WO2021108962A1

WO2021108962A1 - 脚踏平衡车

Info

Publication number: WO2021108962A1
Application number: PCT/CN2019/122468
Authority: WO
Inventors: 张文成
Original assignee: 张文成
Priority date: 2019-12-02
Filing date: 2019-12-02
Publication date: 2021-06-10
Also published as: WO2021108962A9

Abstract

一种脚踏平衡车，包括车身（1）、转动安装于车身（1）上的车轮（2），还包括：分别转动安装于车身（1）两侧的第一脚踏（3）以及第二脚踏（4），分别用于向下摆动；分别与第一脚踏（3）以及第二脚踏（4）传动连接的反向传动机构（5），用于实现第一脚踏（3）与第二脚踏（4）的反向摆动；与第一脚踏（3）同侧设置的第一棘轮传动机构（6）以及与第二脚踏（4）同侧设置的第二棘轮传动机构（7），分别用于将第一脚踏（3）或者第二脚踏（4）向下摆动产生的驱动力转变成车轮（2）的旋转运动；以及，安装于车身（1）上的换向机构，用于切换车轮（2）的旋转方向。该脚踏平衡车能够解决由于采用电动平衡车导致的现有平衡车结构复杂、成本高的问题。

Description

脚踏平衡车

技术领域

本申请属于代步车技术领域，更具体地说，是涉及一种脚踏平衡车。

背景技术

代步车，是指以代步为目的的交通工具或辅助工具，例如，代步的汽车、自行车、平衡车等。

平衡车，是近些年较为流行的一种代步工具，尤其受年轻人的欢迎，然而目前市场上的平衡车多为电动平衡车，其主要是通过伺服控制系统来控制前进或者后退，其结构极其复杂，且成本较高，不利于节约资源。

技术问题

本申请的目的在于提供一种脚踏平衡车，以解决现有技术中的电动平衡车存在的结构复杂且成本较高的技术问题。

技术解决方案

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种脚踏平衡车，包括车身、转动安装于所述车身上的车轮，所述脚踏平衡车还包括：

分别转动安装于所述车身两侧的第一脚踏以及第二脚踏，分别用于向下摆动；

分别与所述第一脚踏以及所述第二脚踏传动连接的反向传动机构，用于实现所述第一脚踏与所述第二脚踏的反向摆动；

与所述第一脚踏同侧设置的第一棘轮传动机构以及与所述第二脚踏同侧设置的第二棘轮传动机构，分别用于将所述第一脚踏或者所述第二脚踏向下摆动产生的驱动力转变成所述车轮的旋转运动；以及，

安装于所述车身上的换向机构，用于切换所述车轮的旋转方向。

有益效果

本申请提供的脚踏平衡车的有益效果在于：与现有技术相比，本申请脚踏平衡车，利用第一脚踏与第二脚踏上下往复摆动提供的驱动力，通过反向传动机构、第一棘轮传动机构与第二棘轮传动机构的配合作用驱动车轮的正向旋转或者反向旋转，只需要交替踏动第一脚踏与第二脚踏，即可实现车轮的持续前进或者后退，且通过换向机构的设置，使得车轮可以在行进过程中随时可改变旋转方向，更有利于保持平衡，有效解决现有技术由于采用电动平衡车导致结构复杂、成本较高的问题，且结构十分简单，传动无死点，蹬车省时省力，有效提高了平衡车的速度以及舒适感；另外，通过第一脚踏以及第二脚踏的交替踏动，可适当降低第一脚踏以及第二脚踏的摆动幅度，使双脚在遇到突发情况能更早着地支撑，并提供安全直立驱动条件。

附图说明

图1为本申请第一实施例提供的脚踏平衡车的立体结构示意图；

图2为本申请第一实施例提供的反向传动机构的立体结构示意图；

图3为本申请第一实施例提供的第一棘轮传动机构的立体结构示意图，此时第一脚踏处于行程最高点，第二脚踏处于行程最低点；

图4为本申请第一实施例提供的第二棘轮传动机构的立体结构示意图，此时第一脚踏处于行程最高点，第二脚踏处于行程最低点；

图5为本申请第一实施例提供的第一棘轮、第一正向棘爪与第一反向棘爪的立体结构示意图，此时第一脚踏处于行程最高点，第二脚踏处于行程最低点；

图6为本申请第一实施例提供的第二棘轮、第二正向棘爪、第二反向棘爪的立体结构示意图，此时第一脚踏处于行程最高点，第二脚踏处于行程最低点；

图7为本申请第一实施例提供的的第一棘轮与第二棘轮的投影示意图，此时第一脚踏处于行程最高点，第二脚踏处于行程最低点；

图8为本申请第一实施例提供的第一棘轮、第一正向棘爪与第一反向棘爪的立体结构示意图，此时第一脚踏处于行程最低点，第二脚踏处于行程最高点；

图9为本申请第一实施例提供的第二棘轮、第二正向棘爪、第二反向棘爪的立体结构示意图，此时第一脚踏处于行程最低点，第二脚踏处于行程最高点；

图10为本申请第一实施例提供的第二棘轮、第二正向棘爪、第二反向棘爪的立体结构示意图，此时第一脚踏重新回到行程最高点，第二脚踏重新回到行程最低点；

图11为本申请第一实施例提供的的第一棘轮与第二棘轮的投影示意图，此时第一脚踏重新回到行程最高点，第二脚踏重新回到行程最低点；

图12为本申请第一实施例提供的换向机构的立体结构示意图；

图13为本申请第一实施例提供的第一换向组件或者第二换向组件的立体结构示意图；

图14为本申请第一实施例提供的第一换向组件或者第二换向组件的爆炸结构示意图；

图15为本申请第二实施例提供的反向传动机构的立体结构示意图；

图16为本申请第三实施例提供的脚踏平衡车的立体结构示意图；

图17为本申请第三实施例提供的反向传动机构的立体结构示意图；

图18为本申请第三实施例提供的第一滑轨座与第一滑块或者第二滑轨座与第二滑块的立体结构示意图；

图19为本申请第四实施例提供的脚踏平衡车的立体结构示意图；

图20为本申请第四实施例提供的反向传动机构的立体结构示意图；

图21为本申请第四实施例提供的第一棘轮传动机构与换向机构的立体结构示意图；

图22为本申请第四实施例提供的第一换向组件的立体结构示意图；

图23为图22的爆炸结构示意图；

图24为本申请第四实施例提供的第一棘轮传动机构的立体结构示意图；

图25为图24的后视图；

图26为本申请第四实施例提供的第二棘轮传动机构与换向机构的立体结构示意图；

图27为本申请第四实施例提供的第二换向组件的立体结构示意图；

图28为本申请第四实施例提供的第二棘轮传动机构的立体结构示意图；

图29为图28的后视图；

图30为本申请第四实施例提供的第一正向棘爪与第一复位组件的组装结构示意图；

图31为图30的爆炸结构示意图；

图32为本申请第五实施例提供的脚踏平衡车的立体结构示意图；

图33为本申请第五实施例提供的差速机构的立体结构示意图；

图34为本申请第五实施例提供的反向传动机构的立体结构示意图；

图35为本申请第五实施例提供的换向机构的立体结构示意图；

图36为本申请第五实施例提供的换向机构的爆炸结构示意图；

图37为本申请第五实施例提供的换向机构与第一棘轮传动机构、第二棘轮传动机构的立体结构示意图；

图38为图37在另一角度的立体结构示意图；

图39为本申请第五实施例提供的第一正向棘爪、第一反向棘爪、第二正向棘爪以及第二反向棘爪的位置关系示意图；

图40为图39在另一角度的立体结构示意图；

图41为本申请第五实施例提供的第一正向棘轮与第二正向棘轮的投影示意图；

图42为本申请第五实施例提供的第一正向棘轮的投影示意图。

本发明的实施方式

请一并参阅图1至图7，现对本申请第一实施例提供的脚踏平衡车进行说明。本申请第一实施例提供了一种脚踏平衡车，在本实施例中，该脚踏平衡车以独轮脚踏平衡车为例子作进一步说明，应当说明的是，该脚踏平衡车还可以为双轮脚踏平衡车等，在此不作任何限制。本实施例的脚踏平衡车包括车身1、转动安装于车身1上的车轮2，脚踏平衡车还包括第一脚踏3、第二脚踏4、反向传动机构5、第一棘轮传动机构6、第二棘轮传动机构7以及换向机构8。第一脚踏3与第二脚踏4分别转动安装于车身1两侧，用于向下摆动以提供车轮2旋转所需要的驱动力。反向传动机构5分别与第一脚踏3以及第二脚踏4传动连接，用于实现第一脚踏3与第二脚踏4的反向摆动，从而使得当第一脚踏3处于行程最低点时，该第二脚踏4处于行程的最高点，当第一脚踏3处于行程的最高点时，该第二脚踏4处于行程的最低点。第一棘轮传动机构6与第一脚踏3同侧设置，第二棘轮传动机构7与第二脚踏4同侧设置，用于将第一脚踏3或者第二脚踏4向下摆动产生的驱动力转变成车轮2的旋转运动，进而驱动车轮2正向旋转或者反向旋转，最终实现车轮2的前进或者后退。换向机构8安装于车身1上，用于切换车轮2的旋转方向，从而使得车轮2可以在行进过程中随时可改变旋转方向，更有利于保持平衡。其中，车轮2的正向旋转指的是驱动车轮2前进的旋转方向，车轮2的反向旋转指的是与正向旋转相反的旋转方向。

本申请提供的脚踏平衡车，与现有技术相比，利用第一脚踏3与第二脚踏4上下往复摆动提供的驱动力，通过反向传动机构5、第一棘轮传动机构6与第二棘轮传动机构7的配合作用驱动车轮2的正向旋转或者反向旋转，只需要交替踏动第一脚踏3与第二脚踏4，即可实现车轮2的持续前进或者后退，且通过换向机构8的设置，使得车轮2可以在行进过程中随时可改变旋转方向，更有利于保持平衡，有效解决现有技术由于采用电动平衡车导致结构复杂、成本较高的问题，且结构十分简单，传动无死点，蹬车省时省力，有效提高了平衡车的速度以及舒适感；另外，通过第一脚踏3以及第二脚踏4的交替踏动，可适当降低第一脚踏3以及第二脚踏4的摆动幅度，使双脚在遇到突发情况能更早着地支撑，并提供安全直立驱动条件。

进一步地，请一并参阅图1至图2，作为本申请第一实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，反向传动机构5包括第一传动轮51、与第一传动轮51同轴安装的第二传动轮52、连接第一传动轮51与第二传动轮52的第一传动带53以及用于支撑第一传动带53的第一换向轮54，第一传动带53的一端与第一脚踏3连接固定，另一端与第二脚踏4连接固定，通过该反向传动机构5的设置，可以实现第一脚踏3与第二脚踏4的反向摆动。优选的，在本实施例中，该第一传动轮51、第二传动轮52为齿轮，该第一传动带53为链条。应当说明的是，该反向传动机构5的设置方式并不局限于此，例如，如图15所示，在本申请的第二实施中，该第一传动带53还可以为绳索，该第一传动轮51、第二传动轮52还可以为用于固定绳索的绳索轮，其同样可以实现第一脚踏3与第二脚踏4的反向摆动。

进一步地，请一并参阅图3至图4，作为本申请第一实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，第一棘轮传动机构6包括第一棘轮61、第一正向棘爪62以及第一反向棘爪63。该第一棘轮61用于驱动车轮2旋转，第一正向棘爪62转动安装于第一传动轮51上并用于驱动第一棘轮61正向旋转，第一反向棘爪63转动安装于第一传动轮51上并用于驱动第一棘轮61反向旋转，通过第一棘轮61、第一正向棘爪62以及第一反向棘爪63的配合作用，从而可以驱动车轮2的正向旋转或者反向旋转。第二棘轮传动机构7包括第二棘轮71、第二正向棘爪72以及第二反向棘爪73。第二棘轮71与所述第一棘轮61同轴固定并用于驱动车轮2旋转，第二正向棘爪72转动安装于第二传动轮52上并用于驱动第二棘轮71正向旋转，第二反向棘爪73转动安装于第二传动轮52上并用于驱动第二棘轮71反向旋转，通过第二棘轮71、第二正向棘爪72以及第二反向棘爪73的配合作用，可以驱动车轮2的正向旋转或者反向旋转。

