WO2022107114A1 - ドローンポート - Google Patents

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WO2022107114A1
WO2022107114A1 PCT/IB2022/050451 IB2022050451W WO2022107114A1 WO 2022107114 A1 WO2022107114 A1 WO 2022107114A1 IB 2022050451 W IB2022050451 W IB 2022050451W WO 2022107114 A1 WO2022107114 A1 WO 2022107114A1
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WO
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drone
port
sheet
covering
marker
Prior art date
Application number
PCT/IB2022/050451
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English (en)
French (fr)
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小島徹
森智史
国井伸也
槙進一
▲高▼木克実
長澤哲弥
Original Assignee
三菱重工業株式会社
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Publication date
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Priority to US18/037,686 priority patent/US20240017859A1/en
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    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
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    • B64U70/90—Launching from or landing on platforms
    • B64U70/99—Means for retaining the UAV on the platform, e.g. dogs or magnets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
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    • B64U70/90—Launching from or landing on platforms
    • B64U70/92—Portable platforms
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    • B64U70/93—Portable platforms for use on a land or nautical vehicle
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    • G06K19/06037—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking multi-dimensional coding
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    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
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    • G06K7/1404—Methods for optical code recognition
    • G06K7/1408—Methods for optical code recognition the method being specifically adapted for the type of code
    • G06K7/1417—2D bar codes

Definitions

  • This disclosure relates to a portable drone port on which the drone will land.
  • a portable drone port capable of taking off and landing a logistics drone in an undulating place is known (see, for example, Patent Document 1).
  • the portable drone port is equipped with a takeoff and landing port that can hold a horizontal plane, a fence that surrounds the outside of the takeoff and landing port, and a marker sheet that is fixed to the fence and stretched horizontally.
  • the drone When the drone lands at the drone port, the drone may capsize due to external factors such as gusts.
  • the drone port is installed on a ship, the ship is shaken by waves or the like, which makes it easy for the drone to capsize.
  • the drone port is installed on a moving body such as a ship, a relative speed difference with the drone occurs, so that the drone is likely to capsize.
  • the drone port of the present disclosure is a portable drone port provided on the landing surface of the drone, comprising a covering portion covering the landing surface and provided with markers of different sizes, wherein the covering portion is said to be described above. It has a restraining portion that restrains the drone that lands on the covering portion on the covering portion.
  • capsizing at the time of landing of the drone can be suppressed.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an example of installation of a drone port according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a plan view schematically showing the drone port according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a side view schematically showing the drone port according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a side view schematically showing the drone port according to the second embodiment.
  • FIG. 5 is a plan view schematically showing the drone port according to the third embodiment.
  • FIG. 6 is a side view schematically showing the drone port according to the third embodiment.
  • FIG. 7 is a side view schematically showing the drone port according to the fourth embodiment.
  • FIG. 8 is a plan view schematically showing the drone port according to the fifth embodiment.
  • FIG. 9 is a plan view schematically showing the drone port according to the sixth embodiment.
  • the drone port 1 according to the first embodiment is a portable port installed on the landing surface on which the drone 4 lands.
  • the drone 4 according to the first embodiment is an unmanned aerial vehicle and includes a vertical take-off and landing aircraft such as a helicopter.
  • a helicopter In the first embodiment, an unmanned helicopter will be described as an example of the drone 4, but the helicopter is not particularly limited, and any drone 4 may be used as long as it is a drone 4 as an unmanned aerial vehicle.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an example of installation of a drone port according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a plan view schematically showing the drone port according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a side view schematically showing the drone port according to the first embodiment.
  • the drone port 1 is installed on a ship 5 as a moving body that moves on the water. Therefore, the drone 4 lands on the relatively moving vessel 5.
  • the drone port 1 is provided on the ship 5, but the drone port 1 is not particularly limited to the ship 5, and may be provided on a vehicle or the like as a moving body that moves on the ground, or on a non-moving facility or on the ground. It may be provided.
  • the drone port 1 includes a port body (covered portion) 11 that covers the landing surface.
  • the port body 11 is provided with a plurality of markers 7 having different sizes.
  • each marker 7 is, for example, an AR marker color-coded in two colors, black and white, and is a square marker.
  • This marker 7 is an index for landing the drone 4 at a predetermined landing position of the drone port 1, and the marker 7 is imaged by a camera 6 provided on the drone 4 and image processing is performed to land. The position is captured.
  • the marker 7 is not limited to the AR marker, and may be any marker that can capture the landing position by image processing.
  • the plurality of markers 7 include a plurality of small markers 72 and a plurality of large markers 74.
  • the plurality of small markers 72 are provided in the central portion of the port main body 11 and are arranged side by side so that their center positions are different from each other.
  • the plurality of small markers 72 are arranged in a matrix, and are arranged in 5 rows and 3 columns, for example, as shown in FIG.
  • FIG. 2 shows an example in which a plurality of small markers 72 are arranged in 5 rows and 3 columns, the number of rows and the number of columns are not particularly limited.
  • the plurality of small markers 72 do not need to be arranged in a matrix, and may be arranged in a scattered manner. That is, the distance between adjacent small markers 72 does not have to be constant.
  • the plurality of large markers 74 are provided on the peripheral edge of the port body 11 and are arranged so as to surround the plurality of small markers 72.
  • the large marker 74 has a larger size than the small marker 72.
  • the plurality of large markers 74 are arranged side by side so that their center positions are different from each other, and are arranged so that their center positions are different from those of the small markers 72.
  • the plurality of large markers 74 are arranged in a matrix, and are arranged in 2 rows and 2 columns, for example, as shown in FIG.
  • FIG. 2 shows an example in which a plurality of large markers 74 are arranged in 2 rows and 2 columns, the number of rows and the number of columns are not particularly limited.
  • the plurality of large markers 74 do not need to be arranged in a matrix, and may be arranged in a scattered manner. That is, the distance between adjacent large markers 74 does not have to be constant.
  • the port body 11 provided with the plurality of small markers 72 and the plurality of large markers 74 has a plurality of port pieces (coating pieces) 13 and a connecting member 14 for connecting the plurality of port pieces 13.
  • the port piece 13 is formed in a rectangular shape.
