WO2022209208A1 - 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム - Google Patents

Abstract

サブゴールの安全性確認における処理負荷を軽減するとともに、安全な走行ルートの検出可能性の向上を可能とした装置、方法を提供する。移動体進行方向に複数のサブゴールからなるサブゴールパターンを生成するサブゴール生成部と、サブゴールパターンを構成するサブゴール各々について、移動体が安全に走行可能か否かの安全性検証を行うサブゴール安全性検証部を有する。サブゴール生成部は、サブゴール間隔が広い粗いサブゴールパターンと、サブゴール間隔が狭い密なサブゴールパターンを生成する。サブゴール安全性検証部は、粗いサブゴールパターンのサブゴールについての安全性検証を行い、安全走行可能なサブゴールが検出されない場合に、密なサブゴールパターンのサブゴール各々についての安全性検証を実行する。

Description

情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム

　本開示は、情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラムに関する。さらに詳細には、自動走行ロボットや自動走行車両等の移動体を安全に走行させることを可能とする情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラムに関する。

　昨今、自動走行型のロボットや自動走行型車両の開発や利用が急速に進んでいる。例えば倉庫やオフィス内で荷物を搭載して無人で走行するロボットや、道路を走行する自動運転車両等、様々な移動体の開発や利用が進んでいる

　自動走行型のロボットや自動走行型車両等の移動体は他のロボットや車両、歩行者等との衝突を回避して安全に走行することが要求される。

　なお、自動走行型移動体の安全走行技術を開示した従来技術として例えば特許文献１（特許第５５８９７６２号公報）や、特許文献２（特開２０２０－００４３４２号公報）がある。

　特許文献１は、移動体が通路を走行する場合、移動体の側面と通路壁面との距離を調整しながら移動体の走行ルートを決定する構成を開示している。具体的には、移動体側面と通路壁面との距離が小さい位置で算出した移動体の壁面からのシフト量に基づいて、走行ルートを決定することで無駄な蛇行を発生させない走行ルートを決定するものである。

　また、特許文献２は、例えば移動体が狭い通路を通過する際、移動体が通過可能なノードを複数、設定し、さらにノードを結ぶ線分であるエッジを生成してエッジを通過するように移動体の走行ルートを生成する構成を開示している。

　しかし、これらの従来技術は、狭い通路内を安全に通過させることのみを目的としており、例えば予めユーザによって決定された走行ルートにできるだけ近いルートに従って移動体を走行させる構成を開示するものではない。

　例えば通路であっても、複数の移動体が走行する環境では、複数の移動体が安全に走行するためには、左側通行に設定するといった対応が必要となる。このような場合、ユーザは、通路の左側に移動体の走行ルートを設定して移動体を走行させるといった処理が必要となる。
　すなわち、様々な走行環境を安全に走行させるためには、予めユーザが設定したルートに従って移動体を走行させることが必要となる場合がある。

特許第５５８９７６２号公報 特開２０２０－００４３４２号公報

　本開示は、ユーザが予め設定した走行ルートに近く、かつ障害物に衝突しない安全なルートを移動体に走行させる情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。

　本開示の一実施例においては、移動体が走行中に遂次、走行ルートを決定しながら決定ルートを走行する構成とすることで、移動体の安全走行を実現する情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラムを提供する。

　本開示の第１の側面は、
　移動体の進行方向に複数のサブゴールからなるサブゴールパターンを生成するサブゴール生成部と、
　前記サブゴール生成部の生成したサブゴールパターンを構成するサブゴール各々について、前記移動体が障害物に衝突または接触することなく安全に走行可能か否かの安全性検証を行うサブゴール安全性検証部を有し、
　前記サブゴール生成部は、
　異なるサブゴール配置パターンを持つ第１サブゴールパターンと、第２サブゴールパターンを生成し、
　前記サブゴール安全性検証部は、
　前記第１サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を行い、
　前記第１サブゴールパターンから安全走行可能なサブゴールが検出されない場合に、前記第２サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を実行する情報処理装置にある。

　さらに、本開示の第２の側面は、
　情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
　サブゴール生成部が、
　移動体の進行方向に複数のサブゴールからなるサブゴールパターンを生成するサブゴール生成ステップと、
　サブゴール安全性検証部が、
　前記サブゴール生成部の生成したサブゴールパターンを構成するサブゴール各々について、前記移動体が障害物に衝突または接触することなく安全に走行可能か否かの安全性検証を行うサブゴール安全性検証ステップを実行し、
　前記サブゴール生成ステップは、
　異なるサブゴール配置パターンを持つ第１サブゴールパターンと、第２サブゴールパターンを生成するステップであり、
　前記サブゴール安全性検証ステップは、
　前記第１サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を行い、
　前記第１サブゴールパターンから安全走行可能なサブゴールが検出されない場合に、前記第２サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を実行するステップである情報処理方法にある。

　さらに、本開示の第３の側面は、
　情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
　サブゴール生成部に、
　移動体の進行方向に複数のサブゴールからなるサブゴールパターンを生成するサブゴール生成ステップと、
　サブゴール安全性検証部に、
　前記サブゴール生成部の生成したサブゴールパターンを構成するサブゴール各々について、前記移動体が障害物に衝突または接触することなく安全に走行可能か否かの安全性検証を行うサブゴール安全性検証ステップを実行させ、
　前記サブゴール生成ステップにおいては、
　異なるサブゴール配置パターンを持つ第１サブゴールパターンと、第２サブゴールパターンを生成させ、
　前記サブゴール安全性検証ステップにおいては、
　前記第１サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を行わせ、
　前記第１サブゴールパターンから安全走行可能なサブゴールが検出されない場合に、前記第２サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を実行させるプログラムにある。

　なお、本開示のプログラムは、例えば、様々なプログラム・コードを実行可能な情報処理装置、画像処理装置やコンピュータ・システムに対して、コンピュータ可読な形式で提供する記憶媒体、通信媒体によって提供可能なプログラムである。このようなプログラムをコンピュータ可読な形式で提供することにより、情報処理装置やコンピュータ・システム上でプログラムに応じた処理が実現される。

　本開示のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本開示の実施例や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。なお、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。

　本開示の一実施例の構成によれば、サブゴールの安全性確認における処理負荷を軽減するとともに、安全な走行ルートの検出可能性の向上を可能とした装置、方法を実現する。
　具体的には、例えば、移動体進行方向に複数のサブゴールからなるサブゴールパターンを生成するサブゴール生成部と、サブゴールパターンを構成するサブゴール各々について、移動体が安全に走行可能か否かの安全性検証を行うサブゴール安全性検証部を有する。サブゴール生成部は、サブゴール間隔が広い粗いサブゴールパターンと、サブゴール間隔が狭い密なサブゴールパターンを生成する。サブゴール安全性検証部は、粗いサブゴールパターンのサブゴールについての安全性検証を行い、安全走行可能なサブゴールが検出されない場合に、密なサブゴールパターンのサブゴール各々についての安全性検証を実行する。
　本構成により、サブゴールの安全性確認における処理負荷を軽減するとともに、安全な走行ルートの検出可能性の向上を可能とした装置、方法が実現される。
　なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。

ユーザ設定ルートに従った移動体の走行例について説明する図である。 ユーザ設定ルートに従った移動体の走行例について説明する図である。 ユーザ設定ルートに従った移動体の走行例について説明する図である。 ユーザ設定ルートに従った移動体の走行例について説明する図である。 サブゴールを利用した走行制御処理について説明する図である。 移動体の前方にユーザ設定ルートの設定時には存在しなかった新規障害物が出現した場合の移動体の走行制御例について説明する図である。 サブゴールＳＧ２を通過する新規走行ルートの生成処理例について説明する図である。 サブゴールを利用した安全性判定処理により走行ルートを決定して安全な走行を行う場合の制御シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。 サブゴールの数を少なくした場合に、走行不可と判定される確率が高まる例について説明する図である。 サブゴールの数を少なくした場合に、走行不可と判定される確率が高まる例について説明する図である。 本開示の移動体が設定する複数のサブゴールパターンの例について説明する図である。 粗いサブゴールパターンの欠点である「安全な走行ルートを検出できる可能性が低下する」という具体例について説明する図である。 本開示の情報処理装置の実行する処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。 本開示の情報処理装置の実行する処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。 様々なサブゴールパターンの具体例について説明する図である。 様々なサブゴールパターンの具体例について説明する図である。 様々なサブゴールパターンの具体例について説明する図である。 様々なサブゴールパターンの具体例について説明する図である。 様々なサブゴールパターンの具体例について説明する図である。 様々なサブゴールパターンの具体例について説明する図である。 様々なサブゴールパターンの具体例について説明する図である。 移動体と通信可能なユーザ端末を利用してサブゴールの設定を行う具体例について説明する図である。 移動体と通信可能なユーザ端末を利用してサブゴールの設定を行う具体例について説明する図である。 移動体と通信可能なユーザ端末を利用してサブゴールの設定を行う具体例について説明する図である。 移動体と通信可能なユーザ端末を利用してサブゴールの設定を行う具体例について説明する図である。 本開示の情報処理装置の構成例について説明する図である。 本開示の情報処理システムの構成例について説明する図である。 本開示の情報処理装置のハードウェア構成例について説明する図である。

　以下、図面を参照しながら本開示の情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラムの詳細について説明する。なお、説明は以下の項目に従って行なう。
　１．ユーザ設定ルートに従った移動体の走行とその問題点について
　２．サブゴールを利用した移動体の走行制御処理について
　３．本開示の情報処理装置が実行する処理について
　４．本開示の情報処理装置が実行する処理のシーケンスについて
　５．本開示の処理に利用可能なサブゴールの設定例について
　６．サブゴール設定等の処理を可能としたユーザインタフェースについて
　７．情報処理装置の構成例について
　８．移動体とサーバ間で通信を実行して処理を行う情報処理システムの構成例について
　９．情報処理装置のハードウェア構成例について
　１０．本開示の構成のまとめ

　　［１．ユーザ設定ルートに従った移動体の走行とその問題点について］
　まず、ユーザ設定ルートに従った移動体の走行とその問題点について説明する。

　図１は、移動体（ロボット）１０の走行例を示す図である。図１には、移動体（ロボット）１０が、壁などの障害物２０が存在する走行路をユーザ設定ルート３０（＝グローバルパス）に従って走行する例を示している。

　ユーザ設定ルート３０は、いわゆるグローバルパスであり、オペレータ等のユーザが、移動体１０の走行環境を確認した上で、壁等の障害物２０に衝突や接触しないルートを選択して決定した走行ルートである。