优选的，如图3及图5所示，在本申请第一实施例中，第一棘轮61上设置有第一正向棘齿611a、第一反向棘齿612a、第二正向棘齿611b以及第二反向棘齿612b，即第一棘轮61上的正向棘齿的数量设置为两个，反向棘齿的数量为两个。第一正向棘爪62与第一正向棘齿611a或者第二正向棘齿611b配合以驱动第一棘轮61正向旋转，第一反向棘爪63与第一反向棘齿612a或者第二反向棘齿612b配合以驱动第一棘轮61反向旋转。如图4及图6所示，第二棘轮71上设置有第三正向棘齿711a、第三反向棘齿712a、第四正向棘齿711b以及第四反向棘齿712b，即第二棘轮71上的正向棘齿的的数量设置为两个，反向棘齿的数量为两个。第二正向棘爪72与第三正向棘齿711a或者第四正向棘齿711b配合以驱动第二棘轮71正向旋转，第二反向棘爪73与第三反向棘齿712a或者第四反向棘齿712b配合以驱动第二棘轮71反向旋转。通过第一正向棘爪62驱动第一棘轮61正向旋转，第一反向棘爪63驱动第一棘轮61反向旋转，第二正向棘爪72驱动第二棘轮71正向旋转，第二反向棘爪73驱动第二棘轮71反向旋转，从而实现车轮2的正向旋转或者反向旋转。具体的，在本实施例中，该车轮2与第一棘轮61、第二棘轮71同轴固定。

应当说明的是，如图5至图7所示，第一棘轮61与第二棘轮71之间的夹角α为第一棘轮61或者第二棘轮71上的相邻同向棘齿之间的夹角β的一半。其中，第一棘轮61与第二棘轮71之间的夹角α指的是以第一棘轮61或者第二棘轮71的转动中心为中心，第一棘轮61与第二棘轮71上相邻两个同向棘齿之间的夹角，即第一棘轮61上的第一正向棘齿611a与第二棘轮71的第三正向棘齿711a之间形成的夹角，或者第一棘轮61上的第第一反向棘齿612a与第二棘轮71上的第三反向棘齿712a之间形成的夹角。第一棘轮61与第二棘轮71之间的夹角α同时为工作角度，即该第一正向棘爪62、第一反向棘爪63、第二正向棘爪72或者第二反向棘爪73由行程最高点运动到行程最低点驱动第一棘轮61或者第二棘轮71转动的角度。第一棘轮61上的相邻同向棘齿之间的夹角β指的是第一棘轮61上的相邻的第一正向棘齿611a与第二正向棘齿611b之间形成的夹角，或者，第一棘轮61上的相邻的第一反向棘齿612a与第二反向棘齿612b之间形成的夹角；或者，第二棘轮71上的相邻的第三正向棘齿711a与第四正向棘齿711b之间形成的夹角，或者，第二棘轮71上的相邻的第三反向棘齿712a与第四反向棘齿712b之间形成的夹角。在第一棘轮61与第二棘轮71中，同一棘轮同向棘齿沿同一棘轮圆周均匀分布，同一棘轮可以设置一组或多组正向棘齿与反向棘齿，每组能同时啮合正向棘爪和反向棘爪的正向棘齿与反向棘齿夹角相同。例如，在本实施中，如图7所示，由于第一棘轮61上的正反双向棘齿与第二棘轮71上的正反双向棘齿的数量均为两个，因此，第一棘轮61或者第二棘轮71上的相邻两个正向棘齿或者相邻两个反向棘齿之间的夹角β为180°，此时夹角α为90°。

当第一正向棘爪62运动到行程最高点时，此时第一反向棘爪63、第二正向棘爪72刚好运动到行程的最低点，且第二反向棘爪73刚好运动到行程最高点。当第一正向棘爪62运动到行程最低点时，此时，第一反向棘爪63、第二正向棘爪72刚好运动到行程最高点，第二反向棘爪73刚好运动到行程最低点，进而使得当反向传动机构5带动第一棘轮61工作时，该反向传动机构5与第二棘轮71无传动作用，即当该第一棘轮61驱动车轮2旋转时，此时第二棘轮71处于空旋状态，该第二棘轮71不会驱动车轮2旋转；当反向传动机构5带动第二棘轮71工作时，该反向传动机构5与第一棘轮61无传动作用，此时第一棘轮61处于空旋状态。

进一步地，请一并参阅图3、图12至图14，作为本申请第一实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，换向机构8包括第一换向组件81以及第二换向组件82。第一换向组件81包括第一安装座811、第一转轴812、第一触动组813以及第一摩擦件814。该第一安装座811安装于车身1上，第一转轴812转动安装于第一安装座811上。第一触动组813以及第一摩擦件814分别固定于第一转轴812上，从而使得第一触动组813以及第一摩擦件814可以实现同步摆动。优选的，本实施例中，第一触动组813设置于第一正向棘爪62与第一反向棘爪63的行程最高点所在的位置，从而当第一正向棘爪62或者第一反向棘爪63运动到行程最高点时，第一触动组813可与第一正向棘爪62或者第一反向棘爪63接触。当第一触动组813正向（即与车轮2前进方向相同）摆动时，此时第一触动组813与第一反向棘爪63正对，且第一触动组813与第一正向棘爪62彼此错开，当第一反向棘爪63运动到行程最高点时，此时第一触动组813与第一反向棘爪63接触，从而推动第一反向棘爪63翻转，从而使得第一反向棘爪63与第一棘轮61分离，避免第一反向棘爪63出现运动干涉；当第一正向棘爪62运动至行程最高点时，该第一触动组813不会与第一正向棘爪62发生接触，第一正向棘爪62保持与第一棘轮61接触。当第一触动组813反向摆动（即朝着与车轮2前进方向相反的方向摆动）时，此时第一触动组813与第一正向棘爪62正对，且第一触动组813与第一反向棘爪63彼此错开。当第一正向棘爪62运动至行程最高点时，此时第一触动组813与第一正向棘爪62接触，从而推动第一正向棘爪62翻转，从而使得第一正向棘爪62与第一棘轮61分离，避免第一正向棘爪62出现运动干涉；当第一反向棘爪63运动至行程最高点时，该第一触动组813不会与第一反向棘爪63发生接触，第一反向棘爪63保持与第一棘轮61接触。

第一摩擦件814用于与车轮2摩擦接触。优选的，该第一摩擦件814可通过扭簧等弹性固定在第一转轴812上，从而使得该第一摩擦件814与车轮2实现弹性摩擦接触。当车轮2正向旋转时，此时，第一摩擦片由于受到车轮2摩擦力的作用，会带动第一触动组813正向摆动，此时第一触动组813与第一反向棘爪63正对，第一触动组813与第一正向棘爪62彼此错开，从而实现第一反向棘爪63的自动打开，避免第一反向棘爪63干涉车轮2的正向旋转。当车轮2反向旋转时，此时，第一摩擦片由于受到车轮2摩擦力的作用，会带动第一触动组813反向摆动，此时第一触动组813与第一正向棘爪62正对，第一触动组813与第一反向棘爪63彼此错开，从而实现第一正向棘爪62的自动打开，避免第一正向棘爪62干涉车轮2的反向旋转。

第二换向组件82包括第二安装座821、第二转轴822、第二触动组823以及第二摩擦件824。第二安装座821安装于车身1上，第二转轴822转动安装于第二安装座821上。第二触动组823以及第二摩擦件824分别固定于第二转轴822上，从而使得第二触动组823以及第二摩擦件824可以同步摆动。优选的，本实施例中，第二触动组823设置于第二正向棘爪72与第二反向棘爪73的行程最高点所在的位置，从而当第二正向棘爪72或者第二反向棘爪73运动到行程最高点时，第二触动组823可与第二正向棘爪72或者第二反向棘爪73接触。当第二触动组823正向摆动时，此时，第二触动组823与第二反向棘爪73正对，且第二触动组823与第二正向棘爪72彼此错开。当第二反向棘爪73运动至行程最高点时，此时第二触动组823与第二反向棘爪73接触，从而推动第二反向棘爪73翻转，从而使得第二反向棘爪73与第二棘轮71分离，避免第二反向棘爪73出现运动干涉；当第二正向棘爪72运动至行程最高点时，该第二触动组823不会与第二正向棘爪72发生接触，第二正向棘爪72保持与第二棘轮71接触。当第二触动组823反向摆动时，此时，第二触动组823与第二正向棘爪72正对，且第二触动组823与第二反向棘爪73彼此错开。当第二正向棘爪72运动至行程最高点时，此时第二触动组823与第二正向棘爪72接触，从而推动第二正向棘爪72翻转，从而使得第二正向棘爪72与第二棘轮71分离，避免第二正向棘爪72出现运动干涉；当第二反向棘爪73运动至行程最高点时，该第二触动组823不会与第二反向棘爪73发生接触，第二反向棘爪73保持与第二棘轮71接触。

第二摩擦件824用于与车轮2摩擦接触。优选的，该第二摩擦件824可通过扭簧等弹性固定在第二转轴822上，从而使得第二摩擦件824与车轮2实现弹性摩擦接触。当车轮2正向旋转时，此时，第二摩擦片由于受到车轮2摩擦力的作用，会带动第二触动组823正向摆动，此时第二触动组823与第二反向棘爪73正对，第二触动组823与第二正向棘爪72彼此错开，从而实现第二反向棘爪73的自动打开，避免第二反向棘爪73干涉车轮2的正向旋转。当车轮2反向旋转时，此时，第二摩擦片由于受到车轮2摩擦力的作用，会带动第二触动组823反向摆动，即此时第二触动组823与第二正向棘爪72正对，第二触动组823与第二反向棘爪73彼此错开，从而实现第二正向棘爪72的自动打开，避免第二正向棘爪72干涉车轮2的反向旋转。优选的，该车轮2的两侧分别固定有第一耐磨块201与第二耐磨块202，该第一摩擦件814与第一耐磨块201接触，第二摩擦件824与第二耐磨块202接触，从而可提高车轮2的使用寿命。

进一步地，请一并参阅图12至图14，作为本申请第一实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，第一触动组813包括第一正向触动件8131以及第一反向触动件8132。在本实施例中，该第一正向触动件8131以及第一反向触动件8132一体成型连接。第一正向触动件8131与第一反向触动件8132形成倒V形。第一正向触动件8131用于推动第一正向棘爪62翻转，从而使得第一正向棘爪62与第一棘轮61分离。第一反向触动件8132用于推动所述第一反向棘爪63翻转，从而使得第一反向棘爪63与第一棘轮61分离。当第一触动组813正向摆动时，此时第一反向触动件8132与第一反向棘爪63正对，第一正向触动件8131与第一正向棘爪62彼此错开，当第一反向棘爪63运动到行程最高点时，此时第一反向触动件8132与第一反向棘爪63接触，从而推动第一反向棘爪63翻转，从而使得第一反向棘爪63与第一棘轮61分离，避免第一反向棘爪63出现运动干涉；当第一正向棘爪62运动至行程最高点时，该第一正向触动件8131不会与第一正向棘爪62发生接触，第一正向棘爪62保持与第一棘轮61接触，即此时该第一反向触动件8132处于触动位置时，第一正向触动件8131离开触动位置。当第一触动组813反向摆动时，此时第一正向触动件8131与第一正向棘爪62正对，第一反向触动件8132与第一反向棘爪63彼此错开，当第一正向棘爪62运动至行程最高点时，此时第一正向触动件8131与第一正向棘爪62接触，从而推动第一正向棘爪62翻转，从而使得第一正向棘爪62与第一棘轮61分离，避免第一正向棘爪62出现运动干涉；当第一反向棘爪63运动至行程最高点时，该第一反向触动件8132不会与第一反向棘爪63发生接触，第一反向棘爪63保持与第一棘轮61接触，即此时该第一正向触动件8131处于触动位置，第一反向触动件8132离开触动位置。

