WO2021228891A1 - Medizinisches system - Google Patents

Medizinisches system Download PDF

Info

Publication number
WO2021228891A1
WO2021228891A1 PCT/EP2021/062531 EP2021062531W WO2021228891A1 WO 2021228891 A1 WO2021228891 A1 WO 2021228891A1 EP 2021062531 W EP2021062531 W EP 2021062531W WO 2021228891 A1 WO2021228891 A1 WO 2021228891A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
medical system
doctor
patient
reception area
patient bed
Prior art date
Application number
PCT/EP2021/062531
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Robert Frysch
Thomas Hoffmann
Tim PFEIFFER
André MEWES
Benjamin FRITSCH
Georg Rose
Original Assignee
Otto-Von-Guericke-Universität Magdeburg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Otto-Von-Guericke-Universität Magdeburg filed Critical Otto-Von-Guericke-Universität Magdeburg
Publication of WO2021228891A1 publication Critical patent/WO2021228891A1/de

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
    • A61B6/547—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis involving tracking of position of the device or parts of the device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/04—Positioning of patients; Tiltable beds or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/60—Supports for surgeons, e.g. chairs or hand supports
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/374—NMR or MRI
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • A61B2090/3762—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy using computed tomography systems [CT]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/70—Means for positioning the patient in relation to the detecting, measuring or recording means
    • A61B5/704—Tables

