WO2022044608A1 - 船舶航行支援装置、船舶航行支援方法、および、船舶航行支援プログラム - Google Patents

船舶航行支援装置、船舶航行支援方法、および、船舶航行支援プログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2022044608A1
WO2022044608A1 PCT/JP2021/026771 JP2021026771W WO2022044608A1 WO 2022044608 A1 WO2022044608 A1 WO 2022044608A1 JP 2021026771 W JP2021026771 W JP 2021026771W WO 2022044608 A1 WO2022044608 A1 WO 2022044608A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
feature information
information
ship
navigation support
ship navigation
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/026771
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
達也 園部
裕行 戸田
拓 中村
一喜 辻本
Original Assignee
古野電気株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 古野電気株式会社 filed Critical 古野電気株式会社
Priority to KR1020237008047A priority Critical patent/KR20230054843A/ko
Priority to EP21861037.6A priority patent/EP4202360A4/en
Priority to CN202180034338.7A priority patent/CN115551779A/zh
Priority to JP2022545531A priority patent/JPWO2022044608A1/ja
Publication of WO2022044608A1 publication Critical patent/WO2022044608A1/ja
Priority to US18/174,400 priority patent/US20230221138A1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3844—Data obtained from position sensors only, e.g. from inertial navigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B49/00—Arrangements of nautical instruments or navigational aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B39/00—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude
    • B63B39/14—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude for indicating inclination or duration of roll
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B79/00—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation
    • B63B79/10—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation using sensors, e.g. pressure sensors, strain gauges or accelerometers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B79/00—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation
    • B63B79/30—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation for diagnosing, testing or predicting the integrity or performance of vessels
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G01C21/1652—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments with ranging devices, e.g. LIDAR or RADAR
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/203—Specially adapted for sailing ships
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/02—Details
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/0206—Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a ship navigation support technique used when a ship is moored.
  • Patent Document 1 describes a ship berthing support device.
  • the distance between the ship and a plurality of points on the quay is measured by using the distance measuring means.
  • the distance measured by the distance measuring means as shown in the prior art includes an error. Then, this error occurs with each measurement of the distance and increases sequentially.
  • an object of the present invention is to suppress an error that occurs in movement or the like when a ship is moored.
  • the ship navigation support device of the present invention includes a measurement unit and a feature information update unit.
  • the measuring unit obtains measurement information for the target by using the distance measurement result for the area including the target where the ship is moored.
  • the feature information update unit updates the feature information for the target by using the initial feature information for the target or the feature information before the update for the target and the measurement information.
  • the distance measurement result of the target object is reflected in the updated feature information.
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing a configuration of a ship navigation support device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a functional block diagram showing the configuration of the provisional initial information setting unit.
  • FIG. 3 is a functional block diagram showing the configuration of the measurement unit.
  • FIG. 4 is a functional block diagram showing the configuration of the feature information update unit.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a method of designating provisional initial information.
  • FIG. 6 is a graph showing an example of setting an example of the weighting coefficient.
  • FIG. 7 is a functional block diagram showing an example of a specific application example of the configuration of the ship navigation support device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining the concept of updating the quay line.
  • FIG. 10 (A), 9 (B), and 9 (C) are views showing the updated state of the quay line.
  • 10 (A) and 10 (B) are flowcharts showing schematic processing of the ship navigation support method.
  • 11 (A) is a flowchart showing a specific processing flow regarding the update of the feature information shown in FIG. 10 (A)
  • FIG. 11 (B) is a specific flow regarding the update of the quay line shown in FIG. 10 (B). It is a flowchart which shows a typical processing flow.
  • FIG. 12 is a flowchart showing another specific processing flow regarding the update of the feature information.
  • FIG. 13 is a flowchart showing another specific processing flow regarding the update of the feature information.
  • FIG. 14 (A) is a flowchart showing the processing of the ship navigation support method including the generation of navigation support information
  • FIG. 14 (B) shows the processing of FIG. 14 (A) as a more specific target (quay).
  • FIG. 15 is a functional block diagram showing a configuration of a ship navigation support device in a mode of calculating and updating a quay line and a quay reference point.
  • 16 (A), 16 (B), and 16 (C) are diagrams showing the updated state of the quay line and the quay reference point.
  • FIG. 17 is a flowchart showing a schematic process of a method of updating the quay line and the quay reference point.
  • FIG. 18 is a flowchart showing a method of updating the quay reference point.
  • FIG. 19 is a flowchart showing a process of setting provisional initial information from the past position coordinates of the feature information of the target object.
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing a configuration of a ship navigation support device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a functional block diagram showing the configuration of the provisional initial information setting unit.
  • FIG. 3 is a functional block diagram showing the configuration of the measurement unit.
  • the ship navigation support device 10 includes a provisional initial information setting unit 20, a measurement unit 30, and a calculation unit 40.
  • the ship navigation support device 10 executes a ship navigation support program and a storage device that stores a program (ship navigation support program) that realizes a ship navigation support method, excluding the optical system part and the radio wave system part, for example. It can be realized by an arithmetic processing device such as a CPU. Further, the part of the storage device and the arithmetic processing unit can be realized by an IC or the like in which a navigation support program is incorporated.
  • the provisional initial information setting unit 20 accepts the designation of provisional initial information for the characteristic information of the target at which the ship is moored or berthed (berthed).
  • the provisional initial information setting unit 20 outputs the provisional initial information to the calculation unit 40.
  • the target is a quay
  • the feature information is the vector quantity of the quay line and the position coordinates of the quay reference point
  • the provisional initial information is the provisional quay line (vector quantity) and the provisional quay reference. It is a point (position coordinate).
  • the measuring unit 30 measures the distance to the area including the target where the ship is moored or berthed (berthed).
  • the measurement unit 30 obtains measurement information for the target object by using the distance measurement result.
  • the measurement unit 30 outputs the measurement information to the calculation unit 40.
  • the measurement information is a vector quantity of a line segment (straight line).
  • the calculation unit 40 includes an initial feature information setting unit 41 and a feature information update unit 42.
  • the provisional initial information is input to the initial feature information setting unit 41.
  • the measurement information is input to the initial feature information setting unit 41 and the feature information update unit 42.
  • the initial feature information setting unit 41 sets the initial feature information using the provisional initial information and the measurement information.
  • the initial feature information includes, for example, an initial quay line (vector quantity), an initial quay reference point (position coordinates), and the like.
  • the initial feature information setting unit 41 sets this measurement information as the initial feature information. If there is a plurality of measurement information for the target object, the initial feature information setting unit 41 sets the initial feature information from the plurality of measurement information. As an example, the initial feature information setting unit 41 detects measurement information (maximum likelihood measurement information) whose position and direction with respect to the ship are most similar to the provisional initial information among a plurality of measurement information. The initial feature information setting unit 41 sets the maximum likelihood measurement information as the initial feature information. By performing such processing, the ship navigation support device 10 can suppress an error in the initial feature information as compared with manually inputting the initial feature information by the user or the like. The initial feature information setting unit 41 outputs the initial feature information to the feature information update unit 42.
  • the feature information update unit 42 updates the feature information using the measurement information. For example, the feature information updating unit 42 updates to new feature information by using the measurement information at substantially the same time as the setting timing of the initial feature information. Further, the feature information updating unit 42 sequentially updates the feature information using the obtained measurement information. A more detailed configuration and processing of the feature information updating unit 42 will be described later.
  • the ship navigation support device 10 can suppress an error included in the information (positional relationship, distance, direction, etc. between the ship and the target) that the ship wants to acquire when moving to the target.
  • the ship navigation support device 10 can suppress an error included in the distance, direction, etc. between the ship and the quay line or the quay reference point in the movement (berthing, berthing) when the ship is moored.
  • the provisional initial information setting unit 20 includes a camera 21, an operation input unit 22, and a provisional initial information setting unit 23.
  • the camera 21 is connected to the operation input unit 22.
  • the camera 21 is, for example, a monocular camera, and images an area including a target object (for example, a quay).
  • the camera 21 outputs the captured image to the operation input unit 22.
  • the operation input unit 22 is realized by, for example, a touch panel or the like.
  • the operation input unit 22 displays the input image.
  • the operation input unit 22 receives an operation input from the user and detects an operation position (operation locus) on the image.
  • the operation input unit 22 outputs the operation position (operation locus) to the provisional initial information setting unit 23.
  • the provisional initial information setting unit 23 converts the operation position (operation trajectory) into the vector quantity of the three-dimensional coordinate system set in the image, and sets it as the provisional initial information.
  • the provisional initial information setting unit 23 outputs the provisional initial information to the calculation unit 40.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a method of designating provisional initial information.
  • an image including the target quay 90 is displayed on the display screen.
  • the operation input unit 22 detects the operation locus (the locus corresponding to the provisional quay line 920 in FIG. 5). More specifically, the operation input unit 22 detects a pixel group (pixel coordinate group) operated by a finger in the image as a locus. The operation input unit 22 outputs this locus to the provisional initial information setting unit 23.
  • the provisional initial information setting unit 23 sets this locus as the provisional quay line 920.
  • the provisional quay line 920 is represented by, for example, a vector quantity set by an orientation and a distance relative to the position of the ship.
  • the provisional quay line 920 corresponds to the provisional initial information.
  • the provisional initial information setting unit 23 outputs the provisional quay line 920 to the initial feature information setting unit 41 of the calculation unit 40.
  • the measurement unit 30 includes a distance measurement unit 31, a posture measurement unit 32, and a measurement information generation unit 33.
  • the ranging unit 31 is realized by, for example, LIDAR or the like.
  • the ranging unit 31 may be another ranging device such as an optical system or a radio wave system such as LADAR.
  • the ranging unit 31 performs three-dimensional ranging on the area including the target object, and detects a plurality of feature points.
  • the ranging unit 31 outputs a plurality of feature points to the measurement information generation unit 33.
  • the posture measuring unit 32 is realized by, for example, a posture sensor equipped on a ship.
  • the attitude sensor may be one using GNSS signal positioning technology or one using an inertial sensor. Further, the attitude sensor may be a combination of a GNSS signal positioning technique and an inertial sensor. If the positioning technology of the GNSS signal is used, the position (position coordinates) of the ship can also be measured. In addition, if the GNSS signal positioning technology is used, the attitude can be measured with high accuracy in an open sky situation such as at sea.
  • the posture measuring unit 32 measures the posture of the ship.
  • the attitude measurement unit 32 outputs the attitude of the ship to the measurement information generation unit 33.
  • the measurement information generation unit 33 converts (projects) a plurality of feature points obtained in three-dimensional coordinates into a two-dimensional coordinate system on a horizontal plane. At this time, the measurement information generation unit 33 uses the posture of the ship to raise a plurality of feature points of the three-dimensional coordinate system to the two-dimensional coordinate system on the horizontal plane even if the ship is swinging, for example. Can be converted to precision.
  • the measurement information generation unit 33 applies a predetermined conversion process (for example, Hough transform process, etc.) to a plurality of feature points arranged at two-dimensional coordinates on the horizontal plane, and generates measurement information.
  • the measurement information generation unit 33 outputs the generated measurement information to the initial feature information setting unit 41 and the feature information update unit 42 of the calculation unit 40.
  • the process of converting a plurality of feature points obtained in three-dimensional coordinates into a two-dimensional coordinate system on a horizontal plane can be omitted.
  • the calculation unit 40 includes an initial feature information setting unit 41 and a feature information update unit 42.
  • the description of the initial feature information setting unit 41 is described above and is omitted.
