WO2021244395A1 - 振动胶囊的控制方法及控制系统 - Google Patents

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杜建明
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    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • the present invention provides a control method of a vibrating capsule.
  • the control method includes: receiving a detection instruction from an acceleration sensor to control the operation of the acceleration sensor; obtaining work acceleration data; and sending the work acceleration data to the outside Equipment:
  • the external equipment analyzes the work acceleration data and judges the location of the vibrating capsule.
  • the step of "acquiring working acceleration data” includes: obtaining the working acceleration value detected by the acceleration sensor; calculating the working acceleration value and generating the working acceleration data.
  • the step of "sending the working acceleration data to the external device” includes: sending the working acceleration data to the configurator; controlling the configurator to send the working acceleration data to the vibration capsule control software.
  • the step of "pre-setting the working system” includes: reading the default parameter information in the internal memory of the vibrating capsule; and pre-setting the working system through the default parameter information.
  • the step of "determining the location of the vibrating capsule" after the step includes: communicating with an external device and sending out matching information; if the reply data information is received, the instruction information is extracted from the reply data information, and the command information is obtained according to the The instruction information controls the operation of the motor or updates the default parameter information in the internal memory.
  • the step of "communicating with an external device and sending out matching information" includes: sending out matching information to the external device every N seconds, and sending out matching information every a time is a cycle; sending out in each cycle
  • the matching information includes the current vibration parameters and working status of the motor.
  • step of "determining the location of the vibrating capsule” includes: reading the default acceleration threshold in the internal memory; obtaining working acceleration data; judging whether the working acceleration data is consistent with the default acceleration threshold; if not, then Adjust the working state of the motor so that the current acceleration data detected by the acceleration sensor reaches the default acceleration threshold.
  • the present invention also provides a control system of a vibrating capsule.
  • the control system runs in the MCU of the vibrating capsule.
  • the MCU executes instructions to implement the following steps: receiving a detection instruction from an acceleration sensor, Control the work of the acceleration sensor; obtain work acceleration data; send the work acceleration data to an external device; the external device analyzes the work acceleration data and judges the location of the vibrating capsule.
  • the MCU before implementing the step of "receiving the detection instruction of the acceleration sensor", the MCU further executes the instruction to implement the following steps: controlling the power supply to supply power to the working system; and presetting the working system.
  • the acceleration sensor detects and obtains work acceleration data, and the work acceleration data can be transmitted to an external device and analyzed by the external device, so that the location of the vibrating capsule can be judged. Therefore, it is convenient for the user to understand the approximate position of the vibrating capsule in the intestinal tract, and can also better understand the operating status and other information. Moreover, the user can perform further operations or judgments by vibrating the position of the capsule.
  • Fig. 1 is a schematic flow chart of the control method of the vibrating capsule of the present invention.
  • control method includes:
  • the external device analyzes the work acceleration data and judges the location of the vibrating capsule.
  • the acceleration sensor detects and obtains the work acceleration data, and the work acceleration data can be transmitted to an external device and analyzed by the external device, so that the location of the vibrating capsule can be determined. Therefore, it is convenient for the user to understand the approximate position of the vibrating capsule in the intestinal tract, and can also better understand the operating status and other information. Moreover, the user can perform further operations or judgments by vibrating the position of the capsule.
  • the step of "analyzing work acceleration data by an external device” includes:
  • the external device accumulates the work acceleration data every time interval T;
  • the motor periodically vibrates and stops when the motor is working, and the acceleration sensor detects the acceleration value, and since the vibrating capsule also moves with the intestinal tract when the motor is working, the position of the vibrating capsule can be measured and calculated.
  • the working acceleration value detected by the acceleration sensor is 3-axis acceleration data, and the 3-axis acceleration data is numerically converted to obtain the working acceleration data.
  • the external device includes a configurator and vibration capsule control software, so that, further, the step of "sending work acceleration data to the external device" includes:
  • the vibrating capsule first sends the working acceleration data to the configurator through wireless signals, and the configurator sends the working acceleration data to the vibrating capsule control software.
  • the vibrating capsule control software can accumulate and calculate the above-mentioned working acceleration data.
  • the judgment result of the position is displayed on the interface of the vibration capsule control software. Therefore, the user can monitor the working state of the vibrating capsule through the vibrating capsule control software, and can also change the vibration state of the vibrating capsule.
