WO2021149634A1 - ロボットの制御装置および停電処理方法 - Google Patents

ロボットの制御装置および停電処理方法 Download PDF

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哲郎 松平
義清 田辺
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    • G01R19/16566—Circuits and arrangements for comparing voltage or current with one or several thresholds and for indicating the result not covered by subgroups G01R19/16504, G01R19/16528, G01R19/16533
    • G01R19/16576—Circuits and arrangements for comparing voltage or current with one or several thresholds and for indicating the result not covered by subgroups G01R19/16504, G01R19/16528, G01R19/16533 comparing DC or AC voltage with one threshold

Definitions

  • This disclosure relates to a robot control device and a power failure handling method.
  • a power failure detection method is known in which a voltage supplied to a microcomputer of an electronic device is monitored to determine whether or not the voltage has dropped below the guaranteed operating voltage of the microcomputer (see, for example, Patent Document 1). ). Then, when the voltage drops below the guaranteed operation voltage, the control from the microcomputer to the peripheral device is stopped.
  • the control device stops after the power failure processing because the normal operation of the robot is not guaranteed when the power supply is abnormal.
  • the voltage input from the power supply is guaranteed to operate even when the power supply impedance is high and the robot operates suddenly, or when the power supply voltage is unstable and there is no power failure. It may drop below the voltage.
  • the control device will stop frequently and the work efficiency will drop significantly.
  • the threshold value for determining whether or not there is a power failure is set low, the detection sensitivity can be lowered, but the power supply for performing the power failure process may not be secured. Therefore, it is desired to prevent frequent outages due to a voltage drop while securing a power source for performing power failure processing.
  • One aspect of the present disclosure is a voltage detection unit that detects a power supply voltage input from a power supply, and determines whether or not to perform a power failure process that guarantees operation based on the power supply voltage detected by the voltage detection unit.
  • the determination unit includes a first timer that starts counting when the detected power supply voltage becomes equal to or lower than the first threshold voltage that guarantees operation. Control of a robot that determines to perform a power failure process when the power supply voltage does not exceed the first threshold voltage by the time the time measured by the timer of the above reaches a predetermined time larger than one cycle of the power supply voltage. It is a device.
  • control device 1 of the robot 200 and the power failure handling method according to the embodiment of the present disclosure will be described below with reference to the drawings.
  • the control device 1 of the robot 200 according to the present embodiment is operated by the power supply voltage input from the power supply 100 to measure the power supply voltage and the control device main body 2 that controls the robot 200.
  • the voltmeter (voltage detection unit) 3 is provided, and a determination unit 4 for determining whether or not to perform a power failure process based on the power supply voltage measured by the voltmeter 3 is provided.
  • the determination unit 4 includes a state determination unit 5 that monitors the power supply voltage detected by the voltmeter 3 and determines the state of the power supply voltage.
  • the state determination unit 5 is composed of a processor and a memory, and stores a first threshold voltage Th1 and a second threshold voltage Th2 smaller than the first threshold voltage Th1.
  • Th1 an operation-guaranteed voltage that guarantees the operation of the control device 1 is adopted.
  • the guaranteed operation voltage is the voltage required to perform power failure processing.
  • the power supply voltage is stored by a capacitor (not shown), and the power stored in the capacitor is used in the power failure process performed when the power supply 100 is cut off.
  • the power supply voltage changes in a cycle corresponding to the power supply frequency, but if the peak value exceeds the first threshold voltage Th1, the power required for power failure processing is sufficient. Secured. Further, as shown in FIG. 4, even if the peak value of the power supply voltage becomes the first threshold voltage Th1 or less, if the period is shorter than the predetermined time ⁇ T1, the power required for performing the power failure processing is sufficient. Is secured in.
  • the predetermined time ⁇ T1 is set to a value larger than the acceleration period of the robot 200, which requires a certain amount of electric power or more, for example.
