WO2021255920A1 - 撮影計画作成装置、方法、および、記録媒体 - Google Patents

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plan
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真澄 一圓
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日本電気株式会社
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    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/80—Camera processing pipelines; Components thereof

Definitions

  • This disclosure relates to a shooting plan creation device, etc., which creates a shooting plan for shooting a shooting target with a shooting device.
  • the shooting plan When shooting multiple shooting targets using multiple shooting devices (for example, shooting devices mounted on satellites and unmanned aerial vehicles) that move along a preset route, it is necessary to formulate a shooting plan.
  • the shooting plan may be created, for example, based on the experience and intuition of the operator who operates the shooting equipment, or may be created by the creation device as a scheduling optimization problem. It takes time for the operator to formulate a shooting plan, and there is a risk that an efficient shooting target allocation cannot always be found and a large number of shooting requests cannot be dealt with.
  • the shooting plan created by the creating device can handle a large number of shooting requests. However, the operator who finally decides to execute the shooting plan may make changes to the shooting plan created by the creating device.
  • Patent Document 1 proposes to adjust the plan so that the unallocated shooting target can be shot at the same time based on the shooting range and time of the shooting device. Further, Patent Document 2 proposes a method of interactively obtaining a solution obtained by an operator while flexibly adjusting related design parameters in an equipment deployment plan.
  • One of the purposes of this disclosure is to provide a shooting plan creation device, etc. that can quickly create a shooting plan that reflects the changes.
  • the shooting plan creation device of the present disclosure includes a shooting plan creation unit that creates a shooting plan based on the shooting target information regarding the shooting target and the shooting device information regarding the shooting device.
  • a condition setting unit for setting a condition for recreating a part of the created shooting plan based on the changed contents for the created shooting plan is provided, and the shooting plan creation unit is set to the set condition. Based on this, a part of the created shooting plan is recreated.
  • the shooting plan creation method of the present disclosure is to create a shooting plan based on the shooting target information regarding the shooting target and the shooting device information regarding the shooting device, and to create the shooting plan based on the changed contents with respect to the created shooting plan.
  • a condition for recreating a part is set, and a part of the created shooting plan is recreated based on the set condition.
  • the recording medium of the present disclosure stores the program.
  • the program creates a shooting plan based on the shooting target information about the shooting target and the shooting device information about the shooting device, and recreates a part of the created shooting plan based on the changed contents for the created shooting plan.
  • the conditions for this are set, and a part of the created shooting plan is recreated based on the set conditions.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a configuration of a photographing plan creating device according to the first embodiment.
  • the shooting plan creation device 100 according to the first embodiment has a shooting information holding unit 101, a changing interface unit 102, a shooting plan changing unit 103, a shooting plan holding unit 104, a condition setting unit 105, and a shooting plan creation.
  • a unit 106 is provided.
  • the shooting information holding unit 101 includes a shooting device information holding unit 1011 and a shooting target information holding unit 1012.
  • the shooting information holding unit 101, the shooting device information holding unit 201, or the shooting target information holding unit 202 is, for example, a storage device such as a memory or a hard disk.
  • the shooting information holding unit 101 holds shooting information for creating a shooting plan.
  • the shooting information includes the shooting device information related to the information of the shooting device and the shooting target information related to the information of the shooting target.
  • the shooting device information holding unit 201 holds the shooting device information.
  • the shooting device information includes the shooting type (camera, radar, etc.) of the shooting device, the shooting range of the shooting device, the movement path of the shooting device, the control information of the shooting device, and the like.
  • the shooting target information holding unit 202 holds the shooting target information.
  • the shooting target information is the position information of the place where the shooting target should be shot, the priority of the shooting target, and the like.
  • the change interface unit 102 is an operation device for the operator to input the change contents for the shooting plan.
  • the change contents of the shooting plan include the identifier of the shooting target to be changed, the addition / deletion of the shooting target, the change type such as the change of the order, and the like.
  • the change interface unit 102 is, for example, a graphical interface in which a shooting target area, a shooting device, and a shooting target are displayed on a display (not shown), and the operator inputs the changed contents of the shooting plan.
  • the change interface unit 102 is not limited to the graphical interface, and may be an input device that displays related information in characters and inputs the change content of the shooting plan by a command.
  • the shooting plan change unit 103 interprets the change content input by the change interface unit 102 and reflects the change in the shooting plan.
  • the shooting plan holding unit 104 holds the created shooting plan or the changed shooting plan.
  • the data format of the shooting plan held by the shooting plan holding unit 104 is, for example, a text base or a binary format.
  • the condition setting unit 105 sets the conditions for re-creation in the shooting plan creation unit 106 based on the changed shooting plan.
  • the shooting plan creation unit 106 creates a shooting plan based on the shooting device information and the shooting target information held in the shooting information holding unit 101.
  • the shooting plan is created, for example, by using a mathematical optimization-based or heuristic-based creation method as a shooting plan optimization problem.
  • the shooting plan creation unit 106 recreates the shooting plan based on the shooting device information, the shooting target information, and the conditions set by the condition setting unit 105.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the operation of the photographing plan creating device 100 according to the first embodiment.
  • the shooting plan creation device 100 receives a shooting request.
  • the shooting plan creation unit 106 acquires shooting target information from the shooting information holding unit 101 based on the shooting request (step S101).
  • the shooting plan creation unit 106 creates a shooting plan (step S102), and stores the created shooting plan in the shooting plan holding unit 104.
  • the shooting time required for each shooting target and the shooting priority of the shooting targets A to H are set in advance.
  • the priority of shooting is expressed by a p-value, and it is assumed that the larger the p-value, the higher the priority.
  • the p-value is defined between 0.0 ⁇ p ⁇ 1.0.
  • the range in which the p-value can be taken is not limited to 0.0 or more and 1.0 or less, and is arbitrary. Further, the priority of shooting may be higher as the p-value is smaller. It is assumed that the priority of shooting is set in advance when, for example, a shooting request is registered in the shooting information holding unit 101.
  • the processing of assigning a shooting target to a shooting device may be performed by, for example, a heuristic method and a greedy method of assigning a shooting target to a shooting device that can be assigned from a high priority shooting target.
  • FIG. 3A is a diagram showing an example of the position of the shooting target in the created shooting plan.
  • FIG. 3B is a diagram showing an example of the shooting time of the shooting target in the created shooting plan.
  • FIG. 3A is an example of the result of creating a shooting plan by the greedy method.