  • the plurality of port pieces 13 are arranged in a matrix, and are arranged in 5 rows and 7 columns, for example, as shown in FIG. In FIG. 2, the sizes of the plurality of port pieces 13 are different, but they may be the same size and are not particularly limited.
  • each small marker 72 is formed on a single port piece 13. Therefore, since each small marker 72 is not divided, it suppresses the influence on the recognition of the marker 7 by the camera 6.
  • each large marker 74 is formed by a plurality of port pieces 13. Therefore, each large marker 74 improves portability. In the first embodiment, each large marker 74 is formed by four port pieces 13.
  • the small marker 72 and the large marker 74 can be appropriately formed on the plurality of port pieces 13.
  • a placement number is attached. As the placement number, as shown in FIG. 2, a matrix notation is used. That is, the numbers 1 to 5 are attached as rows, and the letters A to G are attached as columns. Therefore, as the arrangement number, for example, "1A" is attached to the upper left port piece 13 and "5G" is attached to the lower right port piece 13.
  • a binding band is used for the connecting member 14.
  • the coupling member 14 is inserted into a through hole 17 formed in the port piece 13.
  • the coupling member 14 connects the adjacent port pieces 13 to each other by being inserted into and bound to the through holes 17 of the adjacent port pieces 13.
  • the binding band has been applied to the coupling member 14, any member may be used as long as the port pieces 13 can be coupled to each other.
  • the through hole 17 has a size that does not affect the image processing by the camera 6, and is formed so as to avoid the marker 7.
  • the port main body 11 (plurality of port pieces 13) has a flat plate 21 and a hook-and-loop fastener 22 as a restraining portion.
  • the flat plate 21 for example, a plate material having rigidity such as an acrylic plate or a vinyl chloride plate is used.
  • the flat plate 21 suppresses fluttering of the port body 11 due to downwash when the drone 4 lands. Therefore, the flat plate 21 has a weight and rigidity that can suppress the fluttering of the port body 11.
  • the hook-and-loop fastener 22 restrains the drone 4 landing on the port body 11 to the port body 11.
  • the hook-and-loop fastener 22 preferably has water resistance, weather resistance, and stain resistance.
  • the hook-and-loop fastener 22 is composed of, for example, a hook-and-loop fastener 22a and a loop-side hook-and-loop fastener 22b.
  • one side of the hook-and-loop fasteners 22a and 22b is provided on the port body 11, and the other side of the hook-and-loop fasteners 22a and 22b is provided on the drone 4.
  • the hook-and-loop fasteners 22a and 22b on one side are provided on the entire upper surface of the port body 11. Therefore, the small marker 72 and the large marker 74 formed on the port body 11 are formed by the hook-and-loop fasteners 22a and 22b on one side.
  • the drone 4 can be placed on the port body 11 regardless of the landing position of the port body 11. It can be restrained. Further, the hook-and-loop fasteners 22a and 22b on one side are joined to the upper surface of the flat plate 21 via an adhesive. Since the upper surface of the flat plate 21 is a flat surface, the upper surface of the surface fasteners 22a and 22b on one side is a flat surface.
  • the other side surface fasteners 22a and 22b are provided on the grounding surface of the leg of the drone 4 which is grounded to the drone port 1.
  • the leg portion of the drone 4 is provided with a receiving plate 25 provided with the hook-and-loop fasteners 22a and 22b on the other side.
  • the bottom surface (ground plane) on the lower side of the receiving plate 25 is a flat surface.
  • the hook-and-loop fasteners 22a and 22b on the other side are joined to the bottom surface of the receiving plate 25 via an adhesive. Since the bottom surface of the receiving plate 25 is a flat surface, the lower surface of the other side surface fasteners 22a and 22b is a flat surface.
  • the ground plane of the drone 4 is not particularly limited to a flat surface.
  • the surface fastener 22 has a flat surface on the upper surface of the surface fasteners 22a and 22b on one side and the lower surface of the surface fasteners 22a and 22b on the other side. Therefore, at the time of landing of the drone 4, the surface fastener 22 is joined by surface contact, so that the drone 4 comes into contact with the port body 11.
  • the drone 4 lands at a predetermined landing position on the port body 11 using the marker 7 provided on the port body 11 as an index.
  • the surface fasteners 22a and 22b are joined by landing on each other. As a result, the drone 4 is constrained on the port body 11.
  • the drone 4 takes off from the port body 11 when a lift capable of peeling off the hook-and-loop fasteners 22a and 22b can be obtained.
  • the hook-and-loop fasteners 22a and 22b are peeled off and the drone 4 is ported to the port body 11. It is separated from the ship 5 and restrained by using a restraining device separately provided on the ship 5.
  • the drone 4 is released from the restraint by the restraint device and takes off.
  • the hook-and-loop fastener 22 is applied to the port body 11 as a restraining portion for restraining the drone 4, but a mechanism using an electromagnet may be applied instead of the hook-and-loop fastener 22.
  • a magnetic material having magnetism such as a steel plate is arranged in place of the hook-and-loop fasteners 22a and 22b on one side provided in the port body 11, and an electromagnet is placed in place of the hook-and-loop fasteners 22a and 22b on the other side provided in the drone 4.
  • the electromagnet is excited to magnetize the magnetic material on the port body 11.
  • the electromagnet is demagnetized and the drone 4 is taken off.
  • FIG. 4 is a side view schematically showing the drone port according to the second embodiment.
  • a groove 32 serving as a drainage channel is formed in the flat plate 21.
  • the groove 32 drains the water that has fallen to the outside of the drone port 31.
  • FIG. 5 is a plan view schematically showing the drone port according to the third embodiment.
  • FIG. 6 is a side view schematically showing the drone port according to the third embodiment.
  • the drone port 41 includes a port sheet 42 that covers the landing surface, a large number of through holes 47 formed in the port sheet 42, a weight 43, an accommodating portion 44, and a buffer.
  • the seat 45 and the like are provided.
  • the port sheet 42 is provided with a plurality of markers 7 having different sizes.
  • the plurality of markers 7 are the same as those in the first embodiment, and the port main body 11 of the first embodiment is replaced with the port sheet 42 of the third embodiment to form the configuration of the third embodiment. Omit.
  • the port sheet 42 is formed in the shape of a sheet that covers the landing surface, and has a rectangular shape.
