WO2022123849A1 - ロボット、把持力制御装置、把持力制御方法、及び把持力制御プログラム - Google Patents

ロボット、把持力制御装置、把持力制御方法、及び把持力制御プログラム Download PDF

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WO2022123849A1
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driving
gripping force
finger
gripping
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千智 中島
実里 鍋藤
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オムロン株式会社
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    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39532—Gripping force sensor build into finger

Definitions

  • the present disclosure relates to a robot, a gripping force control device, a gripping force control method, and a gripping force control program.
  • Patent Document 1 discloses a robot control device that controls a gripping force of a robot hand based on a supply current supplied to a motor that drives a claw that grips an object.
  • Patent Document 2 discloses a device that controls the gripping force of the robot hand based on the pressure detected by the pressure sensor module provided on the side of gripping the work W of the manipulator portion of the robot hand.
  • the gripping force that can be set is practically 30 to 40% or more of the rating, not the entire area, and it is difficult to control the electric gripper with a weak force. Therefore, when the range of gripping force required in a plurality of steps is different, it is necessary to use different grippers.
  • the weak gripping force cannot be controlled because the detection accuracy and controllability necessary for quickly capturing changes in the gripping force of the gripper cannot be obtained.
  • the resolution of the ADC Analog Digital Converter
  • the required detection accuracy cannot be obtained due to the low value.
  • the control cycle is shortened. This is because it is difficult.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2019-98406
  • Patent Document 2 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2019-20189
  • the present disclosure has been made in view of the above points, and is a robot that can accurately control the gripping force even in a region where the gripping force of the gripper is small, a gripping force control device, a gripping force control method, and a gripping force control.
  • the purpose is to provide a program.
  • the first aspect of the disclosure is a robot, which is a motor that drives a plurality of fingers gripping an object, a motor that drives at least one of the plurality of fingers as a driving finger, and a drive that detects a driving current of the motor.
  • a robot which is a motor that drives a plurality of fingers gripping an object, a motor that drives at least one of the plurality of fingers as a driving finger, and a drive that detects a driving current of the motor.
  • a push that calculates the push pressure that the tactile sensor receives from the object based on the drive force calculation unit that calculates the drive force that the drive finger applies to the object and the detection value of the tactile sensor.
  • the gripping force setting value which is the setting value of the gripping force applied to the object by the driving finger or the tactile finger, which of the driving force and the pressing force is to be used is determined and used. It is provided with a control unit that controls the gripping force by using the value of the driving force or the pressing force determined to be.
  • the second aspect of the disclosure is a gripping force control device, in which a plurality of fingers gripping an object, a motor that drives at least one of the plurality of fingers as a driving finger, and a driving current of the motor are used. It is connected to a robot gripper provided with a drive current detection unit for detection and a tactile sensor provided on a tactile finger which is at least one of the plurality of fingers, and the drive finger or the tactile finger is the target.
  • a gripping force control device that controls the gripping force applied to an object, and calculates the driving force applied to the object by the driving finger based on the driving current value of the motor detected by the driving current detecting unit.
  • the driving force calculation unit the pressing force calculation unit that calculates the pressing force that the tactile sensor receives from the object based on the detection value of the tactile sensor, and the gripping force setting that is the set value of the gripping force.
  • a control unit that determines which of the driving force and the pressing force to be used based on the value and controls the gripping force using the driving force or the pressing force value determined to be used. Be prepared.
  • the control unit has the first error and the second error when the command driving force is set to the gripping force set value in order to control the gripping force. It may be decided to use the driving force or the pressing force corresponding to the smaller error.
  • the control unit determines whether the gripping force set value is larger than the switching value.
  • the gripping force may be controlled by using the value of the driving force or the pressing force corresponding to the smaller error of the first error and the second error specified by the smaller error.
  • control unit controls the position of the driving finger to move the driving finger to a position immediately before the plurality of fingers grip the object, and then the gripping force is applied.
  • the driving finger may be controlled to move until the magnitude of the driving force or the pressing force used for the control reaches the gripping force set value.
  • control unit moves the driving finger so as to sequentially pass through a series of target positions set in stages, and then the driving force or the driving force used for controlling the gripping force.
  • the driving finger may be controlled to move until the magnitude of the pressing force reaches the gripping force set value.
  • control unit controls the speed of the driving finger to move the driving finger until it detects that the driving finger has come into contact with the object, and then the gripping force is applied.
  • the driving finger may be controlled to move until the magnitude of the driving force or the pressing force used for the control reaches the gripping force set value.
  • control unit controls the position of the driving finger to move the driving finger to the preparatory movement target position immediately before the plurality of fingers grip the object, and then the driving finger is moved.
  • the drive finger moves until the drive finger moves within the target range, or the magnitude of the drive force or the pressing force used for controlling the grip force reaches the grip force set value. It may be controlled.
  • control unit drives the driving finger between the open state and the closed state of the plurality of fingers to control the position of the gripper, the driving force, and the pressing force. It may be acquired in series and notified when the difference between the driving force and the pressing force is out of the allowable range.
  • control unit drives the driving finger between the open state and the closed state of the plurality of fingers to acquire the pressing force in time series, and obtains the pressing force with the acquired pressing force. It may be notified when the difference from the pressing force acquired in the past is out of the allowable range.
  • the gripper includes a gripper product in which a specification of a gripping force range is defined, and the gripper product includes the plurality of fingers, the motor, and the drive current detection unit, and the control thereof.
  • the unit acquires the lower limit value of the gripping force range according to the specifications of the gripper product, and the driving finger is less than the lower limit value of the gripping force range according to the specifications of the gripper product with the plurality of fingers closed.
  • the gripper includes a gripper product in which a specification of a gripping force range is defined, and the gripper product includes the plurality of fingers, the motor, and the drive current detection unit, and the tactile sensation.
  • the specification of the minimum detection value that can be detected is specified, and the control unit sets the lower limit value of the gripping force range according to the specification of the gripper product and the minimum detection value according to the specification of the tactile sensor. It may be acquired and notified when the pressing force corresponding to the minimum detected value is equal to or more than the lower limit value of the gripping force range in the specifications of the gripper product.
  • a third aspect of the disclosure is a gripping force control method, in which a plurality of fingers gripping an object, a motor that drives at least one of the plurality of fingers as a driving finger, and a driving current of the motor are used. It is connected to a robot gripper provided with a drive current detection unit for detection and a tactile sensor provided on a tactile finger which is at least one of the plurality of fingers, and the drive finger or the tactile finger is the target. It is a gripping force control method in a gripping force control device that controls a gripping force applied to an object, and the driving finger is added to the object based on the driving current value of the motor detected by the driving current detecting unit.
  • the driving force is calculated, the pressing force received by the tactile sensor from the object is calculated based on the detection value of the tactile sensor, and the gripping force setting value which is the setting value of the gripping force is used. Which of the driving force and the pressing force is to be used is determined, and the gripping force is controlled by using the driving force or the pressing force value determined to be used.
  • a fourth aspect of the disclosure is a gripping force control program, in which a plurality of fingers gripping an object, a motor that drives at least one of the plurality of fingers as a driving finger, and a driving current of the motor are used. It is connected to a robot gripper provided with a drive current detection unit for detection and a tactile sensor provided on a tactile finger which is at least one of the plurality of fingers, and the drive finger or the tactile finger is the target. It is a gripping force control program in a gripping force control device that controls a gripping force applied to an object, and the driving finger is added to the object based on the driving current value of the motor detected by the driving current detecting unit.
  • the driving force is calculated, the pressing force received by the tactile sensor from the object is calculated based on the detection value of the tactile sensor, and the gripping force setting value which is the setting value of the gripping force is used. It is determined which of the driving force and the pressing force is to be used, and the computer is made to execute the process of controlling the gripping force by using the driving force or the pressing force value determined to be used.
  • the gripping force can be accurately controlled even in a region where the gripping force of the gripper is small.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of the robot system 10 according to the first embodiment.
  • the robot system 10 includes a robot 20 and a gripping force control device 30.
  • the robot system 10 functions as a picking device for picking the work W.
  • the robot 20 includes a robot arm AR as a mechanical part that is a target of motion control when performing a picking operation, and a gripper GR attached to the tip of the robot arm AR.
  • the gripper GR includes two fingers F1 and F2 for gripping the work W as an example of an object. Although the case where the number of fingers is two is described in the present embodiment, the number of fingers is not limited to two, and three or more fingers may be provided. Further, the fingers F1 and F2 are configured by a plate-shaped member as an example in the present embodiment, but the shapes of the fingers F1 and F2 are not limited to this.
  • the gripper GR includes a motor M that drives at least one of the fingers F1 and F2 as a driving finger.
  • the motor M is connected to the linear guide LG.
  • the linear guide LG includes a conversion mechanism that converts the rotational motion of the motor M into a linear motion.
  • Fingers F1 and F2 are attached to the linear guide LG.
  • the linear guide LG is driven by the motor M and converts the rotational motion of the motor M with the Z axis as the rotation axis into a linear motion in the X-axis direction.
  • the linear guide LG is driven in the direction of closing the fingers F1 and F2, that is, in the direction of gripping the work W.
  • the linear guide LG is driven in the direction in which the fingers F1 and F2 are opened, that is, in the direction in which the work W is released.
  • the case where the fingers F1 and F2 are driven at the same time when the motor M is rotated will be described, but only one of the fingers F1 and F2 may be driven. That is, in the present embodiment, the case where the driving finger is both the fingers F1 and F2 will be described, but the driving finger may be only one of the fingers F1 and F2.
  • the gripper GR includes a drive current detection unit 40 that detects the drive current of the motor M, a motor drive unit 42 that drives the motor M, and a speed detection unit 44 that detects the speed of the motor M (see FIG. 2).
  • the speed detection unit 44 detects the positions, speeds, and accelerations of the fingers F1 and F2 based on the output values of an encoder (not shown) provided in the motor M and outputs them to the gripping force control device 30.
  • a gripper product in which the specifications of the gripping force range are specified is used.
  • This gripper product includes fingers F1 and F2, a motor M, and a drive current detector.
  • the gripping force that can be set in the gripper that can set the gripping force is not substantially the entire range of the rating, but 30 to 40% or more of the rating is the specification of the gripping force range. Therefore, for example, in the case of a gripper product having a rating of 100 N, the specification of the gripping force range is, for example, a lower limit value of 40 N and an upper limit value of 100 N.
  • tactile sensors S1 and S2 are provided on the gripping surfaces of the fingers F1 and F2, respectively.
  • the tactile sensors S1 and S2 detect the pressing force that the tactile sensors S1 and S2 receive from the work W when the fingers F1 and F2 grip the work W.
  • the tactile sensors S1 and S2 may be included in the gripper product, or may not be included in the gripper product and may be retrofitted.
  • the tactile sensors S1 and S2 are tactile sensors having the same specifications. Further, in the present embodiment, a configuration in which tactile sensors are provided on both fingers F1 and F2, that is, a case where both fingers F1 and F2 are tactile fingers will be described, but only one of the fingers F1 and F2 will be described.
  • a tactile sensor may be provided.
  • the tactile sensors S1 and S2 are defined with the specifications of the minimum detection value of the pressing force that can be detected. In the tactile sensors S1 and S2, the minimum detection value of the detectable pressing force is smaller than the lower limit of the gripping force range of the gripper product, and the maximum detection value of the detectable pressing force is the gripping force range of the gripper product. Use the one above the lower limit of. For example, when the lower limit of the gripping force range of the gripper product is 40N, the tactile sensors S1 and S2 have a detectable pressing pressure range of, for example, 1N to 100N.
  • the pushing pressure is the reaction force of the gripping force, and the direction is opposite to the gripping force and the magnitude is the same.
  • the gripping force is a force applied to the work W by the driving finger or the tactile finger.
  • the force applied to the other finger when the fingers F1 and F2 are in direct contact with each other and the force is applied to the other finger without gripping the work W is also referred to as a gripping force.
  • the gripping force is generated for each of the fingers F1 and F2, but when the influence of gravity is not considered, the gripping forces of the fingers F1 and F2 are opposite to each other and have the same magnitude.
  • FIG. 1 shows a configuration in which the tactile sensors S1 and S2 are provided on the surface on the side where the fingers F1 and F2 face each other, but the present invention is not limited to this.