　このユーザ設定ルート３０が、移動体１０と障害物２０との距離を考慮し、移動体１０が障害物から所定距離、離れて走行可能なように生成されたルートであれば、基本的に、移動体１０はユーザ設定ルート３０に従って走行することで安全走行が可能となる。

　しかし、例えば、ユーザ設定ルート３０の生成後に、そのルート上に新たな障害物が配置されることもある。
　例えば図２に示すように、新たな障害物２１が配置されてしまうと、移動体１０は、ユーザ設定ルート３０に従って走行しても障害物２１に衝突してしまうことになる。

　また、例えば、ユーザ設定ルート３０自体に問題がある場合、すなわち、移動体１０が障害物から所定距離、離れて走行することが可能でないユーザ設定ルート３０が設定されている場合もある。
　この場合、図３に示すように、移動体１０は、ユーザ設定ルート３０に従って走行しても、壁等の障害物２０に衝突や接触することになる。

　さらに、移動体１０の走行路が、他の移動体や人などが往来する環境である場合には、移動体１０は、ユーザ設定ルート３０に従って走行しても他の移動体や人などに衝突する可能性がある。

　すなわち、図４に示すように、ユーザ設定ルート３０上を、他の移動体１１が走行していると、移動体１０は、ユーザ設定ルート３０に従って走行しても、この他の移動体１１に衝突してしまう。

　移動体１０が、このように障害物や他の移動体や人などに衝突や接触を発生させることなく、安全に走行するためには、移動体１０が走行中に進行方向を確認して、遂次、安全な走行ルートを選択して走行することが必要となる。
　この安全走行を行うための走行制御処理としてサブゴールを利用した走行制御処理がある。
　以下、このサブゴールを利用した走行制御処理について説明する。

　　［２．サブゴールを利用した移動体の走行制御処理について］
　次に、サブゴールを利用した移動体の走行制御処理について説明する。

　上述したように、移動体１０が、障害物や他の移動体や人などに衝突や接触を発生させることなく、安全に走行するためには、移動体１０が走行中に進行方向を確認して、遂次、安全な走行ルートを選択して走行することが必要となる。

　この安全走行を行うための走行制御処理の一例が、サブゴールを利用した走行制御処理である。
　図５以下を参照して、サブゴールを利用した走行制御処理について説明する。

　図５には、予め設定されたユーザ設定ルート３０に従って走行中の移動体（ロボット）１０を示している。
　移動体１０は、カメラやＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）等のセンサを用いて、前方の障害物の位置を検出しながら走行する。
　基本的には、予め設定されたユーザ設定ルート３０に従って走行するが、センサ取得情報に基づいてユーザ設定ルート３０に従って走行することができないと判断した場合は、走行ルートを変更して新たな走行ルートを設定して走行する。

　移動体１０が走行ルートを変更するのは、ユーザ設定ルート３０に従って走行することができないと判断した場合である。すなわち、ユーザ設定ルート３０に従って走行すると障害物に衝突、または接触する恐れがあると判断した場合である。
　この場合、移動体１０は、安全に走行可能な新規ルートを設定して、その新規ルートに従って走行する。ただし、設定する新規ルートは、ユーザ設定ルート３０にできるだけ近い位置に設定する。

　サブゴールは、この安全な新規走行ルートを検出するために用いられる。
　図５には、移動体１０の進行方向の一定距離、先の位置に５つのサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ５）を設定した例を示している。

　移動体１０は、これら５つのサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ５）を通過するルート各々について、個別に障害物に衝突や接触しないルートであるか否かを解析する。

　なお、図５に示す格子は、移動体１０が生成する地図である占有格子地図（グリッドマップ）に設定される格子（グリッド）を示している。
　占有格子地図（グリッドマップ）は、格子によって規定される各区画（グリッド）内に障害物が存在する確率値を設定した地図である。
　移動体１０は、占有格子地図（グリッドマップ）の区画中、障害物の存在する確率の低い区画（グリッド）を走行ルートとして選択して走行することで障害物に衝突することなく安全に走行することができる。

　サブゴールを利用した走行制御を行う場合、移動体１０は、移動体の走行方向である前方に複数のサブゴールを設定し、設定したサブゴール各々についての安全性評価を行って走行ルートを決定する。
　例えば、図５に示すような５つのサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ５）を通過するルート各々について、個別に障害物に衝突や接触しないルートであるか否かを解析する。

　移動体１０は、まず、予め設定されたユーザ設定ルート３０に最も近い位置のサブゴールＳＧ１について、障害物に衝突や接触しないルートであるか否かを解析する。
　移動体１０は、カメラやＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）等のセンサを用いて、前方の障害物の位置を検出し、さらに移動体１０の大きさを考慮して、ユーザ設定ルート３０に最も近い位置のサブゴールＳＧ１について、移動体１０の中心がサブゴール位置を通過するルートを走行した場合、移動体１０が障害物に衝突や接触しないか否かを解析する。

　このサブゴールＳＧ１を通過するルートが障害物に衝突や接触しない安全な走行ルートであると判定されれば、このサブゴールＳＧ１を通過するルートを走行ルートに決定して走行を行う。
　この場合、その他のサブゴール（ＳＧ２～ＳＧ５）についての安全性判定処理は行わない。

　ただし、サブゴールＳＧ１を通過するルートが障害物に衝突や接触する危険な走行ルートであると判定されると、移動体１０は、次にユーザ設定ルート３０に近いサブゴールＳＧ２を通過するルートの安全性を判定する。
　サブゴールＳＧ２を通過するルートが障害物に衝突や接触しない安全な走行ルートであると判定されれば、このサブゴールＳＧ２を通過する新規走行ルートを生成し、移動体１０は生成した新規走行ルートに従って走行する。
　この場合、移動体１０の走行ルートはユーザ設定ルート３０からずれた走行ルートとなる。

　なお、サブゴールＳＧ２を通過するルートも障害物に衝突や接触する危険な走行ルートであると判定されると、移動体１０は、次にユーザ設定ルート３０に近いサブゴールＳＧ３を通過するルートの安全性を判定する。

　移動体１０は、このように、５つのサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ５）を通過するルート各々について、ユーザ設定ルート３０に近い順に、個別に障害物に衝突や接触しないルートであるか否かの安全性評価を実行する。
　障害物に衝突や接触しないサブゴールを含むルートが検出された場合、他のサブゴールについての安全性評価は省略可能である。

　なお、図５に示す移動体１０と、図５に示す５つのサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ５）間の距離は、移動体１０が選択されたサブゴールを通る安全な走行ルートに従って走行することが可能な距離に設定される。

　図５に示すサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ５）について、１つの安全走行可能なサブゴールが選択され、そのサブゴールを通過する走行ルートが決定され、移動体がその走行ルートに従って走行を開始すると、次に、移動体１０は、安全性検証が済んだサブコール列のさらに先の位置に新たなサブゴール列、すなわち５つのサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ５）から構成されるサブコール列を設定する。

　さらに、この新たなサブゴール列を構成する５つのサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ５）各々について、同様な安全性判定を行い、安全なサブゴールを含む走行ルートを決定して走行する。

　このように移動体１０は、移動体１０の進行方向の一定距離離間した位置に複数のサブゴールを設定し、各サブゴールを通過するルートの安全性評価を行い、安全に走行可能なサブゴールを通過するルートを選択しながら走行を行う。

　このような走行制御を行うことで、予め設定したユーザ設定ルート３０により近いルートを選択しながら、かつ突然の障害物の出現などにも対応した安全な走行を行うことが可能となる。

　図６は、移動体１０の前方にユーザ設定ルート３０の設定時には存在しなかった新規障害物２０ａが出現した場合の移動体１０の走行制御例について説明する図である。

　移動体１０は、まず、予め設定されたユーザ設定ルート３０に最も近い位置のサブゴールＳＧ１について、障害物に衝突や接触しないルートであるか否かを解析する。
　移動体１０は、カメラやＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）等のセンサを用いて、前方の障害物の位置を検出し、さらに移動体１０の大きさを考慮して、ユーザ設定ルート３０に最も近い位置のサブゴールＳＧ１について、障害物に衝突や接触しないルートであるか否かを解析する。

　図６に示す例では、サブゴールＳＧ１を通過するルートは、新規障害物２０ａに衝突する危険な走行ルートであると判定される。
　この場合、移動体１０は、次にユーザ設定ルート３０に近いサブゴールＳＧ２を通過するルートの安全性を判定する。

　図６に示すように、サブゴールＳＧ２を通過するルートは、新規障害物２０ａにも側壁にも衝突や接触しない安全な走行ルートであると判定される。
　図６には、移動体１０のサブゴール（ＳＧ２）推定通過位置を点線で示している。
　このように、移動体１０のサブゴール（ＳＧ２）推定通過位置から理解されるように、移動体１０のサブゴールＳＧ２通過ルートは、新規障害物２０ａにも側壁にも衝突や接触しない安全な走行ルートである。
　この判定に従い、移動体１０は、このサブゴールＳＧ２を通過する新規走行ルートを生成する。

　すなわち、図７に示すようにサブゴールＳＧ２を通過する新規走行ルート３１を生成する。
　移動体１０は生成した新規走行ルート３１に従って走行する。
　この場合、移動体１０の走行ルートはユーザ設定ルート３０からずれた走行ルートとなるが、障害物に衝突することなく、安全に走行することが可能となる。

　次に、図８を参照してサブゴールを利用した安全性判定処理により走行ルートを決定して安全な走行を行う場合の制御シーケンスについて説明する。
　図８に示すフローチャートは、移動体１０が、移動体の進行方向に設定した複数のサブゴールについて安全性判定を実行し、判定結果に基づいて走行ルートを決定し、決定ルートに従った安全走行を行う走行制御シーケンスについて説明するフローチトである。

　このフローに従った処理は、例えば移動体１０の制御部（データ処理部）が、記憶部に格納されたプログラムに従って実行することが可能である。例えばプログラム実行機能を有するＣＰＵ等のプロセッサによるプログラム実行処理として行うことができる。
　以下、図８に示すフローの各ステップの処理について説明する。

　　（ステップＳ１０１）
　まず、移動体１０は、ステップＳ１０１において、移動体１０の進行方向に設定した複数のサブゴールから、安全性確認処理の対象とする１つのサブゴールを選択する。

　なお、安全性確認対象とするサブゴールは、例えば、ユーザ設定ルートから近い順に、順次、選択する。

　　（ステップＳ１０２）
　次に、移動体１０は、ステップＳ１０２において、ステップＳ１０１で選択した１つの安全性確認処理対象サブゴールについての安全性を確認する。

　この安全性確認処理は、前述したように、障害物に衝突や接触しないルートであるか否かの確認処理として実行される。
　すなわち、移動体１０は、カメラやＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）等のセンサを用いて、前方の障害物の位置を検出し、さらに移動体１０の大きさを考慮して、安全性判定処理の対象とした選択サブゴールについての安全性を判定する。具体的には、移動体１０の中心が選択サブゴール位置を通過するルートを走行した場合、移動体１０が障害物に衝突や接触しないか否かを解析する。

