WO2022005162A1 - 목욕로봇 장치 - Google Patents

목욕로봇 장치 Download PDF

Info

Publication number
WO2022005162A1
WO2022005162A1 PCT/KR2021/008171 KR2021008171W WO2022005162A1 WO 2022005162 A1 WO2022005162 A1 WO 2022005162A1 KR 2021008171 W KR2021008171 W KR 2021008171W WO 2022005162 A1 WO2022005162 A1 WO 2022005162A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
bath
external device
robot
house
bathing
Prior art date
Application number
PCT/KR2021/008171
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
고영지
고정수
고대용
Original Assignee
고영지
고정수
고대용
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 고영지, 고정수, 고대용 filed Critical 고영지
Priority to US18/003,909 priority Critical patent/US20230264361A1/en
Publication of WO2022005162A1 publication Critical patent/WO2022005162A1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H33/00—Bathing devices for special therapeutic or hygienic purposes
    • A61H33/60—Components specifically designed for the therapeutic baths of groups A61H33/00
    • A61H33/601—Inlet to the bath
    • A61H33/6021—Nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47K—SANITARY EQUIPMENT NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; TOILET ACCESSORIES
    • A47K10/00—Body-drying implements; Toilet paper; Holders therefor
    • A47K10/48—Drying by means of hot air
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47K—SANITARY EQUIPMENT NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; TOILET ACCESSORIES
    • A47K7/00—Body washing or cleaning implements
    • A47K7/04—Mechanical washing or cleaning devices, hand or mechanically, i.e. power operated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
    • A61G7/0005—Means for bathing bedridden persons
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
    • A61G7/002—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons having adjustable mattress frame
    • A61G7/015—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons having adjustable mattress frame divided into different adjustable sections, e.g. for Gatch position
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
    • A61G7/002—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons having adjustable mattress frame
    • A61G7/018—Control or drive mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
    • A61G7/05—Parts, details or accessories of beds
    • A61G7/0526—Restraining enclosures
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
    • A61G7/08—Apparatus for transporting beds
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H33/00—Bathing devices for special therapeutic or hygienic purposes
    • A61H33/005—Electrical circuits therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/30—General characteristics of devices characterised by sensor means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
    • A61H2201/1664—Movement of interface, i.e. force application means linear
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5092—Optical sensor