  • the acceleration sensor After the acceleration sensor is turned on, the acceleration sensor is initialized first, and then high-speed sampling is performed. In the high-speed sampling process, the sampling speed of the acceleration sensor is about once every 50 milliseconds.
  • control the power supply to supply power to the working system includes:
  • the power supply is controlled to continuously supply power to the working system.
  • the acceleration sensor is continuously powered, but before the power supply supplies power to the working system, it is in a low-power timing slow detection state.
  • the vibrating capsule is subjected to specific operations such as turning, shaking, shaking, etc. within a specified time, so that the acceleration sensor can detect a relatively special opening acceleration data, when the opening acceleration data reaches
  • the control power supply continuously supplies power to the working system, so that the vibrating capsule starts to work. Therefore, in the present invention, by allowing the user to perform a specific operation on the vibrating capsule to open the working system of the vibrating capsule, the user can independently select the time when the vibrating capsule starts to work, instead of the vibrating capsule once taken out from the packaging box in the prior art. Must be taken. In turn, the user can grasp the working state of the vibrating capsule, and can add interest to the use of the vibrating capsule.
  • pre-setting the working system include:
  • the internal memory of the vibrating capsule stores default parameter information.
  • the motor can work according to the default parameters.
  • the micro-controller inside the vibrating capsule determines whether the capsule is powered on for the first time. If it is the first power-on, read the default parameter information from the non-volatile memory (for example: flash memory) inside the vibrating capsule to set the working system; if it is not the first power-on, then The random access memory (for example, SRAM (Static Random-Access Memory)) inside the vibrating capsule reads the default parameter information to set the working system.
  • SRAM Static Random-Access Memory
