WO2022059254A1 - 制御装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents

制御装置、制御方法、及びプログラム Download PDF

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WO2022059254A1
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stimulus
control unit
agency
control
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PCT/JP2021/018444
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彩 木村
雅彦 宮田
誠 原澤
剛史 大西
Original Assignee
株式会社東海理化電機製作所
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a control device, a control method, and a program.
  • Level 0 to level 5 are defined as the level of automatic driving. It is known that as the level of autonomous driving increases, less tasks are imposed on the user during the execution of autonomous driving, so that the driver's attention to driving tends to decrease. Therefore, there is a demand for technology that enhances safety when switching from automatic operation to manual operation.
  • Patent Document 1 below discloses a technique for accurately grasping a driver's awareness of driving during execution of automatic driving.
  • Patent Document 1 the technology disclosed in Patent Document 1 and the like is still young since it was developed, and there is still room for improvement in the safety of autonomous driving.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a mechanism capable of further improving safety.
  • a control device including a control unit that controls to present a stimulus corresponding to an operation performed by the proxy unit to the user is provided.
  • a control method including controlling to present a stimulus corresponding to an operation performed by the operation agency unit to the user is provided.
  • the operation target is operated by the operation agency unit that operates the operation target to be operated by the user on behalf of the user. If so, a program for functioning as a control unit that controls the user to present a stimulus corresponding to the operation performed by the operation agency unit is provided.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a logical configuration of a vehicle 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle 100 according to the present embodiment includes an operation unit 110, an operation agency unit 120, a presentation unit 130, and a control unit 140.
  • the vehicle 100 is an example of an operation target to be operated by the user.
  • the user is a driver who drives the vehicle 100.
  • the operation unit 110 is a device used by the driver to operate the vehicle 100.
  • An example of the operation unit 110 is a steering wheel for operating the traveling direction of the vehicle 100.
  • Another example of the operation unit 110 is an accelerator pedal for accelerating the vehicle 100.
  • Another example of the operation unit 110 is a brake pedal for decelerating the vehicle 100.
  • the operation agency unit 120 has a function of operating the vehicle 100 in place of the driver.
  • the operation agency unit 120 is a device that executes so-called automatic operation.
  • the operation agency unit 120 is used, for example, for various information such as an image of the surroundings of the vehicle 100, sounds around the vehicle 100, and the current speed and traveling direction of the vehicle 100 obtained by various sensors provided in the vehicle 100. Based on this, the traveling direction and speed of the vehicle 100 are controlled.
  • the operation of the operation agency 120 instead of the driver using the operation unit 110 to operate the vehicle 100 is also referred to as automatic driving below.
  • the operation agency unit 120 is configured by, for example, an ECU (Engine Control Unit).
  • the presentation unit 130 is a device that outputs a stimulus to the driver.
  • a stimulus is a tactile stimulus, which is a stimulus perceived by the sense of touch.
  • the presentation unit 130 may output a tactile stimulus via a device in contact with the driver.
  • the presentation unit 130 may present a tactile stimulus by vibrating a handle, a seat, a floor surface, a seat belt, or the like.
  • the presentation unit 130 may output a tactile stimulus to the driver in a non-contact manner.
  • the presentation unit 130 may present a tactile stimulus by irradiating the driver with ultrasonic waves.
  • any stimulus such as an electrical stimulus may be presented in addition to vibration and ultrasonic waves.
  • the control unit 140 functions as a control device and controls the overall operation in the vehicle 100 according to various programs.
  • the control unit 140 is realized by, for example, an electronic circuit such as an ECU and a microprocessor.
  • the control unit 140 may include a ROM (Read Only Memory) for storing programs to be used, calculation parameters, and the like, and a RAM (Random Access Memory) for temporarily storing parameters and the like that change as appropriate.
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the control unit 140 controls the presentation unit 130 so as to present the stimulus corresponding to the operation performed by the operation agency unit 120 to the driver.
  • the driver can obtain a sensation similar to the sensation obtained during manual operation.
  • the driver can obtain a feeling of operation subjectivity.
  • the feeling of operation subjectivity is the feeling of operating the operation target by oneself.
  • the readiness level here is the degree of preparation for manual operation. A high level of readiness means being awake and paying attention to how you are driving.