  • the shooting target groups shooting targets A to H
  • the shooting target having a high priority is assigned to the shooting device 1 and the shooting device 2.
  • the shooting target having a high priority is preferentially assigned to the shooting device.
  • the targets B, E, and F are not assigned to the shooting plan (the state in which they cannot be assigned).
  • whether or not shooting is possible between a plurality of shooting targets may be determined not only by the overlap of shooting times but also by shooting restrictions, for example, the posture change time of the shooting device.
  • the posture change time is, for example, the time until the shooting direction is reversed when the next shooting target is located on the opposite side of the shooting direction.
  • the shooting target may be assigned to the shooting device closest to the shooting target by comparing the distance between the shooting target and the shooting device.
  • the change interface unit 102 acquires the shooting plan stored in the shooting plan holding unit 104.
  • the change interface unit 102 displays the created shooting plan (step S103), and the operator confirms the displayed shooting plan.
  • step S104 If there is no change in the shooting plan (No in step S104), the shooting plan change process ends. On the other hand, when there is a change in the shooting plan (Yes in step S104), the change interface unit 102 receives an instruction to change the shooting plan from the operator, and the shooting plan change unit 103 receives the shooting plan input by the change interface unit 102. The change instruction of is interpreted and the change content is specified (step S105).
  • FIG. 4A is a diagram showing an example of the position of the shooting target changed by the changed content.
  • FIG. 4B is a diagram showing an example of the shooting time of the shooting target changed according to the changed contents.
  • a change content an additional allocation to be added as a shooting target is added to the target E.
  • the target E is changed to be forcibly assigned to the shooting plan by the additional allocation.
  • the subject to be changed is one, but it may be performed at a plurality of locations at the same time.
  • condition setting unit 105 sets the conditions for recreating the shooting plan based on the changed contents (step S106).
  • 5A and 5B are diagrams showing an example of setting conditions for recreating a shooting plan.
  • the condition setting unit 105 cancels the shooting assignment of the shooting target related to the shooting target to be changed in order to match the shooting plan.
  • the method of determining the relevance is, for example, the changed shooting target and the shooting target within a predetermined distance (the shooting target within the broken line circle in FIG. 5A), or the shooting target whose time is close to the shooting time of the changed shooting target. (The object to be photographed in the broken line rectangle in FIG. 5B), and the like can be considered.
  • multiple patterns of the shooting target that are related to the changed shooting target are set, and the shooting plan is recreated for each pattern. Multiple conditions may be set.
  • the shooting plan creation unit 106 recreates a part of the created shooting plan based on the set conditions (step S107).
  • FIG. 6A is a diagram showing an example of a position of a shooting target in the recreated shooting plan.
  • FIG. 6B is a diagram showing an example of the shooting time of the shooting target in the recreated shooting plan.
  • the shooting plan creation unit 106 allocates the shooting device 1 whose trajectory of the shooting device is close to the target E (additional allocation).
  • the shooting device 1 or 2 is not assigned. Therefore, when the target D and the target G are assigned to the photographing device 2, the target C and the target F are not assigned.
  • the shooting plan creation unit 106 tentatively assigns the target D to the shooting device 1 and the target G to the shooting device 2. Subsequently, the shooting plan creation unit 106 tentatively assigns the target F to the shooting device 2.
  • the target F is assigned to the photographing device 2
  • the target C is not assigned. It is also possible to assign the target C to the photographing device 2 instead of the target F. In this case, the target F is not assigned.
  • the shooting plan Creation time will be shorter.
  • the shooting plan creation unit 106 stores the result in the shooting plan holding unit 104.
  • the imaging plan creating device 100 of the first embodiment it is possible to quickly create an imaging plan that reflects the changed portion of the plan.
  • the condition setting unit 105 sets the conditions for recreating a part of the created shooting plan based on the changed contents for the created shooting plan. This is because the shooting plan creation unit 106 recreates a part of the created shooting plan based on the set conditions. This makes it possible to quickly create a shooting plan even if the number of shooting devices and shooting targets increases.
  • the shooting plan creation device 100 of the second embodiment models the change pattern of the operator for the created shooting plan, and reflects the changed model in the creation of the shooting plan, so that the operator for the created shooting plan It is a form to reduce the trouble of changing.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of the configuration of the photographing plan creating device according to the second embodiment.
  • the change history holding unit 107 and the change model generation unit 108 are added to the configuration of the photographing plan creating device 100 according to the first embodiment.
  • the configuration and operation of the shooting information holding unit 101, the changing interface unit 102, and the shooting plan holding unit 104 are the same as those in the first embodiment.
  • the shooting plan change unit 103 interprets the shooting plan change command input by the change interface unit 102 and specifies the changed content.
  • the shooting plan change unit 103 reflects the changes according to the data format of the shooting plan, and saves the changed contents for the created shooting plan in the change history holding unit 107.
  • the contents of the change are, for example, a change shooting target ID (identifier) and a change type.
  • the change model generation unit 108 generates a change model of the change pattern of the shooting plan by the operator based on the change history showing the past change contents of the created shooting plan.
  • the change model is generated by classifying the change patterns based on, for example, preset conditions (position, priority, etc. of the shooting target).
  • the modified model may be generated by a learning base such as a neural network.
  • the format of the change model there are classified expressions and numerical expressions such as the change probability of each shooting target.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of a change history of the photographing plan in the second embodiment.
  • the change history of the shooting plan shown in FIG. 10 includes, for example, a shooting plan session ID, a changed shooting target ID, and a change type.
  • the shooting plan session ID is an identifier that identifies the shooting plan session.
  • the shooting planning session represents a series from the start of shooting to the end of shooting in the shooting target area.
  • the changed shooting target ID is an identifier that identifies the changed shooting target.
  • the change history is not limited to the shooting plan session ID, the changed shooting target ID, and the change type.
  • the change history may be an identifier of a shooting device related to the change, an identifier of a shooting target located within a predetermined distance from the changed shooting target, a time stamp of change processing, or an identifier that identifies a person who has changed the shooting plan. good.
  • a method of newly updating p (A) like add (A) and changing the priority in advance can be considered. By changing this priority, the priority of the shooting target, which is often additionally assigned by the operator, is corrected to be high. The shooting target with the changed priority will be assigned with higher priority. And it can be expected that the operator can save the trouble of changing.