  • a waterproof tarpaulin is applied to the port sheet 42.
  • the plurality of markers 7 are printed on the port sheet 42.
  • a large number of through holes 47 are formed through the port sheet 42.
  • the large number of through holes 47 are holes of the same size and are evenly arranged on the port sheet 42. That is, a large number of through holes 47 are also formed in the marker 7 printed on the port sheet 42. Therefore, the through hole 47 has a size that does not affect the image processing of the marker 7 by the camera 6.
  • a large number of through holes 47 are arranged in a matrix, for example.
  • the accommodating portions 44 are provided on each of the four sides of the peripheral edge of the rectangular port sheet 42.
  • the accommodating portion 44 is a tubular bag for accommodating the weight 43.
  • the accommodating portion 44 detachably accommodates the weight 43.
  • the accommodating portion 44 is provided so as to extend along the side.
  • the weight 43 is formed in the shape of a bar such as an iron bar, and is accommodated in the accommodating portion 44. Therefore, when the drone port 41 is in use, the weight 43 is accommodated in the accommodating portion 44, while when the drone port 41 is not in use, the weight 43 is taken out from the accommodating portion 44. Therefore, the drone port 41 from which the weight 43 is taken out can be made compact by folding it.
  • the weight 43 has a weight that can suppress the fluttering of the port sheet 42.
  • the cushioning sheet 45 is provided between the port sheet 42 and the landing surface, and absorbs the impact of the landing of the drone 4.
  • the cushioning sheet 45 is formed in a sheet shape by using a cushioning material such as rubber.
  • the cushioning sheet 45 is in a state of being covered with the port sheet 42. Therefore, the port sheet 42 is in a free state with respect to the cushioning sheet 45.
  • the drone 4 lands at a predetermined landing position on the port sheet 42 at the time of landing, using the marker 7 provided on the port sheet 42 as an index. Even if downwash occurs when the drone 4 lands on the port sheet 42, the fluttering of the port sheet 42 is suppressed by the air flow flowing through the large number of through holes 47 formed in the port sheet 42. Further, since the peripheral edge of the port sheet 42 is suppressed by the weight 43, even if downwash occurs when the drone 4 lands, the fluttering of the port sheet 42 is suppressed.
  • Drone 4 takes off from the port sheet 42 at the time of takeoff. After landing, the drone 4 may be detached from the port seat 42 and restrained by using a restraining device separately provided on the ship 5. At the time of takeoff, the drone 4 may be released from the restraint by the restraint device and take off.
  • FIG. 7 is a side view schematically showing the drone port according to the fourth embodiment.
  • the drone port 51 of the fourth embodiment is provided with a hook-and-loop fastener 52 on the port sheet 42 of the third embodiment.
  • the hook-and-loop fastener 52 is the same as the one-sided hook-and-loop fasteners 22a and 22b in the hook-and-loop fastener 22 of the first embodiment. Therefore, the drone 4 is provided with the hook-and-loop fasteners 22a and 22b on the other side, as in the first embodiment.
  • the surface fastener 52 is joined to the surface fasteners 22a and 22b on the other side of the drone 4 by surface contact, so that the drone 4 comes into contact with the port sheet 42 and is restrained.
  • the surface fastener 52 is formed with a large number of through holes corresponding to the large number of through holes 47 of the port sheet 42 so that the surface fastener 52 does not block the large number of through holes 47 formed in the port sheet 42. ing.
  • FIG. 8 is a plan view schematically showing the drone port according to the fifth embodiment.
  • the drone port 61 of the fifth embodiment has different sizes of a large number of through holes 47 formed in the port sheet 42 of the third embodiment.
  • the large number of through holes 47 have a small size of the through hole 47a in the central portion of the port sheet 42 and a large size of the through hole 47b in the peripheral portion of the port sheet 42.
  • the through hole 47 may be gradually increased from the central portion to the peripheral portion of the port sheet 42, or may be continuously enlarged.
  • FIG. 9 is a plan view schematically showing the drone port according to the sixth embodiment.
  • the drone port 71 of the sixth embodiment is provided with a large number of through holes 47 formed in the port sheet 42 of the third embodiment only in a part of the region. Specifically, when the port sheet 42 is divided into a region E1 in the central portion of the port sheet 42 and a region E2 in the peripheral portion of the port sheet 42, a large number of through holes 47 are provided in the region E2. That is, a large number of through holes 47 are provided only in the peripheral portion of the port sheet 42.
  • the drone ports 1, 31, 41, 51, 61, 71 described in the embodiment are grasped as follows, for example.
  • the drone ports 1, 31, 51 according to the first aspect are the portable drone ports 1, 31, 51 provided on the landing surface of the drone 4, and cover the landing surface with markers 7 having different sizes.
  • the covering portion (port main body 11, port sheet 42) is provided, and the covering portion restrains the drone 4 landing on the covering portion to the covering portion (surface fastener 22, surface fastener). 52).
  • the drone 4 landing on the covering portions of the drone ports 1, 31 and 51 can be restrained by the restraining portion, so that the drone 4 can be suppressed from capsizing at the time of landing.
  • the drone 4 has a grounding surface that touches the covering portion by landing on the covering portion, and the restraining portion has the upper surface of the covering portion and the grounding surface by landing. Join.
  • the drone 4 when the drone 4 lands on the upper surface of the covering portion, the drone 4 can be easily restrained on the covering portion by the landing by the restraining portion, and the contact area can be increased. Therefore, the drone 4 can be increased. Can be properly constrained on the covering.
  • the restraint portion is a hook-and-loop fastener 22 having one side surface fasteners 22a and 22b provided on the covering portion.
  • the drone 4 can be restrained on the covering portion by a simple configuration.
  • the hook-and-loop fasteners 22a and 22b on one side are provided on the entire surface of the covering portion and form the marker 7.
  • the drone 4 can be appropriately restrained at any position on the covering portion while appropriately forming the marker 7.
  • the covering portion further has a flat plate 21 provided between the one-sided hook-and-loop fasteners 22a and 22b and the landing surface and joined to the one-sided hook-and-loop fasteners 22a and 22b. ..
  • the drone 4 can be suitably landed on the covering portion.
