WO2022063621A1 - Unterwasserfahrzeug mit einem umlaufrädergetriebe - Google Patents

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WO2022063621A1
WO2022063621A1 PCT/EP2021/075143 EP2021075143W WO2022063621A1 WO 2022063621 A1 WO2022063621 A1 WO 2022063621A1 EP 2021075143 W EP2021075143 W EP 2021075143W WO 2022063621 A1 WO2022063621 A1 WO 2022063621A1
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WO
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underwater vehicle
propeller
gear
epicyclic
ring gear
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Application number
PCT/EP2021/075143
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English (en)
French (fr)
Inventor
Stephan Berger
Stephan Frank
Original Assignee
Atlas Elektronik Gmbh
Thyssenkrupp Ag
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Publication date
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    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H5/00—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water
    • B63H5/07—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers
    • B63H5/08—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers of more than one propeller
    • B63H5/10—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers of more than one propeller of coaxial type, e.g. of counter-rotative type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/08—Propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H5/00—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water
    • B63H5/07—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers
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    • B63H5/10—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers of more than one propeller of coaxial type, e.g. of counter-rotative type
    • B63H2005/106—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers of more than one propeller of coaxial type, e.g. of counter-rotative type with drive shafts of second or further propellers co-axially passing through hub of first propeller, e.g. counter-rotating tandem propellers with co-axial drive shafts
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H3/00—Toothed gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio or for reversing rotary motion
    • F16H3/44—Toothed gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio or for reversing rotary motion using gears having orbital motion
    • F16H3/46—Gearings having only two central gears, connected by orbital gears
    • F16H3/48—Gearings having only two central gears, connected by orbital gears with single orbital gears or pairs of rigidly-connected orbital gears
    • F16H3/52—Gearings having only two central gears, connected by orbital gears with single orbital gears or pairs of rigidly-connected orbital gears comprising orbital spur gears
    • F16H3/54—Gearings having only two central gears, connected by orbital gears with single orbital gears or pairs of rigidly-connected orbital gears comprising orbital spur gears one of the central gears being internally toothed and the other externally toothed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H48/00—Differential gearings
    • F16H48/06—Differential gearings with gears having orbital motion
    • F16H48/10—Differential gearings with gears having orbital motion with orbital spur gears

Definitions

  • the invention relates to the propulsion of an underwater vehicle by means of two counter-rotating propellers.
  • Underwater vehicles have the problem that they experience a torque due to the rotation of a single drive screw, so that the underwater vehicles get into a rolling position. For this reason, underwater vehicles are often propelled with two counter-rotating propellers. However, implementations of a corresponding drive are noisy and/or inefficient.
  • the object of the present invention is therefore to create an improved concept for the propulsion of underwater vehicles.
  • Exemplary embodiments show an underwater vehicle with an enveloping body that forms a contour of the underwater vehicle.
  • a drive unit which has a motor, an epicyclic gear and two propellers, is connected to the enveloping body.
  • the motor drives a sun gear of the planetary gear system.
  • the sun gear is coupled to a ring gear by means of one or more planetary gears.
  • the first propeller is connected to the planet gear and the second propeller is connected to a ring gear of the planetary gear. Accordingly, the sun gear forms the drive of the epicyclic gear while the planet gear and the ring gear form the output of the epicyclic gear.
  • the epicyclic gear is also referred to as a planetary gear.
  • the sun gear, the planet gear and the ring gear are each a wheel (e.g. gear wheel or friction wheel) of the epicyclic gear.
  • wheel e.g. gear wheel or friction wheel
  • the meshing of teeth of the gears is not construed as a connection for purposes of this disclosure.
  • the first propeller and the second propeller are connected to different (gear or friction) wheels, in particular the first propeller being connected exclusively to the planet wheel (or planet wheels) and the second propeller being connected exclusively to the ring gear.
  • the enveloping body defines an outer shape, the contour, of the underwater vehicle.
  • Parts of the drive unit for example the propeller, but also e.g. a control unit etc. can protrude from the enveloping body.
  • Any electronics of the underwater vehicle for example, can be arranged in the enveloping body.
  • a submersible is a subset of watercraft designed to operate underwater. These are, for example, submarines, unmanned autonomous (AUV) or remotely operated (ROV) underwater vehicles, underwater running bodies (torpedo), etc. Water vehicles include, in addition to underwater vehicles, e.g. also ships.
  • One idea is to design the planetary gears to be free-running instead of the planetary gears typically rigidly connected to the motor.
  • the first propeller connected to the planet gears and the second propeller connected to the ring gear then rotate in different directions, advantageously at almost the same speed.
  • both propellers exert the same amount of torque on the underwater vehicle, but in different directions.
  • the planet gears can also rotate at different speeds, for example due to different water resistance. This is possible thanks to the differential property of the epicyclic gear.
  • Exemplary embodiments show the underwater vehicle, with the sun wheel being driven by means of a hollow drive shaft.
  • a data line for transmitting data from a command station, for example a watercraft, for example a submarine, deploying the underwater vehicle can be routed through the hollow drive shaft or ship to which the underwater vehicle can be guided.
  • the data line is, for example, a fiber optic cable that is unwound from a reel in the underwater vehicle when it moves away from the launching watercraft.
  • the first propeller is connected to the planet gear by means of a first (typically inner) hollow shaft.
  • first (typically inner) hollow shaft typically runs through the second hollow shaft.
  • the first and the second hollow shaft can rotate relative to each other.
  • the data line can pass through the first (and thus also the second) hollow shaft. In this way, the data line can be routed to the hollow drive shaft without the data line coming into contact with the propellers.
  • the other exemplary embodiments of the underwater vehicle are aimed at the fact that the planetary gear is relatively noisy per se.
  • the planetary gear is relatively noisy per se.
  • a noisy submersible would reveal the position of the craft directly to an enemy sonar operator when launched with no regard for noise emissions. The quieter the underwater vehicle is when launching from the watercraft, the less likely it is that the watercraft will be spotted.
