WO2021203383A1

WO2021203383A1 - 可移动平台的控制方法、装置、可移动平台及存储介质

Info

Publication number: WO2021203383A1
Application number: PCT/CN2020/084051
Authority: WO
Inventors: 李兴; 詹增煜; 乔鹏飞
Original assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date: 2020-04-09
Filing date: 2020-04-09
Publication date: 2021-10-14
Also published as: CN112789572A

Abstract

一种可移动平台的控制方法，包括：获取待同步数据和目标控制装置的身份信息(S101)；生成同步请求指令(S102)；向可移动平台发送同步请求指令和目标控制装置的身份信息(S103)；接收同步请求指令和目标控制装置的身份信息(S201)；判断是否在线(S202)；若在线广播同步请求指令(S203)；向可移动平台发送控制指令(S104)；接收控制装置和目标控制装置的控制指令并运行(S204)。

Description

可移动平台的控制方法、装置、可移动平台及存储介质

技术领域

本申请涉及数据同步技术领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、装置、可移动平台及存储介质。

背景技术

随着无人机在行业领域的蓬勃发展，多人协作的需求也变得越发旺盛。例如：在电力巡检中，由于任务的复杂性，通常会出现一个飞手操控无人机的飞行，一个云台手操控云台以实现对目标的精确追踪和检测。在这样的场景下，数据同步是一个重要的问题，保证各个控制装置都能实时显示无人机当前的状态对于控制装置的用户来说是必须的，这样才能保证无人机操作的安全性。

目前主要有两种多平台数据同步的方法，一种是控制装置以一定的频率向无人机请求相应的数据，另一种是无人机一直主动推送数据。但是，第一种方法增加上行链路的带宽，第二种方法无人机一直推送更新频率并不高的状态值，也会造成对带宽的巨大浪费。而且上述两种方法均会影响无人机在多用户操作下的安全性和协同性。

发明内容

基于此，本申请提供一种可移动平台的控制方法、装置、可移动平台及存储介质。

第一方面，本申请提供一种可移动平台的控制方法，适用于可移动平台的控制装置，所述方法包括：

根据检测到的用户的同步请求操作，获取待同步数据和待同步的目标控制装置的身份信息；

根据所述待同步数据，生成同步请求指令；

向可移动平台发送所述同步请求指令和所述目标控制装置的身份信息，以使所述可移动平台根据所述目标控制装置的身份信息将所述同步请求指令向所述目标控制装置广播，使所述目标控制装置根据所述同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步；

向所述可移动平台发送控制指令，使所述可移动平台根据所述控制指令和完成数据同步后的目标控制装置的控制指令进行运行。

第二方面，本申请提供一种可移动平台的控制方法，适用于可移动平台，所述方法包括：

接收控制装置的同步请求指令和目标控制装置的身份信息；

根据所述目标控制装置的身份信息，判断所述目标控制装置是否在线；

若所述目标控制装置在线，则向所述目标控制装置广播所述同步请求指令，使所述目标控制装置根据所述同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步；

分别接收所述控制装置的控制指令和完成数据同步后的目标控制装置的控制指令，并根据接收到的控制指令运行。

第三方面，本申请提供一种可移动平台的控制装置，所述控制装置包括：存储器、处理器和通信电路；

所述存储器用于存储计算机程序，还用于存储数据；

所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

根据所述待同步数据，生成同步请求指令；

控制所述通信电路向可移动平台发送所述同步请求指令和所述目标控制装置的身份信息，以使所述可移动平台根据所述目标控制装置的身份信息将所述同步请求指令向所述目标控制装置广播，使所述目标控制装置根据所述同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步；

控制所述通信电路向所述可移动平台发送控制指令，使所述可移动平台根据所述控制指令和完成数据同步后的目标控制装置的控制指令进行运行。

第四方面，本申请提供一种可移动平台，所述可移动平台包括：存储器、处理器和通信电路；

所述存储器用于存储计算机程序，还用于存储数据；

控制所述通信电路接收控制装置的同步请求指令和目标控制装置的身份信息；

若所述目标控制装置在线，则控制所述通信电路向所述目标控制装置广播所述同步请求指令，使所述目标控制装置根据所述同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步；

控制所述通信电路分别接收所述控制装置的控制指令和完成数据同步后的目标控制装置的控制指令，并根据接收到的控制指令控制所述可移动平台运行。

第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如第一方面所述的可移动平台的控制方法。

第六方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如第二方面所述的可移动平台的控制方法。

本申请实施例提供了一种可移动平台的控制方法、控制装置、可移动平台及存储介质，应用于控制装置：根据检测到的用户的同步请求操作，获取待同步数据和待同步的目标控制装置的身份信息；根据待同步数据，生成同步请求指令；向可移动平台发送同步请求指令和目标控制装置的身份信息，以使可移动平台根据目标控制装置的身份信息将同步请求指令向目标控制装置广播，使目标控制装置根据同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步；向可移动平台发送控制指令，使可移动平台根据控制指令和完成数据同步后的目标控制装置的控制指令进行运行。由于能够根据用户的数据同步需求生成同步请求指令，并发送给可移动平台使可移动平台向目标控制装置广播，进而使目标控制装置广播更改缓存数据以完成数据同步，向可移动平台发送控制指令，使可移动平台在同步后的控制装置的共同控制下运行，通过这种方式，能够为跨控制装置之间的数据同步提供一半技术支持，由于按照用户的同步需求进行同步，能够避免浪费带宽，由于同步后向可移动平台发送控制指令，为可移动平台在多用户协作下高效率、安全地运行提供一半技术支持；当可移动平台转发后，能够实现跨控制装置之间的数据同步；当可移动平台接收到同步后的多个控制装置的控制指令后，能够在多用户协作下高效率、安全地运行。应用于可移动平台：接收控制装置的同步请求指令和目标控制装置的身份信息；根据目标控制装置的身份信息，判断目标控制装置是否在线；若目标控制装置在线，则向目标控制装置广播同步请求指令，使目标控制装置根据同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步；分别接收控制装置的控制指令和完成数据同步后的目标控制装置的控制指令，并根据接收到的控制指令运行。由于当目标控制装置在线时，向目标控制装置广播同步请求指令，使目标控制装置更改缓存数据以完成数据同步，能够为实现跨控制装置之间的数据同步提供另一半技术支持；由于当目标控制装置在线时才进行广播，能够避免浪费带宽；由于广播后根据接收到的多个控制装置的控制指令运行，能够为可移动平台在多用户协作下高效率、安全地运行提供另一半技术支持。由于应用于控制装置时，能够根据用户的数据同步需求生成同步请求指令，并发送给可移动平台，应用于可移动平台时，当目标控制装置在线时向目标控制装置广播同步请求指令，使目标控制装置更改缓存数据以完成数据同步，能够实现跨控制装置之间的数据同步；由于应用于控制装置时，同步后向可移动平台发送控制指令，应用于可移动平台时，同步后根据接收到的多个控制装置的控制指令运行，能够使可移动平台在多用户协作下高效率、安全地运行。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请可移动平台的控制方法一实施例的流程示意图；

