WO2022054946A1 - Dispositif robotisé et procédé de commande associé - Google Patents

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WO2022054946A1
WO2022054946A1 PCT/JP2021/033570 JP2021033570W WO2022054946A1 WO 2022054946 A1 WO2022054946 A1 WO 2022054946A1 JP 2021033570 W JP2021033570 W JP 2021033570W WO 2022054946 A1 WO2022054946 A1 WO 2022054946A1
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WO
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target
robot device
pressure
rigidity
setting unit
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PCT/JP2021/033570
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English (en)
Japanese (ja)
Inventor
哲央 梅村
雅広 浅井
亮 ▲高▼田
仁嗣 辰野
Original Assignee
株式会社アイシン
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

L'invention concerne un dispositif robotisé comprenant : deux liaisons couplées par l'intermédiaire d'une articulation ; une paire de muscles artificiels alimentés par un liquide et entraînant la rotation relative des deux liaisons ; un dispositif de réglage de pression de liquide, destiné à régler la pression du liquide fourni aux muscles artificiels ; et un dispositif de commande. Le dispositif de commande comprend une unité de réglage de rigidité cible, destinée à régler la rigidité cible de l'articulation et à régler la pression cible du liquide fourni aux muscles artificiels, en fonction de la rigidité cible, et commande le dispositif de réglage de pression de liquide de sorte que la pression du liquide fourni aux muscles artificiels atteigne la pression cible. Ainsi, le dispositif robotisé comprenant les deux liaisons couplées par l'intermédiaire de l'articulation et la paire de muscles artificiels actionnés par le liquide acheminé peut être actionné de façon sensible et stable.
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