Definitions

  • the invention relates to a medical system for treating and / or examining a patient, having at least one examination device for examining the patient and a patient bed on which the patient is to be placed while lying, the medical system having a first adjustment mechanism through which the patient bed is adjustable in position relative to the examination device.
  • an instrument e.g. a needle
  • a defined target structure of the body e.g. percutaneously (via the skin) using imaging, e.g. a sectional image method, e.g. computed tomography (CT) or magnetic resonance tomography (MRT)
  • CT computed tomography
  • MRT magnetic resonance tomography
  • This target structure can be a tumor that is biopsied using a needle or treated by applying energy (such as radio frequency ablation, microwave ablation, brachytherapy, electroporation) using an applicator.
  • the instrument is inserted along a pre-planned needle path. This needle path should be chosen so that risk structures such as blood vessels or nerves are not injured.
  • the invention is based on the object to make the medical system user-friendly and to relieve the clinical staff ent.
  • the medical system has at least one doctor's reception area, at which a doctor who uses the medical system on a patient lying on the patient can stand, sit or in another position bar, whereby the medical system has a second adjustment mechanism has, by means of which the doctor's reception area can be adjusted in position in relation to the examination device in synchronism with an adjustment of the patient's bed.
  • the invention has the advantage that the second adjustment mechanism can automatically compensate for a relative movement between the doctor and the patient generated by the first adjustment mechanism, in that the doctor's reception area and, accordingly, the doctor placed there by the second adjustment mechanism synchronously with an adjustment of the Patient bed is moved along with the examination device.
  • the second adjustment mechanism is thus synchronized with the first adjustment mechanism, at least in one spatial direction or in several spatial directions of the movement. This frees the doctor from the need to compensate for the relative movement with his own movements. In this way, the doctor's work is relieved and the patient is spared, in particular he is protected from injuries.
  • the first adjustment mechanism can for example be set up for manual and / or automatic adjustment of the patient bed relative to the examination device.
  • the doctor can, for example, manually move the patient bed relative to the examination device, e.g. move it.
  • the first adjustment mechanism can, for example, have a motor-driven positioning system through which, e.g., controlled by a control unit, an automatic adjustment of the patient bed relative to the examination device can take place.
  • the medical system can be, for example, an imaging system, for example a computer tomography system or a magnetic resonance tomography system.
  • the examination device can be a CT examination device or an MRT examination device, or another imaging examination device.
  • the doctor's reception area can, for example, comprise a platform or pulpit on which the doctor can be placed while standing.
  • the doctor's reception area can alternatively or additionally comprise a seat, such as a chair or a stool. If a seat is provided, the doctor's reception area can, in an advantageous embodiment, also have footrests on which the doctor's feet can be placed.
  • the doctor's reception area can also be designed as a radiation protection device for the doctor or have such a radiation protection device.
  • the second adjustment mechanism can in principle be set up for adjustment in all three spatial directions and for rotations around all spatial axes.
  • the second adjustment mechanism has a mechanical coupling of the doctor's reception area with the patient bed, the first adjustment mechanism and / or a component connected therewith. Accordingly, the second adjustment mechanism can be provided with little technical effort and high stability. This means that the doctor's reception area is anchored to the patient couch, for example, and is thus driven by the patient couch or by its adjustment mechanism.
  • the second adjustment mechanism can have a support arm via which the doctor's reception area is coupled to the patient bed, the first adjustment mechanism and / or a component connected to it.
  • the mechanical coupling can in particular be designed as a rigid coupling in a main direction of movement of the patient bed relative to the examination device, so that a synchronous adjustment of the doctor's reception area to the patient bed is ensured in the main direction of movement.
  • the second adjustment mechanism has a motor-driven positioning system, by means of which the position of the doctor's reception area with respect to the examination device can be automatically adjusted.
  • an active adjustment mechanism can be implemented that allows an active automatic adjustment of the doctor's reception area with respect to the examination device.
  • Such a second adjustment mechanism can for example be controlled electronically, for example by an electronic control unit.
  • the motor drive of the positioning system can be implemented in different ways, for example by an electric motor or a hydraulic or pneumatic drive.
  • the medical system has a control unit which is set up to automatically adjust the doctor's reception area by controlling the second adjusting mechanism, synchronously with a position adjustment of the patient bed relative to the examination device.
  • the control unit can be supplied with information that indicates the respective adjustment position of the patient bed relative to the examination device or contains a change in this adjustment position.
  • the medical system can have a sensor by means of which the position of the patient bed relative to the examination device or a change in this position is detected and is transmitted as position information to the control unit.
  • the control unit can, for example, automatically control the aforementioned motor-driven positioning system of the second adjustment mechanism and thereby adjust the doctor's reception area synchronously with an adjustment of the patient bed relative to the examination device.
  • the medical system has a tracking unit which is set up to detect and / or track the spatial position of an instrument used by the doctor on the patient in at least one spatial direction.
  • a tracking unit which is set up to detect and / or track the spatial position of an instrument used by the doctor on the patient in at least one spatial direction.
  • the spatial position of the instrument can be detected by the tracking unit, for example, in a coordinate system relative to the patient or in an absolute coordinate system.
  • the tracking unit can be, for example, part of the examination device or a unit connected to it.
  • automatic instrument tracking can take place on the basis of the images recorded by the imaging examination device, e.g. on the basis of CT images or MRT images.
  • the medical system can also have a separate tracking unit or several tracking units. For example, there can be a separate optical tracking system independent of the examination device, which forms at least part of the tracking unit.
  • the medical system has a control unit which is set up to automatically adjust the patient bed by controlling the first adjustment mechanism in synchronism with the respective position of the instrument used by the doctor on the patient as determined by the tracking unit.