  • a low readiness level means that you are drowsy and that you are not paying attention to how you are driving. According to the present embodiment, it is possible to maintain a high readiness level of the driver by giving the driver a sense of operation subjectivity, and as a result, improve the safety when switching from the automatic operation to the manual operation.
  • the control unit 140 may control the presentation unit 130 so as to present a tactile stimulus as a stimulus corresponding to the operation performed by the operation agency unit 120. Tactile stimulation makes it possible to effectively increase the readiness level.
  • the control unit 140 may control the presentation unit 130 so as to present a stimulus to a body part used when the driver performs an operation performed by the operation agency unit 120. According to such a configuration, it is possible to give the driver a feeling similar to that obtained by the driver during manual operation. Therefore, it is possible to further enhance the sense of operation subjectivity.
  • control unit 140 controls the presentation unit 130 so as to present a stimulus to the driver's arm when the operation agency unit 120 changes the traveling direction of the vehicle 100. At that time, the control unit 140 may control the presentation unit 130 so as to present the stimulus to the right arm when turning the right curve and to present the stimulus to the left arm when turning the left curve. Further, the control unit 140 may control the presentation unit 130 to present continuous vibration while the vehicle 100 is turning a curve. According to such a configuration, it is possible to provide the driver with an operation subject feeling regarding the steering wheel operation.
  • the control unit 140 controls the presentation unit 130 so as to present a stimulus to the driver's foot when the operation agency unit 120 changes the speed of the vehicle 100. Changing the speed of the vehicle 100 may be acceleration corresponding to the accelerator operation or deceleration corresponding to the brake operation. According to such a configuration, it is possible to provide the driver with an operation subject feeling regarding the accelerator operation and the brake operation. In particular, it is desirable that the control unit 140 controls the operation agency unit 120 to present different stimuli depending on whether the vehicle 100 is accelerated or decelerated. For example, the control unit 140 may control the thighs to output a stimulus that flows from the front to the back when the vehicle 100 accelerates. On the other hand, the control unit 140 may control to output a continuous stimulus to the sole of the driver's foot when the vehicle 100 decelerates. According to such a configuration, it is possible to provide the driver with a more realistic feeling of operation subjectivity.
  • the control unit 140 may control the presentation unit 130 so that the stimulus is presented by a device different from the device used by the driver when the driver performs the operation performed by the operation agency unit 120.
  • the control unit 140 may present a tactile stimulus by vibrating the seat instead of the accelerator pedal when the operation agency unit 120 substitutes for the accelerator operation.
  • the control unit 140 may present a tactile stimulus by irradiating the arm with ultrasonic waves when the operation agency unit 120 substitutes for the steering wheel operation.
  • the driver often does not touch the operation unit 110, such as not putting his foot on the accelerator pedal or holding the steering wheel. According to such a configuration, it is possible to surely provide the driver with a feeling of operation subject even in such a situation.
  • the control unit 140 may control the mode of stimulation according to the amount of operations performed by the operation agency unit 120.
  • the control unit 140 may intensify the tactile stimulus as the acceleration width or deceleration width due to the accelerator operation or the brake operation performed by the operation agency unit 120 becomes larger.
  • the control unit 140 may lengthen the presentation time of the tactile stimulus as the amount of change in the traveling direction due to the handle operation performed by the operation agency unit 120 is large. According to such a configuration, it is possible to effectively increase the readiness level because a stimulus with a sharpness is presented.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of the flow of processing executed by the vehicle 100 according to the present embodiment. As shown in FIG. 2, first, the control unit 140 determines whether or not the steering wheel operation has been performed by the operation agency unit 120 (step S102).
  • step S102 When it is determined that the steering wheel operation has been performed on behalf of the driver (step S102: YES), the control unit 140 performs a tactile stimulus in a mode corresponding to the amount of change in the traveling direction due to the substitute steering wheel operation on the left and right arms of the driver.
  • the presentation unit 130 is controlled so as to present to the arm on the side corresponding to the traveling direction (step S104). After that, the process proceeds to step S106.
  • step S102: NO the process also proceeds to step S106.
  • step S106 the control unit 140 determines whether or not the accelerator operation has been performed by the operation agency unit 120.
  • step S106: YES the control unit 140 presents the driver's foot with a tactile stimulus in a mode corresponding to the acceleration width caused by the substitute accelerator operation.
  • the 130 is controlled (step S108). After that, the process proceeds to step S110.