  • the initial feature information setting unit 41 sets the initial feature information using the provisional initial information and the measurement information, and outputs the initial feature information to the feature information update unit 42.
  • FIG. 4 is a functional block diagram showing the configuration of the feature information update unit.
  • the feature information updating unit 42 includes a difference calculation unit 421, a weighting coefficient setting unit 422, and a feature information calculation unit 423.
  • the difference calculation unit 421 calculates the difference between the feature information and the measurement information. More specifically, when the initial feature information is input to the difference calculation unit 421, the difference calculation unit 421 calculates the difference between the initial feature information and the measurement information according to this timing. Further, when the feature information updated by the feature information calculation unit 423 is fed back to the difference calculation unit 421, the difference calculation unit 421 determines the difference between the fed back feature information and the measurement information according to the feedback timing. Is calculated.
  • the measurement information according to the timing shown here means, for example, the measurement information obtained at the time immediately after the timing.
  • the difference calculation unit 421 calculates the difference between the initial feature information or the fed-back feature information (feature information before update) and the measurement information for each of the plurality of measurement information.
  • the difference calculation unit 421 outputs the difference from each measurement information to the weighting coefficient setting unit 422.
  • the weighting coefficient setting unit 422 sets the weighting coefficient according to the difference for each measurement information.
  • FIG. 6 is a graph showing an example of setting an example of the weighting coefficient. As shown in FIG. 6, the weighting coefficient is set so that the weighting coefficient w becomes smaller as the absolute value of the difference becomes larger.
  • the weighting coefficient setting unit 422 outputs the weighting coefficient w for each measurement information to the feature information calculation unit 423.
  • the feature information calculation unit 423 inputs the measurement information and the weighting coefficient w.
  • the feature information calculation unit 423 calculates the feature information by using the measurement information and the weighting coefficient w for the measurement information. More specifically, the feature information calculation unit 423 normalizes the weighting coefficient w.
  • the normalization here is to reset the weighting coefficient w so that all the weighting coefficients are added and become 1. In addition, this normalization processing may be performed by the weighting coefficient setting unit 422.
  • the feature information calculation unit 423 multiplies the normalized weighting factor w by the measurement information.
  • the feature information calculation unit 423 outputs the result of adding the measurement information multiplied by the weighting coefficient w as new feature information (feature information after update).
  • the updated feature information is generated by adding the measurement information using the distance measurement result. As a result, the accumulation of errors due to overlapping updates is suppressed.
  • the measurement information is multiplied by the weighting coefficient.
  • the weighting coefficient is set so that the larger the difference from the feature information before the update, the smaller the influence on the feature information after the update. Therefore, the feature information after the update suppresses the influence of the error included in the feature information before the update, and is highly accurate with respect to the actual feature information.
  • the ship navigation support device 10 can generate the feature information with high accuracy with respect to the actual feature information and while suppressing the update error.
  • FIG. 7 is a functional block diagram showing an example of a specific application example of the configuration of the ship navigation support device according to the embodiment of the present invention. Note that FIG. 7 is basically the same as the figure in which FIGS. 1, 2, 3, and 4 are combined, and is different in that the target object, the feature information, and the like are embodied. In the following, only the parts that require additional explanation will be described, and the parts that can be understood in the above explanation will be omitted.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining the concept of updating the quay line. 9 (A), 9 (B), and 9 (C) are diagrams showing the updated state of the quay line.
  • the ship navigation support device 10e includes a provisional quay information setting unit 20e, a measurement unit 30e, and a calculation unit 40e.
  • the provisional quay information setting unit 20e corresponds to the above-mentioned provisional initial information setting unit 20.
  • the measuring unit 30e corresponds to the measuring unit 30.
  • the calculation unit 40e corresponds to the calculation unit 40.
  • the provisional quay information setting unit 20e includes a camera 21, an operation input unit 22, and a provisional quay line setting unit 23e.
  • the provisional quay line setting unit 23e corresponds to the provisional initial information setting unit 23, and sets the provisional quay line (see the provisional quay line 920 in FIG. 5 above) using the operation input result.
  • the provisional quay line setting unit 23e outputs the provisional quay line to the calculation unit 40e.
  • the measurement unit 30e includes a distance measurement unit 31, a posture measurement unit 32, and a measurement line generation unit 33e.
  • the measurement line generation unit 33e corresponds to the measurement information generation unit 33, and generates a linear measurement line by using a plurality of feature points obtained by distance measurement and the posture of the ship 100.
  • the measurement line is represented by the distance ⁇ from the reference point (for example, the sensor position) 111 of the ship 100 and the direction ⁇ of the measurement line with respect to the position of the ship 100.
  • the distance ⁇ is the length of the perpendicular line drawn from the ship 100 to the measurement line
  • the azimuth ⁇ is the angle formed by the reference direction and the extension direction of the perpendicular line in a predetermined coordinate system.
  • the measurement line generation unit 33e outputs the measurement line to the calculation unit 40e.
  • the calculation unit 40e includes an initial quay line setting unit 41e and a quay information update unit 42e.
  • the initial quay line setting unit 41e corresponds to the initial feature information setting unit 41
  • the quay information update unit 42e corresponds to the feature information update unit 42.
  • the quay information updating unit 42e includes a difference calculation unit 421, a weighting coefficient setting unit 422, and a quay line calculation unit 423e.
  • the quay line calculation unit 423e corresponds to the feature information calculation unit 423.
  • the provisional quay line and the measurement line are input to the initial quay line setting unit 41e. If there is only one measurement line, the initial quay line setting unit 41e sets this measurement line as the initial quay line. If there are a plurality of measurement lines, the initial quay line setting unit 41e sets the maximum likelihood measurement line in the plurality of measurement lines to the initial quay line. For example, the initial quay line setting unit 41e sets the maximum likelihood measurement line to, for example, a measurement line having a parameter most similar to the parameters (distance ⁇ , direction ⁇ ) of the provisional quay line. The initial quay line setting unit 41e outputs the initial quay line to the quay information updating unit 42e.
  • the initial quay line and the measurement line are input to the difference calculation unit 421 of the quay information update unit 42e.
  • the difference calculation unit 421 calculates the difference from the initial quay line for each of the measurement lines. At this time, the difference calculation unit 421 calculates the difference for each parameter. That is, the difference calculation unit 421 calculates the difference ⁇ of the distance ⁇ and the difference ⁇ of the direction ⁇ with respect to the initial quay line for one measurement line.
  • a plurality of measurement lines 931 (T1), 932 (T1), 933 (T1), 933 (T1) measured at the timing T1 immediately after that. T1), 934 (T1) are obtained.
  • the measurement line 931 (T1) is obtained at the timing T1 and is generated from a plurality of feature points 81 (T1) arranged in a straight line.
  • the measurement line 932 (T1) is obtained at timing T1 and is generated from a plurality of linearly arranged feature points 82 (T1)
  • the measurement line 933 (T1) is obtained at timing T1 and linearly.
  • the measurement line 934 (T1) is generated from the plurality of feature points 83 (T1) arranged side by side, and is generated from the plurality of feature points 84 (T1) arranged in a straight line at the timing T1.
  • the difference calculation unit 421 outputs the difference for each measurement line to the weighting coefficient setting unit 422.
  • the difference calculation unit 421 calculates the difference ⁇ 1 (T1) between the distance ⁇ 1 (T1) of the measurement line 931 (T1) and the distance ⁇ (T0) of the immediately preceding quay line 920 (T0).
  • the difference calculation unit 421 calculates the difference ⁇ 1 (T1) between the direction ⁇ 1 (T1) of the measurement line 931 (T1) and the direction ⁇ (T0) of the immediately preceding quay line 920 (T0).
  • the difference calculation unit 421 calculates the difference ⁇ 2 (T1) and the difference ⁇ 2 (T1) with respect to the measurement line 932 (T1), and the difference ⁇ 3 (T1) with respect to the measurement line 933 (T1).
  • the difference ⁇ 3 (T1) is calculated, and the difference ⁇ 4 (T1) and the difference ⁇ 4 (T1) are calculated with respect to the measurement line 934 (T1). Then, the difference calculation unit 421 outputs these differences to the weighting coefficient setting unit 422.
  • the weighting coefficient setting unit 422 sets the weighting coefficient according to the difference. More specifically, the weighting coefficient setting unit 422 sets the first weighting coefficient w ⁇ for the distance ⁇ according to the difference ⁇ with respect to the distance ⁇ . The weighting coefficient setting unit 422 sets the second weighting coefficient w ⁇ for the direction ⁇ according to the difference ⁇ with respect to the direction ⁇ . The weighting coefficient setting unit 422 outputs the first weighting coefficient w ⁇ and the second weighting coefficient w ⁇ to the quay line calculation unit 423e.
  • the quay line calculation unit 423e normalizes the first weighting coefficient w ⁇ to each using the number of measurement lines to be added.
  • the quay line calculation unit 423e normalizes the second doubled coefficient w ⁇ to each using the number of measurement lines to be added.
  • the quay line calculation unit 423e multiplies the distance ⁇ by the normalized first weighting coefficient w ⁇ for each measurement line, and adds these multiplied values. For example, in the example of FIG. 8, the quay line calculation unit 423e multiplies the distance ⁇ 1 (T1) of the measurement line 931 (T1) by the first weighting coefficient w ⁇ 1 and the distance ⁇ 2 (T1) of the measurement line 932 (T1). Multiply T1) by the first weighting coefficient w ⁇ 2, multiply the distance ⁇ 3 (T1) of the measurement line 933 (T1) by the first weighting coefficient w ⁇ 3, and multiply the distance ⁇ 4 (T1) of the measurement line 934 (T1) by the first. By multiplying the single multiplication factor w ⁇ 4 and adding these multiplication values, the distance ⁇ (T1) of the quay line 920 (T1) at the timing T1 is calculated.
  • the quay line calculation unit 423e multiplies the normalized second multiplication factor w ⁇ by the azimuth ⁇ for each measurement line, and adds these multiplied values. For example, in the example of FIG. 8, the quay line calculation unit 423e multiplies the direction ⁇ 1 (T1) of the measurement line 931 (T1) by the second multiplication factor w ⁇ 1, and the direction ⁇ 2 (the direction ⁇ 2 of the measurement line 932 (T1)). T1) is multiplied by the second multiplication coefficient w ⁇ 2, the orientation ⁇ 3 (T1) of the measurement line 933 (T1) is multiplied by the second overlap coefficient w ⁇ 3, and the orientation ⁇ 4 (T1) of the measurement line 934 (T1) is multiplied by the second. By multiplying by the double coefficient w ⁇ 4 and adding these multiplication values, the direction ⁇ (T1) of the quay line 920 (T1) at the timing T1 is calculated.
  • the quay line 920 is sequentially updated as shown in FIGS. 9 (A), 9 (B), and 9 (C).
  • the measurement lines 931 (T1), 932 (T1), 933 (T1), 934 (T1) at the timing T1 and the quay line 920 (T0) at the immediately preceding timing T0 are used.
  • the quay line 920 (T1) at the timing T1 is generated, and the quay line 920 is updated.
  • the timing T2 is formed by the measurement lines 931 (T2), 932 (T2), 933 (T2), 934 (T2) of the timing T2 and the quay line 920 (T1) at the immediately preceding timing T1.
  • the quay line 920 (T2) is generated in, and the quay line 920 is updated.
  • the timing T3 is formed by the measurement lines 931 (T3), 932 (T3), 933 (T3), 934 (T3) of the timing T3 and the quay line 920 (T2) at the immediately preceding timing T2.
  • the quay line 920 (T3) is generated in, and the quay line 920 is updated.
  • the ship navigation support device 10e can sequentially update the quay line 920 and suppress the accumulation of errors due to the update.
  • this configuration and processing as shown in FIGS. 9 (A), 9 (B), and 9 (C), even if the ship 100 moves, the distance measurement results at each timing can be obtained. Since the quay line 920 is updated by using it, the influence of the error due to the movement can be suppressed.
  • FIG. 10 (A) and 10 (B) are flowcharts showing the schematic processing of the ship navigation support method.
  • FIG. 10B shows a case where the process of FIG. 10A is set for a more specific target (quay).
  • the arithmetic processing unit (ship navigation support device) sets the initial feature information of the target object (S11).
  • the arithmetic processing unit generates measurement information of the area including the target object (S12).
  • the arithmetic processing unit updates the feature information by calculating new feature information from the initial information of the feature information of the target object or the feature information before the update and the measurement information (S13).
  • the arithmetic processing unit sets the initial quay line (S11e) as shown in FIG. 10 (B).
  • the arithmetic processing unit generates a measurement line in the area including the quay (S12e).
  • the arithmetic processing unit updates the quay line by calculating a new quay line from the initial quay line or the quay line before the update and the measurement line (S13e).
  • FIG. 11A is a flowchart showing a specific processing flow for updating the feature information shown in FIG. 10A.
  • FIG. 11B is a flowchart showing a specific processing flow regarding the update of the quay line shown in FIG. 10B.
  • the arithmetic processing unit acquires the feature information before the update including the initial feature information (S31).
  • the arithmetic processing unit acquires a plurality of measurement information (S32).
  • the arithmetic processing unit calculates the difference between the measurement information and the feature information (S33).
  • the arithmetic processing unit sets a weighting coefficient according to the difference for each measurement information (S34).