第二触动组823包括第二正向触动件8231以及第二反向触动件8232。在本实施例中，该第二正向触动件8231以及第二反向触动件8232一体成型连接。第二正向触动件8231与第二反向触动件8232形成倒V形。第二正向触动件8231用于推动第二正向棘爪72翻转，从而使得第二正向棘爪72与第二棘轮71分离。第二反向触动件8232用于推动第二反向棘爪73翻转，从而使得第二反向棘爪73与第二棘轮71分离。当第二触动组823正向摆动时，此时第二反向触动件8232与第二反向棘爪73正对，第二正向触动件8231与第二正向棘爪72彼此错开。当第二反向棘爪73运动至行程最高点时，此时第二反向触动件8232与第二反向棘爪73接触，从而推动第二反向棘爪73翻转，从而使得第二反向棘爪73与第二棘轮71分离，避免第二反向棘爪73出现运动干涉；当第二正向棘爪72运动至行程最高点时，该第二正向触动件8231不会与第二正向棘爪72发生接触，第二正向棘爪72保持与第二棘轮71接触，即此时该第二反向触动件8232处于触动位置，第二正向触动件8231离开触动位置。当第二触动组823反向摆动时，此时第二正向触动件8231与第二正向棘爪72正对，第二反向触动件8232与第二反向棘爪73彼此错开，当第二正向棘爪72运动至行程最高点时，此时第二正向触动件8231与第二正向棘爪72接触，从而推动第二正向棘爪72翻转，从而使得第二正向棘爪72与第二棘轮71分离，避免第二正向棘爪72出现运动干涉；当第二反向棘爪73运动至行程最高点时，该第二反向触动件8232不会与第二反向棘爪73发生接触，第二反向棘爪73保持与第二棘轮71接触，即此时第二正向触动件8231处于触动位置，第二反向触动件8232离开触动位置。

进一步地，请一并参阅图3至图4，作为本申请第一实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，脚踏平衡车还包括复位机构9，复位机构9包括第三弹性件91、第四弹性件92、第五弹性件93以及第六弹性件94。第三弹性件91安装于第一传动轮51上，用于提供弹性力以使第一正向触动件8131与第一正向棘爪62分离时推动第一正向棘爪62与第一棘轮61啮合。第四弹性件92安装于第一传动轮51上，用于提供弹性力以使第一反向触动件8132与第一反向棘爪63分离时推动第一反向棘爪63与第一棘轮61啮合。第五弹性件93安装于第二传动轮52上，用于提供弹性力以使第二正向触动件8231与第二正向棘爪72分离时推动第二正向棘爪72与第二棘轮71啮合。第六弹性件94安装于第二传动轮52上，用于提供弹性力以使第二反向触动件8232与第二反向棘爪73分离时推动第二反向棘爪73与第二棘轮71啮合。具体的，第三弹性件91、第四弹性件92、第五弹性件93以及第六弹性件94可以为弹簧或者扭簧。该第三弹性件91的一端固定在第一传动轮51上，另一端抵于第一正向棘爪62远离第一棘轮61的一侧。第四弹性件92的一端固定在第一传动轮51上，另一端抵于第一反向棘爪63远离第一棘轮61的一侧。第五弹性件93的一端固定于第二传动轮52上，另一端抵于第二正向棘爪72远离第二棘轮71的一侧。第六弹性件94的一端固定于第二传动轮52上，另一端抵于第二反向棘爪73远离第二棘轮71的一侧。

进一步地，请一并参阅图12至图14，作为本申请第一实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，第一安装座811与第二安装座821上分别安装有第一限位螺钉83，安装于第一安装座811上的第一限位螺钉83用于限制第一触动组813的摆动角度，安装于第二安装座821上的第一限位螺钉83用于限制第二触动组823的摆动角度。

本申请第一实施例的脚踏平衡车的工作原理如下所示：

如图3至图4所示，当第一脚踏3处于行程最高点，由于第一传动带53的带动，第二脚踏4位于行程的最高低点。首先，向下踏动第一脚踏3，通过第一传动带53带动第一传动轮51正向旋转，第二传动轮52反向旋转，此时，第一正向棘爪62通过与第一正向棘齿611a的配合驱动第一棘轮61正向旋转，进而带动车轮2正向旋转。当车轮2正向旋转时，此时第一摩擦片与第二摩擦片由于受到车轮2摩擦力的作用，第一摩擦片带动第一触动组813正向摆动，第二摩擦片带动第二触动组823正向摆动，进而使得第一反向触动件8132处于触动位置，第一正向触动件8131离开触动位置，第二反向触动件8232处于触动位置时，第二正向触动件8231离开触动位置。当第一脚踏3由行程最高点运动到行程最低点时，带动第一传动轮51正向旋转，第二传动轮52反向旋转，如图5及图8所示，第一正向棘爪62随着第一传动轮51正向旋转至行程最低点，且此时第一正向棘爪62同时与第一正向棘齿611a配合驱动第一棘轮61正向旋转，第一反向棘爪63随着第一传动轮51正向旋转到行程最高点。如图6及图9所示，第二正向棘爪72随着第二传动轮52反向旋转到行程最高点，第二反向棘爪73由于在行程最高点时被第二反向触动件8232推动与第二棘轮71分离，该第二反向棘爪73可越过第三反向棘齿712a随着第二传动轮52反向旋转至行程最低点，此时第二棘轮71随着车轮2正向空旋。通过在最高点将第二反向棘爪73与第二棘轮71分离，避免第二反向棘爪73与第二反向棘齿712a配合带动第二棘轮71反向旋转，从而使得当第一棘轮61处于工作状态时，第二棘轮71处于空旋状态，不会与第一棘轮61发生运动干涉。

接着，继续向下踏动第二脚踏4，第二脚踏4由行程最高点运动到行程最低点，通过第一传动带53带动第二传动轮52正向旋转，第一传动轮51反向旋转，如图9及图11所示，此时第二正向棘爪72随着第二传动轮52正向旋转至行程最低点，且此时第二正向棘爪72通过与第四正向棘齿711b的配合驱动第二棘轮71正向旋转，进而带动车轮2正向旋转。第二反向棘爪73随着第二传动轮52正向旋转到行程最高点。如图8及图10所示，第一正向棘爪62随着第一传动轮51反向旋转到行程最高点，第一反向棘爪63由于在行程最高点时被第一反向触动件8132推动与第一棘轮61分离，该第一反向棘爪63可越过第一反向棘齿612a随着第一传动轮51反向旋转至行程最低点，此时，第一棘轮61随着车轮2正向空旋。通过在最高点将第一反向棘爪63与第一棘轮61分离，避免第一反向棘爪63与第一反向棘齿612a配合带动第一棘轮61反向旋转，从而使得当第二棘轮71处于工作状态时，第一棘轮61处于空旋状态，不会与第二棘轮71发生运动干涉。进而完成车轮2前进的一个交替过程，通过反复踏动第一脚踏3与第二脚踏4，实现车轮2的持续前进。反之，车轮2的持续后退同理可实现。

本申请第一实施例的脚踏平衡车的换向操作原理如下所示：

当第一棘轮61处于工作状态时，此时第二棘轮71处于空旋状态，若向下踏动第一脚踏3时，通过第一传动带53带动第一传动轮51正向旋转，此时，第一正向棘爪62通过与第一正向棘齿611a或者第二正向棘齿611b的配合驱动第一棘轮61正向旋转，进而带动车轮2正向旋转；若向下踏动第二脚踏4，通过第一传动带53带动第一传动轮51反向旋转，第一反向棘爪63通过与第一反向棘齿612a或者第二反向棘齿612b的配合驱动第一棘轮61反向旋转，进而带动车轮2的反向旋转。通过踏动不同的脚踏，实现车轮2旋转方向的改变，换向操作十分简单方便。

当第二棘轮71处于工作状态时，此时第一棘轮61处于空旋状态，若向下踏动第二脚踏4时，通过第一传动带53带动第二传动轮52正向旋转，此时，第二正向棘爪72通过与第三正向棘齿711a或者第四正向棘齿711b的配合驱动第二棘轮71正向旋转，进而带动车轮2正向旋转；若向下踏动第一脚踏3，通过第一传动带53带动第二传动轮52反向旋转，第二反向棘爪73通过与第三反向棘齿712a或者第四反向棘齿712b的配合驱动第二棘轮71反向旋转，进而带动车轮2的反向旋转。通过踏动不同的脚踏，实现车轮2旋转方向的改变，换向操作十分简单方便。

进一步地，请一并参阅图12至图14，作为本申请第一实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，换向机构8还包括用于手动切换车轮2方向的第一手动换挡机构84。第一手动换挡机构84包括第一拨线器841、第一限位件842、第二限位件843、第一拨线844、第一弹性件845以及第二弹性件846。第一限位件842套设于第一安装座811上并用于带动第一触动组813摆动。第二限位件843套设于第二安装座821上并用于带动第二触动组823摆动。第一拨线844与第一拨线器841连接并带动第一限位件842与第二限位件843摆动，第一弹性件845用于在第一拨线器841复位时提供弹性力以使第一限位件842复位，第二弹性件846用于在第一拨线器841复位时提供弹性力以使第二限位件843复位。第一拨线器841安装在车身1上，第一拨线器841具有正向档位以及反向档位。当车轮2需要由前行改为后退时，可通过将第一拨线器841拨动到反向档位，第一拨线844带动第一限位件842与第二限位件843反向摆动，从而使得第一触动组813与第二触动组823反向摆动，使得第一触动组813与第一正向棘爪62正对，第一触动组813与第一反向棘爪63彼此错开，第二触动组823与第二正向棘爪72正对，第二触动组823与第二反向棘爪73彼此错开，即可强制使得第一触动组813打开第一正向棘爪62，第二触动组823打开第二正向棘爪72，此时不会受到车轮2的旋转方向干涉。或者当车轮2需要由后退改为前进时，可通过将第一拨线器841拨动到正向档位，第一拨线844带动第一限位件842与第二限位件843正向摆动，从而使得第一触动组813与第二触动组823正向摆动，使得第一触动组813与第一反向棘爪63正对，第一触动组813与第一正向棘爪62彼此错开，第二触动组823与第二反向棘爪73正对，第二触动组823与第二正向棘爪72彼此错开，即可强制使得第一触动组813打开第一反向棘爪63，第二触动组823打开第二反向棘爪73，且不会受到车轮2的旋转方向的干涉。通过第一手动换挡机构84的设置，实现手动切换车轮2的正向旋转或者反向旋转。

进一步地，请一并参阅图12至图14，作为本申请第一实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，第一触动组813与第二触动组823设置有第一限位槽814，第一限位件842的一端插入第一触动组813的第一限位槽814中，第二限位件843的一端插入第二触动组823的第一限位槽814中，从而可以在手动切换方向时限制第一触动组813与第二触动组823的摆动范围。

进一步地，请参阅图1，作为本申请第一实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，脚踏平衡车还包括坐垫10，通过该坐垫10的设置，使得用户骑行中可提高平衡性，骑行更加舒适。

进一步地，请参阅图3至图4，作为本申请第一实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，第一正向棘齿611a、第一反向棘齿612a、第二正向棘齿611b、第二反向棘齿612b、第三正向棘齿711a、第三反向棘齿712a、第四正向棘齿711b以及第四反向棘齿712b可以为单齿棘齿，第一正向棘爪62、第一反向棘爪63、第二正向棘爪72、第二反向棘爪73可以为单齿棘爪。

