WO2022014080A1 - 飛行体および導通検査方法 - Google Patents

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WO2022014080A1
WO2022014080A1 PCT/JP2021/006469 JP2021006469W WO2022014080A1 WO 2022014080 A1 WO2022014080 A1 WO 2022014080A1 JP 2021006469 W JP2021006469 W JP 2021006469W WO 2022014080 A1 WO2022014080 A1 WO 2022014080A1
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WO
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conductive member
flying object
support rod
rod
conductor
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PCT/JP2021/006469
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雄一 福島
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株式会社福島三技協
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    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B64U20/80—Arrangement of on-board electronics, e.g. avionics systems or wiring
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
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    • G01R31/54—Testing for continuity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/25—UAVs specially adapted for particular uses or applications for manufacturing or servicing
    • B64U2101/26—UAVs specially adapted for particular uses or applications for manufacturing or servicing for manufacturing, inspections or repairs
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/70—Wind energy
    • Y02E10/72—Wind turbines with rotation axis in wind direction

Definitions

  • the present invention relates to an air vehicle and a continuity inspection method, and more particularly to an air vehicle provided with a conductive member for contacting with a conductor of a structure, and a continuity inspection method using the air vehicle.
  • lightning strike countermeasures have been taken for tall structures such as iron pillars of power transmission lines, high-rise buildings, and wings such as wind turbines.
  • the wings of a wind turbine are provided with a receptor (metal lightning receiving part) and a lightning conductor (down conductor) for receiving lightning strikes.
  • a lightning strike countermeasure it is necessary to inspect the continuity of the receptor and the down conductor.
  • the present invention provides the following items.
  • (Item 1) The main body of the aircraft and A conductive member for contacting the conductor of the structure, A flying object comprising a moving mechanism capable of moving the conductive member between a distal position and a proximal position of the flying object body.
  • the movement mechanism is A support rod that supports the conductive member and The flying object according to item 1, further comprising a rod moving means capable of moving the support rod in the distal direction.
  • the movement mechanism is A stretchable support rod that supports the conductive member, The flying object according to item 1, further comprising a rod expanding / contracting means for expanding / contracting the support rod.
  • the telescopic support rod The first rod connected to the conductive member and Item 3.
  • the connecting member comprises a plurality of flexible members.
  • Item 5 The flying object according to item 5, wherein the plurality of flexible members are arranged around the axis of the support rod at intervals of a predetermined angle.
  • the conductive member includes at least one of a wire mesh, a polishing member, a striped steel plate, a scrubbing brush, and a punching board.
  • (Item 11) Item 1 to 10, wherein the moving mechanism moves the conductive member in a substantially vertical direction of the main body of the flying object, and the distal position is a position in the substantially vertical direction upward with respect to the proximal position.
  • the flying object described in any one of the items.
  • (Item 12) A method of performing a continuity inspection on the structure using the flying object according to any one of items 1 to 11. Moving the flying object to a position below the conductor of the structure while the conductive member is in the proximal position. A method comprising moving the conductive member to the distal position to bring the conductive member into contact with a conductor of the structure to perform a continuity test.
  • an air vehicle capable of safely and easily performing a continuity inspection of a structure and a continuity inspection method using such an air body.
  • FIG. 1A and 1B are perspective views for explaining the flying object 100 according to the first embodiment of the present invention
  • FIG. 1A shows the appearance of the flying object 100
  • FIG. 1B shows conductivity from the flying object 100.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a specific configuration of the moving mechanism 130 of the flying object 100 shown in FIG. 1
  • FIG. 2A is a side view of the flying object 100 of FIG. 1 as viewed from the A direction.
  • 2 (b) is a vertical sectional view of the housing 110b shown in FIG. 2 (a).
  • FIG. 3 is a diagram for explaining a method of performing an energization inspection of a receptacle or the like using the flying object 100 shown in FIG. 1, and FIG.
  • FIG. 3A shows an ascending / descending operation of the flying object 100 of FIG. 3
  • FIG. 4A shows the operation of the upward movement of the conductive member 120 of the flying object 100 of FIG. 4A and 4B are views for explaining the moving mechanism 131 of the flying object 101 according to the first modification of the first embodiment
  • FIG. 4A is a side view of the flying object 101
  • FIG. 4B is FIG. It is a vertical sectional view of the housing 110b shown in (a).
  • 5A and 5B are views for explaining a rotation mechanism 132d for rotating the conductive member 120 of the flying object 102 according to the second modification of the first embodiment
  • FIG. 5A is a side view of the flying object 102
  • FIG. (B) is a vertical sectional view of the housing 110b shown in FIG.
  • FIG. 6A and 6B are perspective views for explaining the flying object 200 according to the second embodiment of the present invention
  • FIG. 6A shows the appearance of the flying object 200
  • FIG. 6B shows conductivity from the flying object 200.
  • the structure of the connecting member 230c is shown by separating the member 120.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining a specific configuration of the moving mechanism 230 of the flying object 200 shown in FIG. 6, and
  • FIG. 7A is a side view of the flying object 200 of FIG. 6 as viewed from the A direction.
  • 7 (b) is a vertical sectional view of the housing 110b shown in FIG. 7 (a).
  • FIG. 8A is a diagram for explaining a conduction method of a receptacle or the like using the flying object 300 according to the third embodiment of the present invention, and FIG. 8A (a) shows an ascending / descending operation of the flying object 300, FIG. 8A (b). ) Indicates an operation of fixing the conductive member 120 of the flying object 300 to the receptacle.
  • FIG. 8B is a diagram for explaining a conduction method of a receptacle or the like using the flying object 300 according to the third embodiment of the present invention, and FIG. 8B (c) shows the flying object 300 with the conductive member fixed to the receptacle. 8B (d) shows the operation of releasing the fixing between the conductive member and the receptor after the continuity inspection, and the operation of separating the conductive member from the wind turbine blade.
  • An object of the present invention is to provide an air vehicle capable of safely and easily performing a continuity inspection of a structure.
  • the main body of the aircraft and A conductive member for contacting the conductor of the structure The above problem is solved by providing an air vehicle provided with a moving mechanism capable of moving the conductive member between the distal position and the proximal position of the air vehicle body.
  • the conductive member for contacting the conductor of the structure can be moved between the distal position and the proximal position of the flying object body by the moving mechanism, so that it is conductive.
  • the moving mechanism By moving the flying object to the position below the conductor of the structure with the sex member in the proximal position, and then moving the conductive member from the proximal position to the distal position, the conductive member becomes the conductor of the structure. It is possible to perform a continuity inspection by contacting them.
  • the conductive member of the flying object and the conductor of the structure can be brought into contact with each other at least by the action of moving the conductive member from the proximal position to the distal position of the flying body body, and at this time, the flight There is almost no risk that the body body will collide with the structure, and the conductive member of the flying object and the conductor of the structure can be brought into contact with each other safely and easily.
  • the flying object of the present invention has a conductive member for bringing the conductive member into contact with the conductor of the structure, and a moving mechanism capable of moving the conductive member between the distal position and the proximal position of the flying object body.
  • a conductive member for bringing the conductive member into contact with the conductor of the structure
  • a moving mechanism capable of moving the conductive member between the distal position and the proximal position of the flying object body.
  • the specific configuration of the conductive member and the moving mechanism and further, other configurations in the flying object are not particularly limited and may be arbitrary.
  • the body of the flying object can be in any form.
  • it may be a helicopter or a multicopter such as a drone.
  • the main body of the flying object may be a manned flying object or an unmanned flying object.
  • it is an unmanned aerial vehicle such as a drone that can be remotely controlled. By using an unmanned aircraft, it is possible to safely perform a continuity inspection.
  • the conductive member may have any other configuration as long as it is a member having conductivity for contacting the conductor of the structure.
  • the material of the conductive member is not limited to metal as long as it is conductive, and carbon or plastic may be used, and more specific members are wire mesh, striped steel plate, and needle-shaped metal (gold shaving or metal brush). , Conductive rubber, conductive sponge, conductive wire (electric wire, conductive fiber, conductive spring), conductive grease or oil, polishing member, and punching board.
  • the shape and size of the conductive member may be arbitrary according to the size and shape of the conductor of the structure to be contacted.
  • the shape of the surface of the conductive member in contact with the conductor may be a substantially polygonal shape (triangle, quadrangle, pentagon, etc.) or a substantially circular shape (circular shape, elliptical shape, etc.). .. It is better to have a large conductive member in terms of increasing the contact area of the structure with the conductor, but if it is made larger, it will become heavier and the flight will become unstable due to the influence of the wind, so set it in consideration of the balance between the two. Can be done.
  • the conductor of the structure in the embodiment is a receptor of the wind turbine blade
  • the size of the surface to be contacted with the receptor of the conductive member is about 70cm 2 ⁇ about 2500 cm 2.
  • it has a substantially circular shape of about 700 cm 2 (diameter about 30 cm).
  • the present invention is not limited to this.
  • the conductive member may be provided with a fixing means for fixing to the conductor of the structure.
  • the fixing means may have any configuration.
  • the fixing means may be, for example, a magnetic force generating mechanism for fixing to the conductor by the force of a magnetic force, a conductive adhesive tape or the like, or suction fixing by an air suction means.
  • the moving mechanism can be of any form as long as it is possible to move the conductive member between the distal and proximal positions of the body of the flying object.
  • the moving mechanism may include a support rod that supports the conductive member and a rod moving means that can move the support rod in the distal direction, or the moving mechanism supports the conductive member. It may be provided with a support rod that can be expanded and contracted, and a rod expansion and contraction means for expanding and contracting the support rod.
  • the stretchable support rod may include at least a first rod connected to the conductive member and a second rod that accommodates the first rod so as to be protruding and immersive. That is, the moving mechanism is configured such that the support rod extends by projecting the first rod with respect to the second rod, and the support rod contracts by immersing the first rod with respect to the second rod. You may.
  • the distance traveled by the moving mechanism between the distal and proximal positions of the conductive member can be arbitrary.
  • the moving distance between the distal position and the proximal position is about 30 cm to about 150 cm.
  • the moving direction of the conductive member by the moving mechanism can be any form.
  • the moving direction of the conductive member may be, for example, a substantially vertical direction of the main body of the flying object or a substantially horizontal direction.
  • the moving mechanism moves the conductive member in a substantially vertical direction of the vehicle body. Since a flying object such as a drone can easily move in a substantially vertical direction with respect to a movement in a substantially horizontal direction, the moving mechanism can move the conductive member in a substantially vertical direction of the main body of the flying object.
  • the flying body may collide with the structure even if the flying body is shaken in the substantially horizontal direction due to a crosswind or the like. It will be possible to avoid it.
  • the distal position may be a position substantially vertically upward with respect to the proximal position, or a substantially vertical downward direction. It may be the position of.
  • the moving mechanism moves the conductive member in the substantially vertical direction of the main body of the flying object, and the distal position is a position in the substantially vertical direction upward with respect to the proximal position.
  • the present invention is not limited to this.
  • the support rod may further be provided with a fixing means for fixing the conductive member to the conductor.
  • the fixing means may have any configuration.
  • the fixing means may be, for example, a clamp provided with a link mechanism, or may be suction fixing by an air suction means.
  • the support rod may be removable to the flying object.
  • attachment / detachment to / from the flying object is configured to be operable based on a wireless or wired command signal.
  • connection structure between the conductive member and the support rod may be in any form.
  • the connection between the conductive member and the support rod may be connected by a connecting member so that the posture of the conductive member with respect to the support rod (rotation direction and rotation angle with respect to the support rod) is fixed, or the conductive member may be connected.
