WO2021227459A1 - 一种导引控制方法、装置、存储介质及服务机器人 - Google Patents

一种导引控制方法、装置、存储介质及服务机器人 Download PDF

Info

Publication number
WO2021227459A1
WO2021227459A1 PCT/CN2020/133958 CN2020133958W WO2021227459A1 WO 2021227459 A1 WO2021227459 A1 WO 2021227459A1 CN 2020133958 W CN2020133958 W CN 2020133958W WO 2021227459 A1 WO2021227459 A1 WO 2021227459A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
service
coordinate point
location
points
position coordinate
Prior art date
Application number
PCT/CN2020/133958
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
张雪元
孙赟
秦文强
张庆财
Original Assignee
特斯联科技集团有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 特斯联科技集团有限公司 filed Critical 特斯联科技集团有限公司
Publication of WO2021227459A1 publication Critical patent/WO2021227459A1/zh

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle

Definitions

  • the invention relates to the technical field of intelligent robots, in particular to a guidance control method, device, storage medium and service robot.
  • intelligent robots With the rapid development of science and technology, the development of intelligent robots has also shown a rapid development trend. It has appeared in public places such as restaurants, banks, and lobbies.
  • one aspect is to improve the autonomy of intelligent robots, that is, hope to be intelligent.
  • the robot is further independent of humans and has a more friendly human-machine interface, which can automatically form the steps of the task and complete it automatically.
  • it is to improve the adaptability of intelligent robots and improve the ability of intelligent robots to adapt to environmental changes, so that they have higher security and better ability to complete tasks.
  • the embodiments of the present application provide a guidance control method, device, storage medium, and service robot.
  • a brief summary is given below. This summary is not a general comment, nor is it intended to determine key/important elements or describe the scope of protection of these embodiments. Its sole purpose is to present some concepts in a simple form as a prelude to the detailed description that follows.
  • an embodiment of the present application provides a guidance control method for a service robot, and the method includes:
  • the method further includes:
  • a guidance voice is issued and a direction guidance arrow light is displayed.
  • the method further includes:
  • the moving the set of coordinate points based on the location of the service area to the coordinate point of the center location of the service area includes:
  • the labeling multiple service points in the location coordinate point set of the service area to generate the labeling location coordinate point set includes:
  • Labeling is performed based on the corresponding position coordinate points, and a labeling position coordinate point set is generated.
  • the guidance control of the service robot is performed by a combination of directional movement in a set range and a light of a direction guidance arrow.
  • an embodiment of the present application provides a service robot, including:
  • a mobile chassis a robot body, a position-directed ground spotlight, and a user interaction interface; wherein the mobile chassis is connected to the robot body, and the position-directed ground spotlight and a user interaction interface are provided outside the robot body.
  • an embodiment of the present application provides a guidance control device, the device including:
  • the instruction receiving module is used to receive the service range setting instruction
  • the set constituting module is used to obtain the service range location coordinate points corresponding to the service range setting instruction to form a set of location coordinate points of the service area;
  • the service point labeling module is used to label multiple service points in the location coordinate point set of the service area to generate a label location coordinate point set;
  • the coordinate point acquisition module is configured to receive a customer service instruction, and obtain the service location coordinate point corresponding to the customer service instruction from the set of marked location coordinate points;
  • the moving module is used to move to the coordinate point of the service location.
  • an embodiment of the present application provides a computer storage medium that stores a plurality of instructions, and the instructions are suitable for being loaded by a processor and executing the above method steps.
  • an embodiment of the present application provides a service robot, which may include: a processor and a memory; wherein the memory stores a computer program, and the computer program is adapted to be loaded by the processor and execute the above method steps .
  • the service robot first receives the service range setting instruction, and then obtains the service range location coordinate points corresponding to the service range setting instruction to form a set of location coordinate points of the service area, and then puts multiple service points in Mark in the set of location coordinate points of the service area, generate a set of labeled location coordinate points, and finally, when a customer service instruction is received, obtain the service location coordinate points corresponding to the customer service instruction from the set of labeled location coordinate points, Move to the coordinate point of the service location.
  • the working area of the service robot is set by marking the service scope of the service robot, and the location guidance service is provided to the user through short-distance directional movement and light emission, thereby improving the working efficiency of the service robot.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a guidance and control method applied to a service robot according to an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a process schematic diagram of a guidance control process provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 3 is a device schematic diagram of a guidance control device provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 4 is a schematic structural diagram of a service robot provided by an embodiment of the present application.
  • the present application provides a guidance control method, device, storage medium, and service robot to solve the above-mentioned related technical problems.
  • the working area of the service robot is set by marking the service range of the service robot, and the location guidance service is provided to users through short-distance directional movement and light emission, thereby improving the working efficiency of the service robot.
  • the following uses exemplary embodiments for detailed description.
  • the guidance control method provided by the embodiments of the present application will be described in detail below in conjunction with Figures 1 and 2 of the drawings.
  • the method can be realized by relying on a computer program, and can be run on a guidance control device based on the von Neumann system.
  • the computer program can be integrated in the application or run as an independent tool application.
  • the guidance control device in the embodiment of the present application is a service robot.
  • FIG. 1 provides a schematic flowchart of a guidance control method according to an embodiment of the present application.
  • the method of the embodiment of the present application may include the following steps:
  • the service range setting instruction is a service area delimiting instruction input by the user to the service robot.