  • the tactile sensors S1 and S2 may be provided on the surface opposite to the side on which the fingers F1 and F2 face each other.
  • FIG. 3 even when the ring-shaped work W is gripped by inserting the fingers F1 and F2 into the holes of the ring-shaped work W and then driving the fingers F1 and F2 to open. , The pressing force can be detected based on the detected values of the tactile sensors S1 and S2.
  • a vertical articulated robot having 6 degrees of freedom, a horizontal articulated robot, or the like is used as an example, but the degree of freedom and type of the robot are not limited to these.
  • the gripping force control device 30 controls the robot 20. As shown in FIG. 2, the gripping force control device 30 functionally includes a driving force calculation unit 32, a push pressure calculation unit 34, and a control unit 36.
  • the driving force calculation unit 32 calculates the driving force Pi applied to the work W by the fingers F1 and F2, which are the driving fingers, based on the driving current value Ec of the motor M detected by the driving current detecting unit 40.
  • the driving force Pi can be calculated by, for example, the following equation.
  • Tr is a torque constant and K is a conversion coefficient, each of which is set to a predetermined value.
  • the pressing force calculation unit 34 receives the tactile sensors S1 and S2 from the work W by multiplying the detection values of the tactile sensors S1 and S2 provided on the tactile fingers F1 and F2 by predetermined conversion coefficients, respectively.
  • the pressing pressures P1 and P2 are calculated. Further, the adjusted pressing force Ps can be calculated by the following equation.
  • the adjusted pressing force Ps is used for control.
  • the pressing force P1 is used. May be used for control.
  • the adjusted pressing force Ps is also simply referred to as a pressing force Ps.
  • the tactile sensor S1 is composed of a plurality of pressure sensors, the pressing force P1 is obtained by multiplying the total value of the detected values detected by each pressure sensor by the conversion coefficient. The same applies to the tactile sensor S2.
  • one of the fingers F1 and F2 may come into contact with the work W by the time the gripping of the work W by the fingers F1 and F2 is completed.
  • a large pressing force is temporarily applied to the tactile sensor provided on the finger that comes into contact with the work W first until the gripping of the work W is completed. Control should not be taken.
  • the gripping force may not be limited and the work W may be broken. ..
  • the smaller value of the pressing pressures P1 and P2 of the tactile sensors S1 and S2 may be used as the pressing pressure Ps, and if the pressing pressures P1 and P2 have the same value, that value may be used as the pressing pressure Ps.
  • the control unit 36 determines which of the driving force and the pressing force is to be used based on the gripping force setting value which is the setting value of the gripping force applied to the work W by the driving finger or the tactile finger, and it is decided to use it.
  • the gripping force is controlled using the value of the driving force or the pressing force.
  • the control unit 36 uses a force assumed in design as a force applied to the work W by the drive finger as a command drive force, and is a drive current detection unit.
  • the magnitude of the difference between the driving force calculated by the driving force calculation unit 32 and the command driving force based on the driving current value detected by 40 is set as the first error, and the pressing force calculated by the pressing force calculation unit 34 is used.
  • the magnitude of the difference between the corresponding reaction force and the command driving force is set as the second error
  • the first error and the case where the command driving force is set to the gripping force set value in order to control the gripping force and It is determined that the driving force or pressing force corresponding to the smaller error of the second error is used.
  • control unit 36 is specified by whether the gripping force set value is larger or smaller than the switching value when the command driving force at which the magnitude relation between the first error and the second error is switched is set as the switching value.
  • the gripping force is controlled by using the value of the driving force or the pressing force corresponding to the smaller error of the first error and the second error.
  • control unit 36 moves the fingers F1 and F2 to the position immediately before the fingers F1 and F2 grip the work W by controlling the positions of the fingers F1 and F2, and then uses the fingers F1 and F2 for controlling the gripping force.
  • the fingers F1 and F2 are controlled to move until the magnitude of the driving force or the pressing force reaches the gripping force set value.
  • the gripping force control device 30 includes a CPU (Central Processing Unit) 30A, a ROM (Read Only Memory) 30B, a RAM (Random Access Memory) 30C, a storage 30D, an input unit 30E, a monitor 30F, and an optical disk drive. It has a device 30G and a communication interface 30H. Each configuration is communicably connected to each other via bus 30I.
  • CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the gripping force control program is stored in the storage 30D.
  • the CPU 30A is a central arithmetic processing unit that executes various programs and controls each configuration. That is, the CPU 30A reads the program from the storage 30D and executes the program using the RAM 30C as a work area. The CPU 30A controls each of the above configurations and performs various arithmetic processes according to the program recorded in the storage 30D.
  • the ROM 30B stores various programs and various data.
  • the RAM 30C temporarily stores a program or data as a work area.
  • the storage 30D is composed of an HDD (Hard Disk Drive) or an SSD (Solid State Drive), and stores various programs including an operating system and various data.
  • the input unit 30E includes a pointing device such as a keyboard 30E1 and a mouse 30E2, and is used for performing various inputs.
  • the monitor 30F is, for example, a liquid crystal display, and displays various information such as a gripping state of the work W.
  • the monitor 30F may adopt a touch panel system and function as an input unit 30E.
  • the optical disc drive device 30G reads data stored in various recording media (CD-ROM, Blu-ray disc, etc.), writes data to the recording medium, and the like.
  • the communication interface 30H is an interface for communicating with other devices, and for example, a standard such as Ethernet (registered trademark), FDDI or Wi-Fi (registered trademark) is used.
  • Each functional configuration of the gripping force control device 30 shown in FIG. 2 is realized by the CPU 30A reading out the gripping force control program stored in the storage 30D, deploying it in the RAM 30C, and executing it.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the flow of the gripping force control process by the gripping force control device 30.
  • the CPU 30A reads the gripping force control program from the storage 30D, deploys it to the RAM 30C, and executes the gripping force control process to execute the gripping force control process.
  • step S100 the CPU 30A determines whether or not the switching value has been calculated by the control unit 36. Then, if the switching value has not been calculated, the process proceeds to step S102, and if the switching value has been calculated, the process proceeds to step S104.
  • step S102 the CPU 30A executes the switching value calculation process shown in FIG. 6 as the control unit 36. Since the switching value is determined according to the characteristics of the gripper GR and the tactile sensors S1 and S2, as long as the gripper GR and the tactile sensors S1 and S2 for which the switching value is calculated are used, a different type of work W may be gripped. The same value can be continuously used when the gripping force set value is changed and the steps S104 and subsequent steps are re-executed in order to perform another task.
  • step S104 the CPU 30A sets the gripping force set value as the control unit 36.
  • the gripping force set value is set according to the type of the work W.
  • table data showing the correspondence between the type of work W and the gripping force set value is stored in the storage 30D in advance, and when the type of work W is specified, the gripping force set value is automatically set by referring to the table data.
  • the operator may directly specify the gripping force set value.
  • step S106 the CPU 30A, as the control unit 36, determines which of the driving force Pi and the pressing force Ps is used for the gripping force control based on the gripping force set value and the switching value set in the step S104. Specifically, when the gripping force set value is equal to or greater than the switching value, it is determined to use the driving force Pi, and when the gripping force set value is less than the switching value, it is determined to use the pressing force Ps. When determined in this way, the control unit 36 corresponds to the smaller error of the first error and the second error when the command driving force is set to the gripping force set value in order to control the gripping force. The driving force Pi or the pressing force Ps will be used.
  • step S108 the CPU 30A executes the gripping force control shown in FIG. 7 as the control unit 36.
  • step S110 the CPU 30A determines whether or not all the work Ws have been picked by the control unit 36. Then, when all the work W is picked, the process proceeds to step S112. On the other hand, if all the work W is not picked, the process proceeds to step S108, and the gripping force control is repeated.
  • step S112 the CPU 30A, as the control unit 36, determines whether or not to change the work W and continue. Then, for example, when the operator instructs to change the work W and continue, the process proceeds to step S104, and when the operator instructs to end without changing the work W, the routine ends.
  • step S200 the CPU 30A controls the motor drive unit 42 as the control unit 36 so that the gripper GR is in a predetermined initial state. Specifically, the control unit 36 closes the fingers F1 and F2 from the non-contact state until the detection values of the tactile sensors S1 and S2 start to increase, and the motor drive unit 42 is in a contact state. To control. After that, the motor drive unit 42 is controlled so that the fingers F1 and F2 open until the detected values of the tactile sensors S1 and S2 reach a value that can be regarded as zero, that is, until the fingers F1 and F2 can be regarded as a non-contact state.
  • step S202 the CPU 30A sets the gripping force initial value Start of the gripper GR to the lower limit value g_min of the gripping force range according to the specifications of the gripper GR as the control unit 36.
  • step S204 the CPU 30A, as the control unit 36, sets the gripper GR maximum gripping force End to the upper limit value g_max of the gripping force range specified by the gripper GR and the upper limit value of the detection range specified by the tactile sensors S1 and S2. Set to the smaller value of s_max.
  • step S206 the CPU 30A sets the command driving force i to the initial gripping force Start set in step S202 as the control unit 36.
  • the command driving force i is a force assumed in design as a force applied to the work W by the driving finger when the motor M is driven by a current command value of a certain value.
  • step S208 the CPU 30A sets the current command value (output torque) of the gripper GR to a value corresponding to the command driving force i as the control unit 36. That is, the set current command value is output to the motor drive unit 42. As a result, the motor drive unit 42 drives the motor M with the current command value corresponding to the command drive force i.
  • step S210 the CPU 30A calculates the driving force Pi of the gripper GR as the driving force calculation unit 32. Specifically, the drive current value Ec of the drive current of the motor M is acquired from the drive current detection unit 40. Then, the driving force Pi of the gripper GR is calculated by the above equation (1).
  • step S212 the CPU 30A, as the control unit 36, calculates the first error Eg, which is the magnitude of the difference between the driving force Pi and the command driving force i calculated in step S210, by the following equation.
  • step S214 the CPU 30A, as the pressing force calculation unit 34, receives the pressing force Ps that the tactile sensor S1 (S2) and the tactile sensor S2 (S1) receive from each other based on the detection values of the tactile sensors S1 and S2. Calculated by the above equation (2).
  • step S216 the CPU 30A, as the control unit 36, calculates the second error Es, which is the magnitude of the difference between the reaction force corresponding to the pressing force Ps calculated in step S214 and the command driving force i, by the following equation.
  • step S2108 the CPU 30A, as the control unit 36, determines whether or not the first error Eg calculated in step S212 is larger than the second error Es calculated in step S216. Then, when the first error Eg is larger than the second error Es, the process proceeds to step S220, and when the first error Eg is equal to or less than the second error Es, the process proceeds to step S222.
  • the command driving force i is gradually increased starting from the lower limit value g_min of the gripping force range in the specifications of the gripper GR, so that the first error Eg becomes larger than the second error Es at the beginning. I'm assuming.
  • step S220 the CPU 30A updates the command driving force i by the following equation as the control unit 36.
  • ⁇ is the setting resolution of the driving force of the gripper GR.
  • step S224 the CPU 30A, as the control unit 36, determines whether or not the command driving force i is larger than the maximum gripping force End of the gripper GR. Then, when the command driving force i is larger than the maximum gripping force End of the gripper GR, this routine is terminated. On the other hand, when the command driving force i is equal to or less than the maximum gripping force End of the gripper GR, the process proceeds to step S208, and the processes of steps S208 to S224 are repeated until the command driving force i becomes larger than the maximum gripping force End of the gripper GR. ..
  • step S222 the CPU 30A sets the switching value to the current command driving force i as the control unit 36. After that, this routine ends.
  • the command driving force i is gradually increased, and when the first error Eg becomes the second error Es or less, the command driving force at that time is reached.
  • i be the switching value. That is, the command driving force i at which the magnitude relation between the first error Eg and the second error Es is exchanged is used as the switching value.
  • step S300 the CPU 30A controls the motor drive unit 42 as the control unit 36 so that the gripper GR performs a preliminary operation. Specifically, as shown in the "position control" of FIG. 8, by controlling the positions of the fingers F1 and F2, the fingers F1 and F2 reach the preliminary movement target position which is the position immediately before gripping the work W. Move F1 and F2.
  • the position immediately before gripping the work W is, for example, a position where the distance d in the X-axis direction of the fingers F1 and F2 is slightly longer than the length of the work W in the X-axis direction, that is, the fingers F1 and F2 are the work. This is the position before contacting W.