  • This has the advantage that the instrument used by the doctor remains permanently in the detection area or in a detection plane of the examination device and, accordingly, can be permanently monitored on the basis of the examination device with regard to the correct position and positioning.
  • an automatic adjustment of the patient bed by the first adjustment mechanism results in a relative movement between the doctor and the patient, which can irritate the doctor or at least be perceived as unintuitive.
  • the inventive synchronous Adjustment of the doctor's reception area to the patient bed by means of the second adjustment mechanism however, this undesired relative movement is compensated and irritations are accordingly avoided.
  • the doctor's reception area is coupled to at least one load-bearing component of the medical system, e.g. with the patient bed, and is otherwise freely suspended.
  • the doctor tamplatz is supported by at least one movable bearing element relative to the floor.
  • the movable bearing element can, for example, be a roller or a wheel by means of which the doctor's reception area is supported against the floor.
  • the doctor's reception area can be completely or at least partially supported on the floor via the at least one movable bearing element.
  • the doctor's reception area can be coupled to a supporting component of the medical system, e.g. to the patient bed, in combination via a support arm, for example, and additionally be supported on the floor via at least one movable bearing element.
  • a rail system can be on the ground, on which the at least one movable bearing element is guided.
  • the at least one movable bearing element via which the doctor's reception area is supported in relation to the floor, can also comprise a magnetic bearing which, for example, allows the doctor reception area to be supported in a contactless manner with respect to the floor.
  • the doctor's reception area can be adjusted in position parallel to the floor in at least one spatial degree of freedom by the second adjusting mechanism.
  • the doctor's reception area can only be parallel to the be adjustable in the axial direction of the patient bed or the patient supported on it.
  • the doctor's reception area can be adjusted in height relative to the floor or relative to the patient bed by means of the second adjustment mechanism.
  • This has the advantage that corrections to the height position of the doctor can be carried out automatically by the second adjustment mechanism, at least in a certain range. This can be useful for minimally invasive surgery, for example, where the instrument is inserted into the patient's body at an angle.
  • the doctor's reception area is rotatable or pivotable about at least one axis of rotation by the second adjusting mechanism. This further increases the degree of freedom of adjustability of the doctor's reception area, which further improves the flexible len uses of the medical system.
  • the instrument used by the doctor on the patient can be, for example, a biopsy needle or an ablation needle.
  • the medical system can have one or more control units, e.g. a control unit for controlling the first adjusting mechanism and a control unit for controlling the second adjusting mechanism.
  • a common control unit can also be present for this purpose.
  • the mentioned control units can have a computer, for example.
  • the computer can be set up to execute a computer program, e.g. in the sense of software.
  • the computer can be designed as a commercially available computer, e.g. as a PC, laptop, notebook, tablet or smartphone, or as a microprocessor, microcontroller or FPGA, or as a combination of such elements.
  • Figure 1 shows a medical system in a first position
  • FIG. 2 shows the medical system according to FIG. 1 in a second position
  • FIG. 3 shows a medical system in the second position with further components.
  • the figures show a medical system with an examination device 1 for examining a patient 7.
  • the medical system has a patient bed 2 on which the patient 7 is placed lying down.
  • the medical system has a first adjustment mechanism 3, by means of which the patient bed 2 is laterally position-adjustable relative to the examination device 1, in this case a horizontal direction.
  • the first adjustment mechanism 3 can be part of a stand and drive unit of the patient bed 2.
  • the medical system has a doctor's reception area 4, in this case in the form of a platform, which is mounted on a storage or drive system 5 and can be adjusted in position here by means of a second adjustment mechanism relative to the examination device 1.
  • a doctor's reception area 4 there is a doctor 6 who performs an operation on the patient 7 by means of an instrument 9.
  • the examination device 1 has a detection area 8, e.g. an active imaging area, in which a part of the instrument 9, e.g. its distal end (needle tip) is arranged and can accordingly be detected via the imaging.
  • the instrument 9 is introduced into the patient 7 at a pre-planned point (puncture point) or at a planned starting point.
  • the needle position is recorded by means of the imaging by means of a sectional image and visually displayed on a device, e.g. a monitor.
  • a computer tomograph for example, one to four active slices are displayed on a monitor for position control. These layers represent the volume of the patient 7 in the axial direction Instruments 9 of area A shown.
  • the thickness of the layers can be, for example, 0.5 mm to 4 mm.
  • Three active imaging layers can thus cover an axial area of 1.5 mm to 12 mm. If the instrument 9 is pushed further into the patient 7, a point will be reached at some point that is no longer covered by the active axial imaging area 8.
  • a manual position adjustment of the patient bed 2 or an automatic adjustment, for example if a tracking unit is present can take place.
  • a displacement of the patient 7 by the amount B may be necessary. Accordingly, the patient bed 2 is shifted to the right by the dimension C, which corresponds to the dimension B, which is shown in FIG. Accordingly, the tip of the instrument 9 is now captured again by the imaging.
  • the doctor's reception area 4 is automatically adjusted by the dimension D by the second adjustment mechanism 5 in synchronism with the adjustment of the patient bed 2 with respect to the examination device 1. From FIG. 1 to FIG. 2, the patient bed 2 and the doctor's reception area 4 thus move to the right by the same amount C and D, respectively.
  • FIG. 3 shows an embodiment of the medical system with automatic tracking of the instrument 9.
  • a tracking unit 10 can be seen, by means of which the spatial position of the instrument 9 is automatically detected and tracked in at least one spatial direction, for example based on the imaging recorded by the examination device 1.
  • the corresponding information about the current position of the instrument 8 is fed to a control unit 11.
  • This can for example carry out a corresponding adjustment of the patient bed 2 via a control unit 12, which is set up to control the first adjustment mechanism 3, so that the patient bed 2 is automatically synchronized by the first adjustment mechanism 3 with the respective position of the instrument determined by the tracking unit 10 9 takes place.
  • a control unit 13, which is set up to automatically control the second adjustment mechanism 5, can also be controlled by the control unit 11.
  • the control unit 11 can control the control unit 13 in such a way that the desired synchronous adjustment of the doctor's reception area 4 for adjusting the patient bed 2 takes place, ie the doctor 6 moves in the same way

