WO2021220961A1 - 信号処理装置、信号処理方法、信号処理プログラム、撮像装置及びレンズ装置 - Google Patents

Abstract

ブレ検出センサの出力信号からオフセットを精度よく除去できる信号処理装置、信号処理方法、信号処理プログラム、撮像装置及びレンズ装置を提供する。ブレ検出センサと、プロセッサと、を備え、プロセッサが、ブレ検出センサの出力信号からオフセットに関する第１特徴量を抽出する処理と、出力信号を積分する処理と、出力信号を積分した値からオフセットに関する第２特徴量を抽出する処理と、第１特徴量及び第２特徴量に基づいて、オフセットを算出する処理と、出力信号に対し、算出したオフセットを減算する処理と、を実行する。

Description

信号処理装置、信号処理方法、信号処理プログラム、撮像装置及びレンズ装置

　本発明は、信号処理装置、信号処理方法、信号処理プログラム、撮像装置及びレンズ装置に係り、特にブレ検出センサの出力信号を処理する信号処理装置、信号処理方法、信号処理プログラム、撮像装置及びレンズ装置に関する。

　ブレ検出センサの出力信号にオフセットが存在する場合、出力信号からオフセットを除去する処理が行われる（たとえば、特許文献１、２等）。

特開2008-283443号公報 特開2018-197772号公報

　本開示の技術に係る１つの実施形態は、ブレ検出センサの出力信号からオフセットを精度よく除去できる信号処理装置、信号処理方法、信号処理プログラム、撮像装置及びレンズ装置を提供する。

　（１）ブレ検出センサと、プロセッサと、を備え、プロセッサが、ブレ検出センサの出力信号からオフセットに関する第１特徴量を抽出する処理と、出力信号を積分する処理と、出力信号を積分した値からオフセットに関する第２特徴量を抽出する処理と、第１特徴量及び第２特徴量に基づいて、オフセットを算出する処理と、出力信号に対し、算出したオフセットを減算する処理と、を実行する、信号処理装置。

　（２）プロセッサは、出力信号の累積積分値の傾きから算出した量を、第２特徴量とする、（１）の信号処理装置。

　（３）プロセッサは、出力信号から算出した直流成分量を、第１特徴量とする、（１）又は（２）の信号処理装置。

　（４）算出したオフセットを記憶する記憶部を更に備え、プロセッサは、算出したオフセットを、第１特徴量と第２特徴量とに基づいて、記憶部に記憶し、記憶したオフセットを出力信号に対し、減算する処理を実行する、（１）から（３）のいずれか一の信号処理装置。

　（５）プロセッサは、第１特徴量と第２特徴量との差の絶対値を算出する処理と、第１特徴量と第２特徴量との差の絶対値が、第１閾値以下となった場合に、第１閾値以下の状態が継続している時間を計測する処理と、を更に実行し、第１閾値以下の状態が継続している時間が、第２閾値以上となった場合に、オフセットを記憶する処理を実行する、（１）から（４）のいずれか一の信号処理装置。

　（６）プロセッサは、第１特徴量と第２特徴量との和の１／２をオフセットとして算出する、（１）から（５）のいずれか一の信号処理装置。

　（７）プロセッサは、第２特徴量の変化量を算出する処理を更に実行し、算出した第２特徴量の変化量が第３閾値を超えた場合、オフセットの算出に係わる処理を初期化する、（１）から（６）のいずれか一の信号処理装置。

　（８）プロセッサは、出力信号に基づいて、静止状態を判定する処理を更に実行し、静止状態と判定した場合に、オフセットの算出に係わる処理を実行する、（１）から（７）のいずれか一の信号処理装置。

　（９）プロセッサは、オフセットを算出した際の温度の情報を取得する処理を更に実行し、算出したオフセットを、温度ごとに記憶する、（４）から（８）のいずれか一の信号処理装置。

　（１０）装置本体に備えられるブレ検出センサと、ブレ検出センサの出力信号を処理する（１）から（９）のいずれか一の信号処理装置と、を備えた撮像装置。

　（１１）装置本体に備えられるブレ検出センサと、ブレ検出センサの出力信号を処理する（１）から（９）のいずれか一の信号処理装置と、を備えたレンズ装置。

　（１２）ブレ検出センサの出力信号を処理する信号処理方法であって、出力信号からオフセットに関する第１特徴量を抽出するステップと、出力信号を積分するステップと、出力信号を積分した値からオフセットに関する第２特徴量を抽出するステップと、第１特徴量及び第２特徴量に基づいて、オフセットを算出するステップと、出力信号に対し、算出したオフセットを減算するステップと、を含む信号処理方法。

　（１３）ブレ検出センサの出力信号を処理する信号処理プログラムであって、出力信号からオフセットに関する第１特徴量を抽出する処理と、出力信号を積分する処理と、出力信号を積分した値からオフセットに関する第２特徴量を抽出する処理と、第１特徴量及び第２特徴量に基づいて、オフセットを算出する処理と、出力信号に対し、算出したオフセットを減算する処理と、をコンピュータに実行させる信号処理プログラム。

デジタルカメラの概略構成を示すブロック図 補正レンズの移動の概念図 補正レンズ駆動部の概略構成を示す図 第１検出部及び第２検出部の概略構成を示す図 手振れ補正の制御に関してシステム制御部が実現する機能のブロック図 オフセット補正部が有する機能のブロック図 第１補正量演算部が有する機能のブロック図 第２オフセット演算部が有する機能のブロック図 第２特徴量抽出部が行う第２特徴量の抽出処理の概念図 第２オフセット算出部が有する機能のブロック図 第２オフセット算出部が行う第２オフセットの算出処理の概念図 手振れ補正制御の処理手順を示すフローチャート 第２オフセットの演算の処理手順を示すフローチャート 静止状態のジャイロセンサの出力信号の一例を示す図 第１特徴量の抽出結果を示す図 積分値の算出結果を示す図 第１特徴量と第２特徴量の経時変化を示す図 静止状態で瞬間的な振動が発生した場合のジャイロセンサの出力信号の一例を示す図 第１特徴量の抽出結果を示す図 積分値の算出結果を示す図 第１特徴量と第２特徴量の経時変化を示す図 静止状態のジャイロセンサの出力信号の一例を示す図 第１特徴量の抽出結果を示す図 積分値の算出結果を示す図 第１特徴量と第２特徴量の経時変化を示す図 本発明の手法で算出されるオフセットの推定精度を示す図 第２オフセットの算出に係わる主な機能のブロック図 静止状態においてオフセットが途中で変化した場合のジャイロセンサの出力信号の一例を示す図 図２８に示すジャイロセンサの出力信号から第１特徴量を抽出した結果を示す図 図２８に示すジャイロセンサの出力信号を積分した結果を示す図 第１特徴量と第２特徴量の経時変化を示す図 第２オフセット演算部が有する機能のブロック図 初期化判定部が行う判定の処理の手順を示すフローチャート 遮断周波数を段階的に切り替えた場合の第１特徴量の抽出結果を示す図 遮断周波数を段階的に切り替えて抽出した第１特徴量した場合の第１特徴量と第２特徴量の経時変化を示す図 第２オフセット演算部が有する機能のブロック図 温度に応じてオフセット補正する場合のオフセット補正に係わる機能のブロック図 温度に応じた第２オフセットの更新処理の手順を示すフローチャート 温度に応じたオフセット補正の処理の手順を示すフローチャート 電源がオフされたタイミングで第２オフセットの算出処理を実行する場合の処理の手順を示すフローチャート

　以下、添付図面に従って本発明の好ましい実施の形態について詳説する。

　［第１の実施の形態］
　ここでは、手振れ補正機能（像振れ補正機能ともいう）を備えたデジタルカメラにおいて、装置本体のブレ（振動）をジャイロセンサで検出する場合を例に説明する。デジタルカメラは、撮像装置の一例である。また、ジャイロセンサは、ブレ検出センサの一例である。

　ジャイロセンサでブレを検出する場合、ブレ量（角度ブレ量）は、ジャイロセンサの出力信号（角速度信号）を積分して求める。しかし、ジャイロセンサの出力信号には、オフセットと呼ぶ誤差が存在する。オフセットとは、角速度が０［ｄｅｇ／ｓ］の状態であっても、出力信号が０にならない基準値ずれ（ゼロ点ずれ）のことである。出力信号にオフセットを含んだ状態でブレ量を求めると、ブレ量に誤差が発生し、正しい補正ができなくなる。したがって、ジャイロセンサの出力信号からオフセットを除去する必要がある。しかし、オフセットは、ジャイロセンサごとに個体差があり、また、環境温度、経時変化等によっても変動するため、固定値で除去することはできない。したがって、ジャイロセンサでブレを検出する場合は、いかに精度よくオフセットを求めて除去できるかが重要になる。

　［デジタルカメラの構成］
　図１は、デジタルカメラの概略構成を示すブロック図である。

　本実施の形態のデジタルカメラ１は、いわゆるレンズシフト方式の手振れ補正機能を備えたデジタルカメラである。レンズシフト方式の手振れ補正機構は、撮像光学系に備えられた補正レンズを動かして、手振れを補正する。

　図１に示すように、デジタルカメラ１は、撮像光学系１０、角速度検出部２０、撮像素子３０、主記憶部４０、デジタル信号処理部４１、補助記憶部４２、表示部４３、操作部４４及びシステム制御部５０等を備える。

　撮像光学系１０は、ズームレンズ１１、フォーカスレンズ１２、補正レンズ１３及び絞り１４を含んで構成される。

　ズームレンズ１１は、焦点距離調節用のレンズである。撮像光学系１０は、ズームレンズ１１を光軸に沿って前後移動させることにより、焦点距離が調節される。ズームレンズ１１は、ズームレンズ駆動部１５に駆動されて動作する。