  • the user inputs the service range by triggering the service area of the user interface on the service robot.
  • the service range input is completed, when the user clicks the service range confirmation button, the service range setting instruction is generated and sent to the service
  • the robot's processor the service robot processor receives the instruction that includes the service scope, and finally sets the service area according to the service scope in the instruction.
  • S102 Obtain the location coordinate points of the service area corresponding to the service area setting instruction to form a set of location coordinate points of the service area;
  • the service robot after the service area setting is completed, the service robot generates the location coordinate point set of the service area according to the location coordinate points in the set area acquisition area, and then obtains the location coordinate point set of the service area The center position coordinate point of the service area, the service robot then obtains its current position coordinate point.
  • the service robot moves to the center position coordinate point of the service area, and the service area The central coordinate point serves as the reception desk.
  • S103 Mark a plurality of service points in the location coordinate point set of the service area to generate a marked location coordinate point set;
  • the service point is the location coordinate point of the landmark building where the user sets the service robot, such as the location point of landmark building such as office, bathroom, and meeting room.
  • the service robot first obtains the position coordinate points of multiple service points, and then obtains the position coordinate points of the multiple service points corresponding to the position coordinate points of the service area, and finally based on the corresponding positions
  • the coordinate points are marked, and a set of coordinate points of the marked position is generated.
  • first obtain the position coordinate points of multiple service points according to the input multiple service points for example, obtain the position coordinate points of landmark buildings such as offices, toilets, and conference rooms, and then obtain multiple landmarks
  • the location coordinate point of the building corresponds to the location coordinate point in the location coordinate point collection of the service area, and finally the corresponding location coordinate point is labeled, and after the labeling is completed, the labeled location coordinate points of multiple service points are generated.
  • S104 Receive a customer service instruction, and obtain a service location coordinate point corresponding to the customer service instruction from the set of marked location coordinate points;
  • the service robot when the service robot is at the central coordinate point of the service area (that is, the reception area) and the service point of the service area is marked, after receiving the service instruction from the user, according to the user's service instruction Extract the location point contained in the instruction, and then query the service point corresponding to the location point contained in the instruction in the service area.
  • the service robot moves from the coordinate point of the current reception desk to the queried service
  • the service robot When moving to the service point, the service robot generates the corresponding guidance voice according to the service point and plays it, and uses the spotlight to emit the guidance arrow light.
  • the circular area is the service area generated by the service robot according to user instructions.
  • the circular area contains the set service points (such as different offices and bathrooms).
  • the service robot is in the center of the circular area of the service area. Point (ie the reception area of the service robot).
  • the service robot When the user issues an instruction to go to the "men's bathroom", the service robot will move from the coordinate point of the reception area to the coordinate point of the men's bathroom, and issue specific guidance voice words, and pass The spotlight casts a specific direction arrow to guide the light on the ground, and the service robot uses the spotlight to cast a specific direction arrow to guide the light on the ground.
  • the task When the task is completed, it will automatically return to the reception desk.
  • the service robot first receives the service range setting instruction, and then obtains the service range location coordinate points corresponding to the service range setting instruction to form a set of location coordinate points of the service area, and then puts multiple service points in Mark in the set of location coordinate points of the service area, generate a set of labeled location coordinate points, and finally, when a customer service instruction is received, obtain the service location coordinate points corresponding to the customer service instruction from the set of labeled location coordinate points, Move to the coordinate point of the service location.
  • the working area of the service robot is set by marking the service scope of the service robot, and the location guidance service is provided to the user through short-distance directional movement and light emission, thereby improving the working efficiency of the service robot.
  • the embodiment of the present application provides a service robot, including:
  • the mobile chassis, the robot body, the position guiding ground spotlight and the user interaction interface among them, the mobile chassis and the robot body are connected, and the position guiding ground spotlight and the user interaction interface are set outside the robot body.
  • FIG. 3 shows a schematic structural diagram of a guidance control device provided by an exemplary embodiment of the present invention.
  • the guidance and control device can be implemented as all or part of the service robot through software, hardware or a combination of the two.
  • the device 1 includes an instruction receiving module 10, an assembly forming module 20, a service point labeling module 30, a coordinate point acquiring module 40, and a moving module 50.
  • the instruction receiving module 10 is used to receive a service range setting instruction
  • the set forming module 20 is used to obtain the location coordinate points of the service range corresponding to the service range setting instruction to form a set of location coordinate points of the service area;
  • the service point labeling module 30 is configured to label multiple service points in the location coordinate point set of the service area to generate a label location coordinate point set;
  • the coordinate point obtaining module 40 is configured to receive a customer service instruction, and obtain the service location coordinate point corresponding to the customer service instruction from the set of marked location coordinate points;
  • the moving module 50 is used to move to the coordinate point of the service location.
  • the guidance control device provided in the above embodiment executes the guidance control method
  • only the division of the above-mentioned functional modules is used as an example for illustration.
  • the above-mentioned functions can be assigned to different functions according to needs.
  • Module completion that is, the internal structure of the device is divided into different functional modules to complete all or part of the functions described above.
