DE102005040173B4

DE102005040173B4 - Verfahren zur Positionierung des Fokus einer Therapiequelle eines Lithotripters zu einem Konkrement und mobile Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens

Info

Publication number: DE102005040173B4
Application number: DE200510040173
Authority: DE
Inventors: Jürgen Dehler; Dr. Ströbel Jörg P.
Original assignee: Ziehm Imaging GmbH
Current assignee: Ziehm Imaging GmbH
Priority date: 2005-08-25
Filing date: 2005-08-25
Publication date: 2012-06-14
Anticipated expiration: 2025-08-26
Also published as: DE102005040173A1

Abstract

Verfahren zur Positionierung des Fokus (19) einer Therapiequelle (18) eines Lithotripters zu einem Konkrement in einem Untersuchungsobjekt (13) mittels eines mehrfach verstellbaren C-Bogens (6) einer mobilen Röntgendiagnostikeinrichtung, an dessen Innenseite die Therapiequelle (18) mit einer integrierten bildgebenden Ultraschalldiagnostikeinrichtung angeordnet ist, wobei der Fokus (19) der Therapiequelle (18) außerhalb des Strahlenkegels (12) der Röntgendiagnostikeinrichtung liegt und mittels einer Röntgendiagnostikeinrichtung, die an einem Ende des C-Bogens (6) eine Röntgenstrahlenquelle (8) und am anderen Ende einen Röntgenstrahlenempfänger (7) trägt und an allen vorzugsweise motorisierten Verstellachsen des C-Bogens (6) Stellungsgeber aufweist, deren Signale in einem Bildverarbeitungs- und Steuerrechner der Röntgendiagnostikeinrichtung verarbeitet werden, wobei das Verfahren folgende Verfahrensschritte aufweist: (1) Fixierung des Untersuchungsobjektes (13) mit dem Konkrement auf einer Lagerungseinrichtung, (2) Aufnahme von wenigstens zwei unterschiedlichen 2D-Röntgenprojektionsaufnahmen des Konkrements, wobei jede Projektionsgeometrie durch einen Satz von Meßwerten der Stellungsgeber festgelegt ist, (3) Markierung eines Zielpunktes (17) für den Fokus (19) im Inneren...

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionierung des Fokus einer Therapiequelle eines Lithotripters zu einem Konkrement und eine mobile Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
Verfahren zur Lithotripsiebehandlung mit mobilen Einrichtungen sind aus der Patentliteratur bekannt.
Aus der deutschen Gebrauchsmusterschrift DE 299 23 561 U1 ist ein Therapiegerät mit einem Therapiekopf und einem Ortungsgerät bekannt, bei dem in einem Kalibriervorgang der Fokus des Therapiekopfes und ein virtueller Therapiepunkt des Ortungsgeräts zur Deckung gebracht werden und bei dem die Position des Fokus mit Positionsgebern erfaßbar ist, wobei der Therapieort im Patienten durch Verlagerung des Patienten in den virtuellen Therapiepunkt bringbar ist.
Aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 100 32 982 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Positionierung des Therapiefokus einer Therapieeinheit zum Zielkreuz eines Röntgen-C-Bogens bekannt, wobei die Position des Therapiefokus mittels eines die Lage der Therapieeinheit erfassenden Lageerfassungssystems relativ zum Zielkreuz des Röntgen-C-Bogens erfaßt und überwacht wird.
Aus der deutschen Patentanmeldung DE 102 36 176 A1 ist eine mobile Lithotripsieeinrichtung mit einer mehrfach verstellbaren Patientenliege, einer mobilen Röntgendiagnostikeinrichtung mit einem C-Bogen und einer isozentrisch angeordneten Therapiequelle bekannt. Ein zu behandelndes Konkrement wird mittels der Patientenliege auf den Fokuspunkt der Therapiequelle positioniert. Die Therapiequelle ist am C-Bogenprofil schwenkbar angeordnet und kann aus der lichten Öffnung des C-Bogens herausgeschwenkt werden.
