WO2022097387A1 - 車両制御装置 - Google Patents

車両制御装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2022097387A1
WO2022097387A1 PCT/JP2021/035457 JP2021035457W WO2022097387A1 WO 2022097387 A1 WO2022097387 A1 WO 2022097387A1 JP 2021035457 W JP2021035457 W JP 2021035457W WO 2022097387 A1 WO2022097387 A1 WO 2022097387A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
information
control device
vehicle control
damage degree
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2021/035457
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
了太 三田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Astemo Ltd
Original Assignee
Hitachi Astemo Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Astemo Ltd filed Critical Hitachi Astemo Ltd
Priority to DE112021004404.4T priority Critical patent/DE112021004404T5/de
Priority to US18/249,090 priority patent/US12441305B2/en
Priority to JP2022560671A priority patent/JP7399312B2/ja
Publication of WO2022097387A1 publication Critical patent/WO2022097387A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/60—Type of objects
    • G06V20/64—Three-dimensional [3D] objects
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks

Definitions

  • This disclosure relates to a vehicle control device.
  • Patent Document 1 an invention relating to a vehicle control device for controlling an own vehicle, which is a vehicle equipped with the own device, has been known (Patent Document 1 below).
  • the vehicle control device described in Patent Document 1 includes an obstacle detection unit, an avoidability determination unit, a collision range identification unit, a minimum damage site identification unit, and a progress control unit (Patent Document 1, Summary). , Paragraph 0006, claim 1 etc.).
  • the obstacle detection unit detects obstacles that may collide with the own vehicle.
  • the avoidability determination unit determines whether or not a collision with the obstacle can be avoided by controlling the progress of the own vehicle.
  • the collision range specifying unit specifies a range in which the obstacle can collide with the own vehicle when it is determined by the avoidability determination unit that the collision with the obstacle cannot be avoided.
  • the minimum damaged part specifying part specifies the part where the damage caused to the obstacle is the smallest when the vehicle collides with the own vehicle in the range specified by the collision range specifying part.
  • the progress control unit controls the progress of the own vehicle so that the portion specified by the minimum damage portion identification portion is deformed. do.
  • this conventional vehicle control device when it is determined that a collision with an obstacle cannot be avoided, the progress of the own vehicle is controlled so that the part where the damage caused to the obstacle by the collision is the least is deformed. As a result, this conventional vehicle control device can minimize the damage caused to the obstacle when the collision with the obstacle cannot be avoided (ibid., Paragraph 0013, etc.).
  • this conventional vehicle control device stores risk information indicating the relationship between the part of the obstacle and the magnitude of damage caused when the obstacle collides with the own vehicle for each type of obstacle. It has a risk memory. Further, the obstacle detection unit specifies the type of the obstacle. Further, the minimum damage site identification unit reads out the risk information associated with the type specified by the obstacle detection unit, and the magnitude of the damage indicated by the risk information is the largest among the ranges specified by the collision range identification unit. Identify a small site (ibid., Paragraph 0007, claim 2).
  • the risk information is information showing the relationship between the part of the obstacle and the risk value, which is the magnitude of damage caused when the obstacle collides with the own vehicle (the same, paragraph 0021, FIG. 2).
  • the obstacle detection unit detects an obstacle by a laser radar, a camera, or the like, and based on the width and moving speed of the detected obstacle, the obstacle such as a sedan, a truck, or a bus.
  • the obstacle such as a sedan, a truck, or a bus.
  • the present disclosure is a vehicle capable of more reliably avoiding a collision between an obstacle and a vehicle or reducing collision damage by accurately estimating the type and risk of an obstacle as compared with a conventional vehicle control device.
  • One aspect of the present disclosure is a vehicle control device mounted on a vehicle, which detects an object around the vehicle based on the outside world information output from the outside world sensor mounted on the vehicle and obtains three-dimensional object information.
  • the damage degree map generation unit that sets the damage degree according to the magnitude of the damage when the vehicle collides, and the running of the vehicle is controlled so as to minimize the collision damage degree corresponding to the damage degree. It is a vehicle control device characterized by including a travel control unit.
  • the collision between the obstacle and the vehicle is more reliably avoided or the collision damage is reduced. It is possible to provide a vehicle control device that can be used.
  • the block diagram which shows Embodiment 1 of the vehicle control apparatus which concerns on this disclosure The flow diagram which shows an example of the processing flow of the vehicle control device of FIG.
  • the conceptual diagram which shows an example of the viewpoint conversion process of FIG.
  • the flow chart which shows the detail of the process which sets the damage degree of FIG.
  • FIG. 6 is a perspective view of a target area for explaining an example of the process of setting the damage degree of FIG.
  • FIG. 3 is a plan view illustrating the operation of the second embodiment of the vehicle control device according to the present disclosure. An example of the calculation result by the automatic driving judgment unit of the vehicle control device according to the second embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the first embodiment of the vehicle control device according to the present disclosure.
  • the vehicle control device 100 of the present embodiment is an electronic control device (ECU) mounted on a vehicle V such as a gasoline vehicle, a hybrid vehicle, or an electric vehicle and controlling the traveling of the vehicle V.
  • the vehicle control device 100 is, for example, an automated driving ECU that autonomously drives the vehicle V, and includes an input / output interface 110, a memory 120, a processor 130, and a non-volatile auxiliary storage device 140.
  • the vehicle control device 100 includes, for example, a three-dimensional object information generation unit 121, a damage degree map generation unit 122, and a travel control unit 123. Further, in the present embodiment, the vehicle control device 100 further includes, for example, an own vehicle information storage unit 124 and an AD map generation unit 125. Further, in the example shown in FIG. 1, the damage degree map generation unit 122 includes a conversion unit 122a, a feature extraction unit 122b, and a damage degree setting unit 122c.
  • Each part of the vehicle control device 100 described above is a functional block of the vehicle control device 100 realized by, for example, loading a program or table stored in the auxiliary storage device 140 by the processor 130 into the memory 120 and executing the program or table.
  • the vehicle V on which the vehicle control device 100 is mounted (hereinafter referred to as "own vehicle V") includes, for example, an outside world sensor V1, a communication unit V2, a map unit V3, a vehicle sensor V4, and a vehicle drive unit V5. , A display V6 and a speaker V7.
  • Each part of the own vehicle V and the input / output interface 110 of the vehicle control device 100 are connected to each other via, for example, a LAN (Local Area Network) or a CAN (Controller Area Network).
  • LAN Local Area Network
  • CAN Controller Area Network
  • the outside world sensor V1 acquires outside world information around the own vehicle V.
  • the external sensor V1 includes, for example, an image pickup device V11.
  • the image pickup device V11 includes, for example, a monocular camera or a stereo camera, and outputs at least an image of a stereoscopic object in front of the own vehicle V to the vehicle control device 100 as outside world information.
  • the external sensor V1 includes, for example, a radar device V12.
  • the radar device V12 includes, for example, a millimeter wave radar device or a laser radar device.
  • the laser radar device outputs at least information on a three-dimensional object in front of the own vehicle V to the vehicle control device 100 as outside world information.
  • the millimeter wave radar device outputs, for example, at least the distance, direction, and reflection intensity of the millimeter wave of a three-dimensional object in front of the own vehicle V to the vehicle control device 100 as outside world information.
  • the communication unit V2 is, for example, a wireless communication device that performs wireless communication with the outside of the own vehicle V. More specifically, the communication unit V2 is, for example, vehicle-to-vehicle communication between the own vehicle V and another vehicle, road-to-vehicle communication between the own vehicle V and infrastructure equipment such as communication equipment on the road side, and own vehicle. Wireless communication between V and the base station is performed. The communication unit V2 outputs the information received from the outside of the own vehicle V to the vehicle control device 100, and transmits the information input from the vehicle control device 100 to the outside of the own vehicle V.
  • the communication unit V2 receives, for example, the position, speed, and vehicle control information of another vehicle from the communication unit V2 of another vehicle and outputs the information to the vehicle control device 100. Further, the communication unit V2 receives, for example, traffic signal information, traffic regulation information, road information, etc. from the infrastructure equipment and outputs the information to the vehicle control device 100. Further, the communication unit V2 transmits, for example, the position, speed, and vehicle control information of the own vehicle V output from the vehicle control device 100 to other external vehicles and infrastructure equipment.
  • the map unit V3 includes, for example, an antenna that receives radio waves from a positioning satellite of a global positioning satellite system (GNSS) and a locator that calculates the position information of the own vehicle V based on the received radio waves. Further, the map unit V3 includes a storage device and a map database stored in the storage device. The map unit V3 outputs the position information of the own vehicle V calculated by the locator and the map information including the road information around the own vehicle V acquired from the map database to the vehicle control device 100.
  • the map information includes, for example, detailed information such as roads, signs, and features necessary for the automatic driving of the own vehicle V.
  • the vehicle sensor V4 includes various sensors for acquiring various information of the own vehicle V, such as an engine sensor, a steering angle sensor, a steering torque sensor, a brake sensor, an accelerator sensor, a speed sensor, and an acceleration sensor.
  • the vehicle sensor V4 outputs, for example, various acquired information of the own vehicle V to the map unit V3 and the vehicle control device 100.
  • the vehicle drive unit V5 includes, for example, a plurality of actuators that automatically operate each part of the own vehicle V, such as a throttle, a brake, a steering wheel, and a transmission, based on a control signal input from the vehicle control device 100.
  • the vehicle drive unit V5 enables automatic driving and driving support of the own vehicle V by automatically operating each part of the own vehicle V based on, for example, a control signal input from the vehicle control device 100.
  • the display V6 includes, for example, a liquid crystal display device or an organic EL display device.
  • the display V6 has, for example, various information of the own vehicle V acquired by the vehicle sensor V4 based on an image signal input from the vehicle control device 100, an operating state of the own vehicle V based on the information, and communication.
  • the communication content, guidance or warning received via the unit V2 is displayed.
  • the display V6 includes, for example, a touch panel, and also functions as an input device for the driver of the own vehicle V to input information.
  • the speaker V7 emits a voice guidance, a caution or an alarm sound, for example, based on a control signal input from the vehicle control device 100. Further, the speaker V7 may have a function as a microphone for inputting a driver's voice and outputting a voice signal to the vehicle control device 100, for example. Further, the speaker V7 and the microphone may be provided separately.
  • FIG. 2 is a flow chart showing an example of the processing flow of the vehicle control device 100 of FIG.
  • the vehicle control device 100 starts the process shown in FIG. 2 and executes the process P1 for acquiring the outside world information.
  • the vehicle control device 100 acquires the outside world information from the outside world sensor V1 via the input / output interface 110. More specifically, the vehicle control device 100 acquires an image in front of the own vehicle V as outside world information from, for example, the image pickup device V11.
  • the vehicle control device 100 acquires the distance, direction, and the intensity of the reflected wave of the object in front of the own vehicle V as the outside world information from, for example, the radar device V12. Further, in this process P1, the vehicle control device 100 obtains information on objects around the own vehicle V from, for example, another vehicle outside the own vehicle V or infrastructure equipment on the road side via the communication unit V2. May be obtained.
  • the vehicle control device 100 executes the process P2 for determining whether or not an object has been detected.
  • the vehicle control device 100 processes, for example, the external world information output from the external world sensor V1 mounted on the own vehicle V by the three-dimensional object information generation unit 121 and input via the input / output interface 110. It is determined whether or not an object in front of or around the own vehicle V is detected.
  • the vehicle control device 100 acquires the information of the object around the own vehicle V from the outside via the communication unit V2, the information of the object acquired from the outside is acquired in this process P2. You may use it.
  • the three-dimensional object information generation unit 121 processes the information of the object acquired from the outside and the outside world information acquired from the outside world sensor V1 to determine whether or not the object in front of or around the own vehicle V is detected. judge.
  • the process P2 when the three-dimensional object information generation unit 121 determines that the object is not detected (NO), the process returns to the process P1 for acquiring the outside world information, and when it is determined that the object is detected (YES), the next three-dimensional object is displayed.
  • the process P3 for generating the object information is executed.
  • the vehicle control device 100 uses the three-dimensional object information generation unit 121 to obtain the outside world information from the outside world sensor V1 in the above-mentioned process P1 and the object acquired from the outside of the own vehicle V.
  • the three-dimensional object information is generated by processing at least one of the information of.
  • the three-dimensional object information is generated for each object detected in the previous process P2, and for example, the size, shape, position, velocity, acceleration, attitude (direction), image, and reflection intensity of the millimeter wave radar of the object. It contains information unique to each object.
  • the vehicle control device 100 executes, for example, the viewpoint conversion process P4.
  • the vehicle control device 100 performs viewpoint conversion of three-dimensional object information by, for example, a conversion unit 122a. More specifically, the conversion unit 122a displays, for example, information on the front surface of the object included in the three-dimensional object information based on the outside world information acquired from the diagonal direction intersecting the front-back direction of the object by the outside world sensor V1. Convert to face-to-face front information. Further, the conversion unit 122a converts, for example, the information on the side surface of the object included in the three-dimensional object information into the information on the front side surface facing the side surface.
  • FIG. 3 is a conceptual diagram showing an example of the viewpoint conversion process P4 shown in FIG.
  • the three-dimensional object information SM is generated by the image pickup device V11 which is the outside world sensor V1 based on the image information as the outside world information acquired from the oblique direction intersecting the front-rear direction of the vehicle which is an object.
  • the three-dimensional object information SM is, for example, a three-dimensional Cartesian coordinate system including an X-axis parallel to the front-back direction of an object, a Y-axis parallel to the width direction of the object, and a Z-axis parallel to the height direction of the object. Can be expressed with reference to the origin coordinate O.
  • the conversion unit 122a converts, for example, the image information G1 on the front surface of the object included in the three-dimensional object information SM into the front-facing image information RG1 as the front-facing information facing the front surface. .. Further, the conversion unit 122a converts, for example, the image information G2 of the side surface of the object included in the three-dimensional object information SM into the face-to-face image information RG2 of the side surface as the face-to-face side information facing the side surface.
  • This viewpoint conversion processing P4 is, for example, image processing based on a virtual viewpoint in which image information G1 and G2 are viewed from the front of each surface.
  • the vehicle control device 100 executes, for example, the feature extraction process P5 shown in FIG.
  • FIG. 4 is an image diagram illustrating an example of the feature extraction process P5 shown in FIG.
  • the vehicle control device 100 uses the feature extraction unit 122b shown in FIG. 1 to obtain an object from the facing image information RG1 and RG2 of the object generated by the conversion unit 122a in the previous process P4.
  • the characteristic part which is a characteristic part, is extracted. More specifically, when the detected object is a vehicle, the feature extraction unit 122b extracts, for example, a wheel as a feature portion from the facing image information RG2 on the side surface of the object.
  • the feature extraction unit 122b performs image recognition processing on the facing image information RG2 on the side surface of the object, and recognizes the wheel from the shape, color, brightness, diameter, etc. of the tire or wheel. Further, the feature extraction unit 122b defines a central portion of an object that is a vehicle, for example, based on the recognized position of the wheel. More specifically, the feature extraction unit 122b recognizes the front and rear wheels of the vehicle from, for example, the front-facing image information RG2 on the side surface of the vehicle, and positions the rear end of the front wheels in the front-rear direction (X-axis direction) of the vehicle. The portion of the vehicle located between the XF and the position XR at the front end of the rear wheel is defined as the central portion of the vehicle.
  • the feature extraction unit 122b extracts, for example, the bonnet as a feature portion from the facing image information RG1 in front of the object. More specifically, the feature extraction unit 122b performs image recognition processing on the facing image information RG1 on the front surface of the object, recognizes the boundary line between the vehicle body and the background, and recognizes the inclined line L1 of the bonnet. .. Further, the feature extraction unit 122b specifies, for example, the intersection points P1 and P2 between the recognized bonnet inclination line L1 and both ends in the width direction (Y-axis direction) in the facing image information RG1 on the front surface of the object.
  • the feature extraction unit 122b selects, for example, an intersection P1 at a low position in the height direction (Z-axis direction) from the specified intersections P1 and P2, and sets the Z coordinate of the selected intersection P1 as an object that is a vehicle. Is set as the coordinate ZC that divides into the upper part and the lower part.
  • the space between the coordinate Z0 and the coordinate ZC is the lower part of the vehicle, and the space between the coordinate ZC and the coordinate ZE which is the Z-axis coordinate of the upper end of the vehicle is. The upper part of the vehicle.
  • the feature extraction unit 122b recognizes a region in which the object does not exist from the facing image information RG1 and RG2 on the side surface and the front surface of the object, and defines it as a space S.
  • the face-to-face image information RG2 on the side surface of the object includes the coordinates X0 of the rear end in the front-rear direction (X-axis direction) of the vehicle and the coordinates XR of the rear end of the central portion of the vehicle.
  • a space S is defined between the coordinates ZC at the lower end of the upper portion and the coordinates ZE at the upper end in the height direction (Z-axis direction) of the vehicle.
  • the face-to-face image information RG1 on the front surface of the object is between the coordinate Y0 at one end and the coordinate YE at the other end in the width direction (Y-axis direction) of the vehicle, and is the vehicle.
  • a space S is defined between the coordinate ZE of the upper end in the height direction (Z-axis direction) and the coordinate ZC of the lower end of the upper part of the vehicle.
  • the feature extraction unit 122b performs image recognition processing using, for example, an image of the image pickup device V11 included in the external world sensor V1, and the detected object is any one of a pedestrian, a bicycle, and a motorcycle. Judge whether or not it corresponds to.