　　（ステップＳ１０３）
　次に、移動体１０は、ステップＳ１０３において、ステップＳ１０２で安全性判定処理を行ったサブゴールの安全性が確認されたか否かを判定する。

　選択サブゴールの安全性が確認された場合、すなわち、移動体１０の中心が選択サブゴールを通過するルートを走行した場合、移動体１０が障害物に衝突や接触しないことが確認された場合は、ステップＳ１０４に進む。

　一方、選択サブゴールの安全性が確認されなかった場合、すなわち、移動体１０の中心が選択サブゴールを通過するルートを走行した場合、移動体１０が障害物に衝突や接触する可能性が確認された場合は、ステップＳ１１１に進む。

　　（ステップＳ１１１）
　ステップＳ１０３において、安全性確認を行った選択サブゴールの安全性が確認されなかった場合は、ステップＳ１１１に進む。

　この場合、移動体１０は、ステップＳ１１１において、まず、設定したサブゴール全ての安全性確認が終了したか否かを判定する。

　設定したサブゴール全ての安全性確認が終了していない場合は、ステップＳ１１１に戻り、安全性が未確認のサブゴールを１つ選択し、選択サブゴールについてステップＳ１０２以下において安全性確認処理を実行する。

　ステップＳ１１１において、設定したサブゴール全ての安全性確認が終了したと判定された場合は、ステップＳ１１２に進む。

　　（ステップＳ１１２）
　ステップＳ１１２の処理は、ステップＳ１１１において、設定したサブゴール全ての安全性確認が終了したと判定された場合に実行する処理である。

　この場合、移動体１０は、ステップＳ１１２において、移動体１０の安全走行は不可能であると判定し、停止する処理を実行する。

　　（ステップＳ１０４）
　次に、ステップＳ１０３において、安全性確認を行った選択サブゴールの安全性が確認された場合の処理について、ステップＳ１０４以下を参照して説明する。

　ステップＳ１０３において、安全性確認を行った選択サブゴールの安全性が確認された場合は、ステップＳ１０４に進む。
　この場合、移動体１０は、ステップＳ１０４において、安全性が確認されたサブゴールに向けた走行ルートを設定して走行する。

　　（ステップＳ１０５）
　次に、移動体１０は、ステップＳ１０５において、移動体１０が目的地に到着したか否かを判定する。

　移動体１０が目的地に到着したと判定した場合は、ステップＳ１０６に進む。
　一方、移動体１０が目的地に到着していないと判定した場合は、ステップＳ１１５に進む。

　　（ステップＳ１０６）
　ステップＳ１０５において、移動体１０が目的地に到着したと判定した場合、移動体１０は、ステップＳ１０６において停止して走行を終了する。

　　（ステップＳ１１５）
　一方、ステップＳ１０５において、移動体１０が目的地に到着していないと判定した場合、移動体１０は、ステップＳ１１５において、移動体１０の進行方向の先に新たなサブゴールを設定し、設定した新たなサブゴールについて、ステップＳ１０１以下の処理を実行する。

　このように、移動体１０は、移動体１０の進行方向の一定距離離間した位置に複数のサブゴールを設定し、各サブゴールを通過するルートの安全性評価を行い、安全に走行可能なサブゴールを通過するルートを選択しながら走行を行う。
　このような走行制御を行うことで、予め設定したユーザ設定ルート３０により近いルートを選択しながら、かつ突然の障害物の出現などにも対応した安全な走行を行うことが可能となる。

　しかし、このサブゴールを用いた走行制御処理の問題点として、１つ１つのサブゴールの安全性確認処理の処理負荷が大きいという問題点がある。
　例えば図５に示すように、５つのサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ５）を設定して、ユーザ設定ルート３０から近い順に１つ１つのサブゴールについて、順次、安全性確認を行う場合、最大、５回の安全性確認を行うことが必要となる。この安全性確認が終了するまで、移動体１０は走行ルートの決定を行うことかできなくなり、結果として移動体１０の走行速度が低下してしまう場合がある。

　なお、安全性確認処理の対象とするサブゴールの数を少なくすれば、サブゴール安全性判定処理の処理負荷を少なくすることができるが、サブゴールの数を少なくすると細かな走行ルートの制御ができなくなり、走行不可能と判定される確率が高まるという問題がある。
　この具体例について図９、図１０を参照して説明する。

　図９には、以下の２つの異なるサブゴール設定例を示している。
　（Ａ）少数（３個）のサブゴール設定例
　（Ｂ）多数（１１個）のサブゴール設定例

　（Ａ）少数（３個）のサブゴール設定例の設定では、移動体１０は、ユーザ設定ルート３０に近い順に３つのサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ３）の安全性評価を順次、実行することになる。
　一方、（Ｂ）多数（１１個）のサブゴール設定例の設定では、移動体１０は、ユーザ設定ルート３０に近い順に１１個のサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ１１）の安全性評価を順次、実行することになる。
　なお、いずれの場合も安全走行可能なサブゴールが検出された場合、その時点でサブゴールの安全性確認処理は終了し、他のサブゴールの安全性確認は行わない。

　この設定で、例えば図１０に示すように、前方に障害物としての他の移動体が近づいているとする。
　（Ａ）少数（３個）のサブゴール設定例では、移動体１０は、ユーザ設定ルート３０に近い順に３つのサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ３）の安全性評価を順次、実行するが、３つのサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ３）はいずれも、他の移動体、あるいは側壁、いずれかの障害物に接触する可能性がある。
　この場合、移動体１０は、安全なサブゴール通過ルートを検出できない。結果として移動体１０は停止することになる。

　一方、（Ｂ）多数（１１個）のサブゴール設定例では、移動体１０は、ユーザ設定ルート３０に近い順に１１つのサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ１１）の安全性評価を順次、実行するが、４番目の安全性確認対象サブゴールであるサブゴールＳＧ４が、他の移動体や側壁等の障害物に接触する可能性のない安全な走行ルートを確保できるサブゴールであると確認される。
　この結果、移動体１０は、安全なサブゴールＳＧ４を通過するルートを新規走行ルートに設定し、この新規走行ルートに従って走行することが可能となる。
　このように、サブゴールの数を多くすれば細かな走行ルートの設定が可能となる。

　一方、図１０（Ａ）のようにサブゴールの数を少なくすると細かな走行ルートの設定ができなくなり、走行不可能と判定される確率が高まってしまい、移動体１０のスムーズな走行が妨げられるという問題が発生する。
　しかし、一方、設定するサブゴールの数を多くしてしまうとサブゴール安全性判定処理の処理負荷が増加し、移動体１０の走行速度を低下させるという問題が発生する。

　本開示は、これらの問題を解決するものであり、設定するサブゴールのパターンを状況に応じて変更し、効率的な移動体の安全走行を実現するものである。
　以下、本開示の処理の具体例について説明する。

　　［３．本開示の情報処理装置が実行する処理について］
　以下、本開示の情報処理装置が実行する処理について説明する。

　なお、本開示の情報処理装置は、例えば移動体１０の内部に構成される。なお、センサ部や駆動部以外のデータ処理部は、移動体１０と通信可能なサーバ等の外部装置に設ける構成としてもよい。

　本開示の情報処理装置、例えば移動体１０は、移動体の走行経路の前方に設定するサブゴールのパターンを状況に応じて変更し、効率的に移動体１０の安全走行を実現する。

　本開示の移動体１０が設定する複数のサブゴールパターンの例を図１１に示す。
　図１１には、本開示の移動体１０が設定する以下の２種類のサブゴールパターンを示している。
　（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）
　（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）

　図１１に示すように、（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）は、移動体１０の進行方向、一定距離離間したライン上に５個のサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ５）を設定したサブゴールパターンである。
　一方、（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）は、移動体１０の進行方向、一定距離離間したライン上に１１個のサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ１１）を設定したサブゴールパターンである。

　（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）は、個々のサブゴールの間隔が広いパターン、すなわち、隣接サブゴール間の距離が大きいサブゴールパターンである。
　一方、（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）は、個々のサブゴールの間隔が狭いパターン、すなわち、隣接サブゴール間の距離が小さいサブゴールパターンである。

　なお、図１１に示す２種類のサブゴールパターンは一例にすぎず、本開示の情報処理装置、例えば移動体１０は、この他にも様々な異なる設定のサブゴールパターンを設定して利用することが可能である。
　他のサブゴールパターンの例については後段で説明する。

　本開示の移動体１０は、例えば、図１１に示す２種類のサブゴールパターンを状況に応じて変更することで、移動体１０におけるサブゴールの安全性確認処理の処理負荷を過大にすることなく、また、最適な走行ルートの検出を効率的に行うことを可能とするものである。

　なお、図１１に示す２つのサブゴールパターンの利点と欠点は、以下の通りである。
　（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）
　利点＝サブゴールの安全性確認処理の処理負荷が軽減される。
　欠点＝安全性確認対象のサブゴール数が少ないため、安全な走行ルートを検出できる可能性が低下する。

　（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）
　利点＝安全性確認対象のサブゴール数が多いため、安全な走行ルートを検出できる可能性が向上する。
　欠点＝安全性確認対象のサブゴール数が多いため、サブゴールの安全性確認処理の処理負荷が増加する。

　図１２は、（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）の欠点である「安全な走行ルートを検出できる可能性が低下する」という具体例を示す図である。
　この図は、先に図１０を参照して説明したと同様の状況を説明する図である。

　図１２に示すように、移動体１０の前方に新規障害物が設置されてしまったとする。
　（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）を利用すると、移動体１０は、ユーザ設定ルート３０に近い順に５つのサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ５）の安全性評価を順次、実行するが、５つのサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ５）はいずれも、新規障害物、あるいは側壁、いずれかの障害物に接触する可能性がある。
　この場合、移動体１０は、安全なサブゴール通過ルートを検出できない。結果として移動体１０は停止することになる。

　一方、（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）を利用すると、移動体１０は、ユーザ設定ルート３０に近い順に多数のサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ１１）の安全性評価を順次、実行する。移動体１０は、２番目の安全性確認対象サブゴールであるサブゴールＳＧ２の安全性確認処理において、ＳＧ２が新規障害物や側壁等の障害物に接触する可能性のない安全な走行ルートを確保できるサブゴールであると確認することができる。