  • the guidance control device provided in the above-mentioned embodiment and the guidance control method embodiment belong to the same concept.
  • the implementation process of the guidance control method please refer to the method embodiment, which will not be repeated here.
  • the service robot first receives the service range setting instruction, and then obtains the service range location coordinate points corresponding to the service range setting instruction to form a set of location coordinate points of the service area, and then puts multiple service points in Mark in the set of location coordinate points of the service area, generate a set of labeled location coordinate points, and finally, when a customer service instruction is received, obtain the service location coordinate points corresponding to the customer service instruction from the set of labeled location coordinate points, Move to the coordinate point of the service location.
  • the working area of the service robot is set by marking the service scope of the service robot, and the location guidance service is provided to the user through short-distance directional movement and light emission, thereby improving the working efficiency of the service robot.
  • the present invention also provides a computer-readable medium on which program instructions are stored, and when the program instructions are executed by a processor, the guidance control method provided by the foregoing method embodiments is implemented.
  • the present invention also provides a computer program product containing instructions, which, when run on a computer, causes the computer to execute the guidance control method described in the foregoing method embodiments.
  • the service robot 1000 may include: at least one processor 1001, at least one network interface 1004, a user interface 1003, a memory 1005, and at least one communication bus 1002.
  • the communication bus 1002 is used to implement connection and communication between these components.
  • the user interface 1003 may include a display screen (Display) and a camera (Camera), and the optional user interface 1003 may also include a standard wired interface and a wireless interface.
  • Display display screen
  • Camera Camera
  • the optional user interface 1003 may also include a standard wired interface and a wireless interface.
  • the network interface 1004 may optionally include a standard wired interface and a wireless interface (such as a WI-FI interface).
  • the processor 1001 may include one or more processing cores.
  • the processor 1001 uses various excuses and lines to connect various parts of the entire electronic device 1000, and executes by running or executing instructions, programs, code sets, or instruction sets stored in the memory 1005, and calling data stored in the memory 1005.
  • Various functions and processing data of the electronic device 1000 may use at least one of digital signal processing (Digital Signal Processing, DSP), Field-Programmable Gate Array (Field-Programmable Gate Array, FPGA), and Programmable Logic Array (Programmable Logic Array, PLA).
  • DSP Digital Signal Processing
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • PLA Programmable Logic Array
  • the processor 1001 may integrate one or a combination of a central processing unit (CPU), a graphics processing unit (GPU), a modem, and the like.
  • the CPU mainly processes the operating system, user interface, and application programs; the GPU is used to render and draw the content that needs to be displayed on the display screen; the modem is used to process wireless communication. It is understandable that the above-mentioned modem may not be integrated into the processor 1001, but may be implemented by a chip alone.
  • the memory 1005 may include random access memory (Random Access Memory, RAM), and may also include read-only memory (Read-Only Memory).
  • the memory 1005 includes a non-transitory computer-readable storage medium.
  • the memory 1005 may be used to store instructions, programs, codes, code sets or instruction sets.
  • the memory 1005 may include a program storage area and a data storage area, where the program storage area may store instructions for implementing the operating system and instructions for at least one function (such as touch function, sound playback function, image playback function, etc.), Instructions and the like used to implement the above method embodiments; the storage data area can store the data and the like involved in the above method embodiments.
  • the memory 1005 may also be at least one storage device located far away from the foregoing processor 1001.
  • the memory 1005 as a computer storage medium may include an operating system, a network communication module, a user interface module, and a guidance control application program.
  • the user interface 1003 is mainly used to provide an input interface for the user to obtain data input by the user; and the processor 1001 can be used to call the guidance control application program stored in the memory 1005, and Specifically perform the following operations:
  • the processor 1001 further performs the following operations after performing the movement to the coordinate point of the service location:
  • a guidance voice is issued and a direction guidance arrow light is displayed.
  • the processor 1001 further executes the following operations after executing the generation of the label position coordinate point set:
  • the processor 1001 specifically executes the following operations when executing the movement of the set of coordinate points based on the location of the service area to the coordinate point of the center location of the service area:
  • the processor 1001 performs the following operations when performing the labeling of multiple service points in the location coordinate point set of the service area to generate the labeling location coordinate point set:
  • Labeling is performed based on the corresponding position coordinate points, and a labeling position coordinate point set is generated.
  • the service robot first receives the service range setting instruction, and then obtains the service range location coordinate points corresponding to the service range setting instruction to form a set of location coordinate points of the service area, and then puts multiple service points in Mark in the set of location coordinate points of the service area, generate a set of labeled location coordinate points, and finally, when a customer service instruction is received, obtain the service location coordinate points corresponding to the customer service instruction from the set of labeled location coordinate points, Move to the coordinate point of the service location.
  • the working area of the service robot is set by marking the service scope of the service robot, and the location guidance service is provided to the user through short-distance directional movement and light emission, thereby improving the working efficiency of the service robot.
  • the program can be stored in a computer-readable storage medium. When executed, it may include the procedures of the above-mentioned method embodiments.
  • the storage medium can be a magnetic disk, an optical disc, a read-only storage memory, or a random storage memory, etc.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种导引控制方法、装置、存储介质及服务机器人，该方法包括：接收服务范围设定指令（S101）；获取服务范围设定指令对应的服务范围位置坐标点，构成服务区域的位置坐标点集合（S102）；将多个服务点在服务区域的位置坐标点集合中标注，生成标注位置坐标点集合（S103）；接收客户服务指令，在标注位置坐标点集合中获取客户服务指令对应的服务位置坐标点（S104）；移动至该服务位置坐标点（S105）。因此，可以提高服务机器人工作效率。