　フォーカスレンズ１２は、焦点調節用のレンズである。撮像光学系１０は、フォーカスレンズ１２を光軸に沿って前後移動させることにより、焦点調節される。フォーカスレンズ１２は、フォーカスレンズ駆動部１６に駆動されて動作する。

　補正レンズ１３は、手振れ補正用のレンズである。補正レンズ１３は、光軸と直交する面内を移動して、手振れを補正する。

　図２は、補正レンズの移動の概念図である。

　光軸をｚ軸、ｚ軸と直交する軸をｘ軸、ｚ軸及びｘ軸と直交する軸をｙ軸とする。ｘ軸は水平方向（横方向）の軸である。ｙ軸は鉛直方向（縦方向）の軸である。補正レンズ１３は、ｘ軸及びｙ軸によって規定される面（ｘｙ平面）に沿って移動する。この面（ｘｙ平面）は、撮像素子３０の受光面と平行な面である。

　手振れ補正する場合は、ブレを打ち消す方向に補正レンズ１３を移動させる。補正レンズ１３は、補正レンズ駆動部１７に駆動されて動作する。

　図３は、補正レンズ駆動部の概略構成を示す図である。

　補正レンズ駆動部１７は、第１駆動部１７ｘ及び第２駆動部１７ｙを有する。第１駆動部１７ｘは、補正レンズ１３をｘ軸に沿って移動させる。第２駆動部１７ｙは、補正レンズ１３をｙ軸に沿って移動させる。

　絞り１４は、たとえば、アイリス絞りで構成される。撮像光学系１０を通過する光量は、絞り１４によって調節される。絞り１４は、絞り駆動部１８に駆動されて動作する。

　角速度検出部２０は、図２に示すように、第１検出部２０Ａ及び第２検出部２０Ｂを備える。第１検出部２０Ａは、デジタルカメラ本体（装置本体）のヨー方向Yawの角速度を検出する。第２検出部２０Ｂは、デジタルカメラ本体のピッチ方向Pitの角速度を検出する。

　ここで、ヨー方向Yawとは、図２に示すように、ｙ軸回りの回転方向である。ヨー方向Yawは、デジタルカメラ本体における水平方向（横方向）の回転方向である。

　また、ピッチ方向Pitとは、図２に示すように、ｘ軸回りの回転方向である。ピッチ方向Pitは、デジタルカメラ本体における鉛直方向（縦方向）の回転方向である。

　図４は、第１検出部及び第２検出部の概略構成を示す図である。

　第１検出部２０Ａ及び第２検出部２０Ｂは、共にジャイロセンサ２１Ａ、２１Ｂ及びＡＤＣ（Ａｎａｌｏｇ　ｔｏ　Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）２２Ａ、２２Ｂを含んで構成される。ジャイロセンサ２１Ａ、２１Ｂから出力された信号（角速度信号）は、ＡＤＣ２２Ａ、２２Ｂでデジタル信号に変換されて、システム制御部５０に取り込まれる。

　撮像素子３０は、たとえば、ＣＭＯＳ（ＣＭＯＳ：Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｎｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ　Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）型のカラーイメージセンサで構成される。本実施の形態のデジタルカメラ１では、撮像素子３０が、駆動部、ＡＤＣ（Ａｎａｌｏｇ　ｔｏ　Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）及び信号処理部等を含んで構成される。この場合、撮像素子３０は、内蔵する駆動部に駆動されて動作する。また、各画素の信号は、内蔵するＡＤＣによってデジタル信号に変換される。更に、各画素の信号は、内蔵する信号処理部によって、相関二重サンプリング処理、ゲイン処理、補正処理等の処理が施される。信号処理は、各画素のアナログ信号に対して行う構成とすることもできるし、各画素のデジタル信号に対して行う構成とすることもできる。

　なお、撮像素子３０は、ＣＭＯＳ型のイメージセンサの他、ＸＹアドレス型、ＣＣＤ（ＣＣＤ：Ｃｈａｒｇｅｄ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）型等のイメージセンサで構成することもできる。

　主記憶部４０は、データの一時記憶領域として使用される。撮像素子３０から出力される信号（画像信号）は、１フレームごとに主記憶部４０に格納される。主記憶部４０は、たとえば、半導体メモリで構成される。

　デジタル信号処理部４１は、撮像により得られた画像信号に対し、オフセット処理、ガンマ補正処理、デモザイク処理、ＲＧＢ／ＹＣｒＣｂ変換処理等の信号処理を施して、画像データを生成する。デジタル信号処理部４１は、たとえば、マイクロプロセッサで構成される。

　補助記憶部４２は、各種データの記憶部として機能する。補助記憶部４２は、たとえば、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性を有する半導体メモリで構成される。補助記憶部４２に記録されるデータには、撮影により得られた画像データの他、制御に必要なデータ（たとえば、後述するオフセット情報等）が含まれる。

　表示部４３は、撮像した画像の再生用モニタとして使用される他、撮像の際にライブビュー画像が表示されて、ライブビュー用のモニタとして使用される。また、各種設定を行う際に設定用のモニタとして使用される。表示部４３は、たとえば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ）、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ　Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）などのディスプレイで構成される。

　操作部４４は、デジタルカメラ１を操作するための各種操作部材を含んで構成される。操作部材には、電源ボタン、シャッタボタンの他、各種操作ボタン類が含まれる。また、表示部４３が、タッチパネルで構成される場合、操作部４４を構成する操作部材には、タッチパネルが含まれる。操作部４４は、各操作部材の操作に応じた信号をシステム制御部５０に出力する。

　システム制御部５０は、デジタルカメラ１の全体を統括制御する。また、システム制御部５０は、制御に必要な各種物理量を算出する。システム制御部５０は、たとえば、プロセッサ及びメモリを備えたマイクロコンピュータで構成される。プロセッサは、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等で構成される。メモリは、たとえば、ＲＡＭ（Ｒａｍｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成される。メモリには、プロセッサが実行するプログラム（たとえば、信号処理プログラム等）及び各種データが格納される。システム制御部５０が行う制御には、手振れ補正の制御が含まれる。

　［手振れ補正制御のシステム構成］
　図５は、手振れ補正の制御に関してシステム制御部が実現する機能のブロック図である。

　同図に示すように、システム制御部５０は、手振れ補正の制御に関して、オフセット補正部６０Ａ、６０Ｂ、第１補正量演算部７０Ａ、第２補正量演算部７０Ｂ、第１駆動制御部８０Ａ、第２駆動制御部８０Ｂ、第２オフセット演算部１００Ａ、１００Ｂ及び第２オフセット記憶制御部１１０Ａ、１１０Ｂ等として機能する。これらの機能は、システム制御部５０を構成するプロセッサが、所定の制御プログラムを実行することにより実現される。

　オフセット補正部６０Ａは、オフセット記憶部９０Ａに記憶された情報に基づいて、第１検出部２０Ａから出力される信号（ヨー方向の角速度信号）に対し、オフセットを除去する処理（オフセット補正処理）を行う。

　図６は、オフセット補正部が有する機能のブロック図である。

　同図に示すように、オフセット補正部６０Ａは、第１減算部６０Ａ１及び第２減算部６０Ａ２の機能を有する。

　第１減算部６０Ａ１は、第１検出部２０Ａの出力信号から第１オフセットを減算する。第１オフセットは、標準のオフセットであり、固定値である。第１オフセットは、たとえば、工場出荷時に設定される。この場合、たとえば、工場出荷時にオフセットを検出し、検出されたオフセットが第１オフセットとして設定される。

　第２減算部６０Ａ２は、第１オフセットが減算された後の信号から第２オフセットを減算する。第２オフセットは、最新のオフセットである。第２オフセットは、本発明のオフセットの一例である。第２オフセットは、第２オフセット演算部１００Ａで算出される。第２オフセット演算部１００Ａは、第１オフセットが減算された後の信号に基づいて、第２オフセットを算出する。第２オフセット演算部１００Ａの詳細については後述する。

　オフセット記憶部９０Ａは、補助記憶部４２で構成される。オフセット記憶部９０Ａは、オフセット補正部６０Ａで使用する第１オフセット及び第２オフセットの情報を記憶する。第２オフセット演算部１００Ａで算出された第２オフセットの情報は、第２オフセット記憶制御部１１０Ａによって、オフセット記憶部９０Ａに記憶される。オフセット記憶部９０Ａは、記憶部の一例である。

　オフセット補正部６０Ｂは、オフセット記憶部９０Ｂに記憶された情報に基づいて、第２検出部２０Ｂから出力される信号（ピッチ方向の角速度信号）に対し、オフセットを除去する処理を行う。オフセット補正部６０Ｂの構成は、オフセット補正部６０Ａと同じである。したがって、その詳細についての説明は省略する。

　オフセット記憶部９０Ｂは、補助記憶部４２で構成される。オフセット記憶部９０Ｂは、オフセット補正部６０Ｂで使用する第１オフセット及び第２オフセットの情報を記憶する。なお、第２オフセットは、第２オフセット演算部１００Ｂで算出される。第２オフセット演算部１００Ｂは、第１オフセットが減算された後の信号に基づいて、第２オフセットを算出する。算出された第２オフセットの情報は、第２オフセット記憶制御部１１０Ｂによって、オフセット記憶部９０Ｂに記憶される。オフセット記憶部９０Ｂは、記憶部の一例である。

　本実施の形態において、オフセット補正部６０Ａ、６０Ｂ、第２オフセット演算部１００Ａ、１００Ｂ、第２オフセット記憶制御部１１０Ａ、１１０Ｂ及びオフセット記憶部９０Ａ、９０Ｂを含む構成は、信号処理装置の一例である。

