WO2022085634A1 - 制御装置、制御システム、プログラム及び制御方法 - Google Patents

制御装置、制御システム、プログラム及び制御方法 Download PDF

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WO2022085634A1
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robot
power supply
processor
movement
controller
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PCT/JP2021/038459
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English (en)
French (fr)
Inventor
真一 水上
Original Assignee
ファナック株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39091—Avoid collision with moving obstacles

Definitions

  • the present invention relates to a control device, a control system, a program and a control method.
  • Robots such as robot arms may be used near moving objects such as slides on press machines. Normally, the robot is controlled so as not to come into contact with such an object unintentionally.
  • An object of the embodiment of the present invention is to provide a control device, a control system, a program, and a control method capable of preventing an unintended contact between a moving object and a robot in the event of a power failure.
  • One aspect of the present invention includes a movement control unit.
  • the movement control unit detects a power failure of the electric power supplied from the main power supply to the robot, the movement control unit controls a moving device for moving the robot driven by the electric power supplied from the backup power supply to move the robot.
  • FIG. 1 is a configuration diagram showing an example of a main configuration of a component included in the robot control system 1 and the robot control system 1 according to the embodiment.
  • the robot control system 1 includes a controller 10, a robot 20, a mobile device 30, a robot amplifier 40, a mobile amplifier 50, a main power supply 60, a backup power supply 70, a switch 80, a motion sensor 90, and a light 100.
  • FIG. 1 shows one controller 10, one robot 20, a mobile device 30, a robot amplifier 40, a mobile amplifier 50, a main power supply 60, and a backup power supply 70, but the number of each is not limited to one. There may be more than one.
  • the robot control system 1 is an example of a control system.
  • the thick wire in FIG. 1 indicates a strong electric power having a power of 50 volts or more as an example, and the thin wire indicates a weak electric power having an electric power of less than 50 volts as an example.
  • the controller 10 controls the robot amplifier 40 and the mobile amplifier 50.
  • the controller 10 includes a processor 11, a ROM (read-only memory) 12, a RAM (random-access memory) 13, an auxiliary storage device 14, and a control interface 15. Then, a bus 16 or the like connects each of these parts.
  • the controller 10 is an example of a control device.
  • the processor 11 corresponds to a central part of a computer that performs processing such as calculation and control necessary for the operation of the controller 10.
  • the processor 11 controls each part in order to realize various functions of the controller 10 based on a program such as firmware, system software, and application software stored in the ROM 12 or the auxiliary storage device 14. Further, the processor 11 executes a process described later based on the program. A part or all of the program may be incorporated in the circuit of the processor 11.
  • the processor 11 is, for example, a CPU (central processing unit), an MPU (micro processing unit), a SOC (system on a chip), a DSP (digital signal processor), a GPU (graphics processing unit), an ASIC (application specific integrated circuit), and the like. PLD (programmable logic device) or FPGA (field-programmable gate array). Alternatively, the processor 11 is a combination of a plurality of these.
  • the ROM 12 corresponds to the main storage device of a computer centered on the processor 11.
  • the ROM 12 is a non-volatile memory used exclusively for reading data.
  • the ROM 12 stores, for example, firmware among the above programs.
  • the ROM 12 also stores data and the like used by the processor 11 to perform various processes.
  • the RAM 13 corresponds to the main storage device of a computer centered on the processor 11.
  • the RAM 13 is a memory used for reading and writing data.
  • the RAM 13 is used as a work area for storing data temporarily used by the processor 11 for performing various processes.
  • the RAM 13 is typically a volatile memory.
  • the auxiliary storage device 14 corresponds to the auxiliary storage device of a computer centered on the processor 11.
  • the auxiliary storage device 14 is, for example, an EEPROM (electric eraseable programmable read-only memory), an HDD (hard disk drive), a flash memory, or the like.
  • the auxiliary storage device 14 stores, for example, system software and application software among the above programs. Further, the auxiliary storage device 14 stores data used by the processor 11 for performing various processes, data generated by the processes of the processor 11, various set values, and the like.
  • the control interface 15 is an interface for the controller 10 to connect and communicate with the robot amplifier 40, the mobile amplifier 50, the switch 80, the motion sensor 90, the light 100, and the like.
  • the controller 10 controls the robot amplifier 40, the mobile amplifier 50, the switch 80, the motion sensor 90, the light 100, and the like via the control interface 15.
  • the bus 16 includes a control bus, an address bus, a data bus, and the like, and transmits signals sent and received by each part of the controller 10.
  • the robot 20 is, for example, a robot arm having a plurality of drive axes.
  • the robot 20 has 6 drive axes as an example.
  • the robot 20 includes an arm portion 21 and a fixing portion 22.
  • the arm portion 21 is a portion driven by a drive shaft.
  • the drive shaft is driven by a motor or the like.
  • the fixing portion 22 fixes the robot 20 to the moving device 30.
  • the moving device 30 moves the robot 20 by translating it. Alternatively, the moving device 30 moves the robot 20 by rotating it. Alternatively, the moving device 30 moves the robot 20 by making it move by combining a translational motion and a rotational motion. As an example, the moving device 30 moves the robot 20 by a uniaxial drive axis.
  • the robot amplifier 40 outputs the electric power supplied from the main power source 60 or the backup power source 70 to the motors of each drive shaft of the robot 20 as much as necessary based on the control by the controller 10. Therefore, the controller 10 controls the robot 20 via the robot amplifier 40.
  • the robot amplifier 40 is, for example, a 6-axis amplifier.
  • the mobile amplifier 50 outputs the power supplied from the main power supply 60 or the backup power supply 70 to the mobile device 30 as much as necessary based on the control by the controller 10. Therefore, the controller 10 controls the mobile device 30 via the mobile amplifier 50.
  • the mobile amplifier 50 is, for example, a uniaxial amplifier.
  • the main power supply 60 supplies electric power to each part of the robot control system 1.
  • the main power supply 60 supplies a light electric power to the controller 10 via the switch 80a.
  • the main power supply 60 supplies a strong electric power to the robot amplifier 40 via the switch 80b.
  • the main power supply 60 supplies a strong electric power to the mobile amplifier 50 via the switch 80c.
  • the backup power supply 70 supplies power to each part of the robot control system 1 when the main power supply 60 cannot supply power due to a power failure or the like.
  • the backup power source 70 supplies power from a power source different from the main power source 60, such as a battery or a generator.
  • the backup power supply 70 supplies a light electric power to the controller 10 via the switch 80a.
  • the backup power supply 70 supplies a strong electric power to the robot amplifier 40 via the switch 80b.
  • the backup power supply 70 supplies a strong electric power to the mobile amplifier 50 via the switch 80c.
  • the switch 80 is a switch for selecting and switching the power supply source from the main power supply 60 and the backup power supply 70.
  • the robot control system 1 includes three switches 80, a switch 80a, a switch 80b, and a switch 80c.
  • the switch 80a is a switch for selecting and switching the power supply source to the controller 10 from the main power supply 60 and the backup power supply 70.
  • the controller 10 may have a built-in switch 80a.
  • the switch 80b is a switch for selecting and switching the power supply source to the robot amplifier 40 from the main power supply 60 and the backup power supply 70.
  • the switch 80c is a switch for selecting and switching the power supply source to the mobile amplifier 50 from the main power supply 60 and the backup power supply 70.
  • the switch 80b and the switch 80c switch the power supply source in conjunction with the switch 80a switching the power supply source. That is, when the controller 10 switches the switch 80a, the switch 80b and the switch 80c also switch. Therefore, when the switch 80a supplies the power supplied from the main power supply 60 to the controller 10, the switch 80b and the switch 80c also supply the power supplied from the main power supply 60 to the robot amplifier 40 and the mobile amplifier 50. are doing. When the switch 80a supplies the power supplied from the backup power supply 70 to the controller 10, the switch 80b and the switch 80c also supply the power supplied from the backup power supply 70 to the robot amplifier 40 and the mobile amplifier 50. are doing. However, the switch 80b and the switch 80c may not be interlocked with the switch 80a and may be capable of independently switching the power supply source.