请一并参阅图16至图18，现对本申请第三实施例提供的脚踏平衡车进行说明。本申请第三实施例提供的脚踏平衡车的结构与本申请第一实施例的脚踏平衡车的结构基本相同，其所不同的是：

在本实施中，反向传动机构5还包括设置于车身1上的第一滑轨座55、相对于第一滑轨座55滑动的第一滑块56、设置于车身1上的第二滑轨座57以及相对于第二滑轨座57滑动的第二滑块58，第一传动带53的两端分别固定于第一滑块56与第二滑块58上，第一脚踏3安装于第一滑块56上，第二脚踏4安装于第二滑块58上。当第一脚踏3向下运动时，该第一脚踏3带动第一滑块56沿着第一滑轨座55向下滑动，第二滑块58沿着第二滑轨座57向上滑动，进而带动第一传动轮51正向旋转，第二传动轮52反向旋转。当第二脚踏4向下运动时，该第二脚踏4带动第二滑块58沿着第二滑轨座57向下滑动，第一滑块56沿着第一滑轨座55向上滑动，进而带动第二传动轮52正向旋转，第二传动轮52反向旋转。通过第一滑块56与第一滑轨座55的配合，第二滑块58与第二滑轨座57的配合，可以使得运行更加平稳。

请一并参阅图19至图31，现对本申请第四实施例提供的脚踏平衡车进行说明。本申请第四实施例提供的脚踏平衡车的结构与本申请第一实施例的脚踏平衡车的结构基本相同，其所不同的是：

在本实施例中，第一触动组813包括固定于第一转轴812上的第一摆臂8133以及与第一摆臂8133连接的第二摆臂8134。第二触动组823包括固定于第二转轴822上的第三摆臂8233以及与第三摆臂8233连接的第四摆臂8234。其中，第一摆臂8133与第二摆臂8134可通过连杆8135或者绳索实现同步摆动，第三摆臂8233与第四摆臂8234亦可通过连杆8135或者绳索实现同步摆动。应当说明的是，第一摆臂8133与第二摆臂8134呈上下对称设置，第一摆臂8133设置于第一正向棘爪62与第一反向棘爪63的行程最高点所在的位置，第二摆臂8134设置于第一正向棘爪62与第一反向棘爪63的行程最低点所在的位置。第三摆臂8233与第四摆臂8234呈上下对称设置，第三摆臂8233设置于第二正向棘爪72与第二反向棘爪73的行程最高点所在的位置，第四摆臂8234设置于第二正向棘爪72与第二反向棘爪73的行程最低点所在的位置。

具体的，如图21至图23所示，第一摆臂8133包括第一正向棘爪正向闭合触动件81331、第一正向棘爪反向打开触动件81332、第一反向棘爪反向闭合触动件81333以及第一反向棘爪正向打开触动件81334。在本实施例中，第一正向棘爪正向闭合触动件81331、第一正向棘爪反向打开触动件81332、第一反向棘爪反向闭合触动件81333以及第一反向棘爪正向打开触动件81334一体成型连接。第一正向棘爪正向闭合触动件81331用于在车轮2正向旋转时推动第一正向棘爪62偏转以使第一正向棘爪62与第一棘轮61接触。第一正向棘爪反向打开触动件81332用于在车轮2反向旋转时推动第一正向棘爪62偏转以使第一正向棘爪62与第一棘轮61分离。第一反向棘爪反向闭合触动件81333用于在车轮2反向旋转时推动第一反向棘爪63偏转以使第一反向棘爪63与第一棘轮61接触。第一反向棘爪正向打开触动件81334用于在车轮2正向旋转时推动第一反向棘爪63偏转以使第一反向棘爪63与第一棘轮61分离。第二摆臂8134包括第一正向棘爪反向闭合触动件81341、第一正向棘爪正向打开触动件81342、第一反向棘爪正向闭合触动件81343以及第一反向棘爪反向打开触动件81344，在本实施例中，第一正向棘爪反向闭合触动件81341、第一正向棘爪正向打开触动件81342、第一反向棘爪正向闭合触动件81343以及第一反向棘爪反向打开触动件81344一体成型连接。第一正向棘爪反向闭合触动件81341用于在车轮2反向旋转时推动第一正向棘爪62偏转以使第一正向棘爪62与第一棘轮61接触。第一正向棘爪正向打开触动件81342用于在车轮2正向旋转时推动第一正向棘爪62偏转以使第一正向棘爪62与第一棘轮61分离。第一反向棘爪正向闭合触动件81343用于在车轮2正向旋转时推动第一反向棘爪63偏转以使第一反向棘爪63与第一棘轮61接触。第一反向棘爪反向打开触动件81344用于在车轮2反向旋转时推动第一反向棘爪63偏转以使第一反向棘爪63与第一棘轮61分离。

应当说明的是，在本实施例中，第一正向棘爪正向闭合触动件81331与第一正向棘爪反向打开触动件81332位于第一正向棘爪62的上方，第一正向棘爪反向闭合触动件81341与第一正向棘爪正向打开触动件81342位于第一正向棘爪62的下方，第一反向棘爪反向闭合触动件81333与第一反向棘爪正向打开触动件81334位于第一反向棘爪63的上方，第一反向棘爪正向闭合触动件81343与第一反向棘爪反向打开触动件81344位于第一反向棘爪63的下方。且第一正向棘爪正向闭合触动件81331到第一棘轮61的距离大于第一正向棘爪反向打开触动件81332到第一棘轮61的距离，第一反向棘爪反向闭合触动件81333到第一棘轮61的距离大于第一反向棘爪正向打开触动件81334到第一棘轮61的距离，第一正向棘爪反向闭合触动件81341到第一棘轮61的距离小于第一正向棘爪正向打开触动件81342到第一棘轮61的距离，第一反向棘爪正向闭合触动件81343到第一棘轮61的距离小于第一反向棘爪反向打开触动件81344到第一棘轮61的距离。当第一触动组813正向摆动时，此时第一正向棘爪正向闭合触动件81331处于触动位置，第一正向棘爪反向打开触动件81332离开触动位置，第一反向棘爪反向闭合触动件81333离开触动位置，第一反向棘爪正向打开触动件81334处于触动位置，第一正向棘爪反向闭合触动件81341离开触动位置，第一正向棘爪正向打开触动件81342处于触动位置，第一反向棘爪正向闭合触动件81343处于触动位置，第一反向棘爪反向打开触动件81344离开触动位置。当第一正向棘爪62运动至行程最高点时，此时第一正向棘爪正向闭合触动件81331推动第一正向棘爪62翻转，从而使得第一正向棘爪62与第一棘轮61接触，且此时第一反向棘爪63运动至行程最低点，第一反向棘爪正向闭合触动件81343推动第一反向棘爪63翻转，从而使得第一反向棘爪63与第一棘轮61接触。当第一正向棘爪62运动至行程最低点时，此时第一正向棘爪正向打开触动件81342推动第一正向棘爪62翻转，从而使得第一正向棘爪62与第一棘轮61分离，且此时第一反向棘爪63运动至行程最高点，第一反向棘爪正向打开触动件81334推动第一反向棘爪63翻转，从而使得第一反向棘爪63与第一棘轮61分离。当第一触动组813反向摆动时，此时第一正向棘爪正向闭合触动件81331离开触动位置，第一正向棘爪反向打开触动件81332处于触动位置，第一反向棘爪反向闭合触动件81333处于触动位置，第一反向棘爪正向打开触动件81334离开触动位置，第一正向棘爪反向闭合触动件81341处于触动位置，第一正向棘爪正向打开触动件81342离开触动位置，第一反向棘爪正向闭合触动件81343离开触动位置，第一反向棘爪反向打开触动件81344处于触动位置。当第一正向棘爪62运动至行程最高点时，此时第一正向棘爪反向打开触动件81332推动第一正向棘爪62翻转，从而使得第一正向棘爪62与第一棘轮61分离，且此时第一反向棘爪63运动至行程最低点，第一反向棘爪反向打开触动件81344推动第一反向棘爪63翻转，从而使得第一反向棘爪63与第一棘轮61分离。当第一正向棘爪62运动至行程最低点时，此时第一正向棘爪反向闭合触动件81341推动第一正向棘爪62翻转，从而使得第一正向棘爪62与第一棘轮61接触，且此时第一反向棘爪63运动至行程最高点，第一反向棘爪反向闭合触动件81333推动第一反向棘爪63翻转，从而使得第一反向棘爪63与第一棘轮61接触。

如图26至图27所示，第三摆臂8233包括第二正向棘爪正向闭合触动件82331、第二正向棘爪反向打开触动件82332、第二反向棘爪反向闭合触动件82333以及第二反向棘爪正向打开触动件82334。在本实施例中，第二正向棘爪正向闭合触动件82331、第二正向棘爪反向打开触动件82332、第二反向棘爪反向闭合触动件82333以及第二反向棘爪正向打开触动件82334一体成型连接。第二正向棘爪正向闭合触动件82331用于在车轮2正向旋转时推动第二正向棘爪72偏转以使第二正向棘爪72与第二棘轮71接触。第二正向棘爪反向打开触动件82332用于在车轮2反向旋转时推动第二正向棘爪72偏转以使第二正向棘爪72与第二棘轮71分离。第二反向棘爪反向闭合触动件82333用于在车轮2反向旋转时推动第二反向棘爪73偏转以使第二反向棘爪73与第二棘轮71接触。第二反向棘爪正向打开触动件82334用于在车轮2正向旋转时推动第二反向棘爪73偏转以使第二反向棘爪73与第二棘轮71分离。第四摆臂8234包括第二正向棘爪反向闭合触动件82341、第二正向棘爪正向打开触动件82342、第二反向棘爪正向闭合触动件82343以及第二反向棘爪反向打开触动件82344，在本实施例中，第二正向棘爪反向闭合触动件82341、第二正向棘爪正向打开触动件82342、第二反向棘爪正向闭合触动件82343以及第二反向棘爪反向打开触动件82344一体成型连接。第二正向棘爪反向闭合触动件82341用于在车轮2反向旋转时推动第二正向棘爪72偏转以使第二正向棘爪72与第二棘轮71接触。第二正向棘爪正向打开触动件82342用于在车轮2正向旋转时推动第二正向棘爪72偏转以使第二正向棘爪72与第二棘轮71分离。第二反向棘爪正向闭合触动件82343用于在车轮2正向旋转时推动第二反向棘爪73偏转以使第二反向棘爪73与第二棘轮71接触。第二反向棘爪反向打开触动件82344用于在车轮2反向旋转时推动第二反向棘爪73偏转以使第二反向棘爪73与第二棘轮71分离。

