WO2021232219A1 - 一种无人飞行器启动方法、装置及无人飞行器 - Google Patents

一种无人飞行器启动方法、装置及无人飞行器 Download PDF

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WO2021232219A1
WO2021232219A1 PCT/CN2020/090975 CN2020090975W WO2021232219A1 WO 2021232219 A1 WO2021232219 A1 WO 2021232219A1 CN 2020090975 W CN2020090975 W CN 2020090975W WO 2021232219 A1 WO2021232219 A1 WO 2021232219A1
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WO
WIPO (PCT)
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working mode
acceleration
state information
unmanned aerial
aerial vehicle
Prior art date
Application number
PCT/CN2020/090975
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
张皓渊
龙玉其
周东旭
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
    • B64D1/18—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting by spraying, e.g. insecticides

Definitions

  • This application relates to the technical field of unmanned aerial vehicles, and in particular to an unmanned aerial vehicle starting method, device and unmanned aerial vehicle.
  • Unmanned aerial vehicles have been widely used in various fields. They can operate automatically and reduce labor costs. For example, in agriculture, unmanned aerial vehicles can spray pesticides on crops. Unmanned aerial vehicles usually perform some settings before taking off, for example, setting the working mode, flying height, flight time, adjusting the propeller of the unmanned aerial vehicle, etc., and then starting the unmanned aerial vehicle to perform operations.
  • the embodiments of the present application provide an unmanned aerial vehicle starting method, device, and unmanned aerial vehicle to solve the above-mentioned problems after the unmanned aerial vehicle is started.
  • an embodiment of the present application provides a method for starting an unmanned aerial vehicle, including:
  • the unmanned aerial vehicle is started in the operating mode.
  • an embodiment of the present application also provides an unmanned aerial vehicle starting device, the device comprising: a processor, a memory, and a computer program stored in the memory and running on the processor, the When the processor executes the computer program, it is used to:
  • the unmanned aerial vehicle is started in the operating mode.
  • an embodiment of the present application also provides an unmanned aerial vehicle, and the shown unmanned aerial vehicle includes the above-mentioned unmanned aerial vehicle activation device.
  • the present application also provides a computer-readable storage medium, including instructions, which when run on a computer, cause the computer to execute the method of the first aspect.
  • the present application also provides a computer program product containing instructions, which when the instructions run on a computer, cause the computer to execute the method of the first aspect described above.
  • the propeller state information and working mode of the unmanned aerial vehicle are acquired; if the propeller state information matches the working mode, the unmanned aerial vehicle is started in the working mode.
  • This application can detect whether the UAV's propeller status information matches the working mode before the unmanned aerial vehicle is started. Only when the unmanned aerial vehicle is started can the unmanned aerial vehicle be started. This avoids the mismatch between the unmanned aerial vehicle's propeller status information and the working mode. The resulting abnormal situation after the unmanned aerial vehicle is started helps to reduce the occurrence of safety hazards.
  • Fig. 1 shows a schematic diagram of a propeller state of an unmanned aerial vehicle in a field mode in an embodiment of the present application
  • FIG. 2 shows a schematic diagram of a propeller state of an unmanned aerial vehicle in a fruit tree mode in an embodiment of the present application
  • FIG. 3 shows a flowchart of a method for starting an unmanned aerial vehicle in an embodiment of the present application
  • FIG. 4 shows a schematic diagram of the position of a first inertial measurement device of an unmanned aerial vehicle in an embodiment of the present application
  • FIG. 5 shows a schematic diagram of the state of the first inertial measurement device of another unmanned aerial vehicle in an embodiment of the present application
  • Fig. 6 shows a schematic diagram of the relative positional relationship between a first inertial measurement device and a horizontal plane in an embodiment of the present application
  • FIG. 7 shows a schematic diagram of the relative positional relationship between a first inertial measurement device, a second inertial measurement device, and a third inertial measurement device and a horizontal plane in an embodiment of the present application;
  • FIG. 8 shows a schematic diagram of a rotating part and a fixed part in an embodiment of the present application
  • FIG. 9 shows a schematic diagram of the connection between a sliding rheostat and a rotating part in an embodiment of the present application.
  • FIG. 10 shows a schematic diagram of the connection between another sliding varistor and a rotating part in an embodiment of the present application
  • FIG. 11 shows a schematic diagram of the connection between still another sliding rheostat and the rotating part in an embodiment of the present application
  • Fig. 12 shows a structural block diagram of an unmanned aerial vehicle starting device in a real-time example of this application.
  • Unmanned aerial vehicles can be aerial vehicles used in any field.
  • Unmanned aerial vehicles have different working modes, and each working mode corresponds to a specific propeller status information. If the current propeller status information of the unmanned aerial vehicle is not the specific propeller status information corresponding to the working mode when it is started, it will start in this working mode.
  • Unmanned aerial vehicles may have an abnormality in unmanned aerial vehicles, causing safety hazards.
  • unmanned aerial vehicles can be used to spray pesticides on crops.
  • field mode unmanned aerial vehicles can be used to spray flat crops. Pesticides, for example, spraying pesticides on wheat, rice, rape, etc.
  • the unmanned aerial vehicle in fruit tree mode can be used to spray pesticides on crops of different heights, for example, spraying pesticides on fruit trees.
  • Figure 1 shows the schematic diagram of the propeller state of the unmanned aerial vehicle in the field mode.
  • the unmanned aerial vehicle mainly includes the following parts: the fuselage, the propeller, the motor, the spray rod, the nozzle and the connecting parts.
  • the propeller is set on the motor
  • the spray bar is connected to the motor and perpendicular to the fuselage
  • the nozzle is connected to the spray bar and the nozzle orientation is perpendicular to the fuselage.
  • the UAV The propeller is usually set to be on the same plane as the fuselage of the unmanned aerial vehicle, so that the propeller is also parallel to the horizontal plane when the unmanned aerial vehicle is flying on a horizontal plane, and because the nozzle orientation is perpendicular to the fuselage of the unmanned aerial vehicle, that is, parallel to The propeller, so that the orientation of the nozzle is perpendicular to the crop, helps the nozzle to evenly spray the pesticide on the flat crop.
  • Figure 2 shows the schematic diagram of the propeller state of the unmanned aerial vehicle in fruit tree mode.
  • the propeller of the unmanned aerial vehicle is usually set at a certain angle to the plane of the unmanned aerial vehicle, so that the unmanned aerial vehicle can fly on a horizontal plane.
  • the propeller is at a certain angle to the horizontal plane, and because the nozzle orientation is perpendicular to the fuselage of the UAV, that is, parallel to the propeller, the nozzle orientation is perpendicular to the leaves of the fruit tree, which helps to spray pesticides evenly on the fruit trees. On the leaves.
  • this application performs detection before the unmanned aerial vehicle is started. Only when it detects that the propeller state information matches the working mode, the unmanned aerial vehicle will be started, avoiding starting when the propeller state information does not match the working mode. Unmanned aerial vehicles, in this way, help to avoid the abnormality of unmanned aerial vehicles, thereby reducing potential safety hazards.
  • FIG. 3 a flowchart of a method for starting an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present application is shown, which may specifically include:
  • the propeller state information refers to the relative positional relationship between the propeller and the fuselage, which can be expressed by the angle between the propeller and the fuselage.
  • the status information of the auger can be detected by a specific external device.
  • the working mode is the mode of the unmanned aerial vehicle, and the working mode may be different for different types of unmanned aerial vehicles in different fields.
  • the working mode of unmanned aerial vehicles is divided into two types: field mode and fruit tree mode.
  • the working mode can be obtained by obtaining the working mode identifier in the controller of the unmanned aerial vehicle.
  • the propeller state information is the current real propeller state information.
  • each operating mode is set with a specific propeller status information. If the actual propeller status information is consistent with the specific propeller status information, it means that the propeller status information matches the operating mode. At this time, it can be started in this operating mode. People flying machine.
  • the operating mode can be adjusted so that the specific propeller status information of the adjusted operating mode is consistent with the actual propeller status information; in addition, the actual propeller status information can also be adjusted so that the adjusted actual propeller status information is consistent with the actual propeller status information.
  • the specific propeller status information of the working mode is consistent.
  • the acquiring the propeller status information of the unmanned aerial vehicle includes 1011:
  • the state information detection device can be installed on the connecting part between the motor and the fuselage.
  • the connecting part is used to change the relative position relationship between the propeller and the fuselage, that is, to change the state information of the propeller, so as to detect the propeller and the fuselage.
  • the state information detection device can detect the relative positional relationship between the propeller and the fuselage.
  • the state information detection device can be any device that can detect the relative positional relationship between the propeller and the fuselage, including but not limited to: inertial measurement devices, magnetic elements and sensors, liquid mercury switches, photoelectric encoders or other grating sensors, three Axial magnetometer, among them, the inertial measurement device is a device used to measure acceleration, which can be divided into gem support type, flexible support type, air float type, liquid float type, magnetic levitation type and electrostatic levitation type. Magnetic components and sensors are used together. , The sensor is used to detect magnetic components.
  • the state information detection device includes: a first inertial measurement device, the propeller state information includes: a first inertial acceleration in the direction where the first inertial measurement device is located, and the state information detection device detects State information about the propeller status of the unmanned aerial vehicle, including 10111:
  • the first inertial measurement device is an inertial measurement device for measuring acceleration
  • the first inertial measurement device may be a single-axis inertial measurement device for measuring inertial acceleration in one direction
  • the first inertial measurement device may be set in the machine
  • the connecting part between the body and the motor in the field mode, the connecting part is parallel to the plane where the fuselage is located. Both the inertial measurement device and the fuselage are parallel to the horizontal plane.
  • the inertial acceleration measured by the first inertial measurement device is the inertial acceleration in the horizontal direction.