  • the member and the support rod may be connected by a connecting member so that the posture of the conductive member with respect to the support rod (rotation direction and rotation angle with respect to the support rod) can be arbitrarily changed.
  • the connecting member for connecting the conductive member so that the posture of the conductive member with respect to the support rod can be arbitrarily changed may be, for example, a universal joint including a ball joint or a universal joint, or a plurality of flexible members.
  • a plurality of flexible members may be arranged around the axis of the support rod at intervals of a predetermined angle.
  • the flexible member can be in any form.
  • it may be a spring member such as a leaf spring or a coil spring, it may be an elastic wire (metal, resin, etc.), a rubber strut or air tube, an electric or air cylinder, etc. It may be a sponge or the like, or it may be a support column provided with a parallel link mechanism.
  • the number of flexible members may be arbitrary as long as there are a plurality of flexible members. For example, it may be two, three, or four or more. By increasing the number of flexible members, the orientation of the posture can be displaced in various directions. Also, the angular spacing when arranging the flexible member around the axis of the support rod can be arbitrary. In a preferred embodiment, the angles at which the plurality of flexible members are placed about the axis of the support rod are uniform. By evenly arranging the plurality of flexible members around the axis of the support rod in this way, the conductor is conductive in the direction corresponding to the direction of the angle of the force regardless of the direction of the angle of the force applied to the conductive member.
  • the conductive member when the conductive member is moved from the lower side to the upper side by moving the support rod and brought into contact with the wind turbine blade, the vehicle body may move laterally due to a force such as a crosswind.
  • the conductive member can maintain the state of being in contact with the wind turbine blade.
  • the present invention is not limited to this. The angles between adjacent flexible members may be arranged at different angles.
  • a force is applied in any direction, such as a ball joint or a plurality of flexible members arranged around the axis of a support rod at predetermined angular intervals.
  • the one that can be easily achieved by rotation (displacement) is adopted.
  • a plurality of flexible members as elastic wires or spring members, it is possible to exert a force to return to the original posture even if the posture of the conductive member changes due to the application of an external force. ..
  • a universal joint such as a ball joint.
  • the flying object may be provided with a rotation mechanism for rotating the conductive member.
  • the specific configuration of the rotation mechanism may be arbitrary.
  • the rotation mechanism has a structure in which the support rod can rotatably accommodate the rotary shaft, a conductive member is supported at one end of the rotary shaft accommodated in the support rod, and the rotation of the motor is performed at the other end of the rotary shaft.
  • a motor may be connected to a shaft, or is a rod rotating means for rotating the support rod, which rotatably holds the rod moving means for raising and lowering the support rod, and rotates the support rod together with the rod moving means. It may be a built-in one, a connecting member connecting the support rod and the conductive member may be provided with a rotation mechanism, or the conductive member itself may be provided with a rotation mechanism. May be good.
  • the rotation speed of the conductive member and the like can be appropriately adjusted depending on the material of the conductive member and the condition of the object to be removed.
  • Another object of the present invention is to provide a method capable of safely and easily inspecting the continuity of a conductor of a structure. It is a method of performing a continuity inspection on a structure using the above-mentioned flying object. Moving the flying object to the lower position of the conductor of the structure with the conductive member in the proximal position, It solves the above problem by providing a method including performing a continuity test by bringing the conductive member into contact with the conductor of the structure by moving the conductive member to a distal position. ..
  • the structure and its conductor are not particularly limited and may be arbitrary.
  • the structure is a tall structure such as an iron pillar of a transmission line, a high-rise building, or a wind turbine
  • the conductor of the structure is, for example, a lightning rod provided at the tip of an iron pillar of a transmission line or the roof of a high-rise building.
  • a receptacle provided at the tip of the wind turbine blade of the wind turbine.
  • the moving mechanism includes a support rod that supports the conductive member and a rod moving means that can move the support rod in the distal direction.
  • the posture of the conductive member with respect to the support rod is fixed.
  • a moving mechanism including a stretchable support rod for supporting the conductive member and a rod expanding / contracting means for expanding / contracting the support rod is shown. ..
  • a flying object provided with a rotation mechanism for rotating the conductive member is mentioned.
  • a rotation mechanism for rotating the conductive member.
  • a conductive member is supported at one end of the rotation shaft, and the rotation shaft of the motor is connected to the other end of the rotation shaft.
  • the posture of the conductive member with respect to the support rod can be arbitrarily changed.
  • a connecting member for connecting the conductive member to the support rod so that its posture can be arbitrarily changed a member provided with a plurality of flexible members is mentioned.
  • FIG. 1A and 1B are perspective views for explaining the flying object 100 according to the first embodiment of the present invention, FIG. 1A shows the appearance of the flying object 100, and FIG. 1B shows conductivity from the flying object 100. The state where the member 120 is separated is shown.
  • the flying object 100 of the first embodiment has a flying object main body 110, a conductive member 120 which is a tentacle for contacting a conductor of a structure, and a conductive member 120.
  • a moving mechanism 130 that is movable between the distal position and the proximal position of the main body 110 is provided.
  • the airframe body 110 includes a housing 110b, four thrust generating units 110a, and four support arms 110d that support the four thrust generating parts 110a with respect to the housing 110b.
  • each thrust generation unit 110a has a propeller 111 and a drive motor 112.
  • the root portion of each support arm 110d is fixed to the housing 110b.
  • a drive motor 112 is attached to the tip of each support arm 110d, and a propeller 111 is attached to the rotation shaft of each drive motor 112.
  • the controller 10a and the battery 10b are mounted on the housing 110b.
  • the battery 10b is a power source for driving the drive motor 112, and further serves as a power source for the drive unit (not shown) of the moving mechanism 130.
  • the controller 10a includes a wireless communication unit, and is a control unit that controls the flight of the flying object 100 by receiving an operation signal from an unrelated remote controller and controlling the rotation speeds of the four drive motors 112. The control unit also controls the drive unit (not shown) of the movement mechanism 130 to control the movement of the conductive member 120.
  • thrust generators and support arms In the embodiment shown in the figure, it is described as having four thrust generators and support arms, but the present invention is not limited to this.
  • the number of thrust generating portions and support arms is arbitrary, and may be, for example, 4 or less (for example, 2) or 5 or more (for example, 8).
  • the conductive member 120 is electrically connected to a measuring device on the ground by a measuring cable (not shown), and is made of wire mesh here for weight reduction.
  • the conductive member 120 is not limited to the one made of wire mesh, but may be made of other metal members such as a striped steel plate, a scrubbing brush, and a punching board.
  • the moving mechanism 130 is mounted on the housing 110b of the flying object main body 110, and supports the support rod 130a for supporting the conductive member 120 and the support rod 130a in the distal direction (housing). It has a rod moving means 130b that can move upward) of the body 110b.
  • the conductive member 120 and the support rod 130a are connected by a connecting member 130c so that the posture of the conductive member 120 with respect to the support rod 130a is fixed.
  • the connecting member 130c is a metal tubular member fitted to the tip of the support rod 130a, and a wire mesh member as a conductive member 120 is attached to the upper surface of the tubular member such as a fixing screw, brazing, welding, or an adhesive. It is fixed at.
  • the connecting member 130c does not have to be a metal tubular member, and may be a resin member as long as the conductive member 120 and the support rod 130a can be connected, or a solid member instead of the tubular member. But it may be.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a specific configuration of the moving mechanism 130 of the flying object 100 shown in FIG. 1, and FIG. 2A is a side view of the flying object 100 of FIG. 1 as viewed from the A direction.
  • 2 (b) is a vertical cross-sectional view of the housing 110b shown in FIG. 2 (a), and shows a specific configuration of the rod moving means 130b housed inside the housing 110b.
  • the propeller 111, the drive motor 112, and the support arm 110d on the front side are omitted for the sake of simplification of the drawings.
  • the support rod 130a of the moving mechanism 130 is attached to the housing 110b so as to be slidable in a substantially vertical direction of the flying object main body 110, and penetrates the housing 110b.
  • the rod moving means 130b of the moving mechanism 130 has a pair of rollers 31a and 31b and roller bearings 32a and 32b, respectively.
  • the pair of rollers 31a and 31b are arranged in the housing 110b so as to face each other with the support rod 130a interposed therebetween, and each of the rollers 31a and 31b is a roller bearing 32a mounted inside the housing 110b. , 32b rotatably supported.
  • the rod moving means 130b causes the pair of rollers 31a and 31b to rotate in one direction and vice versa so that the support rods 130a sandwiched between the rollers 31a and 31b move up and down in a substantially vertical direction.
  • the driving means of the rollers 31a and 31b may be a motor provided outside the rollers 31a and 31b, but from the viewpoint of the arrangement space, the driving means of the rollers 31a and 31b are built in the rollers 31a and 31b. It is preferably a motor.
  • the motor which is the driving means of the rollers 31a and 31b, is supplied with electric power from the battery 10b and is controlled by the controller 10a.
  • the rod moving means 130b may use a pinion (circular gear) instead of the pair of rollers 31a and 31b.
  • the support rod 130a has a rack (slender flat plate shape) that engages with the pinion. It is necessary to attach (a tooth that meshes with the pinion's tooth) to the member.
  • a metal material such as iron, aluminum, stainless steel, and titanium
  • a hard resin material such as PVC (polyvinyl chloride), PS (polystyrene), ABS ( Acrylonitrile, butadiene, styrene), PMMA (polymethylmethacrylate), etc.
  • PVC polyvinyl chloride
  • PS polystyrene
  • ABS Acrylonitrile, butadiene, styrene
  • PMMA polymethylmethacrylate
  • FIG. 3 is a diagram for explaining a method of performing an energization inspection of a receptacle or the like using the flying object 100 shown in FIG. 1, and FIG. 3A shows an ascending / descending operation of the flying object 100 of FIG. 3 (b) shows the operation of the upward movement of the conductive member 120 of the flying object 100 of FIG.
  • a method of performing a continuity inspection on a structure such as a wind turbine wing of a wind turbine using the flying object 100 shown in FIG. 1 includes at least the following first and second steps.
  • the first step is a step of moving the flying object 100 to a lower position of the conductor of the structure while holding the conductive member 120 at a position proximal to the flying body main body 110.
  • the conductor of the structure is the receptor Lc of the wind turbine blade Wb, and the operation of the flying object 100 is performed by the wireless remote controller.
  • the controller 10a of the flying object 100 controls the thrust (rotational speed of the drive motor 112) in the four thrust generating units 110a according to the operation signal from the wireless remote controller (not shown), and further, the rod moving means 130b according to the operation signal.
  • the elevating and lowering of the support rod 130a by the pair of rollers 31a and 31b is controlled.
  • the flight of the flying object 100 and the movement of the conductive member 120 are performed as intended by the operator.
  • the flying object 100 holds the conductive member 120 at the position closest to the housing 110b of the flying object 100 (proximal position with respect to the flying object main body 110) by the operation of the operator, and the ground surface is in a stable state. It takes off from Gr and flies to a position near the lower side of the receptacle Lc located at the lower end of the wind turbine blade Wb (see FIG. 3A). Then, preferably, the flying object 100 is levitated (hovering) at a position near the lower side.
  • the proximal position of the conductive member is the position of the conductive member 120 in which the distance between the receptor contact surface of the conductive member 120 and the upper surface of the housing 110b is about 0 cm to about 70 cm in the flying object 100.
  • the position near the lower side of the receptor Lc is the position of the flying object 100 in which the distance between the receptor contact surface of the conductive member 120 and the lower end of the receptor Lc at the proximal position is within about 150 cm.
  • the second step is a step of moving the conductive member 120 to a position distal to the flying object main body 110 so that the conductive member 120 is brought into contact with the conductor of the structure to perform a continuity inspection.