  • these underwater vehicles are then also discovered later, so that countermeasures against the underwater vehicle can only be initiated later and the reaction time of the opponent is thus reduced.
  • Exemplary embodiments show that the underwater vehicle has a brake unit, the brake unit being designed to brake and/or lock the ring gear of the epicyclic gear.
  • the brake unit being designed to brake and/or lock the ring gear of the epicyclic gear.
  • the epicyclic gear has a clutch.
  • the clutch is designed to decouple the motor from the second propeller.
  • the first propeller is also faster in this exemplary embodiment if no further precautions are taken.
  • the RPM of the engine should thus be reduced as a precaution to reduce the speed of rotation of the first propeller and thus reduce the volume of the planetary gear.
  • the second propeller can be braked, in particular fixed, by means of the brake unit. If the brake is not used and the second propeller is no longer braked, the second one can rotate and in turn does not (or less) brake the underwater vehicle.
  • the underwater vehicle has a control unit which is designed to counteract a torque exerted on the underwater vehicle, in particular when the underwater vehicle is only driven with one (the first) propeller.
  • a torque acting on the underwater vehicle can be compensated for by the propeller using the control unit, for example a rudder.
  • the underwater vehicle does not roll even if it is only driven by a propeller.
  • a method for launching an underwater vehicle, in particular an underwater running body, from a watercraft, in particular a submarine is disclosed.
  • the underwater vehicle has a drive unit that has a motor, has an epicyclic gear and two propellers, the motor driving a sun gear of the epicyclic gear, the first propeller and the second propeller being connected to the epicyclic gear (18), in particular the first propeller being connected to a planet gear of the epicyclic gear and the second propeller being connected to a ring gear of the epicyclic gear is connected.
  • the method for launching the underwater vehicle described in this disclosure is designed.
  • the method has the following steps: In a first step, immersing the underwater vehicle in water, the underwater vehicle is brought into contact with the water. This is done, for example, by flooding a tube, e.g. a torpedo tube, through which the underwater vehicle is deployed into the water.
  • a second step the driving of the sun gear occurs in a first mode of operation, so that the first propeller is driven by means of the planetary gear and the second propeller has the absence of a drive by the planetary gear.
  • the sun wheel is driven in a second operating mode, so that the first and the second propeller are driven by means of the epicyclic gear.
  • Various methods are known for deploying the underwater vehicle from the watercraft, in which either the propeller is started first before the underwater vehicle comes into contact with the water, or vice versa.
  • the order of steps one and two is arbitrary.
  • Switching from the first to the second operating mode can be done manually by an operator or automatically.
  • the point in time for switching from the first to the second operating mode can be made dependent on a predetermined event, for example a lapse of time, a certain distance between the underwater vehicle and the watercraft, a changed threat situation, a command, etc.
  • the underwater vehicle then changes from its quiet ( first) mode of operation to not reveal itself and the launching craft to the normal (second) mode of operation according to step three.
  • Switching from the first operating mode to the second operating mode can take place by coupling the ring gear into the epicyclic gear and/or by releasing the ring gear, ie releasing the brake unit.
  • the Coupling describes the reverse step of decoupling and can be carried out by means of a clutch.
  • the second propeller of the underwater vehicle is connected to a ring gear of the epicyclic gear.
  • the underwater vehicle has a brake unit, wherein the brake unit is designed to brake and/or lock the ring gear or the (second) shaft of the epicyclic gear located thereon.
  • the brake unit is released. The underwater vehicle can thus switch to the normal operating mode when the ring gear of the epicyclic gearing has been braked by means of the brake unit.
  • the underwater vehicle has a control unit. If the submersible is in the first (quiet) operating mode, i.e. before step three is carried out, the step of counteracting a torque exerted on the submersible by means of the control unit when the submersible is only driven with the first propeller is carried out. This prevents the underwater vehicle from getting into a roll position.
  • the control unit can control the torque of the underwater vehicle both in the first and in the second operating mode and, if necessary, compensate it.
  • FIG. 2 in FIG. 2a a schematic plan view of a drive unit of the underwater vehicle and in FIG. 2b a perspective representation of the drive unit from FIG. 2a.
  • the underwater vehicle 10 has an enveloping body 12 and a drive unit 14 connected to the enveloping body 12 .
  • the drive unit 14 includes a motor 16, a planetary gear 18 and two propellers 20, 20a, 20b.
  • the motor 16 drives a drive shaft 20' which is connected to a sun gear (see FIG. 2) of the epicyclic gear train 18.
  • the sun gear is coupled to a ring gear (see FIG. 2) by means of at least one, advantageously several, planet gears (see FIG. 2).
  • the planet gears are connected by means of fastening means 30a to a first shaft on which the first propeller 20a is arranged.
  • the ring gear is connected by means of fastening means 30b to a second shaft 22b on which the second propeller 20b is arranged.
  • the underwater vehicle can optionally have a control unit 23 .
  • the control unit is, for example, a rudder or a comparable actuator that can compensate for a torque on the underwater vehicle.
  • the torque is generated, for example, by locking or braking the second propeller 20b or by decoupling the second propeller 20b when the first propeller 20a rotates further or at least faster.
  • FIG. 2a shows a schematic plan view of the drive unit 14 from the direction of the propeller.
  • the first propeller 20a is visible, the second propeller is in alignment with the first propeller 20a to simplify the illustration and is therefore not visible.
  • the first propeller 20a is connected (mechanically) to the planet wheels 26a, 26b of the epicyclic gear by means of the first shaft 22a, which is advantageously designed as a hollow shaft, and (first) fastening means 30a.
  • the first hollow shaft 22a is designed so that a Data line can be routed from outside the underwater vehicle through the first hollow shaft 22a into the enveloping body of the underwater vehicle (see also FIG. 2b).
  • Circumferentially around the first shaft is a second shaft 22b to which the second propeller is attached.
  • the second shaft is connected to ring gear 28 by means of (second) fastening means 30b.
  • the sun gear 24 is the central wheel of the planetary gear system.