图2是本申请可移动平台的控制方法另一实施例的流程示意图；

图3是本申请可移动平台的控制方法又一实施例的流程示意图；

图4是本申请可移动平台的控制方法又一实施例的流程示意图；

图5是本申请可移动平台的控制方法又一实施例的流程示意图；

图6是本申请可移动平台的控制方法一应用场景示意图；

图7是本申请可移动平台的控制方法又一实施例的流程示意图；

图8是本申请可移动平台的控制装置一实施例的结构示意图；

图9是本申请可移动平台一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

随着无人机多人协作的需求变得旺盛，数据同步是一个重要的问题，保证各个控制装置都能实时显示无人机当前的状态对于控制装置的用户来说是必须的，这样才能保证无人机操作的安全性。目前多平台数据同步的方法，均会对带宽造成浪费，也影响无人机在多用户操作下的安全性和协同性。

本申请实施例应用于控制装置：根据检测到的用户的同步请求操作，获取待同步数据和待同步的目标控制装置的身份信息；根据待同步数据，生成同步请求指令；向可移动平台发送同步请求指令和目标控制装置的身份信息，以使可移动平台根据目标控制装置的身份信息将同步请求指令向目标控制装置广播，使目标控制装置根据同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步；向可移动平台发送控制指令，使可移动平台根据控制指令和完成数据同步后的目标控制装置的控制指令进行运行。由于能够根据用户的数据同步需求生成同步请求指令，并发送给可移动平台使可移动平台向目标控制装置广播，进而使目标控制装置更改缓存数据以完成数据同步，向可移动平台发送控制指令，使可移动平台在同步后的控制装置的共同控制下运行，通过这种方式，能够为跨控制装置之间的数据同步提供一半技术支持，由于按照用户的同步需求进行同步，能够避免浪费带宽，由于同步后向可移动平台发送控制指令，为可移动平台在多用户协作下高效率、安全地运行提供一半技术支持；当可移动平台转发后，能够实现跨控制装置之间的数据同步；当可移动平台接收到同步后的多个控制装置的控制指令后，能够在多用户协作下高效率、安全地运行。应用于可移动平台：接收控制装置的同步请求指令和目标控制装置的身份信息；根据目标控制装置的身份信息，判断目标控制装置是否在线；若目标控制装置在线，则向目标控制装置广播同步请求指令，使目标控制装置根据同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步；分别接收控制装置的控制指令和完成数据同步后的目标控制装置的控制指令，并根据接收到的控制指令运行。由于当目标控制装置在线时，向目标控制装置广播同步请求指令，使目标控制装置更改缓存数据以完成数据同步，能够为实现跨控制装置之间的数据同步提供另一半技术支持；由于当目标控制装置在线时才进行广播，能够避免浪费带宽；由于广播后根据接收到的多个控制装置的控制指令运行，能够为可移动平台在多用户协作下高效率、安全地运行提供另一半技术支持。由于应用于控制装置时，能够根据用户的数据同步需求生成同步请求指令，并发送给可移动平台，应用于可移动平台时，当目标控制装置在线时向目标控制装置广播同步请求指令，使目标控制装置更改缓存数据以完成数据同步，能够实现跨控制装置之间的数据同步；由于应用于控制装置时，同步后向可移动平台发送控制指令，应用于可移动平台时，同步后根据接收到的多个控制装置的控制指令运行，能够使可移动平台在多用户协作下高效率、安全地运行。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请实施例可移动平台的控制方法包括应用在可移动平台的控制装置的可移动平台的控制方法(简称控制装置端方法)和应用在可移动平台的可移动平台的控制方法(简称可移动平台端方法)。为了描述的方便，也为了便于更好理解本申请实施例可移动平台的控制方法，下面将控制装置端方法和可移动平台端方法结合起来一起进行详细说明。

需要说明的是，虽然将控制装置端方法和可移动平台端方法结合起来一起说明，但是控制装置端方法和可移动平台端方法是彼此独立的，控制装置端方法为实现跨控制装置之间的数据同步、使可移动平台在多用户协作下高效率、安全地运行提供一半的技术支持；可移动平台端方法为实现跨控制装置之间的数据同步、使可移动平台在多用户协作下高效率、安全地运行提供另一半的技术支持；当控制装置端方法和可移动平台端方法结合在一起时能够实现跨控制装置之间的数据同步、使可移动平台在多用户协作下高效率、安全地运行。

参见图1至图3，图1是本申请可移动平台的控制方法一实施例的流程示意图，图2是本申请可移动平台的控制方法另一实施例的流程示意图；图3是本申请可移动平台的控制方法又一实施例的流程示意图。需要说明的是，图1的方法是控制装置端方法，图2的方法是可移动平台端方法，图3的方法是控制装置端方法和可移动平台端方法结合在一起的方法。

控制装置端方法包括：步骤S101、步骤S102、步骤S103以及步骤S104；可移动平台端方法包括：步骤S201、步骤S202、步骤S203以及步骤S204。

控制装置端方法：

步骤S101：根据检测到的用户的同步请求操作，获取待同步数据和待同步的目标控制装置的身份信息。

本实施例中，同步请求操作可以是本地请求目标控制装置进行数据同步的操作。

本申请实施例中，可移动平台是指可以自动移动或者在受控条件下移动的各种平台，例如：云台(例如：云台相机，等等)、无人机、车辆、无人车辆、地面机器人、无人船等等。可移动平台也可以是上述平台的组合，例如无人机、车辆、无人车辆、地面机器人、无人船等上面搭载的设备或装置一起组成可移动平台，如无人机搭载云台相机。

可移动平台的控制装置可以是指直接或间接对可移动平台进行控制的装置。以无人机为例，控制装置可以遥控器、控制站、地面站、个人电脑、移动终端，等等。控制装置也可以是组合的控制装置，例如移动终端连接遥控器组成组合的控制终端。以无人机为例，用户在移动终端上发送指令传输到遥控器，再通过遥控器对无人机进行控制；又如，移动终端、个人电脑连接地面站组成组合的控制终端，用户在移动终端、个人电脑上发送指令传输到地面站，再通过地面站对无人机进行控制；等等。