  • the parameter change before the creation of the shooting plan may be a method of temporarily changing the parameter before the creation, a method of updating the master data stored in the database or the like, or the like.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of the operation of the photographing plan creating apparatus according to the second embodiment. Steps S101 to S107 shown in FIG. 8 are the same as those in the first embodiment. In FIG. 8, step S201 relating to generation of a modified model is added between steps S105 and S106.
  • the shooting plan change unit 103 interprets the shooting plan change command input by the change interface unit 102 and specifies the changed content (step S105).
  • the shooting plan change unit 103 reflects the changes according to the data format of the shooting plan, and saves the changed contents for the created shooting plan in the change history holding unit 107.
  • the change model generation unit 108 generates a change model of the change pattern of the shooting plan by the operator based on the change history indicating the past change contents of the created shooting plan (step S201).
  • the generated change model is temporarily held in the change model generation unit 108.
  • a step for generating a change model is added between steps S105 and S106, and the description is given in the example, but the present invention is not limited to this. For example, if the change content of the photographing plan is specified after step S105, step S201 may be added after step S107.
  • the change model is generated by classifying the change patterns based on, for example, preset conditions (position, priority, etc. of the shooting target).
  • the modified model may be generated by a learning base such as a neural network.
  • a learning base such as a neural network.
  • the format of the change model there are classified expressions and numerical expressions such as the change probability of each shooting target.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of a shooting plan creation process using a modified model in the second embodiment. Step S101 shown in FIG. 9 is the same as that of the first embodiment.
  • the shooting plan creation unit 106 refers to the change model generation unit 108, and changes the conditions (parameters) related to the allocation creation of the shooting device and the shooting target for creating the shooting plan based on the changed model (step S202).
  • the shooting plan creation unit 106 creates a shooting plan based on the changed conditions (step S203).
  • the condition setting unit 105 sets the conditions for recreating a part of the created shooting plan based on the changed contents for the created shooting plan. This is because the shooting plan creation unit 106 recreates a part of the created shooting plan based on the set conditions.
  • the shooting plan creation unit 106 refers to the change model generation unit 108, and creates a shooting plan based on the change model. Conditions (parameters) related to the allocation creation of the shooting device and the shooting target. To change. The shooting plan creation unit 106 creates a shooting plan based on the changed conditions. Therefore, according to the photographing plan creating device 100 of the second embodiment, the frequency of change with respect to the created imaging plan is reduced, and the imaging plan can be created more quickly.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of the configuration of the photographing plan creating apparatus according to the third embodiment.
  • the imaging plan creating device 100 according to the third embodiment shown in FIG. 11 includes a condition setting unit 105 and an imaging plan creating unit 106.
  • the shooting plan creation unit 106 of the shooting plan creation device 100 receives the shooting target information and the shooting device information.
  • the shooting plan creation unit 106 creates a shooting plan based on the shooting target information and the shooting device information.
  • the condition setting unit 105 accepts changes to the created shooting plan. Based on the changes, set the conditions for recreating a part of the created shooting plan.
  • the shooting plan creation unit 106 recreates a part of the created shooting plan based on the set conditions.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of the operation of the photographing plan creating device according to the third embodiment.
  • the shooting plan creation unit 106 receives the shooting target information and the shooting device information.
  • the shooting plan creation unit 106 creates a shooting plan based on the shooting target information and the shooting device information (step S301).
  • the condition setting unit 105 accepts the changed contents for the created shooting plan, and sets the conditions for recreating a part of the created shooting plan based on the changed contents (step).
  • S302 The shooting plan creation unit 106 recreates a part of the created shooting plan based on the set conditions (step S303).
  • the condition setting unit 105 sets the conditions for recreating a part of the created shooting plan based on the changed contents for the created shooting plan. This is because the shooting plan creation unit 106 recreates a part of the created shooting plan based on the set conditions.
  • the shooting plan creation device 100 is applied to support for creating a shooting plan (ground surface or target structure) of a shooting target (ground surface or target structure) by a plurality of shooting devices (satellite equipment or unmanned machine) and a solution. can.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of a hardware configuration for realizing a shooting plan creating device.
  • the photographing plan creating device 100 is configured by the computer 60 shown in FIG.
  • the CPU (Central Processing Unit) 61 realizes the photographing plan creating device 100 by executing the function of each component of the photographing plan creating device 100 by the program 64.
  • the function of each component is such that the CPU 61 reads the program 64 from the ROM (Read Only Memory) 62 or the storage device 65, and the read program 64 is executed by using the CPU 61 and the RAM (Random Access Memory) 63. It may be realized.
  • Each component is, for example, a shooting plan changing unit 103, a condition setting unit 105, and a shooting plan creating unit 106 of the shooting plan creating device 100 in the third embodiment.
  • the above-mentioned shooting plan creating device 100 is composed of a computer-readable storage medium 66 in which a program for making the CPU 61 function is stored.
  • the storage medium 66 is, for example, a hard disk drive, a disk medium or a memory card that can be attached to and detached from the drive device 67.
  • the components of the photographing plan changing unit 103, the condition setting unit 105, and the photographing plan creating unit 106 of the photographing plan creating device 100 may be dedicated hardware by an integrated circuit.
  • the computer 60 may have a communication interface 68 and an input / output interface 70 that can be connected to a network.
  • the components of the photographing plan creating device 100 may be distributed and arranged in a plurality of devices, and in that case, by connecting the plurality of devices in a communicable manner, the components can function in the same manner as the device alone.
  • the shooting plan creation unit that creates a shooting plan based on the shooting target information about the shooting target and the shooting device information about the shooting equipment, A condition setting unit for setting conditions for recreating a part of the created shooting plan based on the changed contents for the created shooting plan is provided.
  • the shooting plan creation unit recreates a part of the created shooting plan based on the set conditions.
  • the shooting plan creation unit allocates the shooting target to the shooting device based on the shooting time and priority set for each shooting target, and generates the shooting plan.
  • the shooting plan creation device according to Appendix 1.
  • the contents of the change include the identifier of the shooting target to be changed, the change type indicating the addition, deletion, and order change of the shooting target.
  • the shooting plan creation device according to Appendix 1 or 2.
  • the condition setting unit cancels the shooting assignment between the changed shooting target and the shooting target within a predetermined distance.
  • the shooting plan creation device according to any one of Supplementary note 1 to 3.
  • the condition setting unit cancels the shooting assignment between the changed shooting target and the shooting target within a predetermined time.