  • the average time of so-called momentary power failure (average momentary power failure time), in which the power supply voltage temporarily drops due to fluctuations in the power supply 100, is measured in advance. You may leave it. Then, as the predetermined time ⁇ T1, a value larger than the average instantaneous power failure time may be used.
  • the state determination unit 5 compares the power supply voltage V detected by the voltmeter with the stored first threshold voltage Th1 and the second threshold voltage Th2. When the power supply voltage V exceeds the first threshold voltage Th1, the state determination unit 5 outputs a signal indicating that it is in the first state.
  • the state determination unit 5 outputs a signal indicating that it is in the second state when the power supply voltage V exceeds the second threshold voltage Th2 and is equal to or less than the first threshold voltage Th1. Further, the state determination unit 5 outputs a signal indicating that it is in the third state when the power supply voltage V is equal to or less than the second threshold voltage Th2.
  • the determination unit 4 includes a first timer 6 and a second timer 7 that measure the time based on the signal from the state determination unit 5.
  • the first timer 6 is when the signal indicating the state from the state determination unit 5 changes from the first state to the second state, that is, when the power supply voltage V becomes equal to or less than the first threshold voltage Th1.
  • the measurement of time T1 is started.
  • the first timer 6 is when the signal indicating the state from the state determination unit changes from the second state to the first state, that is, when the power supply voltage V exceeds the first threshold voltage Th1. It will be reset.
  • the second timer 7 is when the signal indicating the state from the state determination unit 5 changes from the second state to the third state, that is, when the power supply voltage V becomes the second threshold voltage Th2 or less.
  • the measurement of time T2 is started.
  • the second timer 7 is when the signal indicating the state from the state determination unit 5 changes from the third state to the second state, that is, when the power supply voltage V exceeds the second threshold voltage Th2. Will be reset with.
  • the determination unit 4 is connected to the state determination unit 5, the first timer 6 and the second timer 7, and includes a power failure determination unit 8 for determining whether or not to execute the power failure processing.
  • the power failure determination unit 8 is composed of a processor and a memory, and when the state of the power supply voltage V sent from the state determination unit 5 is the first state, the power failure determination unit 8 does not determine to perform the power failure process. Further, the power failure determination unit 8 also performs power failure processing when the power supply voltage V is in the second state and the time T1 sent from the first timer 6 is equal to or less than the predetermined time ⁇ T1. No judgment is made.
  • the power failure determination unit 8 when the power failure determination unit 8 is in the second state or the third state of the power supply voltage V and the time T1 sent from the first timer 6 exceeds the predetermined time ⁇ T1. It is determined that power failure processing will be performed. Further, the power failure determination unit 8 also performs a power failure process when the power supply voltage V is in the third state and the time T2 sent from the second timer 7 exceeds one cycle ⁇ T2 of the power supply voltage. Is determined to be carried out. When the power frequency is 50 Hz, the period ⁇ T2 is 20 ms.
  • the determination result by the power failure determination unit 8 is sent to the control device main body 2.
  • the control device main body 2 performs the power failure processing when the determination result that the power failure processing is to be performed is sent from the power failure determination unit 8.
  • the detection of the power supply voltage V is started by the voltmeter at a predetermined sampling interval (step S1), and the detected power supply voltage V is determined. It is sent to part 4.
  • the sampling interval is a time interval sufficiently smaller than the period of the power supply voltage V.
  • the state determination unit 5 waits until the power supply voltage V becomes larger than the first threshold voltage Th1 (step S2), and determines that the state where the power supply voltage V becomes larger than the first threshold voltage Th1 is the first state. (Step S3). Next, the state determination unit 5 waits until the power supply voltage V becomes the first threshold voltage Th1 or less (step S4), and determines that the state where the power supply voltage V becomes the first threshold voltage Th1 or less is the second state (step). S5).
  • step S6 the first timer 6 is activated and the measurement of the time T1 is started.
