WO2022062513A1 - 内窥镜及内窥镜系统 - Google Patents

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WO2022062513A1
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endoscope
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pulling
fixing
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施金秋
林海凤
刘永峰
柳逸凡
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微创优通医疗科技(嘉兴)有限公司
微创优通医疗科技（上海）有限公司
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    • A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure

Definitions

  • the endoscope further includes a circuit board, which is arranged in the handle or the insertion portion; the circuit board is used to convert analog signals of images collected by the endoscope into digital signals and output them, and/ Or, the circuit board is used to record the identification information of the endoscope;
  • the first limiting part includes a pull wire cover and a pull wire positioning member; the pull wire cover is fixed on the edge of the turntable to enclose a part of the turntable to form a pull wire cavity, and the circumference of the pull wire cavity is closed; the pull wire The positioning member is arranged on the side of the turntable close to the insertion portion; the pulling wire positioning member has a through hole, and the circumference of the through hole is closed;
  • FIG. 5 is a schematic top view of a structure in which a driving part, a fixing part and a limiting part are arranged inside the handle in a preferred embodiment of the present invention
  • the first limiting portion includes a wire cover 1037 , and the wire cover 1037 is fixed at the edge of the turntable 1031 to enclose a part of the turntable 1031 and form a wire cavity 1036 .
  • the pulling wire cover 1037 is preferably fastened and fixed on the turntable 1031, which is convenient to assemble.
  • the structure of the pull wire cover 1037 is not limited, for example, it can be U-shaped or V-shaped or other shapes with openings.
  • the first limiting portion further includes a pull wire positioning member 1038 , which is disposed in front of the turntable 1031 (ie, a side closer to the insertion portion 1002 ) for further constraining the extending direction of the pull wire 1032 in the handle 100 .
  • the advantage of choosing a heat-shrinkable tube as the polymer outer tube of the flexible tube portion 1023 is that because the metal inner tube of the flexible tube portion 1023 is relatively long, it is difficult to perform the process of wrapping the polymer tube, and the heat The process of shrinking the tube is simple and stable, and the manufacturing difficulty of the flexible tube portion 1023 can be reduced.