  • the sun gear 24 is coupled to a number of planetary gears 26 that is limited by the installation space but is in principle arbitrary; a first planetary gear 26a and a second planetary gear 26b are shown here.
  • the planet gears 26 are in turn coupled to a ring gear 28 .
  • the drive shaft 22' advantageously as a hollow shaft, runs to the sun gear 24.
  • the sun gear 24 is coupled to two planet gears 26a, 26b.
  • the planet gears are in turn coupled to ring gear 18 .
  • the first propeller 20a is fixed to the first shaft 22a.
  • a second hollow shaft 22b is arranged around the first shaft. This is advantageously arranged between the sun wheel 24 and the first propeller.
  • the second propeller 20b is attached to the second hollow shaft 22b.
  • a spacer (not shown) may be used to secure the first propeller 20a to the first shaft 22a.
  • the spacer 32 can be designed such that a distance between the first propeller 20a and the first shaft 22a is adjusted in such a way that it corresponds to a distance (caused by the second hollow shaft 22b) between the second propeller 20b and the first shaft 22a.
  • the spacer 32 adapts an outside diameter of the first shaft 22a in the area of the first propeller 20a to an outside diameter of the second hollow shaft 22b.
  • the first shaft 22a is connected to the planet gears 26a, 26b by means of a fastening means 30a (of any design).
  • the second shaft 22b is connected to the ring gear 28 by means of a fastening means 30b (of any design).
  • the fastening means 30a, 30b is designed in particular to a distance between the planet gears or the ring gear 28 and the corresponding shaft connected thereto so that the second shaft 22b can rotate about the first shaft 22a.
  • the planetary gear 18 is designed such that the first shaft 22a has the same speed as the second shaft 22b, so that the first propeller 20a and the second propeller 20b rotate at the same speed but in opposite directions.
  • This is given by the differential property of the epicyclic gear 18 .
  • the differential property can also lead to speed differences, e.g. depending on the respective resistance against the two propellers.
  • a data line 34 is guided through the first hollow shaft 22a (and thus also through the second hollow shaft 22b) and the drive shaft 22' from an outer area of the underwater vehicle into the enveloping body of the underwater vehicle.
  • the data line 34 can be used to control the underwater vehicle from a command station, for example a launching watercraft or a base station on the coast, or to transmit data between the underwater vehicle and the command station.
  • a brake unit 36 is shown.
  • the brake unit 36 can brake the ring gear 28 of the epicyclic gear 18 . Without further adjustments, the first propeller 20a then rotates faster and the second propeller 20b more slowly; in particular, this is fixed by the brake unit 36 . In order to reduce noise emissions from epicyclic gearing 18, however, motor 16 can now drive first shaft 22a more slowly, so that a rotational speed of shaft 22a and thus of propeller 20a is reduced.
  • a clutch 38 is also shown. This is designed to decouple the motor 16 from the second propeller 20b.
  • the clutch 38 is arranged, for example, between the ring gear 28 and the fastening means 30b, but can also be arranged at any other point between the motor 16 and the propeller 20b, for example between the fastening means 30b and the second shaft 22b.
  • the ring gear 28 can be decoupled from the planet gears 26a, 26b.
  • the motor 16 then only drives the first propeller 20a, but not the second propeller 20b. If the underwater vehicle is driven with only one propeller, rotation of the underwater vehicle can be prevented by means of the control unit 23 (cf. FIG. 1).
  • FIG. 2b different exemplary embodiments are shown in a common figure. However, these exemplary embodiments can also be used individually or in any combination with the underwater vehicle. In particular, it is not necessary to combine all the exemplary embodiments.
  • aspects have been described in the context of a device, it is understood that these aspects also represent a description of the corresponding method, so that a block or a component of a device is also to be understood as a corresponding method step or as a feature of a method step. Similarly, aspects described in connection with or as a method step also constitute a description of a corresponding block or detail or feature of a corresponding device.

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Abstract

Es ist ein Unterwasserfahrzeug (10), insbesondere ein Unterwasserlaufkörper, mit einem Hüllkörper (12), der eine Kontur des Unterwasserfahrzeugs (10) bildet, gezeigt. Mit dem Hüllkörper (12) ist eine Antriebseinheit (14) verbunden, die einen Motor (16), ein Umlaufrädergetriebe (18), einen ersten Propeller 20a und einen zweiten Propeller (20b) aufweist, wobei der Motor (16) ein Sonnenrad (24) des Umlaufrädergetriebes (18) antreibt, wobei der erste Propeller (20a) mit dem Sonnenrad (24) verbunden ist und wobei der zweite Propeller (20b) mit einem Hohlrad (28) des Umlaufrädergetriebes (18) verbunden ist.

Description

Unterwasserfahrzeug mit einem Umlaufrädergetriebe
Beschreibung
Die Erfindung bezieht sich auf den Antrieb eines Unterwasserfahrzeugs mittels zwei gegenläufig rotierenden Propellern.
Unterwasserfahrzeuge weisen die Problematik auf, dass diese durch die Rotation einer einzelnen Antriebsschraube ein Drehmoment erfahren, so dass die Unterwasserfahrzeuge in eine Rolllage geraten. Aus diesem Grund werden Unterwasserfahrzeuge häufig mit zwei gegenläufig rotierenden Propellern angetrieben. Umsetzungen eines entsprechenden Antriebs sind jedoch laut und/oder ineffizient.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht deshalb darin, ein verbessertes Konzept für den Antrieb von Unterwasserfahrzeugen zu schaffen.
Die Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen sind der Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.
Ausführungsbeispiele zeigen ein Unterwasserfahrzeug mit einem Hüllkörper, der eine Kontur des Unterwasserfahrzeugs bildet. Mit dem Hüllkörper verbunden ist eine Antriebseinheit, die einen Motor, ein Umlaufrädergetriebe und zwei Propeller aufweist. Der Motor treibt ein Sonnenrad des Umlaufrädergetriebes an. Das Sonnenrad ist mittels eines oder mehrerer Planetenräder mit einem Hohlrad gekoppelt. Der erste Propeller ist mit dem Planetenrad verbunden und der zweite Propeller ist mit einem Hohlrad des Umlaufrädergetriebes verbunden. Demnach bildet das Sonnenrad den Antrieb des Umlaufrädergetriebes während das Planetenrad und das Hohlrad den Abtrieb des Umlaufrädergetriebes bilden.