Abstract

Die Erfindung betrifft ein medizinisches System zur Behandlung und/oder Untersuchung eines Patienten (7), aufweisend wenigstens ein Untersuchungsgerät (1) zur Untersuchung des Patienten (7) und eine Patientenliege (2), auf der der Patient (7) liegend zu platzieren ist, wobei das medizinische System einen ersten Verstellmechanismus (3) aufweist, durch den die Patientenliege (2) relativ zum Untersuchungsgerät (1) positionsverstellbar ist.

Description

Medizinisches System
Die Erfindung betrifft ein medizinisches System zur Behandlung und/oder Untersu chung eines Patienten, aufweisend wenigstens ein Untersuchungsgerät zur Untersu chung des Patienten und eine Patientenliege, auf der der Patient liegend zu platzie ren ist, wobei das medizinische System einen ersten Verstellmechanismus aufweist, durch den die Patientenliege relativ zum Untersuchungsgerät positionsverstellbar ist.
Ein derartiges medizinisches System ist aus der DE 10 2014 218 445 A1 bekannt.
Bei minimal-invasiven Eingriffen werden unter Nutzung einer Bildgebung, z.B. eines Schnittbildverfahrens, z.B. der Computertomographie (CT) oder der Magnetreso nanztomographie (MRT), ein Instrument (z.B. eine Nadel) in eine definierte Zielstruk tur des Körpers, z.B. perkutan (über die Haut), eingeführt. Diese Zielstruktur kann ein Tumor sein, der mittels einer Nadel biopsiert oder mittels eines Applikators durch Energieeintrag (wie z.B. Radiofrequenzablation, Mikrowellenablation, Brachythera- pie, Elektroporation) behandelt wird. Das Einführen des Instruments erfolgt entlang eines vorab geplanten Nadelpfades. Dieser Nadelpfad ist so zu wählen, dass Risi kostrukturen, wie z.B. Blutgefäße oder Nerven, nicht verletzt werden.
Solche minimal-invasiven Eingriffe stellen hohe Anforderungen an das klinische Per sonal, insbesondere den Arzt. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das medizi nische System anwenderfreundlicher zu gestalten und das klinische Personal zu ent lasten.
Diese Aufgabe wird bei einem medizinischen System der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass das medizinische System wenigstens einen Arztaufnahmeplatz aufweist, an dem ein Arzt, der das medizinische System an einem auf der Patienten liege liegenden Patienten einsetzt, stehend, sitzend oder in anderer Position platzier bar ist, wobei das medizinische System einen zweiten Verstellmechanismus auf- weist, durch den der Arztaufnahmeplatz synchron zu einer Verstellung der Patienten liege gegenüber dem Untersuchungsgerät positionsverstellbar ist. Die Erfindung hat den Vorteil, dass durch den zweiten Verstellmechanismus eine aufgrund des ersten Verstellmechanismus erzeugte Relativbewegung zwischen dem Arzt und dem Pati enten automatisch kompensiert werden kann, indem der Arztaufnahmeplatz und dementsprechend auch der dort platzierte Arzt durch den zweiten Verstellmechanis mus synchron zu einer Verstellung der Patientenliege gegenüber dem Untersu chungsgerät mitbewegt wird. Der zweite Verstellmechanismus ist somit mit dem ers ten Verstellmechanismus synchronisiert, zumindest in einer Raumrichtung oder in mehreren Raumrichtungen der Bewegung. Der Arzt wird hierdurch von der Notwen digkeit befreit, die Relativbewegung selbst durch eigene Bewegungen kompensieren zu müssen. Auf diese Weise wird der Arzt in seiner Tätigkeit entlastet und der Patient geschont, insbesondere wird er vor Verletzungen geschützt.
Der erste Verstellmechanismus kann beispielsweise für eine manuelle und/oder eine automatische Verstellung der Patientenliege relativ zum Untersuchungsgerät einge richtet sein. Bei einer manuellen Verstellbarkeit kann beispielsweise der Arzt manuell die Patientenliege relativ zum Untersuchungsgerät bewegen, z.B. verschieben. Bei einer automatischen Verstellung kann der erste Verstellmechanismus beispielsweise ein motorisch angetriebenes Positionierungssystem aufweisen, durch das, z.B. ge steuert durch eine Steuereinheit, eine automatische Verstellung der Patientenliege relativ zum Untersuchungsgerät erfolgen kann.
Ist der erste Verstellmechanismus zur automatischen Verstellung der Patientenliege relativ zum Untersuchungsgerät eingerichtet, kann somit eine automatisch erzeugte Relativbewegung auftreten, die, wenn kein synchron dazu verstellbarer Arztaufnah meplatz vorhanden ist, vom Arzt als unintuitiv wahrgenommen werden kann und da mit irritierend wirken kann. Durch die erfindungsgemäße synchrone Verstellung des Arztaufnahmeplatzes zur Patientenliege kann diese Relativbewegung durch den zweiten Verstellmechanismus automatisch kompensiert werden, sodass solche Irrita tionen des Arztes vermieden werden. Das medizinische System kann z.B. ein bildgebendes System sein, z.B. ein Compu- tertomographie-System oder ein Magnetresonanztomographie-System. Dementspre chend kann das Untersuchungsgerät ein CT-Untersuchungsgerät oder ein MRT-Un- tersuchungsgerät sein, oder ein anderes bildgebendes Untersuchungsgerät.
Der Arztaufnahmeplatz kann z.B. eine Plattform oder Kanzel umfassen, auf dem o- der auf der der Arzt stehend platzierbar ist. Der Arztaufnahmeplatz kann alternativ o- der zusätzlich einen Sitzplatz umfassen, wie z.B. einen Stuhl oder einen Hocker. Ist ein Sitzplatz vorgesehen, kann der Arztaufnahmeplatz in einer vorteilhaften Ausge staltung zusätzlich Fußablagen aufweisen, auf denen die Füße des Arztes platziert werden können. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann der Arztauf nahmeplatz auch als Strahlenschutzvorrichtung für den Arzt ausgebildet sein oder eine solche Strahlenschutzvorrichtung aufweisen.
Der zweite Verstellmechanismus kann grundsätzlich für die Verstellung in allen drei Raumrichtungen sowie für Rotationen um alle Raumachsen eingerichtet sein.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der zweite Verstellmechanismus eine mechanische Kopplung des Arztaufnahmeplatzes mit der Patientenliege, dem ersten Verstellmechanismus und/oder einem damit ver bundenen Bauteil aufweist. Dementsprechend kann der zweite Verstellmechanismus mit geringem technischen Aufwand und hoher Stabilität bereitgestellt werden. Damit ist der Arztaufnahmeplatz z.B. an der Patientenliege verankert und somit mit der Pa tientenliege bzw. durch dessen Verstellmechanismus angetrieben.
