WO2021172335A1 - 搬送制御装置、搬送制御方法、及びプログラム - Google Patents

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WO2021172335A1
WO2021172335A1 PCT/JP2021/006799 JP2021006799W WO2021172335A1 WO 2021172335 A1 WO2021172335 A1 WO 2021172335A1 JP 2021006799 W JP2021006799 W JP 2021006799W WO 2021172335 A1 WO2021172335 A1 WO 2021172335A1
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shelf
transport vehicle
shelves
control signal
transport
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PCT/JP2021/006799
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横山　賢一
一哉 西明
Original Assignee
株式会社 東芝
東芝インフラシステムズ株式会社
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    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to a transfer control device, a transfer control method, and a program.
  • an automatic guided vehicle that transports goods without human intervention has been introduced.
  • an automatic guided vehicle sneaks under a shelf, lifts the shelf, and transports the shelf containing the article to a target position.
  • An object of the present invention is to provide a transport control device, a transport control method, and a program capable of improving the efficiency of storage and loading / unloading of articles.
  • the transport control device includes a storage unit, a control unit, and a communication unit.
  • the storage unit is a position relating to each shelf included in a plurality of shelves at predetermined intervals, a passage around the plurality of shelves, a passage under the shelves of each shelf, and a shelf area for placing a shelf taken out from the shelves by a transport vehicle.
  • the control unit outputs a control signal for controlling the transport vehicle based on the position information and the management information.
  • the communication unit transmits the control signal to the transport vehicle.
  • Each of the plurality of shelves includes a first and second shelves.
  • the peripheral aisle is an outward route and a first return route close to the first shelf row of a predetermined shelf group among the plurality of shelf groups, and a second route close to the second shelf row of each shelf group. Including the return trip.
  • the control unit controls the traveling of the transport vehicle toward the first collection position corresponding to the first shelf included in the shelf group, controls the collection of the first shelf by the transport vehicle, and controls the collection of the first shelf.
  • a first control signal for controlling the traveling of the transport vehicle from the first collection position toward the shelf area is output via the first or second return path.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a schematic configuration of a transport control system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the AGV of the transport control system according to the embodiment and the shelves transported by the AGV.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a schematic configuration of an AGV controller of the transport control system according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of a schematic configuration of an AGV according to an embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a warehouse environment to which the transport control system according to the embodiment is applied.
  • FIG. 6 is a transition diagram showing an example of the AGV controller of the transport control system according to the embodiment and the shelving removal by the AGV.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a schematic configuration of a transport control system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the AGV of the transport control system according to the embodiment and the shelves transported by the AGV.
  • FIG. 3 is
  • FIG. 7 is a transition diagram showing an example of the AGV controller of the transport control system according to the embodiment and the shelving removal by the AGV.
  • FIG. 8 is a transition diagram showing an example of the AGV controller of the transport control system according to the embodiment and the shelving removal by the AGV.
  • FIG. 9 is a transition diagram showing an example of a shelf slide by the AGV controller and AGV of the transport control system according to the embodiment.
  • FIG. 10 is a transition diagram showing an example of a shelf slide by the AGV controller and AGV of the transport control system according to the embodiment.
  • FIG. 11 is a transition diagram showing an example of a shelf slide by the AGV controller and AGV of the transport control system according to the embodiment.
  • FIG. 12 is a transition diagram showing an example of a shelf slide by the AGV controller and AGV of the transport control system according to the embodiment.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an example of shelf take-out and shelf slide by the AGV controller of the transport control system according to the embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a schematic configuration of a transport control system according to an embodiment.
  • the transport control system 1 includes an upper server 11 and an AGV (automated guided vehicle) controller 12 corresponding to a transport control device, and the AGV controller 12 controls an AGV 2 corresponding to a transport vehicle.
  • AGV controller 12 controls a plurality of AGV2s.
  • the warehouse is divided into a plurality of floors, and the AGV controller 12 is provided corresponding to each floor.
  • the floor AGV controller 12 may control a plurality of AGV2s arranged on each floor.
  • the host server 11 can be realized by one computer or a combination of a plurality of computers, communicates with other devices such as the AGV controller 12 by wire or wirelessly, and receives and stores information from the other devices. Also, a control signal or the like is transmitted to another device to control the other device.
  • the upper server 11 stores luggage information related to goods such as luggage, shelf information related to shelves accommodating one or more articles, AGV information related to AGV2, map data of a warehouse, and the like.
  • the article information includes an article ID (identification information) and the like, and an article ID is assigned to each article.
  • the shelf information includes a shelf ID and the like, and a shelf ID is assigned to each shelf.
  • the AGV information includes AGVID and the like, and an AGVID is assigned to each AGV2.
  • the article ID may be recorded directly on each article, or a tag or the like on which the article ID is recorded may be attached to each article.
  • the method of recording the article ID may be a visually visible print record or a print record that cannot be visually recognized due to ink that absorbs infrared rays or the like.
  • an electronic tag or a wireless tag that stores the article ID may be attached to the article.
  • the article ID is information that includes at least unique information and is composed of one or more combinations of numbers, characters, symbols, barcodes, two-dimensional codes, and QR codes (registered trademarks).
  • the shelf ID may be recorded directly on each shelf, or a tag or the like on which the shelf ID is recorded may be attached to each shelf.
  • the AGV2 stores the AGVID
  • the AGVID may be recorded directly for each AGV2, or a tag or the like on which the AGVID is recorded may be attached to each AGV2.
  • the transport control system 1 of the present embodiment includes a plurality of cameras for photographing the inside of the warehouse and a plurality of ID readers, and the ID reader reads the article ID, the shelf ID, and the AGVID.
  • the upper server 11 of each article, each shelf, and each AGV2 based on the map data of the warehouse, the position information on the map of each camera and each ID reader, the image taken from each camera, and the ID from each ID reader. Detect positions and trace these movements. Further, the upper server 11 schedules which shelf is to be taken in and out of which AGV2 at what timing according to the request for taking out the article.
  • the AGV controller 12 transmits a control signal to each AGV2 according to the scheduling from the host server 11, and controls the traveling of each AGV2 and the collection and arrangement of the shelves by each AGV2.
  • the collection of shelves means lifting the shelves, taking in the shelves, loading the shelves, and the like.
  • the arrangement of shelves means to lower the lifted shelves, release the taken-in shelves, or lower the loaded shelves.
  • the transport control system of the present embodiment can also be applied to the case where the AGV2 collects and travels the articles.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the AGV of the transport control system according to the embodiment and the shelves transported by the AGV.
  • the AGV2 is a self-propelled robot with wheels, and based on a control signal from the AGV controller 12, travels toward a collection position corresponding to the target shelf R (for example, directly under the shelf R), and at the collection position, the target The shelf R is collected and travels toward the arrangement position of the shelf.
  • the AGV2 arranges the target shelf at the arrangement position of the shelf corresponding to the target shelf R based on the control signal from the AGV controller 12.
  • the shelf R stands upright on four legs, and the height under the shelf (height from the floor to the bottom of the shelf) is higher than the height of AGV2.
  • the AGV2 that has slipped under the shelf lifts the shelf by the shelf lift mechanism 216 so that the legs are separated from the floor by several centimeters, and runs in the state where the shelf is lifted. In this way, the AGV2 can carry the shelves.
  • the AGV2 travels to the target position based on the map data, the target position data, and the current position data.
  • the AGV2 travels to a target position while detecting the moving distance and the moving direction.
  • the AGV2 travels to the target position while reading the magnetic tape or the two-dimensional bar code attached to the passage.
  • the AGV2 includes a laser detection sensor or a camera that detects an obstacle (including another AGV2), and is an obstacle detected by the laser detection sensor or an obstacle detected by image analysis taken by the camera. You can also avoid objects.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a schematic configuration of an AGV controller of the transport control system according to the embodiment.
  • the AGV controller 12 corresponds to a transport control device that controls the traveling of the AGV2 and the collection and arrangement of the shelves by the AGV2.
