DE10008984B4

DE10008984B4 - Lenksystem für ein Flurförderzeug

Info

Publication number: DE10008984B4
Application number: DE2000108984
Authority: DE
Inventors: Bernhard Dipl.-Ing. Götz
Original assignee: Linde Material Handling GmbH
Current assignee: Linde Material Handling GmbH
Priority date: 2000-02-25
Filing date: 2000-02-25
Publication date: 2010-04-01
Anticipated expiration: 2020-02-26
Also published as: DE10008984A1

Abstract

Lenksystem für ein Flurförderzeug mit einem vorzugsweise als Lenkrad ausgebildeten Lenkgeber (1), der über ein elektrisches oder elektro-hydraulisches Lenkgetriebe mit mindestens einem lenkbaren Rad des Flurförderzeugs in Wirkverbindung steht, wobei eine Lenkbewegung des lenkbaren Rads (11) infolge einer Betätigung des Lenkgebers (1) in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs beeinflußbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkbewegung des lenkbaren Rads (11) zusätzlich in Abhängigkeit von der Masse und/oder von der Hubhöhe einer mit dem Flurförderzeug aufgenommenen Last beeinflußbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Lenksystem für ein Flurförderzeug mit einem vorzugsweise als Lenkrad ausgebildeten Lenkgeber, der über ein elektrisches oder elektro-hydraulisches Lenkgetriebe mit mindestens einem lenkbaren Rad des Flurförderzeugs in Wirkverbindung steht, wobei eine Lenkbewegung des lenkbaren Rads infolge einer Betätigung des Lenkgebers in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs beeinflußbar ist.
Derart ausgeführte Lenksysteme werden häufig in Flurförderzeugen eingesetzt, wobei eine Bewegung des Lenkrads in ein elektrisches oder hydraulisches Lenksignal überführt wird. Die Bewegung des auf der Fahrbahn aufstehenden lenkbaren Rads erfolgt dann über ein geeignetes elektrisches oder hydraulisches Stellglied, beispielsweise einem elektrischen Lenkmotor oder einem hydraulischen Lenkzylinder. Es besteht hierbei keine mechanische Verbindung zwischen dem Lenkrad und dem gelenkten Rad des Flurförderzeugs.
Diese Anordnung ermöglicht es, die Bewegung des gelenkten Rads neben der Steuerung durch den Lenkgeber durch weitere Steuergrößen zu beeinflussen. Aus der EP 0 722 878 A1 ist es beispielsweise bekannt, das Übersetzungsverhältnis zwischen dem Lenkrad und dem gelenkten Rad in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs zu verändern. Hiermit sollen das Lenkverhalten und damit die Betriebssicherheit des Flurförderzeugs verbessert werden.
Der vorliegend Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine gattungsgemäße Lenkvorrichtung weiter zu verbessern und damit die Betriebssicherheit des mit der Lenkvorrichtung ausgerüsteten Flurförderzeugs weiter zu erhöhen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß bei einem gattungsgemäßen Flurförderzeug die Lenkbewegung des lenkbaren Rads zusätzlich in Abhängigkeit von der Masse und/oder von der Hubhöhe einer mit dem Flurförderzeug aufgenommenen Last beeinflußbar ist. Das Lenkverhalten eines Flurförderzeugs wird in erheblichem Maße von der Masse und der Hubhöhe einer aufgenommenen Last bestimmt. Beispielsweise verändert sich durch die Last der Schwerpunkt des Flurförderzeugs, was sich einerseits auf die Aufstandskräfte der gelenkten Räder auf der Fahrbahn und andererseits auf die seitliche Kippneigung des Flurförderzeugs auswirkt.
Besondere Vorteile ergeben sich, wenn in Abhängigkeit von der Masse und/oder der Hubhöhe der mit dem Flurförderzeug aufgenommenen Last das Übersetzungsverhältnis des Lenkgetriebes beeinflußbar ist. Hierbei wird das Übersetzungsverhältnis derart beeinflußt, daß bei schwerer Last der Lenkwinkel des gelenkten Rads pro Lenkradumdrehung weniger stark verändert wird, als bei geringer oder fehlender Last. Analog hierzu wird bei hoher Hubhöhe der Lenkwinkel des gelenkten Rads pro Lenkradumdrehung weniger stark verändert, als bei geringer Hubhöhe. Es wird hiermit erreicht, daß bei großer und/oder angehobener Last die Lenkgeschwindigkeit der gelenkten Räder verringert wird. Die Fahrstabilität des Flurförderzeugs wird hierbei verbessert, da die Gefahr eines zu schnellen Lenkens praktisch ausgeschlossen wird. Die Anpassung des Übersetzungsverhältnisses der Lenkvorrichtung erfolgt stufenlos, so daß sich keine sprunghafte Veränderung des Lenkverhaltens des Flurförderzeugs ergibt.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist in Abhängigkeit von der Masse und/oder der Hubhöhe der mit dem Flurförderzeug aufgenommenen Last die maximale Lenkgeschwindigkeit des lenkbaren Rads beeinflußbar. Die maximale Lenkgeschwindigkeit wird hierbei bei steigender Hubhöhe verringert. Ebenso wird die maximale Lenkgeschwindigkeit bei großem Lastgewicht reduziert. Auch diese Maßnahme ist geeignet, die Gefahr eines zu schnellen Lenkens auszuschließen, wodurch die Stabilität der Last und die Kippstabilität des Flurförderzeugs verbessert werden.