  • the first inertial acceleration is close to 0;
  • the body is at a certain angle.
  • the first inertial measurement device mounted on the connecting part is at a certain angle to the horizontal plane.
  • the inertial acceleration measured by the first inertial measurement device is the inertial acceleration at the tilt angle.
  • a1 is the connecting part and the fuselage
  • the first inertial acceleration measured by the first inertial measurement device is greater than 0, or the angle a1 calculated from the first inertial acceleration is greater than 0, it means that the propeller of the UAV and the fuselage are at a certain angle.
  • starting the UAV in the working mode includes 1021:
  • the preset first acceleration can be 0, but in practical applications, because the first inertial acceleration may not be strictly 0 due to external reasons, the preset first acceleration in the Datian mode can be set to less than or Equal to the preset acceleration threshold, the preset acceleration threshold may be a small value close to 0, that is, the first inertial acceleration is allowed to fluctuate within a small range close to 0.
  • the first inertial acceleration is less than or equal to the preset acceleration threshold, it means that the first inertial acceleration is consistent with the preset first acceleration of the Datian mode, thereby determining that the propeller state information matches the Datian mode; if the first inertial acceleration is greater than the The preset acceleration threshold value indicates that the first inertial acceleration is inconsistent with the preset first acceleration of the Datian mode, so that it is determined that the propeller state information does not match the Datian mode.
  • the preset first acceleration may be a value greater than 0.
  • the preset first acceleration of the fruit tree mode may be set to be greater than the preset acceleration threshold, if the first inertial acceleration is greater than the preset acceleration threshold , It represents that the first inertial acceleration is consistent with the preset first acceleration of the fruit tree mode, so as to determine that the propeller state information matches the fruit tree mode; if the first inertial acceleration is less than or equal to the preset acceleration threshold, it represents the first inertial acceleration and the fruit tree mode
  • the preset first acceleration of the mode is inconsistent, so that it is determined that the propeller state information does not match the fruit tree mode.
  • the first inertial acceleration can be measured by the first inertial measurement device, and according to the first inertial acceleration, it can be determined whether the propeller state information matches the working mode.
  • starting the unmanned aerial vehicle in the operating mode includes 10211 to 10212:
  • the preset first angle can be 0, but in practical applications, because the angle between the direction of the first inertial measurement device and the horizontal plane may not be strictly 0 due to external reasons, you can set the The preset first included angle is set to be less than or equal to the preset included angle threshold.
  • the preset included angle threshold can be a very small value close to 0, which allows the angle between the direction where the first inertial measurement device is located and the horizontal plane to be It fluctuates within a small range close to 0.
  • the angle between the direction where the first inertial measurement device is located and the horizontal plane is less than or equal to the preset angle threshold, it means that the angle between the direction where the first inertial measurement device is located and the horizontal plane is consistent with the preset first angle in the field mode , So as to determine that the propeller status information matches the field mode; if the angle between the direction of the first inertial measurement device and the horizontal plane is greater than the preset angle threshold, it represents the angle between the direction of the first inertial measurement device and the horizontal plane and the field mode The preset first included angle is inconsistent, so that it is determined that the propeller state information does not match the field mode.
  • the preset first included angle can be a value greater than 0.
  • the preset first included angle of the fruit tree mode can be set to be greater than the preset included angle threshold.
  • the included angle of the horizontal plane is greater than the preset included angle threshold, which means that the included angle between the direction of the first inertial measurement device and the horizontal plane is consistent with the preset first included angle of the fruit tree model, so as to determine that the propeller state information matches the fruit tree model;
  • the angle between the direction of an inertial measurement device and the horizontal plane is less than or equal to the preset angle threshold, which means that the angle between the direction of the first inertial measurement device and the horizontal plane is inconsistent with the preset first angle of the fruit tree mode, thereby determining the propeller The status information does not match the fruit tree pattern.
  • the present application can also determine whether the propeller state information matches the working mode through the angle between the direction where the first inertial measurement device is located and the horizontal plane.
  • the state information detection device further includes: a second inertial measurement device and a third inertial measurement device
  • the propeller state information further includes: a second inertial acceleration in the second direction and a third inertia in the third direction Acceleration, if the propeller state information matches the working mode, starting the UAV in the working mode, including 10213 to 10215:
  • the second inertial measurement device is an inertial measurement device used to measure the inertial acceleration in the second direction.
  • the inertial acceleration in the second direction is referred to as the second inertial acceleration.
  • the third inertial measurement device is an inertial measurement device for measuring inertial acceleration in the third direction.
  • the inertial acceleration in the third direction is referred to as the third inertial acceleration.
  • the first direction, the second direction, and the third direction in this application form a three-dimensional coordinate system. As shown in Figure 7, taking the first inertial measurement device on the right side of the fuselage in Figure 4 or Figure 5 as an example, the X-axis is the first direction, the Y-axis is the second direction, and the Z-axis is the third direction.
  • the x axis and y axis in Figure 7 are the X axis. And the projection of the Y axis on the horizontal plane.
  • the UAV is started in the working mode.
  • the propeller may have a certain degree of change in several directions.
  • this application combines the inertial acceleration in the three directions for judgment.
  • the preset first acceleration is 0, the preset second acceleration is 0, and the preset third acceleration is 0, but in practical applications, due to the first inertial acceleration, the second inertial acceleration and the The third inertial acceleration may not be strictly 0 due to external reasons.
  • the preset first acceleration, preset second acceleration, and preset third acceleration in the field mode can be set to be less than or equal to the preset acceleration threshold.
  • the preset acceleration threshold may be a small value close to 0, that is, the first inertial acceleration, the second inertial acceleration, and the third inertial acceleration are allowed to fluctuate within a small range close to 0.
  • the first inertial acceleration, the second inertial acceleration, and the third inertial acceleration are all less than or equal to the preset acceleration threshold, it means that the first inertial acceleration is consistent with the preset first acceleration in the field mode, and the second inertial acceleration is equal to The preset second acceleration of the Datian mode is consistent, and the third inertial acceleration is consistent with the preset third acceleration of the Datian mode, so as to determine that the propeller state information matches the Datian mode; if the first inertial acceleration is greater than the preset acceleration threshold, or the first inertial acceleration is greater than the preset acceleration threshold.
  • the second inertial acceleration is greater than the preset acceleration threshold, or the third inertial acceleration is greater than the preset acceleration threshold, it means that the first inertial acceleration is inconsistent with the preset first acceleration in the Datian mode, or the second inertial acceleration is not the same as the preset first acceleration in the Datian mode.
  • the second acceleration is inconsistent, or the third inertial acceleration is inconsistent with the preset third acceleration of the field mode, so that it is determined that the propeller state information does not match the field mode.
  • the preset first acceleration is a value greater than 0, and the preset second acceleration and the preset third acceleration are both 0.
  • the preset first acceleration of the fruit tree mode can be set to be greater than the preset acceleration Threshold, the preset second acceleration and the preset third acceleration are both set to be less than or equal to the preset acceleration threshold, if the first inertial acceleration is greater than the preset acceleration threshold, and the second inertial acceleration is less than or equal to the preset acceleration threshold, And the third inertial acceleration is less than or equal to the preset acceleration threshold, it means that the first inertial acceleration is consistent with the preset first acceleration in the fruit tree mode, the second inertial acceleration is consistent with the preset second acceleration in the fruit tree mode, and the third inertial acceleration It is consistent with the preset third acceleration of the fruit tree mode, thereby determining that the propeller state information matches the fruit tree mode; if the first inertial acceleration is less than or equal to the preset acceleration threshold, or the second inertial acceleration is greater than
  • This application can combine the inertial acceleration in three directions to more accurately determine the propeller state information.
  • the UAV is started in the working mode, including 102151 to 102154:
  • a1 is the angle between the direction of the first inertial measurement device and the horizontal plane
  • a2 is the angle between the second direction and the horizontal plane
  • a3 is the angle between the third direction and the vertical plane
  • the unmanned aerial vehicle is started in the working mode.
  • the preset first angle, the preset second angle, and the preset third angle may be 0, but in practical applications, the angle between the direction of the first inertial measurement device and the horizontal plane , The angle between the second direction and the horizontal plane, and the angle between the third direction and the vertical plane may not be strictly 0 due to external reasons.
  • the preset third included angle are set to be less than or equal to the preset included angle threshold.
  • the preset included angle threshold can be a very small value close to 0, which allows the first inertial measurement device to be located between the direction and the horizontal plane.
  • the angle, the angle between the second direction and the horizontal plane, and the angle between the third direction and the vertical plane fluctuate within a small range close to zero. Therefore, if the angle between the direction of the first inertial measurement device and the horizontal plane is less than or equal to the preset angle threshold, and the angle between the second direction and the horizontal plane is less than or equal to the preset angle threshold, and the third direction and the vertical
  • the included angle of the straight plane is less than or equal to the preset included angle threshold, which means that the included angle between the direction of the first inertial measurement device and the horizontal plane is consistent with the preset first included angle of the field mode, and the included angle between the second direction and the horizontal plane It is consistent with the preset second angle of the Datian mode, and the angle between the third direction and the vertical plane is consistent with the preset third angle of the Datian mode, so as to determine that the propeller state information matches the Datian mode; if the first inertial measurement The angle between the direction of the device and the horizontal plane is greater than the preset angle threshold, or
  • the preset first included angle is not 0, and the preset second included angle and the preset third included angle are both 0.
  • the preset first included angle of the fruit tree mode can be set to be greater than the preset The included angle threshold, the preset second included angle and the preset third included angle are both set to be less than or equal to the preset included angle threshold, and if the included angle between the direction of the first inertial measurement device and the horizontal plane is greater than the preset included angle threshold, And the angle between the second direction and the horizontal plane is less than or equal to the preset angle threshold, and the angle between the third direction and the vertical plane is less than or equal to the preset angle threshold, it means that the direction of the first inertial measurement device is less than or equal to the preset angle threshold.