Definitions

  • the present invention provides mechatronics, automatic control, artificial It is about intelligence, information and communication, and robotics technology.
  • a bathing device for bathing a person with reduced mobility such as a patient, a disabled person, the elderly, and an infant
  • most conventional bath devices do not disclose any other function other than the function of washing the body using water and detergent while the patient is sitting or lying down. and there is a safety concern.
  • Patent No. 10-2001-0082952 Confucius August 31, 2001
  • This earlier patent is a box-shaped case having a hole for inserting a person's head at the top, and a chair fixed to the top, bottom, left and right walls by means of a fixing device inside the case and composed of a net so that a person can sit;
  • It is an automatic bath machine which is formed in the front of the case and is composed of a cover configured to horizontally rotate about the hinge by attaching a hinge to the side of the case, and a spray nozzle for jetting bath water into the case and the cover.
  • the present inventors are not satisfied with the bathing function of washing the body using water and detergent in a state where a person is simply seated or lying down, and bathing (washing), washing, drying, and skin of various animals or things as well as patients or the disabled.
  • Care, disinfection, sterilization, etc. can be performed automatically, conveniently, safely, and non-face-to-face, and by utilizing technologies such as electronic control, artificial intelligence, and IT, it performs its functions autonomously without relying solely on manpower and communicates with the external environment or devices.
  • a robot device for bathing (hereinafter, 'bath robot') is provided.
  • the bath robot of the present invention injects water and detergent onto the object from the inside of a device that reciprocates over the object in a fixed state without moving objects such as patients, the disabled, the elderly, infants, children, animals, and objects in one position. After washing or washing, it detects that washing or washing is complete, and after drying by blowing, it performs the function of spraying lotion or medicine for skin care or sterilization, or irradiating a sterilization lamp, if necessary. In addition, it also performs a function of washing and drying external devices such as an object transfer device or a bath table (table).
  • 'object' includes not only patients, the disabled, the elderly, and infants, but also animals such as dogs, cats, wild beasts, and crocodiles, and objects such as furniture, equipment, and facilities.
  • the bath robot device of the present invention the house reciprocating along the orbit; a house rail for inducing a reciprocating motion of the house; and an external device rail serving as a track on which the external device moves to position the external device with an object in place.
  • the house includes a nozzle for supplying and spraying water to an external device coupled to the rail of the external device, a nozzle for supplying and spraying a cleaning agent, a device for drying function, and a device for skin care or sterilization.
  • the house further includes a camera that scans an object in the external device, that is, an object of bathing/washing, and uses the camera to analyze the scanned image of the object for bathing, drying, and skin care of the object. It may further include means for determining the amount and type of consumables required and for controlling the bath time.
  • the bath robot device of the present invention initiates a function autonomously by communicating with the external environment, and performs a reciprocating motion of the house, a nozzle supplying and spraying the water, a nozzle supplying and spraying a detergent, and a drying function. It may further include an autonomous execution unit for autonomously executing the device and the device for skin care or sterilization.
  • bathing safely because it performs functions such as bathing (washing), drying, skin care, and sterilization while the bathing device moves while the object to be bathed/washed, such as a person, animal, or object, is fixed in one place without moving. All functions can be performed automatically.
  • a function of communication or collaboration with an external environment or an external device is provided, so that a function of calling and cooperating with a guardian or external devices can be performed autonomously.
  • 1 is a plan view of a bath robot viewed from above;
  • FIG. 5 is a front view in which the bath robot and the transfer device are combined
  • 6 is a side view of the transfer device 400 for bath assistance
  • FIG. 7 is a rear view of the transfer device 400 of FIG.
  • 9 to 21 are flowcharts of a software program for performing functions and control of the bath robot of the present invention.
  • the subject (object) of the bath is a 'user' such as a patient, a disabled person, the elderly, or an infant.
  • the term “user” is used to include not only patients or people with disabilities, but also the general public.
  • FIG. 1 is a plan view of a bath robot device (hereinafter, 'bath robot') of the present invention viewed from above.
  • house rails 607 and 651 that guide the tunnel-shaped house 601, which is a major component of the bath robot, to reciprocate along a predetermined track.
  • an external device eg, a patient transfer device or a bath table (table)
  • external device rails 625 and 648 that serve as a track on which the external device moves in order to be placed on it.
  • the binding device 637 for binding or connecting an external device to the bath robot.
  • the binding device 637 includes an air supply pipe 635 , a wastewater discharge pipe 699 , and a hot water supply pipe 644 .
  • the cameras 614 and 632 for scanning the user's body size, volume, skin condition, etc., and the cameras 614 and 632 are image recognition input for communication with the user. have a function
  • the camera (614, 632) having an image recognition input function the user's body size and skin scan image are analyzed to determine the amount and type of consumables required for the user's bathing, drying, and skin care, and autonomously determining the appropriate amount. Administer and adjust the time of each step.
  • an input/output device 653 for example, a touch panel monitor, is attached to the outside of the house 601 where a guardian or manager inputs a bath robot control command and outputs an operation state of the bath robot. Through the input/output device 653, the guardian or the manager can monitor the user's bathing situation and control necessary functions.
  • the autonomous function of the bath robot can be easily performed by those skilled in the art with reference to the software program flow chart of FIGS. 9 to 21 , and a nozzle for supplying and spraying water to and spraying the external device and reciprocating movement of the house, and a nozzle for supplying and spraying a cleaning agent;
  • An autonomous execution unit that autonomously executes a device for drying and a device for skin care or sterilization can be implemented.
  • devices (608, 624, 611, 629, 617, 647, 620, 645) that perform a drying function on the inner upper part of the house 601, and a device 602 that also performs a drying function on the inner side of the house 601, 606, 623, 652).
  • devices 609 and 631 for skin care or sterilization.
  • FIG 2 is a front view of the bath robot, in which the house 601 of the bath robot can be seen on the house rails 651 and 607 .
