WO2022196254A1 - 路面描画装置および路面描画システム - Google Patents

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road surface
surface drawing
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drawing pattern
control unit
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壮宜 鬼頭
由希子 北澤
勝 佐々木
裕一 柴田
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Koito Manufacturing Co Ltd
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Koito Manufacturing Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F21V14/00—Controlling the distribution of the light emitted by adjustment of elements
    • F21V14/04—Controlling the distribution of the light emitted by adjustment of elements by movement of reflectors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F21V7/00—Reflectors for light sources
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21W—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES F21K, F21L, F21S and F21V, RELATING TO USES OR APPLICATIONS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS
    • F21W2103/00—Exterior vehicle lighting devices for signalling purposes
    • F21W2103/60—Projection of signs from lighting devices, e.g. symbols or information being projected onto the road
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES F21K, F21L, F21S and F21V, RELATING TO THE FORM OR THE KIND OF THE LIGHT SOURCES OR OF THE COLOUR OF THE LIGHT EMITTED
    • F21Y2115/00—Light-generating elements of semiconductor light sources
    • F21Y2115/10—Light-emitting diodes [LED]
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES F21K, F21L, F21S and F21V, RELATING TO THE FORM OR THE KIND OF THE LIGHT SOURCES OR OF THE COLOUR OF THE LIGHT EMITTED
    • F21Y2115/00—Light-generating elements of semiconductor light sources
    • F21Y2115/30—Semiconductor lasers

Definitions

  • the present disclosure relates to a road surface rendering device and a road surface rendering system.
  • a road surface drawing pattern is drawn on the road surface around the vehicle in order to present information indicating the behavior of the vehicle (for example, information indicating whether the vehicle is turning left, right, or moving in reverse) to pedestrians and others present in the vicinity of the vehicle.
  • Equipping a vehicle with a road rendering device configured to irradiate is currently under consideration (see, for example, US Pat.
  • the conventional road surface rendering device has room for improvement in this respect.
  • An object of the present disclosure is to provide a road surface drawing device and a road surface drawing system capable of suppressing a decrease in visibility of a road surface drawing pattern.
  • an arrow road drawing pattern may be drawn on the road surface.
  • the apparent shape of the road surface drawing pattern is distorted, and it is possible that it is not clear what is being drawn on the road surface. I found the problem.
  • Another object of the present disclosure is to provide a road surface drawing device and a road surface drawing system that facilitate correct recognition of drawn contents even for distant objects.
  • a road surface drawing device includes: a road surface drawing unit that irradiates a road surface drawing pattern onto the road surface; an object identification unit that identifies an object existing in a predetermined area based on surrounding environment information from a detection unit configured to detect the object; an angle calculator for calculating a solid angle formed by a first arbitrary point on the road surface irradiated with the road surface drawing pattern by the road surface drawing unit and a second arbitrary point on the target object; a lighting control unit that controls the road surface drawing unit; The illumination control section changes the road drawing pattern according to the solid angle calculated by the angle calculation section.
  • a road surface drawing system includes: a road surface drawing unit that irradiates a road surface drawing pattern onto the road surface; a detection unit that detects an object existing in a predetermined area; an object identification unit that identifies the object based on the surrounding environment information from the detection unit; an angle calculator for calculating a solid angle formed by a first arbitrary point on the road surface irradiated with the road surface drawing pattern by the road surface drawing unit and a second arbitrary point on the target object; a lighting control unit that controls the road surface drawing unit; The illumination control section changes the road drawing pattern according to the solid angle calculated by the angle calculation section.
  • the road surface drawing pattern can be changed according to the solid angle formed by the road surface drawing pattern and the object. Therefore, for example, even when the solid angle formed by the road surface drawing pattern and the target object is small, the visibility of the road surface drawing pattern does not deteriorate.
  • a road surface rendering device includes: a road surface drawing unit that irradiates a road surface drawing pattern onto the road surface; an object identification unit that identifies an object existing in a predetermined area based on surrounding environment information from a detection unit configured to detect the object; a distance calculation unit that calculates a distance between a third point that is an arbitrary point on the road surface irradiated with the road surface drawing pattern by the road surface drawing unit and a fourth point that is an arbitrary point on the object; a lighting control unit that controls the road surface drawing unit; The lighting control unit controlling the road surface drawing unit to irradiate the road surface with the road surface drawing pattern in a first display form that conveys a specific meaning when the distance of the farthest object is less than a predetermined distance; When the distance to the furthest object is equal to or greater than a predetermined distance, the road surface drawing is performed so that the specific meaning is transmitted and the road surface drawing pattern is projected onto the road surface in a second display form different from the first
  • a road surface drawing system includes: a road surface drawing unit that irradiates a road surface drawing pattern onto the road surface; a detection unit that detects one or more objects existing in a predetermined area; an object identification unit that identifies the object based on the surrounding environment information from the detection unit; a distance calculation unit that calculates a distance between a third point that is an arbitrary point on the road surface irradiated with the road surface drawing pattern by the road surface drawing unit and a fourth point that is an arbitrary point on the object; a lighting control unit that controls the road surface drawing unit; The lighting control unit controlling the road surface drawing unit to irradiate the road surface with the road surface drawing pattern in a first display form that conveys a specific meaning when the distance of the farthest object is less than a predetermined distance; When the distance to the furthest object is equal to or greater than a predetermined distance, the road surface drawing is performed so that the specific meaning is transmitted and the road surface drawing pattern is projected onto the road surface
  • the road surface drawing apparatus having the above configuration can correctly recognize the drawn content even for a distant object.
  • FIG. 1 is a plan view of a vehicle equipped with a road surface drawing system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram of the road surface drawing system according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating the positional relationship between a vehicle and an object.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a reference road drawing pattern.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a non-reference road surface drawing pattern.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating the positional relationship between a vehicle and an object.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating the positional relationship between a vehicle and an object.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating the positional relationship between a vehicle and an object.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating the positional relationship between a vehicle and an object.
  • FIG. 1 is a plan view of a vehicle equipped with a road surface drawing system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram of the road surface drawing system according to the first embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating the positional relationship between the vehicle and the object when the road surface is viewed from above in the vertical direction.
  • FIG. 11 is a plan view of a vehicle equipped with a road surface drawing system according to the second embodiment.
  • FIG. 12 is a block diagram of a road surface drawing system according to the second embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating the positional relationship between a vehicle and objects near the vehicle.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating the positional relationship between a vehicle and objects near the vehicle.
  • FIG. 15 is a diagram illustrating the positional relationship between a vehicle and objects near the vehicle.
  • FIG. 16 is a diagram illustrating the positional relationship between a vehicle and objects near the vehicle.
  • FIG. 17 is a diagram illustrating a road drawing pattern.
  • the terms “horizontal direction”, “vertical direction”, and “front-back direction” may be referred to as appropriate. These directions are relative directions set for vehicle 100 illustrated in FIG. 1 and vehicle 3100 illustrated in FIG.
  • the “horizontal direction” is a direction including the “leftward direction” and the “rightward direction”, and is also the vehicle width direction of the vehicle 100 and the vehicle 3100 .
  • the “vertical direction” is a direction that includes the “upward direction” and the “downward direction”.
  • “Fore-and-aft direction” is a direction that includes "forward direction” and "rearward direction.”
  • the front-rear direction is a direction perpendicular to the left-right direction and the up-down direction.
  • the symbol U shown in each drawing indicates an upward direction.
  • Symbol D indicates the downward direction.
  • Symbol F indicates the forward direction.
  • Symbol B indicates the rearward direction.
  • Symbol L indicates the left direction.
  • the symbol R indicates the right direction.
  • FIG. 1 is a plan view of a vehicle 100 equipped with a road surface drawing system 1 according to this embodiment.
  • Vehicle 100 is, for example, a vehicle (automobile) that can run in manual operation mode or automatic operation mode.
  • the road surface drawing system 1 includes a vehicle lamp 10 (an example of a road surface drawing device, and hereinafter also referred to as "lamp 10").
  • the lamp 10 draws an image (road surface drawing pattern) indicating predetermined information on the road surface by irradiating the road surface with light.
  • the lamps 10 are mounted, for example, on headlamps mounted on the left and right sides of the front of the vehicle 100 .
  • the arrangement location and configuration of the lamp 10 are not particularly limited.
  • the lamp 10 may be mounted on a tail lamp, a back lamp, or the like mounted on the rear portion of the vehicle 100 .
  • the lamp 10 may be mounted on the vehicle 100 alone. Further, for example, the lamp 10 may be arranged on the roof 100A.
  • the lamp 10 is configured to draw information indicating the operation of the vehicle 100 on the road surface.
  • the information indicating the operation of the vehicle 100 is, for example, information regarding the traveling direction of the own vehicle.
  • the lamp 10 irradiates the road surface drawing pattern P on the road surface in front of the vehicle 100 in order to present the right turn of the vehicle 100 to the outside.
  • the road surface drawing pattern P is, for example, a figure obtained by combining a substantially rectangular figure elongated in a direction away from the lamp 10 and an arrow figure.
  • the drawing method of the lamp 10 is not particularly limited, and for example, a projection method or a scanning method may be adopted.
  • the road surface drawing system 1 includes a detection unit 2 , a vehicle control unit 3 , and a lamp 10 including a lighting control unit 12 .
  • the detection unit 2 includes a camera 21 and a radar 22.
  • the camera 21 is, for example, a camera including an imaging device such as a CCD (Charge-Coupled Device) or CMOS (Complementary MOS).
  • the radar 22 is a millimeter wave radar, microwave radar, laser radar, or the like.
  • the camera 21 and the radar 22 are configured to detect the surrounding environment of the vehicle 100 (other vehicles, pedestrians, road shape, traffic signs, obstacles, etc.) and output the surrounding environment information to the vehicle control unit 3. .
  • the radar 22 may be configured to be able to receive radio waves transmitted from other communication devices.
  • the vehicle control unit 3 is configured to control travel of the vehicle 100.
  • the vehicle control section 3 is configured by an electronic control unit (ECU).
  • the electronic control unit includes a processor such as a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory) storing various vehicle control programs, and a RAM (Random Access Memory) temporarily storing various vehicle control data. , is composed of
  • the processor develops on the RAM a program specified from various vehicle control programs stored in the ROM, and cooperates with the RAM to execute various processes.
  • the vehicle control unit 3 also outputs the surrounding environment information received from the detection unit 2 and the planned route information regarding the route on which the vehicle 100 is about to travel to the illumination control unit 12 .
  • the lighting device 10 includes a road surface rendering unit 11 , a lighting control unit 12 and an object processing unit 15 .
  • the road surface drawing unit 11 is, for example, a laser scanning device that includes a laser light source and an optical deflection device that deflects the laser light emitted from the laser light source.
  • the optical deflection device is, for example, a movable mirror such as a MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) mirror or a galvanomirror.
  • the road surface drawing unit 11 is configured to irradiate the road surface drawing pattern P on the road surface around the vehicle 100 by scanning laser light.
  • the road surface rendering unit 11 may be configured to include a light source and a projection lens configured to irradiate the road surface around the vehicle 100 with light emitted from the light source.
  • the light source is composed of, for example, an LED (Light Emitting Diode) element or an LD (Laser Diode) element.
  • the road surface drawing unit 11 can irradiate the road surface drawing pattern P onto the road surface around the vehicle 100 .
  • the lighting control unit 12 is configured by, for example, an electronic control unit (ECU).
  • the lighting control section 12 is configured to control the road surface rendering section 11 .
  • the illumination control unit 12 is configured, for example, to control ON/OFF of the light emitted from the light source provided in the road surface drawing unit 11 and the luminous intensity of the light emitted from the light source.
  • the lighting control unit 12 outputs the surrounding environment information received from the vehicle control unit 3 to the object processing unit 15 .
  • the object processing unit 15 includes an object identification unit 13, an angle calculation unit 14, and an object direction calculation unit 16, and is composed of, for example, one or more electronic control units (ECUs).
  • ECUs electronice control units
  • the object identification unit 13 identifies objects such as other vehicles and pedestrians based on the surrounding environment information, and generates object information about the identified objects.
  • the object is, for example, a person at a position where the road surface drawing pattern P can be visually recognized, a person related to the information indicated by the road surface drawing pattern P, a person within a predetermined distance from the lamp 10, or the like. Note that the predetermined distance is, for example, approximately 5 to 30 m.
  • the object information includes position information of the object and the like.
  • the generated object information is transmitted to the illumination control unit 12 , the angle calculation unit 14 and the object direction calculation unit 16 .
  • the angle calculation unit 14 calculates a first point, which is an arbitrary point on the road surface onto which the road surface drawing unit 11 irradiates the road surface drawing pattern P, and a second point, which is an arbitrary point on the target object specified by the target object specifying unit 13. , and is configured to calculate the solid angle formed by .
  • the second point is determined, for example, based on the eyes, head, etc. of a pedestrian, vehicle driver, or the like.
  • Solid angle information about the calculated solid angle is transmitted to the illumination control unit 12 .
  • the object direction calculator 16 is configured to calculate the traveling direction of the object based on the object information received from the object identifying unit 13 .
  • the object direction calculation unit 16 determines a change in the position of the object based on the object information generated continuously in time, and calculates the traveling direction of the object from the change in the position of the object. do.
  • Object traveling direction information regarding the calculated traveling direction of the object is transmitted to the illumination control unit 12 .
  • FIG. 3 is a diagram illustrating the positional relationship between the vehicle 100 and an object.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a reference road drawing pattern PA.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a non-reference road drawing pattern PB.
  • vehicle 100 is about to make a right turn at intersection I; Therefore, the vehicle control unit 3 transmits a right turn signal indicating that the vehicle 100 is about to turn right to the lighting control unit 12 of the lamp 10 .
  • the lamp 10 irradiates the road surface drawing pattern P onto the region R1 in front of the vehicle 100 in order to indicate to the outside that the vehicle 100 is turning right.
  • the region R1 is assumed to be substantially rectangular.
  • the shape of region R1 is not limited to a substantially rectangular shape.
  • the intersection of the diagonal lines of the region R1 is the point X (an example of the first point).
  • the detection unit 2 detects a pedestrian A1 existing in the right front direction of the vehicle 100, and outputs surrounding environment information to the vehicle control unit 3 based on the detection result.
  • the vehicle control unit 3 transmits the received surrounding environment information to the lighting control unit 12 .
  • the lighting control unit 12 transmits the surrounding environment information to the object identification unit 13.
  • the object identification unit 13 identifies the pedestrian A1 based on the surrounding environment information. After identifying the pedestrian A1, the object identification unit 13 generates object information including position information such as a point Y1 (an example of a second point) corresponding to the position of the eyes of the pedestrian A1, and obtains the object information. is sent to the angle calculator 14 .