  • the included angle of the horizontal plane is consistent with the preset first included angle of the fruit tree mode, and the included angle between the second direction and the horizontal plane is consistent with the preset second included angle of the fruit tree mode, and the included angle between the third direction and the vertical plane is consistent with the fruit tree
  • the preset third included angle of the mode is consistent, thereby determining that the propeller state information matches the fruit tree model; if the included angle between the direction of the first inertial measurement device and the horizontal plane is less than or equal to the preset included angle threshold, or the second direction and the horizontal plane If the included angle is greater than the preset included angle threshold, or the included angle between the third direction and the vertical plane is greater than the preset included angle threshold, it represents the included angle between the direction of the first inertial measurement device and the horizontal plane and the preset first fruit tree mode One angle is not consistent, or the angle between the second direction and the horizontal plane is inconsistent with the preset second angle in the fruit tree mode, or the angle between the third direction and the vertical plane is inconsistent with the preset third angle in the
  • This application can also convert the inertial acceleration in three directions into the angle with the horizontal plane or the vertical plane, so as to determine the propeller state information.
  • the state information detection device includes: a detected component and a detection component for detecting the detected component
  • the propeller state information includes: whether the detection component detects the detected component, the The state information of the propeller of the UAV is detected by the state information detection device, including 10112:
  • the detection component can detect the detected component within a certain distance from the detection component, and the detection component and the detected component are respectively arranged on the rotating part and the fixed part of the connecting component, so that in the field mode, the detection component cannot detect the detected component.
  • Detecting components and in the fruit tree mode, the detecting components can detect the detected components.
  • the detection part can be set at the point P1 of the rotating part, and the detected part can be set at the point P2 of the fixed part.
  • the rotation The part is not rotated, the propeller is in a horizontal state, and the distance between point P1 and point P2 is far.
  • the detection component at point P1 cannot detect the detected component at point P2; in the fruit tree mode, the rotating part When the propeller is rotated, the propeller is at a certain angle with the horizontal plane, and the distance between the point P1 and the point P2 will be shortened.
  • the detection component located on the point P1 can detect the detected component located on the point P2.
  • the detected component can also be arranged at the point P1 of the rotating part, and the detection component can be arranged at the point P2 of the fixed part.
  • starting the UAV in the operating mode includes 1022:
  • the detection result is that the detection component does not detect the detected component, it is determined that the propeller status information matches the working mode, and the unmanned aerial vehicle is started in the field mode at this time; if the detection result is that the detection component detects the detected component Detecting components, it is determined that the propeller status information does not match the working mode, and the UAV is not started at this time.
  • the detection result is that the detection component detects the detected component, it is determined that the propeller status information matches the working mode, and the UAV is started in fruit tree mode at this time; if the detection result is that the detection component does not detect the detected component, It is determined that the propeller status information does not match the operating mode, and the unmanned aerial vehicle is not started at this time.
  • the detected component includes a magnetic element
  • the detection component includes a sensor for detecting the magnetic element
  • the senor may be a Hall sensor.
  • the state information detection device includes: a circuit provided with a sliding rheostat and a voltmeter, the propeller state information includes: the voltage across the sliding rheostat, and the state information detection device detects the UAV
  • the propeller status information including 10113:
  • starting the UAV in the working mode includes 1023:
  • the sliding rheostat and the voltmeter form a circuit.
  • the power supply provides electrical signals for the circuit.
  • the voltmeter is connected to both ends of the sliding rheostat.
  • the rotation of the rotating part will link the movement of the sliding plate to change the resistance of the sliding rheostat, so that the voltage measured in the voltmeter will also change.
  • the voltage threshold is a very small value.
  • the difference between the voltage across the sliding rheostat and the preset voltage in the fruit tree mode is less than or equal to the preset voltage threshold, it can be determined that the voltage across the sliding rheostat matches the preset voltage of the working mode; if the sliding rheostat is matched If the difference between the voltage at both ends and the preset voltage of the fruit tree mode is greater than the voltage threshold, it can be determined that the voltage at both ends of the sliding rheostat does not match the preset voltage of the working mode.
  • the state information detection device includes: a circuit provided with a sliding rheostat and an ammeter, the propeller state information includes: a current passing through the sliding rheostat, and the state information detection device detects the status of the UAV Propeller status information, including 10114:
  • starting the UAV in the operating mode includes 1024:
  • the sliding rheostat and the ammeter constitute a circuit.
  • the power supply provides an electrical signal for the circuit.
  • the ammeter and the sliding rheostat are connected in series to form the circuit.
  • the rotation of the rotating part will link the movement of the sliding plate to change the resistance of the sliding rheostat, so that the current measured in the ammeter will also change.
  • the current passing through the sliding rheostat matches the preset current of the working mode; If the difference between the current passing through the sliding rheostat and the preset current of the field mode is greater than the current threshold, it can be determined that the current passing through the sliding rheostat does not match the preset current of the working mode. It can be understood that the current threshold is a very small value.
  • the difference between the current through the sliding rheostat and the preset current in the fruit tree mode is less than or equal to the preset current threshold, it can be determined that the current through the sliding rheostat matches the preset current of the working mode; If the difference between the current of the varistor and the preset current of the fruit tree mode is greater than the current threshold, it can be determined that the current passing through the sliding varistor does not match the preset current of the working mode.
  • the state information detection device includes: a circuit provided with a sliding rheostat, a current and a voltmeter, the propeller state information includes: the resistance value of the sliding rheostat, and the state information detection device detects the absence of Propeller status information of human aircraft, including 10115 to 10117:
  • starting the UAV in the operating mode includes 1025:
  • the sliding rheostat, voltmeter and ammeter constitute a circuit, as shown in Figure 11, the power supply provides electrical signals for the circuit, the voltmeter is connected to both ends of the sliding rheostat, the ammeter and the sliding rheostat are connected in series, and the sliding piece of the sliding rheostat is connected to the connection The point P1 on the rotating part of the component, so that as the rotating part rotates, the sliding plate will move to change the resistance of the sliding rheostat.
  • pre-measure the fruit tree mode When the rotating part is rotated to a certain angle, the current measured by the ammeter and the voltage measured by the voltmeter, and the ratio of the voltage to the current is calculated as the preset resistance of the fruit tree mode.
  • the resistance of the sliding rheostat is determined according to the voltage measured by the voltmeter and the current measured by the ammeter.
  • the resistance of the sliding rheostat can be determined to match the preset resistance of the working mode; if the difference between the resistance of the sliding rheostat and the preset resistance of the field mode is greater than the resistance threshold, it can be determined that the resistance of the sliding rheostat and the preset resistance of the working mode are not match.
  • the resistance threshold is a very small value.
  • the difference between the resistance of the sliding rheostat and the preset resistance of the fruit tree mode is less than or equal to the preset resistance threshold, it can be determined that the resistance of the sliding rheostat matches the preset resistance of the working mode; if the resistance of the sliding rheostat is matched If the difference between the preset resistance of the fruit tree mode and the preset resistance is greater than the resistance threshold, it can be determined that the resistance of the sliding varistor does not match the preset resistance of the working mode.
  • the method further includes 103:
  • the embodiment of the present application does not start the unmanned aerial vehicle when the propeller status information does not match the working mode, so as to prevent the unmanned aerial vehicle from being abnormal after being started, and help reduce potential safety hazards.
  • the method further includes 104:
  • propeller state information does not match the working mode, prompt to adjust the propeller state information or the working mode.
  • a prompt message may also be sent to prompt the propeller state information or the working mode to be adjusted.
  • the prompt information can include the specific propeller status information corresponding to the real working mode, so that the user can adjust the real propeller status information to the specific propeller status information;
  • the prompt information can be The working mode corresponding to the real propeller state information is included, so that the user can adjust the working mode to the working mode corresponding to the real propeller state information.
  • This application can prompt the user to adjust the propeller status information or working mode, so as to prevent the user from determining the reason why the unmanned aerial vehicle cannot be started, and to reduce the time consumed by the user to determine the reason.
  • the propeller state information and working mode of the unmanned aerial vehicle are acquired; if the propeller state information matches the working mode, the unmanned aerial vehicle is started in the working mode.
  • This application can detect whether the UAV's propeller status information matches the working mode before the unmanned aerial vehicle is started. Only when the unmanned aerial vehicle is started can the unmanned aerial vehicle be started. This avoids the mismatch between the unmanned aerial vehicle's propeller status information and the working mode. The resulting abnormal situation after the unmanned aerial vehicle is started helps to reduce the occurrence of potential safety hazards.
  • FIG. 12 there is shown a structural block diagram of an unmanned aerial vehicle starting device according to an embodiment of the present application, which specifically includes a processor 210, a memory 220, and a device that is stored on the memory 220 and can run on the processor 210.
  • a computer program where the processor is used to:
  • the unmanned aerial vehicle is started in the operating mode.
  • the processor is further configured to:
  • the state information of the propeller of the unmanned aerial vehicle is detected by the state information detection device.
  • the state information detection device includes: a first inertial measurement device
  • the propeller state information includes: a first inertial acceleration in a direction where the first inertial measurement device is located
  • the processor is further configured to:
  • the unmanned aerial vehicle is started in the working mode.
  • the processor is further configured to:
  • the unmanned aerial vehicle is started in the working mode.