  • the shooting plan creation device according to any one of Supplementary note 1 to 3.
  • the condition setting unit cancels the shooting assignment of the shooting target that overlaps with the shooting target whose shooting time is changed by the shooting device.
  • the shooting plan creation device according to any one of Supplementary note 1 to 3.
  • a change model generation unit that generates a change model showing a pattern of the change contents based on the change history of the change contents is further provided.
  • the shooting plan creation device according to any one of Supplementary note 1 to 6.
  • the shooting plan creation unit creates the shooting plan by changing the parameters at the time of creating the shooting plan based on the generated modified model.
  • the shooting plan creation device according to Appendix 7.
  • a storage medium that stores a program that causes a computer to do things.

Abstract

変更を反映した撮影計画を迅速に作成することを可能にする。撮影計画作成装置は、撮影対象に関する撮影対象情報と撮影機器に関する撮影機器情報に基づき、撮影計画を作成する撮影計画作成部と、作成された前記撮影計画に対する変更内容に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成するための条件を設定する条件設定部を備え、前記撮影計画作成部は、設定された前記条件に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成する。

Description

撮影計画作成装置、方法、および、記録媒体
　本開示は、撮影機器で撮影対象を撮影するための撮影計画を作成する撮影計画作成装置等に関する。
　事前に設定された経路を移動する複数の撮影機器（例えば、衛星、無人機に搭載された撮影機器）を使って、複数の撮影対象を撮影する場合、撮影計画の立案が必要となる。撮影計画は、撮影機器の特性、あるいは、撮影対象の優先度等が考慮される。撮影計画の立案には、例えば、撮影機器を運用する運用者の経験と勘に基づく場合、又は、スケジューリング最適化問題として作成装置で作成される場合がある。運用者による撮影計画の立案は、時間がかかり、また、効率的な撮影対象の割当を常に見つけられずに、大量の撮影リクエストに対処できなくなる虞がある。一方、作成装置で作成された撮影計画は、大量の撮影リクエストに対処可能ではある。しかし、最終的に撮影計画の実行を判断する運用者が、作成装置によって作成された撮影計画に変更を加える可能性がある。
　特許文献１では、割当されなかった撮影対象に対し、撮影機器の撮影可能範囲と時間を基に、未割当の撮影対象も同時に撮影できるように計画を調整することが提案されている。また、特許文献２では、設備配備計画において、関係する設計パラメータを柔軟に調整しながら対話的に操作者が求める解を求める方法が提案されている。
特許第４９８８６７３号公報 特開２００７－１４８６５０号公報
　しかし、特許文献１、２の提案では、パラメータ変更による計画の再作成が全対象に及び、変更を反映した撮影計画を迅速に作成することができない。
　本開示の目的の1つは、変更を反映した撮影計画を迅速に作成することが可能な撮影計画作成装置等を提供することにある。
　本開示の撮影計画作成装置は、撮影対象に関する撮影対象情報と撮影機器に関する撮影機器情報に基づき、撮影計画を作成する撮影計画作成部と、
作成された前記撮影計画に対する変更内容に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成するための条件を設定する条件設定部を備え、前記撮影計画作成部は、設定された前記条件に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成する。
　本開示の撮影計画作成方法は、撮影対象に関する撮影対象情報と撮影機器に関する撮影機器情報に基づき、撮影計画を作成し、作成された前記撮影計画に対する変更内容に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成するための条件を設定し、設定された前記条件に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成する。
　本開示の記録媒体は、プログラムを格納する。プログラムは、撮影対象に関する撮影対象情報と撮影機器に関する撮影機器情報に基づき、撮影計画を作成し、作成された前記撮影計画に対する変更内容に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成するための条件を設定し、設定された前記条件に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成する。
　本開示によれば、変更を反映した撮影計画を迅速に作成することができる。
第1実施形態に係る撮影計画作成装置の構成の例を示す図である。 第1実施形態に係る撮影計画作成装置の動作の例を示す図である。 作成された撮影計画における撮影対象の位置の例を示す図である。 作成された撮影計画における撮影対象の撮影時間の例を示す図である。 変更内容で変更される撮影対象の位置の例を示す図である。 変更内容で変更される撮影対象の撮影時間の例を示す図である。 撮影計画の再作成の条件を設定する例を示す図である。 撮影計画の再作成の条件を設定する例を示す図である。 再作成された撮影計画における撮影対象の位置の例を示す図である。 再作成された撮影計画における撮影対象の撮影時間の例を示す図である。 第２実施形態に係る撮影計画作成装置の構成の例を示す図である。 第２実施形態に係る撮影計画作成装置の動作の例を示す図である。 第２実施形態に撮影計画を修正して再作成する処理フローの一例を示す図 第２実施形態における撮影計画の変更履歴の例を示す図である。 第３実施形態に係る撮影計画作成装置の構成の例を示す図である。 第３実施形態に係る撮影計画作成装置の動作の例を示す図である。 撮影計画作成装置を実現するためのハードウエア構成の例を示す図である。