Description

一种导引控制方法、装置、存储介质及服务机器人 技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种导引控制方法、装置、存储介质及服务机器人。
背景技术
随着科技的快速发展，智能机器人的发展也出现了突飞猛进的发展趋势，已经出现在餐厅、银行、大厅等公共场所中，在智能机器人研究中一方面是提高智能机器人的自主性，即希望智能机器人进一步独立于人，具有更为友善的人机界面，能够自动形成任务的步骤，并自动完成它。另一方面是提高智能机器人的适应性，提高智能机器人适应环境变化的能力，从而具有更高的安全保障性及更优秀的完成任务的能力。
目前服务机器人用于大堂、前厅服务引导已经有很多案例，在服务机器人工作中，当有人来访或是寻求位置指引帮助时，机器人会根据用户下发的指令主动带领客户到达指定的位置，但这时由于服务机器人还在执行上一个服务指令，当再有用户来访时则无法提供服务和帮助，从而降低了服务机器人的工作效率。
发明内容
本申请实施例提供了一种导引控制方法、装置、存储介质及服务机器人。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。
第一方面，本申请实施例提供了一种导引控制方法，用于服务机器人，所述方法包括：
接收服务范围设定指令；
获取所述服务范围设定指令对应的服务范围位置坐标点，构成服务区域的位置坐标点集合；
将多个服务点在所述服务区域的位置坐标点集合中标注，生成标注位置坐标点集合；
接收客户服务指令，在所述标注位置坐标点集合中获取所述客户服务指令对应的服务位置坐标点；
移动至所述服务位置坐标点。
可选的，所述移动至所述服务位置坐标点之后，还包括：
当移动至所述服务位置坐标点时，发出指引语音并打出方向指引箭头灯光。
可选的，所述生成标注位置坐标点集合之后，还包括：
基于所述服务区域的位置坐标点集合移动至所述服务区域的中心位置坐标点。
可选的，所述基于所述服务区域的位置坐标点集合移动至所述服务区域的中心位置坐标点，包括：
获取所述服务区域的位置坐标点集合中的中心位置坐标点；
获取当前位置坐标点；
当所述当前位置坐标点和所述中心位置坐标点不相同时，移动至所述中心位置坐标点。
可选的，所述将多个服务点在所述服务区域的位置坐标点集合中标注，生成标注位置坐标点集合，包括：
获取多个服务点的位置坐标点；
获取所述多个服务点的位置坐标点在所述服务区域的位置坐标点集合中对应的位置坐标点；
基于所述对应的位置坐标点进行标注，生成标注位置坐标点集合。
可选的，所述服务机器人导引控制通过设定范围中方向性移动和打方向指引箭头灯光结合的方式进行导引控制。
第二方面，本申请实施例提供了一种服务机器人，包括：
移动底盘、机器人本体、位置指引地面射灯和用户交互界面；其中，所述所述移动底盘和所述机器人本体连接，所述机器人本体外部设置所述位置指引 地面射灯和用户交互界面。
第三方面，本申请实施例提供了一种导引控制装置，所述装置包括：
指令接收模块，用于接收服务范围设定指令；
集合构成模块，用于获取所述服务范围设定指令对应的服务范围位置坐标点，构成服务区域的位置坐标点集合；
服务点标注模块，用于将多个服务点在所述服务区域的位置坐标点集合中标注，生成标注位置坐标点集合；
坐标点获取模块，用于接收客户服务指令，在所述标注位置坐标点集合中获取所述客户服务指令对应的服务位置坐标点；
移动模块，用于移动至所述服务位置坐标点。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
第五方面，本申请实施例提供一种服务机器人，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。
本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
在本申请实施例中，服务机器人首先接收服务范围设定指令，然后获取所述服务范围设定指令对应的服务范围位置坐标点，构成服务区域的位置坐标点集合，再将多个服务点在所述服务区域的位置坐标点集合中标注，生成标注位置坐标点集合，最后当接收到客户服务指令时，在所述标注位置坐标点集合中获取所述客户服务指令对应的服务位置坐标点，移动至所述服务位置坐标点。在本申请实施例中，由于通过标注服务机器人的服务范围设定服务机器人工作区域，通过短距离的方向性移动以及通过发射光线为用户提供位置指引服务，从而提高了服务机器人的工作效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明 的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是本申请实施例提供的一种应用于服务机器人的导引控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种导引控制过程的过程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种导引控制装置的装置示意图；
图4是本申请实施例提供的一种服务机器人的结构示意图。
具体实施方式
以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
到目前为止，对于服务机器人导引控制，目前服务机器人用于大堂、前厅服务引导已经有很多案例，在服务机器人工作中，当有人来访或是寻求位置指引帮助时，机器人会根据用户下发的指令主动带领客户到达指定的位置，但这时由于服务机器人还在执行上一个服务指令，当再有用户来访时则无法提供服务和帮助，从而降低了服务机器人的工作效率。为此，本申请提供了一种导引 控制方法、装置、存储介质及服务机器人，以解决上述相关技术问题中存在的问题。本申请提供的技术方案中，由于通过标注服务机器人的服务范围设定服务机器人工作区域，通过短距离的方向性移动以及通过发射光线为用户提供位置指引服务，从而提高了服务机器人的工作效率，下面采用示例性的实施例进行详细说明。
下面将结合附图1-附图2，对本申请实施例提供的导引控制方法进行详细介绍。该方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于冯诺依曼体系的导引控制装置上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行。其中，本申请实施例中的导引控制装置为服务机器人。
请参见图1，为本申请实施例提供了一种导引控制方法的流程示意图。如图1所示，本申请实施例的所述方法可以包括以下步骤：
S101，接收服务范围设定指令；
其中，服务范围设定指令是用户输入到服务机器人的服务区域划定指令。
在一种可能的实现方式中，用户通过触发服务机器人其上的用户界面服务区域输入服务范围，当服务范围输入完成后，当用户点击服务范围确定按键时，生成服务范围设定指令发送至服务机器人的处理器，服务机器人处理器接收包涵服务范围的指令，最后根据指令中的服务范围设定服务区域。
S102，获取所述服务范围设定指令对应的服务范围位置坐标点，构成服务区域的位置坐标点集合；
在本申请实施例中，当服务区域设定结束后，服务机器人根据设定的区域获取区域中的位置坐标点生成服务区域的位置坐标点集合，然后再获取服务区域的位置坐标点集合中的服务区域中心位置坐标点，服务机器人再获取自身当前位置坐标点，当自身当前的位置坐标点不在服务区域的中心位置坐标点时，服务机器人移动至服务区域的中心位置坐标点，将服务区域的中心位置坐标点作为接待处。
S103，将多个服务点在所述服务区域的位置坐标点集合中标注，生成标注位置坐标点集合；
其中，服务点是用户设定服务机器人的标志性建筑位置坐标点，例如办公 室、卫生间、会议室等标志性建筑位置点。
在本申请实施例中，服务机器人首先获取多个服务点的位置坐标点，然后获取多个服务点的位置坐标点在服务区域的位置坐标点集合中对应的位置坐标点，最后基于对应的位置坐标点进行标注，生成标注位置坐标点集合。
在一种可能的实现方式中，首先根据输入的多个服务点获取多个服务点的位置坐标点，例如获取办公室、卫生间、会议室等标志性建筑的位置坐标点，然后获取多个标志性建筑的位置坐标点在服务区域的位置坐标点集合中对应的位置坐标点，最后将对应的位置坐标点进行标注，标注结束后生成多个服务点的标注位置坐标点。
S104，接收客户服务指令，在所述标注位置坐标点集合中获取所述客户服务指令对应的服务位置坐标点；
在一种可能的实现方式中，当服务机器人在服务区域的中心位置坐标点(即接待处)且服务区域的服务点标注完成后，当接收到来自用户的服务指令后，根据用户的服务指令提取指令中包含的位置点，然后查询服务区域中的和指令中包含的位置点对应的服务点，当查询到该位置点时，服务机器人从当前接待处的位置坐标点移动至查询到的服务点，当移动至服务点时，服务机器人根据服务点生成对应的指引语音进行播放并通过射灯打出指引箭头灯光。