  • the step "determine the location of the vibrating capsule” includes:
  • the vibration parameters of the motor can be adjusted according to the instruction information, so that the motor immediately vibrates according to the new vibration parameters; or, the default parameter information can also be updated to make the motor change the vibration state in subsequent work. Therefore, the user can change the vibration parameters of the capsule through an external device as needed, realize human-computer interaction, and control the capsule to vibrate with a better vibration force.
  • the working state of the capsule can be adjusted through the above-mentioned vibration capsule control software.
  • the motor of the vibrating capsule can adjust its working state according to the default acceleration threshold value stored in its own memory, without communicating with an external device.
  • the default acceleration threshold stored in the capsule itself can still be used to adjust the working state of the motor.
  • the external device analyzes the work acceleration data and judges the location of the vibrating capsule.
  • the MCU Before implementing the step "receiving the detection instruction of the acceleration sensor", the MCU also executes the instruction to implement the following steps:

Abstract

一种振动胶囊的控制方法及控制系统，该控制方法及控制系统的指令包括以下步骤：接收到加速度传感器的检测指令，控制加速度传感器工作；获取工作加速度数据；将工作加速度数据发送给外部设备；外部设备对工作加速度数据进行分析，并判断振动胶囊的所处位置。

Description

振动胶囊的控制方法及控制系统
本申请要求了申请日为2020年06月01日，申请号为202010486778.3，发明名称为“振动胶囊的控制方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本发明涉及一种可吞服设备技术，特别是一种振动胶囊的控制方法及控制系统。
背景技术
目前，胶囊装置广泛应用于医疗实践中。其中，胶囊内窥镜在患者体内检查方面获得了较大的成果，并且在患者小肠检查方面显示出了优于传统内窥镜技术的明显优势，可以检查到传统的内窥镜技术中无法检查到的肠道区域及部分。
又例如，振动胶囊通过振动作用于人体的结肠壁，可以有效缓解结肠痉挛，促进结肠运动，治疗便秘，促进排便，从而达到美容养颜、健康养生的效果。而且，振动胶囊可以促进小肠蠕动，降低小肠对食物的吸收，从而达到减肥的效果。
但是，现有的振动胶囊，工作方式较为单一，只能根据预先设定的参数进行工作，不具备人机交互功能，更无法获知振动胶囊的所处位置，因而对用户的使用造成不便。
因此，必须设计一种可获知位置的振动胶囊。
发明内容
为解决上述问题之一，本发明提供了一种振动胶囊的控制方法，所述控制方法包括：接收到加速度传感器的检测指令，控制加速度传感器工作；获取工作加速度数据；将工作加速度数据发送给外部设备；外部设备对工作加速度数据进行分析，并判断振动胶囊的所处位置。
作为本发明的进一步改进，步骤“外部设备对工作加速度数据进行分析”包括：外部设备每间隔T时间段对工作加速度数据进行累积计算；查询预设加速度数据列表，将累积计算后的工作加速度数据与预设加速度数据列表进行比对。
作为本发明的进一步改进，步骤“获取工作加速度数据”包括：获取加速度传感器检测的工作加速度值；对工作加速度值进行计算并生成工作加速度数据。