　［第１実施形態］
　　第1実施形態に係る撮影計画作成装置について、図面を参照して説明する。図１は、第1実施形態に係る撮影計画作成装置の構成の例を示す図である。図１を参照すると、第１実施形態に係る撮影計画作成装置１００は、撮影情報保持部１０１、変更インタフェース部１０２、撮影計画変更部１０３、撮影計画保持部１０４、条件設定部１０５、撮影計画作成部１０６を備える。
　撮影情報保持部１０１は、撮影機器情報保持部１０１１と、撮影対象情報保持部１０１２を備える。撮影情報保持部１０１、撮影機器情報保持部２０１、又は、撮影対象情報保持部２０２は、例えば、メモリ、または、ハードディスクなどの記憶装置である。撮影情報保持部１０１は、撮影計画を作成するための撮影情報を保持する。撮影情報は、撮影機器の情報に関する撮影機器情報、及び、撮影対象の情報に関する撮影対象情報を含む。
　撮影機器情報保持部２０１は、撮影機器情報を保持する。撮影機器情報とは、撮影機器の撮影種別（カメラ、レーダ、など）、撮影機器の撮影範囲、撮影機器の移動経路、撮影機器の制御情報などである。撮影対象情報保持部２０２は、撮影対象情報を保持する。撮影対象情報とは、撮影対象を撮影すべき場所の位置情報、撮影対象の優先度などである。
　変更インタフェース部１０２は、運用者が撮影計画に対する変更内容を入力するための操作装置である。撮影計画の変更内容には、変更される撮影対象の識別子、撮影対象の追加、削除、順序の変更などの変更種別が含まれる。変更インタフェース部１０２は、例えば、ディスプレイ（図示せず）上に、撮影対象領域と撮影機器と撮影対象が表示され、運用者により撮影計画の変更内容が入力されるグラフィカルインタフェースである。なお、変更インタフェース部１０２は、グラフィカルインタフェースに限られず、関連情報を文字で表示し、コマンドで撮影計画の変更内容を入力する入力装置でもよい。
　撮影計画変更部１０３は、変更インタフェース部１０２で入力された変更内容を解釈し、撮影計画の変更を反映する。撮影計画保持部１０４は、作成された撮影計画、または、変更された撮影計画を保持する。撮影計画保持部１０４で保持される撮影計画のデータ形式は、例えば、テキストベースや、バイナリ形式などである。
　条件設定部１０５は、変更された撮影計画に基づいて、撮影計画作成部１０６で再作成をするための条件を設定する。
　撮影計画作成部１０６は、撮影情報保持部１０１に保持された撮影機器情報および撮影対象情報に基づいて、撮影計画を作成する。撮影計画は、例えば、撮影計画の最適化問題として、数理最適化ベース、ヒューリスティックベースの作成方法を用いて作成される。なお、撮影計画作成部１０６は、撮影機器情報、撮影対象情報、条件設定部１０５で設定された条件に基づいて、撮影計画を再作成する。
　次に、第１実施形態に係る撮影計画作成装置１００の動作について図面を用いて説明する。図２は、第１実施形態に係る撮影計画作成装置１００の動作の例を示す図である。撮影計画作成装置１００は、撮影リクエストを受け付ける。撮影計画作成部１０６は、撮影リクエストに基づき、撮影対象情報を撮影情報保持部１０１から取得する（ステップＳ１０１）。次に、撮影計画作成部１０６は、撮影計画を作成し（ステップＳ１０２）、作成された撮影計画を撮影計画保持部１０４に格納する。
　以下、２つの撮影機器で撮影対象領域における対象Ａ～Ｈの撮影計画を作成する例を用いて説明する。撮影対象毎に必要な撮影時間、および、撮影対象Ａ～Ｈにおける撮影の優先度が事前に設定されている。撮影の優先度は、ｐ値で表され、ｐ値が大きいほど優先度が高いとする。例えば、ｐ値は、０．０≦ｐ≦１．０の間で定められる。なお、ｐ値の取り得る範囲は０．０以上、１．０以下に限られず、任意である。また、撮影の優先度は、ｐ値が小さいほど優先度が高いとしてもよい。撮影の優先度は、例えば、撮影情報保持部１０１に撮影リクエストが登録された際に事前に設定されているものとする。
　撮影計画作成部１０６において、撮影機器に対する撮影対象の割当処理は、例えば、ヒューリスティックな手法とし、優先度が高い撮影対象から割り当て可能な撮影機器に割り当てる貪欲法で実施してもよい。
　図３Aは、作成された撮影計画における撮影対象の位置の例を示す図である。図３Bは、作成された撮影計画における撮影対象の撮影時間の例を示す図である。図３Ａは、貪欲法で撮影計画を作成した結果の例である。撮影対象群（撮影対象Ａ～Ｈ）のうち、優先度が高い撮影対象が撮影機器１および撮影機器２に割り当てられている。一方、１つの撮影機器に対して、複数の撮影対象の撮影時間が重なる場合、撮影機器には、優先度が高い撮影対象が優先して割り当てられる。例えば、対象Ｂ、Ｅ，Ｆは、撮影計画に割り当てられない（割当不可の状態）。
　なお、複数の撮影対象間における撮影の可否については撮影時間の重なりだけでなく、撮影の制約、例えば、撮影機器の姿勢変更時間等によって判断してもよい。姿勢変更時間とは、例えば、撮影方向の反対側に次の撮影対象が位置する場合、撮影方向を反転させるまでの時間である。また、複数の撮影機器がある場合、撮影対象と撮影機器との距離を比べ、撮影対象に最も近づける撮影機器に撮影対象を割り当ててもよい。
　次に、変更インタフェース部１０２は、撮影計画保持部１０４に格納された撮影計画を取得する。変更インタフェース部１０２は、作成された撮影計画を表示し（ステップＳ１０３）、運用者は、表示された撮影計画を確認する。
　撮影計画に変更がない場合（ステップＳ１０４のＮｏ）、撮影計画の変更処理は終了する。一方、撮影計画に変更がある場合（ステップＳ１０４のＹｅｓ）、変更インタフェース部１０２は、運用者から撮影計画の変更命令を受付け、撮影計画変更部１０３は、変更インタフェース部１０２で入力された撮影計画の変更命令を解釈して、変更内容を特定する（ステップＳ１０５）。
　図４Ａは、変更内容で変更される撮影対象の位置の例を示す図である。図４Ｂは、変更内容で変更される撮影対象の撮影時間の例を示す図である。図４Ａ、図４Ｂでは、変更内容として、対象Ｅに対して撮影対象として追加する追加割当が加えられている。追加割当によって撮影計画に対して対象Ｅは、強制的に割当されるように変更される。なお、図４Ａ、図４Ｂの例では、変更となる撮影対象は１つであるが、複数個所同時に行われてもかまわない。
　次に、条件設定部１０５は、変更内容を基に撮影計画を再作成する条件を設定する（ステップＳ１０６）。図５Ａ、図５Ｂは、撮影計画の再作成の条件を設定する例を示す図である。