  • step S7 the state determination unit 5 waits until the power supply voltage V becomes the second threshold voltage Th2 or less (step S7), and determines that the state where the power supply voltage V becomes the second threshold voltage Th2 or less is the third state (step S7).
  • step S8 the second timer 7 is activated and the measurement of the time T2 is started.
  • the determination result in the state determination unit 5 and the time value measured by the first timer 6 and the second timer 7 are sequentially sent to the power failure determination unit 8.
  • the power failure determination unit 8 sets the time T1 measured by the first timer 6 to the predetermined time ⁇ T1 as shown in FIG.
  • it exceeds it is determined that power failure processing is performed. That is, in this case, it can be determined that the power for performing the power failure processing cannot be secured because the state in which the positive peak value of the power supply voltage V does not exceed the first threshold voltage Th1 continues for a predetermined time ⁇ T1. ..
  • the power failure determination unit 8 determines whether or not the time T2 in the third state is larger than one cycle ⁇ T2 of the power supply voltage V (step S10), and if it is large, as shown in FIG. , It is determined to carry out the power failure process (step S11).
  • step S12 if the state of the power supply voltage V becomes the second state by the time T2 becomes one cycle ⁇ T2 of the power supply voltage V (step S12), the second timer 7 is reset at that moment. (Step S13). In this case, the determination to perform the power failure processing is not made. After that, the power failure determination unit 8 determines whether or not the time T1 in the second state is larger than the predetermined time ⁇ T1 (step S14). If the power supply voltage V is not in the second state in step S12, the process from step S10 is repeated.
  • step S15 if the state of the power supply voltage V returns to the first state by the time T1 reaches the predetermined time ⁇ T1 (step S15), the first timer 6 is reset at that moment. (Step S16). In this case as well, the determination to perform the power failure processing is not made. If the state of the power supply voltage V has not returned to the first state in step S15, the process from step S14 is repeated.
  • the power supply voltage V in the second state does not return to the first state and becomes a positive peak voltage in the second state. There is. In this case, the first timer 6 continues to measure the time without being reset.
  • step S14 when the time T1 in the second state is larger than the predetermined time ⁇ T1, it is determined to perform the power failure process (step S11). That is, in the power failure determination unit 8, when the state of the power supply voltage V is in the third state and the time T2 measured by the second timer 7 exceeds one cycle ⁇ T2 of the power supply voltage V, the power failure process is performed. Is determined to be carried out. In this case, since the power supply voltage V is lowered so that the positive peak value of the power supply voltage V generated in one cycle does not exceed the second threshold voltage Th2, it is necessary to immediately perform the power failure processing. be.
  • step S16 after the first timer 6 is reset, it is determined whether or not the process is terminated (step S17), and if not, the process from step S4 is repeated.
  • the control device 1 of the robot 200 and the power failure processing method according to the present embodiment when the power supply voltage V returns to the first state within one cycle, the power supply voltage V is normal. No power outage processing is performed. Further, even if the power supply voltage V does not return to the first state within one cycle, if it returns to the first state within the predetermined time ⁇ T1, the power supply voltage V is temporarily lowered. No power outage processing is performed.
  • the power supply voltage V when the power supply voltage V does not return from the second state to the first state for a predetermined time ⁇ T1 or does not return from the third state to the second state for one cycle ⁇ T2, the power supply voltage V is temporarily set. It can be determined that the voltage does not decrease, and the power failure process is performed.
  • the continuation of the state in which the peak value of the power supply voltage V does not exceed the first threshold voltage Th1 is limited to within the predetermined time ⁇ T1.
  • the power failure process is performed, but instead of this, the peak value of the power supply voltage V is performed.
  • the power failure process may be performed when the absolute value of the value does not exceed the second threshold voltage Th2 for half a cycle. As a result, even when the absolute value of the negative peak value does not exceed the second threshold voltage Th2, the power failure process can be performed quickly.