  • the AGV controller 12 controls an operation of traveling the AGV2 to the collection position of the shelf, collecting the shelf by the AGV2, traveling the AGV2 to the arrangement position of the shelf, and lowering the shelf at the arrangement position of the shelf by the AGV2. .
  • the AGV controller 12 includes a processor 121, a ROM 122, a RAM 123, an auxiliary storage device 124, a communication interface 125, and an input / output unit 126.
  • the processor 121 corresponds to a central part of a computer that performs processing such as running of AGV2 and calculation and control necessary for collecting and arranging shelves by AGV2.
  • the processor 121 executes control to realize various functions of the AGV controller 12 based on a program such as system software, application software, or firmware stored in the ROM 122 or the auxiliary storage device 124 or the like.
  • the processor 121 is, for example, a CPU (central processing unit), an MPU (microprocessing unit), or a DSP (digital signal processor). Alternatively, the processor 121 is a combination of a plurality of these.
  • the ROM 122 is a non-temporary computer-readable storage medium, and corresponds to the main storage device of a computer centered on the processor 121.
  • the ROM 122 is a non-volatile memory used exclusively for reading data.
  • the ROM 122 stores the above program.
  • the ROM 122 also stores data or various set values used by the processor 121 to perform various processes.
  • the RAM 123 corresponds to the main storage device of a computer centered on the processor 121.
  • the RAM 123 is a memory used for reading and writing data.
  • the RAM 123 is used as a so-called work area or the like for storing data temporarily used by the processor 121 for performing various processes.
  • the auxiliary storage device 124 is a non-temporary computer-readable storage medium, and corresponds to an auxiliary storage device of a computer centered on the processor 121.
  • the auxiliary storage device 124 may store the above program.
  • the auxiliary storage device 124 stores data used by the processor 121 to perform various processes, data generated by the processes of the processor 121, various set values, and the like.
  • the program stored in the ROM 122 or the auxiliary storage device 124 includes a program for controlling the running of the AGV2 and the collection and placement of the shelves by the AGV2.
  • the AGV controller 12 is transferred to the administrator of the AGV controller 12 or the like with the program stored in the ROM 122 or the auxiliary storage device 124.
  • the AGV controller 12 may be transferred to the administrator or the like in a state where the program is not stored in the ROM 122 or the auxiliary storage device 124.
  • the program may be separately transferred to the administrator or the like and written to the auxiliary storage device 124 under the operation of the administrator or the serviceman or the like.
  • the transfer of the program at this time can be realized, for example, by recording on a removable storage medium such as a magnetic disk, a magneto-optical disk, an optical disk, or a semiconductor memory, or by downloading via a network or the like.
  • the communication interface 125 communicates with other devices such as the host server 11 and AGV2 via a network or the like by wire or wirelessly, receives various information transmitted from the other device, and transmits various information to the other device. It is an interface for sending. For example, the communication interface 125 receives the scheduling from the host server 11 and transmits a control signal for controlling the traveling of the AGV to the AGV2.
  • the input / output unit 126 includes a keyboard, a numeric keypad, a mouse, a touch panel display, and the like.
  • the input / output unit 126 receives an instruction input from the operator and notifies the processor 121.
  • the touch panel display displays various information to the operator.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of a schematic configuration of an AGV according to an embodiment.
  • the AGV2 includes a processor 21, a ROM 22, a RAM 23, an auxiliary storage device 24, a communication interface 25, and a drive unit 26.
  • the processor 21 corresponds to a central part of a computer that performs processing such as calculation and control necessary for traveling and loading / unloading of shelves.
  • the processor 21 executes control to realize various functions of the AGV2 based on a program such as system software, application software, or firmware stored in the ROM 22 or the auxiliary storage device 24 or the like.
  • the processor 21 is, for example, a CPU, MPU, or DSP. Alternatively, the processor 21 is a combination of a plurality of these.
  • the AGV controller 12 transmits a control signal for moving the AGV2 to a target position
  • the processor 21 transmits map data, target position data, current position data, etc. included in the control signal transmitted from the AGV controller 12.
  • the processor 21 outputs a drive signal according to a shelf loading / unloading instruction included in the control signal transmitted from the AGV controller 12.
  • the ROM 22 is a non-temporary computer-readable storage medium, and corresponds to the main storage device of a computer centered on the processor 21.
  • the ROM 22 is a non-volatile memory used exclusively for reading data.
  • the ROM 22 stores the above program.
  • the ROM 22 also stores data or various set values used by the processor 21 to perform various processes.
  • the RAM 23 corresponds to the main storage device of a computer centered on the processor 21.
  • the RAM 23 is a memory used for reading and writing data.
  • the RAM 23 is used as a so-called work area or the like for storing data temporarily used by the processor 21 for performing various processes.
  • the auxiliary storage device 24 is a non-temporary computer-readable storage medium, and corresponds to an auxiliary storage device of a computer centered on the processor 21.
  • the auxiliary storage device 24 may store the above program. Further, the auxiliary storage device 24 stores data used by the processor 21 for performing various processes, data generated by the processes of the processor 21, various setting values, and the like.
  • the communication interface 25 is an interface for wirelessly communicating with another device such as an AGV controller via a network or the like, receiving various information transmitted from the other device, and transmitting various information to the other device. Is. For example, the communication interface 25 receives a control signal from the AGV controller 12. Further, the communication interface 25 transmits to the AGV controller 12 a completion notification notifying the completion of traveling to the target position, the completion of collection of the shelves, or the completion of arrangement.
  • the drive unit 26 includes wheels that are rotated by a motor, a steering mechanism that switches the direction of travel, a shelf lift mechanism that moves up and down by a motor, and the like.
  • the drive unit 26 rotates or stops the motor based on the drive signal output from the processor 21, controls the steering mechanism, and moves the AGV 2 to the target position. Further, with the AGV2 submerged under the shelf, the drive unit 26 rotates the motor (forward rotation) based on the drive signal output from the processor 21, the shelf lift mechanism is raised, and the shelf is lifted. Further, after the AGV2 reaches the target position, the drive unit 26 rotates (reverses) the motor based on the drive signal output from the processor 21, the shelf lift mechanism is lowered, and the shelf is lowered to the floor surface.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a warehouse environment to which the transport control system according to the embodiment is applied.
  • a warehouse a plurality of shelves are arranged, a shelf row is formed by a group of a plurality of shelves, and a shelf group is formed by a group of a plurality of shelf rows.
  • the formed shelves are arranged at predetermined intervals, and the shelves included in one shelf group are arranged at predetermined intervals.
  • shelf group 51 includes shelves 511 and 512
  • shelves 511 include shelves A4, B4, C4, D4, and shelves 512 include shelves A3, B3, C3, D3.
  • the shelf group 52 includes the shelf rows 521 and 522
  • the shelf row 521 includes the shelves A2, B2, C2, and D2
  • the shelf row 522 includes the shelves A1, B1, C1, and D1.
  • any shelf is referred to as a shelf R.
  • a peripheral aisle 63 located around the shelves 51 and 52, an under-shelf passage 64 of each shelf R, and a picking station 62 (shelf area) in which the shelves R carried by AGV2 from the shelves 51 and 52 are placed. ) Is formed. Under the shelves of each shelf R, there is an under-shelf passage 64 on which AGV2 can travel.
  • the peripheral aisle 63 has a passage width corresponding to one shelf carried by one AGV2, which is the outward path 631, the return path 632 (first return path), the return path 633 (second return path), and the return path 634 (second return path). Including return route) and return route 635 (second return route).
  • the outbound route 631 is close to the shelf row 511 (first shelf row) of the shelf group 51 (predetermined shelf group), and the AGV2 moves from the picking station 62 to the shelf row 511 of the shelf group 51 via the outbound route 631. Travel (go) to the included target shelf R. Further, the AGV2 is included in the target shelf R included in the shelf row 512 of the shelf group 51 from the picking station 62, or in the shelf row 521 or the shelf row 522 of the shelf group 52 via the outbound route 631 and the under-shelf passage 64. Drive to the target shelf R (go).
