CN110949594A - 平衡车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种平衡车，包括车身、分别转动安装于所述车身两侧的两个车轮、两组脚踏装置、反向传动机构、两组棘轮传动机构以及两组换向机构，每组所述棘轮传动机构均包括驱动链条组、第一棘轮传动组件以及第二棘轮传动组件，所述第一棘轮传动组件与所述第二棘轮传动组件分别设置于所述驱动链条组的相对两侧并分别与所述脚踏装置连接固定，且所述第一棘轮传动组件或者所述第二棘轮传动组件与所述驱动链条组传动连接以驱动所述驱动链条组旋转，所述驱动链条组与所述车轮传动连接。本发明提供的平衡车，只需要交替踏动两组脚踏装置即可实现车轮的持续前进、后退或者原地旋转。

Description

平衡车

技术领域

本发明属于代步车技术领域，更具体地说，是涉及一种平衡车。

背景技术

代步车，是指以代步为目的的交通工具或辅助工具，例如，代步的汽车、自行车、平衡车等。

平衡车，是近些年较为流行的一种代步工具，尤其受年轻人的欢迎，然而目前市场上的平衡车多为电动平衡车，其主要是通过伺服控制系统来控制前进或者后退，其结构极其复杂，且成本较高，不利于节约资源。

发明内容

本发明的目的在于提供一种平衡车，以解决现有技术中的电动平衡车存在的结构复杂且成本较高的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种平衡车，包括车身、分别转动安装于所述车身两侧的两个车轮，所述平衡车还包括：

两组脚踏装置，分别转动安装于所述车身两侧并用于向下摆动；

反向传动机构，与两组所述脚踏装置传动连接并用于实现两组所述脚踏装置之间的反向摆动；

两组棘轮传动机构，其中一组所述棘轮传动机构安装于其中一组脚踏装置上，另一组所述棘轮传动机构安装于另一组脚踏装置上，每组所述棘轮传动机构均包括驱动链条组、第一棘轮传动组件以及第二棘轮传动组件，所述第一棘轮传动组件与所述第二棘轮传动组件分别设置于所述驱动链条组的相对两侧并分别与所述脚踏装置连接固定，以使所述第一棘轮传动组件与所述第二棘轮传动组件随所述脚踏装置同步向上或者向下运动，且所述第一棘轮传动组件或者所述第二棘轮传动组件与所述驱动链条组传动连接以驱动所述驱动链条组旋转，所述驱动链条组与所述车轮传动连接以驱动所述车轮旋转；以及，

两组换向机构，安装于所述车身上，其中一组换向机构用于切换其中一个所述车轮的旋转方向，另一组换向机构用于切换另一个所述车轮的旋转方向。

本发明提供的平衡车的有益效果在于：与现有技术相比，本发明平衡车，利用两组脚踏装置上下往复摆动提供驱动力，并通过将其中一组棘轮传动机构安装于其中一组脚踏装置上，另一组棘轮传动机构安装于另一组脚踏装置上，且每组棘轮传动机构均包括驱动链条组、第一棘轮传动组件以及第二棘轮传动组件，第一棘轮传动组件与第二棘轮传动组件分别设置于驱动链条组的相对两侧并分别与脚踏装置连接固定，从而使得第一棘轮传动组件与第二棘轮传动组件随脚踏装置同步向上或者向下运动，从而驱动传动链条组旋转，进而驱动车轮的正向旋转、反向旋转或者其中一个车轮正向旋转另一个车轮反向旋转，只需要交替踏动两组脚踏装置即可实现车轮的持续前进、后退或者原地旋转，且通过换向机构的设置，使得车轮可以在行进过程中随时可改变旋转方向，更有利于保持平衡，有效解决现有技术由于采用电动平衡车导致结构复杂、成本较高的问题，且结构十分简单，传动无死点，蹬车省时省力，有效提高了平衡车的速度以及舒适感；另外，通过两组脚踏装置的交替踏动，可适当降低两组脚踏装置的摆动幅度，使双脚在遇到突发情况能更早着地支撑，并提供安全直立驱动条件。

附图说明

图1为本发明第一实施例提供的平衡车的立体结构示意图；

图2为本发明第一实施例提供的反向传动机构的立体结构示意图；

图3为本发明第一实施例提供的脚踏装置的立体结构示意图；

图4为本发明第一实施例提供的其中一组棘轮传动机构的立体结构示意图；

图5为图4的另一角度立体结构示意图；

图6为本发明第一实施例提供的棘轮传动机构与换向机构的立体结构示意图；

图7为本发明第一实施例提供的第一棘轮传动组件与第二棘轮传动组件的立体结构示意图；

图8为本发明第一实施例提供的换向机构的立体结构示意图；

图9为本发明第一实施例提供的换向机构的局部结构示意图；

图10为图9的爆炸结构示意图；

图11为本发明第一实施例提供的驱动链条组的立体结构示意图；

图12为本发明第一实施例提供的刹车装置的立体结构示意图；

图13为本发明第一实施例提供的刹车装置的爆炸结构示意图；

图14为本发明第二实施例提供的平衡车的立体结构示意图；

图15为本发明第二实施例提供的棘轮传动机构与换向机构的立体结构示意图；

图16为本发明第二实施例提供的棘轮传动机构处于最高点时的立体结构示意图；

图17为本发明第二实施例提供的换向机构的立体结构示意图；

图18为本发明第二实施例提供的换向机构的局部立体结构示意图；

图19为本发明第二实施例提供的换向机构的爆炸结构示意图；

图20为本发明第二实施例提供的第四触动组的立体结构示意图；

图21为本发明第二实施例提供的第一棘轮传动组件与第二棘轮传动组件的立体结构示意图；

图22为本发明第二实施例提供的第一棘轮传动组件与第二棘轮传动组件处于最高点时的立体结构示意图；

图23为第三反向棘爪从正面方向看的立体结构示意图；

图24为第三正向棘爪从正面方向看的立体结构示意图；

图25为第三正向棘爪从反面方向看的立体结构示意图；

图26为第四正向棘爪的立体结构示意图；

图27为第四反向棘爪从正面方向看的立体结构示意图；

图28为第四反向棘爪从反面方向看的立体结构示意图；

图29为本发明第二实施例提供的第一复位组件的结构示意图；

图30为图29的爆炸结构示意图。

具体实施方式

实施例1

请一并参阅图1至图13，现对本发明第一实施例提供的平衡车进行说明。本发明第一实施例提供了一种平衡车，包括车身10、分别转动安装于车身10两侧的两个车轮11。平衡车还包括两组脚踏装置20、反向传动机构30、两组棘轮传动机构40以及两组换向机构50。两组脚踏装置20分别转动安装于车身10两侧并用于向下摆动以提供车轮11旋转所需要的驱动力。反向传动机构30与两组脚踏装置20传动连接并用于实现两组脚踏装置20之间的反向摆动，从而使得当其中一组脚踏装置20处于行程最低点时，另一组脚踏装置20处于行程的最高点，当其中一组脚踏装置20处于行程的最高点时，该另一组脚踏装置20处于行程的最低点。

其中一组棘轮传动机构40安装于其中一组脚踏装置20上，另一组棘轮传动机构40安装于另一组脚踏装置20上。每组棘轮传动机构40均包括驱动链条组41、第一棘轮传动组件42以及第二棘轮传动组件43，第一棘轮传动组件42与第二棘轮传动组件43分别设置于驱动链条组41的相对两侧并分别与脚踏装置20连接固定，从而使得第一棘轮传动组件42与第二棘轮传动组件43随脚踏装置20同步向上或者向下运动。且第一棘轮传动组件42或者第二棘轮传动组件43与驱动链条组41传动连接以驱动传动链条组旋转，即该驱动链条组41可与第一棘轮传动组件42传动配合并由第一棘轮传动组件42驱动旋转，或者该驱动链条组41可与第二棘轮传动组件43传动配合并由第二棘轮传动组件43驱动旋转。驱动链条组41与车轮11传动连接从而驱动车轮11旋转，使得车轮11可以根据实际需要实现正向旋转或者反向旋转。通过对称设置的两组棘轮传动机构40，使得两个车轮11可以同时实现正向旋转(平衡车处于前进状态)、反向旋转(平衡车处于后退状态)、或者其中一个车轮11正向旋转，另一个车轮11反向旋转(平衡车处于原地旋转状态)。

两组换向机构50安装于车身10上，其中一组换向机构50用于切换其中一个车轮11的旋转方向，另一组换向机构50用于切换另一个车轮11的旋转方向，从而使得车轮11可以在行进过程中随时可改变旋转方向，更有利于保持平衡。

其中，车轮11的正向旋转指的是驱动车轮11前进的旋转方向，车轮11的前进方向如图1中所示，车轮11的反向旋转指的是与正向旋转相反的旋转方向，当两个车轮11都正向旋转时，此时平衡车前进；当两个车轮11都反向旋转时，此时平衡车后退；当其中一个车轮11正向旋转，另一个车轮11反向旋转，此时平衡车原地旋转。

本发明提供的平衡车，与现有技术相比，利用两组脚踏装置20上下往复摆动提供驱动力，并通过将其中一组棘轮传动机构40安装于其中一组脚踏装置20上，另一组棘轮传动机构40安装于另一组脚踏装置20上，且每组棘轮传动机构40均包括驱动链条组41、第一棘轮传动组件42以及第二棘轮传动组件43，第一棘轮传动组件42与第二棘轮传动组件43分别设置于驱动链条组41的相对两侧并分别与脚踏装置20连接固定，从而使得第一棘轮传动组件42与第二棘轮传动组件43随脚踏装置20同步向上或者向下运动，从而驱动传动链条组旋转，进而驱动车轮11的正向旋转、反向旋转或者其中一个车轮11正向旋转另一个车轮11反向旋转，只需要交替踏动两组脚踏装置20即可实现车轮11的持续前进、后退或者原地旋转，且通过换向机构50的设置，使得车轮11可以在行进过程中随时可改变旋转方向，更有利于保持平衡，有效解决现有技术由于采用电动平衡车导致结构复杂、成本较高的问题，且结构十分简单，传动无死点，蹬车省时省力，有效提高了平衡车的速度以及舒适感；另外，通过两组脚踏装置20的交替踏动，可适当降低两组脚踏装置20的摆动幅度，使双脚在遇到突发情况能更早着地支撑，并提供安全直立驱动条件。

进一步地，请一并参阅图1至图2，作为本发明第一实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，反向传动机构30包括第二传动带31以及设置于车身10上并用于支撑第二传动带31的换向轮32，第二传动带31的两端分别绕过各换向轮32并与两组脚踏装置20连接固定。通过该反向传动机构30的设置，可以实现两组脚踏装置20之间的反向摆动，当踏动其中一个脚踏装置20时，该脚踏装置20带动同侧的第一棘轮传动组件42以及第二棘轮传动组件43向下运动，第一棘轮传动组件42或者第二棘轮传动组件43驱动链条组41旋转，进而带动同侧的车轮11旋转，反向传动机构30带动另一个脚踏装置20向上运动，从而使得与另一个脚踏装置20同侧设置的第一棘轮传动组件42以及第二棘轮传动组件43向上运动，进而驱动同侧的驱动链条组41旋转，进而带动同侧的车轮11旋转。优选的，在本实施例中，该第二传动带31为链条。应当说明的是，该第二传动带31的设置方式并不局限于此，例如，在本发明的其他较佳实施例中施中，该第二传动带31还可以为绳索，其同样可以实现两组脚踏装置20之间的反向摆动。

进一步地，请参阅图2，作为本发明第一实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，反向传动机构30还包括调节螺丝33，调节螺丝33用于调节第二传动带31的长短，从而将两组棘轮传动机构40锁定在同步交替的相对位置上，防止两组棘轮传动机构40不同步交替产生运动干涉。