Eine weitere Ausführungsform der Erfindung besteht darin, daß in Abhängigkeit von der Masse und/oder der Hubhöhe der mit dem Flurförderzeug aufgenommenen Last der maximaler Lenkwinkel des lenkbaren Rads beeinflußbar ist. Kurvenfahrten mit zu engem Radius können hierdurch bei angehobener oder bei schwerer Last ausgeschlossen werden.
Gemäß einer zweckmäßigen Weiterbildung der Erfindung kann in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs das Übersetzungsverhältnis des Lenkgetriebes beeinflußbar sein. Bei langsamer Fahrgeschwindigkeit wird das gelenkte Rad pro Lenkradumdrehung um einen größeren Winkelbetrag gelenkt, als bei schneller Fahrgeschwindigkeit.
Ebenso ist es möglich, daß in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs die maximale Lenkgeschwindigkeit des lenkbaren Rads beeinflußbar ist. Hierbei wird die maximale Lenkgeschwindigkeit verringert, wenn die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs zunimmt.
Weiterhin ist es möglich, daß in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs der maximale Lenkwinkel des lenkbaren Rads beeinflußbar ist. Bei dieser Ausführung wird der maximale Lenkwinkel verringert, wenn die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs zunimmt.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Figur zeigt den schematischen Aufbau einer erfindungsgemäßen Lenkvorrichtung.
Als Lenkgeber 1 ist ein Lenkrad vorgesehen, dessen Drehbewegung von einem Lenksignalgeber 2 erfaßt wird, der ein die Stellung des Lenkgebers 1 wiedergebendes elektrisches Signal erzeugt. Dieses Signal wird einer elektronischen Steuerung 3 als Eingangssignal zur Verfügung gestellt. Ein weiteres Eingangssignal der elektronischen Steuerung 3 wird von einem Fahrgeschwindigkeitssensor 4 erzeugt. Dieser Fahrgeschwindigkeitssensor ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel mit einem der nicht lenkbaren Vorderräder 10 des Flurförderzeugs verbunden. Ein Hubsensor 5, der mit einem hydraulischen Hubzylinder 6 verbunden ist, erfaßt die Hubhöhe sowie das Gewicht. In Verbindung mit einem zusätzlichen Wegsensor (nicht dargestellt) an der Neigevorrichtung kann in der Steuerung ein hieraus resultierendes Lastmoment ermittelt werden. Entsprechend werden der elektronischen Steuerung 3 von dem Hubsensor 5 mindestens zwei Eingangssignale zugeführt. In einer Variante mit Lastmomenterkennung liefert der Wegsensor der Neigevorrichtung ein zusätzliches Eingangssignal. Weiter ist ein Lenkwinkelsensor 7 vorgesehen, der an einem der gelenkten Hinterräder 11 des Flurförderzeugs angeordnet ist. Der Lenkwinkelsensor 7 erfaßt den tatsächlichen Lenkwinkel der gelenkten Räder 11 und stellt der elektronischen Steuereinheit ein entsprechendes Eingangssignal zur Verfügung.
Die Steuereinheit 3 wertet die genannten Eingangssignale in erfindungsgemäßer Weise aus und erzeugt ein Ausgangssignal 8, das einem hydraulischen Steuerventil 12 zugeführt wird. Das Steuerventil 12 stellt die Hydraulikölzufuhr zu einem hydraulischen Lenkzylinder 13 nach Maßgabe des Ausgangssignals 8 ein, wobei das Steuerventil 12 eingangsseitig mit einer nicht dargestellten Hydraulikpumpe verbunden ist. Die Bewegung des Kolbens im Lenkzylinder 13 wird über ein Lenkgestänge 14 auf die beiden gelenkten Räder des Flurförderzeugs übertragen.
Eine Lenkbewegung der gelenkten Räder 11 wird grundsätzlich von einer Bedienperson durch Bewegen des Lenkrads vorgegeben. Erfindungsgemäß kann jedoch der maximale Lenkwinkel und/oder die Lenkgeschwindigkeit der gelenkten Räder durch die elektronische Steuerung 3 in Abhängigkeit von den Ausgangssignalen der Signalgeber 4 und 5 beeinflußt werden.
Insbesondere kann das Übersetzungsverhältnis der Lenkvorrichtung, also das Verhältnis zwischen dem Drehwinkel des Lenkgebers 1 und dem Lenkwinkel der gelenkten Räder in Abhängigkeit vom den Signalen der Signalgeber 4 und/oder 5 verändert werden. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, die maximale Lenkgeschwindigkeit der gelenkten Räder in Abhängigkeit von den Signalen der Signalgeber 4 und/oder 5 durch die Steuerung 3 auf einen Maximalwert zu begrenzen. Ebenso kann alternativ oder zusätzlich der maximale Lenkwinkel der gelenkten Räder 11 auf einen Wert eingestellt werden, der von der Steuerung 3 unter Berücksichtigung der Signale der Signalgeber 4 und/oder 5 festgelegt wird.