  • the angle calculation unit 14 calculates a solid angle ⁇ 1 formed by the point X and the point Y1, and generates solid angle information. Based on the object information generated by the object identification unit 13, the angle calculation unit 14 calculates the solid angle ⁇ 1 Calculate The angle between the line L1 extending on the road surface and the line L2 extending in the height direction of the pedestrian A1 is 90 degrees. In this embodiment, the solid angle ⁇ 1 is 15 degrees. The angle calculator 14 transmits the solid angle ⁇ 1 to the illumination controller 12 .
  • the lighting control unit 12 controls the road surface drawing unit 11 based on the solid angle ⁇ 1.
  • the illumination control unit 12 controls the road surface drawing unit 11 to draw the reference road surface drawing pattern PA when the solid angle is 10 degrees (an example of a predetermined value) or more.
  • the reference road surface drawing pattern is a road surface drawing pattern in a reference state.
  • the illumination control unit 12 changes the road surface drawing pattern P from the reference road surface drawing pattern PA to a non-reference road surface drawing pattern different from the reference road surface drawing pattern PA.
  • the road surface drawing unit 11 is controlled so as to change to PB.
  • the solid angle ⁇ 1 is 15 degrees, so the illumination control unit 12 controls the road surface drawing unit 11 to draw the reference road surface drawing pattern PA illustrated in FIG.
  • the object identification unit 13 identifies the pedestrian a1 based on the newly received surrounding environment information. After identifying the pedestrian a1, the object identification unit 13 generates object information including position information such as a point y1 (an example of a second point) corresponding to the position of the eyes of the pedestrian a1, and obtains the object information is sent to the angle calculator 14 .
  • the angle calculator 14 calculates a solid angle ⁇ 2 formed by the point X and the point y1, and generates solid angle information. The generated solid angle information is transmitted to the illumination control unit 12 .
  • the illumination control unit 12 controls the road surface drawing unit 11 to change the road surface drawing pattern P from the reference road surface drawing pattern PA illustrated in FIG. 4 to the non-reference road surface drawing pattern PB illustrated in FIG.
  • the length of the reference road surface drawing pattern PA in the front-rear direction and the length of the non-reference road surface drawing pattern PB in the front-rear direction are equal.
  • the non-reference road surface drawing pattern PB is longer in the horizontal direction than the reference road surface drawing pattern PA. Therefore, even if the pedestrian is at a position where the road surface drawing pattern P is crushed and is likely to be visually recognized, the non-reference road surface drawing pattern PB has a length in the left-right direction that is greater than the length in the left-right direction of the reference road surface drawing pattern PA. is long, the shape of the road drawing pattern P can be visually recognized correctly.
  • the road surface drawing pattern P can be changed according to the solid angle formed by the road surface drawing pattern P and an object such as the pedestrian A1. Therefore, for example, even when the solid angle formed by the road surface drawing pattern P and the object is small, the visibility of the road surface drawing pattern P is less likely to deteriorate.
  • the reference road surface drawing pattern PA is drawn when the solid angle is equal to or greater than the predetermined value, whereas the reference road surface drawing pattern PA is drawn when the solid angle is less than the predetermined value.
  • a non-reference road surface drawing pattern PB changed from PA is drawn. Therefore, according to the vehicular lamp 10, even if the road surface drawing pattern P is easily visible when the road surface drawing pattern P is collapsed and the solid angle formed by the road surface drawing pattern P and the object such as the pedestrian A1 is small, the road surface drawing pattern P visibility is less likely to decrease.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating the positional relationship between the vehicle 100 and an object. As illustrated in FIG. 6, in this embodiment, there are pedestrians A2 and A3 on the front right side of the vehicle 100 . In other words, the pedestrian A2 and the pedestrian A3 are present in the right area RR located to the right of the center line C of the road surface on which the road surface drawing pattern P is drawn.
  • the lighting control unit 12 controls the point X and an arbitrary point on the object farthest from the point X when the object exists only in either one of the right region RR and the left region LR. If the solid angle formed by a certain second point is less than 10 degrees, the illumination control unit 12 changes the road surface drawing pattern P from the reference road surface drawing pattern PA to the non-reference road surface drawing pattern PB. On the other hand, if the object exists in the right area RR and the left area LR, or if the solid angle is 10 degrees or more, the illumination control unit 12 changes the road surface drawing pattern P from the reference road surface drawing pattern PA. don't let
  • the detection unit 2 detects pedestrians A2 and A3 existing around the vehicle 100 and outputs surrounding environment information to the vehicle control unit 3 based on the detection results.
  • the vehicle control unit 3 transmits the received surrounding environment information to the lighting control unit 12 .
  • the illumination control unit 12 transmits the received surrounding environment information to the object identification unit 13 .
  • the object identification unit 13 identifies the pedestrian A2 and the pedestrian A3 based on the surrounding environment information. After identifying the pedestrian A2 and the pedestrian A3, the object identification unit 13 transmits the object information of the pedestrian A2 and the pedestrian A3 to the lighting control unit 12 and the angle calculation unit 14, respectively.
  • the lighting control unit 12 determines that the pedestrian A2 and the pedestrian A3 are present in the right area RR and that no pedestrian is present in the left area LR. It is determined that a plurality of pedestrians (objects) exist only in the right area RR. Based on the determination, the illumination control unit 12 controls the angle calculation unit 14 to calculate the solid angle ⁇ 3 and the solid angle ⁇ 4.
  • the angle calculation unit 14 calculates a solid angle ⁇ 3 between the point X and the point Y2 (an example of the second point) corresponding to the eye position of the pedestrian A2.
  • the angle calculator 14 also calculates a solid angle ⁇ 4 between the point X and the point Y3 (an example of the second point) corresponding to the eye position of the pedestrian A3.
  • the angle calculation unit 14 generates solid angle information corresponding to the solid angles ⁇ 3 and ⁇ 4, respectively, and transmits the generated solid angle information to the illumination control unit 12 .
  • the solid angle ⁇ 3 is 15 degrees and the solid angle ⁇ 4 is 5 degrees. control the unit 11; Since the solid angle ⁇ 4 is less than 10 degrees, the illumination control section 12 changes the road surface drawing pattern P from the reference road surface drawing pattern PA to the non-reference road surface drawing pattern PB.
  • the angle calculation unit 14 may calculate only the solid angle ⁇ 4 for the pedestrian A3 who is the farthest from the point X among the plurality of pedestrians (objects). That is, the angle calculator 14 may calculate only the solid angle ⁇ 4 without calculating the solid angle ⁇ 3.
  • the lighting control is performed according to the solid angle.
  • the unit 12 changes the road drawing pattern P. FIG. Therefore, according to the vehicle lamp 10, the road drawing pattern P that is easily visible to all objects is drawn.
  • the road surface drawing pattern P is changed according to the solid angle of the object farthest from the road surface drawing pattern P. Therefore, according to the vehicular lamp 10, it is possible to draw a road surface drawing pattern P that is easily visible even to an object that is visually recognized as the road surface drawing pattern P is crushed.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating the positional relationship between vehicle 100 and an object.
  • pedestrians A2 and A3 are in the right front direction of the vehicle 100
  • pedestrian A4 is in the left front direction of the vehicle 100.
  • the pedestrian A2 and the pedestrian A3 exist in the right area RR
  • the pedestrian A4 exists in the left area LR.
  • Pedestrian A3 is farther from point X and vehicle 100 than pedestrians A2 and A4.
  • the lighting control unit 12 draws the road surface drawing pattern P toward the area where more objects are present, out of the left area LR and the right area RR.
  • the road surface rendering unit 11 is controlled as follows. In this case, if at least one of the solid angles formed by the point X and the second point, which is an arbitrary point on each object existing in the area where more objects exist, is less than 10 degrees, lighting control The unit 12 changes the road surface drawing pattern P from the reference road surface drawing pattern PA to the non-reference road surface drawing pattern PB. On the other hand, when the solid angle is 10 degrees or more, the illumination control unit 12 does not change the road surface drawing pattern P from the reference road surface drawing pattern PA.
  • the detection unit 2 detects pedestrians A2, A3, and A4 existing around the vehicle 100, and outputs surrounding environment information based on the detection results to the vehicle control unit 3.
  • the vehicle control unit 3 transmits the received surrounding environment information to the lighting control unit 12 .
  • the illumination control unit 12 transmits the received surrounding environment information to the object identification unit 13 .
  • the object identification unit 13 identifies pedestrians A2, A3, and A4 based on the surrounding environment information. After identifying the pedestrian A2, the pedestrian A3, and the pedestrian A4, the object identification unit 13 transmits the object information of each of the pedestrian A2, the pedestrian A3, and the pedestrian A4 to the lighting control unit 12 and the angle calculation unit 14. Send.
  • the lighting control unit 12 determines that the pedestrian A2 and the pedestrian A3 are present in the right area RR, and the pedestrian A4 is present in the left area LR. . Based on this determination, the illumination control unit 12 determines that more pedestrians are present in the right area RR than in the left area LR. Based on the determination, the illumination control unit 12 controls the angle calculation unit 14 to calculate the solid angle ⁇ 3 and the solid angle ⁇ 4.
  • the angle calculation unit 14 calculates a solid angle ⁇ 3 and a solid angle ⁇ 4 and transmits them to the lighting control unit 12 .
  • the specific angles of the solid angle ⁇ 3 and the solid angle ⁇ 4 in this example are the same as the solid angle ⁇ 3 and the solid angle ⁇ 4 in the second example of the first embodiment.
  • the illumination control unit 12 controls the road surface rendering unit 11 using the smallest solid angle ⁇ 4 of the solid angles ⁇ 3 and ⁇ 4. Therefore, the illumination control unit 12 changes the road surface drawing pattern P from the reference road surface drawing pattern PA to the non-reference road surface drawing pattern PB.
  • the angle calculator 14 calculates only the solid angle ⁇ 4 for the pedestrian A3 who is the farthest from the point X among the plurality of pedestrians (objects) in the area where more objects are present. may That is, the angle calculator 14 may calculate only the solid angle ⁇ 4 without calculating the solid angle ⁇ 3.
  • the road surface drawing pattern P is such that the objects in the left area LR and the right area RR where more objects are present are visually recognized. rendered in a way that is easy to Therefore, according to the vehicle lamp 10, the road drawing pattern P that is easily visible to many objects is drawn.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating the positional relationship between vehicle 100 and an object. As illustrated in FIG. 8 , in this embodiment, there are pedestrians A5 and A6 on the front right side of the vehicle 100 . Pedestrian A5 is taller than pedestrian A6.
  • the detection unit 2 detects pedestrians A5 and A6 existing around the vehicle 100 and outputs surrounding environment information to the vehicle control unit 3 based on the detection results.
  • the vehicle control unit 3 transmits the received surrounding environment information to the lighting control unit 12 .
  • the illumination control unit 12 transmits the received surrounding environment information to the object identification unit 13 .
  • the object identifying unit 13 identifies pedestrians A5 and A6 based on the surrounding environment information. After identifying the pedestrian A5 and the pedestrian A6, the object identification unit 13 transmits the object information about the pedestrian A5 and the pedestrian A6 to the illumination control unit 12 and the angle calculation unit 14 .
  • the angle calculation unit 14 calculates a solid angle ⁇ 5 between the point X and the point Y5 (an example of the second point) corresponding to the eye position of the pedestrian A5.
  • the angle calculator 14 calculates a solid angle ⁇ 6 between the point X and the point Y6 (an example of the second point) corresponding to the eye position of the pedestrian A6.
  • the angle calculator 14 generates solid angle information corresponding to the solid angles ⁇ 5 and ⁇ 6, respectively, and transmits the generated solid angle information to the illumination controller 12 .
  • the solid angle increases as the pedestrian is taller. Therefore, the solid angle ⁇ 5 is greater than the solid angle ⁇ 6. In this embodiment, the solid angle ⁇ 5 is 15 degrees and the solid angle ⁇ 6 is 5 degrees. control the unit 11; Since the solid angle ⁇ 6 is less than 10 degrees, the illumination control section 12 changes the road surface drawing pattern P from the reference road surface drawing pattern PA to the non-reference road surface drawing pattern PB.
  • the angle calculation unit 14 may calculate only the solid angle ⁇ 6 for the shortest pedestrian A6 among the plurality of pedestrians (objects). That is, the angle calculator 14 may calculate only the solid angle ⁇ 6 without calculating the solid angle ⁇ 5.
  • the illumination control unit 12 changes the road surface drawing pattern P according to the object whose height is the lowest. It is possible to draw a road surface drawing pattern P that is very easy to visually recognize.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating the positional relationship between vehicle 100 and an object. As illustrated in FIG. 9 , in this embodiment, there are pedestrians A7, A8, and A9 in the front right direction of the vehicle 100 . Pedestrian A7, pedestrian A8, and pedestrian A9 are closer to vehicle 100 in this order. Pedestrian A7 is moving away from vehicle 100 (rightward in FIG. 9), and pedestrians A8 and A9 are moving closer to vehicle 100 (leftward in FIG. 9).
  • the detection unit 2 detects pedestrians A7, A8, and A9 existing around the vehicle 100, and outputs surrounding environment information to the vehicle control unit 3 based on the detection results.
  • the vehicle control unit 3 transmits the received surrounding environment information to the lighting control unit 12 .
  • the illumination control unit 12 transmits the received surrounding environment information to the object identification unit 13 .
  • the object identification unit 13 identifies pedestrians A7, A8, and A9 based on the surrounding environment information. After identifying the pedestrian A7, the pedestrian A8, and the pedestrian A9, the object identification unit 13 transmits the object information of the pedestrian A7, the pedestrian A8, and the pedestrian A9 to the illumination control unit 12, the angle calculation unit 14, and the object. It is transmitted to the direction calculation unit 16 .
  • the object direction calculation unit 16 calculates the traveling directions of the pedestrian A7, the pedestrian A8, and the pedestrian A9. In this embodiment, the object direction calculation unit 16 determines that the pedestrian A7 is moving away from the vehicle 100 (to the right in FIG. 9), and that the pedestrians A8 and A9 are moving toward the vehicle 100 (to the right in FIG. 9). to the left). The object direction calculation unit 16 transmits to the lighting control unit 12 object traveling direction information regarding the traveling directions of the pedestrian A7, the pedestrian A8, and the pedestrian A9.
  • the lighting control unit 12 receives the planned route information from the vehicle control unit 3.
  • the vehicle 100 is about to turn right at the intersection I, so the planned course information in this embodiment is information that the vehicle 100 will go straight until the intersection I and then turn right at the intersection I.