  • the conductive member 120 is positioned from the proximal position with respect to the flying body main body 110 to the distal position with respect to the flying body main body 110 in a state where the flying object 100 is levitated to a position near the lower side of the receptacle Lc. (See FIG. 3 (b)). It was
  • the distal position is the position of the conductive member 120 in which the distance between the lower surface of the conductive member 120 and the upper surface of the housing 110b is about 30 cm to about 150 cm.
  • the conductive member 120 comes into contact with the receptor Lc of the wind turbine blade Wb while moving from the proximal position to the distal position, and the flying object An electrical connection is made between the conductive member 120 of 100 and the receptor Lc of the wind turbine blade Wb.
  • the receptacle Lc of the wind turbine blade Wb is connected to the ground measuring device via the conductive member 120 of the flying object 100 and the measuring cable (not shown), and in the ground measuring device, between the receptacle and the ground. The quality of the electrical connection via the down conductor is judged.
  • the flying object 100 is floated to a position near the lower side of the receptacle Lc. Instead of leaving it in a state, the flying object 100 may be raised toward the receptacle Lc. After the conductive member 120 is brought into contact with the receptacle Lc to perform a continuity inspection, the conductive member 120 is returned to a position proximal to the flying object main body 110 to stabilize the flying object 100, and then the flying object 100 is lowered. And land on the ground surface Gr (see FIG. 3 (a)).
  • the flying object main body 110, the conductive member 120 for contacting the conductor of the structure, and the conductive member 120 are close to the distal position of the flying object main body 100. Since it is provided with a moving mechanism 130 that can be moved to and from the position position, it is not necessary for a person to work at a high place, so that it is possible to safely perform a continuity inspection. Further, the conductive member 120 is brought into contact with the receptacle Lc in a state where the conductive member 120 is arranged at a distal position away from the flying object main body by the moving mechanism, so that the flying object main body 110 is affected by a crosswind or the like.
  • the flying object 100 of the present invention makes it possible to safely and easily perform the continuity inspection of the conductor Lc of the wind turbine blade Wb.
  • the flying object 100 is raised from below the receptor Lc to bring the conductive member 120 into contact with the receptor Lc has been described, but the present invention is not limited thereto.
  • the flying object 100 may be lowered from above the receptor Lc to bring the conductive member 120 into contact with the receptor Lc, or the flying object 100 may be moved substantially horizontally from the lateral direction of the receptor Lc to move the conductive member 120 to the receptor Lc. May be contacted with.
  • the flying object 100 is raised from below the receptor Lc to bring the conductive member 120 into contact with the receptor Lc.
  • moving the flying object 100 in the vertical direction can maintain a stable state of the flying object rather than moving the flying object 100 substantially horizontally. It is possible to bring the 100 into contact with the receptacle Lc more stably than by moving it substantially horizontally.
  • the moving mechanism 130 includes a support rod 130a for supporting the conductive member 120 and a rod moving means 130b capable of moving the support rod 130a in the distal direction.
  • the specific configuration of the moving mechanism 130 is not limited to that of the first embodiment, and the support rod itself may have a structure that can be expanded and contracted, and the moving mechanism 131 having such a configuration is provided below.
  • the flying object 101 will be described as a modification 1 of the first embodiment.
  • FIG. 4A and 4B are views for explaining the moving mechanism 131 of the flying object 101 according to the first modification of the first embodiment
  • FIG. 4A is a side view of the flying object 101
  • FIG. 4B is FIG. It is a vertical sectional view of the housing 110b shown in (a), and shows the specific structure of the support rod 131a and the rod expansion / contraction means 131b attached to the support rod 131a.
  • the propeller 111, the drive motor 112, and the support arm 110d on the front side are omitted for simplification of the drawings.
  • the flying object 101 of the first modification of the first embodiment is provided with a moving mechanism 131 having a different configuration from the moving mechanism 130 of the first embodiment.
  • the moving mechanism 131 includes a support rod 131a that can be expanded and contracted in place of the support rod 130a in the moving mechanism 130, and further, a rod expansion and contraction means that expands and contracts the support rod 131a in place of the rod moving means 130b that moves the support rod 130a. It is equipped with 131b.
  • the other configurations in the flying object 101 of the first embodiment that is, the configurations other than the support rod 131a and the rod telescopic means 131b are the same as those in the flying object 100 of the first embodiment.
  • the stretchable support rod 131a projects and projects the first rod 31a1 connected to the conductive member 120, the second rod 31a2 that accommodates the first rod 31a1 in a protruding and immersive manner, and the second rod 31a2. It includes a third rod 31a3 for immersive accommodation.
  • the first rod 31a1 is composed of a rod-shaped member
  • the second rod 31a2 and the third rod 31a3 are composed of a tubular member.
  • the material of the rod-shaped member and the tubular member the metal material shown as the constituent material of the flying object 100 of the first embodiment or the hard resin material is used.
  • the rod expansion / contraction means 131b has a housing 3a, a wire member 3d, a drive roller 3b, and a guide roller 3c.
  • the material of these members may be the above-mentioned metal material or the above-mentioned resin material.
  • the wire member 3d has flexibility enough to be wound around the main roller 3b, and further has rigidity enough to push up the conductive member 120 together with the first rod 31a1 and the second rod 31a2.
  • the drive roller 3b has a built-in motor. However, the motor for rotating the drive roller 3b is not built in the drive roller 3b, but may be provided outside the drive roller 3b. This motor is powered by the battery 10b and is controlled by the controller 10a.
  • the housing 3a of the rod expansion / contraction means 131b is attached to the lower end of the third rod 31a3, and the drive roller 3b and the guide roller 3c are arranged in the housing 3a.
  • the wire member 3d is wound around the drive roller 3b, and the tip of the wire member 3d is connected to the lower end of the first rod 31a1.
  • the guide roller 3c is arranged in the vicinity of the drive roller 3b, and guides the wire member 3d so that the wire member 3d sent out from the drive roller 3b extends along the vertical direction.
  • the first rod 31a1 is pushed by the wire member 3d and protrudes from the inside of the second rod 31a2.
  • the ascent of the first rod 31a1 with respect to the second rod 31a2 stops, and the first rod 31a1 is the third rod together with the second rod 31a2. It will rise with respect to 31a3.
  • the ascent of the second rod 31a2 with respect to the third rod 31a3 also stops.
  • the support rod 131a is a multi-stage antenna without the first rod 31a1 falling off from the second rod 31a2 or the second rod 31a2 falling off from the third rod 31a3 when the support rod 131a is extended. It is configured to expand and contract like.
  • the support rod is composed of the first to third rods, but the present invention is not limited thereto.
  • the support rod may be composed of the first and second rods, or may be composed of four or more rods.
  • the support rod 131a itself is fixed without moving to the vehicle body, so that interference with other configurations of the device is suppressed. It can be simplified.
  • the flying object 100 of the first embodiment and the flying object 101 of the modified example 1 may be provided with a rotation mechanism for rotating the conductive member 120, and the following modified example 2 may be provided.
  • Section 3 the flying object 100 of the first embodiment provided with a rotating mechanism for rotating the conductive member 120 (flying objects 102 and 103) will be described.
  • FIG. 5A and 5B are views for explaining a rotation mechanism for rotating the conductive member 120 of the flying object 102 according to the second modification of the first embodiment
  • FIG. 5A is a side view of the flying object 102
  • FIG. 5 (A) is a vertical sectional view of the housing 110b shown in FIG. 5A, showing a specific configuration of the rotation mechanism 132d for rotating the conductive member.
  • the flying object 102 has a support rod 132a including a rotating shaft 2a2 and a rotating motor 32d for rotating the rotating shaft 2a2, instead of the supporting rod 130a of the flying object 100 of the first embodiment.
  • a rotation mechanism 132d for rotating the conductive member 120 is configured by the support rod 132a and the rotary motor 32d by supporting the conductive member 120 at the substantially tip of the rotary shaft 2a2. , The same as that in the flying object 100 of the first embodiment.
  • the support rod 132a has a cylindrical support rod main body 2a1 and a rod-shaped rotary shaft 2a2 housed in the support rod main body 2a1, and the rotary shaft 2a2 can rotate in the support rod main body 2a1.
  • the upper end of the rotary shaft 2a2 protrudes from the support rod body 2a1 and is connected to the conductive member 120 by the connecting member 130c.
  • a rotary motor 32d is attached to the lower end of the support rod main body 2a1, and the rotary shaft of the rotary motor 32d is connected to the lower end of the rod-shaped rotary shaft 2a2 housed in the support rod main body 2a1.
  • the 32d is a shaft rotating means for rotating the rotating shaft 2a2.
  • the support rod 132a and the shaft rotating means 132d constitute a rotating mechanism 132d for rotating the conductive member 120.
  • the moving mechanism 132 rotates the conductive member 120 in addition to the rod moving means 130b that can move the support rod 132a in the distal direction. Since the mechanism 132d is provided, the conductive member 120 can be brought into contact with the receptacle Lc of the wind turbine blade Wb in a state where the conductive member 120 is rotated. By rotating the conductive member in this way, even if an insulating film, dust, or rust adheres to the surface of the receptacle Lc of the wind turbine blade Wb, these insulators are removed by the rotating conductive member 120. This makes it possible to more reliably inspect the electrical connection of the conductive member 120 and the receptacle Lc of the wind turbine blade Wb via the down conductor.
  • the conductive member 120 is connected to one end of the rotary shaft 2a2 rotatably housed inside the support rod main body 2a1 as the rotation mechanism 132d for rotating the conductive member 120.
  • the rotation shaft of the rotation motor 32d is connected to the other end of the rotation shaft 2a2
  • the configuration of the rotation mechanism 132d of the present invention is not limited to this.
  • the rod moving means 130b of the first embodiment may be rotated, or the conductive member 120 itself may be provided with a rotating mechanism.
  • the flying object As 100 to 103, the posture of the conductive member 120 with respect to the support rod is fixed, but the flying object is not limited to the one in which the posture of the conductive member with respect to the support rod is fixed.
  • the posture of the conductive member with respect to the support rod (rotation direction and rotation angle with respect to the support rod) may be arbitrarily changed, and an air vehicle having such a configuration will be described below as the second embodiment.
  • FIG. 6A and 6B are perspective views for explaining the flying object 200 according to the second embodiment of the present invention, FIG. 6A shows the appearance of the flying object 200, and FIG. 6B shows conductivity from the flying object 200.
  • the structure of the connecting member 230c is shown by separating the member 120.
  • the connecting member 130c of the flying object 100 of the first embodiment is connected so that the posture of the conductive member 120 is fixed to the moving mechanism 130.
  • the only difference is that the connecting member 230c is connected to the moving mechanism 230 so that the posture of the conductive member 120 can be arbitrarily changed.
  • the connecting member 230c includes a flexible member 23 made of a plurality of elastic metal wires, and the plurality of flexible members 23 have a predetermined angle interval around the axis of the support rod 130a. Is arranged.
  • four flexible members 23 are arranged around the axis of the support rod 130a at an angular interval of 90 °.
  • the four flexible members 23 can support the conductive member 120 in a predetermined posture (for example, in a horizontal state), and are deformed when the conductive member 120 comes into contact with the receptacle of the wind turbine blade.
  • the present invention is not limited to the metal wire member, and may be a coil spring or a leaf spring, or may be an elastic resin or rubber.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining a method of performing an energization inspection of a receptacle or the like using the flying object 200 shown in FIG. 6, and FIG. 7A shows an ascending / descending operation of the flying object 200 of FIG. 7 (b) shows the operation of the upward movement of the conductive member 120 of the flying object 200 of FIG.