应当说明的是，在本实施例中，第二正向棘爪正向闭合触动件82331与第二正向棘爪反向打开触动件82332位于第二正向棘爪72的上方，第二正向棘爪反向闭合触动件82341与第二正向棘爪正向打开触动件82342位于第二正向棘爪72的下方，第二反向棘爪反向闭合触动件82333与第二反向棘爪正向打开触动件82334位于第二反向棘爪73的上方，第二反向棘爪正向闭合触动件82343与及第二反向棘爪反向打开触动件82344位于第二反向棘爪73的下方。且第二正向棘爪正向闭合触动件82331到第二棘轮71的距离大于第二正向棘爪反向打开触动件82332到第二棘轮71的距离，第二反向棘爪反向闭合触动件82333到第二棘轮71的距离大于第二反向棘爪正向打开触动件82334到第二棘轮71的距离，第二正向棘爪反向闭合触动件82341到第二棘轮71的距离小于第二正向棘爪正向打开触动件82342到第二棘轮71的距离，第二反向棘爪正向闭合触动件82343件到第二棘轮71的距离小于第二反向棘爪反向打开触动件82344到第二棘轮71的距离。当第二触动组823正向摆动时，此时第二正向棘爪正向闭合触动件82331处于触动位置，第二正向棘爪反向打开触动件82332离开触动位置，第二反向棘爪反向闭合触动件82333离开触动位置，第二反向棘爪正向打开触动件82334处于触动位置，第二正向棘爪反向闭合触动件82341离开触动位置，第二正向棘爪正向打开触动件82342处于触动位置，第二反向棘爪正向闭合触动件82343处于触动位置，第二反向棘爪反向打开触动件82344件离开触动位置。当第二正向棘爪72运动至行程最高点时，此时第二正向棘爪正向闭合触动件82331推动第二正向棘爪72翻转，从而使得第二正向棘爪72与第二棘轮71接触，且此时第二反向棘爪73运动至行程最低点，第二反向棘爪正向闭合触动件82343推动第二反向棘爪73翻转，从而使得第二反向棘爪73与第二棘轮71接触；当第二正向棘爪72运动至行程最低点时，此时第二正向棘爪正向打开触动件82342推动第二正向棘爪72翻转，从而使得第二正向棘爪72与第二棘轮71分离，且此时第二反向棘爪73运动至行程最高点，第二反向棘爪正向打开触动件82334推动第二反向棘爪73翻转，从而使得第二反向棘爪73与第二棘轮71分离。当第二触动组823反向摆动时，此时第二正向棘爪正向闭合触动件82331离开触动位置，第二正向棘爪反向打开触动件82332处于触动位置，第二反向棘爪反向闭合触动件82333处于触动位置，第二反向棘爪正向打开触动件82334离开触动位置，第二正向棘爪反向闭合触动件82341处于触动位置，第二正向棘爪正向打开触动件82342离开触动位置，第二反向棘爪正向闭合触动件82343离开触动位置，第二反向棘爪反向打开触动件82344处于触动位置。当第二正向棘爪72运动至行程最高点时，此时第二正向棘爪反向打开触动件82332推动第二正向棘爪72翻转，从而使得第二正向棘爪72与第二棘轮71分离，且此时第二反向棘爪73运动至行程最低点，第二反向棘爪反向打开触动件82344推动第二反向棘爪73翻转，从而使得第二反向棘爪73与第二棘轮71分离。当第二正向棘爪72运动至行程最低点时，此时第二正向棘爪反向闭合触动件82341推动第二正向棘爪72翻转，从而使得第二正向棘爪72与第二棘轮71接触，且此时第二反向棘爪73运动至行程最高点，第二反向棘爪反向闭合触动件82333推动第二反向棘爪73翻转，从而使得第二反向棘爪73与第二棘轮71接触。

进一步地，请参阅图22以及图23，作为本申请第四实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，该第一触动组813还包括固定于第一转轴812上的第一主摆臂816，第一摆臂8133通过第一主摆臂816与第一转轴812连接。该第一换向组件81还包括安装于车身1上的第四安装座817，该第二摆臂8134转动安装于第四安装座817上。请参阅图19以及图20，第二触动组823还包括固定于第二转轴822上的第二主摆臂825，第三摆臂8233通过第二主摆臂825与第二转轴822连接。第二换向组件82还包括安装于车身1上的第五安装座826，该第四摆臂8234转动安装于第五安装座826上。优选的，第四安装座与第五安装座826上分别安装有第二限位螺钉85，安装于第四安装座上的第二限位螺钉85用于限制第二摆臂8134的摆动角度，安装于第五安装座826上的第二限位螺钉85用于限制第四摆臂8234的摆动角度。

进一步地，请参阅图21至图29，作为本申请第四实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，脚踏平衡车还包括复位机构9，复位机构9包括用于控制第一正向棘爪62复位的第一复位组件95、用于控制第一反向棘爪63复位的第二复位组件96、用于控制第二正向棘爪72复位的第三复位组件97以及用于控制第二反向棘爪73复位的第四复位组件98。优选的，在本实施例中，第一复位组件95、第二复位组件96、第三复位组件97、第四复位组件98均包括缓冲件951、第七弹性件952、卡位件953以及第八弹性件954。该卡位件953与缓冲件951配合卡接固定。第八弹性件954用于提供弹性推力使得卡位件953与缓冲件951保持弹性卡接，从而将缓冲件951固定在预设位置。第一复位组件95的第七弹性件952一端与第一复位组件95的缓冲件951连接，另一端与第一正向棘爪62弹性连接。第二复位组件96的第七弹性件952一端与第二复位组件96的缓冲件951连接，另一端与第一反向棘爪63弹性连接。第三复位组件97的第七弹性件952一端与第三复位组件97的缓冲件951连接，另一端与第二正向棘爪72弹性连接。第四复位组件98的第七弹性件952一端与第四复位组件98的缓冲件951连接，另一端与第二反向棘爪73弹性连接。从而可利用第七弹性件952的弹性力实现第一正向棘爪62、第一反向棘爪63、第二正向棘爪72以及第二反向棘爪73的弹性打开或者闭合，避免第一正向棘爪62、第一反向棘爪63由于与第一棘轮61的摩擦力过大导致无法直接打开第一正向棘爪62与第一反向棘爪63，以及避免第二正向棘爪72与第二反向棘爪73由于与第二棘轮71摩擦力过大导致无法直接打开第二正向棘爪72以及第二反向棘爪73。

进一步地，请参阅图21至图29，作为本申请第四实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，第七弹性件952可以为弹簧，该第八弹性件954可以为扭簧，第一复位组件95与第二复位组件96的第八弹性件954可以设置为同一个，即将该第八弹性件954的一端抵于第一复位组件95的卡位件953上，另一端抵于第二复位组件96的卡位件953上。第三复位组件97与第四复位组件98的第八弹性件954可以设置为同一个，即将该第八弹性件954的一端抵于第三复位组件97的卡位件953上，另一端抵于第四复位组件98的卡位件953上，从而可以减少零件的使用，有效节省成本费用。

进一步地，请参阅图25、图29、图30以及图31，作为本申请第四实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，缓冲件951上设置有打开卡位9511以及闭合卡位9512。当与第一正向棘爪62对应的卡位件953与对应的缓冲件951上的打开卡位9511配合时，可以使得第一正向棘爪62保持在打开状态（即第一正向棘爪62与第一棘轮61保持分离状态），当与第一正向棘爪62对应的卡位件953与对应的缓冲件951上的闭合卡位9512配合时，可以使得第一正向棘爪62保持在闭合状态（即第一正向棘爪62与第一棘轮61保持接触状态）。当与第一反向棘爪63对应的卡位件953与对应的缓冲件951上的打开卡位9511配合时，可以使得第一反向棘爪63保持在打开状态（即第一反向棘爪63与第一棘轮61保持分离状态），当与第一反向棘爪63对应的卡位件953与对应的缓冲件951上的闭合卡位9512配合时，可以使得第一反向棘爪63保持在闭合状态（即第一反向棘爪63与第一棘轮61保持接触状态）。当与第二正向棘爪72对应的卡位件953与对应的缓冲件951上的打开卡位9511配合时，可以使得第二正向棘爪72保持在打开状态（即第二正向棘爪72与第二棘轮71保持分离状态），当与第二正向棘爪72对应的卡位件953与对应的缓冲件951上的闭合卡位9512配合时，可以使得第二正向棘爪72保持在闭合状态（即第二正向棘爪72与第二棘轮71保持接触状态）。当与第二反向棘爪73对应的卡位件953与对应的缓冲件951上的打开卡位9511配合时，可以使得第二反向棘爪73保持在打开状态（即第二反向棘爪73与第二棘轮71保持分离状态），当与第二反向棘爪73对应的卡位件953与对应的缓冲件951上的闭合卡位9512配合时，可以使得第二反向棘爪73保持在闭合状态（即第二反向棘爪73与第二棘轮71保持接触状态）。

进一步地，请参阅图19以及图31，作为本申请第四实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，第一棘轮61与第二棘轮71均为摩擦棘轮，第一正向棘爪62、第一反向棘爪63、第二正向棘爪72以及第二反向棘爪73均为摩擦棘爪。通过相互之间的摩擦力带动第一棘轮61或者第二棘轮71旋转。应当说明的是，该第一棘轮61、第二棘轮71、第一正向棘爪62、第一反向棘爪63、第二正向棘爪72、第二反向棘爪73的设置方式并不局限于此，例如，在本申请的其他较佳实施例中，第一棘轮61、第二棘轮71还可以为多齿棘轮，第一棘轮61、第二棘轮71、第一正向棘爪62、第一反向棘爪63、第二正向棘爪72以及第二反向棘爪73还可以为多齿棘爪，通过多齿棘爪与多齿棘轮的配合作用，使得传动更加精密准确。

本申请第四实施例的脚踏平衡车的持续前进的工作原理如下所示：

当第一脚踏3处于行程最高点，由于第一传动带53的带动，第二脚踏4位于行程的最高低点。首先，向下踏动第一脚踏3，通过第一传动带53带动第一传动轮51正向旋转，第二传动轮52反向旋转，此时，第一正向棘爪62驱动第一棘轮61正向旋转，进而带动车轮2正向旋转。当车轮2正向旋转时，此时第一摩擦片与第二摩擦片由于受到车轮2摩擦力的作用，第一摩擦片带动第一触动组813正向摆动，第二摩擦片带动第二触动组823正向摆动，进而使得：第一正向棘爪正向闭合触动件81331处于触动位置，第一正向棘爪反向打开触动件81332离开触动位置，第一反向棘爪反向闭合触动件81333离开触动位置，第一反向棘爪正向打开触动件81334处于触动位置，第一正向棘爪反向闭合触动件81341离开触动位置，第一正向棘爪正向打开触动件81342处于触动位置，第一反向棘爪正向闭合触动件81343处于触动位置，第一反向棘爪反向打开触动件81344离开触动位置，第二正向棘爪正向闭合触动件82331处于触动位置，第二正向棘爪反向打开触动件82332离开触动位置，第二反向棘爪反向闭合触动件82333离开触动位置，第二反向棘爪正向打开触动件82334处于触动位置，第二正向棘爪反向闭合触动件82341离开触动位置，第二正向棘爪正向打开触动件82342处于触动位置，第二反向棘爪正向闭合触动件82343处于触动位置，第二反向棘爪反向打开触动件82344件离开触动位置。

当第一脚踏3处于行程最高点时，此时第一正向棘爪62位于行程最高点，第一正向棘爪正向闭合触动件81331推动第一正向棘爪62翻转，从而使得第一正向棘爪62与第一棘轮61接触，此时第一反向棘爪63运动至行程最低点，第一反向棘爪正向闭合触动件81343推动第一反向棘爪63翻转，从而使得第一反向棘爪63与第一棘轮61接触，且此时第二正向棘爪72位于行程最低点，第二正向棘爪正向打开触动件82342推动第二正向棘爪72翻转，从而使得第二正向棘爪72与第二棘轮71分离，第二反向棘爪73位于行程最高点，第二反向棘爪正向打开触动件82334推动第二反向棘爪73翻转，从而使得第二反向棘爪73与第二棘轮71分离。通过将第二正向棘爪72与第二反向棘爪73打开，从而使得当第一棘轮61处于工作状态时，第二棘轮71处于空旋状态，不会与第一棘轮61发生运动干涉。

