WO2022089891A1 - Flurförderzeug mit rotations-lenkantrieb - Google Patents

Abstract

Flurförderzeug (100) mit mindestens zwei unabhängig voneinander lenkbaren Rädern (1, 1', 1'', 1''', 1''''), wobei jedes der lenkbaren Räder (1, 1', 1'', 1''',1'''') über eine Lenkwelle (2) mit einem Rotations-Lenkmotor (4) einer Lenkantriebseinheit (3) verbunden ist, und zum Ansteuern des Rotations-Lenkmotors (4) eine Lenkwinkelsteuerung (5) vorgesehen ist, welche eine Drehwinkelerfassungseinrichtung (6) zum Erfassen einer Ist-Drehwinkelposition der Lenkwelle (2) umfasst. Die Drehwinkelerfassungseinrichtung (6) ist als Teil der Lenkantriebseinheit (3) ausgebildet.

Description

Flurförderzeug mit Rotations-Lenkantrieb

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit mindestens zwei unabhängig voneinander lenkbaren Rädern, besonders bevorzugt mit mindestens drei unabhängig voneinander lenkbaren Rädern, wobei jedes der lenkbaren Räder über jeweils eine Lenkwelle mit einem Rotations-Lenkmotor einer Lenkantriebseinheit verbunden ist, und zum Ansteuern des Rotations-Lenkmotors eine Lenkwinkelsteuerung vorgesehen ist, welche eine mit der Lenkwinkelsteuerung Wirkverbundene Drehwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen einer Ist-Drehwinkelposition der Lenkwelle umfasst.

Derartige Flurförderzeuge sowie entsprechende Lenksysteme und -verfahren für solche Flurförderzeuge sind bereits seit langem bekannt. Üblicherweise wird bei solchen Flurförderzeugen zum Lenken der lenkbaren Räder zunächst für jedes Rad mittels der Drehwinkelerfassungseinrichtung die aktuelle Ist- Drehwinkelpositionen erfasst, und diese in einer Lenksteuerung bzw. einem Lenkcomputer mit einem vorgegebenen Winkelsollwert verglichen. Anschließend wird von der Lenksteuerung ein zur Einleitung eines Lenkvorgangs oder einer Lenkwinkelkorrektur entsprechendes Ansteuerungssignal zum Durchführen einer Dreh- bzw. Lenkbewegung des Rads an den jeweiligen Lenkmotor des lenkbaren Rades ausgegeben. Der Lenkmotor kann hierbei insbesondere Teil einer separat ausgebildeten, kompakten Lenkantriebseinheit sein. Es sollte deutlich sein, dass vorliegend unter einem lenkbaren Rad selbstverständlich auch eine lenkbare Radaufhängung oder Radanordnung, auch mit mehr als einem Einzelrad, insbesondere mit Zwillingsrädern, wie beispielsweise ein Drehschemel mit zwei daran angeordneten Einzelrädern, zu verstehen ist.

Zum Erfassen der Ist-Drehwinkelposition eines lenkbaren Rads sind verschiedene Drehwinkelerfassungseinrichtungen bekannt, welche insbesondere an dem freien, zumeist oberen Ende einer Radaufhängungswelle, wie einer einen Drehschemel mit Radbefestigung aufweisenden Welle, oder an dem freien Ende einer Abtriebswelle eines Lenkantriebs angeordnet sind. Nachteilig hierbei ist insbesondere die relativ schlechte Zugänglichkeit solcher Einbauorte der Drehwinkelerfassungseinrichtung sowie der erforderliche Platzbedarf an Stellen des Fahrzeugs, welche mit Vorteil anderweitig nutzbar sind, wie insbesondere im Bereich oberhalb der Lasträder. Bisherige Entwicklungen gingen daher primär auf die Verkleinerung und Minimierung solcher Drehwinkelerfassungseinrichtungen. Solche Drehwinkelerfassungseinrichtungen sind jedoch sowohl in der Herstellung als auch Montage relativ kostenintensiv. Ferner wurde festgestellt, dass bei manchen Fahrzeugauf- und anbauten eine ungewünschte Fehleranfälligkeit der Drehwinkelerfassungseinrichtungen auftreten kann, welches wiederum aus den weiter oben genannten Gründen, insbesondere der schlechten Zugänglichkeit, relativ hohe Betriebs- und Wartungskosten verursachen kann.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Flurförderzeug bereitzustellen, das zumindest einen der oben genannten Nachteile verbessert und insbesondere eine besonders platzsparende und kostengünstige Drehwinkelerfassungseinrichtung ermöglicht.

Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Hauptanspruchs. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung sowie den Figuren offenbart.

Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass die Drehwinkelerfassungseinrichtung als Teil, insbesondere als konstruktiver bzw. integraler Bestandteil der Lenkantriebseinheit ausgebildet ist. Somit kann die Drehwinkelerfassungseinrichtung in die Lenkantriebseinheit integriert sein, sodass die Lenkwinkelerfassung direkt im Lenkantrieb, insbesondere ohne weitere Anbauten, erfolgen kann. Dies hat insbesondere den Vorteil, dass ein separater Bauraum an einer Lenkwelle oberhalb eines Drehschemels oder außerhalb des Lenkantriebs nicht erforderlich ist und somit beispielsweise ein Fahrzeugchassis im Bereich der Lastaufnahmeräder besonders bodennah oder niederflurig ausgebildet sein kann, sodass Güter besonders bodennah ein- und ausgelagert sowie transportiert werden können, und dadurch der Funktionsumfang des Fahrzeugs vergrößert sowie dessen Betriebssicherheit erhöht sein können. Ferner ist durch die in der Regel seitlich neben dem lenkbaren Rad, und von unten oder seitlich des Fahrzeugs frei zugänglich angeordnete Lenkantriebseinheit eine besonders schnelle und montagefreundliche Zugänglichkeit auch zu der Drehwinkelerfassungseinrichtung ermöglicht. Die Lenkantriebseinheit kann insbesondere durch eine Baugruppe gebildet sein, umfassend ein Lenkantriebsgehäuse, einen darin angeordneten Motorteil, insbesondere den Lenkmotor, eine Abtriebswelle, eine Lagerung der Antriebswelle sowie die Drehwinkelerfassungseinrichtung. Die Antriebswelle kann sich typischerweise von dem Lenkmotor durch einen Teil des Lenkantriebsgehäuses und durch eine Öffnung des Lenkantriebsgehäuses in Richtung der Umgebung der Lenkantriebseinheit erstrecken.

Besonders bevorzugt ist jedem der lenkbaren Räder jeweils eine Lenkantriebseinheit zugeordnet. Die Lenkantriebseinheit dient hierbei zum Lenken des entsprechend zugeordneten Rads und kann jeweils eine oder mehrere Drehwinkelerfassungseinrichtungen aufweisen. Folglich kann jedes lenkbare Rad mittels jeweils einer eigenen Lenkantriebseinheit und insbesondere mittels eines eigenen Lenkmotors gelenkt werden kann. Die Lenkantriebseinheiten und/oder Lenkmotoren können baugleich ausgebildet sein, sodass die Herstellung und Wartung des Flurförderzeugs besonders kostengünstig sein kann.

Bei einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Drehwinkelerfassungseinrichtung von dem Lenkantriebsgehäuse der Lenkantriebseinheit umgeben, besonders bevorzugt vollständig umgeben. Die Drehwinkelerfassungseinrichtung kann dadurch bei der Herstellung oder zu Wartungszwecken mitsamt der Lenkantriebseinheit, insbesondere dem Lenkantriebsgehäuse, in besonders einfacher Weise an das oder von dem Flurförderzeug montiert werden. Alternativ kann zumindest ein Teil der Drehwinkelerfassungseinrichtung separat an dem Lenkantriebsgehäuse befestigt sein, und insbesondere ohne erforderliche Demontage des Gehäuses austauschbar sein.