  • step S302 the state value of the gripper GR is acquired.
  • the state value includes the current position and speed of the fingers F1 and F2, the drive current value of the motor M, the detection value of the tactile sensors S1 and S2, and the like.
  • step S304 the CPU 30A determines whether or not the force used for gripping force control is the pressing force Ps, that is, whether or not the force determined in step S106 of FIG. 5 is the pressing force Ps. Then, when the force used for gripping force control is the pressing force Ps, the process proceeds to step S306, and when the force determined in step S106 of FIG. 5 is not the pressing force Ps, that is, it is determined in step S106 of FIG. If the applied force is the driving force Pi, the process proceeds to step S308.
  • step S306 the pressing force Ps is calculated by the above equation (2) based on the detected values of the tactile sensors S1 and S2 acquired in step S302.
  • step S308 the driving force Pi is calculated by the above equation (1) based on the driving current value of the motor M acquired in step S302.
  • step S310 it is determined whether or not a predetermined completion condition is satisfied.
  • the completion condition is, for example, when the pressing force Ps is used for the gripping force control, when the pressing force Ps calculated in step S306 reaches the gripping force set value, the driving force Pi is used for the gripping force control. If this is the case, the driving force Pi calculated in step S308 becomes the gripping force set value.
  • step S312 if the predetermined completion condition is not satisfied, the process proceeds to step S312, and if the predetermined completion condition is satisfied, the process proceeds to step S314.
  • step S312 the CPU 30 controls the motor drive unit 42 as the control unit 36 so that the fingers F1 and F2 of the gripper GR move to continue the gripping operation of gripping the work W.
  • the position control is switched to the speed control from the time of t1 when the preliminary operation of step S300 is completed, and the speed command value is output to the motor drive unit 42.
  • the motor M rotates forward so that the fingers F1 and F2 are closed.
  • the pressing force Ps calculated in step S306 or the driving force Pi calculated in step S308 is generated. It rises gradually.
  • step S314 it is assumed that the roots of the fingers F1 and F2 move even after the fingers F1 and F2 come into contact with the work W due to the flexibility of the tactile sensors S1 and S2 or the fingers F1 and F2. Further, if the work W is flexible, the fingers F1 and F2 also move due to the compression of the work W due to the gripping force. Then, when the pressing force Ps calculated in step S306 or the driving force Pi calculated in step S308 reaches the gripping force set value at the time of t2, the determination in step S310 in FIG. 7 becomes an affirmative determination, and the process proceeds to step S314. do.
  • step S314 the CPU 30 controls the motor drive unit 42 as the control unit 36 so that the state in which the work W is gripped by the fingers F1 and F2 is maintained. That is, zero is output to the motor drive unit 42 as a speed command value so that the positions of the fingers F1 and F2 are locked. As a result, the speed control is stopped, and the positions of the fingers F1 and F2 are fixed.
  • step S316 the CPU 30 places the work W in a predetermined position as the control unit 36, and then controls the robot arm AR and the motor drive unit 42 so that the gripper GR returns to the predetermined initial position.
  • the force assumed in design as the force applied to the work W by the fingers F1 and F2 is defined as the command driving force i and is detected.
  • the magnitude of the difference between the driving force Pi calculated based on the driving current value and the command driving force i is set as the first error Eg, and the difference between the reaction force corresponding to the calculated pressing force Ps and the command driving force i.
  • the magnitude of is set to the second error Es, the smaller of the first error Eg and the second error Es when the command driving force i is set to the gripping force set value in order to control the gripping force. It is determined to use the driving force Pi or the pressing force Ps corresponding to the error of.
  • the gripping force is controlled by using the driving force or pressing force value corresponding to the smaller error of the first error Eg and the second error Es specified by whether the gripping force set value is larger or smaller than the switching value. do. Therefore, the gripping force can be accurately controlled even in a region where the gripping force of the gripper GR is small.
  • the fingers F1 and F2 are driven by the position control, as shown in FIG. 8, the fingers F1 and F2 can be moved at high speed to the position immediately before contacting the work W, and the work. W can be gripped at high speed.
  • the fingers F1 and F2 are slowly moved until they come into contact with the work W, and the position where the contact of the work W is detected is set as the preliminary movement target position of the next work W. May be good.
  • step S312 in FIG. 7 another example of the gripping operation of step S312 in FIG. 7 will be described. Since the configuration of the gripping force control device 30, the processes of FIGS. 5 and 6, and the processes other than step S312 of FIG. 7 are the same as those of the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • the pressing force Ps calculated in step S306 or the driving force Pi calculated in step S308 gradually increases.
  • the determination in step S310 in FIG. 7 becomes an affirmative determination, and the process proceeds to step S314. do.
  • the target position, the speed command value, and the acceleration command value are output to the motor drive unit 42 so that the fingers F1 and F2 sequentially pass through a series of target positions K1 to K6 set in stages.
  • the pressing force Ps or the driving force Pi reaches the gripping force set value when the fingers F1 and F2 move to the target position K5
  • the movement with the target position as K6 is not executed.
  • the fingers F1 and F2 move in stages from the time of t1 so that the work W is gripped.
  • the target positions are switched in small steps to control the fingers F1 and F2 to move stepwise, so that even a work W made of a fragile material such as glass can be appropriately gripped. can do.
  • step S300 In the third embodiment, another example of the preliminary operation of step S300 and the gripping operation of step S312 of FIG. 7 will be described.
  • the configuration of the gripping force control device 30, the processes of FIGS. 5 and 6, and the processes other than steps S300 and S312 of FIG. 7 are the same as those of the first embodiment, and thus the description thereof will be omitted.
  • the fingers F1 and F2 are moved by controlling the speeds of the fingers F1 and F2 until it is detected that the fingers F1 and F2 are in contact with the work W.
  • Whether or not the fingers F1 and F2 are in contact with the work W is determined by using the pressing force Ps or the driving force Pi. That is, when the force determined in step S106 of FIG. 5 is the pressing force Ps, the pressing force Ps is calculated by the above equation (2), and the calculated pressing force Ps is equal to or higher than the predetermined contact detection level. In this case, it is determined that the fingers F1 and F2 are in contact with the work W.
  • the driving force Pi is calculated by the above equation (1), and the calculated driving force Pi is equal to or higher than the predetermined contact detection level. In this case, it is determined that the fingers F1 and F2 are in contact with the work W.
  • step S312 as shown in FIG. 10, from the time of t1 when the preliminary operation of step S300 is completed, the fingers F1 and F2 are moved so as to close by speed control with the magnitude of the target speed reduced. With the movement, the pressing force Ps or the driving force Pi gradually increases. Then, when the pressing force Ps calculated in step S306 or the driving force Pi calculated in step S308 reaches the gripping force set value at the time of t2, the determination in step S310 in FIG. 7 becomes an affirmative determination, and the process proceeds to step S314. do.
  • the fingers F1 and F2 are moved by speed control until they come into contact with the work W in the preliminary movement, it is not necessary to set the preliminary movement target position, and the work W is gripped by simple control. be able to.
  • a value close to the gripping force set value but smaller than the gripping force set value is set as a threshold value, and when the calculated pressing force Ps or driving force Pi becomes equal to or higher than the threshold value, the fingers F1 and F2 are further increased. It may be controlled to decelerate.
  • step S310 in FIG. 7 the determination of the completion condition of step S310 in FIG. 7 and another example of the gripping operation of step S312 will be described.
  • the configuration of the gripping force control device 30, the processes of FIGS. 5 and 6, and the processes other than steps S310 and S312 of FIG. 7 are the same as those of the first embodiment, and thus the description thereof will be omitted.
  • the positions of the fingers F1 and F2 are within the target range by the torque-limited position control from the time of t1 when the preliminary operation of step S300 is completed. Move it like this.
  • the target range is, for example, a range in which margins are set in the front and back around a predetermined target position. That is, for example, when the target position is A and the margin is ⁇ , the target range is A ⁇ ⁇ .
  • the completion condition of step S310 is the case where the pressing force Ps or the driving force Pi becomes the gripping force set value as the first condition, and the case where the positions of the fingers F1 and F2 are within the target range as the second condition. include. Then, it is assumed that the completion condition is satisfied when at least one of the first condition and the second condition is satisfied. In the example shown in FIG. 11, since the second condition is satisfied, the pressing force Ps or the driving force Pi does not reach the gripping force set value even after the gripping is completed. In another example, if the first condition is satisfied, the positions of the fingers F1 and F2 do not reach the target range even after the grip is completed.
  • the completion condition is satisfied. Therefore, for example, when the work W is soft, it is desired not to compress the dimensions of the work W too much. However, the work W can be properly gripped.
  • FIG. 12 shows a flowchart of the gripping force control process according to the present embodiment.
  • the gripping force control process shown in FIG. 12 is different from the gripping force control process shown in FIG. 5 in that the processes of steps S50 to 54 are added.
  • step S50 the CPU 30 determines whether or not there is an abnormality in the tactile sensors S1 and S2 as the control unit 36.
  • the fingers F1 and F2 are driven between the open state and the closed state of the fingers F1 and F2, and the position of the gripper GR, the driving force Pi, and the pressing force Ps are acquired in chronological order. It is determined whether or not the difference between the driving force Pi and the pressing force Ps at the same time is out of the allowable range.
  • the difference between the driving force Pi and the pressing force Ps is out of the allowable range, it is determined that at least one of the tactile sensors S1 and S2 has an abnormality.
  • the area below the lower limit of the gripping force range in the specifications of the gripper product may be excluded from the abnormality determination.
  • step S52 the CPU 30 determines, as the control unit 36, whether or not at least one of the tactile sensors S1 and S2 is determined to be abnormal in step S50. If it is not determined, the process proceeds to step S100.
  • step S54 a message indicating that at least one of the tactile sensors S1 and S2 is abnormal is displayed on the monitor 30F in step S50 to notify the user.
  • the operator can grasp that an abnormality has occurred in at least one of the tactile sensors S1 and S2, and can prevent the gripping force control from being performed while the abnormality has occurred.
  • step S50 of FIG. 12 the fingers F1 and F2 are driven between the open state and the closed state to acquire the pressing force Ps in chronological order, and the same finger F1 is obtained. , Whether or not the difference between the pressing force Ps acquired at the time of abnormality determination and the pressing force Ps acquired in the past at the position of F2 is out of the allowable range is determined by comparison with a predetermined threshold value. If it is out of the permissible range, it is determined that at least one of the tactile sensors S1 and S2 has an abnormality.
  • the pressing force Ps acquired at the time of abnormality determination may be stored in the storage 30D and used for the next abnormality determination.
  • the operator can grasp that an abnormality has occurred in at least one of the tactile sensors S1 and S2, and the gripping force can be grasped while the abnormality has occurred. It is possible to prevent control from being performed.
  • the seventh embodiment another example in which the abnormality of the tactile sensors S1 and S2 is determined will be described.
  • the configuration of the gripping force control device 30, the processes of FIGS. 6 and 7, and the processes other than step S50 of FIG. 12 are the same as those of the fifth embodiment, and thus the description thereof will be omitted.
  • the lower limit value g_min of the gripping force range in the specifications of the gripper product is acquired.
  • the lower limit value g_min of the gripping force range is stored in advance in, for example, the storage 30D.
  • the fingers F1 and F2 are driven below the lower limit g_min of the gripping force range in the specifications of the gripper product with the fingers F1 and F2 closed, the fingers F1 and F2 are closed. If the detected values of the supposed tactile sensors S1 and S2 cannot be obtained, it is determined to be abnormal. Specifically, as shown in FIG. 13, the command driving force i is gradually increased in a range less than the lower limit value g_min of the gripping force range.
  • the pressing force Ps of the tactile sensors S1 and S2 should gradually increase in the range A below the lower limit value g_min of the gripping force range, but the tactile sensors S1 and S2 If S2 is abnormal, the detected value cannot be acquired. Therefore, when the command driving force i is gradually increased within the range of less than the lower limit value g_min of the gripping force range, and the pressing force Ps does not gradually increase with this, it is determined to be abnormal.
  • step S50 of FIG. 12 the CPU 30 acquires the lower limit value g_min of the gripping force range in the specifications of the gripper product and the minimum detection value in the specifications of the tactile sensors S1 and S2 as the control unit 36. Then, it is determined whether or not the pressing force Ps corresponding to the minimum detection values of the tactile sensors S1 and S2 is equal to or greater than the lower limit value g_min of the gripping force range in the specifications of the gripper product, and the minimum detection of the tactile sensors S1 and S2 is performed.