  • the flat plate 21 has a groove 32 that serves as a drainage channel.
  • the falling water can be suitably drained from the covering portion through the groove 32.
  • the covering portion has a covering piece (port piece 13) divided into a plurality of pieces, and a connecting member 14 for connecting the plurality of the covering pieces.
  • the covering portion can be divided into a plurality of covering pieces and conveyed, so that the portability can be further improved.
  • the marker 7 comprises a small marker 72 and a large marker 74 larger than the small marker 72, wherein the small marker 72 is provided on a single piece of coating and the large marker 74. Is formed by the plurality of the covering pieces.
  • the small marker 72 is not divided, it is possible to suppress the influence on the recognition of the small marker 72. Further, since the large marker 74 is formed by a plurality of covering pieces, the portability of the covering portion corresponding to the large marker 74 can be improved.
  • a large number of through holes 47 are formed in the covering portion.
  • the drone ports 41, 51, 61, 71 are the portable drone ports 41, 51, 61, 71 provided on the landing surface of the drone 4, and are in the form of a sheet covering the landing surface. It comprises a port sheet 42 that is formed and provided with markers 7 of different sizes, and a large number of through holes 47 formed in the port sheet 42.
  • a weight provided on the peripheral edge of the port sheet 42 and an accommodating portion 44 provided on the port sheet 42 for accommodating the weight 43 are further provided.
  • the weight 43 can suppress the fluttering of the port sheet 42.
  • a cushioning sheet 45 provided between the port sheet 42 and the landing surface and absorbing the impact of the landing of the drone 4 is further provided.
  • the shock absorbing sheet 45 can absorb the impact of the landing of the drone 4.
  • the port sheet is a tarpaulin.
  • the port sheet can be formed by using an inexpensive material having waterproofness.
  • the large number of through holes 47 have a small hole size in the central portion of the port sheet 42 and a large hole size in the peripheral portion of the port sheet 42.
  • the large number of through holes 47 are provided only in the peripheral portion of the port sheet 42.
  • Drone port (Embodiment 1) 4 Drone 5 Ship 7 Marker 11 Port body 13 Port piece 14 Coupling member 17 Through hole 21 Flat plate 22, 22a, 22b Hook-and-loop fastener 25 Receiving plate 31 Drone port (Embodiment 2) 32 Groove 41 Drone Port (Embodiment 3) 42 Port sheet 43 Weight 44 Accommodation 45 Cushioning sheet 47 Through hole 51 Drone port (Embodiment 4) 52 hook-and-loop fastener 61 drone port (Embodiment 5) 71 Drone port (Embodiment 6) 72 small marker 74 large marker

Landscapes

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

ドローンの着陸面上に設けられる可搬式のドローンポートにおいて、前記着陸面上を被覆し、異なる大きさのマーカーが設けられる被覆部を、備え、前記被覆部は、前記被覆部上に着陸する前記ドローンを、前記被覆部上に拘束する拘束部を有する。前記拘束部は、前記被覆部に設けられる一方側の面ファスナと、前記ドローンに設けられると共に前記一方側の面ファスナに接合する他方側の面ファスナと、を有する面ファスナである。

Description

ドローンポート
　本開示は、ドローンが着陸する可搬式のドローンポートに関するものである。
　従来、起伏のある場所で物流用ドローンが離着陸することができる可搬式ドローンポートが知られている（例えば、特許文献１参照）。可搬式ドローンポートは、水平面を保持可能な離着陸ポートと、離着陸ポートの外側を囲むフェンスと、フェンスに固定して水平に展張したマーカーシートとを備えている。
特開２０２０−１１７１１８号公報