　第１補正量演算部７０Ａは、オフセット補正部６０Ａでオフセットが除去された後のヨー方向の角速度信号に基づいて、補正レンズ１３のｘ軸方向の補正量を算出する。すなわち、ヨー方向のブレを補正するための補正レンズ１３のｘ軸方向の移動量を算出する。

　図７は、第１補正量演算部が有する機能のブロック図である。

　同図に示すように、第１補正量演算部７０Ａは、ハイパスフィルタ（Ｈｉｇｈ－ｐａｓｓ　ｆｉｌｔｅｒ：ＨＰＦ）７１Ａ、敏感度補正部７２Ａ、積分部７３Ａ及び補正量算出部７４Ａの機能を有する。

　ハイパスフィルタ７１Ａは、オフセットが除去された後のヨー方向の角速度信号から低周波成分を除去する処理を行う。

　敏感度補正部７２Ａは、ハイパスフィルタ７１Ａでハイパスフィルタ処理が施された後の角速度信号に対し、敏感度を乗じる処理を行う。敏感度は、フォーカスレンズの位置と焦点距離（ズームレンズの位置）を変数として、一意に定められる無単位の係数である。したがって、フォーカスレンズ位置と焦点距離が時々刻々と変化する場合は、敏感度も時々刻々と変化することとなる。

　積分部７３Ａは、敏感度補正部７２Ａで敏感度が補正された後の角速度信号を積分する処理を行う。これにより、ヨー方向のブレ量が算出される。

　補正量算出部７４Ａは、積分部７３Ａで算出されたヨー方向のブレ量に基づいて、補正レンズ１３のｘ軸方向の補正量を算出する。すなわち、ヨー方向のブレを相殺するのに必要な補正レンズ１３のｘ軸方向の移動量を算出する。

　第２補正量演算部７０Ｂは、オフセット補正部６０Ｂでオフセットが除去された後のピッチ方向の角速度信号に基づいて、補正レンズ１３のｙ軸方向の補正量を算出する。すなわち、ピッチ方向のブレを相殺するのに必要な補正レンズ１３のｙ軸方向の移動量を算出する。第２補正量演算部７０Ｂの構成は、第１補正量演算部７０Ａの構成と同じである。したがって、その詳細については、説明を省略する。

　第１駆動制御部８０Ａは、第１駆動部１７ｘの駆動を制御して、補正レンズ１３のｘ軸方向の移動を制御する。第１駆動制御部８０Ａは、第１補正量演算部７０Ａで算出された補正レンズ１３のｘ軸方向の補正量に基づいて、第１駆動部１７ｘの駆動を制御する。

　第２駆動制御部８０Ｂは、第２駆動部１７ｙの駆動を制御して、補正レンズ１３のｙ軸方向の移動を制御する。第２駆動制御部８０Ｂは、第２補正量演算部７０Ｂで算出された補正レンズ１３のｙ軸方向の補正量に基づいて、第２駆動部１７ｙの駆動を制御する。

　手振れ補正の制御は、次の手順で実行される。まず、第１検出部２０Ａ及び第２検出部２０Ｂから出力される信号（角速度信号）に対し、オフセット補正部６０Ａ及びオフセット補正部６０Ｂにおいて、オフセットを除去する処理が行われる。次いで、オフセットが除去された信号に基づいて、第１補正量演算部７０Ａ及び第２補正量演算部７０Ｂで補正レンズ１３のｘ軸方向及びｙ軸方向の補正量が算出される。次いで、算出された補正量に基づいて、第１駆動部１７ｘ及び第２駆動部１７ｙが、第１駆動制御部８０Ａ及び第２駆動制御部８０Ｂによって駆動される。これにより、ブレを相殺するように補正レンズ１３が動かされ、手振れが補正される。

　［第２オフセット演算部］
　上記のように、第２オフセットは、第２オフセット演算部１００Ａ、１００Ｂで算出される。以下、第２オフセット演算部１００Ａ、１００Ｂの機能について説明する。なお、第２オフセット演算部１００Ａ及び第２オフセット演算部１００Ｂの構成は同じである。したがって、ここでは、第２オフセット演算部１００Ａについてのみ説明し、第２オフセット演算部１００Ｂについての説明は省略する。

　図８は、第２オフセット演算部が有する機能のブロック図である。

　同図に示すように、第２オフセット演算部１００Ａは、第１特徴量抽出部１０１Ａ、積分部１０２Ａ、第２特徴量抽出部１０３Ａ及び第２オフセット算出部１０４Ａの機能を有する。

　第１特徴量抽出部１０１Ａは、第１オフセット除去後の第１検出部２０Ａの出力信号から第２オフセットに関する第１特徴量を抽出する処理を行う。具体的には、第１オフセット除去後の第１検出部２０Ａの出力信号から直流成分量（ＤＣ（Ｄｉｒｅｃｔ　Ｃｕｒｒｅｎｔ）成分量）を算出する処理を行い、算出した直流成分量を第１特徴量として出力する。第１特徴量抽出部１０１Ａは、第１オフセット除去後の第１検出部２０Ａの出力信号に対し、ローパスフィルタ処理（Ｌｏｗ－ｐａｓｓ　ｆｉｌｔｅｒ：ＬＰＦ）又はバンドパスフィルタ処理（Ｂａｎｄ－ｐａｓｓ　ｆｉｌｔｅｒ：ＢＰＦ）を施すことにより、第１特徴量である直流成分量を算出する。以下、この点について説明する。

　ジャイロセンサから生じるランダムノイズをｆ（ｔ）、ジャイロセンサから生じる角速度信号をｇ（ｔ）、ジャイロセンサから生じるオフセット（定数）をＯとする。ジャイロセンサからの出力ω＿ＯＵＴは、次式（１）で表現される。

　ω＿ＯＵＴ＝ｆ（ｔ）＋Ｏ＋ｇ（ｔ）…（１）
　ジャイロセンサから生じるオフセットＯが、求めたい第１特徴量である。オフセットＯは、直流成分であることから、上式（１）にローパスフィルタ又はバンドパスフィルタをかけることで、ｆ（ｔ）及びｇ（ｔ）の成分を除去できる。よって、第１オフセット除去後の第１検出部２０Ａの出力信号に対し、ローパスフィルタ処理又はバンドパスフィルタ処理を施すことにより、第１特徴量を抽出できる。

　積分部１０２Ａは、第１オフセット除去後の第１検出部２０Ａの出力信号を積分する処理を行う。本処理により、角度信号が得られる。

　角度信号ｄｅｇ＿ｏｕｔは、上式（１）を積分して、次式（２）により算出される。

　ｄｅｇ＿ｏｕｔ=∫（ω＿ＯＵＴ）ｄｔ
　　　　　　　　=∫（ｇ（ｔ））ｄｔ＋∫（ｆ（ｔ））ｄｔ＋Ｏｔ＋Ｃ…（２）
　　Ｃ：積分定数
　第２特徴量抽出部１０３Ａは、積分部１０２Ａの出力からオフセットに関する第２特徴量を抽出する処理を行う。すなわち、第１検出部２０Ａの出力信号を積分した値（角度信号）から第２特徴量を抽出する。具体的には、積分部１０２Ａの出力から累積積分値の傾きを算出し、第２特徴量とする。第２特徴量抽出部１０３Ａは、たとえば、累積積分値の一次近似曲線を求めて、その傾きを算出し、第２特徴量を抽出する。すなわち、上記式（２）より、充分な時間が経った後、Ｏｔ>>∫（ｇ（ｔ））ｄｔ＋∫（ｆ（ｔ））ｄｔとなれば、ｄｅｇ＿ｏｕｔの一次近似曲線の傾きからオフセットＯを推定することが可能である。

　図９は、第２特徴量抽出部が行う第２特徴量の抽出処理の概念図である。

　∫（ｇ（ｔ））ｄｔ＝Ｇ［ｔ］、∫（ｆ（ｔ））ｄｔ＝Ｆ［ｔ］とし、積分値をｄｅｇ＿ｏｕｔ［ｔ］とすると、積分値ｄｅｇ＿ｏｕｔ［ｔ］は、ｄｅｇ＿ｏｕｔ［ｔ］≒Ｇ［ｔ］＋Ｆ［ｔ］＋Ｏｔとなる。

　初期値は、第２特徴量（累積積分値の傾き）の演算を開始する際の積分値である。初期値をｄｅｇ＿ｏｕｔ［０］とする。

　タイマーカウントでは、制御周期ごとにカウントを＋１する。その後、制御周期（Ｔｓ）［ｓ］の値をかける。

　Ｔｉｍｅ＿ｏｕｔ＝ｔｉｍｅ＿ｃｏｕｎｔ＊（Ｔｓ）
　第２特徴量（累積積分値の傾き）をＯ２とすると、Ｏ２は、次式により算出される。

　Ｏ２＝（ｄｅｇ＿ｏｕｔ［ｔ］－ｄｅｇ＿ｏｕｔ［０］）／Ｔｉｍｅ＿ｏｕｔ
　第２オフセット算出部１０４Ａは、第１特徴量抽出部１０１Ａ及び第２特徴量抽出部１０３Ａで抽出された第１特徴量及び第２特徴量に基づいて、第２オフセットを算出する。具体的には、第１特徴量及び第２特徴量が一定の条件を満たすか否か判定し、満たされた場合に、両者の和の１／２を第２オフセットとして算出する。すなわち、両者の算術平均を第２オフセットとして算出する。第１特徴量及び第２特徴量が満たすべき条件とは、第１特徴量及び第２特徴量の差の絶対値が閾値以下となり、かつ、閾値以下の状態が規定時間以上継続することである。