用户输入的操作可以有两种方式，一种是用户可以在控制装置上进行操作，另一种是对于组合的控制装置，用户可以采用间接的方式：在一个控制装置输入操作，该控制装置将操作对应的指令传输至另一个控制装置。因此，用户的同步请求操作可以是用户在用户端(即用户输入操作的装置)输入，然后传输至控制装置，也可以是用户在控制装置输入。

控制装置的身份信息可以是用于标识控制装置身份、以区分不同控制装置的信息，例如唯一识别码、设备识别码、IP地址，等等。例如：控制装置1、控制装置2、控制装置3。在本实施例中，控制装置的身份信息可以用于判断当前连接的设备有哪些和确定数据同步的目的地。目标控制装置的身份信息即为确定数据同步的目的地。

步骤S102：根据待同步数据，生成同步请求指令。

本实施例中，同步请求指令可以是本地请求目标控制装置进行数据同步的指令。

步骤S103：向可移动平台发送同步请求指令和目标控制装置的身份信息，以使可移动平台根据目标控制装置的身份信息将同步请求指令向目标控制装置广播，使目标控制装置根据同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步。

本实施例中，使目标控制装置根据同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步可以是使目标控制装置根据同步请求指令更改自己的缓存数据以完成与本地的数据同步。

本申请实施例中，控制装置能够根据用户的数据同步需求生成同步请求指令，并发送给可移动平台，使可移动平台向目标控制装置广播，目标控制装置接收到可移动平台广播的同步请求指令后，目标控制装置更改自己的缓存数据以使目标控制装置完成与本地的数据同步，从而为后续的使可移动平台在同步后的控制装置(本地的控制装置和目标控制装置)的共同控制下运行提供技术支持，即本申请实施例中，使目标控制装置完成与本地的数据同步是为了后续使可移动平台在同步后的控制装置的共同控制下运行。由于按照用户的同步需求进行同步(即按需同步)，不是控制装置以一定的频率向可移动平台请求相应的数据，也不是可移动平台一直主动推送数据，通过这种方式，能够避免浪费带宽。

需要说明的是，控制装置可以请求数据同步(即发起同步请求指令)，使目标控制装置完成与本地的数据同步；控制装置也可以接收可移动平台广播的其他控制装置的同步请求指令(即其他控制装置的同步请求指令的目标控制装置包括本地的控制装置)而使本地完成与其他控制装置的数据同步。

可移动平台端方法：

步骤S201：接收控制装置的同步请求指令和目标控制装置的身份信息。

步骤S202：根据目标控制装置的身份信息，判断目标控制装置是否在线。

步骤S203：若目标控制装置在线，则向目标控制装置广播同步请求指令，使目标控制装置根据同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步。

本实施例中，使目标控制装置根据同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步可以是使目标控制装置根据同步请求指令更改自己的缓存数据以完成与控制装置(即发送同步请求指令的控制装置)的数据同步。

根据接收到的目标控制装置的身份信息，确定目标控制装置在线时，向目标控制装置广播接收到的同步请求指令，使目标控制装置更改自己的缓存数据以完成与控制装置的数据同步，从而能够实现跨控制装置之间的数据同步。由于当目标控制装置在线时可移动平台才广播同步请求指令，不是现有技术中可移动平台一直主动推送数据，通过这种方式，能够避免浪费带宽。

目标控制装置接收到可移动平台广播的同步请求指令后，即可根据同步请求指令更改自己的缓存数据以完成和控制装置的数据同步。其中，目标控制装置根据同步请求指令更改自己的缓存数据以完成和控制装置的数据同步，其详细内容与控制装置接收可移动平台广播的其他控制装置的同步请求指令而使控制装置完成与其他控制装置的数据同步的详细内容基本相同，具体请参见后面的详细说明，在此不再赘叙。

在一实施例中，步骤S201中，接收控制装置的同步请求指令和目标控制装置的身份信息后，可移动平台还可以向控制装置反馈确认接收指令；或者步骤S203中，可移动平台向目标控制装置广播同步请求指令之后，还可以向控制装置反馈确认接收指令；控制装置接收可移动平台反馈的确认接收指令。

在一实施例中，步骤S203中，可移动平台向目标控制装置广播同步请求指令之后，目标控制装置接收到可移动平台广播的同步请求指令后，根据可移动平台广播的同步请求指令完成数据同步后，同时向可移动平台反馈确认接收指令；可移动平台接收到目标控制装置反馈的确认接收指令后，停止广播同步请求指令。通过这种方式，能够进一步避免浪费带宽。

控制装置端方法：

步骤S104：向可移动平台发送控制指令，使可移动平台根据该控制指令和完成数据同步后的目标控制装置的控制指令进行运行。

可移动平台端方法：

步骤S204：分别接收控制装置的控制指令和完成数据同步后的目标控制装置的控制指令，并根据接收到的控制指令运行。

控制装置与目标控制装置实现跨控制装置之间的数据同步后，控制装置与目标控制装置再分别向可移动平台发送控制指令，可移动平台接收控制装置的控制指令和完成数据同步后的目标控制装置的控制指令，并根据接收到的控制指令运行。由于可移动平台执行的接收到的控制指令是控制装置与目标控制装置在数据同步后发送的控制指令，通过这种方式，能够使可移动平台在多用户协作下高效率、安全地运行。

其中，控制装置与目标控制装置实现跨控制装置之间的数据同步后，控制装置与目标控制装置可以将同步后的数据实时显示在显示屏上，这对于用户来说更加方便，更能够保证用户操作可移动平台的安全性。