  • the return route 632 is close to the shelf row 511 (first shelf row) of the shelf group 51 (predetermined shelf group), and the AGV2 is picked from the target shelf included in the shelf row 511 via the return route 632. Drive to 62 (return).
  • the return route 633 is close to the shelf row 512 (second shelf row) of the shelf group 51, and the AGV2 travels from the target shelf included in the shelf row 512 to the picking station 62 via the return route 633 and the return route 635.
  • the return route 634 is close to the shelf row 522 (second shelf row) of the shelf group 52, and the AGV2 travels from the target shelf included in the shelf row 522 to the picking station 62 via the return route 634 and the return route 635. (Return).
  • the return route 634 is close to the shelf row 522 (second shelf row) of the shelf group 52, and the AGV2 travels from the target shelf included in the shelf row 522 to the picking station 62 via the return route 634 and the return route 635.
  • the auxiliary storage device 124 of the AGV controller 12 stores the map data of the warehouse 61, and the map data is the positions related to each shelf R, the picking station 62, the peripheral aisle 63, and the under-shelf passage 64 included in the shelf groups 51 and 52. Contains information. Further, the auxiliary storage device 124 stores the management information for managing each shelf R and the articles stored in each shelf R.
  • the management information includes shelf information including a shelf ID and the like, and article information including an article ID and the like.
  • the AGV controller 12 selects an arbitrary one or a plurality of AGV2s from a plurality of AGV2s in the warehouse 61.
  • the AGV controller 12 gives the selected AGV2 a first control signal including a shelf removal instruction, a second control signal including a shelf slide instruction, and a picking station 62.
  • a third control signal is transmitted, including an instruction to return the shelves arranged in the empty space.
  • the AGV controller 12 transmits the first control signal to the selected one AGV2 and the second control signal to the other selected AGV2. To send.
  • FIGS. 6 to 8. are transition diagrams showing an example of shelving removal by the transport control system according to the embodiment.
  • the AGV controller 12 selects any one AGV2 from the plurality of AGVs 2 in the warehouse 61, and instructs the selected AGV2 to take out the shelf C1.
  • the processor 121 of the AGV controller 12 selects the AGV2 waiting at the picking station 62 and outputs the first control signal, and the communication interface 125 transmits the first control signal to the selected AGV2.
  • the first control signal controls the traveling of the AGV2 from the picking station 62 to the collection position corresponding to the shelf C1 (for example, directly under the shelf C1) via the outbound route 631 and the under-shelf passage 64, and the AGV2 controls the traveling of the shelf C1.
  • the collection is controlled, and the traveling of the AGV2 is controlled from the collection position corresponding to the shelf C1 to the predetermined position of the picking station 62 via the under-shelf passage 64, the return path 634, and the return path 635, and the AGV2 moves to the predetermined position of the shelf C1. It is a signal that controls the arrangement of.
  • the AGV2 travels from the picking station 62 toward the collection position corresponding to the shelf C1 via the outbound route 631 (3 squares above) and the under-shelf passage 64 (5 squares to the left).
  • the shelf C1 is lifted by the shelf lift mechanism 216 to complete the collection of the shelf C1.
  • the AGV2 has an under-shelf passage 64 (1 square on the left), a return route 634 (2 squares below), and a return route 635 (7 squares on the right) based on the first control signal. , 1 square below) from the collection position corresponding to the shelf C1 toward the predetermined position of the picking station 62, and the shelf C1 is arranged at the predetermined position.
  • the space 651 in which the shelf C1 of the shelf group 52 was placed becomes an empty space created by the transportation of the shelf C1.
  • FIGS. 9 to 12 are transition diagrams showing an example of a shelf slide by the transport control system according to the embodiment.
  • the AGV controller 12 selects an arbitrary one or a plurality of AGV2s from a plurality of AGVs2 in the warehouse 61, and instructs the shelf slide by the selected AGV2s.
  • the processor 121 of the AGV controller 12 causes one AGV2 to perform shelf removal and shelf slide based on the operating status of each AGV2 in the warehouse 61, or a plurality of different AGV2s (first and second transport vehicles). Decide if you want to take out the shelves and slide the shelves.
  • the processor 121 selects the same AGV2 as the AGV2 that has conveyed the shelf C1 in FIGS. 6 to 8.
  • the processor 121 selects an AGV2 different from the AGV2 that carried the shelf C1 in FIGS. 6 to 8.
  • the processor 121 causes the same AGV2 to take charge (execute) a plurality of shelf slides based on the operating status of each AGV2 in the warehouse 61, or a plurality of different AGV2s. It may be determined whether or not to take charge (execution) of the shelf slides of the times, and AGV2 may be selected.
  • the shelf slide can be planned at the timing when the shelf removal is decided, and the shelf slide can be executed efficiently.
  • the AGV2 that executes the shelf slide can be kept waiting near the empty space before the empty space is generated. This allows the shelf slide to be performed immediately after the empty space is created.
  • the processor 121 of the AGV controller 12 outputs a second control signal that repeats the shelf slide once or a plurality of times, and the communication interface 125 transmits the second control signal to the selected AGV2.
  • the second control signal slides the empty space 651 generated by the transportation of the shelf C1 to the adjacent space 652 to make the space 652 empty, so that the shelf C2 adjacent to the shelf C1 is spaced by the AGV2.
  • the selected AGV2 is adjacent to the shelf C1 from the picking station 62 via the outbound route 631 and the under-shelf passage 64 based on the second control signal.
  • the shelves C2 are moved toward the collection position corresponding to the shelves C2, and the shelves C2 are lifted by the shelf lift mechanism 216 to complete the collection of the shelves C2.
  • the AGV2 conveys the shelf C2 from the collection position to the space 651 and arranges the shelf C2 in the space 651.
  • the AGV2 returns to the picking station 62 via the under-shelf passage 64 and the return route 634 based on the second control signal, and returns to the shelf C3 adjacent to the shelf C2 from the picking station 62 via the outbound route 631 and the under-shelf passage 64.
  • the shelf C3 is lifted by the shelf lift mechanism 216 to complete the collection of the shelf C3, the shelf C3 is transported from the space 653 to the space 652, and the shelf C3 is arranged in the space 652. (See FIG. 10).
  • the AGV2 travels from space 651 to space 653 via the under-shelf passage 64 based on the second control signal, lifts the shelf C3 by the shelf lift mechanism 216, completes the collection of the shelf C3, and completes the collection of the space 653.
  • the shelves C3 are transported from the space 652 to the space 652, and the shelves C3 are arranged in the space 652 (see FIG. 10).
  • the AGV2 returns to the picking station 62 via the under-shelf passage 64 and the return route 634 based on the second control signal, and returns to the shelf C4 adjacent to the shelf C3 from the picking station 62 via the outbound route 631 and the under-shelf passage 64.
  • the shelf C4 is lifted by the shelf lift mechanism 216 to complete the collection of the shelf C4, the shelf C4 is transported from the space 654 to the space 653, and the shelf C4 is arranged in the space 653. (See FIG. 11).
  • the AGV2 travels from space 652 to space 654 via the under-shelf passage 64 based on the second control signal, lifts the shelf C4 by the shelf lift mechanism 216, completes the collection of the shelf C4, and completes the collection of the shelf C4, and the space 654.
  • the shelves C4 are transported from the space 653 to the space 653, and the shelves C4 are arranged in the space 653 (see FIG. 11).
  • the empty space 651 can be slid to the target position (the shelf row 511 of the shelf group 51 closest to the picking station 62).
  • the AGV2 travels toward the collection position corresponding to the shelf C1 of the picking station 62 via the under-shelf passage 64 and the return path 634 based on the third control signal, and lifts the shelf C1 by the shelf lift mechanism 216.
  • the collection of the shelf C1 is completed, the shelf C1 is transported from the collection position to the space 654 via the outbound route 631, and the shelf C1 is arranged in the space 654 (see FIG. 12).
