WO2021157313A1 - 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

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WO2021157313A1
WO2021157313A1 PCT/JP2021/001065 JP2021001065W WO2021157313A1 WO 2021157313 A1 WO2021157313 A1 WO 2021157313A1 JP 2021001065 W JP2021001065 W JP 2021001065W WO 2021157313 A1 WO2021157313 A1 WO 2021157313A1
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route
voice guidance
moving body
voice
information
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PCT/JP2021/001065
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孝太郎 福井
匡弘 岩田
将太 和泉
洋平 大沼
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パイオニア株式会社
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    • G08G1/096888—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the input to the navigation device is provided by a suitable I/O arrangement where input information is obtained using learning systems, e.g. history databases

Definitions

  • the present invention relates to voice route guidance.
  • Patent Document 1 a navigation device that provides route guidance to a destination by voice has been known.
  • a voice navigation system that notifies the approximate distance and direction from the current location to the destination by localizing the sound so that it can be heard is disclosed.
  • route guidance mainly for display the user can check at any time whether the vehicle is traveling according to the guidance by visually recognizing the screen displaying the route information and the current position information on the map.
  • route guidance is mainly performed by voice, it is difficult for the user to grasp whether or not the vehicle is proceeding according to the guidance. there were.
  • the present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide an information processing device capable of notifying a user of suitable information in voice route guidance. do.
  • the invention according to the claim is an information processing apparatus, the route information acquisition unit that acquires the route information indicating the route on which the moving body travels, the position information acquisition unit that acquires the position information of the moving body, and the above.
  • the voice guidance unit that provides voice guidance regarding the route and the voice guidance unit do not perform the voice guidance while the moving body travels along the route and the moving body travels for a predetermined distance or a predetermined time. In this case, it has a notification unit for notifying by voice that the moving body is traveling along the route.
  • the invention according to the claim is an information processing device, which acquires a route information acquisition unit that acquires route information indicating a route on which a moving body such as a pedestrian or a vehicle travels, and a position information of the moving body.
  • the position information acquisition unit, the bioinformation acquisition unit that acquires the biometric information of the pedestrian or the driver of the vehicle, the voice guidance unit that provides voice guidance regarding the route, and the index value based on the biometric information are abnormal values.
  • the invention according to the claim is a control method executed by an information processing apparatus, in which route information indicating a route on which a moving body travels is acquired, position information of the moving body is acquired, and a voice relating to the route is acquired.
  • route information indicating a route on which a moving body travels
  • position information of the moving body is acquired
  • voice relating to the route is acquired.
  • the invention according to the claim provides a route information acquisition unit that acquires route information indicating a route on which the moving body travels, a position information acquisition unit that acquires the position information of the moving body, and voice guidance regarding the route.
  • a route information acquisition unit that acquires route information indicating a route on which the moving body travels
  • a position information acquisition unit that acquires the position information of the moving body
  • voice guidance regarding the route When the voice guidance unit and the moving body travel along the path, and the voice guidance unit does not perform the voice guidance while the moving body travels for a predetermined distance or a predetermined time, the moving body Is a program that causes a computer to function as a notification unit that notifies by voice that is proceeding along the route.
  • a configuration example of the voice guidance system according to the first embodiment is shown.
  • An example of the schematic configuration of the voice guidance device is shown. It is a figure which clearly shows the timing and the content of the on-route notification based on the first example on a map. It is a figure which clearly shows the timing and the content of the on-route notification based on the second example on a map.
  • a configuration example of the voice guidance system according to the second embodiment is shown. It is a graph which shows an example of the time change from the running start time of a vehicle of the biometric index value indicated by the biometric information generated by the biometric information detection device.
  • This is a configuration example of the voice guidance system according to the third embodiment.
  • An example of the schematic configuration of the server device according to the third embodiment is shown.
  • the information processing apparatus includes a route information acquisition unit that acquires route information indicating a route on which the moving body travels, a position information acquisition unit that acquires the position information of the moving body, and the like.
  • the voice guidance unit that provides voice guidance regarding the route and the voice guidance unit perform the voice guidance while the moving body travels along the route and the moving body travels for a predetermined distance or a predetermined time. If not, it has a notification unit for notifying by voice that the moving body is traveling along the route.
  • the above-mentioned information processing device notifies that the moving body is able to proceed along the route when the voice guidance is not performed while the moving body travels for a predetermined distance or a predetermined time. Therefore, the above-mentioned anxiety can be suitably suppressed or eliminated.
  • the notification unit relates to a distance or a required time to the next guide point of the moving body when notifying by voice that the moving body is traveling along the path. Information is notified by voice. According to this aspect, the information processing device notifies the user that the moving body is traveling along the route and information as a guide until the moving body arrives at the next guide point, and appropriately suppresses or eliminates the anxiety of the user. be able to.
  • the information processing apparatus when the information processing apparatus receives a user input instructing whether or not the moving body is traveling along the path, the information processing apparatus notifies based on the user input. It further has a history information generation unit that generates history information, and a learning unit that learns the predetermined distance or the predetermined time based on the history information. According to this aspect, the information processing device uses the history information of the notification based on the user input regarding whether or not the moving body is traveling along the route, so that the above notification is automatically performed at the timing when the user feels uneasy. A predetermined distance or a predetermined time can be preferably learned and obtained.
  • the history information is information on the traveling distance or elapsed time of the moving body from the time of the voice guidance immediately before the user input to the time when the user input is received.
  • the learning unit learns the representative value of the traveling distance or the elapsed time as the predetermined distance or the predetermined time.
  • the information processing apparatus can statistically obtain a predetermined distance or a predetermined time so that the above notification is given at a timing when the user feels uneasy.
  • the notification unit when the moving body is traveling on a route that is a second distance or more, travels along the route and the moving body travels along the route.
  • the voice guidance unit does not perform the voice guidance while the moving body travels for the predetermined distance or the predetermined time, the moving body is notified by voice that the moving body is traveling along the route.
  • the information processing apparatus can suitably suppress or eliminate the anxiety about whether or not the moving body is traveling along the path.
  • the information processing device acquires a route information acquisition unit that acquires route information indicating a route on which a moving body such as a pedestrian or a vehicle travels, and a position information of the moving body.
  • the position information acquisition unit, the bioinformation acquisition unit that acquires the biometric information of the pedestrian or the driver of the vehicle, the voice guidance unit that provides voice guidance regarding the route, and the index value based on the biometric information are abnormal values.
  • the moving body when the moving body is traveling along the route, it has a notification unit for notifying by voice that the moving body is traveling along the route.
  • the information processing device guides whether or not the moving body can proceed along the route when the index value based on the biological information of the pedestrian or the driver who is the guidance target becomes an abnormal value. It determines that the person feels uneasy and notifies that the moving body is progressing along the route. As a result, the information processing device can suitably suppress or eliminate the anxiety of the guide target person regarding whether or not the moving body can proceed along the route.
  • the notification unit sets a threshold value for determining whether or not the index value is the abnormal value based on the biometric information acquired in the past by the biometric information acquisition unit. decide. According to this aspect, the information processing apparatus can accurately determine whether or not the index value based on the detected biological information is an abnormal value in consideration of the individual difference of the guide target person.
  • the route information indicating the route on which the moving body travels is acquired, the position information of the moving body is acquired, and the voice related to the route is acquired.
  • the moving body follows the route. Notify by voice that it is in progress.
  • the information processing apparatus can suitably suppress or eliminate the anxiety about whether or not the moving body can proceed along the route.
  • a route information acquisition unit that acquires route information indicating a route on which the moving body travels, a position information acquisition unit that acquires the position information of the moving body, and voice guidance regarding the route are provided.
  • the moving body Is a program that causes a computer to function as a notification unit that notifies by voice that is proceeding along the route.
  • the computer functions as the information processing device by executing this program.
  • the program is stored in a storage medium.
  • FIG. 1 shows a configuration example of a voice guidance system according to the first embodiment.
  • the voice guidance system includes a vehicle Ve and a voice guidance device 1.
  • the voice guidance device 1 moves together with the vehicle Ve and provides route guidance mainly by voice so that the vehicle Ve travels along a route to be guided (also referred to as a "guidance route”).
  • route guidance mainly by voice refers to route guidance in which the user can grasp at least the information necessary for driving the vehicle Ve along the guidance route only by voice, and the voice guidance device 1 is at the current position. It does not exclude the auxiliary display of surrounding maps.
  • the voice guidance device 1 outputs at least information on a point on the route (also referred to as a “guidance point”) in which guidance is required by voice.
  • the guide point corresponds to, for example, an intersection accompanied by a right or left turn of the vehicle Ve, or another passing point that is important for the vehicle Ve to travel along the guide route.
  • the voice guidance device 1 provides voice guidance regarding a guidance point such as the distance from the vehicle Ve to the next guidance point and the traveling direction at the guidance point.
  • the voice guidance device 1 notifies the driver by voice that the vehicle Ve is traveling along the guidance route.
  • the voice notification to the driver that the vehicle Ve is traveling along the guidance route is also referred to as "on-route notification”.
  • the voice guidance device 1 executes on-route notification at a timing when the driver feels uneasy whether or not the vehicle Ve is traveling along the guidance route, in addition to the voice guidance regarding the guidance point.
  • the voice guidance device 1 may be an in-vehicle device installed in the vehicle Ve or a mobile terminal such as a smartphone. In yet another example, the voice guidance device 1 may be incorporated in the vehicle Ve.
  • the voice guidance device 1 is an example of an “information processing device”.
  • the vehicle Ve is an example of a "moving body”.
  • FIG. 2 shows an example of a schematic configuration of the voice guidance device 1.
  • the voice guidance device 1 mainly includes a communication unit 11, a storage unit 12, an input unit 13, a control unit 14, a sensor group 15, a display unit 16, and a sound output unit 17. Each element in the voice guidance device 1 is connected to each other via a bus line 10.
  • the communication unit 11 performs data communication with another terminal based on the control of the control unit 14.
  • the communication unit 11 may receive, for example, map data for updating the map DB (DataBase) 4, which will be described later, from a map management server (not shown).
  • Map DB Mapbase
  • the storage unit 12 is composed of various types of memory such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and a non-volatile memory (including a hard disk drive, a flash memory, etc.).
  • the storage unit 12 stores a program for the voice guidance device 1 to execute a predetermined process.
  • the above-mentioned program may include an application program or the like for performing route guidance by voice.
  • the storage unit 12 is used as a working memory and temporarily stores the information referred to by the control unit 14.
