WO2022160830A1 - 一种起重机多模式插电作业的控制系统及控制方法 - Google Patents

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杜鑫
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Abstract

提供了一种起重机多模式插电作业的控制系统及控制方法，涉及起重机控制技术领域。起重机多模式插电作业的控制系统，应用于起重机插电作业模式，包括充放一体机、整车控制器、电池管理系统、电机控制器、底盘配电箱和电池配电箱，充放一体机、整车控制器、电池管理系统和电机控制器通过CAN总线通信连接，底盘配电箱分别与充放一体机、电机控制器及电池连接，电池配电箱分别与底盘配电箱及电池连接。通过整车控制器对充放一体机、电池管理系统和电机控制器的交互控制，在保证充电安全和作业性能的前提下实现起重机连续工况下的续航。

Description

一种起重机多模式插电作业的控制系统及控制方法 技术领域
本发明涉及起重机控制技术领域，具体而言，涉及一种起重机多模式插电作业的控制系统及控制方法。
背景技术
目前，随着工程机械领域行业的大力发展和国家对新能源行业的全力推进，采用新能源作为动力的工程机械日益成为行业未来发展的趋势。起重机作为工程机械领域的工程设备，其工作工况较为恶劣，可能存在连续作业的工况，从而导致无法预留给动力电池充电的时间，因此起重机连续作业工况下的续航成为了目前研究改进的重点。
发明内容
本发明解决的问题是如何实现起重机连续工况下的续航。
为解决上述问题，本发明提供一种起重机多模式插电作业的控制系统，应用于起重机插电作业模式，包括充放一体机、整车控制器、电池管理系统、电机控制器、底盘配电箱和电池配电箱，所述充放一体机、整车控制器、电池管理系统和电机控制器通过CAN总线通信连接，所述底盘配电箱分别与所述充放一体机、所述电机控制器及电池连接，所述电池配电箱分别与所述底盘配电箱及所述电池连接。
本发明所述的起重机多模式插电作业的控制系统，通过整车控制器对充放一体机、电池管理系统和电机控制器的交互控制，根据电池状态和充放电环境对插电作业过程进行实时的自适应调整，实现充放一体机、电池和电机的多种充放电模式之间的切换，从而满足电池充电需求，在保证充电安全和作业性能的前提下实现起重机连续工况下的续航。
可选地，所述充放一体机和所述底盘配电箱之间的电流传输方式为所述充放一体机到所述底盘配电箱的单向高压直流，所述电机控制器与所述底盘配电箱之间的电流传输方式为双向高压直流。
本发明所述的起重机多模式插电作业的控制系统，通过设置充放一体机和底盘配电箱之间的电流传输方式为充放一体机到底盘配电箱的单向高压直流，防止电流反向传输造成充放一体机和交流配电柜等损坏；通过设置电机控制器与底盘配电箱之间的电流传输方式为双向高压直流，实现对制动能量的回收。
可选地，所述电池配电箱和所述底盘配电箱之间的电流传输方式为双向高压直流，所述电池配电箱和所述电池之间的电流传输方式为双向高压直流。
本发明所述的起重机多模式插电作业的控制系统，通过设置电池配电箱和底盘配电 箱之间的电流传输方式为双向高压直流，电池配电箱和电池之间的电流传输方式为双向高压直流，实现电池在充电模式和放电模式之间的相互转换，进而保证起重机运行时电池的稳定供电，提高了起重机在连续工况下的续航能力。
可选地，所述起重机多模式插电作业的控制系统还包括交流充电插座，所述交流充电插座分别与交流配电柜及所述充放一体机连接。
本发明所述的起重机多模式插电作业的控制系统，通过交流充电插座将交流电传输至充放一体机，有效保证了充放一体机的电流传输安全性，从而满足电池充电时间需求，在保证充电安全和作业性能的前提下实现起重机连续工况下的续航。
可选地，所述交流充电插座与所述交流配电柜之间的电流传输方式为所述交流配电柜到所述交流充电插座的单向高压交流，所述交流充电插座与所述充放一体机之间的电流传输方式为所述交流充电插座到所述充放一体机的单向高压交流。
本发明所述的起重机多模式插电作业的控制系统，通过设置交流充电插座与交流配电柜之间的电流传输方式为交流配电柜到交流充电插座的单向高压交流，交流充电插座与充放一体机之间的电流传输方式为交流充电插座到充放一体机的单向高压交流，防止电流反向传输造成充放一体机和交流配电柜等损坏。