Die DE 197 46 956 C2 weist auf einem Wagen eine mehrfach verstellbare Röntgendiagnostikeinrichtung mit einem C-Bogen auf, der auf der dem C-Bogenmittelpunkt zugewandten Seite des C-Bogens eine kreisbogenförmige Führung für eine Therapiequelle trägt, an der diese längs des Umfanges verschieblich gelagert ist. Der Fokuspunkt der Therapiequelle bleibt bezüglich des C-Bogens ortsfest und liegt auf dem Zentralstrahl der Röntgendiagnostikeinrichtung.
Aus der EP 0 739 609 B1 ist ein Lithotripter bekannt, bei dem eine Röntgenvorrichtung über eine etwa vertikal verlaufende Achse schwenkbar gelagert ist. Beim Schwenken um diese Achse wird die Röntgenvorrichtung aus einer ersten Stellung in eine Parkstellung bewegt, in welcher singuläre Röntgenuntersuchungen durchgeführt werden können. Hierbei wird der Zentralstrahl der Röntgenvorrichtung aus dem Fokusbereich einer Therapieeinrichtung herausgeschwenkt und eine Untersuchung des Patienten kann ohne jede Behinderung durch die Röntgenvorrichtung durchgeführt werden. Die Therapieeinrichtung ist mit der Röntgenvorrichtung zum Positionieren an einer gemeinsamen X-Y-Z-translatorischen Bewegungskinematik gehalten, die stets eine gute isozentrische Ausrichtung der Therapieeinrichtung und der Röntgenvorrichtung ermöglichen soll. Die Bewegungskinematik ist insbesondere in Kombination mit der Verschwenkung der Röntgenvorrichtung relativ aufwendig zu realisieren.
Aus der DE 298 24 080 U1 ist ein isozentrisches System bekannt, bei dem eine Röntgenvorrichtung und eine Therapieeinrichtung um ein Isozentrum bewegbar sind, wobei die Röntgenvorrichtung und die Therapieeinrichtung in jeder räumlichen Stellung auf das Isozentrum ausgerichtet sind. Im Isozentrum schneiden sich eine horizontale Achse, um die sowohl die Röntgenvorrichtung als auch die Therapieeinrichtung bewegbar ist, und der Zentralstrahl der Röntgenvorrichtung. Ferner befindet sich der Fokus der Therapieeinrichtung im Isozentrum. Um die etwa horizontale Achse sind die Röntgenvorrichtung und die Therapieeinrichtung unabhängig voneinander bewegbar. Die Therapieeinrichtung kann unabhängig von einer Bewegung um die etwa horizontale Achse eine weitere Orbitalbewegung um das Isozentrum vollführen. Auf diese Weise kann eine Lithotripsiebehandlung aus einer Vielzahl räumlicher Stellungen erfolgen. Unabhängig davon können mit Hilfe der Röntgenvorrichtung Aufnahmen aus unterschiedlichen Richtungen realisiert werden.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Positionierung des Fokus einer Therapiequelle eines Lithotripters und einen kostengünstig zu fertigenden Lithotripter zu schaffen, der mit wenigen Handgriffen in eine vollwertige mobile Röntgendiagnostikeinrichtung umwandelbar ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Gegenständen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. An einer mobilen Röntgendiagnostikeinrichtung mit einem C-Bogen ist an der dem C-Bogenmittelpunkt zugewandten Seite des C-Bogenprofils eine Therapiequelle an einer Halterung vorzugsweise verstellbar gelagert und die Halterung ist am C-Bogenprofil lösbar angeordnet. Der Fokus der Therapiequelle liegt bei jeder Verstellposition im Raum zwischen der Innenseite des C-Bogen-Profils und dem Zentraistrahl der Röntgendiagnostikeinrichtung und stets außerhalb des Zentralstrahls. Das erfindungsgemäße Verfahren zur Durchführung einer Lithotripsiebehandlung geht von der Ortung eines Konkrements mit Hilfe von wenigstens zwei Röntgenprojektionen mit unterschiedlicher Projektionssgeometrie aus. Die Rollen der mobilen Röntgendiagnostikeinrichtung sind während der Ortung und während der Behandlung vorzugsweise arretiert. Ein behandelnder Arzt markiert vorzugsweise in den auf einem Monitor dargestellten 2D-Projektionsbildern mit geeigneten Mitteln das Konkrement oder einen bestimmten Teil des Konkrements (Zielpunkt) und in einem Bildverarbeitungsrechner der Röntgendiagnostikeinrichtung werden daraufhin die Koordinaten des Zielpunktes in einem bezüglich des arretierten Wagens und damit bezüglich des Fußboden festen Koordinatensystems bestimmt. Zur Charakterisierung der Projektionsgeometrien ist die