  • the taken-out shelf C1 can be arranged in the shelf row 511 of the shelf group 51 closest to the picking station 62.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an example of shelf take-out and shelf slide by the transport control system according to the embodiment.
  • the upper server 11 specifies the target shelf to be taken out from the plurality of shelf groups, and the communication interface 125 of the AGV controller 12 receives the designation of the target shelf (ST1).
  • the processor 121 selects one or a plurality of AGV2s for executing shelf transfer control and shelf slide control (ST2), and a first control signal for controlling shelf transfer, And generate a second control signal to control the slide of the shelves.
  • the communication interface 125 transmits a first control signal to the selected AGV2 and also transmits a second control signal to the selected AGV2.
  • the AGV2s to which the first and second control signals are transmitted may be the same AGV2 or different AGV2s.
  • the processor 121 of the AGV controller 12 transmits a first control signal to the selected AGV2 via the communication interface 125 to control the shelving transport (ST3), and also via the communication interface 125.
  • a second control signal is transmitted to the selected AGV2 to control the shelf slide (ST5).
  • the processor 121 controls the traveling of the AGV2 toward the target shelf (ST31) by the first control signal, controls the collection of the target shelf by the AGV2 (ST32), and the AGV2 toward the picking station 62. (ST33) and control the arrangement of the target shelf on the picking station 62 by the AGV2 (ST34).
  • the processor 121 uses the second control signal. Controls the running of the AGV2 toward the shelf to be slid adjacent to the transported shelf (ST51), controls the collection of the shelf to be slid by the AGV2 (ST52), and controls the running of the AGV2 toward the empty space. (ST53) controls the arrangement of the slide target shelves in the empty space by AGV2 (ST54).
  • the shelf slide is executed again (ST5), and if the target position becomes an empty space (ST4, YES), the process ends.
  • each peripheral aisle 63 shelves can be arranged at high density and the warehouse space can be effectively utilized.
  • the efficiency of taking out the shelves can be improved by making the AGV2 one-way (for example, counterclockwise).
  • an empty space can be arranged in the shelf row 511 of the shelf group 51 closest to the picking station 62, and the shelves carried to the picking station 62 can be efficiently returned to the shelf group 51. Can be done.
  • the shelf slide the infrequently used shelves are collected in the shelf group 52 (further, the shelf row 522) far from the picking station 62, and conversely, the frequently used shelves are collected from the picking station 62. It will be collected in the nearby shelf group 51 (further, the shelf row 511), and the efficiency of taking out the shelves can be improved.

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Abstract

物品の保管及び出し入れの効率化を図ることができる搬送制御装置の提供。実施形態に係る搬送制御装置は、記憶部、制御部、及び通信部を備える。前記記憶部は、所定間隔の複数の棚群に含まれる各棚、前記複数の棚群の周辺通路、各棚の棚下通路、及び前記棚群から搬送車により取り出される棚を置く棚エリアに関する位置情報、並びに各棚を管理する管理情報を記憶する。前記制御部は、前記位置情報及び前記管理情報に基づき搬送車を制御する制御信号を出力する。前記通信部は、搬送車に対して前記制御信号を送信する。前記複数の棚群のそれぞれは、第１及び第２の棚列を含む。前記周辺通路は、前記複数の棚群のうちの所定の棚群の前記第１の棚列に近接する往路と第１の復路、及び各棚群の前記第２の棚列に近接する第２の復路を含む。前記制御部は、前記棚群に含まれる第１の棚に対応する第１の回収位置へ向けて搬送車の走行を制御し、搬送車による前記第１の棚の回収を制御し、前記第１又は第２の復路を介して前記第１の回収位置から前記棚エリアへ向けて搬送車の走行を制御する第１の制御信号を出力する。

Description

搬送制御装置、搬送制御方法、及びプログラム
　本発明の実施形態は、搬送制御装置、搬送制御方法、及びプログラムに関する。
　近年、物流の配送拠点では荷物等の物品の取扱量が増加しており、物品の区分又は搬送に関する様々な効率化が図られている。その一つとして、人手を介さず物品を搬送する自動搬送車が導入されている。例えば、自動搬送車は、棚の下に潜り込み、棚を持ち上げて、物品を収容した棚を目的位置へ搬送する。
日本国特開２０１２－１９７１８４号公報
　物品の取扱量の増加に伴い、物品を収容する棚の保管スペースを拡大する必要があるが、それにはコストがかかる。そこで、棚を高密度に並べることが考えられるが、単純に棚を隙間無く並べてしまうと、並べられた棚群の中の奥又は中央に位置する棚が取り出し難くなることがある。加えて、取り出した棚を戻すことも難しくなる。事業者からは、物品の保管及び出し入れの効率化が要望されている。
　本発明の目的は、物品の保管及び出し入れの効率化を図ることができる搬送制御装置、搬送制御方法、及びプログラムを提供することである。