  • the arithmetic processing unit calculates the updated feature information using the weighting coefficient and the measurement information (S35).
  • the arithmetic processing unit acquires the quay line before the update including the initial quay line (S31e).
  • the arithmetic processing unit acquires a plurality of measurement lines (S32e).
  • the arithmetic processing unit calculates the difference between the measurement line and the quay line (S33e).
  • the arithmetic processing unit sets a weighting coefficient according to the difference for each measurement line (S34e).
  • the arithmetic processing unit calculates the updated quay line using the weighting coefficient and the measurement line (S35e).
  • FIG. 12 is a flowchart showing another specific processing flow regarding the update of the feature information.
  • the process shown in FIG. 12 is different from the process shown in FIG. 11A in the process of adjusting the weighting coefficient.
  • the other processes shown in FIG. 12 are the same as the processes shown in FIG. 11 (A), and the description of the same parts will be omitted.
  • the arithmetic processing unit adjusts the weighting coefficient according to the navigation state of the ship (S391). For example, in the arithmetic processing unit, the farther the ship is from the target object, the smaller the weight reduction method depending on the magnitude of the difference. Further, the arithmetic processing unit reduces the method of reducing the weight depending on the magnitude of the difference as the navigation speed of the ship, more specifically, for example, the approach speed to the target becomes faster. It should be noted that this adjustment content is an example, and for example, the weight reduction method may be reduced as the navigation state in which the error included in the distance measurement result and the measurement information becomes larger.
  • the ship navigation support devices 10 and 10e can update the feature information (for example, the quay line) more accurately.
  • FIG. 13 is a flowchart showing another specific processing flow regarding the update of the feature information.
  • the process shown in FIG. 13 is different from the process shown in FIG. 11A in the measurement information selection process.
  • the other processes shown in FIG. 13 are the same as the processes shown in FIG. 11 (A), and the description of the same parts will be omitted.
  • the arithmetic processing unit excludes measurement information whose difference does not satisfy the condition (S392).
  • This condition is, for example, that the difference exceeds the threshold value, more specifically, the difference ⁇ of the distance ⁇ exceeds the threshold value for distance, or the difference ⁇ of the direction ⁇ exceeds the threshold value for direction.
  • the ship navigation support devices 10 and 10e can obtain measurement information from the calculation of the feature information, such as a shape that is clearly far from the target and a shape that is clearly different from the target, which adversely affects the calculation of the feature information. Can be excluded.
  • the feature information (quay line) can be continuously updated even if the measurement information (measurement line) is hardly obtained at a certain timing.
  • the ship navigation support devices 10 and 10e may adopt an averaging process such as a moving average for the feature information.
  • the feature information calculation unit 423 of the calculation unit 40 performs weighted average processing of the feature information before the update and the calculated feature information, and calculates the feature information after the update.
  • the quay line calculation unit 423e of the calculation unit 40e performs a weighted average processing of the quay line before the update and the calculated quay line to calculate the quay line after the update.
  • FIG. 14A is a flowchart showing the processing of the ship navigation support method including the generation of navigation support information.
  • FIG. 14B shows a case where the process of FIG. 14A is set for a more specific target (quay).
  • the process shown in FIG. 14 (A) differs in that the process of generating navigation support information is added to the process shown in FIG. 10 (A), and the process shown in FIG. 14 (B) is different from the process shown in FIG. 10 (B).
  • FIGS. 14 (A) and 14 (B) are the same as the processes shown in FIGS. 10 (A) and 10 (B), respectively, and the description of the same parts will be omitted.
  • the arithmetic processing unit (ship navigation support device) generates navigation support information from the feature information (S14).
  • the arithmetic processing unit when the feature information is a quay line, as shown in FIG. 14 (B), the arithmetic processing unit generates a quay line distance from the calculated (updated) quay line (S14e).
  • the quay line distance is obtained, for example, by the quay line distance ⁇ .
  • the mode of calculating and updating the quay line was shown. However, it is also possible to calculate and update other feature information about the quay. In the following, as other feature information, a mode in which a quay reference point is calculated and updated is shown.
  • the quay reference point is a point that is used as a reference when the ship 100 berths, and is a point on the quay line.
  • FIG. 15 is a functional block diagram showing a configuration of a ship navigation support device in a mode of calculating and updating a quay line and a quay reference point.
  • the ship navigation support device 10f shown in FIG. 15 has a provisional quay reference point setting unit 232f, a quay reference point information setting unit 233f, a position measurement unit 34, and a position measurement unit 34 with respect to the ship navigation support device 10e shown in FIG. The difference is that the quay reference point calculation unit 424f is further provided.
  • Other configurations of the ship navigation support device 10f are the same as those of the ship navigation support device 10e, and the description of the same parts will be omitted.
  • the ship navigation support device 10f includes a provisional quay information setting unit 20f, a measurement unit 30f, and a calculation unit 40f.
  • the provisional quay information setting unit 20f includes a camera 21, an operation input unit 22, a provisional quay line setting unit 231f, a provisional quay reference point setting unit 232f, and a quay reference point information setting unit 233f.
  • the provisional quay line setting unit 231f has the same function as the provisional quay line setting unit 23e.
  • the measurement unit 30f includes a distance measurement unit 31, a posture measurement unit 32, a measurement line generation unit 33f, and a position measurement unit 34.
  • the measurement line generation unit 33f has the same function as the measurement line generation unit 33e.
  • the position measurement unit 34 has, for example, a GNSS positioning function and measures the position of the ship 100.
  • the calculation unit 40f includes an initial quay line setting unit 41f and a quay information update unit 42f.
  • the initial quay line setting unit 41f has the same function as the initial quay line setting unit 41e.
  • the quay information updating unit 42f includes a difference calculation unit 421, a weighting coefficient setting unit 422, a quay line calculation unit 423f, and a quay reference point calculation unit 424f.
  • the quay line calculation unit 423f has the same function as the quay line calculation unit 423e.
  • the renewal of the quay line is the same as the above-mentioned ship navigation support device 10e, and the description thereof will be omitted.
  • the provisional quay reference point setting unit 232f sets the provisional quay reference point using the operation input result. For example, the provisional quay reference point setting unit 232f detects the coordinates of the operation position on the screen and sets the provisional quay reference point. The provisional quay reference point setting unit 232f outputs the provisional quay reference point to the quay reference point information setting unit 233f.
  • the quay reference point information setting unit 233f calculates the direction ⁇ of the provisional quay reference point with respect to the ship 100 by using the provisional quay reference point, the attitude of the ship 100, and the position of the ship 100. Then, the quay reference point information setting unit 233f sets the provisional quay reference point including this direction ⁇ as the initial quay reference point. The quay reference point information setting unit 233f outputs the direction ⁇ of the initial quay reference point with respect to the ship 100, which is expressed using the direction ⁇ , to the quay reference point calculation unit 424f of the calculation unit 40f.
  • the updated quay line, initial quay reference point, position of ship 100, and attitude of ship 100 are input to the quay reference point calculation unit 424f.
  • the quay reference point calculation unit 424f calculates the change amount ⁇ of the azimuth ⁇ by using the change amount of the position of the ship 100 and the change amount of the attitude from the update timing of the previous quay reference point.
  • the quay reference point calculation unit 424f corrects the initial quay reference point or the direction ⁇ before the update with the change amount ⁇ , and updates the direction ⁇ .
  • the quay reference point calculation unit 424f calculates the intersection of the straight line indicated by the updated direction ⁇ and the updated quay line.
  • the quay reference point calculation unit 424f calculates the coordinates of the updated quay reference point from the distance between the intersection and the ship 100 and the position of the ship 100. As a result, the quay reference point calculation unit 424f updates the quay reference point.
  • the quay reference point can be updated together with the quay line.
  • 16 (A), 16 (B), and 16 (C) are diagrams showing the updated state of the quay line and the quay reference point.
  • the initial quay line 920 (T0) is updated to the quay line 920 (T1), and accordingly, the initial quay reference point 929 (T0) is changed to the quay reference point 929 (T1). Will be updated.
  • the update of the quay reference point at this time that is, the azimuth ⁇ (T1) of the quay reference point 929 (T1) is the directional ⁇ (T0) of the initial quay reference point 929 (T0) due to the change in the position of the ship. It is obtained by correcting with the amount of change ⁇ v01 and the amount of change in direction ⁇ d01 due to the change in posture. Then, by obtaining the direction ⁇ (T1) of the quay reference point 929 (T1) and the quay line 920 (T1), the position coordinates of the quay reference point 929 (T1) can also be calculated.
  • the quay line 920 (T1) is updated to the quay line 920 (T2), and accordingly, the quay reference point 929 (T1) is updated to the quay reference point 929 (T2).
  • the update of the quay reference point at this time that is, the directional control ⁇ (T2) of the quay reference point 929 (T2) is the directional change amount of the quay reference point 929 (T1) directional ⁇ (T1) due to the change in the position of the ship. It is obtained by correcting with ⁇ v12 and the amount of directional change due to the change in posture ⁇ d12. Then, by obtaining the direction ⁇ (T2) of the quay reference point 929 (T2) and the quay line 920 (T2), the position coordinates of the quay reference point 929 (T2) can also be calculated.
  • the quay line 920 (T2) is updated to the quay line 920 (T3), and accordingly, the quay reference point 929 (T2) is updated to the quay reference point 929 (T3).
  • the update of the quay reference point at this time that is, the directional control ⁇ (T3) of the quay reference point 929 (T3) is the directional change amount of the quay reference point 929 (T2) directional ⁇ (T2) due to the change in the position of the ship. It is obtained by correcting with ⁇ v23 and the amount of directional change due to the change in posture ⁇ d23. Then, by obtaining the direction ⁇ (T3) of the quay reference point 929 (T3) and the quay line 920 (T3), the position coordinates of the quay reference point 929 (T3) can also be calculated.
  • FIG. 17 is a flowchart showing a schematic process of how to update the quay line and the quay reference point.
  • the arithmetic processing unit (ship navigation support device) sets the initial quay line and the initial quay reference point (S11f).
  • the arithmetic processing unit generates an actual quay line and a measurement line in a region including the actual quay reference point (S12f).
  • the arithmetic processing unit updates the quay line using the measurement line (S13f).
  • the arithmetic processing unit updates the quay reference point using the position, attitude, and updated quay line of the ship 100 (S14f).
  • FIG. 18 is a flowchart showing a method of updating the quay reference point.
  • the arithmetic processing unit (ship navigation support device) acquires the updated quay line (S41).
  • the arithmetic processing unit acquires the direction of the quay reference point before the update, for example, the quay reference point with respect to the ship 100 (S42).
  • the arithmetic processing unit acquires the movement amount (position change amount) and posture change amount of the ship 100 (S43).
  • the arithmetic processing device updates the quay reference point (direction) using the direction of the quay reference point before the update, the amount of movement of the ship 100 (the amount of change in position), and the amount of change in attitude (S44).
  • the arithmetic processing unit updates the quay reference point (position coordinates) using the updated quay reference point (direction) and the updated quay line (S45).
  • the ship navigation support device 10f can suppress an error in updating the quay reference point as well as updating the quay line.
  • provisional initial information (provisional quay line)
  • provisional initial information (provisional quay line) is set by the user's operation input.
  • provisional initial information from past data on the feature information of the target.
  • FIG. 19 is a flowchart showing a process of setting provisional initial information from the past position coordinates of the feature information of the target object.
  • a mode in which the characteristic information of the target object is the quay line and the provisional initial information is the provisional quay line will be described.
  • the arithmetic processing unit stores the past position coordinates of the quay line.
  • the arithmetic processing unit reads out the past position coordinates of the quay line (S61).
  • the arithmetic processing unit acquires the position coordinates of the ship (own ship) (S62).
  • the acquisition of the position coordinates of the ship can be realized by using, for example, the above-mentioned GNSS signal positioning technique.
  • the arithmetic processing unit calculates the relative position of the quay line with respect to the ship using these position coordinates (S63).
  • the arithmetic processing unit sets a provisional quay line from a relative position (S64). For example, the arithmetic processing unit converts the relative position into a vector quantity set by the distance and direction with respect to the ship, and sets the provisional quay line.
  • the mode in which the past position coordinates of the quay line are used is shown.
  • a reference station on the quay line use a ship as a mobile station, detect a relative position using DGPS, RTK technology, or the like, and set a provisional quay line. It is also possible to receive the coordinates of the quay line from the outside and set the provisional quay line.
  • the mode of setting the initial information from the measurement information is shown based on the provisional initial information.
  • the provisional initial information may be set as the initial information as it is.
  • the provisional initial information may be used as it is as the initial information because the error is small.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