Röntgendiagnostikeinrichtung in ihren Verstellachsen (Schwenkachsen, Linearführungen, C-Bogenführung, Hubsäule) mit Positionssensoren ausgestattet, die eine reproduzierbare Einstellung des C-Bogens im Raum ermöglichen. Die an der Innenseite des C-Bogenprofils angeordnete Therapiequelle wird nach Bestimmung der Lage des Konkrements mit ihrem Fokus unter Ausnutzung der Kinematik des C-Bogens auf den Ort des Konkrements positioniert. Die Positionierung kann wahlweise automatisch durch Motoren in den Verstellachsen oder manuell durch eine Bedienperson vorgenommen werden. Nach erfolgter Positionierung der Therapiequelle kann mit der Stoßwellentherapie begonnen werden. Die Therapiequelle ist mit einem bildgebenden Ultraschallmeßsystem ausgerüstet, das die Kontrolle der Lage des Konkrements während der Lithotripsiebehandlung ermöglicht. Vorzugsweise ist das bildgebende Ultraschallmeßsystem mit der Therapiequelle baulich vereinigt.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird nachfolgend an Hand der Abbildungen näher erläutert.
In 1 ist ein erfindungsgemäßer Lithotripter mit einer Therapiequelle 18 und einer mobilen Röntgendiagnostikeinrichtung in einer Stellung dargestellt, die der Röntgenortung eines Konkrements am Ort des Zielpunktes 17 dient. Die mobile Röntgendiagnostikeinrichtung, die einen auf Rollen 14, 15 gelagerten und längs des Fußbodens 16 verschiebbaren Gerätewagen 1 aufweist wird zunächst derart positioniert, daß der im Untersuchungsobjekt 13 befindliche Zielpunkt 17 innerhalb des Strahlenkegels 12 liegt. der durch den Brennfleck 9 der Röntgenstrahlenquelle 8 und dem Eingangsfenster 11 des Röntgenstrahlenempfängers 7 festgelegt ist. Bei der Positionierung der Röntgendiagnostikeinrichtung ist es für die nachfolgende Berechnung der Position des Zielpunktes von Vorteil, wenn der Zielpunkt in der Nähe des Zentralstrahls 10 zu liegen kommt; es ist jedoch keinesfalls erforderlich, die Röntgendiagnostikeinrichtung derart zu positionieren, daß der Zielpunkt 17 auf dem Zentralstrahl 10 zu liegen kommt. Die Röntgenstrahlenquelle 8 und der Röntgenstrahlenempfänger 7 sind an den Enden eines C-Bogens 6, der längs seines Umfanges in einer C-Bogenhalterung 5 um den Mittelpunkt 60 verschieblich gelagert ist, angeordnet. Die C-Bogenhalterung 5 ist an dem Gerätewagen 1 mehrfach verstellbar angeordnet. Die C-Bogenhalterung 5 ist mit einem Schwenklager 4 an einer Horizontalführung 3 um eine horizontale Achse schwenkbar gelagert. Die Horizontalführung 3 ist an einer Säule 2 höhenverstellbar und um die senkrechte Achse der Säule 2 drehbar gelagert. Alle Verstelleinrichtungen (im folgenden ”Verstellachsen” genannt) des C-Bogens 6 sind mit Positionsmeßsensoren ausgerüstet, deren Meßwerte einer zentralen Bewegungssteuerung der Röntgendiagnostikeinrichtung zugeführt werden. Es ist vorgesehen, alle Verstellachsen wahlweise einzeln oder in der Gesamtheit durch Bremsen arretierbar auszuführen. Insbesondere ist es vorgesehen, die Rollen 14, 15 mit einer Feststellbremse zu auszurüsten. In einer Ausprägung der Erfindung sind die Verstellachsen motorisch verstellbar, wobei die in den Verstellachsen angeordneten Motoren von einer zentralen Bewegungssteuerung der Röntgendiagnostikeinrichtung gesteuert werden. Die motorische Positionierung erfolgt vorzugsweise unter der visuellen Kontrolle und einer ständigen manuellen Bestätigung durch eine Bedienperson. Für den Fall einer drohenden Kollision von Teilabschnitten des C-Bogens 6 oder der Therapiequelle 18 mit dem Untersuchungsobjekt 13 oder der Patientenliege würde durch eine Aktion der Bedienperson die automatische Positionierung sofort gestoppt werden. Die Positionierung kann nach Beseitigung der Kollisionsgefahr fortgesetzt werden. Für den Fall, daß die Verstellachsen lediglich Positionsmeßsensoren und keine Verstellmotoren aufweisen, werden die aktuellen Positionen der Verstellachsen und die Sollpositionen auf einem nicht dargestellten Monitor oder einer anderen geeigneten Anzeigevorrichtung für die Bedienperson sichtbar gemacht. Die Einstellung der Verstellachsen wird dann nach den Vorgaben der Steuerung von einer Bedienperson vorgenommen.
