WO2021104724A1 - Method for distributing seeds and/or seelings and agricultural machine - Google Patents

Method for distributing seeds and/or seelings and agricultural machine Download PDF

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WO2021104724A1
WO2021104724A1 PCT/EP2020/077827 EP2020077827W WO2021104724A1 WO 2021104724 A1 WO2021104724 A1 WO 2021104724A1 EP 2020077827 W EP2020077827 W EP 2020077827W WO 2021104724 A1 WO2021104724 A1 WO 2021104724A1
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WO
WIPO (PCT)
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plant
plants
control unit
plant species
agricultural
Prior art date
Application number
PCT/EP2020/077827
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Benjamin Hoeferlin
Markus Hoeferlin
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of WO2021104724A1 publication Critical patent/WO2021104724A1/en

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C21/00—Methods of fertilising, sowing or planting
    • A01C21/005—Following a specific plan, e.g. pattern

Definitions

  • the invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and an agricultural machine.
  • the cultivation of various agricultural crops is heavily dependent on site conditions such as soil type and / or soil type and / or topography or climate, i. H. for example the seasonal precipitation and the temperature profile, and / or the available plant varieties.
  • site conditions such as soil type and / or soil type and / or topography or climate, i. H. for example the seasonal precipitation and the temperature profile, and / or the available plant varieties.
  • different environmental conditions should preferably exist in order for the cultivation of different agricultural crops to be successful.
  • the yield result can be poor due to a non-optimal arrangement of crops. This should therefore be avoided.
  • a large amount of fertilizers and / or pesticides and / or additional irrigation may also be required. Above all, this is bad for environmental protection and can also reduce profits, since both the use of fertilizers and the use of pesticides and additional irrigation can lead to more costs.
  • the invention is based on the object of creating a simple and inexpensive method for planting seeds and / or seedlings, by means of which a yield result can be maximized and / or the use of fertilizers and / or pesticides can be minimized.
  • Another object of the invention is to create a simple and inexpensive agricultural machine for carrying out the method.
  • a method for planting seeds or seedlings of at least one plant by an agricultural machine in / on the soil of an agricultural machine.
  • the agricultural machine can at least partially map the agricultural area, taking environmental parameters into account.
  • the agricultural machine can, for example via a control unit, work out a map of the agricultural area, the environmental parameters such as the soil condition, i. H. for example, composition of the soil and / or density of the soil and / or pH value of the soil and / or nutrients of the soil, and / or the mean solar radiation intensity for different positions on the agricultural area.
  • the position of the latter can be mapped by the control unit of the agricultural machine.
  • the position can be determined via a position determining means of the agricultural machine and the control unit can create a map with the positions of the seedlings and / or the seeds that have been applied.
  • fertilizers and / or pesticides and / or additional irrigation can be used in a targeted manner at the positions of the planted plants.
  • fertilizers and / or pesticides and / or additional irrigation can also be minimized on the basis of the previously mapped environmental parameters. This means that, for example, sub-areas of the agricultural area which have good soil properties and / or sufficient moisture and / or good solar radiation intensity for the plant that has been planted can be fertilized less. This is advantageous because the yield and / or the profit can thus be higher because of cost savings. Furthermore, minimal use of fertilizers and / or pesticides is better for the environment.
  • control unit is dependent on the environmental parameters and / or taking into account at least one optimization target
  • the density of the crop may be higher.
  • the yield which can be an optimization target, for example, can be increased without excessive fertilization and / or irrigation.
  • the method makes it possible that the density of the vegetation is not constant over the agricultural area and that therefore the yield can be maximized. For example, if too many plants are planted in a sub-area that has unsuitable soil properties, plants can die and / or produce less yield.
  • the yield may be poor because an average planting density is the same over the entire agricultural area.
  • the yield can also be increased in that the plant density is increased in areas with very good soil conditions.
  • the control unit can be used, for example, to map the position of the various types of plants during application.
  • the individual care and / or harvesting steps of the various plant species can be easily coordinated and planned. Since, for example, one type of plant needs less care and / or needs care at a different point in time, the mapping can easily be used to plan when which plant is to be fertilized and / or watered.
  • it is advantageous to apply two different types of plants since the biodiversity of the agricultural area can thus be improved, ie the method can be used to produce a mixed culture on the agricultural area.