【課題】船舶が停泊する際の移動等において生じる誤差を抑制する。 【解決手段】　船舶航行支援装置は、計測部、および、特徴情報更新部を備える。計測部は、船舶の停泊目標である目標物を含む領域に対する測距結果を用いて、目標物に対する計測情報を得る。特徴情報更新部は、目標物に対する初期の特徴情報または目標物に対する更新前の特徴情報と計測情報とを用いて、目標物に対する特徴情報を更新する。

Description

船舶航行支援装置、船舶航行支援方法、および、船舶航行支援プログラム
　本発明は、船舶の停泊時に利用する船舶航行支援技術に関する。
　特許文献１には、船舶の着岸支援装置が記載されている。特許文献１に記載の着岸支援装置では、距離測定手段を用いて、船舶と岸壁の複数点との距離を測定する。
特許第５０００２４４号明細書
　しかしながら、従来技術に示すような距離測定手段で測定される距離は、誤差を含んでいる。そして、この誤差は、距離の測定毎に生じ、逐次的に増大する。
　したがって、本発明の目的は、船舶が停泊する際の移動等において生じる誤差を抑制することにある。
　この発明の船舶航行支援装置は、計測部、および、特徴情報更新部を備える。計測部は、船舶が停泊する目標物を含む領域に対する測距結果を用いて、目標物に対する計測情報を得る。特徴情報更新部は、目標物に対する初期の特徴情報または目標物に対する更新前の特徴情報と計測情報とを用いて、目標物に対する特徴情報を更新する。
　この構成では、目標物の測距結果が、更新後の特徴情報に反映される。
　この発明によれば、船舶が停泊する際の移動等において生じる誤差を抑制できる。
図１は、本発明の実施形態に係る船舶航行支援装置の構成を示す機能ブロック図である。 図２は、暫定初期情報設定部の構成を示す機能ブロック図である。 図３は、計測部の構成を示す機能ブロック図である。 図４は、特徴情報更新部の構成を示す機能ブロック図である。 図５は、暫定初期情報の指定方法の一例を示す図である。 図６は、重付係数の設定例の一例を示すグラフである。 図７は、本発明の実施形態に係る船舶航行支援装置の構成の具体的な適用例の一例を示す機能ブロック図である。 図８は、岸壁線の更新概念を説明するための図である。 図９（Ａ）、図９（Ｂ）、図９（Ｃ）は、岸壁線の更新状態を示す図である。 図１０（Ａ）、図１０（Ｂ）は、船舶航行支援方法の概略処理を示すフローチャートである。 図１１（Ａ）は、図１０（Ａ）に示す特徴情報の更新に関する具体的な処理フローを示すフローチャートであり、図１１（Ｂ）は、図１０（Ｂ）に示す岸壁線の更新に関する具体的な処理フローを示すフローチャートである。 図１２は、特徴情報の更新に関する別の具体的な処理フローを示すフローチャートである。 図１３は、特徴情報の更新に関する別の具体的な処理フローを示すフローチャートである。 図１４（Ａ）は、航行支援情報の生成を含む船舶航行支援方法の処理を示すフローチャートであり、図１４（Ｂ）は、図１４（Ａ）の処理を、より具体的な目標物（岸壁）に対して設定した場合を示す。 図１５は、岸壁線と岸壁基準点を算出して更新する態様の船舶航行支援装置の構成を示す機能ブロック図である。 図１６（Ａ），図１６（Ｂ）、図１６（Ｃ）は、岸壁線および岸壁基準点の更新状態を示す図である。 図１７は、岸壁線および岸壁基準点の更新方法の概略処理を示すフローチャートである。 図１８は、岸壁基準点の更新方法を示すフローチャートである。 図１９は、目標物の特徴情報の過去の位置座標から暫定初期情報を設定する処理を示すフローチャートである。
　本発明の実施形態に係る船舶航行支援技術について、図を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係る船舶航行支援装置の構成を示す機能ブロック図である。図２は、暫定初期情報設定部の構成を示す機能ブロック図である。図３は、計測部の構成を示す機能ブロック図である。
　（船舶航行支援装置１０の概略構成）
　図１に示すように、船舶航行支援装置１０は、暫定初期情報設定部２０、計測部３０、および、演算部４０を備える。船舶航行支援装置１０は、例えば、光学系の部分、電波系の部分を除き、船舶航行支援方法を実現するプログラム（船舶航行支援プログラム）が記憶される記憶デバイスと、船舶航行支援プログラムを実行するＣＰＵ等の演算処理装置と、によって実現可能である。また、記憶デバイスと演算処理装置との部分は、航行支援プログラムが組み込まれたＩＣ等によって実現することも可能である。
　暫定初期情報設定部２０は、船舶が停泊または着岸（着桟）する目標物の特徴情報に対する暫定初期情報の指定を受け付ける。暫定初期情報設定部２０は、暫定初期情報を、演算部４０に出力する。例えば、目標物とは、岸壁であり、特徴情報とは、岸壁線のベクトル量や、岸壁基準点の位置座標であり、暫定初期情報とは、暫定岸壁線（ベクトル量）や、暫定岸壁基準点（位置座標）である。
　計測部３０は、船舶が停泊または着岸（着桟）する目標物を含む領域に対して測距を行う。計測部３０は、測距結果を用いて、目標物に対する計測情報を得る。計測部３０は、計測情報を演算部４０に出力する。例えば、計測情報とは、線分（直線）のベクトル量である。
　演算部４０は、初期特徴情報設定部４１、および、特徴情報更新部４２を備える。暫定初期情報は、初期特徴情報設定部４１に入力される。計測情報は、初期特徴情報設定部４１および特徴情報更新部４２に入力される。
　初期特徴情報設定部４１は、暫定初期情報と計測情報とを用いて、初期特徴情報を設定する。初期特徴情報としては、例えば、初期岸壁線（ベクトル量）や初期岸壁基準点（位置座標）等である。
　具体的には、例えば、初期特徴情報設定部４１は、目標物に対する計測情報が１個であれば、この計測情報を、初期特徴情報に設定する。初期特徴情報設定部４１は、目標物に対する計測情報が複数あれば、複数の計測情報から初期特徴情報を設定する。一例として、初期特徴情報設定部４１は、複数の計測情報の内で、船舶に対する位置や方位が暫定初期情報に最も類似する計測情報（最尤計測情報）を検出する。初期特徴情報設定部４１は、最尤計測情報を、初期特徴情報に設定する。このような処理を行うことで、船舶航行支援装置１０は、初期特徴情報をユーザの手入力等で行うよりも、初期特徴情報の誤差を抑制できる。初期特徴情報設定部４１は、初期特徴情報を、特徴情報更新部４２に出力する。
　特徴情報更新部４２は、計測情報を用いて、特徴情報を更新する。例えば、特徴情報更新部４２は、初期特徴情報の設定タイミングと略同時刻の計測情報を用いて、新たな特徴情報に更新する。さらに、特徴情報更新部４２は、この後、得られた計測情報を用いて、特徴情報を、順次更新する。なお、特徴情報更新部４２のより詳細な構成及び処理は、後述する。
　このような処理を行うことで、更新される特徴情報が、更新の都度、計測情報に基づいて設定される。したがって、特徴情報を順次更新しても、誤差の増加は、抑制できる。これにより、船舶航行支援装置１０は、例えば、船舶が目標物に移動する際に取得したい情報（船舶と目標物との間の位置関係や距離、方位、等）に含まれる誤差を抑制できる。より具体的な一例としては、例えば、船舶が停泊する際の移動（着岸、着桟）等において、船舶と岸壁線や岸壁基準点までの距離、方位等に含まれる誤差を抑制できる。
　（暫定初期情報設定部２０の構成）
　図２に示すように、暫定初期情報設定部２０は、カメラ２１、操作入力部２２、および、暫定初期情報設定部２３を備える。
　カメラ２１は、操作入力部２２に接続する。カメラ２１は、例えば、単眼カメラであり、目標物（例えば岸壁）を含む領域を撮像する。カメラ２１は、撮像した画像を操作入力部２２に出力する。
　操作入力部２２は、例えば、タッチパネル等で実現される。操作入力部２２は、入力された画像を表示する。操作入力部２２は、ユーザからの操作入力を受け付け、画像上の操作位置（操作の軌跡）を検出する。操作入力部２２は、操作位置（操作の軌跡）を、暫定初期情報設定部２３に出力する。
　暫定初期情報設定部２３は、操作位置（操作の軌跡）を、画像に設定された三次元座標系のベクトル量に変換し、暫定初期情報として設定する。暫定初期情報設定部２３は、暫定初期情報を、演算部４０に出力する。
　　（暫定初期情報の指定方法の具体例）
　図５は、暫定初期情報の指定方法の一例を示す図である。図５に示すように、表示画面には、目標物である岸壁９０を含む画像が表示される。画面に表示された実岸壁線９１０に沿うように、ユーザが指でタッチパネルを操作すると、操作入力部２２は、操作の軌跡（図５における暫定の岸壁線９２０に対応する軌跡）を検出する。より具体的には、操作入力部２２は、軌跡として、画像における指で操作された画素群（画素の座標群）を検出する。操作入力部２２は、この軌跡を、暫定初期情報設定部２３に出力する。
　暫定初期情報設定部２３は、この軌跡を、暫定の岸壁線９２０として設定する。暫定の岸壁線９２０は、例えば、船舶の位置を基準とした方位と距離とによって設定されるベクトル量で表される。暫定の岸壁線９２０が、暫定初期情報に対応する。暫定初期情報設定部２３は、暫定の岸壁線９２０を、演算部４０の初期特徴情報設定部４１に出力する。
　（計測部３０の構成）
　図３に示すように、計測部３０は、測距部３１、姿勢計測部３２、および、計測情報生成部３３を備える。
　測距部３１は、例えば、ＬＩＤＡＲ等によって実現される。なお、測距部３１は、ＬＡＤＡＲ等、光学系や電波系等の他の測距装置であってもよい。測距部３１は、目標物を含む領域に対して、三次元測距を行い、複数の特徴点を検出する。測距部３１は、複数の特徴点を、計測情報生成部３３に出力する。