  • the lighting control unit 12 identifies a pedestrian entering the planned route of the vehicle 100 based on the planned route information and the object traveling direction information.
  • the pedestrian A8 and the pedestrian A9 are identified as pedestrians entering the planned route of the vehicle 100 .
  • the lighting control unit 12 determines a point X, a point Y8 (an example of a second point) corresponding to the eye position of the pedestrian A8,
  • the angle calculation unit 14 is configured to calculate a solid angle ⁇ 7 formed by, a point X, a point Y9 (an example of a second point) corresponding to the eye position of the pedestrian A9, and a solid angle ⁇ 8 formed by Control.
  • the angle calculator 14 calculates a solid angle ⁇ 7 and a solid angle ⁇ 8.
  • the solid angle ⁇ 7 is 15 degrees and the solid angle ⁇ 8 is 5 degrees.
  • the angle calculation unit 14 may calculate only the solid angle ⁇ 8 for the pedestrian A9 who is the farthest from the point X among the plurality of pedestrians (objects) entering the planned course of the vehicle 100. That is, the angle calculator 14 may calculate only the solid angle ⁇ 8 without calculating the solid angle ⁇ 7.
  • the illumination control unit 12 uses the solid angle ⁇ 8 for the pedestrian A9 entering the planned route of the vehicle 100 to convert the road surface drawing pattern P from the reference road surface drawing pattern PA.
  • the road surface drawing unit 11 is controlled to change to the non-reference road surface drawing pattern PB. Therefore, according to the vehicular lamp 10, the visibility of the road surface drawing pattern P to an object for which it is highly necessary to make the road surface drawing pattern P visible can be enhanced.
  • the illumination control unit 12 uses the solid angle ⁇ 8 for the pedestrian A9 who is farthest from the point X among the plurality of pedestrians entering the planned course of the vehicle 100. Then, the road surface drawing unit 11 is controlled to change the road surface drawing pattern P from the reference road surface drawing pattern PA to the non-reference road surface drawing pattern PB. Therefore, according to the vehicular lamp 10, it is possible to draw the easily visible road surface drawing pattern P even for an object on which the road surface drawing pattern P is difficult to visually recognize.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating the positional relationship between the vehicle 100 and the object when the road surface is viewed from above in the vertical direction. As illustrated in FIG. 10, in this embodiment, there are pedestrians A10 and A11 on the front right side of the vehicle 100 . Pedestrian A10 is closer to vehicle 100 than pedestrian A11.
  • the detection unit 2 detects pedestrians A10 and A11 existing around the vehicle 100 and outputs surrounding environment information to the vehicle control unit 3 based on the detection results.
  • the vehicle control unit 3 transmits the received surrounding environment information to the lighting control unit 12 .
  • the illumination control unit 12 transmits the received surrounding environment information to the object identification unit 13 .
  • the object identifying unit 13 identifies the pedestrian A10 and the pedestrian A11 based on the surrounding environment information. After identifying the pedestrian A10 and the pedestrian A11, the object identification unit 13 transmits the object information of the pedestrian A10 and the pedestrian A11 to the lighting control unit 12 and the angle calculation unit .
  • the angle calculation unit 14 converts the position information of the object into position information on the coordinates of the horizontal plane, and converts the point X when the road surface is viewed from above in the vertical direction and the point Y10 corresponding to the eye position of the pedestrian A10.
  • a horizontal angle ⁇ 10 formed by the straight line L4 connecting the point Y11 (an example of the second point) corresponding to the eye position and the straight line L5 is calculated.
  • the angle calculator 14 transmits the calculated horizontal angle ⁇ 10 to the illumination controller 12 .
  • the horizontal angle ⁇ 9 is 60 degrees and the horizontal angle ⁇ 10 is 120 degrees. That is, the horizontal angle ⁇ 10 is greater than the horizontal angle ⁇ 9. Also, the larger the horizontal angle, the more easily the road surface drawing pattern P is obscured from the object and visually recognized. Therefore, it is easier for the pedestrian A11 to visually recognize the crushed road surface drawing pattern P than for the pedestrian A10. Therefore, in this embodiment, the illumination control unit 12 changes the road drawing pattern P based on not only the solid angle but also the horizontal angle ⁇ 10. For example, when the horizontal angle is equal to or greater than a predetermined threshold value, the predetermined value of the solid angle for changing the road drawing pattern P is increased, and the illumination control unit 12 draws the road surface according to the increased predetermined value of the solid angle. control the unit 11;
  • the lighting control unit 12 changes the road surface drawing pattern P based on the solid angle and the horizontal angle ⁇ 10, so that the road surface drawing pattern P can be changed more appropriately.
  • FIG. 11 is a plan view of a vehicle 3100 equipped with the road surface rendering system 31 according to this embodiment.
  • Vehicle 3100 is, for example, a vehicle (automobile) that can run in manual operation mode or automatic operation mode.
  • the road surface drawing system 31 includes a vehicle lamp 310 (an example of a road surface drawing device, hereinafter also referred to as "lamp 310").
  • the lamp 310 draws an image (road surface drawing pattern) indicating predetermined information on the road surface by irradiating the road surface with light.
  • the lamps 310 are mounted, for example, on headlamps mounted on the left and right sides of the front of the vehicle 3100 .
  • the arrangement location and configuration of the lamp 310 are not particularly limited.
  • the lamp 310 may be mounted on a tail lamp, a back lamp, or the like mounted on the rear portion of the vehicle 3100 .
  • the lamp 310 may be mounted on the vehicle 3100 alone. Also, for example, the lamp 310 may be arranged on the roof 3100A.
  • the lamp 310 is configured to draw information indicating the operation of the vehicle 3100 on the road surface.
  • the information indicating the operation of the vehicle 3100 is, for example, information regarding the traveling direction of the own vehicle.
  • the lamp 310 illuminates the road surface in front of the vehicle 3100 with the road surface drawing pattern PT in order to present the right turn of the vehicle 3100 to the outside.
  • the road drawing pattern PT is, for example, a figure obtained by combining a substantially rectangular figure elongated in a direction away from the lamp 310 and an arrow figure.
  • the drawing method of the lamp 310 is not particularly limited, and for example, a projection method or a scanning method may be adopted.
  • the road surface drawing system 31 includes a detection unit 32 , a vehicle control unit 33 , and a lamp 310 including a lighting control unit 312 .
  • the detection unit 32 includes a camera 321 and a radar 322.
  • the camera 321 may have the same configuration as the camera 21 according to the first embodiment.
  • the radar 322 may have the same configuration as the radar 22 according to the first embodiment.
  • the vehicle control unit 33 is configured to control travel of the vehicle 3100 .
  • the vehicle control unit 33 may have the same hardware configuration as the vehicle control unit 3 according to the first embodiment.
  • the vehicle control unit 33 outputs the surrounding environment information received from the detection unit 32 to the lighting control unit 312 .
  • the lighting fixture 310 includes a road surface rendering section 311 , a lighting control section 312 and an object processing section 315 .
  • the road surface drawing unit 311 may have the same configuration as the road surface drawing unit 11 according to the first embodiment.
  • the road surface drawing unit 311 is configured to irradiate the road surface around the vehicle 3100 with the road surface drawing pattern PT by scanning laser light.
  • the road surface rendering unit 311 may be configured to include a light source and a projection lens configured to irradiate the road surface around the vehicle 3100 with light emitted from the light source.
  • the light source is composed of, for example, an LED (Light Emitting Diode) element or an LD (Laser Diode) element.
  • the road surface drawing unit 311 can irradiate the road surface drawing pattern PT onto the road surface around the vehicle 3100 .
  • the lighting control unit 312 may have the same configuration as the lighting control unit 12 according to the first embodiment.
  • the illumination control unit 312 outputs the surrounding environment information received from the vehicle control unit 33 to the object processing unit 315 .
  • the object processing unit 315 includes an object identifying unit 313 and a distance calculating unit 314, and is configured by, for example, one or more electronic control units (ECUs).
  • ECUs electronice control units
  • the object identification unit 313 identifies objects such as other vehicles and pedestrians based on the surrounding environment information, and generates object information about the identified objects.
  • the object is, for example, a person at a position where the road surface drawing pattern PT can be visually recognized, a person related to information indicated by the road surface drawing pattern PT, a person within a predetermined distance from the lamp 310, or the like.
  • the predetermined distance is, for example, approximately 5 to 30 m.
  • the object information includes position information of the object and the like.
  • the generated target object information is transmitted to the distance calculation unit 314 .
  • the distance calculation unit 314 calculates a third point, which is an arbitrary point on the road surface to which the road surface drawing unit 311 irradiates the road surface drawing pattern PT, and a fourth point, which is an arbitrary point on the target object specified by the target object specifying unit 313. , is configured to calculate the distance between .
  • the fourth point is determined, for example, based on the eyes, head, etc. of pedestrians, vehicle drivers, and the like. Distance information regarding the calculated distance is transmitted to the illumination control unit 312 .
  • FIG. 13 and 14 are diagrams illustrating the positional relationship between the vehicle 3100 and objects near the vehicle 3100.
  • vehicle 3100 is about to turn right at intersection IA. Therefore, vehicle control unit 33 transmits a right turn signal indicating that vehicle 3100 is about to turn right to illumination control unit 312 of lamp 310 .
  • the lamp 310 displays the first road drawing pattern PTA1 (see FIG. 13) according to the first display form or the A region R31 in front of the vehicle 3100 is irradiated with the second road surface drawing pattern PTB1 (see FIG. 14).
  • first road surface drawing pattern PTA1 and the second road surface drawing pattern PTB1 in this embodiment are used to convey to objects such as pedestrians that the vehicle 3100 is turning right (an example of a specific meaning).
  • the region R31 is assumed to be substantially rectangular.
  • the shape of the region R31 is not limited to a substantially rectangular shape.
  • the intersection of the diagonal lines of the region R31 is the point X1 (an example of the third point).
  • a pedestrian A31 exists on the right side of the vehicle 3100.
  • the detection unit 32 detects the pedestrian A31 and outputs surrounding environment information based on the detection result to the vehicle control unit 33 .
  • the vehicle control unit 33 transmits the received surrounding environment information to the lighting control unit 312 .
  • the lighting control unit 312 transmits the surrounding environment information to the object identification unit 313 .
  • the object identification unit 313 identifies the pedestrian A31 based on the surrounding environment information.
  • the object identifying unit 313 After identifying the pedestrian A31, the object identifying unit 313 generates object information including position information such as a point Y31 (an example of a fourth point) corresponding to the position of the eyes of the pedestrian A31, and generates the object information is transmitted to the distance calculation unit 314 .
  • the distance calculation unit 314 calculates the distance D1 between the point X1 and the point Y31 based on the object information generated by the object identification unit 313, and generates distance information corresponding to the distance D1. In this example, the distance D1 is 7 m.
  • the distance calculator 314 transmits the generated distance information to the lighting controller 312 .
  • the lighting control unit 312 controls the road surface drawing unit 311 based on the distance information received from the distance calculation unit 314 .
  • the illumination control unit 312 controls the road surface drawing unit 311 to draw the first road surface drawing pattern PTA1 when the distance corresponding to the distance information is less than 10 m (an example of the predetermined distance).
  • the illumination control unit 312 controls the road surface drawing unit 311 to draw the second road surface drawing pattern PTB1.
  • the distance D1 is 7 m. Therefore, the illumination control unit 312 controls the road surface drawing unit 311 to draw the first road surface drawing pattern PTA1.
  • the first road surface drawing pattern PTA1 is a figure (hereinafter referred to as (referred to as the first figure). Therefore, the first figure includes an element indicating the traveling direction of vehicle 3100, that is, the right direction. Also, the first figure is substantially L-shaped and has a bent portion 320 . Note that the first graphic is continuously lit in the area R31 for a predetermined time before the right turn operation.
  • the detection unit 32 detects pedestrians A31 and A32, and outputs surrounding environment information based on the detection results to the vehicle control unit 33.
  • the vehicle control unit 33 transmits the received surrounding environment information to the lighting control unit 12 .
  • the lighting control unit 312 transmits the surrounding environment information to the object identification unit 313 .
  • the object identification unit 313 identifies the pedestrian A31 and the pedestrian A32 based on the surrounding environment information. After identifying the pedestrian A31 and the pedestrian A32, the object identifying unit 313 identifies a point Y31 corresponding to the eye position of the pedestrian A31 and a point Y32 corresponding to the eye position of the pedestrian A32 (an example of the fourth point). and the like, and transmits the target object information to the distance calculation unit 314 .
  • Distance calculation unit 314 calculates distance D1 and distance D2 between point X1 and point Y32 based on the object information generated by object identification unit 313, and obtains distance information corresponding to distance D1 and distance D2. respectively.
  • the distance D2 is 12 m.
  • the distance calculator 314 transmits the generated distance information to the lighting controller 12 .
  • the lighting control unit 312 controls the road surface drawing unit 311 based on the distance information corresponding to the longest distance among the distance information received from the distance calculation unit 314 .
  • the distance D2 is 12 m, which is longer than the distance D1, so the illumination control section 312 controls the road surface drawing section 311 based on the distance information corresponding to the distance D2. Therefore, the illumination control unit 312 controls the road surface drawing unit 311 to draw the second road surface drawing pattern PTB1.
  • the second road surface drawing pattern PTB1 is a substantially rectangular simple figure (hereinafter referred to as a second figure) that is more simplified than the first road surface drawing pattern PTA1.
  • the second graphic is a rectangular graphic that faces the area where vehicle 3100 travels (the area on the front right side in FIG. 13). Note that the second graphic is continuously lit in the region R31 for a predetermined time before the right turn operation.
  • the distance D2 is equal to or greater than the predetermined distance, so the pedestrian A32 (the object object) is difficult to convey that the vehicle 3100 is turning right in the first road surface drawing pattern PTA1. ), the fact that the vehicle 3100 is to turn right can be transmitted by the second road surface drawing pattern PTB1. Therefore, according to the vehicle lamp 310 and the road surface drawing system 31, it is possible to notify the pedestrian A32 in the distance that the vehicle 3100 is turning right.
  • the figure is simplified more than the first figure.
  • a second road surface drawing pattern PTB1 is drawn with a second figure. Since the simplified graphic is easily visible to the pedestrian A2, even if the distance D2 is equal to or greater than the predetermined distance, the pedestrian A2 can recognize that the vehicle 100 is turning right from the simplified graphic. can.
  • the shape of the arrow may be easily crushed and difficult for the pedestrian A32 to visually recognize.
  • the second road surface drawing pattern PTB1 which is a rectangle facing the area where the vehicle 3100 moves (the area on the front right side in FIG. 14), is drawn. Also, the pedestrian A32 can recognize that the vehicle 3100 is turning right.