　この結果、移動体１０は、安全なサブゴールＳＧ２を通過するルートを新規走行ルートに設定し、この新規走行ルートに従って走行することが可能となる。

　このように、「（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）」を設定した場合より、「（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）」を設定した場合の方が、安全な走行ルートを検出できる可能性を高めることができる。
　しかし、前述したように、「（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）」を設定すると、サブゴールの安全性確認処理の処理負荷が増大するという問題が発生する。

　そこで、本開示の情報処理装置、例えば移動体１０は、基本的なサブゴールパターンとして、「（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）」を設定して利用する。さらに、「（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）」に基づいて、安全な走行ルートが検出できない場合に限り、「（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）」を設定して利用する。

　　［４．本開示の情報処理装置が実行する処理のシーケンスについて］
　次に、本開示の情報処理装置が実行する処理のシーケンスについて説明する。

　図１３、図１４は、本開示の情報処理装置、例えば移動体１０が実行する処理のシーケンスについて説明するフローチャートである。

　図１３、図１４に示すフローチャートに従った処理は、例えば移動体１０の制御部（データ処理部）が、記憶部に格納されたプログラムに従って実行することが可能である。例えばプログラム実行機能を有するＣＰＵ等のプロセッサによるプログラム実行処理として行うことができる。
　以下、図１３、図１４に示すフローの各ステップの処理について説明する。

　　（ステップＳ２０１）
　まず、本開示の情報処理装置、例えば移動体１０のデータ処理部は、ステップＳ２０１において、ユーザ設定ルートを取得する。ユーザ設定ルートは、例えば移動体１０内部の記憶部に予め格納されている。
　あるいは、移動体１０と通信可能なサーバ等の外部装置に格納されており、このデータを取得する構成としてもよい。

　　（ステップＳ２０２～Ｓ２０３）
　次に、移動体１０のデータ処理部は、ステップＳ２０２～Ｓ２０３において、現在の移動体の位置、すなわち自己位置推定処理を実行して、自己位置情報を取得し、さらに移動体１０の周囲の障害物位置情報を含む地図情報を取得する。

　自己位置推定処理や地図生成処理は、例えばＳＬＡＭ（ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ　ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ　ａｎｄ　ｍａｐｐｉｎｇ）により実行される。
　ＳＬＡＭは、例えばカメラ等のセンサ取得情報、例えば移動体１０に装着されたカメラによる撮影画像を用いて、自己位置推定処理（ローカリゼーション）と環境地図作成処理（ｍａｐｐｉｎｇ）を並行して実行する処理である。

　例えば、移動体１０に装着したカメラの撮影画像に含まれる特徴点の軌跡を解析することで、特徴点の３次元位置を推定して、移動体周囲のオブジェクト位置等を把握可能とした地図、いわゆる環境地図を作成（ｍａｐｐｉｎｇ）する。さらに、併せて自己位置（移動体１０の位置）も推定（ローカリゼーション）する。

　ＳＬＡＭ処理により、移動体周囲の様々なオブジェクト位置が解析され、解析されたオブジェクト位置の統合により環境地図を作成することができる。
　このように、カメラ等のセンサ取得情報を用いて自己位置推定処理（ローカリゼーション）と環境地図作成処理（ｍａｐｐｉｎｇ）を並行して実行する処理がＳＬＡＭである。

　ＳＬＡＭには、上記のカメラ撮影画像を用いるビジュアルＳＬＡＭに限らず、様々な手法がある。例えば、レーザ光による障害物までの距離を計測するセンサであるＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）を用いて行うＬｉＤＡＲ　ＳＬＡＭ等がある。

　ステップＳ２０２～Ｓ２０３では、例えばこのＳＬＡＭ処理により、移動体１０の現在位置である自己位置情報を取得し、さらに移動体１０周囲の障害物位置情報を含む地図情報を生成する。

　　（ステップＳ２０４）
　次に、移動体１０のデータ処理部は、ステップＳ２０４において、サブゴール生成モードを「第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）生成モード」に設定する。

　すなわち、例えば先に図１１（Ａ）を参照して説明したパターン、すなわち「（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）」の生成モードに設定する。
　「（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）」は、個々のサブゴールの間隔が広いパターン、すなわち、隣接サブゴール間の距離が大きいサブゴールパターンである。

　　（ステップＳ２０５）
　次に、移動体１０のデータ処理部は、ステップＳ２０５において、第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）に従ったサブゴール（粗いサブゴール）を生成する。

　すなわち、移動体１０は、移動体１０の進行方向の一定距離離間した位置に、個々のサブゴール間隔が広い粗いサブゴールパターンを設定する。

　具体的には、例えば先に図１１を参照して説明した「（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）」に従った粗いサブゴールパターンを生成する。

　　（ステップＳ２０６）
　次に、移動体１０のデータ処理部は、ステップＳ２０６において、ステップＳ２０５において生成した粗いサブゴールパターンの各々のサブゴールについて、順次、安全性確認処理を開始する。

　サブゴールの安全性確認処理は、前述したように、生成した粗いサブゴールパターンの各々のサブゴールについて、移動体１０の中心が各サブゴールを通過するルートが、障害物に衝突や接触しないルートであるか否かの確認処理である。
　サブゴールの安全性確認処理は、以下のステップＳ２１１以降において実行される。

　　（ステップＳ２１１）
　まず、移動体１０のデータ処理部は、ステップＳ２１１において、移動体１０の進行方向に設定した複数のサブゴールから、安全性確認処理の対象とする１つのサブゴールを選択する。

　なお、初期段階で設定されているサブゴールは、サブゴールの間隔が広い粗いサブゴールパターンである。
　安全性確認対象とするサブゴールは、ユーザ設定ルートから近い順に、順次、選択する。

　　（ステップＳ２１２）
　次に、移動体１０のデータ処理部は、ステップＳ２１２において、ステップＳ２１１で選択した１つの安全性確認処理対象サブゴールについての安全性を確認する。

　この安全性確認処理は、前述したように、障害物に衝突や接触しないルートであるか否かの確認処理として実行される。
　移動体１０は、カメラやＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）等のセンサを用いて、前方の障害物の位置を検出し、さらに移動体１０の大きさを考慮して、安全性判定処理の対象とした選択サブゴールについての安全性を判定する。具体的には、移動体１０の中心が選択サブゴール位置を通過するルートを走行した場合、移動体１０が障害物に衝突や接触しないか否かを解析する。

　　（ステップＳ２１３）
　次に、移動体１０は、ステップＳ２１３において、ステップＳ２１２で安全性判定処理を行ったサブゴールの安全性が確認されたか否かを判定する。

　選択サブゴールの安全性が確認された場合、すなわち、移動体１０の中心が選択サブゴールを通過するルートを走行した場合、移動体１０が障害物に衝突や接触しないことが確認された場合は、ステップＳ２１４に進む。

　一方、選択サブゴールの安全性が確認されなかった場合、すなわち、移動体１０の中心が選択サブゴールを通過するルートを走行した場合、移動体１０が障害物に衝突や接触する可能性が確認された場合は、ステップＳ２１７に進む。

　　（ステップＳ２１４）
　ステップＳ２１３において、安全性確認を行った選択サブゴールの安全性が確認された場合の処理について、ステップＳ２１４以下を参照して説明する。

　ステップＳ２１３において、安全性確認を行った選択サブゴールの安全性が確認された場合は、ステップＳ２１４に進む。
　この場合、移動体１０は、ステップＳ２１４において、安全性が確認されたサブゴールに向けた走行ルートを設定して走行する。

　　（ステップＳ２１５）
　次に、移動体１０は、ステップＳ２１５において、移動体１０が目的地に到着したか否かを判定する。

　移動体１０が目的地に到着したと判定した場合は、ステップＳ２１６に進む。
　一方、移動体１０が目的地に到着していないと判定した場合は、ステップＳ２０４に戻る。

　　（ステップＳ２１６）
　ステップＳ２１５において、移動体１０が目的地に到着したと判定した場合、移動体１０は、ステップＳ２１６において停止して走行を終了する。

　なお、ステップＳ２１５において、移動体１０が目的地に到着していないと判定した場合は、ステップＳ２０４に戻り、ステップＳ２０４以下の処理を繰り返す。
　すなわち、移動体１０のデータ処理部は、ステップＳ２０４において、サブゴール生成モードを「第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）生成モード」に設定する。

　その後、ステップＳ２０５において、「第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）生成モード」に従って、処理済みのサブゴールの先の位置、すなわち、移動体１０の進行方向の先の位置に新たな粗いサブゴールパターンを設定して、ステップＳ２０６以下の処理を実行する。

　　（ステップＳ２１７）
　次に、ステップＳ２１７以下の処理について説明する。

　ステップＳ２１３において、選択サブゴールの安全性が確認されなかった場合、すなわち、移動体１０の中心が選択サブゴールを通過するルートを走行した場合、移動体１０が障害物に衝突や接触する可能性が確認された場合は、ステップＳ２１７に進む。

　この場合、移動体１０は、ステップＳ２１７において、まず、設定したサブゴール全ての安全性確認が終了したか否かを判定する。

　設定したサブゴール全ての安全性確認が終了していない場合は、ステップＳ２１１に戻り、安全性が未確認のサブゴールを１つ選択し、選択サブゴールについてステップＳ２１２以下において安全性確認処理を実行する。

　ステップＳ２１７において、設定したサブゴール全ての安全性確認が終了したと判定された場合は、ステップＳ２１８に進む。

　　（ステップＳ２１８）
　ステップＳ２１８の処理は、ステップＳ２１７において、設定したサブゴール全ての安全性確認が終了したと判定された場合に実行する処理である。

　この場合、移動体１０は、ステップＳ２１８において、サブゴール設定モードが「第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）生成モード」であるか否かを判定する。

　サブゴール設定モードが「第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）生成モード」であると判定した場合は、ステップＳ２２１に進む。
　一方、サブゴール設定モードが「第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）生成モード」でないと判定した場合は、ステップＳ２１９に進む。

　　（ステップＳ２１９）
　ステップＳ２１９の処理は、ステップＳ２１８において、サブゴール設定モードが「第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）生成モード」でないと判定した場合に実行する処理である。

　すなわち、ステップＳ２１７において、設定されたサブゴール全てのサブゴールの安全性確認処理が終了したと判定され、ステップＳ２１８においてサブゴール設定モードが「第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）生成モード」であると判定した場合に、ステップＳ２１９の処理を実行する。

　この場合、移動体１０のデータ処理部は、ステップＳ２１９において、サブゴール生成モードを「第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）生成モード」に設定する。

　すなわち、例えば先に図１１（Ｂ）を参照して説明したパターン、すなわち「（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）」の生成モードに設定する。
　「（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）」は、個々のサブゴールの間隔が狭いパターン、すなわち、隣接サブゴール間の距離が小さいサブゴールパターンである。