  • the continuity inspection for the structure such as the wind turbine blade of the wind turbine is performed by using the flying object 200 of the second embodiment
  • the continuity inspection is performed in the same manner as the continuity inspection using the flying object 100 of the first embodiment.
  • the flying object 200 is moved to a position below the conductor Lc of the wind turbine blade Wb while the conductive member 120 is held at a position proximal to the flying object main body 110 (first position). Step).
  • FIG. 7B is shown.
  • the attitude of the conductive member 120 with respect to the support rod 131a changes according to the force of the wind, so that the conductive member flies while maintaining a state of contact with the conductor Lc. It is possible to avoid the imbalance of the body 200.
  • the conductive member 120 is returned to the proximal position with respect to the flying object main body 110, and the flying object 200 is lowered in a state where the flying object 200 is stabilized. And land on the ground surface Gr (see FIG. 7 (a)).
  • the conductive member 120 is supported with respect to the support rod 130a by the connecting member 230c including the plurality of flexible members 23. Since the posture (rotation direction and rotation angle with respect to the support rod) can be changed and connected, in addition to the effect of the flying object 100 of the first embodiment, the conductive member 120 is the center of the flying object 200 due to a force such as wind.
  • a connecting member 230c having a plurality of flexible members 23 is used, but the connecting member is not limited to such a structure.
  • a universal joint such as a universal joint or a ball joint may be used as the connecting member.
  • FIG. 8A is a diagram for explaining a conduction method of a receptacle or the like using the flying object 300 according to the third embodiment of the present invention
  • FIG. 8A (a) shows an ascending / descending operation of the flying object 300
  • FIG. 8A (b). ) Indicates an operation of fixing the conductive member 120 of the flying object 300 to the receptacle.
  • FIG. 8B (c) shows the operation of the flying object 300 detaching from the wind turbine blade while the conductive member is fixed to the receptacle
  • FIG. 8B (d) shows the operation of fixing the conductive member to the receptacle after the continuity inspection. Is released, and the operation of separating the conductive member and the support rod from the wind turbine blade is shown.
  • a method of performing a continuity inspection on a structure such as a wind turbine wing of a wind turbine using the flying object 300 shown in FIG. 8A includes at least the following first to fourth steps.
  • the first step is the same as the flying object 100 of the first embodiment shown in FIG.
  • the flying object 300 floating near the lower side of the receptor Lc comes into contact with the receptor Lc of the wind turbine blade Wb while the conductive member 120 is moving from the proximal position to the distal position. Up to this point, it is the same as the flying object 100 of the first embodiment shown in FIG.
  • the conductive member 120 and the receptor Lc are fixed by the fixing means 150 by transmitting a command signal such as a radio signal from the flying object 300 or the like. It is released, whereby the conductive member 120 and the support rod 130a are separated (naturally dropped) from the wind turbine blade Wb.
  • the flying object 300 of the third embodiment when the conductive member 120 is in contact with and fixed to the receptacle Lc, the flying object 300 is separated from the wind turbine blade Wb, so that the flying object main body 110 is a wind turbine. It is possible to avoid the possibility of colliding with the wing Wb. Therefore, the flying object 300 of the present invention makes it possible to safely and easily perform the continuity inspection of the conductor Lc of the wind turbine blade Wb.
  • the conductive member 120 and the support rod 130a are separated from the wind turbine blade Wb has been described, but the conductive member 120 is provided with the fixing means 150 and only the conductive member 120 is provided with the wind turbine blade Wb. You may try to withdraw from.
  • the present invention can obtain an air vehicle capable of safely and easily performing a continuity inspection of a structure and a continuity inspection method using such an air vehicle. It is useful as a thing.

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Abstract

構造物の導通検査を安全にかつ簡易に行うことを可能とする飛行体を得ることを課題とする。本発明の飛行体１００は、飛行体本体１１０と、構造物の導体に接触させるための導電性部材１２０と、導電性部材１２０を飛行体本体１００の遠位位置と近位位置との間で移動可能な移動機構１３０とを備える。さらに、移動機構１３０は、導電性部材１２０を支持する支持ロッド１３０と、支持ロッド１３０を遠位方向に移動可能なロッド移動手段１３０ｂとを備えてもよい。

Description

飛行体および導通検査方法
　本発明は、飛行体および導通検査方法に関し、特に、構造物の導体に接触させるための導電性部材を備えた飛行体、およびこの飛行体を用いた導通検査方法に関するものである。
　従来から、送電線の鉄柱、高層ビル、風車などの翼といった高い構造物には落雷対策が施されている。例えば、風車の翼には、雷撃を受け止めるレセプタ（金属製受雷部）および避雷導線（ダウンコンダクタ）が設けられている。ところで、このような落雷対策が施された建造物では、レセプタおよびダウンコンダクタの導通検査を行う必要がある。
　例えば、風車の翼では、レセプタとアースとの間がダウンコンダクタを介して電気的接続が確保されていない場合、レセプタへの着雷時にスパークが発生し、風車翼などが損傷を受けるおそれがあることから、レセプタ等（ダウンコンダクタを含む）の導通検査を行う必要がある。
　しかしながら、従来、風車のハブに取り付けられた状態の風車翼に対してレセプタ等の導通検査を行うには、人による高所での作業が必要となり、レセプタ等の導通検査は危険性が高く容易に行うことができなかった。
　本発明は、構造物の導通検査を安全にかつ簡易に行うことを可能とする飛行体およびこのような飛行体を用いた導通検査方法を提供することを目的とする。
　本発明は以下の項目を提供する。
　（項目１）
　飛行体本体と、
　構造物の導体に接触させるための導電性部材と、
　前記導電性部材を前記飛行体本体の遠位位置と近位位置との間で移動可能な移動機構と
　を備える、飛行体。
　（項目２）
　前記移動機構は、
　前記導電性部材を支持する支持ロッドと、