  • the first figure includes an element indicating the traveling direction of the vehicle 3100, so that the pedestrian A31 can easily recognize the traveling direction of the vehicle 3100. can.
  • the first figure has the bent portion 320, so that the pedestrian A31 can easily recognize the traveling direction (especially the turning direction) of the vehicle 3100. can.
  • FIG. 15 is a diagram illustrating the positional relationship between the vehicle 3100 and objects near the vehicle 3100. As shown in FIG. In the situation illustrated in FIG. 15, there is a pedestrian A31 near the vehicle 3100. In the situation illustrated in FIG.
  • the processing from when the detection unit 32 in this embodiment outputs the surrounding environment information to the vehicle control unit 33 to when the distance calculation unit 314 transmits the distance information to the lighting control unit 312 is the first example of the second embodiment. Since it is the same as the processing in , the description is omitted.
  • the lighting control unit 312 controls the road surface drawing unit 311 based on the distance information received from the distance calculation unit 314. Therefore, the illumination control unit 312 controls the road surface drawing unit 311 to draw the first road surface drawing pattern PTA2.
  • the first road surface drawing pattern PTA2 is projected onto the area R31 in a display form of characters "turn right". It should be noted that the first road surface drawing pattern PTA2 is for conveying to objects such as pedestrians that the vehicle 3100 is turning right (an example of a specific meaning).
  • the first road surface drawing pattern PTA2 is projected onto the area R31 so that the characters "turn right" are oriented forward when viewed from the pedestrian A31 so that the pedestrian A31 can easily recognize the first road surface drawing pattern PTA2.
  • the second road surface drawing pattern is drawn as in the first example of the second embodiment.
  • PTB1 is irradiated to region R31.
  • the vehicle lamp 310 having the above configuration, when the distance D2 between the point X1 and the pedestrian A32 who is the farthest object from the point X1 is equal to or greater than a predetermined distance, the vehicle 3100 is recognized as turning right rather than the characters.
  • the second road surface drawing pattern PTB1 is drawn with a figure that can easily convey to the pedestrian A32 that the road is to be crossed. Therefore, the pedestrian A32 (see FIG. 14) whose distance D2 is a predetermined distance or more and who is difficult to convey that the vehicle 3100 is turning right in the first display mode (in the present embodiment, the display mode is a display mode in which characters "turn right"). , it is also possible to transmit that vehicle 3100 is to turn right.
  • FIG. 16 is a diagram illustrating the positional relationship between the vehicle 3100 and objects in the vicinity of the vehicle 3100. As shown in FIG. In the situation illustrated in FIG. 16, there are pedestrians A31 and A32 near the vehicle 3100 .
  • the processing from when the detection unit 32 in this embodiment outputs the surrounding environment information to the vehicle control unit 33 to when the distance calculation unit 314 transmits the distance information to the lighting control unit 312 is the first example of the second embodiment. Since it is the same as the processing in , the description is omitted.
  • the first road surface drawing pattern PTA1 is projected onto the area R31 as in the first example of the second embodiment. be.
  • the illumination control unit 312 calculates the distance information received from the distance calculation unit 314 by The road surface drawing unit 311 is controlled based on the distance information corresponding to the long distance. Therefore, the illumination control unit 312 controls the road surface drawing unit 311 to draw the second road surface drawing pattern PTB2.
  • the second road surface drawing pattern PTB2 is for conveying to objects such as pedestrians that the vehicle 3100 is turning right (an example of a specific meaning).
  • the second road surface drawing pattern PTB2 has the same shape as the second figure in the first example of the second embodiment, but is not lit continuously for a predetermined time before the right turn. not lit and blinking.
  • the blinking is realized by continuously performing ON/OFF control of the road surface drawing unit 311 by the lighting control unit 312 .
  • the second road surface drawing pattern PTB2 may blink at regular time intervals or may blink at irregular time intervals.
  • the second road surface drawing pattern PTB2 according to the second display mode which is a blinking rectangular figure directed toward the area where the vehicle 3100 travels (the area on the front right side in FIG. 16), is drawn. be done.
  • the blinking mode is easier for the pedestrian A32 to recognize than the continuous lighting mode for a predetermined period of time before the right turn. Therefore, vehicle lamp 310 can notify pedestrian A32 that vehicle 3100 is turning right even if distance D2 is greater than or equal to the predetermined distance.
  • the lighting control unit 12 is separated from the vehicle control unit 3 in the first embodiment, it may be configured integrally with the vehicle control unit. Further, in the second embodiment, the lighting control section 312 is separated from the vehicle control section 33, but may be configured integrally with the vehicle control section.
  • the illumination control unit 12 may implement the functions of the object identification unit 13, the angle calculation unit 14, and the object direction calculation unit 16. Further, in the second embodiment, the illumination control section 312 may implement the functions of the object identification section 313 and the distance calculation section 314 .
  • the vehicle control unit 3 may realize the functions of the object identification unit 13, the angle calculation unit 14, and the object direction calculation unit 16. Further, in the second embodiment, the vehicle control unit 33 may implement the functions of the object identification unit 313 and the distance calculation unit 314 .
  • the road surface drawing patterns PA and PB illustrated in FIGS. 4 and 5 are drawn on the road surface, but the present disclosure is not limited to this.
  • a figure or the like obtained by combining a plurality of arrows having notches as illustrated in FIG. 17 may be drawn on the road surface, or characters or the like may be drawn on the road surface.
  • the figure illustrated in FIG. 17 is the reference road surface drawing pattern, and when it is changed to the non-reference road surface drawing pattern, the non-reference road surface drawing pattern is the front-rear direction of the reference road surface drawing pattern illustrated in FIG. It is a figure that is thicker in one of the left and right directions, or that the distance between each figure element is wider.
  • the first road surface drawing pattern PTA1 is the road surface drawing pattern illustrated in FIG. 13, but the present disclosure is not limited to this.
  • a figure or the like formed by combining a plurality of arrows having notches as illustrated in FIG. 17 may be drawn on the road surface.
  • the road surface drawing pattern P is drawn by irradiating the road surface with light from the lamps 10 mounted on the vehicle 100, but the present disclosure is not limited to this.
  • the road surface drawing pattern P may be drawn on the road surface by irradiating the road surface with light from infrastructure equipment such as street lights, traffic signals, and marker lights.