  • the various plant species are preferably applied to the agricultural area in such a way that the location, ie the position at which they are applied, is as optimal as possible.
  • the optimal soil properties are different for the different types of plants and thus they can be planted on different sub-areas of the agricultural area so that the yield of both types of plants is as high as possible.
  • the first plant species can be applied in particular in partial areas of the agricultural area where a higher pH value has been mapped.
  • the control unit is preferably dependent on the environmental parameters and / or an influence of plants on one another and / or taking into account at least one optimization goal, such as the optimization of the yield and / or a minimization of the use of fertilizers and / or pesticides, determines which plant species is applied in a particular position.
  • the control unit can select a plant species for a position at which no plant has yet been provided and / or at which no plant has yet been planted.
  • the control unit can, for example with the aid of at least one internal model, which, for example, considers the influence of the various plants on one another, determine which plant species is optimal for this point of view and / or for this position.
  • a plant species that does not require direct sunlight can be selected for this position. This is advantageous because the agricultural area can be planted more densely with different types of plants and thus the yield can be higher. Furthermore, the use of fertilizers can be minimized by optimizing the location and this is better for the environment.
  • a position for a certain plant species whose seeds and / or their seedlings are available for application by the agricultural machine can also be determined by the control unit, taking into account at least one optimization target and / or the influence of plants on one another and / or as a function of the environmental parameters become.
  • a predetermined number of plants can be distributed over the agricultural area in such a way that the arrangement is optimal for this number of plants.
  • a ratio of a plant species 1 to a plant species 2 can be 50/50.
  • the number of seeds or seedlings to be applied is the same for a respective plant species.
  • an optimal position can then be found before sowing and / or during sowing, so that the optimization target, for example a maximum total yield, taking into account the influence of plants on one another and / or as a function the environmental parameter can be achieved.
  • a predetermined number of plants of a respective plant species can be applied in / on the soil of the agricultural area, or an optimal plant species can be determined for a respective position on the agricultural area, regardless of the number of plants respective plants of the plant species.
  • the determination by the control unit as to which type of plant is being applied at which position can be redefined during the application by the agricultural machine, after each seedling has been planted or after each seed has been sown.
  • the determination of which plant species is applied at which position can take place incrementally and the boundary conditions for the next position change after each application of a plant. For example, each time a seedling and / or a seed is planted, the influence of the plant on the next position is changed.
  • the agricultural machine can, for example during the sowing, always recalculate by the control unit which type of plant will be optimally applied next.
  • control unit can globally determine which plant species is being applied at which position before the start of application.
  • a global optimization can take place beforehand and the agricultural machine can carry out the application of the plants in accordance with this globally optimized plan. That is, the position of the plants is in advance; H. already mapped before sowing.
  • plant care can be optimized, for example, via the control unit of the agricultural machine as a function of the mapping that took place during or before sowing. Since the different types of plants require individual plant care, for example during the growth and / or fruit ripening phase, the mapping can simplify plant care. Plant care can include watering the plants, for example. This can take place as a function of the nature of the soil, for example how much moisture the soil can absorb, which has also been mapped beforehand and / or as a function of the plant species. In this way, the plants can also be fertilized. For example, a plant surrounded by plants of a different species may require less fertilizer than a plant surrounded by plants of the same species. This can be taken into account when planning and / or when carrying out plant care. The weed removal and / or the observation and examination of the plants for pest infestation and the initiation of appropriate countermeasures can also be planned by the control unit. Since the harvest times can also be different for different types of plants, this can also be optimized by the control unit.
  • the different plant species can influence each other, for example, in that they increase the yield of neighboring plants of another species, since these, for example Pests that specifically attack this type of plant, repel and thus contribute to the reduction or avoidance of artificial insecticides.
  • neighboring plants can also attract beneficial insects for the neighboring plant and thus further increase the yield of the neighboring plant species.
  • a neighboring plant which for example has a higher growth than the neighboring plant of another plant species, can shade it in a growth phase.
