2 or another injection molding machine 1 through the communication line NW. Also, the controller 700 may be capable of accepting input from the user, which is received from the terminal device through the communication line NW.
  • the terminal device may be, for example, a stationary terminal device such as a desktop PC, or a portable (portable) terminal device (portable terminal) such as a smartphone, tablet terminal, or laptop PC. There may be.
  • the display device 760 displays various images under the control of the controller 700 .
  • the display device 760 displays, for example, an operation screen regarding the injection molding machine 1 according to the operation input on the operation device 750.
  • the operation screen displayed on the display device 760 is used for settings related to the injection molding machine 1 and the like.
  • the settings related to the injection molding machine 1 include, for example, settings of molding conditions related to the injection molding machine 1 (specifically, input of set values).
  • the settings also include, for example, settings related to selection of types of detection values of various sensors related to the injection molding machine 1 that are recorded as logging data during the molding operation.
  • the setting includes, for example, display specifications of the detection values (actual values) of various sensors related to the injection molding machine 1 during the molding operation on the display device 760 (for example, the types of actual values to be displayed and the display method). etc.) are included.
  • a plurality of operation screens are prepared and displayed by switching to the display device 760 or displayed in an overlapping manner. The user can perform settings (including input of setting values) related to the injection molding machine 1 by operating the operation device 750 while viewing the operation screen displayed on the display device 760 .
  • the display device 760 displays, for example, under the control of the controller 700, an information screen that provides the user with various types of information according to operations on the operation screen.
  • a plurality of information screens are prepared and displayed by switching to the display device 760 or displayed in an overlapping manner.
  • the display device 760 displays the setting contents regarding the injection molding machine 1 (for example, the setting contents regarding the molding conditions of the injection molding machine 1).
  • the display device 760 displays management information (for example, information about the operation performance of the injection molding machine 1, etc.).
  • the operation device 750 and the display device 760 may be configured and integrated as a touch panel display, for example.
  • the operating device 750 and the display device 760 of this embodiment are integrated, they may be provided independently. Also, a plurality of operating devices 750 may be provided.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the control system of the injection molding machine 1.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the control system of the injection molding machine 1.
  • the control system of the injection molding machine 1 includes a controller 700, a driver 710, and a sensor 720.
  • the controller 700 includes a CPU 701 and an FPGA (Field Programmable Gate Array) 705.
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • the CPU 701 (an example of a control processing unit) performs control processing (hereinafter referred to as "motion control processing") regarding the operation of the injection molding machine 1 based on data acquired from the driver 710 and the sensor 720 through the FPGA 705, for example.
  • the motion control processing includes electric motor servo control processing.
  • the CPU 701 controls the operation of the injection molding machine 1 (function of the control unit 7001 to be described later) in response to a predetermined interrupt request (hereinafter, simply “interrupt request”) periodically output from the FPGA 705 . ) to start the control process for the operation of the injection molding machine 1 .
  • the CP 701 then outputs data corresponding to the control command to the driver 710 and the like through the FPGA 705 .
  • the interrupt request handled in this example is a so-called hardware interrupt request output from hardware external to the CPU 701 (FPGA 705 in this example).
  • the CPU 701 performs relatively high-priority processing (hereinafter referred to as “high-priority processing”) such as actuator motion control processing and servo control processing performed as motion control processing.
  • High-priority processing such as actuator motion control processing and servo control processing performed as motion control processing.
  • Low-priority processing perform low-priority processing.
  • the CPU 701 receives an interrupt request for high-priority processing from the FPGA 705 while executing low-priority processing, the CPU 701 calls interrupt processing corresponding to the interrupt request. Then, the CPU 701 activates high-priority processing corresponding to the interrupt request by interrupt processing.
  • the CPU 701 can appropriately perform the high-priority processing, which is periodically performed, at each predetermined control cycle (an example of the predetermined cycle) while performing the low-priority processing.
  • the FPGA 705 (an example of a request output unit) functions as an input/output interface with the outside of the controller 700 . That is, interface device 704 includes FPGA 705 .
  • the FPGA 705 receives data related to actuator control (hereinafter referred to as "control data") from the driver 710, and transmits data corresponding to control commands to the driver 710 in response to requests from the CPU 701.
  • control data data related to actuator control
  • the FPGA 705 also receives measurement data regarding the state of the injection molding machine 1 from the sensor 720 and transmits data corresponding to control commands regarding the measurement operation of the sensor 720 in response to requests from the CPU 701 .
  • the FPGA 705 periodically outputs an interrupt request to the CPU 701 to activate a control function related to the operation of the injection molding machine 1 .
  • the FPGA 705 may repeatedly set a timer that expires in each predetermined control cycle, and output an interrupt request when the timer expires.
  • the driver 710 drives the actuator according to the control command from the controller 30.
  • the actuator is, for example, an electric motor, and the driver 710 outputs drive current to the electric motor in accordance with control commands from the controller 30 .
  • the controller 700 CPU 701
  • the electric motors include, for example, the mold clamping motor 160, the mold thickness adjusting motor 183, the ejector motor 210, the metering motor 340, the injection motor 350, the motor 420, and the like.
  • the sensor 720 outputs measurement data regarding the state of the injection molding machine 1.
  • Sensor 720 includes, for example, an encoder capable of measuring the rotational position of the electric motor.
  • Encoders include, for example, a mold clamping motor encoder 161, a mold thickness adjusting motor encoder 184, an ejector motor encoder 211, a metering motor encoder 341, and an injection motor encoder 351.
  • Sensors 720 also include current sensors and voltage sensors that detect voltages and currents in the power system, including electric motor currents and voltages. Further, the sensor 720 includes various sensors (for example, the tie bar strain detector 141, the temperature detector 314, the pressure detector 360, etc.) capable of measuring force, temperature, pressure, etc. acting on a predetermined portion of the injection molding machine 1. including.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the controller 700. As shown in FIG. 4
  • the controller 700 includes a control unit 7001, a display processing unit 7002, a storage unit 7003, a setting unit 7004, and a storage unit 7005.
  • the functions of the control unit 7001 , the display processing unit 7002 , the setting unit 7004 and the like are realized by, for example, loading a program installed in the auxiliary storage device 703 into the memory device 702 and executing it on the CPU 701 .
  • the functions of the storage units 7003 and 7005 are implemented by storage areas defined in the auxiliary storage device 703 of the controller 700, for example.
  • the control unit 7001 controls operations of the injection molding machine 1 based on data input from the driver 710 and the sensor 720 .
  • the functions of the control unit 7001 are activated and executed by interrupt requests periodically output from the FPGA 705 as described above.
  • the display processing unit 7002 causes the display device 760 to display an information screen according to the input from the user received through the operation device 750 . Specifically, the display processing unit 7002 displays a screen (hereinafter referred to as “setting screen”) for the user to use the operation device 750 to set the interrupt request.
  • setting screen a screen for the user to use the operation device 750 to set the interrupt request.
  • the settings related to the interrupt request include settings related to the output timing of the interrupt request from the FPGA 705 (for example, the setting of the correction time T1, which will be described later). Further, the setting regarding the interrupt request includes setting regarding the timing of starting the motion control process in response to the interrupt request (for example, setting of the waiting time T2 described later).
  • the storage unit 7003 stores (registers) the setting contents related to the interrupt request (for example, setting values of the correction time T1 and the waiting time T2, which will be described later).
  • a setting unit 7004 performs settings related to the above-described interrupt request.
  • the setting unit 7004 automatically performs settings related to an interrupt request, triggered by a predetermined input from the user received through the operation device 750 or the like, or when a condition other than the predetermined input is met.
  • Conditions other than predetermined inputs include, for example, the initial startup (power-on) in the inspection process of the injection molding machine 1 before shipment from the factory, and the operation of the controller 700 of the injection molding machine 1. The first startup after initialization, etc. may be included.
  • the automatic setting start condition may include the first activation after changing (updating) predetermined hardware such as an actuator of the injection molding machine 1 and predetermined software such as a program related to motion control processing.
  • the setting unit 7004 may perform settings related to an interrupt request in accordance with user input received by the operation device 750 or the like, ie, input corresponding to setting details desired by the user. In other words, settings relating to interrupt requests may be made manually.
  • the setting unit 7004 may limit the function of automatically or manually setting the interrupt request according to the input from the user. As a result, it is possible to prevent a situation in which the operation of the injection molding machine 1 is adversely affected due to unnecessary change of the setting regarding the interrupt request.
  • the setting unit 7004 identifies the user who operates the injection molding machine 1 and determines whether or not to allow the user to set the interrupt request according to the input from the operation device 750 .
  • identification information defined for each user (hereinafter referred to as “user identification information”) (for example, an ID (Identifier) for each user, image data for face authentication, etc.)
  • ID an ID
  • a registration information database that associates permission or non-permission may be constructed. Accordingly, the setting unit 7004 can identify the user who is using the operation device 750 based on the ID input from the operation device 750 and the image data acquired during face authentication.
  • the setting unit 7004 may limit the function of setting the interrupt request when an input from the user is accepted through an external device of the injection molding machine 1 .
  • the function of making settings related to interrupt requests according to inputs from some or all of the external devices may be prohibited.
  • the setting for an interrupt request is changed in response to an input from a user using an external device, who is in a situation where it is relatively difficult to grasp the operation state of the injection molding machine 1, the injection molding machine 1 This is because there is a possibility that countermeasures will be delayed when the operation of 1 is adversely affected.
  • settings relating to interrupt requests can be changed according to an input through an external device, there is a possibility that a problem will arise from the viewpoint of security.
  • Various data used by the setting unit 7004 are stored in the storage unit 7005 .
  • the above-described registration information database may be constructed in the storage unit 7005 .
  • controller 700 [Specific example of controller operation] Next, a specific example of the operation of controller 700 will be described with reference to FIG.
  • FIG. 5 is a timing chart showing an example of the operation of controller 700. As shown in FIG. Specifically, FIG. 5 shows "data output”, “data preparation”, “interrupt timer”, 4 is a timing chart showing respective states of "interrupt processing” and "motion control processing";
  • Data output represents the output state of data (for example, control data to the driver 710) as a result of motion control processing by the controller 700 (control unit 7001).
  • Data preparation is data used for motion control processing by the controller 700 (control unit 7001) (for example, data received from the driver 710 and sensor 720, output data from the motion control processing in the previous control cycle, etc.). ) represents the ready state. Data used for motion control processing is stored in the internal memory of the FPGA 705, and by accessing the internal memory of the FPGA 705, the CPU 701 can use this data to execute motion control processing.
  • Interrupt timer represents the operating state of the timer set for the FPGA 705 to output an interrupt request.
  • the rising edge of the operating state of the timer in the figure represents the start of the timer, and the falling edge thereof represents the end of the timer. Then, the interrupt request is output with the expiration of the timer as a trigger.
  • Interrupt processing indicates the implementation state (whether or not to implement) of preprocessing (interrupt processing) for interrupting and executing motion control processing in low priority processing in response to an interrupt request output from the FPGA 705. show.
  • Motion control processing represents the execution state (whether or not to execute) of the motion control processing executed by the CPU 701.
  • the interrupt request output timing is changed from the initial state, ie, the predetermined reference state, as the setting regarding the interrupt request.
  • the reference state means a state in which the timing of the interrupt request is matched with the reference timing that triggers the start of motion control processing.
  • the reference state means a state in which the timing of the interrupt request is adjusted to the timing at which the data used in the motion control processing is assumed to be ready.
  • the timing of the interrupt request is advanced by the correction time T1 from the reference state. More specifically, the termination timing of the timer for the interrupt request of the FPGA 705 is advanced by the correction time T1 from the reference state.
  • the timer ends before data preparation is completed, and the FPGA 705 outputs an interrupt request to the CPU 701 (time t11).
  • the FPGA 705 When the FPGA 705 outputs the interrupt request, it starts the next timer (around time t12).
  • the CPU 701 starts interrupt processing in response to the interrupt request output from the FPGA 705 (time t12).
  • the initial state is, for example, a state in which the start timing of motion control is adjusted to the completion of interrupt processing. That is, in the initial state, the motion control process is started immediately after the interrupt process is completed.
  • the timing for starting the motion control process is changed to the timing at which the interrupt process is completed or the timing at which the waiting time T2 has elapsed from the start of the interrupt process, whichever is later.
  • the interrupt processing this time takes a relatively long time, and the timing at which the waiting time T2 elapses and the timing at which the interrupt processing ends are approximately the same timing (time t13). Therefore, the CPU 701 starts motion control processing at that timing.
  • the waiting time T2 is set so that the timing of starting the motion control processing is substantially the same as the timing when the preparation of data used for the motion control processing in the FPGA 705 is assumed to be completed (for example, immediately after that). is set to Therefore, the motion control process is started immediately after the data is ready.
  • This allows the CPU 701 to start motion control processing after the latest data is ready. Therefore, the CPU 701 can appropriately control the operation of the injection molding machine 1 .