  • the road surface drawing pattern PT is drawn by irradiating the road surface with light from the lamp 310 mounted on the vehicle 3100, but the present disclosure is not limited to this.
  • the road surface drawing pattern PT may be drawn by irradiating the road surface with light from infrastructure equipment such as street lights, traffic signals, and marker lights.
  • the object identification unit 13 generates position information such as points corresponding to the positions of the eyes of the pedestrian A1, but the angle calculation unit 14 may generate the position information. Further, in the second embodiment, the object identification unit 313 generates position information such as points corresponding to the positions of the eyes of the pedestrian A31, but the distance calculation unit 314 may generate the position information. .
  • the first road surface drawing patterns PTA1-PTA2 and the second road surface drawing patterns PTB1-PTB2 are for transmitting to objects such as pedestrians that the vehicle 3100 is turning right, but the present disclosure is not limited to this.
  • the first road surface drawing patterns PTA1-PTA2 and the second road surface drawing patterns PTB1-PTB2 are used, for example, to convey to objects such as pedestrians that the vehicle 3100 stops before the intersection IA (an example of a specific meaning). may be of
  • the second display form in the third example of the second embodiment is blinking of a rectangular figure, it may be blinking of a character (for example, the character "Turn right"), an arrow figure, a first figure, or the like.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

路面に路面描画パターン（Ｐ）を照射する路面描画部（１１）と、所定の領域に存在する対象物を検出するように構成された検出部（２）からの周辺環境情報に基づいて、対象物を特定する対象物特定部（１３）と、路面描画部（１１）が路面描画パターン（Ｐ）を照射する路面における任意の点である第一点（Ｘ）と、対象物における任意の点である第二点と、のなす立体角度を算出する角度算出部（１４）と、路面描画部（１１）を制御する照明制御部（１２）と、を備え、照明制御部（１２）は、角度算出部（１４）により算出された立体角度に応じて路面描画パターン（Ｐ）を変化させる、路面描画装置。

Description

路面描画装置および路面描画システム
　本開示は、路面描画装置および路面描画システムに関する。
　車両の周辺に存在する歩行者等に対して車両の動作を示す情報（例えば、車両の左折、右折または後進等を示す情報）を提示するために、車両の周囲の路面上に路面描画パターンを照射するように構成された路面描画装置を車両に搭載することが現在検討されている（例えば、特許文献１を参照）。
国際公開第２０２０／０６７１１３号
　ところで、路面描画パターンは、路面描画パターンと視認者等の対象物とのなす角度によっては、その見た目の形状がつぶれてしまい、視認性が低下してしまう虞がある。従来の路面描画装置は、この点において改善の余地があった。
　本開示は、路面描画パターンの視認性の低下を抑制することが可能な路面描画装置および路面描画システムを提供することを目的とする。
　また、ところで、自車両の進行方向を示すために、例えば矢印の路面描画パターンを路面に描画することがある。しかしながら、発明者は、路面描画を見せたい対象物が自車両から遠くにいる場合、路面描画パターンの見かけ上の形状が潰れてしまい、何が路面描画されているのか判然としないことがありうるという課題を見出した。
　本開示は、遠くの対象物に対しても描画された内容を正しく認識させやすい路面描画装置および路面描画システムを提供することも目的とする。
　上記の目的を達成するための一態様に係る路面描画装置は、
　路面に路面描画パターンを照射する路面描画部と、
　所定の領域に存在する対象物を検出するように構成された検出部からの周辺環境情報に基づいて、前記対象物を特定する対象物特定部と、
　前記路面描画部が前記路面描画パターンを照射する路面における任意の点である第一点と、前記対象物における任意の点である第二点と、のなす立体角度を算出する角度算出部と、
　前記路面描画部を制御する照明制御部と、を備え、
　前記照明制御部は、前記角度算出部により算出された前記立体角度に応じて前記路面描画パターンを変化させる。
　また、上記の目的を達成するための一態様に係る路面描画システムは、
　路面に路面描画パターンを照射する路面描画部と、
　所定の領域に存在する対象物を検出する検出部と、
　前記検出部からの周辺環境情報に基づいて、前記対象物を特定する対象物特定部と、
　前記路面描画部が前記路面描画パターンを照射する路面における任意の点である第一点と、前記対象物における任意の点である第二点と、のなす立体角度を算出する角度算出部と、
　前記路面描画部を制御する照明制御部と、を備え、
　前記照明制御部は、前記角度算出部により算出された前記立体角度に応じて前記路面描画パターンを変化させる。
　上記構成によれば、路面描画パターンと対象物とのなす立体角度に応じて路面描画パターンを変化させることができる。このため、例えば、路面描画パターンがつぶれて視認されやすい、路面描画パターンと対象物とのなす立体角度が小さい場合であっても、路面描画パターンの視認性が低下しない。
　本開示の一態様に係る路面描画装置は、
　路面に路面描画パターンを照射する路面描画部と、
　所定の領域に存在する対象物を検出するように構成された検出部からの周辺環境情報に基づいて、前記対象物を特定する対象物特定部と、
　前記路面描画部が前記路面描画パターンを照射する路面における任意の点である第三点と前記対象物における任意の点である第四点との距離を算出する距離算出部と、
　前記路面描画部を制御する照明制御部と、を備え、
　前記照明制御部は、
　　最も遠い対象物における前記距離が所定距離未満の場合、特定の意味を伝達する第一表示形態で前記路面描画パターンを前記路面に照射するように前記路面描画部を制御し、
　　最も遠い対象物における前記距離が所定距離以上の場合、前記特定の意味を伝達し、前記第一表示形態とは異なる第二表示形態で前記路面描画パターンを前記路面に照射するように前記路面描画部を制御する。
　また、本開示の一態様に係る路面描画システムは、
　路面に路面描画パターンを照射する路面描画部と、
　所定の領域に存在する一以上の対象物を検出する検出部と、
　前記検出部からの周辺環境情報に基づいて、前記対象物を特定する対象物特定部と、
　前記路面描画部が前記路面描画パターンを照射する路面における任意の点である第三点と前記対象物における任意の点である第四点との距離を算出する距離算出部と、
　前記路面描画部を制御する照明制御部と、を備え、
　前記照明制御部は、
　　最も遠い対象物における前記距離が所定距離未満の場合、特定の意味を伝達する第一表示形態で前記路面描画パターンを前記路面に照射するように前記路面描画部を制御し、
　　最も遠い対象物における前記距離が所定距離以上の場合、前記特定の意味を伝達し、前記第一表示形態とは異なる第二表示形態で前記路面描画パターンを前記路面に照射するように前記路面描画部を制御する。
　上記構成によれば、路面描画パターンからの距離が所定距離以上離れていて、第一表示形態では特定の意味を伝達しにくい対象物に対しても、第二表示形態により、特定の意味を伝達することができる。このため、上記構成に係る路面描画装置は、遠くの対象物に対しても描画された内容を正しく認識させることができる。
　本開示によれば、路面描画パターンの視認性の低下を抑制することが可能な路面描画装置および路面描画システムを提供することができる。
　また、本開示によれば、遠くの対象物に対しても描画された内容を正しく認識させやすい路面描画装置および路面描画システムを提供することもできる。
図１は、第一実施形態に係る路面描画システムを備えた車両の平面図である。 図２は、第一実施形態に係る路面描画システムのブロック図である。 図３は、車両と対象物との位置関係を例示する図である。 図４は、基準路面描画パターンを例示する図である。 図５は、非基準路面描画パターンを例示する図である。 図６は、車両と対象物との位置関係を例示する図である。 図７は、車両と対象物との位置関係を例示する図である。 図８は、車両と対象物との位置関係を例示する図である。 図９は、車両と対象物との位置関係を例示する図である。 図１０は、路面を鉛直方向の上方から見たときの車両と対象物との位置関係を例示する図である。 図１１は、第二実施形態に係る路面描画システムを備えた車両の平面図である。 図１２は、第二実施形態に係る路面描画システムのブロック図である。 図１３は、車両と当該車両付近にいる対象物との位置関係を例示する図である。 図１４は、車両と当該車両付近にいる対象物との位置関係を例示する図である。 図１５は、車両と当該車両付近にいる対象物との位置関係を例示する図である。 図１６は、車両と当該車両付近にいる対象物との位置関係を例示する図である。 図１７は、路面描画パターンを例示する図である。
　以下、本開示の実施形態（以下、本実施形態という。）について図面を参照しながら説明する。本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。
　また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「上下方向」、「前後方向」について適宜言及する場合がある。これらの方向は、図１に例示する車両１００および図１１に例示する車両３１００について設定された相対的な方向である。ここで、「左右方向」は、「左方向」および「右方向」を含む方向であると共に、車両１００および車両３１００の車幅方向でもある。「上下方向」は、「上方向」および「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」および「後方向」を含む方向である。前後方向は、左右方向および上下方向に直交する方向である。なお、各図において図中に示した符号Ｕは上方向を示す。符号Ｄは下方向を示す。符号Ｆは前方向を示す。符号Ｂは後方向を示す。符号Ｌは左方向を示す。符号Ｒは右方向を示す。
（第一実施形態）
　図１を参照して、本実施形態に係る路面描画システム１を備える車両１００について以下に説明する。図１は、本実施形態に係る路面描画システム１を備えた車両１００の平面図である。車両１００は、例えば、手動運転モードまたは自動運転モードで走行可能な車両（自動車）である。なお、路面描画システム１は、車両用灯具１０（路面描画装置の一例であって、以下、「灯具１０」ともいう。）を備えている。灯具１０は、路面に光を照射することにより、所定の情報を示す画像（路面描画パターン）を路面に描画する。
　灯具１０は、例えば、車両１００の前部の左右に搭載されるヘッドランプに搭載される。ただし、灯具１０の配置場所および構成は特に限定されるものではない。例えば、灯具１０は、車両１００の後部に搭載されるテールランプまたはバックランプ等に搭載されていてもよい。灯具１０は単独で車両１００に搭載されていてもよい。また、例えば、灯具１０はルーフ１００Ａ上に配置されてもよい。
　灯具１０は、車両１００の動作を示す情報等を路面に描画するように構成されている。車両１００の動作を示す情報としては、例えば、自車両の進行方向に関する情報である。例えば、車両１００の右折が決定された場合、灯具１０は、車両１００の右折を外部に向けて提示するために、路面描画パターンＰを、車両１００の前方の路面に照射する。路面描画パターンＰは、例えば、灯具１０から遠ざかる方向に細長い略長方形形状の図形と矢印の図形を組み合わせた図形等である。なお、灯具１０の描画方式は特に限定されず、例えば、プロジェクション方式やスキャン方式が採用されてもよい。
　図２に例示するように、路面描画システム１は、検出部２と、車両制御部３と、照明制御部１２を含む灯具１０と、を備えている。
　検出部２は、カメラ２１と、レーダ２２と、を含む。カメラ２１は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。レーダ２２は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダまたはレーザーレーダ等である。カメラ２１およびレーダ２２は、車両１００の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力するように構成されている。なお、レーダ２２は、他の通信装置から送信される電波を受信可能に構成されていてもよい。
　車両制御部３は、車両１００の走行を制御するように構成されている。車両制御部３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、各種車両制御プログラムが記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種車両制御データが一時的に記憶されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）と、により構成されている。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されている。また、車両制御部３は、検出部２から受信した周辺環境情報や車両１００がこれから進行しようとしている進路に関する予定進路情報を照明制御部１２に出力する。
　灯具１０は、路面描画部１１と、照明制御部１２と、対象物処理部１５と、を備えている。路面描画部１１は、例えば、レーザ光源と、レーザ光源から出射されるレーザ光を偏向する光偏向装置と、を備えるレーザ走査装置である。光偏向装置は、例えば、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ　Ｅｌｅｃｔｒｏ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　Ｓｙｓｔｅｍｓ）ミラーやガルバノミラー等の可動ミラーである。路面描画部１１は、レーザ光を走査することで、車両１００の周囲の路面に路面描画パターンＰを照射するように構成されている。なお、路面描画部１１は、光源と、当該光源から出射された光を車両１００の周囲の路面に照射するように構成された投影レンズと、を備える構成であってもよい。当該光源は、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）素子またはＬＤ（Ｌａｓｅｒ　Ｄｉｏｄｅ）素子によって構成されている。この場合においても、路面描画部１１は、車両１００の周囲の路面に路面描画パターンＰを照射することができる。
　照明制御部１２は、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。照明制御部１２は、路面描画部１１を制御するように構成されている。照明制御部１２は、例えば、路面描画部１１が備える光源から出射される光のＯＮ／ＯＦＦや光源から出射される光の光度を制御するように構成されている。照明制御部１２は、車両制御部３から受信した周辺環境情報を対象物処理部１５に出力する。