S105，移动至所述服务位置坐标点。
例如图2所示，圆形区域为服务机器人根据用户指令生成的服务范围，圆形区域包含了设定的服务点(例如不同的办公室以及卫生间)，服务机器人在服务范围圆形区域的中心位置点(即服务机器人的接待处)，当用户发出去“男卫生间”的指令时，服务机器人会从接待处的位置坐标点移动至男卫生间位置坐标点，并发出具体指引语音话术，并通过射灯在地面打出具体方向指引的箭头指引灯光，服务机器人通过射灯在地面打出具体方向指引的箭头指引灯光，当任务完成后自动回到接待处位置。
在本申请实施例中，服务机器人首先接收服务范围设定指令，然后获取所述服务范围设定指令对应的服务范围位置坐标点，构成服务区域的位置坐标点集合，再将多个服务点在所述服务区域的位置坐标点集合中标注，生成标注位置坐标点集合，最后当接收到客户服务指令时，在所述标注位置坐标点集合中 获取所述客户服务指令对应的服务位置坐标点，移动至所述服务位置坐标点。在本申请实施例中，由于通过标注服务机器人的服务范围设定服务机器人工作区域，通过短距离的方向性移动以及通过发射光线为用户提供位置指引服务，从而提高了服务机器人的工作效率。
本申请实施例提供了一种服务机器人，包括：
移动底盘、机器人本体、位置指引地面射灯和用户交互界面；其中，移动底盘和机器人本体连接，机器人本体外部设置位置指引地面射灯和用户交互界面。
下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。
请参见图3，其示出了本发明一个示例性实施例提供的导引控制装置的结构示意图。该导引控制装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为服务机器人的全部或一部分。该装置1包括指令接收模块10、集合构成模块20、服务点标注模块30、坐标点获取模块40和移动模块50。
指令接收模块10，用于接收服务范围设定指令；
集合构成模块20，用于获取所述服务范围设定指令对应的服务范围位置坐标点，构成服务区域的位置坐标点集合；
服务点标注模块30，用于将多个服务点在所述服务区域的位置坐标点集合中标注，生成标注位置坐标点集合；
坐标点获取模块40，用于接收客户服务指令，在所述标注位置坐标点集合中获取所述客户服务指令对应的服务位置坐标点；
移动模块50，用于移动至所述服务位置坐标点。
需要说明的是，上述实施例提供的导引控制装置在执行导引控制方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的导引控制装置与导引控制方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例， 这里不再赘述。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请实施例中，服务机器人首先接收服务范围设定指令，然后获取所述服务范围设定指令对应的服务范围位置坐标点，构成服务区域的位置坐标点集合，再将多个服务点在所述服务区域的位置坐标点集合中标注，生成标注位置坐标点集合，最后当接收到客户服务指令时，在所述标注位置坐标点集合中获取所述客户服务指令对应的服务位置坐标点，移动至所述服务位置坐标点。在本申请实施例中，由于通过标注服务机器人的服务范围设定服务机器人工作区域，通过短距离的方向性移动以及通过发射光线为用户提供位置指引服务，从而提高了服务机器人的工作效率。
本发明还提供一种计算机可读介质，其上存储有程序指令，该程序指令被处理器执行时实现上述各个方法实施例提供的导引控制方法。
本发明还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各个方法实施例所述的导引控制方法。
请参见图4，为本申请实施例提供了一种服务机器人的结构示意图。如图4所示，所述服务机器人1000可以包括：至少一个处理器1001，至少一个网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，至少一个通信总线1002。
其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，用户接口1003可以包括显示屏(Display)、摄像头(Camera)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
其中，处理器1001可以包括一个或者多个处理核心。处理器1001利用各种借口和线路连接整个电子设备1000内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1005内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1005内的数据，执行电子设备1000的各种功能和处理数据。可选的，处理器1001可 以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1001中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器1005可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器1005包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器1005可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1005可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图4所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及导引控制应用程序。
在图4所示的服务机器人1000中，用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的导引控制应用程序，并具体执行以下操作：
接收服务范围设定指令；
获取所述服务范围设定指令对应的服务范围位置坐标点，构成服务区域的位置坐标点集合；
将多个服务点在所述服务区域的位置坐标点集合中标注，生成标注位置坐标点集合；
接收客户服务指令，在所述标注位置坐标点集合中获取所述客户服务指令对应的服务位置坐标点；
移动至所述服务位置坐标点。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行所述移动至所述服务位置坐标点之后时，还执行以下操作：
当移动至所述服务位置坐标点时，发出指引语音并打出方向指引箭头灯光。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行所述生成标注位置坐标点集合之后时，还执行以下操作：
基于所述服务区域的位置坐标点集合移动至所述服务区域的中心位置坐标点。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行所述基于所述服务区域的位置坐标点集合移动至所述服务区域的中心位置坐标点时，具体执行以下操作：
获取所述服务区域的位置坐标点集合中的中心位置坐标点；
获取当前位置坐标点；
当所述当前位置坐标点和所述中心位置坐标点不相同时，移动至所述中心位置坐标点。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行所述将多个服务点在所述服务区域的位置坐标点集合中标注，生成标注位置坐标点集合时，具体执行以下操作：
获取多个服务点的位置坐标点；
获取所述多个服务点的位置坐标点在所述服务区域的位置坐标点集合中对应的位置坐标点；
基于所述对应的位置坐标点进行标注，生成标注位置坐标点集合。
在本申请实施例中，服务机器人首先接收服务范围设定指令，然后获取所述服务范围设定指令对应的服务范围位置坐标点，构成服务区域的位置坐标点集合，再将多个服务点在所述服务区域的位置坐标点集合中标注，生成标注位置坐标点集合，最后当接收到客户服务指令时，在所述标注位置坐标点集合中获取所述客户服务指令对应的服务位置坐标点，移动至所述服务位置坐标点。在本申请实施例中，由于通过标注服务机器人的服务范围设定服务机器人工作区域，通过短距离的方向性移动以及通过发射光线为用户提供位置指引服务，从而提高了服务机器人的工作效率。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程， 是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (10)