　ドローンがドローンポートに着陸する場合、突風等の外的要因により、ドローンが転覆する可能性がある。特に、ドローンポートが船舶上に設置される場合、波等によって船舶が動揺することから、ドローンが転覆し易いものとなる。また、ドローンポートが船舶等の移動体上に設置される場合、ドローンとの間で相対的な速度差が生じることから、ドローンが転覆し易いものとなる。
　そこで、本開示は、ドローンの着陸時における転覆を抑制することができるドローンポートを提供することを課題とする。
　本開示のドローンポートは、ドローンの着陸面上に設けられる可搬式のドローンポートにおいて、前記着陸面上を被覆し、異なる大きさのマーカーが設けられる被覆部を、備え、前記被覆部は、前記被覆部上に着陸する前記ドローンを、前記被覆部上に拘束する拘束部を有する。
　本開示によれば、ドローンの着陸時における転覆を抑制することができる。
図１は、実施形態１に係るドローンポートの設置の一例を示す概略構成図である。 図２は、実施形態１に係るドローンポートを模式的に示す平面図である。 図３は、実施形態１に係るドローンポートを模式的に示す側面図である。 図４は、実施形態２に係るドローンポートを模式的に示す側面図である。 図５は、実施形態３に係るドローンポートを模式的に示す平面図である。 図６は、実施形態３に係るドローンポートを模式的に示す側面図である。 図７は、実施形態４に係るドローンポートを模式的に示す側面図である。 図８は、実施形態５に係るドローンポートを模式的に示す平面図である。 図９は、実施形態６に係るドローンポートを模式的に示す平面図である。
　以下に、本開示に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能であり、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせることも可能である。
［実施形態１］
　実施形態１に係るドローンポート１は、ドローン４が着陸する着陸面上に設置される可搬式のポートである。実施形態１に係るドローン４は、無人航空機であり、ヘリコプタ等の垂直離着陸機を含むものである。実施形態１では、ドローン４として、無人のヘリコプタを例に説明するが、ヘリコプタに特に限定されず、無人航空機としてのドローン４であれば、何れのドローン４であってもよい。
（ドローンポート）
　図１は、実施形態１に係るドローンポートの設置の一例を示す概略構成図である。図２は、実施形態１に係るドローンポートを模式的に示す平面図である。図３は、実施形態１に係るドローンポートを模式的に示す側面図である。図１に示すように、ドローンポート１は、水上を移動する移動体としての船舶５上に設置されている。このため、ドローン４は、相対的に移動する船舶５に着陸する。なお、実施形態１では、ドローンポート１を船舶５に設けたが、船舶５に特に限定されず、地上を移動する移動体としての車両等に設けられてもよいし、移動しない設備、地面に設けられてもよい。
　図２及び図３に示すように、ドローンポート１は、着陸面上を被覆するポート本体（被覆部）１１を備えている。ポート本体１１は、異なる大きさの複数のマーカー７が設けられている。実施形態１において、各マーカー７は、例えば白黒の２色で色分けされたＡＲマーカーであり、正方形状のマーカーである。このマーカー７は、ドローン４をドローンポート１の所定の着陸位置に着陸させるための指標となっており、ドローン４に設けられたカメラ６によりマーカー７を撮像し、画像処理を行うことで、着陸位置を捕捉している。なお、マーカー７は、ＡＲマーカーに限らず、画像処理により着陸位置を捕捉する可能なマーカーであればよい。
　複数のマーカー７は、複数の小マーカー７２と、複数の大マーカー７４とを含む。複数の小マーカー７２は、ポート本体１１の中央部に設けられ、互いに中心位置が異なるように並べて配置されている。複数の小マーカー７２は、行列状に配置されており、例えば、図２に示すように、５行３列に配置されている。なお、図２では、複数の小マーカー７２が５行３列に配置される例を示しているが、行数及び列数は、特に限定されない。また、複数の小マーカー７２は、行列状に配置される必要はなく、散点的に配置されてもよい。すなわち、隣り合う小マーカー７２同士の距離が一定である必要はない。
　複数の大マーカー７４は、ポート本体１１の周縁部に設けられ、複数の小マーカー７２を囲むように配置されている。大マーカー７４は、小マーカー７２よりも大きなサイズとなっている。複数の大マーカー７４は、互いに中心位置が異なるように並べて配置され、また、小マーカー７２と中心位置が異なるように配置されている。複数の大マーカー７４は、行列状に配置されており、例えば、図２に示すように、２行２列に配置されている。なお、図２では、複数の大マーカー７４が２行２列に配置される例を示しているが、行数及び列数は、特に限定されない。また、複数の大マーカー７４は、行列状に配置される必要はなく、散点的に配置されてもよい。すなわち、隣り合う大マーカー７４同士の距離が一定である必要はない。
　複数の小マーカー７２及び複数の大マーカー７４が設けられたポート本体１１は、複数のポート片（被覆片）１３と、複数のポート片１３を結合する結合部材１４と、を有している。ポート片１３は、矩形状に形成されている。複数のポート片１３は、行列状に配置されており、例えば、図２に示すように、５行７列に配置されている。図２では、複数のポート片１３の大きさが異なる大きさとなっているが、同じ大きさとしてもよく、特に限定されない。複数のポート片１３は、行列状に配置することで、複数の小マーカー７２及び複数の大マーカー７４を形成する。
　各小マーカー７２は、単一のポート片１３に形成されている。このため、各小マーカー７２は、分割されることがないことから、カメラ６によるマーカー７の認識に影響を及ぼすことを抑制している。一方で、各大マーカー７４は、複数のポート片１３によって形成されている。このため、各大マーカー７４は、可搬性を向上させている。なお、実施形態１では、各大マーカー７４は、４つのポート片１３によって形成されている。
　複数のポート片１３は、行列状に配置することで、小マーカー７２及び大マーカー７４を形成することから、複数のポート片１３には、小マーカー７２及び大マーカー７４を適切に形成するための配置用番号が付されている。配置用番号としては、図２に示すように、行列表記が用いられる。つまり、行として、１から５の数字を付すと共に、列として、ＡからＧの文字を付している。このため、配置用番号としては、例えば、左上のポート片１３に「１Ａ」が付され、右下のポート片１３に「５Ｇ」が付される。
　結合部材１４は、例えば、結束バンドが用いられる。結合部材１４は、ポート片１３に形成された貫通孔１７に挿通される。結合部材１４は、隣接するポート片１３の貫通孔１７同士に挿通されて結束されることにより、隣接するポート片１３同士を結合している。なお、結合部材１４として、結束バンドを適用して説明したが、ポート片１３同士を結合可能な部材であれば、何れの部材であってもよい。また、貫通孔１７は、カメラ６による画像処理に影響を与えない大きさとなっており、マーカー７を避けて形成されている。
　また、図３に示すように、ポート本体１１（複数のポート片１３）は、平板２１と、拘束部としての面ファスナ２２とを有している。
　平板２１は、例えば、アクリル板または塩ビ板等の剛性を有する板材が用いられる。平板２１は、ドローン４の着陸時におけるダウンウォッシュによるポート本体１１のバタつきを抑制している。このため、平板２１は、ポート本体１１のバタつきを抑制可能な重量及び剛性となっている。