  • the program executed by the voice guidance device 1 may be stored in a storage medium other than the storage unit 12.
  • the storage unit 12 stores the map DB (DataBase) 4.
  • Map DB4 is, for example, a database including road data representing a road network by a combination of nodes and links, facility data indicating a destination, a stop-by place, or a facility that is a candidate for a landmark.
  • the map DB 4 may be updated based on the map information received from the map management server by the communication unit 11 under the control of the control unit 14.
  • the input unit 13 is a button, a touch panel, a remote controller, a voice input device, etc. for the user to operate.
  • the display unit 16 is a display or the like that displays under the control of the control unit 14.
  • the sound output unit 17 is a speaker or the like that outputs sound based on the control of the control unit 14.
  • the sensor group 15 includes an outside world sensor 18 and an inside world sensor 19.
  • the external world sensor 18 is one or more sensors for recognizing the surrounding environment of the vehicle Ve, such as a camera, a rider, a radar, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, and a sonar.
  • the internal sensor 19 is a sensor that performs positioning of the vehicle Ve, and is, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver, a gyro sensor, an IMU (Inertial Measurement Unit), a vehicle speed sensor, or a combination thereof.
  • the sensor group 15 may have a sensor that allows the control unit 14 to directly or indirectly (that is, by performing an estimation process) derive the position of the vehicle Ve from the output of the sensor group 15.
  • the control unit 14 includes a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), and the like, and controls the entire voice guidance device 1. For example, the control unit 14 estimates the position of the vehicle Ve (including the direction in the traveling direction) based on the outputs of one or a plurality of sensors in the sensor group 15. Further, when the destination is designated by the input unit 13, the control unit 14 generates route information indicating a guide route which is a route to the destination, and the position information of the vehicle Ve estimated to be the route information. Route guidance is provided based on the map DB4. Further, the control unit 14 controls the display unit 16 to display information on the music being played, video content, a map around the current position, and the like.
  • a CPU Central Processing Unit
  • GPU Graphics Processing Unit
  • the control unit 14 serves as a "route information acquisition unit”, a “location information acquisition unit”, a “voice guidance unit”, a “notification unit”, a “history information generation unit”, a “learning unit”, a computer for executing a program, and the like. Function.
  • control unit 14 is not limited to being realized by software by a program, and may be realized by any combination of hardware, firmware, and software. Further, the process executed by the control unit 14 may be realized by using a user-programmable integrated circuit such as an FPGA (field-programmable gate array) or a microcomputer. In this case, the integrated circuit may be used to realize a program executed by the control unit 14 in this embodiment. In this way, the control unit 14 may be realized by hardware other than the processor.
  • FPGA field-programmable gate array
  • the configuration of the voice guidance device 1 shown in FIG. 2 is an example, and various changes may be made to the configuration shown in FIG.
  • the control unit 14 may receive information necessary for route guidance via the communication unit 11 from a map management server (not shown).
  • the voice guidance device 1 is electrically connected to the sound output unit 17 configured separately from the voice guidance device 1 instead of being provided with the sound output unit 17 by itself or by a known communication means. By doing so, the sound output unit 17 may be made to output sound (including voice). In this case, the sound output unit 17 may be a speaker provided in the vehicle Ve.
  • the voice guidance device 1 does not have to include the display unit 16.
  • the voice guidance device 1 does not have to control the display at all, and is connected to the display unit provided on the vehicle Ve or the like electrically or by a known communication means by wire or wirelessly.
  • the display unit may be made to execute a predetermined display.
  • the voice guidance device 1 may acquire information output from the sensor provided in the vehicle Ve from the vehicle Ve based on a communication protocol such as CAN (Control Area Network). ..
  • the voice guidance device 1 executes on-route notification at a timing when the driver feels uneasy whether or not the vehicle Ve is traveling along the guidance route.
  • the voice guidance device 1 preferably suppresses or eliminates the driver's anxiety regarding whether or not the vehicle Ve is traveling along the guidance route.
  • the vehicle Ve travels along the guidance route, and the vehicle Ve travels a predetermined distance (also referred to as a "first distance”) or a predetermined time (“first time”). It is also called.) If it is determined that the voice guidance of the guidance route is not performed while traveling, the on-route notification is executed.
  • first distance or “first time” is set in advance so as to be, for example, a lower limit value of a distance or a time length that makes the driver feel uneasy whether or not he / she is traveling along the guide route.
  • the above-mentioned "first distance” or “first time” may be calculated by learning.
  • the voice guidance device 1 has a function of performing on-route notification (so-called manual on-route notification function) when a predetermined input (user input) by the user to the input unit 13 is detected. Then, each time the voice guidance device 1 performs the manual on-route notification, the timing of the manual on-route notification is stored in the storage unit 12 as the history information of the manual on-route notification. Then, the voice guidance device 1 learns the above-mentioned first distance or the first time based on the above-mentioned history information.
  • the voice guidance device 1 each time the voice guidance device 1 executes manual on-route notification, the mileage or elapsed time from the time when the previous voice guidance is performed to the time when the user input instructing the on-route notification is received. Is stored in the storage unit 12 as history information. Then, when the above-mentioned mileage is stored in the storage unit 12 as history information, the voice guidance device 1 sets the average value, the median value, and other representative values of the mileage as the above-mentioned "first distance”. Calculate as. When the voice guidance device 1 stores the above-mentioned elapsed time as history information in the storage unit 12, the voice guidance device 1 sets the average value, the median value, and other representative values of the elapsed time as the above-mentioned "first time”. Calculate as. The calculation of the first distance or the first time may be performed at predetermined time intervals, may be performed at the timing when the voice guidance device 1 is activated, and is performed every time a predetermined number of history information is generated. May be good.
  • the voice guidance device 1 uses the history information of the manual on-route notification as a statistical method to determine the timing of the on-route notification (so-called automatic on-route notification) based on the above-mentioned first distance or the first time. It is possible to study suitably based on. As a result, the voice guidance device 1 can suitably learn the timing at which the driver feels uneasy without voice guidance, and can perform on-route notification at a timing suitable for the driver. In consideration of the case where the vehicle Ve is used by a plurality of drivers, the voice guidance device 1 may determine the above-mentioned first distance or the first time for each driver.
  • the voice guidance device 1 identifies the driver based on arbitrary biometric authentication or other authentication (password authentication, tag authentication, etc.) at the time of starting the vehicle Ve. Then, the voice guidance device 1 calculates the above-mentioned first distance or first time for each driver based on the history information generated for each identified driver.
  • the voice guidance device 1 is traveling on a route that is a predetermined distance (also referred to as "second distance") or more, the above-mentioned “first distance” or It is advisable to perform on-route notification based on the "first time".
  • the "route that becomes a road of the second distance or more” refers to a section on the guide route in which the distance from the guide point passed immediately before to the next guide point is the second distance or more.
  • the above-mentioned second distance is predetermined to be equal to or greater than the first distance.
  • the voice guidance device 1 performs on-route notification based on the above-mentioned first distance or first time when it is determined that the vehicle Ve is traveling on a route that is a second distance or more. As a result, the driver's anxiety about the guide route can be suitably suppressed or eliminated.
  • the voice guidance device 1 preferably outputs information indicating that the vehicle Ve is traveling along the guidance route as an on-route notification, and also outputs information regarding the next guidance point.
  • FIG. 3 is a diagram clearly showing the timing and notification content of the on-route notification based on the first example on a map.
  • FIG. 3 shows vehicle position marks 70A to 70E indicating the position of the vehicle Ve at each timing of the on-route notification executed before arriving at the guidance point 31 on a map including the road network, and a route indicating the guidance route. Line 71 is shown. It is assumed that the vehicle Ve is traveling along the guide route.
  • the voice guidance device 1 when the vehicle Ve is traveling on the road 40 from the guide point immediately before the guide point 31 to the guide point 31, the voice guidance device 1 provides information on the distance to the guide point 31 for each predetermined distance. You are running on-route notifications that include. Here, the distance from the guide point immediately before the guide point 31 to the guide point 31 is 5 km or more, and the voice guidance device 1 notifies the on-route every time the vehicle Ve advances by 1 km, which is the first distance. It is carried out. Specifically, the voice guidance device 1 outputs a voice saying "You can drive along the route. Turn right at the XX intersection 5 km ahead.” At the point indicated by the vehicle position mark 70A. Similarly, the voice guidance device 1 indicates that the vehicle is traveling along the route and the distance to the next guidance point at each point indicated by the vehicle position mark 70B to the vehicle position mark 70E existing at intervals of 1 km from the vehicle position mark 70A. To output audio.
  • the voice guidance device 1 when the vehicle Ve is traveling on a route traveling along the road, the voice guidance device 1 indicates that the vehicle is traveling along the guidance route and the distance to the next guidance point. , Can be preferably recognized by the driver.
  • FIG. 4 is a diagram clearly showing the timing and notification content of the on-route notification based on the second example on the map.
  • FIG. 4 shows vehicle position marks 70a to 70e indicating the position of the vehicle Ve at each timing of the on-route notification executed before arriving at the guidance point 31 on a map including the road network, and a route indicating the guidance route. Line 71 is shown. It is assumed that the vehicle Ve is traveling along the guide route.
  • the voice guidance device 1 determines the time required to reach the guide point 31 at predetermined time intervals. You are performing an on-route notification that contains information.
  • the estimated required time from the guidance point immediately before the guidance point 31 to the guidance point 31 is 25 minutes or more, and the voice guidance device 1 elapses 5 minutes, which is the first time, on the road 40.
  • On-route notification is sent every time. Specifically, the voice guidance device 1 outputs a voice saying "I can drive along the route. I will turn right in 25 minutes.” At the point indicated by the vehicle position mark 70a.
  • the voice guidance device 1 indicates that the vehicle is traveling along the route at each point indicated by the vehicle position marks 70b to 70e indicating the existence position of the vehicle Ve every 5 minutes after the vehicle position mark 70a, and the next guidance. Outputs audio regarding the estimated time required to reach the point.
  • the voice guidance device 1 when the vehicle Ve is traveling on the route traveling along the road, the voice guidance device 1 is traveling along the guidance route and the time required to reach the next guidance point. Can be suitably recognized by the driver.
  • FIG. 5 is an example of a flowchart showing a procedure of route guidance processing executed by the voice guidance device 1 in the first embodiment.
  • the voice guidance device 1 executes the processing of the flowchart shown in FIG. 5 when the destination is set.
  • the voice guidance device 1 acquires the route information for the set destination (step S101).