  • a coating such as an anti-erosion coating or an antibacterial coating or other coatings, is preferably provided on the outer surface of the flexible pipe portion 1023, so as to be suitable for different use environments.
  • the outer shielding layer of the coaxial cable and/or ground the metal inner tube of the insertion part 1002 (including the metal inner tube of the bent part 1022 and/or the flexible tube part 1023 ) ground.

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Abstract

本发明提供了一种内窥镜和内窥镜系统，内窥镜系统包括内窥镜、图像处理器和显示器，内窥镜与图像处理器通信连接，图像处理器与显示器通信连接，内窥镜包括手柄、插入部和弯曲控制模块，弯曲控制模块设置在手柄和插入部内，用于控制插入部的弯曲，弯曲控制模块可通过其驱动部带动拉线运动而控制插入部弯曲，且当所述拉线在装配或使用过程中出现松弛时，操作人员可手动调节固定部，即可预紧拉线而使拉线处于绷紧状态，从而简化拉线的预紧操作，降低预紧难度。

Description

内窥镜及内窥镜系统 技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种内窥镜及内窥镜系统。
背景技术
内窥镜是一种常用的医疗器械，可被应用于各种检查和外科手术。与传统的外科手术相比，医用内窥镜的功能性微创伤手术已得到医生和患者的广泛接受。医用内窥镜只要利用人体天然孔洞或者在必要的时候开小孔，医生只要熟练地将内窥镜镜头深入体内，就能在体外进行体内的密闭手术操作。
传统的内窥镜手术是医生通过手柄手动控制内窥镜到达指定位置，然后进行相应手术操作。具体地，现有的内窥镜包括手柄和插入部，插入部用于进入体内并由前端的成像模块采集图像，而手柄用于控制插入部的前端弯曲，调整插入部的形态。可见，手柄作为操作控制部分，在内窥镜中较为重要，其中控制插入部弯曲的结构尤为关键，但该部分一直是行业内的设计难点，尤其是拉线的设计。拉线设计的工艺难度高，组装也繁琐，而且镜管在使用过程中经常会弯曲和扭转，拉线也容易缠绕，甚至于还会影响管腔内其他管材和线材，并且也会影响到插入部的弯曲形态，产生蛇形问题。特别的，拉线在装配过程中和使用过程中也容易出现松弛，影响到内窥镜的弯曲控制。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种内窥镜和内窥镜系统，用于降低拉线设计的工艺难度，简化拉线组装操作，并还能够调节拉线的预紧状态，确保内窥镜的弯曲性能。
为实现上述目的或其它相关目的，本发明提供一种内窥镜，包括手柄和插入部，所述插入部与所述手柄的远端连接；所述内窥镜还包括弯曲控制模块，用于控制所述插入部的弯曲；
所述弯曲控制模块设置在所述手柄和所述插入部内，并包括驱动部、传动部、固定部和限位部；
所述固定部设置在所述驱动部上；所述传动部包括拉线，所述拉线的一端与所述固定部连接，另一端与所述插入部连接；所述限位部用于约束所述拉线的延伸方向；
所述固定部被配置为在所述驱动部驱动下带动所述拉线运动而控制所述插入部弯曲；所述固定部还被配置为当所述拉线松弛时被驱动运动而使所述拉线处于绷紧状态；所述固定部还被配置为当所述拉线处于绷紧状态时被锁定。
可选的，所述固定部包括固定件，所述驱动部包括转盘，所述固定件可转动地设置在所述转盘上；
所述固定件被配置为当所述拉线松弛时被驱动相对于所述驱动部转动，使所述拉线处于绷紧状态；所述固定件还被配置为当所述拉线绷紧时能够自锁。
可选的，所述固定部还包括固定套管，所述固定件包括穿线孔；
所述拉线的一端穿入所述穿线孔后与在所述穿线孔外部的所述固定套管连接，所述固定套管的外径大于所述穿线孔的内径。
可选的，所述固定件包括可转动的圆柱，所述圆柱的外表面向外突出形成一延伸部，所述延伸部上设置所述穿线孔。
可选的，所述传动部包括多根所述拉线，所述固定部包括多个所述固定件；每根所述拉线的一端与所述插入部连接，另一端与对应的一个所述固定件连接。
可选的，所述内窥镜还包括电路板，设置在所述手柄或所述插入部内；所述电路板用于将内窥镜采集的图像的模拟信号转换为数字信号并输出，和/或，所述电路板用于记录内窥镜的标识信息；
所述内窥镜还包括成像模块，所述成像模块设置在所述插入部的远端，所述成像模块通过同轴线与所述电路板连接，所述同轴线具有屏蔽层，所述屏蔽层接地设置，和/或，所述插入部包括金属内管，所述金属内管接地设置。
可选的，所述手柄包括用于引出外部线缆的出线口，所述出线口设有用于与外部线缆插接的连接器；所述连接器用于接收所述电路板所输出的所述数字信号并输出；所述电路板通过短接线与所述连接器连接，或者，所述连 接器设置在所述电路板上。
可选的，所述手柄包括用于引出外部线缆的出线口；所述手柄具有一握持区，所述出线口设置在所述握持区朝向手柄之远端的一侧；所述出线口的轴线与预定方向成夹角，所述夹角小于或等于90°，所述预定方向为所述手柄的近端指向远端的方向，和/或，所述出线口设有用于与外部线缆插接的连接器。
可选的，所述驱动部包括转盘和与所述转盘连接的把手，所述把手设置在所述手柄外；所述把手用于驱动所述转盘旋转；所述插入部包括轴向依次连接的头端部、弯曲部和挠性管部；
所述限位部包括第一限位部和第二限位部；所述第一限位部设置在所述手柄中，用于约束所述拉线在所述手柄内的延伸方向；所述第二限位部设置在所述插入部中，用于约束所述拉线在所述插入部内的延伸方向；