　前記支持ロッドを遠位方向に移動可能なロッド移動手段と
　を備える、項目１に記載の飛行体。
　（項目３）
　前記移動機構は、
　前記導電性部材を支持する伸縮可能な支持ロッドと、
　前記支持ロッドを伸縮させるロッド伸縮手段と
　を備える、項目１に記載の飛行体。
　（項目４）
　前記伸縮可能な支持ロッドは、
　前記導電性部材に連結された第１ロッドと、
　前記第１ロッドを突出および没入可能に収容する第２ロッドと
　を少なくとも含む、項目３に記載の飛行体。
　（項目５）
　前記導電性部材と前記支持ロッドとは、前記導電性部材の姿勢が任意に変更可能なように連結部材により連結されている、項目２～４のいずれか一項に記載の飛行体。
　（項目６）
　前記連結部材は、複数の可撓性部材を備え、
　前記複数の可撓性部材は、前記支持ロッドの軸周りに所定の角度の間隔を持って配置されている、項目５に記載の飛行体。
　（項目７）
　前記連結部材は、自在継手である、項目５に記載の飛行体。
　（項目８）
　前記飛行体は、前記導電性部材を回転させる回転機構をさらに備える、項目１～７のいずれか一項に記載の飛行体。
　（項目９）
　前記導電性部材は、金網、研磨部材、縞鋼板、金たわし、およびパンチングボードのうちの少なくとも１つを含む、項目１～８のいずれか一項に記載の飛行体。
　（項目１０）
　前記支持ロッドまたは前記導電性部材は、さらに前記導電性部材を前記導体に固定するための固定手段を備える、項目２～７のいずれか一項に記載の飛行体。
　（項目１１）
　前記移動機構は、前記飛行体本体の略鉛直方向に導電性部材を移動させ、前記遠位位置は、前記近位位置に対して前記略鉛直方向上方向の位置である、項目１～１０のいずれか一項に記載の飛行体。
　（項目１２）
　項目１～１１のいずれか一項に記載の飛行体を用いて前記構造物に対する導通検査を実行する方法であって、
　前記導電性部材を前記近位位置の状態で、前記飛行体を前記構造物の導体の下方位置に移動させることと、
　前記導電性部材を前記遠位位置に移動させることにより前記導電性部材を前記構造物の導体に接触させて導通検査を実行することと
　を含む、方法。
　（項目１３）
　さらに、前記導電性部材を前記導体に固定させることと、
　前記導電性部材を前記導体に固定した状態で、前記導電性部材を前記飛行体から切り離して、前記飛行体を前記構造物から離脱させることと、
　前記導通検査が終了した時点で前記導電性部材の前記導体への固定を解除し、前記導電性部材を前記構造物から離脱させることと
　を含む、項目１２に記載の方法。
　（項目１４）
　前記構造物の導体は、風車翼の先端に設けられたレセプタである、項目１２または１３に記載の方法。
　本発明によれば、構造物の導通検査を安全にかつ簡易に行うことを可能とする飛行体およびこのような飛行体を用いた導通検査方法を得ることができる。
図１は、本発明の実施形態１による飛行体１００を説明するための斜視図であり、図１（ａ）は飛行体１００の外観を示し、図１（ｂ）は飛行体１００から導電性部材１２０を分離した状態を示す。 図２は、図１に示す飛行体１００の移動機構１３０の具体的な構成を説明するための図であり、図２（ａ）は、図１の飛行体１００をＡ方向から見た側面図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）に示す筐体１１０ｂの縦断面図である。 図３は、図１に示す飛行体１００を用いてレセプタ等の通電検査を行う方法を説明するための図であり、図３（ａ）は図１の飛行体１００の昇降動作を示し、図３（ｂ）は図１の飛行体１００の導電性部材１２０の上方移動の動作を示す。 図４は、実施形態１の変形例１による飛行体１０１の移動機構１３１を説明するための図であり、図４（ａ）は飛行体１０１の側面図、図４（ｂ）は、図４（ａ）に示す筐体１１０ｂの縦断面図である。 図５は、実施形態１の変形例２による飛行体１０２の導電性部材１２０を回転させる回転機構１３２ｄを説明するための図であり、図５（ａ）は飛行体１０２の側面図、図５（ｂ）は、図５（ａ）に示す筐体１１０ｂの縦断面図である。 図６は、本発明の実施形態２による飛行体２００を説明するための斜視図であり、図６（ａ）は飛行体２００の外観を示し、図６（ｂ）は飛行体２００から導電性部材１２０を分離して連結部材２３０ｃの構造を示す。 図７は、図６に示す飛行体２００の移動機構２３０の具体的な構成を説明するための図であり、図７（ａ）は、図６の飛行体２００をＡ方向から見た側面図であり、図７（ｂ）は、図７（ａ）に示す筐体１１０ｂの縦断面図である。 図８Ａは、本発明の実施形態３による飛行体３００を用いてレセプタ等の導通方法を説明するための図であり、図８Ａ（ａ）は飛行体３００の昇降動作を示し、図８Ａ（ｂ）は飛行体３００の導電性部材１２０をレセプタに固定する動作を示す。 図８Ｂは、本発明の実施形態３による飛行体３００を用いてレセプタ等の導通方法を説明するための図であり、図８Ｂ（ｃ）は導電性部材をレセプタに固定したまま、飛行体３００を風車翼から離脱させる動作を示し、図８Ｂ（ｄ）は導通検査の後に導電性部材とレセプタとの固定を解除し、導電性部材を風車翼から離脱させる動作を示す。
　以下、本発明を説明する。本明細書において使用される用語は、特に言及しない限り、当該分野で通常用いられる意味で用いられることが理解されるべきである。したがって、他に定義されない限り、本明細書中で使用される全ての専門用語および科学技術用語は、本発明の属する分野の当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。矛盾する場合、本明細書（定義を含めて）が優先する。
　本明細書において、「約」とは、後に続く数字の±１０％の範囲内をいう。
　本発明は、構造物の導通検査を安全にかつ簡易に行うことを可能とする飛行体を提供することを課題とし、
　飛行体本体と、
　構造物の導体に接触させるための導電性部材と、
　導電性部材を飛行体本体の遠位位置と近位位置との間で移動可能な移動機構と
　を備える、飛行体を提供することにより、上記の課題を解決したものである。
　すなわち、本発明の飛行体では、構造物の導体に接触させるための導電性部材が、移動機構により飛行体本体の遠位位置と近位位置との間で移動可能となっているので、導電性部材を近位位置の状態で飛行体を構造物の導体の下方位置に移動させ、その後、導電性部材を近位位置から遠位位置まで移動させることにより導電性部材を構造物の導体に接触させて導通検査を行うことが可能となる。
　このため、飛行体の導電性部材と構造物の導体とは、少なくとも、導電性部材を飛行体本体の近位位置から遠位位置に移動させる動作により接触させることができ、この際に、飛行体本体が構造物に衝突する恐れはほとんどなく、飛行体の導電性部材と構造物の導体との接触を安全かつ簡単に行うことができる。
　従って、本発明の飛行体は、構造物の導体に接触させるための導電性部材と、導電性部材を飛行体本体の遠位位置と近位位置との間で移動可能な移動機構とを有するものであれば、導電性部材および移動機構の具体的な構成、さらには、飛行体におけるその他の構成は、特に限定されるものではなく、任意であり得る。
　（飛行体本体）
　飛行体本体は任意の形態であり得る。例えば、ヘリコプターであってもよいし、ドローンなどのマルチコプターであってもよい。また、飛行体本体は有人飛行体であってもよいし、無人飛行体であってもよい。好ましい実施形態において、遠隔操作が可能なドローンなどの無人飛行体である。無人飛行体とすることによって、安全に導通検査を行うことが可能となる。
　（導電性部材）
　導電性部材は、構造物の導体に接触させるための導電性を有する部材であれば、その他の構成は任意であり得る。
　例えば、導電性部材の材質は、導電性のものであれば、金属に限らず、カーボンやプラスチックでもよく、さらに具体的な部材は、金網、縞鋼板、針状金属（金たわしまた金属ブラシ）、導電性ゴム、導電性スポンジ、導電性ワイヤー（電線、導電性繊維、導電性スプリング）、導電性グリス又は導電性オイル、研磨部材、およびパンチングボードのうちの少なくとも１つを含むものである。
　導電性部材の形状および大きさは、接触させる構造物の導体の大きさや形状に合わせて任意であり得る。例えば、導電性部材の構造物の導体と接触させる面の形状は、略多角形（三角形、四角形、五角形など）であってもよいし、略円形（円形、楕円形など）であってもよい。導電性部材は、構造物の導体への接触面積を増やす点で大きい方が良いが、大きくすると重くなり、また風の影響も受けて飛行が不安定になるので、両者のバランスを考えて設定され得る。例えば、構造物の導体が風車翼のレセプタである実施形態において、導電性部材のレセプタに接触させる面の大きさは約７０ｃｍ２～約２５００ｃｍ２である。１つの実施形態において、約７００ｃｍ２（直径約３０ｃｍ）の略円形状である。しかしながら、本発明はこれに限定されない。
　また、導電性部材には、構造物の導体に固定するための固定手段を備えていてもよい。固定手段は任意の構成であり得る。固定手段は、例えば、磁力の力で導体に固定させる磁力発生機構であってもよいし、導電性粘着テープなどであってもよいし、エアー吸引手段による吸着固定であってもよい。
　（移動機構）
　移動機構は、導電性部材を飛行体本体の遠位位置と近位位置との間で移動させることが可能であれば、任意の形態であり得る。
　例えば、移動機構は、導電性部材を支持する支持ロッドと、支持ロッドを遠位方向に移動可能なロッド移動手段とを備えたものでもよいし、あるいは、移動機構は、導電性部材を支持する伸縮可能な支持ロッドと、支持ロッドを伸縮させるロッド伸縮手段とを備えたものであってもよい。ここで、伸縮可能な支持ロッドは、導電性部材に連結された第１ロッドと、第１ロッドを突出および没入可能に収容する第２ロッドとを少なくとも含むものであってもよい。すなわち、移動機構は、第２ロッドに対して第１ロッドが突出することにより支持ロッドが伸長し、第２ロッドに対して第１ロッドが没入することにより支持ロッドが縮小するように構成されていてもよい。移動機構による導電性部材の遠位位置と近位位置との間の移動距離は任意であり得る。例えば、遠位位置と近位位置との移動距離は約３０ｃｍ～約１５０ｃｍである。移動機構による導電性部材の移動方向は、任意の形態であり得る。例えば、導電性部材の移動方向は、例えば、飛行体本体の略鉛直方向であってもよいし、略水平方向であってもよい。好ましくは、移動機構は飛行体本体の略鉛直方向に導電性部材を移動させる。ドローンなどの飛行体は略垂直方向への移動が略水平方向への移動に対して容易に行うことが可能であるため、移動機構が飛行体本体の略鉛直方向に導電性部材を移動可能とした方が簡単に導電性部材を構造物の導体に接触させることができる。また、移動機構が、飛行体本体の略鉛直方向に導電性部材を移動させる場合には、横風などで飛行体本体が略水平方向に揺られても飛行体本体が構造物に衝突することを避けることが可能となる。
　また、移動機構が、飛行体本体の略鉛直方向に導電性部材を移動させる場合において、遠位位置を近位位置に対して略鉛直方向上方向の位置としてもよいし、略鉛直方向下方向の位置としてもよい。飛行体本体を遠隔操作するなどの場合に、飛行体本体を構造物の導体に接近させる方法としては、飛行体本体を構造物の下方から接近させる方が、操作者が視認することが容易である。このような場合には、移動機構は、飛行体本体の略鉛直方向に導電性部材を移動させ、遠位位置は、近位位置に対して略鉛直方向上方向の位置とすることが好ましい。しかし、本発明はこれに限定されない。
　支持ロッドには、さらに、導電性部材を導体に固定するための固定手段を備えていても良い。固定手段は任意の構成であり得る。固定手段は、例えば、リンク機構を備えたクランプであってもよいし、エアー吸引手段による吸着固定であってもよい。
　また、支持ロッドは、飛行体に対して着脱可能であり得る。また、飛行体に対する着脱は無線または有線の指令信号に基づいて操作可能に構成されている。
　（その他の構成）
　さらに、導電性部材と支持ロッドとの接続構造は任意の形態であり得る。例えば、導電性部材と支持ロッドとの接続は、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢（支持ロッドに対する回転方向や回転角度）が固定されるように連結部材により連結されていてもよいし、導電性部材と支持ロッドとは、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢（支持ロッドに対する回転方向や回転角度）が任意に変更可能なように連結部材により連結されていてもよい。