　実施形態に係る搬送制御装置は、記憶部、制御部、及び通信部を備える。前記記憶部は、所定間隔の複数の棚群に含まれる各棚、前記複数の棚群の周辺通路、各棚の棚下通路、及び前記棚群から搬送車により取り出される棚を置く棚エリアに関する位置情報、並びに各棚を管理する管理情報を記憶する。前記制御部は、前記位置情報及び前記管理情報に基づき搬送車を制御する制御信号を出力する。前記通信部は、搬送車に対して前記制御信号を送信する。前記複数の棚群のそれぞれは、第１及び第２の棚列を含む。前記周辺通路は、前記複数の棚群のうちの所定の棚群の前記第１の棚列に近接する往路と第１の復路、及び各棚群の前記第２の棚列に近接する第２の復路を含む。前記制御部は、前記棚群に含まれる第１の棚に対応する第１の回収位置へ向けて搬送車の走行を制御し、搬送車による前記第１の棚の回収を制御し、前記第１又は第２の復路を介して前記第１の回収位置から前記棚エリアへ向けて搬送車の走行を制御する第１の制御信号を出力する。
図１は、実施形態に係る搬送制御システムの概略構成の一例を示す図である。 図２は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶ及びＡＧＶにより搬送される棚の一例を示す図である。 図３は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶコントローラの概略構成の一例を示すブロック図である。 図４は、実施形態に係るＡＧＶの概略構成の一例を示すブロック図である。 図５は、実施形態に係る搬送制御システムが適用される倉庫環境の一例を示す図である。 図６は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶコントローラ及びＡＧＶによる棚取り出しの一例を示す遷移図である。 図７は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶコントローラ及びＡＧＶによる棚取り出しの一例を示す遷移図である。 図８は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶコントローラ及びＡＧＶによる棚取り出しの一例を示す遷移図である。 図９は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶコントローラ及びＡＧＶによる棚スライドの一例を示す遷移図である。 図１０は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶコントローラ及びＡＧＶによる棚スライドの一例を示す遷移図である。 図１１は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶコントローラ及びＡＧＶによる棚スライドの一例を示す遷移図である。 図１２は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶコントローラ及びＡＧＶによる棚スライドの一例を示す遷移図である。 図１３は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶコントローラによる棚取り出し及び棚スライドの一例を示すフローチャートである。
実施形態
　以下、図面を参照して実施形態について説明する。　
　図１は、実施形態に係る搬送制御システムの概略構成の一例を示す図である。　
　図１に示すように、搬送制御システム１は、上位サーバ１１、搬送制御装置に相当するＡＧＶ（automated guided vehicle）コントローラ１２を備え、ＡＧＶコントローラ１２は、搬送車に相当するＡＧＶ２を制御する。本実施形態では、１台のＡＧＶコントローラ１２が、複数台のＡＧＶ２を制御するケースについて説明するが、例えば、倉庫が複数フロアに分かれており、各フロアに対応してＡＧＶコントローラ１２を設け、各フロアのＡＧＶコントローラ１２が、各フロアに配置される複数のＡＧＶ２を制御するようにしてもよい。
　上位サーバ１１は、１台のコンピュータ又は複数台のコンピュータを組み合わせて実現することができ、ＡＧＶコントローラ１２等の他の機器と有線又は無線で通信し、他の機器からの情報を受信し記憶し、また、他の機器へ制御信号等を送信し、他の機器を制御する。上位サーバ１１は、荷物等の物品に関する荷物情報、及び１又は複数の物品を収容する棚に関する棚情報、ＡＧＶ２に関するＡＧＶ情報、及び倉庫のマップデータ等を記憶する。物品情報は物品ＩＤ（identification information）等を含み、各物品には物品ＩＤが割り当てられる。棚情報には棚ＩＤ等を含み、各棚には棚ＩＤが割り当てられる。ＡＧＶ情報はＡＧＶＩＤ等を含み、各ＡＧＶ２にはＡＧＶＩＤが割り当てられる。
　例えば、各物品に対して直接、物品ＩＤを記録してもよいし、各物品に物品ＩＤが記録されたタグ等を取り付けるようにしてもよい。物品ＩＤの記録方法としては、目視可能な印刷記録でもよいし、赤外線を吸収するインク等により目視できない印刷記録であってもよい。或いは、物品に物品ＩＤを記憶した電子タグ又は無線タグ等を取り付けるようにしてもよい。物品ＩＤは、少なくとも固有情報を含み、数字、文字、記号、バーコード、二次元コード、及びＱＲコード（登録商標）の１又は２以上の組み合わせで構成される情報である。同様に、各棚に対して直接、棚ＩＤを記録してもよいし、各棚に棚ＩＤが記録されたタグ等を取り付けるようにしてもよい。ＡＧＶ２は、ＡＧＶＩＤを記憶するが、各ＡＧＶ２に対して直接、ＡＧＶＩＤを記録してもよいし、各ＡＧＶ２にＡＧＶＩＤが記録されたタグ等を取り付けるようにしてもよい。
　本実施形態の搬送制御システム１は、倉庫内を撮影する複数のカメラ、及び複数のＩＤリーダを備え、ＩＤリーダは、物品ＩＤ、棚ＩＤ、及びＡＧＶＩＤを読み取る。上位サーバ１１は、倉庫のマップデータ、各カメラと各ＩＤリーダのマップ上の位置情報、各カメラからの撮影画像、及び各ＩＤリーダからのＩＤに基づき、各物品、各棚、及び各ＡＧＶ２の位置を検出し、またこれらの動きをトレースする。さらに、上位サーバ１１は、物品の取り出し要求に従い、どのＡＧＶ２にどの棚をどのようなタイミングで出し入れするのかをスケジューリングする。
　ＡＧＶコントローラ１２は、上位サーバ１１からのスケジューリングに従い、各ＡＧＶ２に対して制御信号を送信し、各ＡＧＶ２の走行、及び各ＡＧＶ２による棚の回収と配置を制御する。なお、棚の回収とは、棚を持ち上げること、棚を取り込むこと、又は棚を積載することなどを意味する。棚の配置とは、持ち上げた棚を降ろすこと、取り込んだ棚を放出すること、又は積載した棚を降ろすことなどを意味する。本実施形態では、ＡＧＶ２による棚を回収して走行するケースについて説明するが、本実施形態の搬送制御システムは、ＡＧＶ２が物品を回収して走行するケースにも適用可能である。
　図２は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶ及びＡＧＶにより搬送される棚の一例を示す図である。　
　ＡＧＶ２は、車輪付きの自走ロボットであり、ＡＧＶコントローラ１２からの制御信号に基づき、目的の棚Ｒに対応する回収位置（例えば棚Ｒの直下）へ向けて走行し、回収位置にて目的の棚Ｒを回収し、棚の配置位置に向けて走行する。ＡＧＶ２は、ＡＧＶコントローラ１２からの制御信号に基づき、目的の棚Ｒに対応する棚の配置位置に目的の棚を配置する。
　例えば、棚Ｒは四脚で直立し、棚下の高さは（床面から棚底までの高さ）、ＡＧＶ２の高さよりも高い。これにより、ＡＧＶ２は、棚下に潜り込むことができる。棚下に潜り込んだＡＧＶ２は、棚リフト機構２１６により床面から脚が数センチ離れる程度に棚を持ち上げて、棚を持ち上げた状態で走行する。このようにしてＡＧＶ２は、棚を搬送することができる。
　例えば、ＡＧＶ２は、マップデータ、目的位置データ、及び現在位置データに基づき、目的位置まで走行する。ＡＧＶ２は、移動距離及び移動方向を検知しながら目的位置まで走行する。又は、ＡＧＶ２は、通路に取り付けられた磁気テープ又は二次元バーコードを読み取りながら目的位置まで走行する。加えて、ＡＧＶ２は、障害物（他のＡＧＶ２を含む）を検知するレーザ検知センサ又はカメラ等を備え、レーザ検知センサで検知される障害物、又はカメラで撮影された画像解析により検知される障害物を避けて走行することもできる。
　図３は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶコントローラの概略構成の一例を示すブロック図である。　
　ＡＧＶコントローラ１２は、ＡＧＶ２の走行、及びＡＧＶ２による棚の回収と配置を制御する搬送制御装置に相当する。例えば、ＡＧＶコントローラ１２は、棚の回収位置までＡＧＶ２を走行させ、ＡＧＶ２により棚を回収させ、棚の配置位置までＡＧＶ２を走行させ、ＡＧＶ２により棚の配置位置で棚を降ろさせる動作等を制御する。図３に示すように、ＡＧＶコントローラ１２は、プロセッサ１２１、ＲＯＭ１２２、ＲＡＭ１２３、補助記憶デバイス１２４、通信インタフェース１２５、及び入出力部１２６を備える。