  • the pressing force Ps corresponding to the value is equal to or greater than the lower limit value g_min of the gripping force range in the specifications of the gripper product, it is determined to be abnormal. That is, when the tactile sensors S1 and S2 cannot detect the detection value corresponding to the pressing force less than the lower limit value g_min of the gripping force range in the specifications of the gripper product, it is determined to be abnormal.
  • various processors other than the CPU may execute the gripping force control process executed by the CPU reading the software (program) in each of the above embodiments.
  • PLD Programmable Logic Device
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • An example is a dedicated electric circuit or the like, which is a processor having a circuit configuration designed exclusively for the purpose.
  • the gripping force control process may be executed by one of these various processors, or a combination of two or more processors of the same type or different types (for example, a plurality of FPGAs, and a CPU and an FPGA). It may be executed by combination etc.).
  • the hardware-like structure of these various processors is, more specifically, an electric circuit in which circuit elements such as semiconductor elements are combined.
  • the mode in which the picking program is stored (installed) in the storage 30D or ROM 30B in advance has been described, but the present invention is not limited to this.
  • the program is provided in a form recorded on a recording medium such as a CD-ROM (Compact Disk Read Only Memory), a DVD-ROM (Digital Versaille Disc Read Only Memory), and a USB (Universal Serial Bus) memory. Further, the program may be downloaded from an external device via a network.
  • Robot system 20 Robot 30 Grip force control device 32 Drive force calculation unit 34 Push pressure calculation unit 36 Control unit 40 Drive current detection unit 42 Motor drive unit 44 Speed detection unit F1, F2 Finger GR gripper M Motor S1, S2 Tactile sensor W work

Landscapes

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Abstract

ロボットは、ワークを把持する指と、指を駆動するモータと、モータの駆動電流を検出する駆動電流検出部と、指に設けられた触覚センサとを備えたグリッパと、モータの駆動電流値に基づいて、指がワークに加えている駆動力を算出する駆動力算出部と、触覚センサの検出値に基づいて、触覚センサがワークから受けている押圧力を算出する押圧力算出部と、指がワークに加える把持力の設定値である把持力設定値に基づいて駆動力及び押圧力のうち何れを用いるかを決定し、用いることが決定された駆動力又は押圧力の値を用いて把持力を制御する制御部と、を備える。

Description

ロボット、把持力制御装置、把持力制御方法、及び把持力制御プログラム
　本開示は、ロボット、把持力制御装置、把持力制御方法、及び把持力制御プログラムに関する。
　ロボットの手先につける電動グリッパを用いて制御する場合、操作対象を操作するために適切な把持力を設定し制御する必要がある。
　例えば特許文献１には、物体を把持する爪を駆動するモータへ供給される供給電流に基づいてロボットハンドの把持力を制御するロボット制御装置が開示されている。
　また、特許文献２には、ロボットハンドのマニピュレーター部のワークＷを把持する側に設けられた圧力センサモジュールにより検出された圧力に基づいてロボットハンドの把持力を制御する装置が開示されている。
　把持力を設定できる電動グリッパのうち、設定可能な把持力は、実質的には全域ではなく定格の３０～４０％以上であり、弱い力で電動グリッパを制御するのは難しい。このため、複数の工程内で必要な把持力の範囲が異なる場合には、異なるグリッパを使用する必要があった。
　弱い把持力を制御できないのは、グリッパの把持力変化を素早く捉えるために必要な検出精度及び制御性が得られないためである。具体的には、現在の把持力を算出するためには、グリッパに内蔵されるモータの電流を検出してトルクを求める必要があるが、電流検出のためのＡＤＣ（Ａｎａｌｏｇ　Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）の分解能が低いことにより、必要な検出精度が得られないためである。また、グリッパの把持力の急峻な変化を抑えるためには、いち早く把持力の変化を捉え、出力値を調節するためにフィードバック制御の制御周期を短くする必要があるが、制御周期を短くするのが困難なためである。
　　　特許文献１：特開２０１９－９８４０６号公報
　　　特許文献２：特開２０１９－２００１８９号公報
　本開示は、上記の点に鑑みてなされたものであり、グリッパの把持力が小さい領域でも把持力を的確に制御することができるロボット、把持力制御装置、把持力制御方法、及び把持力制御プログラムを提供することを目的とする。
　開示の第１態様は、ロボットであって、対象物を把持する複数の指と、前記複数の指のうち少なくとも１つの指を駆動指として駆動するモータと、前記モータの駆動電流を検出する駆動電流検出部と、前記複数の指のうち少なくとも１つの指である触覚指に設けられた触覚センサとを備えたグリッパと、前記駆動電流検出部によって検出された前記モータの駆動電流値に基づいて、前記駆動指が前記対象物に加えている駆動力を算出する駆動力算出部と、前記触覚センサの検出値に基づいて、前記触覚センサが前記対象物から受けている押圧力を算出する押圧力算出部と、前記駆動指又は前記触覚指が前記対象物に加える把持力の設定値である把持力設定値に基づいて前記駆動力及び前記押圧力のうち何れを用いるかを決定し、用いることが決定された前記駆動力又は前記押圧力の値を用いて前記把持力を制御する制御部と、を備える。
　開示の第２態様は、把持力制御装置であって、対象物を把持する複数の指と、前記複数の指のうち少なくとも１つの指を駆動指として駆動するモータと、前記モータの駆動電流を検出する駆動電流検出部と、前記複数の指のうちの少なくとも１つの指である触覚指に設けられた触覚センサとを備えたロボットのグリッパに接続され、前記駆動指又は前記触覚指が前記対象物に加える把持力を制御する把持力制御装置であって、前記駆動電流検出部によって検出された前記モータの駆動電流値に基づいて、前記駆動指が前記対象物に加えている駆動力を算出する駆動力算出部と、前記触覚センサの検出値に基づいて、前記触覚センサが前記対象物から受けている押圧力を算出する押圧力算出部と、前記把持力の設定値である把持力設定値に基づいて前記駆動力及び前記押圧力のうち何れを用いるかを決定し、用いることが決定された前記駆動力又は前記押圧力の値を用いて前記把持力を制御する制御部と、を備える。
　上記第２態様において、ある値の電流指令値を与えて前記モータを駆動した場合において、前記駆動指が前記対象物に加える力として設計上想定される力を指令駆動力とし、検出された前記駆動電流値に基づいて算出された前記駆動力と前記指令駆動力との差の大きさを第１誤差とし、算出された前記押圧力に対応する反力と前記指令駆動力との差の大きさを第２誤差としたときに、前記制御部は、前記把持力を制御するために、前記指令駆動力が前記把持力設定値になるようにした場合の前記第１誤差及び前記第２誤差のうち小さい方の誤差に対応する前記駆動力又は前記押圧力を用いると決定するようにしてもよい。
　上記第２態様において、前記第１誤差と前記第２誤差との大小関係が入れ替わる前記指令駆動力を切り替え値としたときに、前記制御部は、前記把持力設定値が前記切り替え値より大きいか小さいかにより特定される前記第１誤差及び前記第２誤差のうち小さい方の誤差に対応する前記駆動力又は前記押圧力の値を用いて前記把持力を制御するようにしてもよい。
　上記第２態様において、前記制御部は、前記駆動指の位置を制御することにより、前記複数の指が前記対象物を把持する直前の位置まで前記駆動指を移動させ、その後、前記把持力の制御に用いている前記駆動力又は前記押圧力の大きさが前記把持力設定値になるまで前記駆動指が移動するように制御するようにしてもよい。
　上記第２態様において、前記制御部は、段階的に設定された一連の目標位置を順次通過するように前記駆動指を移動させ、その後、前記把持力の制御に用いている前記駆動力又は前記押圧力の大きさが前記把持力設定値になるまで前記駆動指が移動するように制御するようにしてもよい。
　上記第２態様において、前記制御部は、前記駆動指の速度を制御することにより、前記駆動指が前記対象物に接触したことを検知するまで前記駆動指を移動させ、その後、前記把持力の制御に用いている前記駆動力又は前記押圧力の大きさが前記把持力設定値になるまで前記駆動指が移動するように制御するようにしてもよい。
　上記第２態様において、前記制御部は、前記駆動指の位置を制御することにより、前記複数の指が前記対象物を把持する直前の予備動作目標位置まで前記駆動指を移動させ、その後、前記駆動指が目標範囲内に移動するか、又は、前記把持力の制御に用いている前記駆動力又は前記押圧力の大きさが前記把持力設定値になるまで、前記駆動指が移動するように制御するようにしてもよい。
　上記第２態様において、前記制御部は、前記複数の指が開いた状態と閉じた状態との間で前記駆動指を駆動させて、前記グリッパの位置、前記駆動力、及び前記押圧力を時系列で取得し、前記駆動力と前記押圧力との間の差異が許容範囲外の場合に報知するようにしてもよい。
　上記第２態様において、前記制御部は、前記複数の指が開いた状態と閉じた状態との間で前記駆動指を駆動させて前記押圧力を時系列で取得し、取得した前記押圧力と過去に取得した前記押圧力との間の差異が許容範囲外の場合に報知するようにしてもよい。