Die Drehwinkelerfassungseinrichtung umfasst bevorzugt eine mit der Lenkwelle drehfest verbundene Gebereinheit und eine mit der Gebereinheit funktional zusammenwirkende Sensoreinheit. Die Sensoreinheit kann insbesondere feststehend bzw. ortsfest zu einem Chassis des Flurförderzeugs angeordnet sein, insbesondere separat austauschbar. Dadurch ist ein besonders sicheres Erfassen der Ist-Drehwinkelpositionen der lenkbaren Räder ermöglicht. Grundsätzlich kann die Drehwinkelerfassungseinrichtung als haptisches, optisches, magnetisches oder funkbasiertes System ausgebildet sein.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Drehwinkelerfassungseinrichtung magnetisch arbeitend ausgebildet. Hierbei kann die Gebereinheit mindestens ein magnetisches Geberelement und die Sensoreinheit mindestens einen Magnetfeldsensor zum Erfassen eines von dem mindestens einen magnetischen Geberelement erzeugten Magnetfelds aufweisen. Insbesondere kann die Gebereinheit als ein Magnetring ausgebildet sein, insbesondere als ein die Lenkwelle umgebender Magnetring. Der Magnetring kann beispielsweise partiell magnetisiert sein. Der Magnetfeldsensor kann reversibel arbeitend ausgebildet sowie besonders einfach austauschbar sein. Insbesondere können Sensoren unterschiedlicher Sicherheitsstufen untereinander ausgetauscht werden. Dadurch kann die Herstellung und Wartung des Flurförderzeugs besonders kostengünstig sein. Die Drehwinkelerfassungseinrichtung, insbesondere das Geberelement und die Sensoreinheit können insbesondere ein modulares System bilden, bei dem Bauteile je nach individuellen Vorgaben austauschbar sind.

Die Drehwinkelerfassungseinrichtung ist besonders bevorzugt zwischen dem Rotations-Lenkmotor und einer Befestigungseinrichtung, insbesondere einem Befestigungsflansch, der Lenkantriebseinheit angeordnet. Die Drehwinkelerfassungseinrichtung kann insbesondere zwischen dem Rotations-Lenkmotor und einer Lagerung der Abtriebswelle angeordnet sein, insbesondere der abtriebseitigen Lagerung. Dadurch ist eine besonders platzsparende und kompakte Anordnung der Drehwinkelerfassungseinrichtung ermöglicht. Beispielsweise kann ein insbeson- dere zur schwingungsarmen Lagerung der Abtriebswelle vorgesehener Raum innerhalb des Lenkantriebsgehäuses effektiv genutzt werden.

Die Lenkwelle kann eine Lenkwellenachse aufweisen, die der Lenkachse bzw. Drehachse des jeweiligen lenkbaren Rads und/oder der Achse einer Lenkantriebswelle der Lenkantriebseinheit entspricht. Die zuerst genannte Variante kann insbesondere vorliegen, wenn die Drehachse des lenkbaren Rads im Wesentlichen der Drehachse des Lenkmotors entspricht. Bei der sehr viel häufiger auftretenden zweiten Variante kann die Lenkantriebswelle durch die - optional parallel zur Drehachse des lenkbaren Rads angeordnete - Abtriebswelle des Lenkmotors oder durch eine zwischen dem Lenkmotor und dem Rad optional angeordnete Getriebewelle gebildet sein. Die Achse der Lenkantriebswelle kann somit der Drehachse der Lenkantriebseinheit bzw. des Lenkmotors entsprechen, kann aber grundsätzlich auch in einem Winkel oder parallel dazu angeordnet sein. Insbesondere bei Anordnung eines Getriebes zwischen dem lenkbaren Rad und der Lenkantriebseinheit kann die Lenkwellenachse zu der Lenkachse des jeweiligen lenkbaren Rads parallel beabstandet oder in einem Winkel angeordnet sein.

Besonders bevorzugt ist die Lenkwelle durch die Abtriebswelle der Lenkantriebseinheit gebildet. Dadurch ist ein besonders sicheres und exaktes Erfassen der Ist- Drehwinkelpositionen der lenkbaren Räder ermöglicht.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist zwischen der Lenkantriebseinheit und dem gelenkten Rad ein Getriebe, bevorzugt ein Übersetzungsgetriebe, besonders bevorzugt ein lenkorbitales Übersetzungsgetriebe angeordnet. Bei einer solchen Ausgestaltung hat es sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, wenn - beispielsweise mittels der Lenksteuerung - bei einem Ermitteln der tatsächlichen Ist-Drehwinkelposition des gelenkten Rads das Übersetzungsverhältnis des Getriebes berücksichtigt wird. Das Getriebe kann insbesondere für ein besonders exaktes Anfahren einer gewünschten Drehwinkelposition der lenkbaren Räder dienen.

Der Rotations-Lenkmotor kann als ein Hydraulikmotor, insbesondere Orbitalmotor, oder als ein Elektromotor ausgebildet sein. Im Falle eines als Hydraulikmotor ausgebildeten Rotations-Lenkmotors ist dieser bevorzugt als Teil eines Gesamthydrauliksystems des Flurförderzeugs angeordnet.