　姿勢計測部３２は、例えば、船舶に装備された姿勢センサによって実現される。なお、姿勢センサは、ＧＮＳＳ信号の測位技術を用いたものであっても、慣性センサを用いたものであってもよい。また、姿勢センサは、ＧＮＳＳ信号の測位技術と慣性センサとを組み合わせたものであってもよい。ＧＮＳＳ信号の測位技術を用いれば、船舶の位置（位置座標）も計測できる。また、ＧＮＳＳ信号の測位技術を用いれば、海上のようにオープンスカイの状況において、高精度に姿勢を計測できる。姿勢計測部３２は、船舶の姿勢を計測する。姿勢計測部３２は、船舶の姿勢を、計測情報生成部３３に出力する。
　計測情報生成部３３は、三次元座標で得られた複数の特徴点を、水平面上の二次元座標系に変換（射影）する。この際、計測情報生成部３３は、船舶の姿勢を利用することで、例えば、船舶が揺動していても、三次元座標系の複数の特徴点を、水平面上の二次元座標系に高精度に変換できる。
　計測情報生成部３３は、水平面上の二次元座標に配置された複数の特徴点に対して、所定の変換処理（例えば、Ｈｏｕｇｈ変換処理等）を適用し、計測情報を生成する。計測情報生成部３３は、生成した計測情報を、演算部４０の初期特徴情報設定部４１および特徴情報更新部４２に出力する。なお、三次元座標で得られた複数の特徴点を、水平面上の二次元座標系に変換する処理は、省略できる。
　（演算部４０のより具体的な説明）
　演算部４０は、上述のように、初期特徴情報設定部４１、および、特徴情報更新部４２を備える。初期特徴情報設定部４１の説明は、上述しており、省略する。初期特徴情報設定部４１は、暫定初期情報と計測情報とを用いて、初期特徴情報を設定し、特徴情報更新部４２に出力する。
　（特徴情報更新部４２の構成および処理）
　図４は、特徴情報更新部の構成を示す機能ブロック図である。図４に示すように、特徴情報更新部４２は、差分算出部４２１、重付係数設定部４２２、および、特徴情報算出部４２３を備える。
　差分算出部４２１は、特徴情報と計測情報との差分を算出する。より具体的には、差分算出部４２１に初期特徴情報が入力されると、差分算出部４２１は、初期特徴情報と、このタイミングに応じた計測情報との差分を算出する。また、差分算出部４２１に、特徴情報算出部４２３で更新された特徴情報がフィードバックされると、差分算出部４２１は、フィードバックされた特徴情報と、フィードバックされたタイミングに応じた計測情報との差分を算出する。なお、ここで示すタイミングに応じた計測情報とは、例えば、タイミングの直後の時刻に得られた計測情報を示す。
　差分算出部４２１は、複数の計測情報が得られていれば、複数の計測情報毎に、初期特徴情報またはフィードバックされた特徴情報（更新前の特徴情報）と計測情報との差分を算出する。差分算出部４２１は、計測情報毎との差分を、重付係数設定部４２２に出力する。
　重付係数設定部４２２は、計測情報毎に、差分に応じた重付係数を設定する。図６は、重付係数の設定例の一例を示すグラフである。図６に示すように、重付係数は、差分の絶対値が大きくなるほど、重付係数ｗが小さくなるように設定される。重付係数設定部４２２は、計測情報毎の重付係数ｗを、特徴情報算出部４２３に出力する。
　特徴情報算出部４２３は、計測情報と重付係数ｗとが入力される。特徴情報算出部４２３は、計測情報と、この計測情報に対する重付係数ｗと、を用いて、特徴情報を算出する。より具体的には、特徴情報算出部４２３は、重付係数ｗを正規化する。ここでの正規化とは、全ての重付係数を加算して１になるように、重付係数ｗを設定し直すことである。なお、この正規化処理は、重付係数設定部４２２で行ってもよい。
　特徴情報算出部４２３は、正規化した重付係数ｗを、計測情報に乗算する。特徴情報算出部４２３は、重付係数ｗが乗算された計測情報を加算した結果を、新たな特徴情報（更新後の特徴情報）として出力する。
　このような構成および処理によって、更新後の特徴情報は、測距結果を用いた計測情報の加算によって生成される。これにより、更新を重なることによる誤差の蓄積は抑制される。
　さらに、計測情報には、重付係数が乗算される。そして、この重付係数は、更新前の特徴情報との差が大きくなるほど、更新後の特徴情報に与える影響が小さくなるように設定される。したがって、更新後の特徴情報は、更新前の特徴情報に含まれる誤差の影響を抑制し、実際の特徴情報に対して高精度なものとなる。
　これにより、船舶航行支援装置１０は、実際の特徴情報に対して高精度であり、且つ、更新の誤差を抑えながら、特徴情報を生成することができる。
　（船舶航行支援装置１０の具体的な適用例）
　図７は、本発明の実施形態に係る船舶航行支援装置の構成の具体的な適用例の一例を示す機能ブロック図である。なお、図７は、図１、図２、図３、図４を組み合わせた図を基本的には同様のものであり、目標物や特徴情報等が具体化した点で異なる。以下では、追加の説明が必要な箇所のみを説明し、上述の説明で理解可能な箇所の説明は省略する。図８は、岸壁線の更新概念を説明するための図である。図９（Ａ）、図９（Ｂ）、図９（Ｃ）は、岸壁線の更新状態を示す図である。
　図７に示すように、船舶航行支援装置１０ｅは、暫定岸壁情報設定部２０ｅ、計測部３０ｅ、演算部４０ｅを備える。暫定岸壁情報設定部２０ｅは、上述の暫定初期情報設定部２０に対応する。計測部３０ｅは、計測部３０に対応する。演算部４０ｅは、演算部４０に対応する。
　暫定岸壁情報設定部２０ｅは、カメラ２１、操作入力部２２、および、暫定岸壁線設定部２３ｅを備える。暫定岸壁線設定部２３ｅは、暫定初期情報設定部２３に対応し、操作入力結果を用いて、暫定岸壁線（上述の図５の暫定の岸壁線９２０を参照）を設定する。暫定岸壁線設定部２３ｅは、暫定岸壁線を、演算部４０ｅに出力する。
　計測部３０ｅは、測距部３１、姿勢計測部３２、および、計測線生成部３３ｅを備える。計測線生成部３３ｅは、計測情報生成部３３に対応し、測距によって得られた複数の特徴点と、船舶１００の姿勢とを用いて、直線状の計測線を生成する。計測線は、船舶１００の基準点（例えばセンサ位置）１１１からの距離ρと、船舶１００の位置を基準とする計測線の方位θとによって表される。図８に示すように、距離ρは、船舶１００から計測線に下ろす垂線の長さであり、方位θは、所定の座標系における基準の方向と垂線の延びる方向との成す角である。計測線生成部３３ｅは、計測線を演算部４０ｅに出力する。
　演算部４０ｅは、初期岸壁線設定部４１ｅ、および、岸壁情報更新部４２ｅを備える。初期岸壁線設定部４１ｅは、初期特徴情報設定部４１に対応し、岸壁情報更新部４２ｅは、特徴情報更新部４２に対応する。
　岸壁情報更新部４２ｅは、差分算出部４２１、重付係数設定部４２２、岸壁線算出部４２３ｅを備える。岸壁線算出部４２３ｅは、特徴情報算出部４２３に対応する。
　初期岸壁線設定部４１ｅには、暫定岸壁線と計測線とが入力される。初期岸壁線設定部４１ｅは、計測線が１個であれば、この計測線を、初期岸壁線に設定する。初期岸壁線設定部４１ｅは、計測線が複数であれば、複数の計測線における最尤計測線を、初期岸壁線に設定する。例えば、初期岸壁線設定部４１ｅは、最尤計測線を、例えば、暫定岸壁線のパラメータ（距離ρ、方位θ）に最も類似するパラメータを有する計測線に設定する。初期岸壁線設定部４１ｅは、初期岸壁線を、岸壁情報更新部４２ｅに出力する。
　岸壁情報更新部４２ｅの差分算出部４２１には、初期岸壁線と計測線とが入力される。差分算出部４２１は、計測線のそれぞれに対して、初期岸壁線との差分を算出する。この際、差分算出部４２１は、各パラメータについて差分を算出する。すなわち、差分算出部４２１は、１個の計測線について、初期岸壁線に対して、距離ρの差分Δρと、方位θの差分Δθとを算出する。
　例えば、図８に示すように、タイミングＴ０において設定された岸壁線９２０（Ｔ０）に対して、その直後のタイミングＴ１で計測された複数の計測線９３１（Ｔ１）、９３２（Ｔ１）、９３３（Ｔ１）、９３４（Ｔ１）を得る。計測線９３１（Ｔ１）は、タイミングＴ１で得られ、直線状に並ぶ複数の特徴点８１（Ｔ１）から生成される。同様に、計測線９３２（Ｔ１）は、タイミングＴ１で得られ、直線状に並ぶ複数の特徴点８２（Ｔ１）から生成され、計測線９３３（Ｔ１）は、タイミングＴ１で得られ、直線状に並ぶ複数の特徴点８３（Ｔ１）から生成され、計測線９３４（Ｔ１）は、タイミングＴ１で得られ、直線状に並ぶ複数の特徴点８４（Ｔ１）から生成される。差分算出部４２１は、計測線毎の差分を、重付係数設定部４２２に出力する。
　差分算出部４２１は、計測線９３１（Ｔ１）の距離ρ１（Ｔ１）と、直前の岸壁線９２０（Ｔ０）の距離ρ（Ｔ０）との差分Δρ１（Ｔ１）を算出する。差分算出部４２１は、計測線９３１（Ｔ１）の方位θ１（Ｔ１）と、直前の岸壁線９２０（Ｔ０）の方位θ（Ｔ０）との差分Δθ１（Ｔ１）を算出する。同様に、差分算出部４２１は、計測線９３２（Ｔ１）に対して、差分Δρ２（Ｔ１）、差分Δθ２（Ｔ１）を算出し、計測線９３３（Ｔ１）に対して、差分Δρ３（Ｔ１）、差分Δθ３（Ｔ１）を算出し、計測線９３４（Ｔ１）に対して、差分Δρ４（Ｔ１）、差分Δθ４（Ｔ１）を算出する。そして、差分算出部４２１は、これらの差分を、重付係数設定部４２２に出力する。
　重付係数設定部４２２は、差分に応じた重付係数を設定する。より具体的には、重付係数設定部４２２は、距離ρに対する差分Δρに応じて、距離ρ用の第１重付係数ｗρを設定する。重付係数設定部４２２は、方位θに対する差分Δθに応じて、方位θ用の第２重付係数ｗθを設定する。重付係数設定部４２２は、第１重付係数ｗρおよび第２重付係数ｗθを、岸壁線算出部４２３ｅに出力する。
　岸壁線算出部４２３ｅは、第１重付係数ｗρを、加算する計測線の数を用いて、それぞれに正規化する。岸壁線算出部４２３ｅは、第２重付係数ｗθを、加算する計測線の数を用いて、それぞれに正規化する。
　岸壁線算出部４２３ｅは、計測線毎に、正規化された第１重付係数ｗρを、距離ρに乗算し、これらの乗算された値を加算する。例えば、図８の例であれば、岸壁線算出部４２３ｅは、計測線９３１（Ｔ１）の距離ρ１（Ｔ１）に第１重付係数ｗρ１を乗算し、計測線９３２（Ｔ１）の距離ρ２（Ｔ１）に第１重付係数ｗρ２を乗算し、計測線９３３（Ｔ１）の距離ρ３（Ｔ１）に第１重付係数ｗρ３を乗算し、計測線９３４（Ｔ１）の距離ρ４（Ｔ１）に第１重付係数ｗρ４を乗算し、これらの乗算値を加算することで、タイミングＴ１での岸壁線９２０（Ｔ１）の距離ρ（Ｔ１）を算出する。