Das Umlaufrädergetriebe wird auch als Planetengetriebe bezeichnet. Das
Sonnenrad, das Planetenrad und das Hohlrad sind jeweils ein Rad (z.B. Zahnrad oder Reibrad) des Umlaufrädergetriebes. Zur Vereinfachung wird nachfolgend ausschließlich auf Zahnräder abgezielt, das gesagte gilt aber analog auch für Reibräder. Das Eingreifen von Zähnen der Zahnräder wird nicht als Verbindung im Sinne dieser Offenbarung verstanden. Hier wird von einer Kopplung gesprochen. In anderen Worten ist der erste Propeller und der zweite Propeller mit verschiedenen (Zahn- oder Reib-) Rädern verbunden, insbesondere wobei der erste Propeller ausschließlich mit dem Plantenrad (bzw. den Planetenrädern) und der zweite Propeller ausschließlich mit dem Hohlrad verbunden ist.
Der Hüllkörper definiert eine äußere Form, die Kontur, des Unterwasserfahrzeugs. Teile der Antriebseinheit, beispielsweise die Propeller, aber auch z.B. eine Steuerungseinheit etc. können aus dem Hüllkörper herausragen. In dem Hüllkörper kann z.B. etwaige Elektronik des Unterwasserfahrzeugs angeordnet sein.
Ein Unterwasserfahrzeug ist eine Teilmenge der Wasserfahrzeuge, die für den Einsatz unter Wasser ausgelegt sind. Dies sind z.B. U-Boote, unbemannte autonome (AUV) oder ferngesteuerte (ROV) Unterwasserfahrzeuge, Unterwasserlaufkörper (Torpedo), etc. Wasserfahrzeuge umfassen neben den Unterwasserfahrzeugen z.B. auch Schiffe.
Eine Idee ist es, statt der typischerweise mit dem Motor starr verbundenen Planetenräder, die Planetenräder freilaufend zu gestalten. Der mit den Planetenrädern verbundene erster Propeller und der mit dem Hohlrad verbundene zweiter Propeller rotieren dann in unterschiedliche Richtungen, vorteilhafterweise mit nahezu der gleichen Geschwindigkeit. Dann üben beide Propeller betragsmäßig das gleiche Drehmoment auf das Unterwasserfahrzeug aus, jedoch in unterschiedliche Richtungen. Die Planetenräder können jedoch, beispielsweise aufgrund von unterschiedlichem Wasserwiderstand, auch unterschiedlich schnell rotieren. Dies ist dank der Differentialeigenschaft des Umlaufrädergetriebes möglich.
Ausführungsbeispiele zeigen das Unterwasserfahrzeug, wobei das Sonnenrad mittels einer Antriebshohlwelle angetrieben ist. Durch die Antriebshohlwelle kann eine Datenleitung zur Übermittlung von Daten von einer Kommandostation, z.B. einem das Unterwasserfahrzeug aussetzenden Wasserfahrzeug, z.B. einem U-Boot oder Schiff, an das Unterwasserfahrzeug geführt sein. Die Datenleitung ist z.B. ein Glasfaserkabel, das von einer Rolle in dem Unterwasserfahrzeug abgerollt wird, wenn sich dieses von dem aussetzenden Wasserfahrzeug entfernt.
In Ausführungsbeispielen ist der erste Propeller mittels einer ersten (typischerweise inneren) Hohlwelle mit dem Planetenrad verbunden. Weitere Ausführungsbeispiele zeigen das Unterwasserfahrzeug, wobei der zweite Propeller mittels einer zweiten (typischerweise äußeren) Hohlwelle mit dem Hohlrad verbunden ist. Die erste Hohlwelle verläuft typischerweise durch die zweite Hohlwelle hindurch. Die erste und die zweite Hohlwelle können relativ zueinander rotieren. Durch die erste (und somit auch die zweite) Hohlwelle kann ferner die Datenleitung führen. Somit kann die Datenleitung zu der Antriebshohlwelle geführt werden, ohne dass die Datenleitung mit den Propellern in Berührung kommt.
Die weiteren Ausführungsbeispiele des Unterwasserfahrzeugs sind darauf gerichtet, dass das Planetengetriebe per se relativ laut ist. Insbesondere bei Unterwasserlaufkörpern, aber auch bei Unterwasserfahrzeugen, die während eines Kampfeinsatzes zur Aufklärung eingesetzt werden, ist es jedoch vorteilhaft, wenn diese möglichst leise fahren können. Dies ist insbesondere dann wichtig, wenn sie von dem Wasserfahrzeug, insbesondere einem U-Boot, ausgesetzt werden und die Position des Wasserfahrzeugs möglichst nicht offenbart werden soll. Ein lautes Unterwasserfahrzeug würde die Position des Wasserfahrzeugs jedoch einem gegnerischen Sonaroperator direkt offenbaren, wenn dieses mit ohne Rücksicht auf die Geräuschemissionen gestartet wird. Je leiser das Unterwasserfahrzeug beim Start von dem Wasserfahrzeug ist, desto geringer ist die Wahrscheinlichkeit, dass das Wasserfahrzeug entdeckt wird. Ferner werden diese Unterwasserfahrzeuge dann auch später entdeckt, so dass Gegenmaßnahmen gegen das Unterwasserfahrzeug erst später eingeleitet werden können und die Reaktionszeit des Gegners sich somit verringert.