进一步地，请一并参阅图4、图5及图11，作为本发明第一实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，驱动链条组41包括第一传动链轮411、第二传动链轮412以及传动连接第一传动链轮411与第二传动链轮412的传动链条413。第一棘轮传动组件42设置于传动链条413的第一侧4131，第二棘轮传动组件43设置于传动链条413与第一侧4131相对的第二侧4132。传动链条413与第一棘轮传动组件42或者第二棘轮传动组件43传动连接，当传动链条413与第一棘轮传动组件42传动连接时，此时该第二棘轮传动组件43处于空旋状态，即此时传动链条413与第二棘轮传动组件43无传动配合作用，当传动链条413与第二棘轮传动组件43传动连接时，此时该第一棘轮传动组件42处于空旋状态，即此时传动链条413与第一棘轮传动组件42无传动配合作用。该车轮11可与第一传动链轮411或者第二传动链轮412传动连接。当传动链条413与第一棘轮传动组件42传动连接，且当第一棘轮传动组件42向下运动时，会带动传动链条413反向旋转，此时第一传动链轮411与第二传动链轮412同步反向旋转，进而带动车轮11反向旋转。当传动链条413与第二棘轮传动组件43传动连接，且当第二棘轮传动组件43向下运动时，会带动传动链条413正向旋转，此时第一传动链轮411与第二传动链轮412同步正向旋转，进而带动车轮11正向旋转。当传动链条413与第一棘轮传动组件42传动连接，且当第一棘轮传动组件42向上运动时，会带动传动链条413正向旋转，此时第一传动链轮411与第二传动链轮412同步正向旋转，进而带动车轮11正向旋转。当传动链条413与第二棘轮传动组件43传动连接，且当第二棘轮传动组件43向上运动时，会带动传动链条413反向旋转，此时第一传动链轮411与第二传动链轮412同步反向旋转，进而带动车轮11反向旋转。

进一步地，请一并参阅图4至图7，作为本发明第一实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，第一棘轮传动组件42包括可转动安装于脚踏装置20上的第一棘轮421、可转动安装于脚踏装置20上的第一正向棘爪422以及可转动安装于脚踏装置20上的第一反向棘爪423。第一棘轮421的外周设置有用于与传动链条413啮合的齿牙，通过第一棘轮421与传动链条413的啮合，从而带动传动链条413传动。第一棘轮421上设置有第一双向棘齿4211，第一正向棘爪422与第一双向棘齿4211的一端抵接或者分离，第一反向棘爪423与第一双向棘齿4211的另一端抵接或者分离。当第一正向棘爪422与第一反向棘爪423分别与第一双向棘齿4211抵接时，即该第一正向棘爪422与第一反向棘爪423均处于闭合状态，此时该第一正向棘爪422与第一反向棘爪423配合锁紧第一棘轮421，使得第一棘轮421不会发生转动。若脚踏装置20向下运动时，该第一棘轮421同步向下运动，并带动传动链条413反向旋转；若脚踏装置20向上运动时，该第一棘轮421同步向上运动，并带动传动链条413正向旋转。当第一正向棘爪422与第一双向棘齿4211抵接，第一反向棘爪423与第一双向棘齿4211分离时，即该第一正向棘爪422处于闭合状态，该第一反向棘爪423处于打开状态，此时，该第一双向棘齿4211可越过第一反向棘爪423，使得第一棘轮421反向空旋，此时第一棘轮421无法驱动传动链条413。当第一反向棘爪423与第一双向棘齿4211抵接，第一正向棘爪422与第一双向棘齿4211分离时，即该第一反向棘爪423处于闭合状态，该第一正向棘爪422处于打开状态，此时，该第一双向棘齿4211可越过第一正向棘爪422，使得第一棘轮421正向空旋，此时第一棘轮421无法驱动传动链条413。

第二棘轮传动组件43包括可转动安装于脚踏装置20上的第二棘轮431、可转动安装于脚踏装置20上的第二正向棘爪432以及可转动安装于脚踏装置20上的第二反向棘爪433。第二棘轮431的外周设置有用于与传动链条413啮合的齿牙，通过第二棘轮431与传动链条413的啮合，从而带动传动链条413传动。第二棘轮431上设置有第二双向棘齿4311，第二正向棘爪432与第二双向棘齿4311的一端抵接或者分离，第二反向棘爪433与第二双向棘齿4311的另一端抵接或者分离。当第二正向棘爪432与第二反向棘爪433分别与第二双向棘齿4311抵接时，即该第二正向棘爪432与第二反向棘爪433均处于闭合状态，此时该第二正向棘爪432与第二反向棘爪433配合锁紧第二棘轮431，使得该第二棘轮431不会发生转动。若脚踏装置20向下运动时，该第二棘轮431同步向下运动，并带动传动链条413正向旋转；若脚踏装置20向上运动时，该第二棘轮431同步向上运动，并带动传动链条413反向旋转。当第二正向棘爪432与第二双向棘齿4311抵接，第二反向棘爪433与第二双向棘齿4311分离时，即该第二正向棘爪432处于闭合状态，该第二反向棘爪433处于打开状态，此时，该第二双向棘齿4311可越过第二反向棘爪433，使得第二棘轮431正向空旋，此时第二棘轮431无法驱动传动链条413。当第二反向棘爪433与第二双向棘齿4311抵接，第二正向棘爪432与第二双向棘齿4311分离时，即该第二反向棘爪433处于闭合状态，该第二正向棘爪432处于打开状态，此时，该第二双向棘齿4311可越过第二正向棘爪432，使得第二棘轮431反向空旋，此时第二棘轮431无法驱动传动链条413。具体的，在本实施例中，该第一正向棘爪422与第二反向棘爪433分别对称设置于传动链条413的两侧，第一反向棘爪423与第二正向棘爪432分别对称设置于传动链条413的两侧，且该第一反向棘爪423位于第一正向棘爪422的上方，该第二正向棘爪432位于第二反向棘爪433的上方。

进一步地，请一并参阅图4至图10，作为本发明第一实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，换向机构50包括第一安装座51、第一转轴52、第一触动组53、第二触动组54以及第一摩擦件55。第一安装座51安装于车身10上，第一转轴52转动安装于第一安装座51上，第一触动组53固定于第一转轴52上，并随第一转轴52的转动而实现摆动，用于在脚踏装置20运动到最高点时与第一反向棘爪423接触以推动第一反向棘爪423翻转，从而实现第一反向棘爪423的打开；或者与第二正向棘爪432接触以推动第二正向棘爪432翻转，从而实现第二正向棘爪432的打开。第二触动组54转动安装于车身10且与第一触动组53连接，第二触动组54的设置，可在脚踏装置20运动到最低点时与第一正向棘爪422接触以推动第一正向棘爪422翻转，从而实现第一正向棘爪422的打开；或者与第二反向棘爪433接触以推动第二反向棘爪433翻转，从而实现第二反向棘爪433的打开。具体的，该第二触动组54与第一触动组53为反向摆动连接，从而可以实现第二触动组54与第一触动组53的反向摆动，即当第一触动组53正向摆动时，该第二触动组54反向摆动，此时第一触动组53与第一反向棘爪423正对，第一触动组53与第二正向棘爪432彼此错开，且第二触动组54与第二反向棘爪433正对，第二触动组54与第一正向棘爪422彼此错开；当第一触动组53反向摆动时，该第二触动组54正向摆动，此时第一触动组53与第二正向棘爪432正对，第一触动组53与第一反向棘爪423彼此错开，且第二触动组54与第一正向棘爪422正对，第二触动组54与第二反向棘爪433彼此错开。

第一摩擦件55固定于第一转轴52上并与车轮11摩擦接触。优选的，该第一摩擦件55可通过扭簧551等弹性固定在第一转轴52上，从而使得该第一摩擦件55与车轮11实现弹性摩擦接触。当车轮11正向旋转时，此时，第一摩擦件55由于受到车轮11摩擦力的作用，会带动第一触动组53正向摆动，此时第一触动组53与第一反向棘爪423正对，第一触动组53与第二正向棘爪432彼此错开，由于第二触动组54与第一触动组53反向摆动连接，因此，第二触动组54为反向摆动，此时第二触动组54与第二反向棘爪433正对，第二触动组54与第一正向棘爪422彼此错开。当脚踏装置20运动到最高点时，该第一触动组53与第一反向棘爪423接触，从而实现第一反向棘爪423的自动打开，避免第一反向棘爪423干涉车轮11的正向旋转；当脚踏装置20运动到最低点时，第二触动组54与第二反向棘爪433接触，从而实现了第二反向棘爪433的自动打开，避免第二反向棘爪433干涉车轮11的正向旋转。当车轮11反向旋转时，此时，第一摩擦件55由于受到车轮11摩擦力的作用，会带动第一触动组53反向摆动，此时第一触动组53与第二正向棘爪432正对，第一触动组53与第一反向棘爪423彼此错开，由于第二触动组54与第一触动组53反向摆动连接，因此，第二触动组54为正向摆动，此时第二触动组54与第一正向棘爪422正对，第二触动组54与第二反向棘爪433彼此错开。当脚踏装置20运动到最高点时，该第一触动组53与第二正向棘爪432接触，从而实现第二正向棘爪432的自动打开，避免第二正向棘爪432干涉车轮11的反向旋转。当脚踏装置20运动到最低点时，该第二触动组54与第一正向棘爪422接触，从而实现第一正向棘爪422的自动打开，避免第一正向棘爪422干涉车轮11的正向旋转。

进一步地，请一并参阅图4至图10，作为本发明第一实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，第一触动组53包括第一反向棘爪触动臂531以及与第一反向棘爪触动臂531连接的第二正向棘爪触动臂532。在本实施例中，该第一反向棘爪触动臂531与第二正向棘爪触动臂532为一体成型连接。第一反向棘爪触动臂531与第二正向棘爪触动臂532形成V形结构。第一反向棘爪触动臂531用于与第一反向棘爪423接触并推动第一反向棘爪423翻转，从而使得第一反向棘爪423与第一双向棘齿4211分离。第二正向棘爪触动臂532用于与第二正向棘爪432接触并推动第二正向棘爪432翻转，从而使得第二正向棘爪432与第二双向棘齿4311分离。第二触动组54包括第一正向棘爪触动臂541以及与第一正向棘爪触动臂541连接的第二反向棘爪触动臂542。在本实施例中，该第一正向棘爪触动臂541与第二反向棘爪触动臂542为一体成型连接。第一正向棘爪触动臂541与第二反向棘爪触动臂542形成V形结构。第一正向棘爪触动臂541用于与第一正向棘爪422接触并推动第一正向棘爪422翻转，从而使得第一正向棘爪422与第一双向棘齿4211分离。第二反向棘爪触动臂542用于与第二反向棘爪433接触并推动第二反向棘爪433翻转，从而使得第二反向棘爪433与第二双向棘齿4311分离。具体的，在本实施中，第一触动组53与第二触动组54通过连接绳533或者连接杆连接，该连接绳533的一端固定于该第二正向棘爪触动臂532上，该连接绳533的另一端固定于第二反向棘爪触动臂542上。

当第一触动组53正向摆动时，该第二触动组54反向摆动，此时第一反向棘爪触动臂531与第一反向棘爪423正对，第二正向棘爪触动臂532与第二正向棘爪432彼此错开，且第二反向棘爪触动臂542与第二反向棘爪433正对，第一正向棘爪触动臂541与第一正向棘爪422彼此错开；若脚踏装置20运动到最高点时，此时第一反向棘爪触动臂531触碰第一反向棘爪423翻转，使得第一反向棘爪423与第一双向棘齿4211分离；若脚踏装置20运动到最低点时，该第二反向棘爪触动臂542触碰第二反向棘爪433翻转使得第二反向棘爪433与第二双向棘齿4311分离。当第一触动组53反向摆动时，该第二触动组54正向摆动，此时第二正向棘爪触动臂532与第二正向棘爪432正对，第一反向棘爪触动臂531与第一反向棘爪423彼此错开，且第一正向棘爪触动臂541与第一正向棘爪422正对，第二反向棘爪触动臂542与第二反向棘爪433彼此错开；若脚踏装置20运动到最高点时，此时第二正向棘爪触动臂532触碰第二正向棘爪432翻转，使得第二正向棘爪432与第二双向棘齿4311分离；若脚踏装置20运动到最低点时，该第一正向棘爪触动臂541触碰第一正向棘爪422翻转使得第一正向棘爪422与第一双向棘齿4211分离。