　岸壁線算出部４２３ｅは、計測線毎に、正規化された第２重付係数ｗθを、方位θに乗算し、これらの乗算された値を加算する。例えば、図８の例であれば、岸壁線算出部４２３ｅは、計測線９３１（Ｔ１）の方位θ１（Ｔ１）に第２重付係数ｗθ１を乗算し、計測線９３２（Ｔ１）の方位θ２（Ｔ１）に第２重付係数ｗθ２を乗算し、計測線９３３（Ｔ１）の方位θ３（Ｔ１）に第２重付係数ｗθ３を乗算し、計測線９３４（Ｔ１）の方位θ４（Ｔ１）に第２重付係数ｗθ４を乗算し、これらの乗算値を加算することで、タイミングＴ１での岸壁線９２０（Ｔ１）の方位θ（Ｔ１）を算出する。
　このような処理を行うことで、図９（Ａ）、図９（Ｂ）、図９（Ｃ）に示すように、岸壁線９２０は、順次更新される。例えば、図９（Ａ）では、タイミングＴ１の計測線９３１（Ｔ１）、９３２（Ｔ１）、９３３（Ｔ１）、９３４（Ｔ１）と、直前のタイミングＴ０での岸壁線９２０（Ｔ０）とによって、タイミングＴ１における岸壁線９２０（Ｔ１）が生成され、岸壁線９２０は更新される。図９（Ｂ）では、タイミングＴ２の計測線９３１（Ｔ２）、９３２（Ｔ２）、９３３（Ｔ２）、９３４（Ｔ２）と、直前のタイミングＴ１での岸壁線９２０（Ｔ１）とによって、タイミングＴ２における岸壁線９２０（Ｔ２）が生成され、岸壁線９２０は更新される。図９（Ｃ）では、タイミングＴ３の計測線９３１（Ｔ３）、９３２（Ｔ３）、９３３（Ｔ３）、９３４（Ｔ３）と、直前のタイミングＴ２での岸壁線９２０（Ｔ２）とによって、タイミングＴ３における岸壁線９２０（Ｔ３）が生成され、岸壁線９２０は更新される。
　このように、本実施形態の構成を用いることで、船舶航行支援装置１０ｅは、岸壁線９２０を順次更新でき、且つ、更新による誤差の蓄積を抑制できる。特に、この構成および処理を用いることで、図９（Ａ）、図９（Ｂ）、図９（Ｃ）に示すように、船舶１００が移動しても、それぞれのタイミングでの測距結果を用いて、岸壁線９２０が更新されるので、移動による誤差の影響も抑制できる。
　（船舶航行支援方法）
　上述の説明では、各処理をそれぞれに個別の機能部で実行する態様を示した。しかしながら、上述の処理は、船舶航行支援プログラムとして記憶され、演算処理装置で実行することによって、実現することが可能である。この場合、次の各図に示すフローにしたがって処理を実行すればよい。なお、以下の説明における具体的な処理の内容において、上述されている内容については、詳細な説明を省略する。
　図１０（Ａ）、図１０（Ｂ）は、船舶航行支援方法の概略処理を示すフローチャートである。図１０（Ｂ）は、図１０（Ａ）の処理を、より具体的な目標物（岸壁）に対して設定した場合を示す。
　図１０（Ａ）に示すように、演算処理装置（船舶航行支援装置）は、目標物の初期の特徴情報を設定する（Ｓ１１）。演算処理装置は、目標物を含む領域の計測情報を生成する（Ｓ１２）。演算処理装置は、目標物の特徴情報の初期情報または更新前の特徴情報と計測情報とから、新たな特徴情報を算出することで、特徴情報を更新する（Ｓ１３）。
　より具体的な例として、目標物が岸壁の場合、図１０（Ｂ）に示すように、演算処理装置は、初期岸壁線を設定する（Ｓ１１ｅ）。演算処理装置は、岸壁を含む領域の計測線を生成する（Ｓ１２ｅ）。演算処理装置は、初期岸壁線または更新前の岸壁線と計測線とから、新たな岸壁線を算出することで、岸壁線を更新する（Ｓ１３ｅ）。
　図１１（Ａ）は、図１０（Ａ）に示す特徴情報の更新に関する具体的な処理フローを示すフローチャートである。図１１（Ｂ）は、図１０（Ｂ）に示す岸壁線の更新に関する具体的な処理フローを示すフローチャートである。
　図１１（Ａ）に示すように、演算処理装置は、初期特徴情報を含む更新前の特徴情報を取得する（Ｓ３１）。演算処理装置は、複数の計測情報を取得する（Ｓ３２）。演算処理装置は、計測情報と特徴情報との差分を算出する（Ｓ３３）。演算処理装置は、計測情報毎に、差分に応じた重付係数を設定する（Ｓ３４）。演算処理装置は、重付係数と計測情報とを用いて、更新後の特徴情報を算出する（Ｓ３５）。
　より具体的な例として、目標物が岸壁の場合、図１１（Ｂ）に示すように、演算処理装置は、初期岸壁線を含む更新前の岸壁線を取得する（Ｓ３１ｅ）。演算処理装置は、複数の計測線を取得する（Ｓ３２ｅ）。演算処理装置は、計測線と岸壁線との差分を算出する（Ｓ３３ｅ）。演算処理装置は、計測線毎に、差分に応じた重付係数を設定する（Ｓ３４ｅ）。演算処理装置は、重付係数と計測線とを用いて、更新後の岸壁線を算出する（Ｓ３５ｅ）。
　なお、重付係数は、船舶の航行状態に応じて調整することも可能である。図１２は、特徴情報の更新に関する別の具体的な処理フローを示すフローチャートである。図１２に示す処理は、重付係数の調整処理において、図１１（Ａ）に示す処理と異なる。図１２に示す他の処理は、図１１（Ａ）に示す処理と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。
　図１２に示すように、演算処理装置は、重付係数を、船舶の航行状態に応じて調整する（Ｓ３９１）。例えば、演算処理装置は、船舶が目標物から遠い程、差分の大きさによる重みの下げ方を小さくする。また、演算処理装置は、船舶の航行速度、より具体的には、例えば、目標物への接近速度が速い程、差分の大きさによる重みの下げ方を小さくする。なお、この調整内容は一例であり、例えば、測距結果、計測情報の含む誤差が大きくなる航行状態になるほど、重みの下げ方を小さくするものであればよい。
　このような処理を行うことによって、船舶航行支援装置１０，１０ｅは、特徴情報（例えば、岸壁線）を、より精度良く更新できる。
　また、上述の説明では、特徴情報の更新に、取得できた計測情報を、可能な限り用いる態様を示した。しかしながら、条件を満たさない計測情報を用いないようにしてもよい。図１３は、特徴情報の更新に関する別の具体的な処理フローを示すフローチャートである。図１３に示す処理は、計測情報の選択処理において、図１１（Ａ）に示す処理と異なる。図１３に示す他の処理は、図１１（Ａ）に示す処理と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。
　図１３に示すように、演算処理装置は、差分が条件を満たさない計測情報を除外する（Ｓ３９２）。この条件とは、例えば、差分が閾値を超えること、より具体的には、距離ρの差分Δρが距離用閾値を超えること、または、方位θの差分Δθが方位用閾値を超えることである。
　このような処理を行うことによって、船舶航行支援装置１０，１０ｅは、目標物から、明らかに遠い、明らかに異なる形状等、特徴情報の算出には悪影響を与える計測情報を、特徴情報の算出から排除できる。
　このような処理を行うことによって、例えば、あるタイミングで、計測情報（計測線）が殆ど得られなくても、特徴情報（岸壁線）を、継続的に更新できる。
　また、船舶航行支援装置１０，１０ｅは、特徴情報に対して、移動平均等の平均化処理を採用してもよい。例えば、演算部４０の特徴情報算出部４２３は、更新前の特徴情報と、算出した特徴情報とを、重付平均処理して、更新後の特徴情報を算出する。また、より具体的には、演算部４０ｅの岸壁線算出部４２３ｅは、更新前の岸壁線と、算出した岸壁線とを、重付平均処理して、更新後の岸壁線を算出する。
　この際、更新前の特徴情報（岸壁線）の重みを大きくすることで、更新によって特徴情報が収束する速度は遅くなるが、計測情報（計測線）の誤差による影響を抑制できる。例えば、これは、船舶が大型船の場合、収束速度よりも誤差の影響が重要になるので、特に有用である。
　（航行支援情報の生成方法）
　上述の説明では、特徴情報の更新、出力、例えば、岸壁線の更新、出力までを行う態様を示した。しかしながら、船舶航行支援装置１０，１０ｅは、得られた特徴情報（例えば、岸壁線）を用いて、更なる航行支援情報を生成できる。図１４（Ａ）は、航行支援情報の生成を含む船舶航行支援方法の処理を示すフローチャートである。図１４（Ｂ）は、図１４（Ａ）の処理を、より具体的な目標物（岸壁）に対して設定した場合を示す。なお、図１４（Ａ）に示す処理は、図１０（Ａ）に示す処理に、航行支援情報の生成処理を追加した点で異なり、図１４（Ｂ）に示す処理は、図１０（Ｂ）に示す処理に、岸壁線距離の生成を追加した点で異なる。図１４（Ａ）、図１４（Ｂ）の他の処理は、それぞれに、図１０（Ａ）、図１０（Ｂ）に示す処理と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。
　図１４（Ａ）に示すように、演算処理装置（船舶航行支援装置）は、特徴情報から航行支援情報を生成する（Ｓ１４）。
　より具体的な例として、特徴情報が岸壁線の場合、図１４（Ｂ）に示すように、演算処理装置は、算出（更新）した岸壁線から岸壁線距離を生成する（Ｓ１４ｅ）。岸壁線距離は、例えば、岸壁線の距離ρによって得られる。
　（岸壁線と岸壁基準点とを算出し、更新する場合）
　上述の具体的な説明では、岸壁線を算出して更新する態様を示した。しかしながら、岸壁に関する他の特徴情報を算出して更新することも可能である。以下では、他の特徴情報として、岸壁基準点を算出して、更新する態様を示す。なお、岸壁基準点とは、船舶１００が着岸するときに基準とする点であり、岸壁線上の点である。
　図１５は、岸壁線と岸壁基準点を算出して更新する態様の船舶航行支援装置の構成を示す機能ブロック図である。なお、図１５に示す船舶航行支援装置１０ｆは、図７に示した船舶航行支援装置１０ｅに対して、暫定岸壁基準点設定部２３２ｆ、岸壁基準点情報設定部２３３ｆ、位置計測部３４、および、岸壁基準点算出部４２４ｆを、さらに備える点で異なる。船舶航行支援装置１０ｆの他の構成は、船舶航行支援装置１０ｅと同様であり、同様の箇所の説明は、省略する。