  • the voice guidance device 1 generates route information indicating the guidance route by performing a route search process based on the map DB 4, the position information of the vehicle Ve, and the information of the set destination. ..
  • the voice guidance device 1 may acquire the route information indicating the guidance route from the server device by transmitting the position information, the destination information, and the like to the server device that performs the route search process.
  • the voice guidance device 1 acquires the position information of the vehicle Ve based on the output of the sensor group 15 (step S102).
  • the voice guidance device 1 determines whether or not the vehicle Ve is traveling along the guidance route based on the route information acquired in step S101 and the position information of the vehicle Ve acquired in step S102 (step S103). ). For example, the voice guidance device 1 determines that the vehicle Ve is traveling along the guidance route when the matching between the guidance route based on map matching or the like and the current position of the vehicle Ve is successful. Then, when the voice guidance device 1 determines that the vehicle Ve is not traveling along the guidance route (step S103; No), the voice guidance device 1 resets the guidance route (step S108). In this case, the voice guidance device 1 determines the guidance route based on the current position information of the vehicle Ve, as in step S101.
  • step S104 the voice guidance device 1 may determine only whether or not the vehicle has traveled the first distance from the voice guidance regarding the previous guidance route, and only for the first hour from the voice guidance regarding the previous guidance route. It may be determined only whether or not it has passed.
  • step S104 the voice guidance device 1 has traveled only the first distance from the voice guidance regarding the previous guidance route, or has passed only the first hour from the voice guidance regarding the previous guidance route. It may be determined whether or not the above-mentioned event has occurred.
  • the voice guidance device 1 performs on-route notification (step S105).
  • the voice guidance device 1 may output only the fact that the vehicle is traveling along the guidance route by voice, and in addition to the fact that the vehicle is traveling along the guidance route, the voice guidance device 1 outputs information about the next guidance point by voice. May be good.
  • step S106 determines whether or not it is the guidance timing of the next guidance point.
  • the voice guidance device 1 determines, for example, whether or not the distance to the next guidance point is a predetermined predetermined distance (for example, 300 m, 500 m, 700 m, 1 km, etc.).
  • the above-mentioned predetermined distance is stored in the storage unit 12 in advance, for example. That is, in step S106, the voice guidance device 1 determines whether or not it is the output timing of the voice guidance executed in the general route guidance.
  • step S106 determines that it is the guidance timing of the next guidance point (step S106; Yes)
  • the voice guidance device 1 performs voice guidance to the next guidance point (step S107). That is, in this case, the voice guidance device 1 outputs voice guidance executed in general route guidance.
  • step S106 determines that it is not the guidance timing of the next guidance point (step S106; No)
  • the voice guidance device 1 determines whether or not to end the voice guidance for the guidance route (step S109). For example, the voice guidance device 1 determines that the guidance should be terminated when it is determined that the vehicle Ve has arrived at the set destination, or when the user input instructing the end of the route voice guidance is detected. Then, when it is determined that the voice guidance should be ended (step S109; Yes), the voice guidance device 1 ends the processing of the flowchart. On the other hand, when the voice guidance device 1 determines that the voice guidance should not be completed (step S109; No), the process returns to step S102.
  • the voice guidance device 1 may perform on-route notification only when traveling on a route that is a second distance or more, as described above.
  • the voice guidance device 1 travels only the first distance or elapses only the first hour from the voice guidance related to the previous guidance route, and the vehicle follows a route that is a second distance or more.
  • the on-route notification based on step S105 is executed.
  • FIG. 6 shows a configuration example of the voice guidance system according to the second embodiment.
  • the voice guidance system according to the second embodiment includes a vehicle Ve, a voice guidance device 1A, and a biological information detection device 9.
  • the voice guidance device 1A according to the second embodiment gives the driver anxiety based on the biological information detected by the biological information detection device 9 instead of performing the on-route notification based on the first distance or the first time. Is different from the first embodiment in that the on-route notification is performed at the relevant timing.
  • the same components as those of the first embodiment will be appropriately designated by the same reference numerals as those of the first embodiment, and the description thereof will be omitted.
  • the biological information detection device 9 generates the driver's biological information "Ib" such as a pulse, and supplies the detected biological information Ib to the voice guidance device 1A.
  • the biometric information Ib generated by the biometric information detection device 9 is time-series data of arbitrary biometric index values that fluctuate according to the degree of anxiety of the driver, and the above-mentioned biometric index values include pulse, brain waves, and sweating. It may be an amount or the like.
  • the biological information detection device 9 may be a wearable device such as a watch worn by the driver, or may be a dedicated sensor provided in the driver's seat to detect the biological index of the driver.
  • the biometric information detection device 9 transmits the detected biometric information Ib to the voice guidance device 1A wirelessly or by wire.
  • the voice guidance device 1A has the same configuration as the voice guidance device 1 described in the first embodiment described above (see FIG. 2). Then, the voice guidance device 1A receives the biometric information Ib received from the biometric information detection device 9 via the communication unit 11. Then, the voice guidance device 1A detects the timing when the driver feels anxious (also referred to as “anxiety timing”) based on the time-series biometric index value indicated by the received biometric information Ib.
  • FIG. 7 is a graph showing an example of the time change of the biometric index value indicated by the biometric information Ib from the running start time “t0” of the vehicle Ve.
  • the biometric index value becomes higher as the degree of anxiety of the driver increases.
  • the voice guidance device 1A detects the anxiety timing based on the biometric index value indicated by the biometric information Ib generated between the travel start time t0 and the time "t1" after a predetermined time. (Also referred to as "anxiety determination threshold Th") is determined.
  • the anxiety determination threshold value Th is a threshold value for determining whether or not the biometric index value indicated by the biometric information Ib obtained from the biometric information detection device 9 is an abnormal value.
  • the voice guidance device 1A uses the average value (which may be another representative value) of the biometric index values from the time t0 to the time t1 as a reference indicating the biometric index value during normal driving of the driver.
  • the anxiety determination threshold Th It is calculated as a value, and a value higher than the reference value by a predetermined value is determined as the anxiety determination threshold Th.
  • the above-mentioned predetermined value is stored in advance in the storage unit 12.
  • the time t1 may be a time when a predetermined time length has elapsed from the time t0, or may be a time when the voice guidance device 1A detects that the biometric index value has reached a steady state.
  • the voice guidance device 1A sets the anxiety determination threshold value Th based on the biometric index value detected in the past by the target driver, so that the anxiety determination threshold value can be appropriately determined regardless of individual differences in the biometric index value. Th can be determined.
  • the voice guidance device 1A sets the above-mentioned reference value and anxiety determination threshold value Th based on the biometric index values detected from the start of traveling of the vehicle Ve to immediately before using the anxiety determination threshold value Th. You may decide.
  • the voice guidance device 1A stores the biometric index value detected during the previous use of the vehicle Ve in the storage unit 12, and refers to the biometric index value from the storage unit 12 at the start of use of the vehicle Ve this time. Therefore, the above-mentioned reference value and the anxiety determination threshold value Th may be determined.
  • the voice guidance device 1A determines that the anxiety timing has occurred because the biometric index value detected by the biometric information detection device 9 is equal to or higher than the anxiety determination threshold value Th in the vicinity of the time "t2". In this case, the voice guidance device 1A performs on-route notification after confirming that the vehicle Ve is traveling along the guidance route based on the position information and route information of the vehicle Ve and the map DB4. Similarly, in the voice guidance device 1A, the biometric index value detected by the biometric information detection device 9 is equal to or higher than the anxiety determination threshold Th in the vicinity of the time "t3", and the vehicle Ve is traveling along the guidance path. Therefore, on-route notification is performed.
  • the voice guidance device 1A indicates the degree of anxiety of the driver by performing a predetermined calculation on the bioinformation Ib instead of regarding the biometric index value indicated by the biometric information Ib as the degree of anxiety of the driver as it is.
  • a value anxiety degree
  • anxiety timing may be detected based on the anxiety degree. Further, the detection of anxiety timing is not limited to the example described with reference to FIG. 7, and the voice guidance device 1A uses an arbitrary method generally used in abnormality detection (anomaly detection) to live a living body. Anxiety timing may be detected based on the information Ib.
  • FIG. 8 is an example of a flowchart showing the procedure of the route guidance process executed by the voice guidance device 1A in the second embodiment.
  • the voice guidance device 1A executes the processing of the flowchart shown in FIG. 8 when the destination is set.
  • the voice guidance device 1A acquires the route information for the set destination (step S201). Next, the voice guidance device 1A acquires the position information of the vehicle Ve based on the output of the sensor group 15 (step S202). Then, the voice guidance device 1A determines whether or not the vehicle Ve is traveling along the guidance route based on the route information acquired in step S201 and the position information of the vehicle Ve acquired in step S202 (step S203). .. Then, when the voice guidance device 1A determines that the vehicle Ve is not traveling along the guidance route (step S203; No), the voice guidance device 1A resets the guidance route (step S208).
  • the voice guidance device 1A determines the anxiety timing based on the biometric information Ib supplied from the biometric information detection device 9. It is determined whether or not it has been detected (step S204). In this case, the voice guidance device 1A determines whether or not the current driver's biometric index value indicated by the biometric information Ib supplied from the biometric information detection device 9 is equal to or higher than the anxiety determination threshold value Th stored in the storage unit 12. judge. When the voice guidance device 1A determines the anxiety determination threshold value Th based on the biometric index value detected by the biometric information detection device 9 in a predetermined period immediately after the start of traveling, the voice guidance device 1A determines step S204 in the predetermined period. The process may proceed to step S206 without proceeding.
  • the voice guidance device 1A detects the anxiety timing based on the biological information Ib (step S204; Yes)
  • the voice guidance device 1A performs on-route notification (step S205).
  • the voice guidance device 1A may output only the fact that the vehicle is traveling along the guidance route by voice, and in addition to the fact that the vehicle is traveling along the guidance route, the voice guidance device 1A outputs information about the next guidance point by voice. May be good.
  • the voice guidance device 1A determines whether or not it is the guidance timing of the next guidance point (step S206). Then, when the voice guidance device 1A determines that it is the guidance timing of the next guidance point (step S206; Yes), the voice guidance device 1A performs voice guidance to the next guidance point (step S207). On the other hand, when the voice guidance device 1A determines that it is not the guidance timing of the next guidance point (step S206; No), the process proceeds to step S209.
  • the voice guidance device 1A determines whether or not to end the voice guidance for the guidance route (step S209). Then, when it is determined that the voice guidance should be ended (step S209; Yes), the voice guidance device 1 ends the processing of the flowchart. On the other hand, when the voice guidance device 1 determines that the voice guidance should not be ended (step S209; No), the process returns to step S202.