　面ファスナ２２は、ポート本体１１上に着陸するドローン４を、ポート本体１１に拘束するものである。面ファスナ２２は、耐水性、耐候性、防汚性を有するものが好ましい。面ファスナ２２は、例えば、フック側の面ファスナ２２ａと、ループ側の面ファスナ２２ｂとからなるものである。面ファスナ２２は、面ファスナ２２ａ，２２ｂの一方側が、ポート本体１１に設けられ、面ファスナ２２ａ，２２ｂの他方側が、ドローン４に設けられる。
　一方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂは、ポート本体１１の上方側の全面に設けられている。このため、ポート本体１１に形成される小マーカー７２及び大マーカー７４は、一方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂによって形成されている。ポート本体１１の上方側の全面に一方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂを設けることで、ドローン４がポート本体１１のいずれの着陸位置に着陸する場合であっても、ドローン４をポート本体１１上に拘束可能となる。また、一方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂは、接着剤を介して平板２１の上面に接合されている。平板２１の上面は平坦面であることから、一方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂは、その上面が平坦面となる。
　他方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂは、ドローンポート１に接地するドローン４の脚部の接地面に設けられる。具体的に、ドローン４の脚部には、他方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂが設けられる受け板２５が設けられている。受け板２５は、下方側の底面（接地面）が平坦面となっている。他方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂは、接着剤を介して受け板２５の底面に接合されている。受け板２５の底面は平坦面であることから、他方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂは、その下面が平坦面となる。なお、ドローン４の接地面は平坦面に特に限定されない。
　面ファスナ２２は、一方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂの上面と、他方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂの下面とが平坦面となっている。このため、ドローン４の着陸時において、面ファスナ２２は、面接触により接合することで、ドローン４はポート本体１１に面着する。
　上記のようなドローンポート１において、ドローン４は、着陸時において、ポート本体１１に設けられたマーカー７を指標として、ポート本体１１上の所定の着陸位置に着陸する。ドローン４は、ポート本体１１上に着陸すると、面ファスナ２２ａ，２２ｂ同士が面着することで接合する。これにより、ドローン４は、ポート本体１１上に拘束される。
　ドローン４は、離陸時において、面ファスナ２２ａ，２２ｂ同士を引き剥がすことが可能な揚力を得られる場合、ポート本体１１上から離陸する。一方で、ドローン４は、離陸時において、面ファスナ２２ａ，２２ｂ同士を引き剥がすことが困難な場合、ドローン４の着陸後において、面ファスナ２２ａ，２２ｂ同士を引き剥がして、ドローン４をポート本体１１から離脱させ、船舶５に別途設けられた拘束装置を用いて拘束する。ドローン４は、離陸時において、拘束装置による拘束が解除されて離陸する。
　なお、実施形態１では、ポート本体１１にドローン４を拘束する拘束部として、面ファスナ２２を適用したが、面ファスナ２２に代えて、電磁石を用いた機構を適用してもよい。例えば、ポート本体１１に設けられる一方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂに代えて、鋼板等の磁性を有する磁性材料を配置し、ドローン４に設けられる他方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂに代えて、電磁石を配置する。ドローン４の着陸時においては、電磁石を励磁させることで、ポート本体１１上の磁性材料に着磁させる。一方で、ドローン４の離陸時においては、電磁石の着磁を解除してドローン４を離陸させる。
［実施形態２］
　次に、図４を参照して、実施形態２に係るドローンポート３１について説明する。なお、実施形態２では、重複した記載を避けるべく、実施形態１と異なる部分について説明し、実施形態１と同様の構成である部分については、同じ符号を付して説明する。図４は、実施形態２に係るドローンポートを模式的に示す側面図である。
（ドローンポート）
　図４に示すように、実施形態２のドローンポート３１は、平板２１に、排水流路となる溝３２が形成されている。ドローンポート３１に、雨や海水等の水が降りかかる場合、溝３２は、降りかかった水をドローンポート３１外に排水する。
［実施形態３］
　次に、図５及び図６を参照して、実施形態３に係るドローンポート４１について説明する。なお、実施形態３では、重複した記載を避けるべく、実施形態１及び２と異なる部分について説明し、実施形態１及び２と同様の構成である部分については、同じ符号を付して説明する。図５は、実施形態３に係るドローンポートを模式的に示す平面図である。図６は、実施形態３に係るドローンポートを模式的に示す側面図である。
（ドローンポート）
　図５及び図６に示すように、ドローンポート４１は、着陸面上を被覆するポートシート４２と、ポートシート４２に形成された多数の貫通孔４７と、重り４３と、収容部４４と、緩衝シート４５と、を備えている。
　ポートシート４２は、実施形態１と同様に、異なる大きさの複数のマーカー７が設けられている。なお、複数のマーカー７については、実施形態１と同様であり、実施形態１のポート本体１１を、実施形態３のポートシート４２に読み替えることで、実施形態３の構成となることから、説明を省略する。
　ポートシート４２は、着陸面上を被覆するシート状に形成されており、矩形状となっている。ポートシート４２は、防水性を有するターポリンが適用されている。複数のマーカー７は、ポートシート４２に印刷されたものとなっている。多数の貫通孔４７は、ポートシート４２に貫通形成されている。多数の貫通孔４７は、同じ大きさの孔となっており、ポートシート４２に均等に配置されている。つまり、多数の貫通孔４７は、ポートシート４２上に印刷されたマーカー７にも形成されている。このため、貫通孔４７は、カメラ６によるマーカー７の画像処理に影響を与えない大きさとなっている。多数の貫通孔４７は、例えば、行列状に配置されている。
　収容部４４は、矩形状となるポートシート４２の周縁の四辺にそれぞれ設けられる。収容部４４は、重り４３を収容する筒状の袋となっている。収容部４４は、重り４３を着脱自在に収容する。収容部４４は、辺に沿って延在して設けられる。重り４３は、鉄棒等の棒状に形成され、収容部４４に収容される。このため、ドローンポート４１の使用時において、重り４３は、収容部４４に収容される一方で、ドローンポート４１の不使用時において、重り４３は、収容部４４から取り出される。このため、重り４３が取り出されたドローンポート４１は、折り畳むことでコンパクトにすることが可能となる。