　撮影対象の強制割当の影響として、撮影時間の重なり等で撮影が不可能になる撮影対象や、割当順序および時間の変更で割当が可能になる撮影対象が発生する可能性がある。条件設定部１０５は、撮影計画の整合のために、変更される撮影対象と関連する撮影対象の撮影割当を解除する。関連性の判断方法は、例えば、変更される撮影対象と所定の距離以内の撮影対象（図５Ａの破線円内の撮影対象）、または、変更される撮影対象の撮影時間から時間が近い撮影対象（図５Ｂの破線長方形内の撮影対象）、などの方法が考えられる。
　なお、より効率的に運用者が納得できる撮影計画を実施するために、変更される撮影対象と関連性がある撮影対象のパターンを複数設定し、それぞれのパターンで撮影計画を再作成するための複数の条件を設定してもよい。
　次に、撮影計画作成部１０６は、設定された条件に基づき、作成された撮影計画の一部を再作成する（ステップＳ１０７）。
　そして変更内容が反映されて、変更された撮影対象と関連性がある撮影対象の割当が解除され、設定された条件で、撮影計画の再作成が行われる。図５Ａ、図５Ｂ、図６Ａ、図６Ｂを用いて、再作成された撮影計画の例を説明する。図６Ａは、再作成された撮影計画における撮影対象の位置の例を示す図である。図６Ｂは、再作成された撮影計画における撮影対象の撮影時間の例を示す図である。
　まず、撮影計画作成部１０６は、対象Ｅ（追加割当）に対して撮影機器の軌道が近い撮影機器１を割り当てる。つぎに、撮影計画作成部１０６は、優先度がｐ値＝０．９である対象Ｄ、対象Ｇを、割り当て可能な撮影機器２に仮に割り当てる。続いて、撮影計画作成部１０６は、優先度がｐ値＝０．８である対象Ｃ、対象Ｆに対して撮影機器１又は２への割り当てを試みる。しかし、対象Ｃは対象Ｅと、対象Ｆは対象Ｇと撮影時間が重なるため撮影機器１又は２は割り当てられない。よって、対象Ｄ、対象Ｇを撮影機器２に割り当てる場合、対象Ｃ、対象Ｆの割り当てがなしとなる。
　つぎに、図６Ａ、図６Ｂに示すように、撮影計画作成部１０６は、対象Ｄを撮影機器１に、対象Ｇを撮影機器２に仮に割り当てる。続いて、撮影計画作成部１０６は、対象Ｆを撮影機器２に仮に割り当てる。対象Ｆを撮影機器２に割り当てる場合、対象Ｃの割り当てがなしとなる。なお、対象Ｆの代わりに対象Ｃを撮影機器２に割り当てることも可能である。この場合、対象Ｆの割り当てがなしとなる。
　撮影計画作成部１０６は、優先度のｐ値＝０．８の撮影対象をより多く割り当て可能な図６Ａ、図６Ｂに示す撮影機器１又は２への割り当てによって撮影計画の再作成を行う。撮影計画の再作成では、撮影計画のうち割当が強制的に変更された撮影対象の近傍の撮影対象のみが割当変更の検討対象となるため、すべて撮影計画を作成する場合と比べて、撮影計画の作成時間は短くなる。部分的に変更された撮影計画が再作成されると、撮影計画作成部１０６は、その結果を撮影計画保持部１０４に格納する。
　（第１実施形態の効果）
　第１実施形態の撮影計画作成装置１００によれば、計画の変更箇所を反映した撮影計画を迅速に作成することができる。条件設定部１０５が、作成された撮影計画に対する変更内容に基づき、作成された撮影計画の一部を再作成するための条件を設定する。撮影計画作成部１０６は、設定された条件に基づき、作成された撮影計画の一部を再作成するからである。これにより、撮影機器および撮影対象の数が増加しても迅速に撮影計画を作成することができる。
　［第２実施形態］
　次に、第２実施形態に係る撮影計画作成装置１００について図面を用いて説明する。第２実施形態の撮影計画作成装置１００は、作成された撮影計画に対する運用者の変更パターンをモデル化し、その変更モデルを撮影計画の作成に反映させることで、作成された撮影計画に対する運用者の変更の手間を減らすための形態である。
　図７は、第２実施形態に係る撮影計画作成装置の構成の例を示す図である。図７を参照すると、第２実施形態は、第１実施形態に係る撮影計画作成装置１００の構成に、変更履歴保持部１０７、変更モデル生成部１０８が追加されている。
　第２実施形態において、撮影情報保持部１０１、変更インタフェース部１０２、撮影計画保持部１０４の構成、動作は第１実施形態と同様である。
　撮影計画変更部１０３は、変更インタフェース部１０２で入力された撮影計画の変更命令を解釈して、変更内容を特定する。撮影計画変更部１０３は、撮影計画のデータ形式に合わせて変更を反映し、作成された撮影計画に対する変更内容を変更履歴保持部１０７に保存する。変更内容は、例えば、変更撮影対象ＩＤ（identifier）、変更種別である。
　変更モデル生成部１０８は、作成された撮影計画の過去の変更内容を示す変更履歴に基づき、運用者による撮影計画の変更パターンの変更モデルを生成する。変更モデルは、例えば、事前設定の条件（撮影対象の位置や優先度など）に基づいて、変更パターンを分類して生成される。あるいは、ニューラルネットワーク等の学習ベースによって変更モデルが生成されてもよい。また、変更モデルの形式としては、分類された表現や、各撮影対象の変更確率等の数値表現などある。
　図１０は、第２実施形態における撮影計画の変更履歴の例を示す図である。図１０に示す撮影計画の変更履歴は、例えば、撮影計画セッションＩＤ、変更撮影対象ＩＤ、変更種別を含む。撮影計画セッションＩＤは、撮影計画セッションを識別する識別子である。撮影計画セッションは、撮影対象領域における撮影開始から撮影終了までの一連を表す。変更撮影対象ＩＤとは、変更された撮影対象を識別する識別子である。
　なお、変更履歴は、撮影計画セッションＩＤ、変更撮影対象ＩＤ、変更種別に限られるものではない。例えば、変更履歴は、変更に関連する撮影機器の識別子、変更された撮影対象から所定の距離内に位置する撮影対象の識別子、変更処理のタイムスタンプ、撮影計画を変更した者を識別する識別子でもよい。
　変更モデルは、過去の複数の撮影計画セッションのうち、各撮影対象の変更確率で表現するものとする。例えば、直近の１００個の撮影計画セッション内で対象Ａの追加割当が２０回あったとする。その場合、対象Ａの追加割当される確率はＰadd(Ａ)＝２０／１００＝０．２であると作成する。そして、その確率値を基に撮影計画の作成時のパラメータを変更する。変更がある場合、撮影リクエストの登録の際、設定された優先度と実際に運用者が感じる優先度との間でずれがあると解釈される。
　例えば、対象Ａの優先度ｐ（Ａ）、優先度を増加させる際の優先度の増分の上限である優先度増加上限値ｐincに対し、ｐ（Ａ）←ｐ（Ａ）＋ｐinc×Ｐadd(Ａ)のようにしてｐ（Ａ）を新たに更新し、優先度を事前に変更する方法が考えられる。この優先度の変更によって、運用者による追加割当が多い撮影対象の優先度が高く修正される。変更された優先度の撮影対象は、より優先的に割り当てられるようになる。そして運用者が変更する手間の省略が期待できる。また、優先度を減少させる際の優先度の増分（負値）の下限である優先度減少下限値ｐdecに対し、ｐ（Ａ）←ｐ（Ａ）＋ｐdec×Ｐadd(Ａ)のようにしてｐ（Ａ）を新たに更新することで優先度を減らすことにも対応できる。なお、撮影計画の作成前のパラメータ変更は、作成前に一時的に変更する方法や、データベース等に格納されているマスタデータを更新する方法等でもよい。