可选地，所述整车控制器包括判断单元，所述判断单元用于判断所述电机控制器的需求功率和所述充放一体机的输出功率的大小，以及判断电池SOC和过充保护阈值的大小。
本发明所述的起重机多模式插电作业的控制系统，通过判断单元判断电机控制器的需求功率和充放一体机的输出功率的大小，以及判断电池SOC和过充保护阈值的大小，从而根据判断结果控制充放一体机、电池和电机的充放电状态，实现充放一体机、电池和电机的多种充放电模式，从而满足电池充电时间需求，在保证充电安全和作业性能的前提下实现起重机连续工况下的续航。
可选地，所述电池管理系统包括充电使能关闭指令生成模块，所述充电使能关闭指令生成模块用于在外部电源断开时向所述充放一体机发送充电使能关闭指令。
本发明所述的起重机多模式插电作业的控制系统，通过充电使能关闭指令生成模块在外部电源断开时向充放一体机发送充电使能关闭指令，通过整车控制器有序控制充电结束，保证电池安全性和使用寿命，进而提高了起重机在连续工况下的续航能力。
本发明还提供一种起重机多模式插电作业的控制方法，应用于上述起重机多模式插电作业的控制系统，包括：当充放一体机连接外部电源时，通过整车控制器控制插电作业开始；整车控制器根据电机控制器的需求功率和充放一体机的输出功率的大小以及电池SOC和过充保护阈值的大小，控制所述充放一体机、电池和电机的充放电状态；当外部电源断开时，通过整车控制器控制插电作业结束。
本发明所述的起重机多模式插电作业的控制方法，通过整车控制器对充放一体机、 电池管理系统和电机控制器的交互控制，实现充放一体机、电池和电机的多种充放电模式，从而满足电池充电时间需求，在保证充电安全和作业性能的前提下实现起重机连续工况下的续航。
可选地，所述整车控制器根据电机控制器的需求功率和充放一体机的输出功率的大小以及电池SOC和过充保护阈值的大小，控制所述充放一体机、电池和电机的充放电状态包括：当所述电机控制器的需求功率大于或等于所述充放一体机的输出功率时，通过所述整车控制器控制所述充放一体机和所述电池同时为所述电机供电；当所述电机控制器的需求功率小于所述充放一体机的输出功率时，判断所述电池SOC和所述过充保护阈值的大小；若所述电池SOC小于所述过充保护阈值时，通过所述整车控制器控制所述充放一体机为所述电机供电，并对所述电池充电；若所述电池SOC大于或等于所述过充保护阈值时，通过所述整车控制器控制所述充放一体机为所述电机供电，并停止对所述电池充电。
本发明所述的起重机多模式插电作业的控制方法，通过整车控制器根据电机控制器的需求功率和充放一体机的输出功率的大小以及电池SOC和过充保护阈值的大小，控制充放一体机、电池和电机的充放电状态，实现充放一体机、电池和电机的多种充放电模式，从而满足电池充电时间需求，在保证充电安全和作业性能的前提下实现起重机连续工况下的续航。
可选地，所述通过整车控制器控制充电结束包括：通过所述电池管理系统向所述充放一体机发送充电使能关闭指令；所述充放一体机收到所述充电使能关闭指令后，向所述整车控制器发送充电结束请求；所述整车控制器收到所述充电结束请求后，控制底盘配电箱慢充继电器断开以控制充电结束。
本发明所述的起重机多模式插电作业的控制方法，通过整车控制器有序控制充电结束，保证电池安全性和使用寿命，进而提高了起重机在连续工况下的续航能力。
附图说明
图1为本发明实施例的起重机多模式插电作业的控制系统的示意图；
图2为本发明实施例的起重机多模式插电作业的控制方法的示意图；
图3为本发明实施例的起重机多模式插电作业的控制方法的具体流程图一；
图4为本发明实施例的起重机多模式插电作业的控制方法的具体流程图二。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
如图1所示，本发明实施例提供一种起重机多模式插电作业的控制系统，应用于起 重机插电作业模式，包括充放一体机、整车控制器、电池管理系统、电机控制器、底盘配电箱和电池配电箱，所述充放一体机、整车控制器、电池管理系统和电机控制器通过CAN总线通信连接，所述底盘配电箱分别与所述充放一体机、所述电机控制器及电池连接，所述电池配电箱分别与所述底盘配电箱及所述电池连接。