  • the motion sensor 90 is a sensor for detecting the presence of a person or the like near the robot 20.
  • the motion sensor 90 is installed in, for example, the robot 20 or the moving device 30.
  • the motion sensor 90 detects, for example, whether or not there is a person or the like within the detection range. Further, the motion sensor 90 detects the position of a person within the detection range. Further, the motion sensor 90 outputs detection information indicating the detection result.
  • the light 100 is a light source such as an incandescent lamp, a fluorescent lamp, or an LED (light-emitting diode).
  • the light 100 is installed in, for example, the robot 20 or the moving device 30.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of processing by the processor 11 of the controller 10.
  • the processor 11 executes the process of FIG. 2 based on a program stored in, for example, the ROM 12 or the auxiliary storage device 14.
  • step S11 of FIG. 2 the processor 11 of the controller 10 determines whether or not it has been detected that the main power supply 60 has a power failure or the main power supply 60 has a power failure.
  • the controller 10 can detect a power failure by using a known method.
  • the main power supply 60 is cut off due to, for example, the power supply to the main power supply 60 being stopped. Alternatively, the main power supply 60 is cut off due to a failure of the main power supply 60 or an erroneous operation of the main power supply 60. If the processor 11 does not detect a power failure of the main power supply 60, the processor 11 determines No in step S11 and repeats the process of step S11.
  • step S11 determines Yes in step S11 and proceeds to step S12. Therefore, the controller 10 functions as a detection unit for detecting a power failure. Further, the processor 11 detects a power failure by performing the process of step S11.
  • step S12 the processor 11 switches the switch 80 to change the power supply source from the main power supply 60 to the backup power supply 70.
  • step S13 the processor 11 acquires information indicating the position and posture of the robot 20 from, for example, the robot 20 or the robot amplifier 40.
  • the information indicating the position of the robot 20 is, for example, coordinates indicating a position in space.
  • the information indicating the posture of the robot 20 includes, for example, the rotation angle of each drive shaft included in the robot 20 from the reference position.
  • step S14 the processor 11 acquires the detection information from the motion sensor 90.
  • step S15 the processor 11 determines whether or not the robot 20 needs to be evacuated based on the position and posture of the robot 20.
  • the processor 11 determines, for example, that the robot 20 needs to be evacuated when at least a part of the robot 20 is within a predetermined range.
  • the processor 11 determines whether or not at least a part of the robot 20 is within a predetermined range, for example, based on the position and posture of the robot 20 acquired in step S13.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the evacuation of the robot 20.
  • the range AR1 and the range AR2 indicate a range through which a moving object such as a slide of a press machine passes, and are examples of the above-mentioned predetermined ranges.
  • the range AR1 and the range AR2 are collectively referred to as the range AR. If there is a part of the robot arm such as the arm portion 21 in the range AR, it may come into contact with the slide of the press machine or the like. In FIG. 3, as an example, the arm portion 21 is within the range AR1. In this case, the processor 11 determines that the robot 20 needs to be evacuated.
  • the number and shape of the range AR is not limited. Further, the range AR may have a two-dimensional shape or a three-dimensional shape.
  • the range AR may be a range in which a person may enter.
  • a person is an example of a moving object.
  • the processor 11 identifies the position of a person from the detection information acquired in step S14. Then, the processor 11 determines, for example, the range AR within a certain distance from the person indicated by the detection information. Alternatively, the processor 11 determines, for example, the range AR within a certain distance in the traveling direction of the person. The processor 11 may be excluded from the range AR in a range where a person cannot enter due to the installation of a machine or the like.
  • moving objects include vehicles, luggage on conveyors, and robots other than robot 20.
  • step S15 determines Yes in step S15 and proceeds to step S16.
  • step S16 the processor 11 determines a moving method for retracting the robot 20 based on the position and posture of the robot 20. That is, the processor 11 determines, for example, the moving direction and the moving distance of the robot 20 as a moving method.
  • FIG. 3 shows four moving directions of directions D1 to D4 as an example. Based on the position of the robot 20 acquired in step S13, the processor 11 determines the moving direction in which the arm portion 21 can leave the range AR1 with a small moving distance from the directions D1 to D4. The processor 11 also determines the distance traveled by the arm 21 to exit range AR1.
  • the moving direction shown in FIG. 3 is an example, and the movable direction of the robot 20 is not limited to the directions D1 to D4. Further, the number of directions in which the robot 20 can move is not limited to four directions.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the evacuation of the robot 20.
  • FIG. 4 shows two movement directions of the rotation direction R1 and the rotation direction R2 as an example.
  • the processor 11 determines the movement direction in which the arm portion 21 can exit the range AR1 with a small movement distance (rotation angle) from the rotation direction R1 and the rotation direction R2. do.
  • the processor 11 also determines the distance traveled by the arm 21 to exit range AR1.
  • the moving direction shown in FIG. 4 is an example, and the movable (rotatable) rotation direction of the robot 20 is not limited to the rotation direction R1 and the rotation direction R2. Further, the number of rotation directions in which the robot 20 can move is not limited to two.
  • the processor 11 determines the movement method by executing the process of step S16.
  • step S17 the processor 11 determines whether or not a person is near the robot 20. Based on the detection information acquired in step S14, for example, the processor 11 determines that the person is near the robot 20 if there is a person within the detection range. If the processor 11 determines that the person is near the robot 20, the processor 11 determines Yes in step S17 and proceeds to step S18.
  • step S18 the processor 11 turns on the light 100. Further, the processor 11 starts counting the timer T indicating the time from the start of turning on the light. From the above, the processor 11 functions as a light control unit that turns on the light 100 when an object is detected by the motion sensor by performing the processes of step S14, step S17, and step S18.
  • the processor 11 proceeds to step S19 after the processing of step S18. If the processor 11 does not determine that the person is near the robot 20, the processor 11 determines No in step S17 and proceeds to step S19.
  • step S19 the processor 11 retracts the robot 20 by the movement method determined in step S16. That is, the processor 11 operates the moving device 30 by controlling the moving amplifier 50 to move the robot 20 in the moving direction determined in step S16 and the moving distance determined in step S16. Therefore, the processor 11 functions as a movement control unit that controls the moving device 30 to move the robot 20 when a power failure is detected by performing the processes of steps S11 and S19.
  • step S20 the processor 11 proceeds to step S20 after the processing of step S19. If the processor 11 determines that the robot 20 does not need to be evacuated, the processor 11 determines No in step S15 and proceeds to step S20. In step S20, the processor 11 determines whether or not the timer T is equal to or longer than a predetermined time. If the timer T is less than a predetermined time, the processor 11 determines No in step S20 and proceeds to step S21.
  • step S21 the processor 11 determines whether or not there is a person near the robot 20.
  • the processor 11 acquires detection information from, for example, the motion sensor 90. Then, when the detection information indicates that there is a person within the detection range, the processor 11 determines that there is a person near the robot 20. If the processor 11 does not determine that there is a person near the robot 20, the processor 11 determines No in step S21 and proceeds to step S22.
  • step S22 the processor 11 determines whether or not the power failure has been restored. If the power failure is not restored, the processor 11 determines No in step S22 and returns to step S20. Thus, the processor 11 is in a standby state in which steps S20 to S22 are repeated until the timer T reaches a predetermined time or longer, it is determined that there is a person near the robot 20, or the power failure is restored.
  • step S20 If the timer T is longer than a predetermined time in the standby state of steps S20 to S22, the processor 11 determines Yes in step S20 and proceeds to step S23. In step S23, the processor 11 turns off the light 100.