  • Control device 3 Voltmeter (voltage detector) 4 Judgment unit 6 1st timer 7 2nd timer 100 Power supply 200 Robot T1, T2 time ⁇ T1 Predetermined time ⁇ T2 1 cycle Th1 1st threshold voltage Th2 2nd threshold voltage V Power supply voltage

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Abstract

ロボット（２００）の制御装置（１）は、電源（１００）から入力される電源電圧を検出する電圧検出部（３）と、電圧検出部（３）により検出された電源電圧に基づいて動作を保証する停電処理を実施するか否かを判定する判定部（４）とを備え、判定部（４）は、検出された電源電圧が、動作を保証する第１の閾値電圧以下となった時点で計時を開始する第１のタイマーを備えるとともに、第１のタイマーにより計測された時間が電源電圧の１周期よりも大きな所定時間となるまでに、電源電圧が第１の閾値電圧を超えない場合に、停電処理を実施すると判定する。

Description

ロボットの制御装置および停電処理方法
　本開示は、ロボットの制御装置および停電処理方法に関するものである。
　電子機器のマイクロコンピュータに供給される電圧を監視して、電圧がマイクロコンピュータの動作保証電圧以下まで低下しているか否かを判断する停電検出方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。そして、電圧が動作保証電圧以下に低下した場合にはマイクロコンピュータから周辺機器への制御が停止される。
特開平１０－５１９５４号公報
　ロボットの制御装置において同様の停電処理を行う場合に、電源異常時にはロボットの正常動作が保証されないため、停電処理後には制御装置は停止する。しかしながら、ロボットにおいては、電源インピーダンスが高く、かつ、ロボットが急激に動作した場合、あるいは、電源電圧が不安定である場合等、本来停電ではない場合にも、電源から入力される電圧が動作保証電圧以下に低下することがある。
　このような場合に、全てを停電処理すると、制御装置が頻繁に停止して、作業効率が著しく低下する。その一方で、停電か否かを判断する閾値を低く設定すれば、検出感度を落とすことはできるが、停電処理を行うための電源が確保できなくなる場合がある。したがって、停電処理を行うための電源を確保しつつ、電圧の低下による頻繁な停止を防止することが望まれている。
　本開示の一態様は、電源から入力される電源電圧を検出する電圧検出部と、該電圧検出部により検出された前記電源電圧に基づいて動作を保証する停電処理を実施するか否かを判定する判定部とを備え、該判定部は、検出された前記電源電圧が、動作を保証する第１の閾値電圧以下となった時点で計時を開始する第１のタイマーを備えるとともに、該第１のタイマーにより計測された時間が前記電源電圧の１周期よりも大きな所定時間となるまでに、前記電源電圧が前記第１の閾値電圧を超えない場合に、停電処理を実施すると判定するロボットの制御装置である。
本開示の一実施形態に係るロボットの制御装置を示すブロック図である。 図１の制御装置に備えられる判定部を示すブロック図である。 図１の制御装置に供給される正常な電源電圧の波形および停電判定結果を示す図である。 図１の制御装置に供給される電源電圧が短い時間にわたって低下している場合の電源電圧の波形および停電判定結果を示す図である。 図１の制御装置を用いた本開示の一実施形態に係る停電処理方法を示すフローチャートである。 図１の制御装置に供給される電源電圧が所定時間よりも長く第１の閾値電圧を下回っている場合の電源電圧の波形および停電判定結果を示す図である。 図１の制御装置に供給される電源電圧が１周期よりも長く第２の閾値電圧を下回っている場合の電源電圧の波形および停電判定結果を示す図である。