具体地，在本实施例中，起重机多模式插电作业的控制系统包括通过CAN总线通信连接的充放一体机(OBC，全称On Board Charger)、整车控制器(VCU，全称Vehicle Control Unit)、电池管理系统(BMS，全称Battery Management System)和电机控制器(MCU，全称Microcontroller Unit)，还包括底盘配电箱(PDU，全称Power Distribution Unit)和电池配电箱(BDU，全称Battery Disconnect Unit)，底盘配电箱分别与充放一体机、电机控制器及电池连接，底盘配电箱用于接收充放一体机传输的电流，并根据整车控制器对于充放电模式的选择控制，将电流传输至电机控制器或者电池，实现对电机供电或对电池充电，电池配电箱分别与底盘配电箱及电池连接，电池配电箱用于保护电池充放电安全,集成多种保护系统一体，防止电涌电浪带来的冲击对电池的伤害。电池配电箱具备控制能源连接与断开保护系统，保护电路过量带来的电池安全。
其中，充放一体机在连接外部电源时能够通过电机控制器对电机供电，同时能够对充电状态下的电池充电，使得电池在放电状态下能对电机供电；整车控制器用于控制充放电过程，包括控制充放一体机通过底盘配电箱和电机控制器对电机供电，控制充放一体机通过底盘配电箱和电池配电箱对电池充电，以及控制电池通过电池配电箱、底盘配电箱和电机控制器对电机供电，即在整车控制器控制下，充放一体机、电池和电机有多种充放电模式，例如如下三种情况：充放一体机和电池同时为电机供电；充放一体机为电机供电，并对电池充电；充放一体机为电机供电，并停止对电池充电。
在现有技术中虽然公开了插电作业模式，但只是通过车载充电器实现充放电过程的简单单一控制，不具备反馈功能，无法根据电池状态和充放电环境对插电作业过程进行实时的自适应调整，因此本实施例通过整车控制器对充放一体机、电池管理系统和电机控制器的交互控制，根据电池状态和充放电环境对插电作业过程进行实时的自适应调整，实现充放一体机、电池和电机的多种充放电模式之间的切换，从而满足电池充电需求，在保证充电安全和作业性能的前提下实现起重机连续工况下的续航。
在本实施例中，通过整车控制器对充放一体机、电池管理系统和电机控制器的交互控制，根据电池状态和充放电环境对插电作业过程进行实时的自适应调整，实现充放一体机、电池和电机的多种充放电模式之间的切换，从而满足电池充电需求，在保证充电安全和作业性能的前提下实现起重机连续工况下的续航。
可选地，所述充放一体机和所述底盘配电箱之间的电流传输方式为所述充放一体机到所述底盘配电箱的单向高压直流，所述电机控制器与所述底盘配电箱之间的电流传输方式为双向高压直流。
具体地，在本实施例中，充放一体机和底盘配电箱之间的电流传输方式为充放一体机到底盘配电箱的单向高压直流，充放一体机在接收外部电源即380V/220V交流配电柜的单向高压交流后，转换为单向高压直流并传输至底盘配电箱，防止电流反向传输造成充放一体机和交流配电柜等损坏。
电机控制器与底盘配电箱之间的电流传输方式为双向高压直流，一般情况下，底盘配电箱将电流传输至电机控制器再到电机，从而通过电操控起重机作业系统，但在特殊情况下，底盘配电箱能够对电机控制器一侧的电流进行回收，例如在起重机减速情况下，电机成为发电机产生电流，通过电机控制器将交流电转换为直流电传输至底盘配电箱，并可对电池充电，从而实现制动能量回收。
在本实施例中，通过设置充放一体机和底盘配电箱之间的电流传输方式为充放一体机到底盘配电箱的单向高压直流，防止电流反向传输造成充放一体机和交流配电柜等损坏；通过设置电机控制器与底盘配电箱之间的电流传输方式为双向高压直流，实现对制动能量的回收。
可选地，所述电池配电箱和所述底盘配电箱之间的电流传输方式为双向高压直流，所述电池配电箱和所述电池之间的电流传输方式为双向高压直流。
具体地，在本实施例中，电池配电箱和底盘配电箱之间的电流传输方式为双向高压直流，电池配电箱和电池之间的电流传输方式为双向高压直流，当电池处于充电状态时，底盘配电箱传输充放一体机输入或电机制动产生的高压直流至电池配电箱再到电池，而当电池处于放电状态时，电池传输高压直流至电池配电箱再到底盘配电箱，进而实现对电机的驱动。通过设置电池配电箱和底盘配电箱之间的电流传输方式为双向高压直流，电池配电箱和电池之间的电流传输方式为双向高压直流，实现电池在充电模式和放电模式之间的相互转换，进而保证起重机运行时电池的稳定供电，提高了起重机在连续工况下的续航能力。