Ausführungsbeispiele zeigen, dass das Unterwasserfahrzeug eine Bremseinheit aufweist, wobei die Bremseinheit ausgebildet ist, das Hohlrad des Umlaufrädergetriebes abzubremsen und/oder festzustellen. Dies ermöglicht es, den Unterwasserlaufkörper nur mit einem (dem ersten) Propeller zu betreiben. Der erste Propeller dreht sich dann jedoch schneller, wenn keine weiteren Vorkehrungen getroffen werden. Die Drehzahl des Motors sollte somit als Vorkehrung verringert werden, um die Rotationsgeschwindigkeit des ersten Propellers und somit auch die Lautstärke des Umlaufrädergetriebes zu reduzieren. Somit verringert sich zwar die Antriebsleistung, dies ist jedoch gerade in der Anfangsbetriebsphase des ausgesetzten Unterwasserfahrzeugs von vernachlässigbarer Bedeutung verglichen zu dem Nachteil, der die Ortung des aussetzenden Wasserfahrzeugs bedeuten würde.
In einem Ausführungsbeispiel weist das Umlaufrädergetriebe eine Kupplung auf. Die Kupplung ist ausgebildet, den Motor von dem zweiten Propeller zu entkoppeln. Der erste Propeller jedoch auch in diesem Ausführungsbeispiel schneller, wenn keine weiteren Vorkehrungen getroffen werden. Die Drehzahl des Motors sollte somit als Vorkehrung verringert werden, um die Rotationsgeschwindigkeit des ersten Propellers zu reduzieren und somit die Lautstärke des Umlaufrädergetriebes zu verringern. Um eine Eigenrotation des zweiten Propellers durch das fahrende Unterwasserfahrzeug zu vermeiden, kann der zweite Propeller mittels der Bremseinheit abgebremst, insbesondere festgestellt werden. Wird auf die Bremse verzichtet und der zweite Propeller somit nicht mehr gebremst, kann der zweite mitdrehen und bremst wiederrum nicht (oder weniger) das Unterwasserfahrzeug ab.
In Ausführungsbeispielen weist das Unterwasserfahrzeug eine Steuerungseinheit auf, die ausgebildet ist, einem auf das Unterwasserfahrzeug ausgeübtes Drehmoment entgegenzuwirken, insbesondere wenn das Unterwasserfahrzeug nur mit einem (dem ersten) Propeller angetrieben ist. Insbesondere bei langsamer Fahrt, wie sie bei dem Antrieb nur mit dem ersten Propeller vorgesehen ist, kann ein auf das Unterwasserfahrzeug wirkendes Drehmoment durch den Propeller mittels der Steuerungseinheit, beispielsweise einem Ruder, ausgeglichen werden. Somit gerät das Unterwasserfahrzeug auch dann nicht in Rolllage, wenn dieses nur von einem Propeller angetrieben wird.
Ferner ist ein Verfahren zum Start eines Unterwasserfahrzeugs, insbesondere eines Unterwasserlaufkörpers, von einem Wasserfahrzeug, insbesondere einem U-Boot, offenbart. Das Unterwasserfahrzeug weist eine Antriebseinheit auf, die einen Motor, ein Umlaufrädergetriebe und zwei Propeller aufweist, wobei der Motor ein Sonnenrad des Umlaufrädergetriebes antreibt, wobei der erste Propeller und der zweite Propeller mit dem Umlaufrädergetriebe (18) verbunden sind, insbesondere wobei der erste Propeller mit einem Planetenrad des Umlaufrädergetriebes und der zweite Propeller mit einem Hohlrad des Umlaufrädergetriebes verbunden ist. Insbesondere ist das Verfahren zum Start des in dieser Offenbarung beschriebenen Unterwasserfahrzeugs ausgelegt.
Das Verfahren weist folgende Schritte auf: In einem ersten Schritt, Wassern des Unterwasserfahrzeugs, wird das Unterwasserfahrzeug in Kontakt mit dem Wasser gebracht. Dies erfolgt beispielsweise durch Fluten eines Rohrs, z.B. eines Torpedorohrs, durch das das Unterwasserfahrzeug in das Wasser ausgebracht wird. In einem zweiten Schritt erfolgt das Antreiben des Sonnenrads in einem ersten Betriebsmodus, so dass der erste Propeller mittels des Umlaufrädergetriebes angetrieben wird und der zweite Propeller die Abwesenheit eines Antriebs durch das Umlaufrädergetriebe aufweist. In einem dritten Schritt erfolgt das Antreiben des Sonnenrads in einem zweiten Betriebsmodus, so dass der erste und der zweite Propeller mittels des Umlaufrädergetriebes angetrieben werden. Um das Unterwasserfahrzeug aus dem Wasserfahrzeug auszubringen sind verschiedene Verfahren bekannt, bei denen entweder zuerst der Propeller gestartet wird bevor das Unterwasserfahrzeug in Kontakt mit dem Wasser kommt oder umgekehrt. Somit ist die Reihenfolge der Schritte eins und zwei beliebig. Das Umschalten von dem ersten in den zweiten Betriebsmodus kann manuell durch einen Bediener oder automatisch erfolgen. Der Zeitpunkt zum Umschalten von dem ersten in den zweiten Betriebsmodus kann von einem vorbestimmten Ereignis abhängig gemacht werden, beispielsweise einem Zeitablauf, einer bestimmte Entfernung des Unterwasserfahrzeugs von dem Wasserfahrzeug, einer geänderte Bedrohungslage, einem Kommando, etc. Dann wechselt das Unterwasserfahrzeug von seinem leisen (ersten) Betriebsmodus, um sich selbst und das ausbringende Wasserfahrzeug nicht zu offenbaren, in den normalen (zweiten) Betriebsmodus gemäß Schritt drei.
Das Umschalten von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus kann mittels Einkoppeln des Hohlrads in das Umlaufrädergetriebe erfolgen und/oder mittels Freigeben des Hohlrads, d.h. Lösen der Bremseinheit, erfolgen. Das Einkoppeln beschreibt dabei den umgekehrten Schritt des Entkoppelns und kann mittels einer Kupplung durchgeführt werden.