  • the state information detection device further includes: a second inertial measurement device and a third inertial measurement device
  • the propeller state information further includes: a second inertial acceleration in the second direction and a third inertia in the third direction Acceleration
  • the processor is also used for:
  • the third inertial acceleration in the third direction is measured by the third inertial measurement device, the second direction is perpendicular to the direction where the first inertial measurement device is located, and the third direction is perpendicular to the direction where the first inertial measurement device is located Direction and the plane on which the second direction is located;
  • the unmanned aerial vehicle is started in the working mode.
  • the processor is further configured to:
  • the UAV is started in the working mode.
  • the state information detection device includes: a detected component and a detection component for detecting the detected component
  • the propeller state information includes: whether the detection component detects the detected component
  • the The processor is also used to:
  • the unmanned aerial vehicle is started in the working mode.
  • the detected component includes a magnetic element
  • the detection component includes a sensor for detecting the magnetic element
  • the state information detection device includes: a circuit provided with a sliding rheostat and a voltmeter, the propeller state information includes: the voltage across the sliding rheostat, and the processor is further configured to:
  • the unmanned aerial vehicle is started in the working mode.
  • the state information detection device includes: a circuit provided with a sliding rheostat and an ammeter, the propeller state information includes: current passing through the sliding rheostat, and the processor is further configured to:
  • the unmanned aerial vehicle is started in the working mode.
  • the state information detection device includes: a circuit provided with a sliding rheostat, a current and a voltmeter, the propeller state information includes: the resistance value of the sliding rheostat, and the processor is further configured to:
  • the unmanned aerial vehicle is started in the working mode.
  • the processor is further configured to:
  • the unmanned aerial vehicle is not activated.
  • the processor is further configured to:
  • propeller state information does not match the working mode, it is prompted to adjust the propeller state information or the working mode.
  • the propeller state information and working mode of the unmanned aerial vehicle are acquired; if the propeller state information matches the working mode, the unmanned aerial vehicle is started in the working mode.
  • This application can detect whether the UAV's propeller status information matches the working mode before the unmanned aerial vehicle is started. Only when the unmanned aerial vehicle is started can the unmanned aerial vehicle be started. This avoids the mismatch between the unmanned aerial vehicle's propeller status information and the working mode. The resulting abnormal situation after the unmanned aerial vehicle is started helps to reduce the occurrence of potential safety hazards.
  • the device embodiments described above are merely illustrative.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, they may be located in One place, or it can be distributed to multiple network units.
  • Some or all of the modules can be selected according to actual needs to achieve the objectives of the solutions of the embodiments. Those of ordinary skill in the art can understand and implement it without creative work.
  • the description is relatively simple, and for related parts, please refer to the part of the description of the method embodiment.
  • This application also provides an unmanned aerial vehicle, including the aforementioned unmanned aerial vehicle starting device.
  • the above embodiments it may be implemented in whole or in part by software, hardware, firmware, or any combination thereof.
  • software it can be implemented in the form of a computer program product in whole or in part.
  • the computer program product includes one or more computer instructions.
  • the computer can be a general-purpose computer, a special-purpose computer, a computer network, or other programmable devices.
  • the computer instructions can be stored in a computer-readable storage medium or transmitted through a computer-readable storage medium.
  • Computer instructions can be sent from one website site, computer, server, or data center to another website site, computer via wired (such as coaxial cable, optical fiber, digital subscriber line (DSL)) or wireless (such as infrared, wireless, microwave, etc.) , Server or data center for transmission.
  • the computer-readable storage medium may be any available medium that can be accessed by a computer or a data storage device such as a server or data center integrated with one or more available media.
  • the usable medium may be a magnetic medium (for example, a floppy disk, a hard disk, and a magnetic tape), an optical medium (for example, a DVD), or a semiconductor medium (for example, a solid state disk (SSD)).
  • any reference signs placed between parentheses should not be constructed as a limitation to the claims.
  • the word “comprising” does not exclude the presence of elements or steps not listed in the claims.
  • the word “a” or “an” preceding an element does not exclude the presence of multiple such elements.
  • the application can be realized by means of hardware including several different elements and by means of a suitably programmed computer. In the unit claims listing several devices, several of these devices may be embodied in the same hardware item.
  • the use of the words first, second, and third, etc. do not indicate any order. These words can be interpreted as names.