作为本发明的进一步改进，步骤“将工作加速度数据发送给外部设备”包括：将工作加速度数据发送给配置器；控制配置器将工作加速度数据发送给振动胶囊控制软件。
作为本发明的进一步改进，步骤“接收到加速度传感器的检测指令”之前包括：控制电源对工作系统供电；对工作系统进行预设置。
作为本发明的进一步改进，步骤“控制电源对工作系统供电”包括：接收到加速度传感器检测获得的开启加速度数据；判断开启加速度数据是否到达预设值；若开启加速度数据到达预设值，则控制电源对工作系统进行持续供电。
作为本发明的进一步改进，步骤“对工作系统进行预设置”包括：读取振动胶囊内部存储器中的默认参数信息；通过默认参数信息对工作系统进行预设置。
作为本发明的进一步改进，步骤“判断振动胶囊的所处位置”之后包括：接收外部设备发送的振动胶囊在所处位置的加速度数值，并以所述加速度数据作为振动胶囊在该所处位置的加速度阈值；驱动工作系统中的电机调整工作状态，以使得加速度传感器检测到的当前加速度数据达到所述所处位置的加速度阈值。
作为本发明的进一步改进，步骤“判断振动胶囊的所处位置”之后包括：与外部设备通讯连接并发出匹配信息；若接收到回复数据信息，则在回复数据信息中提取获得指令信息，并根据所述指令信息控制电机工作或者更新内部存储器中的默认参数信息。
作为本发明的进一步改进，步骤“与外部设备通讯连接并发出匹配信息”包括：每隔N秒钟向外部设备发出一次匹配信息，并且每a次发出匹配信息为一个循环；每一次循环中发出的匹配信息均包括电机的当前的振动参数及工作状态。
作为本发明的进一步改进，步骤“判断振动胶囊的所处位置”之后包括：读取内部存储器中的默认加速度阈值；获取工作加速度数据；判断工作加速度数据与默认加速度阈值是否一致；若不一致，则调整电机的工作状态，以使得加速度传感器检测到的当前加速度数据达到默认加速度阈值。
为解决上述问题之一，本发明还提供了一种振动胶囊的控制系统，所述控制系统运行于振动胶囊的MCU中，所述MCU执行指令以实现以下步骤：接收到加速度传感器的检测指令，控制加速度传感器工作；获取工作加速度数据；将工作加速度数据发送给外部设备；所述外部设备对工作加速度数据进行分析，并判断振动胶囊的所处位置。
作为本发明的进一步改进，在实现步骤“接收到加速度传感器的检测指令”之前，所述MCU还执行指令以实现以下步骤：控制电源对工作系统供电；对工作系统进行预设置。
与现有技术相比，本发明中，加速度传感器检测获得工作加速度数据，该工作加速度数据可传送至外部设备，并让外部设备进行分析，从而可判断振动胶囊的所处位置。因而，方便用户了解振动胶囊在肠道中的大致位置，也可更好的了解运行状态等信息。 并且，用户可通过振动胶囊的所处位置来进行进一步的操作或判断。
附图说明
图1是本发明振动胶囊的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
如图1所示，为本发明振动胶囊的控制方法，其中，所述控制方法包括：
接收到加速度传感器的检测指令，控制加速度传感器工作；
获取工作加速度数据；
将工作加速度数据发送给外部设备；
外部设备对工作加速度数据进行分析，并判断振动胶囊的所处位置。
即，加速度传感器检测获得工作加速度数据，该工作加速度数据可传送至外部设备，并让外部设备进行分析，从而可判断振动胶囊的所处位置。因而，方便用户了解振动胶囊在肠道中的大致位置，也可更好地了解运行状态等信息。并且，用户可通过振动胶囊的所处位置来进行进一步的操作或判断。
其中，为了判断振动胶囊的所处位置，需要对工作加速度数据进行分析。具体的，所述步骤“外部设备对工作加速度数据进行分析”包括：
外部设备每间隔T时间段对工作加速度数据进行累积计算；
查询预设加速度数据列表，将累积计算后的工作加速度数据与预设加速度数据列表进行比对。
其中，T时间段为一分钟；预设加速度数据列表中显示肠道的位置及对应该位置的工作加速度数据累积计算后的数据。从而，可经过对比，来判断振动胶囊在肠道中的大致位置。当然，该预设加速度数据列表通过预先的测量、计算等方式获得，具有较好的参考价值。
并且，步骤“获取工作加速度数据”包括：
获取加速度传感器检测的工作加速度值；
对工作加速度值进行计算并生成工作加速度数据。
具体的，电机工作时进行周期性的振动和停止，加速度传感器检测获得加速度值，并且由于电机工作时，振动胶囊也随着肠道运动，因而可以此测算出振动胶囊的所处位置。并且，加速度传感器检测出的工作加速度值为3轴加速度数据，对该3轴加速度数据进行数值转换获得工作加速度数据。
其中，外部设备包括配置器及振动胶囊控制软件，从而，进一步地，步骤“将工作加速度数据发送给外部设备”包括：
将工作加速度数据发送给配置器；
控制配置器将工作加速度数据发送给振动胶囊控制软件。
振动胶囊先通过无线信号将工作加速度数据发送给配置器，配置器再将该工作加速度数据发送给振动胶囊控制软件，振动胶囊控制软件可对上述工作加速度数据进行累积计算，并且可将振动胶囊所处位置的判断结果显示在振动胶囊控制软件的界面上。因而，用户可以通过该振动胶囊控制软件监控振动胶囊的工作状态，也可以更改振动胶囊的振动状态。
在开启加速度传感器之后，加速度传感器先进行初始化，再进行高速采样，其中，高速采样的过程中，加速度传感器的采样速度约为每50毫秒采集一次。
因而，在步骤“接收到加速度传感器的检测指令”之前包括：
控制电源对工作系统供电；