　　（ステップＳ２２０）
　次に、移動体１０のデータ処理部は、ステップＳ２２０において、第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）に従ったサブゴール（密なサブゴール）を生成する。

　すなわち、移動体１０は、移動体１０の進行方向の一定距離離間した位置に、個々のサブゴール間隔が狭い密なサブゴールパターンを設定する。

　具体的には、例えば先に図１１を参照して説明した「（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）」に従った密なサブゴールパターンを生成する。

　このステップＳ２２０における密なサブゴールパターンの設定処理後、ステップＳ２１１に戻る。
　ステップＳ２１１では、密なサブゴールパターンから、安全性確認処理対象とするサブゴールを１つ選択する。
　選択処理は、ユーザ設定ルートから近い順にサブゴールを順次、選択する処理として実行される。

　その後、ステップＳ２１２以下において密なサブゴールパターンから選択されたサブゴールについての安全性確認処理が実行される。

　密なサブゴールパターンから安全性が確認されたサブゴールが検出された場合（ステップＳ２１３でＹｅｓ）は、ステップＳ２１４で、そのサブコールを通過する新規走行ルートを設定して走行し、ステップＺＳ２１５以下の処理を実行する。

　なお、密なサブゴールパターンから安全性が確認されたサブゴールが検出されなかった場合（ステップＳ２１３でＮｏ）は、ステップＳ２１７で、設定した密なサブゴールパターン全ての安全性確認が終了したか否かを判定する。

　設定した密なサブゴールパターン全ての安全性確認が終了していない場合は、ステップＳ２１１に戻り、安全性が未確認のサブゴールを１つ選択し、選択サブゴールについてステップＳ２１２以下において安全性確認処理を実行する。

　ステップＳ２１７において、設定した密なサブゴールパターン全ての安全性確認が終了したと判定された場合は、ステップＳ２１８に進む。
　ステップＳ２１８において、サブゴール設定モードが「第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）生成モード」であると判定した場合は、ステップＳ２２１に進む。

　　（ステップＳ２２１）
　ステップＳ２２１の処理は、ステップＳ２１７において、設定されたサブゴール全てのサブゴールの安全性確認処理が終了したと判定され、ステップＳ２１８においてサブゴール設定モードが「第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）生成モード」であると判定した場合に実行される。

　この場合、移動体１０のデータ処理部は、ステップＳ２２１において、移動体１０の安全走行は不可能であると判定し、停止する処理を実行する。

　このように、本開示の情報処理装置、例えば移動体１０は、まず、移動体１０の進行方向の一定距離離間した位置に「第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）」に従った粗いサブゴールパターンを設定し、粗いサブゴールパターンを構成する各サブゴールを通過するルートの安全性評価を行う。

　この粗いサブゴールパターンを構成するサブゴールから、安全に走行可能なサブゴールが検出された場合は、そのサブゴールを通過する走行ルートに従った走行ルートを設定してその走行ルートに従った走行を行う。

　一方、粗いサブゴールパターンを構成するサブゴールについて安全に走行可能なサブゴールが検出できなかった場合に限り、「第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）」に従った密なサブゴールパターンを設定し、密なサブゴールパターンを構成する各サブゴールを通過するルートの安全性評価を行う。

　この密なサブゴールパターンを構成するサブゴールから、安全に走行可能なサブゴールが検出された場合は、そのサブゴールを通過する走行ルートに従った走行ルートを設定してその走行ルートに従った走行を行う。

　密なサブゴールパターンを構成するサブゴールから、安全に走行可能なサブゴールが検出されなかった場合は、走行を停止する。

　このように、本開示の情報処理装置、例えば移動体１０は、まず、最初に粗いサブゴールパターンについての安全性評価を行うことで安全性評価処理の処理負荷を低減することが可能となる。

　さらに、粗いサブゴールパターンについての安全性評価によって、安全に走行可能なサブゴールが検出されない場合に限り、密なサブゴールパターンを設定して密なサブゴールパターン各々の安全性評価を実行する。
　この処理によって移動体１０の走行ルートのより細かな設定が可能となり、移動体１０を安全に走行させるルートの検出成功率を高めることができる。

　すなわち、本開示の走行制御処理を行うことで、サブゴールの安全性評価処理の処理負荷の低減と、移動体の安全走行ルートの検出可能性の向上、これら２つの効果を同時に実現することが可能となる。

　なお、図１３、図１４を参照して説明した処理シーケンスでは、以下の２種類のサブゴールパターン、すなわち、
　（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）
　（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）
　これら２種類のサブゴールパターンを順次、利用して安全に走行可能なサブゴールを含む走行ルートを検出する構成としている。

　上記フローでは、これら２種類のサブゴールパターンを順次、利用して安全に走行可能なサブゴールを含む走行ルートを検出できない場合、移動体１０を停止させていたが、さらに、上記の２種類のサブゴールパターンと異なるサブゴール配置構成を持つ第３、第４のサブゴールパターンを利用して、安全なサブゴールを含む走行ルートを検出する処理を実行する構成としてもよい。

　　［５．本開示の処理に利用可能なサブゴールの設定例について］
　次に、本開示の処理に利用可能なサブゴールの設定例について説明する。

　本開示の情報処理装置、例えば移動体１０は、例えば先に図１１を参照して説明した複数の異なるサブゴールパターンに従ってサブゴールを生成して利用する。

　先に図１１を参照して説明したサブゴールパターンは、以下の２種類のサブゴールパターンである。
　（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）
　（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）

　本開示の情報処理装置、例えば移動体１０は、まず、「（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）」の安全性検証を行い、安全走行可能なサブゴールがみつからない場合に、「（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）」を設定して、これらのサブゴールの安全性検証を実行する。

　図１１に示す（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）は、移動体１０の進行方向、一定距離離間したライン上に５個のサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ５）を設定したサブゴールパターンである。
　一方、（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）は、移動体１０の進行方向、一定距離離間したライン上に１１個のサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ１１）を設定したサブゴールパターンである。

　（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）と、（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）の組み合わせは、この他の組み合わせとすることも可能である。
　一例を図１５に示す。
　図１５に示す（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）は、移動体１０の進行方向、一定距離離間したライン上に７個のサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ７）を設定したサブゴールパターンである。
　一方、（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）は、移動体１０の進行方向、一定距離離間したライン上に１３個のサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ１３）を設定したサブゴールパターンである。

　（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）は、占有格子地図（グリッドマップ）のグリッド（矩形領域）間隔の２倍の間隔でサブゴールを設定している。
　一方、（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）は、占有格子地図（グリッドマップ）のグリッド（矩形領域）間隔と同一間隔でサブゴールを設定している。

　前述したように、占有格子地図（グリッドマップ）は、格子によって規定される各区画（グリッド）内に障害物が存在する確率値を設定した地図である。
　移動体１０は、占有格子地図（グリッドマップ）の区画中、障害物の存在する確率の低い区画（グリッド）を走行ルートとして選択して走行することで障害物に衝突することなく安全に走行することができる。

　図１５に示すサブゴールパターンは、占有格子地図（グリッドマップ）の格子によって規定される各区画（グリッド）を基準としてサブゴールを設定した構成である。
　占有格子地図（グリッドマップ）の格子によって規定される各区画（グリッド）は、占有格子地図（グリッドマップ）の分解能に応じて大きさが規定される。
　すなわち、図１５に示すサブゴールパターンは、占有格子地図（グリッドマップ）の分解能に応じたサブゴール配置構成を持つサブゴールパターンである。
　このようなサブゴールの設定としてもよい。

　移動体１０は、まず、図１５（Ａ）に示す占有格子地図（グリッドマップ）のグリッド（矩形領域）間隔の２倍の間隔で７個のサブゴールを設定した「（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）」の安全性検証を行う。

　この安全性検証処理で、安全走行可能なサブゴールが見つからない場合に、図１５（Ｂ）に示す「（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）」、すなわち占有格子地図（グリッドマップ）のグリッド（矩形領域）間隔と同一間隔でサブゴールを設定した「（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）」を設定して、これらのサブゴールの安全性検証を実行する。
　このような処理を行う構成としてもよい。

　さらに、他の例を図１６に示す。
　図１６に示す「（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）」は、移動体１０の進行方向、一定距離離間したライン上に１３個のサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ１３）を設定したサブゴールパターンである。
　一方、（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）は、移動体１０の進行方向、一定距離離間したライン上に２６個のサブゴール（ＳＧ１～ＳＧ２６）を設定したサブゴールパターンである。

　（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）は、占有格子地図（グリッドマップ）のグリッド（矩形領域）間隔と同一間隔でサブゴールを設定している。
　一方、（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）は、占有格子地図（グリッドマップ）のグリッド（矩形領域）間隔の１／２の間隔でサブゴールを設定している。

　このようなサブゴール設定としてもよい。
　移動体１０は、まず、図１６（Ａ）に示す占有格子地図（グリッドマップ）のグリッド（矩形領域）間隔と同一間隔で１３個のサブゴールを設定した「（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）」の安全性検証を行う。

　この安全性検証処理で、安全走行可能なサブゴールがみつからない場合に、図１６（Ｂ）に示す「（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）」、すなわち占有格子地図（グリッドマップ）のグリッド（矩形領域）間隔の１／２の間隔でサブゴールを設定した「（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）」を設定して、これらのサブゴールの安全性検証を実行する。
　このような処理を行う構成としてもよい。

　さらに、この他のサブゴール設定例として、例えば図１７に示すようなサブゴール設定も利用可能である。
　図１７に示す「（Ｃ１）サブゴールパターンｃ１」は、ユーザ設定ルート３０に近い領域では、サブゴール間隔が小さく、ユーザ設定ルート３０から遠い領域では、サブゴール間隔を大きくした設定を持つサブゴールパターンである。

　例えば、先に図１１を参照して説明した２つのサブゴールパターンを示している。
　（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）
　（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）
　これらのサブゴールパターン中の「（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）」の代わりに、図１７に示す「（Ｃ１）サブゴールパターンｃ１」を利用するといった設定が可能である。

　あるいは、図１７に示す「（Ｃ１）サブゴールパターンｃ１」の平均的なサブゴール間隔が広いサブゴールパターンと狭いサブゴールパターンを生成して利用する構成としてもよい。

　この設定の場合には、移動体１０は、まず、「平均的なサブゴール間隔が広いサブゴールパターン」を利用した安全性検証を先行して実行する。この安全性検証で安全走行可能なサブゴールが検出できない場合は、次に、「平均的なサブゴール間隔が狭いサブゴールパターン」を利用した安全性検証を実行するといった処理を行う。