  • the controller 700 can easily ensure real-time performance regarding motion control processing.
  • the waiting time T2 may be set arbitrarily as long as the motion control process is started after the timing assumed to complete the preparation of the data used in the motion control process.
  • the CPU 701 After the motion control processing in the current control cycle is completed, the CPU 701 outputs data regarding the execution result of the motion control processing in the current control cycle (time t14). The output data is stored (written) in the internal memory of the FPGA 705, for example.
  • the FPGA 705 After completion of data output by the CPU 701, when the timer started after output of the previous interrupt request expires, the FPGA 705 outputs an interrupt request to the CPU 701 (time t15).
  • the CPU 701 starts interrupt processing in response to the interrupt request output from the FPGA 705 (time t16).
  • the interrupt processing this time is completed in a relatively short time (time t17). Therefore, after the completion of interrupt processing, the CPU 701 waits for the waiting time T2 to elapse from the start of the interrupt processing, and then starts the motion control processing (time t18). As a result, even if the interrupt process ends relatively early, the CPU 701 can perform the motion control process after preparation of the data used in the motion control process is completed by appropriately setting the waiting time T2. Processing can begin.
  • the CPU 701 After completing the motion control processing in the current control cycle, the CPU 701 outputs data regarding the execution result of the motion control processing in the current control cycle (time t19).
  • the controller 700 can substantially match the output timing (required data output time T0) of the data related to the execution result of the motion control process based on the completion of preparation of the data used in the motion control process. Therefore, the controller 700 can more appropriately ensure real-time performance regarding motion control processing.
  • the FPGA 705 may output to the CPU 701 a notification that data used for motion control processing is ready.
  • the timing of starting the motion control process is changed to the timing of completion of the interrupt process or the timing of completion of data preparation, whichever is later. This allows the controller 700 to start motion control processing when the data is ready.
  • FIG. 6 is a flowchart schematically showing an example of setting processing regarding an interrupt request by the controller 700.
  • FIG. This flowchart may be executed, for example, when a predetermined input from the user is received through the operation device 750 or the like. Also, this flowchart may be executed, for example, when the above-described automatic setting start condition is satisfied.
  • step S102 the setting unit 7004 determines whether or not a function for automatically setting interrupt requests (hereinafter referred to as "automatic setting function”) is enabled.
  • the automatic setting function may be, for example, a mode that can be selected by the user through the operation device 750 or the like. Further, when the above-described automatic setting start condition is satisfied, the automatic setting start condition may be set to a valid state as an initial state, or the initial state may be set according to the specifications of each delivery destination of the injection molding machine 1. , a valid state or an invalid state may be set.
  • step S104 the setting unit 7004 proceeds to step S104, and if the automatic setting function is not valid, the current flowchart ends.
  • step S104 the setting unit 7004 actually operates the function of the control unit 7001, and calculates the required time from the output (occurrence) of the interrupt request to the start of motion control processing in the initial state of the correction time T1 and the waiting time T2. measure time. That is, the setting unit 7004 measures the time required from the output of the interrupt request to the completion of the interrupt process.
  • step S104 When the processing of step S104 is completed, the controller 700 proceeds to step S106.
  • step S106 the setting unit 7004 determines whether or not the number of measurements of the required time from the output (occurrence) of the interrupt request to the start of motion control processing is equal to or greater than the set number of times Nth (an integer equal to or greater than 1). If the number of times of measurement is not equal to or greater than the set number of times Nth, the setting unit 7004 returns to step S104 and repeats the processes of steps S104 and S106 in the control cycle of the next motion control process. On the other hand, when the number of times of measurement is equal to or greater than the set number of times Nth, the setting unit 7004 actually stops the operation of the function of the control unit 7001, and proceeds to step S108.
  • the setting unit 7004 sets the correction time T1 and the waiting time T2 based on the measurement result of the set number of times Nth.
  • the setting unit 7004 may set the correction time T1 based on the maximum value among the measurement results of the set number of times Nth. Specifically, the setting unit 7004 may set the maximum value or more of the measurement results of the set number of times Nth as the correction time T1. As a result, the interrupt processing can be terminated before the timing when the preparation of the data used for the motion control processing is assumed to be completed. Therefore, by appropriately setting the waiting time T2, the controller 700 can start motion control processing in accordance with the completion of data preparation. Specifically, the setting unit 7004 may set the expected required time from the output of the interrupt request to the start of the interrupt process to be equal to or greater than the value obtained by subtracting the determined correction time T1.
  • the setting unit 7004 may set the correction time T1 and the waiting time T2 based on an average value or the like of the measurement results of the set number of times Nth.
  • step S108 the controller 700 ends the process of this flowchart.
  • the controller 700 can set the correction time T1 and the waiting time T2 based on the actual required time from the output of the interrupt request to the completion of the interrupt processing.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of a setting screen displayed on the display device 760 (setting screen 70).
  • a similar setting screen may be displayed on the management device 2 external to the injection molding machine 1 or the terminal device described above, which is communicably connected through the communication line NW.
  • a user of the injection molding machine 1 such as a manager or an operator, can check the setting contents related to the interrupt request or perform settings related to the interrupt request through the management device 2 or the above-described terminal device.
  • the setting screen 70 includes a processing content display portion 71, a correction time display portion 72, a waiting time display portion 73, and icons 74-77.
  • the processing flow from the output of the interrupt request to the start of the motion control processing is drawn as a timing chart, and the time intervals corresponding to the correction time T1 and the waiting time T2 are displayed.
  • the user can grasp the flow of processing from the output of the interrupt request to the start of the motion control processing, and specifically check the time intervals corresponding to the correction time T1 and the waiting time T2 in the flow. can be done.
  • the correction time display section 72 displays the current set value of the correction time T1.
  • the current set value of the waiting time T2 is displayed in the waiting time display section 73.
  • the icon 74 indicates whether the automatic setting function is enabled or disabled, that is, whether the setting regarding the interrupt request can be automatically performed or whether the setting regarding the interrupt request can be manually performed. In this example, a state in which the automatic correction function is enabled is displayed.
  • the icon 75 is an operation target for starting the setting of the correction time T1 and the waiting time T2 by the automatic setting function.
  • the user can cause the controller 700 to automatically set the correction time T1 and the waiting time T2 based on the above-described flowchart of FIG.
  • the icon 76 is an operation target for switching to a control state in which settings related to interrupt requests can be manually made.
  • the icon 76 is operated through the operation device 750 or the like, it may be possible to input values into the input boxes of the correction time T1 and the waiting time T2 in the correction time display section 72 and the waiting time display section 73, respectively.
  • the icons 75 and 76 are displayed in an inoperable state (for example, grayed out state). may be displayed. Also, the values that can be input for the correction time T1 and the waiting time T2 may naturally be limited in advance to a range that does not adversely affect the motion control processing.
  • the icon 77 is an operation target for returning to a predetermined screen (for example, the home screen).
  • the user can confirm the setting contents (setting values of the correction time T1 and the waiting time T2) regarding the interrupt request through the setting screen 70 .
  • the user can make the controller 700 perform settings (changes) regarding interrupt requests through the setting screen 70 using an automatic setting function or manually.
  • FIG. 8 is a timing chart showing the operation of the controller of the injection molding machine according to the comparative example.
  • description will be made using the same names for configurations similar to those of the controller 700 in the comparative example without attaching reference numerals.
  • the timer is set to end at the timing when the preparation of the data used for motion control processing in the FPGA is assumed to be completed.
  • the FPGA outputs an interrupt request when the timer expires (time t21).
  • the CPU starts interrupt processing in response to the interrupt request output from the FPGA (time t22).
  • the CPU outputs data regarding the execution result of the motion control process in the current control cycle (time t24).
  • the output data is stored (written) in the internal memory of the FPGA, for example.
  • the FPGA After the data output by the CPU is completed, when the timer started after the output of the previous interrupt request expires, the FPGA sends an interrupt request to the CPU in accordance with the completion of preparation of the data used for motion control processing, as in the previous time. It is being output (time t25).
  • the CPU 701 starts interrupt processing in response to the interrupt request output from the FPGA (time t26).
  • interrupt processing When the interrupt processing is completed, the CPU 701 starts motion control processing (time t27). In the current control cycle, interrupt processing takes a relatively longer time than in the previous control cycle (dotted line in the figure). This is because the time required for interrupt processing may vary depending on the overhead of interrupt processing, cache hits in interrupt processing, and the like.
  • the CPU 701 After completing the motion control processing in the current control cycle, the CPU 701 outputs data regarding the execution result of the motion control processing in the current control cycle (time t28).
  • the output timing of the data related to the execution result of the motion control process (required data output time T0c), which is based on the completion of preparation of the data used in the motion control process, depends on the required time of the interrupt process. In other words, if the time required for interrupt processing becomes relatively long, the start timing of motion control processing relative to the completion of preparation of the data required for motion control processing becomes relatively late, and real-time motion control processing becomes difficult. impact may occur.
  • the controller 700 outputs an interrupt request before the occurrence of a trigger that serves as a reference for starting motion control processing (hereinafter referred to as a “start trigger”), and controls after the occurrence of the trigger.
  • start trigger may be the readyness of data required for motion control processing.
  • the controller 700 can execute interrupt processing before the start trigger. Therefore, it is possible to suppress the influence on the start timing of the motion control process due to variations in the required time of the interrupt process. Also, even if the interrupt process ends at a relatively early timing, the motion control process is started after the start trigger, so the motion control process is not executed before the start trigger. Therefore, in the injection molding machine 1, the controller 700 can more appropriately realize real-time control processing regarding its operation.
  • the output timing of the interrupt request (correction time T1) and the start timing of the other control processing (waiting time T2) may be appropriately set in accordance with the trigger that serves as the reference for starting the other control processing.
  • the motion control processing may be started after the trigger is generated.
  • the controller 700 can start motion control processing in accordance with the generation of the start trigger. Therefore, in the injection molding machine 1, the controller 700 can more appropriately realize the real-time nature of its operation.
  • the controller 700 may start motion control processing after a predetermined time (waiting time T2) has elapsed from the start of interrupt processing based on an interrupt request.
  • the controller 700 can start the motion control process after the start trigger is generated by appropriately setting the waiting time T2.
  • the controller 700 measures the time required from the output of the interrupt request to the completion of the interrupt processing multiple times, and based on the measurement results, the output timing (correction time T1) and the waiting time T2 of the interrupt request. can be set.
  • the controller 700 more appropriately sets the interrupt request output timing (correction time T1) and the waiting time T2 in consideration of the actual variation in the time required from the output of the interrupt request to the completion of the interrupt processing. be able to.
  • the correction time T1 is set to a relatively small value so that the timing of completion of interrupt processing always comes after the start trigger (completion of data preparation). Because you can.
  • the display device 760 displays the settings related to the start of the motion control process based on the output of the interrupt request, including the output timing of the interrupt request, when a predetermined input is received by the operation device 750. you can
  • the injection molding machine 1 allows the user to confirm the setting details (for example, the setting details of the correction time T1 and the waiting time T2) regarding the start of the motion control process based on the output of the interrupt request.
  • the contents regarding the timing of outputting the interrupt request and the timing of starting the control process based on the interrupt request in the above-described embodiment may be adopted for controlling the operation of other control machines.
  • Other machines are, for example, industrial machines and industrial robots used in factories.