　多数の貫通孔４７及び重り４３は、ドローン４の着陸時におけるダウンウォッシュによるポートシート４２のバタつきを抑制している。このため、重り４３は、ポートシート４２のバタつきを抑制可能な重量となっている。
　図６に示すように、緩衝シート４５は、ポートシート４２と着陸面との間に設けられ、ドローン４の着陸による衝撃を吸収する。緩衝シート４５は、ゴム等の緩衝材を用いてシート状に形成されている。緩衝シート４５は、ポートシート４２に被覆された状態となっている。このため、ポートシート４２は、緩衝シート４５に対して自由状態となっている。
　上記のようなドローンポート４１において、ドローン４は、着陸時において、ポートシート４２に設けられたマーカー７を指標として、ポートシート４２上の所定の着陸位置に着陸する。ポートシート４２は、ドローン４の着陸時にダウンウォッシュが生じても、ポートシート４２に形成された多数の貫通孔４７を介して気流が流通することで、ポートシート４２のバタつきが抑制される。また、ポートシート４２の周縁は、重り４３によって抑えられているため、ドローン４の着陸時にダウンウォッシュが生じても、ポートシート４２のバタつきが抑制される。
　ドローン４は、離陸時において、ポートシート４２上から離陸する。なお、ドローン４は、着陸後において、ポートシート４２から離脱させ、船舶５に別途設けられた拘束装置を用いて拘束してもよい。ドローン４は、離陸時において、拘束装置による拘束が解除されて離陸してもよい。
［実施形態４］
　次に、図７を参照して、実施形態４に係るドローンポート５１について説明する。なお、実施形態４では、重複した記載を避けるべく、実施形態１から３と異なる部分について説明し、実施形態１から３と同様の構成である部分については、同じ符号を付して説明する。図７は、実施形態４に係るドローンポートを模式的に示す側面図である。
（ドローンポート）
　図７に示すように、実施形態４のドローンポート５１は、実施形態３のポートシート４２上に、面ファスナ５２が設けられている。面ファスナ５２は、実施形態１の面ファスナ２２における一方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂと同様のものである。このため、ドローン４には、実施形態１と同様に、他方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂが設けられている。ドローン４の着陸時において、面ファスナ５２は、ドローン４の他方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂが面接触により接合することで、ドローン４はポートシート４２に面着し拘束される。なお、面ファスナ５２によって、ポートシート４２に形成された多数の貫通孔４７が閉塞されないように、面ファスナ５２には、ポートシート４２の多数の貫通孔４７に対応する多数の貫通孔が形成されている。
［実施形態５］
　次に、図８を参照して、実施形態５に係るドローンポート６１について説明する。なお、実施形態５では、重複した記載を避けるべく、実施形態１から４と異なる部分について説明し、実施形態１から４と同様の構成である部分については、同じ符号を付して説明する。図８は、実施形態５に係るドローンポートを模式的に示す平面図である。
（ドローンポート）
　図８に示すように、実施形態５のドローンポート６１は、実施形態３のポートシート４２に形成される多数の貫通孔４７の大きさが異なる大きさとなっている。具体的に、多数の貫通孔４７は、ポートシート４２の中央部における貫通孔４７ａの大きさが小さく、ポートシート４２の周縁部における貫通孔４７ｂの大きさが大きいものとなっている。なお、貫通孔４７は、ポートシート４２の中央部から周縁部へ向かって、段階的に大きくなっていてもよいし、連続的に大きくなっていてもよい。
　ポートシート４２は、ドローン４の着陸時にダウンウォッシュが生じても、ポートシート４２に形成された多数の貫通孔４７を介して気流が流通する。このとき、ポートシート４２の周縁部における貫通孔４７を大きくすることで、ポートシート４２の周縁部からポートシート４２の下側に潜り込んだ気流を容易に流通させることができ、ポートシート４２の周縁部におけるバタつきが好適に抑制される。
［実施形態６］
　次に、図９を参照して、実施形態６に係るドローンポート７１について説明する。なお、実施形態６では、重複した記載を避けるべく、実施形態１から５と異なる部分について説明し、実施形態１から５と同様の構成である部分については、同じ符号を付して説明する。図９は、実施形態６に係るドローンポートを模式的に示す平面図である。
（ドローンポート）
　図９に示すように、実施形態６のドローンポート７１は、実施形態３のポートシート４２に形成される多数の貫通孔４７が、一部の領域のみに設けられている。具体的に、ポートシート４２を、ポートシート４２の中央部における領域Ｅ１と、ポートシート４２の周縁部における領域Ｅ２とに分けると、多数の貫通孔４７は、領域Ｅ２に設けられている。つまり、多数の貫通孔４７は、ポートシート４２の周縁部のみに設けられる。
　ポートシート４２は、ドローン４の着陸時にダウンウォッシュが生じても、ポートシート４２に形成された多数の貫通孔４７を介して気流が流通する。このとき、ポートシート４２の周縁部からポートシート４２の下側に気流が潜り込みやすいことから、ポートシート４２の周縁部に貫通孔４７を設けることで、ポートシート４２の周縁部におけるバタつきが好適に抑制される。
　以上のように、実施形態に記載のドローンポート１，３１，４１，５１，６１，７１は、例えば、以下のように把握される。
　第１の態様に係るドローンポート１，３１，５１は、ドローン４の着陸面上に設けられる可搬式のドローンポート１，３１，５１において、前記着陸面上を被覆し、異なる大きさのマーカー７が設けられる被覆部（ポート本体１１、ポートシート４２）を、備え、前記被覆部は、前記被覆部上に着陸する前記ドローン４を、前記被覆部に拘束する拘束部（面ファスナ２２、面ファスナ５２）を有する。
　この構成によれば、ドローンポート１，３１，５１の被覆部上に着陸するドローン４を、拘束部により拘束することができるため、ドローン４の着陸時における転覆を抑制することができる。
　第２の態様として、前記ドローン４は、前記被覆部上への着陸により前記被覆部に接地する接地面を有し、前記拘束部は、前記被覆部の上面と前記接地面とを面着により接合する。
　この構成によれば、被覆部の上面にドローン４が着陸することで、拘束部による面着によってドローン４を被覆部上に容易に拘束でき、また、接触面積を大きなものにできるため、ドローン４の被覆部上における拘束を適切に行うことができる。
　第３の態様として、前記拘束部は、前記被覆部に設けられる一方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂを有する面ファスナ２２である。
　この構成によれば、拘束部として面ファスナ２２を適用することができるため、簡易な構成によりドローン４を被覆部上に拘束することができる。
　第４の態様として、前記一方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂは、前記被覆部の全面に設けられると共に、前記マーカー７を形成している。
　この構成によれば、マーカー７を適切に形成しつつ、被覆部上におけるいずれの位置においても、ドローン４の拘束を適切に行うことができる。