  • step S106: NO the process also proceeds to step S110.
  • step S110 the control unit 140 determines whether or not the brake operation has been performed by the operation agency unit 120.
  • step S110: YES the control unit 140 presents the driver's foot with a tactile stimulus in a mode corresponding to the deceleration width caused by the substitute brake operation.
  • the 130 is controlled (step S112). After that, the process ends.
  • step S110: NO the process also ends.
  • the vehicle 100 is mentioned as an example of the operation target, but the present invention is not limited to such an example.
  • the operation target may be any moving body that moves in the real space. Examples of moving objects other than the vehicle 100 include airplanes, ships, and the like.
  • the operation target is not limited to the moving body.
  • the operation target may be any device operated by the user, such as a robot and a construction machine. Further, the user does not have to be on board the operation target, and may perform remote control.
  • the operation target may be a virtual object such as a character operated by the user in the game.
  • the present invention is not limited to such an example.
  • a stimulus presented to the user is an auditory stimulus, which is a stimulus perceived by the auditory sense.
  • a stimulus presented to the user is a visual stimulus, which is a visually perceived stimulus. That is, any stimulus may be presented as long as it is a stimulus that can be perceived by the user.
  • FIG. 1 shows an example in which a control unit 140 is mounted on a vehicle 100 to be operated, but the present invention is not limited to such an example.
  • the control unit 140 may be configured as another control device connected to the vehicle 100 via a network or the like.
  • each device described in the present specification may be realized by using any of software, hardware, and a combination of software and hardware.
  • the programs constituting the software are stored in advance in, for example, a recording medium (non-transitory media) provided inside or outside each device. Then, each program is read into RAM at the time of execution by a computer and executed by a processor such as a CPU.
  • the recording medium is, for example, a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, a flash memory, or the like.
  • the above computer program may be distributed, for example, via a network without using a recording medium.

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Abstract