  • the voice guidance device 1A detects anxiety timing based on the biological information Ib and gives on-route notification, based on whether or not the vehicle is traveling along the guidance route.
  • the driver's anxiety can be suitably suppressed or eliminated.
  • FIG. 9 is a configuration example of the voice guidance system according to the third embodiment.
  • the voice guidance system according to the third embodiment mainly includes a vehicle Ve, a voice guidance device 1B, and a server device 2.
  • the same components as those in the first embodiment are appropriately designated by the same reference numerals as those in the first embodiment, and the description thereof will be omitted.
  • the voice guidance device 1B has the same configuration (see FIG. 2) as the voice guidance device 1 described in the first embodiment described above. In this modification, since the server device 2 performs the route search process and the route guidance process based on the map DB 4, the voice guidance device 1B does not have to have the map DB 4. Then, when the input unit 13 detects an input for designating a destination or the like by the user, the voice guidance device 1B outputs the position information of the vehicle Ve output by the sensor group 15, information about the designated destination, and the like. The including upload signal "S1" is transmitted to the server device 2. Further, the voice guidance device 1B supplies the upload signal S1 including the position information of the vehicle Ve to the server device 2 when the vehicle Ve is in progress.
  • the voice guidance device 1B when the voice guidance device 1B receives the control signal "S2" related to the sound output from the server device 2 while the vehicle Ve is in progress, the voice guidance device 1B outputs the sound by the sound output unit 17 based on the control signal S2. In this case, the voice guidance device 1B outputs the route voice guidance, outputs the on-route notification, and the like based on the control signal S2.
  • the server device 2 generates route information indicating a guidance route to be traveled by the vehicle Ve based on the upload signal S1 including the destination and the like received from the voice guidance device 1B. Then, the server device 2 generates a control signal S2 regarding the output of the voice guidance or the on-route notification regarding the guidance route based on the position information and the route information of the vehicle Ve indicated by the upload signal S1 transmitted by the voice guidance device 1B thereafter. do. Then, the server device 2 transmits the generated control signal S2 to the voice guidance device 1B.
  • FIG. 10 shows an example of a schematic configuration of the server device 2.
  • the server device 2 mainly has a communication unit 21, a storage unit 22, and a control unit 24. Each element in the server device 2 is connected to each other via a bus line 20.
  • the communication unit 21 performs data communication with an external device such as the voice guidance device 1B based on the control of the control unit 24.
  • the storage unit 22 is composed of various types of memory such as a RAM, a ROM, and a non-volatile memory (including a hard disk drive, a flash memory, etc.).
  • the storage unit 22 stores a program for the server device 2 to execute a predetermined process. Further, the storage unit 22 includes the map DB4.
  • the control unit 24 controls the entire server device 2 including the CPU, GPU, and the like. Further, the control unit 24 executes at least a part of the processing of the voice guidance device 1 described in the above-described embodiment by executing the program stored in the storage unit 22.
  • control unit 24 controls the generation of route information indicating the guidance route and the output of voice guidance or on-route notification regarding the guidance point based on the upload signal S1 received from the voice guidance device 1B via the communication unit 21.
  • the signal S2 is generated.
  • the control unit 24 transmits the generated control signal S2 to the voice guidance device 1B by the communication unit 21.
  • the server device 2 executes the processing of the flowchart shown in FIG. 5 based on the upload signal S1 and the map DB4.
  • step S101 the server device 2 generates route information based on the upload signal S1 including information on the destination and the output of the sensor group 15.
  • step S102 the server device 2 generates or acquires the position information of the vehicle Ve based on the upload signal S1 regarding the output of the sensor group 15 transmitted from the voice guidance device 1B.
  • the server device 2 generates a control signal S2 instructing the voice output of the on-route notification, and transmits the control signal S2 to the voice guidance device 1B.
  • step S107 the server device 2 generates a control signal S2 instructing voice output of voice guidance regarding the next guidance point, and transmits the control signal S2 to the voice guidance device 1B.
  • the vehicle Ve guides the route according to the route voice guidance as in the first embodiment. It is possible to preferably notify the user that the point has been advanced.
  • the server device 2 is an example of the "information processing device".
  • the third embodiment can be suitably combined with the second embodiment.
  • the server device 2 receives the biometric information Ib from the biometric information detection device 9 existing in the vehicle Ve, and detects the anxiety timing by the same method as the voice guidance device 1A of the second embodiment. Then, when the anxiety timing is detected, the server device 2 generates a control signal S2 instructing the voice output of the on-route notification, and transmits the control signal S2 to the voice guidance device 1B.
  • the voice guidance device 1 according to the first embodiment, the voice guidance device 1A according to the second embodiment, or the voice guidance device 1B according to the third embodiment is a mobile terminal for guiding a pedestrian. It provides voice guidance on the walking route to reach the set destination. Then, the voice guidance device 1, the voice guidance device 1A, or the server device 2 that controls the voice guidance device 1B executes the processing of the flowchart of FIG. 5 or FIG. Make a notification.