Abstract

一种无人飞行器启动方法、装置及无人飞行器，该方法包括：获取无人飞行器的螺旋桨状态信息和工作模式(101)；若螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以该工作模式启动无人飞行器(102)。该方法可以在无人飞行器启动之前检测无人飞行器的螺旋桨状态信息和工作模式是否匹配，只有在匹配的情况下才启动无人飞行器，避免了无人飞行器的螺旋桨状态信息和工作模式不匹配时导致的无人飞行器启动之后的异常情况，有助于减少安全隐患的发生。

Description

一种无人飞行器启动方法、装置及无人飞行器 技术领域
本申请涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器启动方法、装置及无人飞行器。
背景技术
无人飞行器已经广泛应用于各种领域中，其可以自动作业，降低人力成本。例如，在农业中，无人飞行器可以向农作物喷洒农药。无人飞行器在起飞前通常进行一些设置，例如，设置无人飞行器的工作模式、飞行高度、飞行时间、调整无人飞行器的螺旋桨等，然后启动无人飞行器进行作业。
申请人对无人飞行器的启动过程进行研究之后发现无人飞行器启动之后会出现异常情况，而这种异常会存在安全隐患。
发明内容
本申请实施例提供一种无人飞行器启动方法、装置及无人飞行器，以解决无人飞行器启动之后的上述问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种无人飞行器启动方法，包括：
获取所述无人飞行器的螺旋桨状态信息和工作模式；
若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
第二方面，本申请实施例还提供了一种无人飞行器启动装置，所述装置包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时用于：
获取所述无人飞行器的螺旋桨状态信息和工作模式；
若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
第三方面，本申请实施例还提供了一种无人飞行器，所示无人飞行器包括上述无人飞行器启动装置。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面的方法。
第五方面，本申请还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面的方法。
在本申请实施例中，获取所述无人飞行器的螺旋桨状态信息和工作模式；若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。本申请可以在无人飞行器启动之前检测无人飞行器的螺旋桨状态信息和工作模式是否匹配，只有在匹配的情况下才启动无人飞行器，避免了无人飞行器的螺旋桨状态信息和工作模式不匹配时导致的无人飞行器启动之后的异常情况，有助于减少安全隐患的发生。
附图说明
图1示出了本申请实施例中的一种大田模式下无人飞行器的螺旋桨状态示意图；
图2示出了本申请实施例中的一种果树模式下无人飞行器的螺旋桨状态示意图；
图3示出了本申请实施例中的一种无人飞行器启动方法的流程图；
图4示出了本申请实施例中的一种无人飞行器的第一惯性测量装置的位置示意图；
图5示出了本申请实施例中的另一种无人飞行器的第一惯性测量装置的状态示意图；
图6示出了本申请实施例中的一种第一惯性测量装置与水平面的相对位置关系示意图；
图7示出了本申请实施例中的一种第一惯性测量装置、第二惯性测量装置和第三惯性测量装置与水平面的相对位置关系示意图；
图8示出了本申请实施例中的一种旋转部分和固定部分的示意图；
图9示出了本申请实施例中的一种滑动变阻器和旋转部分的连接示意图；
图10示出了本申请实施例中的另一种滑动变阻器和旋转部分的连接示意图；
图11示出了本申请实施例中的再一种滑动变阻器和旋转部分的连接示意图；
图12示出了本申请实时例中的一种无人飞行器启动装置的结构框图。
具体实施例
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本申请可以应用于无人飞行器的启动过程，无人飞行器可以是用于任意领域的飞行器。无人飞行器存在不同的工作模式，每种工作模式都对应一个特定螺旋桨状态信息，若在启动时，无人飞行器的当前螺旋桨状态信息不是工作模式对应的特定螺旋桨状态信息，则以该工作模式启动无人飞行器会出现无人飞行器的异常，导致安全隐患。例如，在农业领域中，无人飞行器可以用于向农作物喷洒农药，无人飞行器可以存在两种模式：大田模式和果树模式，其中，大田模式下无人飞行器可以用于向平坦的农作物进行喷洒农药，例如，向小麦、水稻、油菜等喷洒农药，果树模式下无人飞行器可以用于向高低不同的农作物进行喷洒农药，例如，向果树喷洒农药。
如图1所示的大田模式下无人飞行器的螺旋桨状态示意图，无人飞行器主要包括如下部件：机身、螺旋桨、电机、喷杆、喷嘴以及连接部件，如图1所示，螺旋桨设置于电机上，以使电机为螺旋桨提供旋转所需的电能，喷杆连接于电机上，并垂直于机身，喷嘴连接于喷杆上并且喷嘴的朝向垂直于机身，在大田模式下，无人飞行器的螺旋桨通常被设置为与无人飞行器的机身位于同一平面，以使得无人飞行器在水平面上飞行时螺旋桨也与水平面平行，又由于喷嘴的朝向垂直于无人飞行器的机身，即平行于螺旋桨，从而喷嘴的朝向垂直于农作物，有助于喷嘴将农药均匀的喷洒到平坦的农作物上。
如图2所示的果树模式下无人飞行器的螺旋桨状态示意图，在果树模式下，无人飞行器的螺旋桨通常被设置为与无人飞行器所在的平面呈一定角度，以使得无人飞行器在水平面飞行时，螺旋桨与水平面呈一定角度，又由于喷嘴的朝向垂直于无人飞行器的机身，即平行于螺旋桨，从而喷嘴的朝向垂直于果树的树叶上，有助于将农药均匀的喷洒到果树的树叶上。
基于上述不同的螺旋桨状态，本申请在无人飞行器启动之前进行检测，若检测到螺旋桨状态信息和工作模式匹配时才会启动无人飞行器，避免在螺旋桨状态信息和工作模式不匹配的情况下启动无人飞行器，如此，有助于避免无人飞行器的异常，进而减少了安全隐患。
下面通过列举几个具体的实施例详细介绍本申请提供的一种无人飞行器启动方法、装置及无人飞行器。
参照图3，示出了本申请实施例的一种无人飞行器启动方法的流程图，具体可以包括：
101，获取所述无人飞行器的螺旋桨状态信息和工作模式。
其中，螺旋桨状态信息是指螺旋桨与机身的相对位置关系，可以用螺旋桨与机身之间的角度表示。螺旋将状态信息可以通过特定的外部设备检测得到。
工作模式是无人飞行器的模式，对于不同领域、不同型号的无人飞行器，其工作模式可能不同。例如，对于农业领域中，无人飞行器的工作模式分为大田模式和果树模式 两种。工作模式可以通过获取无人飞行器的控制器中的工作模式标识得到。
102，若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
其中，螺旋桨状态信息为当前的真实螺旋桨状态信息。
在实际应用中，每个工作模式都设置有一个特定螺旋桨状态信息，若真实螺旋桨状态信息与该特定螺旋桨状态信息一致，则代表螺旋桨状态信息与工作模式匹配，此时可以以该工作模式启动无人飞行器。
此外，若真实螺旋桨状态信息与该特定螺旋桨状态信息不一致，则代表螺旋桨状态信息与工作模式不匹配，此时不可以以该工作模式启动无人飞行器。为了启动无人飞行器，可以调整工作模式，以使调整之后的工作模式的特定螺旋桨状态信息与真实螺旋桨状态信息一致；此外，还可以调整真实螺旋桨状态信息，以使调整之后的真实螺旋桨状态信息与工作模式的特定螺旋桨状态信息一致。
可选地，所述获取所述无人飞行器的螺旋桨状态信息，包括1011：
1011，通过状态信息检测装置检测所述无人飞行器的螺旋桨状态信息。
其中，状态信息检测装置可以安装于电机与机身之间的连接部件上，该连接部件用于改变螺旋桨和机身之间的相对位置关系，即改变螺旋桨状态信息，从而当检测螺旋桨和机身之间的相对位置关系被改变时，状态信息检测装置可以检测到螺旋桨和机身之间的相对位置关系。状态信息检测装置可以是任意可以检测螺旋桨和机身之间的相对位置关系的装置，包括但不限于：惯性测量装置、磁性元件和传感器、液态水银开关、光电编码器或其他光栅类传感器、三轴磁力计，其中，惯性测量装置是用于测量加速度的装置，可以分为宝石支承型、挠性支承型、气浮型、液浮型、磁悬浮型和静电悬浮型，磁性元件和传感器配套使用，传感器用于检测磁性元件。
可选地，所述状态信息检测装置包括：第一惯性测量装置，所述螺旋桨状态信息包括：所述第一惯性测量装置所在方向上的第一惯性加速度，所述通过状态信息检测装置检测所述无人飞行器的螺旋桨状态信息，包括10111：
10111，通过所述第一惯性测量装置测量所述第一惯性测量装置所在方向上的第一惯性加速度。
其中，第一惯性测量装置为用于测量加速度的惯性测量装置，第一惯性测量装置可以是单轴的惯性测量装置，用于测量其中一个方向的惯性加速度，第一惯性测量装置可以设置于机身和电机之间的连接部件上，如图4所示，在大田模式下连接部件平行于机身所在的平面，无人飞行器停在处于水平面的地面上时，安装于连接部件上的第一惯性测量装置和机身均平行于水平面，第一惯性测量装置测量的惯性加速度是水平方向上的惯性加速度，第一惯性加速度接近于0；如图5所示，在果树模式下连接部件与机身呈一定角度，无人飞行器停在处于水平面的地面上时，安装于连接部件上的第一惯性测量装置与水平面呈一定角度，第一惯性测量装置测量的惯性加速度是倾斜角度上的惯性加速度，由于重力加速度的作用，第一惯性加速度不为0，如图6所示，以图4或图5中机身右侧的第一惯性测量装置为例进行说明，a1是连接部件与机身之间的夹角，即第一惯性测量装置与机身之间的夹角，由于无人飞行器在处于水平面的地面上，从而由于重力加速度g的影响，第一惯性测量装置测量的第一惯性加速度ax＝g*sin(a1)，即a1＝arcsin(ax/g)。
基于上述原理，若第一惯性测量装置测量的第一惯性加速度大于0，或根据第一惯性加速度计算得到的角度a1大于0，则代表无人飞行器的螺旋桨与机身呈一定夹角。
基于所述10111，所述若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器，包括1021：
1021，若所述第一惯性加速度和所述工作模式的预设第一加速度一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
对于大田模式，预设第一加速度可以为0，但在实际应用中，由于第一惯性加速度可能因为外部原因不会严格的为0，可以将大田模式下的预设第一加速度设置为小于或等于预设加速度阈值，该预设加速度阈值可以是接近于0的很小的取值，即允许第一惯性加速度在接近于0的很小范围内波动。从而，若第一惯性加速度小于或等于该预设加速度阈值，则代表第一惯性加速度和大田模式的预设第一加速度一致，从而确定螺旋桨状态信息与大田模式匹配；若第一惯性加速度大于该预设加速度阈值，则代表第一惯性加速度和大田模式的预设第一加速度不一致，从而确定螺旋桨状态信息与大田模式不匹配。
对于果树模式，预设第一加速度可以为一个大于0的取值，具体地，可以将果树模式的预设第一加速度设置为大于预设加速度阈值，若第一惯性加速度大于该预设加速度阈值，则代表第一惯性加速度和果树模式的预设第一加速度一致，从而确定螺旋桨状态信息与果树模式匹配；若第一惯性加速度小于或等于该预设加速度阈值，则代表第一惯性加速度和果树模式的预设第一加速度不一致，从而确定螺旋桨状态信息与果树模式不匹配。
本申请可以通过第一惯性测量装置测量第一惯性加速度，并根据第一惯性加速度确定螺旋桨状态信息与工作模式是否匹配。
可选地，所述若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器，包括10211至10212：
10211，根据重力加速度和所述第一惯性加速度确定所述第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角。
如图6所示，由于第一惯性加速度ax＝g*sin(a1)，从而第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角a1＝arcsin(ax/g)。
10212，若所述第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角和所述工作模式的预设第一夹角一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
对于大田模式，预设第一夹角可以为0，但在实际应用中，由于第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角可能因为外部原因不会严格的为0，可以将大田模式下的预设第一夹角设置为小于或等于预设夹角阈值，该预设夹角阈值可以是接近于0的很小的取值，即允许第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角在接近于0的很小范围内波动。从而，若第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角小于或等于该预设夹角阈值，则代表第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角和大田模式的预设第一夹角一致，从而确定螺旋桨状态信息与大田模式匹配；若第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角大于该预设夹角阈值，则代表第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角和大田模式的预设第一夹角不一致，从而确定螺旋桨状态信息与大田模式不匹配。