  • plants of different plant species can shade each other in different growth phases, and thus, for example, the yield can be increased.
  • plant species that cover the ground can also be selected, so that less evaporation occurs when there is a lot of sunlight and thus additional irrigation can be reduced.
  • a plant of a first plant species can facilitate the care and harvesting of a neighboring plant of another plant species by, for. B. correlate the fertilizer and the fertilization time of the plant species and harvest actuators can be used by the agricultural machine without damaging the neighboring plant.
  • An optimization goal can be, for example, the total yield, in particular the total monetary yield, that can be achieved by planting the agricultural area. This can be achieved, for example, by increasing the density of the vegetation in the agricultural area, in particular by applying different types of plants.
  • Another optimization goal can be, for example, an individual yield efficiency of a certain plant species, for example this can be improved by planting other plant species adjacent to the first plant species.
  • an optimization goal can be to optimize the benefits of the plants that are planted with regard to environmental influences. This means that when the position of the plant species is determined by the control unit, the effect on biodiversity and / or the effect on soil erosion etc. is included in the optimization.
  • the planting of the agricultural area in the previous season and its influence on the expected yield in the current season can also be taken into account, so that, for example, the yield in the current year is as high as possible.
  • the expected costs for planting and maintenance can also be included in the calculation or determination of the positions of the plants. It is also possible to define secondary conditions and to take them into account in the optimization. Constraints can be, for example, legal regulations and provisions. For example, the minimum number of trees that an agricultural area must have according to the law and / or the distance between certain plants and paths can be taken into account.
  • the optimization can take place, for example, in such a way that the agricultural area is divided into individual plant areas.
  • the individual plant areas can have any geometric shape.
  • environmental parameters such as soil properties and / or
  • Solar radiation intensity can be assigned. Then, for example, a model can be created that contains the optimization goals and / or the influence of the plants on one another and / or the environmental parameters, and thus an optimal plant species can be determined for each individual plant area.
  • the modeling can take place, for example, via activation variables per plant type and individual plant area and on the basis of a constraint / restriction that allows a maximum of one planting per individual plant area. This is advantageous because this optimization method is easy to implement.
  • the optimization can take place on the basis of a different optimization model.
  • the position of the individual plants can be understood as a random variable to be optimized and the expected yield can be modeled as the sum of the maximum yield of all plants minus the summands modeled as the spring function between the plants and the spring function between plants and environmental properties.
  • This is advantageous because this type of modeling not only optimizes the expected yield, but also estimates the uncertainties / failure risks, for example as a Gaussian distribution.
  • the plants do not have to be arranged regularly on the agricultural area, but the distances between the plants can differ from one another and vary greatly depending on the environmental parameters and / or interdependencies. For example, in areas with fertile soil, the density of the plants may be higher.
  • the optimization problem can take place as a geometric optimization of the plant position by means of linear optimization.
  • the agricultural machine which is designed in particular in such a way that it can carry out the method according to one of the previous aspects, can have at least one movement actuator, for example wheels and / or chains and / or legs. Furthermore, the agricultural machine can have at least one energy supply, especially a battery. To map the agricultural area and / or to map the plants, the agricultural machine can additionally have at least one localization unit with at least one sensor and at least one position-determining means, for example a GPS system. With the localization unit, for example, already existing plants can be mapped and / or, for example, water supplies in the soil can be determined and / or the soil properties can be examined.
  • the agricultural machine can also have a container for seeds and / or seedlings and also a sowing and / or plant actuator with which the seeds and / or the seedlings can be spread.
  • the agricultural machine preferably has a control unit which, for example, can carry out the modeling and / or can create the map during the mapping.
  • the agricultural machine is preferably a partially autonomous or an autonomous field robot or an intelligent attachment for soil cultivation and plant protection in vegetable, horticultural and arable farming or a tractor. However, it is also possible that the agricultural machine is not autonomous.
  • the agricultural area can be mapped at least partially before application, taking into account environmental parameters.
  • their position can be mapped by a control unit of the agricultural machine. The position is determined by a position determining means of the agricultural machine.