所述第一限位部包括拉线罩和拉线定位件；所述拉线罩固定在所述转盘的边缘，以围合一部分所述转盘形成一拉线腔，所述拉线腔的四周封闭；所述拉线定位件设置在所述转盘靠近所述插入部的一侧；所述拉线定位件具有一通孔，所述通孔的周向封闭；
所述第二限位部包括第一拉线槽和第二拉线槽，所述第一拉线槽设置在所述弯曲部内，所述第二拉线槽设置在所述挠性管部内，所述第一拉线槽和所述第二拉线槽轴向连通；
所述拉线包括本体，所述本体具有第一端和第二端；所述第一端与所述固定件连接后，所述本体先依次穿入所述拉线腔、所述通孔、所述第二拉线槽和所述第一拉线槽，然后，所述第二端与所述弯曲部连接。
可选的，所述插入部包括轴向依次连接的头端部、弯曲部和挠性管部，所述挠性管部的外表面上形成有涂层。
可选的，所述内窥镜还包括成像模块、照明模块和工作通道；所述成像模块和所述照明模块均设置在所述插入部的远端，所述工作通道的一部分设置在所述插入部内，另一部设置在所述手柄内；
所述插入部包括位于远端的头端部，所述头端部包括头端套管和头端装配座；所述头端套管外套在所述头端装配座上；所述头端装配座包括多个轴 向贯通的安装槽；所述成像模块、所述照明模块和所述工作通道均设置在对应的一个所述安装槽内；所述头端套管和所述头端装配座为一体成型结构，或者，所述头端套管和所述头端装配座为分体成型结构。
可选的，所述头端部还包括透明保护罩，罩设在所述成像模块和所述照明模块上，和/或，所述照明模块的外部设置有导热模块。
可选的，所述成像模块和所述照明模块均外套绝缘管，和/或，所述成像模块和所述照明模块的外部填充有胶体。
可选的，所述成像模块包括图像传感器和焊盘焊接件，所述图像传感器固定在所述焊盘焊接件上；所述焊盘焊接件设置在对应的安装槽中，且装配所述焊盘焊接件的安装槽的长度被配置为能够覆盖所述焊盘焊接件上所有焊点；
所述内窥镜还包括图像传输信号线，与所述焊盘焊接件焊接，所述图像传输信号线与所述焊盘焊接件相连接的部位填充有胶体。
为实现上述目的或其它相关目的，本发明还提供一种内窥镜系统，包括所述的内窥镜、图像处理器和显示器；所述内窥镜与所述图像处理器通信连接，所述图像处理器与所述显示器通信连接。
本发明的内窥镜和内窥镜系统具有如下优点：
第一、所述内窥镜通过弯曲控制模块控制内窥镜的插入部弯曲，由于该弯曲控制模块中的固定部能够在拉线松弛时被驱动运动而使拉线处于绷紧状态，且当拉线处于绷紧状态时所述固定部还能够被锁定，这样的结构，便于在内窥镜装配过程中或使用过程中，通过驱动固定部运动来预紧拉线，不仅拉线预紧效果好，而且拉线预紧操作也简单、方便，由此避免了传统在装配内窥镜时或使用内窥镜后，需要反复拆装和调试来预紧拉线的麻烦。因此，如果拉线在装配过程中或使用过程中变得松弛，只需要手动调节固定部即可实现拉线的预紧，避免拉线产生空程问题，从而确保内窥镜的控制弯曲性能，使得内窥镜能完成预设的弯曲动作；
第二、所述内窥镜中的弯曲控制模块中的固定部包括固定套管和固定件，所述固定件包括穿线孔，且所述固定套管的外径大于穿线孔的内径，使得在实际组装时，只需要将拉线的一端穿入穿线孔并利用固定套管固定即可，如 此构造，简化了拉线固定的结构，也简化了拉线固定操作；
第三、所述内窥镜通过电路板将图像的模拟信号转换为数字信号进行传输，不仅提高了图像信号的稳定性，而且提高了图像信号的抗干扰性，使输出的图像信号的成像质量更好。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1为本发明优选实施例中内窥镜的结构示意图，其中近端示出了内部结构；
图2为本发明优选实施例中内窥镜之插入部的头端部的结构示意图；
图3为本发明优选实施例中内窥镜之插入部在头端部处装配各个模块的结构示意图；
图4为本发明优选实施例中内窥镜之手柄的内部结构示意图；
图5为本发明优选实施例中在手柄内部设置驱动部、固定部和限位部的结构俯视示意图；
图6为本发明优选实施例中的手柄的局部放大图；
图7为本发明优选实施例中在手柄内部设置驱动部、固定部和限位部的结构等轴示意图；
图8为本发明优选实施例中在弯曲部的金属内管中设置第一拉线槽的端面图；
图9为本发明优选实施例中在挠性管部的金属内管中设置第二拉线槽的端面图。
附图标记说明：
1000-内窥镜；
1001-手柄；
1002-插入部；
1021-头端部；
1021a-头端套管；
1021b-头端装配座；
1021c-第一安装槽；
1021d-第二安装槽；
1021e-第三安装槽；
1022-弯曲部；
1022’-弯曲部的金属内管；
1023-挠性管部；
1023’-挠性管部的金属内管；
1024-成像模块；
1025-照明模块；
1026-工作通道；
1027-图像传输信号线；
1028-电源线；
1029-焊盘焊接件；
1003-驱动部；
1031-转盘；
1032-拉线；
1033-把手；
1034-固定件；
1035-固定套管；
1036-拉线腔；
1037-拉线罩；
1038-拉线定位件；
1006-多通接口；
1061-器械通道入口；
1062-注水通道入口；
1007-防折断部；
1008-电路板；
1009-出线口；
1010-连接器；
1011-短接线；
1012-握持区；
101-第一拉线槽；
102-第二拉线槽。
103-拉线套管。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
另外，以下说明内容的各个实施例分别具有一或多个技术特征，然此并不意味着使用本发明者必需同时实施任一实施例中的所有技术特征，或仅能分开实施不同实施例中的一部或全部技术特征。换句话说，在实施为可能的前提下，本领域技术人员可依据本发明的公开内容，并视设计规范或实作需求，选择性地实施任一实施例中部分或全部的技术特征，或者选择性地实施多个实施例中部分或全部的技术特征的组合，借此增加本发明实施时的弹性。
如在本说明书中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，复数形式“多个”包括两个以上的对象，除非内容另外明确指出外。如在本说明书中所使用的，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，除非内容另外明确指出外，以及术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