【課題】安全性をより向上させることが可能な仕組みを提供する。 【解決手段】ユーザにより操作される対象である操作対象を前記ユーザの代わりに操作する操作代行部により前記操作対象が操作された場合、前記操作代行部が行った操作に対応する刺激を前記ユーザに提示するように制御する制御部、を備える制御装置。

Description

制御装置、制御方法、及びプログラム
　本発明は、制御装置、制御方法、及びプログラムに関する。
　自動運転のレベルとして、レベル０からレベル５までが定義されている。自動運転のレベルが上がるにつれて、自動運転の実行中にユーザに課されるタスクが少なくなっていくので、ドライバの運転への注意力が低下していく傾向にあることが知られている。そのため、自動運転から手動運転に切り替わった際の安全性を高める技術が求められている。この点に関し、例えば下記特許文献１では、自動運転の実行中にドライバの運転への意識を精度よく把握するための技術が開示されている。
特開２０１８－００５３６２号公報
　しかし、上記特許文献１等に開示された技術は、開発されてから未だ日が浅く、自動運転に関する安全性には向上の余地が残されている。
　そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、安全性をより向上させることが可能な仕組みを提供することにある。
　上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、ユーザにより操作される対象である操作対象を前記ユーザの代わりに操作する操作代行部により前記操作対象が操作された場合、前記操作代行部が行った操作に対応する刺激を前記ユーザに提示するように制御する制御部、を備える制御装置が提供される。
　また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、ユーザにより操作される対象である操作対象を前記ユーザの代わりに操作する操作代行部により前記操作対象が操作された場合、前記操作代行部が行った操作に対応する刺激を前記ユーザに提示するように制御すること、を含む制御方法が提供される。
　また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、ユーザにより操作される対象である操作対象を前記ユーザの代わりに操作する操作代行部により前記操作対象が操作された場合、前記操作代行部が行った操作に対応する刺激を前記ユーザに提示するように制御する制御部、として機能させるためのプログラムが提供される。
　以上説明したように本発明によれば、安全性をより向上させることが可能な仕組みが提供される。
本発明の一実施形態に係る車両の論理的な構成の一例を示す図である。 本実施形態に係る車両により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
　以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
　＜＜１．構成例＞＞
　図１は、本発明の一実施形態に係る車両１００の論理的な構成の一例を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係る車両１００は、操作部１１０、操作代行部１２０、提示部１３０、及び制御部１４０を備える。車両１００は、ユーザにより操作される対象である操作対象の一例である。ユーザは、車両１００を運転するドライバである。
　操作部１１０は、ドライバが車両１００を操作するために使用する装置である。操作部１１０の一例は、車両１００の進行方向を操作するためのハンドルである。操作部１１０の他の一例は、車両１００を加速させるためのアクセルペダルである。操作部１１０の他の一例は、車両１００を減速させるためのブレーキペダルである。
　操作代行部１２０は、車両１００をドライバの代わりに操作する機能を有する。操作代行部１２０は、いわゆる自動運転を実行する装置である。操作代行部１２０は、例えば、車両１００に設けられた各種センサにより得られた、車両１００の周囲の画像、車両１００の周囲の音、並びに車両１００の現在の速度及び進行方向等の各種情報に基づいて、車両１００の進行方向及び速度を制御する。ドライバが操作部１１０を使用して車両１００を操作することに代わって操作代行部１２０が車両１００を操作することを、以下では自動運転とも称する。操作代行部１２０は、例えば、ＥＣＵ（Engine　Control　Unit）により構成される。
　提示部１３０は、ドライバに対して刺激を出力する装置である。刺激の一例は、触覚により知覚される刺激である触覚刺激である。提示部１３０は、ドライバに接触した装置を介して触覚刺激を出力してもよい。例えば、提示部１３０は、ハンドル、座席、床面、又はシートベルト等を振動させることで、触覚刺激を提示してもよい。他にも、提示部１３０は、ドライバに対し非接触で触覚刺激を出力してもよい。例えば、提示部１３０は、超音波をドライバに照射することで、触覚刺激を提示してもよい。触覚刺激としては、振動及び超音波の他にも、電気刺激等の任意の刺激が提示され得る。
　制御部１４０は、制御装置として機能し、各種プログラムに従って車両１００内の動作全般を制御する。制御部１４０は、例えばＥＣＵ、及びマイクロプロセッサ等の電子回路によって実現される。なお、制御部１４０は、使用するプログラム及び演算パラメータ等を記憶するＲＯＭ（Read　Only　Memory）、及び適宜変化するパラメータ等を一時記憶するＲＡＭ（Random　Access　Memory）を含んでいてもよい。
　＜＜２．技術的特徴＞＞