  • Fig. 2 shows an agricultural area which is divided into individual plant areas
  • FIG. 4 shows a flow chart of a method according to an exemplary embodiment
  • FIG. 5 shows a schematic illustration of an agricultural machine.
  • Fig. 1 shows an agricultural area 1 on which plants of different types of plants are planted. Three plants of plant type 2, two plants of plant type 4 and two plants of plant type 6 are planted on the agricultural area. Furthermore, a position 8 is marked on which a plant of plant type 2 or 4 or 6 is to be planted.
  • FIG. 1 This is illustrated in FIG. 1 by arrows. It can be seen that plants of plant species 2, 4, 6 which are planted close to position 8 have the greatest influence on the result of which plant species is to be planted at position 8. This is illustrated by the fact that arrows 10 emanating from the plants of the plant species 2, 4, 6 which are arranged close to the position 8 are fully lined.
  • Plants of plant species 2, 4 that are furthest away have the least influence on the result of which plant species is planted at position 8, and for illustration purposes are therefore arrows 14 pointing from the positions of plants of plant species 2, 4 to Point 8 show, shown dotted.
  • FIG. 1 shows what influence the plants of different plant species have on the choice of the plant species as a function of their distance from the position at which a plant is to be planted.
  • FIG. 2 shows an agricultural area 16 which is divided into individual plant areas 18, of which only one is provided with a reference number for reasons of clarity.
  • the agricultural area 16 is ordered with two different plant species 20, 22, only one plant per plant species being provided with a reference number for reasons of clarity. Furthermore, only a few plants of plant species 20, 22 in 2, but each individual plant area 18 can be provided with a plant of a respective plant species 20, 22.
  • Environmental parameters which have previously been determined are assigned to a respective individual plant area 18.
  • values describing the soil properties for example the composition and / or the density or the pH value or nutrients, can be assigned to each individual plant area.
  • a control unit of an agricultural machine which is not shown here, can determine which plants of the plant species 20, 22 are to be applied in a respective single plant area 18 and / or whether no plants are planted in a specific single plant area, for example because of poor soil conditions should.
  • FIG 3 shows a further agricultural area 24 on which plants of the plant species 20, 22 are planted, of which only one plant is provided with a reference number for reasons of clarity.
  • the plants are not spread out regularly on this agricultural area 24.
  • the plants can be planted in different densities and at different distances from one another.
  • Points 26 in FIG. 3 each indicate measuring points at which the soil quality and / or the intensity of solar radiation were measured when the agricultural area 24 was mapped. Here, too, only one measuring point 26 is provided with a reference symbol for reasons of clarity.
  • a first step 28 an agricultural area, for example the agricultural area 16 of FIG. 2 or the agricultural area 24 of FIG. 3, is mapped and environmental parameters, for example the soil properties, of, for example, different individual plant areas 18, see FIG. 2 , or at different measuring points, see Fig. 3, as well as determined and / or measured. Furthermore, plants that have already been planted can be mapped and identified.
  • a control unit of an agricultural machine determines which plant of which plant species will be applied at which positions on the agricultural area or which plant species will be applied at the position at which a plant will next be planted.
  • step 32 the plants are then placed at the previously determined positions or at the position that is to be planted next, the plant of a specific plant species is placed. If the optimization is incremental, step 30 is then repeated for a further position and then the plant selected in step 30 is planted in step 32. If the optimization is carried out incrementally, then in step 32 it is also mapped during sowing which plant species has been planted where. If the optimization is global, step 30 is carried out for all positions of the agricultural area and then all plants of the plant species are planted in step 32.
  • step 34 based on the mapping of the plants, which either took place globally in step 30 during optimization and / or took place in step 32 during application, the map created is used to coordinate care and / or harvesting steps.
  • FIG. 5 shows schematically an agricultural machine 36 which has a movement actuator 38, ie in this case wheels.
  • the agricultural machine 36 has an energy supply in the form of an electric motor 40 with a battery 42.
  • the electric motor 40 can drive the movement actuators 38.
  • the agricultural machine has a sensor 44, which can be connected to a control unit 46, for example, and which can determine, for example, the nature of the soil and / or the solar radiation at a certain position, which can be determined, for example, with a position determining means 48.
  • the control unit 46 can also optimize the position of the plant species that can be applied by the agricultural machine 36.
  • the plant species that are presented as seeds or seedlings, for example, can be accommodated in a seed container 50, for example.
  • the agricultural machine 36 can also have a sowing or planting actuator 52, which can be, for example, a drill.