  • Injection molding machine (industrial machine) 2 management device 100 mold clamping device 200 ejector device 300 injection device 400 moving device 700 controller (control device) 701 CPU (control processing unit) 702 memory device 703 auxiliary storage device 704 interface device 705 FPGA (request output unit) 710 driver 720 sensor 750 operating device (input device) 760 display device 7001 control unit 7002 display processing unit 7003 storage unit 7004 setting unit 7005 storage unit SYS injection molding machine management system

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Abstract

射出成形機等の産業機械において、その動作に関する制御処理のリアルタイム性をより適切に実現することが可能な技術を提供する。本開示の一実施形態に係る射出成形機１は、型締装置１００と、射出装置３００と、エジェクタ装置２００と、コントローラ７００と、を備える。具体的には、型締装置１００は、金型装置１０を型締する。射出装置３００は、型締装置１００により型締された金型装置１０に成形材料を充填する。エジェクタ装置２００は、射出装置３００により充填された成形材料が冷却固化した後、金型装置１０から成形品を取り出す。コントローラ７００は、所定の制御周期ごとに割り込み要求を出力し、割り込み要求に応じて、射出成形機１の動作に関する制御処理を行う。そして、コントローラ７００は、制御処理に必要なデータの準備完了より前に割り込み要求を出力し、必要なデータの準備完了の以後に制御処理を開始する。

Description

射出成形機、コントローラ
　本開示は、射出成形機等に関する。
　例えば、射出成形機等の産業機械では、各種センサで出力されるデータ等の各種データを使用して、所定の制御周期ごとにその動作に関する制御処理を行う（特許文献１参照）。
特開２００６－７３０２７号公報
　ところで、産業機械の制御装置（コントローラ）では、所定の制御周期ごとに割り込み要求が出力され、割り込み要求に応じて、産業機械の動作に関する制御処理が実行される。
　しかしながら、割り込み処理のオーバーヘッドや割り込み処理でのキャッシュヒットの状況等によって、割り込み処理の所要時間にばらつきが生じる可能性がある。そのため、例えば、この所要時間が相対的に長くなると、制御処理に必要なデータの準備完了を基準としたときの制御処理の開始のタイミングが相対的に遅くなり、制御処理のリアルタイム性に影響が生じる可能性がある。
　そこで、上記課題に鑑み、射出成形機等の産業機械において、その動作に関する制御処理のリアルタイム性をより適切に実現することが可能な技術を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
　金型装置を型締する型締装置と、
　前記型締装置により型締された前記金型装置に成形材料を充填する射出装置と、
　前記射出装置により充填された成形材料が冷却固化した後、前記金型装置から成形品を取り出すエジェクタ装置と、
　所定周期ごとに割り込み要求を出力し、前記割り込み要求に応じて、射出成形機の動作に関する制御処理を行う制御装置と、を備え、
　前記制御装置は、前記制御処理の開始の基準となるトリガの発生より前に前記割り込み要求を出力し、前記トリガの発生の以後に前記制御処理を開始する、
　射出成形機が提供される。
　また、本開示の他の実施形態では、
　所定周期ごとに割り込み要求を出力する割り込み要求出力部と、
　前記割り込み要求に応じて、産業機械の動作に関する制御処理を行う制御処理部と、を備え、
　前記割り込み要求出力部は、前記制御処理の開始の基準となるトリガの発生より前に前記割り込み要求を出力し、
　前記制御処理部は、前記トリガの発生の以後に前記制御処理を開始する、
　コントローラが提供される。
　上述の実施形態によれば、射出成形機等の産業機械において、その動作に関する制御処理のリアルタイム性をより適切に実現することができる。
射出成形機を含む射出成形機管理システムの構成の一例を示す図である。 射出成形機を含む射出成形機管理システムの構成の一例を示す図である。 射出成形機の制御系のハードウェア構成の一例を示す図である。 コントローラの機能構成の一例を示すブロック図である。 コントローラの動作の一例を示すタイミングチャートである。 割り込み要求関する設定処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 表示装置に表示される設定画面の一例を示す図である。 比較例に係る射出成形機のコントローラの動作を示すタイミングチャートである。
　以下、図面を参照して実施形態について説明する。
　［射出成形機管理システムの概要］
　まず、図１、図２を参照して、本実施形態に係る射出成形機管理システムＳＹＳの概要について説明する。
　図１、図２は、本実施形態に係る射出成形機管理システムの一例を示す図である。具体的には、図１には、射出成形機１の型開完了時の状態を示す側面断面図が描画され、図２には、射出成形機１の型締時の状態を示す側面断面図が描画される。以下、図１、図２に示すように、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸は互いに垂直であり、Ｘ軸の正負方向（以下、単に「Ｘ方向」）及びＹ軸の正負方向（以下、単に「Ｙ方向」）は水平方向を表し、Ｚ軸の正負方向（以下、単に「Ｚ方向」）は鉛直方向を表す。
　射出成形機管理システムＳＹＳは、複数（本例では、３台）の射出成形機１と、管理装置２とを含む。
　尚、射出成形機管理システムＳＹＳに含まれる射出成形機１は、１台であってもよい。
　　＜射出成形機＞
　射出成形機１（産業機械の一例）は、成形品を得るための一連の動作を行う。
　また、射出成形機１は、所定の通信回線ＮＷを通じて、管理装置２と通信可能に接続される。また、射出成形機１は、通信回線ＮＷを通じて、他の射出成形機１と通信可能に接続されてもよい。
　通信回線ＮＷは、例えば、一対一の通信線であってもよい。また、通信回線ＮＷは、射出成形機１が設置される施設（工場）のローカルネットワーク（ＬＡＮ：Local Network）を含んでよい。ローカルネットワークは、有線で構築されていてもよいし、無線で構築されていてもよいし、双方を含む形で構築されていてもよい。また、通信回線ＮＷは、射出成形機１が設置される施設（工場）の外部の広域ネットワーク（ＷＡＮ：Wide Area Network）を含んでもよい。広域ネットワークは、例えば、基地局を末端とする移動体通信網を含んでよい。移動体通信網は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）を含む４Ｇ（4th Generation）や５Ｇ（5th Generation）等に対応していてよい。また、広域ネットワークは、例えば、通信衛星を利用する衛星通信網を含んでもよい。また、広域ネットワークは、例えば、インターネット網を含んでもよい。また、通信回線ＮＷは、例えば、ブルートゥース（登録商標）通信やＷｉＦｉ通信等の無線通信規格に対応する近距離通信回線を含んでもよい。
　例えば、射出成形機１は、通信回線ＮＷを通じて、管理装置２に射出成形機１の稼働状態に関するデータ（以下、「稼働状態データ」）や生産状況に関するデータ（以下、「生産状況データ」）を送信（アップロード）する。稼働状態に関するデータには、例えば、射出成形機１の被駆動部の動作状態（例えば、位置、速度、角速度、加速度等）に関する計測データや制御データが含まれてよい。また、稼働状態に関するデータには、例えば、射出成形機１の電気駆動部の動作状態（例えば、電流、電圧等）に関する計測データや制御データが含まれてよい。また、稼働状態に関するデータには、例えば、油圧駆動部の動作状態（例えば、作動油の圧力等）に関する計測データや制御データが含まれてよい。また、稼働状態に関するデータには、例えば、射出成形機１の所定部位の温度状態に関するデータが含まれてよい。これにより、管理装置２は、自動で、或いは、管理者や作業者の入力に応じて手動で、稼働状態を把握し、射出成形機１のメンテナンスのタイミングや射出成形機１の稼働スケジュール等を管理することができる。また、生産状況に関するデータには、例えば、所定の時点からの成形品の生産数（ショット数）に関するデータが含まれる。これにより、管理装置２は、射出成形機１による成形品の生産状況を把握することができる。
　また、例えば、射出成形機１は、マスタ機として、通信回線ＮＷを通じて、スレーブ機としての他の射出成形機１の動作を監視したり、制御したりしてもよい。具体的には、射出成形機１（スレーブ機）は、通信回線ＮＷを通じて、稼働状態データを射出成形機１（マスタ機）に送信してよい。これにより、射出成形機１（マスタ機）は、他の射出成形機１（スレーブ機）の動作を監視することができる。また、射出成形機１（マスタ機）は、稼働状態データに基づき、他の射出成形機１（スレーブ機）の動作状態を把握しながら、動作に関する制御指令を、通信回線ＮＷを通じて、他の射出成形機１（スレーブ機）に送信してもよい。これにより、射出成形機１（マスタ機）は、他の射出成形機１（スレーブ機）の動作を制御することができる。
　　＜管理装置＞
　管理装置２は、通信回線ＮＷを通じて、射出成形機１と通信可能に接続され、射出成形機１の動作状態や運用状態等を管理する。管理装置２は、例えば、所定のルールに沿って、或いは、自律的に、射出成形機１の動作状態や運用状態等を自動で管理してよい。また、管理装置２は、例えば、管理者や作業者等の射出成形機１のユーザから受け付けられる各種の入力に応じて、射出成形機１の動作状態や運用状態等を管理してもよい。つまり、管理装置２は、管理者や作業者等の射出成形機１のユーザによる射出成形機１の動作状態や運用状態等の管理を支援してもよい。
　管理装置２の機能は、任意のハードウェア或いは任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現される。例えば、管理装置２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Read Only Memory）等のメモリ装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の補助記憶装置、及び外部との入出力用のインタフェース装置等を含む情報処理装置である。そして、管理装置２は、補助記憶装置にインストールされるプログラムをメモリ装置にロードしＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現してよい。管理装置２は、例えば、インタフェース装置を通じて、所定の記録媒体から補助記憶装置にインストールされるプログラムを取得してよい。所定の記録媒体は、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）、ＳＤメモリカード、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等を含む。また、管理装置２は、例えば、インタフェース装置を通じて、外部のコンピュータから補助記憶装置にインストールされるプログラムを取得（ダウンロード）してもよい。
　管理装置２は、例えば、射出成形機１が設置される工場の外部の管理センタ等の遠隔地に設置されるクラウドサーバやオンプレミスサーバである。また、管理装置２は、例えば、射出成形機１が設置される工場内部や工場に相対的に近い場所（例えば、工場の近くの無線基地局や局舎等）に設置されるエッジサーバであってもよい。また、管理装置２は、管理者や作業者等の射出成形機１のユーザにより利用される端末装置（ユーザ端末）であってもよい。ユーザ端末は、射出成形機１が設置される工場内の管理用の端末装置や射出成形機１のユーザが利用する端末装置（ユーザ端末）であってもよい。管理用の端末装置やユーザ端末は、例えば、デスクトップ型のＰＣ（Personal Computer）等の定置型の端末装置であってよい。また、管理用の端末装置やユーザ端末は、例えば、射出成形機１の管理者や作業者等のユーザが携帯可能な携帯型（可搬型）の端末装置であってもよい。携帯型の端末装置は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ型のＰＣ等を含んでよい。
　例えば、管理装置２は、射出成形機１から送信（アップロード）される稼働状態データに基づき、射出成形機１の稼働状態を把握し、射出成形機１の稼働状態を管理してよい。また、管理装置２は、稼働状態データに基づき把握される、射出成形機１の稼働状態に基づき、射出成形機１の異常診断等の各種診断を行ってもよい。