　本開示の一実施形態に係るロボット２００の制御装置１および停電処理方法について、図面を参照して以下に説明する。
　本実施形態に係るロボット２００の制御装置１は、図１に示されるように、電源１００から入力される電源電圧によって作動させられて、ロボット２００を制御する制御装置本体２と、電源電圧を測定する電圧計（電圧検出部）３と、電圧計３により測定された電源電圧に基づいて停電処理を行うか否かを判定する判定部４とを備えている。
　判定部４は、図２に示されるように、電圧計３により検出された電源電圧を監視して電源電圧の状態を判定する状態判定部５を備えている。状態判定部５は、プロセッサおよびメモリにより構成され、第１の閾値電圧Ｔｈ１と、第１の閾値電圧Ｔｈ１よりも小さい第２の閾値電圧Ｔｈ２を記憶している。第１の閾値電圧Ｔｈ１としては、制御装置１の動作が保証される動作保証電圧が採用される。
　動作保証電圧は、停電処理を行うために必要とされる電圧である。電源電圧は、図示しないキャパシタにより蓄電され、電源１００が遮断された際に行われる停電処理では、キャパシタに蓄電されている電力が利用される。
　電源電圧は、図３に示されるように、電源周波数に応じた周期で変化するが、ピーク値が第１の閾値電圧Ｔｈ１を超えていれば、停電処理を行うために必要な電力は十分に確保される。また、図４に示されるように、電源電圧のピーク値が第１の閾値電圧Ｔｈ１以下となっても、その期間が所定時間ΔＴ１よりも短ければ、停電処理を行うために必要な電力は十分に確保される。
　ここで、所定時間ΔＴ１は、例えば、一定以上の電力が必要とされるロボット２００の加速期間よりも大きな値に設定されている。あるいは、電源事情が安定しない地域にロボット２００が設置される場合には、電源１００の変動により電源電圧が一時的に低下する、いわゆる瞬停の平均的な時間（平均瞬停時間）を予め計測しておいてもよい。そして、所定時間ΔＴ１としては、平均瞬停時間よりも大きな値を用いることにしてもよい。
　状態判定部５は、電圧計により検出された電源電圧Ｖと記憶されている第１の閾値電圧Ｔｈ１および第２の閾値電圧Ｔｈ２とを比較する。状態判定部５は、電源電圧Ｖが第１の閾値電圧Ｔｈ１を超えている場合には第１の状態である旨の信号を出力する。
　また、状態判定部５は、電源電圧Ｖが第２の閾値電圧Ｔｈ２を超え第１の閾値電圧Ｔｈ１以下である場合には第２の状態である旨の信号を出力する。さらに、状態判定部５は、電源電圧Ｖが第２の閾値電圧Ｔｈ２以下である場合には第３の状態である旨の信号を出力する。
　判定部４は、状態判定部５からの信号に基づいて時間を測定する第１のタイマー６および第２のタイマー７を備えている。第１のタイマー６は、状態判定部５からの状態を示す信号が第１の状態から第２の状態に変化した時点、すなわち、電源電圧Ｖが第１の閾値電圧Ｔｈ１以下となった時点で時間Ｔ１の計測を開始する。また、第１のタイマー６は、状態判定部からの状態を示す信号が第２の状態から第１の状態に変化した時点、すなわち、電源電圧Ｖが第１の閾値電圧Ｔｈ１を超えた時点でリセットされる。
　第２のタイマー７は、状態判定部５からの状態を示す信号が第２の状態から第３の状態に変化した時点、すなわち、電源電圧Ｖが第２の閾値電圧Ｔｈ２以下となった時点で時間Ｔ２の計測を開始する。また、第２のタイマー７は、状態判定部５からの状態を示す信号が第３の状態から第２の状態に変化した時点、すなわち、電源電圧Ｖが第２の閾値電圧Ｔｈ２を超えた時点でリセットされる。