　図１０は、第２オフセット算出部が有する機能のブロック図である。

　同図に示すように、第２オフセット算出部１０４Ａは、差分算出部１０４Ａ１、判定部１０４Ａ２、算出部１０４Ａ３の機能を有する。

　差分算出部１０４Ａ１は、第１特徴量及び第２特徴量の差の絶対値を算出する。

　判定部１０４Ａ２は、差分算出部１０４Ａ１で算出された第１特徴量及び第２特徴量の差の絶対値が、閾値以下となり、かつ、その状態が規定時間以上継続したか否かを判定する。この場合、まず、判定部１０４Ａ２は、第１特徴量と第２特徴量の差の絶対値が閾値以下となったか否かを判定する。閾値以下となったと判定すると、判定部１０４Ａ２は、閾値以下の状態が、規定時間以上継続したか否かを判定する。したがって、判定部１０４Ａ２は、第１特徴量と第２特徴量の差の絶対値が閾値以下となると、その継続時間をカウント（計測）する。閾値は、第１閾値の一例である。規定時間は、第２閾値の一例である。閾値及び規定時間は、あらかじめ定められて、メモリに記憶される。

　算出部１０４Ａ３は、判定部１０４Ａ２で上記条件を満たすと判定された場合に、第１特徴量及び第２特徴量に基づいて、第２オフセットを算出する。具体的には、判定部１０４Ａ２で上記条件を満たすと判定された時点の第１特徴量と第２特徴量の和の１/２を算出し、第２オフセットを算出する。

　図１１は、第２オフセット算出部が行う第２オフセットの算出処理の概念図である。

　第１特徴量抽出部１０１Ａで抽出される第１特徴量をＯ１、第２特徴量抽出部１０３Ａで抽出される第２特徴量をＯ２とする。また、規定時間をｔｈｒｅｓｈ＿ｔｉｍｅ、閾値をｔｈｒｅｓｈｈｏｌｄとする。

　まず、第１特徴量Ｏ１と第２特徴量Ｏ２の差の絶対値（｜Ｏ２－Ｏ１｜）を算出する。

　カウントでは、｜Ｏ２－Ｏ１｜とｔｈｒｅｓｈｈｏｌｄとを比較し、｜Ｏ２－Ｏ１｜≦ｔｈｒｅｓｈｈｏｌｄならば、カウントを＋１する。｜Ｏ２－Ｏ１｜＞ｔｈｒｅｓｈｈｏｌｄならば、カウントを０にする。

　カウント＞ｔｈｒｅｓｈ＿ｔｉｍｅの場合、その時点での第１特徴量Ｏ１及び第２特徴量Ｏ２に基づいて、第２オフセットを算出する。すなわち、次の演算を実行して、第２オフセットを算出する。

　第２オフセット＝（Ｏ１＋Ｏ２）／２
　第２オフセットが算出された場合、第２オフセットの算出に係わる処理が初期化（リセット）される。すなわち、第１特徴量抽出部１０１Ａにおいて、フィルタ処理がリセットされる。また、第２特徴量抽出部１０３Ａにおいて、演算の開始位置が初期化される。具体的には、ｔ＝０に戻され、初期値ｄｅｇ＿ｏｕｔ［０］が更新される。

　また、第２オフセットが算出された場合、算出された第２オフセットの情報が、第２オフセット記憶制御部１１０Ａによって、オフセット記憶部９０Ａに記憶される。すなわち、オフセット記憶部９０Ａに記憶されている第２オフセットの情報が更新される。これにより、オフセット記憶部９０Ａに記憶されている第２オフセットの情報が最新のものに維持される。なお、オフセット記憶部９０Ａに記憶される第２オフセットの初期値は０である。

　このように、本実施の形態では、第１検出部２０Ａの出力信号からオフセットに関する２つの特徴量（第１特徴量及び第２特徴量）を抽出し、抽出した２つの特徴量が一定の条件を満たす場合に、その２つの特徴量から第２オフセットを求める。すなわち、２つの特徴量がほぼ一致した場合に、その和の１／２を算出して、第２オフセットを求める。判定部１０４Ａ２が行う判定は、第１特徴量と第２特徴量が一致したか否かを判定するものである。すなわち、第１特徴量と第２特徴量の差の絶対値が閾値以下（第１閾値以下）となり、かつ、その状態が規定時間以上（第２閾値以上）継続した場合に、第１特徴量と第２特徴量が一致したものとみなして、第２オフセットを算出する構成としている。

　このように、２つの特徴量を求めて、第２オフセットを求めることにより、正確に第２オフセットを求めることができる。すなわち、一方の特徴量のみでは、正確な第２オフセットを求めることは困難であるが、２つの特徴量を利用することにより、正確に第２オフセットを求めることができる。

　たとえば、第１特徴量のみから第２オフセットを求める場合を考える。この場合、フィルタ処理後の信号にバラツキがあるため、正確な第２オフセットの推定が困難である。

　同様に、第２特徴量のみから第２オフセットを求める場合を考える。角度信号には、上記式（２）に示すように、時間ｔの関数として、∫（ｇ（ｔ））ｄｔ及び∫（ｆ（ｔ））ｄｔが含まれる。よって、角度信号のみから第２オフセット（累積積分値の傾き）を求めると、時間ｔの関数［∫（ｇ（ｔ））ｄｔ＋∫（ｆ（ｔ））ｄｔ］の影響により、正確な値が求められない場合が生じ得る。

　しかし、両者の値がほぼ一致している場合は、正確なオフセットの値を示していると考えられる。したがって、２つの特徴量から第２オフセットを求めることにより、第２オフセットを正確に求めることができる。

　なお、第１特徴量は、第１検出部２０Ａの出力信号（角速度信号）に対し、フィルタ処理を施して抽出している。その理由は、第１検出部２０Ａの出力信号の積分値（角度信号）にフィルタ処理を施すと、本来求めたい特徴量であるオフセットＯの値が変化してしまうおそれがあるためである。

　［手振れ補正の処理］
　図１２は、手振れ補正制御の処理手順を示すフローチャートである。

　デジタルカメラ本体にブレが発生すると、そのブレ量に応じた角速度が、第１検出部２０Ａ及び第２検出部２０Ｂで検出される（ステップＳ１）。第１検出部２０Ａ及び第２検出部２０Ｂは、ジャイロセンサ２１Ａ、２１Ｂでヨー方向及びピッチ方向の角速度を検出する。ジャイロセンサ２１Ａ、２１Ｂで検出された角速度の信号は、ＡＤＣ２２Ａ、２２Ｂでデジタル信号に変換されて出力される。

　第１検出部２０Ａ及び第２検出部２０Ｂから出力された信号は、まず、第１オフセットが減算される（ステップＳ２）。上記のように、第１オフセットは、標準のオフセットであり、経時変化等が考慮されていないオフセットである。

　第１オフセットが減算された信号は、次に、第２オフセットが減算される（ステップＳ３）。第２オフセットは、最新のオフセットである。すなわち、経時変化等が考慮されたオフセットである。第２オフセットを除去することにより、現状を反映した正確な角速度信号が得られる。

　第１オフセット及び第２オフセットが減算された信号は、次いで、ハイパスフィルタ処理が施される（ステップＳ４）。ハイパスフィルタ処理が施された信号は、次に、敏感度が乗じられ、敏感度補正が行われる（ステップＳ５）。この敏感度補正後の信号が積分され、ヨー方向及びピッチ方向のブレ量が算出される（ステップＳ６）。

　ヨー方向及びピッチ方向のブレ量が算出されると、算出された各方向のブレ量に基づいて、補正レンズ１３のｘ軸方向及びｙ軸方向の補正量が算出される（ステップＳ７）。算出された補正量に基づいて、第１駆動部１７ｘ及び第２駆動部１７ｙが駆動され、ブレが補正される（ステップＳ８）。

　［第２オフセットの演算処理］
　図１３は、第２オフセットの演算の処理手順を示すフローチャートである。

　まず、第１検出部２０Ａ及び第２検出部２０Ｂの出力信号から第１特徴量Ｏ１及び第２特徴量Ｏ２が抽出される（ステップＳ１１及びＳ１２）。なお、ここでの出力信号は、第１オフセット除去後の出力信号である。

　第１特徴量Ｏ１は、第１検出部２０Ａ及び第２検出部２０Ｂの出力信号に対し、所定のフィルタ処理を施すことにより抽出される。すなわち、第１検出部２０Ａ及び第２検出部２０Ｂの出力信号にローパスフィルタ処理又はバンドパスフィルタ処理を施して、直流成分量を算出することにより、抽出される。

　第２特徴量Ｏ２は、第１検出部２０Ａ及び第２検出部２０Ｂの出力信号を積分し、その累積積分値の傾きを求めることで抽出される。

　次に、抽出された第１特徴量Ｏ１及び第２特徴量Ｏ２の差の絶対値（｜Ｏ１－Ｏ２｜）が算出され、閾値（ｔｈｒｅｓｈｈｏｌｄ）と比較される。すなわち、第１特徴量Ｏ１及び第２特徴量Ｏ２の差の絶対値（｜Ｏ１－Ｏ２｜）が閾値以下か否かが判定される（ステップＳ１３）。

　第１特徴量Ｏ１及び第２特徴量Ｏ２の差の絶対値（｜Ｏ１－Ｏ２｜）が閾値以下と判定されると、その継続時間がカウントされる（ステップＳ１４）。そして、カウントされた継続時間が、規定時間以上となったか否かが判定される（ステップＳ１５）。