在本实施例中，通过设置电池配电箱和底盘配电箱之间的电流传输方式为双向高压直流，电池配电箱和电池之间的电流传输方式为双向高压直流，实现电池在充电模式和放电模式之间的相互转换，进而保证起重机运行时电池的稳定供电，提高了起重机在连续工况下的续航能力。
可选地，所述起重机多模式插电作业的控制系统还包括交流充电插座，所述交流充电插座分别与交流配电柜及所述充放一体机连接。
具体地，在本实施例中，起重机多模式插电作业的控制系统还包括交流充电插座，交流充电插座分别与交流配电柜及充放一体机连接，交流配电柜传输电流至交流充电插座再到充放一体机，由于交流配电柜传输的是交流电，因此通过交流充电插座将交流电传输至充放一体机，有效保证了充放一体机的电流传输安全性，从而满足电池充电时间需求，在保证充电安全和作业性能的前提下实现起重机连续工况下的续航。
在本实施例中，通过交流充电插座将交流电传输至充放一体机，有效保证了充放一体机的电流传输安全性，从而满足电池充电时间需求，在保证充电安全和作业性能的前提下实现起重机连续工况下的续航。
可选地，所述交流充电插座与所述交流配电柜之间的电流传输方式为所述交流配电柜到所述交流充电插座的单向高压交流，所述交流充电插座与所述充放一体机之间的电流传输方式为所述交流充电插座到所述充放一体机的单向高压交流。
具体地，在本实施例中，交流充电插座与交流配电柜之间的电流传输方式为交流配电柜到交流充电插座的单向高压交流，交流充电插座与充放一体机之间的电流传输方式为交流充电插座到充放一体机的单向高压交流，防止电流反向传输造成充放一体机和交流配电柜等损坏。
在本实施例中，通过设置交流充电插座与交流配电柜之间的电流传输方式为交流配电柜到交流充电插座的单向高压交流，交流充电插座与充放一体机之间的电流传输方式为交流充电插座到充放一体机的单向高压交流，防止电流反向传输造成充放一体机和交流配电柜等损坏。
可选地，所述整车控制器包括判断单元，所述判断单元用于判断所述电机控制器的需求功率和所述充放一体机的输出功率的大小，以及判断电池SOC和过充保护阈值的大小。
具体地，在本实施例中，整车控制器包括判断单元，判断单元用于判断电机控制器的需求功率和充放一体机的输出功率的大小，以及判断电池SOC和过充保护阈值的大小，从而根据判断结果控制充放一体机、电池和电机的充放电状态，实现充放一体机、电池和电机的多种充放电模式，从而满足电池充电时间需求，在保证充电安全和作业性能的前提下实现起重机连续工况下的续航。
在本实施例中，通过判断单元判断电机控制器的需求功率和充放一体机的输出功率的大小，以及判断电池SOC和过充保护阈值的大小，从而根据判断结果控制充放一体机、电池和电机的充放电状态，实现充放一体机、电池和电机的多种充放电模式，从而满足电池充电时间需求，在保证充电安全和作业性能的前提下实现起重机连续工况下的续航。
可选地，所述电池管理系统包括充电使能关闭指令生成模块，所述充电使能关闭指令生成模块用于在外部电源断开时向所述充放一体机发送充电使能关闭指令。
具体地，在本实施例中，电池管理系统包括充电使能关闭指令生成模块，充电使能关闭指令生成模块用于在外部电源断开时向充放一体机发送充电使能关闭指令，通过整车控制器有序控制充电结束，保证电池安全性和使用寿命，进而提高了起重机在连续工况下的续航能力。
在本实施例中，通过充电使能关闭指令生成模块在外部电源断开时向充放一体机发 送充电使能关闭指令，通过整车控制器有序控制充电结束，保证电池安全性和使用寿命，进而提高了起重机在连续工况下的续航能力。
如图2所示，本发明另一实施例提供一种起重机多模式插电作业的控制方法，应用于上述起重机多模式插电作业的控制系统，包括：当充放一体机连接外部电源时，通过整车控制器控制插电作业开始；整车控制器根据电机控制器的需求功率和充放一体机的输出功率的大小以及电池SOC和过充保护阈值的大小，控制所述充放一体机、电池和电机的充放电状态；当外部电源断开时，通过整车控制器控制插电作业结束。
具体地，在本实施例中，起重机多模式插电作业的控制方法包括：
结合图3所示，通过交流充电插座连接交流配电柜，接入380V/220V交流电源，充放一体机完成低压上电，电池管理系统和底盘配电箱完成高压上电；