  • entry guides (649, 626) and external device rails (648, 625) for guiding external devices such as a transfer device, and a pipe 644 for supplying water to the external device and a pipe for supplying air
  • a pipe 635 and a pipe 699 for discharging wastewater there is a binding device 637 that fixes these pipes and combines external devices, and supplies chemicals for cleaning and sterilizing external devices such as a transfer device or a bath table.
  • FIG 3 is a side view of the bath robot. While the house 601 of the bath robot reciprocates left and right to the vertical dotted line position expressed on the right along the house rail 651 (arrows 654 and 655), an external device bound to the binding device 637 (user transport) device, bath table, etc.), supply/spray water, air, detergent, etc., blow dry, and perform skin care or sterilization using chemicals and sterilization lamps.
  • FIG. 4 is a side view in which the user transfer device 400, which is an external device, is coupled to the bath robot of the present invention.
  • the user transfer device 400 of the form shown in FIG. 4 enters through the entry guides 626 and 649 on the bottom of the bath robot of the present invention and moves to a predetermined position on the external device rails 625 and 648. It is bound to the corresponding position by the binding device 637 .
  • the bath robot reciprocates for a predetermined time left and right to scan the body of a user sitting or lying on the transfer device 400 while washing, drying, skin care, or washing, disinfecting, or disinfecting the transfer device 400 itself. Dry it.
  • the water supply pipe 644, the air supply pipe 635, and the wastewater discharge pipe 699 in the binding device 637 at the bottom of the bath robot are connected to the transport device 400 through the binding device 456 on the transport device 400 side. It is connected to a water and air supply pipe 446 and a wastewater discharge pipe 499 .
  • the transfer device 400 transports the user in a lying state, is coupled to the rail of the bath robot to receive a bath service, and a waterproof membrane 489 is raised around the top plate to serve as a bathtub and cooperate with the bath robot of the present invention. has a structure that
  • Figure 6 is a side view of the user transfer device 400
  • Figure 7 is a rear view.
  • the shape of the upper plate composed of five divided upper plates is adjusted to various angles and heights by manual or electric pivot mechanisms (441, 442, 443, 444). And there is a pipe 446 for supplying water and air to each nozzle of the divided top plate, and a pipe 499 for discharging water from the top plate, and there are wheels 448 and 454 for manually or electrically moving and steering the conveying device. .
  • a pipe connection part 456 connected to a water supply facility for receiving water and air for bathing and a sewage facility 461 for discharging water is installed under the upper plate.
  • the pipe connection part 456 also serves as a binding device for the transfer device that is bound to the binding device 462 under the bath robot.
  • FIG. 6 is a form for performing a bath assist function by raising each divided upper plate of the upper plate of the transfer device 400 for bath assistance, raising the user's knee, lowering the hip, lowering the back and head, manually or electrically. It shows a deformed shape.
  • the upper plate there are a first nozzle 420 , a second nozzle 422 , a third nozzle 424 , a fourth nozzle 428 , and a fifth nozzle 430 for supplying water and air, and the nozzles
  • a discharge pipe 499) for discharging wastewater.
  • Fig. 7 is presented to clearly show this.
  • FIG. 7 is a rear view of the transfer device 400 for the bath assistance of FIG.
  • the waterproof membrane frames 410 and 426 installed around the top plate are lifted, and the waterproof membrane 489 rises up along the top plate circumference, and it can be seen that the bathtub is formed on the top plate.
  • This user transfer device 400 can be used in the bath robot of the present invention as shown in FIGS. 4 and 5 .
  • FIG 8 is an exemplary scenario diagram for autonomously performing the function of the bath robot according to the present invention.
  • collaboration with external devices such as user transfer devices (robots) and bath tables (tables) is required.
  • bed-1 (501) While the external devices 507 are waiting in the waiting place, when the user in bed-1 (501) of the bedroom wants to take a bath, bed-1 (501) signals bath preparation to bath robot-1 (505) in the bathroom.
  • the bath robot-1 (505) that receives this signal by wire or wireless calls the external device-1 (507) (eg, the user transfer device 400 of FIG. 5) that performs bath assistance.
  • the bed-1 (501) may directly call the external device-1 (507) for bath assistance without calling the bath robot-2 (505).
  • the external device-1 (507) that has received a call from the bed-1 (501) moves to the bedroom and combines with the bed-1 (501).
  • Bed-1 (501) and the external device-1 (507) collaborate to transfer the user from the bed-1 (501) to the external device-1 (507), and the user boards the external device-1 (507), and the external device -1 (507) moves to the bathroom with the user on board.
  • the external device-1 (507) arrives at the bath room, it is coupled to the bath robot-1 (505) with the user on board, and the bath robot-1 (505) scans the user, washing, drying, and taking a bath in the order of skin care. do After the bathing operation is completed, the external device-1 (507) is separated from the bath robot-1 (505), and the external device-1 (507) returns the user to the bedroom.
  • the empty external device-1 (507) exits the bedroom and enters the bathroom again for self-cleaning or disinfection and is combined with the bath robot-1 (505) or the bath robot-2.
  • Bath robot-1 (505) or bath robot-2 performs cleaning or disinfection of external device-1 (507) for a predetermined time, and external device-1 (507), which has been cleaned or disinfected, goes back to the external device waiting area. return and wait
  • the bath robot of the present invention can operate fully autonomously using artificial intelligence and automatic control technology. From the point of view of such an autonomous robot, the function and control of the bath robot of the present invention are described with the software program shown in FIG. 9 and later.
  • 9 is a schematic diagram of a software program to be included in the bath robot. 10 to 21 show detailed routines for each processing procedure of the program outline of FIG. 9 .
  • a routine in which the bath robot of the present invention interacts with other external devices, for example, a user transfer device, a bed, a bath table, and the like, to perform an autonomous function is described.
  • the autonomous function of the bath robot of the present invention described above can be easily implemented by those skilled in the art with reference to the software program flowchart of FIGS. 9 to 21 .
  • each component of the bath robot of the present invention is a digital signal processor (DSP), a processor, a controller, an ASIC (application-specific IC), a programmable logic device (FPGA, etc.), other electronic devices It can be implemented as a hardware element including at least one of and a combination thereof. In addition, it can be implemented as software in combination with a hardware element or independently, and the software can be stored in a recording medium.
  • DSP digital signal processor
  • processor processor
  • FPGA programmable logic device