对于果树模式，预设第一夹角可以为大于0的取值，具体地，可以将果树模式的预设第一夹角设置为大于预设夹角阈值，若第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角大于该预设夹角阈值，则代表第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角和果树模式的预设第一夹角一致，从而确定螺旋桨状态信息与果树模式匹配；若第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角小于或等于该预设夹角阈值，则代表第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角和果树模式的预设第一夹角不一致，从而确定螺旋桨状态信息与果树模式不匹配。
本申请还可以通过第一惯性测量装置所在方向和水平面的夹角确定螺旋桨状态信息与工作模式是否匹配。
可选地，所述状态信息检测装置还包括：第二惯性测量装置和第三惯性测量装置， 所述螺旋桨状态信息还包括：第二方向上的第二惯性加速度和第三方向上的第三惯性加速度，所述若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器，包括10213至10215：
10213，通过所述第二惯性测量装置测量第二方向上的第二惯性加速度。
其中，第二惯性测量装置是用于测量第二方向上的惯性加速度的惯性测量装置，在本申请中，将第二方向上的惯性加速度称为第二惯性加速度。
10214，通过所述第三惯性测量装置测量第三方向上的第三惯性加速度，所述第二方向垂直于所述第一惯性测量装置所在方向，所述第三方向垂直于所述第一惯性测量装置所在方向和所述第二方向所在的平面。
其中，第三惯性测量装置是用于测量第三方向上的惯性加速度的惯性测量装置，在本申请中，将第三方向上的惯性加速度称为第三惯性加速度。本申请中的第一方向、第二方向、第三方向形成了一个三维坐标系。如图7所示，以图4或图5中机身右侧第一惯性测量装置为例，X轴为第一方向，Y轴为第二方向、Z轴为第三方向，三者形成了一个三维坐标系，X轴上设置有第一惯性测量装置，Y轴上设置有第二惯性测量装置，Z轴上设置有第三惯性测量装置，图7中x轴和y轴分别是X轴和Y轴在水平面上的投影。
10215，若所述第一惯性加速度和所述工作模式的预设第一加速度一致，且所述第二惯性加速度和所述工作模式的预设第二加速度一致，且所述第三惯性加速度和所述工作模式的预设第三加速度一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
在实际应用中，螺旋桨在几个方向上均可能有一定程度的变化，为了更准确的确定螺旋桨状态信息，本申请结合了三个方向上的惯性加速度来进行判断。
具体地，对于大田模式，预设第一加速度为0，且预设第二加速度为0，且预设第三加速度为0，但在实际应用中，由于第一惯性加速度、第二惯性加速度和第三惯性加速度可能因为外部原因不会严格的为0，可以将大田模式下的预设第一加速度、预设第二加速度和预设第三加速度均设置为小于或等于预设加速度阈值，该预设加速度阈值可以是接近于0的很小的取值，即允许第一惯性加速度、第二惯性加速度和第三惯性加速度在接近于0的很小范围内波动。从而，若第一惯性加速度、第二惯性加速度和第三惯性加速度均小于或等于该预设加速度阈值，则代表第一惯性加速度和大田模式的预设第一加速度一致，且第二惯性加速度和大田模式的预设第二加速度一致，且第三惯性加速度和大田模式的预设第三加速度一致，从而确定螺旋桨状态信息与大田模式匹配；若第一惯性加速度大于该预设加速度阈值，或第二惯性加速度大于该预设加速度阈值，或第三惯性加速度大于该预设加速度阈值，则代表第一惯性加速度和大田模式的预设第一加速度不一致，或第二惯性加速度和大田模式的预设第二加速度不一致，或第三惯性加速度和大田模式的预设第三加速度不一致，从而确定螺旋桨状态信息与大田模式不匹配。
对于果树模式，预设第一加速度为大于0的取值，预设第二加速度和预设第三加速度均为0，具体地，可以将果树模式的预设第一加速度设置为大于预设加速度阈值，预设第二加速度和预设第三加速度均设置为小于或等于预设加速度阈值，若第一惯性加速度大于该预设加速度阈值，且第二惯性加速度小于或等于该预设加速度阈值，且第三惯性加速度小于或等于该预设加速度阈值，则代表第一惯性加速度和果树模式的预设第一加速度一致，第二惯性加速度和果树模式的预设第二加速度一致，第三惯性加速度和果树模式的预设第三加速度一致，从而确定螺旋桨状态信息与果树模式匹配；若第一惯性加速度小于或等于该预设加速度阈值，或第二惯性加速度大于该预设加速度阈值，或第三惯性加速度大于该预设加速度阈值，则代表第一惯性加速度和果树模式的预设第一加速度不一致，或第二惯性加速度和果树模式的预设第二加速度不一致，或第三惯性加速度和果树模式的预设第三加速度不一致，从而确定螺旋桨状态信息与果树模式不匹配。
本申请可以结合三个方向上的惯性加速度更加准确的确定螺旋桨状态信息。
可选地，所述若所述第一惯性加速度和所述工作模式的预设第一加速度一致，且所述第二惯性加速度和所述工作模式的预设第二加速度一致，且所述第三惯性加速度和所述工作模式的预设第三加速度一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器，包括102151至102154：
102151，根据所述第一惯性加速度、所述第二惯性加速度和所述第三惯性加速度确定所述第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角。
102152，根据所述第一惯性加速度、所述第二惯性加速度和所述第三惯性加速度确定所述第二方向与水平面的夹角。
102153，根据所述第一惯性加速度、所述第二惯性加速度和所述第三惯性加速度确定所述第三方向与竖直面的夹角。
如图7所示，a1为第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角，a2为第二方向与水平面的夹角，a3为第三方向与竖直面的夹角，从而可以得到如下公式：a1＝arcsin(ax/g)，a2＝arcsin(ay/g)，a3＝arccos(az/g)，又由于：
Figure PCTCN2020090975-appb-000001
从而可以得到
Figure PCTCN2020090975-appb-000002
Figure PCTCN2020090975-appb-000003
Figure PCTCN2020090975-appb-000004
102154，若所述第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角和所述工作模式的预设第一夹角一致，且所述第二方向与水平面的夹角和所述工作模式的预设第二夹角一致，且所述第三方向与竖直面的夹角和所述工作模式的预设第三夹角一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
具体地，对于大田模式，预设第一夹角、预设第二夹角和预设第三夹角可以为0，但在实际应用中，由于第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角、第二方向与水平面的夹角、第三方向与竖直面的夹角可能因为外部原因不会严格的为0，可以将大田模式下的预设第一夹角、预设第二夹角和预设第三夹角均设置为小于或等于预设夹角阈值，该预设夹角阈值可以是接近于0的很小的取值，即允许第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角、第二方向与水平面的夹角、第三方向与竖直面的夹角在接近于0的很小范围内波动。从而，若第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角小于或等于该预设夹角阈值，且第二方向与水平面的夹角小于或等于该预设夹角阈值，且第三方向与竖直面的夹角小于或等于该预设夹角阈值，则代表第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角和大田模式的预设第一夹角一致，且第二方向与水平面的夹角和大田模式的预设第二夹角一致，且第三方向与竖直面的夹角和大田模式的预设第三夹角一致，从而确定螺旋桨状态信息与大田模式匹配；若第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角大于该预设夹角阈值，或第二方向与水平面的夹角大于该预设夹角阈值，或第三方向与竖直面的夹角大于 该预设夹角阈值，则代表第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角和大田模式的预设第一夹角不一致，或第二方向与水平面的夹角和大田模式的预设第二夹角不一致，或第三方向与竖直面的夹角和大田模式的预设第三夹角不一致，从而确定螺旋桨状态信息与大田模式不匹配。
对于果树模式，预设第一夹角不为0，预设第二夹角和预设第三夹角均为0，具体地，可以将果树模式的预设第一夹角设置为大于预设夹角阈值，预设第二夹角和预设第三夹角均设置为小于或等于预设夹角阈值，若第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角大于该预设夹角阈值，且第二方向与水平面的夹角小于或等于该预设夹角阈值，且第三方向与竖直面的夹角小于或等于该预设夹角阈值，则代表第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角和果树模式的预设第一夹角一致，且第二方向与水平面的夹角和果树模式的预设第二夹角一致，且第三方向与竖直面的夹角和果树模式的预设第三夹角一致，从而确定螺旋桨状态信息与果树模式匹配；若第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角小于或等于该预设夹角阈值，或第二方向与水平面的夹角大于该预设夹角阈值，或第三方向与竖直面的夹角大于该预设夹角阈值，则代表第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角和果树模式的预设第一夹角不一致，或第二方向与水平面的夹角和果树模式的预设第二夹角不一致，或第三方向与竖直面的夹角和果树模式的预设第三夹角不一致，从而确定螺旋桨状态信息与果树模式不匹配。
本申请还可以将三个方向上的惯性加速度转换为与水平面或竖直面的夹角，从而确定螺旋桨状态信息。
可选地，所述状态信息检测装置包括：被检测部件和用于检测所述被检测部件的检测部件，所述螺旋桨状态信息包括：所述检测部件是否检测到所述被检测部件，所述通过状态信息检测装置检测所述无人飞行器的螺旋桨状态信息，包括10112：
10112，通过所述检测部件检测所述被检测部件。
其中，检测部件可以检测到距离检测部件一定距离内的被检测部件，检测部件和被检测部件分别设置于连接部件上的旋转部分和固定部分，以使在大田模式下，检测部件无法检测到被检测部件，而在果树模式下检测部件可以检测到被检测部件。如图8所示，以机身左侧的连接部件为例，可以将检测部件设置于旋转部分的点P1处，并将被检测部件设置于固定部分的点P2处，在大田模式下，旋转部分未被旋转，螺旋桨处于水平状态，点P1和点P2之间的距离较远，此时位于点P1上的检测部件无法检测到位于点P2上的被检测部件；在果树模式下，旋转部分被旋转，螺旋桨与水平面呈一定角度，点P1和点P2之间的距离会缩短，此时位于点P1上的检测部件可以检测到位于点P2上的被检测部件。同理，还可以将被检测部件设置于旋转部分的点P1处，并将检测部件设置于固定部分的点P2处。
基于所述10112，所述若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器，包括1022：
1022，若根据检测结果确定所述螺旋桨状态信息和所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
具体地，在大田模式下，若检测结果为检测部件未检测到被检测部件，则确定螺旋桨状态信息与工作模式匹配，此时以大田模式启动无人飞行器；若检测结果为检测部件检测到被检测部件，则确定螺旋桨状态信息与工作模式不匹配，此时不启动无人飞行器。
在果树模式下，若检测结果为检测部件检测到被检测部件，则确定螺旋桨状态信息与工作模式匹配，此时以果树模式启动无人飞行器；若检测结果为检测部件未检测到被检测部件，则确定螺旋桨状态信息与工作模式不匹配，此时不启动无人飞行器。
可选地，所述被检测部件包括磁性元件，所述检测部件包括用于检测所述磁性元件 的传感器。
其中，传感器可以为霍尔传感器。
可选地，所述状态信息检测装置包括：设置有滑动变阻器和电压表的电路，所述螺旋桨状态信息包括：所述滑动变阻器两端的电压，所述通过状态信息检测装置检测所述无人飞行器的螺旋桨状态信息，包括10113：
10113，通过所述电压表检测所述滑动变阻器两端的电压；
基于所述10113，所述若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器，包括1023：
1023，若所述滑动变阻器两端的电压与所述工作模式的预设电压一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
其中，滑动变阻器和电压表构成一个电路，如图9所示，电源为电路提供电信号，电压表连接于滑动变阻器两端，滑动变阻器的滑片连接于旋转部分上的点P1，从而随着旋转部分的旋转会连动滑片运动，以改变滑动变阻器的电阻，从而电压表中测得电压也会变化。在实际应用中，可以预先测量大田模式下旋转部分未被旋转时电压表测量的电压，作为大田模式的预设电压，并且预先测量果树模式下旋转部分被旋转至一定角度时电压表测量的电压，作为果树模式的预设电压。
具体地，在大田模式下，若滑动变阻器两端的电压与大田模式的预设电压的差值小于或等于预设的电压阈值，则可以确定滑动变阻器两端的电压和工作模式的预设电压匹配；若滑动变阻器两端的电压与大田模式的预设电压的差值大于该电压阈值，则可以确定滑动变阻器两端的电压和工作模式的预设电压不匹配。可以理解，该电压阈值是一个很小的值。