Die Therapiequelle 18 ist mittels einer lösbaren Halterung 20 am C-Bogen 6 angeordnet. In einer ersten Ausführungsform des Lithotripters ist die Therapiequelle 18 in einer Halterung 20 starr und lösbar an der Innenseite des C-Bogenprofils angeordnet. In einer zweiten Ausführungsform des Lithotripters ist die Therapiequelle 18 in der Halterung 20 wahlweise mehrfach verstellbar gehalten, wobei stets der Fokus der Therapiequelle außerhalb des Zentralstrahls der Röntgendiagnostikeinrichtung und vorzugsweise außerhalb des sich zwischen der Röntgenstrahlenquelle 8 und dem Röntgenstrahlenempfänger 7 erstreckenden Strahlenkegels 12 liegt. Dabei weist die Halterung Positionssensoren in den Verstellachsen der Halterung 20 auf, deren Signale einer zentralen Bewegungssteuerung der Röntgendiagnostikeinrichtung zugeführt werden. Beispielsweise ist die Therapiequelle 18 an der Halterung 20 derart verstellbar gelagert, daß der Fokus 19 eine Bewegungskomponente senkrecht zu der durch den Mittelpunkt 60 des C-Bogens 6 gehenden C-Bogenebene erfährt. Es ist bei dem zweiten Ausführungsbeispiel des Lithotripters vorgesehen, die Versteileinrichtung derart auszugestalten, daß der Fokuspunkt stets außerhalb des Zentralstrahle zu liegen kommt.
Die Therapiequelle weist einen in seinem Volumen und seiner Form veränderbaren Koppelkörper 23 auf, der in 1 gestrichelt angedeutet ist. In der Stellung der Röntgendiagnostikeinrichtung, die zur Ortung eines Konkrements verwendet wird, ist der Koppelkörper 23 im allgemeinen auf sein minimales Volumen zurückgezogen. Eine vorzugsweise zur Kontrolle der Lage des Konkrements bezüglich der Therapiequelle verwendete bildgebende Ultraschalleinrichtung ist in 1 nicht dargestellt. Sie ist vorzugsweise mit der Therapiequelle baulich vereinigt oder in diese lösbar integriert.
Zur Bestimmung des Ortes des Zielpunktes 17 bezüglich des Koordinatensystems der Röntgendiagnostikeinrichtung ist die Aufnahme von wenigstens zwei Röntgenprojektionen mit unterschiedlicher Projektionsgeometrie erforderlich. Zwischen der Aufnahme der Projektionsdatensätze wird beispielsweise der C-Bogen längs seines Umfanges (Orbitalbewegung) oder um die horizontale Schwenkachse im Schwenklager 4 verstellt.
In 2 ist der erfindungsgemäße Lithotripter in der Stellung dargestellt, in der eine Therapie des Konkrements im Zielpunkt 17 möglich ist. Der C-Bogen ist dabei derart eingestellt, daß der Fokus 19 der Therapiequelle 18 auf dem Zielpunkt 17, dem Ort des Konkrements, zu liegen kommt. Der Koppelkörper 23 ist im Beispiel der 2 derart beschaffen, daß er die Oberfläche des Untersuchungsobjektes 13 im Bereich des Schallwellenkegels 63 umschließt.