　対象物処理部１５は、対象物特定部１３、角度算出部１４および対象物方向算出部１６を含み、例えば、一つまたは複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。対象物特定部１３、角度算出部１４および対象物方向算出部１６がそれぞれ別のハードウェアにより構成されている場合には、それらはバス１７を介して互いに通信可能に接続されている。対象物特定部１３は、周辺環境情報に基づいて、他車や歩行者等の対象物を特定し、特定された対象物に関する対象物情報を生成する。対象物とは、例えば路面描画パターンＰを視認することができる位置にいる者、路面描画パターンＰが示す情報に関係する者、灯具１０から所定距離以内にいる者等である。なお、所定距離は、例えば約５～３０ｍである。対象物情報は、対象物の位置情報等を含む。生成された対象物情報は、照明制御部１２、角度算出部１４および対象物方向算出部１６に送信される。
　角度算出部１４は、路面描画部１１が路面描画パターンＰを照射する路面における任意の点である第一点と、対象物特定部１３によって特定された対象物における任意の点である第二点と、のなす立体角度を算出するように構成されている。第二点は、例えば歩行者、車両運転者等の目や頭部等を基準に定められる。算出された立体角度に関する立体角度情報は、照明制御部１２に送信される。
　対象物方向算出部１６は、対象物特定部１３から受信した対象物情報に基づいて、対象物の進行方向を算出するように構成されている。対象物方向算出部１６は、例えば、時間的に連続して生成された対象物情報に基づいて対象物の位置の変化を判断し、当該対象物の位置の変化から対象物の進行方向を算出する。算出された対象物の進行方向に関する対象物進行方向情報は、照明制御部１２に送信される。
（第一実施形態の第一実施例）
　次に、図３～図５を参照しつつ第一実施形態の第一実施例について説明する。図３は、車両１００と対象物との位置関係を例示する図である。図４は、基準路面描画パターンＰＡを例示する図である。図５は、非基準路面描画パターンＰＢを例示する図である。本実施例において、車両１００は交差点Ｉにおいて右折しようとしている。このため、車両制御部３は、車両１００が右折しようとしていることを示す右折信号を灯具１０の照明制御部１２に送信する。灯具１０は、受信した右折信号に基づいて、車両１００の右折を外部に向けて提示するために、路面描画パターンＰを、車両１００の前方の領域Ｒ１に照射する。なお、本実施例では、説明の便宜上、領域Ｒ１は略長方形状であるものとして説明する。ただし、領域Ｒ１の形状は、略長方形状に限られない。また、本実施例において、領域Ｒ１の対角線の交点は、点Ｘ（第一点の一例）である。
　検出部２は、車両１００の右前方向に存在する歩行者Ａ１を検出し、当該検出結果に基づく周辺環境情報を車両制御部３に出力する。車両制御部３は、受信した周辺環境情報を照明制御部１２に送信する。
　照明制御部１２は、周辺環境情報を対象物特定部１３に送信する。対象物特定部１３は、周辺環境情報を受信すると、周辺環境情報に基づいて、歩行者Ａ１を特定する。対象物特定部１３は、歩行者Ａ１を特定すると、歩行者Ａ１の目の位置に対応する点Ｙ１（第二点の一例）等の位置情報を含む対象物情報を生成し、当該対象物情報を角度算出部１４に送信する。
　角度算出部１４は、点Ｘと、点Ｙ１と、のなす立体角度θ１を算出し、立体角度情報を生成する。角度算出部１４は、対象物特定部１３が生成した対象物情報に基づいて、例えば点Ｘから歩行者Ａ１の足までの距離、歩行者Ａ１の足から目までの距離等から、立体角度θ１を算出する。なお、路面上に延びる線Ｌ１と歩行者Ａ１の高さ方向に延びる線Ｌ２とのなす角は９０度である。本実施例において、立体角度θ１は１５度である。角度算出部１４は、立体角度θ１を照明制御部１２に送信する。
　照明制御部１２は、立体角度θ１に基づいて路面描画部１１を制御する。なお、本実施例において、照明制御部１２は、立体角度が１０度（所定値の一例）以上の場合、基準路面描画パターンＰＡを描画するように路面描画部１１を制御する。なお、基準路面描画パターンとは基準状態の路面描画パターンである。一方で、照明制御部１２は、立体角度が１０度（所定値の一例）未満である場合、路面描画パターンＰを、基準路面描画パターンＰＡから基準路面描画パターンＰＡとは異なる非基準路面描画パターンＰＢに変化させるように路面描画部１１を制御する。本実施例では、立体角度θ１は１５度であるため、照明制御部１２は、図４に例示する基準路面描画パターンＰＡを描画するように路面描画部１１を制御する。
　その後、歩行者Ａ１が、図３の破線で示した位置まで移動すると、すなわち点Ｘから遠ざかるように移動すると、対象物特定部１３は、照明制御部１２から新たに周辺環境情報を受信する。対象物特定部１３は、新たに受信した周辺環境情報に基づいて、歩行者ａ１を特定する。対象物特定部１３は、歩行者ａ１を特定すると、歩行者ａ１の目の位置に対応する点ｙ１（第二点の一例）等の位置情報を含む対象物情報を生成し、当該対象物情報を角度算出部１４に送信する。角度算出部１４は、点Ｘと、点ｙ１と、のなす立体角度θ２を算出し、立体角度情報を生成する。生成された立体角度情報は、照明制御部１２に送信される。
　歩行者ａ１の目の高さは上記移動の前後で変わらない一方で、路面上に延びる線Ｌ１０は線Ｌ１よりも長いため、立体角度θ２は立体角度θ１よりも小さい値として算出される。本実施例において、立体角度θ２は５度である。つまり、立体角度θ２は１０度未満である。したがって、照明制御部１２は、路面描画パターンＰを、図４に例示する基準路面描画パターンＰＡから図５に例示する非基準路面描画パターンＰＢに変化させるように路面描画部１１を制御する。
　図４および図５に例示するように、基準路面描画パターンＰＡの前後方向における長さと非基準路面描画パターンＰＢの前後方向における長さは等しい。一方で、非基準路面描画パターンＰＢは、基準路面描画パターンＰＡよりも左右方向において長い。このため、路面描画パターンＰがつぶれて視認されやすい位置にいる歩行者であっても、非基準路面描画パターンＰＢであれば、左右方向における長さが基準路面描画パターンＰＡの左右方向における長さよりも長いので、路面描画パターンＰの形状を正しく視認することができる。
　上記構成に係る車両用灯具１０および路面描画システム１によれば、路面描画パターンＰと歩行者Ａ１等の対象物とのなす立体角度に応じて路面描画パターンＰを変化させることができる。したがって、例えば、路面描画パターンＰがつぶれて視認されやすい、路面描画パターンＰと対象物とのなす立体角度が小さい場合であっても、路面描画パターンＰの視認性が低下しにくい。
　また、上記構成に係る車両用灯具１０によれば、立体角度が所定値以上のときは基準路面描画パターンＰＡが描画されるのに対して、立体角度が所定値未満のときは基準路面描画パターンＰＡから変化された非基準路面描画パターンＰＢが描画される。したがって、車両用灯具１０によれば、路面描画パターンＰがつぶれて視認されやすい、路面描画パターンＰと歩行者Ａ１等の対象物とのなす立体角度が小さい場合であっても、路面描画パターンＰの視認性が低下しにくい。
（第一実施形態の第二実施例）
　次に、図６を参照しつつ、第一実施形態の第二実施例について説明する。なお、本実施例の説明において、第一実施形態の第一実施例の説明と重複する部分については、同じ符号を付し、適宜説明を省略する。図６は、車両１００と対象物との位置関係を例示する図である。図６に例示するように、本実施例においては、車両１００の右前方向に歩行者Ａ２と歩行者Ａ３がいる。つまり、歩行者Ａ２および歩行者Ａ３は、路面描画パターンＰが描画される路面の中心線Ｃに対して右方に位置する右方領域ＲＲに存在する。一方で、路面描画パターンＰが描画される路面の中心線Ｃに対して左方に位置する左方領域ＬＲには歩行者等の対象物は存在しない。なお、歩行者Ａ３は、歩行者Ａ２よりも、点Ｘおよび車両１００から遠い位置にいる。
　照明制御部１２は、右方領域ＲＲおよび左方領域ＬＲのいずれか一方にのみ対象物が存在する場合であって、点Ｘと、点Ｘから最も遠い位置にいる対象物における任意の点である第二点と、のなす立体角度が１０度未満の場合、照明制御部１２は、路面描画パターンＰを、基準路面描画パターンＰＡから非基準路面描画パターンＰＢに変化させる。一方で、右方領域ＲＲおよび左方領域ＬＲに対象物が存在する場合、または当該立体角度が１０度以上の場合、照明制御部１２は、路面描画パターンＰを、基準路面描画パターンＰＡから変化させない。
　検出部２は、車両１００の周辺に存在する歩行者Ａ２および歩行者Ａ３を検出し、当該検出結果に基づく周辺環境情報を車両制御部３に出力する。車両制御部３は、受信した周辺環境情報を照明制御部１２に送信する。照明制御部１２は、受信した周辺環境情報を対象物特定部１３に送信する。
　対象物特定部１３は、周辺環境情報に基づいて、歩行者Ａ２および歩行者Ａ３を特定する。対象物特定部１３は、歩行者Ａ２および歩行者Ａ３を特定すると、歩行者Ａ２および歩行者Ａ３のそれぞれの対象物情報を照明制御部１２および角度算出部１４に送信する。
　照明制御部１２は、対象物特定部１３から受信した対象物情報に基づいて、右方領域ＲＲには歩行者Ａ２および歩行者Ａ３が存在し、左方領域ＬＲに歩行者は存在しない、すなわち右方領域ＲＲにのみ複数の歩行者（対象物）が存在すると判断する。照明制御部１２は、当該判断に基づいて、立体角度θ３と、立体角度θ４と、をそれぞれ算出するよう、角度算出部１４を制御する。
　角度算出部１４は、点Ｘと、歩行者Ａ２の目の位置に対応する点Ｙ２（第二点の一例）と、のなす立体角度θ３を算出する。また、角度算出部１４は、点Ｘと、歩行者Ａ３の目の位置に対応する点Ｙ３（第二点の一例）と、のなす立体角度θ４を算出する。
　角度算出部１４は、立体角度θ３および立体角度θ４に対応する立体角度情報をそれぞれ生成し、生成された立体角度情報を照明制御部１２に送信する。本実施例において、立体角度θ３は１５度であり、立体角度θ４は５度であるので、照明制御部１２は、立体角度θ３および立体角度θ４のうち最も小さい立体角度θ４を用いて、路面描画部１１を制御する。立体角度θ４は１０度未満であるので、照明制御部１２は、路面描画パターンＰを、基準路面描画パターンＰＡから非基準路面描画パターンＰＢに変化させる。
　なお、角度算出部１４は、複数の歩行者（対象物）のうち点Ｘから最も遠い歩行者Ａ３についての立体角度θ４のみを算出してもよい。つまり、角度算出部１４は、立体角度θ３については算出せず、立体角度θ４のみを算出してもよい。
　上記構成に係る車両用灯具１０によれば、対象物が複数あるときは、全て対象物が左方領域ＬＲまたは右方領域ＲＲのいずれか一方に存在するときだけ、立体角度に応じて照明制御部１２は路面描画パターンＰを変化させる。したがって、車両用灯具１０によれば、すべての対象物にとって視認しやすい路面描画パターンＰが描画される。
　また、上記構成に係る車両用灯具１０によれば、路面描画パターンＰから最も遠い対象物についての立体角度に応じて路面描画パターンＰを変化させる。したがって、車両用灯具１０によれば、路面描画パターンＰがつぶれて視認される対象物にとっても視認しやすい路面描画パターンＰを描画することができる。
（第一実施形態の第三実施例）
　次に、図７を参照しつつ、第一実施形態の第三実施例について説明する。なお、本実施例の説明において、第一実施形態の第一実施例または第二実施例の説明と重複する部分については、同じ符号を付し、適宜説明を省略する。図７は、車両１００と対象物との位置関係を例示する図である。図７に例示するように、本実施例においては、車両１００の右前方向に歩行者Ａ２と歩行者Ａ３がおり、車両１００の左前方向には歩行者Ａ４がいる。つまり、歩行者Ａ２および歩行者Ａ３は右方領域ＲＲに存在し、歩行者Ａ４は左方領域ＬＲに存在する。なお、歩行者Ａ３は、歩行者Ａ２および歩行者Ａ４よりも、点Ｘおよび車両１００から遠い位置にいる。
　照明制御部１２は、対象物が複数存在する場合、照明制御部１２は、左方領域ＬＲおよび右方領域ＲＲのうち対象物がより多く存在する領域に向けて、路面描画パターンＰを描画するように路面描画部１１を制御する。この場合において、点Ｘと、対象物がより多く存在する領域に存在する各対象物における任意の各点である第二点と、のなす立体角度の少なくとも一つが１０度未満の場合、照明制御部１２は、路面描画パターンＰを、基準路面描画パターンＰＡから非基準路面描画パターンＰＢに変化させる。一方で、当該立体角度が１０度以上の場合、照明制御部１２は、路面描画パターンＰを、基準路面描画パターンＰＡから変化させない。
　検出部２は、車両１００の周辺に存在する歩行者Ａ２、歩行者Ａ３および歩行者Ａ４を検出し、当該検出結果に基づく周辺環境情報を車両制御部３に出力する。車両制御部３は、受信した周辺環境情報を照明制御部１２に送信する。照明制御部１２は、受信した周辺環境情報を対象物特定部１３に送信する。
　対象物特定部１３は、周辺環境情報に基づいて、歩行者Ａ２、歩行者Ａ３および歩行者Ａ４を特定する。対象物特定部１３は、歩行者Ａ２、歩行者Ａ３および歩行者Ａ４を特定すると、歩行者Ａ２、歩行者Ａ３および歩行者Ａ４のそれぞれの対象物情報を照明制御部１２および角度算出部１４に送信する。
　照明制御部１２は、対象物特定部１３から受信した対象物情報に基づいて、歩行者Ａ２および歩行者Ａ３は右方領域ＲＲに存在し、歩行者Ａ４は左方領域ＬＲに存在すると判断する。照明制御部１２は、当該判断に基づいて、左方領域ＬＲよりも右方領域ＲＲに、より多くの歩行者が存在すると判断する。照明制御部１２は、当該判断に基づいて、立体角度θ３と、立体角度θ４と、をそれぞれ算出するよう、角度算出部１４を制御する。
　角度算出部１４は、立体角度θ３と、立体角度θ４と、をそれぞれ算出し、照明制御部１２に送信する。なお、本実施例における立体角度θ３および立体角度θ４の具体的な角度は第一実施形態の第二実施例における立体角度θ３および立体角度θ４と同様である。照明制御部１２は、立体角度θ３および立体角度θ４のうち最も小さい立体角度θ４を用いて、路面描画部１１を制御する。したがって、照明制御部１２は、路面描画パターンＰを、基準路面描画パターンＰＡから非基準路面描画パターンＰＢに変化させる。
　なお、本実施例において、角度算出部１４は、より多く対象物が存在する領域にいる複数の歩行者（対象物）のうち点Ｘから最も遠い歩行者Ａ３についての立体角度θ４のみを算出してもよい。つまり、角度算出部１４は、立体角度θ３については算出せず、立体角度θ４のみを算出してもよい。
　上記構成に係る車両用灯具１０によれば、対象物が複数あるとき、路面描画パターンＰは、左方領域ＬＲおよび右方領域ＲＲのうちより多く対象物が存在する領域にいる対象物が視認しやすいように描画される。したがって、車両用灯具１０によれば、多くの対象物にとって視認しやすい路面描画パターンＰが描画される。
（第一実施形態の第四実施例）
　次に、図８を参照しつつ、第一実施形態の第四実施例について説明する。なお、本実施例の説明において、第一実施形態の第一実施例～第三実施例の説明と重複する部分については、同じ符号を付し、適宜説明を省略する。図８は、車両１００と対象物との位置関係を例示する図である。図８に例示するように、本実施例においては、車両１００の右前方向に歩行者Ａ５と歩行者Ａ６がいる。なお、歩行者Ａ５は歩行者Ａ６よりも背が高い。
　検出部２は、車両１００の周辺に存在する歩行者Ａ５および歩行者Ａ６を検出し、当該検出結果に基づく周辺環境情報を車両制御部３に出力する。車両制御部３は、受信した周辺環境情報を照明制御部１２に送信する。照明制御部１２は、受信した周辺環境情報を対象物特定部１３に送信する。
　対象物特定部１３は、周辺環境情報に基づいて、歩行者Ａ５および歩行者Ａ６を特定する。対象物特定部１３は、歩行者Ａ５および歩行者Ａ６を特定すると、歩行者Ａ５および歩行者Ａ６に関する対象物情報を照明制御部１２および角度算出部１４に送信する。
　角度算出部１４は、点Ｘと、歩行者Ａ５の目の位置に対応する点Ｙ５（第二点の一例）と、のなす立体角度θ５を算出する。角度算出部１４は、点Ｘと、歩行者Ａ６の目の位置に対応する点Ｙ６（第二点の一例）と、のなす立体角度θ６を算出する。角度算出部１４は、立体角度θ５および立体角度θ６に対応する立体角度情報をそれぞれ生成し、生成された立体角度情報を照明制御部１２に送信する。
　立体角度は、歩行者の背が高いほど大きくなる。したがって、立体角度θ５は立体角度θ６よりも大きい。本実施例において、立体角度θ５は１５度であり、立体角度θ６は５度であるので、照明制御部１２は、立体角度θ５および立体角度θ６のうち最も小さい立体角度θ６を用いて、路面描画部１１を制御する。立体角度θ６は１０度未満であるので、照明制御部１２は、路面描画パターンＰを、基準路面描画パターンＰＡから非基準路面描画パターンＰＢに変化させる。
　なお、角度算出部１４は、複数の歩行者（対象物）のうち背が最も低い歩行者Ａ６についての立体角度θ６のみを算出してもよい。つまり、角度算出部１４は、立体角度θ５については算出せず、立体角度θ６のみを算出してもよい。
　上記構成に係る車両用灯具１０によれば、照明制御部１２は、高さが最も低い対象物に応じて路面描画パターンＰを変化させるので、路面描画パターンＰがつぶれて視認される対象物にとっても視認しやすい路面描画パターンＰを描画することができる。
（第一実施形態の第五実施例）