　閾値以下の状態が規定時間以上と判定された場合は、第１特徴量Ｏ１と第２特徴量Ｏ２とが一致したものとみなして、第２オフセットが算出される（ステップＳ１６）。すなわち、規定時間以上になったと判定された時点での第１特徴量Ｏ１と第２特徴量Ｏ２との和の１／２が算出され、第２オフセットの値とされる。

　第２オフセットが算出されると、算出された第２オフセットの値が、オフセット記憶部９０Ａ、９０Ｂに記憶される（ステップＳ１７）。より具体的には、オフセット記憶部９０Ａ、９０Ｂに記憶済みの第２オフセットの情報が書き換えられる。この処理により、オフセット記憶部９０Ａ、９０Ｂに記憶されている第２オフセットの情報が更新される。

　算出された第２オフセットの値が、オフセット記憶部９０Ａ、９０Ｂに記憶されると、第２オフセットの算出に係わる処理が初期化される（ステップＳ１８）。すなわち、第１特徴量の算出に関して、フィルタ処理がリセットされ、かつ、第２特徴量の算出に関して、演算の開始位置が初期化される。

　上記一連の処理を、デジタルカメラの作動中、一定の周期で繰り返し実行する。１回の算出周期中に第２オフセットが算出されなかった場合（第１特徴量及び第２特徴量の差分が条件を満たさなかった場合）は、算出に係わる処理が初期化されて、次の周期での算出が行われる。この場合、第２オフセットは、検出済みの値が維持される。

　このように、本実施の形態では、オフセットに関する２つの特徴量（第１特徴量及び第２特徴量）を抽出し、その２つの特徴量を比較して、第２オフセットを求めるので、精度よく第２オフセットを求めることができる。

　［実施例］
　（１）実施例１
　図１４は、静止状態のジャイロセンサの出力信号の一例を示す図である。

　同図は、オフセットが０．０２［ｄｐｓ］の場合のジャイロセンサの出力信号を示している。なお、単位の［ｄｐｓ］は、「ｄｅｇｒｅｅ　ｐｅｒ　ｓｅｃｏｎｄ」（度毎秒）の意味である。

　図１５は、第１特徴量の抽出結果を示す図である。すなわち、図１４に示すジャイロセンサの出力信号から直流成分量を抽出した結果を示している。本例では、遮断周波数（カットオフ周波数）を０．１［Ｈｚ］として、出力信号にローパスフィルタ処理を施し、第１特徴量（直流成分量）を抽出した。同図に示すように、第１特徴量だけでは、オフセットを正確に特徴することが困難であることが分かる。

　図１６は、積分値の算出結果を示す図である。すなわち、図１４に示すジャイロセンサの出力信号を積分した結果を示している。ジャイロセンサの出力信号を積分することにより角度が算出される。角度の単位の［ｄｅｇ］は、「ｄｅｇｒｅｅ」（度）の意味である。同図に示すグラフの傾きを算出することにより、第２特徴量が算出される。

　図１７は、第１特徴量と第２特徴量の経時変化を示す図である。同図において、符号Ｏ１は第１特徴量の経時変化を示している。また、符号Ｏ２は第２特徴量の経時変化を示している。

　同図に示すように、第１特徴量Ｏ１と第２特徴量Ｏ２とを比較することで、オフセットを正確に特定できることが確認できる。すなわち、両者が一致する状態を検出することで、オフセットを正確に特定できることが確認できる。両者が一致したことについては、両者の差の絶対値が規定時間以上継続して閾値以下となったことを検出することで判別できる。たとえば、図１７においては、破線で囲った領域Ｓの状態を検出することで、両者が一致したこと検出できる。

　（２）実施例２
　ここでは、瞬間的な振動が発生した場合においても、正確なオフセットを検出できるか否かを検証する。

　図１８は、静止状態で瞬間的な振動が発生した場合のジャイロセンサの出力信号の一例を示す図である。

　同図は、オフセットが０．０２［ｄｐｓ］の場合のジャイロセンサの出力信号を示している。

　図１９は、第１特徴量の抽出結果を示す図である。すなわち、図１８に示すジャイロセンサの出力信号から直流成分量を抽出した結果を示している。実施例１と同様に、遮断周波数を０．１［Ｈｚ］として、出力信号にローパスフィルタ処理を施し、第１特徴量を抽出した。同図に示すように、第１特徴量だけでは、オフセットを正確に特徴することが困難であることが分かる。

　図２０は、積分値の算出結果を示す図である。すなわち、図１４に示すジャイロセンサの出力信号を積分した結果を示している。同図に示すグラフの傾きを算出することにより、第２特徴量が算出される。

　図２１は、第１特徴量と第２特徴量の経時変化を示す図である。同図において、符号Ｏ１は第１特徴量の経時変化を示している。また、符号Ｏ２は第２特徴量の経時変化を示している。

　同図に示すように、瞬間的な振動が発生した場合であっても、第１特徴量Ｏ１と第２特徴量Ｏ２とを比較することで、オフセットを正確に特定できることが確認できる。すなわち、両者が一致する状態を検出することで、オフセットを正確に特定できることが確認できる。本例では、たとえば、破線で囲った領域Ｓの状態を検出することで、両者が一致したこと検出できる。

　（３）実施例３
　ここでは、第１特徴量を抽出する際の遮断周波数が及ぼす影響について検証する。

　図２２は、静止状態のジャイロセンサの出力信号の一例を示す図である。

　同図は、オフセットが０．０２［ｄｐｓ］の場合のジャイロセンサの出力信号を示している。なお、実施例１における出力信号との相違は、信号の出力期間である。実施例１が、１０［ｓ］の期間の出力信号を示しているのに対し、本例では、６０［ｓ］の期間の出力信号を示している。

　図２３は、第１特徴量の抽出結果を示す図である。すなわち、図２２に示すジャイロセンサの出力信号から直流成分量を抽出した結果を示している。本例では、遮断周波数を０．０１［Ｈｚ］として、出力信号にローパスフィルタ処理を施し、第１特徴量を抽出した。すなわち、実施例１に対して、遮断周波数を下げて、第１特徴量を抽出している。同図に示すように、遮断周波数を下げることで、第１特徴量は滑らかに収束する。その一方で収束に時間がかかることが分かる。

　図２４は、積分値の算出結果を示す図である。すなわち、図２２に示すジャイロセンサの出力信号を積分した結果を示している。同図に示すグラフの傾きを算出することにより、第２特徴量Ｏ２が算出される。

　図２５は、第１特徴量と第２特徴量の経時変化を示す図である。同図において、符号Ｏ１は第１特徴量の経時変化を示している。また、符号Ｏ２は第２特徴量の経時変化を示している。

　同図に示すように、遮断周波数を下げた場合、第１特徴量の収束に時間がかかる結果、第１特徴量Ｏ１と第２特徴量Ｏ２とが一致する状態を検出するまでに時間がかかることが分かる。

　実施例１と実施例３との対比から、第１特徴量と第２特徴量の一致状態を早期に検出するには、遮断周波数を上げることが有効であることが分かる。

　その一方で遮断周波数を上げると、正確に一致状態を検出することが難しくなる。この点については、閾値及び閾値以下の状態が満たすべき規定時間を最適化することで対応できる。規定時間を短くする場合は、閾値を狭く設定する。閾値を広く取る場合は、規定時間を長く設定する。

　（４）実施例４
　図２６は、本発明の手法で算出されるオフセットの推定精度を示す図である。

　同図は、オフセットが０．０１［ｄｐｓ］～０．０１［ｄｐｓ］までの静止状態での推定精度を示している。オフセットは、次の条件で算出している。

　第１特徴量を抽出する際のローパスフィルタの遮断周波数：０．１［Ｈｚ］
　第１特徴量と第２特徴量との差の絶対値の閾値：０．００１［ｄｐｓ］
　閾値以下の状態の継続時間（規定時間）：１０［ｍｓ］
　同図に示すように、０．００１［ｄｐｓ］以内の誤差でオフセットを算出できることが確認できる。

　［第２の実施の形態］
　本実施の形態のデジタルカメラでは、デジタルカメラ本体の静止状態を検出し、静止状態が検出された場合に、第２オフセットの算出処理を実行する。

　図２７は、第２オフセットの算出に係わる主な機能のブロック図である。

　同図に示すように、静止判定部１２０Ａ、１２０Ｂを更に有する点で上記第１の実施の形態のデジタルカメラと相違する。静止判定部１２０Ａ、１２０Ｂの機能は、システム制御部５０によって実現される。

　静止判定部１２０Ａ、１２０Ｂは、第１検出部２０Ａ及び第２検出部２０Ｂの出力信号に基づいて、静止状態を判定する。すなわち、デジタルカメラ本体が静止しているか否かを判定する。本実施の形態では、オフセット補正部６０Ａ、６０Ｂにおいて、第１オフセットが減算された後の第１検出部２０Ａ及び第２検出部２０Ｂの出力信号に対し、ローパスフィルタ処理又はバンドパスフィルタ処理を施すことにより、静止状態を判定する。すなわち、フィルタ処理後の信号が、一定時間継続して閾値以下となったことを検出して、静止状態と判定する。

　第２オフセット演算部１００Ａ、１００Ｂは、静止判定部１２０Ａ、１２０Ｂで静止状態と判定されると、第２オフセットの算出処理を実行する。

　このように、静止状態と判定した場合に、第２オフセットの算出に係わる処理を実行することにより、安定して第２オフセットを算出できる。

　なお、静止状態と判定された場合に、記憶処理を実行する構成とすることもできる。すなわち、常時、第２オフセットの算出処理を実行し、静止状態と判定された場合に、算出された第２オフセットをオフセット記憶部９０Ａ、９０Ｂに記憶（更新）する構成とすることもできる。この場合、静止状態と判定された場合に、第２オフセットの算出に係わる処理を初期化（リセット）し、演算を開始することが好ましい。