Besonders bevorzugt ist der Rotations-Lenkmotor unabhängig von der Drehwinkelerfassungseinrichtung austauschbar angeordnet. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der Motorteil bzw. der Lenkmotor als separates Teil in oder an dem Lenkantriebgehäuse angeordnet ist. Im Falle eines Defekts des Lenkmotors kann dieser ohne die Drehwinkelerfassungseinrichtung ausgetauscht werden, so dass die Wartungskosten besonders gering sein können.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Figuren näher erläutert. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche Komponenten. Es zeigen rein schematisch:

Figur 1 - eine Darstellung eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs;

Figur 2a - eine Detailansicht eines lenkbaren Last-Rads des Flurförderzeugs;

Figur 2b - eine Detailansicht eines lenkbaren Antriebs-Rads des Flurförderzeugs; und

Figur 3 - eine Detailansicht der Lenkantriebseinheit des Flurförderzeugs.

Das in der Figur 1 mit dem Bezugszeichen 100 gekennzeichnete erfindungsgemäße Flurförderzeug zeigt beispielhaft und schematisch ein Fahrzeugchassis 13 mit daran angeordneten lenkbaren Rädern 1. In dem vorliegenden Beispiel sind vier lenkbare Räder 1 vorgesehen, wobei jedes der vier lenkbaren Räder 1 um eine Lenkachse Al in einem unbegrenzten Winkel lenkbar ausgebildet ist. Der Ausdruck ,in einem unbegrenzten Winkel lenkbar' soll verdeutlichen, dass eine Lenkung oder Drehung des lenkbaren Rad 1 über 360° hinaus möglich ist.

Das Flurförderzeug 100 umfasst somit ein erstes lenkbares Rad 1', ein zweites lenkbares Rad 1", ein drittes lenkbares Rad 1''' und ein viertes lenkbares Rad 1''". In dem gezeigten Beispiel sind die lenkbaren Räder 1' und 1" in einem lasttragenden Bereich des Fahrzeugchassis 13 angeordnet und werden daher auch als Lasträder bezeichnet. Die lenkbaren Räder 1"' und 1'"' können als Antriebsräder mit jeweils einem Fahrmotor 14 ausgebildet sein. Sämtliche der in dem in Figur 1 gezeigten Beispiel lenkbaren Räder 1 können - bis auf die Fahrantriebstechnik - baugleich ausgebildet sein. Insbesondere umfassen die lenkbaren Räder 1 jeweils einen Drehschemel 15 mit zwei daran angeordneten Einzelrädern. Das lenkbare Rad 1 kann daher auch als Radanordnung 1 bezeichnet werden.

In den Figuren 2a und 2b ist jeweils ein lenkbares Rad 1 des Flurförderzeugs 100 in einer Detailansicht gezeigt. Das in der Figur 2a gezeigte Rad ist als ein Lastrad 1', 1" ausgebildet. Das in der Figur 2b gezeigte Rad ist als ein Antriebsrad 1"', 1'"' ausgebildet.

Die in Figur 2b gezeigte Radanordnung weist im Unterschied zu der in Figur 2a gezeigten Radanordnung zusätzlich einen Fahrmotor 14 auf. Der Fahrmotor 14 ist im Wesentlichen senkrecht oberhalb der beiden Einzelräder bzw. eines die Einzelräder tragenden Drehschemels 15 angeordnet, insbesondere an einer in den Figuren nicht näher dargestellten Drehwelle. Diese Drehwelle kann im Wesentlichen senkrecht zwischen dem Fahrmotor 14 und der Radanordnung 1 angeordnet sein, und dient zur Übertragung einer Drehbewegung von dem Fahrmotor 14 auf die Einzelräder der Radanordnung 1 zum Fahren des Flurförderzeugs 100. Die Drehachse des Fahrmotors 14 kann vorliegend im Wesentlichen der Drehachse der vorgenannten, nicht dargestellten Drehwelle entsprechen, welches vorliegend auch der Lenkachse Al entspricht. Zusätzlich kann zwischen dem Fahrmotor 14 bzw. der Drehwelle und dem lenkbaren Rad 1 ein Orbitalgetriebe vorgesehen sein. Der Fahrmotor 14 kann als gewöhnlicher Motor solcher Flurförderzeuge ausgebildet sein und dient zum Antreiben des jeweiligen Rads 1 zum Fahren des Fahrzeugs 100.