  • the above-mentioned timing is the timing based on the first distance or the first time described in the first embodiment, or the anxiety timing detected based on the biological information Ib described in the second embodiment.
  • the pedestrian can preferably confirm that he / she is traveling along the guidance route only by hearing without looking at the screen display of the mobile terminal.
  • problems such as a so-called walking smartphone do not occur, on-route notification can be performed while maintaining safety.
  • a pedestrian is an example of a "moving body".
  • the voice guidance device 1, the voice guidance device 1A, or the server device 2 has a route information acquisition unit, a position information acquisition unit, a voice guidance unit, and a notification unit.
  • the route information acquisition unit acquires route information indicating the route on which the moving body travels.
  • the position information acquisition unit acquires the position information of the moving body.
  • the voice guidance unit provides voice guidance regarding the route.
  • the notification unit when the moving body travels along the route and the voice guidance unit does not perform voice guidance while the moving body travels for a predetermined distance or a predetermined time, the moving body advances along the route. Notify by voice that you are there. As a result, the user can more preferably recognize that the moving body is traveling along the path. Therefore, it is possible to preferably suppress or eliminate the anxiety felt by the user due to the fact that the voice guidance has not been performed for a while.
  • Non-temporary computer-readable media include various types of tangible storage media.
  • Examples of non-temporary computer-readable media include magnetic storage media (eg, flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical storage media (eg, magneto-optical disks), CD-ROMs (Read Only Memory), CD-Rs, It includes a CD-R / W and a semiconductor memory (for example, a mask ROM, a PROM (Programmable ROM), an EPROM (Erasable PROM), a flash ROM, and a RAM (RandomAccessMemory)).
  • a semiconductor memory for example, a mask ROM, a PROM (Programmable ROM), an EPROM (Erasable PROM), a flash ROM, and a RAM (RandomAccessMemory)

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Abstract

音声案内装置１、音声案内装置１Ａ又はサーバ装置２は、経路情報取得部と、位置情報取得部と、音声案内部と、通知部とを有する。経路情報取得部は、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する。位置情報取得部は、移動体の位置情報を取得する。音声案内部は、経路に関する音声案内を行う。通知部は、移動体が経路に沿って進行し、かつ、移動体が所定距離又は所定時間進行する間に音声案内部が音声案内を行っていない場合、移動体が経路に沿って進行していることを音声により通知する。

Description

情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
　本発明は、音声による経路案内に関する。
　従来から、音声による目的地への経路案内を行うナビゲーション装置が知られている。例えば、特許文献１には、現在地から目的地までの距離が小さいほど、音場の広がりを大きくし、かつ、スピーカから出力される音が使用者の頭部に対して目的地の方向から音が聞こえるように定位させることで、現在地から目的地までのおおよその距離や方位を通知する音声ナビゲーションシステムが開示されている。
特開２０１７－１３８２７７号公報
　表示を主とする経路案内では、使用者は、経路情報と現在位置情報とを地図上に表示した画面を視認することで、案内通りに車両を進行しているか随時確認することができる。一方、音声を主として経路案内を行う場合、使用者は、案内通りに進行できているか把握しにくいため、音声案内間の間隔が長いと案内通りに進行できているか使用者が不安に感じる場合があった。
　本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、音声による経路案内において好適な情報を使用者に通知することが可能な情報処理装置を提供することを主な目的とする。
　請求項に記載の発明は、情報処理装置であって、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記経路に関する音声案内を行う音声案内部と、前記移動体が前記経路に沿って進行し、かつ、前記移動体が所定距離又は所定時間進行する間に前記音声案内部が前記音声案内を行っていない場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する通知部と、を有する。
　また、請求項に記載の発明は、情報処理装置であって、歩行者又は車両である移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者又は前記車両の運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、前記経路に関する音声案内を行う音声案内部と、前記生体情報に基づく指標値が異常値を示し、かつ、前記移動体が前記経路に沿って進行している場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する通知部と、を有する。
　また、請求項に記載の発明は、情報処理装置が実行する制御方法であって、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得し、前記移動体の位置情報を取得し、前記経路に関する音声案内を行い、前記移動体が前記経路に沿って進行し、かつ、前記移動体が所定距離又は所定時間進行する間に前記音声案内が行われていない場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する。
　また、請求項に記載の発明は、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記経路に関する音声案内を行う音声案内部と、前記移動体が前記経路に沿って進行し、かつ、前記移動体が所定距離又は所定時間進行する間に前記音声案内部が前記音声案内を行っていない場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する通知部としてコンピュータを機能させるプログラムである。
第１実施例に係る音声案内システムの構成例を示す。 音声案内装置の概略構成の一例を示す。 第１の例に基づくオンルート通知のタイミング及び通知内容を地図上に明示した図である。 第２の例に基づくオンルート通知のタイミング及び通知内容を地図上に明示した図である。 音声案内装置が第１実施例において実行する経路案内処理の手順を示すフローチャートの一例である。 第２実施例に係る音声案内システムの構成例を示す。 生体情報検出装置が生成した生体情報が示す生体指標値の車両の走行開始時刻からの時間変化の一例を示すグラフである。 音声案内装置が第２実施例において実行する経路案内処理の手順を示すフローチャートの一例である。 第３実施例に係る音声案内システムの構成例である。 第３実施例に係るサーバ装置の概略構成の一例を示す。
　本発明の１つの好適な実施形態では、情報処理装置は、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記経路に関する音声案内を行う音声案内部と、前記移動体が前記経路に沿って走行し、かつ、前記移動体が所定距離又は所定時間走行する間に前記音声案内部が前記音声案内を行っていない場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する通知部と、を有する。
　一般に、音声による経路案内では、移動体が経路に沿って進行できているか否かをユーザのタイミングで確認することができないため、経路に沿って移動体が進行しているか不安が生じる場合がある。以上を勘案し、上記の情報処理装置は、移動体が所定距離又は所定時間走行する間に音声案内が行われていない場合に、移動体が経路に沿って進行できていることを通知することで、上記の不安を好適に抑制又は解消することができる。
　上記情報処理装置の一態様では、前記通知部は、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する場合、前記移動体の次の案内地点までの距離又は所要時間に関する情報を、音声により通知する。この態様により、情報処理装置は、移動体が経路に沿って進行できている旨と共に、次の案内地点に到着するまでの目安となる情報を通知し、ユーザの不安を好適に抑制又は解消することができる。
　上記情報処理装置の他の一態様では、情報処理装置は、前記移動体が前記経路に沿って進行しているか否かの通知を指示するユーザ入力があった場合、前記ユーザ入力に基づく通知の履歴情報を生成する履歴情報生成部と、前記履歴情報に基づき、前記所定距離又は前記所定時間を学習する学習部と、をさらに有する。情報処理装置は、この態様により、移動体が経路に沿って進行しているか否かに関するユーザ入力に基づく通知の履歴情報を用い、ユーザが不安に感じるタイミングで上記通知が自動で行われるように所定距離又は所定時間を好適に学習して求めることができる。
　上記情報処理装置の他の一態様では、前記履歴情報は、前記ユーザ入力がある直前の前記音声案内の時点から当該ユーザ入力があった時点までの前記移動体の進行距離又は経過時間の情報を含み、前記学習部は、前記進行距離又は前記経過時間の代表値を、前記所定距離又は前記所定時間として学習する。この態様により、情報処理装置は、ユーザが不安に感じるタイミングで上記通知が行われるように所定距離又は所定時間を統計的に求めることができる。
　上記情報処理装置の他の一態様では、前記通知部は、前記移動体が第２距離以上道なりとなる経路を進行中の場合において、前記移動体が前記経路に沿って走行し、かつ、前記移動体が前記所定距離又は前記所定時間走行する間に前記音声案内部が前記音声案内を行っていない場合に、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する。この態様により、情報処理装置は、移動体が道なりの経路を進行中の場合に、経路に沿って移動体が進行できているか否かの不安を好適に抑制又は解消することができる。
　本発明の他の好適な実施形態では、情報処理装置は、歩行者又は車両である移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者又は前記車両の運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、前記経路に関する音声案内を行う音声案内部と、前記生体情報に基づく指標値が異常値を示し、かつ、前記移動体が前記経路に沿って走行している場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する通知部と、を有する。この態様では、情報処理装置は、案内対象者となる歩行者又は運転者の生体情報に基づく指標値が異常値となった場合に、経路に沿って移動体が進行できているか否か案内対象者が不安に感じていると判定し、経路に沿って移動体が進行できていることを通知する。これにより、情報処理装置は、経路に沿って移動体が進行できているか否かに関する案内対象者の不安を好適に抑制又は解消することができる。