  1. 一种导引控制方法，用于服务机器人，其特征在于，所述方法包括：
    接收服务范围设定指令；
    获取所述服务范围设定指令对应的服务范围位置坐标点，构成服务区域的位置坐标点集合；
    将多个服务点在所述服务区域的位置坐标点集合中标注，生成标注位置坐标点集合；
    接收客户服务指令，在所述标注位置坐标点集合中获取所述客户服务指令对应的服务位置坐标点；
    移动至所述服务位置坐标点。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动至所述服务位置坐标点之后，还包括：
    当移动至所述服务位置坐标点时，发出指引语音并打出方向指引箭头灯光。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成标注位置坐标点集合之后，还包括：
    基于所述服务区域的位置坐标点集合移动至所述服务区域的中心位置坐标点。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述服务区域的位置坐标点集合移动至所述服务区域的中心位置坐标点，包括：
    获取所述服务区域的位置坐标点集合中的中心位置坐标点；
    获取当前位置坐标点；
    当所述当前位置坐标点和所述中心位置坐标点不相同时，移动至所述中心位置坐标点。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将多个服务点在所述服务区域的位置坐标点集合中标注，生成标注位置坐标点集合，包括：
    获取多个服务点的位置坐标点；
    获取所述多个服务点的位置坐标点在所述服务区域的位置坐标点集合中对应的位置坐标点；
    基于所述对应的位置坐标点进行标注，生成标注位置坐标点集合。
  6. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述服务机器人导引控制通过设定范围中方向性移动和打方向指引箭头灯光结合的方式进行导引控制。
  7. 一种服务机器人，其特征在于，包括：
    移动底盘、机器人本体、位置指引地面射灯和用户交互界面；其中，所述移动底盘和所述机器人本体连接，所述机器人本体外部设置所述位置指引地面射灯和用户交互界面。
  8. 一种服务机器人导引控制装置，其特征在于，所述装置包括：
    指令接收模块，用于接收服务范围设定指令；
    集合构成模块，用于获取所述服务范围设定指令对应的服务范围位置坐标点，构成服务区域的位置坐标点集合；
    服务点标注模块，用于将多个服务点在所述服务区域的位置坐标点集合中标注，生成标注位置坐标点集合；
    坐标点获取模块，用于接收客户服务指令，在所述标注位置坐标点集合中获取所述客户服务指令对应的服务位置坐标点；
    移动模块，用于移动至所述服务位置坐标点。
  9. 一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1～5任意一项的方法步骤。
  10. 一种服务机器人，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1～5任意一项的方法步骤。
PCT/CN2020/133958 2020-05-14 2020-12-04 一种导引控制方法、装置、存储介质及服务机器人 WO2021227459A1 (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010408604.5 2020-05-14
CN202010408604.5A CN111694353A (zh) 2020-05-14 2020-05-14 一种导引控制方法、装置、存储介质及服务机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021227459A1 true WO2021227459A1 (zh) 2021-11-18