在本文中，术语“近端”、“远端”是从使用该医疗器械的医生角度来看相对于彼此的元件或动作的相对方位、相对位置、方向，尽管“近端”、“远端”并非是限制性的，但是“近端”通常指该医疗设备在正常操作过程中靠近医生的一端，而“远端”通常是指首先进入患者体内的一端。
图1示出了本发明优选实施例中内窥镜的结构示意图。如图1所示，所述内窥镜1000包括手柄1001和插入部1002。所述插入部1002与手柄1001的远端连接。所述内窥镜1000还包括弯曲控制模块，用于控制所述插入部1002的弯曲。所述弯曲控制模块包括驱动部1003，所述驱动部1003包括用于控制插入部1002前端弯曲的转盘1031(或称操作手轮)，所述转盘1031设置在手柄1001内。所述驱动部1003还包括把手1033，设置在手柄1001外并与转盘1031连接。如图2所示，通过操作手柄1001外侧的把手1033，即可以驱动转盘1031旋转而带动与转盘1031连接的拉线1032运动，从而实现对插入部1002前端的弯曲控制。所述弯曲控制模块还包括传动部、固定部和限位部。所述固定部设置在驱动部1003上，并用于与所述传动部连接。所述驱动部1003用于通过固定部驱动所述传动部运动。所述限位部则用于约束拉线1032的延伸方向。
如图2至图5所示，并结合图1，所述传动部包括拉线1032，所述拉线1032的一端与所述固定部连接，另一端与所述插入部1002连接。其中，所述固定部被配置为在驱动部1003驱动下带动所述拉线1032运动而控制所述插入部1002弯曲；所述固定部还被配置为当所述拉线1032松弛时被驱动运动而使所述拉线1032处于绷紧状态(即被预紧)；所述固定部还被配置为当所述拉线1032处于绷紧状态时被锁定，使拉线1032维持绷紧状态。此处，应知晓，在设计拉线1032时通常需要考虑，如果要通过拉线1032控制插入部1002的主动弯曲，需要拉线1032保持紧绷的状态，为此，不仅需要计算合适的拉线长度，而且在装配过程中还需要保证拉紧拉线1032并固定。基于此， 本发明的内窥镜1000通过固定部来调节拉线1032的预紧状态，使拉线1032在组装或使用过程中不会产生空程问题，从而确保内窥镜的控制弯曲性能，使得内窥镜能较好的完成预设的弯曲动作。
继续参阅图2至图5，所述固定部可包括固定件1034，所述固定件1034可转动地设置在转盘1031上。所述拉线1032的一端与固定件1034连接，另一端与插入部1002连接。实际操作中，所述固定件1034被配置为用于在转盘1031的驱动下带动拉线1032运动而控制插入部1002弯曲，且所述固定件1034还被配置为当所述拉线1032松弛时被驱动旋转而使拉线1032处于绷紧状态，且所述固定件1034还被配置为当所述拉线1032处于绷紧状态时被锁定，以维持拉线1032的绷紧状态。如此设置，在内窥镜装配过程中或使用过程中，通过旋转固定件1034即可实现拉线1032的预紧，不仅预紧效果好，而且预紧操作也更简单，方便，避免了传统在装配内窥镜或使用内窥镜后，需要反复拆装和调试来预紧拉线的麻烦。
进一步的，本发明对拉线1032的数量没有要求，只要根据实际控弯的需要来设定即可。例如单向控弯时，只要配置一根拉线1032，又如双向控弯时，配置两根拉线，或者更多方向的控弯需求，则设置更多拉线1032。且拉线1032为多根时，多根拉线1032互不干涉地布置在手柄1001和插入部1002内。
可选的，所述传动部包括两根拉线1032，用于实现双向控弯，且为每根拉线1032配置一个固定件1034，多根拉线1032与不同的固定件1034连接。具体地，两根所述拉线1032的一端与插入部1002连接，另一端与对应的一个固定件1034连接。在以下描述中，假设传动部包括两根拉线1032，本领域技术人员应当能够修改以下描述，在细节上作适当修改后将所述描述用于不是两根拉线1032的情况。
两根拉线1032分别设置在转盘1031的相对两侧，两者互不干涉。进一步的，如图4所示，所述固定部还包括固定套管1035，所述固定件1034包括穿线孔(未标注)，所述拉线1032的一端穿入穿线孔后与在所述穿线孔外部的固定套管1035连接，且所述固定套管1035的外径大于所述穿线孔的内径，如此即可实现拉线1032与固定件1034的连接，避免拉线1032的一端从穿线孔脱出。应知晓，本发明实际对固定件1034连接拉线1032的方式没有特别 的限定，不限于通过固定套管1035卡接的方式。此处，本发明通过固定套管1035来固定拉线1032的好处在于，结构简单，组装也方便，简化了拉线的固定操作。可选的，所述固定件1034包括可转动的圆柱(未标注)，所述圆柱的外表面向外突出形成一延伸部(未标注)，所述延伸部上设置所述穿线孔。所述穿线孔的轴线优选沿着预紧方向，例如与预紧的旋转方向相切设置。
在一些实施例中，所述固定件1034被配置为当所述拉线1032处于绷紧状态时能够自锁定，例如固定件1034自带垫圈螺丝，可通过垫圈螺丝旋紧固定件1034，增加固定件1034与转盘1031接触面的摩擦力，从而固定固定件1034，防止固定件1034转动。在另一些实施例中，所述固定部还包括锁定件，用于当固定件1034转动到预紧位置后锁紧固定件1034，所述锁定件优选与固定件1034螺丝锁紧，所述锁定件可以设置在手柄1001外或手柄1001内。
当所述拉线1032为两根时，与之对应的固定件1034也为两个，两个固定件1034可设置在转盘1031的边缘位置，两个固定件1034既可在转盘1031的同一个半径上，也可在不同半径上，本发明对两个固定件1034的位置没有特别要求，只要两侧的拉线1032互不干涉即可。此外，在预紧时，所述固定件1034的旋转方向视拉线1032在固定件1034的位置而定。例如本实施例中，一个固定件1034如图4中箭头A所指示的顺时针方向旋转而实现与之连接的拉线1032的预紧，而另一个固定件1034则逆时针旋转实现与之连接的拉线1032的预紧。