　上記第２態様において、前記グリッパは、把持力範囲の仕様が規定されたグリッパ製品を含み、前記グリッパ製品は、前記複数の指と、前記モータと、前記駆動電流検出部とを備え、前記制御部は、前記グリッパ製品の前記仕様上の把持力範囲の下限値を取得し、前記複数の指が閉じている状態で前記グリッパ製品の前記仕様上の把持力範囲の下限値未満で前記駆動指を駆動させているときに、前記複数の指が閉じていることによって生じるはずの前記触覚センサの検出値が取得できない場合に報知するようにしてもよい。
　上記第２態様において、前記グリッパは、把持力範囲の仕様が規定されたグリッパ製品を含み、前記グリッパ製品は、前記複数の指と、前記モータと、前記駆動電流検出部とを備え、前記触覚センサについては、検出可能な最小検出値の仕様が規定されており、前記制御部は、前記グリッパ製品の前記仕様上の把持力範囲の下限値及び前記触覚センサの前記仕様上の最小検出値を取得し、前記最小検出値に対応する前記押圧力が、前記グリッパ製品の前記仕様上の把持力範囲の下限値以上の場合に報知するようにしてもよい。
　開示の第３態様は、把持力制御方法であって、対象物を把持する複数の指と、前記複数の指のうち少なくとも１つの指を駆動指として駆動するモータと、前記モータの駆動電流を検出する駆動電流検出部と、前記複数の指のうちの少なくとも１つの指である触覚指に設けられた触覚センサとを備えたロボットのグリッパに接続され、前記駆動指又は前記触覚指が前記対象物に加える把持力を制御する把持力制御装置における把持力制御方法であって、前記駆動電流検出部によって検出された前記モータの駆動電流値に基づいて、前記駆動指が前記対象物に加えている駆動力を算出し、前記触覚センサの検出値に基づいて、前記触覚センサが前記対象物から受けている押圧力を算出し、前記把持力の設定値である把持力設定値に基づいて前記駆動力及び前記押圧力のうち何れを用いるかを決定し、用いることが決定された前記駆動力又は前記押圧力の値を用いて前記把持力を制御する。
　開示の第４態様は、把持力制御プログラムであって、対象物を把持する複数の指と、前記複数の指のうち少なくとも１つの指を駆動指として駆動するモータと、前記モータの駆動電流を検出する駆動電流検出部と、前記複数の指のうちの少なくとも１つの指である触覚指に設けられた触覚センサとを備えたロボットのグリッパに接続され、前記駆動指又は前記触覚指が前記対象物に加える把持力を制御する把持力制御装置における把持力制御プログラムであって、前記駆動電流検出部によって検出された前記モータの駆動電流値に基づいて、前記駆動指が前記対象物に加えている駆動力を算出し、前記触覚センサの検出値に基づいて、前記触覚センサが前記対象物から受けている押圧力を算出し、前記把持力の設定値である把持力設定値に基づいて前記駆動力及び前記押圧力のうち何れを用いるかを決定し、用いることが決定された前記駆動力又は前記押圧力の値を用いて前記把持力を制御する処理をコンピュータに実行させる。
　本開示によれば、グリッパの把持力が小さい領域でも把持力を的確に制御することができる。
ロボットシステムの構成図である。 把持力制御装置の機能ブロック図である。 ワークの把持の他の例について説明するための図である。 把持力制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る把持力制御処理のメインルーチンの流れを示すフローチャートである。 切り替え値算出処理の流れを示すフローチャートである。 把持力制御処理の流れを示すフローチャートである。 第１実施形態に係る把持動作について説明するための図である。 第２実施形態に係る把持動作について説明するための図である。 第３実施形態に係る把持動作について説明するための図である。 第４実施形態に係る把持動作について説明するための図である。 第５実施形態に係る把持力制御処理のメインルーチンの流れを示すフローチャートである。 触覚センサの異常判定処理について説明するための図である。
　以下、本開示の実施形態の一例を、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面において同一又は等価な構成要素及び部分には同一の参照符号を付与している。また、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されている場合があり、実際の比率とは異なる場合がある。
＜第１実施形態＞
　図１は、第１実施形態に係るロボットシステム１０の構成図である。図１に示すように、ロボットシステム１０は、ロボット２０、及び把持力制御装置３０を備える。ロボットシステム１０は、本実施形態では、ワークＷをピッキングするピッキング装置として機能する。
　ロボット２０は、ピッキング動作を行う際の運動制御の対象である機構部分としてのロボットアームＡＲと、ロボットアームＡＲの先端に取り付けられたグリッパＧＲと、を含む。
　グリッパＧＲは、対象物の一例としてのワークＷを把持する２つの指Ｆ１、Ｆ２を備える。なお、本実施形態では指の数が２つの場合について説明するが、指の数は２つに限られるものではなく、３つ以上の指を備えてもよい。また、指Ｆ１、Ｆ２は、本実施形態では一例として板状の部材で構成されるが、指Ｆ１、Ｆ２の形状はこれに限られるものではない。
　また、グリッパＧＲは、指Ｆ１、Ｆ２のうち少なくとも１つの指を駆動指として駆動するモータＭを備える。モータＭは、リニアガイドＬＧと接続されている。リニアガイドＬＧは、モータＭの回転運動を直線運動に変換する変換機構を含む。
　指Ｆ１、Ｆ２は、リニアガイドＬＧに取り付けられている。リニアガイドＬＧは、モータＭによって駆動され、モータＭのＺ軸を回転軸とした回転運動をＸ軸方向の直線運動に変換する。
　具体的には、例えばモータＭが正転した場合は、リニアガイドＬＧは、指Ｆ１、Ｆ２を閉じる方向、すなわちワークＷを把持する方向に駆動する。一方、モータＭが逆転した場合は、リニアガイドＬＧは、指Ｆ１、Ｆ２を開く方向、すなわちワークＷを放す方向に駆動する。なお、本実施形態では、モータＭが回転すると、指Ｆ１、Ｆ２が同時に駆動される構成の場合について説明するが、指Ｆ１、Ｆ２のうち何れかの指のみが駆動される構成としてもよい。すなわち、本実施形態では、駆動指が指Ｆ１、Ｆ２の両方の場合について説明するが、駆動指が指Ｆ１、Ｆ２の一方のみでもよい。
　また、グリッパＧＲは、モータＭの駆動電流を検出する駆動電流検出部４０、モータＭを駆動するモータ駆動部４２、及びモータＭの速度を検出する速度検出部４４を備える（図２参照）。速度検出部４４は、モータＭに設けられた図示しないエンコーダの出力値に基づいて、指Ｆ１、Ｆ２の位置、速度、及び加速度を検出して把持力制御装置３０に出力する。
　なお、グリッパＧＲには、本実施形態では、把持力範囲の仕様が規定されたグリッパ製品を用いる。このグリッパ製品は、指Ｆ１、Ｆ２と、モータＭと、駆動電流検出部と、を含む。把持力を設定できるグリッパにおいて設定可能な把持力は、実質的には定格の全域ではなく定格の３０～４０％以上が把持力範囲の仕様となる。従って、例えば定格が１００Ｎのグリッパ製品の場合、把持力範囲の仕様は例えば下限値が４０Ｎ、上限値が１００Ｎとなる。
　また、指Ｆ１、Ｆ２の把持面には、触覚センサＳ１、Ｓ２が各々設けられている。触覚センサＳ１、Ｓ２は、指Ｆ１、Ｆ２がワークＷを把持したときに触覚センサＳ１、Ｓ２がワークＷから受ける押圧力を検出する。触覚センサＳ１、Ｓ２は、グリッパ製品に含まれていてもよいし、グリッパ製品には含まれておらず後付けでもよい。
　なお、本実施形態では、触覚センサＳ１、Ｓ２が同一仕様の触覚センサである場合について説明する。また、本実施形態では、指Ｆ１、Ｆ２の両方に触覚センサが設けられた構成、すなわち指Ｆ１、Ｆ２の両方が触覚指である場合について説明するが、指Ｆ１、Ｆ２の何れか一方にのみ触覚センサが設けられた構成としてもよい。また、触覚センサＳ１、Ｓ２は、検出可能な押圧力の最小検出値の仕様が規定されている。触覚センサＳ１、Ｓ２は、検出可能な押圧力の最小検出値が、グリッパ製品の把持力範囲の下限値よりも小さく、且つ、検出可能な押圧力の最大検出値が、グリッパ製品の把持力範囲の下限値以上のものを用いる。例えばグリッパ製品の把持力範囲の下限値が４０Ｎの場合、触覚センサＳ１、Ｓ２としては、検出可能な押圧力の範囲が例えば１Ｎ～１００Ｎのものを用いる。
　ここで、押圧力とは、把持力の反力であり、把持力と向きが反対で大きさは同じである。また、把持力とは、駆動指又は触覚指がワークＷに加える力である。なお、本実施形態では、ワークＷを把持せずに指Ｆ１、Ｆ２同士が直接接触して互いに相手の指に力を加えている場合に相手の指に加える力も把持力と称する。また、把持力は指Ｆ１、Ｆ２毎に発生するが、重力の影響を考えない場合は、指Ｆ１、Ｆ２の把持力は互いに反対向きで同じ大きさとなる。
　また、図１では、触覚センサＳ１、Ｓ２が、指Ｆ１、Ｆ２が対向する側の面に設けられた構成を示したが、これに限られない。例えば図３に示すように、触覚センサＳ１、Ｓ２が、指Ｆ１、Ｆ２が対向する側と反対側の面に設けられた構成としてもよい。この場合、図３に示すように、リング状のワークＷの穴に指Ｆ１、Ｆ２を挿入してから指Ｆ１、Ｆ２が開くように駆動することにより、リング状のワークＷを把持した場合でも、触覚センサＳ１、Ｓ２の検出値に基づいて押圧力を検出することができる。
　ロボット２０は、一例として自由度が６の垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット等が用いられるが、ロボットの自由度及び種類はこれらに限られるものではない。
　把持力制御装置３０は、ロボット２０を制御する。図２に示すように、把持力制御装置３０は、機能的には、駆動力算出部３２、押圧力算出部３４、及び制御部３６を含む。
　駆動力算出部３２は、駆動電流検出部４０によって検出されたモータＭの駆動電流値Ｅｃに基づいて、駆動指である指Ｆ１、Ｆ２がワークＷに加えている駆動力Ｐｉを算出する。駆動力Ｐｉは、例えば次式により算出することができる。
Ｐｉ＝Ｅｃ×Ｔｒ×Ｋ　　　・・・（１）
　ここで、Ｔｒはトルク定数、Ｋは変換係数であり、それぞれ予め定めた値に設定される。
　押圧力算出部３４は、触覚指である指Ｆ１、Ｆ２に設けられた触覚センサＳ１、Ｓ２の検出値にそれぞれ予め定めた変換係数を乗算することにより、触覚センサＳ１、Ｓ２がワークＷから受けている押圧力Ｐ１、Ｐ２を算出する。また、調整押圧力Ｐｓは、次式により算出することができる。
Ｐｓ＝（Ｐ１＋Ｐ２）／２　　　・・・（２）
　なお、本実施形態においては、調整押圧力Ｐｓを制御に用いるが、例えば指Ｆ１に触覚センサＳ１が設けられているが指Ｆ２には触覚センサＳ２が設けられていない場合には、押圧力Ｐ１を制御に用いればよい。本実施形態においては、調整押圧力Ｐｓを単に押圧力Ｐｓとも称する。触覚センサＳ１が複数の圧力センサで構成されている場合は、各圧力センサで検出された検出値の合計値に変換係数を乗算した値を押圧力Ｐ１とする。触覚センサＳ２についても同様である。
　また、指Ｆ１、Ｆ２によるワークＷの把持が完了するまでに、指Ｆ１、Ｆ２のうち一方の指がワークＷに接触する場合がある。ワークＷに先に接触した指に設けられた触覚センサには、ワークＷの把持が完了するまでの間に一時的に大きな押圧力がかかるが、この一時的に大きな押圧力に基づいて把持力制御を行うべきではない。また、小さい力で繊細にワークＷを把持させたい場合に、一時的に大きな押圧力に基づいて把持力制御を行うと、把持力の制限がかからずにワークＷを壊してしまう虞がある。
　そこで、触覚センサＳ１、Ｓ２の押圧力Ｐ１、Ｐ２のうち小さい方の値を押圧力Ｐｓとし、押圧力Ｐ１、Ｐ２が同じ値の場合は、その値を押圧力Ｐｓとしてもよい。
　制御部３６は、駆動指又は触覚指がワークＷに加える把持力の設定値である把持力設定値に基づいて駆動力及び押圧力のうち何れを用いるかを決定し、用いることが決定された駆動力又は押圧力の値を用いて把持力を制御する。
　具体的には、制御部３６は、ある値の電流指令値によりモータＭを駆動した場合において、駆動指がワークＷに加える力として設計上想定される力を指令駆動力とし、駆動電流検出部４０で検出された駆動電流値に基づいて駆動力算出部３２により算出された駆動力と指令駆動力との差の大きさを第１誤差とし、押圧力算出部３４により算出された押圧力に対応する反力と指令駆動力との差の大きさを第２誤差としたときに、把持力を制御するために、指令駆動力が把持力設定値になるようにした場合の第１誤差及び前記第２誤差のうち小さい方の誤差に対応する駆動力又は押圧力を用いると決定する。
　より具体的には、制御部３６は、第１誤差と第２誤差との大小関係が入れ替わる指令駆動力を切り替え値としたときに、把持力設定値が切り替え値より大きいか小さいかにより特定される第１誤差及び第２誤差のうち小さい方の誤差に対応する駆動力又は押圧力の値を用いて把持力を制御する。