Family

ID=72477792

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2020/133958 WO2021227459A1 (zh) 2020-05-14 2020-12-04 一种导引控制方法、装置、存储介质及服务机器人

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN111694353A (zh)
WO (1) WO2021227459A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111694353A (zh) * 2020-05-14 2020-09-22 特斯联科技集团有限公司 一种导引控制方法、装置、存储介质及服务机器人

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7480566B2 (en) * 2004-10-22 2009-01-20 Alpine Electronics, Inc. Method and apparatus for navigation system for searching easily accessible POI along route
CN105549585A (zh) * 2015-12-07 2016-05-04 江苏木盟智能科技有限公司 机器人导航方法及系统
CN105563485A (zh) * 2015-12-21 2016-05-11 上海师大资产经营有限责任公司 一种送餐机器人控制系统及其运动轨迹控制方法
CN105841704A (zh) * 2016-04-13 2016-08-10 京信通信系统（广州）有限公司 一种移动路径的确定方法及装置
CN106485897A (zh) * 2015-08-31 2017-03-08 无锡小天鹅股份有限公司 智能机器人系统
CN107272465A (zh) * 2017-07-28 2017-10-20 旗瀚科技有限公司 一种餐厅机器人管理控制系统
CN107677285A (zh) * 2017-04-11 2018-02-09 平安科技（深圳）有限公司 机器人的路径规划系统及方法
CN110989607A (zh) * 2019-12-16 2020-04-10 广州赛特智能科技有限公司 基于序号的机器人路径规划及行走控制方法及系统
CN111694353A (zh) * 2020-05-14 2020-09-22 特斯联科技集团有限公司 一种导引控制方法、装置、存储介质及服务机器人