　船舶航行支援装置１０ｆは、暫定岸壁情報設定部２０ｆ、計測部３０ｆ、および、演算部４０ｆを備える。暫定岸壁情報設定部２０ｆは、カメラ２１、操作入力部２２、暫定岸壁線設定部２３１ｆ、暫定岸壁基準点設定部２３２ｆ、および、岸壁基準点情報設定部２３３ｆを備える。暫定岸壁線設定部２３１ｆは、暫定岸壁線設定部２３ｅと同様の機能を有する。
　計測部３０ｆは、測距部３１、姿勢計測部３２、計測線生成部３３ｆ、および、位置計測部３４を備える。計測線生成部３３ｆは、計測線生成部３３ｅと同様の機能を有する。位置計測部３４は、例えば、ＧＮＳＳの測位機能を有し、船舶１００の位置を計測する。
　演算部４０ｆは、初期岸壁線設定部４１ｆ、および、岸壁情報更新部４２ｆを備える。初期岸壁線設定部４１ｆは、初期岸壁線設定部４１ｅと同様の機能を有する。
　岸壁情報更新部４２ｆは、差分算出部４２１、重付係数設定部４２２、岸壁線算出部４２３ｆ、および、岸壁基準点算出部４２４ｆを備える。岸壁線算出部４２３ｆは、岸壁線算出部４２３ｅと同様の機能を有する。
　岸壁線の更新については、上述の船舶航行支援装置１０ｅと同様であり、説明は省略する。
　（岸壁基準点の更新）
　暫定岸壁基準点設定部２３２ｆは、操作入力結果を用いて、暫定岸壁基準点を設定する。例えば、暫定岸壁基準点設定部２３２ｆは、画面上の操作位置の座標を検出し、暫定岸壁基準点に設定する。暫定岸壁基準点設定部２３２ｆは、暫定岸壁基準点を、岸壁基準点情報設定部２３３ｆに出力する。
　岸壁基準点情報設定部２３３ｆは、暫定岸壁基準点と、船舶１００の姿勢、および、船舶１００の位置とを用いて、船舶１００を基準とする暫定岸壁基準点の方位ψを算出する。そして、岸壁基準点情報設定部２３３ｆは、この方位ψを含む暫定岸壁基準点を、初期岸壁基準点に設定する。岸壁基準点情報設定部２３３ｆは、方位ψを用いて表される、船舶１００を基準とする初期岸壁基準点の方位ψを、演算部４０ｆの岸壁基準点算出部４２４ｆに出力する。
　岸壁基準点算出部４２４ｆには、更新された岸壁線、初期岸壁基準点、船舶１００の位置、および、船舶１００の姿勢が入力される。岸壁基準点算出部４２４ｆは、前の岸壁基準点の更新タイミングからの船舶１００の位置の変化量および姿勢の変化量を用いて、方位ψの変化量Δψを算出する。岸壁基準点算出部４２４ｆは、初期岸壁基準点または更新前の方位ψを、変化量Δψで補正し、方位ψを更新する。
　岸壁基準点算出部４２４ｆは、更新後の方位ψの示す直線と、更新後の岸壁線との交点を算出する。岸壁基準点算出部４２４ｆは、交点と船舶１００との距離と、船舶１００の位置とから、更新後の岸壁基準点の座標を算出する。これにより、岸壁基準点算出部４２４ｆは、岸壁基準点を更新する。
　このような構成および処理を用いることで、例えば、図１６（Ａ）、図１６（Ｂ）、図１６（Ｃ）の例示すように、岸壁線とともに、岸壁基準点を更新できる。図１６（Ａ），図１６（Ｂ）、図１６（Ｃ）は、岸壁線および岸壁基準点の更新状態を示す図である。
　まず、図１６（Ａ）では、初期の岸壁線９２０（Ｔ０）から岸壁線９２０（Ｔ１）に更新され、これに伴い、初期の岸壁基準点９２９（Ｔ０）から岸壁基準点９２９（Ｔ１）に更新される。この際の岸壁基準点の更新、すなわち、岸壁基準点９２９（Ｔ１）の方位ψ（Ｔ１）は、初期の岸壁基準点９２９（Ｔ０）の方位ψ（Ｔ０）を、船舶の位置の変化による方位変化量Δψｖ０１と、姿勢の変化による方位変化量Δψｄ０１とによって補正することで得られる。そして、この岸壁基準点９２９（Ｔ１）の方位ψ（Ｔ１）と、岸壁線９２０（Ｔ１）とが得られることによって、岸壁基準点９２９（Ｔ１）の位置座標も算出できる。
　図１６（Ｂ）では、岸壁線９２０（Ｔ１）から岸壁線９２０（Ｔ２）に更新され、これに伴い、岸壁基準点９２９（Ｔ１）から岸壁基準点９２９（Ｔ２）に更新される。この際の岸壁基準点の更新、すなわち、岸壁基準点９２９（Ｔ２）の方位ψ（Ｔ２）は、岸壁基準点９２９（Ｔ１）の方位ψ（Ｔ１）を、船舶の位置の変化による方位変化量Δψｖ１２と、姿勢の変化による方位変化量Δψｄ１２とによって補正することで得られる。そして、この岸壁基準点９２９（Ｔ２）の方位ψ（Ｔ２）と、岸壁線９２０（Ｔ２）とが得られることによって、岸壁基準点９２９（Ｔ２）の位置座標も算出できる。
　図１６（Ｃ）では、岸壁線９２０（Ｔ２）から岸壁線９２０（Ｔ３）に更新され、これに伴い、岸壁基準点９２９（Ｔ２）から岸壁基準点９２９（Ｔ３）に更新される。この際の岸壁基準点の更新、すなわち、岸壁基準点９２９（Ｔ３）の方位ψ（Ｔ３）は、岸壁基準点９２９（Ｔ２）の方位ψ（Ｔ２）を、船舶の位置の変化による方位変化量Δψｖ２３と、姿勢の変化による方位変化量Δψｄ２３とによって補正することで得られる。そして、この岸壁基準点９２９（Ｔ３）の方位ψ（Ｔ３）と、岸壁線９２０（Ｔ３）とが得られることによって、岸壁基準点９２９（Ｔ３）の位置座標も算出できる。
　（岸壁線および岸壁基準点の更新方法）
　上述の説明では、各処理をそれぞれに個別の機能部で実行する態様を示した。しかしながら、上述の処理は、船舶航行支援プログラムとして記憶され、演算処理装置で実行することによって、実現することが可能である。この場合、次の各図に示すフローにしたがって処理を実行すればよい。なお、以下の説明における具体的な処理の内容において、上述されている内容については、詳細な説明を省略する。
　図１７は、岸壁線および岸壁基準点の更新方法の概略処理を示すフローチャートである。図１７に示すように、演算処理装置（船舶航行支援装置）は、初期岸壁線、および、初期岸壁基準点を設定する（Ｓ１１ｆ）。演算処理装置は、実岸壁線、および、実岸壁基準点を含む領域の計測線を生成する（Ｓ１２ｆ）。演算処理装置は、計測線を用いて、岸壁線を更新する（Ｓ１３ｆ）。演算処理装置は、船舶１００の位置、姿勢、および、更新した岸壁線を用いて、岸壁基準点を更新する（Ｓ１４ｆ）。
　図１８は、岸壁基準点の更新方法を示すフローチャートである。図１８に示すように、演算処理装置（船舶航行支援装置）は、更新後の岸壁線を取得する（Ｓ４１）。演算処理装置は、更新前の岸壁基準点、例えば、船舶１００を基準とする岸壁基準点の方位を取得する（Ｓ４２）。
　演算処理装置は、船舶１００の移動量（位置の変化量）、姿勢の変化量を取得する（Ｓ４３）。演算処理装置は、更新前の岸壁基準点の方位、船舶１００の移動量（位置の変化量）、および、姿勢の変化量を用いて、岸壁基準点（方位）を更新する（Ｓ４４）。演算処理装置は、更新後の岸壁基準点（方位）と更新後の岸壁線とを用いて、岸壁基準点（位置座標）を更新する（Ｓ４５）。
　このような処理を用いることによって、船舶航行支援装置１０ｆは、岸壁線の更新とともに、岸壁基準点の更新における誤差も抑制できる。
　（暫定初期情報（暫定岸壁線）の別の設定方法）
　上述の説明では、暫定初期情報（暫定岸壁線）を、ユーザの操作入力によって設定した。しかしながら、目標物の特徴情報に対する過去のデータから、暫定初期情報を設定することも可能である。
　図１９は、目標物の特徴情報の過去の位置座標から暫定初期情報を設定する処理を示すフローチャートである。なお、ここでは、目標物の特徴情報を岸壁線とし、暫定初期情報を暫定岸壁線とする態様を説明する。
　演算処理装置は、岸壁線の過去の位置座標を記憶する。演算処理装置は、岸壁線の過去の位置座標を読み出す（Ｓ６１）。演算処理装置は、船舶（自船）の位置座標を取得する（Ｓ６２）。船舶の位置座標の取得は、例えば、上述のＧＮＳＳ信号の測位技術を用いることによって実現できる。
　演算処理装置は、これらの位置座標を用いて、船舶に対する岸壁線の相対位置を算出する（Ｓ６３）。演算処理装置は、相対位置から暫定岸壁線を設定する（Ｓ６４）。例えば、演算処理装置は、相対位置を、船舶を基準とする距離および方位によって設定されるベクトル量に変換し、暫定岸壁線を設定する。
　なお、ここでは、岸壁線の過去の位置座標を用いる態様を示した。しかしながら、岸壁線に基準局を設定し、船舶を移動局として、ＤＧＰＳやＲＴＫの技術等を用いて、相対位置を検出し、暫定岸壁線を設定することも可能である。また、岸壁線の座標を外部から受信して、暫定岸壁線を設定することも可能である。
　また、上述の説明では、暫定初期情報を基準にして、計測情報から初期情報を設定する態様を示した。しかしながら、暫定初期情報をそのまま初期情報に設定してもよい。特に、上述のＧＮＳＳ信号の測位技術を用いる場合、暫定初期情報は、誤差が少ないので、そのまま初期情報に用いてもよい。
　また、上述の説明では、岸壁を対象とする例を示した。しかしながら、桟橋、他船等、船舶が停泊する対象であれば、上述の構成および処理を適用できる。
　また、上述の説明では、特徴情報として、直線（線分）を対象とする例を示した。しかしながら、点、面、曲線を特徴情報とすることも可能であり、これらの場合も、上述の構成、処理を適用できる。
１０、１０ｅ、１０ｆ：船舶航行支援装置
２０：暫定初期情報設定部
２０ｅ、２０ｆ：暫定岸壁情報設定部
２１：カメラ
２２：操作入力部
２３：暫定初期情報設定部
２３ｅ：暫定岸壁線設定部
３０、３０ｅ、３０ｆ：計測部
３１：測距部
３２：姿勢計測部
３３：計測情報生成部
３３ｅ、３３ｆ：計測線生成部
３４：位置計測部
４０：演算部
４０ｅ：演算部
４０ｆ：演算部
４１：初期特徴情報設定部
４１ｅ、４１ｆ：初期岸壁線設定部
４２：特徴情報更新部
４２ｅ、４２ｆ：岸壁情報更新部
８１、８２、８３、８４：特徴点
９０：岸壁
１００：船舶
２３１ｆ：暫定岸壁線設定部
２３２ｆ：暫定岸壁基準点設定部
２３３ｆ：岸壁基準点情報設定部
４２１：差分算出部
４２２：重付係数設定部
４２３：特徴情報算出部
４２３ｅ、４２３ｆ：岸壁線算出部
４２４ｆ：岸壁基準点算出部
９１０：実岸壁線
９２０：岸壁線
９２９：岸壁基準点
９３１、９３２、９３３、９３４：計測線