Beispielsweise kann der zweite Verstellmechanismus einen Tragarm aufweisen, über den der Arztaufnahmeplatz mit der Patientenliege, dem ersten Verstellmechanismus und/oder einem damit verbundenen Bauteil gekoppelt ist. Die mechanische Kopplung kann insbesondere als in einer Hauptbewegungsrichtung der Patientenliege relativ zum Untersuchungsgerät starre Kopplung ausgebildet sein, sodass eine synchrone Verstellung des Arztaufnahmeplatzes zu der Patientenliege in der Hauptbewegungs richtung sichergestellt ist. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der zweite Verstellmechanismus ein motorisch angetriebenes Positionierungssystem auf weist, durch das die Position des Arztaufnahmeplatzes gegenüber dem Untersu chungsgerät automatisch verstellbar ist. Auf diese Weise kann ein aktiver Verstellme chanismus realisiert werden, der eine aktive automatische Verstellung des Arztauf nahmeplatzes gegenüber dem Untersuchungsgerät erlaubt. Ein solcher zweiter Ver stellmechanismus kann beispielsweise elektronisch gesteuert werden, z.B. durch eine elektronische Steuereinheit. Der motorische Antrieb des Positionierungssystems kann unterschiedlich realisiert sein, z.B. durch einen Elektromotor oder einen hydrau lischen oder pneumatischen Antrieb.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das medizinische System eine Steuereinheit aufweist, die dazu eingerichtet ist, durch An steuerung des zweiten Verstellmechanismus den Arztaufnahmeplatz automatisch synchron zu einer Positionsverstellung der Patientenliege relativ zum Untersu chungsgerät zu verstellen. Der Steuereinheit kann hierfür eine Information zugeführt sein, die die jeweilige Verstellposition der Patientenliege relativ zum Untersuchungs gerät angibt bzw. eine Änderung dieser Verstellposition beinhaltet. Beispielsweise kann das medizinische System einen Sensor aufweisen, durch den die Position der Patientenliege gegenüber dem Untersuchungsgerät oder eine Veränderung dieser Position erfasst wird und als Positionsinformation der Steuereinheit übermittelt wird. Die Steuereinheit kann z.B. automatisch das zuvor erwähnte motorisch angetriebene Positionierungssystem des zweiten Verstellmechanismus ansteuern und hierdurch den Arztaufnahmeplatz synchron zu einer Verstellung der Patientenliege gegenüber dem Untersuchungsgerät zu verstellen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das medizinische System eine Trackingeinheit aufweist, die dazu eingerichtet ist, die räumliche Position eines vom Arzt am Patienten eingesetzten Instruments in zumin dest einer Raumrichtung zu erfassen und/oder nachzuverfolgen. Dies hat den Vorteil, dass ein automatisches Instrumententracking erfolgen kann, sodass das medizini sche System bzw. dessen Steuereinheit Informationen über die aktuelle räumliche Position des vom Arzt am Patienten eingesetzten Instruments hat und entsprechend verwerten kann, z.B. durch entsprechende visuelle Darstellung und/oder durch auto matische Steuer- oder Regelfunktionen.
Durch die Trackingeinheit kann die räumliche Position des Instruments beispiels weise in einem Koordinatensystem relativ zum Patienten oder in einem absoluten Koordinatensystem erfasst werden. Die Trackingeinheit kann bei einem medizini schen System, das ein bildgebendes Untersuchungsgerät aufweist, z.B. Teil des Un tersuchungsgeräts oder einer damit verbundenen Einheit sein. Beispielsweise kann ein automatisches Instrumententracking anhand der vom bildgebenden Untersu chungsgerät erfassten Bilder erfolgen, z.B. anhand von CT-Bildern oder MRT-Bil- dern. Das medizinische System kann auch eine gesonderte Trackingeinheit aufwei sen, oder mehrere Trackingeinheiten. Beispielsweise kann ein gesondertes opti sches Trackingsystem unabhängig vom Untersuchungsgerät vorhanden sein, das zumindest einen Teil der Trackingeinheit bildet.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das medizinische System eine Steuereinheit aufweist, die dazu eingerichtet ist, durch An steuerung des ersten Verstellmechanismus die Patientenliege automatisch synchron zur von der Trackingeinheit ermittelten jeweiligen Position des vom Arzt am Patien ten eingesetzten Instruments zu verstellen. Dies hat den Vorteil, dass das vom Arzt verwendete Instrument permanent im Erfassungsbereich bzw. in einer Erfassungs ebene des Untersuchungsgeräts bleibt und dementsprechend permanent anhand des Untersuchungsgeräts hinsichtlich der korrekten Lage und Positionierung über wacht werden kann. Allerdings erfolgt durch eine solche automatische Verstellung der Patientenliege durch den ersten Verstellmechanismus eine Relativbewegung zwischen dem Arzt und dem Patienten, was den Arzt irritieren kann oder zumindest als unintuitiv wahrgenommen werden kann. Durch die erfindungsgemäße synchrone Verstellung des Arztaufnahmeplatzes zur Patientenliege mittels des zweiten Verstell mechanismus wird diese unerwünschte Relativbewegung aber kompensiert und Irri tationen dementsprechend vermieden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Arz taufnahmeplatz mit wenigstens einem tragenden Bauteil des medizinischen Systems, z.B. mit der Patientenliege, gekoppelt ist und ansonsten freischwebend angeordnet ist. Dies hat den Vorteil, dass in der Umgebung des medizinischen Systems keine besonderen Umbaumaßnahmen erforderlich sind, insbesondere keine Maßnahmen für eine Bodenlagerung des Arztaufnahmeplatzes.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Arz taufnahmeplatz über wenigstens ein bewegliches Lagerelement gegenüber dem Bo den aufgelagert ist. Das bewegliche Lagerelement kann z.B. eine Rolle oder ein Rad sein, über das der Arztaufnahmeplatz gegenüber dem Boden abgestützt ist. Der Arz taufnahmeplatz kann über das wenigstens eine bewegliche Lagerelement vollständig oder zumindest teilweise gegenüber dem Boden aufgelagert sein. Beispielsweise kann der Arztaufnahmeplatz in Kombination über z.B. einen Tragarm mit einem tra genden Bauteil des medizinischen Systems, z.B. mit der Patientenliege, gekoppelt sein und zusätzlich über wenigstens ein bewegliches Lagerelement gegenüber dem Boden aufgelagert sein. Beispielsweise kann am Boden ein Schienensystem vorhan den sein, auf dem das wenigstens eine bewegliche Lagerelement geführt ist.