　また、管理装置２は、例えば、射出成形機１から送信（アップロード）される生産状況データに基づき、射出成形機１の生産状況を管理してよい。
　また、例えば、管理装置２は、通信回線ＮＷを通じて、射出成形機１に対する制御情報（例えば、各種の設定条件に関する情報）を含む制御信号を送信してもよい。これにより、管理装置２は、射出成形機１の動作を制御することができる。
　［射出成形機の構成］
　次に、引き続き、図１、図２を参照して、射出成形機の構成について説明する。
　図１、図２に示すように、射出成形機１は、型締装置１００と、エジェクタ装置２００と、射出装置３００と、移動装置４００と、コントローラ７００とを含む。
　　＜＜型締装置＞＞
　型締装置１００は、金型装置１０の型閉、型締、及び型開を行う。型締装置１００は、例えば、横型であって、型開閉方向が水平方向である。型締装置１００は、固定プラテン１１０、可動プラテン１２０、トグルサポート１３０、タイバー１４０、トグル機構１５０、型締モータ１６０、運動変換機構１７０、及び型厚調整機構１８０を有する。
　以下、型締装置１００の説明では、型閉時の可動プラテン１２０の移動方向（図１及び図２中右方向）を前方とし、型開時の可動プラテン１２０の移動方向（図１及び図２中左方向）を後方として説明する。
　固定プラテン１１０は、フレームＦｒに対し固定される。固定プラテン１１０における可動プラテン１２０との対向面に固定金型１１が取付けられる。
　可動プラテン１２０は、フレームＦｒに対し型開閉方向に移動自在とされる。フレームＦｒ上には、可動プラテン１２０を案内するガイド１０１が敷設される。可動プラテン１２０における固定プラテン１１０との対向面に可動金型１２が取付けられる。
　固定プラテン１１０に対し可動プラテン１２０を進退させることにより、型閉、型締、型開が行われる。
　金型装置１０は、固定プラテン１１０に対応する固定金型１１と、可動プラテン１２０に対応する可動金型１２とを含んで構成される。
　トグルサポート１３０は、固定プラテン１１０と所定の間隔Ｌをおいて連結され、フレームＦｒ上に型開閉方向に移動自在に載置される。トグルサポート１３０は、例えば、フレームＦｒ上に敷設されるガイドに沿って移動自在とされてよい。この場合、トグルサポート１３０のガイドは、可動プラテン１２０のガイド１０１と共通であってもよい。
　尚、固定プラテン１１０がフレームＦｒに対し固定され、トグルサポート１３０がフレームＦｒに対し型開閉方向に移動自在とされるが、トグルサポート１３０がフレームＦｒに対し固定され、固定プラテン１１０がフレームＦｒに対し型開閉方向に移動自在とされてもよい。
　タイバー１４０は、固定プラテン１１０とトグルサポート１３０とを型開閉方向に間隔Ｌをおいて連結する。タイバー１４０は、複数本（例えば、４本）用いられてよい。各タイバー１４０は、型開閉方向に平行とされ、型締力に応じて伸びる。少なくとも１本のタイバー１４０には、タイバー１４０の歪を検出するタイバー歪検出器１４１が設けられる。タイバー歪検出器１４１は、例えば、歪みゲージである。タイバー歪検出器１４１は、その検出結果を示す信号をコントローラ７００に送る。タイバー歪検出器１４１の検出結果は、例えば、型締力の検出等に用いられる。
　尚、タイバー歪検出器１４１に代えて、或いは、加えて、型締力を検出するために利用可能な任意の型締力検出器が用いられてもよい。例えば、型締力検出器は、歪みゲージ式に限定されず、圧電式、容量式、油圧式、電磁式等であってもよく、その取付け位置もタイバー１４０に限定されない。
　トグル機構１５０は、可動プラテン１２０とトグルサポート１３０との間に配設され、トグルサポート１３０に対し可動プラテン１２０を型開閉方向に移動させる。トグル機構１５０は、クロスヘッド１５１、一対のリンク群等で構成される。各リンク群は、ピン等で屈伸自在に連結される第１リンク１５２及び第２リンク１５３を有する。第１リンク１５２は可動プラテン１２０に対しピン等で揺動自在に取付けられ、第２リンク１５３はトグルサポート１３０に対しピン等で揺動自在に取付けられる。第２リンク１５３は、第３リンク１５４を介してクロスヘッド１５１に取付けられる。トグルサポート１３０に対しクロスヘッド１５１を進退させると、第１リンク１５２及び第２リンク１５３が屈伸し、トグルサポート１３０に対し可動プラテン１２０が進退する。
　尚、トグル機構１５０の構成は、図１及び図２に示す構成に限定されない。例えば、図１及び図２では、各リンク群の節点の数が５つであるが、４つでもよく、第３リンク１５４の一端部が、第１リンク１５２と第２リンク１５３との節点に結合されてもよい。
　型締モータ１６０は、トグルサポート１３０に取付けられており、トグル機構１５０を作動させる。型締モータ１６０は、トグルサポート１３０に対しクロスヘッド１５１を進退させることにより、第１リンク１５２及び第２リンク１５３を屈伸させ、トグルサポート１３０に対し可動プラテン１２０を進退させる。型締モータ１６０は、運動変換機構１７０に直結されるが、ベルトやプーリ等を介して運動変換機構１７０に連結されてもよい。
　運動変換機構１７０は、型締モータ１６０の回転運動をクロスヘッド１５１の直線運動に変換する。運動変換機構１７０は、ねじ軸１７１と、ねじ軸１７１に螺合するねじナット１７２とを含む。ねじ軸１７１と、ねじナット１７２との間には、ボールまたはローラが介在してよい。
　型締装置１００は、コントローラ７００による制御下で、型閉工程、型締工程、型開工程等を行う。
　型閉工程では、型締モータ１６０を駆動してクロスヘッド１５１を設定速度で型閉完了位置まで前進させることにより、可動プラテン１２０を前進させ、可動金型１２を固定金型１１にタッチさせる。クロスヘッド１５１の位置や速度は、例えば、型締モータエンコーダ１６１等を用いて検出される。型締モータエンコーダ１６１は、型締モータ１６０の回転を検出し、その検出結果を示す信号をコントローラ７００に送る。
　尚、クロスヘッド１５１の位置を検出するクロスヘッド位置検出器、及び、クロスヘッド１５１の速度を検出するクロスヘッド速度検出器は、型締モータエンコーダ１６１に限定されず、一般的なものを使用できる。また、可動プラテン１２０の位置を検出する可動プラテン位置検出器、および可動プラテン１２０の速度を検出する可動プラテン速度検出器は、型締モータエンコーダ１６１に限定されず、一般的なものを使用できる。
　型締工程では、型締モータ１６０をさらに駆動してクロスヘッド１５１を型閉完了位置から型締位置までさらに前進させることで型締力を生じさせる。型締時に可動金型１２と固定金型１１との間にキャビティ空間１４が形成され、射出装置３００がキャビティ空間１４に液状の成形材料を充填する。充填された成形材料が固化されることで、成形品が得られる。キャビティ空間１４の数は複数でもよく、その場合、複数の成形品が同時に得られる。
　型開工程では、型締モータ１６０を駆動してクロスヘッド１５１を設定速度で型開完了位置まで後退させることにより、可動プラテン１２０を後退させ、可動金型１２を固定金型１１から離間させる。その後、エジェクタ装置２００が可動金型１２から成形品を突き出す。
　型閉工程及び型締工程における設定条件は、一連の設定条件として、まとめて設定される。例えば、型閉工程および型締工程におけるクロスヘッド１５１の速度や位置（型閉開始位置、速度切替位置、型閉完了位置、および型締位置を含む）や型締力等は、一連の設定条件として、まとめて設定される。型閉開始位置、速度切替位置、型閉完了位置、および型締位置は、後側から前方に向けてこの順で並び、速度が設定される区間の始点や終点を表す。区間毎に、速度が設定される。速度切替位置は、１つでもよいし、複数でもよい。速度切替位置は、設定されなくてもよい。型締位置と型締力とは、いずれか一方のみが設定されてもよい。
　また、型開工程における設定条件も同様に設定される。例えば、型開工程におけるクロスヘッド１５１の速度や位置（型開開始位置、速度切替位置、および型開完了位置を含む）は、一連の設定条件として、まとめて設定される。型開開始位置、速度切替位置、および型開完了位置は、前側から後方に向けて、この順で並び、速度が設定される区間の始点や終点を表す。区間毎に、速度が設定される。速度切替位置は、１つでもよいし、複数でもよい。速度切替位置は、設定されなくてもよい。型開開始位置と型締位置とは同じ位置であってよい。また、型開完了位置と型閉開始位置とは同じ位置であってよい。
　尚、クロスヘッド１５１の速度や位置等の代わりに、可動プラテン１２０の速度や位置等が設定されてもよい。また、クロスヘッドの位置（例えば、型締位置）や可動プラテンの位置の代わりに、型締力が設定されてもよい。
　トグル機構１５０は、型締モータ１６０の駆動力を増幅して可動プラテン１２０に伝える。その増幅倍率は、トグル倍率とも呼ばれる。トグル倍率は、第１リンク１５２と第２リンク１５３とのなす角（以下、「リンク角度」）θに応じて変化する。リンク角度θは、クロスヘッド１５１の位置から求められる。リンク角度θが１８０°のとき、トグル倍率が最大になる。
　金型装置１０の交換や金型装置１０の温度変化等により金型装置１０の厚さが変化した場合、型締時に所定の型締力が得られるように、型厚調整が行われる。型厚調整では、例えば、可動金型１２が固定金型１１にタッチする型タッチの時点でトグル機構１５０のリンク角度θが所定の角度になるように、固定プラテン１１０とトグルサポート１３０との間隔Ｌを調整する。
　型締装置１００は、固定プラテン１１０とトグルサポート１３０との間隔Ｌを調整することで、型厚調整を行う型厚調整機構１８０を有する。型厚調整機構１８０は、タイバー１４０の後端部に形成されるねじ軸１８１と、トグルサポート１３０に回転自在に保持されるねじナット１８２と、ねじ軸１８１に螺合するねじナット１８２を回転させる型厚調整モータ１８３とを有する。
　ねじ軸１８１及びねじナット１８２は、タイバー１４０ごとに設けられる。型厚調整モータ１８３の回転は、回転伝達部１８５を介して複数のねじナット１８２に伝達されてよい。複数のねじナット１８２を同期して回転できる。
　尚、回転伝達部１８５の伝達経路を変更することで、複数のねじナット１８２を個別に回転することも可能である。
　回転伝達部１８５は、例えば、歯車等で構成される。この場合、各ねじナット１８２の外周に受動歯車が形成され、型厚調整モータ１８３の出力軸には駆動歯車が取付けられ、複数の受動歯車及び駆動歯車と噛み合う中間歯車がトグルサポート１３０の中央部に回転自在に保持される。
　尚、回転伝達部１８５は、歯車の代わりに、ベルトやプーリ等で構成されてもよい。
　型厚調整機構１８０の動作は、コントローラ７００によって制御される。コントローラ７００は、型厚調整モータ１８３を駆動して、ねじナット１８２を回転させることで、ねじナット１８２を回転自在に保持するトグルサポート１３０の固定プラテン１１０に対する位置を調整し、固定プラテン１１０とトグルサポート１３０との間隔Ｌを調整する。
　間隔Ｌは、型厚調整モータエンコーダ１８４を用いて検出する。型厚調整モータエンコーダ１８４は、型厚調整モータ１８３の回転量や回転方向を検出し、その検出結果を示す信号をコントローラ７００に送る。型厚調整モータエンコーダ１８４の検出結果は、トグルサポート１３０の位置や間隔Ｌの監視や制御に用いられる。
　尚、トグルサポート１３０の位置を検出するトグルサポート位置検出器、および間隔Ｌを検出する間隔検出器は、型厚調整モータエンコーダ１８４に限定されず、一般的なものを使用できる。
　型厚調整機構１８０は、互いに螺合するねじ軸１８１とねじナット１８２の一方を回転させることで、間隔Ｌを調整する。複数の型厚調整機構１８０が用いられてもよく、複数の型厚調整モータ１８３が用いられてもよい。
　尚、本実施形態の型締装置１００は、型開閉方向が水平方向である横型であるが、型開閉方向が上下方向である竪型でもよい。
　また、本実施形態の型締装置１００は、駆動源として、型締モータ１６０を有するが、型締モータ１６０の代わりに、油圧シリンダを有してもよい。また、型締装置１００は、型開閉用にリニアモータを有し、型締用に電磁石を有してもよい。
　　＜＜エジェクタ装置＞＞
　エジェクタ装置２００は、射出装置３００により金型装置１０に充填された成形材料が冷却固化した後、金型装置１０から成形品を突き出す。エジェクタ装置２００は、エジェクタモータ２１０、運動変換機構２２０、及びエジェクタロッド２３０等を有する。
　以下、エジェクタ装置２００の説明では、型締装置１００の説明と同様に、型閉時の可動プラテン１２０の移動方向（図１及び図２中右方向）を前方とし、型開時の可動プラテン１２０の移動方向（図１及び図２中左方向）を後方として説明する。
　エジェクタモータ２１０は、可動プラテン１２０に取付けられる。エジェクタモータ２１０は、運動変換機構２２０に直結されるが、ベルトやプーリ等を介して運動変換機構２２０に連結されてもよい。
　運動変換機構２２０は、エジェクタモータ２１０の回転運動をエジェクタロッド２３０の直線運動に変換する。運動変換機構２２０は、ねじ軸と、ねじ軸に螺合するねじナットとを含む。ねじ軸と、ねじナットとの間には、ボールまたはローラが介在してよい。
　エジェクタロッド２３０は、可動プラテン１２０の貫通穴において進退自在とされる。エジェクタロッド２３０の前端部は、可動金型１２の内部に進退自在に配設される可動部材１５と接触する。エジェクタロッド２３０の前端部は、可動部材１５と連結されていても、連結されていなくてもよい。