　また、制御部３６は、指Ｆ１、Ｆ２の位置を制御することにより、指Ｆ１、Ｆ２がワークＷを把持する直前の位置まで指Ｆ１、Ｆ２を移動させ、その後、把持力の制御に用いている駆動力又は押圧力の大きさが把持力設定値になるまで指Ｆ１、Ｆ２が移動するように制御する。
　次に、把持力制御装置３０のハードウェア構成を示すブロック図である。
　図４に示すように、把持力制御装置３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）３０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）３０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）３０Ｃ、ストレージ３０Ｄ、入力部３０Ｅ、モニタ３０Ｆ、光ディスク駆動装置３０Ｇ及び通信インタフェース３０Ｈを有する。各構成は、バス３０Ｉを介して相互に通信可能に接続されている。
　本実施形態では、ストレージ３０Ｄには、把持力制御プログラムが格納されている。ＣＰＵ３０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各構成を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ３０Ａは、ストレージ３０Ｄからプログラムを読み出し、ＲＡＭ３０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ３０Ａは、ストレージ３０Ｄに記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。
　ＲＯＭ３０Ｂは、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ３０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ３０Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。
　入力部３０Ｅは、キーボード３０Ｅ１、及びマウス３０Ｅ２等のポインティングデバイスを含み、各種の入力を行うために使用される。モニタ３０Ｆは、例えば、液晶ディスプレイであり、ワークＷの把持状態等の各種の情報を表示する。モニタ３０Ｆは、タッチパネル方式を採用して、入力部３０Ｅとして機能してもよい。光ディスク駆動装置３０Ｇは、各種の記録媒体(ＣＤ－ＲＯＭ又はブルーレイディスクなど)に記憶されたデータの読み込みや、記録媒体に対するデータの書き込み等を行う。
　通信インタフェース３０Ｈは、他の機器と通信するためのインタフェースであり、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。
　図２に示した把持力制御装置３０の各機能構成は、ＣＰＵ３０Ａがストレージ３０Ｄに記憶された把持力制御プログラムを読み出し、ＲＡＭ３０Ｃに展開して実行することにより実現される。
　次に、把持力制御装置３０の作用について説明する。
　図５は、把持力制御装置３０による把持力制御処理の流れを示すフローチャートである。ユーザーが入力部３０Ｅを操作して把持力制御処理の実行を指示すると、ＣＰＵ３０Ａがストレージ３０Ｄから把持力制御プログラムを読み出して、ＲＡＭ３０Ｃに展開し実行することにより、把持力制御処理が実行される。
　ステップＳ１００では、ＣＰＵ３０Ａが、制御部３６として、切り替え値を算出済みか否かについて判定する。そして、切り替え値を算出済みでない場合はステップＳ１０２へ移行し、切り替え値を算出済みの場合はステップＳ１０４へ移行する。
　ステップＳ１０２では、ＣＰＵ３０Ａが、制御部３６として、図６に示す切り替え値算出処理を実行する。切り替え値は、グリッパＧＲ及び触覚センサＳ１、Ｓ２の特性に応じて決定されるため、切り替え値算出の対象としたグリッパＧＲ及び触覚センサＳ１、Ｓ２を使う限り、別種のワークＷを把持するなどの別のタスクを行わせるために把持力設定値を変更してステップＳ１０４以降を実行し直す場合にも同じ値を継続して使用することができる。
　ステップＳ１０４では、ＣＰＵ３０Ａが、制御部３６として、把持力設定値を設定する。把持力設定値は、ワークＷの種類に応じて設定される。例えばワークＷの種類と把持力設定値との対応関係を表すテーブルデータを予めストレージ３０Ｄに記憶しておき、ワークＷの種類を指定するとテーブルデータを参照して把持力設定値を自動で設定するようにしてもよいし、オペレータが把持力設定値を直接指定してもよい。
　ステップＳ１０６では、ＣＰＵ３０Ａが、制御部３６として、ステップＳ１０４で設定された把持力設定値及び切り替え値に基づいて、駆動力Ｐｉ及び押圧力Ｐｓの何れを把持力制御に用いるかを決定する。具体的には、把持力設定値が切り替え値以上の場合は駆動力Ｐｉを用いることに決定し、把持力設定値が切り替え値未満の場合は押圧力Ｐｓを用いることに決定する。このように決定すると、制御部３６は、把持力を制御するために、指令駆動力が把持力設定値になるようにした場合の第１誤差及び第２誤差のうち小さい方の誤差に対応する駆動力Ｐｉ又は押圧力Ｐｓを用いることになる。
　ステップＳ１０８では、ＣＰＵ３０Ａが、制御部３６として、図７に示す把持力制御を実行する。
　ステップＳ１１０では、ＣＰＵ３０Ａが、制御部３６として、全てのワークＷをピッキングしたか否かを判定する。そして、全てのワークＷをピッキングした場合はステップＳ１１２へ移行する。一方、全てのワークＷをピッキングしていない場合はステップＳ１０８へ移行し、把持力制御を繰り返す。
　ステップＳ１１２では、ＣＰＵ３０Ａが、制御部３６として、ワークＷを変更して続行するか否かを判定する。そして、例えばオペレータがワークＷを変更して続行することを指示した場合は、ステップＳ１０４へ移行し、オペレータがワークＷを変更せず終了すると指示した場合は本ルーチンを終了する。
　以下、図６を参照して切り替え値算出処理について説明する。
　ステップＳ２００では、ＣＰＵ３０Ａが、制御部３６として、グリッパＧＲが予め定めた初期状態となるようにモータ駆動部４２を制御する。具体的には、制御部３６は、指Ｆ１、Ｆ２が非接触の状態から触覚センサＳ１、Ｓ２の検出値が上昇し始めるまで指Ｆ１、Ｆ２が閉じて接触状態となるようにモータ駆動部４２を制御する。その後、触覚センサＳ１、Ｓ２の検出値がゼロとみなせる値になるまで、すなわち指Ｆ１、Ｆ２が非接触状態とみなせる状態になるまで指Ｆ１、Ｆ２が開くようにモータ駆動部４２を制御する。
　ステップＳ２０２では、ＣＰＵ３０Ａが、制御部３６として、グリッパＧＲの把持力初期値Ｓｔａｒｔを、グリッパＧＲの仕様上の把持力範囲の下限値ｇ＿ｍｉｎに設定する。
　ステップＳ２０４では、ＣＰＵ３０Ａが、制御部３６として、グリッパＧＲの把持力最大値Ｅｎｄを、グリッパＧＲの仕様上の把持力範囲の上限値ｇ＿ｍａｘ及び触覚センサＳ１、Ｓ２の仕様上の検出範囲の上限値ｓ＿ｍａｘのうち小さい方の値に設定する。
　ステップＳ２０６では、ＣＰＵ３０Ａが、制御部３６として、指令駆動力ｉをステップＳ２０２で設定した把持力初期値Ｓｔａｒｔに設定する。指令駆動力ｉは、ある値の電流指令値によりモータＭを駆動した場合において、駆動指がワークＷに加える力として設計上想定される力である。
　ステップＳ２０８では、ＣＰＵ３０Ａが、制御部３６として、グリッパＧＲの電流指令値（出力トルク）を指令駆動力ｉに対応する値に設定する。すなわち、設定された電流指令値をモータ駆動部４２に出力する。これにより、モータ駆動部４２は、指令駆動力ｉに対応した電流指令値でモータＭを駆動する。
　ステップＳ２１０では、ＣＰＵ３０Ａが、駆動力算出部３２として、グリッパＧＲの駆動力Ｐｉを算出する。具体的には、駆動電流検出部４０からモータＭの駆動電流の駆動電流値Ｅｃを取得する。そして、上記（１）式によりグリッパＧＲの駆動力Ｐｉを算出する。
　ステップＳ２１２では、ＣＰＵ３０Ａが、制御部３６として、ステップＳ２１０で算出された駆動力Ｐｉと指令駆動力ｉとの差の大きさである第１誤差Ｅｇを次式により算出する。
Ｅｇ＝｜ｉ－Ｐｉ｜　　　・・・（３）
　ステップＳ２１４では、ＣＰＵ３０Ａが、押圧力算出部３４として、触覚センサＳ１、Ｓ２の検出値に基づいて、触覚センサＳ１（Ｓ２）及び触覚センサＳ２（Ｓ１）が互いに相手から受けている押圧力Ｐｓを上記（２）式により算出する。
　ステップＳ２１６では、ＣＰＵ３０Ａが、制御部３６として、ステップＳ２１４で算出された押圧力Ｐｓに対応する反力と指令駆動力ｉとの差の大きさである第２誤差Ｅｓを次式により算出する。
Ｅｓ＝｜ｉ－Ｐｓ｜　　　・・・（４）
　ステップＳ２１８では、ＣＰＵ３０Ａが、制御部３６として、ステップＳ２１２で算出した第１誤差Ｅｇが、ステップＳ２１６で算出した第２誤差Ｅｓより大きいか否かを判定する。そして、第１誤差Ｅｇが第２誤差Ｅｓより大きい場合はステップＳ２２０へ移行し、第１誤差Ｅｇが第２誤差Ｅｓ以下の場合はステップＳ２２２へ移行する。本実施形態では、指令駆動力ｉをグリッパＧＲの仕様上の把持力範囲の下限値ｇ＿ｍｉｎから始めて次第に大きくしていくので、最初のうちは第１誤差Ｅｇが第２誤差Ｅｓより大きくなることを想定している。
　ステップＳ２２０では、ＣＰＵ３０Ａが、制御部３６として、指令駆動力ｉを次式により更新する。
ｉ＝ｉ＋α　　　・・・（５）
　ここで、αは、グリッパＧＲの駆動力の設定分解能である。
　ステップＳ２２４では、ＣＰＵ３０Ａが、制御部３６として、指令駆動力ｉがグリッパＧＲの把持力最大値Ｅｎｄより大きいか否かを判定する。そして、指令駆動力ｉがグリッパＧＲの把持力最大値Ｅｎｄより大きい場合は本ルーチンを終了する。一方、指令駆動力ｉがグリッパＧＲの把持力最大値Ｅｎｄ以下の場合はステップＳ２０８へ移行し、指令駆動力ｉがグリッパＧＲの把持力最大値Ｅｎｄより大きくなるまでステップＳ２０８～Ｓ２２４の処理を繰り返す。
　一方、ステップＳ２２２では、ＣＰＵ３０Ａが、制御部３６として、切り替え値を現在の指令駆動力ｉに設定する。その後本ルーチンを終了する。
　このように、第１誤差Ｅｇが第２誤差Ｅｓよりも大きい間は、指令駆動力ｉを徐々に大きくし、第１誤差Ｅｇが第２誤差Ｅｓ以下となった場合、その時点の指令駆動力ｉを切り替え値とする。すなわち、第１誤差Ｅｇと第２誤差Ｅｓとの大小関係が入れ替わる指令駆動力ｉを切り替え値とする。
　次に、図７を参照して把持力制御処理について説明する。
　ステップＳ３００では、ＣＰＵ３０Ａが、制御部３６として、グリッパＧＲが予備動作を行うようモータ駆動部４２を制御する。具体的には、図８の「位置制御」に示すように、指Ｆ１、Ｆ２の位置を制御することにより、指Ｆ１、Ｆ２がワークＷを把持する直前の位置である予備動作目標位置まで指Ｆ１、Ｆ２を移動させる。ワークＷを把持する直前の位置とは、例えば指Ｆ１、Ｆ２のＸ軸方向の距離ｄが、ワークＷのＸ軸方向の長さよりも若干長い距離となる位置、すなわち、指Ｆ１、Ｆ２がワークＷに接触する手前の位置である。
　ステップＳ３０２では、グリッパＧＲの状態値を取得する。ここで、状態値とは、指Ｆ１、Ｆ２の現在の位置、速度、モータＭの駆動電流値、及び触覚センサＳ１、Ｓ２の検出値等を含む。
　ステップＳ３０４では、ＣＰＵ３０Ａが、把持力制御に使用する力が押圧力Ｐｓであるか否か、すなわち、図５のステップＳ１０６で決定された力が押圧力Ｐｓであるか否かを判定する。そして、把持力制御に使用する力が押圧力Ｐｓである場合は、ステップＳ３０６へ移行し、図５のステップＳ１０６で決定された力が押圧力Ｐｓでない場合、すなわち、図５のステップＳ１０６で決定された力が駆動力Ｐｉである場合は、ステップＳ３０８へ移行する。
　ステップＳ３０６では、ステップＳ３０２で取得した触覚センサＳ１、Ｓ２の検出値に基づいて、上記（２）式により押圧力Ｐｓを算出する。
　ステップＳ３０８では、ステップＳ３０２で取得したモータＭの駆動電流値に基づいて、上記（１）式により駆動力Ｐｉを算出する。
　ステップＳ３１０では、予め定めた完了条件を満たすか否かを判定する。ここで、完了条件は、例えば把持力制御に押圧力Ｐｓを使用している場合は、ステップＳ３０６で算出した押圧力Ｐｓが把持力設定値になった場合、把持力制御に駆動力Ｐｉを使用している場合は、ステップＳ３０８で算出した駆動力Ｐｉが把持力設定値になった場合である。
　そして、予め定めた完了条件を満たさない場合はステップＳ３１２へ移行し、予め定めた完了条件を満たす場合はステップＳ３１４へ移行する。