Das wenigstens eine bewegliche Lagerelement, über den der Arztaufnahmeplatz ge genüber dem Boden aufgelagert ist, kann auch eine Magnetlagerung umfassen, die z.B. eine berührungslose Lagerung des Arztaufnahmeplatzes gegenüber dem Boden erlaubt.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Arz taufnahmeplatz durch den zweiten Verstellmechanismus in wenigstens einem räumli chen Freiheitsgrad parallel zum Boden positionsverstellbar ist. Beispielsweise kann der Arztaufnahmeplatz durch einen zweiten Verstellmechanismus nur parallel zur axialen Richtung der Patientenliege bzw. des darauf gelagerten Patienten positions verstellbar sein.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Arz taufnahmeplatz durch den zweiten Verstellmechanismus gegenüber dem Boden oder gegenüber der Patientenliege höhenverstellbar ist. Dies hat den Vorteil, dass durch den zweiten Verstellmechanismus auch zumindest in einem gewissen Bereich Kor rekturen der Höhenposition des Arztes automatisch durchgeführt werden können. Dies kann z.B. sinnvoll bei einem minimal-invasiven Eingriff sein, bei das Instrument in einem Winkel in den Körper des Patienten eingeführt wird.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Arz taufnahmeplatz durch den zweiten Verstellmechanismus um wenigstens eine Dreh achse rotationsverstellbar oder verschwenkbar ist. Hierdurch werden die Freiheits grade der Verstellbarkeit des Arztaufnahmeplatzes weiter erhöht, wodurch die flexib len Einsatzmöglichkeiten des medizinischen Systems weiter verbessert werden.
Das vom Arzt am Patienten eingesetzte Instrument kann z.B. eine Biopsienadel oder eine Ablationsnadel sein. Das medizinische System kann eine oder mehrere Steuer einheiten aufweisen, z.B. eine Steuereinheit für die Ansteuerung des ersten Verstell mechanismus und eine Steuereinheit für die Ansteuerung des zweiten Verstellme chanismus. Hierfür kann aber auch eine gemeinsame Steuereinheit vorhanden sein.
Die erwähnten Steuereinheiten können z.B. einen Rechner aufweisen. Der Rechner kann dazu eingerichtet sein, ein Computerprogramm, z.B. im Sinne von Software, auszuführen. Der Rechner kann als handelsüblicher Computer ausgebildet sein, z.B. als PC, Laptop, Notebook, Tablet oder Smartphone, oder als Mikroprozessor, Mikro controller oder FPGA, oder als Kombination aus solchen Elementen.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Verwen dung von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen
Figur 1 ein medizinisches System in einer ersten Position und
Figur 2 das medizinische System gemäß Figur 1 in einer zweiten Position und
Figur 3 ein medizinisches System in der zweiten Position mit weiteren Komponenten.
Die Figuren zeigen ein medizinisches System mit einem Untersuchungsgerät 1 zur Untersuchung eines Patienten 7. Das medizinische System hat eine Patientenliege 2, auf der der Patient 7 liegend platziert ist. Das medizinische System hat einen ers ten Verstellmechanismus 3, durch den die Patientenliege 2 relativ zum Untersu chungsgerät 1 in einer in diesem Fall horizontalen Richtung seitlich positionsverstell bar ist. Der erste Verstellmechanismus 3 kann Teil einer Stand- und Antriebseinheit der Patientenliege 2 sein.
Das medizinische System hat einen Arztaufnahmeplatz 4, in diesem Fall in Form ei ner Plattform, die auf einem Lagerungs- oder Antriebssystem 5 gelagert ist und hier durch im Sinne eines zweiten Verstellmechanismus gegenüber dem Untersuchungs gerät 1 positionsverstellbar ist. Auf dem Arztaufnahmeplatz 4 befindet sich ein Arzt 6, der mittels eines Instruments 9 einen Eingriff an dem Patienten 7 durchführt.
Das Untersuchungsgerät 1 weist einen Erfassungsbereich 8 auf, z.B. einen aktiven Bereich der Bildgebung, in dem ein Teil des Instruments 9, z.B. dessen distales Ende (Nadelspitze) angeordnet ist und dementsprechend über die Bildgebung erfasst wer den kann. Das Instrument 9 wird an einer vorgeplanten Stelle (Einstichstelle) bzw. an einem geplanten Startpunkt in den Patienten 7 eingeführt. Sobald die Nadelspitze in den Körper des Patienten 7 eingeführt ist, wird mittels der Bildgebung die Nadelposi tion durch ein Schnittbild erfasst und auf einem Gerät, z.B. einem Monitor, visuell dargestellt.
Bei einem Computertomographen werden zur Positionskontrolle z.B. ein bis vier ak tive Schichten auf einem Monitor angezeigt. Diese Schichten stellen das Volumen des Patienten 7 in axialer Richtung dar. Zunächst wird zu Beginn des Einführens des Instruments 9 der Bereich A dargestellt. Die Dicke der Schichten kann z.B. 0,5 mm bis 4 mm betragen. Drei aktive Bildgebungsschichten können somit einen axialen Bereich von 1 ,5 mm bis 12 mm abdecken. Wird das Instrument 9 weiter in den Pati enten 7 geschoben, wird irgendwann ein Punkt erreicht, der nicht mehr durch den ak tiven axialen Bildgebungsbereich 8 abgedeckt ist. Um die Spitze des Instruments 9 wieder in den Bildgebungsbereich zu bekommen, kann z.B. eine manuelle Positions verstellung der Patientenliege 2 oder eine automatische Verstellung, z.B. wenn eine Trackingeinheit vorhanden ist, erfolgen.
Beispielsweise kann eine Verschiebung des Patienten 7 um das Maß B erforderlich sein. Dementsprechend wird die Patientenliege 2 um das Maß C, das dem Maß B entspricht, nach rechts verschoben, was in der Figur 2 dargestellt ist. Dementspre chend wird nun wieder die Spitze des Instruments 9 durch die Bildgebung erfasst.
Wie die Figuren 1 bis 3 zeigen, wird dabei der Arztaufnahmeplatz 4 durch den zwei ten Verstellmechanismus 5 automatisch synchron zur Verstellung der Patientenliege 2 gegenüber dem Untersuchungsgerät 1 um das Maß D verstellt. Von der Figur 1 zur Figur 2 bewegen sich somit die Patientenliege 2 und der Arztaufnahmeplatz 4 um dasselbe Maß C bzw. D nach rechts.
Die Figur 3 zeigt eine Ausführungsform des medizinischen Systems mit einem auto matischen Tracking des Instruments 9. Erkennbar ist eine Trackingeinheit 10, durch die z.B. aufgrund der vom Untersuchungsgerät 1 erfassten Bildgebung automatisch die räumliche Position des Instruments 9 in zumindest einer Raumrichtung erfasst und nachverfolgt wird. Die entsprechenden Informationen über die aktuelle Position des Instruments 8 werden einer Steuereinheit 11 zugeführt. Diese kann z.B. über eine Steuereinheit 12, die zur Ansteuerung des ersten Verstellmechanismus 3 einge richtet ist, eine entsprechende Verstellung der Patientenliege 2 derart durchführen, dass die Patientenliege 2 durch den ersten Verstellmechanismus 3 automatisch syn chron zur von der Trackingeinheit 10 ermittelten jeweiligen Position des Instruments 9 erfolgt. Durch die Steuereinheit 11 kann zudem eine Steuereinheit 13 angesteuert werden, die zur automatischen Steuerung des zweiten Verstellmechanismus 5 eingerichtet ist. Durch entsprechende Signale kann die Steuereinheit 11 die Steuereinheit 13 der art ansteuern, dass die gewünschte synchrone Verstellung des Arztaufnahmeplatzes 4 zur Verstellung der Patientenliege 2 erfolgt, d.h. der Arzt 6 bewegt sich in gleichem
Maße nach rechts wie der auf der Patientenliege 2 befindliche Patient 7.
Dabei können auf einem Monitor 14 jeweils aktuelle Daten des Untersuchungsgeräts 1 angezeigt und vom Arzt 6 beobachtet werden.