　さらに、この他のサブゴール設定例として、例えば図１８に示すようなサブゴール設定も利用可能である。
　図１８に示す「（Ｃ２）サブゴールパターンｃ２」は、移動体１０に近い位置から、遠い位置まで並列に複数のサブゴール列（第１サブゴール列～第３サブゴール列）を設定した例である。

　このような複数のサブゴール列を設定した場合、移動体１０は、予め規定したシーケンスに従って各サブゴールの安全性検証を実行する。
　例えば移動体１０に一番近い第１サブゴール列について、ユーザ設定ルート３０に近いサブゴールから順番に安全性検証を行う。
　ここで、安全なサブゴールが検出された場合は、次に、サブゴール列２の各サブゴールについての安全性検証を行う。
　ここで、安全なサブゴールが検出された場合は、次に、サブゴール列３の各サブゴールについての安全性検証を行う。
　すべてのサブゴール列で安全性の確認されたサブゴールが検出された場合、それらを結ぶルートを走行ルートに設定して走行する。

　すべてのサブゴール列で安全性の確認されたサブゴールが検出されなかった場合は、さらに、例えば図１９に示す「（Ｃ３）サブゴールパターンｃ３」を利用して安全性検証を実行する。
　図１９に示す「（Ｃ３）サブゴールパターンｃ３」は、各サブゴール列において、サブゴール間隔を密に設定したサブゴールパターンである。この「（Ｃ３）サブゴールパターンｃ３」を利用して安全性検証を実行する。

　さらに、複数列のサブゴールを設定したサブゴールパターンの例として、図２０に示すような設定を持つサブゴール設定を利用してもよい。
　図２０に示す「（Ｃ４）サブゴールパターンｃ４」は、図１８、図１９に示す例と同様、移動体１０に近い位置から、遠い位置まで並列に複数のサブゴール列（第１サブゴール列～第３サブゴール列）を設定しているが、移動体１０に近いサブゴール列は、サブゴール間隔が狭い密なサブゴールパターン列である。移動体１０から遠くなるほどサブゴール間隔が広くなる狭い設定としている。

　このようなサブゴールパターンを用いてサブゴール単位の安全性検証を行う構成としてもよい。粗いサブゴールパターンと密なサブゴールパターンの２段階の安全性検証を行う場合は、例えば図２１に示すような２つの異なる密度のサブゴールパターンを利用した処理を実行する。

　図２１には、図２０に示す「（Ｃ４）サブゴールパターンｃ４」と同様の複数列のサブゴール列からなる異なる密度の以下の２つのサブゴールパターンを示している。
　（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）
　（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）

　本開示の情報処理装置、例えば移動体１０は、まず、「（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）」の安全性検証を行い、安全走行可能なサブゴールが見つからない場合に、「（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）」を設定して、これらのサブゴールの安全性検証を実行する。

　このように、本開示の処理では様々な設定のサブゴールパターンを利用することが可能である。

　　［６．サブゴール設定等の処理を可能としたユーザインタフェースについて］
　次に、サブゴール設定等の処理を可能としたユーザインタフェースについて説明する。

　上述したように、本開示の移動体の走行制御では、移動体の安全な走行ルートを決定するためにサブゴール単位の安全性検証を実行するものであり、サブゴールパターンは、様々なパターンが利用可能である。
　以下、サブゴール設定等の処理を可能としたユーザインタフェースについて説明する。

　図２２は、移動体１０と通信可能なユーザ端末６０を利用してサブゴールの設定を行う一例を示す図である。
　ユーザ５０はスマホ等のユーザ端末６０を利用してサブゴールを設定し、移動体１０にサブゴール設定情報を送信する。

　図２２に示すようにユーザ端末６０には、移動体１０の走行ルート上に設定されるサブゴール列７０とユーザ操作部８０が表示される。
　ユーザ操作部８０には、サブゴール位置の調整部と、サブゴール密度の調整部が表示される。

　サブゴール位置調整部は、サブゴール列７０と移動体１０との距離を調整可能とした調整部であり、スライダを移動させることで、サブゴール列７０を移動体１０から近い位置～遠い位置まで移動させることができる。

　サブゴール密度調整部は、サブゴール列７０に設定されるサブゴールの密度を調整可能とした調整部であり、スライダを移動させることで、サブゴール列７０に設定されるサブゴールの間隔を調整して粗いサブゴールパターンから、密なサブゴールパターンまで、様々な密度のサブゴールを設定することができる。

　サブゴール密度調整部のスライダ移動により、密なサブゴールパターンを設定した場合の例を図２３に示す。
　図２３に示すように、ユーザ５０は、ユーザ操作部８０のサブゴール密度調整部のスライダを「密」側に移動させることで、サブゴール列７０に設定されるサブゴールの間隔を狭くした密なサブゴールパターンを設定することができる。

　これらのサブゴール設定情報は、ユーザ端末６０を介して移動体１０に送信される。
　移動体１０は、ユーザ端末６０から受信したサブゴール設定情報に従ってサブゴールを設定する。

　図２４は、複数のサブゴール列（第１サブゴール列７０ａ～第３サブゴール列７０ｃ）を設定した場合のサブゴール調整例を示す図である。
　ユーザ５０は、まず、ユーザ操作部８０の調整サブゴール列選択部から、１つの調整対象サブゴール列を選択する。
　その後、選択したサブゴール列について、サブゴール位置調整部とサブゴール密度調整部のスライダを移動させてサブゴール位置や密度を調整することができる。

　図２５は、サブゴール列７０の設定幅を調整可能としたユーザ操作部８０ｂを有する例である。
　ユーザ５０は、ユーザ操作部８０ｂのサブゴール幅設定部の上下の２つのスライダを上下に操作することで、サブゴールの上端部や下端部の位置を調整することができる。

　なお、図２２～図２５を参照して説明したサブゴール調整例は、移動体１０と通信可能なスマホ等のユーザ端末６０を利用した調整例であるが、例えば移動体１０に備えられたユーザインタフェース（ＵＩ）部を介して、ユーザが直接、入力してサブゴールの設定を調整する構成としてもよい。

　　［７．情報処理装置の構成例について］
　次に、本開示の情報処理装置の構成例について説明する。

　前述したように、例えば移動体１０の内部に構成される。なお、センサ部や駆動部以外のデータ処理部は、移動体１０と通信可能なサーバ等の外部装置に設ける構成としてもよい。

　図２６は、本開示の情報処理装置１００の一構成例を示すブロック図である。
　なお、図２６に示す情報処理装置１００は、移動体１０内部に設けられた装置である。

　図２６に示すように、情報処理装置１００は、センサ（カメラ、ＬｉＤＡＲ等）１０１、自己位置算出部１０２、障害物検出部（地図生成部）１０３、記憶部１０４、ユーザ設定ルート取得部１０５、サブゴール生成部１０６、サブゴール安全性検証部１０７、走行ルート決定部１０８、駆動部１０９、ユーザＩＦ１１０、通信部１１１を有する。

　情報処理装置１００の各構成部の詳細と実行する処理について、順次、説明する。
　センサ１０１は、例えばカメラやＬｉＤＡＲ等によって構成されるセンサであり、移動体１０の外界環境を解析するための画像や、障害物等の様々なオブジェクトまでの距離情報等を取得するセンサである。

　なお、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）は、レーザ光の入出力部を備え、レーザ光を用いて障害物までの距離を計測するセンサである。

　なお、センサ１０１は、カメラ、ＬｉＤＡＲに限らず、これらの他のセンサを備えた構成としてもよい。例えば、ＴｏＦセンサ、超音波センサ、レーダ、ソナー等を備えた構成でもよい。

　自己位置算出部１０２は、例えば、センサ１０１の取得情報に基づく自己位置推定処理を行う。例えば前述したＳＬＡＭ（ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ　ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ　ａｎｄ　ｍａｐｐｉｎｇ）処理を適用した自己位置推定などを行う。

　前述したように、ＳＬＡＭ処理は、カメラで画像（動画像）を撮影し、複数の撮影画像に含まれる特徴点の軌跡を解析することで、特徴点の３次元位置を推定するとともに、カメラ（自己）の位置姿勢を推定（ローカリゼーション）する処理であり、特徴点の３次元位置情報を用いて周囲の地図（環境地図）を作成（ｍａｐｐｉｎｇ）することができる。

　障害物検出部（地図生成部）１０３は、例えば、センサ１０１の取得情報に基づいて、移動体１０の走行環境にある様々な障害物を検出し、障害物の配置情報を有する地図を生成する。この処理も、例えば上述したＳＬＡＭ処理を適用して実行することができる。

　記憶部１０４には、例えば予めユーザ（オペレータ）が設定した移動体の走行ルート情報（ユーザ設定ルート）等が格納されている。先に説明した実施例中で説明したユーザ設定ルート３０である。

　ユーザ設定ルート取得部１０５は、記憶部１０４に格納されたユーザ設定ルートを取得してサブゴール生成部１０６に出力する。
　なお、ユーザ設定ルートは、ユーザＩＦ（インタフェース）１１０から入力してもよい。また、通信部１１１を介して外部の端末、例えばスマホ等のユーザ端末６０から、入力してもよい。あるいは外部サーバから入力してもよい。
　ユーザ設定ルート取得部１０５は、ユーザ設定ルートが、これら外部から入力された場合、入力されたユーザ設定ルートをサブゴール生成部１０６に出力し、さらに、記憶部１０４に格納する。

　サブゴール生成部１０６は、ユーザ設定ルート取得部１０５から入力したユーザ設定ルートの近傍にサブゴールを生成する。
　例えば、予め設定されたユーザ設定ルートにほぼ直交するライン上に複数のサブゴールを配置したサブゴール列からなるサブゴールパターン、すなわち、ユーザ設定ルートの近傍位置から離間位置まで複数のサブゴールが配置されたサブゴールパターンを生成する。

　なお、サブゴール生成部１０６によるサブゴール生成処理は、先に説明した図１３、図１４に示すフローチャートの処理シーケンスに従って実行される。

　すなわち、まず、第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）に従ったサブゴール（粗いサブゴール）を生成する。
　この粗いサブゴールパターンによるサブゴールの安全性検証処理において、障害物に接触することなく安全走行可能なサブゴールが検出されない場合は、第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）に従ったサブゴール（密なサブゴール）を生成する。

　なお、先に図１１や、図１５～図２１を参照して説明したように、サブゴールのパターンは多数ある。どのようなサブゴールパターンを利用するかについては、例えばユーザ端末６０を利用してユーザが設定可能である。あるいはユーザＩＦ１１０を介してユーザが入力することもできる。

　ユーザ端末６０を利用してユーザが設定したサブゴール設定情報は、通信部１１１を介してサブゴール生成部１０６に入力される。ユーザＩＦ１１０を介してユーザが設定したサブゴール設定情報もサブゴール生成部１０６に入力される。
　サブゴール生成部１０６は、これらの入力情報に基づいて、ユーザ設定に従ったサブゴールパターンを生成する。