  • step S21 the processor 11 determines Yes in step S21 and proceeds to step S24.
  • step S24 the processor 11 turns on the light 100 when the light 100 is off. Further, the processor 11 resets the timer T to set the count to 0. From the above, the processor 11 functions as a light control unit for turning on the light 100 when an object is detected by the motion sensor by performing the processes of steps S21 and S24.
  • step S22 If the power failure is restored while the processor 11 is in the standby state of steps S20 to S22, the processor 11 determines Yes in step S22 and returns to step S11.
  • the backup power source 70 needs to have a performance of supplying an amount of electric power (energy) necessary for moving the robot 20 by the moving method determined in step S16. Therefore, when the backup power source 70 is powered by a battery, the battery moves the robot 20 out of the range AR regardless of whether a part or all of the robot 20 is in the range AR. Must have the ability to store as much energy as possible. Further, when the backup power source 70 supplies electric power by a generator, the fuel of the generator moves the robot 20 to move the robot 20 regardless of the range AR of a part or all of the robot 20. You need enough energy to generate enough energy to get out of range AR.
  • the processor 11 obtains the moving distance in a state where the position and posture of the robot 20 are the longest moving distance required to move the robot 20 out of the range AR. Then, the processor 11 obtains the energy required to move the robot 20 by the moving device 30 by using a function or a table for converting the moving distance into energy. Since the energy indicates the energy supply capacity required for the backup power source 70, knowing the energy makes it easy to mount the backup power source 70 having the required performance and not too high performance in the robot control system 1.
  • the processor 11 controls a display device, an audio output device, or the like, and the energy supply capacity is insufficient. You may notify that the backup power source 70 is connected.
  • the controller 10 when the controller 10 detects a power failure of the power supply to the robot amplifier 40 by the main power supply 60, the controller 10 contacts the robot 20 with a moving object such as a slide of a press machine. Decide how to move to evacuate from the possible range. Then, the controller 10 controls the moving device 30 to move the robot 20 to move the robot 20 out of the range. As a result, the controller 10 of the embodiment can prevent the robot 20 from coming into contact with and colliding with a moving object such as a slide of a press machine even in the event of a power failure.
  • the controller 10 determines the moving method of the robot based on the position of the robot 20. Thereby, the controller 10 of the embodiment can determine the moving method with less power consumption as compared with the case where the position of the robot 20 is not used. This is because if the moving distance for evacuation is short, the power consumption for evacuation can be small.
  • the controller 10 determines the movement method of the robot based on the posture of the robot 20. Thereby, the controller 10 of the embodiment can determine the moving method having less power consumption (energy) than the case where the posture of the robot 20 is not used.
  • the controller 10 determines whether evacuation is necessary, and if necessary, determines the movement method. As a result, the controller 10 does not perform unnecessary processing.
  • the controller 10 determines a moving method so as not to touch the object. As a result, the controller 10 can prevent a person or the like from coming into contact with the robot 20 in the event of a power failure.
  • the controller 10 turns on the light when there is an object detected by the motion sensor 90.
  • the controller 10 can prevent a person or the like from coming into contact with the robot 20 when the lighting of the factory where the robot 20 is installed is turned off due to a power failure or the like.
  • the above embodiment can be modified as follows.
  • the controller 10 detects a power failure, and the controller 10 controls switching of the power supply source.
  • a power failure may be detected by a device other than the controller 10.
  • a device other than the controller 10 may control the switching of the power supply source.
  • the first modification and the second modification are modifications of the embodiment.
  • FIG. 5 is a configuration diagram showing an example of the main component configuration of the components included in the robot control system 1b and the robot control system 1b according to the first modification.
  • the robot control system 1b includes a controller 10, a robot 20, a mobile device 30, a robot amplifier 40, a mobile amplifier 50, a main power supply 61, a backup power supply 71, a motion sensor 90, a light 100, and a power failure detection device 110. include.
  • the main power supply 61 is an uninterruptible power supply device including a battery.
  • the main power supply 61 supplies a light electric power to the controller 10.
  • the main power supply 61 supplies a strong electric power to the robot amplifier 40 via the power failure detection device 110a.
  • the main power supply 61 supplies a strong electric power to the mobile amplifier 50 via the power failure detection device 110b. Further, the main power supply 61 supplies a strong electric power to the backup power supply 71 to charge the backup power supply 71.
  • the main power supply 61 stops the supply of high power when the power supplied to the main power supply 61 fails. When the power supplied to the main power supply 61 fails, the main power supply 61 continues to supply a weak power to the controller 10 by using the built-in battery.
  • the main power supply 61 stops supplying power to the robot amplifier 40 and the mobile amplifier 50, which consume relatively large power, and continues to supply power to the controller 10, which consumes relatively small power. So, it suppresses the decrease in the remaining charge of the built-in battery.
  • the backup power supply 71 is a secondary battery.
  • the robot control system 1b includes two backup power supplies 71, a backup power supply 71a and a backup power supply 71b.
  • the backup power supply 71a supplies a strong electric power to the robot amplifier 40 via the power failure detection device 110a.
  • the backup power supply 71b supplies a strong electric power to the mobile amplifier 50 via the power failure detection device 110b.
  • the power failure detection device 110 is, for example, a switch having a function of detecting a power failure of the main power supply 61.
  • the power supply source is switched from the main power supply 61 to the backup power supply 71.
  • the backup power supply 71 may have a built-in power failure detection device 110.
  • the power failure detection device 110 detects a power failure of the main power supply 61
  • the power failure detection device 110 outputs power failure information indicating that the power failure of the main power supply 61 has been detected.
  • the power failure detection device 110 is an example of a detection unit that detects a power failure.
  • step S11 of FIG. 2 the processor 11 of the controller 10 detects a power failure by receiving power failure information from the power failure detection device 110. Further, in the first modification, the processor 11 skips the process of step S12.
  • FIG. 6 is a configuration diagram showing an example of the main component configuration of the components included in the robot control system 1c and the robot control system 1c according to the second modification.
  • the robot control system 1c includes, for example, a controller 10, a robot 20, a mobile device 30, a robot amplifier 40, a mobile amplifier 50, a main power supply 60, a backup power supply 72, a motion sensor 90, and a light 100.
  • the main power source 60 of the second modification supplies a strong electric power to the backup power source 72.
  • the backup power supply 72 supplies high power to the controller 10, the robot amplifier 40, and the mobile amplifier 50.
  • the backup power supply 72 includes a battery 721 and a power failure detection device 722.
  • the battery 721 is a secondary battery.
  • the backup power supply 72 charges the battery 721 with the power supplied from the main power supply 60.
  • the power failure detection device 722 is, for example, a switch having a function of detecting a power failure of the main power supply 60.
  • the power failure detection device 722 selects and switches the power supply source from the main power supply 60 and the battery 721.
  • the main power supply 60 normally supplies power
  • the power failure detection device 722 supplies the power supplied from the main power supply 60 to the controller 10, the robot amplifier 40, and the mobile amplifier 50. Then, when the power failure detection device 722 detects a power failure of the main power supply 60, the power supply source is switched from the main power supply 60 to the battery 721.
  • the power failure detection device 722 supplies the electric power supplied from the battery 721 to the controller 10, the robot amplifier 40, and the mobile amplifier 50.
  • the backup power supply 72 detects a power failure of the main power supply 60
  • the backup power supply 72 outputs power failure information indicating that the power failure of the main power supply 60 has been detected. Therefore, the backup power supply 72 or the power failure detection device 722 is an example of a detection unit that detects a power failure.
  • step S11 of FIG. 2 the processor 11 of the controller 10 detects a power failure by receiving power failure information from the power failure detection device 110. Further, in the second modification, the processor 11 skips the process of step S12.
  • the main power supply may detect a power failure.
  • the processor 11 of the controller 10 determines the moving method of the robot 20 based on the position and the posture of the robot 20.