  • the feature extraction unit 122b uses, for example, the detection result of the radar device V12 included in the external world sensor V1 and is based on the size, speed, operation, reflection intensity of the millimeter wave radar, and the like of the object. , It may be determined whether or not the detected object corresponds to a pedestrian or the like.
  • the vehicle control device 100 executes the process P7 for generating the divided area.
  • the vehicle executes the process P8 for setting the damage degree, which will be described later.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram of the process P7 for generating the divided region SR shown in FIG.
  • the vehicle control device 100 uses, for example, the feature extraction unit 122b to set the target region OR including the object in the front-rear direction (X-axis direction) and the height direction (Z-axis) based on the outside world information. Information on a plurality of divided areas SR divided in each direction) is generated.
  • the feature extraction unit 122b for example, further divides the target region OR including the object in the width direction (Y-axis direction) to generate a plurality of divided regions SR.
  • the feature extraction unit 122b is, for example, the position XF of the rear end of the front wheel in the front-rear direction (X-axis direction) of the vehicle defined in the above-mentioned feature extraction process P5 shown in FIG.
  • the target region OR is divided at the position XR at the front end of the ring.
  • the feature extraction unit 122b is, for example, a target at the coordinate ZC divided into the upper part and the lower part in the height direction (Z-axis direction) of the vehicle defined in the above-mentioned feature extraction process P5 shown in FIG.
  • the area OR is divided.
  • the feature extraction unit 122b is, for example, the coordinate YR at a position 25% of the distance from the coordinate Y0 at one end to the coordinate YE at the other end in the width direction (Y-axis direction) of the vehicle shown in FIG. And at the coordinates YL at the position of 75%, the target area OR is divided.
  • the division position of such a target area OR can be set based on, for example, the latest collision safety test, and it is desirable to change it according to the revision of the collision safety test.
  • the target region OR of a rectangular parallelepiped including an object is divided into three in the front-back direction of the object, three in the width direction of the object, and two in the height direction of the object, for a total of 18 divided regions. It is divided into SR.
  • the number of divisions of the target area OR in each direction of the object is an example, and it may be divided into two or more. Further, it is not necessary to divide the target area OR in the width direction of the object.
  • the target region OR including the object is divided into a plurality of divided regions SR as described above.
  • the plurality of divided area SRs are, for example, rear part: central part: lower part, central part: central part: lower part, front part: central part: lower part, rear part: left side: lower part, central part: left side: lower part, front part: Left side: Includes the lower divided regions SR121, SR221, SR321, SR131, SR231, SR331.
  • the plurality of divided area SRs are, for example, each area SR112 of the rear part: right side: upper part, the central part part: right side: upper part, and the front part: right side: upper part for each direction of front-back direction: width direction: height direction.
  • SR212, SR312 are included.
  • the plurality of divided areas SR are, for example, rear: central part: upper part, central part: central part: upper part, front part: central part: upper part, rear part: left side: upper part, central part: left side: upper part, front part: Left side: Includes the upper divided regions SR122, SR222, SR322, SR132, SR232, SR332.
  • FIG. 6 is a flow chart showing details of the process P8 for setting the damage degree of FIG. 2.
  • the damage degree setting unit 122c first performs a process P801 for determining whether or not the target region OR including an object has a plurality of divided region SRs. Run.
  • the vehicle control device 100 uses, for example, the damage degree setting unit 122c to set the target area OR to a person (pedestrian, bicycle, etc.).
  • the process P802 for setting the motorcycle or the like) is executed, and then the process P814 for setting the damage degree described later is executed.
  • the vehicle control device 100 is, for example, by the damage degree setting unit 122c, among the plurality of divided areas SR of the target area OR, the front part: right side: upper part, the front part: the central part part: the upper part, the front part: Left side: It is determined whether or not each of the upper divided regions SR312, SR322, and SR332 has a space S.
  • the vehicle control device 100 determines that the divided area SR in the upper part of the front portion is the space S.
  • the process P804 set to is executed.
  • the vehicle control device 100 is, for example, by the damage degree setting unit 122c, among the plurality of divided areas SR of the target area OR, the front part: right side: upper part, the front part: the central part part: the upper part, the front part: Left side: Each upper division area SR312, SR322, SR332 is set in the space S.
  • the vehicle control device 100 executes, for example, the process P805 for setting the lower divided region SR in the front portion in the front portion.
  • the vehicle control device 100 is subjected to, for example, by the damage degree setting unit 122c, among the plurality of divided areas SR of the target area OR, the front part: right side: lower part, the front part: the central part part: the lower part, the front part: Left side:
  • the lower division areas SR311, SR321, and SR331 are set in the front part of the vehicle.
  • the vehicle control device 100 executes, for example, the process P806 for determining whether or not the space S is provided in the upper part of the rear portion of the target area OR.
  • the vehicle control device 100 is subjected to, for example, by the damage degree setting unit 122c, among the plurality of divided region SRs of the target region OR, the rear portion: right side: upper portion, the rear portion: central portion: upper portion, and the rear portion: left side: upper portion. It is determined whether or not each of the divided regions SR112, SR122, and SR132 of the above has a space S.
  • the vehicle control device 100 uses the remaining divided area SR described later in the cabin.
  • the process P809 to be set is executed.
  • the vehicle control device 100 determines the upper divided area SR at the rear.
  • the process P807 set in the space S is executed.
  • the vehicle control device 100 is subjected to, for example, by the damage degree setting unit 122c, among the plurality of divided region SRs of the target region OR, the rear portion: right side: upper portion, the rear portion: central portion: upper portion, and the rear portion: left side: upper portion.
  • Each division area SR112, SR122, SR132 of is set in the space S.
  • the vehicle control device 100 executes, for example, the process P808 for setting the lower divided region SR in the rear portion in the rear portion.
  • the vehicle control device 100 is subjected to, for example, by the damage degree setting unit 122c, among the plurality of divided areas SR of the target area OR, the rear part: right side: lower part, the rear part: central part: lower part, and the rear part: left side: lower part.
  • Each of the divided areas SR111, SR121, and SR131 is set in the rear portion of the vehicle.
  • the vehicle control device 100 executes, for example, the process P809 for setting the remaining divided area SR in the cabin. More specifically, for example, in the above-mentioned process P806, when it is determined that the space S is provided in the upper part of the rear part of the target area OR (YES), in this process P809, the vehicle control device 100 uses the following divided areas. Set SR in the cabin.
  • each division area SR212, SR222, SR232, SR211, SR221, SR231 is set in the cabin.
  • the vehicle control device 100 is assigned to each of the above-mentioned divided areas SR.
  • each of the following divided areas SR is set in the cabin.
  • the vehicle control device 100 is, for example, by the damage degree setting unit 122c, rear: right side: upper part, rear part: central part: upper part, rear part: left side: upper part, rear part: right side: lower part, rear part: central part: lower part, rear part: left side. :
  • Each division area SR112, SR122, SR132, SR111, SR121, SR131 of the lower part is set in the cabin. After that, the vehicle control device 100 executes the process P814 for setting the damage degree described later.
  • the vehicle control device 100 determines the front divided area SR.
  • the process P810 set in the cabin is executed.
  • the vehicle control device 100 is, for example, by the damage degree setting unit 122c, among the plurality of divided region SRs of the target region OR, the front portion: right side: lower portion, the front portion: central portion: Lower, front: left: lower, front: right: upper, front: central: upper, front: left: upper division areas SR311, SR321, SR331, SR312, SR322, SR332 are set in the cabin. ..
  • the vehicle control device 100 receives, for example, a reflected wave having an effective intensity exceeding a predetermined threshold value from the object based on the detection result of the object by the millimeter wave radar device which is the radar device V12 included in the outside world sensor V1.
  • the process P811 for determining whether or not it is obtained is executed.
  • the vehicle control device 100 executes the above-mentioned process P809.
  • the target region OR includes a windshield.
  • the process P812 for determining whether or not to have the divided region SR is executed.
  • the vehicle control device 100 obtains a reflected wave having a predetermined range of reflection intensity, which is smaller than that of metal, by using the detection result of an object by the millimeter wave radar device, for example, by the damage degree setting unit 122c.
  • the divided division area SR is recognized as the division area SR including the windshield.
  • the vehicle control device 100 executes the above-mentioned process P809.
  • the vehicle control device 100 executes the process P813 for setting the central portion and the rear division region SR in the front-rear direction in the luggage compartment or the loading platform.
  • the vehicle control device 100 is, for example, by the damage degree setting unit 122c, among the plurality of divided areas SR, the central portion: right side: upper portion, the central portion: central portion: upper portion, and the central portion: left side: upper portion.
  • Each division area SR212, SR222, SR232, SR112, SR122, SR132 is set in the luggage compartment or the loading platform.
  • the central portion right side: lower portion, the central portion: central portion: lower portion, the central portion: left side: lower portion, and the rear portion: right side.
  • Each division area SR211, SR221, SR231, SR111, SR121, SR131 is set in the luggage compartment or the loading platform. After that, the vehicle control device 100 executes the process P814 for setting the degree of damage.
  • FIG. 7 is a perspective view of a target area OR for explaining an example of the process P814 for setting the damage degree of FIG.
  • Table 1 shows an example of the table used for the process P814 for setting the damage degree.
  • the vehicle absorbs most of the kinetic energy at the time of a collision by deforming a part of the vehicle body. Generally, the vehicle body is vulnerable to impact and deforms more in the width direction than in the front-rear direction. Therefore, in Table 1, the degree of damage is set to be greater in the cabin than in the front and rear portions of the vehicle, which is the crushable zone.
  • the deformation of the vehicle body is larger in an offset collision in which a part of the front surface of the vehicle collides than in a full flap collision in which the entire front surface of the vehicle collides. Therefore, in Table 1, the front portion and the rear portion are set so that the degree of damage is greater on both the left and right sides than the central portion in the width direction. Further, in Table 1, in order to prevent damage to humans, the damage degree of the target area OR including humans is set to be maximum, for example, twice or more the damage degree of the vehicle.
  • the vehicle control device 100 sets the damage degree as follows. do.
  • the vehicle control device 100 sets the damage degree of the target area OR including a person to "10" by the damage degree setting unit 122c according to Table 1.
  • the overall damage level of the target area OR including a person is set to "10".
  • the vehicle control device 100 has the following damage degree.
  • the vehicle control device 100 sets the damage degree for each divided area SR of the target area OR including the sedan type vehicle shown in the upper central part of FIG. 7 according to Table 1 by the damage degree setting unit 122c.
  • the damage degree setting unit 122c determines the damage degree of, for example, the rear upper divided areas SR112, SR122, SR132 set in the space S and the front upper divided areas SR312, SR322, SR332. , All set to "1".
  • the damage degree setting unit 122c is, for example, in the target area OR including the sedan type vehicle, front: right side: lower part, front part: central part: lower part, front part: left side: lower part set in the front part.
  • the damage levels of the divided areas SR311, SR321, and SR331 are set to "3", "2", and "3", respectively.
  • the damage degree setting unit 122c is set in the cabin: central part: right side: upper part, central part: central part: upper part, central part: left side: upper part.
  • the damage levels of the divided areas SR212, SR222, and SR232 are set to "5", respectively.
  • the damage degree setting unit 122c has a central portion: right side: lower portion, a central portion: central portion: lower portion, and a central portion: left side: lower portion set in the cabin.
  • the damage levels of the divided areas SR211, SR221, and SR231 are set to "4", respectively.
  • the damage degree setting unit 122c is divided into a rear portion: right side: lower portion, a rear portion: central portion: lower portion, and a rear portion: left side: lower portion.
  • the damage levels of SR111, SR121, and SR131 are set to "3", "2", and "3", respectively.
  • the rear part of the target area OR right side: upper part, rear part: central part: upper part, rear part: Left side:
  • Each upper division area SR112, SR122, SR132 is set in the cabin. Therefore, in the process P814, the vehicle control device 100 is, for example, by the damage degree setting unit 122c, of each of the divided regions SR112, SR122, SR132 in the upper part of the rear part of the target region OR including the minivan type vehicle shown in the upper right of FIG.
  • the damage level is set to "5" according to Table 1.
  • the vehicle control device 100 Set the damage level as follows. For example, the vehicle control device 100 is set in the cabin by setting the damage degree of all the divided areas SR above the target area OR set in the cabin to "5" by the damage degree setting unit 122c according to Table 1. The damage level of all the divided areas SR below the target area OR is set to "4".
  • the vehicle control device 100 is next.
  • Set the damage level as follows.
  • the vehicle control device 100 sets the damage degree of all the divided areas SR in the upper part of the front part of the target area OR set in the cabin to "5" by the damage degree setting unit 122c according to Table 1.
  • the damage degree setting unit 122c determines the damage degree of the divided areas SR212, SR222, SR232, SR112, SR122, SR132 in the upper part of the central part and the upper part of the rear part of the target area OR set on the loading platform according to Table 1. , Set to "2" respectively. Similarly, the damage degree setting unit 122c determines the damage degree of the divided areas SR211, SR221, SR231, SR111, SR121, SR131 in the lower part of the central part and the lower part of the rear part of the target area OR set on the loading platform according to Table 1. Set to "4" respectively.
  • the own vehicle information storage unit 124 shown in FIG. 1 for example, similar to the target area OR shown in FIG. 5, information on a plurality of own vehicle division area VSRs obtained by dividing the own vehicle area VOR including the own vehicle V and information thereof. The degree of damage to the vehicle according to the magnitude of damage when an object set for each of the plurality of vehicle division areas VSR collides is recorded.
  • the AD map generation unit 125 shown in FIG. 1 is output from, for example, map information including the position information of the own vehicle V, which is the output of the map unit V3, and road information around the own vehicle V, and the damage degree map generation unit 122.
  • An automatic driving map of the own vehicle V is generated by fusing the three-dimensional object information of the object.
  • the AD map generation unit 125 determines the planned travel route of the own vehicle V based on the information input from, for example, the own vehicle information storage unit 124, the damage degree map generation unit 122, the map unit V3, the vehicle sensor V4, and the like. It is generated and output to the travel control unit 123.
  • the travel control unit 123 includes, for example, an automatic driving determination unit 123a and a vehicle control unit 123b.
  • the automatic driving determination unit 123a for example, is based on the automatic driving map and the planned travel route input from the AD map generation unit 125 and various sensor information of the own vehicle V input from the vehicle sensor V4.
  • the amount of control for the vehicle drive unit V5 required for automatic driving is calculated.
  • the vehicle control unit 123b controls the vehicle drive unit V5, the display V6, the speaker V7, etc. based on the control amount for the vehicle drive unit V5 calculated by the automatic driving determination unit 123a, and automatically drives or operates the own vehicle V. Provide support.
  • the vehicle control device 100 of the present embodiment is mounted on the own vehicle V, and is, for example, an outside world sensor V1, a communication unit V2, a map unit V3, a vehicle sensor V4, a vehicle drive unit V5, a display V6, and a speaker. It is connected to V7.
  • the vehicle control device 100 controls the vehicle drive unit V5 by the travel control unit 123 to automatically drive or support the own vehicle V.
  • FIG. 8 is an example of an automatic driving map generated by the AD map generation unit 125.
  • the own vehicle V travels on a road with one lane on each side toward the intersection ahead, and the oncoming vehicle OV travels on the opposite lane of the road from the opposite direction toward the same intersection. Also, the oncoming vehicle OV is about to turn right at the intersection.
  • the vehicle control device 100 mounted on the own vehicle V generates, for example, an automatic driving map as shown in FIG. 8 based on the map information around the own vehicle V output from the map unit V3.
  • the vehicle control device 100 is, for example, by the AD map generation unit 125, from the own vehicle information storage unit 124, the three-dimensional object information of the own vehicle V, the own vehicle area VOR, a plurality of own vehicle division areas VSR, and each of the own vehicles.
  • the damage level set in the vehicle division area VSR is read and reflected in the automatic driving map.
  • the vehicle control device 100 generates three-dimensional object information by the three-dimensional object information generation unit 121 based on the information of the oncoming vehicle OV detected by the outside world sensor V1, for example.
  • the vehicle control device 100 for example, by the damage degree map generation unit 122, has a plurality of target areas OR in the oncoming vehicle OV as shown in FIGS. 3 to 7 and Table 1.
  • the division area SR is set, and the damage degree is set for each division area SR.
  • the vehicle control device 100 is opposed by the automatic driving determination unit 123a based on, for example, the information of the oncoming vehicle OV input from the outside world sensor V1 and the sensor information input from the vehicle sensor V4. Estimate the travel route of the vehicle OV and the own vehicle V. Further, the automatic driving determination unit 123a determines, for example, the possibility of a collision between the own vehicle V and the oncoming vehicle OV based on the estimated travel route, and if there is a possibility of a collision, the vehicle drive unit V5. It is determined whether or not the collision between the own vehicle V and the oncoming vehicle OV can be avoided by the control of.
  • the vehicle control device 100 controls the vehicle drive unit V5 by, for example, the vehicle control unit 123b. As a result, the throttle, brake, steering, etc. of the own vehicle V are automatically operated, and the collision between the own vehicle V and the oncoming vehicle OV is avoided.
  • the vehicle control device 100 determines that the collision between the own vehicle V and the oncoming vehicle OV is unavoidable, for example, the automatic driving determination unit 123a determines that the own vehicle V and the oncoming vehicle OV after a predetermined time has elapsed. The position of is calculated, and the collision position CP is calculated.
  • FIG. 9 is an example of the calculation result of the collision position CP and the collision damage degree between the own vehicle V and the oncoming vehicle OV by the automatic driving judgment unit 123a.
  • the own vehicle V and the oncoming vehicle OV are both sedans type vehicles shown in the upper center portion of FIG. 7.
  • the own vehicle V and the oncoming vehicle OV are the central portion of the own vehicle V: right side: lower portion and the central portion: right side: upper portion of the own vehicle division areas VSR211 and VSR212, and the front portion of the oncoming vehicle OV: right side: lower portion and Front part: Right side: Collision at the collision position CP with the upper division area SR311 and 312 is predicted.
  • the own vehicle division areas VSR211 and VSR212 of the own vehicle V including the collision position CP are the upper right side of the cabin and the lower right side of the cabin, respectively, and as shown in Table 1, the degree of damage to the own vehicle is "5", respectively. "And” 4 "are set.