　なお、ユーザ入力が行われない場合には、予め規定されたデフォルトのサブゴールパターン、例えば先に図１１を参照して説明した以下の２つのサブゴールパターンを、順次、生成する。
　（Ａ）第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）
　（Ｂ）第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）

　サブゴール安全性検証部１０７は、サブゴール生成部１０６が生成したサブゴール各々についての安全性を検証する。
　サブゴール安全性検証部１０７によるサブゴール各々についての安全性検証処理は、先に説明した図１３、図１４に示すフローチャートの処理シーケンスに従って実行される。

　すなわち、まず、サブゴール生成部１０６が生成した第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）から、ユーザ設定ルート３０に近い位置から順にサブゴールを選択して安全性を検証する。

　サブゴール安全性検証部１０７によるサブゴールの安全性検証処理は、例えばいかのように実行される。
　センサ（カメラやＬｉＤＡＲ等）１０１のセンサ検出情報を用いて渉外部゛津検出部１０３が解析した障害物位置や、自己位置算出部１０２によって算出される自己位置情報を用い、例えば、移動体１０の中心が選択サブゴール位置を通過するルートを走行した場合、移動体１０が障害物に衝突や接触しないか否かを検証する。

　サブゴール安全性検証部１０７において、サブゴール生成部１０６が生成した第１サブゴールパターン（粗いサブゴールパターン）から安全走行可能なサブゴールが検出されなかった場合は、次に、サブゴール生成部１０６が生成した第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）を入力する。

　サブゴール安全性検証部１０７は、第２サブゴールパターン（密なサブゴールパターン）を構成するサブゴール各々についても安全走行可能か否かを検証する。

　サブゴール安全性検証部１０７において、安全走行可能なサブゴールが検出された場合、その安全走行可能なサブゴールの位置情報が走行ルート決定部１０８に出力される。

　走行ルート決定部１０８は、サブゴール安全性検証部１０７から入力するサブゴール位置情報、すなわち、安全走行可能なサブゴールの位置情報を利用して、そのサブゴールを通過する走行ルートを生成し、生成した走行ルートに従って移動体１０を走行させるための駆動命令を駆動部１０９に出力する。

　駆動部１０９は、走行ルート決定部１１０８から入力する走行ルートに従って移動体１０を駆動するための制御情報を生成し移動体１０を制御して決定した走行ルートに従って移動体１０を走行させる。

　このような処理を行うことで、移動体１０を障害物に衝突、または接触させず、かつ予め設定したユーザ設定ルート３０に近い位置を安全に走行させることが可能となる。

　　［８．移動体とサーバ間で通信を実行して処理を行う情報処理システムの構成例について］
　次に、移動体とサーバ間で通信を実行して処理を行う情報処理システムの構成例について説明する。

　上述した実施例では、上述の処理を行う情報処理装置を、例えばＳＬＡＭ処理などによる自己位置推定や障害物検出を行う移動体１０内に装着した構成として説明を行ったが、前述したように、本開示の情報処理装置は、移動体１０と通信可能なサーバ等に設置する構成としてもよい。

　例えば移動体１０周囲の情報を取得するためのセンサ類は移動体１０に装着し、センサ取得情報を、通信ネットワークを介してサーバに送信し、サーバ側で上述した実施例に従ってセンサ取得情報を利用した処理を行う構成としてもよい。

　具体的には、図２７に示すように移動体１０と移動体管理サーバ２１０を通信ネットワークで接続した情報処理システム２００の利用が可能である。
　移動体１０はセンサ取得情報を移動体管理サーバ２１０に送信する。
　移動体管理サーバ２１０は、移動体１０から受信するセンサ取得情報を利用して上述した実施例に従ったデータ処理を実行する。
　このような情報処理システム２００を利用した構成としてもよい。

　なお、移動体１０のセンサには、上述の実施例において説明したカメラ、ＬｉＤＡＲ等が含まれる。

　さらに、スマホ等のユーザ端末を移動体１０や移動体管理サーバ２１０と通信可能な設定として、ユーザ端末からの入力情報を移動体１０や移動体管理サーバ２１０に提供する構成としてもよい。

　　［９．情報処理装置のハードウェア構成例について］
　次に、図２８を参照して、本開示の情報処理装置のハードウェア構成例について説明する。
　なお、情報処理装置は移動体１０内に装着される。あるいは上述したようにセンサ部や駆動部を除くデータ処理部については、サーバ内に構成してもよい。
　図２８に示すハードウェア構成は、移動体１０内の情報処理装置、およびサーバ内の情報処理装置、いずれにも適用可能なハードウェア構成例である。
　図２８に示すハードウェア構成について説明する。

　ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）３０１は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）３０２、または記憶部３０８に記憶されているプログラムに従って各種の処理を実行するデータ処理部として機能する。例えば、上述した実施例において説明したシーケンスに従った処理を実行する。ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）３０３には、ＣＰＵ３０１が実行するプログラムやデータなどが記憶される。これらのＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、およびＲＡＭ３０３は、バス３０４により相互に接続されている。

　ＣＰＵ３０１はバス３０４を介して入出力インタフェース３０５に接続され、入出力インタフェース３０５には、各種スイッチ、キーボード、タッチパネル、マウス、マイクロホン、さらに、ユーザ入力部やカメラ、ＬｉＤＡＲ等各種センサ３２１の状況データ取得部などよりなる入力部３０６、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部３０７が接続されている。
　また、出力部３０７は、移動体（ロボット）の駆動部３２２に対する駆動情報も出力する。

　ＣＰＵ３０１は、入力部３０６から入力される指令や状況データ等を入力し、各種の処理を実行し、処理結果を例えば出力部３０７に出力する。
　入出力インタフェース３０５に接続されている記憶部３０８は、例えばハードディスク等からなり、ＣＰＵ３０１が実行するプログラムや各種のデータを記憶する。通信部３０９は、インターネットやローカルエリアネットワークなどのネットワークを介したデータ通信の送受信部として機能し、外部の装置と通信する。
　また、ＣＰＵの他、カメラから入力される画像情報などの専用処理部としてＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）を備えてもよい。

　入出力インタフェース３０５に接続されているドライブ３１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいはメモリカード等の半導体メモリなどのリムーバブルメディア３１１を駆動し、データの記録あるいは読み取りを実行する。

　　［１０．本開示の構成のまとめ］
　以上、特定の実施例を参照しながら、本開示の実施例について詳解してきた。しかしながら、本開示の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本開示の要旨を判断するためには、特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。

　なお、本明細書において開示した技術は、以下のような構成をとることができる。
　（１）　移動体の進行方向に複数のサブゴールからなるサブゴールパターンを生成するサブゴール生成部と、
　前記サブゴール生成部の生成したサブゴールパターンを構成するサブゴール各々について、前記移動体が障害物に衝突または接触することなく安全に走行可能か否かの安全性検証を行うサブゴール安全性検証部を有し、
　前記サブゴール生成部は、
　異なるサブゴール配置パターンを持つ第１サブゴールパターンと、第２サブゴールパターンを生成し、
　前記サブゴール安全性検証部は、
　前記第１サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を行い、
　前記第１サブゴールパターンから安全走行可能なサブゴールが検出されない場合に、前記第２サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を実行する情報処理装置。

　（２）　前記サブゴール生成部は、
　前記第１サブゴールパターンとして、隣接サブゴールの間隔が広い粗いサブゴールパターンを生成し、
　前記第２サブゴールパターンとして、隣接サブゴールの間隔が狭い密なサブゴールパターンを生成し、
　前記サブゴール安全性検証部は、
　前記粗いサブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を行い、
　前記粗いサブゴールパターンから安全走行可能なサブゴールが検出されない場合に、前記密なサブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を実行する（１）に記載の情報処理装置。

　（３）　前記サブゴール生成部は、
　予め設定されたユーザ設定ルートにほぼ直交するライン上に複数のサブゴールを配置したサブゴールパターンを生成する（１）または（２）に記載の情報処理装置。

　（４）　前記サブゴール生成部は、
　予め設定されたユーザ設定ルートにほぼ直交し、前記移動体からの距離が異なる複数のライン上に複数のサブゴールを配置したサブゴールパターンを生成する（１）～（３）いずれかに記載の情報処理装置。

　（５）　前記サブゴール生成部は、
　前記第２サブゴールパターンを、前記第１サブゴールパターンよりサブゴール数が多いサブゴールパターンとして生成する（１）～（４）いずれかに記載の情報処理装置。

　（６）　前記サブゴール生成部は、
　前記第２サブゴールパターンのサブゴールを、前記第１サブゴールパターンに設定されたサブゴールの位置と異なる位置に配置する（１）～（５）いずれかに記載の情報処理装置。

　（７）　前記サブゴール生成部は、
　前記移動体が利用する占有格子地図（グリッドマップ）の分解能に応じたサブゴール配置構成を持つサブゴールパターンを生成する（１）～（６）いずれかに記載の情報処理装置。

　（８）　前記サブゴール生成部は、
　予め設定されたユーザ設定ルートに近い位置では隣接サブゴール間隔を狭くし、前記ユーザ設定ルートから遠い位置では隣接サブゴール間隔を広く設定したサブゴールパターンを生成する（１）～（７）いずれかに記載の情報処理装置。

　（９）　前記サブゴール安全性検証部は、
　予め設定されたユーザ設定ルートの近傍位置のサブゴールから順次、安全性検証を実行する（１）～（８）いずれかに記載の情報処理装置。

　（１０）　前記サブゴール安全性検証部は、
　予め設定されたユーザ設定ルートの近傍位置のサブゴールから順次、安全性検証を実行し、安全性が確認されたサブゴールが検出された場合、ユーザ設定ルートからさらに離間した位置のサブゴールの安全性検証は実行しない構成である（１）～（９）いずれかに記載の情報処理装置。

　（１１）　前記サブゴール安全性検証部における安全性検証において、
　前記第１サブゴールパターン、および前記第２サブゴールパターンから安全走行可能なサブゴールが検出されない場合、
　前記サブゴール生成部は、
　前記第１サブゴールパターン、および前記第２サブゴールパターンと異なるサブゴール配置構成を有する第３サブゴールパターンを生成し、
　前記サブゴール安全性検証部が、
　前記第３サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を実行する（１）～（１０）いずれかに記載の情報処理装置。