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Nursing (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Devices For Medical Bathing And Washing (AREA)

Abstract

환자나 장애인, 각종 동물 또는 사물의 목욕, 세척, 세정, 건조, 피부케어, 소독, 살균을 자동으로 편리하게 안전하게 할 수 있으며, 전자제어, 인공지능, IT 등의 기술을 활용하여 인력에만 의존하지 않고 자율적으로 해당 기능을 수행하고 외부장치와의 소통/통신을 수행하도록 하는 로봇 개념을 도입한 목욕로봇장치이다. 본발명의 목욕로봇은, 환자, 장애인, 노약자, 영유아, 동물, 사물 등의 객체가 한 위치에 움직이지 않고 고정된 상태에서 이 객체 위를 왕복 이동하는 장치 내측에서 물과 세정제를 객체에 분사하여 세정 또는 세척하고, 세정 또는 세척이 끝난 것을 감지하여 송풍에 의한 건조를 한 후 필요시 피부케어나 살균을 위한 로션, 약제 등을 분사하거나 살균램프를 조사하는 기능을 수행한다. 그리고, 객체 이송장치나 목욕대 등의 외부장치를 세척 및 건조하는 기능도 수행한다.

Description

목욕로봇 장치
본발명은 환자, 장애인, 노약자, 영유아 등 거동이 불편한 사람, 동물, 사물의 목욕, 세정, 세척, 건조, 피부케어, 소독, 살균, 그리고 외부 환경과의 통신을 위해 필요한 메카트로닉스, 자동제어, 인공지능, 정보통신, 로봇 기술에 관한 것이다.
환자, 장애인, 노약자, 영유아 등 거동이 불편한 사람을 목욕시키는 목욕장치가 공지되어 있다. 그러나 종래의 목욕장치는 대부분 환자 등이 앉거나 누운 상태에서 물과 세제를 이용하여 신체를 세정하는 기능 이외의 다른 기능은 개시하고 있지 않으며, 장치가 고정되어 있고 환자 등이 움직이도록 하여 세정이 진행되어 안전상의 우려가 있다. 또한 환자와의 대면 접촉에 의한 바이러스, 병균, 세균의 감염 우려가 있다. 더욱이, 외부환경이나 외부장치와의 통신이나 협업 기능이 구비된 것은 전무하다. 이러한 문제점은 환자나 장애인 등의 사람에만 해당되는 것이 아니라, 각종 동물(예를 들어, 개, 고양이, 사자, 말, 악어 등)의 경우에도 해당된다.
종래의 자동 목욕장치의 일례로 선출원특허(공개번호 10-2001-0082952, 공자 2001년 8월 31일)가 있다. 이 선출원특허는, 상단에 사람의 머리부위를 삽입하기 위한 구멍이 형성되어 있는 상자 모양의 케이스와, 케이스 내부에 고정장치에 의해 상하좌우 벽면에 고정되어 사람이 앉을 수 있도록 그물로 구성된 의자와, 케이스의 전방에 형성되고 케이스 측면에 힌지를 부착하여 힌지를 축으로 수평 선회하도록 구성된 덮개와, 케이스와 덮개 내부에 목욕수를 분출하는 분사노즐로 구성되는 자동 목욕기이다.
본 발명자는 단순히 사람을 앉히거나 뉘인 상태에서 물과 세제를 이용하여 신체를 세정하는 정도의 목욕 기능에 만족하지 않고, 환자나 장애인뿐만 아니라 각종 동물 또는 사물의 목욕(세척), 세정, 건조, 피부케어, 소독, 살균 등을 자동으로 편리하고 안전하게 그리고 비대면적으로 할 수 있으며, 전자제어, 인공지능, IT 등의 기술을 활용하여 인력에만 의존하지 않고 자율적으로 해당 기능을 수행하고 외부 환경 또는 장치와의 소통/통신을 수행하도록 하는 로봇 개념을 도입한 목욕로봇장치를 제안한다.
상기 과제를 해결하기 위하여 목욕용 로봇장치(이하, '목욕로봇')가 제공된다. 본발명의 목욕로봇은, 환자, 장애인, 노약자, 영유아, 동물, 사물 등의 객체가 한 위치에 움직이지 않고 고정된 상태에서 이 객체 위를 왕복 이동하는 장치 내측에서 물과 세정제를 객체에 분사하여 세정 또는 세척하고, 세정 또는 세척이 끝난 것을 감지하여 송풍에 의한 건조를 한 후 필요시 피부케어나 살균을 위한 로션, 약제 등을 분사하거나 살균램프를 조사하는 기능을 수행한다. 그리고, 객체 이송장치나 목욕대(테이블) 등의 외부장치를 세척 및 건조하는 기능도 수행한다. 아울러, 객체의 유형에 따라 자율적으로 타 장치와 통신하고 협업할 수 있다. 여기서 '객체'는 환자, 장애인, 노약자, 영유아 등뿐만 아니라 개, 고양이, 맹수, 악어 등의 동물, 그리고 가구, 장비, 설비 등의 사물도 포함되는 의미이다.
구체적으로 본발명의 목욕로봇 장치는, 궤도를 따라 왕복운동을 하는 하우스; 상기 하우스의 왕복운동을 유도하는 하우스 레일; 및 객체가 있는 외부장치를 정위치에 위치시키기 위하여 외부장치가 움직이는 궤도 역할을 하는 외부장치 레일을 포함한다. 여기서, 상기 하우스에는 상기 외부장치 레일에 결합된 외부장치에 물을 공급하고 분사하는 노즐과, 세정제를 공급하고 분사하는 노즐과, 건조기능을 하는 장치와, 피부케어 또는 살균을 하는 장치가 포함된다.
또한 상기 하우스는 상기 외부장치에 있는 객체, 즉, 목욕/세척의 대상을 스캔하는 카메라를 추가로 포함하여, 상기 카메라를 이용하여 객체를 스캔한 화상을 분석해서 객체의 목욕, 건조, 피부케어에 필요한 소모품의 양과 종류를 결정하고 목욕 시간을 조절하는 수단을 추가로 포함할 수 있다.
본발명의 목욕로봇 장치는 외부 환경과의 통신을 수행하여서 자율적으로 기능을 개시하며, 상기 하우스의 왕복운동, 그리고 상기 물을 공급하고 분사하는 노즐과 세정제를 공급하고 분사하는 노즐과 건조기능을 하는 장치와 피부케어 또는 살균을 하는 장치를 자율적으로 실행시키는 자율실행부를 추가로 포함할 수 있다.
본발명에 따르면 사람, 동물, 사물 등 목욕/세척 대상이 움직이지 않고 한 자리에 고정되어 있는 상태에서 목욕장치가 이동하면서 목욕(세척), 건조, 피부케어, 살균 등의 기능을 수행하므로 안전하게 목욕 등 제반 기능을 자동으로 수행할 수 있다. 아울러, 외부환경 또는 외부장치와의 통신이나 협업 기능이 구비되어 보호자나 외부장치들을 호출하고 협력하는 기능이 자율적으로 진행될 수 있다. 또한 환자와의 대면 접촉에 의한 바이러스, 병균, 세균의 감염을 회피할 수 있다.
도 1은 목욕로봇을 위에서 본 평면도
도 2는 목욕로봇의 정면도
도 3은 목욕로봇의 왼쪽 측면도
도 4는 목욕로봇과 이송장치가 결합한 왼쪽 측면도
도 5는 목욕로봇과 이송장치가 결합한 정면도
도 6은 목욕보조를 위한 이송장치(400)의 측면도
도 7은 도 6의 이송장치(400)의 배면도
도 8은 본발명에 따른 목욕로봇의 기능을 자율적으로 수행하는 시나리오 예시도
도 9~도 21은 본발명의 목욕로봇의 기능 및 제어를 수행하는 소프트웨어 프로그램 흐름도