在果树模式下，若滑动变阻器两端的电压与果树模式的预设电压的差值小于或等于预设的电压阈值，则可以确定滑动变阻器两端的电压和工作模式的预设电压匹配；若滑动变阻器两端的电压与果树模式的预设电压的差值大于该电压阈值，则可以确定滑动变阻器两端的电压和工作模式的预设电压不匹配。
可选地，所述状态信息检测装置包括：设置有滑动变阻器和电流表的电路，所述螺旋桨状态信息包括：经过所述滑动变阻器的电流，所述通过状态信息检测装置检测所述无人飞行器的螺旋桨状态信息，包括10114：
10114，通过所述电流表检测经过所述滑动变阻器的电流；
基于所述10114，所述若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器，包括1024：
1024，若经过所述滑动变阻器的电流与所述工作模式的预设电流一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
其中，滑动变阻器和电流表构成一个电路，如图10所示，电源为电路提供电信号，电流表和滑动变阻器串联构成电路，滑动变阻器的滑片连接于连接部件的旋转部分上的点P1，从而随着旋转部分的旋转会连动滑片运动，以改变滑动变阻器的电阻，从而电流表中测得的电流也会变化。在实际应用中，可以预先测量大田模式下旋转部分未被旋转时电流表测量的电流，作为大田模式的预设电流，并且预先测量果树模式下旋转部分被旋转至一定角度时电流表测量的电流，作为果树模式的预设电流。
具体地，在大田模式下，若经过滑动变阻器的电流与大田模式的预设电流的差值小于或等于预设的电流阈值，则可以确定经过滑动变阻器的电流和工作模式的预设电流匹配；若经过滑动变阻器的电流与大田模式的预设电流的差值大于该电流阈值，则可以确定经过滑动变阻器的电流和工作模式的预设电流不匹配。可以理解，该电流阈值是一个很小的值。
在果树模式下，若经过滑动变阻器的电流与果树模式的预设电流的差值小于或等于预设的电流阈值，则可以确定经过滑动变阻器的电流和工作模式的预设电流匹配；若经过滑动变阻器的电流与果树模式的预设电流的差值大于该电流阈值，则可以确定经过滑动变阻器的电流和工作模式的预设电流不匹配。
可选地，所述状态信息检测装置包括：设置有滑动变阻器、电流和电压表的电路，所述螺旋桨状态信息包括：所述滑动变阻器的电阻值，所述通过状态信息检测装置检测所述无人飞行器的螺旋桨状态信息，包括10115至10117：
10115，通过所述电压表检测所述滑动变阻器两端的电压。
10116，通过所述电流表检测经过所述滑动变阻器的电流。
10117，根据所述电压和所述电流确定所述滑动变阻器的电阻值。
基于所述10115至10117，所述若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器，包括1025：
1025，若所述滑动变阻器的电阻值与所述工作模式的预设电阻值一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
其中，滑动变阻器、电压表和电流表构成一个电路，如图11所示，电源为电路提供电信号，电压表连接于滑动变阻器的两端，电流表和滑动变阻器串联，滑动变阻器的滑片连接于连接部件的旋转部分上的点P1，从而随着旋转部分的旋转会连动滑片运动，以改变滑动变阻器的电阻。在实际应用中，可以预先测量大田模式下旋转部分未被旋转时电流表测量的电流以及电压表测量的电压，并计算电压和电流的比值作为大田模式的预设电阻，此外，预先测量果树模式下旋转部分被旋转至一定角度时电流表测量的电流以及电压表测量的电压，并计算电压和电流的比值作为果树模式的预设电阻。
具体地，根据电压表测量的电压和电流表测量的电流确定滑动变阻器的电阻，在大田模式下，若滑动变阻器的电阻与大田模式的预设电阻的差值小于或等于预设的电阻阈值，则可以确定滑动变阻器的电阻和工作模式的预设电阻匹配；若滑动变阻器的电阻与大田模式的预设电阻的差值大于该电阻阈值，则可以确定滑动变阻器的电阻和工作模式的预设电阻不匹配。可以理解，该电阻阈值是一个很小的值。
在果树模式下，若滑动变阻器的电阻与果树模式的预设电阻的差值小于或等于预设的电阻阈值，则可以确定滑动变阻器的电阻和工作模式的预设电阻匹配；若滑动变阻器的电阻与果树模式的预设电阻的差值大于该电阻阈值，则可以确定滑动变阻器的电阻和工作模式的预设电阻不匹配。
可选地，所述方法还包括103：
103，若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式不匹配，则不启动所述无人飞行器。
本申请实施例在螺旋桨状态信息与工作模式不匹配时，不启动无人飞行器，避免无人飞行器在启动之后异常，有助于减少安全隐患。
可选地，所述方法还包括104：
104，若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式不匹配，则提示调整所述螺旋桨状态信息或所述工作模式。
本申请实施例在螺旋桨状态信息与工作模式不匹配时，还可以发出提示信息，以提示对螺旋桨状态信息或工作模式进行调整。在提示调整螺旋桨状态信息时，提示信息中可以包括真实工作模式对应的特定螺旋桨状态信息，以使用户将真实螺旋桨状态信息调整到该特定螺旋桨状态信息；在提示调整工作模式时，提示信息中可以包括真实螺旋桨状态信息对应的工作模式，以使用户将工作模式调整到真实螺旋桨状态信息对应的工作模式。
本申请可以提示用户对螺旋桨状态信息或工作模式进行调整，避免用户确定无人飞 行器无法启动的原因，减小了用户确定原因所消耗的时间。
在本申请实施例中，获取所述无人飞行器的螺旋桨状态信息和工作模式；若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。本申请可以在无人飞行器启动之前检测无人飞行器的螺旋桨状态信息和工作模式是否匹配，只有在匹配的情况下才启动无人飞行器，避免了无人飞行器的螺旋桨状态信息和工作模式不匹配时导致的无人飞行器启动之后出现异常情况，有助于减少安全隐患的发生。
参照图12，示出了本申请实施例的一种无人飞行器启动装置的结构框图，具体包括处理器210、存储器220以及存储在所述存储器220上并可在所述处理器210上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时用于：
获取所述无人飞行器的螺旋桨状态信息和工作模式；
若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
可选地，所述处理器还用于：
通过状态信息检测装置检测所述无人飞行器的螺旋桨状态信息。
可选地，所述状态信息检测装置包括：第一惯性测量装置，所述螺旋桨状态信息包括：所述第一惯性测量装置所在方向上的第一惯性加速度，所述处理器还用于：
通过所述第一惯性测量装置测量所述第一惯性测量装置所在方向上的第一惯性加速度；
若所述第一惯性加速度和所述工作模式的预设第一加速度一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
可选地，所述处理器还用于：
根据重力加速度和所述第一惯性加速度确定所述第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角；
若所述第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角和所述工作模式的预设第一夹角一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
可选地，所述状态信息检测装置还包括：第二惯性测量装置和第三惯性测量装置，所述螺旋桨状态信息还包括：第二方向上的第二惯性加速度和第三方向上的第三惯性加速度，所述处理器还用于：
通过所述第二惯性测量装置测量第二方向上的第二惯性加速度；
通过所述第三惯性测量装置测量第三方向上的第三惯性加速度，所述第二方向垂直于所述第一惯性测量装置所在方向，所述第三方向垂直于所述第一惯性测量装置所在方向和所述第二方向所在的平面；
若所述第一惯性加速度和所述工作模式的预设第一加速度一致，且所述第二惯性加速度和所述工作模式的预设第二加速度一致，且所述第三惯性加速度和所述工作模式的预设第三加速度一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
可选地，所述处理器还用于：
根据所述第一惯性加速度、所述第二惯性加速度和所述第三惯性加速度确定所述第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角；
根据所述第一惯性加速度、所述第二惯性加速度和所述第三惯性加速度确定所述第二方向与水平面的夹角；
根据所述第一惯性加速度、所述第二惯性加速度和所述第三惯性加速度确定所述第三方向与竖直面的夹角；
若所述第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角和所述工作模式的预设第一夹角一致，且所述第二方向与水平面的夹角和所述工作模式的预设第二夹角一致，且所述第 三方向与竖直面的夹角和所述工作模式的预设第三夹角一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
可选地，所述状态信息检测装置包括：被检测部件和用于检测所述被检测部件的检测部件，所述螺旋桨状态信息包括：所述检测部件是否检测到所述被检测部件，所述处理器还用于：
通过所述检测部件检测所述被检测部件；
若根据检测结果确定所述螺旋桨状态信息和所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
可选地，所述被检测部件包括磁性元件，所述检测部件包括用于检测所述磁性元件的传感器。
可选地，所述状态信息检测装置包括：设置有滑动变阻器和电压表的电路，所述螺旋桨状态信息包括：所述滑动变阻器两端的电压，所述处理器还用于：
通过所述电压表检测所述滑动变阻器两端的电压；
若所述滑动变阻器两端的电压与所述工作模式的预设电压一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
可选地，所述状态信息检测装置包括：设置有滑动变阻器和电流表的电路，所述螺旋桨状态信息包括：经过所述滑动变阻器的电流，所述处理器还用于：
通过所述电流表检测经过所述滑动变阻器的电流；
若经过所述滑动变阻器的电流与所述工作模式的预设电流一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
可选地，所述状态信息检测装置包括：设置有滑动变阻器、电流和电压表的电路，所述螺旋桨状态信息包括：所述滑动变阻器的电阻值，所述处理器还用于：
通过所述电压表检测所述滑动变阻器两端的电压；
通过所述电流表检测经过所述滑动变阻器的电流；
根据所述电压和所述电流确定所述滑动变阻器的电阻值；
若所述滑动变阻器的电阻值与所述工作模式的预设电阻值一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
可选地，所述处理器还用于：
若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式不匹配，则不启动所述无人飞行器。
可选地，所述处理器还用于：
若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式不匹配，则提示调整所述螺旋桨状态信息或所述工作模式。
在本申请实施例中，获取所述无人飞行器的螺旋桨状态信息和工作模式；若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。本申请可以在无人飞行器启动之前检测无人飞行器的螺旋桨状态信息和工作模式是否匹配，只有在匹配的情况下才启动无人飞行器，避免了无人飞行器的螺旋桨状态信息和工作模式不匹配时导致的无人飞行器启动之后出现异常情况，有助于减少安全隐患的发生。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本申请还提供了一种无人飞行器，包括前述无人飞行器启动装置。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过计算机可读存储介质进行传输。计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本文中所称的“一个实施例”、“实施例”或者“一个或者多个实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或者特性包括在本申请的至少一个实施例中。此外，请注意，这里“在一个实施例中”的词语例子不一定全指同一个实施例。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (29)

  1. 一种无人飞行器启动方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取所述无人飞行器的螺旋桨状态信息和工作模式；
    若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人飞行器的螺旋桨状态信息，包括：
    通过状态信息检测装置检测所述无人飞行器的螺旋桨状态信息。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态信息检测装置包括：第一惯性测量装置，所述螺旋桨状态信息包括：所述第一惯性测量装置所在方向上的第一惯性加速度，所述通过状态信息检测装置检测所述无人飞行器的螺旋桨状态信息，包括：
    通过所述第一惯性测量装置测量所述第一惯性测量装置所在方向上的第一惯性加速度；
    所述若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器，包括：