本申请实施例应用于控制装置：根据检测到的用户的同步请求操作，获取待同步数据和待同步的目标控制装置的身份信息；根据待同步数据，生成同步请求指令；向可移动平台发送同步请求指令和目标控制装置的身份信息，以使可移动平台根据目标控制装置的身份信息将同步请求指令向目标控制装置广播，使目标控制装置根据同步请求指令更改自己的缓存数据以完成和本地的数据同步；向可移动平台发送控制指令，使可移动平台根据该控制指令和完成数据同步后的目标控制装置的控制指令进行运行。由于能够根据用户的数据同步需求生成同步请求指令，并发送给可移动平台使可移动平台向目标控制装置广播，进而使目标控制装置更改自己的缓存数据以完成数据同步，向可移动平台发送控制指令，使可移动平台在同步后的控制装置的共同控制下运行，通过这种方式，能够为跨控制装置之间的数据同步提供一半技术支持，由于按照用户的同步需求进行同步，能够避免浪费带宽，由于同步后向可移动平台发送控制指令，为可移动平台在多用户协作下高效率、安全地运行提供一半技术支持；当可移动平台转发后，能够实现跨控制装置之间的数据同步；当可移动平台接收到同步后的多个控制装置的控制指令后，能够在多用户协作下高效率、安全地运行。应用于可移动平台：接收控制装置的同步请求指令和目标控制装置的身份信息；根据目标控制装置的身份信息，判断目标控制装置是否在线；若目标控制装置在线，则向目标控制装置广播同步请求指令，使目标控制装置根据同步请求指令更改自己的缓存数据以完成和本地的数据同步；分别接收控制装置的控制指令和完成数据同步后的目标控制装置的控制指令，并根据接收到的控制指令运行。由于当目标控制装置在线时，向目标控制装置广播同步请求指令，使目标控制装置更改自己的缓存数据以完成数据同步，能够为实现跨控制装置之间的数据同步提供另一半技术支持；由于当目标控制装置在线时才进行广播，能够避免浪费带宽；由于广播后根据接收到的多个控制装置的控制指令运行，能够为可移动平台在多用户协作下高效率、安全地运行提供另一半技术支持。由于应用于控制装置时，能够根据用户的数据同步需求生成同步请求指令，并发送给可移动平台，应用于可移动平台时，当目标控制装置在线时向目标控制装置广播同步请求指令，使目标控制装置更改自己的缓存数据以完成数据同步，能够实现跨控制装置之间的数据同步；由于应用于控制装置时，同步后向可移动平台发送控制指令，应用于可移动平台时，同步后根据接收到的多个控制装置的控制指令运行，能够使可移动平台在多用户协作下高效率、安全地运行。

对于控制装置端方法：

在一实施例中，用户的同步请求操作来自用户端，步骤S101之前，必须保证控制装置与用户端、与可移动平台是连接的，即步骤S101之前包括：分别与用户端和可移动平台保持连接状态。具体地，通过心跳包分别与用户端和可移动平台保持连接状态。

在一实施例中，为了保证进一步避免浪费带宽和保证数据同步的及时性，控制装置在确定目标控制装置在线时才要求数据同步。即步骤S103还可以包括：判断目标控制装置是否在线；若目标控制装置在线，则向可移动平台发送同步请求指令和目标控制装置的身份信息。具体地，判断目标控制装置是否在线，还可以包括：接收可移动平台广播的连接情况信息；根据可移动平台广播的连接情况信息，判断目标控制装置是否在线，连接情况信息包括当前与可移动平台处于连接状态的控制装置的身份信息。

在实际应用时，用户端可以以预定时间间隔向控制装置发送心跳包，以使控制装置获知用户端的存在；控制装置可以以预定时间间隔向可移动平台发送心跳包，以使可移动平台获知控制装置的存在。

对应地，可移动平台端方法包括：

步骤S202，根据目标控制装置的身份信息，判断目标控制装置是否在线，还可以包括：搜集连接情况信息；根据目标控制装置的身份信息和搜集到的连接情况信息，判断目标控制装置是否在线，连接情况信息包括当前与可移动平台处于连接状态的控制装置的身份信息。

具体地，通过心跳包搜集连接情况信息。在实际应用时，可移动平台以预定时间间隔接收控制装置的心跳包，从而获知当前与可移动平台处于连接状态的控制装置的身份信息。

可移动平台获知连接情况信息后，还可以向在线的控制装置广播连接情况信息，以便于各个在线的控制装置获知当前哪些控制装置在线，确定是否需要请求数据同步。

当用户端第一次接入控制装置时，需要请求可移动平台的当前数据，以使本地和可移动平台的数据保持同步，以便于为用户后续操作提供可移动平台的当前数据。参见图4，控制装置端方法包括：步骤S105、步骤S106、步骤S107；可移动平台端方法包括：步骤S205、步骤S206。

步骤S105(控制装置端方法)：根据检测到的第一次接入的用户端的数据请求操作，生成数据请求指令。

步骤S106(控制装置端方法)：向可移动平台发送数据请求指令，以使可移动平台根据数据请求指令返回可移动平台的当前数据。

步骤S205(可移动平台端方法)：接收控制装置的数据请求指令。

步骤S206(可移动平台端方法)：根据数据请求指令，向控制装置发送可移动平台的当前数据以使控制装置缓存可移动平台的当前数据。

步骤S107(控制装置端方法)：接收可移动平台返回的当前数据，并缓存可移动平台的当前数据。从而使本地和可移动平台的数据保持同步。

在一实施例中，如果用户要求数据同步的数据是与可移动平台相关的数据，那么在用户要求数据同步之前，可以先要求可移动平台更改相关数据，待可移动平台更改相关数据而使可移动平台和本地的数据保持同步，然后才向目标控制装置发起数据同步。参见图5，控制装置端方法包括：步骤S108、步骤S109、步骤S110、步骤S111；可移动平台端方法包括：步骤S207、步骤S208、步骤S209。

步骤S108(控制装置端方法)：根据检测到的用户的更改请求操作，获取待更改数据。

步骤S109(控制装置端方法)：根据待更该数据，生成更改请求指令。

步骤S110(控制装置端方法)：向可移动平台发送更改请求指令，以使可移动平台根据更改请求指令更改自己的相关数据。

步骤S207(可移动平台端方法)：接收控制装置的更改请求指令。

步骤S208(可移动平台端方法)：根据更改请求指令更改自己的相关数据。从而使可移动平台和本地的数据保持同步。

步骤S209(可移动平台端方法)：向控制装置发送更改成功确认指令。

步骤S111(控制装置端方法)：接收可移动平台返回的更改成功确认指令。

本申请上述实施例中，通过尽可能的缓存数据，同时当数据改变时向可移动平台发送同步请求指令，请求与目标控制装置进行数据同步，当所有目的地接收到同步请求指令后，可移动平台停止广播，通过这些方式，能够很大程度上在保证各个控制装置数据同步的同时，大大减少通信带宽，提高通信效率。

在一实施例中，待同步数据包括与可移动平台相关的数据。具体地，当可移动平台包括无人机时，待同步数据包括飞行相关数据。

在另一实施例中，待同步数据包括与用户端相关的自定义数据。例如：用户端可以是移动终端，可以是个人电脑，用户在用户端输入时，数据的类型可能都不一样，是用户端自己定义的数据。对于用户端自定义数据的同步，可移动平台提供一个通道，对用户端的数据做透传，用户端可以自己定义好协议的格式，这可以适应于用户端各种数据甚至包括大文件的分段数据同步。