  • the processor 11 may determine the movement method only by the position of the robot 20.
  • the processor 11 determines a movement method such that the entire robot 20 is not in the range AR regardless of the posture of the robot 20.
  • the auxiliary storage device 14 or the like may store a table or the like associated with (associating) a predetermined movement method for each position range of the robot 20.
  • the processor 11 specifies within what range the position of the robot 20 is. Then, the processor 11 refers to the table and determines the moving method from the specified position range.
  • the processor 11 may determine the movement method only by the posture of the robot 20. In this case, the processor 11 determines a movement method so that the entire robot 20 is not in the range AR regardless of the position of the robot 20.
  • the auxiliary storage device 14 or the like may store a table or the like associated with (associating) a predetermined movement method for each posture range of the robot 20. In this case, the processor 11 specifies within what range the posture of the robot 20 is. Then, the processor 11 determines the movement method from the specified posture range with reference to the table.
  • the auxiliary storage device 14 or the like may store a table or the like associated with (associating) a predetermined movement method for each position and posture range of the robot 20.
  • the processor 11 specifies within what range the posture and position of the robot 20 are. Then, the processor 11 determines the moving method from the range of the position and the posture specified by referring to the table.
  • the processor 11 may turn on the light when a person is near the robot 20 and the surroundings of the robot 20 are darker than a predetermined value.
  • the robot control system of the embodiment includes a sensor that measures the brightness around the robot 20.
  • the controller 10 may evacuate the robot 20 by a predetermined movement method regardless of the position and posture of the robot 20. In this case, if the processor 11 of the controller 10 determines Yes in step S11, for example, the process proceeds to step S17. Then, the processor 11 controls the moving amplifier 50 so as to evacuate the robot 20 by the moving method predetermined in step S19.
  • the robot 20 may have a moving device 30 built-in.
  • the backup power supply 70 may not supply power to the robot 20 and the robot amplifier 40.
  • the processor 11 may realize a part or all of the processing realized by the program in the above embodiment by the hardware configuration of the circuit.
  • the program that realizes the processing of the embodiment is transferred, for example, in a state of being stored in the device.
  • the device may be transferred without the program being stored.
  • the program may be separately transferred and written to the device.
  • the transfer of the program at this time can be realized, for example, by recording on a removable storage medium or by downloading via the Internet or a network such as a LAN (local area network).
  • Robot control system 10 Controller 11 Processor 12 ROM 13 RAM 14 Auxiliary storage device 15 Control interface 16 Bus 20 Robot 21 Arm part 22 Fixed part 30 Mobile device 40 Robot amplifier 50 Mobile amplifier 60 Main power supply 70, 71a, 71b, 72 Backup power supply 80a, 80b, 80c switch 90 Human sensor 100 Lights 110a, 110b, 722 Power failure detector 721 Battery

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Abstract

本開示が解決しようとする課題は、停電した場合に、移動する物体とロボットとの意図しない接触を防ぐことができる制御装置、制御システム、プログラム及び制御方法を提供することである。　本発明の一態様は、移動制御部を備える。移動制御部は、主電源からロボットへ供給される電力の停電を検知した場合、バックアップ電源から供給される電力によって駆動して前記ロボットを移動させる移動装置を制御して前記ロボットを移動させる。好ましくは、前記移動制御部は、物体と接触する可能性のある前記ロボットを、前記物体に接触しないように移動させる移動方法を決定し、前記移動方法で前記ロボットを移動させるように、前記移動装置を制御する。

Description

制御装置、制御システム、プログラム及び制御方法
　本発明は、制御装置、制御システム、プログラム及び制御方法に関する。
　ロボットアームなどのロボットは、プレス機のスライドなどの、移動する物体の近くで使用される場合がある。通常、ロボットは、このような物体とは意図せず接触しないように制御されている。
特開２０１５－１５５１３４号公報
　しかしながら、ロボットは、停電などによって動作が停止すると、このような物体と意図せず接触してしまう可能性がある。また、それによって大きな力が加わり、ロボット又は当該物体が故障又は破損する可能性もある。