　エジェクタ装置２００は、コントローラ７００による制御下で、突き出し工程を行う。
　突き出し工程では、エジェクタモータ２１０を駆動してエジェクタロッド２３０を設定速度で待機位置から突き出し位置まで前進させることにより、可動部材１５を前進させ、成形品を突き出す。その後、エジェクタモータ２１０を駆動してエジェクタロッド２３０を設定速度で後退させ、可動部材１５を元の待機位置まで後退させる。エジェクタロッド２３０の位置や速度は、例えば、エジェクタモータエンコーダ２１１を用いて検出する。エジェクタモータエンコーダ２１１は、エジェクタモータ２１０の回転を検出し、その検出結果を示す信号をコントローラ７００に送る。
　尚、エジェクタロッド２３０の位置を検出するエジェクタロッド位置検出器、およびエジェクタロッド２３０の速度を検出するエジェクタロッド速度検出器は、エジェクタモータエンコーダ２１１に限定されず、一般的なものを使用できる。
　　＜＜射出装置＞＞
　射出装置３００は、フレームＦｒに対し進退自在なスライドベース３０１に設置され、金型装置１０に対し進退自在とされる。射出装置３００は、金型装置１０にタッチし、金型装置１０内のキャビティ空間１４に成形材料を充填する。射出装置３００は、例えば、シリンダ３１０、ノズル３２０、スクリュ３３０、計量モータ３４０、射出モータ３５０、及び圧力検出器３６０等を有する。
　以下、射出装置３００の説明では、射出装置３００を金型装置１０に対し接近させる方向（図１及び図２中左方向）を前方とし、射出装置３００を金型装置１０に対し離間させる方向（図１及び図２中右方向）を後方として説明する。
　シリンダ３１０は、供給口３１１から内部に供給された成形材料を加熱する。成形材料は、例えば、樹脂等を含む。成形材料は、例えば、ペレット状に形成され、固体の状態で供給口３１１に供給される。供給口３１１はシリンダ３１０の後部に形成される。シリンダ３１０の後部の外周には、水冷シリンダ等の冷却器３１２が設けられる。冷却器３１２よりも前方において、シリンダ３１０の外周には、バンドヒータ等の加熱器３１３と温度検出器３１４とが設けられる。
　シリンダ３１０は、シリンダ３１０の軸方向（図１及び図２中左右方向）に複数のゾーンに区分される。各ゾーンに加熱器３１３と温度検出器３１４とが設けられる。ゾーン毎に、温度検出器３１４の検出温度が設定温度になるように、コントローラ７００が加熱器３１３を制御する。
　ノズル３２０は、シリンダ３１０の前端部に設けられ、金型装置１０に対し押し付けられる。ノズル３２０の外周には、加熱器３１３と温度検出器３１４とが設けられる。ノズル３２０の検出温度が設定温度になるように、コントローラ７００が加熱器３１３を制御する。
　スクリュ３３０は、シリンダ３１０内において回転自在に且つ進退自在に配設される。スクリュ３３０を回転させると、スクリュ３３０の螺旋状の溝に沿って成形材料が前方に送られる。成形材料は、前方に送られながら、シリンダ３１０からの熱によって徐々に溶融される。液状の成形材料がスクリュ３３０の前方に送られシリンダ３１０の前部に蓄積されるにつれ、スクリュ３３０が後退させられる。その後、スクリュ３３０を前進させると、スクリュ３３０前方に蓄積された液状の成形材料がノズル３２０から射出され、金型装置１０内に充填される。
　スクリュ３３０の前部には、スクリュ３３０を前方に押すときにスクリュ３３０の前方から後方に向かう成形材料の逆流を防止する逆流防止弁として、逆流防止リング３３１が進退自在に取付けられる。
　逆流防止リング３３１は、スクリュ３３０を前進させるときに、スクリュ３３０前方の成形材料の圧力によって後方に押され、成形材料の流路を塞ぐ閉塞位置（図２参照）までスクリュ３３０に対し相対的に後退する。これにより、スクリュ３３０前方に蓄積された成形材料が後方に逆流するのを防止する。
　一方、逆流防止リング３３１は、スクリュ３３０を回転させるときに、スクリュ３３０の螺旋状の溝に沿って前方に送られる成形材料の圧力によって前方に押され、成形材料の流路を開放する開放位置（図１参照）までスクリュ３３０に対し相対的に前進する。これにより、スクリュ３３０の前方に成形材料が送られる。
　逆流防止リング３３１は、スクリュ３３０と共に回転する共回りタイプと、スクリュ３３０と共に回転しない非共回りタイプとのいずれでもよい。
　尚、射出装置３００は、スクリュ３３０に対し逆流防止リング３３１を開放位置と閉塞位置との間で進退させる駆動源を有していてもよい。
　計量モータ３４０は、スクリュ３３０を回転させる。スクリュ３３０を回転させる駆動源は、計量モータ３４０には限定されず、例えば、油圧ポンプ等でもよい。
　射出モータ３５０は、スクリュ３３０を進退させる。射出モータ３５０とスクリュ３３０との間には、射出モータ３５０の回転運動をスクリュ３３０の直線運動に変換する運動変換機構等が設けられる。運動変換機構は、例えば、ねじ軸と、ねじ軸に螺合するねじナットとを有する。ねじ軸とねじナットの間には、ボールやローラ等が設けられてよい。スクリュ３３０を進退させる駆動源は、射出モータ３５０には限定されず、例えば、油圧シリンダ等でもよい。
　圧力検出器３６０は、射出モータ３５０とスクリュ３３０との間で伝達される圧力を検出する。圧力検出器３６０は、射出モータ３５０とスクリュ３３０との間の力の伝達経路に設けられ、圧力検出器３６０に作用する圧力を検出する。
　圧力検出器３６０は、その検出結果を示す信号をコントローラ７００に送る。圧力検出器３６０の検出結果は、スクリュ３３０が成形材料から受ける圧力、スクリュ３３０に対する背圧、スクリュ３３０から成形材料に作用する圧力等の制御や監視に用いられる。
　射出装置３００は、コントローラ７００による制御下で、計量工程、充填工程、及び、保圧工程等を行う。
　計量工程では、計量モータ３４０を駆動してスクリュ３３０を設定回転数で回転させ、スクリュ３３０の螺旋状の溝に沿って成形材料を前方に送る。これに伴い、成形材料が徐々に溶融される。液状の成形材料がスクリュ３３０の前方に送られシリンダ３１０の前部に蓄積されるにつれ、スクリュ３３０が後退させられる。スクリュ３３０の回転数は、例えば、計量モータエンコーダ３４１を用いて検出する。計量モータエンコーダ３４１は、計量モータ３４０の回転を検出し、その検出結果を示す信号をコントローラ７００に送る。
　尚、スクリュ３３０の回転数を検出するスクリュ回転数検出器は、計量モータエンコーダ３４１に限定されず、一般的なものを使用できる。
　計量工程では、スクリュ３３０の急激な後退を制限すべく、射出モータ３５０を駆動してスクリュ３３０に対して設定背圧を加えてよい。スクリュ３３０に対する背圧は、例えば、圧力検出器３６０を用いて検出する。圧力検出器３６０は、その検出結果を示す信号をコントローラ７００に送る。スクリュ３３０が計量完了位置まで後退し、スクリュ３３０の前方に所定量の成形材料が蓄積されると、計量工程が完了する。
　充填工程では、射出モータ３５０を駆動してスクリュ３３０を設定速度で前進させ、スクリュ３３０の前方に蓄積された液状の成形材料を金型装置１０内のキャビティ空間１４に充填させる。スクリュ３３０の位置や速度は、例えば、射出モータエンコーダ３５１を用いて検出する。射出モータエンコーダ３５１は、射出モータ３５０の回転を検出し、その検出結果を示す信号をコントローラ７００に送る。スクリュ３３０の位置が設定位置に達すると、充填工程から保圧工程への切替（所謂、Ｖ／Ｐ切替）が行われる。Ｖ／Ｐ切替が行われる位置をＶ／Ｐ切替位置とも称する。スクリュ３３０の設定速度は、スクリュ３３０の位置や時間等に応じて変更されてもよい。
　尚、充填工程においてスクリュ３３０の位置が設定位置に達した後、その設定位置にスクリュ３３０を一時停止させ、その後にＶ／Ｐ切替が行われてもよい。Ｖ／Ｐ切替の直前において、スクリュ３３０の停止の代わりに、スクリュ３３０の微速前進または微速後退が行われてもよい。また、スクリュ３３０の位置を検出するスクリュ位置検出器、およびスクリュ３３０の速度を検出するスクリュ速度検出器は、射出モータエンコーダ３５１に限定されず、一般的なものを使用できる。
　保圧工程では、射出モータ３５０を駆動してスクリュ３３０を前方に押し、スクリュ３３０の前端部における成形材料の圧力（以下、「保持圧力」とも称する。）を設定圧に保ち、シリンダ３１０内に残る成形材料を金型装置１０に向けて押す。金型装置１０内での冷却収縮による不足分の成形材料を補充できる。保持圧力は、例えば、圧力検出器３６０を用いて検出する。圧力検出器３６０は、その検出結果を示す信号をコントローラ７００に送る。保持圧力の設定値は、保圧工程の開始からの経過時間等に応じて変更されてもよい。
　保圧工程では金型装置１０内のキャビティ空間１４の成形材料が徐々に冷却され、保圧工程完了時にはキャビティ空間１４の入口が固化した成形材料で塞がれる。この状態はゲートシールと呼ばれ、キャビティ空間１４からの成形材料の逆流が防止される。保圧工程後、冷却工程が開始される。冷却工程では、キャビティ空間１４内の成形材料の固化が行われる。成形サイクル時間の短縮のため、冷却工程中に計量工程が行われてよい。
　尚、本実施形態の射出装置３００は、インライン・スクリュ方式であるが、プリプラ方式などでもよい。プリプラ方式の射出装置は、可塑化シリンダ内で溶融された成形材料を射出シリンダに供給し、射出シリンダから金型装置内に成形材料を射出する。可塑化シリンダ内にはスクリュが回転自在にまたは回転自在に且つ進退自在に配設され、射出シリンダ内にはプランジャが進退自在に配設される。
　また、本実施形態の射出装置３００は、シリンダ３１０の軸方向が水平方向である横型であるが、シリンダ３１０の軸方向が上下方向である竪型であってもよい。竪型の射出装置３００と組み合わされる型締装置は、竪型でも横型でもよい。同様に、横型の射出装置３００と組み合わされる型締装置は、横型でも竪型でもよい。
　　＜＜移動装置＞＞
　移動装置４００は、金型装置１０に対し射出装置３００を進退させる。また、移動装置４００は、金型装置１０に対しノズル３２０を押し付け、ノズルタッチ圧力を生じさせる。移動装置４００は、液圧ポンプ４１０、駆動源としてのモータ４２０、及び液圧アクチュエータとしての液圧シリンダ４３０等を有する。
　以下、移動装置４００の説明では、射出装置３００の説明と同様に、射出装置３００を金型装置１０に対し接近させる方向（図１及び図２中左方向）を前方とし、射出装置３００を金型装置１０に対し離間させる方向（図１及び図２中右方向）を後方として説明する。
　尚、移動装置４００は、図１，２では射出装置３００のシリンダ３１０の片側に配置されるが、シリンダ３１０の両側に配置されてもよく、シリンダ３１０を中心に対称に配置されてもよい。
　液圧ポンプ４１０は、第１ポート４１１と、第２ポート４１２とを有する。液圧ポンプ４１０は、両方向回転可能なポンプであり、モータ４２０の回転方向を切り替えることにより、第１ポート４１１及び第２ポート４１２のいずれか一方から作動液（例えば、油）を吸入し他方から吐出して液圧を発生させる。また、液圧ポンプ４１０は、タンクから作動液を吸引して第１ポート４１１及び第２ポート４１２のいずれか一方から作動液を吐出させることもできる。
　モータ４２０は、液圧ポンプ４１０を作動させる。モータ４２０は、コントローラ７００からの制御信号に応じた回転方向及び回転トルクで液圧ポンプ４１０を駆動する。モータ４２０は、電動モータであってよく、電動サーボモータであってよい。
　液圧シリンダ４３０は、シリンダ本体４３１、ピストン４３２、及びピストンロッド４３３を有する。シリンダ本体４３１は、射出装置３００に対して固定される。ピストン４３２は、シリンダ本体４３１の内部を、第１室としての前室４３５と、第２室としての後室４３６とに区画する。ピストンロッド４３３は、固定プラテン１１０に対して固定される。
　液圧シリンダ４３０の前室４３５は、第１流路４０１を介して、液圧ポンプ４１０の第１ポート４１１と接続される。第１ポート４１１から吐出された作動液が第１流路４０１を介して前室４３５に供給されることで、射出装置３００が前方に押される。射出装置３００が前進され、ノズル３２０が固定金型１１に押し付けられる。前室４３５は、液圧ポンプ４１０から供給される作動液の圧力によってノズル３２０のノズルタッチ圧力を生じさせる圧力室として機能する。
　一方、液圧シリンダ４３０の後室４３６は、第２流路４０２を介して液圧ポンプ４１０の第２ポート４１２と接続される。第２ポート４１２から吐出された作動液が第２流路４０２を介して液圧シリンダ４３０の後室４３６に供給されることで、射出装置３００が後方に押される。射出装置３００が後退され、ノズル３２０が固定金型１１から離間される。
　尚、移動装置４００は、液圧シリンダ４３０を含む構成に限定されない。例えば、液圧シリンダ４３０に代えて、電動モータと、その電動モータの回転運動を射出装置３００の直線運動に変換する運動変換機構とが用いられてもよい。
　　＜＜コントローラ＞＞
　コントローラ７００（制御装置の一例）は、型締装置１００、エジェクタ装置２００、射出装置３００、及び移動装置４００等に直接的に制御信号を送信し、射出成形機１に関する各種制御を行う。