进一步地，请一并参阅图6至图7，作为本发明第一实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，该脚踏装置20对应第一正向棘爪422、第一反向棘爪423、第二正向棘爪432以及第二反向棘爪433的位置还分别设置有触动杆21，该触动杆21分别可上下活动地安装于脚踏装置20上。当第一正向棘爪触动臂541与对应的触动杆21正对时，此时可推动触动杆21沿着靠近第一正向棘爪422的方向运动，进而推动第一正向棘爪422翻转。当第一反向棘爪触动臂531与对应的触动杆21正对时，此时可推动触动杆21沿着靠近第一反向棘爪423的方向运动，进而推动第一反向棘爪423翻转。当第二正向棘爪触动臂532与对应的触动杆21正对时，此时可推动触动杆21沿着靠近第二正向棘爪432的方向运动，进而推动第二正向棘爪432翻转。当第二反向棘爪触动臂542与对应的触动杆21正对时，此时可推动触动杆21沿着靠近第二反向棘爪433的方向运动，进而推动第二反向棘爪433翻转。

进一步地，请一并参阅图6至图10，作为本发明第一实施例提供的脚踏平衡车的一种具体实施方式，第一安装座51上分别安装有两相对设置的第一限位螺钉511，两第一限位螺钉511分别位于第一触动组53的相对两侧，用于限制第一触动组53的摆动角度。

进一步地，请一并参阅图4至图6，作为本发明第一实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，换向机构50还包括复位机构60，复位机构60包括第一弹性件61以及第二弹性件62。第一弹性件61的一端与第一正向棘爪422抵接，第一弹性件61的另一端与第一反向棘爪423抵接，用于提供弹性力以使第一正向棘爪触动臂541与第一正向棘爪422分离时推动第一正向棘爪422翻转并与第一双向棘齿4211啮合，并用于提供弹性力以使第一反向棘爪触动臂531与第一反向棘爪423分离时推动第一反向棘爪423翻转并与第一双向棘齿4211啮合。通过第一弹性件61的设置，使得该第一正向棘爪422与第一反向棘爪423可以在撤除外力后恢复初始位置，此时第一正向棘爪422与第一反向棘爪423实现闭合状态。第二弹性件62的一端与第二正向棘爪432抵接，第二弹性件62的另一端与第二反向棘爪433抵接，用于提供弹性力以使第二正向棘爪触动臂532与第二正向棘爪432分离时推动第二正向棘爪432翻转并与第二双向棘齿4311啮合，并用于提供弹性力以使第二反向棘爪触动臂542与第二反向棘爪433分离时推动第二反向棘爪433翻转并与第二双向棘齿4311啮合。通过第二弹性件62的设置，使得该第二正向棘爪432与第二反向棘爪433可以在撤除外力后恢复初始位置，此时第二正向棘爪432与第二反向棘爪433实现闭合状态。优选的，该第一弹性件61与第二弹性件62可以为扭簧或者弹簧。

进一步地，请一并参阅图8至图10，作为本发明第一实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，换向机构50还包括用于手动切换车轮11方向的手动换挡机构70。该手动换挡机构70包括拨线器71以及用于将拨线器71定位的弹性限位件72，在本实施例中，该拨线器71套设于第一安装座51上，该第一触动组53上设置有第一限位槽534，该拨线器71的一端插入第一限位槽534中，从而可在手动切换方向时带动第一触动组53的摆动，并可限位第一触动组53的摆动范围。拨线器71具有非手动档位、正向档位以及反向档位，具体的，该正向档位以及反向档位分别位于非手动档位的左右两侧。当拨线器71处于非手动档位(即此时拨线器71的一端位于第一限位槽534的中间位置)时，此时手动换挡机构70不会干涉第一触动组53，从而使得第一摩擦件55可根据车轮11的旋转方向实现自动换向操作。当拨线器71位于正向档位时，此时该手动换挡机构70可克服第一摩擦件55受到的车轮11的摩擦力并带动第一触动组53正向摆动，从而可强制换向，当拨线器71处于反向档位时，此时手动换挡机构70可克服第一摩擦件55受到的车轮11的摩擦力并带动第一触动组53反向摆动，从而强制换向。例如，当车轮11需要由前进改为后退时，可通过将拨线器71拨动到反向档位，拨线器71带动第一触动组53反向摆动，该第二触动组54正向摆动，此时第二正向棘爪触动臂532与第二正向棘爪432正对，第一反向棘爪触动臂531与第一反向棘爪423彼此错开，且第一正向棘爪触动臂541与第一正向棘爪422正对，第二反向棘爪触动臂542与第二反向棘爪433彼此错开，即可强制打开第二正向棘爪432与第一正向棘爪422，避免受到车轮11的旋转方向干涉。或者当车轮11需要由后退改为前进时，可通过将拨线器71拨动到正向档位，限位件带动第一触动组53正向摆动，该第二触动组54反向摆动，此时第一反向棘爪触动臂531与第一反向棘爪423正对，第二正向棘爪触动臂532与第二正向棘爪432彼此错开，且第二反向棘爪触动臂542与第二反向棘爪433正对，第一正向棘爪触动臂541与第一正向棘爪422彼此错开，即可强制打开第一反向棘爪423与第二反向棘爪433，避免受到车轮11的旋转方向干涉。通过手动换挡机构70的设置，实现手动切换该车轮11的正向旋转或者反向旋转。

进一步地，请一并参阅图11至图12，作为本发明第一实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，棘轮传动机构40还包括传动装置44，传动装置44包括第一传动轮441、第二传动轮442以及传动连接第一传动轮441与第二传动轮442的第一传动带443，第一传动轮441与第一传动链轮411或者第二传动链轮412连接固定，第二传动轮442转动安装于车轮11的轮轴111上。通过传动装置44的设置，从而实现车轮11的传动。

进一步地，请一并参阅图12至图13，作为本发明第一实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，平衡车还包括刹车装置90，刹车装置90包括车轮摩擦块91、驱动摩擦块92、推动摩擦块93、刹车摩擦块94、刹车线95、刹车件96、限位挡块97以及复位弹性件98。车轮摩擦块91与车轮11连接固定。驱动摩擦块92可轴向移动地安装于第二传动轮442上，且第二传动轮442与驱动摩擦块92分别设置于车轮摩擦块91的两侧。推动摩擦块93安装于车轮11的轮轴111上并可相对车轮11轴向移动，推动摩擦块93包括夹设于驱动摩擦块92与车轮11之间的内摩擦件931以及设置于车轮11远离内摩擦件931一端并与内摩擦件931连接固定的外摩擦件932。刹车摩擦块94可轴向移动地设置于车轮11与外摩擦件932之间，用于在刹车状态下与外摩擦件932抵接并带动外摩擦件932朝着远离内摩擦件931的方向轴向移动，从而使得驱动摩擦块92与车轮摩擦块91分离且内摩擦件931与车轮11抵接，从而切断了车轮11旋转的动力来源，且由于刹车摩擦块94与外摩擦件932抵接，外摩擦件932与内摩擦件931连接固定，内摩擦件931同时抵于第二车轮11上，从而可起到刹车的作用。刹车线95与刹车摩擦块94连接，刹车件96与刹车线95连接并用于控制刹车摩擦块94的轴向移动，当踏动刹车件96时，通过刹车线95带动刹车摩擦块94沿着远离车轮摩擦块91的方向移动，进而实现刹车制动的功能，操作十分简单方便。限位挡块97套设于车轮11的轮轴111外。复位弹性件98的两端分别抵于限位挡块97与外摩擦件932上，用于提供弹性推力从而使得驱动摩擦块92与车轮摩擦块91于非刹车状态下保持弹性抵接，进而驱动车轮11的旋转，且此时，内摩擦件931与车轮11分离，不会影响车轮11的旋转。

具体的，在本实施例中，刹车件96为刹车脚踏。在发明的其他较佳实施中，该刹车件96还可以为刹车车把。通过刹车装置90的设置，从而实现了刹车操作，同时该刹车装置90还可以实现换向操作。例如，当两车轮11同时正向旋转时，在脚踏装置20处于最高点与最低点之前，可踏动其中一侧的刹车件96，使得该侧的驱动摩擦块92与该侧的车轮摩擦块91分离，并利用身体扭动车身10使得该侧车轮11由于惯性朝着与原旋转方向相反的方向旋转(即该车轮11开始反向旋转)，从而带动第一摩擦件55反向摆动，进而使得第一触动组53反向摆动，第二触动组54正向摆动，第一正向棘爪422与第二正向棘爪432被打开，当松开刹车件96时，该侧的车轮11变为反向旋转，从而改变了该车轮11的旋转方向。当同时踏动两侧的刹车件96，可使得两侧的车轮11的旋转方向均改变，从而实现了换向操作。而如果仅踏动其中一侧的刹车件96，则另一侧的车轮11依然保持原来的正向旋转，因此使得两个车轮11的旋转方向相反，从而实现了原地旋转。

进一步地，请一并参阅图1至图3，作为本发明第一实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，该脚踏装置20包括滑块23以及安装于滑块23上的脚踏24，该车身10上设置有滑轨座12，该滑块23滑动安装于滑轨座12上，从而使得运行更加平稳。

进一步地，请一并参阅图1至图3，作为本发明第一实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，各脚踏装置20均包括两个脚踏24，两个脚踏24前后并列设置，从而有利于使用者保持平衡。

单个车轮11的持续前进工作原理如下所示：

当车轮11正向旋转时，此时第一触动组53处于正向摆动，第二触动组54处于反向摆动，此时第一反向棘爪触动臂531与第一反向棘爪423正对，第二正向棘爪触动臂532与第二正向棘爪432彼此错开，且第二反向棘爪触动臂542与第二反向棘爪433正对，第一正向棘爪触动臂541与第一正向棘爪422彼此错开。由于在最高点第一反向棘爪触动臂531会打开第一反向棘爪423，使得第一反向棘爪423与第一双向棘齿4211分离，而第二正向棘爪432与第二反向棘爪433保持闭合状态，当脚踏装置20由最高点向下运动时，第一棘轮421反向空旋，第一双向棘齿4211越过第一反向棘爪423并随着第一棘轮421同步反向旋转，而第二正向棘爪432与第二反向棘爪433同时与第二双向棘齿4311配合锁紧第二棘轮431，从而使得第二棘轮431驱动传动链条413正向旋转，实现车轮11的正向旋转。

当脚踏装置20运动到最低点时，此时第二反向棘爪触动臂542打开第二反向棘爪433，使得第二反向棘爪433与第二双向棘齿4311分离，而此时第一双向棘齿4211刚好旋转并越过第一正向棘爪触动臂541回到初始位置，此时第一正向棘爪422与第一反向棘爪423保持闭合状态，当脚踏装置20由最低点向上运动时，第二棘轮431反向空旋，第二双向棘齿4311越过第二反向棘爪433并随第二棘轮431同步反向旋转，而第一正向棘爪422与第一反向棘爪423同时与第一双向棘齿4211配合从而锁紧第一棘轮421，使得第一棘轮421驱动传动链条413正向旋转，实现车轮11的正向旋转，从而完成单个车轮11的正向交替过程，使得车轮11持续前进。同理，单个车轮11的反向交替过程同理亦可实现，在此不再赘述。