　本発明の実施形態の目的は、停電した場合に、移動する物体とロボットとの意図しない接触を防ぐことができる制御装置、制御システム、プログラム及び制御方法を提供することである。
　本発明の一態様は、移動制御部を備える。移動制御部は、主電源からロボットへ供給される電力の停電を検知した場合、バックアップ電源から供給される電力によって駆動して前記ロボットを移動させる移動装置を制御して前記ロボットを移動させる。
　一態様によれば、停電した場合に、移動する物体とロボットとの意図しない接触を防ぐことができる。
実施形態に係るロボット制御システム及び当該ロボット制御システムに含まれる構成要素の要部構成の一例を示す図である。 図１中のプロセッサーによる処理の一例を示すフローチャートを示す図である。 図１中のロボットの退避について説明するための図である。 図１中のロボットの退避について説明するための図である。 第１変形例に係るロボット制御システム及び当該ロボット制御システムに含まれる構成要素の要部構成の一例を示す構成図である。 第２変形例に係るロボット制御システム及び当該ロボット制御システムに含まれる構成要素の要部構成の一例を示す構成図である。
　以下、本発明の実施形態に係るロボット制御システムについて図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態の説明に用いる各図面は、各部の縮尺を適宜変更している場合がある。また、以下の実施形態の説明に用いる各図面は、説明のため、構成を省略して示している場合がある。また、各図面及び本明細書中において、同一の符号は同様の要素を示す。
　図１は、実施形態に係るロボット制御システム１及びロボット制御システム１に含まれる構成要素の要部構成の一例を示す構成図である。ロボット制御システム１は、一例として、コントローラー１０、ロボット２０、移動装置３０、ロボット用アンプ４０、移動用アンプ５０、主電源６０、バックアップ電源７０、スイッチ８０、人感センサー９０及びライト１００を含む。なお、図１は、コントローラー１０、ロボット２０、移動装置３０、ロボット用アンプ４０、移動用アンプ５０、主電源６０及びバックアップ電源７０をそれぞれ１つずつ示すが、それぞれの個数は１つに限らず複数であっても良い。なお、ロボット制御システム１は、制御システムの一例である。
　なお、図１中の太線は一例として５０ボルト以上の電力である強電を示し、細線は一例として５０ボルト未満の電力である弱電を示す。
　コントローラー１０は、ロボット用アンプ４０及び移動用アンプ５０を制御する。コントローラー１０は、一例として、プロセッサー１１、ＲＯＭ（read-only memory）１２、ＲＡＭ（random-access memory）１３、補助記憶装置１４及び制御インターフェース１５を含む。そして、バス１６などが、これら各部を接続する。なお、コントローラー１０は、制御装置の一例である。
　プロセッサー１１は、コントローラー１０の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピューターの中枢部分に相当する。プロセッサー１１は、ＲＯＭ１２又は補助記憶装置１４などに記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどのプログラムに基づいて、コントローラー１０の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサー１１は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサー１１の回路内に組み込まれていても良い。プロセッサー１１は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、ＳｏＣ（system on a chip）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＧＰＵ（graphics processing unit）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＰＬＤ（programmable logic device）又はＦＰＧＡ（field-programmable gate array）などである。あるいは、プロセッサー１１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。
　ＲＯＭ１２は、プロセッサー１１を中枢とするコンピューターの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ１２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ１２は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭ１２は、プロセッサー１１が各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。
　ＲＡＭ１３は、プロセッサー１１を中枢とするコンピューターの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ１３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサー１１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭ１３は、典型的には揮発性メモリである。
　補助記憶装置１４は、プロセッサー１１を中枢とするコンピューターの補助記憶装置に相当する。補助記憶装置１４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（electric erasable programmable read-only memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はフラッシュメモリなどである。補助記憶装置１４は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどを記憶する。また、補助記憶装置１４は、プロセッサー１１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサー１１での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値などを記憶する。
　制御インターフェース１５は、コントローラー１０がロボット用アンプ４０、移動用アンプ５０、スイッチ８０、人感センサー９０及びライト１００などと接続して通信するためのインターフェースである。コントローラー１０は、制御インターフェース１５を介してロボット用アンプ４０、移動用アンプ５０、スイッチ８０、人感センサー９０及びライト１００などを制御する。
　バス１６は、コントロールバス、アドレスバス及びデータバスなどを含み、コントローラー１０の各部で授受される信号を伝送する。
　ロボット２０は、例えば、複数の駆動軸を有するロボットアームである。ロボット２０は、一例として６軸の駆動軸を有する。ロボット２０は、アーム部２１及び固定部２２を備える。
　アーム部２１は、駆動軸によって駆動する部分である。駆動軸は、モーターなどによって駆動する。
　固定部２２は、ロボット２０を移動装置３０に固定する。
　移動装置３０は、ロボット２０を並進運動させることで移動させる。あるいは、移動装置３０は、ロボット２０を回転運動させることで移動させる。あるいは、移動装置３０は、ロボット２０を並進運動と回転運動とを組み合わせた運動をさせることで移動させる。移動装置３０は、一例として一軸の駆動軸によってロボット２０を移動させる。
　ロボット用アンプ４０は、主電源６０又はバックアップ電源７０から供給される電力を、コントローラー１０による制御に基づき必要なだけロボット２０の各駆動軸のモーターに出力する。したがって、コントローラー１０は、ロボット用アンプ４０を介してロボット２０を制御する。ロボット２０が６軸である場合には、ロボット用アンプ４０は、一例として６軸アンプである。
　移動用アンプ５０は、主電源６０又はバックアップ電源７０から供給される電力を、コントローラー１０による制御に基づき必要なだけ移動装置３０に出力する。したがって、コントローラー１０は、移動用アンプ５０を介して移動装置３０を制御する。移動装置３０が１軸である場合には、移動用アンプ５０は、一例として１軸アンプである。
　主電源６０は、ロボット制御システム１の各部に電力を供給する。主電源６０は、スイッチ８０ａを介してコントローラー１０に弱電を供給する。主電源６０は、スイッチ８０ｂを介してロボット用アンプ４０に強電を供給する。主電源６０は、スイッチ８０ｃを介して移動用アンプ５０に強電を供給する。
　バックアップ電源７０は、停電などによって主電源６０が電力を供給できなくなる場合に、ロボット制御システム１の各部に電力を供給する。バックアップ電源７０は、例えば、バッテリー又は発電機などの、主電源６０とは異なる電力源から電力を供給する。バックアップ電源７０は、スイッチ８０ａを介してコントローラー１０に弱電を供給する。バックアップ電源７０は、スイッチ８０ｂを介してロボット用アンプ４０に強電を供給する。バックアップ電源７０は、スイッチ８０ｃを介して移動用アンプ５０に強電を供給する。