  • the divided regions SR312 and 313 including the collision position CP of the oncoming vehicle OV are the space S and the right side of the front portion, respectively, and as shown in Table 1, the damage degrees are "1" and "3", respectively. Is set to. Therefore, the degree of collision damage between the own vehicle V and the oncoming vehicle OV shown in FIG. 9 is calculated by, for example, the automatic driving determination unit 123a as shown in the table of FIG.
  • the collision damage degree between the own vehicle V and the oncoming vehicle OV is, for example, the product of the own vehicle damage degree set in the own vehicle division area VSR of the own vehicle V and the damage degree set in the own vehicle division area SR of the oncoming vehicle OV. It can be obtained as a corresponding value.
  • the coefficient is set to "3"
  • the division area SR of the own vehicle V and the oncoming vehicle OV is divided into an upper part and a lower part
  • the degree of damage to the own vehicle V is divided into the upper part and the lower part, respectively.
  • the product of the damage degree and the coefficient of the oncoming vehicle OV is calculated as the collision damage degree, and the total of them is used as the total collision damage degree.
  • This coefficient is a numerical value set according to the relative speed and weight of the object colliding with the own vehicle V, and is not limited to "3".
  • the vehicle control device 100 has, for example, the own vehicle damage degree and damage set in the own vehicle division region VSR of the own vehicle V and the own vehicle division region SR of the oncoming vehicle OV by the automatic driving determination unit 123a of the travel control unit 123.
  • the running of the own vehicle V is controlled so as to minimize the collision damage degree corresponding to the degree.
  • the traveling control unit 123 for example, by the automatic driving determination unit 123a, can realize steering angle control and acceleration / deceleration control between the current time and the predicted collision time, as shown in Table 2 below.
  • the degree of collision damage for each combination of is calculated.
  • the traveling control unit 123 uses, for example, the automatic driving determination unit 123a to control three types of steering angle, that is, steering angle maintenance, right steering, and left steering, and vehicle speed maintenance, acceleration, and deceleration.
  • the degree of collision damage for each combination with the three types of acceleration / deceleration control is calculated.
  • the collision damage degree is the minimum "7".
  • the collision position CP shown in FIG. 9 is, for example, at the front portion of the own vehicle V, the front portion: the central portion: the lower portion of the own vehicle division region VSR321, and the front portion of the oncoming vehicle OV.
  • the travel control unit 123 controls the vehicle drive unit V5 by, for example, the vehicle control unit 123b, and executes the above-mentioned vehicle control that minimizes the collision damage degree.
  • the front portion of the own vehicle V and the front portion of the oncoming vehicle OV are made to collide with each other to absorb the impact in both crushable zones, so that the collision damage can be minimized.
  • the vehicle control device 100 of the present embodiment is a control device mounted on the vehicle V, and includes a three-dimensional object information generation unit 121, a damage degree map generation unit 122, and a travel control unit 123. ing.
  • the three-dimensional object information generation unit 121 detects an object around the vehicle V and generates three-dimensional object information based on the outside world information output from the outside world sensor V1 mounted on the vehicle V.
  • the damage degree map generation unit 122 generates information on a plurality of division areas SR in which the target area OR including an object is divided in the front-rear direction and the height direction, respectively, based on the generated outside world information, and also generates information on the plurality of division areas SR. For each SR, the degree of damage is set according to the magnitude of damage when the vehicle V collides. Then, the travel control unit 123 controls the travel of the vehicle V so as to minimize the collision damage degree corresponding to the damage degree set in the divided region SR.
  • the vehicle control device 100 of the present embodiment detects an obstacle such as an oncoming vehicle OV by the outside world sensor V1, the obstacle is based on the outside world information output from the outside world sensor V1. It is possible to generate three-dimensional object information. Further, the vehicle control device 100 of the present embodiment divides the target region OR including the obstacle into the front-rear direction and the height direction of the obstacle, respectively, based on the generated three-dimensional object information. Information can be generated and the degree of damage can be set for each divided area SR. As a result, the risk can be estimated in more detail than the conventional vehicle control device according to the front-rear direction and the height direction of the obstacle, and the traveling control unit 123 avoids the collision with the obstacle or causes the collision damage. The running of the vehicle V can be controlled to minimize the degree.
  • the vehicle control device 100 of the present embodiment further includes a conversion unit 122a and a feature extraction unit 122b.
  • the conversion unit 122a faces the front and side surfaces of the object included in the three-dimensional object information based on the outside world information acquired from the diagonal direction intersecting the front and rear directions of the object by the outside world sensor V1, respectively. Convert to face-to-face information and face-to-face side information.
  • the feature extraction unit 122b extracts the feature portion of the object from the facing side surface information.
  • the damage degree map generation unit 122 divides the target area OR into a plurality of divided areas SR in the front-rear direction based on the extracted feature portion.
  • the vehicle control device 100 of the present embodiment faces the front surface and the side surface of the object even when the outside world information of the object such as the oncoming vehicle OV is acquired from the oblique direction by the image pickup device V11 or the radar device V12. It is possible to obtain front-facing information and front-facing information. Further, the vehicle control device 100 of the present embodiment can more accurately extract the characteristic portion of the object based on the obtained front-facing information and front-facing side information. As a result, a plurality of divided region SRs according to the characteristics of the object can be generated more accurately, and the type and risk of obstacles can be estimated more accurately than the conventional vehicle control device.
  • the outside world sensor V1 includes the image pickup device V11, and the outside world information includes the image information of the object captured by the image pickup device V11.
  • the information on the front surface and the side surface of the object included in the three-dimensional object information is the image information of the front surface and the side surface of the object taken from an oblique direction, and the above-mentioned front surface information and the front surface information are the front surface information of the object, respectively. This is the face-to-face image information of the object and the face-to-face image information of the side surface of the object.
  • the vehicle control device 100 of the present embodiment even when an image of an object such as an oncoming vehicle OV is taken from an oblique direction by the image pickup device V11, the facing image information RG1 facing the front surface and the side surface of the object, respectively. And the opposite image information RG2 can be obtained. Further, the vehicle control device 100 of the present embodiment can more accurately extract the characteristic portion of the object based on the obtained face-to-face image information RG1 and face-to-face image information RG2. As a result, a plurality of divided region SRs according to the characteristics of the object can be generated more accurately, and the type and risk of obstacles can be estimated more accurately than the conventional vehicle control device.
  • the vehicle control device 100 of the present embodiment further includes an own vehicle information storage unit 124.
  • the own vehicle information storage unit 124 the information of the plurality of own vehicle division region VSRs obtained by dividing the own vehicle region VOR including the vehicle V and the objects set for each of the plurality of own vehicle division region VSRs collide with each other. The degree of damage to the vehicle according to the magnitude of the damage at that time is recorded. Further, the travel control unit 123 controls the travel of the vehicle V so that the collision damage degree according to the product of the damage degree and the own vehicle damage degree is minimized.
  • the vehicle control device 100 of the present embodiment is set in each of the own vehicle damage degree set in each of the plurality of own vehicle division regions VSR of the own vehicle V and each of the plurality of division region SRs of the target region OR. It becomes possible to estimate the degree of collision damage more accurately based on the degree of damage done. Therefore, by controlling the traveling of the vehicle V by the traveling control unit 123 so that the degree of collision damage is minimized, the risk of collision between the own vehicle V and the object can be further reduced.
  • the feature extraction unit 122b recognizes a region in which no object exists from the facing side surface information and defines it as a space S, based on the space S and the plurality of divided regions SR.
  • the divided region SR in which the object exists is set as a part of the vehicle V.
  • the outside world sensor V1 includes, for example, a millimeter wave radar device as a radar device V12. Further, the damage degree map generation unit 122 recognizes the divided region SR including the windshield based on the reflection intensity of the radar output from the millimeter wave radar device, and the divided region SR including the windshield among the plurality of divided regions SR. Set the damage level corresponding to the cabin of the vehicle. With this configuration, it becomes possible to identify the cabin of a vehicle such as an oncoming vehicle OV based on the outside world information output from the millimeter wave radar device.
  • the vehicle control device 100 of the present embodiment can be mounted not only on the sedan type own vehicle V but also on various types of vehicles as shown in FIG. 7, and collision damage of various types of vehicles can be achieved.
  • the degree can be estimated more accurately than the conventional vehicle control device. Further, it is possible to accurately estimate not only the collision with the oncoming vehicle OV as shown in FIGS. 8 and 9, but also the degree of collision damage at the time of the rear-end collision of the own vehicle V.
  • an example of calculating the degree of collision damage by the automatic driving determination unit 123a will be described with reference to FIGS. 10 to 13.
  • FIG. 10 shows a case where the front part of the sedan type own vehicle V collides with the collision position CP at the rear part of the stopped sedan type preceding vehicle LV.
  • the collision damage levels of the upper part of the preceding vehicle LV and the upper part and the lower part of the own vehicle V are "3" and "12", respectively, and the total collision damage degree is "15”.
  • FIG. 11 shows a case where the front part of the sedan type own vehicle V collides with the collision position CP at the rear part of the stopped truck which is the preceding vehicle LV.
  • the collision damage degree of the lower part of the preceding vehicle LV and the upper part and the lower part of the own vehicle V are "12" and "24", respectively, and the total collision damage degree is "36".
  • FIG. 12 shows a case where the front part of the own vehicle V, which is a truck, collides with the collision position CP at the rear part of the stopped truck, which is the preceding vehicle LV.
  • the collision damage degrees of the upper part and the lower part of the preceding vehicle LV and the own vehicle V are "30" and "48", respectively, and the overall collision damage degree is "78".
  • FIG. 13 shows a case where the front part of the own vehicle V, which is a truck, collides with the collision position CP at the rear part of the stopped sedan type preceding vehicle LV.
  • the degree of collision damage between the upper and lower parts of the preceding vehicle LV and the lower part of the own vehicle V is "12" and "24", respectively, and the total degree of collision damage is "36".
  • the truck V is located behind the truck, which is the preceding vehicle LV, rather than when the truck V collides with the sedan-type preceding vehicle LV.
  • the degree of collision damage is greater in the case of a rear-end collision. The reason is that the cabin of the truck is located in front of the vehicle body and the windshield is located at the upper part of the front part of the vehicle body. More specifically, when a following truck collides with a sedan-type preceding vehicle whose overall height is lower than that of the truck, the impact of the collision is less likely to reach the windshield of the following truck, so the degree of collision damage is relatively small. .. However, when the following truck collides with the preceding truck, the impact of the collision extends to the windshield of the following truck, so the degree of collision damage becomes relatively large.
  • the type and risk of the obstacle are estimated more accurately than the conventional vehicle control device, and the collision between the obstacle and the vehicle V is more reliably avoided, or the collision damage is caused. It is possible to provide a vehicle control device 100 capable of reducing the problem.
  • the damage degree map generation unit 122 acquires information on an object transmitted from the outside of the own vehicle V via the communication unit V2 mounted on the own vehicle V. It is different from the vehicle control device 100 of the first embodiment. Since the other points of the vehicle control device 100 of the present embodiment are the same as those of the vehicle control device 100 of the first embodiment, the same parts are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
  • FIG. 14 is a plan view illustrating the operation of the vehicle control device 100 of the present embodiment.
  • the own vehicle V equipped with the vehicle control device 100 shown in FIG. 1 is traveling straight on a road with one lane on each side.
  • Two parking vehicles PV1 and PV2 are parallel parked in the parking space attached to the road.
  • These parked vehicles PV1 and PV2 have the same configuration as the own vehicle V shown in FIG. 1, and are equipped with the vehicle control device 100.
  • the parked vehicles PV1 and PV2 detect objects around the parked vehicles PV1 and PV2 by the outside world sensor V1 even while parked.
  • the outside world sensor V1 mounted on the leading parked vehicle PV1 parked on the front side in the traveling direction of the own vehicle V detects the pedestrian P who is about to cross the road.
  • the pedestrian P is hidden behind the front parked vehicle PV1 and is located in the blind spot of the outside world sensor V1 of the parked vehicle PV2 parked behind the pedestrian P1 and the outside world sensor V1 of the own vehicle V.
  • the vehicle control device 100 of the own vehicle V obtains information including three-dimensional object information, a speed, a moving direction, etc. of the pedestrian P transmitted from the communication unit V2 of the parked vehicle PV1 in front of the own vehicle V. Received via the communication unit V2.
  • the vehicle control device 100 of the own vehicle V sets the target area OR and the damage degree of the pedestrian P based on the three-dimensional object information of the pedestrian P received via the communication unit V2, for example, by the damage degree map generation unit 122. do.
  • the vehicle control device 100 of the own vehicle V is, for example, based on information such as the speed and the moving direction of the pedestrian P received via the communication unit V2, by the automatic driving determination unit 123a, the walking route of the pedestrian P. To estimate.
  • the vehicle control device 100 estimates the traveling route of the own vehicle V by the automatic driving determination unit 123a based on the information input from the AD map generation unit 125 or the vehicle sensor V4, for example. Further, the automatic driving determination unit 123a determines, for example, the possibility of a collision between the own vehicle V and the pedestrian P based on the estimated travel route, and if there is a possibility of a collision, the vehicle drive unit V5. It is determined whether or not the collision between the own vehicle V and the oncoming vehicle OV can be avoided by the control of.
  • FIG. 15 is an example of the calculation result of the collision position CP and the collision damage degree between the own vehicle V and the pedestrian P by the automatic driving determination unit 123a of the vehicle control device 100 of the own vehicle V.
  • the vehicle control device 100 calculates the collision position CP based on, for example, the estimated walking path and moving speed of the pedestrian P and the traveling path and moving speed of the own vehicle V from the automatic driving determination unit 123a. Further, the vehicle control device 100 calculates the collision damage degree based on the calculated collision position CP, for example, by the damage degree map generation unit 122 as shown in the table of FIG.
  • the own vehicle V is a sedan type vehicle
  • the front portion: left side: lower portion and the front portion: left side: upper portion of the own vehicle division areas VSR331 and VSR332 are set in the front portion and the space S, respectively.
  • the damage levels are set to "3" and "1", respectively.
  • the overall damage level of the target area OR is set to, for example, "10”.
  • the coefficient is set to, for example, "3”. Therefore, the collision damage degrees of the upper part and the lower part of the own vehicle V and the pedestrian P are "30" and "90", respectively, and are "120" as a whole.
  • the vehicle control device 100 controls the travel of the own vehicle V by the travel control unit 123 so as to minimize the collision damage degree corresponding to the damage degree of the own vehicle V and the pedestrian P shown in FIG. More specifically, the traveling control unit 123, for example, by the automatic driving determination unit 123a, can realize steering angle control and acceleration / deceleration control between the current time and the predicted collision time, as shown in Table 3 below. The degree of collision damage for each combination of is calculated.
  • the traveling control unit 123 uses, for example, the automatic driving determination unit 123a to control three types of steering angle, steering angle maintenance, right steering, and left steering, and vehicle speed maintenance, acceleration, and deceleration.
  • the degree of collision damage for each combination with the three types of acceleration / deceleration control is calculated.
  • the travel control unit 123 controls the vehicle drive unit V5 by, for example, the vehicle control unit 123b, and executes the above-mentioned vehicle control that minimizes the collision damage degree.
  • the own vehicle V can be decelerated in front of the pedestrian P to avoid a collision with the pedestrian P.
  • the front and side image information G1 and G2 of the object included in the three-dimensional object information SI based on the image information of the object captured by the image pickup apparatus V11 are obtained on each surface.
  • An example of converting to the facing image information RG1 and RG2 facing the above has been described.
  • a laser radar may be used as the outside world sensor V1
  • the three-dimensional information of the object output from the laser radar may be used as the outside world information.
  • the conversion unit 122a faces the front and side surface information of the object included in the three-dimensional object information based on the external world information acquired from the diagonal direction intersecting the front and rear directions of the object, respectively. It can be converted into front-facing information and front-facing information.
  • the object detected by the external sensor is described by taking a vehicle or a person as an example, but the object detected by the external sensor is, for example, a fence, a wall, a building, a signal, or a utility pole. , A guardrail, a median strip, or the like.
  • the divided region including the windshield is identified based on the reflection intensity of the millimeter wave radar, but the divided region including the windshield may be identified based on the image of the image pickup apparatus.
  • the functional blocks (software) realized by executing a program in which a part of the vehicle control device is loaded in the memory have been described, but a part or all of them may be described as, for example, an integrated circuit. It may be realized by hardware such as. Further, a part of the connection relationship shown in FIG. 1 may be omitted, and all the configurations may be connected to each other.
  • the vehicle control device of the own vehicle receives the three-dimensional object information detected by the vehicle control device of another vehicle by vehicle-to-vehicle communication via each other's communication unit, the target area, the divided area, and the degree of damage are received. Etc. may be set by the vehicle control device of the own vehicle. Further, the target area, the divided area, the degree of damage, etc. set by the vehicle control device of another vehicle may be used by the vehicle control device of the own vehicle.
  • Vehicle control device 121 Three-dimensional object information generation unit 122b Feature extraction unit 122 Damage degree map generation unit 123 Travel control unit 124 Own vehicle information storage unit G1 Image information G2 Image information OR Target area OV Oncoming vehicle (object) P Pedestrian (object) RG1 facing image information (front facing information) RG2 face-to-face image information (face-to-face side information) S Space SR Divided area V Own vehicle (vehicle) V1 External sensor V11 Image pickup device V12 Radar device (millimeter wave radar device) V2 communication unit VSR own vehicle division area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