如图1所示，并结合图7所示，所述插入部1002包括轴向依次连接的头端部1021、弯曲部1022和挠性管部1023。所述头端部1021用于装配成像模块1024和照明模块1025，以及后面提到的工作通道1026。所述头端部1021为刚性件，材料可以是硬质高分子材料或金属材料。此处，刚性是指物体抵抗变形的能力，在外力作用下，不容易变形。本实施例中，所述头端部1021的材料为硬质高分子材料，例如可选自聚醚醚酮(PEEK)或聚酰亚胺(PI)等，具体不作限定。所述弯曲部1022用于在弯曲控制模块的控制下提供多向主动弯曲。所述挠性管部1023用于提供被动弯曲，且相比于弯曲部1022更硬。此处，被动弯曲是指没有外部机构控制其弯曲，而当其遇到阻碍时可以适应性地自主弯曲。
进一步的，鉴于柔性镜管在使用过程中经常会弯曲和扭转，拉线1032如果不加限位就会缠绕在一起，甚至会影响管腔内其他管材和线材，并且也会影响到插入部1002的挠性管部1023的弯曲形态，产生蛇形问题，为此，本发明利用限位部来约束拉线1032在手柄1001和插入部1002内的延伸方向，避免出现缠绕，与其他管材和线材干扰的问题。
所述限位部具体包括第一限位部和第二限位部；所述第一限位部设置在手柄1001内，用于约束拉线1032在手柄1001内的延伸方向；所述第二限位部设置在插入部1002内，用于约束拉线1032在插入部1002内的延伸方向。如图4和图5所示，所述第一限位部包括拉线腔1036，形成在转盘1031的外周并沿着转盘1031的周向延伸一部分，所述拉线腔1036的四周封闭，仅预留在周向两端的进口和出口。所述拉线1032包括本体，所述本体具有相对的第一端和第二端，所述本体的第一端与固定件1034连接后，所述本体的一部分穿入拉线腔1036，所述本体的第二端与插入部1002的弯曲部1022连接。拉线腔1036的长度应满足，当朝某一方向转动转盘1031时，由于一侧的拉线1032被紧绷，另一侧的拉线1032松弛，此时，应能保证松弛的拉线1032不会脱离其拉线腔1036。
进一步的，所述第一限位部包括拉线罩1037，所述拉线罩1037固定在转盘1031的边缘处，以围合一部分转盘1031并形成拉线腔1036。所述拉线罩1037优选扣合在转盘1031上固定，组装方便。所述拉线罩1037的结构没有限定，如可为U形或V形或其他具有开口的形状，拉线罩1037的外轮廓形状为弧形以与转盘1031配合。所述第一限位部还包括拉线定位件1038，设置在转盘1031的前方(即更靠近插入部1002的一侧)，用于进一步约束拉线1032在手柄100内的延伸方向。所述拉线定位件1038具有允许拉线1032穿入的通孔，所述通孔的周向封闭，避免拉线1032脱出。由此，所述拉线1032的本体穿过拉线腔1036后，再进一步穿入拉线定位件1038的通孔，此后，再穿入插入部1002。所述拉线定位件1038优选为注塑件，结构简单，加工方便。所述拉线定位件1038固定在手柄1001内，例如通过在手柄内设计支架来固定拉线定位件1038。且每根拉线1032上设置至少一个拉线定位件1038，且两根拉线1032上的拉线定位件1038呈夹角布置，以防止两根拉线1032发生 干扰。两根拉线1032分别从对应的拉线腔1036引出后，在空间上交叉布置，所谓交叉并不是指两者实际接触，而是上下错开，两根拉线1032交叉后分别穿入对应的一个拉线定位件1038，从拉线定位件1038引出后，两根拉线1032平行或呈角度地延伸进入插入部1002。所述第二限位部包括在插入部1002内轴向延伸的拉线槽，所述本体依次穿入所述拉线腔、所述通孔和所述拉线槽(先穿入第二拉线槽，然后穿入第一拉线槽)。
如图8和图9所示，所述第二限位部的拉线槽包括第一拉线槽101和第二拉线槽102。所述第一拉线槽101设置在插入部1002的弯曲部1022内，并在弯曲部1022的金属内管1022’中轴向延伸。可选的，通过机加工或外部施力来压制形成第一拉线槽101。本实施例中，所述第一拉线槽101为两个，相对设置且相互独立，每个第一拉线槽101用于穿设一根拉线1032。两个第一拉线槽10的位置根据实际需求而定，不限于对称设置。此外，第一拉线槽的数量亦根据拉线1032的数量来设定，不限于此举例说明的两根。所述第二拉线槽102设置在插入部1002的挠性管部1023内，并在挠性管部1023的金属内管1023’中轴向延伸。优选，在挠性管部1023的金属内管1023’中设置拉线套管103来构建第二拉线槽102，以降低加工难度。因为挠性管部1023较长，如果直接在其金属内管1023’中加工凹槽，加工工艺复杂，加工难度大。而弯曲部1022较短，可直接在其金属内管中加工轴向延伸的凹槽来构建第一拉线槽101，较为方便。所述拉线套管103固定在挠性管部1023的金属内管1023’的内侧，固定方式可以是激光焊接。
进一步的，所述弯曲部1022至少为两层复合管，其中内层为金属内管1022’，外层为高分子外管。优选的，在弯曲部1022的内管和外管之间增加金属编织层或弹簧管，以更好的保护金属内管1022’，提高内窥镜的耐用性，另一方面也便于将高分子外管设计成热缩管。所述弯曲部1022的高分子外管的材料可选自硅橡胶、氟橡胶、偏氟乙烯等。进一步的，考虑到弯曲部1022的弹性的优先级高于柔软性，因此，在材料选用上，更推荐使用PEBAX或聚氨酯制备弯曲部1022的高分子外管。应知晓，所述弯曲部1022的高分子外管需要有较好的柔软性和弹性，以便于完成主动弯曲动作，因为柔软所以容易控制弯曲，因为弹性所以在弯曲动作时外皮不会出现明显的褶皱。所述弯 曲部1022的金属内管为柔性管，具有较好的柔性和弹性，一般的，所述弯曲部1022的金属内管被配置成蛇骨结构，材料不限于不锈钢。蛇骨结构有利于控制弯曲部1022的弯曲柔顺性、弯曲形态的美观性，在实现预定弯曲动作的同时，还能大大降低控制弯曲的驱动力值，提高用户的使用体验。本实施例中，所述蛇骨结构为常用的铰链形式的金属蛇骨，由金属管经激光雕刻加工而成。在加工工艺上，通过激光雕刻一体成型能大幅降低传统蛇骨单节依次加工并装配的成型时间。进一步的，所述弯曲部1022的高分子外管也可为挤出管，外套在金属内管上并连接。此处，倘若金属内管和高分子外管间没有金属编织层或弹簧管，此时，弯曲部1022的高分子外管不能使用热缩管，因为热缩管热缩后会嵌入到蛇骨的缝隙，导致蛇骨(即金属内管)难以完成预定的弯曲动作。倘若金属内管和高分子外管间设有金属编织层或弹簧管，则弯曲部1022的高分子外管可使用热缩管，因为此时热缩管不会嵌入到蛇骨的缝隙。