　プロセッサ１２１は、ＡＧＶ２の走行、及びＡＧＶ２による棚の回収と配置に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ１２１は、ＲＯＭ１２２又は補助記憶デバイス１２４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、ＡＧＶコントローラ１２の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ１２１は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、又はＤＳＰ（digital signal processor）である。あるいは、プロセッサ１２１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。
　ＲＯＭ１２２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、プロセッサ１２１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ１２２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ１２２は、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ１２２は、プロセッサ１２１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。
　ＲＡＭ１２３は、プロセッサ１２１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ１２３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１２３は、プロセッサ１２１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
　補助記憶デバイス１２４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、プロセッサ１２１を中枢とするコンピュータの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス１２４は、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス１２４は、プロセッサ１２１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ１２１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。
　ＲＯＭ１２２又は補助記憶デバイス１２４に記憶されるプログラムは、ＡＧＶ２の走行及びＡＧＶ２による棚の回収と配置を制御するためのプログラムを含む。一例として、ＡＧＶコントローラ１２は、当該プログラムがＲＯＭ１２２又は補助記憶デバイス１２４に記憶された状態でＡＧＶコントローラ１２の管理者などへと譲渡される。しかしながら、ＡＧＶコントローラ１２は、当該プログラムがＲＯＭ１２２又は補助記憶デバイス１２４に記憶されない状態で当該管理者などに譲渡されても良い。そして、当該プログラムが別途に当該管理者などへと譲渡され、当該管理者又はサービスマンなどによる操作の下に補助記憶デバイス１２４へ書き込まれても良い。このときの当該プログラムの譲渡は、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスク又は半導体メモリなどのようなリムーバブルな記憶媒体に記録して、あるいはネットワークなどを介したダウンロードにより実現できる。
　通信インタフェース１２５は、ネットワークなどを介して上位サーバ１１及びＡＧＶ２等の他の装置と有線又は無線で通信し、他の装置から送信される各種情報を受信し、また、他の装置に各種情報を送信するためのインタフェースである。例えば、通信インタフェース１２５は、上位サーバ１１からのスケジューリングを受信し、また、ＡＧＶ２へＡＧＶの走行等を制御する制御信号を送信する。
　入出力部１２６は、キーボード、テンキー、マウス、及びタッチパネルディスプレイ等を備える。入出力部１２６は、オペレータからの指示入力を受け付けプロセッサ１２１へ通知する。また、タッチパネルディスプレイは、オペレータに対して各種情報を表示する。
　図４は、実施形態に係るＡＧＶの概略構成の一例を示すブロック図である。　
　図４に示すように、ＡＧＶ２は、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、補助記憶デバイス２４、通信インタフェース２５、及び駆動部２６を備える。　
　プロセッサ２１は、走行及び棚の積み降ろし動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ２１は、ＲＯＭ２２又は補助記憶デバイス２４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、ＡＧＶ２の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ２１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰである。あるいは、プロセッサ２１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。例えば、ＡＧＶコントローラ１２は、ＡＧＶ２を目的位置へ移動させるための制御信号を送信し、プロセッサ２１は、ＡＧＶコントローラ１２から送信される制御信号に含まれるマップデータ、目的位置データ、及び現在位置データ等に応じた駆動信号を出力する。或いは、プロセッサ２１は、ＡＧＶコントローラ１２から送信される制御信号に含まれる棚の積み降ろし指示に応じた駆動信号を出力する。
　ＲＯＭ２２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、プロセッサ２１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ２２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ２２は、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ２２は、プロセッサ２１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。
　ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ２３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
　補助記憶デバイス２４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、プロセッサ２１を中枢とするコンピュータの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス２４は、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス２４は、プロセッサ２１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ２１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。
　通信インタフェース２５は、ネットワークなどを介してＡＧＶコントローラ等の他の装置と無線で通信し、他の装置から送信される各種情報を受信し、また、他の装置に各種情報を送信するためのインタフェースである。例えば、通信インタフェース２５は、ＡＧＶコントローラ１２からの制御信号を受信する。また、通信インタフェース２５は、ＡＧＶコントローラ１２に対して、目的位置への走行完了、棚の回収の完了、又は配置の完了を通知する完了通知を送信する。
　駆動部２６は、モータにより回転する車輪、進行方向を切り替える操舵機構、及びモータにより上下に移動する棚リフト機構等を備える。駆動部２６は、プロセッサ２１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止し、また、操舵機構を制御し、ＡＧＶ２を目的位置へ移動させる。また、ＡＧＶ２が棚下に潜り込んだ状態で、駆動部２６は、プロセッサ２１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（順回転）し、棚リフト機構が上昇し棚が持ち上げられる。また、ＡＧＶ２が目的位置に到達した後、駆動部２６は、プロセッサ２１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（逆回転）し、棚リフト機構が下降し棚が床面に降ろされる。
　次に、ＡＧＶ２が走行する倉庫環境について説明する。　
　図５は、実施形態に係る搬送制御システムが適用される倉庫環境の一例を示す図である。　
　倉庫には、複数の棚が並べられ、複数の棚の集まりで棚列が形成され、複数の棚列の集まりで棚群が形成される。形成される棚群は所定間隔で並び、一つの棚群に含まれる棚は所定間隔で並ぶ。