例如，参见图6，在一实际应用中，可移动平台简称为天空端，该可移动平台可以包括无人机，也可以包括无人机上搭载的云台，也可以包括无人机上搭载的云台相机。控制装置包括地面站A、地面站B、地面站C，其中地面站A连接客户端A(安卓手机)，地面站B连接客户端B(苹果手机)，地面站C连接客户端C(个人电脑)。地面站A、地面站B、地面站C直接与天空端通信。如果客户端A首次接入地面站A，可以通过地面站A向天空端请求天空端的当前数据，地面站A接收并缓存以和天空端的数据保持同步。然后如果客户端A设置飞行高度为100米，则向天空端请求更改天空端的飞行高度为100米，天空端返回更改成功确认指令，表示天空端和用户端A的数据保持同步。然后地面站A向天空端发送要求与地面站B和地面站C同步飞行高度为100米的请求，天空端在地面站B和地面站C在线的情况下向地面站B和地面站C广播飞行高度为100米的请求，地面站B和地面站C接收到后缓存飞行高度为100米，天空端在接收到反馈的接收成功确认指令后停止广播，地面站A、地面站B、地面站C以及天空端数据同步成功。

通常情况下，待同步数据包括原始待同步数据，为了方便数据在不同控制装置之间同步，方便一个控制装置发送的数据在另一个控制装置上能够识别并获取数据，需要将原始待同步数据进行转化，转化成各个控制装置上均能够识别并获取的数据，然后进行传输。具体地，轻量级数据格式可以简化表示复杂数据结构的工作量，它更小巧但描述能力却不差，能够有效提高网络传输速度。

在一实施例中，步骤S102中，根据待同步数据，生成同步请求指令，可以包括：将原始待同步数据转化为轻量级数据格式的数据；根据轻量级数据格式的数据，生成同步请求指令。其中，将原始待同步数据转化为轻量级数据格式的数据，还可以包括：将原始待同步数据转化为JSON数据格式或Protobuf数据格式的数据。进一步，将原始待同步数据转化为JSON数据格式或Protobuf数据格式的数据，还可以包括：将原始待同步数据转化为Key-Value数据格式的数据；将Key-Value数据格式的数据序列化为二进制数据。

其中，Key表示可移动平台的某一属性，Value表示属性具体的值。例如Key为“MaxFlightHeight”代表无人机的最大飞行高度，Value＝100代表无人机的最大飞行高度为100米；这个Value不一定是基本的数据类型，也有可能是一个结构体，具体的结构体可以参照如表1所示：

表1 Key-Value数据格式

其中，Key表示Custom类型的数据，Custom类型的数据用于各个控制装置发送用户端自己定义的数据结构体。

表2 Key-Value自定义数据格式

本申请实施例同时用Key-Value轻量级的数据同步方法，进一步减少通信带宽的同时，也能够支持不同平台间数据的同步，实现跨平台数据同步的效果。

下面详细说明控制装置接收其他控制装置的同步请求指令时的具体内容。

参见图7，该控制装置端方法还包括：步骤S112、步骤S113、步骤S114。

步骤S112：接收可移动平台广播的同步请求指令，可移动平台广播的同步请求指令是其他控制装置根据本地的待同步数据生成的。

步骤S113：若可移动平台广播的同步请求指令的目标控制装置的身份信息包括本地的身份信息，则根据可移动平台广播的同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步。即根据可移动平台广播的同步请求指令更改自己的缓存数据以完成和其他控制装置的数据同步。

步骤S114：向可移动平台发送控制指令，使可移动平台根据完成数据同步后的控制装置的控制指令和其他控制装置的控制指令进行运行。

通过上述方式，能够使本地在其他控制装置的数据同步请求下完成和其他控制装置的数据同步，并在完成数据同步后，发送控制指令，以与其他控制装置共同控制可移动平台，保证控制的安全、协同以及高效。

其中，步骤S113中，根据可移动平台广播的同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步，还可以包括：根据可移动平台广播的同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步，并向可移动平台反馈确认接收指令。

通过上述方式，能够使可移动平台确认本地已接收到同步请求指令，能够根据目标控制装置的接收情况，确定停止广播，从而能够避免浪费带宽。

对应地，其他控制装置的待同步数据包括其他控制装置的原始待同步数据，可移动平台广播的同步请求指令是其他控制装置将该其他控制装置的原始待同步数据转化为轻量级数据格式的数据，然后根据轻量级数据格式的数据生成的。

此时，步骤S113中，根据可移动平台广播的同步请求指令更改自己的缓存数据，具体可以包括：根据可移动平台广播的同步请求指令，获取轻量级数据格式的数据；对轻量级数据格式的数据进行解析，得到解析后的数据；根据解析后的数据，更改自己的缓存数据。其中，轻量级数据格式的数据包括JSON数据格式或Protobuf数据格式的数据。其中，轻量级数据格式的数据包括Key-Value数据格式的数据。

参见图8，图8是本申请可移动平台的控制装置一实施例的结构示意图，需要说明的是该控制装置能够执行上述应用于可移动平台的控制装置的可移动平台的控制方法中的步骤，相关内容的详细说明，请参见上述应用于可移动平台的控制装置的可移动平台的控制方法的相关内容，在此不再赘叙。

该控制装置100包括：存储器1、处理器2和通信电路3，存储器1和通信电路3分别与处理器2连接。

其中，处理器2可以是微控制单元、中央处理单元或数字信号处理器，等等。

其中，存储器1可以是Flash芯片、只读存储器、磁盘、光盘、U盘或者移动硬盘等等。

其中，通信电路3可以用于控制装置100与外部通信，也可以用于自身与处理器2的通信、以及存储器1与处理器2之间的通信。

存储器1用于存储计算机程序，还用于存储数据；处理器2用于执行计算机程序并在执行计算机程序时，实现如下步骤：

根据检测到的用户的同步请求操作，获取待同步数据和待同步的目标控制装置的身份信息；根据待同步数据，生成同步请求指令；控制通信电路向可移动平台发送同步请求指令和目标控制装置的身份信息，以使可移动平台根据目标控制装置的身份信息将同步请求指令向目标控制装置广播，使目标控制装置根据同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步；控制通信电路向可移动平台发送控制指令，使可移动平台根据该控制指令和完成数据同步后的目标控制装置的控制指令进行运行。