　また、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢を任意に変更可能なように連結する連結部材としては、例えば、ボールジョイントやユニバーサルジョイントなどを含む自在継手であってもよいし、複数の可撓性部材を備え、複数の可撓性部材が支持ロッドの軸周りに所定の角度の間隔を持って配置されるものであってもよい。ここで、可撓性部材は、任意の形態であり得る。例えば、板バネやコイルバネなどのバネ部材であってもよいし、弾性を有するワイヤー（金属製、樹脂製など）などであってもよいし、ゴム製の支柱またはエアチューブ、電動又はエアーシリンダ、スポンジなどであってもよいし、パラレルリンク機構を備える支柱などであってもよい。
　また、可撓部材の個数は複数であれば任意であり得る。例えば、２個であってもよいし、３個であってもよいし、４個以上であってもよい。可撓性部材の個数を増やすことによって、姿勢の向きを様々な方向に変位可能となる。また、可撓性部材を支持ロッドの軸周りに配置する際の角度の間隔は任意であり得る。好ましい実施形態において、複数の可撓性部材を支持ロッドの軸周りに配置する際の角度は均等である。このように複数の可撓性部材を支持ロッドの軸回りに均等に配置することにより、導電性部材に付加される力の角度の向きに関係なく、力の角度の向きに応じた方向に導電性部材の姿勢をほぼ均等に変位させることが可能となる。その結果、支持ロッドを移動させることによって導電性部材を下方から上方に移動させて風車翼に当接させる際に、横風などの力を受けて飛行体本体が横方向などに移動することが生じても、力の向きに応じた方向に導電性部材の姿勢を変化させることによって、導電性部材は風車翼に当接した状態を維持することが可能となる。１つの実施形態において、可撓性部材は４個であって、支持ロッドの軸周りにそれぞれ約９０°の間隔で配置される。しかしながら、本発明はこれに限定されない。隣接する可撓性部材の間の角度がそれぞれ異なる角度で配置されてもよい。好ましい実施形態において、ボールジョイントや複数の可撓性部材が支持ロッドの軸周りに所定の角度の間隔を持って配置されるもののように、どの方向への力がかかっても、その方向への回転（変位）が容易に達成させることが可能なものを採用する。さらに、複数の可撓性部材を、弾性を有するワイヤーやバネ部材とすることによって、外部からの力の付加で導電性部材の姿勢が変化したとしても元の姿勢に戻す力を奏することができる。その結果、ボールジョイントなどの自在継手よりも、効率的に導電性部材の姿勢を安定に保つことが可能となる。
　さらに、飛行体は、導電性部材を回転させる回転機構を備えていてもよい。
　ここで、回転機構の具体的構成は任意であり得る。例えば、回転機構は、支持ロッドを内部に回転可能に回転シャフトを収容可能な構造とし、支持ロッドに収容される回転シャフトの一端に導電性部材を支持し、回転シャフトの他端にモータの回転軸を接続したものであってもよいし、支持ロッドを回転させるロッド回転手段であって、支持ロッドを昇降させるロッド移動手段を回転可能に保持し、支持ロッドをロッド移動手段ごと回転させるモータを内蔵したものであってもよいし、支持ロッドと導電性部材とを連結する連結部材に回転機構を設けたものであってもよいし、導電性部材自身に回転機構を備えたものであってもよい。回転した導電性部材を導体（レセプタ）に接触させることにより、導体（レセプタ）の表面に存在する絶縁性の被膜や付着したごみや錆等を除去することが可能となる。導電性部材の回転速度などは、導電性部材の材質や除去する物体の状況により適宜調整され得る。
　また、本発明は、構造物の導体の導通検査を安全にかつ簡易に行うことを可能とする方法を提供することを課題とし、
　上述した飛行体を用いて構造物に対する導通検査を実行する方法であって、
　導電性部材を近位位置の状態で、飛行体を構造物の導体の下方位置に移動させることと、
　導電性部材を遠位位置に移動させることにより導電性部材を構造物の導体に接触させて導通検査を実行することと
　を含む、方法を提供することにより、上記の課題を解決したものである。
　さらに、本発明では、構造物およびその導体は、特に限定されるものではなく、任意であり得る。例えば、構造物は、送電線の鉄柱、高層ビル、風車などの背の高い構造物であり、構造物の導体は、例えば、送電線の鉄柱の先端や高層ビルの屋上に設けられた避雷針、特に好ましくは、風車の風車翼の先端に設けられたレセプタである。
　ただし、以下の実施形態１および２では、移動機構として、導電性部材を支持する支持ロッドと、支持ロッドを遠位方向に移動可能なロッド移動手段とを備えたものを挙げる。なお、実施形態１では、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢が固定であるものを挙げる。
　さらに、実施形態１の変形例１では、実施形態１の移動機構に代えて、導電性部材を支持する伸縮可能な支持ロッドと、支持ロッドを伸縮させるロッド伸縮手段とを備えた移動機構を示す。
　また、実施形態１の変形例２では、飛行体として、実施形態１の構成に加えて、導電性部材を回転させる回転機構を備えたものを挙げる。特に、実施形態１の変形例２では、回転機構として、回転シャフトの一端に導電性部材を支持し、回転シャフトの他端にモータの回転軸を接続したもの挙げる。
　実施形態２では、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢が固定である実施形態１の構成に代えて、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢が任意に変更可能な構成を挙げる。特に、実施形態２では、支持ロッドに対して導電性部材をその姿勢が任意に変更可能に連結する連結部材として、複数の可撓性部材を備えたものを挙げる。
　以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
　（実施形態１）
　図１は、本発明の実施形態１による飛行体１００を説明するための斜視図であり、図１（ａ）は飛行体１００の外観を示し、図１（ｂ）は飛行体１００から導電性部材１２０を分離した状態を示す。
　実施形態１の飛行体１００は、図１（ａ）に示すように、飛行体本体１１０と、構造物の導体に接触させるための触手である導電性部材１２０と、導電性部材１２０を飛行体本体１１０の遠位位置と近位位置との間で移動可能な移動機構１３０とを備える。
　（飛行体本体１１０）
　飛行体本体１１０は、図１（ｂ）に示すように、筐体１１０ｂと、４つの推力発生部１１０ａと、筐体１１０ｂに対して４つの推力発生部１１０ａを支持する４つの支持アーム１１０ｄと、筐体１１０ｂに取り付けられた脚部１１０ｃとを有する機体である。ここで、各推力発生部１１０ａは、プロペラ１１１と駆動モータ１１２とを有する。各支持アーム１１０ｄの根元部分は筐体１１０ｂに固定されている。各支持アーム１１０ｄの先端部分にはそれぞれ駆動モータ１１２が取り付けられ、各駆動モータ１１２の回転軸にはそれぞれプロペラ１１１が取り付けられている。
　また、筐体１１０ｂには、コントローラ１０ａとバッテリ１０ｂとが搭載されている。バッテリ１０ｂは、駆動モータ１１２を駆動するための電源であり、さらに、移動機構１３０の駆動部（図示せず）の電源も兼ねている。コントローラ１０ａは、無線通信部を含み、無縁リモコンからの操作信号を受信して４つの駆動モータ１１２の回転数を制御することにより飛行体１００の飛行制御を行う制御部である。また、この制御部は、移動機構１３０の駆動部（図示せず）を制御して導電性部材１２０の移動制御も行うものである。
　図に示す実施形態においては、推力発生部および支持アームを４つ備えるものとして説示しているが、本発明はこれに限定されない。推力発生部および支持アームの個数は任意であって、例えば、４個以下（例えば、２個など）であってもよいし、５個以上（例えば、８個など）であってもよい。
　（導電性部材１２０）
　導電性部材１２０は、測定ケーブル（図示せず）により地上の測定装置に電気的に接続されており、ここでは、軽量化のため、金網で構成されている。ただし、導電性部材１２０は、金網で構成されたものに限らず、縞鋼板、金たわし、およびパンチングボードなどのその他の金属部材で構成されていてもよい。
　（移動機構１３０）
　移動機構１３０は、図１（ｂ）に示すように、飛行体本体１１０の筐体１１０ｂに搭載されており、導電性部材１２０を支持する支持ロッド１３０ａと、支持ロッド１３０ａを遠位方向（筐体１１０ｂの上方向）に移動可能なロッド移動手段１３０ｂとを有する。この移動機構１３０では、導電性部材１２０と支持ロッド１３０ａとは、支持ロッド１３０ａに対する導電性部材１２０の姿勢が固定されるように連結部材１３０ｃにより連結されている。この連結部材１３０ｃは、支持ロッド１３０ａの先端に嵌合された金属製の管状部材であり、管状部材の上面には導電性部材１２０としての金網部材が固定ネジ、ロウ付け、溶接あるいは接着材などで固定されている。連結部材１３０ｃは、金属製の管状部材である必要はなく、導電性部材１２０と支持ロッド１３０ａとを連結可能なものであれば、樹脂製の部材でもよいし、あるいは管状部材ではなく中実部材でもよい。
　以下、移動機構１３０を詳しく説明する。
　図２は、図１に示す飛行体１００の移動機構１３０の具体的な構成を説明するための図であり、図２（ａ）は図１の飛行体１００をＡ方向から見た側面図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）に示す筐体１１０ｂの縦断面図であり、筐体１１０ｂの内部に収容されているロッド移動手段１３０ｂの具体的な構成を示している。なお、図２では、図面の簡略化のため、プロペラ１１１、駆動モータ１１２、および手前側の支持アーム１１０ｄを省略している。
　移動機構１３０の支持ロッド１３０ａは、飛行体本体１１０の略鉛直方向にスライド可能に筐体１１０ｂに取り付けられており、筐体１１０ｂを貫通している。移動機構１３０のロッド移動手段１３０ｂは、一対のローラ３１ａ、３１ｂと、それぞれのローラ軸受３２ａ、３２ｂとを有している。
　ここで、一対のローラ３１ａ、３１ｂは、支持ロッド１３０ａを挟んで対向するように筐体１１０ｂ内に配置されており、各ローラ３１ａ、３１ｂは、筐体１１０ｂの内部に取り付けられたローラ軸受３２ａ、３２ｂにより回転可能に支持されている。
　このロッド移動手段１３０ｂは、一対のローラ３１ａ、３１ｂが一方向およびその逆方向に回転することにより、これらのローラ３１ａ、３１ｂに挟持されている支持ロッド１３０ａが略鉛直方向に沿って上下するように構成されている。ここで、ローラ３１ａ、３１ｂの駆動手段は、ローラ３１ａ、３１ｂの外部に設けられたモータでもよいが、配置スペースの観点からは、ローラ３１ａ、３１ｂの駆動手段は、ローラ３１ａ、３１ｂに内蔵されたモータであることが好ましい。ローラ３１ａ、３１ｂの駆動手段であるモータは、バッテリ１０ｂから電力が供給され、コントローラ１０ａにより制御されるようになっている。
　なお、ロッド移動手段１３０ｂは、一対のローラ３１ａ、３１ｂに代えて、ピニオン（円形歯車）を用いてもよく、その場合は、支持ロッド１３０ａには、ピニオンと係合するラック（細長の平板状部材にピニオンの歯にかみ合う歯を形成したもの）を取り付けておく必要がある。
　また、飛行体本体１１０を構成する筐体１１０ｂ、支持アーム１１０ｄ、脚部１１０ｃおよびプロペラ１１１、また、支持ロッド１３０ａや連結部材１３０ｃ、さらに、ロッド移動手段１３０ｂを構成するローラ３１ａ、３１ｂやローラ軸受３２ａ、３２ｂの構成材料としては、鉄、アルミニウム、ステンレス、チタンなどの金属材料を用いてもよいし、あるいは、硬質の樹脂材料、例えば、ＰＶＣ（ポリ塩化ビニル）、ＰＳ（ポリスチレン）、ＡＢＳ（アクリロニトリル・ブタジエン・スチレン）、あるいは、ＰＭＭＡ（ポリメチルメタクリレート）などを用いてもよいし、あるいは、いくつかの部材には金属材料を用い、他のいくつかの部材には樹脂材料を用いてもよい。
　次にこのような構成の飛行体１００を用いて風車翼のレセプタ等の導通検査を行う方法を説明する。
　図３は、図１に示す飛行体１００を用いてレセプタ等の通電検査を行う方法を説明するための図であり、図３（ａ）は図１の飛行体１００の昇降動作を示し、図３（ｂ）は図１の飛行体１００の導電性部材１２０の上方移動の動作を示す。
　図１に示す飛行体１００を用いて風車の風車翼などの構造物に対する導通検査を実行する方法は、少なくとも以下の第１ステップおよび第２ステップを含む。
　（第１ステップ）
　第１ステップは、導電性部材１２０を飛行体本体１１０に対する近位位置に保持した状態で、飛行体１００を構造物の導体の下方位置に移動させるステップである。