　［変形例］
　常に第２オフセットの算出処理を実行し、静止状態と判定された場合は、第１特徴量を抽出する際のローパスフィルタの遮断周波数を切り換えて、第２オフセットの算出処理を実行する構成としてもよい。たとえば、通常（非静止状態）は、第１特徴量抽出部において、第１の遮断周波数でローパスフィルタ処理を行い、第１特徴量を抽出する。一方、静止状態と判定された場合は、第１の遮断周波数よりも高い第２の遮断周波数でローパスフィルタ処理を行い、第１特徴量を抽出する。静止状態と判定された場合は、安定した信号が出力されるので、高い遮断周波数に設定しても、安定して第１特徴量を抽出できる。これにより、より早期に第２オフセットを算出できる。

　［第３の実施の形態］
　オフセットの算出中にオフセットが変化することもあり得る。たとえば、落下などによりデジタルカメラ本体に衝撃が加わった様な場合には、オフセットが変化する事態が生じ得る。ここでは、オフセットの算出中に何らかの原因でオフセットが変化した場合の対応について説明する。

　図２８は、静止状態においてオフセットが途中で変化した場合のジャイロセンサの出力信号の一例を示す図である。

　同図は、静止状態において、オフセットが途中で０．０２［ｄｐｓ］から０．０４［ｄｐｓ］に変化した場合のジャイロセンサの出力信号を示している。

　図２９は、図２８に示すジャイロセンサの出力信号から第１特徴量を抽出した結果を示す図である。本例では、遮断周波数を０．１［Ｈｚ］として、出力信号にローパスフィルタ処理を施し、第１特徴量を抽出した。同図に示すように、オフセットが途中で変化すると、変化後のオフセットに向かって信号が次第に収束してゆくことが分かる。

　図３０は、図２８に示すジャイロセンサの出力信号を積分した結果を示す図である。同図に示すように、オフセットが途中で変化すると、傾きが途中で変化することが分かる。上記のように、第２特徴量Ｏ２は、Ｏ２＝（ｄｅｇ＿ｏｕｔ［ｔ］－ｄｅｇ＿ｏｕｔ［０］）／Ｔｉｍｅ＿ｏｕｔで算出される。よって、傾きが途中で変化すると、正確に第２特徴量を算出できなくなる。

　図３１は、第１特徴量と第２特徴量の経時変化を示す図である。同図において、符号Ｏ１は第１特徴量の経時変化を示している。また、符号Ｏ２は第２特徴量の経時変化を示している。同図に示すように、オフセットが途中で変化すると、第２特徴量Ｏ２が正確に算出できなくなる。

　したがって、オフセットの算出中にオフセットが変化した場合には、その時点でオフセットの算出に係わる処理を初期化し、オフセットの算出の処理をやり直すことが好ましい。

　本実施の形態のデジタルカメラは、第２オフセット演算部１００Ａ、１００Ｂが演算の初期化機能を有する。なお、第２オフセット演算部１００Ａ、１００Ｂが初期化機能を有する点以外は、上記第１又は第２の実施の形態のデジタルカメラと同じである。２つの第２オフセット演算部１００Ａ、１００Ｂが有する機能は、同じである。したがって、ここでは、第２オフセット演算部１００Ａが有する機能についてのみ説明する。

　図３２は、本実施の形態の第２オフセット演算部が有する機能のブロック図である。

　同図に示すように、本実施の形態の第２オフセット演算部１００Ａは、初期化判定部１０５Ａの機能を更に有する。

　初期化判定部１０５Ａは、第２特徴量抽出部１０３Ａで抽出される第２特徴量に基づいて、第２オフセットの算出に係わる処理の初期化の要否を判定する。第２特徴量抽出部１０３Ａで抽出される第２特徴量（累積積分値の傾き）の変化量を算出し、算出した変化量が閾値を超えた場合に、初期化が必要と判定する。第２特徴量の変化量は、第２特徴量を微分することにより算出する。初期化判定部１０５Ａは、第２特徴量を微分した値が、継続して一定以内で変換した後、閾値（第３閾値）を超えた場合に、初期化が必要と判定する。

　図３３は、初期化判定部が行う判定の処理の手順を示すフローチャートである。

　まず、第２特徴量抽出部１０３Ａで抽出される第２特徴量を微分する（ステップＳ２１）。これにより、第２特徴量の変化量が算出される。

　次に、算出された第２特徴量の微分値が、あらかじめ定められた第１規定値以下か否かを判定する（ステップＳ２２）。算出された第２特徴量の微分値が、第１規定値以下の場合、その継続時間をカウントする（ステップＳ２３）。すなわち、第１規定値以下の状態が継続している時間をカウントする。そして、カウントした継続時間が、あらかじめ定められた規定時間以上になったか否かを判定する（ステップＳ２４）。すなわち、継続して一定以内で変化したか否かを判定する。

　第１規定値以下の状態が、規定時間以上継続していると判定すると、第２特徴量の微分値が、あらかじめ定められた第２規定値を超えたか否かを判定する（ステップＳ２５）。第２規定値は、第３閾値の一例である。

　第２特徴量の微分値が第２規定値を超えた場合とは、第２特徴量の変化量が、閾値（第３閾値）以上の場合である。この場合、オフセットが変化している場合である。

　よって、第２特徴量の微分値が第２規定値を超えた場合は、第２オフセットの算出に係わる処理の初期化が必要と判定する（ステップＳ２６）。

　初期化判定部１０５Ａにおいて、第２オフセットの算出に係わる処理の初期化が必要と判定されると、第１特徴量抽出部１０１Ａ及び第２特徴量抽出部１０３Ａの算出の処理が初期化される。すなわち、第１特徴量の算出に関して、フィルタ処理がリセットされる。また、第２特徴量の算出に関して、演算の開始位置が初期化される。

　これにより、オフセットの算出中にオフセットが変化した場合であっても、誤った数値で第２オフセットが更新されるのを防止できる。また、オフセットが変化した場合は、直ちに算出の処理を初期化して、再演算を開始するので、変化に迅速に対応できる。

　なお、本実施の形態では、第２特徴量の変化量から第２オフセットの変化を検出する構成としているが、第２オフセットの変化を検出する方法は、これに限定されるものではない。たとえば、図３１のグラフに示すように、オフセットが変化すると、第１特徴量及び第２特徴量は、互いに異なる態様で、その値が変化する。したがって、２つの特徴量の変化の態様からもオフセットの変化を推定できる。

　［第４の実施の形態］
　上記のように、第１特徴量は、抽出する際の遮断周波数によって収束の仕方が変わる。すなわち、遮断周波数を下げると、滑らかに収束する。その一方で収束に時間がかかる（図１５及び図２３参照）。

　本実施の形態のデジタルカメラでは、第１特徴量を抽出する際、遮断周波数を段階的に切り替える。より具体的には、遮断周波数を段階的に下げて、第１特徴量を抽出する。

　図３４は、遮断周波数を段階的に切り替えた場合の第１特徴量の抽出結果を示す図である。同図は、図１４に示すジャイロセンサの出力信号に対し、遮断周波数を段階的に切り替えて、第１特徴量を抽出した場合の例を示している。本例では、一定の時間間隔で段階的に遮断周波数を下げて、第１特徴量を抽出している。具体的には、０．５［Ｈｚ］、０．１［Ｈｚ］、０．０５［Ｈｚ］、０．０１［Ｈｚ］の順で段階的に遮断周波数を下げて、第１特徴量を抽出している。

　同図に示すように、遮断周波数を段階的に下げて第１特徴量を抽出することにより、荒くではあるが、収束を早めることができる。

　図３５は、遮断周波数を段階的に切り替えて抽出した第１特徴量した場合の第１特徴量と第２特徴量の経時変化を示す図である。同図において、符号Ｏ１は第１特徴量の経時変化を示している。また、符号Ｏ２は第２特徴量の経時変化を示している。

　上記のように、遮断周波数を段階的に下げて抽出することにより、第１特徴量は、荒くではあるが、早期に収束させることができる。したがって、本例のように、遮断周波数を段階的に下げて第１特徴量を抽出する場合は、オフセットを素早く荒く抽出する場合に使用できる。

　図３６は、本実施の形態の第２オフセット演算部が有する機能のブロック図である。

　なお、２つの第２オフセット演算部１００Ａ、１００Ｂの機能は、同じであるので、ここでは、第２オフセット演算部１００Ａが有する機能についてのみ説明する。

　図３６に示すように、本実施の形態の第２オフセット演算部１００Ａは、ＬＰＦ切替部１０６Ａ（ＬＰＦ：Ｌｏｗ－ｐａｓｓ　ｆｉｌｔｅｒ）の機能を更に有する。

　ＬＰＦ切替部１０６Ａは、第１特徴量抽出部１０１Ａで使用するローパスフィルタを切り替える。より具体的には、第１特徴量抽出部１０１Ａで行われるローパスフィルタ処理での遮断周波数を切り替える。切り替えは、あらかじめ定められた時間間隔で段階的に行われる。切り替える遮断周波数は、あらかじめ定められ、段階的に下がるように設定される。

　以上のように構成される本実施の形態の第２オフセット演算部１００Ａによれば、第１特徴量抽出部１０１Ａにおいて、遮断周波数が段階的に切り替えられて、第１特徴量が抽出される。なお、切り替えの回数は、特に限定されない。少なくとも１回切り替えられればよい。

　［第５の実施の形態］
　上記のように、ジャイロセンサのオフセットは、環境温度によっても変動する。本実施の形態のデジタルカメラでは、温度ごとにオフセットを管理する。このため、本実施の形態のデジタルカメラでは、オフセットを算出する際に、温度の情報を取得し、算出したオフセットを温度ごとに記憶する。また、オフセット補正する場合は、温度に応じたオフセットを用いて、補正処理を実行する。