其中，用户的同步请求操作来自用户端，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：控制通信电路分别与用户端和可移动平台保持连接状态。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：控制通信电路通过心跳包分别与用户端和可移动平台保持连接状态。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：判断目标控制装置是否在线；若目标控制装置在线，则控制通信电路向可移动平台发送同步请求指令和目标控制装置的身份信息。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据可移动平台广播的连接情况信息，判断目标控制装置是否在线，连接情况信息包括当前与可移动平台处于连接状态的控制装置的身份信息。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：控制通信电路接收可移动平台广播的连接情况信息。

其中，待同步数据包括与可移动平台相关的数据。

其中，可移动平台包括无人机，待同步数据包括飞行相关数据。

其中，待同步数据包括与用户端相关的自定义数据。

其中，待同步数据包括原始待同步数据，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：将原始待同步数据转化为轻量级数据格式的数据；根据轻量级数据格式的数据，生成同步请求指令。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：将原始待同步数据转化为JSON数据格式或Protobuf数据格式的数据。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：将原始待同步数据转化为Key-Value数据格式的数据；将Key-Value数据格式的数据序列化为二进制数据。

其中，Key表示可移动平台的某一属性，Value表示属性具体的值。

其中，Value包括结构体。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据检测到的第一次接入的用户端的数据请求操作，生成数据请求指令；控制通信电路向可移动平台发送数据请求指令，以使可移动平台根据数据请求指令返回可移动平台的当前数据；控制通信电路接收可移动平台返回的当前数据，并控制存储器缓存可移动平台的当前数据。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据检测到的用户的更改请求操作，获取待更改数据；根据待更该数据，生成更改请求指令；控制通信电路向可移动平台发送更改请求指令，以使可移动平台根据更改请求指令更改自己的相关数据；控制通信电路接收可移动平台返回的更改成功确认指令。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：控制通信电路接收可移动平台广播的同步请求指令，可移动平台广播的同步请求指令是其他控制装置根据该其他控制装置的待同步数据生成的；若可移动平台广播的同步请求指令的目标控制装置的身份信息包括本地的身份信息，则根据可移动平台广播的同步请求指令控制存储器更改自己的缓存数据以完成数据同步；控制通信电路向可移动平台发送控制指令，使可移动平台根据完成数据同步后的控制装置的控制指令和其他控制装置的控制指令进行运行。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据可移动平台广播的同步请求指令控制存储器更改自己的缓存数据以完成数据同步，并控制通信电路向可移动平台反馈确认接收指令。

其中，其他控制装置的待同步数据包括其他控制装置的原始待同步数据，可移动平台广播的同步请求指令是其他控制装置将该其他控制装置的原始待同步数据转化为轻量级数据格式的数据，然后根据轻量级数据格式的数据生成的；处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据可移动平台广播的同步请求指令，获取轻量级数据格式的数据；对轻量级数据格式的数据进行解析，得到解析后的数据；根据解析后的数据，控制存储器更改自己的缓存数据。

其中，轻量级数据格式的数据包括JSON数据格式或Protobuf数据格式的数据。

其中，轻量级数据格式的数据包括Key-Value数据格式的数据。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：控制通信电路接收可移动平台反馈的确认接收指令。

参见图9，图9是本申请可移动平台一实施例的结构示意图，需要说明的是，该可移动平台能够执行上述应用于可移动平台的可移动平台的控制方法中的步骤，相关内容的详细说明，请参见上述应用于可移动平台的可移动平台的控制方法的相关内容，在此不再赘叙。

该可移动平台200包括：存储器10、处理器20和通信电路30，存储器10和通信电路30分别与处理器20连接。

其中，处理器20可以是微控制单元、中央处理单元或数字信号处理器，等等。

其中，存储器10可以是Flash芯片、只读存储器、磁盘、光盘、U盘或者移动硬盘等等。

其中，通信电路30可以用于可移动平台200与外部通信，也可以用于自身与处理器20的通信、以及存储器10与处理器20之间的通信。

存储器10用于存储计算机程序，还用于存储数据；处理器20用于执行计算机程序并在执行计算机程序时，实现如下步骤：

控制通信电路接收控制装置的同步请求指令和目标控制装置的身份信息；根据目标控制装置的身份信息，判断目标控制装置是否在线；若目标控制装置在线，则控制通信电路向目标控制装置广播同步请求指令，使目标控制装置根据同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步；控制通信电路分别接收控制装置的控制指令和完成数据同步后的目标控制装置的控制指令，并根据接收到的控制指令控制可移动平台运行。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：接收到目标控制装置反馈的确认接收指令后，控制通信电路停止广播同步请求指令。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据目标控制装置的身份信息和搜集到的连接情况信息，判断目标控制装置是否在线，连接情况信息包括当前与可移动平台处于连接状态的控制装置的身份信息。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：控制通信电路搜集连接情况信息。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：控制通信电路通过心跳包搜集连接情况信息。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：控制通信电路向在线的控制装置广播连接情况信息。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：控制通信电路接收控制装置的数据请求指令；根据数据请求指令，控制通信电路向控制装置发送可移动平台的当前数据。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：控制通信电路接收控制装置的更改请求指令；根据更改请求指令，控制存储器更改自己的相关数据；控制通信电路向控制装置发送更改成功确认指令。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：控制通信电路向控制装置反馈确认接收指令。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时使处理器实现如上任一项的应用于可移动平台的控制装置的可移动平台的控制方法。相关内容的详细说明请参见上述相关内容部分，在此不再赘叙。

其中，该计算机可读存储介质可以是上述可移动平台的控制装置的内部存储单元，例如硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是外部存储设备，例如配备的插接式硬盘、智能存储卡、安全数字卡、闪存卡，等等。

本申请还提供另一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时使处理器实现如上任一项的应用于可移动平台的可移动平台的控制方法。相关内容的详细说明请参见上述相关内容部分，在此不再赘叙。

其中，该计算机可读存储介质可以是上述可移动平台的内部存储单元，例如硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是外部存储设备，例如配备的插接式硬盘、智能存储卡、安全数字卡、闪存卡，等等。

应当理解，在本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施例，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

一种可移动平台的控制方法，其特征在于，适用于可移动平台的控制装置，所述方法包括：

根据检测到的用户的同步请求操作，获取待同步数据和待同步的目标控制装置的身份信息；

根据所述待同步数据，生成同步请求指令；

向可移动平台发送所述同步请求指令和所述目标控制装置的身份信息，以使所述可移动平台根据所述目标控制装置的身份信息将所述同步请求指令向所述目标控制装置广播，使所述目标控制装置根据所述同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步；