Claims

Patentansprüche:
1. Medizinisches System zur Behandlung und/oder Untersuchung eines Patienten (7), aufweisend wenigstens ein Untersuchungsgerät (1) zur Untersuchung des Patienten (7) und eine Patientenliege (2), auf der der Patient (7) liegend zu plat zieren ist, wobei das medizinische System einen ersten Verstellmechanismus (3) aufweist, durch den die Patientenliege (2) relativ zum Untersuchungsgerät (1) positionsverstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das medizinische System wenigstens einen Arztaufnahmeplatz (4) aufweist, an dem ein Arzt (6), der das medizinische System an einem auf der Patientenliege (2) liegenden Pa tienten (7) einsetzt, stehend, sitzend oder in anderer Position platzierbar ist, wo bei das medizinische System einen zweiten Verstellmechanismus (5) aufweist, durch den der Arztaufnahmeplatz (4) synchron zu einer Verstellung der Patien tenliege (2) gegenüber dem Untersuchungsgerät (1) positionsverstellbar ist.
2. Medizinisches System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Verstellmechanismus (5) eine mechanische Kopplung des Arztaufnah meplatzes (4) mit der Patientenliege (2), dem ersten Verstellmechanismus (3) und/oder einem damit verbundenen Bauteil aufweist.
3. Medizinisches System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Verstellmechanismus (5) ein motorisch ange triebenes Positionierungssystem aufweist, durch das die Position des Arztauf nahmeplatzes (4) gegenüber dem Untersuchungsgerät (1) automatisch verstell bar ist.
4. Medizinisches System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das medizinische System eine Steuereinheit (11, 12, 13) aufweist, die dazu eingerichtet ist, durch Ansteuerung des zweiten Verstellme- chanismus (5) den Arztaufnahmeplatz (4) automatisch synchron zu einer Positi onsverstellung der Patientenliege (2) relativ zum Untersuchungsgerät (1) zu verstellen.
5. Medizinisches System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das medizinische System eine Trackingeinheit (10) auf weist, die dazu eingerichtet ist, die räumliche Position eines vom Arzt (6) am Patienten (7) eingesetzten Instruments (9) in zumindest einer Raumrichtung zu erfassen und/oder nachzuverfolgen.
6. Medizinisches System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das medizinische System eine Steuereinheit (11, 12, 13) aufweist, die dazu einge richtet ist, durch Ansteuerung des ersten Verstellmechanismus (3) die Patien tenliege (2) automatisch synchron zur von der Trackingeinheit (10) ermittelten jeweiligen Position des vom Arzt (6) am Patienten (7) eingesetzten Instruments (9) zu verstellen.
7. Medizinisches System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Arztaufnahmeplatz (4) mit wenigstens einem tragen den Bauteil des medizinischen Systems, z.B. mit der Patientenliege (2), gekop pelt ist und ansonsten freischwebend angeordnet ist.
8. Medizinisches System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Arztaufnahmeplatz (4) über wenigstens ein bewegli ches Lagerelement gegenüber dem Boden aufgelagert ist.
9. Medizinisches System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Arztaufnahmeplatz (4) durch den zweiten Verstellme chanismus (5) in wenigstens einem räumlichen Freiheitsgrad parallel zum Bo den positionsverstellbar ist.
10. Medizinisches System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Arztaufnahmeplatz (4) durch den zweiten Verstellme chanismus (5) gegenüber dem Boden oder gegenüber der Patientenliege (2) höhenverstellbar ist.
11. Medizinisches System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Arztaufnahmeplatz (4) durch den zweiten Verstellme chanismus (5) um wenigstens eine Drehachse rotationsverstellbar oder ver- schwenkbar ist.
PCT/EP2021/062531 2020-05-15 2021-05-11 Medizinisches system WO2021228891A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020113242.5 2020-05-15
DE102020113242.5A DE102020113242B4 (de) 2020-05-15 2020-05-15 Medizinisches System

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021228891A1 true WO2021228891A1 (de) 2021-11-18

Family

ID=76269699

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2021/062531 WO2021228891A1 (de) 2020-05-15 2021-05-11 Medizinisches system