单个车轮11的换向原理如下所示：

当第二棘轮431处于工作状态(即第二棘轮431驱动传动链条413旋转)时，此时第一棘轮421处于空旋状态(即第一棘轮421不会驱动链条旋转)，若同侧的脚踏装置20向下运动，此时第二棘轮431同步向下运动，该第二棘轮431驱动传动链条413正向旋转，实现车轮11的正向旋转，若同侧的脚踏装置20向上运动，此时第二棘轮431同步向上运动，该第二棘轮431驱动传动链条413反向旋转，进而实现车轮11的反向旋转。

当第一棘轮421处于工作状态(即第一棘轮421驱动传动链条413旋转)时，此时第二棘轮431处于空旋状态(即第二棘轮431不会驱动链条旋转)，若同侧的脚踏装置20向下运动，此时第一棘轮421同步向下运动，该第一棘轮421驱动传动链条413反向旋转，实现车轮11的反向旋转，若同侧的脚踏装置20向上运动，此时第一棘轮421同步向上运动，该第一棘轮421驱动传动链条413正向旋转，进而实现车轮11的正向旋转。

本发明第一实施例的平衡车的前进、后退以及原地旋转的工作原理如下所示：

其中，为了便于描述本发明和简化描述，将“其中一组脚踏装置20”命名为“左脚踏装置20”，“另一组脚踏装置20”命名为“右脚踏装置20”。将“与左脚踏装置20同侧的车轮11”命名为“左车轮11”，将“与右脚踏装置20同侧的车轮11”命名为“右车轮11”。将“与左脚踏装置20同侧的棘轮传动机构40”命名为“左棘轮传动机构40”，将“与右脚踏装置20同侧的棘轮传动机构40”命名为“右棘轮传动机构40”，其他部件的命名依次类推，然而以上简化描述并不是指示或暗示特定的方位，因此不能理解为对本发明的限制。

一、当左第二棘轮431与右第一棘轮421处于工作状态时，则左第一棘轮421与右第二棘轮431处于空旋状态，此时平衡车可实现前进或者后退操作，具体包括如下两种情况：

(1)、当向下踏动左脚踏装置20时，左脚踏装置20带动左第二棘轮431向下运动，此时左第二棘轮431带动左驱动链条组41正向旋转，从而使得左车轮11正向旋转；右脚踏装置20在反向传动机构30的带动下向上运动，此时右第一棘轮421带动右驱动链条组41正向旋转，从而使得右车轮11正向旋转，即实现了左车轮11与右车轮11同时正向旋转，此时平衡车处于前进状态。

(2)、当向下踏动右脚踏装置20时，右脚踏装置20带动右第一棘轮421向下运动，此时右第一棘轮421带动右驱动链条组41反向旋转，从而使得右车轮11反向旋转；左脚踏装置20在反向传动机构30的带动下向上运动，此时左第二棘轮431带动左驱动链条组41反向旋转，从而使得左车轮11反向旋转，即实现了左车轮11与右车轮11的同时反向旋转，此时平衡车处于后退状态。

二、当左第一棘轮421与右第二棘轮431处于工作状态时，则左第二棘轮431与右第一棘轮421处于空旋状态，此时平衡车可实现前进或者后退操作，具体包括如下两种情况：

(1)、当向下踏动右脚踏装置20，右脚踏装置20带动右第二棘轮431向下运动，此时，右第二棘轮431带动右驱动链条组41正向旋转，从而使得右车轮11正向旋转；左脚踏装置20在反向传动机构30的带动下向上运动，此时左第一棘轮421带动左驱动链条组41正向旋转，从而使得左车轮11正向旋转，即实现了左车轮11与右车轮11的同时正向旋转，此时平衡车处于前进状态。

(2)、当向下踏动左脚踏装置20，左脚踏装置20带动左第一棘轮421向下运动，此时左第一棘轮421带动左驱动链条组41反向旋转，从而使得左车轮11反向旋转；右脚踏装置20在反向传动机构30的带动下向上运动，此时右第二棘轮431带动右驱动链条组41反向旋转，从而使得右车轮11反向旋转，即实现了左车轮11与右车轮11同时反向旋转，此时平衡车处于后退状态。

三、当左第一棘轮421与右第一棘轮421处于工作状态时，则左第二棘轮431与右第二棘轮431处于空旋状态，此时平衡车可实现原地旋转操作，具体包括如下两种情况：

(1)、当向下踏动左脚踏装置20时，左脚踏装置20带动左第一棘轮421向下运动，此时左第一棘轮421带动左驱动链条组41反向旋转，从而使得左车轮11反向旋转；右脚踏装置20在反向传动机构30的带动下向上运动，此时右第一棘轮421带动右驱动链条组41正向旋转，从而使得右车轮11正向旋转，即实现了左车轮11的反向旋转与右车轮11的正向旋转，此时平衡车处于原地旋转状态。

(2)、当向下踏动右脚踏装置20时，右脚踏装置20带动右第一棘轮421向下运动，此时右第一棘轮421带动右驱动链条组41反向旋转，从而使得右车轮11反向旋转；左脚踏装置20在反向传动机构30的带动下向上运动，此时左第一棘轮421带动左驱动链条组41正向旋转，从而使得左车轮11正向旋转，即实现了左车轮11的正向旋转与右车轮11的反向旋转，此时平衡车处于原地旋转状态。

四、当左第二棘轮431与右第二棘轮431处于工作状态时，则左第一棘轮421与右第一棘轮421处于空旋状态，此时平衡车可实现原地旋转操作，具体包括如下两种情况：

(1)、当向下踏动左脚踏装置20时，左脚踏装置20带动左第二棘轮431向下运动，此时左第二棘轮431带动左驱动链条组41正向旋转，从而使得左车轮11正向旋转；右脚踏装置20在反向传动机构30的带动下向上运动，此时右第二棘轮431带动右驱动链条组41反向旋转，从而使得右车轮11反向旋转，即实现了左车轮11的正向旋转与右车轮11的反向旋转，此时平衡车处于原地旋转状态。

(2)、当向下踏动右脚踏装置20时，右脚踏装置20带动右第二棘轮431向下运动，此时右第二棘轮431带动右驱动链条组41正向旋转，从而使得右车轮11正向旋转；左脚踏装置20在反向传动机构30的带动下向上运动，此时左第二棘轮431带动左驱动链条组41反向旋转，从而使得左车轮11反向旋转，即实现了左车轮11的反向旋转与右车轮11的正向旋转，此时平衡车处于原地旋转状态。

实施例2

请一并参阅图14至图30，现对本发明第二实施例提供的平衡车进行说明。本发明第二实施例提供的平衡车的结构与本发明第一实施例的平衡车的结构基本相同，其所不同的是：

在本实施例中，第一棘轮传动组件42包括第三正向棘爪424以及第三反向棘爪425。第三正向棘爪424可转动安装于脚踏装置20上，并用于与传动链条413抵接，从而驱动传动链条413，使得车轮11实现旋转。第三正向棘爪424具有打开或者闭合状态，当第三正向棘爪424处于闭合状态时，此时第三正向棘爪424与传动链条413抵接。第三反向棘爪425可转动安装于脚踏装置20上并用于与传动链条413抵接，从而驱动传动链条413，使得车轮11实现旋转。第三反向棘爪425具有打开或者闭合状态，当第三反向棘爪425处于闭合状态时，此时第三反向棘爪425与传动链条413抵接。第二棘轮传动组件43包括第四正向棘爪434以及第四反向棘爪435。第四正向棘爪434可转动安装于脚踏装置20上并用于与传动链条413抵接，从而驱动传动链条413，使得车轮11实现旋转。第四正向棘爪434具有打开或者闭合状态，当第四正向棘爪434处于闭合状态时，此时第四正向棘爪434与传动链条413抵接。第四反向棘爪435可转动安装于脚踏装置20上并用于与传动链条413抵接，从而驱动传动链条413，使得车轮11实现旋转。第四反向棘爪435具有打开或者闭合状态，当第四反向棘爪435处于闭合状态时，此时第四反向棘爪435与传动链条413抵接。具体的，第三正向棘爪424与第三反向棘爪425分别位于传动链条413的第一侧4131，第四正向棘爪434与第四反向棘爪435分别位于传动链条413的第二侧4132，且第三正向棘爪424与第四反向棘爪435关于传动链条413对称，第三反向棘爪425与第四正向棘爪434关于传动链条413对称，该第三反向棘爪425位于第三正向棘爪424的上方，该第四正向棘爪434位于第四反向棘爪435的上方。

进一步地，请一并参阅图15至图20，作为本发明第二实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，换向机构50包括第二安装座56、第二转轴57、第三触动组58、第四触动组59以及第二摩擦件501。第二安装座56安装于车身10上，第二转轴57转动安装于第二安装座56上。第三触动组58与第四触动组59分别可活动安装于车身10上。第二转轴57与第三触动组58连接并用于推动第三触动组58轴向摆动，第四触动组59与第三触动组58连接，从而实现摆动。其中，第四触动组59与第三触动组58可通过连接杆或者连接绳533连接。

具体的，如图16至图19所示，第三触动组58包括第一本体581、第一触动件582、第二触动件583、第三触动件584以及第四触动件585。第一本体581活动安装于车身10上，该第二转轴57与第一本体581连接并用于推动第一本体581实现轴向往复运动。第一触动件582设置于第一本体581上，用于在脚踏装置20运动到最高点时推动第三反向棘爪425翻转，使得第三反向棘爪425与传动链条413抵接或者分离，从而实现了脚踏装置20运动到最高点时第三反向棘爪425的闭合或者打开操作。当车轮11正向旋转且脚踏装置20运动到最高点时，第一触动件582推动第三反向棘爪425翻转以使第三反向棘爪425与传动链条413抵接，即此时的第三反向棘爪425处于闭合状态。当车轮11反向旋转且脚踏装置20运动到最高点时第一触动件582推动第三反向棘爪425翻转以使第三反向棘爪425与传动链条413分离，即此时第三反向棘爪425处于打开状态。第二触动件583设置于第一本体581上，用于在脚踏装置20运动到最高点时推动第三正向棘爪424翻转，使得第三正向棘爪424与传动链条413抵接或者分离，从而实现了脚踏装置20运动到最高点时第三正向棘爪424的闭合或者打开操作。当车轮11正向旋转且脚踏装置20运动到最高点时第二触动件583推动第三正向棘爪424翻转以使第三正向棘爪424与传动链条413抵接，即此时第三正向棘爪424处于闭合状态。当车轮11反向旋转且脚踏装置20运动到最高点时第二触动件583推动第三正向棘爪424翻转以使第三正向棘爪424与传动链条413分离，即此时第三正向棘爪424处于打开状态。第三触动件584设置于第一本体581上，用于在脚踏装置20运动到最高点时推动第四反向棘爪435翻转以使第四反向棘爪435与传动链条413分离或者抵接，从而实现了脚踏装置20运动到最高点时第四反向棘爪435的闭合或者打开操作。当车轮11正向旋转且脚踏装置20运动到最高点时第三触动件584推动第四反向棘爪435翻转以使第四反向棘爪435与传动链条413分离，即此时第四反向棘爪435处于打开状态；当车轮11反向旋转且脚踏装置20运动到最高点时第三触动件584推动第四反向棘爪435翻转以使第四反向棘爪435与传动链条413抵接，即此时第四反向棘爪435处于闭合状态。第四触动件585设置于第一本体581上，用于在脚踏装置20运动到最高点时推动第四正向棘爪434翻转以使第四正向棘爪434与所述传动链条413分离或者抵接，从而实现了脚踏装置20运动到最高点时第四正向棘爪434的闭合或者打开操作。当车轮11正向旋转且脚踏装置20运动到最高点时第四触动件585推动第四正向棘爪434翻转以使第四正向棘爪434与传动链条413分离，即此时第四正向棘爪434处于打开状态。当车轮11反向旋转且脚踏装置20运动到最高点时第四触动件585推动第四正向棘爪434翻转以使第四正向棘爪434与传动链条413抵接，即此时第四正向棘爪434处于闭合状态。其中，第一触动件582与第二触动件583分别位于传动链条413的一侧，且第一触动件582位于远离传动链条413的一端，第三触动件584与第四触动件585分别位于传动链条413的另一侧，且第四触动件585位于远离传动链条413的一端。