従来の車両制御装置よりも障害物の種別とリスクを正確に推定することで、より確実に障害物と車両との衝突を回避し、または衝突被害を軽減することが可能な車両制御装置を提供する。車両制御装置１００は、車両Ｖに搭載される制御装置であって、立体物情報生成部１２１と、被害度マップ生成部１２２と、走行制御部１２３とを備えている。立体物情報生成部１２１は、車両Ｖに搭載された外界センサＶ１から出力された外界情報に基づいて、車両Ｖの周囲の物体を検知して立体物情報を生成する。被害度マップ生成部１２２は、生成された外界情報に基づいて、物体を含む対象領域を前後方向と高さ方向にそれぞれ分割した複数の分割領域の情報を生成するとともに、複数の分割領域のそれぞれに対して、車両Ｖが衝突したときの被害の大きさに応じた被害度を設定する。走行制御部１２３は、分割領域に設定された被害度に対応する衝突被害度を最小にするように、車両Ｖの走行を制御する。

Description

車両制御装置
　本開示は、車両制御装置に関する。
　従来から自装置を搭載する車両である自車両を制御する車両制御装置に関する発明が知られている（下記特許文献１）。特許文献１に記載された車両制御装置は、障害物検出部と、回避可否判定部と、衝突範囲特定部と、最小被害部位特定部と、進行制御部と、を備える（特許文献１、要約、第０００６段落、請求項１等）。
　前記障害物検出部は、自車両と衝突する可能性がある障害物を検出する。前記回避可否判定部は、前記障害物検出部によって障害物が検出された場合に、自車両の進行を制御することで前記障害物との衝突を回避できるか否かを判定する。前記衝突範囲特定部は、前記回避可否判定部によって前記障害物との衝突を回避できないと判定された場合に、前記障害物における自車両と衝突しうる範囲を特定する。
　前記最小被害部位特定部は、前記衝突範囲特定部が特定した範囲のうち、自車両と衝突した場合に前記障害物に生じる被害が最も小さい部位を特定する。前記進行制御部は、前記回避可否判定部によって前記障害物との衝突を回避できないと判定された場合に、前記最小被害部位特定部が特定した部位に変形が及ぶように自車両の進行を制御する。
　この従来の車両制御装置によれば、障害物との衝突を回避できないと判定した場合に、衝突によって障害物に生じる被害が最も小さくなる部位に変形が及ぶように自車両の進行を制御する。これにより、この従来の車両制御装置は、障害物との衝突を回避できない場合に、障害物に生じる被害を最小限に抑えることができる（同、第００１３段落等）。
　さらに、この従来の車両制御装置は、障害物の種別毎に、当該障害物の部位と、当該障害物と自車両とが衝突した場合に生じる被害の大きさとの関係を示すリスク情報を記憶するリスク記憶部を備えている。また、前記障害物検出部は、前記障害物の種別を特定する。さらに、前記最小被害部位特定部は、前記障害物検出部が特定した種別に関連付けられたリスク情報を読み出し、前記衝突範囲特定部が特定した範囲のうち前記リスク情報が示す被害の大きさが最も小さい部位を特定する（同、第０００７段落、請求項２）。
　このような構成により、障害物の種別を用いて衝突によって障害物に生じる被害が最も小さくなる部位を特定することができる。これにより、この従来の車両制御装置は、障害物毎に最適となる制御を行うことができる（同、第００１４段落）。なお、リスク情報とは、障害物の部位と、当該障害物と自車両とが衝突した場合に生じる被害の大きさであるリスク値との関係を示す情報である（同、第００２１段落、図２）。
特開２０１２－２３２６９３号公報
　上記従来の車両制御装置において、上記障害物検出部は、レーザレーダやカメラなどによって障害物を検出し、検出した障害物の横幅や移動速度に基づいて、セダン、トラック、バスなど、当該障害物の種別を推定する（特許文献１、第００２０段落）。しかし、レーザレーダやカメラなどによって、障害物を正面や斜め前方から検出した場合、障害物の横幅や移動速度だけでは、障害物の種別を正確に推定できないおそれがある。
　本開示は、従来の車両制御装置よりも障害物の種別とリスクを正確に推定することで、より確実に障害物と車両との衝突を回避し、または衝突被害を軽減することが可能な車両制御装置を提供する。
　本開示の一態様は、車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両に搭載された外界センサから出力された外界情報に基づいて前記車両の周囲の物体を検知して立体物情報を生成する立体物情報生成部と、前記外界情報に基づいて前記物体を含む対象領域を前後方向と高さ方向にそれぞれ分割した複数の分割領域の情報を生成するとともに前記複数の分割領域のそれぞれに対して前記車両が衝突したときの被害の大きさに応じた被害度を設定する被害度マップ生成部と、前記被害度に対応する衝突被害度を最小にするように前記車両の走行を制御する走行制御部と、を備えることを特徴とする車両制御装置である。
　本開示の上記一態様によれば、従来の車両制御装置よりも障害物の種別とリスクを正確に推定することで、より確実に障害物と車両との衝突を回避し、または衝突被害を軽減することが可能な車両制御装置を提供することができる。
本開示に係る車両制御装置の実施形態１を示すブロック図。 図１の車両制御装置の処理の流れの一例を示すフロー図。 図２の視点変換処理の一例を示す概念図。 図２の特徴抽出処理の一例を説明する画像図。 図２の分割領域を生成する処理の説明図。 図２の被害度を設定する処理の詳細を示すフロー図。 図６の被害度を設定する処理の一例を説明する対象領域の斜視図。 図１のＡＤ地図生成部によって生成された自動運転地図の一例。 図１の自動運転判断部による自車両と対向車との衝突位置の算出結果の一例。 図１の自動運転判断部による衝突被害度の算出例。 図１の自動運転判断部による衝突被害度の算出例。 図１の自動運転判断部による衝突被害度の算出例。 図１の自動運転判断部による衝突被害度の算出例。 本開示に係る車両制御装置の実施形態２の動作を説明する平面図。 実施形態２に係る車両制御装置の自動運転判断部による算出結果の一例。
　以下、図面を参照して本開示に係る車両制御装置の実施形態を説明する。
（実施形態１）
　図１は、本開示に係る車両制御装置の実施形態１を示すブロック図である。本実施形態の車両制御装置１００は、たとえば、ガソリン車、ハイブリッド車、電気自動車などの車両Ｖに搭載され、車両Ｖの走行を制御する電子制御装置（ＥＣＵ）である。車両制御装置１００は、たとえば、車両Ｖを自律的に走行させる自動運転ＥＣＵであり、入出力インタフェース１１０と、メモリ１２０と、プロセッサ１３０と、不揮発性の補助記憶装置１４０とを備えている。
　車両制御装置１００は、たとえば、立体物情報生成部１２１と、被害度マップ生成部１２２と、走行制御部１２３とを備えている。また、本実施形態において、車両制御装置１００は、たとえば、自車情報記憶部１２４と、ＡＤ地図生成部１２５とを、さらに備えている。また、図１に示す例において、被害度マップ生成部１２２は、変換部１２２ａと、特徴抽出部１２２ｂと、被害度設定部１２２ｃとを含む。
　上記した車両制御装置１００の各部は、たとえば、プロセッサ１３０によって補助記憶装置１４０に記憶されたプログラムやテーブルをメモリ１２０にロードして実行することで実現される車両制御装置１００の機能ブロックである。
　車両制御装置１００が搭載される車両Ｖ（以下、「自車両Ｖ」という。）は、たとえば、外界センサＶ１と、通信ユニットＶ２と、地図ユニットＶ３と、車両センサＶ４と、車両駆動部Ｖ５と、ディスプレイＶ６と、スピーカＶ７とを備えている。これらの自車両Ｖの各部と車両制御装置１００の入出力インタフェース１１０とは、たとえば、ＬＡＮ（Local Area Network）やＣＡＮ（Controller Area Network）を介して接続されている。
　外界センサＶ１は、自車両Ｖの周囲の外界情報を取得する。外界センサＶ１は、たとえば、撮像装置Ｖ１１を含む。撮像装置Ｖ１１は、たとえば、単眼カメラまたはステレオカメラを含み、少なくとも自車両Ｖの前方の立体物の画像を外界情報として車両制御装置１００へ出力する。また、外界センサＶ１は、たとえば、レーダ装置Ｖ１２を含む。レーダ装置Ｖ１２は、たとえば、ミリ波レーダ装置またはレーザレーダ装置を含む。レーザレーダ装置は、少なくとも自車両Ｖの前方の立体物の情報を外界情報として車両制御装置１００へ出力する。ミリ波レーダ装置は、たとえば、少なくとも自車両Ｖの前方の立体物の距離、方向、およびミリ波の反射強度を、外界情報として車両制御装置１００へ出力する。
　通信ユニットＶ２は、たとえば、自車両Ｖの外部との間で無線通信を行う無線通信機である。より具体的には、通信ユニットＶ２は、たとえば、自車両Ｖと他の車両との間の車車間通信、自車両Ｖと道路側の通信機器などのインフラストラクチャ設備との路車間通信、自車両Ｖと基地局との間の無線通信などを行う。通信ユニットＶ２は、自車両Ｖの外部から受信した情報を、車両制御装置１００へ出力するとともに、車両制御装置１００から入力された情報を、自車両Ｖの外部へ送信する。
　通信ユニットＶ２は、たとえば、他の車両の通信ユニットＶ２から他の車両の位置、速度、車両制御情報を受信して、車両制御装置１００へ出力する。また、通信ユニットＶ２は、たとえば、インフラストラクチャ設備から、交通信号機の情報、交通規制の情報、道路の情報などを受信して、車両制御装置１００へ出力する。また、通信ユニットＶ２は、たとえば、車両制御装置１００から出力された自車両Ｖの位置、速度、車両制御情報を、外部の他の車両やインフラストラクチャ設備へ送信する。
　地図ユニットＶ３は、たとえば、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ）の測位衛星から電波を受信するアンテナと、受信した電波に基づいて自車両Ｖの位置情報を算出するロケータとを含む。また、地図ユニットＶ３は、記憶装置と、その記憶装置に記憶された地図データベースとを含む。地図ユニットＶ３は、ロケータによって算出した自車両Ｖの位置情報と、地図データベースから取得した自車両Ｖの周辺の道路情報を含む地図情報を、車両制御装置１００へ出力する。地図情報は、たとえば、自車両Ｖの自動運転に必要な道路、標識、地物などの詳細な情報を含んでいる。
　車両センサＶ４は、たとえば、エンジンセンサ、操舵角センサ、ステアリングトルクセンサ、ブレーキセンサ、アクセルセンサ、速度センサ、加速度センサなど、自車両Ｖの各種の情報を取得する各種のセンサを含む。車両センサＶ４は、たとえば、取得した自車両Ｖの各種の情報を、地図ユニットＶ３と車両制御装置１００へ出力する。
　車両駆動部Ｖ５は、たとえば、車両制御装置１００から入力される制御信号に基づいて、スロットル、ブレーキ、ステアリング、変速機など、自車両Ｖの各部を自動的に操作する複数のアクチュエータを含む。車両駆動部Ｖ５は、たとえば、車両制御装置１００から入力される制御信号に基づいて自車両Ｖの各部を自動的に操作することで、自車両Ｖの自動運転や運転支援を可能にする。
　ディスプレイＶ６は、たとえば、液晶表示装置または有機ＥＬ表示装置などを含む。ディスプレイＶ６は、たとえば、車両制御装置１００から入力される画像信号に基づいて、車両センサＶ４によって取得された自車両Ｖの各種の情報、それらの情報に基づく自車両Ｖの運転状態、および、通信ユニットＶ２を介して受信した通信内容、案内または警告などを表示する。ディスプレイＶ６は、たとえば、タッチパネルを含み、自車両Ｖのドライバーが情報を入力する入力装置としても機能する。
　スピーカＶ７は、たとえば、車両制御装置１００から入力される制御信号に基づいて、音声案内、注意または警報音などを発する。また、スピーカＶ７は、たとえば、ドライバーの音声を入力して車両制御装置１００へ音声信号を出力するマイクとしての機能を有していてもよい。また、スピーカＶ７とマイクは、それぞれ別に設けられてもよい。
　以下、図２から図１３を参照して、図１に示す車両制御装置１００を詳細に説明する。図２は、図１の車両制御装置１００の処理の流れの一例を示すフロー図である。
　車両制御装置１００は、たとえば、自車両Ｖの自動運転または運転支援が開始されると、図２に示す処理を開始して、外界情報を取得する処理Ｐ１を実行する。この処理Ｐ１において、車両制御装置１００は、入出力インタフェース１１０を介して、外界センサＶ１から外界情報を取得する。より具体的には、車両制御装置１００は、たとえば、撮像装置Ｖ１１から、外界情報として、自車両Ｖの前方の画像を取得する。
　また、車両制御装置１００は、外界情報を取得する処理Ｐ１において、たとえば、レーダ装置Ｖ１２から、外界情報として、自車両Ｖの前方の物体の距離、方向、および反射波の強度を取得する。また、この処理Ｐ１において、車両制御装置１００は、たとえば、通信ユニットＶ２を介して、自車両Ｖの外部の他の車両や、道路側のインフラストラクチャ設備から、自車両Ｖの周囲の物体の情報を取得してもよい。
　次に、車両制御装置１００は、物体を検知したか否かを判定する処理Ｐ２を実行する。この処理Ｐ２において、車両制御装置１００は、たとえば、立体物情報生成部１２１により、自車両Ｖに搭載された外界センサＶ１から出力され、入出力インタフェース１１０を介して入力された外界情報を処理して、自車両Ｖの前方または周囲の物体を検知したか否かを判定する。
　また、前述の処理Ｐ１において、車両制御装置１００が通信ユニットＶ２を介して外部から自車両Ｖの周囲の物体の情報を取得した場合には、この処理Ｐ２において、外部から取得した物体の情報を用いてもよい。この場合、立体物情報生成部１２１は、外部から取得した物体の情報と、外界センサＶ１から取得した外界情報とを処理して、自車両Ｖの前方または周囲の物体を検知したか否かを判定する。
　処理Ｐ２において、立体物情報生成部１２１は、物体が検知されていない（ＮＯ）と判定すると、外界情報を取得する処理Ｐ１へ戻り、物体が検知された（ＹＥＳ）と判定すると、次の立体物情報を生成する処理Ｐ３を実行する。
　立体物情報を生成する処理Ｐ３において、車両制御装置１００は、たとえば、立体物情報生成部１２１により、前述の処理Ｐ１で外界センサＶ１から取得した外界情報と、自車両Ｖの外部から取得した物体の情報の少なくとも一方を処理して立体物情報を生成する。ここで、立体物情報は、前の処理Ｐ２で検知された物体ごとに生成され、たとえば、物体の大きさ、形状、位置、速度、加速度、姿勢（向き）、画像、ミリ波レーダの反射強度など、各々の物体に固有の情報を含んでいる。
　次に、車両制御装置１００は、たとえば、視点変換処理Ｐ４を実行する。この処理Ｐ４において、車両制御装置１００は、たとえば、変換部１２２ａにより、立体物情報の視点変換を行う。より具体的には、変換部１２２ａは、たとえば、外界センサＶ１によって物体の前後方向に交差する斜め方向から取得された外界情報に基づく立体物情報に含まれる物体の前面の情報を、その前面に正対する正対前面情報に変換する。また、変換部１２２ａは、たとえば、その立体物情報に含まれる物体の側面の情報を、その側面に正対する正対側面情報に変換する。
　図３は、図２に示す視点変換処理Ｐ４の一例を示す概念図である。図３に示す例において、立体物情報ＳＭは、外界センサＶ１である撮像装置Ｖ１１によって、物体である車両の前後方向に交差する斜め方向から取得された外界情報としての画像情報に基づいて生成されている。なお、立体物情報ＳＭは、たとえば、物体の前後方向に平行なＸ軸と、物体の幅方向に平行なＹ軸と、物体の高さ方向に平行なＺ軸とからなる３次元直交座標系を用い、原点座標Ｏを基準として表すことができる。