본발명의 실시를 위한 한 형태로서의 목욕로봇을 설명한다. 본발명의 이점 및 특징, 그리고 이들을 달성하는 방법은 이하에서 첨부 도면과 함께 상세하게 기술된 실시예를 참조할 때 더욱 명확해질 것이다. 그러나 이하에 기술된 실시예에 본발명이 한정되는 것은 아니다. 실시예는 단지 본발명을 완전하게 개시하며 본발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐, 본발명은 청구항의 기재 내용에 의해 정의되는 것이다.
이하 설명하는 실시예는 목욕의 대상(객체)을 환자, 장애인, 노약자, 영유아 등 '이용자'로 상정한 것이다. 여기서 이용자란 환자나 장애인 뿐만 아니라, 일반인도 포함되는 의미로 쓰였다.
<목욕로봇의 구성 및 작용>
도 1은 본발명의 목욕로봇 장치(이하, '목욕로봇')를 위에서 본 평면도이다.
목욕로봇의 주요 구성요소인 터널 형상의 하우스(601)가 일정 궤도로 왕복운동을 하도록 유도하는 하우스 레일(607, 651)이 있다. 그리고 목욕로봇에 외부장치(예를 들어, 환자 이송장치나 목욕대(테이블))가 결합하기 위해 목욕로봇 영역 내로 원활히 진입하도록 유도하는 진입 가이드(626, 649)와, 진입한 외부장치를 정위치에 위치시키기 위하여 외부장치가 움직이는 궤도 역할을 하는 외부장치 레일(625, 648)이 있다.
그리고 목욕로봇에 외부장치를 결속 또는 연결하는 결속장치(637)가 있는데, 이 결속장치(637)에는 공기 공급관(635), 폐수 배출관(699), 온수 공급관(644)이 포함되어 있다. 외부장치 레일(625, 648) 사이에 하부배관 케이스(633, 636, 638)가 있고, 여기에, 이용자 이송장치 등 외부장치를 세척 또는 소독하기 위한 노즐(630, 634, 643, 639)이 있다.
목욕로봇의 터널형 하우스(601)에, 이용자의 신체 크기, 부피, 피부상태 등을 스캔하기 위한 카메라(614, 632)가 있는데, 카메라(614, 632)는 이용자와의 소통을 위한 화상인식 입력기능을 갖는다. 화상인식 입력기능을 갖는 카메라(614, 632)를 이용하여 이용자 신체 사이즈와 피부를 스캔한 화상을 분석해서 이용자의 목욕, 건조, 피부케어에 필요한 소모품의 양, 종류 등을 결정하여 자율적으로 적량을 투여하고 각 단계의 시간을 조절한다. 아울러, 하우스(601)의 외부에는 보호자 또는 관리자가 목욕로봇 통제명령을 입력하고 목욕로봇의 동작 상태를 출력하는 입출력 장치(653), 예를 들어, 터치패널 모니터가 부착되어 있다. 입출력 장치(653)를 통해 보호자 또는 관리자는 이용자의 목욕 상황을 모니터링할 수 있고 필요한 기능을 제어할 수 있다.
이러한 목욕로봇의 자율적 기능은 도 9~도 21의 소프트웨어 프로그램 흐름도를 참고하여 당업자가 용이하게 상기 하우스의 왕복운동, 그리고 상기 외부장치에 물을 공급하고 분사하는 노즐과 세정제를 공급하고 분사하는 노즐과 건조기능을 하는 장치와 피부케어 또는 살균을 하는 장치를 자율적으로 실행시키는 자율실행부를 구현할 수 있다.
하우스(601)의 내측 상부에는 물을 공급하고 분사하는 노즐(610, 627, 628, 615, 616, 642, 619, 640, 646)과, 세정제를 공급하고 분사하는 노즐(613, 612, 618, 641)이 있다. 하우스(601)의 내측 측면에는 물을 공급하고 분사하는 노즐(622, 621, 650, 603, 604, 605)이 있다. 그리고 하우스(601)의 내측 상부에 건조기능을 하는 장치(608, 624, 611, 629, 617, 647, 620, 645)가 있고, 하우스(601)의 내측 측면에도 건조기능을 하는 장치(602, 606, 623, 652)가 있다. 하우스(601)의 내측 상부에는 또한 피부케어 또는 살균을 위한 장치(609, 631)가 있다.
도 2는 목욕로봇의 정면도로, 목욕로봇의 하우스(601)가 하우스 레일(651, 607) 위에 있는 것을 볼 수 있다.
도 1에 나타낸 것과 같이 하우스(601) 안의 윗부분에, 물 공급 및 분사 노즐(646, 642, 627), 세정제 공급 노즐(641, 612), 피부케어 또는 살균 장치(631), 건조 장치(645, 647, 629, 624)가 있고, 이용자의 신체 크기, 부피, 피부상태 등을 스캔하기 위한 카메라(632)가 있다. 그리고 하우스 안의 옆쪽에, 물 공급 및 분사 노즐(650, 605), 건조 장치(652, 606)가 있다. 하우스의 외측면에 입출력 장치(653)가 있다. 목욕로봇의 바닥부에는 이송장치 등 외부장치를 유도하는 진입 가이드(649, 626)와 외부장치 레일(648, 625)이 있고, 외부장치에 물을 공급하는 관(644)과 공기를 공급하는 관(635)과 폐수를 배출하는 관(699)이 있고, 이 관들을 고정하고 외부장치를 결합하는 결속장치(637)가 있으며, 이송장치나 목욕대 등 외부장치를 세척하고 살균하는 약제를 공급하는 관(639, 634)이 있고, 이들 바닥의 여러 배관들을 보호하는 커버(638, 636, 633)가 있다.
도 3은 목욕로봇의 측면도이다. 목욕로봇의 하우스(601)가 하우스 레일(651) 위를 따라 오른쪽에 표현한 수직 점선위치까지 좌우로 왕복 동작을 하면서(화살표 654, 655), 결속장치(637)에 결속되어 있는 외부장치(이용자 이송장치, 목욕대 등)에 물, 공기, 세정제 등을 공급/분사하고 바람을 불어 건조하고 약제와 살균램프를 이용하여 피부케어 또는 살균을 실행한다.
도 3에서 목욕로봇의 바닥부에 물 공급배관(644)과 공기 공급관, 폐수 배출관이 있고 이 관들을 고정하고 이송장치를 결속하는 장치(637)가 있음을 볼 수 있다. 그리고 하우스(601)의 상부에 물 공급 및 분사 노즐(619, 640, 646, 622, 621, 650), 세정제 공급 및 분사 노즐(618, 641), 건조 장치(623, 620, 645, 652), 피부케어 또는 살균 장치(609, 631), 입출력 장치(653)가 있음을 볼 수 있다.
도 4는 본발명의 목욕로봇에 외부장치인 이용자 이송장치(400)가 결합한 측면도이다. 도 4에 나타낸 것과 같은 형태의 이용자 이송장치(400)가 본발명의 목욕로봇의 바닥에 있는 진입 가이드(626, 649)를 통해 진입해 외부장치 레일(625, 648)을 타고 정해진 위치로 이동하여 결속장치(637)에 의해 해당 위치에 결속되어 있다. 이 상태에서 목욕로봇이 좌우로 정해진 시간 동안 왕복 동작을 하여 이송장치(400)에 앉아있거나 누워있는 이용자의 신체를 스캔하면서 세신, 건조, 피부케어하거나, 이송장치(400) 자체를 세척, 소독, 건조시킨다.