当充放一体机状态正常时，整车控制器控制底盘配电箱慢充继电器闭合，充放一体机高压回路连通；
整车控制器确认取力器完成挂挡连接；
整车控制器根据电机的取力状态，向底盘配电箱主驱继电器发送闭合指令，主驱继电器完成闭合，电机控制器高压回路连通，开始充电；
整车控制器根据电机控制器的需求功率和充放一体机的输出功率的大小以及电池SOC和过充保护阈值的大小，控制充放一体机、电池和电机的充放电状态；
完成充电后外部电源断开，通过电池管理系统向充放一体机发送充电使能关闭指令，充放一体机向整车控制器发送充电结束请求，整车控制器控制底盘配电箱慢充继电器断开，结束充电。
同时，起重机多模式插电作业的控制方法也可应用在冷却、液压系统的多模式供电上。
在本实施例中，通过整车控制器对充放一体机、电池管理系统和电机控制器的交互控制，实现充放一体机、电池和电机的多种充放电模式，从而满足电池充电时间需求，在保证充电安全和作业性能的前提下实现起重机连续工况下的续航。
可选地，所述整车控制器根据电机控制器的需求功率和充放一体机的输出功率的大小以及电池SOC和过充保护阈值的大小，控制所述充放一体机、电池和电机的充放电状态包括：当所述电机控制器的需求功率大于或等于所述充放一体机的输出功率时，通过所述整车控制器控制所述充放一体机和所述电池同时为所述电机供电；当所述电机控制器的需求功率小于所述充放一体机的输出功率时，判断所述电池SOC和所述过充保护阈值的大小；若所述电池SOC小于所述过充保护阈值时，通过所述整车控制器控制所述充放一体机为所述电机供电，并对所述电池充电；若所述电池SOC大于或等于所述过充保护阈值时，通过所述整车控制器控制所述充放一体机为所述电机供电，并停止对所述电池充电。
具体地，在本实施例中，通过整车控制器控制充放一体机、电池管理系统和电机控制器包括：整车控制器根据电机控制器的需求功率和充放一体机的输出功率的大小以及电池SOC和过充保护阈值的大小，控制充放一体机、电池和电机的充放电状态。
结合图4所示，首先对电机控制器的需求功率和充放一体机的输出功率的大小进行判断，若电机控制器的需求功率大于或等于充放一体机的输出功率，则通过整车控制器控制充放一体机和电池同时为电机供电，若电机控制器的需求功率小于充放一体机的输出功率时，判断电池SOC和过充保护阈值的大小。其中，判断电机控制器的需求功率和充放一体机的输出功率的大小，目的是确定作业电机功率需求，对应起重机上车不同工作模式，包括不限于回转、主卷升降、副卷升降、回转加主副卷复合动作，不同的工作模式对应不同电机功率，当需求功率较大时，需要充放一体机和电池同时为电机供电，反之则不需要。
若电池SOC小于过充保护阈值时，通过整车控制器控制充放一体机为电机供电，并对电池充电；若电池SOC大于或等于过充保护阈值时，通过整车控制器控制充放一体机为电机供电，并停止对电池充电。判断电池SOC和过充保护阈值的大小，目的是确定电池SOC在电池管理系统允许的回充电流范围内，避免电池过充。其中，SOC全称为State of charge，即荷电状态，用来反映电池的剩余容量，其数值上定义为剩余容量占电池容量的比值。
在本实施例中，通过整车控制器根据电机控制器的需求功率和充放一体机的输出功率的大小以及电池SOC和过充保护阈值的大小，控制充放一体机、电池和电机的充放电状态，实现充放一体机、电池和电机的多种充放电模式，从而满足电池充电时间需求，在保证充电安全和作业性能的前提下实现起重机连续工况下的续航。
可选地，所述通过整车控制器控制充电结束包括：通过所述电池管理系统向所述充放一体机发送充电使能关闭指令；所述充放一体机收到所述充电使能关闭指令后，向所述整车控制器发送充电结束请求；所述整车控制器收到所述充电结束请求后，控制底盘配电箱慢充继电器断开以控制充电结束。
具体地，在本实施例中，通过整车控制器控制充电结束包括：通过电池管理系统向充放一体机发送充电使能关闭指令；充放一体机收到充电使能关闭指令后，向整车控制器发送充电结束请求；整车控制器收到充电结束请求后，控制底盘配电箱慢充继电器断开以控制充电结束。通过整车控制器有序控制充电结束，保证电池安全性和使用寿命，进而提高了起重机在连续工况下的续航能力。
在本实施例中，通过整车控制器有序控制充电结束，保证电池安全性和使用寿命，进而提高了起重机在连续工况下的续航能力。