Claims

Lenksystem für ein Flurförderzeug mit einem vorzugsweise als Lenkrad ausgebildeten Lenkgeber (1), der über ein elektrisches oder elektro-hydraulisches Lenkgetriebe mit mindestens einem lenkbaren Rad des Flurförderzeugs in Wirkverbindung steht, wobei eine Lenkbewegung des lenkbaren Rads (11) infolge einer Betätigung des Lenkgebers (1) in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs beeinflußbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkbewegung des lenkbaren Rads (11) zusätzlich in Abhängigkeit von der Masse und/oder von der Hubhöhe einer mit dem Flurförderzeug aufgenommenen Last beeinflußbar ist.
Lenksystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit von der Masse und/oder der Hubhöhe der mit dem Flurförderzeug aufgenommenen Last das Übersetzungsverhältnis des Lenkgetriebes beeinflußbar ist.
Lenksystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit von der Masse und/oder der Hubhöhe der mit dem Flurförderzeug aufgenommenen Last die maximale Lenkgeschwindigkeit des lenkbaren Rads (11) beeinflußbar ist.
Lenksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit von der Masse und/oder der Hubhöhe der mit dem Flurförderzeug aufgenommenen Last der maximaler Lenkwinkel des lenkbaren Rads (11) beeinflußbar ist.
Lenksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit von der Fahrgeschindigkeit des Flurförderzeugs das Übersetzungsverhältnis des Lenkgetriebes beeinflußbar ist.
Lenksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit von der Fahrgeschindigkeit des Flurförderzeugs die maximale Lenkgeschwindigkeit des lenkbaren Rads (11) beeinflußbar ist.
Lenksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit von der Fahrgeschindigkeit des Flurförderzeugs der maximale Lenkwinkel des lenkbaren Rads (11) beeinflußbar ist.