　視点変換処理Ｐ４において、変換部１２２ａは、たとえば、立体物情報ＳＭに含まれる物体の前面の画像情報Ｇ１を、その前面に正対する正対前面情報としての前面の正対画像情報ＲＧ１に変換する。また、変換部１２２ａは、たとえば、立体物情報ＳＭに含まれる物体の側面の画像情報Ｇ２を、その側面に正対する正対側面情報としての側面の正対画像情報ＲＧ２に変換する。この視点変換処理Ｐ４は、たとえば、画像情報Ｇ１，Ｇ２を各面の正面から見た仮想的な視点に基づく画像処理である。次に、車両制御装置１００は、たとえば、図２に示す特徴抽出処理Ｐ５を実行する。
　図４は、図２に示す特徴抽出処理Ｐ５の一例を説明する画像図である。この特徴抽出処理Ｐ５において、車両制御装置１００は、たとえば、前の処理Ｐ４で変換部１２２ａによって生成された物体の正対画像情報ＲＧ１，ＲＧ２から、図１に示す特徴抽出部１２２ｂによって、物体の特徴的な部分である特徴部分を抽出する。より具体的には、検知された物体が車両である場合、特徴抽出部１２２ｂは、たとえば、物体の側面の正対画像情報ＲＧ２から車輪を特徴部分として抽出する。
　より詳細には、特徴抽出部１２２ｂは、たとえば、物体の側面の正対画像情報ＲＧ２に対して画像認識処理を行って、タイヤやホイールの形状、色彩、明度、直径などから車輪を認識する。さらに、特徴抽出部１２２ｂは、たとえば、認識した車輪の位置に基づいて、車両である物体の中央部を規定する。より詳細には、特徴抽出部１２２ｂは、たとえば、車両の側面の正対画像情報ＲＧ２から車両の前輪と後輪を認識し、車両の前後方向（Ｘ軸方向）において、前輪の後端の位置ＸＦと後輪の前端の位置ＸＲとの間に位置する車両の部分を、車両の中央部に規定する。
　また、検知された物体が車両である場合、特徴抽出部１２２ｂは、たとえば、物体の正面の正対画像情報ＲＧ１からボンネットを特徴部分として抽出する。より詳細には、特徴抽出部１２２ｂは、たとえば、物体の前面の正対画像情報ＲＧ１に対して画像認識処理を行って、車体と背景の境界線を認識し、ボンネットの傾斜ラインＬ１を認識する。さらに、特徴抽出部１２２ｂは、たとえば、認識したボンネットの傾斜ラインＬ１と、物体の前面の正対画像情報ＲＧ１における幅方向（Ｙ軸方向）の両端との交点Ｐ１，Ｐ２を特定する。
　さらに、特徴抽出部１２２ｂは、たとえば、特定した交点Ｐ１，Ｐ２のうち、高さ方向（Ｚ軸方向）における低い位置にある交点Ｐ１を選択し、選択した交点Ｐ１のＺ座標を車両である物体を上部と下部に分割する座標ＺＣとして設定する。図４に示す例では、高さ方向（Ｚ軸方向）において、座標Ｚ０と座標ＺＣとの間が車両の下部であり、座標ＺＣと車両の上端のＺ軸座標である座標ＺＥとの間が車両の上部である。
　さらに、特徴抽出部１２２ｂは、たとえば、物体の側面と前面の正対画像情報ＲＧ１，ＲＧ２から物体が存在しない領域を認識してスペースＳとして規定する。図４に示す例において、物体の側面の正対画像情報ＲＧ２には、車両の前後方向（Ｘ軸方向）における後端の座標Ｘ０と車両の中央部の後端の座標ＸＲとの間で、かつ、車両の高さ方向（Ｚ軸方向）における上部の下端の座標ＺＣと上端の座標ＺＥとの間に、スペースＳが規定されている。
　また、図４に示す例において、物体の前面の正対画像情報ＲＧ１には、車両の幅方向（Ｙ軸方向）における一端の座標Ｙ０と他端の座標ＹＥとの間で、かつ、車両の高さ方向（Ｚ軸方向）における上端の座標ＺＥと車両の上部の下端の座標ＺＣとの間に、スペースＳが規定されている。次に、車両制御装置１００は、たとえば、図２に示すように、検知した物体が人であるか否かの判定処理Ｐ６を実行する。
　この判定処理Ｐ６において、特徴抽出部１２２ｂは、たとえば、外界センサＶ１に含まれる撮像装置Ｖ１１の画像を用いて画像認識処理を行って、検知した物体が、歩行者、自転車、自動二輪車のいずれかに該当するか否かを判定する。なお、この判定処理Ｐ６において、特徴抽出部１２２ｂは、たとえば、外界センサＶ１に含まれるレーダ装置Ｖ１２の検知結果を用い、物体の大きさ、速度、動作、ミリ波レーダの反射強度などに基づいて、検知した物体が歩行者等に該当するか否かを判定してもよい。
　判定処理Ｐ６において、特徴抽出部１２２ｂにより、たとえば、検知した物体が、歩行者、自転車、自動二輪車のいずれにも該当しない、すなわち人に該当しない（ＮＯ）、と判定されると、車両制御装置１００は、分割領域を生成する処理Ｐ７を実行する。一方、判定処理Ｐ６において、特徴抽出部１２２ｂにより、たとえば、検知した物体が、歩行者、自転車、自動二輪車のいずれかに該当する、すなわち人に該当する（ＹＥＳ）、と判定されると、車両制御装置１００は、後述する被害度を設定する処理Ｐ８を実行する。
　図５は、図２に示す分割領域ＳＲを生成する処理Ｐ７の説明図である。分割領域ＳＲを生成する処理Ｐ７において、車両制御装置１００は、たとえば、特徴抽出部１２２ｂにより、外界情報に基づいて物体を含む対象領域ＯＲを前後方向（Ｘ軸方向）と高さ方向（Ｚ軸方向）にそれぞれ分割した複数の分割領域ＳＲの情報を生成する。この処理Ｐ７において、特徴抽出部１２２ｂは、たとえば、物体を含む対象領域ＯＲを、さらに幅方向（Ｙ軸方向）においても分割して、複数の分割領域ＳＲを生成する。
　分割領域ＳＲを生成する処理Ｐ７において、特徴抽出部１２２ｂは、たとえば、図４に示す前述の特徴抽出処理Ｐ５において規定した車両の前後方向（Ｘ軸方向）における前輪の後端の位置ＸＦと後輪の前端の位置ＸＲにおいて、対象領域ＯＲを分割する。また、この処理Ｐ７において、特徴抽出部１２２ｂは、たとえば、図４に示す前述の特徴抽出処理Ｐ５において規定した車両の高さ方向（Ｚ軸方向）における上部と下部に分割する座標ＺＣにおいて、対象領域ＯＲを分割する。
　さらに、この処理Ｐ７において、特徴抽出部１２２ｂは、たとえば、図４に示す車両の幅方向（Ｙ軸方向）における一端の座標Ｙ０から他端の座標ＹＥまでの距離の２５％の位置の座標ＹＲと７５％の位置の座標ＹＬにおいて、対象領域ＯＲを分割する。このような対象領域ＯＲの分割位置は、たとえば、最新の衝突安全性試験に基づいて設定することができ、衝突安全性試験の改定に合わせて変更することが望ましい。
　以上により、たとえば、物体を含む直方体の対象領域ＯＲは、物体の前後方向に３分割され、物体の幅方向に３分割され、物体の高さ方向に２分割されて、合計１８個の分割領域ＳＲに分割される。なお、物体の各方向における対象領域ＯＲの分割数は一例であり、それぞれ２以上に分割されていればよい。また、物体の幅方向においては、対象領域ＯＲを分割しなくてもよい。
　図５に示す例において、物体を含む対象領域ＯＲは、前述のように、複数の分割領域ＳＲに分割され、たとえば、前後方向:幅方向:高さ方向の各方向に対して、後部:右側:下部、中央部:右側:下部、前部:右側:下部の各領域ＳＲ１１１、ＳＲ２１１、ＳＲ３１１を含む。また、複数の分割領域ＳＲは、たとえば、後部:中央部:下部、中央部:中央部:下部、前部:中央部:下部、後部:左側:下部、中央部:左側:下部、前部:左側:下部の各分割領域ＳＲ１２１、ＳＲ２２１、ＳＲ３２１、ＳＲ１３１、ＳＲ２３１、ＳＲ３３１を含む。
　さらに、複数の分割領域ＳＲは、たとえば、前後方向:幅方向:高さ方向の各方向に対して、後部:右側:上部、中央部:右側:上部、前部:右側:上部の各領域ＳＲ１１２、ＳＲ２１２、ＳＲ３１２を含む。また、複数の分割領域ＳＲは、たとえば、後部:中央部:上部、中央部:中央部:上部、前部:中央部:上部、後部:左側:上部、中央部:左側:上部、前部:左側:上部の各分割領域ＳＲ１２２、ＳＲ２２２、ＳＲ３２２、ＳＲ１３２、ＳＲ２３２、ＳＲ３３２を含む。分割領域ＳＲを生成する処理Ｐ７の終了後、車両制御装置１００は、たとえば、被害度を設定する処理Ｐ８を実行する。
　図６は、図２の被害度を設定する処理Ｐ８の詳細を示すフロー図である。車両制御装置１００は、たとえば、図６に示す処理Ｐ８を開始すると、まず、被害度設定部１２２ｃにより、物体を含む対象領域ＯＲが複数の分割領域ＳＲを有するか否かを判定する処理Ｐ８０１を実行する。この処理Ｐ８０１において、対象領域ＯＲが分割領域ＳＲを有しない（ＮＯ）と判定されると、車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃによって、対象領域ＯＲを人（歩行者、自転車、二輪車など）に設定する処理Ｐ８０２を実行し、その後、後述する被害度を設定する処理Ｐ８１４を実行する。
　一方、上記の処理Ｐ８０１において、たとえば、対象領域ＯＲが分割領域ＳＲを有する（ＹＥＳ）と判定されると、車両制御装置１００は、対象領域ＯＲの前部の上部にスペースＳを有するか否かを判定する処理Ｐ８０３を実行する。この処理Ｐ８０３において、車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃにより、対象領域ＯＲの複数の分割領域ＳＲのうち、前部:右側:上部、前部:中央部:上部、前部:左側:上部の各分割領域ＳＲ３１２、ＳＲ３２２、ＳＲ３３２のいずれかにスペースＳを有するか否かを判定する。
　この処理Ｐ８０３において、たとえば、分割領域ＳＲ３１２、ＳＲ３２２、ＳＲ３３２のいずれかに所定のスペースＳを有する（ＹＥＳ）と判定されると、車両制御装置１００は、前部の上部の分割領域ＳＲをスペースＳに設定する処理Ｐ８０４を実行する。この処理Ｐ８０４において、車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃにより、対象領域ＯＲの複数の分割領域ＳＲのうち、前部:右側:上部、前部:中央部:上部、前部:左側:上部の各分割領域ＳＲ３１２、ＳＲ３２２、ＳＲ３３２をスペースＳに設定する。
　次に、車両制御装置１００は、たとえば、前部の下部の分割領域ＳＲをフロント部に設定する処理Ｐ８０５を実行する。この処理Ｐ８０５において、車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃにより、対象領域ＯＲの複数の分割領域ＳＲのうち、前部:右側:下部、前部:中央部:下部、前部:左側:下部の各分割領域ＳＲ３１１、ＳＲ３２１、ＳＲ３３１を車両のフロント部に設定する。
　次に、車両制御装置１００は、たとえば、対象領域ＯＲの後部の上部にスペースＳを有するか否かを判定する処理Ｐ８０６を実行する。この処理Ｐ８０６において、車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃにより、対象領域ＯＲの複数の分割領域ＳＲのうち、後部:右側:上部、後部:中央部:上部、後部:左側:上部の各分割領域ＳＲ１１２、ＳＲ１２２、ＳＲ１３２のいずれかにスペースＳを有するか否かを判定する。
　この処理Ｐ８０６において、たとえば、分割領域ＳＲ１１２、ＳＲ１２２、ＳＲ１３２のいずれかに所定のスペースＳを有しない（ＮＯ）と判定されると、車両制御装置１００は、後述する残りの分割領域ＳＲをキャビンに設定する処理Ｐ８０９を実行する。
　一方、上記の処理Ｐ８０６において、たとえば、分割領域ＳＲ１１２、ＳＲ１２２、ＳＲ１３２のいずれかに所定のスペースＳを有する（ＹＥＳ）と判定されると、車両制御装置１００は、後部の上部の分割領域ＳＲをスペースＳに設定する処理Ｐ８０７を実行する。この処理Ｐ８０７において、車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃにより、対象領域ＯＲの複数の分割領域ＳＲのうち、後部:右側:上部、後部:中央部:上部、後部:左側:上部の各分割領域ＳＲ１１２、ＳＲ１２２、ＳＲ１３２をスペースＳに設定する。
　次に、車両制御装置１００は、たとえば、後部の下部の分割領域ＳＲをリア部に設定する処理Ｐ８０８を実行する。この処理Ｐ８０８において、車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃにより、対象領域ＯＲの複数の分割領域ＳＲのうち、後部:右側:下部、後部:中央部:下部、後部:左側:下部の各分割領域ＳＲ１１１、ＳＲ１２１、ＳＲ１３１を車両のリア部に設定する。
　次に、車両制御装置１００は、たとえば、残りの分割領域ＳＲをキャビンに設定する処理Ｐ８０９を実行する。より詳細には、たとえば、前述の処理Ｐ８０６において、対象領域ＯＲの後部の上部にスペースＳを有する（ＹＥＳ）と判定された場合、この処理Ｐ８０９において、車両制御装置１００は、次の各分割領域ＳＲをキャビンに設定する。車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃにより、中央部:右側:上部、中央部:中央部:上部、中央部:左側:上部、中央部:右側:下部、中央部:中央部:下部、中央部:左側:下部、の各分割領域ＳＲ２１２、ＳＲ２２２、ＳＲ２３２、ＳＲ２１１、ＳＲ２２１、ＳＲ２３１をキャビンに設定する。その後、車両制御装置１００は、後述する被害度を設定する処理Ｐ８１４を実行する。
　一方、たとえば、前述の処理Ｐ８０６において、対象領域ＯＲの後部の上部にスペースＳを有しない（ＮＯ）と判定された場合、この処理Ｐ８０９において、車両制御装置１００は、上記の各分割領域ＳＲに加えて、次の各分割領域ＳＲをキャビンに設定する。車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃにより、後部:右側:上部、後部:中央部:上部、後部:左側:上部、後部:右側:下部、後部:中央部:下部、後部:左側:下部、の各分割領域ＳＲ１１２、ＳＲ１２２、ＳＲ１３２、ＳＲ１１１、ＳＲ１２１、ＳＲ１３１をキャビンに設定する。その後、車両制御装置１００は、後述する被害度を設定する処理Ｐ８１４を実行する。
　また、前述の処理Ｐ８０３において、たとえば、分割領域ＳＲ３１２、ＳＲ３２２、ＳＲ３３２のいずれにも所定のスペースＳを有しない（ＮＯ）と判定されると、車両制御装置１００は、前部の分割領域ＳＲをキャビンに設定する処理Ｐ８１０を実行する。より詳細には、この処理Ｐ８１０において、車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃにより、対象領域ＯＲの複数の分割領域ＳＲのうち、前部:右側:下部、前部:中央部:下部、前部:左側:下部、前部:右側:上部、前部:中央部:上部、前部:左側:上部の各分割領域ＳＲ３１１、ＳＲ３２１、ＳＲ３３１、ＳＲ３１２、ＳＲ３２２、ＳＲ３３２をキャビンに設定する。
　その後、車両制御装置１００は、たとえば、外界センサＶ１に含まれるレーダ装置Ｖ１２であるミリ波レーダ装置による物体の検知結果に基づいて、物体から所定のしきい値を超える有効な強度の反射波が得られたか否かを判定する処理Ｐ８１１を実行する。この処理Ｐ８１１において、車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃにより、有効な強度の反射波が得られていない（ＮＯ）と判定されると、前述の処理Ｐ８０９を実行する。
　一方、上記の処理Ｐ８１１において、車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃにより、有効な強度の反射波が得られた（ＹＥＳ）と判定されると、対象領域ＯＲにウィンドシールドを含む分割領域ＳＲを有するか否かを判定する処理Ｐ８１２を実行する。この処理Ｐ８１２において、車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃにより、ミリ波レーダ装置よる物体の検知結果を用い、金属よりも反射強度が小さい所定の範囲の反射強度の反射波が得られた分割領域ＳＲを、ウィンドシールドを含む分割領域ＳＲとして認識する。