도 5는 목욕로봇과 이용자 이송장치(400)의 관계를 더 설명하기 위한 정면도이다. 목욕로봇 바닥부에 있는 결속장치(637) 안의 물 공급관(644), 공기 공급관(635), 및 폐수 배출관(699)이 이송장치(400) 측 결속장치(456)를 통해 이송장치(400)의 물 및 공기 공급관(446)과 폐수 배출관(499)에 연결된다.
도 6과 도 7을 참조하여 이용자 이송장치(400)의 일례를 보다 상세하게 설명한다. 여기서 이송장치(400)는 이용자를 누운 상태로 이송하여서 목욕로봇의 레일에 결합하여 목욕서비스를 받도록 하고, 상판의 주위에 방수막(489)이 올라와 있어서 욕조 역할을 하여 본발명의 목욕로봇과 협력하는 구조로 되어 있다.
도 6은 이용자 이송장치(400)의 측면도이고, 도 7은 배면도이다.
다섯 개의 분할 상판으로 이루어진 상판이 수동 또는 전동식 피봇기구(441, 442, 443, 444)에 의해 다양한 각도와 높낮이로 형태 조절된다. 그리고 분할 상판의 각 노즐에 물과 공기를 공급하는 배관(446)과, 상판으로부터 물을 배출하는 배관(499)이 있으며, 수동 또는 전동으로 이송장치를 움직이고 조향하는 바퀴(448, 454)가 있다. 상판의 아래에는 목욕용 물과 공기를 공급받기 위한 상수시설과 물을 배출하기 위한 하수시설(461)과 연결되는 배관연결부(456)가 설치된다. 이 배관연결부(456)는 목욕로봇 하부의 결속장치(462)와 결속되는 이송장치측 결속장치 역할도 함께 한다.
도 6은 목욕보조를 위한 이송장치(400)의 상판의 각 분할 상판을, 이용자의 무릎 부위는 위로 올리고 엉덩이 부위는 내리고 등과 머리 부위는 위로 올려 목욕보조 기능을 수행하기 위한 형태로 수동 또는 전동으로 변형한 모습을 나타낸다. 또한, 상판에, 물과 공기를 공급하는 제1노즐(420), 제2노즐(422), 제3노즐(424), 제4노즐(428), 제5노즐(430)이 있고, 이 노즐들에 물과 공기를 공급하는 배관(446, 457, 460, 461)과 오폐수를 배출하는 배출관(499)이 있다. 그리고, 이송장치(400의 상판을 욕조로 사용하기 위해 상판 주위에 설치된 방수막프레임(410)을 들어 올려서 여기에 부착된 방수막(489)으로 상판의 둘레를 막아서 욕조 형태로 만든 후의 상태를 나타낸다. 이를 명확히 나타내기 위하여 도 7을 제시한다.
도 7은 도 6의 목욕보조를 위한 이송장치(400)의 배면도이다. 상판에 욕조를 만들기 위해 상판 주위에 설치된 방수막프레임(410, 426)이 들어 올려져 방수막(489)이 상판 둘레를 따라 위로 올라와서 상부에 욕조가 형성된 것을 볼 수 있다.
이러한 이용자 이송장치(400)를 도 4와 도 5에 나타낸 것과 같이 본발명의 목욕로봇에 사용할 수 있다.
<목욕로봇의 자율동작 시나리오>
도 8은 본발명에 따른 목욕로봇의 기능을 자율적으로 수행하는 시나리오 예시도이다. 목욕로봇의 자율 동작을 위하여 이용자 이송장치(로봇), 목욕대(테이블) 등 외부장치와의 협업이 필요하다.
외부장치(507)들이 대기 장소에서 대기하고 있는 중에, 침실의 침대-1(501)에 있는 이용자가 목욕을 원하면 침대-1(501)은 목욕실에 있는 목욕로봇-1(505)에게 목욕준비 신호를 유무선으로 보내고 이 신호를 받은 목욕로봇-1(505)은 목욕보조를 수행하는 외부장치-1(507)(예를 들어, 도 5의 이용자 이송장치(400))을 호출한다. 다른 시나리오로, 이용자가 목욕을 원하면 침대-1(501)이 목욕로봇-2(505)을 호출하지 않고 목욕보조를 위한 외부장치-1(507)을 직접 호출할 수도 있다.
침대-1(501)로부터 호출을 받은 외부장치-1(507)은 침실로 이동하여 침대-1(501)과 결합한다. 침대-1(501)과 외부장치-1(507)이 협업하여 이용자를 침대-1(501)에서 외부장치-1(507)로 이승시켜 이용자를 외부장치-1(507)에 탑승시키고 외부장치-1(507)은 이용자를 탑승시킨 상태로 목욕실로 이동한다. 외부장치-1(507)이 목욕실에 도착하면 이용자를 탑승시킨 상태로 목욕로봇-1(505)에 결합하여 목욕로봇-1(505)이 이용자를 스캔, 세신, 건조, 피부케어 순으로 목욕동작을 한다. 목욕동작이 완료되고 목욕로봇-1(505)에서 외부장치-1(507)이 분리되고 외부장치-1(507)은 이용자를 침실로 복귀시킨다.
임무를 마치고 침실을 나온 빈 외부장치-1(507)은 자체의 세척 또는 소독을 위하여 다시 목욕실로 들어가 목욕로봇-1(505) 또는 목욕로봇-2와 결합한다. 목욕로봇-1(505) 또는 목욕로봇-2가 외부장치-1(507)의 세척 또는 소독을 정해진 시간 동안 수행하는데, 세척 또는 소독이 완료된 외부장치-1(507)은 다시 외부장치 대기장소로 복귀하여 대기한다.
<자율동작을 위한 소프트웨어 알고리즘>
본발명의 목욕로봇은 인공지능 및 자동제어 기술을 이용하여 완전 자율로 동작할 수 있다. 이러한 자율 동작 로봇의 관점에서 본발명의 목욕로봇의 기능 및 제어에 관해 도 9 이후의 소프트웨어 프로그램으로 설명하고 있다. 도 9는 목욕로봇에 포함되어야 할 소프트웨어 프로그램의 개요도이다. 도 10~도 21은 도 9의 프로그램 개요의 각 처리절차별 세부 루틴을 나타낸다. 본발명의 목욕로봇이 다른 외부장치, 예를 들어, 이용자 이송장치, 침대, 목욕대 등과 인터랙션하여 자율기능을 수행하는 루틴을 설명하고 있다. 상술한 본발명의 목욕로봇의 자율적 기능은 도 9~도 21의 소프트웨어 프로그램 흐름도를 참고하여 당업자가 용이하게 구현할 수 있을 것이다.
본발명의 목욕로봇의 각 구성요소의 기능(function) 또는 과정(process)은 DSP(digital signal processor), 프로세서, 컨트롤러, ASIC(application-specific IC), 프로그래머블 로직소자(FPGA 등), 기타 전자소자 중의 적어도 하나 그리고 이들의 조합이 포함되는 하드웨어 요소로써 구현 가능하다. 또한 하드웨어 요소와 결합되어 또는 독립적으로 소프트웨어로써도 구현 가능한데, 이 소프트웨어는 기록매체에 저장 가능하다.
지금까지 본발명의 바람직한 실시예를 통하여 본발명을 상세히 설명하였으나, 본발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 본 명세서에 개시된 내용과는 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야 한다. 또한 본발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술한 특허청구범위에 의하여 정해지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태는 본발명의 기술적 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (9)