　第５の態様として、前記被覆部は、前記一方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂと前記着陸面との間に設けられ、前記一方側の面ファスナ２２ａ，２２ｂに接合される平板２１を、さらに有する。
　この構成によれば、平板２１により、被覆部のバタつきを抑制することができるため、被覆部上へのドローン４の着陸を好適に行うことができる。
　第６の態様として、前記平板２１は、排水流路となる溝３２を有する。
　この構成によれば、被覆部に雨や海水等の水が降りかかった場合であっても、降りかかった水を被覆部から溝３２を介して好適に排水することができる。
　第７の態様として、前記被覆部は、複数に分割された被覆片（ポート片１３）と、複数の前記被覆片を結合する結合部材１４と、を有する。
　この構成によれば、被覆部を、複数の被覆片に分割して搬送することが可能となるため、より可搬性を高めることができる。
　第８の態様として、前記マーカー７は、小マーカー７２と、前記小マーカー７２よりも大きい大マーカー７４とを含み、前記小マーカー７２は、単一の前記被覆片に設けられ、前記大マーカー７４は、複数の前記被覆片によって形成される。
　この構成によれば、小マーカー７２は分割されることがないことから、小マーカー７２に対する認識に影響を及ぼすことを抑制することができる。また、大マーカー７４は、複数の被覆片によって形成されるため、大マーカー７４に対応する被覆部の可搬性を向上させることができる。
　第９の態様として、前記被覆部は、多数の貫通孔４７が形成される。
　この構成によれば、ドローン４の着陸時においてダウンウォッシュが発生しても、多数の貫通孔４７を介して気流を流通させることにより、被覆部のバタつきを抑制することができる。
　第１０の態様に係るドローンポート４１，５１，６１，７１は、ドローン４の着陸面上に設けられる可搬式のドローンポート４１，５１，６１，７１において、前記着陸面上を被覆するシート状に形成され、異なる大きさのマーカー７が設けられるポートシート４２と、前記ポートシート４２に形成された多数の貫通孔４７と、を備える。
　この構成によれば、ドローン４の着陸時においてダウンウォッシュが発生しても、多数の貫通孔４７を介して気流を流通させることにより、ポートシート４２のバタつきを抑制することができる。
　第１１の態様として、前記ポートシート４２の周縁部に設けられる重りと、前記ポートシート４２に設けられ、前記重り４３を収容する収容部４４と、をさらに備える。
　この構成によれば、ドローン４の着陸時においてダウンウォッシュが発生しても、重り４３により、ポートシート４２のバタつきを抑制することができる。
　第１２の態様として、前記ポートシート４２と前記着陸面との間に設けられ、前記ドローン４の着陸による衝撃を吸収する緩衝シート４５を、さらに備える。
　この構成によれば、緩衝シート４５によりドローン４の着陸による衝撃を吸収することができる。
　第１３の態様として、前記ポートシートは、ターポリンである。
　この構成によれば、防水性を有する安価な材料を用いてポートシートを形成することができる。
　第１４の態様として、前記多数の貫通孔４７は、前記ポートシート４２の中央部における孔の大きさが小さく、前記ポートシート４２の周縁部における孔の大きさが大きい。
　この構成によれば、ドローン４の着陸時においてダウンウォッシュが発生しても、ポートシート４２の周縁部におけるバタつきを好適に抑制することができる。
　第１５の態様として、前記多数の貫通孔４７は、前記ポートシート４２の周縁部のみに設けられる。
　この構成によれば、ドローン４の着陸時においてダウンウォッシュが発生しても、ポートシート４２の周縁部におけるバタつきを好適に抑制することができる。
　１　ドローンポート（実施形態１）
　４　ドローン
　５　船舶
　７　マーカー
　１１　ポート本体
　１３　ポート片
　１４　結合部材
　１７　貫通孔
　２１　平板
　２２，２２ａ，２２ｂ　面ファスナ
　２５　受け板
　３１　ドローンポート（実施形態２）
　３２　溝
　４１　ドローンポート（実施形態３）
　４２　ポートシート
　４３　重り
　４４　収容部
　４５　緩衝シート
　４７　貫通孔
　５１　ドローンポート（実施形態４）
　５２　面ファスナ
　６１　ドローンポート（実施形態５）
　７１　ドローンポート（実施形態６）
　７２　小マーカー
　７４　大マーカー

Claims (15)

  1. 　ドローンの着陸面上に設けられる可搬式のドローンポートにおいて、
    　前記着陸面上を被覆し、異なる大きさのマーカーが設けられる被覆部を、備え、
    　前記被覆部は、前記被覆部上に着陸する前記ドローンを、前記被覆部に拘束する拘束部を有するドローンポート。
  2. 　前記ドローンは、前記被覆部上への着陸により前記被覆部に接地する接地面を有し、
    　前記拘束部は、前記被覆部の上面と前記接地面とを面着により接合する請求項１に記載のドローンポート。
  3. 　前記拘束部は、前記被覆部に設けられる一方側の面ファスナを有する面ファスナである請求項１または２に記載のドローンポート。
  4. 　前記一方側の面ファスナは、前記被覆部の全面に設けられると共に、前記マーカーを形成している請求項３に記載のドローンポート。
  5. 　前記被覆部は、
    　前記一方側の面ファスナと前記着陸面との間に設けられ、前記一方側の面ファスナに接合される平板を、さらに有する請求項３または４に記載のドローンポート。
  6. 　前記平板は、排水流路となる溝を有する請求項５に記載のドローンポート。
  7. 　前記被覆部は、
    　複数に分割された被覆片と、
    　複数の前記被覆片を結合する結合部材と、を有する請求項１から６のいずれか１項に記載のドローンポート。
  8. 　前記マーカーは、小マーカーと、前記小マーカーよりも大きい大マーカーとを含み、
    　前記小マーカーは、単一の前記被覆片に設けられ、
    　前記大マーカーは、複数の前記被覆片によって形成される請求項７に記載のドローンポート。
  9. 　前記被覆部は、多数の貫通孔が形成される請求項１から４のいずれか１項に記載のドローンポート。
  10. 　ドローンの着陸面上に設けられる可搬式のドローンポートにおいて、
    　前記着陸面上を被覆するシート状に形成され、異なる大きさのマーカーが設けられるポートシートと、
    　前記ポートシートに形成された多数の貫通孔と、を備えるドローンポート。
  11. 　前記ポートシートの周縁部に設けられる重りと、
    　前記ポートシートに設けられ、前記重りを収容する収容部と、をさらに備える請求項１０に記載のドローンポート。
  12. 　前記ポートシートと前記着陸面との間に設けられ、前記ドローンの着陸による衝撃を吸収する緩衝シートを、さらに備える請求項１０または１１に記載のドローンポート。
  13. 　前記ポートシートは、ターポリンである請求項１０から１２のいずれか１項に記載のドローンポート。
  14. 　前記多数の貫通孔は、前記ポートシートの中央部における孔の大きさが小さく、前記ポートシートの周縁部における孔の大きさが大きい請求項１０から１３のいずれか１項に記載のドローンポート。
  15. 　前記多数の貫通孔は、前記ポートシートの周縁部のみに設けられる請求項１０から１３のいずれか１項に記載のドローンポート。
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