　次に、図９を参照しつつ、第一実施形態の第五実施例について説明する。なお、本実施例の説明において、第一実施形態の第一実施例～第四実施例の説明と重複する部分については、同じ符号を付し、適宜説明を省略する。図９は、車両１００と対象物との位置関係を例示する図である。図９に例示するように、本実施例においては、車両１００の右前方向に歩行者Ａ７、歩行者Ａ８および歩行者Ａ９がいる。歩行者Ａ７、歩行者Ａ８および歩行者Ａ９は、この順で車両１００から近い。また、歩行者Ａ７は車両１００から遠ざかる方向（図９における右方向）に進行しており、歩行者Ａ８および歩行者Ａ９は車両１００に近づく方向（図９における左方向）に進行している。
　検出部２は、車両１００の周辺に存在する歩行者Ａ７、歩行者Ａ８および歩行者Ａ９を検出し、当該検出結果に基づく周辺環境情報を車両制御部３に出力する。車両制御部３は、受信した周辺環境情報を照明制御部１２に送信する。照明制御部１２は、受信した周辺環境情報を対象物特定部１３に送信する。
　対象物特定部１３は、周辺環境情報に基づいて、歩行者Ａ７、歩行者Ａ８および歩行者Ａ９を特定する。対象物特定部１３は、歩行者Ａ７、歩行者Ａ８および歩行者Ａ９を特定すると、歩行者Ａ７、歩行者Ａ８および歩行者Ａ９の対象物情報を照明制御部１２、角度算出部１４および対象物方向算出部１６に送信する。
　対象物方向算出部１６は、対象物特定部１３から受信した対象物情報に基づいて、歩行者Ａ７、歩行者Ａ８および歩行者Ａ９の進行方向をそれぞれ算出する。本実施例において対象物方向算出部１６は、歩行者Ａ７は車両１００から遠ざかる方向（図９における右方向）に進行しており、歩行者Ａ８および歩行者Ａ９は車両１００に近づく方向（図９における左方向）に進行していると判断する。対象物方向算出部１６は、歩行者Ａ７、歩行者Ａ８および歩行者Ａ９の進行方向に関する対象物進行方向情報を照明制御部１２に送信する。
　照明制御部１２は、車両制御部３から予定進路情報を受信する。本実施例では、車両１００は交差点Ｉを右折しようとしているので、本実施例における予定進路情報は、車両１００は交差点Ｉまでは直進し、その後、交差点Ｉで右折するという情報である。
　照明制御部１２は、予定進路情報と、対象物進行方向情報と、に基づいて、車両１００の予定進路に侵入する歩行者を特定する。本実施例では、歩行者Ａ８と歩行者Ａ９が、車両１００の予定進路に侵入する歩行者として、特定される。照明制御部１２は、車両１００の予定進路に侵入する歩行者Ａ８と歩行者Ａ９を特定すると、点Ｘと、歩行者Ａ８の目の位置に対応する点Ｙ８（第二点の一例）と、のなす立体角度θ７と、点Ｘと、歩行者Ａ９の目の位置に対応する点Ｙ９（第二点の一例）と、のなす立体角度θ８と、をそれぞれ算出するよう、角度算出部１４を制御する。
　角度算出部１４は、立体角度θ７および立体角度θ８をそれぞれ算出する。本実施例において、立体角度θ７は１５度であり、立体角度θ８は５度であるので、照明制御部１２は、立体角度θ７および立体角度θ８のうち最も小さい立体角度θ８を用いて、路面描画部１１を制御する。立体角度θ８は１０度未満であるので、照明制御部１２は、路面描画パターンＰを、基準路面描画パターンＰＡから非基準路面描画パターンＰＢに変化させるよう路面描画部１１を制御する。
　なお、角度算出部１４は、車両１００の予定進路に進入する複数の歩行者（対象物）のうち、点Ｘから最も遠い歩行者Ａ９についての立体角度θ８のみを算出してもよい。つまり、角度算出部１４は、立体角度θ７については算出せず、立体角度θ８のみを算出してもよい。
　上記構成に係る車両用灯具１０によれば、照明制御部１２は、車両１００の予定進路に進入する歩行者Ａ９についての立体角度θ８を用いて、路面描画パターンＰを、基準路面描画パターンＰＡから非基準路面描画パターンＰＢに変化させるよう路面描画部１１を制御する。したがって、車両用灯具１０によれば、路面描画パターンＰを視認させる必要性の高い対象物への路面描画パターンＰの視認性を高めることができる。
　また、上記構成に係る車両用灯具１０によれば、照明制御部１２は、車両１００の予定進路に進入する複数の歩行者のうち、点Ｘから最も遠い歩行者Ａ９についての立体角度θ８を用いて、路面描画パターンＰを、基準路面描画パターンＰＡから非基準路面描画パターンＰＢに変化させるよう路面描画部１１を制御する。したがって、車両用灯具１０によれば、路面描画パターンＰを視認しにくい対象物であっても視認しやすい路面描画パターンＰを描画することができる。
（第一実施形態の第六実施例）
　次に、図１０を参照しつつ、第一実施形態の第六実施例について説明する。なお、本実施例の説明において、第一実施形態の第一実施例～第五実施例の説明と重複する部分については、同じ符号を付し、適宜説明を省略する。図１０は、路面を鉛直方向の上方から見たときの車両１００と対象物との位置関係を例示する図である。図１０に例示するように、本実施例においては、車両１００の右前方向に歩行者Ａ１０および歩行者Ａ１１がいる。歩行者Ａ１０は、歩行者Ａ１１よりも、車両１００に近い位置にいる。
　検出部２は、車両１００の周辺に存在する歩行者Ａ１０および歩行者Ａ１１を検出し、当該検出結果に基づく周辺環境情報を車両制御部３に出力する。車両制御部３は、受信した周辺環境情報を照明制御部１２に送信する。照明制御部１２は、受信した周辺環境情報を対象物特定部１３に送信する。
　対象物特定部１３は、周辺環境情報に基づいて、歩行者Ａ１０および歩行者Ａ１１を特定する。対象物特定部１３は、歩行者Ａ１０および歩行者Ａ１１を特定すると、歩行者Ａ１０および歩行者Ａ１１の対象物情報を照明制御部１２および角度算出部１４に送信する。
　角度算出部１４は、対象物の位置情報を水平面となる座標上の位置情報に変換し、路面を鉛直方向の上方から見たときの点Ｘと歩行者Ａ１０の目の位置に対応する点Ｙ１０（第二点の一例）を結ぶ直線Ｌ３と、車両１００の進行方向上に延びる直線Ｌ５と、のなす水平角度θ９と、路面を鉛直方向の上方から見たときの点Ｘと歩行者Ａ１１の目の位置に対応する点Ｙ１１（第二点の一例）を結ぶ直線Ｌ４と、直線Ｌ５と、のなす水平角度θ１０と、をそれぞれ算出する。角度算出部１４は、算出した水平角度θ１０を照明制御部１２に送信する。
　本実施例において、水平角度θ９は６０度であり、水平角度θ１０は１２０度である。つまり、水平角度θ１０は水平角度θ９よりも大きい。また、水平角度が大きいほど、路面描画パターンＰは、対象物からつぶれて視認されやすい。したがって、歩行者Ａ１１は、歩行者Ａ１０よりも路面描画パターンＰがつぶれた状態で視認しやすい。このため、本実施例では、照明制御部１２は、立体角度のみならず、水平角度θ１０にも基づいて、路面描画パターンＰを変化させる。例えば、水平角度が所定の閾値以上のとき、路面描画パターンＰを変化させるための立体角度の所定値を上昇させ、照明制御部１２は、当該上昇した立体角度の所定値に応じて、路面描画部１１を制御する。
　上記構成に係る車両用灯具１０によれば、照明制御部１２は、立体角度と水平角度θ１０に基づいて路面描画パターンＰを変化させるので、より適切に路面描画パターンＰを変化させることができる。
（第二実施形態）
　次に、図１１を参照して、本実施形態に係る路面描画システム３１を備える車両３１００について以下に説明する。図１１は、本実施形態に係る路面描画システム３１を備えた車両３１００の平面図である。車両３１００は、例えば、手動運転モードまたは自動運転モードで走行可能な車両（自動車）である。なお、路面描画システム３１は、車両用灯具３１０（路面描画装置の一例であって、以下、「灯具３１０」ともいう。）を備えている。灯具３１０は、路面に光を照射することにより、所定の情報を示す画像（路面描画パターン）を路面に描画する。
　灯具３１０は、例えば、車両３１００の前部の左右に搭載されるヘッドランプに搭載される。ただし、灯具３１０の配置場所および構成は特に限定されるものではない。例えば、灯具３１０は、車両３１００の後部に搭載されるテールランプまたはバックランプ等に搭載されていてもよい。灯具３１０は単独で車両３１００に搭載されていてもよい。また、例えば、灯具３１０はルーフ３１００Ａ上に配置されてもよい。
　灯具３１０は、車両３１００の動作を示す情報等を路面に描画するように構成されている。車両３１００の動作を示す情報としては、例えば、自車両の進行方向に関する情報である。例えば、車両３１００の右折が決定された場合、灯具３１０は、車両３１００の右折を外部に向けて提示するために、路面描画パターンＰＴを、車両３１００の前方の路面に照射する。路面描画パターンＰＴは、例えば、灯具３１０から遠ざかる方向に細長い略長方形形状の図形と矢印の図形を組み合わせた図形等である。なお、灯具３１０の描画方式は特に限定されず、例えば、プロジェクション方式やスキャン方式が採用されてもよい。
　図１２に例示するように、路面描画システム３１は、検出部３２と、車両制御部３３と、照明制御部３１２を含む灯具３１０と、を備えている。
　検出部３２は、カメラ３２１と、レーダ３２２と、を含む。カメラ３２１は、第一実施形態に係るカメラ２１と同様の構成であってもよい。レーダ３２２は、第一実施形態に係るレーダ２２と同様の構成であってもよい。
　車両制御部３３は、車両３１００の走行を制御するように構成されている。車両制御部３３は、第一実施形態に係る車両制御部３と同様のハードウェア構成であってもよい。車両制御部３３は、検出部３２から受信した周辺環境情報を照明制御部３１２に出力する。
　灯具３１０は、路面描画部３１１と、照明制御部３１２と、対象物処理部３１５と、を備えている。路面描画部３１１は、第一実施形態に係る路面描画部１１と同様の構成であってもよい。路面描画部３１１は、レーザ光を走査することで、車両３１００の周囲の路面に路面描画パターンＰＴを照射するように構成されている。なお、路面描画部３１１は、光源と、当該光源から出射された光を車両３１００の周囲の路面に照射するように構成された投影レンズと、を備える構成であってもよい。当該光源は、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）素子またはＬＤ（Ｌａｓｅｒ　Ｄｉｏｄｅ）素子によって構成されている。この場合においても、路面描画部３１１は、車両３１００の周囲の路面に路面描画パターンＰＴを照射することができる。
　照明制御部３１２は、第一実施形態に係る照明制御部１２と同様の構成であってもよい。照明制御部３１２は、車両制御部３３から受信した周辺環境情報を対象物処理部３１５に出力する。
　対象物処理部３１５は、対象物特定部３１３および距離算出部３１４を含み、例えば、一つまたは複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。対象物特定部３１３および距離算出部３１４がそれぞれ別のハードウェアにより構成されている場合には、それらはバス３１７を介して互いに通信可能に接続されている。対象物特定部３１３は、周辺環境情報に基づいて、他車や歩行者等の対象物を特定し、特定された対象物に関する対象物情報を生成する。対象物とは、例えば路面描画パターンＰＴを視認することができる位置にいる者、路面描画パターンＰＴが示す情報に関係する者、灯具３１０から所定距離以内にいる者等である。なお、所定距離は、例えば約５～３０ｍである。対象物情報は、対象物の位置情報等を含む。生成された対象物情報は、距離算出部３１４に送信される。
　距離算出部３１４は、路面描画部３１１が路面描画パターンＰＴを照射する路面における任意の点である第三点と、対象物特定部３１３によって特定された対象物における任意の点である第四点と、の距離を算出するように構成されている。第四点は、例えば歩行者、車両運転者等の目や頭部等を基準に定められる。算出された距離に関する距離情報は、照明制御部３１２に送信される。
（第二実施形態の第一実施例）
　次に、図１３および図１４を参照しつつ第二実施形態の第一実施例について説明する。図１３および図１４は、車両３１００と車両３１００付近にいる対象物との位置関係を例示する図である。本実施例において、車両３１００は交差点ＩＡにおいて右折しようとしている。このため、車両制御部３３は、車両３１００が右折しようとしていることを示す右折信号を灯具３１０の照明制御部３１２に送信する。灯具３１０は、受信した右折信号に基づいて、車両３１００の右折を外部に向けて提示するために、第一表示形態に係る第一路面描画パターンＰＴＡ１（図１３参照）または第二表示形態に係る第二路面描画パターンＰＴＢ１（図１４参照）を、車両３１００の前方の領域Ｒ３１に照射する。なお、本実施例における第一路面描画パターンＰＴＡ１および第二路面描画パターンＰＴＢ１は、車両３１００が右折すること（特定の意味の一例）を歩行者等の対象物に伝達するためのものである。また、本実施例では、説明の便宜上、領域Ｒ３１は略長方形状であるものとして説明する。ただし、領域Ｒ３１の形状は略長方形状に限られない。また、本実施例において、領域Ｒ３１の対角線の交点は、点Ｘ１（第三点の一例）である。
　はじめに、図１３に例示する状況における路面描画システム３１の動作について説明する。図１３に例示するように、車両３１００の右方には歩行者Ａ３１が存在する。検出部３２は、歩行者Ａ３１を検出し、当該検出結果に基づく周辺環境情報を車両制御部３３に出力する。車両制御部３３は、受信した周辺環境情報を照明制御部３１２に送信する。
　照明制御部３１２は、周辺環境情報を対象物特定部３１３に送信する。対象物特定部３１３は、周辺環境情報を受信すると、周辺環境情報に基づいて、歩行者Ａ３１を特定する。対象物特定部３１３は、歩行者Ａ３１を特定すると、歩行者Ａ３１の目の位置に対応する点Ｙ３１（第四点の一例）等の位置情報を含む対象物情報を生成し、当該対象物情報を距離算出部３１４に送信する。
　距離算出部３１４は、対象物特定部３１３が生成した対象物情報に基づいて点Ｘ１と点Ｙ３１との距離Ｄ１を算出し、距離Ｄ１に対応する距離情報を生成する。本実施例において、距離Ｄ１は７ｍである。距離算出部３１４は、生成した距離情報を照明制御部３１２に送信する。
　照明制御部３１２は、距離算出部３１４から受信した距離情報に基づいて路面描画部３１１を制御する。なお、本実施例において、照明制御部３１２は、距離情報に対応する距離が１０ｍ（所定距離の一例）未満の場合、第一路面描画パターンＰＴＡ１を描画するように路面描画部３１１を制御する。一方で、照明制御部３１２は、距離情報に対応する距離が１０ｍ（所定値の一例）以上である場合、第二路面描画パターンＰＴＢ１を描画するように路面描画部３１１を制御する。図１３に例示する状況において、距離Ｄ１は７ｍである。したがって、照明制御部３１２は、第一路面描画パターンＰＴＡ１を描画するように路面描画部３１１を制御する。第一路面描画パターンＰＴＡ１は、灯具３１０から遠ざかる方向に細長い略長方形形状の図形と、車両３１００の進む領域（図１３における前方右側の領域）に向かう矢印の図形と、を組み合わせた図形（以下、第一図形という。）である。したがって、第一図形は、車両３１００の進行方向、すなわち右方向を示す要素を含んでいる。また、第一図形は、略Ｌ字状であり、屈曲部３２０を有している。なお、第一図形は右折動作前の所定時間中、領域Ｒ３１に継続的に点灯されている。
　次に、図１４に例示する状況における路面描画システム３１の動作について説明する。図１４に例示する状況では、交差点ＩＡの付近に、歩行者Ａ３１だけでなく、歩行者Ａ３２もいる。歩行者Ａ３２は、歩行者Ａ３１の前方かつ、車両３１００の右前方向の位置にいる。
　検出部３２は、歩行者Ａ３１と歩行者Ａ３２を検出し、当該検出結果に基づく周辺環境情報を車両制御部３３に出力する。車両制御部３３は、受信した周辺環境情報を照明制御部１２に送信する。
　照明制御部３１２は、周辺環境情報を対象物特定部３１３に送信する。対象物特定部３１３は、周辺環境情報を受信すると、周辺環境情報に基づいて、歩行者Ａ３１および歩行者Ａ３２を特定する。対象物特定部３１３は、歩行者Ａ３１および歩行者Ａ３２を特定すると、歩行者Ａ３１の目の位置に対応する点Ｙ３１および歩行者Ａ３２の目の位置に対応する点Ｙ３２（第四点の一例）等の位置情報を含む対象物情報を生成し、当該対象物情報を距離算出部３１４に送信する。
　距離算出部３１４は、対象物特定部３１３が生成した対象物情報に基づいて、距離Ｄ１と、点Ｘ１と点Ｙ３２との距離Ｄ２と、を算出し、距離Ｄ１と距離Ｄ２に対応する距離情報をそれぞれ生成する。本実施例において、距離Ｄ２は１２ｍである。距離算出部３１４は、生成した各距離情報を照明制御部１２に送信する。
　照明制御部３１２は、距離算出部３１４から受信した距離情報のうち最も長い距離に対応する距離情報に基づいて路面描画部３１１を制御する。図１４に例示する状況においては、距離Ｄ２は１２ｍであり、距離Ｄ１よりも長いので、照明制御部３１２は、距離Ｄ２に対応する距離情報に基づいて路面描画部３１１を制御する。したがって、照明制御部３１２は、第二路面描画パターンＰＴＢ１を描画するように路面描画部３１１を制御する。図１４に例示するように、第二路面描画パターンＰＴＢ１は、略長方形状であり、第一路面描画パターンＰＴＡ１よりも簡素化された簡易図形（以下、第二図形という。）である。第二図形は、車両３１００の進む領域（図１３における前方右側の領域）に向かう矩形状の図形である。なお、第二図形は右折動作前の所定時間中、領域Ｒ３１に継続的に点灯されている。
　上記構成に係る車両用灯具３１０および路面描画システム３１によれば、距離Ｄ２が所定距離以上であるため、第一路面描画パターンＰＴＡ１では車両３１００が右折することを伝達しにくい歩行者Ａ３２（対象物）に対しても、第二路面描画パターンＰＴＢ１により、車両３１００が右折することを伝達することができる。したがって、車両用灯具３１０および路面描画システム３１によれば、遠くにいる歩行者Ａ３２に対しても車両３１００が右折することを伝えることができる。