  1. 궤도를 따라 왕복운동을 하는 하우스;
    상기 하우스의 왕복운동을 유도하는 하우스 레일; 및
    객체가 있는 외부장치를 정위치에 위치시키기 위하여 외부장치가 움직이는 궤도 역할을 하는 외부장치 레일을 포함하되,
    상기 하우스에는 상기 외부장치 레일에 결합된 외부장치에 물을 공급하고 분사하는 노즐과, 세정제를 공급하고 분사하는 노즐과, 건조기능을 하는 장치와, 피부케어 또는 살균을 하는 장치가 포함되는 목욕로봇 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 하우스는 상기 외부장치에 있는 객체를 스캔하는 카메라를 추가로 포함하는 목욕로봇 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 하우스는 상기 외부장치에 있는 객체를 스캔하는 카메라를 추가로 포함하여, 상기 카메라를 이용하여 객체를 스캔한 화상을 분석해서 객체의 목욕, 건조, 피부케어에 필요한 소모품의 양과 종류를 결정하고 목욕 시간을 조절하는 수단을 추가로 포함하는 목욕로봇 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 하우스는 상기 목욕로봇 장치의 통제명령을 입력하고 목욕로봇의 동작 상태를 출력하는 입출력 장치를 추가로 포함하는 목욕로봇 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 외부장치를 결합 및 결속시키는 결속장치를 추가로 포함하는 목욕로봇 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 외부장치에 물을 공급하는 관과 공기를 공급하는 관; 및 폐수를 배출하는 관을 추가로 포함하는 목욕로봇 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 외부장치를 세척하고 소독하는 수단을 추가로 포함하는 목욕로봇 장치.
  8. 제1항에 있어서, 외부 환경과의 통신을 수행하는 수단을 추가로 포함하는 목욕로봇 장치.
  9. 제1항에 있어서, 상기 하우스의 왕복운동, 그리고 상기 물을 공급하고 분사하는 노즐과 세정제를 공급하고 분사하는 노즐과 건조기능을 하는 장치와 피부케어 또는 살균을 하는 장치를 자율적으로 실행시키는 자율실행부를 추가로 포함하는 목욕로봇 장치.
PCT/KR2021/008171 2020-06-30 2021-06-29 목욕로봇 장치 WO2022005162A1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US18/003,909 US20230264361A1 (en) 2020-06-30 2021-06-29 Bathing robot device