　ステップＳ３１２では、ＣＰＵ３０が、制御部３６として、グリッパＧＲの指Ｆ１、Ｆ２が移動してワークＷを把持する把持動作を続行するようモータ駆動部４２を制御する。具体的には、図８に示すように、ステップＳ３００の予備動作が終了したｔ１の時点から位置制御から速度制御に切り替えて、速度指令値をモータ駆動部４２に出力する。これにより、モータＭは、指Ｆ１、Ｆ２が閉じるように正転する。そして、図８に示すように、ｔ１の時点から指Ｆ１、Ｆ２が閉じるように移動してワークＷに接触すると、ステップＳ３０６で算出された押圧力Ｐｓ又はステップＳ３０８で算出された駆動力Ｐｉは徐々に上昇する。ここで、触覚センサＳ１、Ｓ２又は指Ｆ１、Ｆ２の柔軟性により、指Ｆ１、Ｆ２がワークＷに接触した後も指Ｆ１、Ｆ２の根元は移動することを想定している。また、ワークＷが柔軟であれば把持力によるワークＷの圧縮に伴う指Ｆ１、Ｆ２の移動も発生する。そして、ｔ２の時点でステップＳ３０６で算出された押圧力Ｐｓ又はステップＳ３０８で算出された駆動力Ｐｉが把持力設定値に到達すると、図７のステップＳ３１０の判定が肯定判定となり、ステップＳ３１４へ移行する。
　ステップＳ３１４では、ＣＰＵ３０が、制御部３６として、指Ｆ１、Ｆ２によってワークＷを把持した状態が維持されるようにモータ駆動部４２を制御する。すなわち、指Ｆ１、Ｆ２の位置がロックされるように速度指令値として零をモータ駆動部４２に出力する。これにより、速度制御が停止され、指Ｆ１、Ｆ２の位置が固定される。
　ステップＳ３１６では、ＣＰＵ３０が、制御部３６として、ワークＷを予め定めた位置に載置し、その後に予め定めた初期位置にグリッパＧＲが戻るようロボットアームＡＲ及びモータ駆動部４２を制御する。
　このように、本実施形態では、ある値の電流指令値によりモータＭを駆動した場合において、指Ｆ１、Ｆ２がワークＷに加える力として設計上想定される力を指令駆動力ｉとし、検出された駆動電流値に基づいて算出された駆動力Ｐｉと指令駆動力ｉとの差の大きさを第１誤差Ｅｇとし、算出された押圧力Ｐｓに対応する反力と指令駆動力ｉとの差の大きさを第２誤差Ｅｓとしたときに、把持力を制御するために、指令駆動力ｉが把持力設定値になるようにした場合の第１誤差Ｅｇ及び第２誤差Ｅｓのうち小さい方の誤差に対応する駆動力Ｐｉ又は押圧力Ｐｓを用いると決定する。
　そして、把持力設定値が切り替え値より大きいか小さいかにより特定される第１誤差Ｅｇ及び第２誤差Ｅｓのうち小さい方の誤差に対応する駆動力又は押圧力の値を用いて把持力を制御する。このため、グリッパＧＲの把持力が小さい領域でも把持力を的確に制御することができる。
　また、予備動作においては、位置制御で指Ｆ１、Ｆ２を駆動するため、図８に示すように、ワークＷに接触する直前の位置までは指Ｆ１、Ｆ２を高速で移動させることができ、ワークＷの把持を高速に行うことができる。
　なお、予備動作において、最初のワークＷについては、ワークＷと接触するまでゆっくり指Ｆ１、Ｆ２を移動させ、ワークＷの接触を検知した位置を次のワークＷの予備動作目標位置として設定してもよい。
＜第２実施形態＞
　次に、第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同一部分については同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
　第２実施形態では、図７のステップＳ３１２の把持動作の他の例について説明する。把持力制御装置３０の構成、図５、６の処理、及び図７のステップＳ３１２以外の処理については第１実施形態と同一であるので説明は省略する。
　本実施形態では、図７のステップＳ３１２では、図９に示すように、ステップＳ３００の予備動作が終了したｔ１の時点から、小刻みに位置制御の目標位置を切り替えて指Ｆ１、Ｆ２の位置を制御する。ｔ１の時点から指Ｆ１、Ｆ２が閉じるように移動してワークＷに接触すると、ステップＳ３０６で算出された押圧力Ｐｓ又はステップＳ３０８で算出された駆動力Ｐｉは徐々に上昇する。そして、ｔ２の時点でステップＳ３０６で算出された押圧力Ｐｓ又はステップＳ３０８で算出された駆動力Ｐｉが把持力設定値に到達すると、図７のステップＳ３１０の判定が肯定判定となり、ステップＳ３１４へ移行する。図９の例では、指Ｆ１、Ｆ２が段階的に設定された一連の目標位置Ｋ１～Ｋ６を順次通過するように、目標位置、速度指令値、加速度指令値をモータ駆動部４２に出力する。ただし、指Ｆ１、Ｆ２が目標位置Ｋ５まで移動したところで押圧力Ｐｓ又は駆動力Ｐｉが把持力設定値に到達するので、目標位置をＫ６とする移動は実行されない。これにより、ｔ１の時点から指Ｆ１、Ｆ２が段階的に閉じるように移動してワークＷが把持される。
　このように、本実施形態では、小刻みに目標位置を切り替えて指Ｆ１、Ｆ２が段階的に移動するように制御するので、例えばガラス等の割れやすい材料のワークＷであっても、適切に把持することができる。
＜第３実施形態＞
　次に、第３実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同一部分については同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
　第３実施形態では、図７のステップＳ３００の予備動作及びステップＳ３１２の把持動作の他の例について説明する。把持力制御装置３０の構成、図５、６の処理、及び図７のステップＳ３００及びステップＳ３１２以外の処理については第１実施形態と同一であるので説明は省略する。
　本実施形態では、図７のステップＳ３００の予備動作では、指Ｆ１、Ｆ２の速度を制御することにより、指Ｆ１、Ｆ２がワークＷに接触したことを検知するまで指Ｆ１、Ｆ２を移動させる。指Ｆ１、Ｆ２がワークＷに接触したか否かについては、押圧力Ｐｓ又は駆動力Ｐｉを用いて判定する。すなわち、図５のステップＳ１０６で決定された力が押圧力Ｐｓである場合は、押圧力Ｐｓを上記（２）式により算出し、算出した押圧力Ｐｓが予め定めた接触検知レベル以上となった場合に指Ｆ１、Ｆ２がワークＷに接触したと判定する。また、図５のステップＳ１０６で決定された力が駆動力Ｐｉである場合は、駆動力Ｐｉを上記（１）式により算出し、算出した駆動力Ｐｉが予め定めた接触検知レベル以上となった場合に指Ｆ１、Ｆ２がワークＷに接触したと判定する。
　ステップＳ３１２では、図１０に示すように、ステップＳ３００の予備動作が終了したｔ１の時点から、目標速度の大きさを小さくした速度制御により指Ｆ１、Ｆ２が閉じるように移動させる。移動に伴い、押圧力Ｐｓ又は駆動力Ｐｉは徐々に上昇する。そして、ｔ２の時点でステップＳ３０６で算出された押圧力Ｐｓ又はステップＳ３０８で算出された駆動力Ｐｉが把持力設定値に到達すると、図７のステップＳ３１０の判定が肯定判定となり、ステップＳ３１４へ移行する。
　このように、本実施形態では、予備動作において指Ｆ１、Ｆ２がワークＷに接触するまで速度制御により移動させるので、予備動作目標位置を設定する必要がなく、簡単な制御でワークＷを把持することができる。
　なお、把持力設定値に近い値であって把持力設定値よりも小さい値を閾値として設定し、算出された押圧力Ｐｓ又は駆動力Ｐｉが閾値以上になった場合に指Ｆ１、Ｆ２がさらに減速するように制御してもよい。
＜第４実施形態＞
　次に、第４実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同一部分については同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
　第４実施形態では、図７のステップＳ３１０の完了条件の判定及びステップＳ３１２の把持動作の他の例について説明する。把持力制御装置３０の構成、図５、６の処理、及び図７のステップＳ３１０及びステップＳ３１２以外の処理については第１実施形態と同一であるので説明は省略する。
　本実施形態では、図７のステップＳ３１２では、図１１に示すように、ステップＳ３００の予備動作が終了したｔ１の時点から、トルク制限付き位置制御により指Ｆ１、Ｆ２の位置が目標範囲内となるように移動させる。目標範囲は、例えば予め定めた目標位置を中心として前後にマージンを設定した範囲である。すなわち、例えば目標位置をＡ、マージンをαとした場合、目標範囲は、Ａ±αとなる。
　そして、ステップＳ３１０の完了条件は、第１条件として押圧力Ｐｓ又は駆動力Ｐｉが把持力設定値になった場合と、第２条件として指Ｆ１、Ｆ２の位置が目標範囲内となった場合を含む。そして、第１条件及び第２条件の少なくとも一方を満たした場合に完了条件を満たしたものとする。図１１に示した例では、第２条件が充足されたため押圧力Ｐｓ又は駆動力Ｐｉは把持完了後も把持力設定値に到達しない。別の例において、もし第１条件が充足されるのであれば、指Ｆ１、Ｆ２の位置は把持完了後も目標範囲に到達しない。
　このように、指Ｆ１、Ｆ２の位置が目標範囲内となった場合も完了条件を満たすものとされるため、例えばワークＷが柔らかいときに、ワークＷの寸法を圧縮しすぎないようにしたい場合でも、適切にワークＷを把持することができる。
＜第５実施形態＞
　次に、第５実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同一部分については同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
　第５実施形態では、触覚センサＳ１、Ｓ２の異常を判定する場合について説明する。把持力制御装置３０の構成、図６、７の処理については第１実施形態と同一であるので説明は省略する。
　図１２に本実施形態に係る把持力制御処理のフローチャートを示す。図１２に示す把持力制御処理は、図５に示す把持力制御処理と比較して、ステップＳ５０～５４の処理が追加されている点が異なる。
　図１２に示すように、ステップＳ５０では、ＣＰＵ３０が、制御部３６として、触覚センサＳ１、Ｓ２に異常があるか否かを判定する。
　具体的には、指Ｆ１、Ｆ２が開いた状態と閉じた状態との間で指Ｆ１、Ｆ２を駆動させて、グリッパＧＲの位置、駆動力Ｐｉ、及び押圧力Ｐｓを時系列で取得し、同一の時刻における駆動力Ｐｉと押圧力Ｐｓとの間の差異が許容範囲外か否かを判定する。
　そして、駆動力Ｐｉと押圧力Ｐｓとの間の差異が許容範囲外の場合は、触覚センサＳ１、Ｓ２の少なくとも一方に異常があると判定する。なお、グリッパ製品の仕様上の把持力範囲の下限値未満の領域については異常判定の対象外としてもよい。
　ステップＳ５２では、ＣＰＵ３０が、制御部３６として、ステップＳ５０で触覚センサＳ１、Ｓ２の少なくとも一方が異常と判定されたか否かを判定し、異常と判定された場合はステップＳ５４へ移行し、異常と判定されなかった場合はステップＳ１００へ移行する。
　ステップＳ５４では、ステップＳ５０で触覚センサＳ１、Ｓ２の少なくとも一方が異常であることを示すメッセージをモニタ３０Ｆに表示する等して報知する。これにより、オペレータは触覚センサＳ１、Ｓ２の少なくとも一方に異常が発生していることを把握することができ、異常が発生したままで把持力制御が行われてしまうのを防ぐことができる。
＜第６実施形態＞
　次に、第６実施形態について説明する。なお、第５実施形態と同一部分については同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
　第６実施形態では、触覚センサＳ１、Ｓ２の異常を判定する場合の他の例について説明する。把持力制御装置３０の構成、図６、７の処理、図１２のステップＳ５０以外の処理については第５実施形態と同一であるので説明は省略する。
　本実施形態では、図１２のステップＳ５０では、指Ｆ１、Ｆ２が開いた状態と閉じた状態との間で指Ｆ１、Ｆ２を駆動させて押圧力Ｐｓを時系列で取得し、同一の指Ｆ１、Ｆ２の位置において異常判定時に取得した押圧力Ｐｓと過去に取得した押圧力Ｐｓとの間の差異が許容範囲外か否かを予め定めた閾値との比較により判定する。許容範囲外であれば、触覚センサＳ１、Ｓ２の少なくとも一方に異常があると判定する。なお、異常判定時に取得した押圧力Ｐｓはストレージ３０Ｄに記憶しておき、次回の異常判定に用いてもよい。
　このように、触覚センサＳ１、Ｓ２の異常判定を行うことにより、オペレータは触覚センサＳ１、Ｓ２の少なくとも一方に異常が発生していることを把握することができ、異常が発生したままで把持力制御が行われてしまうのを防ぐことができる。
＜第７実施形態＞
　次に、第７実施形態について説明する。なお、第５実施形態と同一部分については同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