　図３７は、温度に応じてオフセット補正する場合のオフセット補正に係わる機能のブロック図である。

　なお、第１検出部２０Ａの出力信号をオフセット補正する場合と、第２検出部２０Ｂの出力信号をオフセットする場合は同じである。したがって、ここでは、第１検出部２０Ａの出力信号をオフセット補正する場合についてのみ説明し、第２検出部２０Ｂの出力信号をオフセット補正する場合についての説明は省略する。

　図３７に示すように、本実施の形態のデジタルカメラには、オフセット補正に関して、オフセット選択部１３０Ａの機能が更に備えられる。オフセット選択部１３０Ａの機能は、システム制御部５０によって実現される。

　オフセット選択部１３０Ａは、温度に応じた第１オフセット及び第２オフセットの情報をオフセット記憶部９０Ａから読み出して、第１減算部６０Ａ１及び第２減算部６０Ａ２に加える。

　ここで、温度の情報は、第１検出部２０Ａから取得する。より具体的には、第１検出部２０Ａに備えられたジャイロセンサ２１Ａから取得する。ジャイロセンサ２１Ａは、角速度と共に温度の情報を出力する。なお、この種のジャイロセンサ（温度の検出機能を備えたジャイロセンサ）は、公知であるので、その詳細についての説明は省略する。

　オフセット選択部１３０Ａは、第１検出部２０Ａから温度の情報を取得し、取得した温度に対応する第１オフセット及び第２オフセットの情報をオフセット記憶部９０Ａから読み出す。

　オフセット記憶部９０Ａは、第１オフセット及び第２オフセットの情報をテーブル形式で記憶する。第１オフセットの情報を記憶するテーブルを第１オフセット記憶テーブルとし、第２オフセットの情報を記憶するテーブルを第２オフセット記憶テーブルとする。第１オフセット記憶テーブルは、第１オフセットの情報を温度ごとに記憶する。第２オフセット記憶テーブルは、第２オフセットの情報を温度ごとに記憶する。なお、ここでの「温度ごと」とは、一定の温度範囲ごとの意味である。たとえば、１℃ずつの単位で記憶する場合は、小数点以下の温度が切り捨てられて記憶される。

　第１オフセット記憶テーブルは、固定のテーブルである。一方、第２オフセット記憶テーブルは、随時更新されるテーブルである。第２オフセット記憶制御部１１０Ａは、第２オフセット演算部１００Ａで算出された第２オフセットをオフセット記憶部９０Ａに記憶させる際、第１検出部２０Ａから温度の情報を取得して、第２オフセット記憶テーブルの情報を更新する。すなわち、取得した温度の位置に記憶されている第２オフセットの情報を、算出された第２オフセットの値で書き換える。これにより、第２オフセットの値が温度ごとに更新される。

　図３８は、温度に応じた第２オフセットの更新処理の手順を示すフローチャートである。

　まず、第２オフセットの算出処理が行われる（ステップＳ３１）。次いで、第２オフセットが算出されたか否かが判定される（ステップＳ３２）。第２オフセットが算出された場合は、温度情報が取得される（ステップＳ３３）。取得した温度に応じて、第２オフセットがオフセット記憶部に記憶される（ステップＳ３４）。すなわち、オフセット記憶部に記憶されている第２オフセット記憶テーブルの情報が更新される。この場合、取得した温度の位置に記憶されている第２オフセットの情報が書き換えられる。

　この後、第２オフセットの算出処理が終了されたか否かが判定される（ステップＳ３５）。第２オフセットの算出処理は、たとえば、デジタルカメラの電源がオフされると、終了される。第２オフセットの算出処理が終了すると、更新の処理も終了する。

　一方、第２オフセットの算出処理が継続している場合は、算出に係わる処理が初期化され（ステップＳ３６）、次の算出の周期での算出処理が行われる。

　図３９は、温度に応じたオフセット補正の処理の手順を示すフローチャートである。

　まず、温度情報が取得される（ステップＳ４１）。次に、取得された温度に基づいて、第１オフセットが選択される（ステップＳ４２）。これにより、温度に応じた第１オフセットが設定される。同様に、取得された温度に基づいて、第２オフセットが選択される（ステップＳ４３）。これにより、温度に応じた第２オフセットが設定される。この後、設定された第１オフセット及び第２オフセットによって、第１検出部２０Ａ及び第２検出部２０Ｂの出力信号がオフセット補正される。すなわち、まず、出力信号から第１オフセットが減算されて、第１オフセット補正が行われる（ステップS４４）。次いで、第１オフセットが減算された後の出力信号から第２オフセットが減算され、第２オフセット補正が行われる（ステップＳ４５）。これにより、第１検出部２０Ａ及び第２検出部２０Ｂの出力信号からオフセットが除去される。

　このように、本実施の形態のデジタルカメラによれば、温度に応じてオフセット補正が行われる。また、温度に応じて第２オフセットが更新される。これにより、より精度よくオフセットを補正できる。

　なお、本実施の形態では、温度の検出機能を備えたジャイロセンサを使用して、ジャイロセンサから温度情報を取得する構成としているが、温度情報を取得する手段は、これに限定されるものではない。たとえば、デジタルカメラ本体に別途備えられた温度センサによって温度を検出する構成とすることもできる。

　［第６の実施の形態］
　第２オフセットの算出処理に関して、上記実施の形態では、デジタルカメラの作動中（電源オンの間）、常時、算出する構成、又は、静止状態と判定された場合に算出する構成とされている。

　本実施の形態では、あらかじめ定められたタイミングで第２オフセットの算出処理を実行する。たとえば、デジタルカメラの電源がオフされたタイミングで実行する。

　図４０は、電源がオフされたタイミングで第２オフセットの算出処理を実行する場合の処理の手順を示すフローチャートである。

　まず、デジタルカメラの電源がオフされたか否かが判定される（ステップＳ５１）。より具体的には、電源をオフする操作が行われたか否かが判定される。

　デジタルカメラの電源がオフされると、第２オフセットの算出処理が行われる（ステップＳ５２）。なお、ここでの処理には、算出された第２オフセットをオフセット記憶部に記憶させる処理も含まれる。

　第２オフセットの算出処理が終了すると、デジタルカメラの電源（いわゆる主電源）がオフされる（ステップＳ５３）。

　このように、電源がオフされた場合に第２オフセットの算出処理を実行する構成とすることにより、システム制御の負荷を低減できる。

　第２オフセットの算出処理を実行するタイミングは、この他、たとえば、あらかじめ定められた期間、無操作の状態が継続した場合に実行する構成としてもよい。

　また、デジタルカメラの電源がオフ中に実行する構成としてもよい。この場合、たとえば、あらかじめ定められた時刻に定期的に実行する構成としてもよい。

　なお、第２オフセットの算出処理を実行する場合は、静止状態の判定処理を組み合わせ、静止状態と判定された場合に実行することが好ましい。これにより、より精度よく第２オフセットを算出できる。

　［その他の実施の形態］
　（１）第２特徴量の算出の他の実施の形態
　ジャイロセンサの出力信号の累積積分値の傾きである第２特徴量については、長時間積分を行うため、ビットシフトを用いて、ダイナミックレンジを広げる構成としてもよい。この場合、ジャイロセンサ自体の分解能と同等の分解能で傾きを求められる計算を行えるように、ダイナミックレンジの範囲を決めることが好ましい。より好ましくは、最低でも１［ｍｄｐｓ］のずれを測定できるレンジを用いる。

　たとえば、ジャイロセンサからの出力が、常に１ＬＳＢ（ｎ［ｍｄｐｓ］）であり、制御周期がＮ［Ｈｚ］であるとする。

　ジャイロセンサの出力の積分は、次式で算出される。

　ＩＮＴＥＧ［ｋ］＝（ＩＮＴＥＧ［ｋ－１］＋ＧＹＲＯ［ｋ］＊（１／ｎ））＊（１／ｎｎ）
　　ＧＹＲＯ：ジャイロセンサの出力
　　ＩＮＴＥＧ：積分の出力
　累積積分値の傾きは、次式で算出される。

　ＯＵＴ［ｋ］＝（ＩＮＴＥＧ［ｋ］－ＯＵＴ＿ＩＮＩＴ）＊（１／（ＣＯＵＮＴ＊（１／Ｎ）））
　　ＯＵＴ：傾き（第２特徴量）
　　ＯＵＴ＿ＩＮＩＴ：計算開始時の積分の初期値
　　ＣＯＵＮＴ：計算開始時から制御周期ごとに１を足していく値（初期値は０）
　ＧＹＲＯ［ｋ］＊（１／Ｎ）と＊（１／（ＣＯＵＮＴ＊（１／Ｎ）））と＊（１／ＮＮ）の計算を、ｎとＮの値に応じて、ビットシフトによりｎ［ｍｄｐｓ］で傾きを抽出できるように再現する。

　（２）本発明が適用される装置
　上記実施の形態では、手振れ補正機能を備えたデジタルカメラに本発明を適用した場合を例に説明したが、本発明の適用は、これに限定されるものではない。この他、手振れ補正機能を備えたビデオカメラ、テレビカメラ、シネカメラ等の各種撮像装置に本発明は適用できる。

　また、本発明の撮像装置には、単体で構成される撮像装置の他、撮像以外の機能を有する装置に一体的に組み込まれた撮像装置も含まれる。たとえば、スマートフォン、パーソナルコンピュータ等に組み込まれた撮像装置も含まれる。