对工作系统进行预设置。
在加速度传感器进行持续的高速检测之前，先将工作系统上电，并对工作系统进行参数设定。具体的，可对电机的振动频率、幅度、时长等参数进行设定。
具体的，步骤“控制电源对工作系统供电”包括：
接收到加速度传感器检测获得的开启加速度数据；
判断开启加速度数据是否到达预设值；
若开启加速度数据到达预设值，则控制电源对工作系统进行持续供电。
加速度传感器被持续供电，但在电源对工作系统供电之前，处于低功耗的定时慢速检测状态。
在该定时慢速检测状态中，若加速度传感器检测到了开启加速度数据，并且该开启加速度数据达到了预设值，则说明该振动胶囊已经准备被使用，则对工作系统上电，使得工作系统开始工作。从而可进一步进行上述的与外部设备通讯等。
并且，要使得开启加速度数据到达预设值，需要对振动胶囊进行特定操作。
例如，振动胶囊从包装盒取出后，在规定时间内对振动胶囊进行特定的翻转、甩动、晃动等操作，从而使加速度传感器可检测到一个较为特殊的开启加速度数据，当该开启加速度数据达到预设值时，控制电源对工作系统进行持续供电，从而使振动胶囊开始工作。因此，本发明中通过让用户进行对振动胶囊的特定操作开启振动胶囊的工作系统，用户可自主选择振动胶囊的开始工作的时间，而不是像现有技术中振动胶囊一旦从包装盒中取出就必须被服用。进而可使用户掌握振动胶囊的工作状态，并且可给振动胶囊的使用增加趣味性。
以下，对参数配置的过程进行进一步介绍，步骤“对工作系统进行预设置”包括：
读取振动胶囊内部存储器中的默认参数信息；
通过默认参数信息对工作系统进行预设置。
预设置的过程中，振动胶囊内部存储器中存储有默认参数信息，振动胶囊开始工作后，电机可按照该默认参数进行工作。具体的，由振动胶囊内部的微控制器判断胶囊是否为第一次上电。若为第一次上电，则从振动胶囊内部的非易失性存储器(例如：flash memory，闪存)中读取默认参数信息对工作系统进行设置；若不为第一次上电，则从振动胶囊内部的随机存取存储器(例如，SRAM(Static Random-Access Memory，静态随机存取存储器))中读取默认参数信息对工作系统进行设置。
进一步地，第一种实施方式中，振动胶囊在人体内进行工作时，在已知了振动胶囊在人体内的位置后，则需要对振动胶囊的工作情况进行控制。具体的，步骤“判断振动胶囊的所处位置”之后包括：
接收外部设备发送的振动胶囊在所处位置的加速度数据，并以该加速度数据作为振动胶囊在该所处位置的加速度阈值；
驱动工作系统中的电机调整工作状态，以使得加速度传感器检测到的当前加速度数据达到上述所处位置的加速度阈值。
从而，电机可按照当前加速度数据进行工作，并且与外部设备相通讯，可按照振动胶囊的所处位置进行调整。
并且，外部设备还可以向振动胶囊发送其他的信息以控制振动胶囊工作，具体的，在第二种实施方式中，步骤“判断振动胶囊的所处位置”之后包括：
与外部设备通讯连接并发出匹配信息；
若接收到回复数据信息，则在回复数据信息中提取获得指令信息，并根据该指令信息控制电机工作或者更新内部存储器中的默认参数信息。
相反的，若没有接收到回复数据信息，则电机仍然按照原默认参数进行工作，也不 会修改对应的默认参数信息。
从而，在振动胶囊工作的情况下，也依然与外部设备保持通讯。若接收到回复数据信息，则可根据指令信息调整电机的振动参数，使得电机立即按照新的振动参数进行振动；或者，也可以更新默认参数信息，使得电机在后续的工作中改变振动状态。从而，用户可以按照需要通过外部设备改变胶囊的振动参数，实现人机交互，控制胶囊以较好的振动力进行振动。该第二种实施方式和第一种实施方式中，均可以通过上述振动胶囊控制软件对胶囊的工作状态进行调整。
并且，上述步骤“与外部设备通讯连接并发出匹配信息”包括：
每隔N秒钟向外部设备发出一次匹配信息，并且每a次发出匹配信息为一个循环；每一次循环中发出的匹配信息均包括电机的当前的振动参数及工作状态。并且，具体的，N为2，a为4，则相当于，工作系统每隔两秒钟发出一次匹配信息，4次为一个循环。并且，在一个循环中，前三次发出的匹配信息为工作系统当前的配置参数，第四次发出的匹配信息为工作系统当前的状态。并且，每发送完一次匹配信息后，则转入接收状态，若一定时间内(如3毫秒内)接收到回复数据信息，则对回复数据信息进行提取作为指令信息，若一定时间内(如3毫秒内)未接收到回复数据信息，则等待再次发出匹配信息。从而，发出的匹配信息在获得对应的回复数据信息后，即可对工作系统进行操作、调整电机的振动参数以使得电机有新的振动状态，或者可对默认参数信息进行更新。
另外，第三种实施方式中，步骤“判断振动胶囊的所处位置”之后包括：
读取内部存储器中的默认加速度阈值；
获取工作加速度数据；
判断工作加速度数据与默认加速度阈值是否一致；
若不一致，则调整电机的工作状态，以使得加速度传感器检测到的当前振动加速度数据达到默认加速度阈值。
在本实施方式中，振动胶囊的电机可按照存储于本身存储器中的默认加速度阈值对其工作状态进行调整，而不用与外部设备相通讯。若发生与外部设备的通讯异常或其他情况，则也依然可以用胶囊本身存储的默认加速度阈值对电机的工作状态进行调整。
本发明还包括一种振动胶囊的控制系统，该控制系统运行于振动胶囊的MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)中，所述MCU执行指令以实现以下步骤：