　コントローラ７００は、任意のハードウェア、或いは、任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。コントローラ７００は、例えば、ＣＰＵ７０１と、メモリ装置７０２と、補助記憶装置７０３と、外部との入出力用のインタフェース装置７０４とを有するコンピュータを中心に構成される。コントローラ７００は、補助記憶装置７０３にインストールされるプログラムをメモリ装置７０２にロードしＣＰＵ７０１に実行させることにより、各種の制御を行う。また、コントローラ７００は、インタフェース装置７０４を通じて、外部の信号を受信したり、外部に信号を出力したりする。例えば、コントローラ７００は、インタフェース装置７０４に基づき、通信回線ＮＷを通じて、管理装置２と通信可能に接続される。また、コントローラ７００は、インタフェース装置７０４に基づき、通信回線ＮＷを通じて、他の射出成形機１（のコントローラ７００）と通信可能に接続されてもよい。また、コントローラ７００は、インタフェース装置７０４を通じて、所定の記録媒体から自身（補助記憶装置７０３）にインストールされるプログラムを取得してよい。所定の記録媒体は、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）、ＳＤメモリカード、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等を含む。また、コントローラ７００は、インタフェース装置７０４を通じて、外部のコンピュータ（例えば、管理装置２）からプログラムを取得（ダウンロード）してもよい。
　コントローラ７００の機能は、一のコントローラ７００だけで実現されてもよいし、後述の如く、複数のコントローラ（例えば、上位コントローラ７００Ａ、及び下位コントローラ７００Ｂ等）により分担されてもよい（図２参照）。
　コントローラ７００は、射出成形機１に型閉工程、型締工程、及び型開工程等を繰り返し行わせることにより、成形品を繰り返し製造させる。また、コントローラ７００は、型締工程の間に、射出装置３００に計量工程、充填工程、及び保圧工程等を行わせる。
　成形品を得るための一連の動作、例えば、射出装置３００による計量工程の開始から次の射出装置３００による計量工程の開始までの動作を「ショット」または「成形サイクル」とも称する。また、１回のショットに要する時間を「成形サイクル時間」とも称する。
　一回の成形サイクルは、例えば、計量工程、型閉工程、型締工程、充填工程、保圧工程、冷却工程、型開工程、及び突き出し工程の順に構成される。この順番は、各工程の開始の順番である。また、充填工程、保圧工程、及び冷却工程は、型締工程の開始から型締工程の終了までの間に行われる。また、型締工程の終了は、型開工程の開始と一致する。
　尚、成形サイクル時間の短縮のため、同時に複数の工程が行われてもよい。例えば、計量工程は、前回の成形サイクルの冷却工程中に行われてもよく、この場合、型閉工程が成形サイクルの最初に行われてもよい。また、充填工程は、型閉工程中に開始されてもよい。また、突き出し工程は、型開工程中に開始されてもよい。また、射出装置３００のノズル３２０の流路を開閉する開閉弁が設けられる場合、型開工程は、計量工程中に開始されてもよい。計量工程中に型開工程が開始されても、開閉弁がノズル３２０の流路を閉じていれば、ノズル３２０から成形材料が漏れないからである。
　コントローラ７００は、操作装置７５０及び表示装置７６０等と接続されている。
　操作装置７５０（入力装置の一例）は、ユーザによる射出成形機１に関する入力を受け付け、入力に応じた信号をコントローラ７００に出力する。これにより、ユーザは、射出成形機１に関する操作を行うことができる。
　尚、射出成形機１（コントローラ７００）は、外部装置を通じて、ユーザからの入力を受付可能に構成されてもよい。これにより、ユーザは、例えば、射出成形機１を遠隔操作することができる。この場合、射出成形機１の動作状態を撮像可能な撮像装置の画像データが外部装置に送信されてよい。これにより、外部装置において、遠隔の射出成形機１の動作状態を確認しながら、その操作を行うことができる。
　例えば、コントローラ７００は、通信回線ＮＷを通じて管理装置２や他の射出成形機１から受信される、ユーザからの入力の内容を受付可能であってよい。また、コントローラ７００は、通信回線ＮＷを通じて端末装置から受信される、ユーザからの入力を受付可能であってよい。端末装置は、例えば、デスクトップ型のＰＣ等の定置型の端末装置であってもよいし、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ型のＰＣ等の携帯型（可搬型）の端末装置（携帯端末）であってもよい。
　表示装置７６０は、コントローラ７００による制御下で、各種画像を表示する。
　表示装置７６０は、例えば、操作装置７５０における操作入力に応じた射出成形機１に関する操作画面を表示する。
　表示装置７６０に表示される操作画面は、射出成形機１に関する設定等に用いられる。射出成形機１に関する設定には、例えば、射出成形機１に関する成形条件の設定（具体的には、設定値の入力）が含まれる。また、当該設定には、例えば、成形動作時のロギングデータとして記録される射出成形機１に関する各種センサ等の検出値の種類の選択に関する設定が含まれる。また、当該設定には、例えば、成形動作時の射出成形機１に関する各種センサ等の検出値（実績値）の表示装置７６０への表示仕様（例えば、表示する実績値の種類や表示のさせ方等）の設定が含まれる。操作画面は、複数用意され、表示装置７６０に切り替えて表示されたり、重ねて表示されたりする。ユーザは、表示装置７６０に表示される操作画面を見ながら、操作装置７５０を操作することにより、射出成形機１に関する設定（設定値の入力を含む）等を行うことができる。
　また、表示装置７６０は、例えば、コントローラ７００による制御下で、操作画面上での操作に応じた各種情報をユーザに提供する情報画面を表示する。情報画面は、複数用意され、表示装置７６０に切り替えて表示されたり、重ねて表示されたりする。例えば、表示装置７６０は、射出成形機１に関する設定内容（例えば、射出成形機１の成形条件に関する設定内容）を表示する。また、例えば、表示装置７６０は、管理情報（例えば、射出成形機１の稼働実績に関する情報等）を表示する。
　操作装置７５０及び表示装置７６０は、例えば、タッチパネル式のディスプレイとして構成され、一体化されてよい。
　尚、本実施形態の操作装置７５０及び表示装置７６０は、一体化されているが、独立に設けられてもよい。また、操作装置７５０は、複数設けられてもよい。
　［射出成形機の制御系のハードウェア構成］
　次に、図３を参照して、射出成形機１の制御系のハードウェア構成について説明する。
　図３は、射出成形機１の制御系のハードウェア構成の一例を示す図である。
　図３に示すように、射出成形機１の制御系は、コントローラ７００と、ドライバ７１０と、センサ７２０とを含む。
　コントローラ７００は、ＣＰＵ７０１と、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）７０５とを含む。
　ＣＰＵ７０１（制御処理部の一例）は、例えば、ＦＰＧＡ７０５を通じて、ドライバ７１０やセンサ７２０から取得されるデータに基づき、射出成形機１の動作に関する制御処理（以下、「モーション制御処理」）を行う。モーション制御処理には、電動モータのサーボ制御処理が含まれる。具体的には、ＣＰＵ７０１は、ＦＰＧＡ７０５から周期的に出力される所定の割り込み要求（以下、単に「割り込み要求」）に応じて、射出成形機１の動作に関する制御機能（後述の制御部７００１の機能）を起動させ、射出成形機１の動作に関する制御処理を実行する。そして、ＣＰ７０１は、ＦＰＧＡ７０５を通じて、制御指令に相当するデータをドライバ７１０等に出力する。
　本例で取り扱う割り込み要求は、ＣＰＵ７０１の外部のハードウェア（本例では、ＦＰＧＡ７０５）から出力される、いわゆるハードウェア割り込みの要求である。ＣＰＵ７０１は、例えば、アクチュエータのモーション制御処理やモーション制御処理として実施されるサーボ制御処理のように、相対的に優先度の高い処理（以下、「高優先度処理」）のバックグラウンドで相対的に優先度の低い処理（以下、「低優先度処理」）を実施する。ＣＰＵ７０１は、低優先度処理を実施しつつ、ＦＰＧＡ７０５から高優先度処理の割り込み要求が入力されると、割り込み要求に対応する割り込み処理を呼びだす。そして、ＣＰＵ７０１は、割り込み処理によって、割り込み要求に対応する高優先度処理を起動させる。これにより、ＣＰＵ７０１は、低優先度処理を実施しつつ、周期的に実施される高優先度処理を所定の制御周期（所定周期の一例）ごとに適切に実施することができる。
　ＦＰＧＡ７０５（要求出力部の一例）は、コントローラ７００の外部との入出力のインタフェースとして機能する。即ち、インタフェース装置７０４は、ＦＰＧＡ７０５を含む。
　ＦＰＧＡ７０５は、ドライバ７１０からアクチュエータの制御に関するデータ（以下、「制御データ」）を受信したり、ＣＰＵ７０１からの要求に応じて、ドライバ７１０に制御指令に相当するデータを送信したりする。
　また、ＦＰＧＡ７０５は、センサ７２０から射出成形機１の状態に関する測定データを受信したり、ＣＰＵ７０１からの要求に応じて、センサ７２０の測定動作に関する制御指令に相当するデータを送信したりする。
　また、ＦＰＧＡ７０５は、周期的に、射出成形機１の動作に関する制御機能を起動させる割り込み要求をＣＰＵ７０１に出力する。具体的には、ＦＰＧＡ７０５は、所定の制御周期ごとに、終了するタイマを繰り返し設定し、タイマの終了時に割り込み要求を出力してよい。
　ドライバ７１０は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、アクチュエータを駆動する。アクチュエータは、例えば、電動モータであり、ドライバ７１０は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、電動モータに駆動電流を出力する。これにより、コントローラ７００（ＣＰＵ７０１）は、ドライバ７１０を通じて、電動モータを制御し、射出成形機１の所望の動作を実現することができる。電動モータは、例えば、型締モータ１６０、型厚調整モータ１８３、エジェクタモータ２１０、計量モータ３４０、射出モータ３５０、及びモータ４２０等を含む。
　センサ７２０は、射出成形機１の状態に関する測定データを出力する。センサ７２０は、例えば、電動モータの回転位置を測定可能なエンコーダを含む。エンコーダには、例えば、型締モータエンコーダ１６１、型厚調整モータエンコーダ１８４、エジェクタモータエンコーダ２１１、計量モータエンコーダ３４１、射出モータエンコーダ３５１を含む。また、センサ７２０は、電動モータの電流や電圧を含む電力系統の電圧や電流を検出する電流センサや電圧センサを含む。また、センサ７２０は、射出成形機１の所定箇所に作用する力、温度、及び圧力等を測定可能な各種センサ（例えば、タイバー歪検出器１４１、温度検出器３１４、及び圧力検出器３６０等）を含む。
　［コントローラの機能構成］
　次に、図４を参照して、コントローラ７００の機能構成について説明する。
　図４は、コントローラ７００の機能構成の一例を示すブロック図である。
　図４に示すように、コントローラ７００は、制御部７００１と、表示処理部７００２と、記憶部７００３と、設定部７００４と、記憶部７００５とを含む。制御部７００１、表示処理部７００２、及び設定部７００４等の機能は、例えば、補助記憶装置７０３にインストールされるプログラムをメモリ装置７０２にロードし、ＣＰＵ７０１上で実行することにより実現される。また、記憶部７００３，７００５等の機能は、例えば、コントローラ７００の補助記憶装置７０３に規定される記憶領域により実現される。
　制御部７００１は、ドライバ７１０やセンサ７２０から入力されるデータに基づき、射出成形機１の動作に関する制御を行う。制御部７００１の機能は、上述の如く、ＦＰＧＡ７０５から周期的に出力される割り込み要求により起動され、実行される。
　表示処理部７００２は、操作装置７５０を通じて受け付けられるユーザからの入力に応じて、表示装置７６０に情報画面を表示させる。具体的には、表示処理部７００２は、ユーザが操作装置７５０を用いて上述の割り込み要求に関する設定を行うための画面（以下、「設定画面」）を表示させる。
　割り込み要求に関する設定には、ＦＰＧＡ７０５からの割り込み要求の出力タイミングに関する設定が含まれる（例えば、後述の補正時間Ｔ１の設定）。また、割り込み要求に関する設定には、割り込み要求に応じたモーション制御処理の開始のタイミングに関する設定（例えば、後述の待ち時間Ｔ２の設定）が含まれる。
　記憶部７００３には、上述の割り込み要求に関する設定内容（例えば、後述の補正時間Ｔ１や待ち時間Ｔ２の設定値）が記憶（登録）される。
　設定部７００４は、上述の割り込み要求に関する設定を行う。例えば、設定部７００４は、操作装置７５０等を通じて受け付けられるユーザからの所定の入力、或いは、所定の入力以外の条件の成立をトリガにして、自動的に、割り込み要求に関する設定を行う。所定の入力以外の条件（以下、「自動設定開始条件」）には、例えば、工場出荷前の射出成形機１の検査工程における最初の起動（電源投入）、及び射出成形機１のコントローラ７００の初期化後の最初の起動等がふくまれてよい。また、自動設定開始条件には、射出成形機１のアクチュエータ等の所定のハードウェアやモーション制御処理に関するプログラム等の所定のソフトウェアの変更（更新）後の最初の起動等が含まれてもよい。また、例えば、設定部７００４は、操作装置７５０等で受け付けられるユーザの入力、即ち、ユーザが希望する設定内容に相当する入力に応じて、割り込み要求に関する設定を行ってもよい。つまり、割り込み要求に関する設定は、手動で行われてよい。