当第一脚踏3向下运动时，该第二脚踏4向上运动，当第一脚踏3运动到行程最低点时，第二脚踏4位于行程的最高点，此时第一正向棘爪62随着第一传动轮51正向旋转至行程最低点，并同时驱动第一棘轮61正向旋转，使得车轮2正向旋转，第一反向棘爪63随着第一传动轮51正向旋转到行程最高点，第二正向棘爪72随着第二传动轮52反向旋转到行程最高点，第二反向棘爪73随着第二传动轮52反向旋转到行程最低点。当第二正向棘爪72运动至行程最高点时，第二正向棘爪正向闭合触动件82331推动第二正向棘爪72翻转，从而使得第二正向棘爪72与第二棘轮71接触，此时第二反向棘爪73运动至行程最低点，第二反向棘爪正向闭合触动件82343推动第二反向棘爪73翻转，从而使得第二反向棘爪73与第二棘轮71接触，且此时第一正向棘爪62运动至行程最低点，第一正向棘爪正向打开触动件81342推动第一正向棘爪62翻转，从而使得第一正向棘爪62与第一棘轮61分离，第一反向棘爪63运动至行程最高点，第一反向棘爪正向打开触动件81334推动第一反向棘爪63翻转，从而使得第一反向棘爪63与第一棘轮61分离。通过将第一正向棘爪62与第一反向棘爪63打开，从而使得当第二棘轮71处于工作状态时，第一棘轮61处于空旋状态，不会与第二棘轮71发生运动干涉。

接着，继续向下踏动第二脚踏4，通过第一传动带53带动第二传动轮52正向旋转，第一传动轮51反向旋转，此时，第二正向棘爪72随着第二传动轮52正向旋转并同时驱动第二棘轮71正向旋转，使得车轮2正向旋转。当第二脚踏4运动到行程最低点时，第一脚踏3位于行程的最高点，进而完成车轮2前进的一个交替过程，通过反复踏动第一脚踏3与第二脚踏4，实现车轮2的持续前进。反之，车轮2的持续后退同理可实现。

本申请第四实施例的脚踏平衡车的换向操作原理如下所示：

当第一棘轮61处于工作状态时，此时第二棘轮71处于空旋状态，第一正向棘爪62与第一反向棘爪63处于闭合状态（即第一正向棘爪62与第一反向棘爪63分别与第一棘轮61接触），第二正向棘爪72与第二反向棘爪73处于打开状态（即第二正向棘爪72与第二反向棘爪73分别与第二棘轮71分离）。若向下踏动第一脚踏3时，通过第一传动带53带动第一传动轮51正向旋转，此时，第一正向棘爪62驱动第一棘轮61正向旋转，进而带动车轮2正向旋转；若向下踏动第二脚踏4，通过第一传动带53带动第一传动轮51反向旋转，第一反向棘爪63驱动第一棘轮61反向旋转，进而带动车轮2的反向旋转，进而可通过踏动不同的脚踏，实现车轮2旋转方向的改变，换向操作十分简单方便。

当第二棘轮71处于工作状态时，此时第一棘轮61处于空旋状态，第二正向棘爪72与第二反向棘爪73处于闭合状态（即第二正向棘爪72与第二反向棘爪73分别与第二棘轮71接触），第一正向棘爪62与第一反向棘爪63处于打开状态（即第一正向棘爪62与第一反向棘爪63分别与第一棘轮61分离），若向下踏动第二脚踏4时，通过第一传动带53带动第二传动轮52正向旋转，此时，第二正向棘爪72驱动第二棘轮71正向旋转，进而带动车轮2正向旋转；若向下踏动第一脚踏3，通过第一传动带53带动第二传动轮52反向旋转，第二反向棘爪73驱动第二棘轮71反向旋转，进而带动车轮2的反向旋转，进而可通过踏动不同的脚踏，实现车轮2旋转方向的改变，换向操作十分简单方便。

请一并参阅图32至图42，现对本申请第五实施例提供的脚踏平衡车进行说明。本申请第五实施例提供的脚踏平衡车的结构与本申请第一实施例的脚踏平衡车的结构基本相同，其所不同的是：

在本实施中，如图39至图40所示，第一棘轮61包括同轴固定的第一正向棘轮64以及第一反向棘轮65。第一正向棘轮64上设置有第五正向棘齿641，第一反向棘轮65上设置有第五反向棘齿651，第一正向棘爪62转动安装于第一传动轮51的一侧面，第一正向棘爪62与第五正向棘齿641配合从而驱动第一正向棘轮64正向旋转。第一反向棘爪63转动安装于第一传动轮51的另一侧面上，第一反向棘爪63与第五反向棘齿651配合从而驱动第一反向棘轮65反向旋转。通过第一正向棘爪62与第五正向棘齿641以及第一反向棘爪63与第五反向棘齿651的配合作用，从而可以驱动车轮2的正向旋转或者反向旋转。第二棘轮71包括同轴固定的第二正向棘轮713以及第二反向棘轮714。第二正向棘轮713上设置有第六正向棘齿7131，第二反向棘轮714上设置有第六反向棘齿7141。第二正向棘爪72转动安装于第二传动轮52的一侧面，第二正向棘爪72与第六正向棘齿7131配合从而驱动第二正向棘轮713正向旋转。第二反向棘爪73转动安装于第二传动轮52的另一侧面，第二反向棘爪73与第六反向棘齿7141配合从而驱动第二反向棘轮714反向旋转。通过第二正向棘爪72与第六正向棘齿7131以及第二反向棘爪73与第六反向棘齿7141的配合作用，从而可以驱动车轮2的正向旋转或者反向旋转。

应当说明的是，如图41至图42所示，第一棘轮61与第二棘轮71之间的夹角α为第一棘轮61或者第二棘轮71上的相邻同向棘齿之间的夹角β的一半。其中，第一棘轮61与第二棘轮71之间的夹角α指的是以第一棘轮61或者第二棘轮71的转动中心为中心，第一棘轮61与第二棘轮71上相邻两个同向棘齿之间的夹角，即第一正向棘轮64上的第五正向棘齿641与第二正向棘轮713上的第六正向棘齿7131之间形成的夹角，如图41所示，或者，第一反向棘轮65上的第五反向棘齿651与第二反向棘轮714的第六反向棘齿7141之间形成的夹角。第一棘轮61与第二棘轮71之间的夹角α同时为工作角度，即该第一正向棘爪62、第一反向棘爪63、第二正向棘爪72或者第二反向棘爪73由行程最高点运动到行程最低点驱动第一棘轮61或者第二棘轮71转动的角度。第一棘轮61上的相邻同向棘齿之间的夹角β指的是第一正向棘轮64上的相邻的第五正向棘齿641之间形成的夹角，如图42所示，或者，第二正向棘轮713上的相邻的第六正向棘齿7131之间形成的夹角；或者，第一反向棘轮65上的的相邻的第五反向棘齿651之间形成的夹角，或者，第二反向棘轮714上的相邻的第六反向棘齿7141之间形成的夹角。由于在本实施中，第一棘轮61上的正反双向棘齿与第二棘轮71上的正反双向棘齿的数量均为一个，因此，夹角β为360°，此时夹角α为180°。

进一步地，请参阅图36以及图37，作为本申请第五实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，换向机构8包括第三安装座861、第三转轴862、第三正向触动件863、第三反向触动件864、第四正向触动件865、第四反向触动件866以及第三摩擦件867。第三安装座861安装于车身1上，第三转轴862转动安装于第三安装座861上。第三正向触动件863、第三反向触动件864、第四正向触动件865、第四反向触动件866以及第三摩擦件867分别固定于第三转轴862上，从而使得第三正向触动件863、第三反向触动件864、第四正向触动件865、第四反向触动件866以及第三摩擦件867可以实现同步摆动。第三正向触动件863用于推动第一正向棘爪62翻转以使第一正向棘爪62与第一正向棘轮64分离。第三反向触动件864用于推动第一反向棘爪63翻转以使第一反向棘爪63与第一反向棘轮65分离。第四正向触动件865用于推动第二正向棘爪72翻转以使第二正向棘爪72与第二正向棘轮713分离。第四反向触动件866用于推动第二反向棘爪73翻转以使第二反向棘爪73与第二反向棘轮714分离。

其中，第三正向触动件863与第三反向触动件864的的安装方向相反，第四正向触动件865与第四反向触动件866的安装方向相反。当第三正向触动件863设置于第一正向棘爪62行程始点所在的位置时，第三反向触动件864设置于第一反向棘爪63行程终点所在的位置，第四正向触动件865设置于第二正向棘爪72行程始点所在的位置，第四反向触动件866设置于第二反向棘爪73行程终点所在的位置。当第三转轴862正向旋转（即朝着与车轮2前进方向相同的方向摆动）时，第三正向触动件863、第三反向触动件864、第四正向触动件865、第四反向触动件866正向摆动，此时第三正向触动件863与第一正向棘爪62错开（即第三正向触动件863离开触动位置），第三反向触动件864与第一反向棘爪63正对（即第三反向触动件864处于触动位置），第四正向触动件865与第二正向棘爪72错开（即第四正向触动件865离开触动位置），第四反向触动件866与第二反向棘爪73正对（即第四反向触动件866处于触动位置）。当第一正向棘爪62运动到第三正向触动件863所在的位置时，此时第三正向触动件863不会与第一正向棘爪62接触，从而使得第一正向棘爪62保持与第一棘轮61接触。当第一反向棘爪63运动到第三反向触动件864所在的位置时，此时第三反向触动件864与第一反向棘爪63接触，从而推动第一反向棘爪63翻转，从而使得第一反向棘爪63与第一棘轮61分离。当第二正向棘爪72运动到第四正向触动件865所在的位置时，此时第四正向触动件865不会与第二正向棘爪72接触，从而使得第二正向棘爪72保持与第二棘轮71接触。当第二反向棘爪73运动到第四反向触动件866所在的位置时，此时第四反向触动件866与第二反向棘爪73接触，从而推动第二反向棘爪73翻转，从而使得第二反向棘爪73与第二棘轮71分离。当第三转轴862反向旋转（即朝着与车轮2前进方向相反的方向摆动）时，第三正向触动件863、第三反向触动件864、第四正向触动件865、第四反向触动件866反向摆动，此时第三正向触动件863与第一正向棘爪62正对（即第三正向触动件863处于触动位置），第三反向触动件864与第一反向棘爪63错开（即第三反向触动件864离开触动位置），第四正向触动件865与第二正向棘爪72正对（即第四正向触动件865处于触动位置），第四反向触动件866与第二反向棘爪73错开（即第四反向触动件866离开触动位置）。当第一正向棘爪62运动到第三正向触动件863所在的位置时，此时第三正向触动件863与第一正向棘爪62接触，从而推动第一正向棘爪62翻转，从而使得第一正向棘爪62与第一棘轮61分离触。当第一反向棘爪63运动到第三反向触动件864所在的位置时，此时第三反向触动件864不会与第一反向棘爪63接触，从而使得第一反向棘爪63保持与第一棘轮61接触。当第二正向棘爪72运动到第四正向触动件865所在的位置时，此时第四正向触动件865与第二正向棘爪72接触，从而推动第二正向棘爪72翻转，从而使得第二正向棘爪72与第二棘轮71分离。当第二反向棘爪73运动到第四反向触动件866所在的位置时，此时第四反向触动件866不会与第二反向棘爪73接触，从而使得第二反向棘爪73保持与第二棘轮71接触。

第三摩擦件867用于与车轮2摩擦接触。优选的，该第三摩擦件867可通过扭簧等弹性固定在第三转轴862上，从而使得该第三摩擦件867与车轮2实现弹性摩擦接触。当车轮2正向旋转时，此时，第三摩擦件867由于受到车轮2摩擦力的作用，会带动第三转轴862正向摆动，第三正向触动件863、第三反向触动件864、第四正向触动件865、第四反向触动件866正向摆动，从而实现第一反向棘爪63与第二反向棘爪73的自动打开，避免第一反向棘爪63与第二反向棘爪73干涉车轮2的正向旋转。当车轮2反向旋转时，此时，第一摩擦片由于受到车轮2摩擦力的作用，会带动第三转轴862反向摆动，第三正向触动件863、第三反向触动件864、第四正向触动件865、第四反向触动件866反向摆动，从而实现第一正向棘爪62与第二正向棘爪72的自动打开，避免第一正向棘爪62与第二正向棘爪72干涉车轮2的反向旋转。