向所述可移动平台发送控制指令，使所述可移动平台根据所述控制指令和完成数据同步后的目标控制装置的控制指令进行运行。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用户的同步请求操作来自用户端，所述根据检测到的用户的同步请求操作，获取待同步数据和待同步的目标控制终端的身份信息之前，包括：

分别与所述用户端和所述可移动平台保持连接状态。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别与所述用户端和所述可移动平台保持连接状态，包括：

通过心跳包分别与所述用户端和所述可移动平台保持连接状态。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向可移动平台发送所述同步请求指令和所述目标控制装置的身份信息，包括：

判断所述目标控制装置是否在线；

若所述目标控制装置在线，则向所述可移动平台发送所述同步请求指令和所述目标控制装置的身份信息。
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标控制装置是否在线，包括：

根据所述可移动平台广播的连接情况信息，判断所述目标控制装置是否在线，所述连接情况信息包括当前与所述可移动平台处于连接状态的控制装置的身份信息。
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台广播的连接情况信息，判断所述目标控制装置是否在线之前，包括：

接收所述可移动平台广播的所述连接情况信息。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待同步数据包括与所述可移动平台相关的数据。
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括无人机，所述待同步数据包括飞行相关数据。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待同步数据包括与用户端相关的自定义数据。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待同步数据包括原始待同步数据，

所述根据所述待同步数据，生成同步请求指令，包括：

将所述原始待同步数据转化为轻量级数据格式的数据；

根据所述轻量级数据格式的数据，生成所述同步请求指令。
根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述将所述原始待同步数据转化为轻量级数据格式的数据，包括：

将所述原始待同步数据转化为JSON数据格式或Protobuf数据格式的数据。
根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述将所述原始待同步数据转化为JSON数据格式或Protobuf数据格式的数据，包括：

将所述原始待同步数据转化为Key-Value数据格式的数据；

将所述Key-Value数据格式的数据序列化为二进制数据。
根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述Key表示所述可移动平台的某一属性，所述Value表示所述属性具体的值。
根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述Value包括结构体。
根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述Key表示Custom类型的数据，所述Custom类型的数据用于各个控制装置发送用户端自己定义的数据结构体。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据检测到的第一次接入的用户端的数据请求操作，生成数据请求指令；

向所述可移动平台发送所述数据请求指令，以使所述可移动平台根据所述数据请求指令返回所述可移动平台的当前数据；

接收所述可移动平台返回的当前数据，并缓存所述可移动平台的当前数据。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据检测到的用户的同步请求操作，获取待同步数据和待同步的目标控制终端的身份信息之前，还包括：

根据检测到的所述用户的更改请求操作，获取待更改数据；

根据所述待更该数据，生成更改请求指令；

向所述可移动平台发送所述更改请求指令，以使所述可移动平台根据所述更改请求指令更改自己的相关数据；

接收所述可移动平台返回的更改成功确认指令。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述可移动平台广播的同步请求指令，所述可移动平台广播的同步请求指令是其他控制装置根据所述其他控制装置的待同步数据生成的；

若所述可移动平台广播的同步请求指令的目标控制装置的身份信息包括本地的身份信息，则根据所述可移动平台广播的同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步；

向所述可移动平台发送控制指令，使所述可移动平台根据完成数据同步后的控制装置的控制指令和所述其他控制装置的控制指令进行运行。
根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台广播的同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步，还包括：

根据所述可移动平台广播的同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步，并向所述可移动平台反馈确认接收指令。
根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述其他控制装置的待同步数据包括所述其他控制装置的原始待同步数据，所述可移动平台广播的同步请求指令是所述其他控制装置将所述其他控制装置的原始待同步数据转化为轻量级数据格式的数据，然后根据所述轻量级数据格式的数据生成的；

所述根据所述可移动平台广播的同步请求指令更改自己的缓存数据，包括：

根据所述可移动平台广播的同步请求指令，获取所述轻量级数据格式的数据；

对所述轻量级数据格式的数据进行解析，得到解析后的数据；

根据所述解析后的数据，更改自己的缓存数据。
根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述轻量级数据格式的数据包括JSON数据格式或Protobuf数据格式的数据。
根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述轻量级数据格式的数据包括Key-Value数据格式的数据。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向可移动平台发送所述同步请求指令和所述目标控制终端的身份信息之后，包括：

接收所述可移动平台反馈的确认接收指令。
一种可移动平台的控制方法，其特征在于，适用于可移动平台，所述方法包括：

接收控制装置的同步请求指令和目标控制装置的身份信息；

根据所述目标控制装置的身份信息，判断所述目标控制装置是否在线；

若所述目标控制装置在线，则向所述目标控制装置广播所述同步请求指令，使所述目标控制装置根据所述同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步；

分别接收所述控制装置的控制指令和完成数据同步后的目标控制装置的控制指令，并根据接收到的控制指令运行。
根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收到所述目标控制装置反馈的确认接收指令后，停止广播所述同步请求指令。
根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标控制装置的身份信息，判断所述目标控制装置是否在线，包括：

根据所述目标控制装置的身份信息和搜集到的连接情况信息，判断所述目标控制装置是否在线，所述连接情况信息包括当前与所述可移动平台处于连接状态的控制装置的身份信息。
根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

搜集所述连接情况信息。
根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述搜集所述连接情况信息，包括：

通过心跳包搜集所述连接情况信息。
根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向在线的控制装置广播所述连接情况信息。
根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述控制装置的数据请求指令；

根据所述数据请求指令，向所述控制装置发送所述可移动平台的当前数据以使所述控制装置缓存所述可移动平台的当前数据。
根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述接收控制装置的同步请求指令和目标控制装置的身份信息之前，包括：

接收所述控制装置的更改请求指令；

根据所述更改请求指令更改自己的相关数据；

向所述控制装置发送更改成功确认指令。
根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述接收控制装置的同步请求指令和目标控制装置的身份信息之后，包括：

向所述控制装置反馈确认接收指令。
一种可移动平台的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：存储器、处理器和通信电路，所述存储器和所述通信电路分别与所述处理器连接；

所述存储器用于存储计算机程序，还用于存储数据；

所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

根据检测到的用户的同步请求操作，获取待同步数据和待同步的目标控制装置的身份信息；

根据所述待同步数据，生成同步请求指令；

控制所述通信电路向可移动平台发送所述同步请求指令和所述目标控制装置的身份信息，以使所述可移动平台根据所述目标控制装置的身份信息将所述同步请求指令向所述目标控制装置广播，使所述目标控制装置根据所述同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步；

控制所述通信电路向所述可移动平台发送控制指令，使所述可移动平台根据所述控制指令和完成数据同步后的目标控制装置的控制指令进行运行。
根据权利要求33所述的控制装置，其特征在于，所述用户的同步请求操作来自用户端，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