　また、判定部４は、状態判定部５、第１のタイマー６および第２のタイマー７に接続され、停電処理を実施するか否かを判定する停電判定部８を備えている。
　停電判定部８は、プロセッサおよびメモリにより構成されており、状態判定部５から送られてくる電源電圧Ｖの状態が第１の状態である場合には、停電処理を実施する判定は行わない。また、停電判定部８は、電源電圧Ｖの状態が第２の状態であり、かつ、第１のタイマー６から送られてくる時間Ｔ１が所定時間ΔＴ１以下である場合にも、停電処理を実施する判定は行わない。
　一方、停電判定部８は、電源電圧Ｖの状態が第２の状態または第３の状態であり、かつ、第１のタイマー６から送られてくる時間Ｔ１が所定時間ΔＴ１を超える場合には、停電処理を実施すると判定する。また、停電判定部８は、電源電圧Ｖの状態が第３の状態であり、かつ、第２のタイマー７から送られてくる時間Ｔ２が電源電圧の１周期ΔＴ２を超える場合にも、停電処理を実施すると判定する。電源周波数が５０Ｈｚである場合には、周期ΔＴ２は２０ｍｓである。
　停電判定部８による判定結果は、制御装置本体２に送られる。制御装置本体２は、停電判定部８から停電処理を実施するとの判定結果が送られてきたときには停電処理を行う。
　このように構成された本実施形態に係るロボット２００の制御装置１による停電処理方法について、以下に説明する。本実施形態に係る停電処理方法によれば、図５に示されるように、所定のサンプリング間隔で電圧計により電源電圧Ｖの検出が開始され（ステップＳ１）、検出された電源電圧Ｖが、判定部４に送られる。サンプリング間隔は、電源電圧Ｖの周期よりも十分に小さい時間間隔である。
　図３に示されるように、各周期において、電源電圧Ｖは、正のピーク値から負のピーク値を経由して、再度、正のピーク値に達する。
　状態判定部５は、例えば、電源電圧Ｖが第１の閾値電圧Ｔｈ１よりも大きくなるまで待機し（ステップＳ２）、第１の閾値電圧Ｔｈ１よりも大きくなった状態を第１の状態と判定する（ステップＳ３）。次いで、状態判定部５は、電源電圧Ｖが第１の閾値電圧Ｔｈ１以下となるまで待機し（ステップＳ４）、第１の閾値電圧Ｔｈ１以下となった状態を第２の状態と判定する（ステップＳ５）。
　電源電圧Ｖが第２の状態となった瞬間に、図３に示されるように、第１のタイマー６が起動され、時間Ｔ１の計測が開始される（ステップＳ６）。
　続いて、状態判定部５は、電源電圧Ｖが第２の閾値電圧Ｔｈ２以下となるまで待機し（ステップＳ７）、第２の閾値電圧Ｔｈ２以下となった状態を第３の状態と判定する（ステップＳ８）。そして、電源電圧Ｖが第３の状態となった瞬間に、図３に示されるように、第２のタイマー７が起動され、時間Ｔ２の計測が開始される（ステップＳ９）。
　状態判定部５における判定結果と第１のタイマー６および第２のタイマー７により計測された時間の値とは、逐次、停電判定部８に送られる。停電判定部８は、電源電圧Ｖの状態が第２の状態または第３の状態にあるときに、図６に示されるように、第１のタイマー６により計測された時間Ｔ１が所定時間ΔＴ１を超えたときには、停電処理を実施すると判定する。
　すなわち、この場合には、電源電圧Ｖの正のピーク値が第１の閾値電圧Ｔｈ１を超えない状態が所定時間ΔＴ１にわたって継続したため、停電処理を行うための電力が確保できないと判断することができる。
　電源電圧Ｖが時間とともにさらに低下して負のピーク値に達し、負のピーク値から増大して第２の閾値電圧Ｔｈ２を超えると第２の状態となり、さらに増大して第１の閾値電圧Ｔｈ１を超えると第１の状態に戻る。