具体的，如图16至图20所示，第四触动组59包括第二本体591、第五触动件592、第六触动件593、第七触动件594以及第八触动件595。第二本体591活动安装于车身10上并与第一本体581连接，从而可随第一本体581实现轴向同步摆动。第五触动件592设置于第二本体591上，用于在脚踏装置20运动到最低点时推动所述第三反向棘爪425翻转以使所述第三反向棘爪425与所述传动链条413分离或者抵接，从而实现了在脚踏装置20运动到最低点时第三反向棘爪425的闭合或者打开操作。当车轮11正向旋转且脚踏装置20运动到最低点时第五触动件592推动第三反向棘爪425翻转以使第三反向棘爪425与传动链条413分离，即此时第三反向棘爪425处于打开状态。当车轮11反向旋转且脚踏装置20运动到最低点时第五触动件592推动第三反向棘爪425翻转以使第三反向棘爪425与传动链条413抵接，即此时第三反向棘爪425处于闭合状态。第六触动件593设置于第二本体591上，用于在脚踏装置20运动到最低点时推动所述第三正向棘爪424翻转以使所述第三正向棘爪424与所述传动链条413分离或者抵接，从而实现了在脚踏装置20运动到最低点时第三正向棘爪424的闭合或者打开操作。当车轮11正向旋转且脚踏装置20运动到最低点时第六触动件593推动第三正向棘爪424翻转以使第三正向棘爪424与传动链条413分离，即此时第三正向棘爪424处于打开状态。当车轮11反向旋转且脚踏装置20运动到最低点时第六触动件593推动第三正向棘爪424翻转以使第三正向棘爪424与传动链条413抵接，即此时第三正向棘爪424处于闭合状态。第七触动件594设置于第二本体591上，用于在脚踏装置20运动到最低点时推动所述第四反向棘爪435翻转以使所述第四反向棘爪435与所述传动链条413抵接或者分离，从而实现了在脚踏装置20运动到最低点时第四反向棘爪435的闭合或者打开操作。当车轮11正向旋转且脚踏装置20运动到最低点时第七触动件594推动第四反向棘爪435翻转以使第四反向棘爪435与传动链条413抵接，即此时第四反向棘爪435处于闭合状态。当车轮11反向旋转且脚踏装置20运动到最低点时第七触动件594推动第四反向棘爪435翻转以使第四反向棘爪435与传动链条413分离，即此时第四反向棘爪435处于打开状态。第八触动件595设置于第二本体591上，用于在脚踏装置20运动到最低点时推动所述第四正向棘爪434翻转以使所述第四正向棘爪434与所述传动链条413抵接或者分离，从而实现了在脚踏装置20运动到最低点时第四正向棘爪434的闭合或者打开操作。当车轮11正向旋转且脚踏装置20运动到最低点时第八触动件595推动第四正向棘爪434翻转以使第四正向棘爪434与传动链条413闭合，即此时第四正向棘爪434处于闭合状态。当车轮11反向旋转且脚踏装置20运动到最低点时第八触动件595推动第四正向棘爪434翻转以使第四正向棘爪434与传动链条413分离，即此时第四正向棘爪434处于打开状态。其中，第五触动件592与第六触动件593分别位于传动链条413的一侧，且第五触动件592位于远离传动链条413的一端，第七触动件594与第八触动件595分别位于传动链条413的另一侧4132，且第八触动件595位于远离传动链条413的一端。

如图18至图19所示,第二摩擦件501固定于第二转轴57上并与车轮11摩擦接触。优选的，该第二摩擦件501可通过扭簧551等弹性固定在第二转轴57上，从而使得该第二摩擦件501与车轮11实现弹性摩擦接触。当车轮11正向旋转时，此时，第二摩擦件501由于受到车轮11摩擦力的作用，会带动第三触动组58轴向摆动，当脚踏装置20运动到最高点时，第一触动件582推动第三反向棘爪425翻转使得第三反向棘爪425闭合，第二触动件583推动第三正向棘爪424翻转使得第三正向棘爪424闭合，第三触动件584推动第四反向棘爪435打开，第四触动件585推动第四正向棘爪434打开，即此时第三正向棘爪424与第三反向棘爪425同时与传动链条413抵接以锁紧传动链条413，当脚踏装置20向下运动时，第三正向棘爪424与第三反向棘爪425同时向下运动，并带动传动链条413同步正向旋转，第四正向棘爪434与第四反向棘爪435同时与传动链条413分离可避免干涉传动链条413的正向旋转。当脚踏装置20运动到最低点时，第五触动件592推动第三反向棘爪425翻转使得第三反向棘爪425打开，第六触动件593推动第三正向棘爪424翻转使得第三正向棘爪424打开，第七触动件594推动第四反向棘爪435闭合，第八触动件595推动第四正向棘爪434闭合，即此时第三正向棘爪424与第三反向棘爪425同时与传动链条413分离避免干涉传动链条413的正向旋转，第四正向棘爪434与第四反向棘爪435同时与传动链条413抵接以锁紧传动链条413，当脚踏装置20向上运动时，第四正向棘爪434与第四反向棘爪435同时向上运动，并带动传动链条413同步正向旋转。

进一步地，请一并参阅图16至图30，作为本发明第二实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，换向机构50还包括复位机构60，复位机构60包括用于控制第三正向棘爪424复位的第一复位组件63、用于控制第三反向棘爪425复位的第二复位组件64、用于控制第四正向棘爪434复位的第三复位组件65以及用于控制第四反向棘爪435复位的第四复位组件66。第一复位组件63、第二复位组件64、第三复位组件65、第四复位组件66均包括缓冲件631、第三弹性件632、卡位件633以及第四弹性件634。卡位件633与缓冲件631配合卡接固定，第四弹性件634用于提供弹性推力以使卡位件633与缓冲件631保持弹性卡接，从而将缓冲件631固定在预设位置。具体的，第一复位组件63的第三弹性件632一端与第一复位组件63的缓冲件631连接，另一端与第三正向棘爪424弹性连接。第二复位组件64的第三弹性件632一端与第二复位组件64的缓冲件631连接，另一端与第三反向棘爪425弹性连接。第三复位组件65的第第三弹性件632一端与第三复位组件65的缓冲件631连接，另一端与第四正向棘爪434弹性连接。第四复位组件66的第三弹性件632一端与第四复位组件66的缓冲件631连接，另一端与第四反向棘爪435弹性连接。

进一步地，请一并参阅图22至图26，作为本发明第二实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，缓冲件631上设置有打开卡位以及闭合卡位。当与第三正向棘爪424对应的卡位件633与对应的缓冲件631上的打开卡位配合时，可以使得第三正向棘爪424保持在打开状态(即第三正向棘爪424与传动链条413保持分离状态)；当与第三正向棘爪424对应的卡位件633与对应的缓冲件631上的闭合卡位配合时，可以使得第三正向棘爪424保持在闭合状态(即第三正向棘爪424与传动链条413保持接触状态)。

当与第三反向棘爪425对应的卡位件633与对应的缓冲件631上的打开卡位配合时，可以使得第三反向棘爪425保持在打开状态(即第三反向棘爪425与传动链条413保持分离状态)；当与第三反向棘爪425对应的卡位件633与对应的缓冲件631上的闭合卡位配合时，可以使得第三反向棘爪425保持在闭合状态(即第三反向棘爪425与传动链条413保持接触状态)。

当与第四正向棘爪434对应的卡位件633与对应的缓冲件631上的打开卡位配合时，可以使得第四正向棘爪434保持在打开状态(即第四正向棘爪434与传动链条413保持分离状态)，当与第四正向棘爪434对应的卡位件633与对应的缓冲件631上的闭合卡位配合时，可以使得第四正向棘爪434保持在闭合状态(即第四正向棘爪434与传动链条413保持接触状态)。

当与第四反向棘爪435对应的卡位件633与对应的缓冲件631上的打开卡位配合时，可以使得第四反向棘爪435保持在打开状态(即第四反向棘爪435与传动链条413保持分离状态)，当与第四反向棘爪435对应的卡位件633与对应的缓冲件631上的闭合卡位配合时，可以使得第四反向棘爪435保持在闭合状态(即第四反向棘爪435与传动链条413保持接触状态)。

通过换向机构50推动缓冲件631翻转，再通过第三弹性件632弹性推动第三正向棘爪424、第三反向棘爪425、第四正向棘爪434以及第四反向棘爪435翻转，从而实现了第三正向棘爪424、第三反向棘爪425、第四正向棘爪434以及第四反向棘爪435的打开或者闭合操作，避免了第三正向棘爪424、第三反向棘爪425、第四正向棘爪434以及第四反向棘爪435由于与传动链条413之间的摩擦力过大导致无法强制打开。且配合卡位件633与第四弹性件634的设置，从而将缓冲件631固定在预设位置，从而使得第三正向棘爪424、第三反向棘爪425、第四正向棘爪434以及第四反向棘爪435保持打开或者闭合状态。

进一步地，请一并参阅图22至图23，作为本发明第二实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，该脚踏装置20对应第三反向棘爪425的位置分别设置有第一导杆4251、第二导杆4252、第三导杆4253、第四导杆4254，第一导杆4251、第二导杆4252、第三导杆4253、第四导杆4254可上下活动地安装于脚踏装置20上。第一导杆4251与第二导杆4252设置于第三反向棘爪425的上方，且第一导杆4251与第一触动件582接触的一端位于远离传动链条413的一端，第三导杆4253与第四导杆4254设置于第三反向棘爪425的下方，且第三导杆4253与第五触动件592接触的一端位于远离传动链条413的一端。

该第一导杆4251用于与第一触动件582配合以在车轮11反向旋转时推动第三反向棘爪425打开。具体的，当车轮11反向旋转时，第一触动件582与该第一导杆4251正对，当脚踏装置20运动至最高点时，第一触动件582推动第一导杆4251向下活动使得第一导杆4251推动缓冲件631反向翻转，再通过第三弹性件632弹性推动第三反向棘爪425反向翻转，从而实现了第三反向棘爪425在最高点时的打开操作，此时卡位件633卡入打开卡位中，从而使得第三反向棘爪425保持打开状态。

第二导杆4252用于与第一触动件582配合以在车轮11正向旋转时推动第三反向棘爪425闭合。具体的，当车轮11正向旋转时，第一触动件582与该第二导杆4252正对，当脚踏装置20运动至最高点时，第一触动件582推动第二导杆4252向下活动使得第二导杆4252推动缓冲件631正向翻转，再通过第三弹性件632弹性推动第三反向棘爪425正向翻转，从而实现了第三反向棘爪425在最高点时的闭合操作，此时卡位件633卡入闭合卡位中，从而使得第三反向棘爪425保持闭合状态。

第三导杆4253用于与第五触动件592配合以在车轮11反向旋转时推动第三反向棘爪425闭合。具体的，当车轮11反向旋转时，第五触动件592与该第三导杆4253正对，当脚踏装置20运动至最低点时，第五触动件592推动第三导杆4253向上活动使得第三导杆4253推动缓冲件631正向翻转，再通过第三弹性件632弹性推动第三反向棘爪425正向翻转，从而实现了第三反向棘爪425在最低点时的闭合操作，此时卡位件633卡入闭合卡位中，从而使得第三反向棘爪425保持闭合状态。