In Ausführungsbeispielen ist der zweite Propeller des Unterwasserfahrzeugs mit einem Hohlrad des Umlaufrädergetriebes verbunden. Ferner weist das Unterwasserfahrzeug eine Bremseinheit auf, wobei die Bremseinheit ausgebildet ist, das Hohlrad oder die daran befindliche (zweite) Welle des Umlaufrädergetriebes abzubremsen und/oder festzustellen. Als einzelner Schritt, um von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus umzuschalten, oder als weiterer Schritt nach dem Einkoppeln des Sonnenrads in das Umlaufrädergetriebe, folgt das Lösen der Bremseinheit. Somit kann das Unterwasserfahrzeug in den normalen Betriebsmodus übergehen, wenn das Hohlrad des Umlaufrädergetriebes mittels der Bremseinheit gebremst worden ist.
In weiteren Ausführungsbeispielen weist das Unterwasserfahrzeug eine Steuerungseinheit auf. Befindet sich das Unterwasserfahrzeug in dem ersten (leisen) Betriebsmodus, also bevor Schritt drei ausgeführt wird, wird der Schritt Entgegenwirken eines auf das Unterwasserfahrzeug ausgeübten Drehmoments mittels der Steuerungseinheit, wenn das Unterwasserfahrzeug nur mit dem ersten Propeller angetrieben ist, ausgeführt. Somit wird verhindert, dass das Unterwasserfahrzeug in eine Rolllage gerät. Optional kann die Steuerungseinheit sowohl in dem ersten als auch in dem zweiten Betriebsmodus das Drehmoment des Unterwasserfahrzeugs kontrollieren und wenn notwendig ausgleichen.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend Bezug nehmend auf die beiliegenden Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 : eine schematische Seitenansicht eines Unterwasserfahrzeugs;
Fig. 2: in Fig. 2a eine schematische Draufsicht auf eine Antriebseinheit des Unterwasserfahrzeugs und in Fig. 2b eine perspektivische Darstellung der Antriebseinheit aus Fig. 2a. Bevor nachfolgend Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung im Detail anhand der Zeichnungen näher erläutert werden, wird darauf hingewiesen, dass identische, funktionsgleiche oder gleichwirkende Elemente, Objekte und/oder Strukturen in den unterschiedlichen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind, so dass die in unterschiedlichen Ausführungsbeispielen dargestellte Beschreibung dieser Elemente untereinander austauschbar ist bzw. aufeinander angewendet werden kann.
Fig. 1 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Unterwasserfahrzeugs 10. Das Unterwasserfahrzeug 10 weist einen Hüllkörper 12 und eine mit dem Hüllkörper 12 verbundene Antriebseinheit 14 auf. Die Antriebseinheit 14 umfasst einen Motor 16, ein Umlaufrädergetriebe 18 und zwei Propeller 20, 20a, 20b. Der Motor 16 treibt eine Antriebswelle 20' an, die mit einem Sonnenrad (s. Fig. 2) des Umlaufrädergetriebes 18 verbunden ist. Das Sonnenrad ist mittels zumindest einem, vorteilhafterweise mehreren, Planetenrädern (s. Fig. 2) mit einem Hohlrad (s. Fig. 2) gekoppelt. Die Planetenräder sind mittels Befestigungsmitteln 30a mit einer ersten Welle verbunden, an der der erste Propeller 20a angeordnet. Das Hohlrad ist mittels Befestigungsmitteln 30b mit einer zweiten Welle 22b verbunden, an der der zweite Propeller 20b angeordnet ist.
Optional kann das Unterwasserfahrzeug eine Steuerungseinheit 23 aufweisen. Die Steuerungseinheit ist beispielsweise ein Ruder oder ein vergleichbarer Aktuator, der ein Drehmoment auf das Unterwasserfahrzeug kompensieren kann. Das Drehmoment wird beispielsweise durch das Feststellen bzw. Abbremsen des zweiten Propellers 20b oder durch ein Entkoppeln des zweiten Propellers 20b erzeugt, wenn der erste Propeller 20a weiter oder zumindest schneller rotiert.
Fig. 2a zeigt eine schematische Draufsicht auf die Antriebseinheit 14 aus Richtung der Propeller. Sichtbar ist der erste Propeller 20a, der zweite Propeller liegt zur Vereinfachung der Darstellung in einer Flucht mit dem ersten Propeller 20a und ist somit nicht sichtbar. Der erste Propeller 20a ist mittels der ersten Welle 22a, die vorteilhafterweise als Hohlwelle ausgestaltet ist, und (ersten) Befestigungsmitteln 30a mit den Planetenrädern 26a, 26b des Umlaufrädergetriebes (mechanisch) verbunden. Weiter vorteilhaft ist die erste Hohlwelle 22a so gestaltet, dass eine Datenleitung von außerhalb des Unterwasserfahrzeugs durch die erste Hohlwelle 22a in den Hüllkörper des Unterwasserfahrzeugs geführt werden kann (vgl. auch Fig. 2b). Um laufend um die erste Welle ist eine zweite Welle 22b angeordnet, an der der zweite Propeller befestigt ist. Die zweite Welle ist mittels (zweiten) Befestigungsmitteln 30b mit dem Hohlrad 28 verbunden. Das Sonnenrad 24 ist das zentrale Rad des Umlaufrädergetriebes. Das Sonnenrad 24 ist mit einer, durch den Bauraum begrenzten, aber prinzipiell beliebigen Zahl von Planetenrädern 26, hier ist ein erstes Planetenrad 26a und ein zweites Planetenrad 26b gezeigt, gekoppelt. Die Planetenräder 26 sind wiederum mit einem Hohlrad 28 gekoppelt.
Fig. 2b zeigt eine schematische perspektivische Darstellung der Antriebseinheit 14. Ausgehend von dem Motor 16 verläuft die Antriebswelle 22‘, vorteilhafterweise als Hohlwelle, bis zu dem Sonnenrad 24. Das Sonnenrad 24 ist mit zwei Planetenrädern 26a, 26b gekoppelt. Die Planetenräder sind wiederum mit dem Hohlrad 18 gekoppelt. Der erste Propeller 20a ist an der ersten Welle 22a befestigt. Um die erste Welle herum ist eine zweite Hohlwelle 22b angeordnet. Diese ist vorteilhafterweise zwischen dem Sonnenrad 24 und dem ersten Propeller angeordnet. An der zweiten Hohlwelle 22b ist der zweite Propeller 20b befestigt. Zur Befestigung des ersten Propellers 20a an der ersten Welle 22a kann ein Abstandshalter (nicht gezeigt) eingesetzt werden.