　例えば、図５に示すように、倉庫６１には、所定間隔で並ぶ棚群５１及び５２が形成される。棚群５１は、棚列５１１及び５１２を含み、棚列５１１は、棚Ａ４、Ｂ４、Ｃ４、Ｄ４を含み、棚列５１２は、棚Ａ３、Ｂ３、Ｃ３、Ｄ３を含む。また、棚群５２は、棚列５２１及び５２２を含み、棚列５２１は、棚Ａ２、Ｂ２、Ｃ２、Ｄ２を含み、棚列５２２は、棚Ａ１、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１を含む。なお、任意の棚については棚Ｒと表記する。
　また、倉庫６１には、棚群５１及び５２の周辺に位置する周辺通路６３、各棚Ｒの棚下通路６４、及び棚群５１及び５２からＡＧＶ２により運ばれる棚Ｒを置くピッキングステーション６２（棚エリア）が形成される。各棚Ｒの棚下は、ＡＧＶ２が走行可能な棚下通路６４になる。
　周辺通路６３は、１台のＡＧＶ２で搬送される１台の棚に対応した通路幅の往路６３１、復路６３２（第１の復路）、復路６３３（第２の復路）、復路６３４（第２の復路）、復路６３５（第２の復路）を含む。
　往路６３１は、棚群５１（所定の棚群）の棚列５１１（第１の棚列）に近接し、ＡＧＶ２は、この往路６３１を介して、ピッキングステーション６２から棚群５１の棚列５１１に含まれる目的の棚Ｒへ走行する（行き）。また、ＡＧＶ２は、この往路６３１と棚下通路６４を介して、ピッキングステーション６２から棚群５１の棚列５１２に含まれる目的の棚Ｒ、又は棚群５２の棚列５２１或いは棚列５２２に含まれる目的の棚Ｒへ走行する（行き）。復路６３２は、棚群５１（所定の棚群）の棚列５１１（第１の棚列）に近接し、ＡＧＶ２は、この復路６３２を介して、棚列５１１に含まれる目的の棚からピッキングステーション６２へ走行する（戻り）。
　復路６３３は、棚群５１の棚列５１２（第２の棚列）に近接し、ＡＧＶ２は、この復路６３３及び復路６３５を介して、棚列５１２に含まれる目的の棚からピッキングステーション６２へ走行する（戻り）。復路６３４は、棚群５２の棚列５２２（第２の棚列）に近接し、ＡＧＶ２は、この復路６３４及び復路６３５を介して、棚列５２２に含まれる目的の棚からピッキングステーション６２へ走行する（戻り）。このように、全ての周辺通路６３を一方通行にすることにより、ＡＧＶ２同士の衝突を防止するとともに、多数のＡＧＶ２の搬送管理をシンプルにすることができる。また、一方のＡＧＶ２が、他方のＡＧＶの通過を待つケースを減らすことができる。
　なお、ＡＧＶコントローラ１２の補助記憶デバイス１２４は、倉庫６１のマップデータを記憶し、マップデータは、棚群５１及び５２に含まれる各棚Ｒ、ピッキングステーション６２、周辺通路６３、棚下通路６４に関する位置情報を含む。さらに、補助記憶デバイス１２４は、各棚Ｒ、及び各棚Ｒに収納される物品を管理する管理情報を記憶する。管理情報は、棚ＩＤ等を含む棚情報、及び物品ＩＤ等を含む物品情報を有する。
　次に、実施形態に係る搬送制御システムによる棚取り出しと棚スライドについて説明する。
　例えば、ＡＧＶコントローラ１２は、倉庫６１内の複数台のＡＧＶ２から任意の１台又は複数台のＡＧＶ２を選択する。１台のＡＧＶ２を選択した場合には、ＡＧＶコントローラ１２は、選択したＡＧＶ２に対して棚取り出しの指示を含む第１の制御信号、棚スライドの指示を含む第２の制御信号、及びピッキングステーション６２に配置された棚を空きスペースへ戻す指示を含む第３の制御信号を送信する。複数台のＡＧＶ２を選択した場合には、ＡＧＶコントローラ１２は、選択した１台のＡＧＶ２に対して第１の制御信号を送信し、選択した他の１台のＡＧＶ２に対して第２の制御信号を送信する。
　最初に、図６乃至図８を参照し、棚取り出しについて説明する。図６乃至図８は、実施形態に係る搬送制御システムによる棚取り出しの一例を示す遷移図である。
　図６に示すように、整列された棚群５１及び５２を仮定する。ＡＧＶコントローラ１２は、倉庫６１内の複数台のＡＧＶ２から任意の一台のＡＧＶ２を選択し、選択したＡＧＶ２による棚Ｃ１の取り出しを指示する。例えば、ＡＧＶコントローラ１２のプロセッサ１２１は、ピッキングステーション６２で待機中のＡＧＶ２を選択し、第１の制御信号を出力し、通信インタフェース１２５は、第１の制御信号を選択されたＡＧＶ２へ送信する。
　第１の制御信号は、往路６３１及び棚下通路６４を介して、ピッキングステーション６２から棚Ｃ１に対応する回収位置（例えば棚Ｃ１の直下）へ向けてＡＧＶ２の走行を制御し、ＡＧＶ２による棚Ｃ１の回収を制御し、棚下通路６４、復路６３４、及び復路６３５を介して棚Ｃ１に対応する回収位置からピッキングステーション６２の所定位置へ向けてＡＧＶ２の走行を制御し、ＡＧＶ２による棚Ｃ１の所定位置への配置を制御する信号である。
　ＡＧＶ２は、第１の制御信号に基づき、往路６３１（上に３マス）及び棚下通路６４（左に５マス）を介して、ピッキングステーション６２から棚Ｃ１に対応する回収位置へ向けて走行し、棚リフト機構２１６により棚Ｃ１を持ち上げて、棚Ｃ１の回収を完了する。さらに、図７及び図８に示すように、ＡＧＶ２は、第１の制御信号に基づき、棚下通路６４（左に１マス）、復路６３４（下に２マス）、及び復路６３５（右に７マス、下に１マス）を介して棚Ｃ１に対応する回収位置からピッキングステーション６２の所定位置へ向けて走行し、所定位置へ棚Ｃ１を配置する。図７及び図８に示すように、棚群５２の棚Ｃ１が置かれていたスペース６５１は、棚Ｃ１が搬送されたことにより生じた空きスペースとなる。
　続いて、図９乃至図１２を参照し、棚スライドについて説明する。図９乃至図１２は、実施形態に係る搬送制御システムによる棚スライドの一例を示す遷移図である。
　ＡＧＶコントローラ１２は、倉庫６１内の複数台のＡＧＶ２から任意の１台又は複数台のＡＧＶ２を選択し、選択したＡＧＶ２による棚スライドを指示する。ＡＧＶコントローラ１２のプロセッサ１２１は、倉庫６１内の各ＡＧＶ２の稼働状況に基づき、１台のＡＧＶ２に棚取り出しと棚スライドを実行させるか、異なる複数台のＡＧＶ２（第１及び第２の搬送車）に棚取り出しと棚スライドを実行させるかを判断する。
　１台のＡＧＶ２（第１の搬送車）で棚取り出しと棚スライドを実行させる場合、プロセッサ１２１は、図６乃至図８で棚Ｃ１を搬送したＡＧＶ２と同一のＡＧＶ２を選択する。異なる２台のＡＧＶ２（第１及び第２の搬送車）で棚取り出しと棚スライドを実行する場合、プロセッサ１２１は、図６乃至図８で棚Ｃ１を搬送したＡＧＶ２と異なるＡＧＶ２を選択する。さらに、棚スライドを複数回実行する場合、プロセッサ１２１は、倉庫６１内の各ＡＧＶ２の稼働状況に基づき、同一のＡＧＶ２に複数回の棚スライドを担当（実行）させるか、異なる複数のＡＧＶ２に複数回の棚スライドを担当（実行）させるか判断し、ＡＧＶ２を選択するようにしてもよい。
　複数台のＡＧＶ２を選択する場合、棚取り出しが決まったタイミングで棚スライドを計画することができ、棚スライドを効率良く実行することができる。例えば、空きスペースが生じるまでに、棚スライドを実行するＡＧＶ２を空きスペースの近くに待機させておくことができる。これにより、空きスペースが生じた直後に棚スライドを実行することができる。
　ＡＧＶコントローラ１２のプロセッサ１２１は、棚スライドを１回又は複数回繰り返す第２の制御信号を出力し、通信インタフェース１２５は、選択されたＡＧＶ２へ第２の制御信号を送信する。例えば、第２の制御信号は、棚Ｃ１の搬送により生じたスペース６５１の空きを隣のスペース６５２にスライドしてスペース６５２を空きにするため、ＡＧＶ２により棚Ｃ１に隣接していた棚Ｃ２をスペース６５１へ運ぶ棚スライドを実行する信号を含む。
　ピッキングステーション６２に待機している１台のＡＧＶ２が選択された場合、選択されたＡＧＶ２は、第２の制御信号に基づき、往路６３１及び棚下通路６４を介して、ピッキングステーション６２から棚Ｃ１に隣接する棚Ｃ２に対応する回収位置へ向けて走行し、棚リフト機構２１６により棚Ｃ２を持ち上げて、棚Ｃ２の回収を完了する。図９に示すように、ＡＧＶ２は、回収位置からスペース６５１へ棚Ｃ２を搬送し、棚Ｃ２をスペース６５１へ配置する。
　さらに、ＡＧＶ２は、第２の制御信号に基づき、棚下通路６４及び復路６３４を介して、ピッキングステーション６２へ戻り、往路６３１及び棚下通路６４を介して、ピッキングステーション６２から棚Ｃ２に隣接する棚Ｃ３に対応する回収位置へ向けて走行し、棚リフト機構２１６により棚Ｃ３を持ち上げて、棚Ｃ３の回収を完了し、スペース６５３からスペース６５２へ棚Ｃ３を搬送し、棚Ｃ３をスペース６５２へ配置する（図１０参照）。或いは、ＡＧＶ２は、第２の制御信号に基づき、棚下通路６４を介して、スペース６５１からスペース６５３へ走行し、棚リフト機構２１６により棚Ｃ３を持ち上げて、棚Ｃ３の回収を完了し、スペース６５３からスペース６５２へ棚Ｃ３を搬送し、棚Ｃ３をスペース６５２へ配置する（図１０参照）。
　さらに、ＡＧＶ２は、第２の制御信号に基づき、棚下通路６４及び復路６３４を介して、ピッキングステーション６２へ戻り、往路６３１及び棚下通路６４を介して、ピッキングステーション６２から棚Ｃ３に隣接する棚Ｃ４に対応する回収位置へ向けて走行し、棚リフト機構２１６により棚Ｃ４を持ち上げて、棚Ｃ４の回収を完了し、スペース６５４からスペース６５３へ棚Ｃ４を搬送し、棚Ｃ４をスペース６５３へ配置する（図１１参照）。或いは、ＡＧＶ２は、第２の制御信号に基づき、棚下通路６４を介して、スペース６５２からスペース６５４へ走行し、棚リフト機構２１６により棚Ｃ４を持ち上げて、棚Ｃ４の回収を完了し、スペース６５４からスペース６５３へ棚Ｃ４を搬送し、棚Ｃ４をスペース６５３へ配置する（図１１参照）。以上により、スペース６５１の空きを目的位置（ピッキングステーション６２に最も近い棚群５１の棚列５１１）へスライドさせることができる。