第四导杆4254用于与第五触动件592配合以在车轮11正向旋转时推动第三反向棘爪425打开。具体的，当车轮11正向旋转时，第五触动件592与该第四导杆4254正对，当脚踏装置20运动至最低点时，第五触动件592推动第四导杆4254向上活动使得第四导杆4254推动缓冲件631反向翻转，再通过第三弹性件632弹性推动第三反向棘爪425反向翻转，从而实现了第三反向棘爪425在最低点时的打开操作，此时卡位件633卡入闭合卡位中，从而使得第三反向棘爪425保持打开状态。其中，“反向翻转”指的是实现第三反向棘爪425与传动链条413分离的翻转方向，“正向翻转”指的实现第三反向棘爪425与传动链条413抵接的翻转方向，正向与反向仅是用于表示旋转的相对方向，并不用于指示特定方向。

如图22、图24及图25所示，该脚踏装置20对应第三正向棘爪424的位置分别设置有第五导杆4241、第六导杆4242、第七导杆4243、第八导杆4244，第五导杆4241、第六导杆4242、第七导杆4243、第八导杆4244可上下活动地安装于脚踏装置20上。第五导杆4241与第六导杆4242设置于第三正向棘爪424的上方，且第五导杆4241与第二触动件583接触的一端位于远离传动链条413的一端，第七导杆4243与第八导杆4244设置于第三反向棘爪425的下方，且第七导杆4243与第六触动件593接触的一端位于远离传动链条413的一端。

该第五导杆4241用于与第二触动件583配合以在车轮11反向旋转时推动第三正向棘爪424打开。具体的，当车轮11反向旋转时，第二触动件583与该第五导杆4241正对，当脚踏装置20运动至最高点时，第二触动件583推动第五导杆4241向下活动使得第五导杆4241推动缓冲件631反向翻转，再通过第三弹性件632弹性推动第三正向棘爪424反向翻转，从而实现了第三正向棘爪424在最高点时的打开操作，此时卡位件633卡入打开卡位中，从而使得第三正向棘爪424保持打开状态。

第六导杆4242用于与第二触动件583配合以在车轮11正向旋转时推动第三正向棘爪424闭合。具体的，当车轮11正向旋转时，第二触动件583与该第六导杆4242正对，当脚踏装置20运动至最高点时，第二触动件583推动第六导杆4242向下活动使得第六导杆4242推动缓冲件631正向翻转，再通过第三弹性件632弹性推动第三正向棘爪424正向翻转，从而实现了第三正向棘爪424在最高点时的闭合操作，此时卡位件633卡入闭合卡位中，从而使得第三正向棘爪424保持闭合状态。

第七导杆4243用于与第六触动件593配合以在车轮11反向旋转时推动第三正向棘爪424闭合。具体的，当车轮11反向旋转时，第六触动件593与该第七导杆4243正对，当脚踏装置20运动至最低点时，第六触动件593推动第七导杆4243向上活动使得第三导杆4253推动缓冲件631正向翻转，再通过第三弹性件632弹性推动第三正向棘爪424正向翻转，从而实现了第三正向棘爪424在最低点时的闭合操作，此时卡位件633卡入闭合卡位中，从而使得第三正向棘爪424保持闭合状态。

第八导杆4244用于与第六触动件593配合以在车轮11正向旋转时推动第三正向棘爪424打开。具体的，当车轮11正向旋转时，第六触动件593与该第八导杆4244正对，当脚踏装置20运动至最低点时，第六触动件593推动第八导杆4244向上活动使得第八导杆4244推动缓冲件631反向翻转，再通过第三弹性件632弹性推动第三正向棘爪424反向翻转，从而实现了第三正向棘爪424在最低点时的打开操作，此时卡位件633卡入打开卡位中，从而使得第三正向棘爪424保持打开状态。

如图22、图26所示，该脚踏装置20对应第四正向棘爪434的位置分别设置有第九导杆4341、第十导杆4342、第十一导杆4343、第十二导杆4344，第九导杆4341、第十导杆4342、第十一导杆4343、第十二导杆4344可上下活动地安装于脚踏装置20上。第九导杆4341与第十导杆4342设置于第四正向棘爪434的上方，且第十导杆4342与第四触动件585接触的一端位于远离传动链条413的一端，第十一导杆4343与第十二导杆4344设置于第四正向棘爪434的下方，且第十二导杆4344与第四触动件585接触的一端位于远离传动链条413的一端。

该第九导杆4341用于与第四触动件585配合以在车轮11反向旋转时推动第四正向棘爪434闭合。具体的，当车轮11反向旋转时，第四触动件585与该第九导杆4341正对，当脚踏装置20运动至最高点时，第四触动件585推动第九导杆4341向下活动使得第九导杆4341推动缓冲件631正向翻转，再通过第三弹性件632弹性推动第四正向棘爪434正向翻转，从而实现了第四正向棘爪434在最高点时的闭合操作，此时卡位件633卡入闭合卡位中，从而使得第四正向棘爪434保持闭合状态。

第十导杆4342用于与第四触动件585配合以在车轮11正向旋转时推动第四正向棘爪434打开。具体的，当车轮11正向旋转时，第四触动件585与该第十导杆4342正对，当脚踏装置20运动至最高点时，第四触动件585推动第十导杆4342向下活动使得第十导杆4342推动缓冲件631反向翻转，再通过第三弹性件632弹性推动第四正向棘爪434反向翻转，从而实现了第四正向棘爪434在最高点时的打开操作，此时卡位件633卡入打开卡位中，从而使得第四正向棘爪434保持打开状态。

第十一导杆4343用于与第八触动件595配合以在车轮11反向旋转时推动第四正向棘爪434打开。具体的，当车轮11反向旋转时，第八触动件595与该第十一导杆4343正对，当脚踏装置20运动至最低点时，第八触动件595推动第十一导杆4343向上活动使得第十一导杆4343推动缓冲件631反向翻转，再通过第三弹性件632弹性推动第四正向棘爪434反向翻转，从而实现了第四正向棘爪434在最低点时的打开操作，此时卡位件633卡入打开卡位中，从而使得第四正向棘爪434保持打开状态。

第十二导杆4344用于与第八触动件595配合以在车轮11正向旋转时推动第四正向棘爪434闭合。具体的，当车轮11正向旋转时，第八触动件595与该第十二导杆4344正对，当脚踏装置20运动至最低点时，第八触动件595推动第十二导杆4344向上活动使得第十二导杆4344推动缓冲件631正向翻转，再通过第三弹性件632弹性推动第四正向棘爪434正向翻转，从而实现了第四正向棘爪434在最低点时的闭合操作，此时卡位件633卡入闭合卡位中，从而使得第四正向棘爪434保持闭合状态。

如图22、图27及图28所示，该脚踏装置20对应第四反向棘爪435的位置分别设置有第十三导杆4351、第十四导杆4352、第十五导杆4353、第十六导杆4354，第十三导杆4351、第十四导杆4352、第十五导杆4353、第十六导杆4354可上下活动地安装于脚踏装置20上。第十三导杆4351与第十四导杆4352设置于第四反向棘爪435的上方，且第十四导杆4352与第三触动件584接触的一端位于远离传动链条413的一端，第十五导杆4353与第十六导杆4354设置于第四反向棘爪435的下方，且第十六导杆4354与第七触动件594接触的一端位于远离传动链条413的一端。

该第十三导杆4351用于与第三触动件584配合以在车轮11反向旋转时推动第四反向棘爪435闭合。具体的，当车轮11反向旋转时，第三触动件584与该第十三导杆4351正对，当脚踏装置20运动至最高点时，第三触动件584推动第十三导杆4351向下活动使得第十三导杆4351推动缓冲件631正向翻转，再通过第三弹性件632弹性推动第四反向棘爪435正向翻转，从而实现了第四反向棘爪435在最高点时的闭合操作，此时卡位件633卡入闭合卡位中，从而使得第四反向棘爪435保持闭合状态。

第十四导杆4352用于与第三触动件584配合以在车轮11正向旋转时推动第四反向棘爪435打开。具体的，当车轮11正向旋转时，第三触动件584与该第十四导杆4352正对，当脚踏装置20运动至最高点时，第三触动件584推动第十四导杆4352向下活动使得第十四导杆4352推动缓冲件631反向翻转，再通过第三弹性件632弹性推动第四反向棘爪435反向翻转，从而实现了第四反向棘爪435在最高点时的打开操作，此时卡位件633卡入打开卡位中，从而使得第四反向棘爪435保持打开状态。

第十五导杆4353用于与第七触动件594配合以在车轮11反向旋转时推动第四反向棘爪435打开。具体的，当车轮11反向旋转时，第七触动件594与该第十五导杆4353正对，当脚踏装置20运动至最低点时，第七触动件594推动第十五导杆4353向上活动使得第十五导杆4353推动缓冲件631反向翻转，再通过第三弹性件632弹性推动第四反向棘爪435反向翻转，从而实现了第四反向棘爪435在最低点时的打开操作，此时卡位件633卡入打开卡位中，从而使得第四反向棘爪435保持打开状态。

第十六导杆4354用于与第七触动件594配合以在车轮11正向旋转时推动第四反向棘爪435闭合。具体的，当车轮11正向旋转时，第七触动件594与该第十六导杆4354正对，当脚踏装置20运动至最低点时，第七触动件594推动第十六导杆4354向上活动使得第十六导杆4354推动缓冲件631正向翻转，再通过第三弹性件632弹性推动第四反向棘爪435正向翻转，从而实现了第四反向棘爪435在最低点时的闭合操作，此时卡位件633卡入闭合卡位中，从而使得第四反向棘爪435保持闭合状态。

进一步地，请一并参阅图17至图19，作为本发明第二实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，该车身10上设置有第一活动套13以及第二活动套14，该第一本体581可轴向活动穿设于第一活动套13中，该第二本体591可轴向活动穿设于第二活动套14中，从而实现了第一本体581与第二本体591的轴向摆动。

进一步地，请一并参阅图16至图19，作为本发明第二实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，换向机构50还包括用于手动切换车轮11方向的手动换挡机构70。该手动换挡机构70的具体结构与本发明第一实施例中的手动换挡机构70的具体结构相同，在此不再赘述。在本实施例中，拨线器71套设于第二安装座56上，该第二转轴57上设置有摆杆571，该摆杆571用于推动第一本体581轴向摆动，从而可在手动切换方向时带动第三触动组58的摆动。当拨线器71处于非手动档位时，此时手动换挡机构70不会干涉第三触动组58，从而使得第二摩擦件501可根据车轮11的旋转方向实现自动换向操作。当拨线器71位于正向档位时，此时该手动换挡机构70可克服第二摩擦件501受到的车轮11的摩擦力并带动第三触动组58正向摆动，从而可强制换向。当拨线器71处于反向档位时，此时手动换挡机构70可克服第二摩擦件501受到的车轮11的摩擦力并带动第三触动组58反向摆动，从而强制换向。

例如，当车轮11需要由前进改为后退时，可通过将拨线器71拨动到反向档位，摆杆571带动第三触动组58反向摆动，此时，第一触动件582与第一导杆4251正对，第一触动件582与第二导杆4252彼此错开，实现了第三反向棘爪425在最高点时的强制打开操作；第二触动件583与第五导杆4241正对，第二触动件583与第六导杆4242彼此错开，实现了第三正向棘爪424在最高点时的强制打开操作；第四触动件585与第九导杆4341正对，第四触动件585与第十导杆4342错开，实现了第四正向棘爪434在最高点时的强制闭合操作；第三触动件584与第十三导杆4351正对，第三触动件584与第十四导杆4352错开，实现了第四反向棘爪435在最高点时的强制闭合操作，从而使得当脚踏装置20向下运动时，第四正向棘爪434与第四反向棘爪435同时与传动链条413抵接以锁紧传动链条413，并带动传动链条413反向旋转。且此时第五触动件592与第三导杆4253正对，第五触动件592与第四导杆4254彼此错开，实现了第三反向棘爪425在最低点时的强制闭合操作；第六触动件593与第七导杆4243正对，第六触动件593与第八导杆4244错开，实现了第三正向棘爪424在最低点时的强制闭合操作；第八触动件595与第十一导杆4343正对，第八触动件595与第十二导杆4344彼此错开，实现了第四正向棘爪434在最低点时的强制打开操作；第七触动件594与第十五导杆4353正对，第七触动件594与第十六导杆4354彼此错开，实现了第四反向棘爪435在最低点时的强制打开操作，从而使得当脚踏装置20向上运动时，第三正向棘爪424与第三反向棘爪425同时与传动链条413抵接以锁紧传动链条413，并带动传动链条413反向旋转，避免受到车轮11的旋转方向干涉。同理，当车轮11需要由后退改为前进时，其操作与前进改为后退的操作相反，在此不再赘述。通过手动换挡机构70的设置，实现手动切换该车轮11的正向旋转或者反向旋转。