　上記の処理Ｐ８１２において、たとえば、中央部:右側:上部および後部:右側:上部、または、中央部:左側:上部および後部:左側:上部の分割領域ＳＲがウィンドシールドを含む（ＹＥＳ）と判定されると、車両制御装置１００は前述の処理Ｐ８０９を実行する。一方、上記の処理Ｐ８１２において、中央部:右側:上部および後部:右側:上部、ならびに、中央部:左側:上部および後部:左側:上部の分割領域ＳＲがウィンドシールドを含まない（ＮＯ）と判定されると、車両制御装置１００は前後方向の中央部および後部の分割領域ＳＲを荷室または荷台に設定する処理Ｐ８１３を実行する。
　この処理Ｐ８１３において、車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃにより、複数の分割領域ＳＲのうち、中央部:右側:上部、中央部:中央部:上部、中央部:左側:上部、後部:右側:上部、後部:中央部:上部、後部:左側:上部の各分割領域ＳＲ２１２、ＳＲ２２２、ＳＲ２３２、ＳＲ１１２、ＳＲ１２２、ＳＲ１３２を荷室または荷台に設定する。さらに、車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃにより、複数の分割領域ＳＲのうち、中央部:右側:下部、中央部:中央部:下部、中央部:左側:下部、後部:右側:下部、後部:中央部:下部、後部:左側:下部の各分割領域ＳＲ２１１、ＳＲ２２１、ＳＲ２３１、ＳＲ１１１、ＳＲ１２１、ＳＲ１３１を荷室または荷台に設定する。その後、車両制御装置１００は、被害度を設定する処理Ｐ８１４を実行する。
　図７は、図６の被害度を設定する処理Ｐ８１４の一例を説明する対象領域ＯＲの斜視図である。また、以下の表１に、被害度を設定する処理Ｐ８１４に使用されるテーブルの一例を示す。車両は、衝突時の運動エネルギーの大部分を、車体の一部の変形によって吸収する。一般に、車体は、前後方向よりも幅方向において、衝撃に弱く変形が大きくなる。そのため、表１では、クラッシャブルゾーンである車両のフロント部およびリア部よりも、キャビンにおいて被害度が大きくなるように設定されている。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000001
　また、一般に、車両の前後方向の衝突では、車両の前面の全体が衝突するフルフラップ衝突よりも、車両の前面の一部が衝突するオフセット衝突の方が、車体の変形が大きくなる。そのため、表１において、フロント部およびリア部は、幅方向における中央部よりも左右両側において、被害度が大きくなるように設定されている。また、表１では、人に対する被害を防止するために、人を含む対象領域ＯＲの被害度が、たとえば車両の被害度の２倍以上で、最大となるように設定されている。
　より具体的には、図６の処理Ｐ８０１、処理Ｐ８０２を経て、対象領域ＯＲの物体が人に設定された場合、前述の処理Ｐ８１４において、車両制御装置１００は、次のように被害度を設定する。車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃにより、表１に従って、人を含む対象領域ＯＲの被害度を「１０」に設定する。これにより、図７の左上に示すように、人を含む対象領域ＯＲの全体の被害度が「１０」に設定される。
　また、図６の処理Ｐ８０１～Ｐ８０６、Ｐ８０７～Ｐ８０９を経て、対象領域ＯＲの物体がセダン型の車両に設定された場合、前述の処理Ｐ８１４において、車両制御装置１００は、次のように被害度を設定する。車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃにより、表１に従って、図７の上部中央部に示すセダン型の車両を含む対象領域ＯＲの各分割領域ＳＲに対して被害度を設定する。より具体的には、被害度設定部１２２ｃは、たとえば、スペースＳに設定された後部の上部の分割領域ＳＲ１１２、ＳＲ１２２、ＳＲ１３２と、前部の上部の分割領域ＳＲ３１２、ＳＲ３２２、ＳＲ３３２の被害度を、すべて「１」に設定する。
　また、被害度設定部１２２ｃは、たとえば、セダン型の車両を含む対象領域ＯＲにおいて、フロント部に設定された前部:右側:下部、前部:中央部:下部、前部:左側:下部の分割領域ＳＲ３１１、ＳＲ３２１、ＳＲ３３１の被害度をそれぞれ「３」、「２」、「３」に設定する。同様に、被害度設定部１２２ｃは、たとえば、セダン型の車両を含む対象領域ＯＲにおいて、キャビンに設定された中央部:右側:上部、中央部:中央部:上部、中央部:左側:上部の分割領域ＳＲ２１２、ＳＲ２２２、ＳＲ２３２の被害度を、それぞれ「５」に設定する。
　同様に、被害度設定部１２２ｃは、たとえば、セダン型の車両を含む対象領域ＯＲにおいて、キャビンに設定された中央部:右側:下部、中央部:中央部:下部、中央部:左側:下部の分割領域ＳＲ２１１、ＳＲ２２１、ＳＲ２３１の被害度を、それぞれ「４」に設定する。同様に、被害度設定部１２２ｃは、たとえば、セダン型の車両を含む対象領域ＯＲにおいて、リア部に設定された後部:右側:下部、後部:中央部:下部、後部:左側:下部の分割領域ＳＲ１１１、ＳＲ１２１、ＳＲ１３１の被害度を、それぞれ「３」、「２」、「３」に設定する。
　また、図６の処理Ｐ８０１、Ｐ８０３～Ｐ８０６、Ｐ８０９を経て対象領域ＯＲの物体がミニバン型の車両に設定された場合、対象領域ＯＲの後部:右側:上部、後部:中央部:上部、後部:左側:上部の各分割領域ＳＲ１１２、ＳＲ１２２、ＳＲ１３２は、キャビンに設定されている。そのため、処理Ｐ８１４において、車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃにより、図７の右上に示すミニバン型の車両を含む対象領域ＯＲの後部の上部の各分割領域ＳＲ１１２、ＳＲ１２２、ＳＲ１３２の被害度を、表１に従って、それぞれ「５」に設定する。
　また、図６の処理Ｐ８０１、Ｐ８０３、Ｐ８１０～Ｐ８１２、Ｐ８０９を経て、対象領域ＯＲの物体が、図７の左下に示すバスに設定された場合、前述の処理Ｐ８１４において、車両制御装置１００は、次のように被害度を設定する。車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃにより、表１に従って、キャビンに設定された対象領域ＯＲの上部のすべての分割領域ＳＲの被害度を「５」に設定し、キャビンに設定された対象領域ＯＲの下部のすべての分割領域ＳＲの被害度を「４」に設定する。
　また、図６の処理Ｐ８０１、Ｐ８０３、Ｐ８１０～Ｐ８１３を経て、対象領域ＯＲの物体が、図７の右下に示すトラックに設定された場合、前述の処理Ｐ８１４において、車両制御装置１００は、次のように被害度を設定する。車両制御装置１００は、たとえば、被害度設定部１２２ｃにより、表１に従って、キャビンに設定された対象領域ＯＲの前部の上部のすべての分割領域ＳＲの被害度を「５」に設定する。
　さらに、被害度設定部１２２ｃは、たとえば、荷台に設定された対象領域ＯＲの中央部の上部および後部の上部の分割領域ＳＲ２１２、ＳＲ２２２、ＳＲ２３２、ＳＲ１１２、ＳＲ１２２、ＳＲ１３２の被害度を、表１に従って、それぞれ「２」に設定する。同様に、被害度設定部１２２ｃは、荷台に設定された対象領域ＯＲの中央部の下部および後部の下部の分割領域ＳＲ２１１、ＳＲ２２１、ＳＲ２３１、ＳＲ１１１、ＳＲ１２１、ＳＲ１３１の被害度を、表１に従って、それぞれ「４」に設定する。
　図１に示す自車情報記憶部１２４には、たとえば、図５に示す対象領域ＯＲと同様に、自車両Ｖを含む自車領域ＶＯＲを分割した複数の自車分割領域ＶＳＲの情報と、その複数の自車分割領域ＶＳＲのそれぞれに対して設定された物体が衝突したときの被害の大きさに応じた自車被害度とが記録される。
　図１に示すＡＤ地図生成部１２５は、たとえば、地図ユニットＶ３の出力である自車両Ｖの位置情報および自車両Ｖの周辺の道路情報を含む地図情報と、被害度マップ生成部１２２から出力された物体の立体物情報を融合させて自車両Ｖの自動運転地図を生成する。また、ＡＤ地図生成部１２５は、たとえば、自車情報記憶部１２４、被害度マップ生成部１２２、地図ユニットＶ３、車両センサＶ４などから入力された情報に基づいて、自車両Ｖの走行予定経路を生成して走行制御部１２３へ出力する。
　走行制御部１２３は、たとえば、自動運転判断部１２３ａと車両制御部１２３ｂとを含む。自動運転判断部１２３ａは、たとえば、ＡＤ地図生成部１２５から入力された自動運転地図および走行予定経路と、車両センサＶ４から入力された自車両Ｖの各種のセンサ情報とに基づいて、自車両Ｖの自動運転に必要な車両駆動部Ｖ５に対する制御量を算出する。車両制御部１２３ｂは、自動運転判断部１２３ａによって算出された車両駆動部Ｖ５に対する制御量に基づいて、車両駆動部Ｖ５、ディスプレイＶ６、スピーカＶ７等を制御して、自車両Ｖの自動運転または運転支援を行う。
　以下、本実施形態の車両制御装置１００の動作を説明する。本実施形態の車両制御装置１００は、前述のように、自車両Ｖに搭載され、たとえば、外界センサＶ１、通信ユニットＶ２、地図ユニットＶ３、車両センサＶ４、車両駆動部Ｖ５、ディスプレイＶ６、およびスピーカＶ７に接続されている。車両制御装置１００は、たとえば、走行制御部１２３によって車両駆動部Ｖ５を制御して、自車両Ｖの自動運転または運転支援を行う。
　図８は、ＡＤ地図生成部１２５によって生成された自動運転地図の一例である。この例において、自車両Ｖが片側一車線の道路を前方の交差点へ向けて走行し、対向車ＯＶがその道路の反対車線を反対方向から同じ交差点へ向けて走行している。また、対向車ＯＶは、交差点を右折しようとしている。自車両Ｖに搭載された車両制御装置１００は、たとえば、地図ユニットＶ３から出力された自車両Ｖの周辺の地図情報に基づいて、図８に示すような自動運転地図を生成する。
　また、車両制御装置１００は、たとえば、ＡＤ地図生成部１２５により、自車情報記憶部１２４から、自車両Ｖの立体物情報、自車領域ＶＯＲ、複数の自車分割領域ＶＳＲ、および各々の自車分割領域ＶＳＲに設定された被害度を読み込んで、自動運転地図に反映させる。また、車両制御装置１００は、たとえば、外界センサＶ１によって検出された対向車ＯＶの情報に基づいて、立体物情報生成部１２１によって立体物情報を生成する。さらに、車両制御装置１００は、生成した立体物情報に基づいて、たとえば、被害度マップ生成部１２２により、図３から図７および表１に示すように、対向車ＯＶに対象領域ＯＲと複数の分割領域ＳＲを設定して、各々の分割領域ＳＲに被害度を設定する。
　車両制御装置１００は、たとえば、外界センサＶ１から入力された対向車ＯＶの情報や、車両センサＶ４から入力されたセンサ情報に基づいて、自動運転判断部１２３ａにより、図８に示すように、対向車ＯＶと自車両Ｖの走行経路を推定する。また、自動運転判断部１２３ａは、たとえば、推定した走行経路に基づいて、自車両Ｖと対向車ＯＶとの衝突の可能性を判定し、衝突の可能性がある場合には、車両駆動部Ｖ５の制御によって自車両Ｖと対向車ＯＶとの衝突が回避可能であるか否かを判定する。
　自車両Ｖと対向車ＯＶとの衝突を回避可能であると判定されると、車両制御装置１００は、たとえば、車両制御部１２３ｂにより車両駆動部Ｖ５を制御する。これにより、自車両Ｖのスロットル、ブレーキ、ステアリング等が自動的に操作され、自車両Ｖと対向車ＯＶとの衝突が回避される。一方、車両制御装置１００は、自車両Ｖと対向車ＯＶとの衝突が回避不能であると判定されると、たとえば、自動運転判断部１２３ａにより、所定時間経過後の自車両Ｖと対向車ＯＶの位置を算出して、衝突位置ＣＰを算出する。
　図９は、自動運転判断部１２３ａによる自車両Ｖと対向車ＯＶとの衝突位置ＣＰと衝突被害度の算出結果の一例である。図９に示す例において、自車両Ｖと対向車ＯＶはともに図７の上部中央部に示すセダン型の車両である。また、自車両Ｖと対向車ＯＶとは、自車両Ｖの中央部:右側:下部および中央部:右側:上部の自車分割領域ＶＳＲ２１１、ＶＳＲ２１２と、対向車ＯＶの前部：右側：下部および前部：右側：上部の分割領域ＳＲ３１１、３１２との間の衝突位置ＣＰでの衝突が予測されている。
　この場合、衝突位置ＣＰを含む自車両Ｖの自車分割領域ＶＳＲ２１１、ＶＳＲ２１２は、それぞれ、キャビン上部右側と、キャビン下部右側であり、表１に示すように、自車被害度は、それぞれ「５」と「４」に設定されている。また、対向車ＯＶの衝突位置ＣＰを含む分割領域ＳＲ３１２、３１３は、それぞれ、スペースＳと、フロント部の右側であり、表１に示すように、被害度は、それぞれ「１」と「３」に設定されている。したがって、図９に示す自車両Ｖと対向車ＯＶの衝突被害度は、たとえば、自動運転判断部１２３ａによって、図９の表に示すように算出される。
　自車両Ｖと対向車ＯＶの衝突被害度は、たとえば、自車両Ｖの自車分割領域ＶＳＲに設定された自車被害度と、対向車ＯＶの分割領域ＳＲに設定された被害度の積に応じた値として求めることができる。なお、図９の表に示す例では、係数が「３」に設定され、自車両Ｖと対向車ＯＶの分割領域ＳＲを上部と下部に分割して、それぞれ、自車両Ｖの自車被害度と対向車ＯＶの被害度と係数の積を衝突被害度として算出し、それらの合計を全体の衝突被害度としている。この係数は、自車両Ｖと衝突する物体の相対速度や重量に応じて設定される数値であり、「３」には限定されない。
　ここで、車両制御装置１００は、たとえば、走行制御部１２３の自動運転判断部１２３ａにより、自車両Ｖの自車分割領域ＶＳＲおよび対向車ＯＶの分割領域ＳＲに設定された自車被害度および被害度に対応する衝突被害度を最小にするように自車両Ｖの走行を制御する。より具体的には、走行制御部１２３は、たとえば、自動運転判断部１２３ａにより、以下の表２に示すように、現在時刻から衝突予測時刻までの間に実現可能な舵角制御と加減速制御の組み合わせに対する衝突被害度をそれぞれ算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000002
　表２に示す例において、走行制御部１２３は、たとえば、自動運転判断部１２３ａにより、舵角維持、右転舵、および左転舵の３種の舵角制御と、車速維持、加速、および減速の３種の加減速制御との組み合わせに対する衝突被害度をそれぞれ算出している。その結果、たとえば、舵角制御を舵角維持とし、加減速制御を減速とする車両制御を行った場合の衝突被害度が、最小の「７」となっている。
　これは、上記の車両制御により、図９に示す衝突位置ＣＰが、たとえば、自車両Ｖのフロント部である前部:中央部:下部の自車分割領域ＶＳＲ３２１と、対向車ＯＶのフロント部である前部:左側:下部の分割領域ＳＲ３３１との間に変更されることに起因する。この場合、走行制御部１２３は、たとえば、車両制御部１２３ｂによって車両駆動部Ｖ５を制御して、衝突被害度が最小になる上記の車両制御を実行する。その結果、自車両Ｖのフロント部と、対向車ＯＶのフロント部を衝突させて双方のクラッシャブルゾーンに衝撃を吸収させることで、衝突被害を最小限にすることができる。
　以上のように、本実施形態の車両制御装置１００は、車両Ｖに搭載される制御装置であって、立体物情報生成部１２１と、被害度マップ生成部１２２と、走行制御部１２３とを備えている。立体物情報生成部１２１は、車両Ｖに搭載された外界センサＶ１から出力された外界情報に基づいて、車両Ｖの周囲の物体を検知して立体物情報を生成する。被害度マップ生成部１２２は、生成された外界情報に基づいて、物体を含む対象領域ＯＲを前後方向と高さ方向にそれぞれ分割した複数の分割領域ＳＲの情報を生成するとともに、複数の分割領域ＳＲのそれぞれに対して、車両Ｖが衝突したときの被害の大きさ応じた被害度を設定する。そして、走行制御部１２３は、分割領域ＳＲに設定された被害度に対応する衝突被害度を最小にするように、車両Ｖの走行を制御する。