Die Positionierung der Therapiequelle kann, wenn alle Verstellachsen motorisiert ausgeführt sind, vollautomatisch erfolgen. Vorzugsweise wird jedoch von einer Bedienperson, in der Regel von dem behandelnden Arzt, die Therapiequelle manuell grob positioniert und es erfolgt eine anschließende Feinpositionierung motorisch durch die Bewegungssteuerung. Es kann aber auch die Feinpositionierung manuell nach den Vorgaben der Bewegungssteuerung für die Sollpositionen und der Darstellung der Werte der Istpositionen der Verstellachsen vorgenommen werden.
Um einen Zielpunkt 17, der nicht in der C-Bogenebene der Anordnung der 1 liegt, anfahren zu können, ist es bei der ersten Ausführungsform des Lithotripters vorgesehen, die Horizontalführung 3 um die vertikale Drehachse der Säule 2 oder/und die C-Bogenhalterung 5 im Schwenklager 4 um eine horizontale Achse zu schwenken. Bei der zweiten Ausführungsform des Lithotripters ist die Therapiequelle 18 in der Halterung 20 verstellbar gelagert. Dabei ist vorgesehen, die Verstellachsen der Therapiequelle mit Positionssensoren auszurüsten und die Meßwerte der Positionssensoren in der Bewegungssteuerung der Röntgendiagnostikeinrichtung zu verarbeiten. Wahlweise kann auch die Verstellung der Halterung 20 der Therapiequelle 18 motorisch erfolgen.
In 3a und 3b sind zwei Ausführungsbeispiele für die verstellbare Halterung 20 schematisch dargestellt. In 3a ist die Therapiequelle 18 um eine Schwenkachse 21 schwenkbar angeordnet, wobei die Schwenkachse 21 etwa parallel zu der Achse des Zentralstahls 10 aus den 1 und 2 verläuft. Das Lager für die Schwenkachse 21 ist an dem Profil des C-Bogens 6 lösbar angeordnet. Durch Verschwenken der Therapiequelle 18 um die Schwenkachse 21 ist er Fokus 19, 19' zwischen den zur C-Bogenebene 61 parallelen Zielebenen 62, 62' verschwenkbar.
Im Beispiel der 3b ist die Therapiequelle 18, 18' an einer Linearführung 22 senkrecht zur C-Bogenebene 61 linear verschiebbar. Der Bewegungsbereich des Fokus 19, 19' liegt zwischen den Zielebenen 62, 62'.
Die Verstellung der Therapiequelle ist nicht auf die in 3a und 3b dargestellten einfachen Verstellmöglichkeiten beschränkt. Es ist vorgesehen, die Halterung als einen Mehrgelenksbeschlag mit wahlweise vier oder sieben Lenkern oder als Kugelgelenk auszuführen.
Die Röntgendiagnostikeinrichtung mit der Therapiequelle 18 aus 1 kann in einer Reihe von Untersuchungssituationen als vollwertige Röntgendiagnostikeinrichtung verwendet werden, nämlich dann, wenn die durch die Therapiequelle verengte Öffnungstiefe des C-Bogens 6 für eine Untersuchungssituation ausreichend ist. Es ist vorgesehen, den C-Bogen mit angeflanschter Therapiequelle durch geeignete Ausgleichsmassen im Bereich des Gehäuses des Röntgenstrahlenempfängers 7 auszubalancieren. In den Fällen, in denen eine freie C-Bogen-Öffnung zur Positionierung des C-Bogens erforderlich ist, ist vorgesehen, die Therapiequelle vom Profil des C-Bogens zu entfernen. Hierzu ist vorgesehen, die Halterung 20 mit einem Schuh zu versehen, der in einer fest am C-Bogen angeordneten Aufnahme mittels einer Schnellspanneinrichtung ohne Einsatz von Werkzeugen lösbar und reproduzierbar positionierbar gehalten wird. Die nach der Entfernung der Therapiequelle 18 veränderte Massenverteilung des C-Bogens 6 wurde dazu führen, daß der C-Bogen 6 nicht mehr ausbalanciert ist. Um die Balance wieder herzustellen, ist vorgesehen, an der Aufnahme für die Therapiequelle einen im Volumen wesentlich kleineren Ausgleichskörper aus einem Material hoher Kernladungszahl anzuordnen, wobei die Masse des Ausgleichskörpers gleich der Masse der Therapiequelle mit nicht aufgepumptem Koppelkörper ist. Die Ausgleichsmasse weist hierfür einen in der Form identischen Schuh wie die Therapiequelle auf. Mittels eines lösbar angeordneten Ausgleichskörpers ist der Lithotripter nach Entfernung der Therapiequelle als vollwertige Röntgendiagnostikeinrichtung einsetzbar. Durch die Möglichkeit, den C-Bogen 6 zusammen mit der lösbar angeordneten Ausgleichsmasse mit einer Sterilabdeckung zu versehen, kann die Röntgendiagnostikeinrichtung auch im Bereich der Chirurgie eingesetzt werden.