　また、設定部７００４は、ユーザからの入力に応じて、自動或いは手動で割り込み要求に関する設定が行われる機能を制限してもよい。これにより、割り込み要求に関する設定の内容が不要に変更され、射出成形機１の動作に悪影響が生じてしまうような事態を抑制することができる。
　例えば、設定部７００４は、射出成形機１を操作するユーザを識別し、ユーザによって、操作装置７５０からの入力に応じて割り込み要求に関する設定を行う機能の許可或いは不許可を決定する。これにより、例えば、割り込み要求に関する知識が乏しいユーザが誤って割り込み要求に関する設定を変更してしまうような事態を抑制することができる。具体的には、ユーザごとに規定される識別情報（以下、「ユーザ識別情報」）（例えば、ユーザごとのＩＤ（Identifier）や顔認証用が画像データ等）に対して、割り込み要求に関する設定の許可或いは不許可を紐付けた登録情報データベースが構築されてよい。これにより、設定部７００４は、操作装置７５０から入力されるＩＤや顔認証時に取得される画像データに基づき、操作装置７５０を利用中のユーザを識別することができる。
　また、例えば、設定部７００４は、射出成形機１の外部装置を通じてユーザからの入力が受け付けられる場合に、割り込み要求に関する設定を行う機能を制限してもよい。具体的には、外部装置の一部又は全部からの入力に応じた割り込み要求に関する設定を行う機能を禁止してよい。例えば、射出成形機１の動作状態を相対的に把握しにくい状況にある、外部装置を利用するユーザからの入力に応じて、割り込み要求に関する設定が変更されると、その影響で、射出成形機１の動作に悪影響が生じたときに、対処に遅れが生じる可能性があるからである。また、例えば、外部装置を通じた入力に応じて割り込み要求に関する設定を変更可能にすると、セキュリティの観点から問題が生じる可能性があるからである。
　記憶部７００５には、設定部７００４により利用される各種データが記憶される。例えば、記憶部７００５には、上述の登録情報データベースが構築されてよい。
　［コントローラの動作の具体例］
　次に、図５を参照して、コントローラ７００の動作の具体例について説明する。
　図５は、コントローラ７００の動作の一例を示すタイミングチャートである。具体的には、図５は、コントローラにおける"データ出力"、"データ準備"、"割り込みタイマ"、
"割り込み処理"、及び"モーション制御処理"のそれぞれの状態を表すタイミングチャートである。
　"データ出力"は、コントローラ７００（制御部７００１）によるモーション制御処理の結果としてのデータ（例えば、ドライバ７１０への制御データ）の出力状態を表す。
　"データ準備"は、コントローラ７００（制御部７００１）によるモーション制御処理に利用されるデータ（例えば、ドライバ７１０，センサ７２０から受信されるデータや、前回の制御周期でのモーション制御処理による出力データ等）の準備状態を表す。モーション制御処理に利用されるデータは、ＦＰＧＡ７０５の内部メモリに格納され、ＣＰＵ７０１は、ＦＰＧＡ７０５の内部メモリにアクセスすることで、このデータを利用し、モーション制御処理を実行することができる。
　"割り込みタイマ"は、ＦＰＧＡ７０５が割り込み要求を出力するために設定されるタイマの作動状態を表す。図中のタイマの作動状態の立ち上がりの端部がタイマ開始を表し、立ち下がりの端部がタイマ終了を表す。そして、割り込み要求は、タイマ終了をトリガにして出力される。
　"割り込み処理"は、ＦＰＧＡ７０５から出力される割り込み要求に応じて、モーション制御処理を、低優先度処理に対して割り込んで実行させるための前処理（割り込み処理）の実施状態（実施の有無）を表す。
　"モーション制御処理"は、ＣＰＵ７０１により実行されるモーション制御処理の実施状態（実施の有無）を表す。
　本例では、割り込み要求に関する設定として、割り込み要求の出力タイミングが初期状態、即ち、所定の基準状態から変更されている。基準状態は、割り込み要求のタイミングがモーション制御処理開始のトリガとなる基準のタイミングに合わせられている状態を意味する。本例では、基準状態は、割り込み要求のタイミングが、モーション制御処理で利用されるデータの準備完了が想定されるタイミングに合わせられている状態を意味する。
　具体的には、割り込み要求の出力周期、即ち、モーション制御処理の制御周期は、変更されない前提で、割り込み要求のタイミングが基準状態から補正時間Ｔ１だけ前倒されている。より具体的には、ＦＰＧＡ７０５の割り込み要求のためのタイマの終了タイミングが基準状態から補正時間Ｔ１だけ前倒しされる。
　そのため、図５に示すように、データ準備完了よりも前のタイミングでタイマが終了し、ＦＰＧＡ７０５は、割り込み要求をＣＰＵ７０１に出力している（時刻ｔ１１）。
　尚、ＦＰＧＡ７０５は、割り込み要求を出力すると、次回のタイマを開始させる（時刻ｔ１２周辺）。
　ＣＰＵ７０１は、ＦＰＧＡ７０５からの割り込み要求の出力に応じて、割り込み処理を開始している（時刻ｔ１２）。
　本例では、割り込み要求に関する設定として、割り込み要求に応じたモーション制御処理の開始のタイミングが初期状態から変更されている。初期状態は、例えば、モーション制御の開始タイミングが割り込み処理の完了時に合わせられている状態である。つまり、初期状態では、割り込み処理が完了すると、直ぐに、モーション制御処理が開始される。
　具体的には、モーション制御処理の開始のタイミングが、割り込み処理が完了したタイミング、及び割り込み処理の開始から待ち時間Ｔ２だけ経過したタイミングの遅い方に変更されている。
　今回の割り込み処理は、相対的に長い時間を要し、待ち時間Ｔ２が経過するタイミングと、割り込み処理が終了するタイミングとが略同じタイミングになっている（時刻ｔ１３）。そのため、ＣＰＵ７０１は、そのタイミングで、モーション制御処理を開始している。
　また、本例では、待ち時間Ｔ２は、モーション制御処理の開始のタイミングがＦＰＧＡ７０５におけるモーション制御処理に利用されるデータの準備が完了すると想定されるタイミングと略同時（例えば、その直後）になるように設定されている。そのため、データの準備完了の直後に、モーション制御処理が開始されている。これにより、ＣＰＵ７０１は、最新のデータの準備完了後に、モーション制御処理を開始することができる。そのため、ＣＰＵ７０１は、射出成形機１の動作を適切に制御することができる。また、モーション制御処理に利用されるデータの準備完了の直後に、モーション制御が開始されるため、コントローラ７００は、モーション制御処理に関するリアルタイム性を確保し易くなる。
　尚、待ち時間Ｔ２は、モーション制御処理に利用されるデータの準備が完了すると想定されるタイミング以降に、モーション制御処理が開始される態様であれば、任意に設定されてよい。
　ＣＰＵ７０１は、今回の制御周期でのモーション制御処理が完了すると、その後、今回の制御周期でのモーション制御処理の実行結果に関するデータを出力する（時刻ｔ１４）。出力されるデータは、例えば、ＦＰＧＡ７０５の内部メモリに格納される（書き込まれる）。
　ＣＰＵ７０１によるデータ出力の完了後、前回の割り込み要求の出力後に開始されたタイマが終了すると、ＦＰＧＡ７０５は、割り込み要求をＣＰＵ７０１に出力している（時刻ｔ１５）。
　ＣＰＵ７０１は、ＦＰＧＡ７０５からの割り込み要求の出力に応じて、割り込み処理を開始している（時刻ｔ１６）。
　今回の割り込み処理は、相対的に短い時間で終了している（時刻ｔ１７）。そのため、ＣＰＵ７０１は、割り込み処理の完了後、割り込み処理の開始から待ち時間Ｔ２が経過するのを待って、モーション制御処理を開始している（時刻ｔ１８）。これにより、割り込み処理が相対的に早く終了した場合であっても、待ち時間Ｔ２が適切に設定されることで、ＣＰＵ７０１は、モーション制御処理に利用されるデータの準備が完了した後に、モーション制御処理を開始することができる。
　ＣＰＵ７０１は、今回の制御周期でのモーション制御処理が完了すると、その後、今回の制御周期でのモーション制御処理の実行結果に関するデータを出力している（時刻ｔ１９）。
　前回及び今回の制御周期におけるモーション制御処理は、共に、割り込み処理の開始から待ち時間Ｔ２の経過時に開始されている。そのため、コントローラ７００は、モーション制御処理に利用されるデータの準備完了を基準とする、モーション制御処理の実行結果に関するデータの出力タイミング（データ出力所要時間Ｔ０）を略同じに合わせることができる。よって、コントローラ７００は、モーション制御処理に関するリアルタイム性をより適切に確保することができる。
　尚、待ち時間Ｔ２が設定される代わりに、ＦＰＧＡ７０５からＣＰＵ７０１にモーション制御処理に利用されるデータの準備完了の通知が出力されてもよい。この場合、モーション制御処理の開始のタイミングは、割り込み処理が完了したタイミング、及びデータの準備完了のタイミングの遅い方に変更される。これにより、コントローラ７００は、データの準備完了に合わせて、モーション制御処理を開始させることができる。
　［割り込み要求に関する設定処理］
　次に、図６を参照して、コントローラ７００による割り込み要求に関する設定処理について説明する。
　図６は、コントローラ７００による割り込み要求に関する設定処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートは、例えば、操作装置７５０等を通じてユーザからの所定の入力が受け付けられた場合に実行されてよい。また、本フローチャートは、例えば、上述の自動設定開始条件の成立時に実行されてよい。
　図６に示すように、ステップＳ１０２にて、設定部７００４は、割り込み要求に関する設定を自動で行う機能（以下、「自動設定機能」）が有効であるか否かを判定する。
　自動設定機能は、例えば、操作装置７５０等を通じて、ユーザが選択可能な態様であってよい。また、上述の自動設定開始条件の成立時には、自動設定開始条件が初期状態として、有効な状態に設定されていてもよいし、射出成形機１の納入先ごとの仕様に合わせて、初期状態として、有効な状態或いは無効な状態が設定されていてもよい。
　設定部７００４は、自動設定機能が有効である場合、ステップＳ１０４に進み、自動設定機能が有効でない場合、今回のフローチャートを終了する。
　ステップＳ１０４にて、設定部７００４は、制御部７００１の機能を実際に動作させて、補正時間Ｔ１及び待ち時間Ｔ２の初期状態において、割り込み要求の出力（発生）からモーション制御処理の開始までの所要時間を計測する。即ち、設定部７００４は、割り込み要求の出力から割り込み処理の完了までの所要時間を計測する。
　コントローラ７００は、ステップＳ１０４の処理が完了すると、ステップＳ１０６に進む。
　ステップＳ１０６にて、設定部７００４は、割り込み要求の出力（発生）からモーション制御処理の開始までの所要時間の計測回数が設定回数Ｎｔｈ（１以上の整数）以上であるか否かを判定する。設定部７００４は、計測回数が設定回数Ｎｔｈ以上でない場合、ステップＳ１０４に戻り、次回のモーション制御処理の制御周期において、ステップＳ１０４，Ｓ１０６の処理を繰り返す。一方、設定部７００４は、計測回数が設定回数Ｎｔｈ以上である場合、制御部７００１の機能の実際に動作を停止させて、ステップＳ１０８に進む。
　尚、射出成形機１の通常動作時に、割り込み要求の出力から割り込み処理の完了までの所要時間がバックグラウンド処理として適宜計測され、その計測結果が利用される態様であってもよい。この場合、ステップＳ１０４，Ｓ１０６の処理は省略される。
　ステップＳ１０８にて、設定部７００４は、設定回数Ｎｔｈの計測結果に基づき、補正時間Ｔ１及び待ち時間Ｔ２を設定する。
　例えば、設定部７００４は、設定回数Ｎｔｈの計測結果のうちの最大値に基づき、補正時間Ｔ１を設定してよい。具体的には、設定部７００４は、設定回数Ｎｔｈの計測結果のうちの最大値或いはそれ以上の値を補正時間Ｔ１として設定してよい。これにより、モーション制御処理に利用されるデータの準備が完了すると想定されるタイミングより前に、割り込み処理を終了させることができる。そのため、コントローラ７００は、待ち時間Ｔ２が適切に設定されることで、データの準備完了に合わせて、モーション制御処理を開始させることができる。具体的には、設定部７００４は、割り込み要求の出力から割り込み処理が開始されるまでに想定される所要時間を、決定した補正時間Ｔ１から減じた値以上に設定すればよい。
　また、例えば、設定部７００４は、設定回数Ｎｔｈの計測結果のうちの平均値等に基づき補正時間Ｔ１や待ち時間Ｔ２を設定してもよい。
　コントローラ７００は、ステップＳ１０８の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。
　このように、本例では、コントローラ７００は、割り込み要求の出力から割り込み処理の完了までの実際の所要時間に基づき、補正時間Ｔ１や待ち時間Ｔ２を設定することができる。
　［設定画面の具体例］
　次に、図７を参照して、割り込み要求に関する設定のための設定画面について説明する。
　図７は、表示装置７６０に表示される設定画面の一例（設定画面７０）を示す図である。