Der Abstandshalter 32 kann so ausgelegt sein, dass ein Abstand zwischen dem ersten Propeller 20a und der ersten Welle 22a derart eingestellt wird, dass diese einem (durch die zweite Hohlwelle 22b hervorgerufene) Abstand des zweiten Propellers 20b zu der ersten Welle 22a entspricht. In anderen Worten passt der Abstandshalter 32 einen Außendurchmesser der ersten Welle 22a im Bereich der ersten Propeller 20a an einen Außendurchmesser der zweiten Hohlwelle 22b an.
Die erste Welle 22a ist mittels eines (beliebig ausgestalteten) Befestigungsmittels 30a mit den Planetenrädern 26a, 26b verbunden. Die zweite Welle 22b ist mittels eines (beliebig ausgestalteten) Befestigungsmittels 30b mit dem Hohlrad 28 verbunden. Die Befestigungsmittel 30a, 30b ist insbesondere dazu ausgelegt, einen Abstand zwischen den Planetenrädern bzw. dem Hohlrad 28 und der entsprechenden damit verbundenen Welle zu überbrücken, so dass die zweite Welle 22b um die erste Welle 22a rotieren kann.
Vorteilhafterweise ist das Umlaufrädergetriebe 18 derart ausgelegt, dass die erste Welle 22a die gleiche Drehzahl aufweist, wie die zweite Welle 22b, so dass sich der erste Propeller 20a und der zweite Propeller 20b gleich schnell aber gegenläufig drehen. Dies ist durch die Differenzialeigenschaft des Umlaufrädergetriebes 18 gegeben. Durch die Differentialeigenschaft kann aber auch zu Drehzahlunterschieden kommen, z.B. abhängig vom jeweiligen Widerstand gegen die beiden Propeller.
Ferner ist eine Datenleitung 34 durch die erste Hohlwelle 22a (und somit auch durch die zweite Hohlwelle 22b) und die Antriebswelle 22' von einem Außenbereich des Unterwasserfahrzeugs in den Hüllkörper des Unterwasserfahrzeugs geführt. Die Datenleitung 34 kann zur Steuerung des Unterwasserfahrzeugs von einer Kommandostation, beispielsweise einem aussetzenden Wasserfahrzeug oder einer Basisstation an der Küste oder zur Übermittlung von Daten zwischen dem Unterwasserfahrzeug und der Kommandostation, dienen.
Weiterhin ist eine Bremseinheit 36 dargestellt. Die Bremseinheit 36 kann das Hohlrad 28 des Umlaufrädergetriebes 18 abbremsen. Ohne weitere Anpassungen rotiert der erste Propeller 20a dann schneller, der zweite Propeller 20b langsamer, insbesondere wird dieser durch die Bremseinheit 36 festgestellt. Um eine Geräuschemission des Umlaufrädergetriebes 18 zu reduzieren kann nun jedoch der Motor 16 die erste Welle 22a langsamer antreiben, so dass eine Rotationsgeschwindigkeit der Welle 22a und somit des Propellers 20a reduziert wird.
Ferner ist eine Kupplung 38 gezeigt. Diese ist ausgebildet, den Motor 16 von dem zweiten Propeller 20b zu entkoppeln. Die Kupplung 38 ist beispielhaft zwischen Hohlrad 28 und Befestigungsmittel 30b angeordnet, kann aber auch an jeder anderen Stelle zwischen Motor 16 und Propeller 20b angeordnet sein, beispielsweise zwischen Befestigungsmittel 30b und zweiter Welle 22b. Alternativ kann auch das Hohlrad 28 von den Planetenrädern 26a, 26b entkoppelt werden. Der Motor 16 treibt dann nur noch den ersten Propeller 20a, nicht jedoch den zweiten Propeller 20b an. Wird das Unterwasserfahrzeug nur mit einem Propeller angetrieben, kann eine Rotation des Unterwasserfahrzeugs mittels der Steuerungseinheit 23 (vgl. Fig. 1 ) unterbunden werden.
Insbesondere in Fig. 2b werden verschiedene Ausführungsbeispiele in einer gemeinsamen Figur dargestellt. Diese Ausführungsbeispiele können jedoch auch einzeln oder in einer beliebigen Kombination mit dem Unterwasserfahrzeug verwendet werden. Es ist insbesondere nicht notwendig, alle Ausführungsbeispiele zu kombinieren.
Obwohl manche Aspekte im Zusammenhang mit einer Vorrichtung beschrieben wurden, versteht es sich, dass diese Aspekte auch eine Beschreibung des entsprechenden Verfahrens darstellen, sodass ein Block oder ein Bauelement einer Vorrichtung auch als ein entsprechender Verfahrensschritt oder als ein Merkmal eines Verfahrensschrittes zu verstehen ist. Analog dazu stellen Aspekte, die im Zusammenhang mit einem oder als ein Verfahrensschritt beschrieben wurden, auch eine Beschreibung eines entsprechenden Blocks oder Details oder Merkmals einer entsprechenden Vorrichtung dar.