　スイッチ８０は、電力の供給元を主電源６０及びバックアップ電源７０から選択して切り替えるためのスイッチである。ロボット制御システム１は、一例として、スイッチ８０ａ、スイッチ８０ｂ及びスイッチ８０ｃの３つのスイッチ８０を含む。
　スイッチ８０ａは、コントローラー１０への電力の供給元を主電源６０及びバックアップ電源７０から選択して切り替えるためのスイッチである。なお、コントローラー１０が、スイッチ８０ａを内蔵していても良い。
　スイッチ８０ｂは、ロボット用アンプ４０への電力の供給元を主電源６０及びバックアップ電源７０から選択して切り替えるためのスイッチである。
　スイッチ８０ｃは、移動用アンプ５０への電力の供給元を主電源６０及びバックアップ電源７０から選択して切り替えるためのスイッチである。
　なお、スイッチ８０ｂ及びスイッチ８０ｃは、スイッチ８０ａが電力の供給元を切り替えたことに連動して電力の供給元が切り替わる。すなわち、コントローラー１０がスイッチ８０ａを切り替えると、スイッチ８０ｂ及びスイッチ８０ｃも切り替わる。したがって、スイッチ８０ａが主電源６０から供給される電力をコントローラー１０に供給している場合、スイッチ８０ｂ及びスイッチ８０ｃも、主電源６０から供給される電力をロボット用アンプ４０及び移動用アンプ５０に供給している。また、スイッチ８０ａがバックアップ電源７０から供給される電力をコントローラー１０に供給している場合、スイッチ８０ｂ及びスイッチ８０ｃも、バックアップ電源７０から供給される電力をロボット用アンプ４０及び移動用アンプ５０に供給している。
　ただし、スイッチ８０ｂ及びスイッチ８０ｃは、スイッチ８０ａとは連動せず、独立して電力の供給元を切り替えられるものであっても良い。
　人感センサー９０は、ロボット２０の近くに人などがいることを検知するためのセンサーである。人感センサー９０は、例えば、ロボット２０又は移動装置３０に設置される。人感センサー９０は、例えば、検知範囲内に人などがいるか否かを検知する。また、人感センサー９０は、検知範囲内の人のいる位置を検知する。さらに、人感センサー９０は、検知結果を示す検知情報を出力する。
　ライト１００は、白熱電球、蛍光灯又はＬＥＤ（light-emitting diode）などの光源である。ライト１００は、例えば、ロボット２０又は移動装置３０に設置される。
　以下、実施形態に係るロボット制御システム１の動作を図２などに基づいて説明する。なお、以下の動作説明における処理の内容は一例であって、同様な結果を得ることが可能な様々な処理を適宜に利用できる。図２は、コントローラー１０のプロセッサー１１による処理の一例を示すフローチャートである。プロセッサー１１は、例えば、ＲＯＭ１２又は補助記憶装置１４などに記憶されたプログラムに基づいて図２の処理を実行する。
　図２のステップＳ１１においてコントローラー１０のプロセッサー１１は、主電源６０が停電すること、あるいは主電源６０が停電したことを検知したか否かを判定する。コントローラー１０は、公知の方法を用いて停電を検知することができる。なお、主電源６０は、例えば、主電源６０への電力供給が停止することによって停電する。あるいは、主電源６０は、主電源６０の故障又は主電源６０に対する誤操作などによって停電する。プロセッサー１１は、主電源６０の停電を検知しないならば、ステップＳ１１においてＮｏと判定してステップＳ１１の処理を繰り返す。そして、プロセッサー１１は、主電源６０の停電を検知したならば、ステップＳ１１においてＹｅｓと判定してステップＳ１２へと進む。
　したがって、コントローラー１０は、停電を検知する検知部として機能する。また、プロセッサー１１は、ステップＳ１１の処理を行うことで、停電を検知する。
　ステップＳ１２においてプロセッサー１１は、スイッチ８０を切り替えて、電力の供給元を主電源６０からバックアップ電源７０に変更する。
　ステップＳ１３においてプロセッサー１１は、ロボット２０の位置及び姿勢を示す情報を、例えばロボット２０又はロボット用アンプ４０などから取得する。なお、ロボット２０の位置を示す情報は、例えば、空間上の位置を示す座標である。また、ロボット２０の姿勢を示す情報は、例えば、ロボット２０が備える各駆動軸の基準位置からの回転角度などを含む。
　ステップＳ１４においてプロセッサー１１は、人感センサー９０から検知情報を取得する。
　ステップＳ１５においてプロセッサー１１は、ロボット２０の位置及び姿勢に基づき、ロボット２０の退避が必要であるか否かを判定する。プロセッサー１１は、例えば、ロボット２０の少なくとも一部が所定の範囲内にある場合にロボット２０の退避が必要であると判定する。なお、プロセッサー１１は、例えば、ステップＳ１３で取得したロボット２０の位置及び姿勢に基づき、ロボット２０の少なくとも一部が所定の範囲内にあるか否かを判定する。
　図３は、ロボット２０の退避について説明するための図である。図３中、範囲ＡＲ１及び範囲ＡＲ２は、例えば、プレス機のスライドなどの移動する物体が通過する範囲を示し、前述の所定の範囲の例である。なお、範囲ＡＲ１及び範囲ＡＲ２を総称して範囲ＡＲと称する。範囲ＡＲ内にアーム部２１などのロボットアームの一部があると、プレス機のスライドなどと接触する可能性がある。図３では、一例として、アーム部２１が範囲ＡＲ１内にある。この場合、プロセッサー１１は、ロボット２０の退避が必要であると判定する。なお、範囲ＡＲの数及び形状は限定しない。また、範囲ＡＲは、２次元形状であっても３次元形状であっても良い。
　また、範囲ＡＲは、人が立ち入る可能性のある範囲であっても良い。なお、人は、移動する物体の一例である。例えば、プロセッサー１１は、ステップＳ１４で取得した検知情報から人のいる位置を特定する。そして、プロセッサー１１は、例えば、当該検知情報が示す人から一定の距離内を範囲ＡＲと決定する。あるいは、プロセッサー１１は、例えば、当該人の進行方向一定距離内を範囲ＡＲと決定する。なお、プロセッサー１１は、機械などが設置されているなどして人が立ち入ることができない範囲については、範囲ＡＲから除外しても良い。
　移動する物体の他の例としては、車両、コンベヤー上の荷物、及びロボット２０以外のロボットなどが挙げられる。
　プロセッサー１１は、ロボット２０の退避が必要であると判定するならば、ステップＳ１５においてＹｅｓと判定してステップＳ１６へと進む。
　ステップＳ１６においてプロセッサー１１は、ロボット２０の位置及び姿勢に基づき、ロボット２０の退避のための移動方法を決定する。すなわち、プロセッサー１１は、例えば、移動方法として、ロボット２０の移動方向及び移動距離を決定する。
　図３には、例として方向Ｄ１～方向Ｄ４の４つの移動方向を示している。プロセッサー１１は、ステップＳ１３で取得したロボット２０の位置に基づき、少ない移動距離でアーム部２１が範囲ＡＲ１から出ることができる移動方向を、方向Ｄ１～方向Ｄ４の中から決定する。また、プロセッサー１１は、アーム部２１が範囲ＡＲ１から出るのに必要な移動距離を決定する。なお、図３に示す移動方向は、一例であり、ロボット２０の移動可能な方向は、方向Ｄ１～方向Ｄ４に限らない。また、ロボット２０が移動可能な方向の数も４方向に限らない。
　図３に示した移動方法は、ロボット２０を並進運動させることで退避させるものである。ロボット２０を回転運動させることで退避させる方法について図４を用いて説明する。図４は、ロボット２０の退避について説明するための図である。
　図４には、例として回転方向Ｒ１及び回転方向Ｒ２の２つの移動方向を示している。プロセッサー１１は、ステップＳ１３で取得したロボット２０の位置に基づき、少ない移動距離（回転角度）でアーム部２１が範囲ＡＲ１から出ることができる移動方向を、回転方向Ｒ１及び回転方向Ｒ２の中から決定する。また、プロセッサー１１は、アーム部２１が範囲ＡＲ１から出るのに必要な移動距離を決定する。なお、図４に示す移動方向は、一例であり、ロボット２０の移動可能（回転可能）な回転方向は、回転方向Ｒ１及び回転方向Ｒ２に限らない。また、ロボット２０が移動可能な回転方向の数も２つに限らない。
　以上より、プロセッサー１１は、ステップＳ１６の処理を実行することで、移動方法を決定する。
　ステップＳ１７においてプロセッサー１１は、人がロボット２０の近くにいるか否かを判定する。プロセッサー１１は、例えば、ステップＳ１４で取得した検知情報に基づき、検知範囲内に人がいるならば、人がロボット２０の近くにいると判定する。プロセッサー１１は、人がロボット２０の近くにいると判定するならば、ステップＳ１７においてＹｅｓと判定してステップＳ１８へと進む。
　ステップＳ１８においてプロセッサー１１は、ライト１００を点灯させる。また、プロセッサー１１は、ライトの点灯開始からの時間を示すタイマーＴのカウントを開始させる。
　以上より、プロセッサー１１は、ステップＳ１４、ステップＳ１７及びステップＳ１８の処理を行うことで、人感センサーによって物体が検知された場合、ライト１００を点灯させるライト制御部として機能する。
　プロセッサー１１は、ステップＳ１８の処理の後、ステップＳ１９へと進む。また、プロセッサー１１は、人がロボット２０の近くにいると判定しないならば、ステップＳ１７においてＮｏと判定してステップＳ１９へと進む。
　ステップＳ１９においてプロセッサー１１は、ステップＳ１６で決定した移動方法でロボット２０を退避させる。すなわち、プロセッサー１１は、移動用アンプ５０を制御することで移動装置３０を動作させて、ロボット２０を、ステップＳ１６で決定した移動方向に、ステップＳ１６で決定した移動距離移動させる。