Verzeichnis der Abbildungen:
1: Röntgendiagnostikeinrichtung in Ortungsorientierung
2: Röntgendiagnostikeinrichtung in Therapieorientierung
3a: Therapiequelle mit schwenkbarer Halterung
3b: Therapiequelle mit Linearführung
Bezugszeichenliste

1: Gerätewagen
2: Säule
3: Horizontalführung
4: Schwenklager
5: C-Bogenhalterung
6: C-Bogen
7: Röntgenstrahlenempfänger
8: Röntgenstrahlenquelle
9: Brennfleck
10: Zentralstrahl
11: Eingangsfenster
12: Strahlenkegel
13: Untersuchungsobjekt
14: Rolle
15: Rolle
16: Fußboden
17: Zielpunkt
18, 18': Therapiequelle
19, 19': Fokus der Therapiequelle
20: Halterung
21: Schwenkachse
22: Linearführung
23: Koppelkörper
60: Mittelpunkt des C-Bogens
61: C-Bogenebene
62, 62': Zielebene
63, 63': Schallwellenkegel

Claims

Verfahren zur Positionierung des Fokus (19) einer Therapiequelle (18) eines Lithotripters zu einem Konkrement in einem Untersuchungsobjekt (13) mittels eines mehrfach verstellbaren C-Bogens (6) einer mobilen Röntgendiagnostikeinrichtung, an dessen Innenseite die Therapiequelle (18) mit einer integrierten bildgebenden Ultraschalldiagnostikeinrichtung angeordnet ist, wobei der Fokus (19) der Therapiequelle (18) außerhalb des Strahlenkegels (12) der Röntgendiagnostikeinrichtung liegt und mittels einer Röntgendiagnostikeinrichtung, die an einem Ende des C-Bogens (6) eine Röntgenstrahlenquelle (8) und am anderen Ende einen Röntgenstrahlenempfänger (7) trägt und an allen vorzugsweise motorisierten Verstellachsen des C-Bogens (6) Stellungsgeber aufweist, deren Signale in einem Bildverarbeitungs- und Steuerrechner der Röntgendiagnostikeinrichtung verarbeitet werden, wobei das Verfahren folgende Verfahrensschritte aufweist: (1) Fixierung des Untersuchungsobjektes (13) mit dem Konkrement auf einer Lagerungseinrichtung, (2) Aufnahme von wenigstens zwei unterschiedlichen 2D-Röntgenprojektionsaufnahmen des Konkrements, wobei jede Projektionsgeometrie durch einen Satz von Meßwerten der Stellungsgeber festgelegt ist, (3) Markierung eines Zielpunktes (17) für den Fokus (19) im Inneren des Konkrements durch einen behandelnden Arzt, wobei die Markierung vorzugsweise mittels eines elektronischen Zeigers in den 2D-Projektionsaufnahmen erfolgt, (4) Berechnung der Koordinaten des Zielpunktes (17) im Bildverarbeitungs- und Steuerrechner der Röntgendiagnostikeinrichtung bezüglich eines raumfesten Koordinatensystems, (5) Positionierung des Fokus (19) der Therapiequelle (18) auf den Zielpunkt (17) unter Ausnutzung der Kinematik des C-Bogens (6), wobei der behandelnde Arzt die aus seiner Sicht für die Behandlung bestmögliche Orientierung der Achse der Therapiequelle (18) festlegt und der Bildverarbeitungs- und Steuerrechner die Verstellwege des C-Bogens (6) berechnet, nach welchen Vorgaben der C-Bogen (6) manuell oder motorisch derart verstellt wird, daß der Fokus (19) der Therapiequelle (18) in dem Zielpunkt (17) zu liegen kommt. (6) Überwachung der Lage des Konkrements während der Lithotripsiebehandlung mittels der in der Therapiequelle (18) integrierten bildgebenden Ultraschalldiagnostikeinrichtung, (7) Positionierung des C-Bogens (6) nach Beendigung der Lithotripsiebehandlung in eine Untersuchungsposition des Verfahrensschrittes 2 und Herstellung einer Kontrollaufnahme zur Dokumentation des Behandlungserfolges.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Bildverarbeitungs- und Steuerrechner durch Auswertung der 2D-Projektionsdaten unter Verwendung eines 3D-Modelles in Verfahrensschritt 5 eine Ausrichtung der Therapiequelle (18) berechnet, die eine Beeinträchtigung von Organen in der Nähe des Konkrements minimiert und daß der behandelnde Arzt die berechnete Ausrichtung der Therapiequelle (18) nach seinen Vorstellungen gegebenenfalls ändern kann.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Verfahrensschritte 2 bis 6 wiederholt werden, wenn mittels der bildgebenden Ultraschalldiagnostikeinrichtung im Verfahrensschritt 6 festgestellt wurde, daß der Zielpunkt (17) außerhalb des Konkrements oder von Teilstücken des Konkrements liegt.