　次に、第２実施形態に係る撮影計画作成装置１００の動作について図面を用いて説明する。図８は、第２実施形態に係る撮影計画作成装置の動作の例を示す図である。図８に示すステップＳ１０１～ステップＳ１０７は、第１実施形態と同様である。図８は、ステップＳ１０５とステップＳ１０６の間に変更モデルの生成に関するステップＳ２０１が加わっている。
　撮影計画変更部１０３は、変更インタフェース部１０２で入力された撮影計画の変更命令を解釈して、変更内容を特定する（ステップＳ１０５）。撮影計画変更部１０３は、撮影計画のデータ形式に合わせて変更を反映し、作成された撮影計画に対する変更内容を変更履歴保持部１０７に保存する。
　変更モデル生成部１０８は、作成された撮影計画の過去の変更内容を示す変更履歴に基づき、運用者による撮影計画の変更パターンの変更モデルを生成する（ステップＳ２０１）。生成された変更モデルは、変更モデル生成部１０８に一時的に保持される。なお、上記例では、ステップＳ１０５とステップＳ１０６との間に変更モデルを生成するステップを加えて例で説明したが、これに限られない。例えば、撮影計画の変更内容が特定されるステップＳ１０５の後であれば、ステップＳ１０７の後にステップＳ２０１を加えてもよい。
　変更モデルは、例えば、事前設定の条件（撮影対象の位置や優先度など）に基づいて、変更パターンを分類して生成される。あるいは、ニューラルネットワーク等の学習ベースによって変更モデルが生成されてもよい。また、変更モデルの形式としては、分類された表現や、各撮影対象の変更確率等の数値表現などある。
　図９は、第２実施形態において、変更モデルを用いた撮影計画の作成処理の例を示す図である。図９に示すステップＳ１０１は、第１実施形態と同様である。
　撮影計画作成部１０６は、変更モデル生成部１０８を参照し、変更モデルを基に撮影計画を作成する、撮影機器および撮影対象の割当作成に関係する条件（パラメータ）を変更する（ステップＳ２０２）。撮影計画作成部１０６は、変更された条件に基づき撮影計画を作成する（ステップＳ２０３）。
　（第２実施形態の効果）
　第２実施形態の撮影計画作成装置１００によれば、計画の変更箇所を反映した撮影計画を迅速に作成することができる。条件設定部１０５が、作成された撮影計画に対する変更内容に基づき、作成された撮影計画の一部を再作成するための条件を設定する。撮影計画作成部１０６は、設定された条件に基づき、作成された撮影計画の一部を再作成するからである。
　さらに、第２実施形態では、撮影計画作成部１０６は、変更モデル生成部１０８を参照し、変更モデルを基に撮影計画を作成する、撮影機器および撮影対象の割当作成に関係する条件（パラメータ）を変更する。撮影計画作成部１０６は、変更された条件に基づき撮影計画を作成する。このため、第２実施形態の撮影計画作成装置１００によれば、作成した撮影計画に対する変更頻度が減り、より迅速に撮影計画を作成することができる。
　［第３実施形態］
　次に、第３実施形態に係る撮影計画作成装置について、図面を用いて説明する。図１１は、第３実施形態に係る撮影計画作成装置の構成の例を示す図である。図１１に示す第３実施形態に係る撮影計画作成装置１００は、条件設定部１０５、撮影計画作成部１０６を備える。
　撮影計画作成装置１００の撮影計画作成部１０６は、撮影対象情報と撮影機器情報を受付ける。撮影計画作成部１０６は、撮影対象情報と撮影機器情報に基づき、撮影計画を作成する。条件設定部１０５は、作成された撮影計画に対する変更内容を受付ける。変更内容に基づき、作成された撮影計画の一部を再作成するための条件を設定する。撮影計画作成部１０６は、設定された条件に基づき、作成された撮影計画の一部を再作成する。
　図１２は、第３実施形態に係る撮影計画作成装置の動作の例を示す図である。
　撮影計画作成部１０６は、撮影対象情報と撮影機器情報を受付ける。撮影計画作成部１０６は、撮影対象情報と撮影機器情報に基づき、撮影計画を作成する（ステップＳ３０１）。撮影計画が変更される場合、条件設定部１０５は、作成された撮影計画に対する変更内容を受付け、変更内容に基づき、作成された撮影計画の一部を再作成するための条件を設定する（ステップＳ３０２）。撮影計画作成部１０６は、設定された条件に基づき、作成された撮影計画の一部を再作成する（ステップＳ３０３）。
　（第３実施形態の効果）
　第３実施形態の撮影計画作成装置１００によれば、計画の変更箇所を反映した撮影計画を迅速に作成することができる。条件設定部１０５が、作成された撮影計画に対する変更内容に基づき、作成された撮影計画の一部を再作成するための条件を設定する。撮影計画作成部１０６は、設定された条件に基づき、作成された撮影計画の一部を再作成するからである。
　第１、第２、第３実施形態に係る撮影計画作成装置１００は、複数の撮影機器（衛星機器や無人機）による撮影対象（地表や目標構造物）の撮影計画の作成支援やソリューションに適用できる。
　（ハードウエア構成）
　図１３は、撮影計画作成装置を実現するためのハードウエア構成の例を示す図である。　撮影計画作成装置１００は、図１３に示すコンピュータ６０によって構成される。ＣＰＵ（Central Processing Unit）６１が、撮影計画作成装置１００の各構成要素の機能をプログラム６４で実行することにより撮影計画作成装置１００が実現される。各構成要素の機能は、ＣＰＵ６１がＲＯＭ（Read Only Memory）６２あるいは記憶装置６５からプログラム６４を読み込み、読み込んだプログラム６４を、ＣＰＵ６１、及び、ＲＡＭ（Random Access Memory）６３を用いて実行することで実現されてもよい。各構成要素とは、例えば、第３実施形態における撮影計画作成装置１００の撮影計画変更部１０３、条件設定部１０５、撮影計画作成部１０６である。
　また、上述の撮影計画作成装置１００をＣＰＵ６１に機能させるためのプログラムが格納されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体６６によって構成されると捉えることもできる。なお、記憶媒体６６は、例えばハードディスクドライブ、ドライブ装置６７に着脱可能なディスク媒体やメモリカードなどである。なお、撮影計画作成装置１００の撮影計画変更部１０３、条件設定部１０５、撮影計画作成部１０６の構成要素は、集積回路による専用のハードウエアであってもよい。またコンピュータ６０は、ネットワークと接続可能な通信インターフェース６８、入出力インターフェース７０を有してもよい。撮影計画作成装置１００の構成要素は、複数の装置に分散して配置されてもよく、その場合、複数の装置間を通信可能に接続することで装置単体と同様に機能することができる。
　本開示は上述した各実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された構成、動作、処理を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。