　具体的には、構造物の導体は風車翼ＷｂのレセプタＬｃであり、飛行体１００の操作は無線リモコンで行うものとする。飛行体１００のコントローラ１０ａは無線リモコン（図示せず）からの操作信号に従って４つの推力発生部１１０ａでの推力（駆動モータ１１２の回転数）を制御し、さらに、操作信号に従ってロッド移動手段１３０ｂの一対のローラ３１ａ、３１ｂによる支持ロッド１３０ａの昇降を制御する。これにより飛行体１００の飛行および導電性部材１２０の移動は操作者の意図の通りに行われることとなる。
　第１ステップでは、飛行体１００は、操作者の操作により導電性部材１２０を飛行体１００の筐体１１０ｂに最も近い位置（飛行体本体１１０に対する近位位置）に保持した安定な状態で地表面Ｇｒから離陸し、風車翼Ｗｂの下端に位置するレセプタＬｃの下側近傍位置まで飛行する（図３（ａ）参照）。そして、好ましくは、飛行体１００は下側近傍位置において浮揚させる（ホバリング）。
　ここで、導電性部材の近位位置は、飛行体１００において導電性部材１２０のレセプタ接触面と筐体１１０ｂの上面との距離が約０ｃｍ～約７０ｃｍとなる導電性部材１２０の位置である。また、レセプタＬｃの下側近傍位置は、近位位置における導電性部材１２０のレセプタ接触面とレセプタＬｃの下端との距離が約１５０ｃｍ以内となる飛行体１００の位置である。
　（第２ステップ）
　第２ステップは、導電性部材１２０を飛行体本体１１０に対する遠位位置に移動させることにより導電性部材１２０を構造物の導体に接触させて導通検査を実行するステップである。
　具体的には、第２ステップでは、飛行体１００をレセプタＬｃの下側近傍位置に浮揚させた状態で、導電性部材１２０を飛行体本体１１０に対する近位位置から飛行体本体１１０に対する遠位位置に移動させる（図３（ｂ）参照）。　
　ここで、遠位位置は、導電性部材１２０の下面と筐体１１０ｂの上面との距離が約３０ｃｍ～約１５０ｃｍとなる導電性部材１２０の位置である。
　従って、レセプタＬｃの下側近傍位置に浮揚している飛行体１００では、導電性部材１２０が近位位置から遠位位置まで移動する途中で風車翼ＷｂのレセプタＬｃに当接することとなり、飛行体１００の導電性部材１２０と風車翼ＷｂのレセプタＬｃとの電気的な接続が行われる。これにより、風車翼ＷｂのレセプタＬｃが飛行体１００の導電性部材１２０および測定ケーブル（図示せず）を介して地上の測定装置に接続され、地上の測定装置では、レセプタとアースとの間のダウンコンダクタを介しての電気的接続の良否判定が行われる。
　なお、第２ステップでは、導電性部材１２０を飛行体本体１１０に対する近位位置から飛行体本体１１０に対する遠位位置に移動させるときに、飛行体１００をレセプタＬｃの下側近傍位置に浮揚させた状態にしておくのではなく、飛行体１００をレセプタＬｃに向けて上昇させるようにしてもよい。導電性部材１２０をレセプタＬｃに接触させて導通検査を行った後、導電性部材１２０を飛行体本体１１０に対する近位位置に戻して飛行体１００を安定させた状態で、飛行体１００を下降させて地表面Ｇｒに着陸させる（図３（ａ）参照）。
　このように、本実施形態１の飛行体１００では、飛行体本体１１０と、構造物の導体に接触させるための導電性部材１２０と、導電性部材１２０を飛行体本体１００の遠位位置と近位位置との間で移動可能な移動機構１３０とを備えているので、高所で人が作業する必要がないため、安全に導通検査を行うことが可能となる。また、導電性部材１２０を移動機構によって飛行体本体から離れた遠位位置に配置した状態で、レセプタＬｃに導電性部材１２０を接触させるようにしたことにより、横風などの影響で飛行体本体１１０が揺れ動いたとしても、飛行体本体１１０が構造物(風車翼)Ｗｂに衝突する恐れを回避することが可能となる。そのため、本発明の飛行体１００は、風車翼Ｗｂの導体Ｌｃの導通検査を安全にかつ簡易に行うことを可能とする。
　図３に示す実施形態において、飛行体１００は、レセプタＬｃの下方から上昇させて導電性部材１２０をレセプタＬｃに接触させる場合について説示したが、本発明はこれに限定されない。飛行体１００をレセプタＬｃの上方向から下降させて導電性部材１２０をレセプタＬｃに接触させてもよいし、飛行体１００をレセプタＬｃの横方向から略水平移動させて導電性部材１２０をレセプタＬｃに接触させてもよい。好ましい実施形態において、飛行体１００は、レセプタＬｃの下方から上昇させて導電性部材１２０をレセプタＬｃに接触させる。このようにすることにより、横風などを受けて飛行体１００が揺れ動いても風車翼Ｗｂに衝突する怖れを低減することが可能となる。また、ドローンやヘリコプターなどの飛行体は、その機構上、飛行体１００を略水平移動させるよりも、上下方向に移動させる方が飛行体の状態を安定した状態に保つことができるため、飛行体１００を略水平移動させるよりも安定してレセプタＬｃに接触させることが可能となる。
　なお、実施形態１の飛行体１００では、移動機構１３０は、導電性部材１２０を支持する支持ロッド１３０ａと、支持ロッド１３０ａを遠位方向に移動可能なロッド移動手段１３０ｂとを備えたものであるが、移動機構１３０の具体的な構成は実施形態１のものに限定されるものではなく、支持ロッド自体が伸縮可能な構造を有するものでもよく、以下このような構成の移動機構１３１を備えた飛行体１０１を実施形態１の変形例１として説明する。
　（実施形態１の変形例１）
　図４は、実施形態１の変形例１による飛行体１０１の移動機構１３１を説明するための図であり、図４（ａ）は飛行体１０１の側面図、図４（ｂ）は、図４（ａ）に示す筐体１１０ｂの縦断面図であり、支持ロッド１３１ａおよびこれに取り付けられているロッド伸縮手段１３１ｂの具体的な構成を示している。なお、図４では、図２と同様、図面の簡略化のため、プロペラ１１１、駆動モータ１１２、および手前側の支持アーム１１０ｄを省略している。
　実施形態１の変形例１の飛行体１０１は、実施形態１の移動機構１３０とは構成が異なる移動機構１３１を備えたものである。この移動機構１３１は、移動機構１３０における支持ロッド１３０ａに代えて伸縮可能な支持ロッド１３１ａを備え、さらに、支持ロッド１３０ａを移動させるロッド移動手段１３０ｂに代えて、支持ロッド１３１ａを伸縮させるロッド伸縮手段１３１ｂを備えたものである。
　従って、実施形態１の飛行体１０１におけるその他の構成、すなわち、支持ロッド１３１ａおよびロッド伸縮手段１３１ｂ以外の構成は、実施形態１の飛行体１００におけるものと同一である。
　ここで、伸縮可能な支持ロッド１３１ａは、導電性部材１２０に連結された第１ロッド３１ａ１と、第１ロッド３１ａ１を突出および没入可能に収容する第２ロッド３１ａ２と、第２ロッド３１ａ２を突出および没入可能に収容する第３ロッド３１ａ３とを含んでいる。第１ロッド３１ａ１は棒状部材で構成され、第２ロッド３１ａ２および第３ロッド３１ａ３は、筒状部材で構成されている。棒状部材および筒状部材の材質として、実施形態１の飛行体１００の構成材料として示した金属材料、あるいは、硬質の樹脂材料が用いられる。
　ロッド伸縮手段１３１ｂは、筐体３ａ、ワイヤー部材３ｄ、駆動ローラ３ｂ、およびガイドローラ３ｃを有している。これらの部材の材質は上述した金属材料でもあるいは上述した樹脂材料でもよい。ただし、ワイヤー部材３ｄは、主ローラ３ｂに巻き取り可能な程度の可撓性を有し、さらに、導電性部材１２０を第１ロッド３１ａ１および第２ロッド３１ａ２とともに押し上げ可能な程度の剛性を有している。また、駆動ローラ３ｂにはモータが内蔵されている。ただし、駆動ローラ３ｂを回転させるモータは、駆動ローラ３ｂに内蔵のものではなく、その外部に設けられたものでもよい。このモータはバッテリ１０ｂで動作し、コントローラ１０ａにより制御される。
　ここで、ロッド伸縮手段１３１ｂの筐体３ａは、第３ロッド３１ａ３の下端に取り付けられ、筐体３ａ内には駆動ローラ３ｂおよびガイドローラ３ｃが配置されている。ワイヤー部材３ｄは駆動ローラ３ｂに巻き付けられており、ワイヤー部材３ｄの先端は第１ロッド３１ａ１の下端に連結されている。ガイドローラ３ｃは駆動ローラ３ｂの近傍に配置されており、駆動ローラ３ｂから送り出されたワイヤー部材３ｄが鉛直方向に沿って延びるようにワイヤー部材３ｄをガイドする。
　このような構成の支持ロッド１３１ａでは、駆動ローラ３ｂの回転によりワイヤー部材３ｄが送り出されると、第１ロッド３１ａ１がワイヤー部材３ｄに押されて第２ロッド３１ａ２内から突出する。ただし、第１ロッド３１ａ１の下端が第２ロッド３１ａ２の上端に一定距離まで近づくと、第２ロッド３１ａ２に対する第１ロッド３１ａ１の上昇は停止し、第１ロッド３１ａ１は第２ロッド３１ａ２とともに第３ロッド３１ａ３に対して上昇することとなる。さらに、第２ロッド３１ａ２の下端が第３ロッド３１ａ３の上端に一定距離まで近づくと、第３ロッド３１ａ３に対する第２ロッド３１ａ２の上昇も停止するようになっている。これにより、支持ロッド１３１ａは、支持ロッド１３１ａを伸ばしたときに、第１ロッド３１ａ１が第２ロッド３１ａ２から抜け落ちたり、第２ロッド３１ａ２が第３ロッド３１ａ３から抜け落ちたりすることなく、多段式のアンテナのように伸縮するように構成されている。図４に示す実施形態において、支持ロッドは第１～第３のロッドで構成されているが、本発明はこれに限定されない。支持ロッドは、第１、第２のロッドで構成されてもよいし、４本以上のロッドで構成されてもよい。
　このような支持ロッド１３１ａとロッド伸縮手段１３１ｂとを含む移動機構１３１では、支持ロッド１３１ａ自体は飛行体本体に対して移動せず固定されるため、装置の他の構成との干渉が抑制され構造簡易とすることが可能となる。
　なお、上述した実施形態１の飛行体１００およびその変形例１の飛行体１０１は、上述した構成に加えて、導電性部材１２０を回転させる回転機構を備えたものでもよく、以下の変形例２、３では、実施形態１の飛行体１００において導電性部材１２０を回転させる回転機構を備えたもの（飛行体１０２、１０３）を説明する。
　（実施形態１の変形例２）
　図５は、実施形態１の変形例２による飛行体１０２の導電性部材１２０を回転させる回転機構を説明するための図であり、図５（ａ）は飛行体１０２の側面図、図５（ｂ）は、図５（ａ）に示す筐体１１０ｂの縦断面図であり、導電性部材を回転させる回転機構１３２ｄの具体的な構成を示している。
　この実施形態１の変形例２による飛行体１０２は、実施形態１の飛行体１００の支持ロッド１３０ａに代えて、回転シャフト２ａ２を含む支持ロッド１３２ａと、回転シャフト２ａ２を回転させる回転モータ３２ｄとを備え、回転シャフト２ａ２の略先端で導電性部材１２０を支持することにより、支持ロッド１３２ａと回転モータ３２ｄとで、導電性部材１２０を回転させる回転機構１３２ｄを構成したものであり、その他の構成は、実施形態１の飛行体１００におけるものと同一である。
　具体的には、支持ロッド１３２ａは、筒状の支持ロッド本体２ａ１と、支持ロッド本体２ａ１内に収容された棒状の回転シャフト２ａ２とを有し、回転シャフト２ａ２は支持ロッド本体２ａ１内で回転可能に保持され、回転シャフト２ａ２の上端部は支持ロッド本体２ａ１から突出しており、連結部材１３０ｃにより導電性部材１２０に連結されている。
　また、支持ロッド本体２ａ１の下端には回転モータ３２ｄが取り付けられ、この回転モータ３２ｄの回転軸は、支持ロッド本体２ａ１内に収容された棒状の回転シャフト２ａ２の下端に連結されており、回転モータ３２ｄは、回転シャフト２ａ２を回転させるシャフト回転手段となっている。
　従って、この実施形態１の変形例２では、支持ロッド１３２ａとシャフト回転手段１３２ｄとにより、導電性部材１２０を回転させる回転機構１３２ｄが構成されている。
　このような構成の実施形態１の変形例２による飛行体１０２では、移動機構１３２は、支持ロッド１３２ａを遠位方向に移動可能なロッド移動手段１３０ｂに加えて、導電性部材１２０を回転させる回転機構１３２ｄを備えているので、導電性部材１２０を回転させた状態で導電性部材１２０を風車翼ＷｂのレセプタＬｃに接触させることができる。このように導電性部材を回転させることにより、風車翼ＷｂのレセプタＬｃの表面に絶縁性の被膜やごみや錆が付着していても、これらの絶縁物を回転する導電性部材１２０により除去することが可能であり、導電性部材１２０と風車翼ＷｂのレセプタＬｃとのダウンコンダクタを介しての電気的接続の検査をより確実に行うことが可能となる。