　電源電圧Ｖが正常である場合には、電源電圧Ｖが負のピーク値から正のピーク値に戻る前に、電源電圧Ｖは、第３の状態から第２の閾値電圧Ｔｈ２を超えて第２の状態となり、さらに第１の閾値電圧Ｔｈ１を超えて第１の状態となる。
　停電判定部８は、第３の状態になっている時間Ｔ２が電源電圧Ｖの１周期ΔＴ２よりも大きいか否かを判定し（ステップＳ１０）、図７に示されるように、大きい場合には、停電処理を実施することを判定する（ステップＳ１１）。
　一方、時間Ｔ２が電源電圧Ｖの１周期ΔＴ２となるまでに、電源電圧Ｖの状態が第２の状態になった場合には（ステップＳ１２）、その瞬間に第２のタイマー７がリセットされる（ステップＳ１３）。この場合には、停電処理を実施する判定は行われない。
　その後、停電判定部８は、第２の状態になっている時間Ｔ１が所定時間ΔＴ１よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１４）。また、ステップＳ１２において電源電圧Ｖの状態が第２の状態になっていない場合には、ステップＳ１０からの処理を繰り返す。
　図３に示されるように、時間Ｔ１が所定時間ΔＴ１となるまでに、電源電圧Ｖの状態が第１の状態に戻った場合には（ステップＳ１５）、その瞬間に第１のタイマー６がリセットされる（ステップＳ１６）。この場合にも停電処理を実施する判定は行われない。また、ステップＳ１５において電源電圧Ｖの状態が第１の状態に戻っていない場合には、ステップＳ１４からの処理を繰り返す。
　電源電圧Ｖが一時的に低下する瞬停が発生した場合には、第２の状態となった電源電圧Ｖが第１の状態に戻ることなく、第２の状態において正のピーク電圧となる場合がある。この場合には、第１のタイマー６はリセットされることなく、時間を計測し続ける。
　そして、ステップＳ１４において、第２の状態になっている時間Ｔ１が所定時間ΔＴ１よりも大きい場合には、停電処理を実施することを判定する（ステップＳ１１）。すなわち、停電判定部８においては、電源電圧Ｖの状態が第３の状態にあるときに、第２のタイマー７により計測された時間Ｔ２が電源電圧Ｖの１周期ΔＴ２を超えたときには、停電処理を実施すると判定される。
　この場合には、１周期内において発生する電源電圧Ｖの正のピーク値が第２の閾値電圧Ｔｈ２を超えないほど、電源電圧Ｖが低下しているため、即座に停電処理を実施する必要がある。
　ステップＳ１６において、第１のタイマー６がリセットされた後には、処理が終了されるか否かが判定され（ステップＳ１７）、終了されない場合には、ステップＳ４からの工程が繰り返される。
　このように、本実施形態に係るロボット２００の制御装置１および停電処理方法によれば、電源電圧Ｖが、１周期内において第１の状態に戻る場合には、電源電圧Ｖは正常であり、停電処理は行われない。また、電源電圧Ｖが、１周期内において第１の状態に戻らない場合であっても、所定時間ΔＴ１内に第１の状態に戻る場合には、電源電圧Ｖの一時的な低下であり、停電処理は行われない。
　一方、電源電圧Ｖが、所定時間ΔＴ１にわたって第２の状態から第１の状態に戻らない場合および１周期ΔＴ２にわたって第３の状態から第２の状態に戻らない場合には、電源電圧Ｖの一時的な低下ではないと判定でき、停電処理が行われる。
　すなわち、電源電圧Ｖのピーク値が第１の閾値電圧Ｔｈ１を超えない状態が発生しても、その状態が所定時間ΔＴ１を超えない場合には停電処理を行わないことにより、制御装置１の頻繁な停止を防止することができるという利点がある。
　一方、電源電圧Ｖのピーク値が第１の閾値電圧Ｔｈ１を超えない状態が所定時間ΔＴ１を超えて継続する場合および１周期にわたって第２の閾値電圧Ｔｈ２を超えない場合には、停電処理を行う。これにより、停電処理を行うための十分な電力を確保することができる。