进一步地，作为本发明第二实施例提供的平衡车的一种具体实施方式，第三正向棘爪424、第三反向棘爪425、第四正向棘爪434以及第四反向棘爪435均为摩擦棘爪，该传动链条413与第三正向棘爪424、第三反向棘爪425、第四正向棘爪434以及第四反向棘爪435接触的面为摩擦面，通过相互之间的摩擦力带动传动链条413旋转。应当说明的是，第三正向棘爪424、第三反向棘爪425、第四正向棘爪434以及第四反向棘爪435的设置方式并不局限于此，例如，在本发明的其他较佳实施例中，第三正向棘爪424、第三反向棘爪425、第四正向棘爪434以及第四反向棘爪435还可以为多齿棘爪，传动链条413为多齿式传动链条413，通过多齿棘爪与多齿式传动链条413的配合作用，使得传动更加精密准确。

单个车轮11的持续前进工作原理如下所示：

当车轮11正向旋转时，此时第三触动组58处于正向摆动，此时，第一触动件582与第二导杆4252正对，第一触动件582与第一导杆4251彼此错开，实现了第三反向棘爪425在最高点时的强制闭合操作；第二触动件583与第六导杆4242正对，第二触动件583与第五导杆4241彼此错开，实现了第三正向棘爪424在最高点时的强制闭合操作；第四触动件585与第十导杆4342正对，第四触动件585与第九导杆4341错开，实现了第四正向棘爪434在最高点时的强制打开操作；第三触动件584与第十四导杆4352正对，第三触动件584与第十三导杆4351错开，实现了第四反向棘爪435在最高点时的强制打开操作；且此时第五触动件592与第四导杆4254正对，第五触动件592与第三导杆4253彼此错开，实现了第三反向棘爪425在最低点时的强制打开操作；第六触动件593与第八导杆4244正对，第六触动件593与第七导杆4243错开，实现了第三正向棘爪424在最低点时的强制打开操作；第八触动件595与第十二导杆4344正对，第八触动件595与第十一导杆4343彼此错开，实现了第四正向棘爪434在最低点时的强制闭合操作；第七触动件594与第十六导杆4354正对，第七触动件594与第十五导杆4353彼此错开，实现了第四反向棘爪435在最低点时的强制闭合操作。由于在最高点第三反向棘爪425与第三正向棘爪424被闭合，第四正向棘爪434与第四反向棘爪435被打开，当脚踏装置20由最高点向下运动时，第三反向棘爪425与第三正向棘爪424同时与传动链条413抵接以锁紧传动链条413，并带动传动链条413正向旋转。当脚踏装置20运动到最低点时，此时第三反向棘爪425与第三正向棘爪424被打开，第四正向棘爪434与第四反向棘爪435被闭合，当脚踏装置20由最低点向上运动时，第四正向棘爪434与第四反向棘爪435同时与传动链条413抵接以锁紧传动链条413，并带动传动链条413正向旋转，从而完成单个车轮11的正向交替过程，使得车轮11持续前进。同理，单个车轮11的反向交替过程同理亦可实现，在此不再赘述。

单个车轮11的换向原理如下所示：

当第三反向棘爪425与第三正向棘爪424处于工作状态(即第三反向棘爪425与第三正向棘爪424驱动传动链条413旋转)时，此时第四正向棘爪434与第四反向棘爪435处于打开状态(即第四正向棘爪434与第四反向棘爪435不会驱动链条旋转)；若同侧的脚踏装置20向下运动，此时第三反向棘爪425与第三正向棘爪424同步向下运动，第三反向棘爪425与第三正向棘爪424同时与传动链条413抵接以锁紧传动链条413，并带动传动链条413正向旋转，实现车轮11的正向旋转；若同侧的脚踏装置20向上运动，此时第三反向棘爪425与第三正向棘爪424同步向上运动，该第三反向棘爪425与第三正向棘爪424驱动传动链条413反向旋转，进而实现车轮11的反向旋转。

当第四正向棘爪434与第四反向棘爪435处于工作状态(即第四正向棘爪434与第四反向棘爪435驱动传动链条413旋转)时，此时第三反向棘爪425与第三正向棘爪424处于打开状态(即第三反向棘爪425与第三正向棘爪424不会驱动链条旋转)，若同侧的脚踏装置20向下运动，此时第四正向棘爪434与第四反向棘爪435同步向下运动，该第四正向棘爪434与第四反向棘爪435驱动传动链条413反向旋转，实现车轮11的反向旋转，若同侧的脚踏装置20向上运动，此时第四正向棘爪434与第四反向棘爪435同步向上运动，该第四正向棘爪434与第四反向棘爪435驱动传动链条413正向旋转，进而实现车轮11的正向旋转。

本发明第二实施例的平衡车的前进、后退以及原地旋转的工作原理如下所示：

一、当左第三反向棘爪425、左第三正向棘爪424、右第四正向棘爪434与右第四反向棘爪435处于工作状态时，则左第四正向棘爪434、左第四反向棘爪435、右第三反向棘爪425与右第三正向棘爪424处于打开状态，此时平衡车可实现前进或者后退操作，具体包括如下两种情况：

(1)、当向下踏动左脚踏装置20时，左脚踏装置20带动左第三反向棘爪425与左第三正向棘爪424向下运动，此时左第三反向棘爪425与左第三正向棘爪424同时与传动链条413抵接以锁紧左传动链条413，并带动左传动链条413正向旋转，从而使得左车轮11正向旋转；右脚踏装置20在反向传动机构30的带动下向上运动，此时右第四正向棘爪434与右第四反向棘爪435同时与右传动链条413抵接以锁紧右传动链条413，并带动右传动链条413正向旋转，从而使得右车轮11正向旋转，即实现了左车轮11与右车轮11同时正向旋转，此时平衡车处于前进状态。

(2)、当向下踏动右脚踏装置20时，右脚踏装置20带动右第四正向棘爪434与右第四反向棘爪435向下运动，此时右第四正向棘爪434与右第四反向棘爪435带动右传动链条413反向旋转，从而使得右车轮11反向旋转；左脚踏装置20在反向传动机构30的带动下向上运动，此时左第三反向棘爪425与左第三正向棘爪424带动左传动链条413反向旋转，从而使得左车轮11反向旋转，即实现了左车轮11与右车轮11的同时反向旋转，此时平衡车处于后退状态。

二、当左第四正向棘爪434、左第四反向棘爪435、右第三反向棘爪425与右第三正向棘爪424处于工作状态时，则左第三反向棘爪425、左第三正向棘爪424、右第四正向棘爪434与右第四反向棘爪435处于打开状态，此时平衡车可实现前进或者后退操作，具体包括如下两种情况：

(1)、当向下踏动右脚踏装置20，右脚踏装置20带动右第三反向棘爪425与右第三正向棘爪424向下运动，此时，右第三反向棘爪425与右第三正向棘爪424带动右传动链条413正向旋转，从而使得右车轮11正向旋转；左脚踏装置20在反向传动机构30的带动下向上运动，此时左第四正向棘爪434与左第四反向棘爪435带动左传动链条413正向旋转，从而使得左车轮11正向旋转，即实现了左车轮11与右车轮11的同时正向旋转，此时平衡车处于前进状态。

(2)、当向下踏动左脚踏装置20，左脚踏装置20带动左第四正向棘爪434与左第四反向棘爪435向下运动，此时左第四正向棘爪434与左第四反向棘爪435带动左传动链条413反向旋转，从而使得左车轮11反向旋转；右脚踏装置20在反向传动机构30的带动下向上运动，此时右第三反向棘爪425与右第三正向棘爪424带动右传动链条413反向旋转，从而使得右车轮11反向旋转，即实现了左车轮11与右车轮11同时反向旋转，此时平衡车处于后退状态。

三、当左第四正向棘爪434、左第四反向棘爪435、右第四正向棘爪434与右第四反向棘爪435处于工作状态时，则左第三反向棘爪425、左第三正向棘爪424、右第三反向棘爪425与右第三正向棘爪424处于打开状态，此时平衡车可实现原地旋转操作，具体包括如下两种情况：

(1)、当向下踏动左脚踏装置20时，左脚踏装置20带动左第四正向棘爪434与左第四反向棘爪435向下运动，此时左第四正向棘爪434与左第四反向棘爪435带动左传动链条413反向旋转，从而使得左车轮11反向旋转；右脚踏装置20在反向传动机构30的带动下向上运动，此时右第四正向棘爪434与右第四反向棘爪435带动右传动链条413正向旋转，从而使得右车轮11正向旋转，即实现了左车轮11的反向旋转与右车轮11的正向旋转，此时平衡车处于原地旋转状态。

(2)、当向下踏动右脚踏装置20时，右脚踏装置20带动右第四正向棘爪434与右第四反向棘爪435向下运动，此时右第四正向棘爪434与右第四反向棘爪435带动右传动链条413反向旋转，从而使得右车轮11反向旋转；左脚踏装置20在反向传动机构30的带动下向上运动，此时左第四正向棘爪434与左第四反向棘爪435带动左传动链条413正向旋转，从而使得左车轮11正向旋转，即实现了左车轮11的正向旋转与右车轮11的反向旋转，此时平衡车处于原地旋转状态。

四、当左第三反向棘爪425、左第三正向棘爪424、右第三反向棘爪425与右第三正向棘爪424处于工作状态时，则左第四正向棘爪434、左第四反向棘爪435、右第四正向棘爪434与右第四反向棘爪435处于打开状态，此时平衡车可实现原地旋转操作，具体包括如下两种情况：

(1)、当向下踏动左脚踏装置20时，左脚踏装置20带动左第三反向棘爪425与左第三正向棘爪424向下运动，此时左第三反向棘爪425与左第三正向棘爪424带动左传动链条413正向旋转，从而使得左车轮11正向旋转；右脚踏装置20在反向传动机构30的带动下向上运动，此时右第三反向棘爪425与右第三正向棘爪424带动右传动链条413反向旋转，从而使得右车轮11反向旋转，即实现了左车轮11的正向旋转与右车轮11的反向旋转，此时平衡车处于原地旋转状态。

(2)、当向下踏动右脚踏装置20时，右脚踏装置20带动右第三反向棘爪425与右第三正向棘爪424向下运动，此时右第三反向棘爪425与右第三正向棘爪424带动右传动链条413正向旋转，从而使得右车轮11正向旋转；左脚踏装置20在反向传动机构30的带动下向上运动，此时左第三反向棘爪425与左第三正向棘爪424带动左传动链条413反向旋转，从而使得左车轮11反向旋转，即实现了左车轮11的反向旋转与右车轮11的正向旋转，此时平衡车处于原地旋转状态。

Claims (12)