虽然本发明公开披露如上，但本发明公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本发明公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修 改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

  1. 一种起重机多模式插电作业的控制系统，应用于起重机插电作业模式，其特征在于，包括充放一体机、整车控制器、电池管理系统、电机控制器、底盘配电箱和电池配电箱，所述充放一体机、整车控制器、电池管理系统和电机控制器通过CAN总线通信连接，所述底盘配电箱分别与所述充放一体机、所述电机控制器及电池连接，所述电池配电箱分别与所述底盘配电箱及所述电池连接。
  2. 根据权利要求1所述的起重机多模式插电作业的控制系统，其特征在于，所述充放一体机和所述底盘配电箱之间的电流传输方式为所述充放一体机到所述底盘配电箱的单向高压直流，所述电机控制器与所述底盘配电箱之间的电流传输方式为双向高压直流。
  3. 根据权利要求1所述的起重机多模式插电作业的控制系统，其特征在于，所述电池配电箱和所述底盘配电箱之间的电流传输方式为双向高压直流，所述电池配电箱和所述电池之间的电流传输方式为双向高压直流。
  4. 根据权利要求1所述的起重机多模式插电作业的控制系统，其特征在于，还包括交流充电插座，所述交流充电插座分别与交流配电柜及所述充放一体机连接。
  5. 根据权利要求4所述的起重机多模式插电作业的控制系统，其特征在于，所述交流充电插座与所述交流配电柜之间的电流传输方式为所述交流配电柜到所述交流充电插座的单向高压交流，所述交流充电插座与所述充放一体机之间的电流传输方式为所述交流充电插座到所述充放一体机的单向高压交流。
  6. 根据权利要求1所述的起重机多模式插电作业的控制系统，其特征在于，所述整车控制器包括判断单元，所述判断单元用于判断所述电机控制器的需求功率和所述充放一体机的输出功率的大小，以及判断电池SOC和过充保护阈值的大小。
  7. 根据权利要求1所述的起重机多模式插电作业的控制系统，其特征在于，所述电池管理系统包括充电使能关闭指令生成模块，所述充电使能关闭指令生成模块用于在外部电源断开时向所述充放一体机发送充电使能关闭指令。
  8. 一种起重机多模式插电作业的控制方法，应用于权利要求1至7任一项所述的起重机多模式插电作业的控制系统，其特征在于，包括：
    当充放一体机连接外部电源时，通过整车控制器控制插电作业开始；
    整车控制器根据电机控制器的需求功率和充放一体机的输出功率的大小以及电池SOC和过充保护阈值的大小，控制所述充放一体机、电池和电机的充放电状态；
    当外部电源断开时，通过整车控制器控制插电作业结束。
  9. 根据权利要求8所述的起重机多模式插电作业的控制方法，其特征在于，所述整车控制器根据电机控制器的需求功率和充放一体机的输出功率的大小以及电池SOC和 过充保护阈值的大小，控制所述充放一体机、电池和电机的充放电状态包括：
    当所述电机控制器的需求功率大于或等于所述充放一体机的输出功率时，通过所述整车控制器控制所述充放一体机和所述电池同时为所述电机供电；
    当所述电机控制器的需求功率小于所述充放一体机的输出功率时，判断所述电池SOC和所述过充保护阈值的大小；
    若所述电池SOC小于所述过充保护阈值时，通过所述整车控制器控制所述充放一体机为所述电机供电，并对所述电池充电；
    若所述电池SOC大于或等于所述过充保护阈值时，通过所述整车控制器控制所述充放一体机为所述电机供电，并停止对所述电池充电。
  10. 根据权利要求8所述的起重机多模式插电作业的控制方法，其特征在于，所述通过整车控制器控制充电结束包括：
    通过所述电池管理系统向所述充放一体机发送充电使能关闭指令；
    所述充放一体机收到所述充电使能关闭指令后，向所述整车控制器发送充电结束请求；
    所述整车控制器收到所述充电结束请求后，控制底盘配电箱慢充继电器断开以控制充电结束。
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