　電源電圧Ｖが低下すると、それに応じて一定の電力を確保するために、制御装置１内に備えられている図示しないＡＣ／ＤＣ変換機およびサーボアンプ内の内部電流値が増大する。この場合、内部の部品および配線における発熱量が増大する。
　本実施形態に係るロボット２００の制御装置１および停電処理方法によれば、電源電圧Ｖのピーク値が第１の閾値電圧Ｔｈ１を超えない状態の継続が所定時間ΔＴ１内に限られる。これにより、電源電圧Ｖが低いままの状態が長期にわたって制御装置１の作動が継続することを防止して、各部品の発熱による寿命低下を防止することができるという利点がある。
　なお、本実施形態においては、電源電圧Ｖのピーク値が、１周期にわたって第２の閾値電圧Ｔｈ２を超えない場合には停電処理を行うこととしたが、これに代えて、電源電圧Ｖのピーク値の絶対値が、半周期にわたって第２の閾値電圧Ｔｈ２を超えない場合に停電処理を行うことにしてもよい。これにより、負のピーク値の絶対値が第２の閾値電圧Ｔｈ２を超えない場合にも迅速に停電処理を行うことができる。
　１　制御装置
　３　電圧計（電圧検出部）
　４　判定部
　６　第１のタイマー
　７　第２のタイマー
　１００　電源
　２００　ロボット
　Ｔ１，Ｔ２　時間
　ΔＴ１　所定時間
　ΔＴ２　１周期
　Ｔｈ１　第１の閾値電圧
　Ｔｈ２　第２の閾値電圧
　Ｖ　電源電圧

Claims (8)

  1. 　電源から入力される電源電圧を検出する電圧検出部と、
    　該電圧検出部により検出された前記電源電圧に基づいて動作を保証する停電処理を実施するか否かを判定する判定部とを備え、
    　該判定部は、検出された前記電源電圧が、動作を保証する第１の閾値電圧以下となった時点で計時を開始する第１のタイマーを備えるとともに、該第１のタイマーにより計測された時間が前記電源電圧の１周期よりも大きな所定時間となるまでに、前記電源電圧が前記第１の閾値電圧を超えない場合に、停電処理を実施すると判定するロボットの制御装置。
  2. 　前記判定部は、検出された前記電源電圧が、前記第１の閾値電圧よりも低く前記ロボットを動作させるために必要な第２の閾値電圧以下となった時点で計時を開始する第２のタイマーを備えるとともに、該第２のタイマーにより計測された時間が前記電源電圧の前記１周期を経過するまでに、前記電源電圧が、前記第２の閾値電圧を超えない場合に、停電処理を実施すると判定する請求項１に記載のロボットの制御装置。
  3. 　前記所定時間が、予め測定された平均瞬停時間よりも大きな値である請求項１または請求項２に記載のロボットの制御装置。
  4. 　前記所定時間が、前記ロボットの加速期間よりも大きな値である請求項１または請求項２に記載のロボットの制御装置。
  5. 　電源から入力される電源電圧を検出し、
    　検出された前記電源電圧が、動作を保証する第１の閾値電圧以下となった時間が前記電源電圧の１周期よりも大きな所定時間となるまでに、前記電源電圧が前記第１の閾値電圧を超えない場合に、停電処理を実施するロボットの停電処理方法。
  6. 　検出された前記電源電圧が、前記第１の閾値電圧よりも低く前記ロボットを動作させるために必要な第２の閾値電圧以下となった時間が前記１周期を経過するまでに、前記第２の閾値電圧を超えない場合に、停電処理を実施する請求項５に記載のロボットの停電処理方法。
  7. 　前記所定時間が、予め測定された平均瞬停時間よりも大きな値である請求項５または請求項６に記載のロボットの停電処理方法。
  8. 　前記所定時間が、前記ロボットの加速期間よりも大きな値である請求項５または請求項６に記載のロボットの停電処理方法。
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