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2020-0080613 2020-06-30
KR1020200080613A KR102359354B1 (ko) 2020-06-30 2020-06-30 목욕로봇 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022005162A1 true WO2022005162A1 (ko) 2022-01-06

Family

ID=79316549

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2021/008171 WO2022005162A1 (ko) 2020-06-30 2021-06-29 목욕로봇 장치

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230264361A1 (ko)
KR (1) KR102359354B1 (ko)
WO (1) WO2022005162A1 (ko)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09192194A (ja) * 1996-01-16 1997-07-29 Arubo:Kk 身体洗浄装置及びその椅子
KR100249911B1 (ko) * 1997-08-19 2000-03-15 권정현 온몸 자동 때미리기
KR20120014430A (ko) * 2010-08-09 2012-02-17 한국생산기술연구원 와상형 환자 세정장치
KR20180044013A (ko) * 2016-10-21 2018-05-02 김성호 애완동물 목욕 장치
KR102115297B1 (ko) * 2020-02-11 2020-05-26 (주)철과비젼 스마트 자동 샤워부스 장치 및 샤워부스 시스템, 그리고 이의 제어 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09192194A (ja) * 1996-01-16 1997-07-29 Arubo:Kk 身体洗浄装置及びその椅子
KR100249911B1 (ko) * 1997-08-19 2000-03-15 권정현 온몸 자동 때미리기
KR20120014430A (ko) * 2010-08-09 2012-02-17 한국생산기술연구원 와상형 환자 세정장치
KR20180044013A (ko) * 2016-10-21 2018-05-02 김성호 애완동물 목욕 장치
KR102115297B1 (ko) * 2020-02-11 2020-05-26 (주)철과비젼 스마트 자동 샤워부스 장치 및 샤워부스 시스템, 그리고 이의 제어 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR102359354B1 (ko) 2022-02-08
US20230264361A1 (en) 2023-08-24
KR20220001997A (ko) 2022-01-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2010035968A2 (ko) 의료용 침대
US10251799B2 (en) Bathing aid
WO2016129913A1 (ko) 자동배변 처리장치의 컵유닛 분사노즐
KR102198402B1 (ko) 대소변용 하의 및 대소변 처리 방법
CN106901926A (zh) 陪护床
WO2022005162A1 (ko) 목욕로봇 장치
CN203954030U (zh) 一种病房用护理床
JP5550663B2 (ja) 身体障害患者のための支持ユニット
CN107713890A (zh) 一种自动化如厕协助装置
KR101713547B1 (ko) 와상환자를 위한 전자동 배변처리기
KR102320648B1 (ko) 환자용 침대의 용변처리 자동화 장치
KR101887204B1 (ko) 뿌리기술을 이용한 기구물 개발기술과 정보통신(ict) 융합 기술을 이용한 중증 환자 또는 장애인 캐어 시스템
WO2022005161A1 (ko) 다기능 이송로봇 장치
WO2021206257A1 (ko) 전체소독이 가능한 출입구형 은이온수를 활용한 소독장치
CN212282286U (zh) 一种超声科探头消毒设备
CN113041054A (zh) 一种康复护理床
CN109512614B (zh) 公共医疗舱
WO2022005164A1 (ko) 침대로봇 장치
CN111358634A (zh) 一种智能隔离病毒菌护理床
CN215607576U (zh) 人体护理卫生舱
CN115317263B (zh) 多功能一体化护理床
CN217827651U (zh) 一种沐浴辅助设备
JPH04269956A (ja) 介護設備を備える部屋
RU3091U1 (ru) Устройство для санитарной обработки больного
JP2585256Y2 (ja) 排泄物処理装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21833428

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21833428

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1