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105652864A (zh) * 2014-11-14 2016-06-08 科沃斯机器人有限公司 自移动机器人构建地图的方法及利用该地图的作业方法
CN108121359A (zh) * 2016-11-29 2018-06-05 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种购物机器人
CN107645566A (zh) * 2017-11-03 2018-01-30 广东工业大学 一种基于云平台的送餐机器人语音交互方法及系统
CN108062098B (zh) * 2017-12-11 2020-12-11 子歌教育机器人（深圳）有限公司 智能机器人的地图构建方法和系统
CN108415436A (zh) * 2018-04-09 2018-08-17 重庆鲁班机器人技术研究院有限公司 机器人引导方法、装置及机器人
CN108592936A (zh) * 2018-04-13 2018-09-28 北京海风智能科技有限责任公司 一种基于ros的服务机器人及其语音交互导航方法
CN109376213A (zh) * 2018-11-30 2019-02-22 北京猎户星空科技有限公司 一种地点数据的设置、引领服务目的地的确定方法及装置
CN109571499A (zh) * 2018-12-25 2019-04-05 广州天高软件科技有限公司 一种智能导航引领机器人及其实现方法
CN109827590A (zh) * 2019-01-11 2019-05-31 北京猎户星空科技有限公司 一种机器人的控制方法、装置、设备和介质
CN110000799A (zh) * 2019-03-21 2019-07-12 深兰科技（上海）有限公司 一种服务机器人的控制方法、装置、介质和设备
CN110032982B (zh) * 2019-04-22 2021-05-25 广东博智林机器人有限公司 机器人引路方法、装置、机器人和存储介质
CN110057363B (zh) * 2019-04-26 2020-11-27 中国地质大学（武汉） 一种机器人室内定位及自主导航系统
CN110207711A (zh) * 2019-06-28 2019-09-06 北京金山安全软件有限公司 规划路径展示方法和装置
CN110405767B (zh) * 2019-08-01 2022-06-17 深圳前海微众银行股份有限公司 智能化展厅的引领方法、装置、设备及存储介质
CN110427462A (zh) * 2019-08-06 2019-11-08 北京云迹科技有限公司 与用户互动的方法、装置、存储介质及服务机器人

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7480566B2 (en) * 2004-10-22 2009-01-20 Alpine Electronics, Inc. Method and apparatus for navigation system for searching easily accessible POI along route
CN106485897A (zh) * 2015-08-31 2017-03-08 无锡小天鹅股份有限公司 智能机器人系统
CN105549585A (zh) * 2015-12-07 2016-05-04 江苏木盟智能科技有限公司 机器人导航方法及系统
CN105563485A (zh) * 2015-12-21 2016-05-11 上海师大资产经营有限责任公司 一种送餐机器人控制系统及其运动轨迹控制方法
CN105841704A (zh) * 2016-04-13 2016-08-10 京信通信系统（广州）有限公司 一种移动路径的确定方法及装置
CN107677285A (zh) * 2017-04-11 2018-02-09 平安科技（深圳）有限公司 机器人的路径规划系统及方法
CN107272465A (zh) * 2017-07-28 2017-10-20 旗瀚科技有限公司 一种餐厅机器人管理控制系统
CN110989607A (zh) * 2019-12-16 2020-04-10 广州赛特智能科技有限公司 基于序号的机器人路径规划及行走控制方法及系统
CN111694353A (zh) * 2020-05-14 2020-09-22 特斯联科技集团有限公司 一种导引控制方法、装置、存储介质及服务机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN111694353A (zh) 2020-09-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7443406B2 (ja) オブジェクト表示方法、端末デバイス、及びコンピュータ記憶媒体
US11409390B2 (en) Method, apparatus and computer-readable media for touch and speech interface with audio location
US11526274B2 (en) Touch control method and apparatus
CN104360633B (zh) 一种面向服务机器人的人机交互系统
US20140351729A1 (en) Method of operating application and electronic device implementing the same
WO2021248856A1 (zh) 一种机器人控制方法、系统、存储介质及智能机器人
JP2014175016A (ja) 電子装置におけるコピー／貼り付け方法及び電子装置
CN109446832A (zh) 一种截屏方法及装置
CN108181612B (zh) 确定麦克风波束成型角度的方法及相关装置
WO2021227459A1 (zh) 一种导引控制方法、装置、存储介质及服务机器人
JP2000511673A (ja) 複合カーソルを有するユーザインタフェース
CN104216513B (zh) 用于基于姿势的数据处理的方法和设备
US10089159B2 (en) Processing non-spatial input by multiple program elements of a computer program executed on a computer
US20220358258A1 (en) Computer-aided design methods and systems
WO2024022246A1 (zh) 更新虚拟墙的方法、装置、电子设备和存储介质
WO2024001799A1 (zh) 虚拟现实vr设备的防碰撞方法和电子设备
US11150796B2 (en) Method, system, and device for interfacing with a component in a plurality of interaction modes
WO2023151518A1 (zh) 终端的可分离模组管理方法、装置及终端
WO2017092019A1 (zh) 根据场景改变图形处理分辨率的方法和便携电子设备
US9565290B2 (en) Method for performing function in call mode and portable electronic device for implementing the method
Ma et al. Networked robot systems for indoor service enhanced via ROS middleware
Wei et al. Extending support to customised multi-point haptic devices in CHAI3D
JP2018011270A (ja) 機器制御装置、機器制御システム、機器制御方法、及びプログラム
US10529146B2 (en) Positioning objects in three-dimensional graphical space
WO2020164125A1 (zh) 图形化编程方法、系统、装置、介质、处理器和终端

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20935797

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20935797

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1