　したがって、プロセッサー１１は、ステップＳ１１及びステップＳ１９の処理を行うことで、停電を検知した場合、移動装置３０を制御してロボット２０を移動させる移動制御部として機能する。
　プロセッサー１１は、ステップＳ１９の処理の後、ステップＳ２０へと進む。また、プロセッサー１１は、ロボット２０の退避が必要でないと判定するならば、ステップＳ１５においてＮｏと判定してステップＳ２０へと進む。
　ステップＳ２０においてプロセッサー１１は、タイマーＴが所定の時間以上であるか否かを判定する。プロセッサー１１は、タイマーＴが所定の時間未満であるならば、ステップＳ２０においてＮｏと判定してステップＳ２１へと進む。
　ステップＳ２１においてプロセッサー１１は、ロボット２０の近くに人がいるか否かを判定する。プロセッサー１１は、例えば、人感センサー９０から検知情報を取得する。そして、プロセッサー１１は、当該検知情報が、検知範囲内に人がいることを示している場合、ロボット２０の近くに人がいると判定する。プロセッサー１１は、ロボット２０の近くに人がいると判定しないならば、ステップＳ２１においてＮｏと判定してステップＳ２２へと進む。
　ステップＳ２２においてプロセッサー１１は、停電が復旧したか否かを判定する。プロセッサー１１は、停電が復旧していないならば、ステップＳ２２においてＮｏと判定してステップＳ２０へと戻る。かくして、プロセッサー１１は、タイマーＴが所定の時間以上となるか、ロボット２０の近くに人がいると判定するか、停電が復旧したまでステップＳ２０～ステップＳ２２を繰り返す待受状態となる。
　プロセッサー１１は、ステップＳ２０～ステップＳ２２の待受状態にあるときにタイマーＴが所定の時間以上であるならば、ステップＳ２０においてＹｅｓと判定してステップＳ２３へと進む。
　ステップＳ２３においてプロセッサー１１は、ライト１００を消灯させる。
　プロセッサー１１は、ステップＳ２０～ステップＳ２２の待受状態にあるときにロボット２０の近くに人がいると判定するならば、ステップＳ２１においてＹｅｓと判定してステップＳ２４へと進む。
　ステップＳ２４においてプロセッサー１１は、ライト１００が消灯している場合にはライト１００を点灯させる。また、プロセッサー１１は、タイマーＴをリセットしてカウントを０にする。
　以上より、プロセッサー１１は、ステップＳ２１及びステップＳ２４の処理を行うことで、人感センサーによって物体が検知された場合、ライト１００を点灯させるライト制御部として機能する。
　プロセッサー１１は、ステップＳ２０～ステップＳ２２の待受状態にあるときに停電が復旧したならば、ステップＳ２２においてＹｅｓと判定してステップＳ１１へと戻る。
　次に、バックアップ電源７０に必要なエネルギー供給能力について説明する。
　バックアップ電源７０は、ロボット２０を、ステップＳ１６で決定される移動方法で移動させるために必要なだけの電力量（エネルギー）を供給する性能を持っている必要がある。したがって、バックアップ電源７０がバッテリーによって電力を供給する場合、当該バッテリーは、ロボット２０の一部又は全部がどの範囲ＡＲ内にあっても、ロボット２０を移動させてロボット２０を範囲ＡＲ外に出すことができるだけのエネルギーを蓄えられる性能を持っている必要がある。また、バックアップ電源７０が発電機によって電力を供給する場合には、当該発電機の燃料は、ロボット２０の一部又は全部がどの範囲ＡＲ内にあっても、ロボット２０を移動させてロボット２０を範囲ＡＲ外に出すことができるだけのエネルギーを発電させられるだけの量が必要である。
　このようなエネルギーを求めるために、プロセッサー１１は、ロボット２０の位置及び姿勢が、ロボット２０を範囲ＡＲ外に出すために必要な移動距離が最も長い状態における、当該移動距離を求める。そして、プロセッサー１１は、移動距離をエネルギーに変換するための関数又はテーブルなどを用いて、移動装置３０によってロボット２０を当該移動距離移動させるために必要なエネルギーを求める。当該エネルギーは、バックアップ電源７０に必要なエネルギー供給能力を示すので、当該エネルギーが分かることで、ロボット制御システム１に、必要な性能で且つ性能が高すぎないバックアップ電源７０を実装しやすくなる。
　また、プロセッサー１１は、エネルギーを供給する能力が不足しているバックアップ電源７０がロボット制御システム１に接続されている場合には、表示装置又は音声出力装置などを制御して、エネルギー供給能力が不足しているバックアップ電源７０が接続されていることを報知しても良い。
　実施形態のロボット制御システム１によれば、コントローラー１０は、主電源６０によるロボット用アンプ４０への電力供給の停電を検知した場合、ロボット２０を、プレス機のスライドなどの移動する物体に接触する可能性がある範囲から退避させる移動方法を決定する。そして、コントローラー１０は、移動装置３０を制御してロボット２０を移動させることで、ロボット２０を当該範囲から退避させる。これにより、実施形態のコントローラー１０は、停電時にも、ロボット２０と、プレス機のスライドなどの移動する物体とが接触すること及び衝突することを防ぐことができる。
　また、実施形態のロボット制御システム１によれば、コントローラー１０は、ロボット２０の位置に基づきロボットの移動方法を決定する。これにより、実施形態のコントローラー１０は、ロボット２０の位置を用いない場合に比べて消費電力の少ない移動方法を決定することができる。退避のための移動距離が少なければ、退避にかかる消費電力が少なくて済むためである。
　また、実施形態のロボット制御システム１によれば、コントローラー１０は、ロボット２０の姿勢に基づきロボットの移動方法を決定する。これにより、実施形態のコントローラー１０は、ロボット２０の姿勢を用いない場合に比べて消費電力（エネルギー）の少ない移動方法を決定することができる。
　また、実施形態のロボット制御システム１によれば、コントローラー１０は、退避が必要であるかを判定し、必要である場合において移動方法の決定を行う。これにより、コントローラー１０は、不要な処理を行わない。
　また、実施形態のロボット制御システム１によれば、コントローラー１０は、人感センサー９０によって検知された物体がある場合、当該物体に接触しないような移動方法を決定する。これにより、コントローラー１０は、停電時において人などがロボット２０と接触することを防ぐことができる。
　また、実施形態のロボット制御システム１によれば、コントローラー１０は、人感センサー９０によって検知された物体がある場合、ライトを点灯させる。これにより、コントローラー１０は、ロボット２０が設置されている工場などの照明が停電などによって消えている場合において、人などがロボット２０と接触することを防ぐことができる。
　上記の実施形態は、以下のような変形も可能である。
　上記の実施形態では、コントローラー１０が停電を検知し、コントローラー１０が電力の供給元の切り替えを制御した。しかしながら、実施形態のロボット制御システムは、コントローラー１０以外が停電を検知しても良い。また、実施形態のロボット制御システムは、コントローラー１０以外が電力の供給元の切り替えを制御しても良い。以下、コントローラー１０以外が停電を検知する第１変形例及び第２変形例について説明する。第１変形例及び第２変形例は、実施形態の変形例である。
　図５は、第１変形例に係るロボット制御システム１ｂ及びロボット制御システム１ｂに含まれる構成要素の要部構成の一例を示す構成図である。なお、第１変形例において上記の実施形態と同様の点については説明を省略する。
　ロボット制御システム１ｂは、一例として、コントローラー１０、ロボット２０、移動装置３０、ロボット用アンプ４０、移動用アンプ５０、主電源６１、バックアップ電源７１、人感センサー９０、ライト１００及び停電検知装置１１０を含む。
　主電源６１は、バッテリーを備える無停電電源装置である。主電源６１は、コントローラー１０に弱電を供給する。主電源６１は、停電検知装置１１０ａを介してロボット用アンプ４０に強電を供給する。主電源６１は、停電検知装置１１０ｂを介して移動用アンプ５０に強電を供給する。また、主電源６１は、バックアップ電源７１に強電を供給してバックアップ電源７１を充電する。主電源６１は、主電源６１へ供給される電力が停電した場合、強電の供給を停止する。主電源６１は、主電源６１へ供給される電力が停電した場合、内臓のバッテリーを用いてコントローラー１０への弱電の供給を続ける。
　このように、主電源６１は、比較的消費電力の大きいロボット用アンプ４０及び移動用アンプ５０への電力の供給を停止して、比較的消費電力の小さいコントローラー１０への電力の供給を続けることで、内臓のバッテリーの充電残量の減少を抑える。
　バックアップ電源７１は、二次電池である。ロボット制御システム１ｂは、バックアップ電源７１ａ及びバックアップ電源７１ｂの２つのバックアップ電源７１を備える。
　バックアップ電源７１ａは、停電検知装置１１０ａを介してロボット用アンプ４０に強電を供給する。
　バックアップ電源７１ｂは、停電検知装置１１０ｂを介して移動用アンプ５０に強電を供給する。
　停電検知装置１１０は、例えば、主電源６１の停電を検知する機能を備えたスイッチである。停電検知装置１１０は、主電源６１の停電を検知した場合、電力の供給元を主電源６１からバックアップ電源７１に切り替える。なお、バックアップ電源７１が停電検知装置１１０を内蔵していても良い。また、停電検知装置１１０は、主電源６１の停電を検知した場合、主電源６１の停電を検知したことを示す停電情報を出力する。停電検知装置１１０は、停電を検知する検知部の一例である。