　（１２）　前記情報処理装置は、さらに、
　前記移動体の走行ルートを決定する走行ルート決定部を有し、
　前記サブゴール安全性検証部は、
　安全性が確認されたサブゴールが検出された場合、安全性が確認されたサブゴールの位置を前記走行ルート決定部に通知し、
　前記走行ルート決定部は、
　前記安全性が確認されたサブゴールの位置を通過する走行ルートを決定する（１）～（１１）いずれかに記載の情報処理装置。

　（１３）　前記サブゴール生成部は、
　ユーザ端末、またはユーザインタフェースを介してサブゴール設定情報を入力し、入力したサブゴール設定情報に従ったサブゴール配置を有するサブゴールパターンを生成する（１）～（１２）いずれかに記載の情報処理装置。

　（１４）　情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
　サブゴール生成部が、
　移動体の進行方向に複数のサブゴールからなるサブゴールパターンを生成するサブゴール生成ステップと、
　サブゴール安全性検証部が、
　前記サブゴール生成部の生成したサブゴールパターンを構成するサブゴール各々について、前記移動体が障害物に衝突または接触することなく安全に走行可能か否かの安全性検証を行うサブゴール安全性検証ステップを実行し、
　前記サブゴール生成ステップは、
　異なるサブゴール配置パターンを持つ第１サブゴールパターンと、第２サブゴールパターンを生成するステップであり、
　前記サブゴール安全性検証ステップは、
　前記第１サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を行い、
　前記第１サブゴールパターンから安全走行可能なサブゴールが検出されない場合に、前記第２サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を実行するステップである情報処理方法。

　（１５）　情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
　サブゴール生成部に、
　移動体の進行方向に複数のサブゴールからなるサブゴールパターンを生成するサブゴール生成ステップと、
　サブゴール安全性検証部に、
　前記サブゴール生成部の生成したサブゴールパターンを構成するサブゴール各々について、前記移動体が障害物に衝突または接触することなく安全に走行可能か否かの安全性検証を行うサブゴール安全性検証ステップを実行させ、
　前記サブゴール生成ステップにおいては、
　異なるサブゴール配置パターンを持つ第１サブゴールパターンと、第２サブゴールパターンを生成させ、
　前記サブゴール安全性検証ステップにおいては、
　前記第１サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を行わせ、
　前記第１サブゴールパターンから安全走行可能なサブゴールが検出されない場合に、前記第２サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を実行させるプログラム。

　なお、明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させるか、あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。例えば、プログラムは記録媒体に予め記録しておくことができる。記録媒体からコンピュータにインストールする他、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットといったネットワークを介してプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。

　また、明細書に記載された各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。また、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。

　以上、説明したように、本開示の一実施例の構成によれば、サブゴールの安全性確認における処理負荷を軽減するとともに、安全な走行ルートの検出可能性の向上を可能とした装置、方法を実現する。
　具体的には、例えば、移動体進行方向に複数のサブゴールからなるサブゴールパターンを生成するサブゴール生成部と、サブゴールパターンを構成するサブゴール各々について、移動体が安全に走行可能か否かの安全性検証を行うサブゴール安全性検証部を有する。サブゴール生成部は、サブゴール間隔が広い粗いサブゴールパターンと、サブゴール間隔が狭い密なサブゴールパターンを生成する。サブゴール安全性検証部は、粗いサブゴールパターンのサブゴールについての安全性検証を行い、安全走行可能なサブゴールが検出されない場合に、密なサブゴールパターンのサブゴール各々についての安全性検証を実行する。
　本構成により、サブゴールの安全性確認における処理負荷を軽減するとともに、安全な走行ルートの検出可能性の向上を可能とした装置、方法が実現される。

　　１０　移動体
　　１１　他の移動体
　　２０，２１　障害物
　　３０　ユーザ設定ルート
　　５０　ユーザ
　　６０　ユーザ端末
　　７０　サブゴール列
　　８０　ユーザ操作部
　１００　情報処理装置
　１０１　センサ（カメラ、ＬｉＤＡＲ等）
　１０２　自己位置算出部
　１０３　障害物検出部（地図生成部）
　１０４　記憶部
　１０５　ユーザ設定ルート取得部
　１０６　サブゴール生成部
　１０７　サブゴール安全性検証部
　１０８　走行ルート決定部
　１０９　駆動部
　１１０　ユーザＩＦ
　１１１　通信部
　２００　情報処理システム
　２１０　移動体管理サーバ
　３０１　ＣＰＵ
　３０２　ＲＯＭ
　３０３　ＲＡＭ
　３０４　バス
　３０５　入出力インタフェース
　３０６　入力部
　３０７　出力部
　３０８　記憶部
　３０９　通信部
　３１０　ドライブ
　３１１　リムーバブルメディア
　３２１　センサ
　３２２　駆動部

Claims (15)

1. 　移動体の進行方向に複数のサブゴールからなるサブゴールパターンを生成するサブゴール生成部と、
   　前記サブゴール生成部の生成したサブゴールパターンを構成するサブゴール各々について、前記移動体が障害物に衝突または接触することなく安全に走行可能か否かの安全性検証を行うサブゴール安全性検証部を有し、
   　前記サブゴール生成部は、
   　異なるサブゴール配置パターンを持つ第１サブゴールパターンと、第２サブゴールパターンを生成し、
   　前記サブゴール安全性検証部は、
   　前記第１サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を行い、
   　前記第１サブゴールパターンから安全走行可能なサブゴールが検出されない場合に、前記第２サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を実行する情報処理装置。
2. 　前記サブゴール生成部は、
   　前記第１サブゴールパターンとして、隣接サブゴールの間隔が広い粗いサブゴールパターンを生成し、
   　前記第２サブゴールパターンとして、隣接サブゴールの間隔が狭い密なサブゴールパターンを生成し、
   　前記サブゴール安全性検証部は、
   　前記粗いサブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を行い、
   　前記粗いサブゴールパターンから安全走行可能なサブゴールが検出されない場合に、前記密なサブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を実行する請求項１に記載の情報処理装置。
3. 　前記サブゴール生成部は、
   　予め設定されたユーザ設定ルートにほぼ直交するライン上に複数のサブゴールを配置したサブゴールパターンを生成する請求項１に記載の情報処理装置。
4. 　前記サブゴール生成部は、
   　予め設定されたユーザ設定ルートにほぼ直交し、前記移動体からの距離が異なる複数のライン上に複数のサブゴールを配置したサブゴールパターンを生成する請求項１に記載の情報処理装置。
5. 　前記サブゴール生成部は、
   　前記第２サブゴールパターンを、前記第１サブゴールパターンよりサブゴール数が多いサブゴールパターンとして生成する請求項１に記載の情報処理装置。
6. 　前記サブゴール生成部は、
   　前記第２サブゴールパターンのサブゴールを、前記第１サブゴールパターンに設定されたサブゴールの位置と異なる位置に配置する請求項１に記載の情報処理装置。
7. 　前記サブゴール生成部は、
   　前記移動体が利用する占有格子地図（グリッドマップ）の分解能に応じたサブゴール配置構成を持つサブゴールパターンを生成する請求項１に記載の情報処理装置。
8. 　前記サブゴール生成部は、
   　予め設定されたユーザ設定ルートに近い位置では隣接サブゴール間隔を狭くし、前記ユーザ設定ルートから遠い位置では隣接サブゴール間隔を広く設定したサブゴールパターンを生成する請求項１に記載の情報処理装置。
9. 　前記サブゴール安全性検証部は、
   　予め設定されたユーザ設定ルートの近傍位置のサブゴールから順次、安全性検証を実行する請求項１に記載の情報処理装置。
10. 　前記サブゴール安全性検証部は、
    　予め設定されたユーザ設定ルートの近傍位置のサブゴールから順次、安全性検証を実行し、安全性が確認されたサブゴールが検出された場合、ユーザ設定ルートからさらに離間した位置のサブゴールの安全性検証は実行しない構成である請求項１に記載の情報処理装置。
11. 　前記サブゴール安全性検証部における安全性検証において、
    　前記第１サブゴールパターン、および前記第２サブゴールパターンから安全走行可能なサブゴールが検出されない場合、
    　前記サブゴール生成部は、
    　前記第１サブゴールパターン、および前記第２サブゴールパターンと異なるサブゴール配置構成を有する第３サブゴールパターンを生成し、
    　前記サブゴール安全性検証部が、
    　前記第３サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を実行する請求項１に記載の情報処理装置。
12. 　前記情報処理装置は、さらに、
    　前記移動体の走行ルートを決定する走行ルート決定部を有し、
    　前記サブゴール安全性検証部は、
    　安全性が確認されたサブゴールが検出された場合、安全性が確認されたサブゴールの位置を前記走行ルート決定部に通知し、
    　前記走行ルート決定部は、
    　前記安全性が確認されたサブゴールの位置を通過する走行ルートを決定する請求項１に記載の情報処理装置。
13. 　前記サブゴール生成部は、
    　ユーザ端末、またはユーザインタフェースを介してサブゴール設定情報を入力し、入力したサブゴール設定情報に従ったサブゴール配置を有するサブゴールパターンを生成する請求項１に記載の情報処理装置。
14. 　情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
    　サブゴール生成部が、
    　移動体の進行方向に複数のサブゴールからなるサブゴールパターンを生成するサブゴール生成ステップと、
    　サブゴール安全性検証部が、
    　前記サブゴール生成部の生成したサブゴールパターンを構成するサブゴール各々について、前記移動体が障害物に衝突または接触することなく安全に走行可能か否かの安全性検証を行うサブゴール安全性検証ステップを実行し、
    　前記サブゴール生成ステップは、
    　異なるサブゴール配置パターンを持つ第１サブゴールパターンと、第２サブゴールパターンを生成するステップであり、
    　前記サブゴール安全性検証ステップは、
    　前記第１サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を行い、
    　前記第１サブゴールパターンから安全走行可能なサブゴールが検出されない場合に、前記第２サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を実行するステップである情報処理方法。
15. 　情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
    　サブゴール生成部に、
    　移動体の進行方向に複数のサブゴールからなるサブゴールパターンを生成するサブゴール生成ステップと、
    　サブゴール安全性検証部に、
    　前記サブゴール生成部の生成したサブゴールパターンを構成するサブゴール各々について、前記移動体が障害物に衝突または接触することなく安全に走行可能か否かの安全性検証を行うサブゴール安全性検証ステップを実行させ、
    　前記サブゴール生成ステップにおいては、
    　異なるサブゴール配置パターンを持つ第１サブゴールパターンと、第２サブゴールパターンを生成させ、
    　前記サブゴール安全性検証ステップにおいては、
    　前記第１サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を行わせ、
    　前記第１サブゴールパターンから安全走行可能なサブゴールが検出されない場合に、前記第２サブゴールパターンに含まれるサブゴール各々についての安全性検証を実行させるプログラム。

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