进一步地，请参阅图28以及图29，作为本申请第五实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，第三安装座861上安装有第三限位螺钉87，第三限位螺钉87用于限制第三正向触动件863、第三反向触动件864、第四正向触动件865以及第四反向触动件866的摆动角度。

进一步地，请参阅图35以及图36，作为本申请第五实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，换向机构8还包括用于手动切换车轮2方向的第二手动换挡机构88。第二手动换挡机构88包括第二拨线器881、第三限位件882、第二拨线883以及第九弹性件884。第三限位件882套设于第三安装座861上，第二拨线883与第二拨线器881连接并用于带动第三限位件882摆动，从而使得第三正向触动件863、第三反向触动件864、第四正向触动件865以及第四反向触动件866摆动。第九弹性件884用于在第二拨线器881复位时提供弹性力以使第三限位件882复位。第二拨线器881安装在车身1上，第二拨线器881具有正向档位以及反向档位。当车轮2需要由前行改为后退时，可通过将第二拨线器881拨动到反向档位，第二拨线883带动第三限位件882反向摆动，从而使得第三正向触动件863、第三反向触动件864、第四正向触动件865、第四反向触动件866反向摆动，从而实现第一正向棘爪62与第二正向棘爪72的强制打开，此时不会受到车轮2的旋转方向干涉。或者当车轮2需要由后退改为前进时，可通过将第二拨线器881拨动到正向档位，第二拨线883带动第三限位件882正向摆动，从而使得第三正向触动件863、第三反向触动件864、第四正向触动件865、第四反向触动件866正向摆动，从而实现第一反向棘爪63与第二反向棘爪73的强制打开，且不会受到车轮2的旋转方向的干涉，从而可通过第二手动换挡机构88的设置，实现手动切换车轮2的正向旋转或者反向旋转。

进一步地，请参阅图35以及图36，作为本申请第五实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，换向机构8上设置有第二限位槽89，第三限位件882插入第二限位槽89中，从而可以在手动切换时限制第三正向触动件863、第三反向触动件864、第四正向触动件865、第四反向触动件866的摆动范围。

进一步地，请参阅图37以及图38，作为本申请第五实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，脚踏平衡车还包括复位机构9，复位机构9包括第十弹性件991、第十一弹性件992、第十二弹性件993以及第十三弹性件994。第十弹性件991安装于第一传动轮51上，用于提供弹性力以使第三正向触动件863与第三正向棘爪分离时推动第三正向棘爪与第一正向棘轮64啮合。第十一弹性件992安装于第一传动轮51上，用于提供弹性力以使第三反向触动件864与第三反向棘爪分离时推动第三反向棘爪与第一反向棘轮65啮合。第十二弹性件993安装于第二传动轮52上，用于提供弹性力以使第四正向触动件865与第四正向棘爪分离时推动第四正向棘爪与第二正向棘轮713啮合。第十三弹性件994安装于第二传动轮52上，用于提供弹性力以使第四反向触动件866与第四反向棘爪分离时推动第四反向棘爪与第二反向棘轮714啮合。具体的，第十弹性件991、第十一弹性件992、第十二弹性件993以及第十三弹性件994可以为扭簧。该第十弹性件991的一端固定在第一传动轮51上，另一端抵于第一正向棘爪62远离第一棘轮61的一侧。第十一弹性件992的一端固定在第一传动轮51上，另一端抵于第一反向棘爪63远离第一棘轮61的一侧。第十二弹性件993的一端固定于第二传动轮52上，另一端抵于第二正向棘爪72远离第二棘轮71的一侧。第十三弹性件994的一端固定于第二传动轮52上，另一端抵于第二反向棘爪73远离第二棘轮71的一侧。

进一步地，请参阅图32以及图33，作为本申请第五实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，脚踏平衡车为双轮脚踏平衡车，脚踏平衡车还包括差速机构20，差速机构20包括差速轴201、用于驱动车轮2旋转的驱动轮202以及设置于差速轴201上的差速器203，差速轴201的两端分别与各车轮2连接，驱动轮202与差速器203传动连接。第一正向棘轮64、第一反向棘轮65、第二正向棘轮713、第二反向棘轮714分别与驱动轮202同轴固定，从而可将第一正向棘轮64、第一反向棘轮65、第二正向棘轮713或者第二反向棘轮714的运动传递给各车轮2，实现脚踏平衡车的持续前进、后退或者换向操作。

进一步地，请参阅图32，作为本申请第五实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，脚踏平衡车还包括刹车装置30，该刹车装置30包括两分别安装于对应车轮2上的刹车片301、两个分别与各刹车片301一一对应并用于控制各刹车片301与对应的车轮2接触或者分离的刹车把302。通过刹车装置30的控制，可实现刹车以及换向操作。具体的，该刹车把302安装于车身1上，当需要刹车时，只需要摆动腿部触碰刹车把302即可实现对应车轮2的刹车操作，操作十分简单方便。

本申请第五实施例的脚踏平衡车的工作原理如下所示：

当第一脚踏3处于行程最高点，由于第一传动带53的带动，第二脚踏4位于行程的最高低点。首先，向下踏动第一脚踏3，通过第一传动带53带动第一传动轮51正向旋转，第二传动轮52反向旋转，此时，第一正向棘爪62通过与第五正向棘齿641的配合驱动第一棘轮61正向旋转，进而带动车轮2正向旋转。当车轮2正向旋转时，此时第三摩擦片由于受到车轮2摩擦力的作用，第三摩擦片带动第三转轴862正向旋转，从而使得第三正向触动件863、第三反向触动件864、第四正向触动件865、第四反向触动件866以及第三摩擦件867可以实现同步正向摆动，进而使得第三正向触动件863离开触动位置，第三反向触动件864处于触动位置，第四正向触动件865离开触动位置，第四反向触动件866处于触动位置。且由于第一传动带53的带动，当第一脚踏3向下运动时，该第二脚踏4向上运动。当第一脚踏3运动到行程最低点时，第二脚踏4位于行程的最高点，此时第一正向棘爪62随着第一传动轮51正向旋转至行程终点，第一反向棘爪63随着第一传动轮51正向旋转至行程终点，此时第二正向棘爪72随着第二传动轮52反向旋转到行程始点，第二反向棘爪73由于在行程终点时被第四反向触动件866推动与第二棘轮71分离，该第二反向棘爪73可越过第六反向棘齿7141随着第二传动轮52反向旋转至行程始点，避免第二反向棘爪73在没有打开的情况下导致与第六反向棘齿7141配合带动第二棘轮71反向旋转造成与第一棘轮61发生运动干涉的情况发生，从而使得当第一棘轮61处于工作状态时，第二棘轮71处于空旋状态，不会与第一棘轮61发生运动干涉。

接着，继续向下踏动第二脚踏4，通过第一传动带53带动第二传动轮52正向旋转，第一传动轮51反向旋转。此时，第二正向棘爪72通过与第六正向棘齿7131的配合驱动第二棘轮71正向旋转，进而带动车轮2正向旋转。当第二脚踏4运动到行程最低点时，第一脚踏3位于行程的最高点，此时第二正向棘爪72随着第二传动轮52正向旋转至行程终点，第二反向棘爪73随着第二传动轮52正向旋转到行程终点，第一正向棘爪62随着第一传动轮51反向旋转到行程始点，第一反向棘爪63由于在行程终点时被第三反向触动件864推动与第一棘轮61分离，该第一反向棘爪63可越过第五反向棘齿651随着第一传动轮51反向旋转至行程始点，避免第一反向棘爪63在没有打开的情况下导致与第五反向棘齿651配合带动第一棘轮61反向旋转造成与第二棘轮71发生运动干涉的情况发生，从而使得当第二棘轮71处于工作状态时，第一棘轮61处于空旋状态，不会与第二棘轮71发生运动干涉。进而完成车轮2前进的一个交替过程，通过反复踏动第一脚踏3与第二脚踏4，实现车轮2的持续前进。反之，车轮2的持续后退同理可实现。

本申请第五实施例的脚踏平衡车的换向操作原理如下所示：

当第一棘轮61处于工作状态时，此时第二棘轮71处于空旋状态，若向下踏动第一脚踏3时，通过第一传动带53带动第一传动轮51正向旋转，此时，第一正向棘爪62通过与第五正向棘齿641的配合驱动第一棘轮61正向旋转，进而带动车轮2正向旋转；若向下踏动第二脚踏4，通过第一传动带53带动第一传动轮51反向旋转，第一反向棘爪63通过与第五反向棘齿651的配合驱动第一棘轮61反向旋转，进而带动车轮2的反向旋转。可通过踏动不同的脚踏，实现车轮2旋转方向的改变，换向操作十分简单方便。

当第二棘轮71处于工作状态时，此时第一棘轮61处于空旋状态，若向下踏动第二脚踏4时，通过第一传动带53带动第二传动轮52正向旋转，此时，第二正向棘爪72通过与第六正向棘齿7131的配合驱动第二棘轮71正向旋转，进而带动车轮2正向旋转；若向下踏动第一脚踏3，通过第一传动带53带动第二传动轮52反向旋转，第二反向棘爪73通过与第六反向棘齿7141的配合驱动第二棘轮71反向旋转，进而带动车轮2的反向旋转。可通过踏动不同的脚踏，实现车轮2旋转方向的改变，换向操作十分简单方便。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

脚踏平衡车，包括车身、转动安装于所述车身上的车轮，其特征在于：所述脚踏平衡车还包括：

分别转动安装于所述车身两侧的第一脚踏以及第二脚踏，分别用于向下摆动；

分别与所述第一脚踏以及所述第二脚踏传动连接的反向传动机构，用于实现所述第一脚踏与所述第二脚踏的反向摆动；

与所述第一脚踏同侧设置的第一棘轮传动机构以及与所述第二脚踏同侧设置的第二棘轮传动机构，分别用于将所述第一脚踏或者所述第二脚踏向下摆动产生的驱动力转变成所述车轮的旋转运动；以及，

安装于所述车身上的换向机构，用于切换所述车轮的旋转方向。
如权利要求1所述的脚踏平衡车，其特征在于：所述反向传动机构包括第一传动轮、与所述第一传动轮同轴安装的第二传动轮、连接所述第一传动轮与所述第二传动轮的第一传动带以及用于支撑所述第一传动带的第一换向轮，所述第一传动带的一端与所述第一脚踏连接固定，另一端与所述第二脚踏连接固定。
如权利要求2所述的脚踏平衡车，其特征在于：所述第一棘轮传动机构包括用于驱动所述车轮旋转的第一棘轮、转动安装于所述第一传动轮上并用于驱动所述第一棘轮正向旋转的第一正向棘爪，以及转动安装于所述第一传动轮上并用于驱动所述第一棘轮反向旋转的第一反向棘爪；

所述第二棘轮传动机构包括与所述第一棘轮同轴固定并用于驱动所述车轮旋转的第二棘轮、转动安装于所述第二传动轮上并用于驱动所述第二棘轮正向旋转的第二正向棘爪，以及转动安装于所述第二传动轮上并用于驱动所述第二棘轮反向旋转的第二反向棘爪。
如权利要求3所述的脚踏平衡车，其特征在于：所述换向机构包括第一换向组件以及第二换向组件，所述第一换向组件包括安装于所述车身上的第一安装座、转动安装于所述第一安装座上的第一转轴、固定于所述第一转轴上并用于与所述第一正向棘爪接触以推动所述第一正向棘爪翻转或者与所述第一反向棘爪接触以推动所述第一反向棘爪翻转的第一触动组，以及固定于所述第一转轴上并与所述车轮摩擦接触的第一摩擦件，