Seitlich neben dem lenkbaren Rad 1 ist eine Lenkantriebseinheit 3 angeordnet. Die Lenkantriebseinheit 3 umfasst ein Lenkantriebsgehäuse 7, welches über eine Befestigungseinrichtung 10, insbesondere einen Befestigungsflansch, an dem Fahrzeugchassis 13 befestigt ist. Die Lenkantriebseinheit 3 dient zum motorischen Lenken des ihr jeweils zugeordneten lenkbaren Rads 1 und weist dazu einen in dem Lenkantriebsgehäuse 7 angeordneten Rotations-Lenkmotor 4 auf. An einer Oberseite der Lenkantriebseinheit 3 erstreckt sich eine Lenkwelle 2 aus dem Lenkantriebsgehäuse 7, sodass die Lenkwelle 2 auch als Abtriebswelle 11 des Lenkmotors 4 bezeichnet werden kann. Die Abtriebswelle 11 bildet hierbei eine Lenkantriebsachse A3, welche vorliegend mit der Lenkwellenachse A2 der Lenkwelle 2 zusammenfällt.

Die Lenkwelle 2 weist einen Abschnitt 20 auf, über den die Lenkwelle 2 mit dem Drehschemel 15 zum Drehen des Drehschemels 15 Wirkverbunden ist. Insbesondere kann in dem Abschnitt 20 eine Drehbewegung der Lenkwelle 2 auf den Drehschemel 15 der Radanordnung 1 oder eine hiermit verbundene Welle übertragen werden - beispielsweise wie vorliegend mittels einer Kettenanordnung 16. Hierzu kann zusätzlich, wie es vorliegend der Fall ist, ein Getriebe 12, insbesondere ein Übersetzungsgetriebe, vorgesehen sein. Dadurch ist eine besonders sichere Kraftübertragung und ein besonders exaktes Positionieren und Lenken der Radanordnung 1 ermöglicht.

Selbstverständlich ist grundsätzlich auch eine Anordnung möglich, bei der die Lenkantriebseinheit 3 unmittelbar oberhalb einer lenkbaren Radanordnung 1 angeordnet ist. In diesem Fall kann die Lenkwellenachse A2 der Lenkwelle 2 der Lenkachse Al des lenkbaren Rads 1 entsprechen.

Zum motorischen Drehen der Lenkwelle 2 und somit letztlich zum Lenken der lenkbaren Räder 1 umfasst die Lenkantriebseinheit 3 den Lenkmotor 4. Zur Steuerung und Regelung eines jeden Lenkmotors 4 weist das Flurförderzeug 100 eine nicht näher dargestellte Lenkwinkelsteuerung 5 auf. Die Lenkwinkelsteuerung 5 wirkt dabei mit jeder der Lenkantriebseinheiten 3 der lenkbaren Räder 1 funktional zusammen.

In der Figur 3 ist die Lenkantriebseinheit 3 weiter im Detail gezeigt, wobei in dieser Figur das Lenkantriebsgehäuse 7 zur besseren Übersicht nicht oder nur teilweise dargestellt ist. Insbesondere ist in der Figur 3 lediglich der Befestigungsflansch 10 des Lenkantriebsgehäuses 7 dargestellt. Die Lenkantriebseinheit 3 ist über den Befestigungsflansch 10 an einer Aufnahmeeinrichtung 17 des Fahrzeugchassis 13 befestigt und erstreckt sich zu der Aufnahmeeinrichtung 17 insbesondere in der Darstellung in Figur 3 nach unten hin. In einem der Befestigungseinrichtung 10 gegenüberliegenden Endbereich der Lenkantriebseinheit 3 ist der Rotation-Lenkmotor 4 angeordnet. Der Lenkmotor 4 kann als Hydraulikmotor, insbesondere Orbitalmotor, oder als ein Elektromotor ausgebildet sein. Der Lenkmotor 4 kann insbesondere separat ausgebildet sein und in oder an dem nicht näher dargestellten Lenkantriebsgehäuse 7 fixiert sein. Dadurch kann der Lenkmotor 4 in besonders einfacher und unkomplizierter Weise ausgetauscht werden, insbesondere unabhängig von weiteren Komponenten der Lenkantriebseinheit 3.