　尚、同様の設定画面は、通信回線ＮＷを通じて通信可能に接続される、射出成形機１の外部の管理装置２や上述の端末装置に表示されてもよい。これにより、管理者や作業者等の射出成形機１のユーザは、管理装置２や上述の端末装置を通じて、割り込み要求に関する設定内容を確認したり、割り込み要求に関する設定を行ったりすることができる。
　図７に示すように、設定画面７０には、処理内容表示部７１と、補正時間表示部７２と、待ち時間表示部７３と、アイコン７４～７７とを含む。
　処理内容表示部７１には、割り込み要求の出力からモーション制御処理が開始されるまでの処理の流れがタイミングチャートとして描画され、補正時間Ｔ１及び待ち時間Ｔ２に相当する時間間隔が表されている。これにより、ユーザは、割り込み要求の出力からモーション制御処理の開始までの処理の流れを把握しつつ、その流れの中で補正時間Ｔ１及び待ち時間Ｔ２に相当する時間間隔を具体的に確認することができる。
　補正時間表示部７２には、補正時間Ｔ１の現在の設定値が表示される。
　待ち時間表示部７３には、待ち時間Ｔ２の現在の設定値が表示される。
　アイコン７４は、自動設定機能の有効・無効、即ち、自動で割り込み要求に関する設定が可能であるか、手動で割り込み要求に関する設定が可能であるかの別が表示される。本例では、自動補正機能が有効な状態が表示されている。
　アイコン７５は、自動設定機能による補正時間Ｔ１及び待ち時間Ｔ２の設定を開始させるための操作対象である。ユーザは、操作装置７５０等を通じて、アイコン７５を操作することで、上述の図６のフローチャートに基づき、コントローラ７００に補正時間Ｔ１及び待ち時間Ｔ２を自動で設定させることができる。
　アイコン７６は、手動で割り込み要求に関する設定が可能な制御状態に切り換えるための操作対象である。操作装置７５０等を通じてアイコン７６が操作されると、補正時間表示部７２及び待ち時間表示部７３における補正時間Ｔ１及び待ち時間Ｔ２の入力ボックスに対する値の入力が可能になる態様であってよい。
　尚、上述の如く、操作装置７５０等で受け付けられるユーザの入力に応じた割り込み要求に関する設定が制限（禁止）される場合、アイコン７５，７６は、操作不可の状態（例えば、グレーアウトの状態）で表示されてよい。また、補正時間Ｔ１及び待ち時間Ｔ２に入力可能な値は、当然の如く、モーション制御処理に悪影響が生じない範囲に予め制限されてよい。
　アイコン７７は、所定の画面（例えば、ホーム画面）に戻るための操作対象である。
　このように、ユーザは、設定画面７０を通じて、割り込み要求に関する設定の内容（補正時間Ｔ１及び待ち時間Ｔ２の設定値）を確認することができる。また、ユーザは、設定画面７０を通じて、自動設定機能を用いて、或いは、手動で、割り込み要求に関する設定（変更）をコントローラ７００に行わせることができる。
　［作用］
　次に、図８を参照して、本実形態に係る射出成形機１（コントローラ７００）の作用について説明する。
　図８は、比較例に係る射出成形機のコントローラの動作を示すタイミングチャートである。以下、比較例におけるコントローラ７００と同様の構成には、符号を付さずに、同じ名称を使用して説明を行う。
　本例では、ＦＰＧＡにおけるモーション制御処理に利用されるデータの準備が完了すると想定されるタイミングに合わせて、タイマが終了するように設定されている。
　図８に示すように、ＦＰＧＡは、タイマの終了に合わせて、割り込み要求を出力している（時刻ｔ２１）。
　尚、ＦＰＧＡは、割り込み要求を出力すると、次回のタイマを開始させる（時刻ｔ２２周辺）。
　ＣＰＵは、ＦＰＧＡからの割り込み要求の出力に応じて、割り込み処理を開始している（時刻ｔ２２）。
　ＣＰＵは、割り込み要求が終了すると、モーション制御処理を開始する（時刻ｔ２３）。今回の制御周期では、割り込み処理が相対的に短い時間で終了している。
　ＣＰＵは、今回の制御周期でのモーション制御処理の実行結果に関するデータを出力する（時刻ｔ２４）。出力されるデータは、例えば、ＦＰＧＡの内部メモリに格納される（書き込まれる）。
　ＣＰＵによるデータ出力の完了後、前回の割り込み要求の出力後に開始されたタイマが終了すると、ＦＰＧＡは、前回と同様、モーション制御処理に利用されるデータの準備完了に合わせて、割り込み要求をＣＰＵに出力している（時刻ｔ２５）。
　ＣＰＵ７０１は、ＦＰＧＡからの割り込み要求の出力に応じて、割り込み処理を開始している（時刻ｔ２６）。
　ＣＰＵ７０１は、割り込み処理が完了すると、モーション制御処理を開始する（時刻ｔ２７）。今回の制御周期では、前回の制御周期のとき（図中の点線）よりも割り込み処理に相対的に長い時間を要している。割り込み処理のオーバーヘッドや割り込み処理でのキャッシュヒットの状況等によって、割り込み処理の所要時間にばらつきが生じる場合があるからである。
　ＣＰＵ７０１は、今回の制御周期でのモーション制御処理が完了すると、その後、今回の制御周期でのモーション制御処理の実行結果に関するデータを出力している（時刻ｔ２８）。
　比較例では、上述の如く、モーション制御処理に利用されるデータの準備完了に合わせて、割り込み要求が出力される。そのため、モーション制御処理に利用されるデータの準備完了を基準とする、モーション制御処理の実行結果に関するデータの出力タイミング（データ出力所要時間Ｔ０ｃ）は、割り込み処理の所要時間の長短に左右される。つまり、割り込み処理の所要時間が相対的に長くなると、モーション制御処理に必要なデータの準備完了を基準としたときのモーション制御処理の開始タイミングが相対的に遅くなり、モーション制御処理のリアルタイム性に影響が生じる可能性がある。
　これに対して、本実施形態では、コントローラ７００は、モーション制御処理の開始の基準となるトリガ（以下、「開始トリガ」）の発生より前に割り込み要求を出力し、トリガの発生の以後に制御処理を開始する。具体的には、開始トリガは、モーション制御処理に必要なデータの準備完了であってよい。
　これにより、コントローラ７００は、開始トリガの前に、割り込み処理を実施させることができる。そのため、割り込み処理の所要時間のばらつきによるモーション制御処理の開始タイミングへの影響を抑制することができる。また、割り込み処理が相対的に早いタイミングで終了しても、開始トリガの後に、モーション制御処理を開始させるため、開始トリガの前に、モーション制御処理が実施されてしまうこともない。よって、コントローラ７００は、射出成形機１において、その動作に関する制御処理のリアルタイム性をより適切に実現することができる。
　尚、射出成形機１において、モーション制御処理以外の他の制御処理に対して、同様の技術が採用されてもよい。この場合、他の制御処理の開始の基準となるトリガに合わせて、割り込み要求の出力タイミング（補正時間Ｔ１）、及び他の制御処理の開始のタイミング（待ち時間Ｔ２）が適宜設定されてよい。
　また、本実施形態では、コントローラ７００は、割り込み要求の出力後、開始トリガの発生前にモーション制御処理の開始準備が完了した場合、トリガの発生を待って、モーション制御処理を開始してよい。
　これにより、コントローラ７００は、開始トリガの発生に合わせて、モーション制御処理を開始させることができる。そのため、コントローラ７００は、射出成形機１において、その動作に関するリアルタイム性を更に適切に実現することができる。
　また、本実施形態では、コントローラ７００は、割り込み要求に基づく割り込み処理の開始から所定時間（待ち時間Ｔ２）の経過後に、モーション制御処理を開始してよい。
　これにより、コントローラ７００は、待ち時間Ｔ２が適宜設定されることで、開始トリガの発生後にモーション制御処理を開始させることができる。
　また、本実施形態では、コントローラ７００は、割り込み要求の出力から割り込み処理の完了までに要する時間を複数回測定し、その測定結果に基づき、割り込み要求の出力タイミング（補正時間Ｔ１）及び待ち時間Ｔ２を設定してよい。
　これにより、コントローラ７００は、割り込み要求の出力から割り込み処理の完了までに要する時間の実際のばらつきを考慮して、割り込み要求の出力タイミング（補正時間Ｔ１）、及び待ち時間Ｔ２をより適切に設定することができる。
　尚、割り込み要求の出力タイミング（補正時間Ｔ１）及び待ち時間Ｔ２のうちの前者だけが設定されてもよい。上述の如く、ＦＰＧＡ７０５からＣＰＵ７０１にデータの準備完了の通知が出力される場合、データの準備完了に合わせて、モーション制御処理を開始させることができるからである。また、データの準備完了の通知が出力されない場合、補正時間Ｔ１が相対的に小さい値に設定されることで、割り込み処理の完了のタイミングが必ず開始トリガ（データの準備完了）より後になるようにすることができるからである。
　また、本実施形態では、表示装置７６０は、操作装置７５０により所定の入力が受け付けられる場合に、割り込み要求の出力タイミングを含む、割り込み要求の出力に基づくモーション制御処理の開始に関する設定内容を表示してよい。
　これにより、射出成形機１は、割り込み要求の出力に基づくモーション制御処理の開始に関する設定内容（例えば、補正時間Ｔ１及び待ち時間Ｔ２の設定内容）をユーザに確認させることができる。
　［変形、変更］
　以上、射出成形機管理システムＳＹＳ等の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態等に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
　例えば、上述した実施形態の割り込み要求の出力のタイミング、及び割り込み要求に基づく制御処理の開始のタイミングに関する内容は、他の制御機械の動作に関する制御に採用されてもよい。他の機械は、例えば、工場で利用される産業機械や産業ロボットである。
　最後に、本願は、２０２１年３月３１日に出願した日本国特許出願２０２１－０６０６５９号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
　１　射出成形機（産業機械）
　２　管理装置
　１００　型締装置
　２００　エジェクタ装置
　３００　射出装置
　４００　移動装置
　７００　コントローラ（制御装置）
　７０１　ＣＰＵ（制御処理部）
　７０２　メモリ装置
　７０３　補助記憶装置
　７０４　インタフェース装置
　７０５　ＦＰＧＡ（要求出力部）
　７１０　ドライバ
　７２０　センサ
　７５０　操作装置（入力装置）
　７６０　表示装置
　７００１　制御部
　７００２　表示処理部
　７００３　記憶部
　７００４　設定部
　７００５　記憶部
　ＳＹＳ　射出成形機管理システム

Claims (8)

  1. 　金型装置を型締する型締装置と、
    　前記型締装置により型締された前記金型装置に成形材料を充填する射出装置と、
    　前記射出装置により充填された成形材料が冷却固化した後、前記金型装置から成形品を取り出すエジェクタ装置と、
    　所定周期ごとに割り込み要求を出力し、前記割り込み要求に応じて、射出成形機の動作に関する制御処理を行う制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、前記制御処理の開始の基準となるトリガの発生より前に前記割り込み要求を出力し、前記トリガの発生の以後に前記制御処理を開始する、
    　射出成形機。
  2. 　前記トリガは、前記制御処理に必要なデータの準備完了である、
    　請求項１に記載の射出成形機。
  3. 　前記制御装置は、前記割り込み要求の出力後、前記トリガの発生前に前記制御処理の開始準備が完了した場合、前記トリガの発生を待って、前記制御処理を開始する、
    　請求項１又は２に記載の射出成形機。
  4. 　前記制御装置は、前記割り込み要求に基づく割り込み処理の開始から所定時間の経過後に、前記制御処理を開始する、
    　請求項１乃至３の何れか一項に記載の射出成形機。
  5. 　前記制御装置は、前記割り込み要求の出力から前記割り込み要求に基づく割り込み処理の完了までに要する時間を複数回測定し、その測定結果に基づき、前記割り込み要求の出力タイミングを設定する、
    　請求項１乃至３の何れか一項に記載の射出成形機。
  6. 　前記制御装置は、前記割り込み要求の出力から前記割り込み要求に基づく割り込み処理の完了までに要する時間を複数回測定し、その測定結果に基づき、前記割り込み要求の出力タイミング及び前記所定時間を設定する、
    　請求項４に記載の射出成形機。
  7. 　ユーザの入力を受け付ける入力装置と、
    　前記入力装置により所定の入力が受け付けられる場合に、前記割り込み要求の出力タイミングを含む、前記割り込み要求の出力に基づく前記制御処理の開始に関する設定内容を表示する表示装置と、を備える、
    　請求項１乃至６の何れか一項に記載の射出成形機。
  8. 　所定周期ごとに割り込み要求を出力する割り込み要求出力部と、
    　前記割り込み要求に応じて、産業機械の動作に関する制御処理を行う制御処理部と、を備え、
    　前記割り込み要求出力部は、前記制御処理の開始の基準となるトリガの発生より前に前記割り込み要求を出力し、
    　前記制御処理部は、前記トリガの発生の以後に前記制御処理を開始する、
    　コントローラ。
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