1.平衡车，包括车身、分别转动安装于所述车身两侧的两个车轮，其特征在于：所述平衡车还包括：

两组脚踏装置，分别转动安装于所述车身两侧并用于向下摆动；

反向传动机构，与两组所述脚踏装置传动连接并用于实现两组所述脚踏装置之间的反向摆动；

两组棘轮传动机构，其中一组所述棘轮传动机构安装于其中一组脚踏装置上，另一组所述棘轮传动机构安装于另一组脚踏装置上，每组所述棘轮传动机构均包括驱动链条组、第一棘轮传动组件以及第二棘轮传动组件，所述第一棘轮传动组件与所述第二棘轮传动组件分别设置于所述驱动链条组的相对两侧并分别与所述脚踏装置连接固定，以使所述第一棘轮传动组件与所述第二棘轮传动组件随所述脚踏装置同步向上或者向下运动，且所述第一棘轮传动组件或者所述第二棘轮传动组件与所述驱动链条组传动连接以驱动所述驱动链条组旋转，所述驱动链条组与所述车轮传动连接以驱动所述车轮旋转；以及，

两组换向机构，安装于所述车身上，其中一组换向机构用于切换其中一个所述车轮的旋转方向，另一组换向机构用于切换另一个所述车轮的旋转方向。

2.如权利要求1所述的平衡车，其特征在于：所述驱动链条组包括第一传动链轮、第二传动链轮以及传动连接所述第一传动链轮与所述第二传动链轮的传动链条，所述第一棘轮传动组件设置于所述传动链条的第一侧，所述第二棘轮传动组件设置于所述传动链条与所述第一侧相对的第二侧，所述传动链条与所述第一棘轮传动组件或者所述第二棘轮传动组件传动连接，所述车轮与所述第一传动链轮或者所述第二传动链轮传动连接。

3.如权利要求2所述的平衡车，其特征在于：所述第一棘轮传动组件包括可转动安装于所述脚踏装置上的第一棘轮、可转动安装于所述脚踏装置上的第一正向棘爪以及可转动安装于所述脚踏装置上的第一反向棘爪，所述第一棘轮的外周设置有用于与所述传动链条啮合的齿牙，所述第一棘轮上设置有第一双向棘齿，所述第一正向棘爪与所述第一双向棘齿的一端抵接或者分离，所述第一反向棘爪与所述第一双向棘齿的另一端抵接或者分离；

所述第二棘轮传动组件包括可转动安装于所述脚踏装置上的第二棘轮、可转动安装于所述脚踏装置上的第二正向棘爪以及可转动安装于所述脚踏装置上的第二反向棘爪，所述第二棘轮的外周设置有用于与所述传动链条啮合的齿牙，所述第二棘轮上设置有第二双向棘齿，所述第二正向棘爪与所述第二双向棘齿的一端抵接或者分离，所述第二反向棘爪与所述第二双向棘齿的另一端抵接或者分离。

4.如权利要求3所述的平衡车，其特征在于：所述换向机构包括安装于所述车身上的第一安装座、转动安装于所述第一安装座上的第一转轴、固定于所述第一转轴上并用于在所述脚踏装置运动到最高点时与所述第一反向棘爪接触以推动所述第一反向棘爪翻转或者与所述第二正向棘爪接触以推动所述第二正向棘爪翻转的第一触动组、转动安装于所述车身且与所述第一触动组连接并用于在所述脚踏装置运动到最低点时与所述第一正向棘爪接触以推动所述第一正向棘爪翻转或者与所述第二反向棘爪接触以推动所述第二反向棘爪翻转的第二触动组，以及固定于所述第一转轴上并与所述车轮摩擦接触的第一摩擦件。

5.如权利要求4所述的平衡车，其特征在于：所述第一触动组包括用于与所述第一反向棘爪接触并推动所述第一反向棘爪翻转以使所述第一反向棘爪与所述第一双向棘齿分离的第一反向棘爪触动臂，以及与所述第一反向棘爪触动臂连接并用于与所述第二正向棘爪接触并推动所述第二正向棘爪翻转以使所述第二正向棘爪与所述第二双向棘齿分离的第二正向棘爪触动臂；

所述第二触动组包括用于与所述第一正向棘爪接触并推动所述第一正向棘爪翻转以使所述第一正向棘爪与所述第一双向棘齿分离的第一正向棘爪触动臂，以及与所述第一正向棘爪触动臂连接并用于与所述第二反向棘爪接触并推动所述第二反向棘爪翻转以使所述第二反向棘爪与所述第二双向棘齿分离的第二反向棘爪触动臂。

6.如权利要求5所述的平衡车，其特征在于：所述换向机构还包括复位机构，所述复位机构包括第一弹性件以及第二弹性件，所述第一弹性件的一端与所述第一正向棘爪抵接，所述第一弹性件的另一端与所述第一反向棘爪抵接，用于提供弹性力以使所述第一正向棘爪触动臂与所述第一正向棘爪分离时推动所述第一正向棘爪翻转并与所述第一双向棘齿啮合，并用于提供弹性力以使所述第一反向棘爪触动臂与所述第一反向棘爪分离时推动所述第一反向棘爪翻转并与所述第一双向棘齿啮合；

所述第二弹性件的一端与所述第二正向棘爪抵接，所述第二弹性件的另一端与所述第二反向棘爪抵接，用于提供弹性力以使所述第二正向棘爪触动臂与所述第二正向棘爪分离时推动所述第二正向棘爪翻转并与所述第二双向棘齿啮合，并用于提供弹性力以使所述第二反向棘爪触动臂与所述第二反向棘爪分离时推动所述第二反向棘爪翻转并与所述第二双向棘齿啮合。

7.如权利要求2所述的平衡车，其特征在于：所述第一棘轮传动组件包括可转动安装于所述脚踏装置上并用于与所述传动链条抵接以驱动所述传动链条的第三正向棘爪，以及可转动安装于所述脚踏装置上并用于与所述传动链条抵接以驱动所述传动链条的第三反向棘爪；所述第二棘轮传动组件包括可转动安装于所述脚踏装置上并用于与所述传动链条抵接以驱动所述传动链条的第四正向棘爪，以及可转动安装于所述脚踏装置上并用于与所述传动链条抵接以驱动所述传动链条的第四反向棘爪，所述第三正向棘爪与所述第三反向棘爪分别位于所述传动链条的第一侧，所述第四正向棘爪与所述第四反向棘爪分别位于所述传动链条的第二侧，且所述第三正向棘爪与所述第四反向棘爪关于所述传动链条对称，第三反向棘爪与所述第四正向棘爪关于所述传动链条对称。

8.如权利要求7所述的平衡车，其特征在于：所述换向机构包括安装于所述车身上的第二安装座、转动安装于所述第二安装座上的第二转轴、活动安装于所述车身上的第三触动组、活动安装于所述车身上的第四触动组以及固定于所述第二转轴上并与所述车轮摩擦接触的第二摩擦件，所述第二转轴与所述第三触动组连接并用于推动所述第三触动组轴向摆动，所述第四触动组与所述第三触动组连接；

所述第三触动组包括：

第一本体，活动安装于所述车身上；

第一触动件，设置于所述第一本体上，用于在所述脚踏装置运动到最高点时推动所述第三反向棘爪翻转以使所述第三反向棘爪与所述传动链条抵接或者分离；

第二触动件，设置于所述第一本体上，用于在所述脚踏装置运动到最高点时推动所述第三正向棘爪翻转以使所述第三正向棘爪与所述传动链条抵接或者分离；

第三触动件，设置于所述第一本体上，用于在所述脚踏装置运动到最高点时推动所述第四反向棘爪翻转以使所述第四反向棘爪与所述传动链条分离或者抵接；以及，

第四触动件，设置于所述第一本体上，用于在所述脚踏装置运动到最高点时推动所述第四正向棘爪翻转以使所述第四正向棘爪与所述传动链条分离或者抵接；

所述第一触动件与所述第二触动件分别位于所述传动链条的一侧，且所述第一触动件位于远离所述传动链条的一端，所述第三触动件与所述第四触动件分别位于所述传动链条的另一侧，且所述第四触动件位于远离所述传动链条的一端；

所述第四触动组包括：

第二本体，活动安装于所述车身上；

第五触动件，设置于所述第二本体上，用于在所述脚踏装置运动到最低点时推动所述第三反向棘爪翻转以使所述第三反向棘爪与所述传动链条分离或者抵接；

第六触动件，设置于所述第二本体上，用于在所述脚踏装置运动到最低点时推动所述第三正向棘爪翻转以使所述第三正向棘爪与所述传动链条分离或者抵接；

第七触动件，设置于所述第二本体上，用于在所述脚踏装置运动到最低点时推动所述第四反向棘爪翻转以使所述第四反向棘爪与所述传动链条抵接或者分离；以及，

第八触动件，设置于所述第二本体上，用于在所述脚踏装置运动到最低点时推动所述第四正向棘爪翻转以使所述第四正向棘爪与所述传动链条抵接或者分离；

所述第五触动件与所述第六触动件分别位于所述传动链条的一侧，且所述第五触动件位于远离所述传动链条的一端，所述第七触动件与所述第八触动件分别位于所述传动链条的另一侧，且所述第八触动件位于远离所述传动链条的一端。

9.如权利要求8所述的平衡车，其特征在于：所述换向机构还包括复位机构，所述复位机构包括用于控制所述第三正向棘爪复位的第一复位组件、用于控制所述第三反向棘爪复位的第二复位组件、用于控制所述第四正向棘爪复位的第三复位组件以及用于控制所述第四反向棘爪复位的第四复位组件，

所述第一复位组件、所述第二复位组件、所述第三复位组件、所述第四复位组件均包括缓冲件、第三弹性件、与所述缓冲件配合卡接固定的卡位件，以及用于提供弹性推力以使所述卡位件与所述缓冲件保持弹性卡接的第四弹性件，

所述第一复位组件的所述第三弹性件一端与所述第一复位组件的所述缓冲件连接，另一端与所述第三正向棘爪弹性连接，

所述第二复位组件的所述第三弹性件一端与所述第二复位组件的所述缓冲件连接，另一端与所述第三反向棘爪弹性连接，

所述第三复位组件的所述第三弹性件一端与所述第三复位组件的所述缓冲件连接，另一端与所述第四正向棘爪弹性连接，

所述第四复位组件的所述第三弹性件一端与所述第四复位组件的所述缓冲件连接，另一端与所述第四反向棘爪弹性连接。

10.如权利要求1所述的平衡车，其特征在于：所述换向机构还包括用于手动切换所述车轮方向的手动换挡机构。

11.如权利要求2所述的平衡车，其特征在于：所述棘轮传动机构还包括传动装置，所述传动装置包括第一传动轮、第二传动轮以及传动连接所述第一传动轮与所述第二传动轮的第一传动带，所述第一传动轮与所述第一传动链轮或者所述第二传动链轮连接固定，所述第二传动轮转动安装于所述车轮的轮轴上。

12.如权利要求11所述的平衡车，其特征在于：所述平衡车还包括刹车装置，所述刹车装置包括：

车轮摩擦块，与所述车轮连接固定；

驱动摩擦块，可轴向移动地安装于所述第二传动轮上，且所述第二传动轮与所述驱动摩擦块分别设置于所述车轮摩擦块的两侧；

推动摩擦块，安装于所述车轮的轮轴上并可相对所述车轮轴向移动，所述推动摩擦块包括夹设于所述驱动摩擦块与所述车轮之间的内摩擦件以及设置于所述车轮远离所述内摩擦件一端并与所述内摩擦件连接固定的外摩擦件；

刹车摩擦块，可轴向移动地设置于所述车轮与所述外摩擦件之间，用于在刹车状态下与所述外摩擦件抵接并带动所述外摩擦件朝着远离所述内摩擦件的方向轴向移动以使所述驱动摩擦块与所述车轮摩擦块分离且所述内摩擦件与所述车轮抵接；

刹车线，与所述刹车摩擦块连接；

刹车件，与所述刹车线连接并用于控制所述刹车摩擦块的轴向移动；

限位挡块，套设于所述车轮的轮轴外；以及，

复位弹性件，两端分别抵于所述限位挡块与所述外摩擦件上，用于提供弹性推力以使所述驱动摩擦块与所述车轮摩擦块于非刹车状态下保持弹性抵接且所述内摩擦件与所述车轮分离。

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