Die Lenkwelle 2 erstreckt sich von dem Lenkmotor 4 in Längserstreckung durch das nicht dargestellte Lenkantriebsgehäuse 7, ist in einem von dem Lenkmotor 4 beabstandeten Bereich, insbesondere im Bereich des Befestigungsflansches 10, mittels eines abtriebseitigen Lagers 18 gelagert, und erstreckt sich weiter mit einem freien Ende 19 bis in die Umgebung der Lenkantriebseinheit 3 (in Figur 3 oberhalb des Befestigungsflansches 10). In dem Endbereich 19 ist der Abschnitt 20 vorgesehen, in dem die oben erläuterte Kraftübertragung von der Lenkwelle 2 auf den Drehschemel 15 erfolgt.

Um einen sicheren Betrieb und insbesondere ein exaktes Ansteuern des jeweiligen Lenkmotors 4 des Flurförderzeugs 100 mittels der Lenkwinkelsteuerung 5 zu ermöglichen, umfasst jede Lenkantriebseinheit 3 eine Drehwinkelerfassungseinrichtung 6 zum Erfassen einer Ist-Drehwinkelposition der Lenkwelle 2. Dadurch kann der Lenkwinkelsteuerung 5 eine Information über die tatsächliche Ist- Drehwinkelposition der Lenkwelle 2 und somit indirekt auch über die tatsächliche Ist-Drehwinkelposition des mit der Lenkwelle 2 verbundenen Drehschemels 15 bereitgestellt werden. Mit der Lenkwinkelsteuerung 5 kann anhand dieser Information beispielsweise die Ist-Drehwinkelposition des Drehschemels 15 rechnerisch ermittelt werden, und zum Ansteuern des Lenkmotors 4 ein Abgleich der Ist-Drehwinkelposition des Drehschemels 15 mit einem vorgegebenen Sollwert der Drehwinkelposition erfolgen.

Die Drehwinkelerfassungseinrichtung 6 ist erfindungsgemäß als Teil der Lenkantriebseinheit 3 ausgebildet, insbesondere in die Lenkantriebseinheit 3 integriert. Vorliegend ist die Drehwinkelerfassungseinrichtung 6 innerhalb des Lenkantriebsgehäuses 7, insbesondere axial zwischen dem abtriebseitigen Lager 18 und dem Lenkmotor 4 angeordnet, und von dem Lenkantriebsgehäuse 7 vollständig umgeben. In diesem Bereich ist für eine schwingungsarme Lagerung der Lenkwelle 2 ein gewisser Raum vorhanden, in dem die Drehwinkelerfassungseinrichtung 6 platzsparend integrierbar ist.

Die Drehwinkelerfassungseinrichtung 6 umfasst eine mit der Lenkwelle 2 drehfest verbundene Gebereinheit 8 und eine mit der Gebereinheit 8 funktional zusammenwirkende Sensoreinheit 9.

Die Gebereinheit 8 ist vorliegend als ein Magnetring mit mehreren über seinen Umfang verteilten magnetischen Geberelementen 8a ausgebildet. Die magnetischen Geberelemente 8a können insbesondere als Permanentmagnete ausgebildet sein und über den Umfang des Magnetrings 8 zumindest nach außen hin unterschiedliche Pole aufweisen. Dadurch ist ein besonders exaktes Erfassen der Ist-Drehwinkelposition der Lenkwelle 2 ermöglicht.

Die Sensoreinheit 9 ist als eine gewöhnliche magnetische Sensoreinheit, beispielsweise als ein Hallsensor, ausgebildet und dient zum Erfassen eines von dem magnetischen Geberelement 8a erzeugten Magnetfelds. Die Sensoreinheit 9 ist dabei feststehend, das heißt ortsfest zum Lenkantriebsgehäuse 7 angeordnet und kann insbesondere an diesem befestigt sein. Die Sensoreinheit 9 kann dadurch bei Bedarf schnell und in besonders einfacher Weise ausgetauscht werden. Insbesondere können - je nach Genauigkeitsanforderung - Sensoreinheiten 9 mit unterschiedlicher Sensorik verwendet werden, wobei der Einbauort und die Einbauart gleich ausgebildet sein können. Dadurch ist eine besonders kostengünstige Herstellung des Flurförderzeugs 100 ermöglicht.