　また、たとえば、レンズ交換式のデジタルカメラなどにおいて、交換レンズに手振れ補正機能が備えられる場合には、交換レンズに本発明を適用することができる。この場合、たとえば、交換レンズに備えられたシステム制御部によって、信号処理装置の機能が実現される。この場合の交換レンズは、レンズ装置の一例である。

　また、本発明は、撮像装置以外にも手振れ補正機能を備えた機器に広く適用できる。たとえば、手振れ補正機能を備えた双眼鏡などの光学機器にも適用できる。

　また、手振れ補正については、いわゆるレンズシフト方式に限らず、イメージセンサシフト方式を採用している場合にも本発明は適用できる。イメージセンサシフト方式とは、イメージセンサ（撮像素子）を手振れに応じて移動させることにより、手振れ補正する方式の手振れ補正機能のことである。更に、いわゆる電子式の手振れ補正を採用している場合にも本発明は適用できる。

　また、本発明は、手振れ補正以外の用途にも適用できる。しかし、撮像装置等の手振れ補正は、要求されるブレの検出精度が高いことから、手振れ補正のブレ検出に適用した場合に特に有効に作用する。

　（３）ブレ検出センサ
　上記実施の形態では、ジャイロセンサの出力信号を処理する場合を例に説明したが、本発明の適用は、これに限定されるものではない。出力信号にオフセットが含まれるセンサ、特に、オフセットを固定値で除去できないセンサの出力信号を処理する場合に適用できる。

　（４）オフセット補正
　上記実施の形態では、２回に分けてオフセットを除去する構成としているが、第２オフセットのみを除去する構成とすることもできる。すなわち、第１オフセットを除去する工程については、省略することもできる。

　（５）システム構成
　信号処理装置の各機能を実現するプロセッサには、汎用的なプロセッサであるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）などの製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｄｅｖｉｃｅ：ＰＬＤ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路などが含まれる。

　信号処理装置の各機能は、これら各種のプロセッサのうちの１つで実現されていてもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサ（たとえば、複数のＦＰＧＡ、あるいはＣＰＵとＦＰＧＡの組み合わせ）で実現されてもよい。

　また、信号処理装置の各機能を１つのプロセッサで実現してもよい。信号処理装置の各機能を１つのプロセッサで実現する例としては、第１に、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組合せで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが、信号処理装置の各機能を実現する形態がある。第２に、システムオンチップ（Ｓｙｓｔｅｍ　Ｏｎ　Ｃｈｉｐ：ＳｏＣ）などに代表されるように、信号処理装置全体の機能を１つのＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）チップで実現するプロセッサを使用する形態がある。

　このように、信号処理装置の各機能は、ハードウェア的な構造として、上記各種のプロセッサを１つ以上用いて実現される。

　更に、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路である。

１　デジタルカメラ
１０　撮像光学系
１１　ズームレンズ
１２　フォーカスレンズ
１３　補正レンズ
１４　絞り
１５　ズームレンズ駆動部
１６　フォーカスレンズ駆動部
１７　補正レンズ駆動部
１７ｘ　第１駆動部
１７ｙ　第２駆動部
１８　絞り駆動部
２０　角速度検出部
２０Ａ　第１検出部
２０Ｂ　第２検出部
２１Ａ　ジャイロセンサ
２１Ｂ　ジャイロセンサ
２２Ａ、２２Ｂ　ＡＤＣ
３０　撮像素子
４０　主記憶部
４１　デジタル信号処理部
４２　補助記憶部
４３　表示部
４４　操作部
５０　システム制御部
６０Ａ　オフセット補正部
６０Ａ１　第１減算部
６０Ａ２　第２減算部
６０Ｂ　オフセット補正部
７０Ａ　第１補正量演算部
７０Ｂ　第２補正量演算部
７１Ａ　ハイパスフィルタ
７２Ａ　敏感度補正部
７３Ａ　積分部
７４Ａ　補正量算出部
８０Ａ　第１駆動制御部
８０Ｂ　第２駆動制御部
９０Ａ　オフセット記憶部
９０Ｂ　オフセット記憶部
１００Ａ　第２オフセット演算部
１００Ｂ　第２オフセット演算部
１０１Ａ　第１特徴量抽出部
１０２Ａ　積分部
１０３Ａ　第２特徴量抽出部
１０４Ａ　第２オフセット算出部
１０４Ａ１　差分算出部
１０４Ａ２　判定部
１０４Ａ３　算出部
１０５Ａ　初期化判定部
１０６Ａ　ＬＰＦ切替部
１１０Ａ　第２オフセット記憶制御部
１１０Ｂ　第２オフセット記憶制御部
１２０Ａ　静止判定部
１２０Ｂ　静止判定部
１３０Ａ　オフセット選択部
Ｏ　オフセット
Ｏ１　第１特徴量
Ｏ２　第２特徴量
Pit　ピッチ方向
Yaw　ヨー方向
Ｓ１～Ｓ８　手振れ補正制御の処理手順
Ｓ１１～Ｓ１８　第２オフセットの演算の処理手順
Ｓ２１～Ｓ２６　初期化判定部が行う判定の処理の手順
Ｓ３１～Ｓ３６　温度に応じた第２オフセットの更新処理の手順
Ｓ４１～ＳＳ４５　温度に応じたオフセット補正の処理の手順
Ｓ５１～Ｓ５３　電源がオフされたタイミングで第２オフセットの算出処理を実行する場合の処理の手順

Claims (14)

1. 　ブレ検出センサと、
   　プロセッサと、
   　を備え、
   　前記プロセッサが、
   　前記ブレ検出センサの出力信号からオフセットに関する第１特徴量を抽出する処理と、
   　前記出力信号を積分する処理と、
   　前記出力信号を積分した値から前記オフセットに関する第２特徴量を抽出する処理と、
   　前記第１特徴量及び前記第２特徴量に基づいて、前記オフセットを算出する処理と、
   　前記出力信号に対し、前記算出した前記オフセットを減算する処理と、
   　を実行する、
   　信号処理装置。
2. 　前記プロセッサは、前記出力信号の累積積分値の傾きから算出した量を、前記第２特徴量とする、
   　請求項１に記載の信号処理装置。
3. 　前記プロセッサは、前記出力信号から算出した直流成分量を、前記第１特徴量とする、
   　請求項１又は２に記載の信号処理装置。
4. 　前記算出した前記オフセットを記憶する記憶部を更に備え、
   　前記プロセッサは、
   　前記算出した前記オフセットを、前記第１特徴量と前記第２特徴量とに基づいて、前記記憶部に記憶し、
   　前記記憶した前記オフセットを前記出力信号に対し、減算する処理を実行する、
   　請求項１から３のいずれか１項に記載の信号処理装置。
5. 　前記プロセッサは、
   　前記第１特徴量と前記第２特徴量との差の絶対値を算出する処理と、
   　前記第１特徴量と前記第２特徴量との差の絶対値が、第１閾値以下となった場合に、前記第１閾値以下の状態が継続している時間を計測する処理と、
   　を更に実行し、
   　前記第１閾値以下の状態が継続している時間が、第２閾値以上となった場合に、前記オフセットを記憶する処理を実行する、
   　請求項１から４のいずれか１項に記載の信号処理装置。
6. 　前記プロセッサは、前記第１特徴量と前記第２特徴量との和の１／２を前記オフセットとして算出する、
   　請求項１から５のいずれか１項に記載の信号処理装置。
7. 　前記プロセッサは、
   　前記第２特徴量の変化量を算出する処理を更に実行し、
   　前記算出した前記第２特徴量の変化量が第３閾値を超えた場合、前記オフセットの算出に係わる処理を初期化する、
   　請求項１から６のいずれか１項に記載の信号処理装置。
8. 　前記プロセッサは、
   　前記出力信号に基づいて、静止状態を判定する処理を更に実行し、
   　静止状態と判定した場合に、前記オフセットの算出に係わる処理を実行する、
   　請求項１から７のいずれか１項に記載の信号処理装置。
9. 　前記プロセッサは、
   　前記オフセットを算出した際の温度の情報を取得する処理を更に実行し、
   　前記算出した前記オフセットを、温度ごとに記憶する、
   　請求項４から８のいずれか１項に記載の信号処理装置。
10. 　装置本体に備えられるブレ検出センサと、
    　前記ブレ検出センサの出力信号を処理する請求項１から９のいずれか１項に記載の信号処理装置と、
    　を備えた撮像装置。
11. 　装置本体に備えられるブレ検出センサと、
    　前記ブレ検出センサの出力信号を処理する請求項１から９のいずれか１項に記載の信号処理装置と、
    　を備えたレンズ装置。
12. 　ブレ検出センサの出力信号を処理する信号処理方法であって、
    　前記出力信号からオフセットに関する第１特徴量を抽出するステップと、
    　前記出力信号を積分するステップと、
    　前記出力信号を積分した値から前記オフセットに関する第２特徴量を抽出するステップと、
    　前記第１特徴量及び前記第２特徴量に基づいて、前記オフセットを算出するステップと、
    　前記出力信号に対し、算出した前記オフセットを減算するステップと、
    　を含む信号処理方法。
13. 　ブレ検出センサの出力信号を処理する信号処理プログラムであって、
    　前記出力信号からオフセットに関する第１特徴量を抽出する処理と、
    　前記出力信号を積分する処理と、
    　前記出力信号を積分した値から前記オフセットに関する第２特徴量を抽出する処理と、
    　前記第１特徴量及び前記第２特徴量に基づいて、前記オフセットを算出する処理と、
    　前記出力信号に対し、算出した前記オフセットを減算する処理と、
    　をコンピュータに実行させる信号処理プログラム。
14. 　非一時的かつコンピュータ読取可能な記録媒体であって、請求項１３に記載のプログラムが記録された記録媒体。

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