Claims (22)

  1. 　船舶の停泊目標である目標物を含む領域に対する測距結果を用いて、前記目標物に対する計測情報を得る計測部と、
    　前記目標物に対する初期の特徴情報または前記目標物に対する更新前の特徴情報と前記計測情報とを用いて、前記目標物に対する特徴情報を更新する特徴情報更新部と、
    　を備える、船舶航行支援装置。
  2. 　請求項１に記載の船舶航行支援装置であって、
    　前記特徴情報更新部は、
    　　前記初期の特徴情報または前記更新前の特徴情報と複数の前記計測情報のそれぞれとの差分を算出する差分算出部と、
    　　前記差分を用いて、前記複数の計測情報のそれぞれに対する重付係数を設定する重付係数設定部と、
    　　前記重付係数と前記複数の計測情報とを用いて、更新後の特徴情報を算出する特徴情報算出部と、
    　を備える、船舶航行支援装置。
  3. 　請求項２に記載の船舶航行支援装置であって、
    　前記重付係数設定部は、
    　　前記重付係数として、
    　　前記目標物と前記船舶との距離に対して設定される第１重付係数と、
    　　前記船舶を基準とする前記目標物の方位に対して設定される第２重付係数と、を設定し、
    　前記特徴情報算出部は、前記第１重付係数と前記第２重付係数とを用いて、前記更新後の特徴情報を算出する、
    　船舶航行支援装置。
  4. 　請求項２または請求項３に記載の船舶航行支援装置であって、
    　前記特徴情報算出部は、
    　　更新前の特徴情報と、算出した特徴情報と、を用いて、前記更新後の特徴情報を算出する、
    　船舶航行支援装置。
  5. 　請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の船舶航行支援装置であって、
    　前記計測部は、
    　　前記目標物を含む領域の三次元測距を行う測距部と、
    　　前記三次元測距の結果を用いて、前記計測情報を生成する計測情報生成部と、
    　を備える、船舶航行支援装置。
  6. 　請求項５に記載の船舶航行支援装置であって、
    　前記測距部は、光学測距計を備える、
    　船舶航行支援装置。
  7. 　請求項５または請求項６に記載の船舶航行支援装置であって、
    　前記計測部は、
    　　前記船舶の姿勢を計測する姿勢計測部を備え、
    　前記計測情報生成部は、
    　　前記三次元測距の結果と前記姿勢とを用いて、前記計測情報を生成する、
    　を備える、船舶航行支援装置。
  8. 　請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の船舶航行支援装置であって、
    　前記目標物の特徴情報は、前記船舶と前記目標物との位置関係によって決まるベクトル量である、
    　船舶航行支援装置。
  9. 　請求項８に記載の船舶航行支援艘装置であって、
    　前記目標物は、岸壁であり、
    　前記目標物の特徴情報は、前記ベクトル量からなる岸壁線を含む、
    　船舶航行支援装置。
  10. 　請求項９に記載の船舶航行支援装置であって、
    　前記目標物の特徴情報は、岸壁基準点の座標を含む、
    　船舶航行支援装置。
  11. 　請求項１０に記載の船舶航行支援装置であって、
    　前記計測部は、
    　　前記船舶の位置を計測する位置計測部を備え、
    　前記特徴情報更新部は、
    　　前記船舶の姿勢および位置と、前記岸壁線とを用いて、前記岸壁基準点を更新する、
    　船舶航行支援装置。
  12. 　請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載の船舶航行支援装置であって、
    　前記目標物の特徴情報に対する暫定初期情報の指定を受ける暫定初期情報設定部と、
    　前記暫定初期情報と前記計測情報とを用いて、前記目標物に対する初期の特徴情報を設定する初期特徴情報設定部と、
    　を備える、船舶航行支援装置。
  13. 　船舶の停泊目標である目標物を含む領域に対する測距結果を用いて、前記目標物に対する計測情報を得て、
    　前記目標物に対する初期の特徴情報または前記目標物に対する更新前の特徴情報と前記計測情報とを用いて、前記目標物に対する特徴情報を更新する、
    　船舶航行支援方法。
  14. 　請求項１３に記載の船舶航行支援方法であって、
    　　前記初期の特徴情報または前記更新前の特徴情報と複数の前記計測情報のそれぞれとの差分を算出し、
    　　前記差分を用いて、前記複数の計測情報のそれぞれに対する重付係数を設定し、
    　　前記重付係数と前記複数の計測情報とを用いて、更新後の特徴情報を算出する、
    　船舶航行支援方法。
  15. 　請求項１４に記載の船舶航行支援方法であって、
    　前記重付係数として、
    　　前記目標物と前記船舶との距離に対して設定される第１重付係数と、
    　　前記船舶を基準とする前記目標物の方位に対して設定される第２重付係数と、を設定し、
    　前記第１重付係数と前記第２重付係数とを用いて、前記更新後の特徴情報を算出する、
    　船舶航行支援方法。
  16. 　請求項１４または請求項１５に記載の船舶航行支援方法であって、
    　更新前の特徴情報と、算出した特徴情報と、を用いて、前記更新後の特徴情報を算出する、
    　船舶航行支援方法。
  17. 　請求項１３乃至請求項１６のいずれかに記載の船舶航行支援方法であって、
    　前記目標物の特徴情報に対する暫定初期情報の指定を受けつけ、
    　前記暫定初期情報と前記計測情報とを用いて、前記目標物に対する初期の特徴情報を設定する、
    　船舶航行支援方法。
  18. 　船舶の停泊目標である目標物を含む領域に対する測距結果を用いて、前記目標物に対する計測情報を得て、
    　前記目標物に対する初期の特徴情報または前記目標物に対する更新前の特徴情報と前記計測情報とを用いて、前記目標物に対する特徴情報を更新する、
    　処理を、演算処理装置に実行させる、船舶航行支援プログラム。
  19. 　請求項１８に記載の船舶航行支援プログラムであって、
    　　前記初期の特徴情報または前記更新前の特徴情報と複数の前記計測情報のそれぞれとの差分を算出し、
    　　前記差分を用いて、前記複数の計測情報のそれぞれに対する重付係数を設定し、
    　　前記重付係数と前記複数の計測情報とを用いて、更新後の特徴情報を算出する、
    　処理を、演算処理装置に実行させる、船舶航行支援プログラム。
  20. 　請求項１９に記載の船舶航行支援プログラムであって、
    　前記重付係数として、
    　　前記目標物と前記船舶との距離に対して設定される第１重付係数と、
    　　前記船舶を基準とする前記目標物の方位に対して設定される第２重付係数と、を設定し、
    　前記第１重付係数と前記第２重付係数とを用いて、前記更新後の特徴情報を算出する、
    　処理を、演算処理装置に実行させる、船舶航行支援プログラム。
  21. 　請求項１９または請求項２０に記載の船舶航行支援プログラムであって、
    　更新前の特徴情報と、算出した特徴情報と、を用いて、前記更新後の特徴情報を算出する、
    　処理を、演算処理装置に実行させる、船舶航行支援プログラム。
  22. 　請求項１９乃至請求項２０のいずれかに記載の船舶航行支援プログラムであって、
    　前記目標物の特徴情報に対する暫定初期情報の指定を受けつけ、
    　前記暫定初期情報と前記計測情報とを用いて、前記目標物に対する初期の特徴情報を設定する、
    　処理を、演算処理装置に実行させる、船舶航行支援プログラム。
PCT/JP2021/026771 2020-08-24 2021-07-16 船舶航行支援装置、船舶航行支援方法、および、船舶航行支援プログラム WO2022044608A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020237008047A KR20230054843A (ko) 2020-08-24 2021-07-16 선박 항행 지원 장치, 선박 항행 지원 방법, 및, 선박 항행 지원 프로그램
EP21861037.6A EP4202360A4 (en) 2020-08-24 2021-07-16 SHIP NAVIGATION ASSISTANCE DEVICE, SHIP NAVIGATION ASSISTANCE METHOD, AND SHIP NAVIGATION ASSISTANCE PROGRAM
CN202180034338.7A CN115551779A (zh) 2020-08-24 2021-07-16 船舶航行支援装置、船舶航行支援方法以及船舶航行支援程序
JP2022545531A JPWO2022044608A1 (ja) 2020-08-24 2021-07-16
US18/174,400 US20230221138A1 (en) 2020-08-24 2023-02-24 Ship navigation assistance device, ship navigation assistance method, and ship navigation assistance program

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020140550 2020-08-24
JP2020-140550 2020-08-24

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US18/174,400 Continuation-In-Part US20230221138A1 (en) 2020-08-24 2023-02-24 Ship navigation assistance device, ship navigation assistance method, and ship navigation assistance program

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022044608A1 true WO2022044608A1 (ja) 2022-03-03

Family

ID=80355038

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/026771 WO2022044608A1 (ja) 2020-08-24 2021-07-16 船舶航行支援装置、船舶航行支援方法、および、船舶航行支援プログラム

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20230221138A1 (ja)
EP (1) EP4202360A4 (ja)
JP (1) JPWO2022044608A1 (ja)
KR (1) KR20230054843A (ja)
CN (1) CN115551779A (ja)
WO (1) WO2022044608A1 (ja)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007041499A (ja) * 2005-07-01 2007-02-15 Advanced Telecommunication Research Institute International 雑音抑圧装置、コンピュータプログラム、及び音声認識システム
JP2007106397A (ja) * 2005-09-15 2007-04-26 Yamaha Motor Co Ltd 着岸支援装置およびそれを備えた船舶
JP2012161444A (ja) * 2011-02-07 2012-08-30 Hitachi Medical Corp Ｘ線ｃｔ装置
JP2019079352A (ja) * 2017-10-25 2019-05-23 新日鐵住金株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS50244B1 (ja) 1970-08-04 1975-01-07

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007041499A (ja) * 2005-07-01 2007-02-15 Advanced Telecommunication Research Institute International 雑音抑圧装置、コンピュータプログラム、及び音声認識システム
JP2007106397A (ja) * 2005-09-15 2007-04-26 Yamaha Motor Co Ltd 着岸支援装置およびそれを備えた船舶
JP5000244B2 (ja) 2005-09-15 2012-08-15 ヤマハ発動機株式会社 着岸支援装置およびそれを備えた船舶
JP2012161444A (ja) * 2011-02-07 2012-08-30 Hitachi Medical Corp Ｘ線ｃｔ装置
JP2019079352A (ja) * 2017-10-25 2019-05-23 新日鐵住金株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
CN115551779A (zh) 2022-12-30
JPWO2022044608A1 (ja) 2022-03-03
EP4202360A4 (en) 2024-09-25
EP4202360A1 (en) 2023-06-28
US20230221138A1 (en) 2023-07-13
KR20230054843A (ko) 2023-04-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8614670B2 (en) Input device and data processing system
US6993450B2 (en) Position and orientation determination method and apparatus and storage medium
US8700356B2 (en) Apparatus and method sensing motion
US8868368B2 (en) Motion smoothing in 3-D position sensing apparatus
US20100156785A1 (en) Input device and data processing system
JP7138706B2 (ja) 表示データ生成装置
US11964737B2 (en) Ship information displaying system, ship information displaying method and image generating device
US20220001970A1 (en) Control target generation device and ship-steering control device
US9646424B2 (en) Methods and processes for interactive display of three dimensional covariance
WO2022044608A1 (ja) 船舶航行支援装置、船舶航行支援方法、および、船舶航行支援プログラム
CN102096918A (zh) 一种交会对接用相机内参数的标定方法
US20130257714A1 (en) Electronic device and display control method
WO2022044609A1 (ja) 船舶航行支援装置、船舶航行支援方法、および、船舶航行支援プログラム
WO2020100617A1 (ja) 自動走行制御装置、自動走行制御方法および自動走行制御用プログラム
WO2022249630A1 (ja) 船舶航行支援装置、船舶航行支援方法、および、船舶航行支援プログラム
US20150035749A1 (en) Information processing device, information processing method, and program
JP2019207181A (ja) 方位角較正システムおよび方位角較正方法
JP4677613B2 (ja) 三次元形状測定システム
JP5875248B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム
JP2001091622A (ja) 目標位置観測装置
US20240248489A1 (en) Ship body control device, ship body control system, ship body control method and ship body control program
JP6227950B2 (ja) センサの指向制御方法と装置
JP2016522389A (ja) 磁気ヘディングの計算
JP4588995B2 (ja) 多次元物理量測定装置、多次元物理量測定方法、および多次元物理量の演算プログラム
JP2953285B2 (ja) ポインティング装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21861037

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022545531

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20237008047

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2021861037

Country of ref document: EP

Effective date: 20230324