所述挠性管部1023通常为三层复合管，从内到外依次为金属内管1023’、金属编织层和高分子外管。所述挠性管部1023的高分子外管通常薄而坚韧，材料可以为偏氟乙烯、聚乙烯、聚烯烃、PEBAX等高分子材料，尤其是选用摩擦力小的高分子材料，以使挠性管部1023的高分子外管的外表面光滑。所述挠性管部1023的金属编织层由金属丝编织而成，用于增加挠性管部1023的强度。所述挠性管部1023的金属内管1023’为柔性管，具有较好的柔性和弹性，加工方式没有限定，例如不限于激光切割，金属内管的材料包括但不限于不锈钢。所述挠性管部1023的高分子外管具有柔软性和刚性，两者需要平衡，一定的柔软度能让内窥镜1000更容易的深入病灶，而由于挠性管部1023相比于弯曲部1022更硬，使得在操控主动弯曲过程中使弯曲部1022完成预定弯曲动作而挠性管部1023不产生大幅度弯曲。
制备挠性管部1023的工艺应当具有便利性，例如在非限制性的制备方式中，可先激光切割得到金属内管，然后在金属内管外编织金属丝，形成金属编织层，之后，在金属编织层外热缩高分子外管。此处，增加金属编织层，一方面为了增加挠性管部1023的硬度，另一方面是为了保护挠性管部1023，再一方面是为了增强镜管的扭矩传递性能(手术过程中存在扭转镜管的需 求)。在此，选用热缩管充当挠性管部1023的高分子外管的好处是，因为挠性管部1023的金属内管较长，在工艺上执行外套高分子管的工艺比较困难，而热缩管的工艺简单、稳定，可以降低挠性管部1023的制作难度。进一步的，在挠性管部1023的外表面上优选设置涂层，如抗侵蚀涂层或抗菌涂层或其他涂层，以适用于不同的使用环境。
在实际组装时，所述弯曲部1022和挠性管部1023依次连接并形成一镜管，所述镜管的内腔中设置管材和线材，管材包括工作通道1026、拉线套管103等，线材包括电源线1028、图像传输信号线1027和拉线1032等。
如图6和图7所示，所述内窥镜1000还包括成像模块1024，设置在插入部1002的头端部1021，并用于采集图像。所述成像模块1024可包括图像传感器，如CMOS图像传感器或CCD图像传感器。所述内窥镜1000还包括照明模块1025，亦设置在插入部1002的头端部1021，并用于提供照明。所述照明模块1025的照明方式可以是冷光源配合光纤导光束，也可以是LED照明。
进一步的，所述头端部1021包括头端套管1021a和头端装配座1021b，所述头端套管1021a外套在头端装配座1021b上，以周向封闭头端装配座1021b。所述头端套管1021a和头端装配座1021b可以一体制作成型，也可以是分开制作后再装配。相比于一体制作成型，分开制作有利于降低头端部1021的加工难度，并减小头端部1021的尺寸。其中，所述头端装配座1021b包括多个分开设置的安装槽，多个安装槽相互独立且互不干涉，每个安装槽轴向贯通头端装配座1021b。所述成像模块1024、照明模块1025和工作通道1026均设置在对应的一个安装槽内。
进一步的，所述安装槽包括第一安装槽1021c、第二安装槽1021d和第三安装槽1021e；所述第一安装槽1021c用于装配成像模块1024；所述第二安装槽1021d用于装配工作通道1026；所述第三安装槽1021e用于装配照明模块1025。可选的，所述第三安装槽1021e为两个并可对称设置，每个第三安装槽1021e用于装配一个照明模块1025。
进一步的，在装配成像模块1024和照明模块1025时，可在成像模块1024和照明模块1025的周围灌注胶水，胶水不但可以固定这些模块，而且还能够 绝缘，保证电气安全性。优选的，还可在成像模块1024和照明模块1025的外侧包覆绝缘管，优选绝缘管为热缩管，此处热缩管的材料优选为PET。从而通过绝缘管进一步保证这些电子元件间的绝缘性，增强电气安全性。而且热缩管可以被加工得足够薄，可避免增大头端部1021的外径。进一步的，还可以通过选用深色的热缩管和/或深色的封胶胶水，防止成像模块1024的侧面漏光。实际操作中，先包覆绝缘管，然后装入对应的安装槽后灌注胶水即可。进一步，可在成像模块1024和照明模块1025上设置透明保护罩，对成像模块1024和照明模块1025进行保护，且该两个模块共用一个保护罩，保护罩能够透光，材料选用高分子材料，且所述保护罩需要预留暴露出工作通道1026的通孔。进一步的，所述成像模块中的图像传感器安装在焊盘焊接件1029上，如图6所示，所述焊盘焊接件1029包覆图像传感器，在组装时，先将焊盘焊接件1029设置在第一安装槽1021c，然后进行填胶固化，且第一安装槽1021c的长度至少需要覆盖焊盘焊接件1029上的所有焊接点，使封胶能够对焊接点进行保护和增加强度，优选，此后将头端套管1021a装配在外侧，进一步的，在头端套管1021a内进一步填胶固化，以增强图像传输信号线1027与焊盘焊接件1029的连接强度，避免因为信号线的拉扯而导致焊接脱落的问题。此处，本发明通过引出焊点来连接信号线，避免了在内窥镜内添加辅助电路，减小了头端部1021的尺寸。
进一步的，发明人发现，图像传感器所采集的图像光信号通常转换为模拟电信号输出，但是模拟信号较为脆弱，容易在传输过程中受到外部干扰和产生自身信号的衰减，尤其在长距离传输的情况下，例如内窥镜距离接收信号的图像处理器的距离很远，约有4米，在此情景下，如果图像传输信号仅仅使用常规的信号线线路加以传输，那么模拟信号会非常容易衰减，并受到外部噪声干扰，导致输出到显示器的图像的画质非常差，容易出现雪花屏、黑屏等问题。
为了解决模拟信号传输存在的上述问题，在一些实施例中，所述成像模块1024通过同轴线传送采集的图像的模拟信号，例如内窥镜1000中的图像传输信号线1027采用同轴线，甚至于与内窥镜1000连接的外部线缆的一部分采用同轴线，如果外部线缆全部采用同轴线，则成本较高。同轴线能对模 拟信号起到很好的保护作用，由此降低信号衰减和避免外部噪声干扰，改善成像画质。在设计时，针对内窥镜部分的信号线，尽量将同轴线的外径做小，以便装配，且将芯线做粗以减少信号的衰减。为了进一步减少外部干扰，较佳地将同轴线的外屏蔽层进行接地，和/或将插入部1002的金属内管(包括弯曲部1022和/或挠性管部1023的金属内管)进行接地。