Die oben beschriebenen Ausführungsbeispiele stellen lediglich eine Veranschaulichung der Prinzipien der vorliegenden Erfindung dar. Es versteht sich, dass Modifikationen und Variationen der hierin beschriebenen Anordnungen und Einzelheiten anderen Fachleuten einleuchten werden. Deshalb ist beabsichtigt, dass die Erfindung lediglich durch den Schutzumfang der nachstehenden Patentansprüche und nicht durch die spezifischen Einzelheiten, die anhand der Beschreibung und der Erläuterung der Ausführungsbeispiele hierin präsentiert wurden, beschränkt sei. Bezugszeichenliste:
10 Unterwasserfahrzeug
12 Hüllkörper
14 Antriebseinheit
16 Motor
18 Umlaufrädergetriebe
20 Propeller
22 Welle
23 Steuerungseinheit
24 Sonnenrad
26 Planetenrad
28 Hohlrad
30 Befestigungsmittel
32 Abstandshalter
34 Datenleitung
36 Bremseinheit
38 Kupplung

Claims

Patentansprüche
1. Unterwasserfahrzeug (10), insbesondere ein Unterwasserlaufkörper, mit folgenden Merkmalen: einem Hüllkörper (12), der eine Kontur des Unterwasserfahrzeugs (10) bildet; einer mit dem Hüllkörper (12) verbundenen Antriebseinheit (14), die einen Motor (16), ein Umlaufrädergetriebe (18), einen ersten Propeller (20a) und einen zweiten Propeller (20b) aufweist, wobei der Motor (16) ein Sonnenrad (24) des Umlaufrädergetriebes (18) antreibt, wobei der erste Propeller (20a) mit einem Planetenrad (26a, 26b) verbunden ist und wobei der zweite Propeller (20b) mit einem Hohlrad (28) des Umlaufrädergetriebes (18) verbunden ist.
2. Unterwasserfahrzeug (10) gemäß Anspruch 1 , wobei das Sonnenrad mittels einer Antriebshohlwelle (22a) angetrieben ist.
3. Unterwasserfahrzeuge (10) gemäß Anspruch 2, wobei eine Datenleitung (34) zur Übermittlung von Daten von einem das Unterwasserfahrzeug aussetzenden Wasserfahrzeug an das Unterwasserfahrzeug durch die Antriebshohlwelle (22a) in den Hüllkörper (12) geführt ist.
4. Unterwasserfahrzeug (10) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei der erste Propeller (20b) mittels einer zweiten Hohlwelle (22b) mit dem Planetenrad (26a, 26b) verbunden ist.
5. Unterwasserfahrzeug (10) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei der zweite Propeller (20b) mittels einer dritten Hohlwelle (22c) mit dem Hohlrad (28) verbunden ist.
6. Unterwasserfahrzeug (10) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Unterwasserfahrzeug (10) eine Bremseinheit (36) aufweist, wobei die Bremseinheit (36) ausgebildet ist, das Hohlrad (28) des Umlaufrädergetriebes (18) abzubremsen und/oder festzustellen.
7. Unterwasserfahrzeug (10) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Umlaufrädergetriebe (18) eine Kupplung (38) aufweist, die ausgebildet ist, den Motor (16) von dem zweiten Propeller (22b) zu entkoppeln.
8. Unterwasserfahrzeug (10) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Unterwasserfahrzeug (10) eine Steuerungseinheit aufweist, die ausgebildet ist, einem auf das Unterwasserfahrzeug (10) ausgeübtes Drehmoment entgegenzuwirken, insbesondere wenn das Unterwasserfahrzeug (10) nur mit dem ersten Propeller (20a) angetrieben ist.
9. Unterwasserfahrzeug (10) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei der erste Propeller (20a) und der zweite Propeller (20b) mit verschiedenen Rädern des Umlaufrädergetriebes (18) verbunden sind, insbesondere wobei der erste Propeller (20a) ausschließlich mit dem Planetenrad (26a, 26b) oder weiteren Planetenrädern und der zweite Propeller (20b) ausschließlich mit dem Hohlrad (18) verbunden ist.
10. Unterwasserfahrzeug (10) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Sonnenrad (24) einen Antrieb des Umlaufrädergetriebes (18) bildet.
11 . Unterwasserfahrzeug (10) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Planetenrad (26a, 26b) einen Abtrieb des Umlaufrädergetriebes (18) bildet.
12. Unterwasserfahrzeug (10) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Hohlrad (28) einen Abtrieb des Umlaufrädergetriebes (18) bildet.
13. Verfahren zum Start eines Unterwasserfahrzeugs (10) von einem Wasserfahrzeug, wobei das Unterwasserfahrzeug (10) eine Antriebseinheit (14) aufweist, die einen Motor (16), ein Umlaufrädergetriebe (18) und zwei Propeller (20) aufweist, wobei der Motor (16) ein Sonnenrad (24) des Umlaufrädergetriebes (18) antreibt, wobei der erste Propeller (20a) und der zweite Propeller mit dem Umlaufrädergetriebe (18) verbunden sind, insbesondere wobei der erste Propeller mit einem Planetenrad des Umlaufrädergetriebes und der zweite Propeller mit einem Hohlrad des Umlaufrädergetriebes verbunden ist; wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
Wassern des Unterwasserfahrzeugs;
Antreiben des Sonnenrads in einem ersten Betriebsmodus, so dass der erste Propeller mittels des Umlaufrädergetriebes angetrieben wird und der zweite Propeller die Abwesenheit eines Antriebs durch das Umlaufrädergetriebe aufweist;
Antreiben des Sonnenrads in einem zweiten Betriebsmodus, so dass der erste und der zweite Propeller mittels des Umlaufrädergetriebes angetrieben werden.
14. Verfahren gemäß Anspruch 13, mit Einkoppeln eines Hohlrads in das Umlaufrädergetriebe um von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus umzuschalten.
15. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 13 oder 14,
14
BERICHTIGTES BLATT (REGEL 91) ISA/EP wobei der zweite Propeller mit einem Hohlrad des Umlaufrädergetriebes verbunden ist; wobei das Unterwasserfahrzeug eine Bremseinheit aufweist, wobei die Bremseinheit ausgebildet ist, ein Hohlrad des Umlaufrädergetriebes abzubremsen und/oder festzustellen; mit dem Schritt: Lösen der Bremseinheit um von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus umzuschalten.
16. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 13 bis 15, wobei das Unterwasserfahrzeug eine Steuerungseinheit aufweist mit dem Schritt: Entgegenwirken eines auf das Unterwasserfahrzeug ausgeübten Drehmoments mittels der Steuerungseinheit, wenn das Unterwasserfahrzeug nur mit dem ersten Propeller angetrieben ist.
15
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