　上記情報処理装置の他の一態様では、前記通知部は、前記指標値が前記異常値であるか否か判定するための閾値を、前記生体情報取得部が過去に取得した前記生体情報に基づき決定する。情報処理装置は、この態様により、案内対象者の個体差を勘案し、検出された生体情報に基づく指標値が異常値であるか否か的確に判定することができる。
　本発明のさらに別の実施形態では、情報処理装置が実行する制御方法であって、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得し、前記移動体の位置情報を取得し、前記経路に関する音声案内を行い、前記移動体が前記経路に沿って走行し、かつ、前記移動体が所定距離又は所定時間走行する間に前記音声案内が行われていない場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する。情報処理装置は、この制御方法を実行することで、移動体が経路に沿って進行できているか否かの不安を好適に抑制又は解消することができる。
　本発明のさらに別の実施形態では、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記経路に関する音声案内を行う音声案内部と、前記移動体が前記経路に沿って走行し、かつ、前記移動体が所定距離又は所定時間走行する間に前記音声案内部が前記音声案内を行っていない場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する通知部としてコンピュータを機能させるプログラムである。コンピュータは、このプログラムを実行することで、上記情報処理装置として機能する。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。
　以下、図面を参照して本発明の好適な各実施例について説明する。
　＜第１実施例＞
　（１）システム構成
　図１は、第１実施例に係る音声案内システムの構成例を示す。音声案内システムは、車両Ｖｅと、音声案内装置１とを有する。
　音声案内装置１は、車両Ｖｅと共に移動し、案内対象となる経路（「案内経路」とも呼ぶ。）に沿って車両Ｖｅが走行するように、音声を主とした経路案内を行う。なお、「音声を主とした経路案内」は、案内経路に沿って車両Ｖｅを運転するために必要な情報をユーザが少なくとも音声のみから把握可能な経路案内を指し、音声案内装置１が現在位置周辺の地図などを補助的に表示することを除外するものではない。本実施形態では、音声案内装置１は、少なくとも、案内が必要な経路上の地点（「案内地点」とも呼ぶ。）に関する情報を音声により出力する。ここで、案内地点は、例えば車両Ｖｅの右左折を伴う交差点、その他、案内経路に沿って車両Ｖｅが走行するために重要な通過地点が該当する。音声案内装置１は、例えば、車両Ｖｅから次の案内地点までの距離、当該案内地点での進行方向などの案内地点に関する音声案内を行う。
　また、音声案内装置１は、案内経路に沿って車両Ｖｅが走行していることを、音声により運転者に通知する。以後では、案内経路に沿って車両Ｖｅが走行していることの運転者への音声通知を、「オンルート通知」とも呼ぶ。後述するように、音声案内装置１は、案内地点に関する音声案内に加えて、案内経路に沿って車両Ｖｅが走行しているか否か運転者が不安に感じるタイミングにより、オンルート通知を実行する。
　なお、音声案内装置１は、車両Ｖｅに備え付けられた車載機であってもよく、スマートフォンなどの携帯端末であってもよい。さらに別の例では、音声案内装置１は、車両Ｖｅに組み込まれてもよい。音声案内装置１は、「情報処理装置」の一例である。また、車両Ｖｅは、「移動体」の一例である。
　（２）装置構成
　図２は、音声案内装置１の概略構成の一例を示す。音声案内装置１は、主に、通信部１１と、記憶部１２と、入力部１３と、制御部１４と、センサ群１５と、表示部１６と、音出力部１７と、を有する。音声案内装置１内の各要素は、バスライン１０を介して相互に接続されている。
　通信部１１は、制御部１４の制御に基づき、他の端末とのデータ通信を行う。通信部１１は、例えば、後述する地図ＤＢ（ＤａｔａＢａｓｅ）４を更新するための地図データを図示しない地図管理サーバから受信してもよい。
　記憶部１２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、不揮発性メモリ（ハードディスクドライブ、フラッシュメモリなどを含む）などの各種のメモリにより構成される。記憶部１２は、音声案内装置１が所定の処理を実行するためのプログラムが記憶される。上述のプログラムは、経路案内を音声により行うためのアプリケーションプログラムなどを含んでもよい。また、記憶部１２は、作業メモリとして使用され、制御部１４が参照する情報を一時的に記憶する。なお、音声案内装置１が実行するプログラムは、記憶部１２以外の記憶媒体に記憶されてもよい。
　また、記憶部１２は、地図ＤＢ（ＤａｔａＢａｓｅ）４を記憶する。地図ＤＢ４には、経路案内に必要な種々のデータが記録されている。地図ＤＢ４は、例えば、道路網をノードとリンクの組合せにより表した道路データ、及び、目的地、立寄地、又はランドマークの候補となる施設を示す施設データなどを含むデータベースである。地図ＤＢ４は、制御部１４の制御に基づき、通信部１１が地図管理サーバから受信する地図情報に基づき更新されてもよい。
　入力部１３は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等である。表示部１６は、制御部１４の制御に基づき表示を行うディスプレイ等である。音出力部１７は、制御部１４の制御に基づき音を出力するスピーカ等である。
　センサ群１５は、外界センサ１８と、内界センサ１９とを含む。外界センサ１８は、例えば、カメラ、ライダ、レーダ、超音波センサ、赤外線センサ、ソナーなどの車両Ｖｅの周辺環境を認識するための１又は複数のセンサである。内界センサ１９は、車両Ｖｅの測位を行うセンサであり、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、ジャイロセンサ、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ　Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ　Ｕｎｉｔ）、車速センサ、又はこれらの組合せである。なお、センサ群１５は、制御部１４がセンサ群１５の出力から車両Ｖｅの位置を直接的に又は間接的に（即ち推定処理を行うことによって）導出可能なセンサを有していればよい。
　制御部１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などを含み、音声案内装置１の全体を制御する。例えば、制御部１４は、センサ群１５の１又は複数のセンサの出力に基づき、車両Ｖｅの位置（進行方向の向きも含む）を推定する。また、制御部１４は、入力部１３により目的地が指定された場合に、当該目的地までの経路である案内経路を示す経路情報を生成し、当該経路情報と推定した車両Ｖｅの位置情報と地図ＤＢ４とに基づき、経路案内を行う。また、制御部１４は、表示部１６を制御することで、再生中の音楽の情報、映像コンテンツ、又は現在位置周辺の地図などの表示を行う。制御部１４は、「経路情報取得部」、「位置情報取得部」、「音声案内部」、「通知部」、「履歴情報生成部」、「学習部」、及びプログラムを実行するコンピュータ等として機能する。
　なお、制御部１４が実行する処理は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。また、制御部１４が実行する処理は、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はマイコン等の、ユーザがプログラミング可能な集積回路を用いて実現してもよい。この場合、この集積回路を用いて、制御部１４が本実施例において実行するプログラムを実現してもよい。このように、制御部１４は、プロセッサ以外のハードウェアにより実現されてもよい。
　図２に示す音声案内装置１の構成は一例であり、図２に示す構成に対して種々の変更がなされてもよい。例えば、地図ＤＢ４を記憶部１２が記憶する代わりに、制御部１４が通信部１１を介して経路案内に必要な情報を、図示しない地図管理サーバから受信してもよい。他の例では、音声案内装置１は、音出力部１７を自身が備える代わりに、音声案内装置１とは別体に構成された音出力部１７と電気的に、又は公知の通信手段によって接続することで、当該音出力部１７に音（音声を含む）の出力を実行させてもよい。この場合、音出力部１７は、車両Ｖｅに備えられたスピーカであってもよい。さらに別の例では、音声案内装置１は、表示部１６を備えなくともよい。この場合、音声案内装置１は、表示に関する制御を全く行わなくともよく、有線又は無線により、車両Ｖｅ等に備えられた表示部と電気的に、又は公知の通信手段によって接続することで、当該表示部に所定の表示を実行させてもよい。同様に、音声案内装置１は、センサ群１５を備える代わりに、車両Ｖｅに備え付けられたセンサが出力する情報を、車両ＶｅからＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの通信プロトコルに基づき取得してもよい。
　（３）オンルート通知
　音声案内装置１は、案内経路に沿って車両Ｖｅが走行しているか否か運転者が不安に感じるタイミングによりオンルート通知を実行する。これにより、音声案内装置１は、案内経路に沿って車両Ｖｅが走行しているか否かに関する運転者の不安を好適に抑制又は解消する。
　（３－１）通知タイミング
　音声案内装置１は、車両Ｖｅが案内経路に沿って走行し、かつ、車両Ｖｅが所定距離（「第１距離」とも呼ぶ。）又は所定時間（「第１時間」とも呼ぶ。）走行する間に案内経路の音声案内を行っていないと判定した場合、オンルート通知を実行する。ここで、上述の「第１距離」又は「第１時間」は、例えば、運転者が案内経路に沿って走行しているか否か不安に感じる距離又は時間長の下限値となるように予め定められ、記憶部１２にこれらの値が予め記憶されている。
　好適には、上述の「第１距離」又は「第１時間」は、学習により算出されるとよい。この場合、音声案内装置１は、ユーザによる入力部１３への所定の入力（ユーザ入力）を検知したときに、オンルート通知を行う機能（所謂、手動によるオンルート通知機能）を有する。そして、音声案内装置１は、手動によるオンルート通知を行う度に、手動によるオンルート通知を行ったタイミングを、手動によるオンルート通知の履歴情報として記憶部１２に記憶する。そして、音声案内装置１は、上述の履歴情報に基づき、上述の第１距離又は第１時間を学習する。
　具体的には、音声案内装置１は、手動によるオンルート通知を実行する度に、直前の音声案内を行った時点からオンルート通知を指示するユーザ入力があった時点までの走行距離又は経過時間を、履歴情報として記憶部１２に記憶する。そして、音声案内装置１は、履歴情報として上述の走行距離が記憶部１２に記憶されている場合には、当該走行距離の平均値、中央値その他の代表値を、上述の「第１距離」として算出する。また、音声案内装置１は、履歴情報として上述の経過時間が記憶部１２に記憶されている場合には、当該経過時間の平均値、中央値その他の代表値を、上述の「第１時間」として算出する。この第１距離又は第１時間の算出は、所定時間毎に行われてもよく、音声案内装置１が起動したタイミングで行われてもよく、履歴情報が所定個数生成される毎に行われてもよい。
　このように、音声案内装置１は、手動によるオンルート通知の履歴情報に基づき、上述の第１距離又は第１時間に基づくオンルート通知（所謂、自動によるオンルート通知）のタイミングを統計的手法に基づき好適に学習することができる。これにより、音声案内装置１は、音声案内が無いと運転者が不安に感じるタイミングを好適に学習し、運転者に適したタイミングによりオンルート通知を行うことができる。なお、車両Ｖｅを複数の運転者が使用する場合を考慮し、音声案内装置１は、上述の第１距離又は第１時間を、運転者ごとに決定してもよい。この場合、音声案内装置１は、車両Ｖｅの始動時などに任意の生体認証やその他の認証（パスワード認証やタグ認証等）に基づき運転者の識別を行う。そして、音声案内装置１は、識別した運転者毎に生成した履歴情報に基づき、上述の第１距離又は第１時間を運転者毎に算出する。
　また、好適には、音声案内装置１は、所定距離（「第２距離」とも呼ぶ。）以上道なりとなる経路を走行中であると判定した場合に限り、上述の「第１距離」又は「第１時間」に基づくオンルート通知を行うとよい。「第２距離以上道なりとなる経路」は、言い換えると、直前に通過した案内地点から次の案内地点までの距離が第２距離以上となる案内経路上の区間を指す。上述の第２距離は、第１距離以上となるように予め定められる。
　ここで、暫く道なりとなる経路を車両Ｖｅが走行中の場合、次の案内地点に近づくまで案内経路に対する音声案内が行われない。よって、運転者は、この間に画面表示による経路及び現在位置の確認を行わない場合には、案内経路に沿って走行しているか確認できず、案内経路に沿って車両Ｖｅが進行できているか否か不安に感じることが想定される。以上を勘案し、音声案内装置１は、第２距離以上道なりとなる経路を車両Ｖｅが走行中であると判定した場合に、上述の第１距離又は第１時間に基づくオンルート通知を行うことで、案内経路に関する運転者の不安を好適に抑制又は解消することができる。
　（３－２）具体例
　次に、オンルート通知の通知内容を含む具体例について説明する。音声案内装置１は、好適には、オンルート通知として、案内経路に沿った走行を車両Ｖｅが行っている旨の情報を出力すると共に、次の案内地点に関する情報を出力する。
　図３は、第１の例に基づくオンルート通知のタイミング及び通知内容を、地図上に明示した図である。図３は、道路網を含む地図上に、案内地点３１に到着するまでに実行されるオンルート通知の各タイミングでの車両Ｖｅの位置を示す車両位置マーク７０Ａ～７０Ｅと、案内経路を示す経路線７１とを示している。車両Ｖｅは、案内経路に沿った走行を行っているものとする。