　以上、上述した実施形態を模範的な例として本開示を説明した。しかしながら、本開示は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本開示は、本開示のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。
　上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のように記載されうるが、以下には限られない。
　　（付記１）
　撮影対象に関する撮影対象情報と撮影機器に関する撮影機器情報に基づき、撮影計画を作成する撮影計画作成部と、
　作成された前記撮影計画に対する変更内容に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成するための条件を設定する条件設定部、を備え、
　前記撮影計画作成部は、設定された前記条件に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成する、
撮影計画作成装置。
　　（付記２）
　前記撮影計画作成部は、前記撮影対象ごとに設定された撮影時間および優先度に基づき、前記撮影機器に前記撮影対象を割当て前記撮影計画を生成する、
付記１に記載の撮影計画作成装置。
　　（付記３）
　前記変更内容は、変更される撮影対象の識別子、撮影対象の追加、削除、順序の変更を示す変更種別を含む、
付記１又は２に記載の撮影計画作成装置。
　　（付記４）
　前記条件設定部は、変更される撮影対象と所定の距離以内の撮影対象の撮影割当を解除する、
付記１から３のいずれか１つに記載の撮影計画作成装置。
　　（付記５）
　前記条件設定部は、変更される撮影対象と所定の時間以内の撮影対象の撮影割当を解除する、
付記１から３のいずれか１つに記載の撮影計画作成装置。
　　（付記６）
　前記条件設定部は、前記撮影機器による撮影時間が変更される撮影対象と重なる撮影対象の撮影割当を解除する、
付記１から３のいずれか１つに記載の撮影計画作成装置。
　　（付記７）
　前記変更内容の変更履歴に基づき、前記変更内容のパターンを示す変更モデルを生成する変更モデル生成部を更に備える、
付記１から６のいずれか１つに記載の撮影計画作成装置。
　　（付記８）
　　前記撮影計画作成部は、生成された前記変更モデルに基づき、撮影計画の作成時のパラメータを変更して前記撮影計画を作成する、
付記７に記載の撮影計画作成装置。
　　（付記９）
　撮影対象情報と撮影機器情報に基づき、撮影計画を作成し、
　作成された前記撮影計画に対する変更内容に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成するための条件を設定し、
　設定された前記条件に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成する、
撮影計画作成方法。
　　（付記１０）
　撮影対象情報と撮影機器情報に基づき、撮影計画を作成し、
　作成された前記撮影計画に対する変更内容に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成するための条件を設定し、
　設定された前記条件に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成する、
ことをコンピュータに実行させるプログラムを記憶する記憶媒体。
　１０１　撮影情報保持部
　１０２　変更インタフェース部
　１０３　撮影計画変更部
　１０４　撮影計画保持部
　１０５　条件設定部
　１０６　撮影計画作成部
　１０７　変更履歴保持部
　１０８　変更モデル生成部
　２０１　撮影機器情報保持部
　２０２　撮影対象情報保持部

Claims (10)

  1. 　撮影対象に関する撮影対象情報と撮影機器に関する撮影機器情報に基づき、撮影計画を作成する撮影計画作成手段と、
    　作成された前記撮影計画に対する変更内容に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成するための条件を設定する条件設定手段を備え、
    　前記撮影計画作成手段は、設定された前記条件に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成する、
    撮影計画作成装置。
  2. 　前記撮影計画作成手段は、前記撮影対象ごとに設定された撮影時間および優先度に基づき、前記撮影機器に前記撮影対象を割当て前記撮影計画を生成する、
    請求項１に記載の撮影計画作成装置。
  3. 　前記変更内容は、変更される撮影対象の識別子、撮影対象の追加、削除、順序の変更を示す変更種別を含む、
    請求項１又は２に記載の撮影計画作成装置。
  4. 　前記条件設定手段は、変更される撮影対象と所定の距離以内の撮影対象の撮影割当を解除する、
    請求項１から３のいずれか１つに記載の撮影計画作成装置。
  5. 　前記条件設定手段は、変更される撮影対象と所定の時間以内の撮影対象の撮影割当を解除する、
    請求項１から３のいずれか１つに記載の撮影計画作成装置。
  6. 　前記条件設定手段は、前記撮影機器による撮影時間が変更される撮影対象と重なる撮影対象の撮影割当を解除する、
    請求項１から３のいずれか１つに記載の撮影計画作成装置。
  7. 　前記変更内容の変更履歴に基づき、前記変更内容のパターンを示す変更モデルを生成する変更モデル生成手段を更に備える、
    請求項１から６のいずれか１つに記載の撮影計画作成装置。
  8. 　　前記撮影計画作成手段は、生成された前記変更モデルに基づき、撮影計画の作成時のパラメータを変更して前記撮影計画を作成する、
    請求項７に記載の撮影計画作成装置。
  9. 　撮影対象情報と撮影機器情報に基づき、撮影計画を作成し、
    　作成された前記撮影計画に対する変更内容に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成するための条件を設定し、
    　設定された前記条件に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成する、
    撮影計画作成方法。
  10. 　撮影対象情報と撮影機器情報に基づき、撮影計画を作成し、
    　作成された前記撮影計画に対する変更内容に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成するための条件を設定し、
    　設定された前記条件に基づき、作成された前記撮影計画の一部を再作成する、
    ことをコンピュータに実行させるプログラムを記憶する記憶媒体。
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