控制所述通信电路分别与所述用户端和所述可移动平台保持连接状态。
根据权利要求34所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

控制所述通信电路通过心跳包分别与所述用户端和所述可移动平台保持连接状态。
根据权利要求33所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

判断所述目标控制装置是否在线；

若所述目标控制装置在线，则控制所述通信电路向所述可移动平台发送所述同步请求指令和所述目标控制装置的身份信息。
根据权利要求36所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

根据所述可移动平台广播的连接情况信息，判断所述目标控制装置是否在线，所述连接情况信息包括当前与所述可移动平台处于连接状态的控制装置的身份信息。
根据权利要求37所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

控制所述通信电路接收所述可移动平台广播的所述连接情况信息。
根据权利要求33所述的控制装置，其特征在于，所述待同步数据包括与所述可移动平台相关的数据。
根据权利要求39所述的控制装置，其特征在于，所述可移动平台包括无人机，所述待同步数据包括飞行相关数据。
根据权利要求33所述的控制装置，其特征在于，所述待同步数据包括与用户端相关的自定义数据。
根据权利要求33所述的控制装置，其特征在于，所述待同步数据包括原始待同步数据，

所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

将所述原始待同步数据转化为轻量级数据格式的数据；

根据所述轻量级数据格式的数据，生成所述同步请求指令。
根据权利要求42所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

将所述原始待同步数据转化为JSON数据格式或Protobuf数据格式的数据。
根据权利要求43所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

将所述原始待同步数据转化为Key-Value数据格式的数据；

将所述Key-Value数据格式的数据序列化为二进制数据。
根据权利要求44所述的控制装置，其特征在于，所述Key表示所述可移动平台的某一属性，所述Value表示所述属性具体的值。
根据权利要求45所述的控制装置，其特征在于，所述Value包括结构体。
根据权利要求44所述的控制装置，其特征在于，所述Key表示Custom类型的数据，所述Custom类型的数据用于各个控制装置发送用户端自己定义的数据结构体。
根据权利要求33所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

根据检测到的第一次接入的用户端的数据请求操作，生成数据请求指令；

控制所述通信电路向所述可移动平台发送所述数据请求指令，以使所述可移动平台根据所述数据请求指令返回所述可移动平台的当前数据；

控制所述通信电路接收所述可移动平台返回的当前数据，并控制所述存储器缓存所述可移动平台的当前数据。
根据权利要求33所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

根据检测到的所述用户的更改请求操作，获取待更改数据；

根据所述待更该数据，生成更改请求指令；

控制所述通信电路向所述可移动平台发送所述更改请求指令，以使所述可移动平台根据所述更改请求指令更改自己的相关数据；

控制所述通信电路接收所述可移动平台返回的更改成功确认指令。
根据权利要求33所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

控制所述通信电路接收所述可移动平台广播的同步请求指令，所述可移动平台广播的同步请求指令是其他控制装置根据所述其他控制装置的待同步数据生成的；

若所述可移动平台广播的同步请求指令的目标控制装置的身份信息包括本地的身份信息，则根据所述可移动平台广播的同步请求指令控制所述存储器更改自己的缓存数据以完成数据同步；

控制所述通信电路向所述可移动平台发送控制指令，使所述可移动平台根据完成数据同步后的控制装置的控制指令和所述其他控制装置的控制指令进行运行。
根据权利要求50所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

根据所述可移动平台广播的同步请求指令控制所述存储器更改自己的缓存数据以完成数据同步，并控制所述通信电路向所述可移动平台反馈确认接收指令。
根据权利要求50所述的控制装置，其特征在于，所述其他控制装置的待同步数据包括所述其他控制装置的原始待同步数据，所述可移动平台广播的同步请求指令是所述其他控制装置将所述其他控制装置的原始待同步数据转化为轻量级数据格式的数据，然后根据所述轻量级数据格式的数据生成的；

所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

根据所述可移动平台广播的同步请求指令，获取所述轻量级数据格式的数据；

对所述轻量级数据格式的数据进行解析，得到解析后的数据；

根据所述解析后的数据，控制所述存储器更改自己的缓存数据。
根据权利要求52所述的控制装置，其特征在于，所述轻量级数据格式的数据包括JSON数据格式或Protobuf数据格式的数据。
根据权利要求53所述的控制装置，其特征在于，所述轻量级数据格式的数据包括Key-Value数据格式的数据。
根据权利要求33所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

控制所述通信电路接收所述可移动平台反馈的确认接收指令。
一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括：存储器、处理器和通信电路，所述存储器和所述通信电路分别与所述处理器连接；

所述存储器用于存储计算机程序，还用于存储数据；

所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

控制所述通信电路接收控制装置的同步请求指令和目标控制装置的身份信息；

根据所述目标控制装置的身份信息，判断所述目标控制装置是否在线；

若所述目标控制装置在线，则控制所述通信电路向所述目标控制装置广播所述同步请求指令，使所述目标控制装置根据所述同步请求指令更改自己的缓存数据以完成数据同步；

控制所述通信电路分别接收所述控制装置的控制指令和完成数据同步后的目标控制装置的控制指令，并根据接收到的控制指令控制所述可移动平台运行。
根据权利要求56所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

接收到所述目标控制装置反馈的确认接收指令后，控制所述通信电路停止广播所述同步请求指令。
根据权利要求56所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

根据所述目标控制装置的身份信息和搜集到的连接情况信息，判断所述目标控制装置是否在线，所述连接情况信息包括当前与所述可移动平台处于连接状态的控制装置的身份信息。
根据权利要求58所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

控制所述通信电路搜集所述连接情况信息。
根据权利要求59所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

控制所述通信电路通过心跳包搜集所述连接情况信息。
根据权利要求59所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

控制所述通信电路向在线的控制装置广播所述连接情况信息。
根据权利要求56所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

控制所述通信电路接收所述控制装置的数据请求指令；

根据所述数据请求指令，控制所述通信电路向所述控制装置发送所述可移动平台的当前数据以使所述控制装置缓存所述可移动平台的当前数据。
根据权利要求56所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

控制所述通信电路接收所述控制装置的更改请求指令；

根据所述更改请求指令，控制所述存储器更改自己的相关数据；

控制所述通信电路向所述控制装置发送更改成功确认指令。
根据权利要求56所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

控制所述通信电路向所述控制装置反馈确认接收指令。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-23任一项所述的可移动平台的控制方法。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求24-32任一项所述的可移动平台的控制方法。