如图2所示，在另一些实施例中，可在手柄1001内设置电路板1008，此时，所述成像模块1024优选通过同轴线与电路板1008连接，以通过电路板1008将采集的图像的模拟信号转换为数字信号输出，以减少信号衰减和外部干扰。应理解，同轴线和模数转换可以组合使用，也可以择一使用。在其他实施例中，所述电路板1008也可设置在插入部1002，由于插入部1002的镜管较细，内腔尺寸小，空间有限，如果选用尺寸小的芯片，将电路板集成化，则放置在靠近信号源的插入部1002的镜管内更合适。所述电源线1028和图像传输信号线1027均连接至电路板1008。所述电路板1008优选连接至出线口1009(如图1所示)处的连接器1010，所述出线口1009用于引出外部线缆，所述连接器1010用于接收电路板1008所输出的所述数字信号并输出。外部线缆设置在手柄外部，用于与图像处理器连接。可选的，所述连接器1010通过短接线1011连接至电路板1008，或者所述连接器1010直接设置在电路板1008上。由此，外部电缆只要插接在连接器1010上，即可将内窥镜采集的图像传输至图像处理器，经图像处理器处理后在显示器上显示。补充说明的是，也可取消连接器1010，使电路板1008通过短接线1011与外部线缆连接，此时，外部线缆与内窥镜1000不可分离。倘若外部线缆与连接器1010插接，使得外部线缆与内窥镜1000可分离，便于在一次性使用的内窥镜中，避免外部线缆与内窥镜一起被丢弃，降低使用成本。
所述电路板1008除了可实现模数转换外，优选还可用于记录内窥镜的标识信息(即UDI信息)，如生产批号等，用于产品追溯，还可以包括使用次数，以方便根据使用次数，防止一次性内窥镜被复用。进一步的，电路板1008可仅用于记录内窥镜的标识信息，或仅用于模拟信号的转换，或同时用于记录标识信息和用于模拟信号的转换。
如前所述，所述照明模块1025可以是LED照明或冷光源配合光纤导光 束。光纤导光束不会产生发热问题，但设计较复杂。本实施例中，优选LED照明，通过在头端部1021上装配LED元件和在镜管内设置电源线1028来实现供电和照明。因为内窥镜的镜管通常细长，头端截面很小，在狭窄的空间布局下，留给照明方案的空间设计并不充足，使用光纤导光并不足以提供充足的照明量。本发明对LED元件的型号没有限定，光的颜色通常为中性白色，色温控制在5000K～6000K，且可通过图像处理器调整图像的色调。LED照明的优点在于，结构简单，成本低，而且电源线1028不需要使用同轴线。进一步的，可控制LED元件的供电电流大小，来解决内窥镜头端发光亮度和发热的平衡问题。更进一步的，所述内窥镜1000还包括导热模块，用于实现照明模块1025的散热。所述导热模块可包括导热胶，填充在LED元件的周围，或者在LED元件的周围设置金属结构，或者同时设置导热胶和金属结构。
应了解，内窥镜通常都具备能够导入手术器械，为手术器械直达病灶架构通道的功能，该功能的实现通常是以工作通道1026来实现的。所述工作通道1026通常由工作通道导管构建而成，所述工作通道导管优选为复合管，包括内层、中间编织层和外层；内层为高分子内管，材料包括但不限于PTFE；中间编织层为金属编织层；外层为高分子外管，材料包括但不限于PEBAX。如图4所示，所述工作通道导管(即工作通道1026)的一部分穿设在插入部1002内，另一部分穿设在手柄1001内并连接至多通接口1006。所述工作通道1026除了用于导入手术器械外，还可提供注气和/或注液通道，以及抽气和/或抽液通道。所述手柄1001还包括多通接口1006，主要是三通接口。所述三通接口包括鲁尔接头，用于与外部的注气/注液系统、抽气/抽液系统连接。例如，所述多通接口1006包括器械通道入口1061和注水通道入口1062。如图1所示，所述手柄1001的远端还设置防折断部1007，使所述手柄1001通过防折断部1007与插入部1002连接。所述防折断部1007的作用是提供结构缓冲，其由稍有硬度的高分子材料制成，包括但不限于聚氨酯和硅胶。所述防折断部1007通常为锥形结构，大径端与手柄1001的远端连接，小径端与插入部1002的近端连接。
继续参阅图1，优选的，所述出线口1009设置在手柄1001上一握持区1012朝向手柄1001之远端的一侧。所述握持区1012即为手柄1001上给使用 者的手或手臂握持的部位。所述多通接口1006和握持区1012设置在手柄1001的同一侧。进一步的，所述出线口1009的轴线与预定方向成夹角，所述夹角小于或等于90°，所述预定方向为手柄1001的近端指向远端的方向。更优选的，所述出线口1004的轴线与预定方向所形成的夹角小于90°而成锐角布置，如此配置，在握持时，出线口1009的方向朝斜下方，进而在引出外部线缆后，便于外部线缆更好的避开握持区1012，而且还便于降低手柄的重心，减轻握持负担，同时也使得手柄1001内部的信号线不需要从上部的转盘1031处寻找空隙走线，使得走线排布时更加轻松，从而也简化了手柄内部为方便走线所设计的结构，并大幅降低了与拉线1032的干涉风险。本发明对出线口1009的具体位置没有特别的限定，例如可设置在与多通接口1006相对应的位置，所述出线口1009和多通接口1006设置在手柄1001的相对两侧，或者所述出线口1009设置于多通接口1006与防折断部1007之间(沿所述手柄的近端指向远端的方向)，或者所述出线口1009直接设置于防折断部1007上。
进一步的，本发明实施例还提供一种内窥镜系统，包括内窥镜1000、图像处理器和显示器。所述内窥镜1000通过外部线缆与图像处理器通信连接，所述图像处理器与所述显示器通信连接。所述内窥镜1000所采集的图像信号通过线缆传输至图像处理器进行处理，经处理还原后，将图像在显示器上进行显示，供医生观察和诊断。所述内窥镜1000既可以是重复使用的电子内窥镜，也可以是一次性使用的电子内窥镜。所述内窥镜1000可以是支气管镜、胃镜、十二指肠镜、胆道镜、肠镜、肾镜等。
虽然本发明披露如上，但并不局限于此。本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (16)