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102020113242B4 (de)
WO (1) WO2021228891A1 (de)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE622312C (de) * 1934-02-12 1935-11-25 Ernst Pohl Geraet zur Untersuchung mit Roentgenstrahlen
DE1128950B (de) * 1961-03-28 1962-05-03 Siemens Reiniger Werke Ag Untersucherkabine fuer ferngesteuerte Roentgenuntersuchungsgeraete
DE19643623A1 (de) * 1996-10-22 1998-04-23 Hans Dipl Phys Schoefer Strahlenschutzstuhl
DE102005020898A1 (de) * 2005-05-04 2006-11-23 Siemens Ag Verfahren und Röntgeneinrichtung zur Durchleuchtung eines in variablem Abstand zu einer Röntgenquelle platzierbaren Patienten
DE102008032313B3 (de) * 2008-07-09 2009-12-17 Siemens Aktiengesellschaft Medizintechnische Vorrichtung
DE102014218445A1 (de) 2014-09-15 2016-03-17 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Positionsbestimmung eines medizinischen Instrumentes

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4190280A (en) 1978-09-14 1980-02-26 Donohoe Stephen C Wheeled patient support
US6011396A (en) 1998-01-02 2000-01-04 General Electric Company Adjustable interventional magnetic resonance imaging magnet
US10022283B2 (en) 2010-08-17 2018-07-17 Kevin Wilson Lawless Platform for patient conveying equipment
US10531814B2 (en) 2013-07-25 2020-01-14 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for moving a reference device

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE622312C (de) * 1934-02-12 1935-11-25 Ernst Pohl Geraet zur Untersuchung mit Roentgenstrahlen
DE1128950B (de) * 1961-03-28 1962-05-03 Siemens Reiniger Werke Ag Untersucherkabine fuer ferngesteuerte Roentgenuntersuchungsgeraete
DE19643623A1 (de) * 1996-10-22 1998-04-23 Hans Dipl Phys Schoefer Strahlenschutzstuhl
DE102005020898A1 (de) * 2005-05-04 2006-11-23 Siemens Ag Verfahren und Röntgeneinrichtung zur Durchleuchtung eines in variablem Abstand zu einer Röntgenquelle platzierbaren Patienten
DE102008032313B3 (de) * 2008-07-09 2009-12-17 Siemens Aktiengesellschaft Medizintechnische Vorrichtung
DE102014218445A1 (de) 2014-09-15 2016-03-17 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Positionsbestimmung eines medizinischen Instrumentes

Also Published As

Publication number Publication date
DE102020113242B4 (de) 2023-07-13
DE102020113242A1 (de) 2021-11-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1296609B1 (de) Medizinische vorrichtung für stereotaxie und patientenpositionierung
DE60219059T2 (de) Einrichtung zum ausrichten eines patienten zur strahlentherapie
DE69817368T2 (de) Vorrichtung zur führung von perkutanen verrichtungen mittels rechnergestützter tomographe
DE102012215496B4 (de) Verfahren zur automatischen Positionierung eines Aufnahmesystems eines Röntgengerätes und Röntgengerät
EP1720467B1 (de) Anlage zur bildgestützten stosswellenbehandlung
US8424133B1 (en) Iso-roll table
DE102006026490B4 (de) Radiotherapievorrichtung mit Angiographie-CT-Vorrichtung
EP1238685A1 (de) Patientenpositionierungssystem für die Radiotherapie
EP1267732A1 (de) Medizinische einrichtung mit einer antriebseinrichtung für eine nadel
DE102014210458B4 (de) Ermittlung einer Position einer zu bestrahlenden Zielregion eines Patienten in einer Bestrahlungseinrichtung
DE10350898A1 (de) Patientenlagerungsvorrichtung für Computer-Tomographen
EP1887960A1 (de) Nadelpositioniersystem
WO2021228891A1 (de) Medizinisches system
DE102007029199B4 (de) Verfahren zum Ausrichten eines Zielführungssystems für eine Punktion und Röntgenangiographiesystem nebst Verfahren zum technischen Unterstützen der Zielführung
WO2008043673A1 (de) Mammographievorrichtung mit einer kompressionsplatte und einem objekttisch
EP3860464A1 (de) Patientenlagerungseinrichtung für eine röntgenbildgebungseinrichtung
WO2021130084A1 (de) Computertomographie-system
DE102006011236A1 (de) Röntgenaufnahmevorrichtung mit einem Röntgendetektor und einem Röntgenstrahler
DE102009051897A1 (de) Verfahren und Röntgensystem zum intraoperativen Aufnehmen eines 2D-Röntgenbildes
DE102011005723B4 (de) Steuereinrichtung und Verfahren zum Bewegen einer frei positionierbaren medizinischen Röntgen-Bildgebungsvorrichtung, medizinisches Gerät, Computerprogramm und Datenträger
DE102005040173B4 (de) Verfahren zur Positionierung des Fokus einer Therapiequelle eines Lithotripters zu einem Konkrement und mobile Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE102010039604A1 (de) Verfahren zur Bildunterstützung bei einem medizinischen Eingriff mit einem Instrument, insbesondere einer Nadel, Computerprogramm und Röntgeneinrichtung
DE19938955B4 (de) Vorrichtung zur schonenden, wenigstens teilautomatisierten Entnahme von biologischem Gewebe aus einem Körper
DE102008034178B4 (de) Ermitteln der Positionierungseinstellungen eines bildgebenden medizinischen Systems
DE102013210860A1 (de) Medizinisches Gerät mit einer Gantry, insbesondere mit einer kippbaren Gantry, und einer kippbaren Vorrichtung zur Patientenhalterung sowie Verfahren zur Positionierung und Bewegung einer solchen Vorrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21729812

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21729812

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1