Einrichtung ausgebildet zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1–3, aufweisend eine Röntgendiagnostikeinrichtung auf einem Gerätewagen (1), der einen bezüglich des Gerätewagens (1) mehrfach verstellbaren und in allen Verstellachsen mit Stellungsgebern ausgerüsteten C-Bogen (6) trägt, welcher an einem Ende eine Röntgenstrahlenquelle (8), gegenüberliegend einen Röntgenstrahlenempfänger (7) und an seiner Innenseite eine Therapiequelle (18) mit einer integrierten bildgebenden Ultraschalldiagnostikeinrichtung trägt, und mit einem Bildverarbeitungs- und Steuerrechner, wobei die Therapiequelle (18) an dem C-Bogen (6) derart lösbar gehalten ist, daß der Fokus (19) der Therapiequelle (18) außerhalb des durch den Brennfleck (9) der Röntgenstrahlenquelle (8) und das Eingangsfenster (11) des Röntgenstrahlenempfängers (7) aufgespannten Strahlenkegels (12) liegt, daß die Koordinaten des Fokus (19) in einem C-Bogen-festen Koordinatensystem im Bildverarbeitungs- und Steuerrechner der Röntgendiagnostikeinrichtung gespeichert sind und daß die Verstellachsen des C-Bogens (6) arretierbar sind und folgenden Bewegungen zugeordnet sind: • Linearbewegung längs einer vertikalen Achse einer Säule (2) • Drehbewegung um eine vertikale Achse • Linearbewegung längs einer horizontalen Achse einer Horizontalführung (3) • Drehbewegung um eine horizontale Achse in einem Schwenklager (4) • Drehbewegung um den Kreismittelpunkt des C-Bogens (6)
Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Therapiequelle (18) mittels eines formschlüssigen und ohne Werkzeug zu bedienenden Schnellverschlusses an dem C-Bogen (6) gehalten ist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 4–5, dadurch gekennzeichnet, daß der C-Bogen (6) von dem Bildverarbeitungs- und Steuerrechner gesteuert durch elektromotorischen Antrieb der Verstellachsen verstellt wird.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 4–6, dadurch gekennzeichnet, daß die Therapiequelle (18) von dem Bildverarbeitungs- und Steuerrechner gesteuert, elektromotorisch verstellt wird.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 4–7, dadurch gekennzeichnet, daß der Bildverarbeitungs- und Steuerrechner ein Rechenprogramm zur 3D-Rekonstruktion aus 2D-Röntgen-Projektionsbildern aufweist und der Bildverarbeitungs- und Steuerrechner unter Ausnutzung der Kinematik der Röntgendiagnostikeinrichtung den Fokus (19) der Therapiequelle (18) auf einen im 3D-Modell von einer Bedienperson ausgewählten Punkt mit einer ausgewählten Richtung durch Verstellung des C-Bogens (6) in den Verstellachsen positioniert.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 4–8, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung nach der Entfernung der Therapiequelle (18) von dem C-Bogen (6) als vollwertige mobile Röntgendiagnostikeinrichtung verwendbar ist.