　このような構成により、本実施形態の車両制御装置１００は、外界センサＶ１によって対向車ＯＶなどの障害物が検知された場合に、外界センサＶ１から出力された外界情報に基づいて、障害物の立体物情報を生成することができる。さらに、本実施形態の車両制御装置１００は、生成された立体物情報に基づいて、障害物を含む対象領域ＯＲを、その障害物の前後方向と高さ方向にそれぞれ分割した複数の分割領域ＳＲの情報を生成し、各々の分割領域ＳＲに対して被害度を設定することができる。これにより、障害物の前後方向と高さ方向に応じて、従来の車両制御装置よりも詳細にリスクを推定することができ、走行制御部１２３によって障害物との衝突を回避し、または衝突被害度を最小にするように車両Ｖの走行を制御することができる。
　また、本実施形態の車両制御装置１００は、変換部１２２ａと特徴抽出部１２２ｂとをさらに備えている。変換部１２２ａは、外界センサＶ１によって物体の前後方向に交差する斜め方向から取得された外界情報に基づく立体物情報に含まれる物体の前面および側面の情報を、それらの前面および側面にそれぞれ正対する正対前面情報および正対側面情報に変換する。特徴抽出部１２２ｂは、正対側面情報から物体の特徴部分を抽出する。被害度マップ生成部１２２は、抽出された特徴部分に基づいて対象領域ＯＲを前後方向に複数の分割領域ＳＲに分割する。
　この構成により、本実施形態の車両制御装置１００は、撮像装置Ｖ１１やレーダ装置Ｖ１２によって対向車ＯＶなどの物体の外界情報が斜め方向から取得された場合でも、物体の前面と側面にそれぞれ正対する正対前面情報と正対側面情報を得ることができる。さらに、本実施形態の車両制御装置１００は、得られた正対前面情報と正対側面情報に基づいて、より正確に物体の特徴部分を抽出することができる。これにより、物体の特徴に応じた複数の分割領域ＳＲをより正確に生成することができ、従来の車両制御装置よりも障害物の種別とリスクをより正確に推定することが可能になる。
　また、本実施形態の車両制御装置１００において、外界センサＶ１は、撮像装置Ｖ１１を含み、外界情報は、撮像装置Ｖ１１によって撮影した物体の画像情報を含む。また、立体物情報に含まれる物体の前面および側面の情報は、斜め方向から撮影した物体の前面および側面の画像情報であり、上記正対前面情報と正対側面情報は、それぞれ、物体の前面の正対画像情報と物体の側面の正対画像情報である。
　この構成により、本実施形態の車両制御装置１００は、撮像装置Ｖ１１によって対向車ＯＶなどの物体の画像が斜め方向から撮影された場合でも、物体の前面と側面にそれぞれ正対する正対画像情報ＲＧ１と正対画像情報ＲＧ２を得ることができる。さらに、本実施形態の車両制御装置１００は、得られた正対画像情報ＲＧ１と正対画像情報ＲＧ２に基づいて、より正確に物体の特徴部分を抽出することができる。これにより、物体の特徴に応じた複数の分割領域ＳＲをより正確に生成することができ、従来の車両制御装置よりも障害物の種別とリスクをより正確に推定することが可能になる。
　また、本実施形態の車両制御装置１００は、自車情報記憶部１２４をさらに備えている。自車情報記憶部１２４は、車両Ｖを含む自車領域ＶＯＲを分割した複数の自車分割領域ＶＳＲの情報と、その複数の自車分割領域ＶＳＲのそれぞれに対して設定された物体が衝突したときの被害の大きさに応じた自車被害度と、が記録されている。また、走行制御部１２３は、被害度と自車被害度の積に応じた衝突被害度が最小になるように、車両Ｖの走行を制御する。
　この構成により、本実施形態の車両制御装置１００は、自車両Ｖの複数の自車分割領域ＶＳＲの各々に設定された自車被害度と、対象領域ＯＲの複数の分割領域ＳＲの各々に設定された被害度とに基づいて、より正確に衝突被害度を推定することが可能になる。したがって、その衝突被害度が最小になるように走行制御部１２３によって車両Ｖの走行を制御することで、自車両Ｖと物体との衝突によるリスクをより低減することが可能になる。
　また、本実施形態の車両制御装置１００において、特徴抽出部１２２ｂは、正対側面情報から物体が存在しない領域を認識してスペースＳとして規定し、スペースＳと複数の分割領域ＳＲとに基づいて物体が存在する分割領域ＳＲを車両Ｖの一部として設定する。この構成により、図５に示すように、外界センサＶ１によって検知した車両の種別をより正確に識別して、図７および表１に示すように、車両の種別と部分に応じた被害度を、各々の分割領域ＳＲに設定することが可能になる。
　また、本実施形態の車両制御装置１００において、外界センサＶ１は、たとえばレーダ装置Ｖ１２としてミリ波レーダ装置を含む。また、被害度マップ生成部１２２は、ミリ波レーダ装置から出力されたレーダの反射強度に基づいてウィンドシールドを含む分割領域ＳＲを認識し、複数の分割領域ＳＲのうちウィンドシールドを含む分割領域ＳＲに車両のキャビンに対応する被害度を設定する。この構成により、ミリ波レーダ装置から出力された外界情報に基づいて、対向車ＯＶなどの車両のキャビンを識別することが可能になる。
　また、本実施形態の車両制御装置１００は、セダン型の自車両Ｖだけでなく、図７に示すような様々な種類の車両に搭載することが可能であり、様々な種類の車両の衝突被害度を、従来の車両制御装置よりも正確に推定することができる。また、図８および図９に示すような対向車ＯＶとの衝突だけでなく、自車両Ｖの追突時の衝突被害度なども正確に推定することが可能である。以下、図１０から図１３を参照して、自動運転判断部１２３ａによる衝突被害度の算出例を説明する。
　図１０は、停車中のセダン型の先行車両ＬＶの後部の衝突位置ＣＰに、セダン型の自車両Ｖの前部が追突した場合を示す。この場合、たとえば、先行車両ＬＶの上部と自車両Ｖの上部と下部の衝突被害度は、それぞれ「３」と「１２」であり、全体の衝突被害度は「１５」である。図１１は、先行車両ＬＶである停車中のトラックの後部の衝突位置ＣＰに、セダン型の自車両Ｖの前部が追突した場合を示す。この場合、たとえば、先行車両ＬＶの下部と自車両Ｖの上部と下部の衝突被害度は、それぞれ「１２」と「２４」であり、全体の衝突被害度は「３６」である。
　図１０に示すように、セダン型の車両がセダン型の車両に追突する場合よりも、図１１に示すように、セダン型の車両がトラックに追突する場合の方が、衝突被害度が大きくなっている。その理由は、駆動部品が露出しているトラックの荷台の下部に、トラックよりも全高が低いセダン型の車両が衝突するためである。
　図１２は、先行車両ＬＶである停車中のトラックの後部の衝突位置ＣＰに、トラックである自車両Ｖの前部が追突した場合を示す。この場合、たとえば、先行車両ＬＶと自車両Ｖの上部と下部の衝突被害度は、それぞれ「３０」と「４８」であり、全体の衝突被害度は「７８」である。図１３は、停車中のセダン型の先行車両ＬＶの後部の衝突位置ＣＰに、トラックである自車両Ｖの前部が追突した場合を示す。この場合、たとえば、先行車両ＬＶの上部および下部と自車両Ｖの下部との衝突被害度は、それぞれ「１２」と「２４」であり、全体の衝突被害度は「３６」である。
　図１３に示すように、セダン型の先行車両ＬＶにトラックである自車両Ｖが追突する場合よりも、図１２に示すように、先行車両ＬＶであるトラックの後部に、トラックである自車両Ｖが追突する場合の方が、衝突被害度が大きくなっている。その理由は、トラックのキャビンは、車体の前方に配置されており、ウィンドシールドは車体の前部の上部に位置するためである。より詳細には、トラックよりも全高が低いセダン型の先行車に後続のトラックが追突する場合は、後続のトラックのウィンドシールドまで衝突の影響が及びにくいため、衝突被害度が比較的に小さくなる。しかし、先行のトラックに後続のトラックが追突する場合は、後続のトラックのウィンドシールドまで衝突の影響が及ぶため、衝突被害度が比較的に大きくなる。
　以上説明したように、本実施形態によれば、従来の車両制御装置よりも障害物の種別とリスクを正確に推定し、より確実に障害物と車両Ｖとの衝突を回避し、または衝突被害を軽減することが可能な車両制御装置１００を提供することができる。
（実施形態２）
　次に、本開示に係る車両制御装置の実施形態２を説明する。本実施形態の車両制御装置１００は、被害度マップ生成部１２２が、自車両Ｖの外部から送信された物体の情報を、自車両Ｖに搭載された通信ユニットＶ２を介して取得する点で、実施形態１の車両制御装置１００と異なっている。本実施形態の車両制御装置１００のその他の点は、実施形態１の車両制御装置１００と同様であるので、同様の部分には同様の符号を付して説明を省略する。
　図１４は、本実施形態の車両制御装置１００の動作を説明する平面図である。図１に示す車両制御装置１００が搭載された自車両Ｖは、片側一車線の道路を直進している。その道路に併設された駐車スペースに、２台の駐車車両ＰＶ１，ＰＶ２が縦列に駐車している。これらの駐車車両ＰＶ１，ＰＶ２は、図１に示す自車両Ｖと同様の構成を有し、車両制御装置１００が搭載されている。駐車車両ＰＶ１，ＰＶ２は、駐車中においても、外界センサＶ１によって駐車車両ＰＶ１，ＰＶ２の周囲の物体を検知している。
　図１４に示す例において、自車両Ｖの進行方向における前側に駐車した先頭の駐車車両ＰＶ１に搭載された外界センサＶ１は、道路を横断しようとしている歩行者Ｐを検知している。この、歩行者Ｐは、先頭の駐車車両ＰＶ１の陰に隠れて、その後方に駐車した駐車車両ＰＶ２の外界センサＶ１と、自車両Ｖの外界センサＶ１の死角に位置している。
　この場合、自車両Ｖの車両制御装置１００は、たとえば、前方の駐車車両ＰＶ１の通信ユニットＶ２から送信された歩行者Ｐの立体物情報、速度、移動方向などを含む情報を、自車両Ｖの通信ユニットＶ２を介して受信する。自車両Ｖの車両制御装置１００は、たとえば被害度マップ生成部１２２により、通信ユニットＶ２を介して受信した歩行者Ｐの立体物情報に基づいて、歩行者Ｐの対象領域ＯＲおよび被害度を設定する。また、自車両Ｖの車両制御装置１００は、たとえば、通信ユニットＶ２を介して受信した歩行者Ｐの速度や移動方向などの情報に基づいて、自動運転判断部１２３ａにより、歩行者Ｐの歩行経路を推定する。
　また、車両制御装置１００は、たとえば、ＡＤ地図生成部１２５や車両センサＶ４から入力された情報に基づいて、自動運転判断部１２３ａにより、自車両Ｖの走行経路を推定する。また、自動運転判断部１２３ａは、たとえば、推定した走行経路に基づいて、自車両Ｖと歩行者Ｐとの衝突の可能性を判定し、衝突の可能性がある場合には、車両駆動部Ｖ５の制御によって自車両Ｖと対向車ＯＶとの衝突が回避可能であるか否かを判定する。
　図１５は、自車両Ｖの車両制御装置１００の自動運転判断部１２３ａによる自車両Ｖと歩行者Ｐとの衝突位置ＣＰと衝突被害度の算出結果の一例である。車両制御装置１００は、たとえば、自動運転判断部１２３ａより、推定した歩行者Ｐの歩行経路および移動速度と、自車両Ｖの走行経路および移動速度とに基づいて衝突位置ＣＰを算出する。さらに、車両制御装置１００は、算出した衝突位置ＣＰに基づいて、たとえば、被害度マップ生成部１２２により、図１５の表に示すように、衝突被害度を算出する。
　図１５に示す例において、自車両Ｖはセダン型の車両であり、前部:左側:下部と前部:左側:上部の自車分割領域ＶＳＲ３３１、ＶＳＲ３３２が、それぞれ、フロント部とスペースＳに設定され、被害度がそれぞれ「３」と「１」に設定されている。また、歩行者Ｐは、対象領域ＯＲの全体の被害度が、たとえば「１０」に設定されている。また、係数は、たとえば「３」に設定されている。そのため、自車両Ｖおよび歩行者Ｐの上部と下部の衝突被害度は、それぞれ「３０」、「９０」となり、全体で「１２０」となる。
　次に、車両制御装置１００は、走行制御部１２３により、図１５に示す自車両Ｖおよび歩行者Ｐの被害度に対応する衝突被害度を最小にするように自車両Ｖの走行を制御する。より具体的には、走行制御部１２３は、たとえば、自動運転判断部１２３ａにより、以下の表３に示すように、現在時刻から衝突予測時刻までの間に実現可能な舵角制御と加減速制御の組み合わせに対する衝突被害度をそれぞれ算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000003
　表３に示す例において、走行制御部１２３は、たとえば、自動運転判断部１２３ａにより、舵角維持、右転舵、および左転舵の３種の舵角制御と、車速維持、加速、および減速の３種の加減速制御との組み合わせに対する衝突被害度をそれぞれ算出している。その結果、たとえば、舵角制御を舵角維持とし、加減速制御を減速とする車両制御を行った場合の衝突被害度が、最小の「０」となり、衝突回避が可能となっている。この場合、走行制御部１２３は、たとえば、車両制御部１２３ｂによって車両駆動部Ｖ５を制御して、衝突被害度が最小になる上記の車両制御を実行する。その結果、自車両Ｖを歩行者Ｐの手前で減速させ、歩行者Ｐとの衝突を回避することができる。
　以上、図面を用いて本開示に係る車両制御装置の実施形態を詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本開示に含まれるものである。
　たとえば、前述の実施形態では、前述の視点変換処理Ｐ４において、撮像装置Ｖ１１によって撮影した物体の画像情報に基づく立体物情報ＳＩに含まれる物体の前面と側面の画像情報Ｇ１，Ｇ２を、各面に正対する正対画像情報ＲＧ１，ＲＧ２に変換する例を説明した。しかし、前述の視点変換処理Ｐ４において、たとえば、外界センサＶ１としてレーザレーダを用い、レーザレーダから出力された物体の３次元情報を外界情報として用いてもよい。この場合、変換部１２２ａは、物体の前後方向に交差する斜め方向から取得された外界情報に基づく立体物情報に含まれるその物体の前面および側面の情報を、それらの前面および側面にそれぞれ正対する正対前面情報および正対側面情報に変換することができる。
　また、前述の実施形態では、外界センサによって検知される物体として、車両や人を例に挙げて説明したが、外界センサによって検知される物体は、たとえば、塀、壁、建造物、信号機、電柱、ガードレール、中央分離帯などの静止物であってもよい。また、前述の実施形態１では、ミリ波レーダの反射強度に基づいてウィンドシールドを含む分割領域を識別したが、撮像装置の画像に基づいてウィンドシールドを含む分割領域を識別してもよい。
　また、前述の実施形態では、車両制御装置の一部をメモリにロードしたプログラムを実行することで実現される機能ブロック（ソフトウェア）として説明したが、それらの一部または全部を、たとえば、集積回路などのハードウェアによって実現してもよい。また、図１に示す接続関係は、その一部が省略されている場合があり、すべての構成が相互に接続されていてもよい。
　また、他の車両の車両制御装置によって検知された立体物情報を、自車両の車両制御装置が互いの通信ユニットを介した車車間通信で受信する場合には、対象領域、分割領域、被害度などを、自車両の車両制御装置によって設定してもよい。また、他車両の車両制御装置によって設定された対象領域、分割領域、被害度などを、自車両の車両制御装置によって使用してもよい。
１００　　車両制御装置
１２１　　立体物情報生成部
１２２ｂ　特徴抽出部
１２２　　被害度マップ生成部
１２３　　走行制御部
１２４　　自車情報記憶部
Ｇ１　　　画像情報
Ｇ２　　　画像情報
ＯＲ　　　対象領域
ＯＶ　　　対向車（物体）
Ｐ　　　　歩行者（物体）
ＲＧ１　　正対画像情報（正対前面情報）
ＲＧ２　　正対画像情報（正対側面情報）
Ｓ　　　　スペース
ＳＲ　　　分割領域
Ｖ　　　　自車両（車両）
Ｖ１　　　外界センサ
Ｖ１１　　撮像装置
Ｖ１２　　レーダ装置（ミリ波レーダ装置）
Ｖ２　　　通信ユニット
ＶＳＲ　　自車分割領域