　第１の例では、案内地点３１の直前の案内地点から案内地点３１までの道路４０を車両Ｖｅが走行中の場合、音声案内装置１は、所定距離ごとに、案内地点３１までの距離の情報を含むオンルート通知を実行している。ここでは、案内地点３１の直前の案内地点から案内地点３１までの距離が５ｋｍ以上となっており、音声案内装置１は、第１距離である１ｋｍだけ車両Ｖｅが進行する毎に、オンルート通知を行っている。具体的には、音声案内装置１は、車両位置マーク７０Ａが示す地点において、「経路に沿って走行できています。５ｋｍ先〇〇交差点右折です。」との音声を出力する。同様に、音声案内装置１は、車両位置マーク７０Ａから１ｋｍ間隔で存在する車両位置マーク７０Ｂ～車両位置マーク７０Ｅが示す各地点において、経路に沿った走行である旨及び次の案内地点までの距離に関する音声出力を行う。
　第１の例によれば、音声案内装置１は、道なりに進行する経路を車両Ｖｅが走行中の場合に、案内経路に沿った走行を行っている旨及び次の案内地点までの距離を、運転者に好適に認識させることができる。
　図４は、第２の例に基づくオンルート通知のタイミング及び通知内容を地図上に明示した図である。図４は、道路網を含む地図上に、案内地点３１に到着するまでに実行されるオンルート通知の各タイミングでの車両Ｖｅの位置を示す車両位置マーク７０ａ～７０ｅと、案内経路を示す経路線７１とを示している。車両Ｖｅは、案内経路に沿った走行を行っているものとする。
　第２の例では、案内地点３１の直前の案内地点から案内地点３１までの道路４０を車両Ｖｅが走行中の場合、音声案内装置１は、所定時間ごとに、案内地点３１までの所要時間の情報を含むオンルート通知を実行している。ここでは、案内地点３１の直前の案内地点から案内地点３１までの推定される所要時間が２５分以上となっており、音声案内装置１は、道路４０上で第１時間である５分経過する毎に、オンルート通知を行っている。具体的には、音声案内装置１は、車両位置マーク７０ａが示す地点において、「経路に沿って走行できています。あと２５分後に右折です。」との音声を出力する。そして、音声案内装置１は、車両位置マーク７０ａから５分経過する毎の車両Ｖｅの存在位置を示す車両位置マーク７０ｂ～７０ｅが示す各地点において、経路に沿った走行である旨及び次の案内地点までの推定される所要時間に関する音声出力を行う。
　第２の例によれば、音声案内装置１は、道なりに進行する経路を車両Ｖｅが走行中の場合に、案内経路に沿った走行を行っている旨及び次の案内地点までの所要時間を、運転者に好適に認識させることができる。
　（４）処理フロー
　図５は、音声案内装置１が第１実施例において実行する経路案内処理の手順を示すフローチャートの一例である。音声案内装置１は、図５に示すフローチャートの処理を、目的地が設定された場合に実行する。
　まず、音声案内装置１は、設定された目的地に対する経路情報を取得する（ステップＳ１０１）。この場合、例えば、音声案内装置１は、地図ＤＢ４と、車両Ｖｅの位置情報と、設定された目的地の情報とに基づき、経路探索処理を行うことで、案内経路を示す経路情報を生成する。他の例では、音声案内装置１は、経路探索処理を行うサーバ装置に位置情報及び目的地の情報等を送信することで、案内経路を示す経路情報を当該サーバ装置から取得してもよい。次に、音声案内装置１は、センサ群１５の出力に基づき、車両Ｖｅの位置情報を取得する（ステップＳ１０２）。
　次に、音声案内装置１は、ステップＳ１０１で取得した経路情報及びステップＳ１０２で取得した車両Ｖｅの位置情報に基づき、車両Ｖｅが案内経路に沿った走行を行っているか否か判定する（ステップＳ１０３）。例えば、音声案内装置１は、マップマッチング等に基づく案内経路と車両Ｖｅの現在位置とのマッチングが成功した場合に、車両Ｖｅが案内経路に沿った走行を行っていると判定する。そして、音声案内装置１は、車両Ｖｅが案内経路に沿った走行を行っていないと判定した場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、案内経路の再設定を行う（ステップＳ１０８）。この場合、音声案内装置１は、ステップＳ１０１と同様、車両Ｖｅの現在の位置情報に基づいて、案内経路を決定する。
　そして、音声案内装置１は、車両Ｖｅが案内経路に沿った走行を行っていると判定した場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、前回の案内経路に関する音声案内から第１距離だけ走行した又は第１時間だけ経過したか否か判定する（ステップＳ１０４）。この場合、ステップＳ１０４において、音声案内装置１は、前回の案内経路に関する音声案内から第１距離だけ走行したか否かのみを判定してもよく、前回の案内経路に関する音声案内から第１時間だけ経過したか否かのみを判定してもよい。他の例では、ステップＳ１０４において、音声案内装置１は、前回の案内経路に関する音声案内から第１距離だけ走行した、又は、前回の案内経路に関する音声案内から第１時間だけ経過した、のいずれかの事象が発生したか否か判定してもよい。
　そして、音声案内装置１は、前回の案内経路に関する音声案内から第１距離だけ走行した又は第１時間だけ経過したと判定した場合（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、オンルート通知を行う（ステップＳ１０５）。この場合、音声案内装置１は、案内経路に沿った走行である旨のみを音声出力してもよく、案内経路に沿った走行である旨に加えて次の案内地点に関する情報を音声出力してもよい。
　そして、前回の案内経路に関する音声案内から第１距離未満の走行距離であった又は第１時間未満の経過時間であった場合（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、又は、ステップＳ１０５のオンルート通知後、音声案内装置１は、次の案内地点の案内タイミングであるか否か判定する（ステップＳ１０６）。この場合、音声案内装置１は、例えば、次の案内地点との距離が予め定めた所定距離（例えば３００ｍ、５００ｍ、７００ｍ、１ｋｍ等）となったか否か判定する。上述の所定距離は、例えば、予め記憶部１２に記憶されている。即ち、音声案内装置１は、ステップＳ１０６において、一般的な経路案内において実行される音声案内の出力タイミングであるか否か判定する。
　そして、音声案内装置１は、次の案内地点の案内タイミングであると判定した場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、次の案内地点に対する音声案内を行う（ステップＳ１０７）。即ち、この場合、音声案内装置１は、一般的な経路案内において実行される音声案内を出力する。一方、音声案内装置１は、次の案内地点の案内タイミングではないと判定した場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、ステップＳ１０９へ処理を進める。
　次に、音声案内装置１は、案内経路に対する音声案内を終了すべきか否か判定する（ステップＳ１０９）。例えば、音声案内装置１は、設定された目的地に車両Ｖｅが到着したと判定した場合、又は、経路音声案内の終了を指示するユーザ入力を検知した場合、案内を終了すべきと判定する。そして、音声案内装置１は、音声案内を終了すべきと判定した場合（ステップＳ１０９；Ｙｅｓ）、フローチャートの処理を終了する。一方、音声案内装置１は、音声案内を終了すべきでないと判定した場合（ステップＳ１０９；Ｎｏ）、ステップＳ１０２へ処理を戻す。
　なお、音声案内装置１は、図５のフローチャートの処理に代えて、上述したように、第２距離以上道なりとなる経路を走行中の場合に限りオンルート通知を行ってもよい。この場合、例えば、音声案内装置１は、ステップＳ１０４において、前回の案内経路に関する音声案内から第１距離だけ走行し又は第１時間だけ経過し、かつ、第２距離以上道なりとなる経路を車両Ｖｅが走行中であると判定した場合に、ステップＳ１０５に基づくオンルート通知を実行する。
　＜第２実施例＞
　図６は、第２実施例に係る音声案内システムの構成例を示す。第２実施例に係る音声案内システムは、車両Ｖｅと、音声案内装置１Ａと、生体情報検出装置９とを有する。第２実施例に係る音声案内装置１Ａは、第１距離又は第１時間に基づきオンルート通知を行う代わりに、生体情報検出装置９が検出する生体情報に基づき、運転者が不安に感じたタイミングを検出し、当該タイミングにおいてオンルート通知を行う点で、第１実施例と異なる。以後では、第１実施例と同様の構成要素については、第１実施例の構成要素と適宜同一の符号を付し、その説明を省略する。
　生体情報検出装置９は、脈拍などの運転者の生体情報「Ｉｂ」を生成し、検出した生体情報Ｉｂを音声案内装置１Ａへ供給する。生体情報検出装置９が生成する生体情報Ｉｂは、運転者の不安の度合に応じて変動する任意の生体指標値の時系列データであり、上述の生体指標値は、脈拍の他、脳波、発汗量等であってもよい。生体情報検出装置９は、運転者が装着する時計などのウェアラブルデバイスであってもよく、運転者の生体指標を検出するために運転席に設けられた専用のセンサであってもよい。生体情報検出装置９は、検出した生体情報Ｉｂを、無線又は有線により音声案内装置１Ａに送信する。
　音声案内装置１Ａは、上述の第１実施例において説明した音声案内装置１と同様の構成（図２参照）を有する。そして、音声案内装置１Ａは、通信部１１を介し、生体情報検出装置９から受信する生体情報Ｉｂを受信する。そして、音声案内装置１Ａは、受信した生体情報Ｉｂが示す時系列の生体指標値に基づき、運転者が不安に感じたタイミング（「不安タイミング」とも呼ぶ。）の検出を行う。
　図７は、生体情報Ｉｂが示す生体指標値の車両Ｖｅの走行開始時刻「ｔ０」からの時間変化の一例を示すグラフである。ここでは、生体指標値は、運転者の不安の度合が高いほど高い値になるものとする。
　図７の例では、まず、音声案内装置１Ａは、走行開始時刻ｔ０から所定時間後の時刻「ｔ１」までの間に生成された生体情報Ｉｂが示す生体指標値に基づき、不安タイミングを検出するための閾値（「不安判定閾値Ｔｈ」とも呼ぶ。）を決定する。言い換えると、不安判定閾値Ｔｈは、生体情報検出装置９から得られた生体情報Ｉｂが示す生体指標値が異常値であるか否か判定するための閾値となる。ここでは、音声案内装置１Ａは、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの生体指標値の平均値（その他の代表値であってもよい）を、運転者の通常の運転時での生体指標値を示す基準値として算出し、当該基準値よりも所定値だけ高い値を、不安判定閾値Ｔｈとして決定する。上述の所定値は、記憶部１２に予め記憶されている。時刻ｔ１は、時刻ｔ０から予め定められた時間長だけ経過した時刻であってもよく、生体指標値が定常状態になったことを音声案内装置１Ａが検知した時刻であってもよい。
　このように、音声案内装置１Ａは、対象の運転者から過去に検出された生体指標値に基づき不安判定閾値Ｔｈを設定することで、生体指標値の個人差によらず、適切に不安判定閾値Ｔｈを定めることができる。なお、音声案内装置１Ａは、上述の例に代えて、車両Ｖｅの走行開始から不安判定閾値Ｔｈを使用する直前までに検出された生体指標値に基づき、上述の基準値及び不安判定閾値Ｔｈを決定してもよい。同様に、音声案内装置１Ａは、前回の車両Ｖｅの使用時に検出した生体指標値を記憶部１２に記憶しておき、今回の車両Ｖｅの使用開始時に当該生体指標値を記憶部１２から参照することで、上述の基準値及び不安判定閾値Ｔｈを決定してもよい。
　そして、音声案内装置１Ａは、時刻「ｔ２」付近において、生体情報検出装置９が検出する生体指標値が不安判定閾値Ｔｈ以上となったことから、不安タイミングが発生したと判定する。この場合、音声案内装置１Ａは、車両Ｖｅの位置情報と経路情報と地図ＤＢ４とに基づき、車両Ｖｅが案内経路に沿って走行していることを確認後、オンルート通知を行う。同様に、音声案内装置１Ａは、時刻「ｔ３」付近において、生体情報検出装置９が検出する生体指標値が不安判定閾値Ｔｈ以上になり、かつ、車両Ｖｅが案内経路に沿って走行していることから、オンルート通知を行う。
　なお、音声案内装置１Ａは、生体情報Ｉｂが示す生体指標値をそのまま運転者の不安の度合とみなす代わりに、生体情報Ｉｂに対して所定の演算を行うことで運転者の不安の度合を示す値（不安度）を算出し、当該不安度に基づき、不安タイミングを検出してもよい。また、不安タイミングの検出は、図７を用いて説明した例に限らず、音声案内装置１Ａは、異常検知(アノマリーディテクション：Ａｎｏｍａｌｙ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）において一般的に用いられる任意の手法を用いて、生体情報Ｉｂに基づき不安タイミングを検出してもよい。
　図８は、音声案内装置１Ａが第２実施例において実行する経路案内処理の手順を示すフローチャートの一例である。音声案内装置１Ａは、図８に示すフローチャートの処理を、目的地が設定された場合に実行する。
　まず、音声案内装置１Ａは、設定された目的地に対する経路情報を取得する（ステップＳ２０１）。次に、音声案内装置１Ａは、センサ群１５の出力に基づき、車両Ｖｅの位置情報を取得する（ステップＳ２０２）。そして、音声案内装置１Ａは、ステップＳ２０１で取得した経路情報及びステップＳ２０２で取得した車両Ｖｅの位置情報に基づき、車両Ｖｅが案内経路に沿った走行を行っているか否か判定する（ステップＳ２０３）。そして、音声案内装置１Ａは、車両Ｖｅが案内経路に沿った走行を行っていないと判定した場合（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、案内経路の再設定を行う（ステップＳ２０８）。
　そして、音声案内装置１Ａは、車両Ｖｅが案内経路に沿った走行を行っていると判定した場合（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、生体情報検出装置９から供給される生体情報Ｉｂに基づき、不安タイミングを検出したか否か判定する（ステップＳ２０４）。この場合、音声案内装置１Ａは、生体情報検出装置９から供給される生体情報Ｉｂが示す現在の運転者の生体指標値が、記憶部１２に記憶された不安判定閾値Ｔｈ以上であるか否か判定する。なお、音声案内装置１Ａは、走行開始直後から所定期間に生体情報検出装置９が検出した生体指標値に基づき不安判定閾値Ｔｈを決定する場合には、当該所定期間では、ステップＳ２０４の判定を行うことなくステップＳ２０６へ処理を進めてもよい。