所述第二换向组件包括安装于所述车身上的第二安装座、转动安装于所述第二安装座上的第二转轴、固定于所述第二转轴上并用于与所述第二正向棘爪以推动所述第二正向棘爪翻转或者与所述第二反向棘爪接触以推动所述第二反向棘爪翻转的第二触动组，以及固定于所述第二转轴上并与所述车轮摩擦接触的第二摩擦件。
如权利要求4所述的脚踏平衡车，其特征在于：所述换向机构还包括用于手动切换所述车轮方向的第一手动换挡机构，所述第一手动换挡机构包括第一拨线器、套设于所述第一安装座上并用于带动所述第一触动组摆动的第一限位件、套设于所述第二安装座上并用于带动所述第二触动组摆动的第二限位件、与所述第一拨线器连接并带动所述第一限位件与所述第二限位件摆动的第一拨线、用于在所述第一拨线器复位时提供弹性力以使所述第一限位件复位的第一弹性件，以及用于在所述第一拨线器复位时提供弹性力以使所述第二限位件复位的第二弹性件。
如权利要求4所述的脚踏平衡车，其特征在于：所述第一棘轮上设置有第一正向棘齿、第一反向棘齿、第二正向棘齿以及第二反向棘齿，所述第二棘轮上设置有第三正向棘齿、第三反向棘齿、第四正向棘齿以及第四反向棘齿，

所述第一正向棘爪与所述第一正向棘齿或者所述第二正向棘齿配合以驱动所述第一棘轮正向旋转，所述第一反向棘爪与所述第一反向棘齿或者所述第二反向棘齿配合以驱动所述第一棘轮反向旋转，

所述第二正向棘爪与所述第三正向棘齿或者所述第四正向棘齿配合以驱动所述第二棘轮正向旋转，所述第二反向棘爪与所述第三反向棘齿或者所述第四反向棘齿配合以驱动所述第二棘轮反向旋转。
如权利要求6所述的脚踏平衡车，其特征在于：所述第一触动组包括用于推动所述第一正向棘爪翻转以使所述第一正向棘爪与所述第一棘轮分离的第一正向触动件，以及用于推动所述第一反向棘爪翻转以使所述第一反向棘爪与所述第一棘轮分离的第一反向触动件；

所述第二触动组包括用于推动所述第二正向棘爪翻转以使所述第二正向棘爪与所述第二棘轮分离的第二正向触动件，以及用于推动所述第二反向棘爪翻转以使所述第二反向棘爪与所述第二棘轮分离的第二反向触动件。
如权利要求7所述的脚踏平衡车，其特征在于：所述脚踏平衡车还包括复位机构，所述复位机构包括：

第三弹性件，安装于所述第一传动轮上，用于提供弹性力以使所述第一正向触动件与所述第一正向棘爪分离时推动所述第一正向棘爪与所述第一棘轮啮合；

第四弹性件，安装于所述第一传动轮上，用于提供弹性力以使所述第一反向触动件与所述第一反向棘爪分离时推动所述第一反向棘爪与所述第一棘轮啮合；

第五弹性件，安装于所述第二传动轮上，用于提供弹性力以使所述第二正向触动件与所述第二正向棘爪分离时推动所述第二正向棘爪与所述第二棘轮啮合；以及，

第六弹性件，安装于所述第二传动轮上，用于提供弹性力以使所述第二反向触动件与所述第二反向棘爪分离时推动所述第二反向棘爪与所述第二棘轮啮合。
如权利要求4所述的脚踏平衡车，其特征在于：所述第一触动组包括固定于所述第一转轴上的第一摆臂以及与所述第一摆臂连接的第二摆臂；所述第二触动组包括固定于所述第二转轴上的第三摆臂以及与所述第三摆臂连接的第四摆臂；

所述第一摆臂包括：

第一正向棘爪正向闭合触动件，用于在所述车轮正向旋转时推动所述第一正向棘爪偏转以使所述第一正向棘爪与所述第一棘轮接触；

第一正向棘爪反向打开触动件，用于在所述车轮反向旋转时推动所述第一正向棘爪偏转以使所述第一正向棘爪与所述第一棘轮分离；

第一反向棘爪反向闭合触动件，用于在所述车轮反向旋转时推动所述第一反向棘爪偏转以使所述第一反向棘爪与所述第一棘轮接触；以及，

第一反向棘爪正向打开触动件，用于在所述车轮正向旋转时推动所述第一反向棘爪偏转以使所述第一反向棘爪与所述第一棘轮分离；

所述第二摆臂包括：

第一正向棘爪反向闭合触动件，用于在所述车轮反向旋转时推动所述第一正向棘爪偏转以使所述第一正向棘爪与所述第一棘轮接触；

第一正向棘爪正向打开触动件，用于在所述车轮正向旋转时推动所述第一正向棘爪偏转以使所述第一正向棘爪与所述第一棘轮分离；

第一反向棘爪正向闭合触动件，用于在所述车轮正向旋转时推动所述第一反向棘爪偏转以使所述第一反向棘爪与所述第一棘轮接触；以及，

第一反向棘爪反向打开触动件，用于在所述车轮反向旋转时推动所述第一反向棘爪偏转以使所述第一反向棘爪与所述第一棘轮分离；

所述第三摆臂包括：

第二正向棘爪正向闭合触动件，用于在所述车轮正向旋转时推动所述第二正向棘爪偏转以使所述第二正向棘爪与所述第二棘轮接触；

第二正向棘爪反向打开触动件，用于在所述车轮反向旋转时推动所述第二正向棘爪偏转以使所述第二正向棘爪与所述第二棘轮分离；

第二反向棘爪反向闭合触动件，用于在所述车轮反向旋转时推动所述第二反向棘爪偏转以使所述第二反向棘爪与所述第二棘轮接触；以及，

第二反向棘爪正向打开触动件，用于在所述车轮正向旋转时推动所述第二反向棘爪偏转以使所述第二反向棘爪与所述第二棘轮分离；

所述第四摆臂包括：

第二正向棘爪反向闭合触动件，用于在所述车轮反向旋转时推动所述第二正向棘爪偏转以使所述第二正向棘爪与所述第二棘轮接触；

第二正向棘爪正向打开触动件，用于在所述车轮正向旋转时推动所述第二正向棘爪偏转以使所述第二正向棘爪与所述第二棘轮分离；

第二反向棘爪正向闭合触动件，用于在所述车轮正向旋转时推动所述第二反向棘爪偏转以使所述第二反向棘爪与所述第二棘轮接触；以及，

第二反向棘爪反向打开触动件，用于在所述车轮反向旋转时推动所述第二反向棘爪偏转以使所述第二反向棘爪与所述第二棘轮分离。
如权利要求9所述的脚踏平衡车，其特征在于：所述脚踏平衡车还包括复位机构，所述复位机构包括用于控制所述第一正向棘爪复位的第一复位组件、用于控制所述第一反向棘爪复位的第二复位组件、用于控制所述第二正向棘爪复位的第三复位组件以及用于控制所述第二反向棘爪复位的第四复位组件，

所述第一复位组件、所述第二复位组件、所述第三复位组件、所述第四复位组件均包括缓冲件、第七弹性件、与所述缓冲件配合卡接固定的卡位件，以及用于提供弹性推力以使所述卡位件与所述缓冲件保持弹性卡接的第八弹性件，

所述第一复位组件的所述第七弹性件一端与所述第一复位组件的所述缓冲件连接，另一端与所述第一正向棘爪弹性连接，

所述第二复位组件的所述第七弹性件一端与所述第二复位组件的所述缓冲件连接，另一端与所述第一反向棘爪弹性连接，

所述第三复位组件的所述第七弹性件一端与所述第三复位组件的所述缓冲件连接，另一端与所述第二正向棘爪弹性连接，

所述第四复位组件的所述第七弹性件一端与所述第四复位组件的所述缓冲件连接，另一端与所述第二反向棘爪弹性连接。
如权利要求9或权利要求10所述的脚踏平衡车，其特征在于：所述第一棘轮与所述第二棘轮均为摩擦棘轮，所述第一正向棘爪、所述第一反向棘爪、所述第二正向棘爪、所述第二反向棘爪均为摩擦棘爪。
如权利要求2所述的脚踏平衡车，其特征在于：所述反向传动机构还包括设置于所述车身上的第一滑轨座、相对于所述第一滑轨座滑动的第一滑块、设置于所述车身上的第二滑轨座以及相对于所述第二滑轨座滑动的第二滑块，所述第一传动带的两端分别固定于所述第一滑块与所述第二滑块上，所述第一脚踏安装于所述第一滑块上，所述第二脚踏安装于所述第二滑块上。
如权利要求3所述的脚踏平衡车，其特征在于：所述第一棘轮包括同轴固定的第一正向棘轮以及第一反向棘轮，所述第一正向棘轮上设置有第五正向棘齿，所述第一反向棘轮上设置有第五反向棘齿，所述第一正向棘爪转动安装于所述第一传动轮的一侧面并与所述第五正向棘齿配合以驱动所述第一正向棘轮正向旋转，所述第一反向棘爪转动安装于所述第一传动轮的另一侧面上并与所述第五反向棘齿配合以驱动所述第一反向棘轮反向旋转；

所述第二棘轮包括同轴固定的第二正向棘轮以及第二反向棘轮，所述第二正向棘轮上设置有第六正向棘齿，所述第二反向棘轮上设置有第六反向棘齿，所述第二正向棘爪转动安装于所述第二传动轮的一侧面并与所述第六正向棘齿配合以驱动所述第二正向棘轮正向旋转，所述第二反向棘爪转动安装于所述第二传动轮的另一侧面并与所述第六反向棘齿配合以驱动所述第二反向棘轮反向旋转。
如权利要求13所述的脚踏平衡车，其特征在于：所述换向机构包括：

安装于所述车身上的第三安装座；

转动安装于所述第三安装座上的第三转轴；

固定于所述第三转轴上的第三正向触动件，用于推动所述第一正向棘爪翻转以使所述第一正向棘爪与所述第一正向棘轮分离；

固定于所述第三转轴上的第三反向触动件，用于推动所述第一反向棘爪翻转以使所述第一反向棘爪与所述第一反向棘轮分离；

固定于所述第三转轴上的第四正向触动件，用于推动所述第二正向棘爪翻转以使所述第二正向棘爪与所述第二正向棘轮分离；

固定于所述第三转轴上的第四反向触动件，用于推动所述第二反向棘爪翻转以使所述第二反向棘爪与所述第二反向棘轮分离；以及，

固定于所述第三转轴上并用于与所述车轮摩擦接触的的第三摩擦件。
如权利要求14所述的脚踏平衡车，其特征在于：所述换向机构还包括用于手动切换所述车轮方向的第二手动换挡机构，

所述第二手动换挡机构包括第二拨线器、套设于所述第三安装座上的第三限位件、与所述第二拨线器连接并用于带动所述第三限位件摆动以使所述第三正向触动件、所述第三反向触动件、所述第四正向触动件以及所述第四反向触动件摆动的第二拨线，以及用于在所述第二拨线器复位时提供弹性力以使所述第三限位件复位的第九弹性件。
如权利要求14所述的脚踏平衡车，其特征在于：所述脚踏平衡车还包括复位机构，所述复位机构包括：

第十弹性件，安装于所述第一传动轮上，用于提供弹性力以使所述第三正向触动件与所述第三正向棘爪分离时推动所述第三正向棘爪与第一正向棘轮啮合；

第十一弹性件，安装于所述第一传动轮上，用于提供弹性力以使所述第三反向触动件与所述第三反向棘爪分离时推动所述第三反向棘爪与所述第一反向棘轮啮合；

第十二弹性件，安装于所述第二传动轮上，用于提供弹性力以使所述第四正向触动件与所述第四正向棘爪分离时推动所述第四正向棘爪与所述第二正向棘轮啮合；以及，

第十三弹性件，安装于所述第二传动轮上，用于提供弹性力以使所述第四反向触动件与所述第四反向棘爪分离时推动所述第四反向棘爪与所述第二反向棘轮啮合。