Es sollte deutlich sein, dass der Schutzbereich der vorliegenden Erfindung nicht auf das beschriebene Ausführungsbeispiel begrenzt ist. Insbesondere die Anordnung der Lenkantriebseinheit in Bezug auf die lenkbare Radanordnung kann - ohne den Kern der Erfindung zu verändern - durchaus modifiziert sein. Beispielsweise kann die Lenkantriebseinheit in ihrer Längserstreckung seitlich neben oder in der Lenkachse der Radanordnung angeordnet sein. Bezuaszeichenliste:

1, 1', 1", 1'", 1'"' lenkbares Rad, Radanordnung

2 Lenkwelle

3 Lenkantriebseinheit

4 Rotations-Lenkmotor

5 Lenkwinkelsteuerung

6 Drehwinkelerfassungseinrichtung

7 Lenkantriebsgehäuse

8 Gebereinheit

8a Geberelement

9 Sensoreinheit

10 Befestigungseinrichtung, Befestigungsflansch

11 Abtriebswelle

12 Getriebe, Übersetzungsgetriebe

13 Chassis

14 Fahrmotor

15 Drehschemel

16 Kette

17 Aufnahmeeinrichtung

18 Lager

19 freies Ende

20 Abschnitt

100 Flurförderzeug

Al Lenkachse, Drehachse

A2 Lenkwellenachse

A3 Lenkantriebsachse, Abtriebswellenachse

Claims

Patentansprüche: Flurförderzeug (100) mit mindestens zwei unabhängig voneinander lenkbaren Rädern (1, 1', 1", wobei jedes der lenkbaren Räder (1, 1', 1", 1"',1"'') über eine Lenkwelle (2) mit einem Rotations-Lenkmotor (4) einer Lenkantriebseinheit (3) verbunden ist, und zum Ansteuern des Rotations-Lenkmotors (4) eine Lenkwinkelsteuerung (5) vorgesehen ist, welche eine Drehwinkelerfassungseinrichtung (6) zum Erfassen einer Ist-Drehwinkelposition der Lenkwelle (2) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehwinkelerfassungseinrichtung (6) als Teil der Lenkantriebseinheit (3) ausgebildet ist. Flurförderzeug (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jedem der lenkbaren Räder (1, 1', 1", 1'", 1'"') jeweils eine Lenkantriebseinheit (3) zugeordnet ist. Flurförderzeug (100) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkantriebseinheit (3) ein Lenkantriebsgehäuse (7) aufweist, von dem die Drehwinkelerfassungseinrichtung (6) umgeben ist. Flurförderzeug (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehwinkelerfassungseinrichtung (6) eine mit der Lenkwelle (2) drehfest verbundene Gebereinheit (8) und eine mit der Gebereinheit (8) funktional zusammenwirkende Sensoreinheit (9) umfasst. Flurförderzeug (100) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Gebereinheit (8) mindestens ein magnetisches Geberelement (8a) und die Sensoreinheit (9) mindestens einen Magnetfeldsensor zum Erfassen des mindestens einen magnetischen Geberelements (8a) aufweist. Flurförderzeug (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehwinkelerfassungseinrichtung (6) zwischen dem Rotations-Lenkmotor (4) und einer Befestigungseinrichtung (10) der Lenkantriebseinheit (3) angeordnet ist. Flurförderzeug (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkwelle (2) eine Lenkwellenachse (A2) aufweist, die einer Lenkantriebsachse (A3) der Lenkantriebseinheit (3) und/oder einer Lenkachse (Al) des lenkbaren Rads (1, 1', 1", 1"', 1'"') entspricht. Flurförderzeug (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkwelle (2) durch eine Abtriebswelle (11) der Lenkantriebseinheit (3) gebildet ist. Flurförderzeug (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der Lenkantriebseinheit (3) und dem gelenkten Rad (1, 1', 1", 1'", 1'"') ein Getriebe (12) angeordnet ist. Flurförderzeug (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotations-Lenkmotor (4) als ein Hydraulikmotor, insbesondere Orbitalmotor, oder als ein Elektromotor ausgebildet ist. Flurförderzeug (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotations-Lenkmotor (4) unabhängig von der Drehwinkelerfassungseinrichtung (6) austauschbar ausgebildet ist.