　そして、音声案内装置１Ａは、生体情報Ｉｂに基づき不安タイミングを検出した場合（ステップＳ２０４；Ｙｅｓ）、オンルート通知を行う（ステップＳ２０５）。この場合、音声案内装置１Ａは、案内経路に沿った走行である旨のみを音声出力してもよく、案内経路に沿った走行である旨に加えて次の案内地点に関する情報を音声出力してもよい。
　そして、音声案内装置１Ａは、次の案内地点の案内タイミングであるか否か判定する（ステップＳ２０６）。そして、音声案内装置１Ａは、次の案内地点の案内タイミングであると判定した場合（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、次の案内地点に対する音声案内を行う（ステップＳ２０７）。一方、音声案内装置１Ａは、次の案内地点の案内タイミングではないと判定した場合（ステップＳ２０６；Ｎｏ）、ステップＳ２０９へ処理を進める。
　次に、音声案内装置１Ａは、案内経路に対する音声案内を終了すべきか否か判定する（ステップＳ２０９）。そして、音声案内装置１は、音声案内を終了すべきと判定した場合（ステップＳ２０９；Ｙｅｓ）、フローチャートの処理を終了する。一方、音声案内装置１は、音声案内を終了すべきでないと判定した場合（ステップＳ２０９；Ｎｏ）、ステップＳ２０２へ処理を戻す。
　以上説明したように、第２実施例に係る音声案内装置１Ａは、生体情報Ｉｂに基づき不安タイミングを検出してオンルート通知を行うことで、案内経路に沿って走行しているか否かに基づく運転者の不安を好適に抑制又は解消することができる。
　＜第３実施例＞
　図９は、第３実施例に係る音声案内システムの構成例である。第３実施例に係る音声案内システムは、主に、車両Ｖｅと、音声案内装置１Ｂと、サーバ装置２とを有する。なお、第１実施例と同様の構成要素については、第１実施例の構成要素と適宜同一の符号を付し、その説明を省略する。
　音声案内装置１Ｂは、上述の第１実施例において説明した音声案内装置１と同様の構成（図２参照）を有する。なお、本変形例では、地図ＤＢ４に基づく経路探索処理及び経路案内処理をサーバ装置２が行うため、音声案内装置１Ｂは、地図ＤＢ４を有しなくともよい。そして、音声案内装置１Ｂは、ユーザにより目的地等を指定する入力を入力部１３により検知した場合に、センサ群１５が出力する車両Ｖｅの位置情報、及び、指定された目的地に関する情報などを含むアップロード信号「Ｓ１」をサーバ装置２に送信する。また、音声案内装置１Ｂは、車両Ｖｅの進行時において、車両Ｖｅの位置情報を含むアップロード信号Ｓ１をサーバ装置２に供給する。また、音声案内装置１Ｂは、車両Ｖｅの進行時において、サーバ装置２から音出力に関する制御信号「Ｓ２」を受信した場合、制御信号Ｓ２に基づき、音出力部１７により音出力を行う。この場合、音声案内装置１Ｂは、制御信号Ｓ２に基づき、経路音声案内に関する出力、及び、オンルート通知の出力などを行う。
　サーバ装置２は、音声案内装置１Ｂから受信する目的地等を含むアップロード信号Ｓ１に基づき、車両Ｖｅが走行すべき案内経路を示す経路情報を生成する。そして、サーバ装置２は、その後に音声案内装置１Ｂが送信するアップロード信号Ｓ１が示す車両Ｖｅの位置情報と経路情報とに基づき、案内経路に関する音声案内又はオンルート通知の出力に関する制御信号Ｓ２を生成する。そして、サーバ装置２は、生成した制御信号Ｓ２を、音声案内装置１Ｂに送信する。
　図１０は、サーバ装置２の概略構成の一例を示す。サーバ装置２は、主に、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２４とを有する。サーバ装置２内の各要素は、バスライン２０を介して相互に接続されている。
　通信部２１は、制御部２４の制御に基づき、音声案内装置１Ｂなどの外部装置とのデータ通信を行う。記憶部２２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ（ハードディスクドライブ、フラッシュメモリなどを含む）などの各種のメモリにより構成される。記憶部２２は、サーバ装置２が所定の処理を実行するためのプログラムが記憶される。また、記憶部２２は、地図ＤＢ４を含んでいる。制御部２４は、ＣＰＵ、ＧＰＵなどを含み、サーバ装置２の全体を制御する。また、制御部２４は、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することで、上述の実施例において説明した音声案内装置１の処理の少なくとも一部を実行する。例えば、制御部２４は、音声案内装置１Ｂから通信部２１を介して受信するアップロード信号Ｓ１に基づき、案内経路を示す経路情報の生成、及び、案内地点に関する音声案内又はオンルート通知の出力に関する制御信号Ｓ２の生成を行う。そして、制御部２４は、生成した制御信号Ｓ２を、通信部２１により音声案内装置１Ｂに送信する。
　ここで、サーバ装置２は、アップロード信号Ｓ１及び地図ＤＢ４に基づき、図５に示すフローチャートの処理を実行する。この場合、サーバ装置２は、ステップＳ１０１では、目的地及びセンサ群１５の出力に関する情報を含むアップロード信号Ｓ１に基づき経路情報を生成する。また、サーバ装置２は、ステップＳ１０２では、音声案内装置１Ｂから送信されるセンサ群１５の出力に関するアップロード信号Ｓ１に基づき、車両Ｖｅの位置情報を生成又は取得する。そして、ステップＳ１０５では、サーバ装置２は、オンルート通知の音声出力を指示する制御信号Ｓ２を生成し、当該制御信号Ｓ２を音声案内装置１Ｂに送信する。また、サーバ装置２は、ステップＳ１０７では、次の案内地点に関する音声案内の音声出力を指示する制御信号Ｓ２を生成し、当該制御信号Ｓ２を音声案内装置１Ｂに送信する。
　このように、サーバ装置２が経路案内に関する音声案内装置１Ｂの制御を実質的に行う場合であっても、音声案内システムは、第１実施例と同様、車両Ｖｅが経路音声案内の通りに案内地点を進行できたことをユーザに好適に通知することができる。第３実施例において、サーバ装置２は、「情報処理装置」の一例である。
　なお、第３実施例は、第２実施例と好適に組み合わせることができる。この場合、サーバ装置２は、車両Ｖｅに存在する生体情報検出装置９から生体情報Ｉｂを受信することで、第２実施例の音声案内装置１Ａと同様の手法により、不安タイミングの検出を行う。そして、サーバ装置２は、不安タイミングを検出した場合に、オンルート通知の音声出力を指示する制御信号Ｓ２を生成し、当該制御信号Ｓ２を音声案内装置１Ｂに送信する。
　＜第４実施例＞
　第４実施例では、第１実施例に係る音声案内装置１、第２実施例に係る音声案内装置１Ａ、又は第３実施例に係る音声案内装置１Ｂは、歩行者を案内するための携帯端末であり、設定された目的地へ到達するための歩行経路の音声案内を行う。そして、音声案内装置１、音声案内装置１Ａ、又は、音声案内装置１Ｂの制御を行うサーバ装置２は、図５又は図８のフローチャートの処理を実行し、運転者が不安を感じるタイミングにおいてオンルート通知を行う。上述のタイミングは、第１実施例で説明した第１距離若しくは第１時間に基づくタイミング、又は第２実施例で説明した生体情報Ｉｂに基づき検出される不安タイミングである。これにより、歩行者は、案内経路に沿って進行していることを、携帯端末の画面表示を見ることなく、聴覚のみにより好適に確認することができる。この場合、所謂歩きスマホなどの問題が生じないため、安全性を保ちつつオンルート通知を行うことができる。歩行者は、「移動体」の一例である。
　以上説明したように、音声案内装置１、音声案内装置１Ａ又はサーバ装置２は、経路情報取得部と、位置情報取得部と、音声案内部と、通知部とを有する。経路情報取得部は、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する。位置情報取得部は、移動体の位置情報を取得する。音声案内部は、経路に関する音声案内を行う。通知部は、移動体が経路に沿って進行し、かつ、移動体が所定距離又は所定時間進行する間に音声案内部が音声案内を行っていない場合、移動体が経路に沿って進行していることを音声により通知する。これにより、移動体が経路に沿って進行していることを、聴覚により好適にユーザに認識させることができる。よって、音声案内が暫く行われていないことに起因してユーザが感じる不安を、好適に抑制又は解消することができる。
　なお、上述した各実施例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータである制御部等に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記憶媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記憶媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記憶媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。
　以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。すなわち、本願発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。また、引用した上記の特許文献等の各開示は、本書に引用をもって繰り込むものとする。
　１　音声案内装置
　２　サーバ装置
　４　地図ＤＢ
　９　生体情報検出装置
　１１、２１　通信部
　１２、２２　記憶部
　１３　入力部
　１４、２４　制御部
　１５　センサ群
　１６　表示部
　１７　音出力部

Claims (10)

  1. 　移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、
    　前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    　前記経路に関する音声案内を行う音声案内部と、
    　前記移動体が前記経路に沿って進行し、かつ、前記移動体が所定距離又は所定時間進行する間に前記音声案内部が前記音声案内を行っていない場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する通知部と、
    を有する情報処理装置。
  2. 　前記通知部は、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する場合、前記移動体の次の案内地点までの距離又は所要時間に関する情報を、音声により通知する、請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記移動体が前記経路に沿って進行しているか否かの通知を指示するユーザ入力があった場合、前記ユーザ入力に基づく通知の履歴情報を生成する履歴情報生成部と、
    　前記履歴情報に基づき、前記所定距離又は前記所定時間を学習する学習部と、をさらに有する、請求項１または２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記履歴情報は、前記ユーザ入力がある直前の前記音声案内の時点から当該ユーザ入力があった時点までの前記移動体の進行距離又は経過時間の情報を含み、
    　前記学習部は、前記進行距離又は前記経過時間の代表値を、前記所定距離又は前記所定時間として学習する、請求項３に記載の情報処理装置。
  5. 　前記通知部は、前記移動体が第２距離以上道なりとなる経路を進行中の場合において、前記移動体が前記経路に沿って進行し、かつ、前記移動体が前記所定距離又は前記所定時間進行する間に前記音声案内部が前記音声案内を行っていない場合に、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する、請求項１～４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  6. 　歩行者又は車両である移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、
    　前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    　前記歩行者又は前記車両の運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、
    　前記経路に関する音声案内を行う音声案内部と、
    　前記生体情報に基づく指標値が異常値を示し、かつ、前記移動体が前記経路に沿って進行している場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する通知部と、
    を有する情報処理装置。
  7. 　前記通知部は、前記指標値が前記異常値であるか否か判定するための閾値を、前記生体情報取得部が過去に取得した前記生体情報に基づき決定する、請求項６に記載の情報処理装置。
  8. 　情報処理装置が実行する制御方法であって、
    　移動体が進行する経路を示す経路情報を取得し、
    　前記移動体の位置情報を取得し、
    　前記経路に関する音声案内を行い、
    　前記移動体が前記経路に沿って進行し、かつ、前記移動体が所定距離又は所定時間進行する間に前記音声案内が行われていない場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する、制御方法。
  9. 　移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、
    　前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    　前記経路に関する音声案内を行う音声案内部と、
    　前記移動体が前記経路に沿って進行し、かつ、前記移動体が所定距離又は所定時間進行する間に前記音声案内部が前記音声案内を行っていない場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する通知部
    としてコンピュータを機能させるプログラム。
  10. 　請求項９に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
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