　第７実施形態では、触覚センサＳ１、Ｓ２の異常を判定する場合の他の例について説明する。把持力制御装置３０の構成、図６、７の処理、図１２のステップＳ５０以外の処理については第５実施形態と同一であるので説明は省略する。
　本実施形態では、図１２のステップＳ５０では、グリッパ製品の仕様上の把持力範囲の下限値ｇ＿ｍｉｎを取得する。把持力範囲の下限値ｇ＿ｍｉｎは例えばストレージ３０Ｄに予め記憶しておく。そして、指Ｆ１、Ｆ２が閉じている状態でグリッパ製品の仕様上の把持力範囲の下限値ｇ＿ｍｉｎ未満で指Ｆ１、Ｆ２を駆動させているときに、指Ｆ１、Ｆ２が閉じていることによって生じるはずの触覚センサＳ１、Ｓ２の検出値が取得できない場合に異常と判定する。具体的には、図１３に示すように、把持力範囲の下限値ｇ＿ｍｉｎ未満の範囲で指令駆動力ｉを徐々に上昇させる。これにより、触覚センサＳ１、Ｓ２が正常の場合、把持力範囲の下限値ｇ＿ｍｉｎ未満の範囲Ａにおいて触覚センサＳ１、Ｓ２の押圧力Ｐｓは徐々に上昇していくはずであるが、触覚センサＳ１、Ｓ２が異常の場合、検出値が取得できない。従って、把持力範囲の下限値ｇ＿ｍｉｎ未満の範囲で指令駆動力ｉを徐々に上昇させた場合に、これに伴って押圧力Ｐｓが徐々に上昇しなかった場合に異常と判定する。
＜第８実施形態＞
　次に、第８実施形態について説明する。なお、第５実施形態と同一部分については同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
　第８実施形態では、触覚センサＳ１、Ｓ２の異常を判定する場合の他の例について説明する。把持力制御装置３０の構成、図６、７の処理、図１２のステップＳ５０以外の処理については第５実施形態と同一であるので説明は省略する。
　本実施形態では、図１２のステップＳ５０では、ＣＰＵ３０が、制御部３６として、グリッパ製品の仕様上の把持力範囲の下限値ｇ＿ｍｉｎ及び触覚センサＳ１、Ｓ２の仕様上の最小検出値を取得する。そして、触覚センサＳ１、Ｓ２の最小検出値に対応する押圧力Ｐｓが、グリッパ製品の仕様上の把持力範囲の下限値ｇ＿ｍｉｎ以上であるか否かを判定し、触覚センサＳ１、Ｓ２の最小検出値に対応する押圧力Ｐｓが、グリッパ製品の仕様上の把持力範囲の下限値ｇ＿ｍｉｎ以上の場合に異常と判定する。すなわち、グリッパ製品の仕様上の把持力範囲の下限値ｇ＿ｍｉｎ未満の押圧力に対応する検出値を触覚センサＳ１、Ｓ２が検出できない場合に異常と判定する。
　上記実施形態は、本開示の構成例を例示的に説明するものに過ぎない。本開示は上記の具体的な形態には限定されることはなく、その技術的思想の範囲内で種々の変形が可能である。
　なお、上記各実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した把持力制御処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、把持力制御処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
　また、上記各実施形態では、ピッキングプログラムがストレージ３０Ｄ又はＲＯＭ３０Ｂに予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｋ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｋ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
　なお、日本国特許出願第２０２０－２０３４８１号の開示は、その全体が参照により本明細書に取り込まれる。また、本明細書に記載された全ての文献、特許出願、及び技術規格は、個々の文献、特許出願、及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。
１０ ロボットシステム
２０ ロボット
３０ 把持力制御装置
３２ 駆動力算出部
３４ 押圧力算出部
３６ 制御部
４０ 駆動電流検出部
４２ モータ駆動部
４４ 速度検出部
Ｆ１、Ｆ２ 指
ＧＲ グリッパ
Ｍ モータ
Ｓ１、Ｓ２ 触覚センサ
Ｗ ワーク

Claims (14)

  1. 　対象物を把持する複数の指と、前記複数の指のうち少なくとも１つの指を駆動指として駆動するモータと、前記モータの駆動電流を検出する駆動電流検出部と、前記複数の指のうち少なくとも１つの指である触覚指に設けられた触覚センサとを備えたグリッパと、
    　前記駆動電流検出部によって検出された前記モータの駆動電流値に基づいて、前記駆動指が前記対象物に加えている駆動力を算出する駆動力算出部と、
    　前記触覚センサの検出値に基づいて、前記触覚センサが前記対象物から受けている押圧力を算出する押圧力算出部と、
    　前記駆動指又は前記触覚指が前記対象物に加える把持力の設定値である把持力設定値に基づいて前記駆動力及び前記押圧力のうち何れを用いるかを決定し、用いることが決定された前記駆動力又は前記押圧力の値を用いて前記把持力を制御する制御部と、
    　を備えたロボット。
  2. 　対象物を把持する複数の指と、前記複数の指のうち少なくとも１つの指を駆動指として駆動するモータと、前記モータの駆動電流を検出する駆動電流検出部と、前記複数の指のうちの少なくとも１つの指である触覚指に設けられた触覚センサとを備えたロボットのグリッパに接続され、前記駆動指又は前記触覚指が前記対象物に加える把持力を制御する把持力制御装置であって、
    　前記駆動電流検出部によって検出された前記モータの駆動電流値に基づいて、前記駆動指が前記対象物に加えている駆動力を算出する駆動力算出部と、
    　前記触覚センサの検出値に基づいて、前記触覚センサが前記対象物から受けている押圧力を算出する押圧力算出部と、
    　前記把持力の設定値である把持力設定値に基づいて前記駆動力及び前記押圧力のうち何れを用いるかを決定し、用いることが決定された前記駆動力又は前記押圧力の値を用いて前記把持力を制御する制御部と、
    　を備えた把持力制御装置。
  3. 　ある値の電流指令値を与えて前記モータを駆動した場合において、前記駆動指が前記対象物に加える力として設計上想定される力を指令駆動力とし、検出された前記駆動電流値に基づいて算出された前記駆動力と前記指令駆動力との差の大きさを第１誤差とし、算出された前記押圧力に対応する反力と前記指令駆動力との差の大きさを第２誤差としたときに、
    　前記制御部は、前記把持力を制御するために、前記指令駆動力が前記把持力設定値になるようにした場合の前記第１誤差及び前記第２誤差のうち小さい方の誤差に対応する前記駆動力又は前記押圧力を用いると決定する
    　請求項２記載の把持力制御装置。
  4. 　前記第１誤差と前記第２誤差との大小関係が入れ替わる前記指令駆動力を切り替え値としたときに、
    　前記制御部は、前記把持力設定値が前記切り替え値より大きいか小さいかにより特定される前記第１誤差及び前記第２誤差のうち小さい方の誤差に対応する前記駆動力又は前記押圧力の値を用いて前記把持力を制御する
    　請求項３記載の把持力制御装置。
  5. 　前記制御部は、前記駆動指の位置を制御することにより、前記複数の指が前記対象物を把持する直前の位置まで前記駆動指を移動させ、その後、前記把持力の制御に用いている前記駆動力又は前記押圧力の大きさが前記把持力設定値になるまで前記駆動指が移動するように制御する
    　請求項２～４の何れか１項に記載の把持力制御装置。
  6. 　前記制御部は、段階的に設定された一連の目標位置を順次通過するように前記駆動指を移動させ、その後、前記把持力の制御に用いている前記駆動力又は前記押圧力の大きさが前記把持力設定値になるまで前記駆動指が移動するように制御する
    　請求項５記載の把持力制御装置。
  7. 　前記制御部は、前記駆動指の速度を制御することにより、前記駆動指が前記対象物に接触したことを検知するまで前記駆動指を移動させ、その後、前記把持力の制御に用いている前記駆動力又は前記押圧力の大きさが前記把持力設定値になるまで前記駆動指が移動するように制御する
    　請求項２～４の何れか１項に記載の把持力制御装置。
  8. 　前記制御部は、前記駆動指の位置を制御することにより、前記複数の指が前記対象物を把持する直前の予備動作目標位置まで前記駆動指を移動させ、その後、前記駆動指が目標範囲内に移動するか、又は、前記把持力の制御に用いている前記駆動力又は前記押圧力の大きさが前記把持力設定値になるまで、前記駆動指が移動するように制御する
    　請求項２～４の何れか１項に記載の把持力制御装置。
  9. 　前記制御部は、前記複数の指が開いた状態と閉じた状態との間で前記駆動指を駆動させて、前記グリッパの位置、前記駆動力、及び前記押圧力を時系列で取得し、前記駆動力と前記押圧力との間の差異が許容範囲外の場合に報知する
    　請求項２～８の何れか１項に記載の把持力制御装置。
  10. 　前記制御部は、前記複数の指が開いた状態と閉じた状態との間で前記駆動指を駆動させて前記押圧力を時系列で取得し、取得した前記押圧力と過去に取得した前記押圧力との間の差異が許容範囲外の場合に報知する
    　請求項２～８の何れか１項に記載の把持力制御装置。
  11. 　前記グリッパは、把持力範囲の仕様が規定されたグリッパ製品を含み、前記グリッパ製品は、前記複数の指と、前記モータと、前記駆動電流検出部とを備え、
    　前記制御部は、前記グリッパ製品の前記仕様上の把持力範囲の下限値を取得し、前記複数の指が閉じている状態で前記グリッパ製品の前記仕様上の把持力範囲の下限値未満で前記駆動指を駆動させているときに、前記複数の指が閉じていることによって生じるはずの前記触覚センサの検出値が取得できない場合に報知する
    　請求項２～８の何れか１項に記載の把持力制御装置。
  12. 　前記グリッパは、把持力範囲の仕様が規定されたグリッパ製品を含み、前記グリッパ製品は、前記複数の指と、前記モータと、前記駆動電流検出部とを備え、
    　前記触覚センサについては、検出可能な最小検出値の仕様が規定されており、
    　前記制御部は、前記グリッパ製品の前記仕様上の把持力範囲の下限値及び前記触覚センサの前記仕様上の最小検出値を取得し、前記最小検出値に対応する前記押圧力が、前記グリッパ製品の前記仕様上の把持力範囲の下限値以上の場合に報知する
    　請求項２～８の何れか１項に記載の把持力制御装置。
  13. 　対象物を把持する複数の指と、前記複数の指のうち少なくとも１つの指を駆動指として駆動するモータと、前記モータの駆動電流を検出する駆動電流検出部と、前記複数の指のうちの少なくとも１つの指である触覚指に設けられた触覚センサとを備えたロボットのグリッパに接続され、前記駆動指又は前記触覚指が前記対象物に加える把持力を制御する把持力制御装置における把持力制御方法であって、
    　前記駆動電流検出部によって検出された前記モータの駆動電流値に基づいて、前記駆動指が前記対象物に加えている駆動力を算出し、
    　前記触覚センサの検出値に基づいて、前記触覚センサが前記対象物から受けている押圧力を算出し、
    　前記把持力の設定値である把持力設定値に基づいて前記駆動力及び前記押圧力のうち何れを用いるかを決定し、用いることが決定された前記駆動力又は前記押圧力の値を用いて前記把持力を制御する
    　把持力制御方法。
  14. 　対象物を把持する複数の指と、前記複数の指のうち少なくとも１つの指を駆動指として駆動するモータと、前記モータの駆動電流を検出する駆動電流検出部と、前記複数の指のうちの少なくとも１つの指である触覚指に設けられた触覚センサとを備えたロボットのグリッパに接続され、前記駆動指又は前記触覚指が前記対象物に加える把持力を制御する把持力制御装置における把持力制御プログラムであって、
    　前記駆動電流検出部によって検出された前記モータの駆動電流値に基づいて、前記駆動指が前記対象物に加えている駆動力を算出し、
    　前記触覚センサの検出値に基づいて、前記触覚センサが前記対象物から受けている押圧力を算出し、
    　前記把持力の設定値である把持力設定値に基づいて前記駆動力及び前記押圧力のうち何れを用いるかを決定し、用いることが決定された前記駆動力又は前記押圧力の値を用いて前記把持力を制御する
    　処理をコンピュータに実行させる把持力制御プログラム。
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