接收到加速度传感器的检测指令，控制加速度传感器工作；
获取工作加速度数据；
将工作加速度数据发送给外部设备。
所述外部设备对工作加速度数据进行分析，并判断振动胶囊的所处位置。
在实现步骤“接收到加速度传感器的检测指令”之前，所述MCU还执行指令以实现以下步骤：
控制电源对工作系统供电；
对工作系统进行预设置。
因此，综上所述，本发明通过加速度传感器对工作加速度值进行持续检测，并形成工作加速度数据，并让外部设备进行分析，从而可判断振动胶囊的所处位置。从而，方便用户了解振动胶囊在肠道中的大致位置，也可更好的了解运行状态等信息。并且，可以实现人机交互，用户可以通过外部设备改变振动胶囊的工作状态，以适应不同用户的需求。另外，又可让用户通过特定的翻转、甩动、晃动等手势动作作用于振动胶囊，让加速度传感器在特定时间区间内检测到合适的开启加速度数据，以让用户自主选择振动胶囊开始工作的时间，掌握胶囊的工作状态。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

  1. 一种振动胶囊的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
    接收到加速度传感器的检测指令，控制加速度传感器工作；
    获取工作加速度数据；
    将工作加速度数据发送给外部设备；
    外部设备对工作加速度数据进行分析，并判断振动胶囊的所处位置。
  2. 根据权利要求1所述的振动胶囊的控制方法，其特征在于：步骤“外部设备对工作加速度数据进行分析”包括：
    外部设备每间隔T时间段对工作加速度数据进行累积计算；
    查询预设加速度数据列表，将累积计算后的工作加速度数据与预设加速度数据列表进行比对。
  3. 根据权利要求1所述的振动胶囊的控制方法，其特征在于，步骤“获取工作加速度数据”包括：
    获取加速度传感器检测的工作加速度值；
    对工作加速度值进行计算并生成工作加速度数据。
  4. 根据权利要求1所述的振动胶囊的控制方法，其特征在于，步骤“将工作加速度数据发送给外部设备”包括：
    将工作加速度数据发送给配置器；
    控制配置器将工作加速度数据发送给振动胶囊控制软件。
  5. 根据权利要求1所述的振动胶囊的控制方法，其特征在于，步骤“接收到加速度传感器的检测指令”之前包括：
    控制电源对工作系统供电；
    对工作系统进行预设置。
  6. 根据权利要求5所述的振动胶囊的控制方法，其特征在于，步骤“控制电源对工作系统供电”包括：
    接收到加速度传感器检测获得的开启加速度数据；
    判断开启加速度数据是否到达预设值；
    若开启加速度数据到达预设值，则控制电源对工作系统进行持续供电。
  7. 根据权利要求5所述的振动胶囊的控制方法，其特征在于，步骤“对工作系统进行预设置”包括：
    读取振动胶囊内部存储器中的默认参数信息；
    通过默认参数信息对工作系统进行预设置。
  8. 根据权利要求1所述的振动胶囊的控制方法，其特征在于，步骤“判断振动胶囊的所处位置”之后包括：
    接收外部设备发送的振动胶囊在所处位置的加速度数值，并以所述加速度数据作为振动胶囊在所述所处位置的加速度阈值；
    驱动工作系统中的电机调整工作状态，以使得加速度传感器检测到的当前加速度数据达到所述所处位置的加速度阈值。
  9. 根据权利要求1所述的振动胶囊的控制方法，其特征在于，步骤“判断振动胶囊的所处位置”之后包括：
    与外部设备通讯连接并发出匹配信息；
    若接收到回复数据信息，则在回复数据信息中提取获得指令信息，并根据所述指令信息控制电机工作或者更新内部存储器中的默认参数信息。
  10. 根据权利要求9所述的振动胶囊的控制方法，其特征在于，步骤“与外部设备通讯连接并发出匹配信息”包括：
    每隔N秒钟向外部设备发出一次匹配信息，并且每a次发出匹配信息为一个循环；每一次循环中发出的匹配信息均包括电机的当前的振动参数及工作状态。
  11. 根据权利要求1所述的振动胶囊的控制方法，其特征在于，步骤“判断振动胶囊的所处位置”之后包括：
    读取内部存储器中的默认加速度阈值；
    获取工作加速度数据；
    判断工作加速度数据与默认加速度阈值是否一致；
    若不一致，则调整电机的工作状态，以使得加速度传感器检测到的当前加速度数据达到默认加速度阈值。
  12. 一种振动胶囊的控制系统，所述控制系统运行于振动胶囊的MCU中，其特征在于，所述MCU执行指令以实现以下步骤：
    接收到加速度传感器的检测指令，控制加速度传感器工作；
    获取工作加速度数据；
    将工作加速度数据发送给外部设备；
    所述外部设备对工作加速度数据进行分析，并判断振动胶囊的所处位置。
  13. 根据权利要求12所述的控制系统，其特征在于，在实现步骤“接收到加速度 传感器的检测指令”之前，所述MCU还执行指令以实现以下步骤：
    控制电源对工作系统供电；
    对工作系统进行预设置。
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