　制御部１４０は、操作代行部１２０により車両１００が操作された場合、操作代行部１２０が行った操作に対応する刺激をドライバに提示するよう提示部１３０を制御する。かかる構成によれば、操作代行部１２０が行った操作に対応する刺激がドライバに提示されるので、ドライバは、手動運転時に得る感覚に似た感覚を得ることができる。これにより、ドライバは、操作主体感を得ることができる。操作主体感とは、操作対象を自分で操作している感覚である。ドライバは、操作主体感を得ることで、手動運転時と同様の緊張感をもち易くなり、レディネスレベルを高く維持することが可能となる。ここでのレディネスレベルとは、手動運転に対する準備の度合いである。レディネスレベルが高いことは、覚醒していること、及び運転の様子に注意を払っていること等を指す。レディネスレベルが低いことは、眠気を覚えていること、及び運転の様子に注意を払っていないこと等を指す。本実施形態によれば、ドライバに操作主体感を与えることで、ドライバのレディネスレベルを高く維持し、その結果、自動運転から手動運転に切り替わる際の安全性を向上させることが可能である。
　制御部１４０は、操作代行部１２０が行った操作に対応する刺激として触覚刺激を提示するよう提示部１３０を制御してもよい。触覚刺激により、レディネスレベルを効果的に高めることが可能となる。
　制御部１４０は、操作代行部１２０が行った操作をドライバが行う際に使用する体の部位に対して刺激を提示するよう提示部１３０を制御してもよい。かかる構成によれば、ドライバが手動運転時に得る感覚と似た感覚をドライバに対し与えることができる。よって、操作主体感をより高めることが可能である。
　一例として、制御部１４０は、操作代行部１２０が車両１００の進行方向を変更した場合に、ドライバの腕に刺激を提示するよう提示部１３０を制御する。その際、制御部１４０は、右カーブを曲がる際には右腕に刺激を提示し、左カーブを曲がる際には左腕に刺激を提示するよう提示部１３０を制御してもよい。さらに、制御部１４０は、車両１００がカーブを曲がっている間、連続的な振動を提示するよう提示部１３０を制御してもよい。かかる構成によれば、ハンドル操作に関する操作主体感をドライバに提供することが可能である。
　他の一例として、制御部１４０は、操作代行部１２０が車両１００の速度を変更した場合に、ドライバの足に刺激を提示するよう提示部１３０を制御する。車両１００の速度を変更することは、アクセル操作に対応する加速であってもよし、ブレーキ操作に対応する減速であってもよい。かかる構成によれば、アクセル操作及びブレーキ操作に関する操作主体感をドライバに提供することが可能である。とりわけ、制御部１４０は、操作代行部１２０が車両１００を加速させた場合と減速させた場合とで異なる刺激を提示するよう制御することが望ましい。例えば、制御部１４０は、車両１００が加速した場合には太ももに前から後ろに流れるような刺激を出力するよう制御してもよい。他方、制御部１４０は、車両１００が減速した場合にはドライバの足の裏に連続的な刺激を出力するよう制御してもよい。かかる構成によれば、より現実味のある操作主体感をドライバに提供することが可能である。
　制御部１４０は、操作代行部１２０が行った操作をドライバが行う際にドライバが使用する装置とは異なる装置により刺激を提示するよう提示部１３０を制御してもよい。一例として、制御部１４０は、操作代行部１２０がアクセル操作を代行した場合に、アクセルペダルではなく、座席を振動させることで触覚刺激を提示してもよい。他の一例として、制御部１４０は、操作代行部１２０がハンドル操作を代行した場合に、腕に超音波を照射させることで触覚刺激を提示してもよい。自動運転の実行中は、アクセルペダルに足を置いていない、ハンドルを握っていない等、操作部１１０にドライバが触れていないことも多いと想定される。かかる構成によれば、そのような状況であっても、ドライバに確実に操作主体感を提供することが可能である。
　制御部１４０は、操作代行部１２０が行った操作の量に応じて刺激の態様を制御してもよい。一例として、制御部１４０は、操作代行部１２０が代行したアクセル操作又はブレーキ操作による加速幅又は減速幅が大きいほど、触覚刺激を強くしてもよい。他の一例として、制御部１４０は、操作代行部１２０が代行したハンドル操作に起因する進行方向の変化量が大きいほど、触覚刺激の提示時間を長くしてもよい。かかる構成によれば、めりはりのある刺激が提示されるので、レディネスレベルを効果的に高めることが可能となる。
　以下、図２を参照しながら、車両１００により実行される処理の流れの一例を説明する。
　図２は、本実施形態に係る車両１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２に示すように、まず、制御部１４０は、操作代行部１２０によりハンドル操作が代行されたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
　ハンドル操作が代行されたと判定された場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、制御部１４０は、代行されたハンドル操作に起因する進行方向の変化量に応じた態様の触覚刺激を、ドライバの左右の腕のうち進行方向に対応する側の腕に提示するよう提示部１３０を制御する（ステップＳ１０４）。その後、処理はステップＳ１０６に進む。ハンドル操作が代行されていないと判定された場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）もまた、処理はステップＳ１０６に進む。
　ステップＳ１０６では、制御部１４０は、操作代行部１２０によりアクセル操作が代行されたか否かを判定する。アクセル操作が代行されたと判定された場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、制御部１４０は、代行されたアクセル操作に起因する加速幅に応じた態様の触覚刺激を、ドライバの足に提示するよう提示部１３０を制御する（ステップＳ１０８）。その後、処理はステップＳ１１０に進む。アクセル操作が代行されていないと判定された場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）もまた、処理はステップＳ１１０に進む。