　なお、実施形態１の変形例２では、導電性部材１２０を回転させる回転機構１３２ｄとして、支持ロッド本体２ａ１の内部で回転可能に収容された回転シャフト２ａ２の一端に導電性部材１２０を連結し、回転シャフト２ａ２の他端に回転モータ３２ｄの回転軸を連結したものを示したが、本発明の回転機構１３２ｄの構成はこのものに限定されない。例えば、実施形態１のロッド移動手段１３０ｂを回転させるものでもよく、導電性部材１２０自身に回転機構を備えたものであってもよい
　さらに、実施形態１およびその変形例１、２では、飛行体１００～１０３として、支持ロッドに対する導電性部材１２０の姿勢が固定であるものを挙げたが、飛行体は、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢が固定であるものに限定されず、飛行体は、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢（支持ロッドに対する回転方向や回転角度）が任意に変更可能なものでもよく、このような構成の飛行体を実施形態２として以下に説明する。
　（実施形態２）
　図６は、本発明の実施形態２による飛行体２００を説明するための斜視図であり、図６（ａ）は飛行体２００の外観を示し、図６（ｂ）は飛行体２００から導電性部材１２０を分離して連結部材２３０ｃの構造を示す。
　この実施形態２の飛行体２００は、実施形態１の飛行体１００の連結部材１３０ｃが移動機構１３０に対して導電性部材１２０の姿勢が固定であるように連結するものであるのに対して、連結部材２３０ｃが移動機構２３０に対して導電性部材１２０の姿勢が任意に変更可能となるように連結するものである点でのみ相違する。
　具体的には、連結部材２３０ｃは、複数の弾性を有する金属ワイヤーからなる可撓性部材２３を備え、複数の可撓性部材２３は、支持ロッド１３０ａの軸周りに所定の角度の間隔を持って配置されている。ここでは、４つの可撓性部材２３が９０°の角度間隔で支持ロッド１３０ａの軸周りに配置されている。ただし、４つの可撓性部材２３は、導電性部材１２０を所定の姿勢（例えば、水平状態）に支持可能であり、導電性部材１２０が風車翼のレセプタに当接したときに変形するものであれば、金属ワイヤー部材に限定されるものではなく、コイルスプリングや板バネでもよいし、あるいは弾性を有する樹脂やゴムであってもよい。
　次にこのような構成の飛行体２００を用いて風車翼のレセプタ等の導通検査を行う方法を説明する。
　図７は、図６に示す飛行体２００を用いてレセプタ等の通電検査を行う方法を説明するための図であり、図７（ａ）は図７の飛行体２００の昇降動作を示し、図７（ｂ）は図６の飛行体２００の導電性部材１２０の上方移動の動作を示す。
　実施形態２の飛行体２００を用いて風車の風車翼などの構造物に対する導通検査を実行する場合も、実施形態１の飛行体１００を用いた導通検査と同様に行われる。
　すなわち、図７（ａ）に示すように、導電性部材１２０を飛行体本体１１０に対する近位位置に保持した状態で、飛行体２００を風車翼Ｗｂの導体Ｌｃの下方位置に移動させる（第１ステップ）。
　次に、図７（ｂ）に示すように、導電性部材１２０を飛行体本体１１０に対する遠位位置に移動させることにより導電性部材１２０を構造物Ｗｂの導体Ｌｃに接触させて導通検査を実行する（第２ステップ）。
　この実施形態２の飛行体２００では、風などの力で導電性部材１２０が構造物Ｗｂの導体Ｌｃに接触する接触点が飛行体１００の中心からずれた場合でも、図７（ｂ）に示すように、支持ロッド１３１ａに対する導電性部材１２０の姿勢（支持ロッドに対する回転方向や回転角度）が風の力に合わせて変化することで、導電性部材が導体Ｌｃに接触する状態を維持しつつ飛行体２００のバランスが崩れることを回避することが可能となる。
　その後は、実施形態１の飛行体１００を用いた導通検査と同様、導電性部材１２０を飛行体本体１１０に対する近位位置に戻して飛行体２００を安定させた状態で、飛行体２００を下降させて地表面Ｇｒに着陸させる（図７（ａ）参照）。
　このような構成の実施形態２の飛行体２００では、実施形態１の飛行体１００の構成に加えて、複数の可撓性部材２３を含む連結部材２３０ｃにより導電性部材１２０を支持ロッド１３０ａに対して姿勢（支持ロッドに対する回転方向や回転角度）を変更可能に連結しているので、実施形態１の飛行体１００の効果に加えて、風などの力で導電性部材１２０が飛行体２００の中心からずれた位置で風車翼のレセプタに当接したときには導電性部材１２０の姿勢がその力に合わせて変化することで、導電性部材１２０とレセプタとの接触状態を維持しつつ、飛行体２００がバランスを崩すのを回避することができる。
　なお、実施形態２の飛行体２００では、連結部材２３０ｃとして複数の可撓性部材２３を有するものを用いたが、連結部材は、このような構造のものに限定されない。例えば、連結部材として、ユニバーサルジョイントやボールジョイントなどの自在継手を用いてもよい。
　（実施形態３）
　次に実施形態３の飛行体３００を用いて風車翼のレセプタ等の導通検査を行う方法を説明する。
　図８Ａは、本発明の実施形態３による飛行体３００を用いてレセプタ等の導通方法を説明するための図であり、図８Ａ（ａ）は飛行体３００の昇降動作を示し、図８Ａ（ｂ）は飛行体３００の導電性部材１２０をレセプタに固定する動作を示す。そして、図８Ｂ（ｃ）は導電性部材をレセプタに固定したまま、飛行体３００が風車翼から離脱する動作を示し、図８Ｂ（ｄ）は導通検査の後に、導電性部材のレセプタへの固定を解除し、導電性部材と支持ロッドとを風車翼から離脱させる動作を示す。
　図８Ａに示す飛行体３００を用いて風車の風車翼などの構造物に対する導通検査を実行する方法は、少なくとも以下の第１～第４ステップを含む。
　（第１ステップ）
　第１ステップは、図３に示す実施形態１の飛行体１００と同様である。
　（第２ステップ）
　第２ステップは、レセプタＬｃの下側近傍位置に浮揚している飛行体３００が、導電性部材１２０が近位位置から遠位位置まで移動する途中で風車翼ＷｂのレセプタＬｃに当接させるところまでは、図３に示す実施形態１の飛行体１００と同様である。
　（第３ステップ）
　図８Ａ（ｂ）に示す様に、導電性部材１２０が風車翼ＷｂのレセプタＬｃに当接した状態で支持ロッド１３０ａに備えたリンク機構を備えたクランプ（固定手段）１５０を作動させることにより、支持ロッド１３０ａが風車翼Ｗｂに取り付けられることで、導電性部材１２０をレセプタＬｃに固定させる。
　（第４ステップ）
　図８Ｂ（ｃ）に示す様に、固定手段１５０により導電性部材１２０をレセプタＬｃに固定させた後に、飛行体３００に対する支持ロッド１３０ａの接続状態を解除することによって、飛行体３００を風車翼Ｗｂから離脱させる。飛行体３００を風車翼Ｗｂから離脱させることにより強風などの影響で飛行体３００が風車翼Ｗｂや風車に衝突することを回避することが可能となる。
　（第５ステップ）
　導電性部材１２０が風車翼Ｗｂに固定された状態により、導電性部材１２０と風車翼ＷｂのレセプタＬｃとの電気的な接続が行われる。これにより、風車翼ＷｂのレセプタＬｃが飛行体１００の導電性部材１２０および測定ケーブル（図示せず）を介して地上の測定装置に接続され、地上の測定装置では、レセプタとアースとの間のダウンコンダクタを介しての電気的接続の良否判定が行われる。
　（第６ステップ）
　図８Ｂ（ｄ）に示す様に、導通検査を行った後、飛行体３００などからの無線信号などによる指令信号を送信することにより、固定手段１５０による導電性部材１２０とレセプタＬｃとの固定が解除され、それにより、導電性部材１２０と支持ロッド１３０ａは風車翼Ｗｂから離脱（自然落下）させる。
　このように、本実施形態３の飛行体３００では、導電性部材１２０をレセプタＬｃに接触および固定した際に、飛行体３００を風車翼Ｗｂから離脱するようにしたので、飛行体本体１１０が風車翼Ｗｂに衝突する恐れを回避することが可能となる。そのため、本発明の飛行体３００は、風車翼Ｗｂの導体Ｌｃの導通検査を安全にかつ簡易に行うことを可能とする。図８に示す実施形態において、導電性部材１２０と支持ロッド１３０ａとを風車翼Ｗｂから離脱させる場合について説示したが、導電性部材１２０に固定手段１５０を備え、導電性部材１２０のみを風車翼Ｗｂから離脱させるようにしてもよい。
　以上のように、本発明の好ましい実施形態を用いて本発明を例示してきたが、本発明は、この実施形態に限定して解釈されるべきものではない。本発明は、特許請求の範囲によってのみその範囲が解釈されるべきであることが理解される。当業者は、本発明の具体的な好ましい実施形態の記載から、本発明の記載および技術常識に基づいて等価な範囲を実施することができることが理解される。本明細書において引用した文献は、その内容自体が具体的に本明細書に記載されているのと同様にその内容が本明細書に対する参考として援用されるべきであることが理解される。
　本発明は、飛行体および導通検査方法の分野において、構造物の導通検査を安全にかつ簡易に行うことを可能とする飛行体およびこのような飛行体を用いた導通検査方法を得ることができるものとして有用である。
　１００～１０３、２００、２０１、３００　飛行体
　１１０　飛行体本体
　１２０　導電性部材
　１３０～１３３、２３０、２３１　移動機構
　１３０ａ、１３１ａ、１３２ａ　支持ロッド
　１３０ｂ　ロッド移動手段
　１３０ｃ、２３０ｃ、２３１ｃ　連結部材
　１３１ｂ　ロッド伸縮手段
　１３２ｄ、１３３ｄ　ロッド回転手段（回転機構）
　Ｌｃ　避雷導体
　Ｗｂ　風車翼

Claims (14)

  1. 　飛行体本体と、
    　構造物の導体に接触させるための導電性部材と、
    　前記導電性部材を前記飛行体本体の遠位位置と近位位置との間で移動可能な移動機構と
    　を備える、飛行体。
  2. 　前記移動機構は、
    　前記導電性部材を支持する支持ロッドと、
    　前記支持ロッドを遠位方向に移動可能なロッド移動手段と
    　を備える、請求項１に記載の飛行体。
  3. 　前記移動機構は、
    　前記導電性部材を支持する伸縮可能な支持ロッドと、
    　前記支持ロッドを伸縮させるロッド伸縮手段と
    　を備える、請求項１に記載の飛行体。
  4. 　前記伸縮可能な支持ロッドは、
    　前記導電性部材に連結された第１ロッドと、
    　前記第１ロッドを突出および没入可能に収容する第２ロッドと
    　を少なくとも含む、請求項３に記載の飛行体。
  5. 　前記導電性部材と前記支持ロッドとは、前記導電性部材の姿勢が任意に変更可能なように連結部材により連結されている、請求項２～４のいずれか一項に記載の飛行体。
  6. 　前記連結部材は、複数の可撓性部材を備え、
    　前記複数の可撓性部材は、前記支持ロッドの軸周りに所定の角度の間隔を持って配置されている、請求項５に記載の飛行体。
  7. 　前記連結部材は、自在継手である、請求項５に記載の飛行体。
  8. 　前記飛行体は、前記導電性部材を回転させる回転機構をさらに備える、請求項１～７のいずれか一項に記載の飛行体。
  9. 　前記導電性部材は、金網、縞鋼板、金たわし、金属ブラシ、導電性ゴム、導電性スポンジ、導電性ワイヤー、導電性グリス又は導電性オイル、およびパンチングボードのうちの少なくとも１つを含む、請求項１～８のいずれか一項に記載の飛行体。
  10. 　前記支持ロッドまたは前記導電性部材は、さらに前記導電性部材を前記導体に固定するための固定手段を備える、請求項２～７のいずれか一項に記載の飛行体。
  11. 　前記移動機構は、前記飛行体本体の略鉛直方向に導電性部材を移動させ、前記遠位位置は、前記近位位置に対して前記略鉛直方向上方向の位置である、請求項１～１０のいずれか一項に記載の飛行体。
  12. 　請求項１～１１のいずれか一項に記載の飛行体を用いて前記構造物に対する導通検査を実行する方法であって、
    　前記導電性部材を前記近位位置の状態で、前記飛行体を前記構造物の導体の下方位置に移動させることと、
    　前記導電性部材を前記遠位位置に移動させることにより前記導電性部材を前記構造物の導体に接触させて導通検査を実行することと
    　を含む方法。
  13. 　さらに、前記導電性部材を前記導体に固定させることと、
    　前記導電性部材を前記導体に固定した状態で、前記導電性部材を前記飛行体から切り離して、前記飛行体を前記構造物から離脱させることと、
    　前記導通検査が終了した時点で前記導電性部材の前記導体への固定を解除し、前記導電性部材を前記構造物から離脱させることと
    　を含む、請求項１２に記載の方法。
  14. 　前記構造物の導体は、風車翼の先端に設けられたレセプタである、請求項１２または１３に記載の方法。
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