  1. 一种内窥镜，其特征在于，包括手柄和插入部，所述插入部与所述手柄的远端连接；所述内窥镜还包括弯曲控制模块，用于控制所述插入部的弯曲；
    所述弯曲控制模块设置在所述手柄的近端，并包括驱动部、传动部、固定部和限位部；
    所述固定部设置在所述驱动部上；所述传动部包括至少一根拉线，所述拉线的一端与所述固定部连接，另一端与所述插入部连接；所述限位部用于约束所述拉线的延伸方向；
    所述固定部被配置为在所述驱动部驱动下带动所述拉线运动而控制所述插入部弯曲；所述固定部还被配置为当所述拉线松弛时被驱动运动而使所述拉线处于绷紧状态；所述固定部还被配置为当所述拉线处于绷紧状态时被锁定。
  2. 根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述固定部包括固定件，所述驱动部包括转盘，所述固定件可转动地设置在所述转盘上；
    所述固定件被配置为当所述拉线松弛时被驱动相对于所述驱动部转动，使所述拉线处于绷紧状态；所述固定件还被配置为当所述拉线处于绷紧状态时能够自锁。
  3. 根据权利要求2所述的内窥镜，其特征在于，所述固定部还包括固定套管；所述固定件包括穿线孔；
    所述拉线的一端穿入所述穿线孔后与在所述穿线孔外部的所述固定套管连接，所述固定套管的外径大于所述穿线孔的内径。
  4. 根据权利要求3所述的内窥镜，其特征在于，所述固定件还包括可转动的圆柱，所述圆柱的外表面向外突出形成一延伸部，所述延伸部上设置所述穿线孔。
  5. 根据权利要求1-4中任一项所述的内窥镜，其特征在于，所述传动部包括多根所述拉线，所述固定部包括多个所述固定件；每根所述拉线的一端与所述插入部连接，另一端与对应的一个所述固定件连接。
  6. 根据权利要求1-4中任一项所述的内窥镜，其特征在于，还包括电路板，设置在所述手柄或所述插入部内；所述电路板用于将所述内窥镜采集的图像的模拟信号转换为数字信号并输出，和/或，所述电路板用于记录所述内窥镜的标识信息；
    所述内窥镜还包括成像模块，所述成像模块设置在所述插入部的远端，所述成像模块通过同轴线与所述电路板连接，所述同轴线具有屏蔽层，所述屏蔽层接地设置，和/或，所述插入部包括金属内管，所述金属内管接地设置。
  7. 根据权利要求6所述的内窥镜，其特征在于，所述手柄包括用于引出外部线缆的出线口，所述出线口设有用于与外部线缆插接的连接器；所述连接器用于接收所述电路板所输出的所述数字信号并输出；所述电路板通过短接线与所述连接器连接，或者，所述连接器设置在所述电路板上。
  8. 根据权利要求1-4中任一项所述的内窥镜，其特征在于，所述手柄包括用于引出外部线缆的出线口；所述手柄具有一握持区，所述出线口设置在所述握持区朝向手柄之远端的一侧；
    所述出线口的轴线与预定方向成夹角，所述夹角小于或等于90°，所述预定方向为所述手柄的近端指向远端的方向，和/或，所述出线口设有用于与外部线缆插接的连接器。
  9. 根据权利要求1-4中任一项所述的内窥镜，其特征在于，所述驱动部包括转盘和与所述转盘连接的把手，所述把手设置在所述手柄外；所述把手用于驱动所述转盘旋转；所述插入部包括轴向依次连接的头端部、弯曲部和挠性管部；
    所述限位部包括第一限位部和第二限位部；所述第一限位部设置在所述手柄中，用于约束所述拉线在所述手柄内的延伸方向；所述第二限位部设置在所述插入部中，用于约束所述拉线在所述插入部内的延伸方向。
  10. 根据权利要求9所述的内窥镜，其特征在于，所述第一限位部包括拉线罩和拉线定位件；所述拉线罩固定在所述转盘的边缘，以围合一部分所述转盘形成一拉线腔，所述拉线腔的四周封闭；所述拉线定位件设置在所述转盘靠近所述插入部的一侧；所述拉线定位件具有一通孔，所述通孔的周向封闭；
    所述第二限位部包括第一拉线槽和第二拉线槽，所述第一拉线槽设置在所述插入部的弯曲部内，所述第二拉线槽设置在所述插入部的挠性管部内，所述第一拉线槽和所述第二拉线槽轴向连通；
    所述拉线包括本体，所述本体具有相对的第一端和第二端；所述本体的第一端与所述固定件连接后，所述本体先依次穿入所述拉线腔、所述通孔、所述第二拉线槽和所述第一拉线槽，然后，所述本体的第二端与所述插入部的弯曲部连接。
  11. 根据权利要求1-4中任一项所述的内窥镜，其特征在于，所述插入部包括轴向依次连接的头端部、弯曲部和挠性管部，所述挠性管部的外表面上形成有涂层。
  12. 根据权利要求1-4中任一项所述的内窥镜，其特征在于，还包括成像模块、照明模块和工作通道；所述成像模块和所述照明模块均设置在所述插入部的远端，所述工作通道的一部分设置在所述插入部内，所述工作通道的另一部分设置在所述手柄内；
    所述插入部包括位于远端的头端部，所述头端部包括头端套管和头端装配座；所述头端套管外套在所述头端装配座上；所述头端装配座包括多个轴向贯通的安装槽；所述成像模块、所述照明模块和所述工作通道均设置在对应的一个所述安装槽内；所述头端套管和所述头端装配座为一体成型结构，或者，所述头端套管和所述头端装配座为分体成型结构。
  13. 根据权利要求12所述的内窥镜，其特征在于，所述头端部还包括透明保护罩，罩设在所述成像模块和所述照明模块上，和/或，所述照明模块的外部设置有导热模块。
  14. 根据权利要求12所述的内窥镜，其特征在于，所述成像模块和所述照明模块均外套绝缘管，和/或，所述成像模块和所述照明模块的外部填充有胶体。
  15. 根据权利要求12所述的内窥镜，其特征在于，所述成像模块包括图像传感器和焊盘焊接件，所述图像传感器固定在所述焊盘焊接件上；所述焊盘焊接件设置在对应的安装槽中，且装配所述焊盘焊接件的安装槽的长度被配置为能够覆盖所述焊盘焊接件上所有焊点；
    所述内窥镜还包括图像传输信号线，与所述焊盘焊接件焊接，所述图像传输信号线与所述焊盘焊接件相连接的部位填充有胶体。
  16. 一种内窥镜系统，其特征在于，包括如权利要求1-15中任一项所述的内窥镜、图像处理器和显示器；所述内窥镜与所述图像处理器通信连接，所述图像处理器与所述显示器通信连接。
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