　また、上記構成に係る車両用灯具１０によれば、点Ｘ１と点Ｘ１から最も遠い対象物である歩行者Ａ２との距離Ｄ２が所定距離以上である場合、第一図形よりも簡素化された第二図形による第二路面描画パターンＰＴＢ１が描画される。簡素化された図形は歩行者Ａ２からも視認されやすいので、距離Ｄ２が所定距離以上であっても、歩行者Ａ２は、簡素化された図形から、車両１００が右折することを認識することができる。
　また、点Ｘ１と点Ｘ１から最も遠い対象物である歩行者Ａ３２との距離Ｄ２が所定距離以上である場合、歩行者Ａ３２にとって矢印の形状は潰れやすく視認しにくい場合がある。しかし、車両用灯具３１０によれば、車両３１００の進む領域（図１４における前方右側の領域）に向かう矩形である第二路面描画パターンＰＴＢ１が描画されるので、距離Ｄ２が所定距離以上であっても、歩行者Ａ３２は車両３１００が右折することを認識することができる。
　また、上記構成に係る車両用灯具３１０によれば、第一図形は、車両３１００の進行方向を示す要素を含んでいるので、歩行者Ａ３１は、車両３１００の進行方向を容易に認識することができる。
　また、上記構成に係る車両用灯具３１０によれば、第一図形は屈曲部３２０を有しているので、歩行者Ａ３１は、車両３１００の進行方向（特に曲がる方向）を容易に認識することができる。
（第二実施形態の第二実施例）
　次に、図１４および図１５を参照しつつ、第二実施形態の第二実施例について説明する。なお、本実施例の説明において、第二実施形態の第一実施例の説明と重複する部分については、同じ符号を付し、適宜説明を省略する。図１５は、車両３１００と車両３１００付近にいる対象物との位置関係を例示する図である。図１５に例示する状況において、車両３１００の付近には歩行者Ａ３１がいる。
　本実施例における検出部３２が周辺環境情報を車両制御部３３に出力してから距離算出部３１４が距離情報を照明制御部３１２に送信するまでの処理は、第二実施形態の第一実施例における処理と同様であるので、説明を省略する。
　図１５に例示するように、車両３１００の付近に歩行者Ａ３１しかいない場合、照明制御部３１２は、距離算出部３１４から受信した距離情報に基づいて路面描画部３１１を制御する。したがって、照明制御部３１２は、第一路面描画パターンＰＴＡ２を描画するように路面描画部３１１を制御する。本実施例では、図１５に例示するように、「右折」という文字による表示形態で、第一路面描画パターンＰＴＡ２が領域Ｒ３１に照射される。なお、第一路面描画パターンＰＴＡ２は、車両３１００が右折すること（特定の意味の一例）を歩行者等の対象物に伝達するためのものである。また、第一路面描画パターンＰＴＡ２は歩行者Ａ３１から視認しやすいように、「右折」の文字が歩行者Ａ３１から見て順向きとなるように領域Ｒ３１に照射される。
　一方で、本実施例において、図１４に例示するように、車両３１００の付近に歩行者Ａ３１および歩行者Ａ３２がいる場合、第二実施形態の第一実施例と同様に、第二路面描画パターンＰＴＢ１が領域Ｒ３１に照射される。
　上記構成に係る車両用灯具３１０によれば、点Ｘ１と点Ｘ１から最も遠い対象物である歩行者Ａ３２との距離Ｄ２が所定距離以上である場合、文字よりも車両３１００が右折することを認識することを歩行者Ａ３２に伝達しやすい図形による第二路面描画パターンＰＴＢ１が描画される。したがって、距離Ｄ２が所定距離以上離れていて、第一表示形態（本実施例では、「右折」という文字による表示形態）では車両３１００が右折することを伝達しにくい歩行者Ａ３２（図１４参照）に対しても、車両３１００が右折することを伝達することができる。
（第二実施形態の第三実施例）
　次に、図１３および図１６を参照しつつ、第二実施形態の第三実施例について説明する。なお、本実施例の説明において、第二実施形態の第一実施例の説明と重複する部分については、同じ符号を付し、適宜説明を省略する。図１６は、車両３１００と車両３１００付近にいる対象物との位置関係を例示する図である。図１６に例示する状況において、車両３１００の付近には歩行者Ａ３１および歩行者Ａ３２がいる。
　本実施例における検出部３２が周辺環境情報を車両制御部３３に出力してから距離算出部３１４が距離情報を照明制御部３１２に送信するまでの処理は、第二実施形態の第一実施例における処理と同様であるので、説明を省略する。
　本実施例において、図１３に例示するように、車両３１００の付近に歩行者Ａ３１しかいない場合、第二実施形態の第一実施例と同様に、第一路面描画パターンＰＴＡ１が領域Ｒ３１に照射される。
　一方で、図１６に例示するように、本実施例において、車両３１００の付近に歩行者Ａ３１および歩行者Ａ３２がいる場合、照明制御部３１２は、距離算出部３１４から受信した距離情報のうち最も長い距離に対応する距離情報に基づいて路面描画部３１１を制御する。したがって、照明制御部３１２は、第二路面描画パターンＰＴＢ２を描画するように路面描画部３１１を制御する。なお、第二路面描画パターンＰＴＢ２は、車両３１００が右折すること（特定の意味の一例）を歩行者等の対象物に伝達するためのものである。図１６に例示するように、第二路面描画パターンＰＴＢ２は第二実施形態の第一実施例における第二図形と同様の形状であるが、右折動作前から所定時間中、継続的に点灯はしておらず、点滅している。当該点滅は、照明制御部３１２が路面描画部３１１のＯＮ／ＯＦＦ制御を連続的に行うことで実現される。第二路面描画パターンＰＴＢ２は、規則的な時間間隔で点滅してもよいし、不規則的な時間間隔で点滅してもよい。
　点Ｘ１と点Ｘ１から最も遠い対象物である歩行者Ａ３２との距離Ｄ２が所定距離以上である場合、歩行者Ａ３２にとって矢印の形状は潰れやすく視認しにくい場合がある。しかし、上記構成に係る車両用灯具３１０によれば、車両３１００の進む領域（図１６における前方右側の領域）に向かう矩形図形の点滅である第二表示形態に係る第二路面描画パターンＰＴＢ２が描画される。点滅させた形態は、右折動作前の所定時間中、継続的に点灯させた形態と比べて歩行者Ａ３２に認識されやすい。したがって、車両用灯具３１０は、距離Ｄ２が所定距離以上であっても、歩行者Ａ３２に車両３１００が右折することを伝達することができる。
　以上、本開示の実施形態について説明をしたが、本開示の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、特許請求の範囲に記載された開示の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本開示の技術的範囲は特許請求の範囲に記載された開示の範囲およびその均等の範囲に基づいて定められるべきである。
　第一実施形態において、照明制御部１２は、車両制御部３から分離されているが、車両制御部と一体的に構成されてもよい。また、第二実施形態において、照明制御部３１２は、車両制御部３３から分離されているが、車両制御部と一体的に構成されてもよい。
　第一実施形態において、照明制御部１２が対象物特定部１３、角度算出部１４、および対象物方向算出部１６の有する機能を実現してもよい。また、第二実施形態において、照明制御部３１２が対象物特定部３１３および距離算出部３１４の有する機能を実現してもよい。
　第一実施形態において、車両制御部３が、対象物特定部１３、角度算出部１４、および対象物方向算出部１６の有する機能を実現してもよい。また、第二実施形態において、車両制御部３３が、対象物特定部３１３および距離算出部３１４の有する機能を実現してもよい。
　第一実施形態において、路面には図４や図５に例示する路面描画パターンＰＡ，ＰＢが描画されるが、本開示はこれに限られない。例えば、図１７に例示するような切欠部を有する矢印を複数組み合わせた図形等が路面に描画されてもよいし、文字等が路面に描画されてもよい。この場合、図１７に例示する図形が基準路面描画パターンであり、これを非基準路面描画パターンに変化させる場合、当該非基準路面描画パターンは、図１７に例示する基準路面描画パターンの前後方向または左右方向の一方において太くなった、または各図形要素同士の間隔が広くなった図形である。また、第二実施形態の第一実施例および第三実施例において、第一路面描画パターンＰＴＡ１は図１３に例示する路面描画パターンであるが、本開示はこれに限られない。例えば、図１７に例示するような切欠部を有する矢印を複数組み合わせた図形等が路面に描画されてもよい。
　第一実施形態では、車両１００に搭載された灯具１０が路面に光を照射することにより路面描画パターンＰが描画されているが、本開示はこれに限られない。例えば、街路灯、信号機、標識灯等のインフラ設備が路面に光を照射することによって、路面描画パターンＰが路面に描画されてもよい。また、第二実施形態では、車両３１００に搭載された灯具３１０が路面に光を照射することにより路面描画パターンＰＴが描画されているが、本開示はこれに限られない。例えば、街路灯、信号機、標識灯等のインフラ設備が路面に光を照射することにより路面描画パターンＰＴが描画されてもよい。
　第一実施形態では、対象物特定部１３が歩行者Ａ１の目の位置に対応する点等の位置情報を生成しているが、角度算出部１４が当該位置情報を生成してもよい。また、第二実施形態では、対象物特定部３１３が歩行者Ａ３１の目の位置に対応する点等の位置情報を生成しているが、距離算出部３１４が当該位置情報を生成してもよい。
　第二実施形態において、第一路面描画パターンＰＴＡ１～ＰＴＡ２および第二路面描画パターンＰＴＢ１～ＰＴＢ２は、車両３１００が右折することを歩行者等の対象物に伝達するためのものであるが、本開示はこれに限られない。第一路面描画パターンＰＴＡ１～ＰＴＡ２および第二路面描画パターンＰＴＢ１～ＰＴＢ２は、例えば、車両３１００が交差点ＩＡの手前で停車すること（特定の意味の一例）を歩行者等の対象物に伝達するためのものであってもよい。
　第二実施形態の第三実施例における第二表示形態は矩形図形の点滅であるが、文字（例えば、「右折」という文字）、矢印図形、第一図形等の点滅であってもよい。
　本出願は、２０２１年３月１９日出願の日本国特許出願（特願２０２１－０４５４７３号）および２０２１年３月１９日出願の日本国特許出願（特願２０２１－０４５４７４号）に基づくものであり、これらの内容はここに参照として取り込まれる。
 

Claims (18)

  1. 　路面に路面描画パターンを照射する路面描画部と、
    　所定の領域に存在する対象物を検出するように構成された検出部からの周辺環境情報に基づいて、前記対象物を特定する対象物特定部と、
    　前記路面描画部が前記路面描画パターンを照射する路面における任意の点である第一点と、前記対象物における任意の点である第二点と、のなす立体角度を算出する角度算出部と、
    　前記路面描画部を制御する照明制御部と、を備え、
    　前記照明制御部は、前記角度算出部により算出された前記立体角度に応じて前記路面描画パターンを変化させる、路面描画装置。
  2. 　前記照明制御部は、
    　　前記立体角度が所定値以上のとき、基準状態の路面描画パターンである基準路面描画パターンを照射するように前記路面描画部を制御し、
    　　前記立体角度が所定値未満のとき、前記路面描画パターンを、前記基準路面描画パターンから変化させるように前記路面描画部を制御する、請求項１に記載の路面描画装置。
  3. 　前記対象物は、複数の対象物を含み、
    　前記複数の対象物の全てが、前記路面描画パターンを照射する路面の中心線に対して左方に位置する左方領域または右方に位置する右方領域のいずれか一方に存在するとき、前記照明制御部は前記路面描画パターンを変化させ、左方領域および右方領域に前記対象物が存在するとき、前記照明制御部は前記路面描画パターンを変化させない、請求項１または２に記載の路面描画装置。
  4. 　前記対象物は、複数の対象物を含み、
    　前記対象物が、前記路面描画パターンを照射する路面の中心線に対して左方に位置する左方領域および右方に位置する右方領域に存在するとき、前記照明制御部は、前記左方領域および前記右方領域のうち前記対象物がより多く存在する領域に向けて、前記路面描画パターンを変化させる、請求項１または２に記載の路面描画装置。
  5. 　前記対象物は、複数の対象物を含み、
    　前記照明制御部は、前記複数の対象物のうち前記第一点から最も遠い対象物に応じて前記路面描画パターンを変化させる、請求項１から４のいずれか一項に記載の路面描画装置。
  6. 　前記対象物は、複数の対象物を含み、
    　前記照明制御部は、前記複数の対象物のうち高さが最も低い対象物に応じて前記路面描画パターンを変化させる、請求項１から５のいずれか一項に記載の路面描画装置。
  7. 　前記対象物の進行方向を算出する対象物方向算出部と、を有し、
    　前記照明制御部は、前記路面描画装置が搭載された車両の予定進路と前記対象物の進行方向とに基づき、前記車両の予定進路に進入する前記対象物を特定し、特定した前記対象物に応じて前記路面描画パターンを変化させる、請求項１から６のいずれか一項に記載の路面描画装置。
  8. 　前記対象物は、複数の対象物を含み、
    　前記複数の対象物が、前記路面描画装置が搭載された車両の予定進路に進入する場合、前記照明制御部は、前記複数の対象物の中で前記車両から最も遠い対象物に応じて前記路面描画パターンを変化させる、請求項１から７のいずれか一項に記載の路面描画装置。
  9. 　前記照明制御部は、前記立体角度に加えて、路面を鉛直方向の上方から見たときの前記第一点と前記第二点を結ぶ直線と前記路面描画装置が搭載された車両の進行方向とのなす水平角度に基づいて、前記路面描画パターンを変化させる、請求項１から８のいずれか一項に記載の路面描画装置。
  10. 　路面に路面描画パターンを照射する路面描画部と、
    　所定の領域に存在する対象物を検出する検出部と、
    　前記検出部からの周辺環境情報に基づいて、前記対象物を特定する対象物特定部と、
    　前記路面描画部が前記路面描画パターンを照射する路面における任意の点である第一点と、前記対象物における任意の点である第二点と、のなす立体角度を算出する角度算出部と、
    　前記路面描画部を制御する照明制御部と、を備え、
    　前記照明制御部は、前記角度算出部により算出された前記立体角度に応じて前記路面描画パターンを変化させる、路面描画システム。
  11. 　路面に路面描画パターンを照射する路面描画部と、
    　所定の領域に存在する対象物を検出するように構成された検出部からの周辺環境情報に基づいて、前記対象物を特定する対象物特定部と、
    　前記路面描画部が前記路面描画パターンを照射する路面における任意の点である第三点と前記対象物における任意の点である第四点との距離を算出する距離算出部と、
    　前記路面描画部を制御する照明制御部と、を備え、
    　前記照明制御部は、
    　　最も遠い対象物における前記距離が所定距離未満の場合、特定の意味を伝達する第一表示形態で前記路面描画パターンを前記路面に照射するように前記路面描画部を制御し、
    　　最も遠い対象物における前記距離が所定距離以上の場合、前記特定の意味を伝達し、前記第一表示形態とは異なる第二表示形態で前記路面描画パターンを前記路面に照射するように前記路面描画部を制御する、路面描画装置。
  12. 　前記第一表示形態は、文字による表示形態であり、
    　前記第二表示形態は、図形による表示形態である、請求項１１に記載の路面描画装置。
  13. 　前記第一表示形態は、第一図形による表示形態であり、
    　前記第二表示形態は、前記第一図形よりも簡素化された第二図形による表示形態である、請求項１１に記載の路面描画装置。
  14. 　前記第一表示形態は、文字または図形を所定時間点灯させた表示形態であり、
    　前記第二表示形態は、前記文字または前記図形を点滅させた形態である、請求項１１に記載の路面描画装置。
  15. 　前記第一表示形態は、前記路面描画装置が搭載された車両から前記車両の進む領域に向かう矢印であり、
    　前記第二表示形態は、前記車両から前記車両の進む領域に向かう矩形、または、前記矩形の点滅、または、前記矢印の点滅である、請求項１１に記載の路面描画装置。
  16. 　前記矢印は、進行方向を示す要素を含む図形である、請求項１５に記載の路面描画装置。
  17. 　前記矢印は、屈曲部を有する、請求項１５または１６に記載の路面描画装置。
  18. 　路面に路面描画パターンを照射する路面描画部と、
    　所定の領域に存在する一以上の対象物を検出する検出部と、
    　前記検出部からの周辺環境情報に基づいて、前記対象物を特定する対象物特定部と、
    　前記路面描画部が前記路面描画パターンを照射する路面における任意の点である第三点と前記対象物における任意の点である第四点との距離を算出する距離算出部と、
    　前記路面描画部を制御する照明制御部と、を備え、
    　前記照明制御部は、
    　　最も遠い対象物における前記距離が所定距離未満の場合、特定の意味を伝達する第一表示形態で前記路面描画パターンを前記路面に照射するように前記路面描画部を制御し、
    　　最も遠い対象物における前記距離が所定距離以上の場合、前記特定の意味を伝達し、前記第一表示形態とは異なる第二表示形態で前記路面描画パターンを前記路面に照射するように前記路面描画部を制御する、路面描画システム。
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