    若所述第一惯性加速度和所述工作模式的预设第一加速度一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述第一惯性加速度和所述工作模式的预设第一加速度一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器，包括：
    根据重力加速度和所述第一惯性加速度确定所述第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角；
    若所述第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角和所述工作模式的预设第一夹角一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
  5. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述状态信息检测装置还包括：第二惯性测量装置和第三惯性测量装置，所述螺旋桨状态信息还包括：第二方向上的第二惯性加速度和第三方向上的第三惯性加速度，所述若所述第一惯性加速度和所述工作模式的预设第一加速度一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器，包括：
    通过所述第二惯性测量装置测量第二方向上的第二惯性加速度；
    通过所述第三惯性测量装置测量第三方向上的第三惯性加速度，所述第二方向垂直于所述第一惯性测量装置所在方向，所述第三方向垂直于所述第一惯性测量装置所在方向和所述第二方向所在的平面；
    若所述第一惯性加速度和所述工作模式的预设第一加速度一致，且所述第二惯性加速度和所述工作模式的预设第二加速度一致，且所述第三惯性加速度和所述工作模式的预设第三加速度一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述第一惯性加速度和所述工作模式的预设第一加速度一致，且所述第二惯性加速度和所述工作模式的预设第二加速度一致，且所述第三惯性加速度和所述工作模式的预设第三加速度一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器，包括：
    根据所述第一惯性加速度、所述第二惯性加速度和所述第三惯性加速度确定所述第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角；
    根据所述第一惯性加速度、所述第二惯性加速度和所述第三惯性加速度确定所述第二方向与水平面的夹角；
    根据所述第一惯性加速度、所述第二惯性加速度和所述第三惯性加速度确定所述第 三方向与竖直面的夹角；
    若所述第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角和所述工作模式的预设第一夹角一致，且所述第二方向与水平面的夹角和所述工作模式的预设第二夹角一致，且所述第三方向与竖直面的夹角和所述工作模式的预设第三夹角一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
  7. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态信息检测装置包括：被检测部件和用于检测所述被检测部件的检测部件，所述螺旋桨状态信息包括：所述检测部件是否检测到所述被检测部件，所述通过状态信息检测装置检测所述无人飞行器的螺旋桨状态信息，包括：
    通过所述检测部件检测所述被检测部件；
    所述若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器，包括：
    若根据检测结果确定所述螺旋桨状态信息和所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述被检测部件包括磁性元件，所述检测部件包括用于检测所述磁性元件的传感器。
  9. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态信息检测装置包括：设置有滑动变阻器和电压表的电路，所述螺旋桨状态信息包括：所述滑动变阻器两端的电压，所述通过状态信息检测装置检测所述无人飞行器的螺旋桨状态信息，包括：
    通过所述电压表检测所述滑动变阻器两端的电压；
    所述若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器，包括：
    若所述滑动变阻器两端的电压与所述工作模式的预设电压一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
  10. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态信息检测装置包括：设置有滑动变阻器和电流表的电路，所述螺旋桨状态信息包括：经过所述滑动变阻器的电流，所述通过状态信息检测装置检测所述无人飞行器的螺旋桨状态信息，包括：
    通过所述电流表检测经过所述滑动变阻器的电流；
    所述若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器，包括：
    若经过所述滑动变阻器的电流与所述工作模式的预设电流一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
  11. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态信息检测装置包括：设置有滑动变阻器、电流和电压表的电路，所述螺旋桨状态信息包括：所述滑动变阻器的电阻值，所述通过状态信息检测装置检测所述无人飞行器的螺旋桨状态信息，包括：
    通过所述电压表检测所述滑动变阻器两端的电压；
    通过所述电流表检测经过所述滑动变阻器的电流；
    根据所述电压和所述电流确定所述滑动变阻器的电阻值；
    所述若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器，包括：
    若所述滑动变阻器的电阻值与所述工作模式的预设电阻值一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
  12. 根据权利要求1至11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式不匹配，则不启动所述无人飞行器。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式不匹配，则提示调整所述螺旋桨状态信息或所述工作模式。
  14. 一种无人飞行器启动装置，其特征在于，所述装置包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时用于：
    获取所述无人飞行器的螺旋桨状态信息和工作模式；
    若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述处理器还用于：
    通过状态信息检测装置检测所述无人飞行器的螺旋桨状态信息。
  16. 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述状态信息检测装置包括：第一惯性测量装置，所述螺旋桨状态信息包括：所述第一惯性测量装置所在方向上的第一惯性加速度，所述处理器还用于：
    通过所述第一惯性测量装置测量所述第一惯性测量装置所在方向上的第一惯性加速度；
    若所述第一惯性加速度和所述工作模式的预设第一加速度一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
  17. 根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    根据重力加速度和所述第一惯性加速度确定所述第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角；
    若所述第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角和所述工作模式的预设第一夹角一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
  18. 根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述状态信息检测装置还包括：第二惯性测量装置和第三惯性测量装置，所述螺旋桨状态信息还包括：第二方向上的第二惯性加速度和第三方向上的第三惯性加速度，所述处理器还用于：
    通过所述第二惯性测量装置测量第二方向上的第二惯性加速度；
    通过所述第三惯性测量装置测量第三方向上的第三惯性加速度，所述第二方向垂直于所述第一惯性测量装置所在方向，所述第三方向垂直于所述第一惯性测量装置所在方向和所述第二方向所在的平面；
    若所述第一惯性加速度和所述工作模式的预设第一加速度一致，且所述第二惯性加速度和所述工作模式的预设第二加速度一致，且所述第三惯性加速度和所述工作模式的预设第三加速度一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
  19. 根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    根据所述第一惯性加速度、所述第二惯性加速度和所述第三惯性加速度确定所述第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角；
    根据所述第一惯性加速度、所述第二惯性加速度和所述第三惯性加速度确定所述第二方向与水平面的夹角；
    根据所述第一惯性加速度、所述第二惯性加速度和所述第三惯性加速度确定所述第三方向与竖直面的夹角；
    若所述第一惯性测量装置所在方向与水平面的夹角和所述工作模式的预设第一夹角一致，且所述第二方向与水平面的夹角和所述工作模式的预设第二夹角一致，且所述第三方向与竖直面的夹角和所述工作模式的预设第三夹角一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
  20. 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述状态信息检测装置包括：被检测部件和用于检测所述被检测部件的检测部件，所述螺旋桨状态信息包括：所述检测部件是否检测到所述被检测部件，所述处理器还用于：
    通过所述检测部件检测所述被检测部件；
    若根据检测结果确定所述螺旋桨状态信息和所述工作模式匹配，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
  21. 根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述被检测部件包括磁性元件，所述检测部件包括用于检测所述磁性元件的传感器。
  22. 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述状态信息检测装置包括：设置有滑动变阻器和电压表的电路，所述螺旋桨状态信息包括：所述滑动变阻器两端的电压，所述处理器还用于：
    通过所述电压表检测所述滑动变阻器两端的电压；
    若所述滑动变阻器两端的电压与所述工作模式的预设电压一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
  23. 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述状态信息检测装置包括：设置有滑动变阻器和电流表的电路，所述螺旋桨状态信息包括：经过所述滑动变阻器的电流，所述处理器还用于：
    通过所述电流表检测经过所述滑动变阻器的电流；
    若经过所述滑动变阻器的电流与所述工作模式的预设电流一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
  24. 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述状态信息检测装置包括：设置有滑动变阻器、电流和电压表的电路，所述螺旋桨状态信息包括：所述滑动变阻器的电阻值，所述处理器还用于：
    通过所述电压表检测所述滑动变阻器两端的电压；
    通过所述电流表检测经过所述滑动变阻器的电流；
    根据所述电压和所述电流确定所述滑动变阻器的电阻值；
    若所述滑动变阻器的电阻值与所述工作模式的预设电阻值一致，则以所述工作模式启动所述无人飞行器。
  25. 根据权利要求14至24任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式不匹配，则不启动所述无人飞行器。
  26. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述螺旋桨状态信息与所述工作模式不匹配，则提示调整所述螺旋桨状态信息或所述工作模式。
  27. 一种无人飞行器，其特征在于，包括如权利要求14至26任一项所述的装置。
  28. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-13任一项所述的方法。
  29. 一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-13任一项所述的方法。
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