　さらに、ＡＧＶ２は、第３の制御信号に基づき、棚下通路６４及び復路６３４を介して、ピッキングステーション６２の棚Ｃ１に対応する回収位置へ向けて走行し、棚リフト機構２１６により棚Ｃ１を持ち上げて、棚Ｃ１の回収を完了し、往路６３１を介して、回収位置からスペース６５４へ棚Ｃ１を搬送し、棚Ｃ１をスペース６５４へ配置する（図１２参照）。以上により、取り出された棚Ｃ１をピッキングステーション６２に最も近い棚群５１の棚列５１１へ配置することができる。
　図１３は、実施形態に係る搬送制御システムによる棚取り出し及び棚スライドの一例を示すフローチャートである。
　例えば、上位サーバ１１は、複数の棚群の中から取り出したい目的の棚を指定し、ＡＧＶコントローラ１２の通信インタフェース１２５は、目的の棚の指定を受信する（ＳＴ１）。プロセッサ１２１は、各ＡＧＶ２の稼働状況に基づき、棚の搬送制御及び棚のスライド制御を実行する１台又は複数台のＡＧＶ２を選択し（ＳＴ２）、棚の搬送を制御する第１の制御信号、及び棚のスライドを制御する第２の制御信号を生成する。通信インタフェース１２５は、選択されたＡＧＶ２に対して第１の制御信号を送信し、また、選択されたＡＧＶ２に対して第２の制御信号を送信する。第１及び第２の制御信号の送信先であるＡＧＶ２は、同一のＡＧＶ２であってもよいし、異なるＡＧＶ２であってもよい。
　ＡＧＶコントローラ１２のプロセッサ１２１は、通信インタフェース１２５を介して、選択されたＡＧＶ２に対して第１の制御信号を送信し、棚の搬送を制御し（ＳＴ３）、また、通信インタフェース１２５を介して、選択されたＡＧＶ２に対して第２の制御信号を送信し、棚スライドを制御する（ＳＴ５）。
　つまり、プロセッサ１２１は、第１の制御信号により、目的の棚に向けてＡＧＶ２の走行を制御し（ＳＴ３１）、ＡＧＶ２による目的の棚の回収を制御し（ＳＴ３２）、ピッキングステーション６２に向けてＡＧＶ２の走行を制御し（ＳＴ３３）、ＡＧＶ２によるピッキングステーション６２への目的の棚の配置を制御する（ＳＴ３４）。
　ＳＴ３の棚の搬送制御により、目的位置（例えばピッキングステーション６２に最も近い棚群５１の棚列５１１）が空きスペースにならなければ（ＳＴ４、ＮＯ）、プロセッサ１２１は、第２の制御信号により、搬送された棚に隣接するスライド対象の棚に向けてＡＧＶ２の走行を制御し（ＳＴ５１）、ＡＧＶ２によるスライド対象の棚の回収を制御し（ＳＴ５２）、空きスペースに向けてＡＧＶ２の走行を制御し（ＳＴ５３）、ＡＧＶ２による空きスペースへのスライド対象の棚の配置を制御する（ＳＴ５４）。
　目的位置が空きスペースにならなければ（ＳＴ４、ＮＯ）、再度、棚スライドを実行し（ＳＴ５）、目的位置が空きスペースになれば（ＳＴ４、ＹＥＳ）、処理を終了する。
　以上により、本実施形態によれば、物品の保管及び出し入れの効率化を図ることができる搬送制御装置、搬送制御方法、及びプログラムを提供することができる。
　各周辺通路６３のレイアウトにより、棚を高密度に配置し、倉庫スペースを有効活用することができる。棚取り出し時には、ＡＧＶ２を一方通行（例えば反時計回り）にすることにより、棚取り出しの効率化を図ることができる。また、棚スライドを導入することにより、ピッキングステーション６２に最も近い棚群５１の棚列５１１に空きスペースを配置することができ、ピッキングステーション６２に運び込まれた棚を効率良く棚群５１へ戻すことができる。また、棚スライドを導入することにより、使用頻度の低い棚はピッキングステーション６２から遠い棚群５２（さらには棚列５２２）へ集められることになり、逆に使用頻度の高い棚はピッキングステーション６２から近い棚群５１（さらには棚列５１１）へ集められることになり、棚の取り出しの効率化を図ることができる。
　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

Claims (9)

  1. 　所定間隔の複数の棚群に含まれる各棚、前記複数の棚群の周辺通路、各棚の棚下通路、及び前記棚群から搬送車により取り出される棚を置く棚エリアに関する位置情報、並びに各棚を管理する管理情報を記憶する記憶部と、
    　前記位置情報及び前記管理情報に基づき搬送車を制御する制御信号を出力する制御部と、
    　搬送車に対して前記制御信号を送信する通信部と、を備え、
    　前記複数の棚群のそれぞれは、第１及び第２の棚列を含み、
    　前記周辺通路は、前記複数の棚群のうちの所定の棚群の前記第１の棚列に近接する往路と第１の復路、及び各棚群の前記第２の棚列に近接する第２の復路を含み、
    　前記制御部は、前記棚群に含まれる第１の棚に対応する第１の回収位置へ向けて搬送車の走行を制御し、搬送車による前記第１の棚の回収を制御し、前記第１又は第２の復路を介して前記第１の回収位置から前記棚エリアへ向けて搬送車の走行を制御する第１の制御信号を出力し、
    　さらに、前記制御部は、搬送車により前記第１の棚に隣接していた第２の棚を、前記第１の棚の搬送により生じた空きスペースへ運ぶ棚スライドを１回又は複数回繰り返す第２の制御信号を出力する、搬送制御装置。
  2. 　前記第２の制御信号は、前記第２の棚に対応する第２の回収位置へ向けて搬送車の走行を制御し、搬送車による前記第２の棚の回収を制御し、前記第２の回収位置から前記第１の回収位置へ向けて搬送車の走行を制御し、搬送車による前記第１の回収位置への前記第２の棚の配置を制御する信号を含む、請求項１の搬送制御装置。
  3. 　前記第２の制御信号は、前記空きスペースが前記所定の棚群の前記第１の棚列に含まれる位置に移動するまで棚スライドを繰り返す信号を含む、請求項１又は２の搬送制御装置。
  4. 　前記所定の棚群は、前記複数の棚群の中で前記棚エリアから最も近い棚群である、請求項１乃至３の何れか一つの搬送制御装置。
  5. 　前記第１の制御信号は、前記第２の棚列に含まれる前記第１の棚に搬送車を向かわせる場合、前記第１の棚列に含まれる棚の棚下通路を搬送車が走行するように制御する信号を含む、請求項１の搬送制御装置。
  6. 　前記通信部は、前記第１の制御信号を第１の搬送車へ送信し、前記第２の制御信号を第２の搬送車へ送信する、請求項１乃至５の何れか一つの搬送制御装置。
  7. 　前記制御部は、前記棚エリアの前記第１の棚に対応する第３の回収位置へ向けて搬送車の走行を制御し、搬送車による前記第１の棚の回収を制御し、前記往路を介して前記第３の回収位置から前記所定の棚群に含まれる前記空きスペースへ向けて搬送車の走行を制御する第３の制御信号を出力する、請求項３の搬送制御装置。
  8. 　所定間隔の複数の棚群に含まれる各棚、前記複数の棚群の周辺通路、各棚の棚下通路、及び前記棚群から搬送車により取り出される棚を置く棚エリアに関する位置情報、並びに各棚を管理する管理情報に基づき、搬送車を制御する制御信号を出力し、
    　搬送車に対して前記制御信号を送信する、搬送制御方法であって、
    　前記複数の棚群のそれぞれは、第１及び第２の棚列を含み、
    　前記周辺通路は、前記複数の棚群のうちの所定の棚群の前記第１の棚列に近接する往路と第１の復路、及び各棚群の前記第２の棚列に近接する第２の復路を含み、
    　前記棚群に含まれる第１の棚に対応する第１の回収位置へ向けて搬送車の走行を制御し、搬送車による前記第１の棚の回収を制御し、前記第１又は第２の復路を介して前記第１の回収位置から前記棚エリアへ向けて搬送車の走行を制御する第１の制御信号を出力し、
    　さらに、搬送車により前記第１の棚に隣接していた第２の棚を、前記第１の棚の搬送により生じた空きスペースへ運ぶ棚スライドを１回又は複数回繰り返す第２の制御信号を出力する、搬送制御方法。
  9. 　コンピュータに、
    　所定間隔の複数の棚群に含まれる各棚、前記複数の棚群の周辺通路、各棚の棚下通路、及び前記棚群から搬送車により取り出される棚を置く棚エリアに関する位置情報、並びに各棚を管理する管理情報に基づき、搬送車を制御する制御信号を出力する手順と、
    　搬送車に対して前記制御信号を送信する手順と、を実行させるプログラムであって、
    　前記複数の棚群のそれぞれは、第１及び第２の棚列を含み、
    　前記周辺通路は、前記複数の棚群のうちの所定の棚群の前記第１の棚列に近接する往路と第１の復路、及び各棚群の前記第２の棚列に近接する第２の復路を含み、
    　前記棚群に含まれる第１の棚に対応する第１の回収位置へ向けて搬送車の走行を制御し、搬送車による前記第１の棚の回収を制御し、前記第１又は第２の復路を介して前記第１の回収位置から前記棚エリアへ向けて搬送車の走行を制御する第１の制御信号を出力する手順と、
    　さらに、搬送車により前記第１の棚に隣接していた第２の棚を、前記第１の棚の搬送により生じた空きスペースへ運ぶ棚スライドを１回又は複数回繰り返す第２の制御信号を出力する手順と、を実行させるプログラム。
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