　第１変形例では、図２のステップＳ１１においてコントローラー１０のプロセッサー１１は、停電検知装置１１０から停電情報を受信することで停電を検知する。
　また、第１変形例では、プロセッサー１１は、ステップＳ１２の処理をスキップする。
　図６は、第２変形例に係るロボット制御システム１ｃ及びロボット制御システム１ｃに含まれる構成要素の要部構成の一例を示す構成図である。なお、第２変形例において上記の実施形態と同様の点については説明を省略する。
　ロボット制御システム１ｃは、一例として、コントローラー１０、ロボット２０、移動装置３０、ロボット用アンプ４０、移動用アンプ５０、主電源６０、バックアップ電源７２、人感センサー９０及びライト１００を含む。
　第２変形例の主電源６０は、バックアップ電源７２に強電を供給する。
　バックアップ電源７２は、強電をコントローラー１０、ロボット用アンプ４０及び移動用アンプ５０に供給する。バックアップ電源７２は、バッテリー７２１及び停電検知装置７２２を備える。
　バッテリー７２１は、二次電池である。バックアップ電源７２は、主電源６０から供給される電力でバッテリー７２１を充電する。
　停電検知装置７２２は、例えば、主電源６０の停電を検知する機能を備えたスイッチである。停電検知装置７２２は、電力の供給元を主電源６０及びバッテリー７２１から選択して切り替える。停電検知装置７２２は、主電源６０が正常に電力を供給している場合、主電源６０から供給される電力を、コントローラー１０、ロボット用アンプ４０及び移動用アンプ５０に供給する。そして、停電検知装置７２２は、主電源６０の停電を検知した場合、電力の供給元を主電源６０からバッテリー７２１に切り替える。これにより、停電検知装置７２２は、バッテリー７２１から供給される電力を、コントローラー１０、ロボット用アンプ４０及び移動用アンプ５０に供給する。なお、バックアップ電源７２は、主電源６０の停電を検知した場合、主電源６０の停電を検知したことを示す停電情報を出力する。したがって、バックアップ電源７２又は停電検知装置７２２は、停電を検知する検知部の一例である。
　第２変形例では、図２のステップＳ１１においてコントローラー１０のプロセッサー１１は、停電検知装置１１０から停電情報を受信することで停電を検知する。
　また、第２変形例では、プロセッサー１１は、ステップＳ１２の処理をスキップする。
　実施形態のロボット制御システムは、主電源が停電を検知しても良い。
　上記の実施形態では、コントローラー１０のプロセッサー１１は、ロボット２０の位置及び姿勢に基づきロボット２０の移動方法を決定した。しかしながら、プロセッサー１１は、ロボット２０の位置だけで移動方法を決めても良い。この場合、プロセッサー１１は、ロボット２０がどのような姿勢であってもロボット２０の全部が範囲ＡＲに入っていない状態になるような移動方法を決定する。
　なお、補助記憶装置１４などは、ロボット２０の位置範囲ごとに予め定められた移動方法を紐付け（関連付け）したテーブルなどを記憶していても良い。この場合、プロセッサー１１は、ロボット２０の位置がどの範囲内であるかを特定する。そして、プロセッサー１１は、当該テーブルを参照して、特定した位置範囲から移動方法を決定する。
　また、プロセッサー１１は、ロボット２０の姿勢だけで移動方法を決めても良い。この場合、プロセッサー１１は、ロボット２０がどの位置にあってもロボット２０の全部が範囲ＡＲに入っていない状態になるような移動方法を決定する。
　なお、補助記憶装置１４などは、ロボット２０の姿勢範囲ごとに予め定められた移動方法を紐付け（関連付け）したテーブルなどを記憶していても良い。この場合、プロセッサー１１は、ロボット２０の姿勢がどの範囲内であるかを特定する。そして、プロセッサー１１は、当該テーブルを参照して特定した姿勢範囲から移動方法を決定する。
　また、補助記憶装置１４などは、ロボット２０の位置及び姿勢の範囲ごとに予め定められた移動方法を紐付け（関連付け）したテーブルなどを記憶していても良い。この場合、プロセッサー１１は、ロボット２０の姿勢及び位置がどの範囲内であるかを特定する。そして、プロセッサー１１は、当該テーブルを参照して特定した位置及び姿勢の範囲から移動方法を決定する。
　プロセッサー１１は、人がロボット２０の近くにおり、且つロボット２０の周囲が所定よりも暗い場合にライトを点灯させても良い。この場合、実施形態のロボット制御システムは、ロボット２０の周囲の明るさを計測するセンサーを備える。
　コントローラー１０は、ロボット２０の位置及び姿勢にかかわらずに予め定められた移動方法でロボット２０を退避させても良い。この場合、コントローラー１０のプロセッサー１１は、例えば、ステップＳ１１においてＹｅｓと判定したならば、ステップＳ１７へと進む。そして、プロセッサー１１は、ステップＳ１９において予め定められた移動方法でロボット２０を退避させるよう移動用アンプ５０を制御する。
　ロボット２０が移動装置３０を内蔵していても良い。
　バックアップ電源７０がロボット２０及びロボット用アンプ４０に電力を供給しない態様であっても良い。
　プロセッサー１１は、上記実施形態においてプログラムによって実現する処理の一部又は全部を、回路のハードウェア構成によって実現するものであっても良い。
　実施形態の処理を実現するプログラムは、例えば装置に記憶された状態で譲渡される。しかしながら、当該装置は、当該プログラムが記憶されない状態で譲渡されても良い。そして、当該プログラムが別途に譲渡され、当該装置へと書き込まれても良い。このときのプログラムの譲渡は、例えば、リムーバブルな記憶媒体に記録して、あるいはインターネット又はＬＡＮ（local area network）などのネットワークを介したダウンロードにより実現できる。
　以上、本発明の実施形態を説明したが、例として示したものであり、本発明の範囲を限定するものではない。本発明の実施形態は、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施可能である。
　１　ロボット制御システム
　１０　コントローラー
　１１　プロセッサー
　１２　ＲＯＭ
　１３　ＲＡＭ
　１４　補助記憶装置
　１５　制御インターフェース
　１６　バス
　２０　ロボット
　２１　アーム部
　２２　固定部
　３０　移動装置
　４０　ロボット用アンプ
　５０　移動用アンプ
　６０　主電源
　７０，７１ａ，７１ｂ，７２　バックアップ電源
　８０ａ，８０ｂ，８０ｃ　スイッチ
　９０　人感センサー
　１００　ライト
　１１０ａ，１１０ｂ，７２２　停電検知装置
　７２１　バッテリー

Claims (10)

  1. 　主電源からロボットへ供給される電力の停電を検知した場合、バックアップ電源から供給される電力によって駆動して前記ロボットを移動させる移動装置を制御して前記ロボットを移動させる移動制御部を備える制御装置。
  2. 　前記移動制御部は、物体と接触する可能性のある前記ロボットを、前記物体に接触しないように移動させる移動方法を決定し、前記移動方法で前記ロボットを移動させるように、前記移動装置を制御する、請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記移動制御部は、前記ロボットの位置に基づき前記移動方法を決定する、請求項２に記載の制御装置。
  4. 　前記移動制御部は、前記ロボットの姿勢に基づき前記移動方法を決定する、請求項２又は請求項３に記載の制御装置。
  5. 　前記移動制御部は、人感センサーによって検知された前記物体に接触しないように前記移動方法を決定する、請求項２乃至請求項４のいずれか１項に記載の制御装置。
  6. 　人感センサーによって前記物体が検知された場合、ライトを点灯させるライト制御部をさらに備える、請求項２乃至請求項５のいずれか１項に記載の制御装置。
  7. 　前記移動制御部は、前記ロボットの位置及び姿勢の少なくともいずれかを用いて、前記ロボットが物体と接触する可能性があることを判定し、前記ロボットが前記物体と接触する可能性があると判定した場合、前記ロボットを移動させる、請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の制御装置。
  8. 　制御装置及びバックアップ電源から供給される電力によって駆動する移動装置を含み、
    　主電源からロボットへ供給される電力の停電を検知する検知部を備え、
    　前記制御装置は、前記検知部によって電力の停電が検知された場合、前記ロボットを移動させる移動装置を制御して前記ロボットを移動させる移動制御部を備え
    　前記移動装置は、前記制御に基づき前記ロボットを移動させる、制御システム。
  9. 　制御装置が備えるプロセッサーを、
    　主電源からロボットへ供給される電力の停電を検知した場合、バックアップ電源から供給される電力によって駆動して前記ロボットを移動させる移動装置を制御して前記ロボットを移動させる移動制御部として機能させるプログラム。
  10. 　主電源からロボットへ供給される電力の停電を検知し、
    　電力の停電を検知した場合、バックアップ電源から供給される電力によって駆動する移動装置により前記ロボットを移動させる、制御方法。
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