　ステップＳ１１０では、制御部１４０は、操作代行部１２０によりブレーキ操作が代行されたか否かを判定する。ブレーキ操作が代行されたと判定された場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、制御部１４０は、代行されたブレーキ操作に起因する減速幅に応じた態様の触覚刺激を、ドライバの足に提示するよう提示部１３０を制御する（ステップＳ１１２）。その後、処理は終了する。ブレーキ操作が代行されていないと判定された場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）もまた、処理は終了する。
　＜＜３．補足＞＞
　以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
　例えば、上記実施形態では、操作対象の一例として車両１００を挙げたが、本発明はかかる例に限定されない。操作対象は、実空間を移動する任意の移動体であってよい。車両１００以外の移動体の一例としては、飛行機及び船舶等が挙げられる。もちろん、操作対象は、移動体に限定されない。例えば、操作対象は、ロボット及び建設機械等の、ユーザにより操作される任意の装置であってもよい。また、ユーザは、操作対象に搭乗していなくてもよく、遠隔操作してもよい。他にも、操作対象は、ゲームにおいてユーザにより操作されるキャラクター等の、仮想物体であってもよい。
　例えば、上記実施形態では、ユーザに提示される刺激が触覚刺激である例を説明したが、本発明はかかる例に限定されない。ユーザに提示される刺激の他の一例は、聴覚により知覚される刺激である聴覚刺激である。ユーザに提示される刺激の他の一例は、視覚により知覚される刺激である視覚刺激である。即ち、ユーザが知覚可能な刺激であれば、どのような刺激が提示されてもよい。
　なお、本明細書において説明した装置は、単独の装置として実現されてもよく、一部または全部が別々の装置として実現されても良い。例えば、図１では、操作対象である車両１００に、制御部１４０が搭載される例を示したが、本発明はかかる例に限定されない。制御部１４０は、車両１００とネットワーク等で接続された別の制御装置として構成されてもよい。
　また、本明細書において説明した各装置による一連の処理は、ソフトウェア、ハードウェア、及びソフトウェアとハードウェアとの組合せのいずれを用いて実現されてもよい。ソフトウェアを構成するプログラムは、例えば、各装置の内部又は外部に設けられる記録媒体（非一時的な媒体：non-transitory　media）に予め格納される。そして、各プログラムは、例えば、コンピュータによる実行時にＲＡＭに読み込まれ、ＣＰＵなどのプロセッサにより実行される。上記記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。
　また、本明細書においてフローチャート及びシーケンス図を用いて説明した処理は、必ずしも図示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。
　１００：車両、　１１０：操作部、　１２０：操作代行部、　１３０：提示部、　１４０：制御部

Claims (12)

  1. 　ユーザにより操作される対象である操作対象を前記ユーザの代わりに操作する操作代行部により前記操作対象が操作された場合、前記操作代行部が行った操作に対応する刺激を前記ユーザに提示するように制御する制御部、
    　を備える制御装置。
  2. 　前記制御部は、前記操作代行部が行った操作を前記ユーザが行う際に使用する体の部位に対して前記刺激を提示するよう制御する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記制御部は、前記操作代行部が行った操作の量に応じて前記刺激の態様を制御する、
    　請求項１又は２に記載の制御装置。
  4. 　前記制御部は、前記操作代行部が行った操作を前記ユーザが行う際に前記ユーザが使用する装置とは異なる装置により、前記刺激を提示するよう制御する、
    　請求項１～３のいずれか一項に記載の制御装置。
  5. 　前記制御部は、前記操作代行部が行った操作に対応する前記刺激として触覚刺激を提示するよう制御する、
    　請求項１～４のいずれか一項に記載の制御装置。
  6. 　前記操作対象は、実空間を移動する移動体である、
    　請求項１～５のいずれか一項に記載の制御装置。
  7. 　前記操作対象は、車両であり、
    　前記ユーザは、前記車両を運転するドライバである、
    　請求項６に記載の制御装置。
  8. 　前記制御部は、前記操作代行部が前記車両の進行方向を変更した場合に前記ドライバの腕に前記刺激を提示するよう制御する、
    　請求項７に記載の制御装置。
  9. 　前記制御部は、前記操作代行部が前記車両の速度を変更した場合に前記ドライバの足に前記刺激を提示するよう制御する、
    　請求項７又は８に記載の制御装置。
  10. 　前記制御部は、前記操作代行部が前記車両を加速させた場合と減速させた場合とで異なる前記刺激を提示するよう制御する、
    　請求項７～９のいずれか一項に記載の制御装置。
  11. 　ユーザにより操作される対象である操作対象を前記ユーザの代わりに操作する操作代行部により前記操作対象が操作された場合、前記操作代行部が行った操作に対応する刺激を前記ユーザに提示するように制御すること、
    　を含む制御方法。
  12. 　コンピュータを、
    　ユーザにより操作される対象である操作対象を前記ユーザの代わりに操作する操作代行部により前記操作対象が操作された場合、前記操作代行部が行った操作に対応する刺激を前記ユーザに提示するように制御する制御部、
    　として機能させるためのプログラム。
     
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