Claims (7)

  1. 　車両に搭載される車両制御装置であって、
    　前記車両に搭載された外界センサから出力された外界情報に基づいて前記車両の周囲の物体を検知して立体物情報を生成する立体物情報生成部と、
    　前記外界情報に基づいて前記物体を含む対象領域を前後方向と高さ方向にそれぞれ分割した複数の分割領域の情報を生成するとともに前記複数の分割領域のそれぞれに対して前記車両が衝突したときの被害の大きさに応じた被害度を設定する被害度マップ生成部と、　前記被害度に対応する衝突被害度を最小にするように前記車両の走行を制御する走行制御部と、
    　を備えることを特徴とする車両制御装置。
  2. 　前記外界センサによって前記物体の前後方向に交差する斜め方向から取得された前記外界情報に基づく前記立体物情報に含まれる前記物体の前面および側面の情報を該前面および該側面にそれぞれ正対する正対前面情報および正対側面情報に変換する変換部と、
    　前記正対側面情報から前記物体の特徴部分を抽出する特徴抽出部と、をさらに備え、
    　前記被害度マップ生成部は、前記特徴部分に基づいて前記対象領域を前記前後方向に前記複数の分割領域に分割することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 　前記外界センサは、撮像装置を含み、
    　前記外界情報は、前記撮像装置によって撮影した前記物体の画像情報を含み、
    　前記前面および前記側面の情報は、前記斜め方向から撮影した前記物体の前記前面および前記側面の画像情報であり、
    　前記正対前面情報と前記正対側面情報は、それぞれ、前記前面の正対画像情報と前記側面の正対画像情報であることを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
  4. 　前記車両を含む自車領域を分割した複数の自車分割領域の情報と、該複数の自車分割領域のそれぞれに対して設定された前記物体が衝突したときの被害の大きさに応じた自車被害度と、が記録された自車情報記憶部をさらに備え、
    　前記走行制御部は、前記被害度と前記自車被害度の積に応じた衝突被害度が最小になるように前記車両の走行を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
  5. 　前記被害度マップ生成部は、前記車両の外部から送信された前記物体の前記対象領域と前記複数の分割領域と前記被害度とを、前記車両に搭載された通信ユニットを介して取得することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
  6. 　前記特徴抽出部は、前記正対側面情報から前記物体が存在しない領域を認識してスペースとして規定し、前記スペースと前記複数の分割領域とに基づいて前記物体が存在する前記分割領域を前記車両の一部として設定することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
  7. 　前記外界センサは、ミリ波レーダ装置を含み、
    　前記被害度マップ生成部は、前記ミリ波レーダ装置から出力されたレーダの反射強度に基づいてウィンドシールドを含む分割領域を認識し、前記複数の分割領域のうち前記ウィンドシールドを含む分割領域に車両のキャビンに対応する前記被害度を設定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
PCT/JP2021/035457 2020-11-05 2021-09-27 車両制御装置 Ceased WO2022097387A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE112021004404.4T DE112021004404T5 (de) 2020-11-05 2021-09-27 Fahrzeug-steuervorrichtung
US18/249,090 US12441305B2 (en) 2020-11-05 2021-09-27 Vehicle control device
JP2022560671A JP7399312B2 (ja) 2020-11-05 2021-09-27 車両制御装置

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-185024 2020-11-05
JP2020185024 2020-11-05

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022097387A1 true WO2022097387A1 (ja) 2022-05-12

Family

ID=81457795

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/035457 Ceased WO2022097387A1 (ja) 2020-11-05 2021-09-27 車両制御装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US12441305B2 (ja)
JP (1) JP7399312B2 (ja)
DE (1) DE112021004404T5 (ja)
WO (1) WO2022097387A1 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US12485882B1 (en) * 2021-10-29 2025-12-02 Zoox, Inc. Collision avoidance and mitigation in autonomous vehicles using predicted trajectories
JP7755237B2 (ja) * 2022-11-04 2025-10-16 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置、制御方法及び、プログラム

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008024108A (ja) * 2006-07-19 2008-02-07 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用衝突制御装置
JP2009053059A (ja) * 2007-08-27 2009-03-12 Mitsubishi Electric Corp 対象特定装置、対象特定方法および対象特定プログラム
JP2016002898A (ja) * 2014-06-17 2016-01-12 トヨタ自動車株式会社 車両用衝突制御装置
WO2017056374A1 (ja) * 2015-09-29 2017-04-06 ソニー株式会社 被害低減装置、被害低減方法およびプログラム
WO2017111139A1 (ja) * 2015-12-23 2017-06-29 京セラ株式会社 サーバ装置、車両制御装置、および歩行補助装置
JP2019026056A (ja) * 2017-07-28 2019-02-21 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の制御装置及び車両の制御方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040254729A1 (en) * 2003-01-31 2004-12-16 Browne Alan L. Pre-collision assessment of potential collision severity for road vehicles
US7409295B2 (en) * 2004-08-09 2008-08-05 M/A-Com, Inc. Imminent-collision detection system and process
DE112009004346B4 (de) * 2009-01-29 2014-05-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Objekterkennungsvorrichtung und Objekterkennungsverfahren
JP5684643B2 (ja) 2011-05-06 2015-03-18 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム
KR101956685B1 (ko) * 2018-05-14 2019-03-13 주식회사 만도 차량의 충돌 완화 장치 및 방법

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008024108A (ja) * 2006-07-19 2008-02-07 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用衝突制御装置
JP2009053059A (ja) * 2007-08-27 2009-03-12 Mitsubishi Electric Corp 対象特定装置、対象特定方法および対象特定プログラム
JP2016002898A (ja) * 2014-06-17 2016-01-12 トヨタ自動車株式会社 車両用衝突制御装置
WO2017056374A1 (ja) * 2015-09-29 2017-04-06 ソニー株式会社 被害低減装置、被害低減方法およびプログラム
WO2017111139A1 (ja) * 2015-12-23 2017-06-29 京セラ株式会社 サーバ装置、車両制御装置、および歩行補助装置
JP2019026056A (ja) * 2017-07-28 2019-02-21 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の制御装置及び車両の制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2022097387A1 (ja) 2022-05-12
DE112021004404T5 (de) 2023-07-20
JP7399312B2 (ja) 2023-12-15
US12441305B2 (en) 2025-10-14
US20230391320A1 (en) 2023-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11809194B2 (en) Target abnormality determination device
JP6446732B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN105774806B (zh) 车辆行驶控制装置
JP6710710B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
WO2022133684A1 (zh) 控制方法、相关设备及计算机可读存储介质
CN114258366A (zh) 对于自主车辆的折线轮廓表示
CN114126940A (zh) 电子控制装置
KR20210127267A (ko) 차량 및 그 제어방법
JP2020185968A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2019197467A (ja) 車両制御装置
JP7163729B2 (ja) 車両制御装置
JP7225185B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JPWO2018131090A1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP2020147139A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US20190064826A1 (en) Autonomous driving device
US20200168097A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP2019185112A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2021068016A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US12485888B2 (en) Travel control apparatus for vehicle
US12091046B2 (en) Driving assistance apparatus
JP7028838B2 (ja) 周辺認識装置、周辺認識方法、およびプログラム
JP7399312B2 (ja) 車両制御装置
JP2021163142A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2021160399A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US11654914B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21888940

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022560671

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21888940

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 18249090

Country of ref document: US