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Cultivation Of Plants (AREA)

Abstract

The invention relates to a method for distributing seeds and/or seedlings of at least one type of plant (2, 4, 6, 20, 22) in/on the soil of agricultural land (1, 16, 24), using an agricultural machine (36). The agricultural land (1, 16, 24) can be mapped at least partially before the distribution, taking environmental parameters into consideration. In addition, when distributing the seed and/or the seedlings, their position can be mapped by a control unit (46) of the agricultural machine (36). The position is determined by a position-determining means (48) of the agricultural machine (36).

Description

Verfahren zum Ausbringen von Saatgut und/oder Setzlingen und landwirtschaftliche Method of planting seeds and / or seedlings and agricultural
Maschine machine
Beschreibung description
Gebiet der Erfindung Field of invention
Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und eine landwirtschaftliche Maschine. The invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and an agricultural machine.
Hintergrund der Erfindung Background of the invention
Der Anbau von verschiedenen landwirtschaftlichen Nutzpflanzen ist stark abhängig von Standortbedingungen wie Bodenart und/oder Bodentyp und/oder Topografie oder Klima, d. h. beispielsweise dem jahreszeitlichen Niederschlag und dem Temperaturverlauf, und/oder den verfügbaren Pflanzensorten. Das heißt, dass verschiedene Umweltbedingungen vorzugsweise gegeben sein sollten, damit der Anbau verschiedener landwirtschaftlicher Pflanzen erfolgreich ist. Des Weiteren kann durch eine nichtoptimale Anordnung von Nutzpflanzen das Ertragsergebnis schlecht sein. Dies sollte daher vermieden werden. Auch kann bei einer schlechten Standortwahl für eine landwirtschaftliche Kultur ein großer Einsatz von Düngemitteln und/oder Pestiziden und/oder zusätzliche Bewässerung benötigt werden. Dies ist vor allem schlecht für den Umweltschutz und kann zudem den Gewinn schmälern, da sowohl der Einsatz von Düngemitteln als auch der Einsatz von Pestiziden und die zusätzliche Bewässerung zu mehr Kosten führen können. The cultivation of various agricultural crops is heavily dependent on site conditions such as soil type and / or soil type and / or topography or climate, i. H. for example the seasonal precipitation and the temperature profile, and / or the available plant varieties. This means that different environmental conditions should preferably exist in order for the cultivation of different agricultural crops to be successful. Furthermore, the yield result can be poor due to a non-optimal arrangement of crops. This should therefore be avoided. In the case of a poor choice of location for an agricultural crop, a large amount of fertilizers and / or pesticides and / or additional irrigation may also be required. Above all, this is bad for environmental protection and can also reduce profits, since both the use of fertilizers and the use of pesticides and additional irrigation can lead to more costs.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein einfaches und kostengünstiges Verfahren zum Ausbringen von Saatgut und/oder Setzlingen zu schaffen, durch das ein Ertragsergebnis maximiert sein kann und/oder der Einsatz von Düngemitteln und/oder Pestiziden minimiert sein kann. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, eine vorrichtungstechnisch einfache und kostengünstige landwirtschaftliche Maschine zum Ausführen des Verfahrens zu schaffen. In contrast, the invention is based on the object of creating a simple and inexpensive method for planting seeds and / or seedlings, by means of which a yield result can be maximized and / or the use of fertilizers and / or pesticides can be minimized. Another object of the invention is to create a simple and inexpensive agricultural machine for carrying out the method.
Die Aufgabe hinsichtlich des Verfahrens wird gelöst gemäß dem Merkmal des Anspruchs 1 und die Aufgabe hinsichtlich der landwirtschaftlichen Maschine wird gelöst gemäß den Merkmalen des Anspruchs 10. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. The object with regard to the method is achieved according to the feature of claim 1 and the object with regard to the agricultural machine is achieved according to the features of claim 10. Advantageous further developments of the invention are the subject of the subclaims.
Erfindungsgemäß ist ein Verfahren zum Ausbringen von Saatgut oder Setzlingen von zumindest einer Pflanze durch eine landwirtschaftliche Maschine in/auf den Boden einer landwirtschaftlichen Maschine vorgesehen. In dem Verfahren kann die landwirtschaftliche Maschine die landwirtschaftliche Fläche unter Berücksichtigung von Umweltparametern zumindest teilweise kartieren. Mit anderen Worten kann die landwirtschaftliche Maschine, beispielsweise über eine Steuereinheit, eine Karte der landwirtschaftlichen Fläche ausarbeiten, die Umweltparameter wie beispielsweise die Bodenbeschaffenheit, d. h. beispielsweise Zusammensetzung des Bodens und/oder Dichte des Bodens und/oder pH-Wert des Bodens und/oder Nährstoffe des Bodens, und/oder die mittlere Sonneneinstrahlungsintensität für verschiedenen Positionen auf der landwirtschaftlichen Fläche enthält. Des Weiteren kann beim Ausbringen des Saatguts und/oder der Setzlinge die Position von diesem/dieser von der Steuereinheit der landwirtschaftlichen Maschine kartiert werden. Mit anderen Worten kann bei dem Ausbringen einer Saat und/oder eines Setzlings die Position über ein Positionsbestimmungsmittel der landwirtschaftlichen Maschine bestimmbar sein und die Steuereinheit kann eine Karte mit den Positionen der ausgebrachten Setzlinge und/oder des ausgebrachten Saatguts erstellen. According to the invention, a method is provided for planting seeds or seedlings of at least one plant by an agricultural machine in / on the soil of an agricultural machine. In the method, the agricultural machine can at least partially map the agricultural area, taking environmental parameters into account. In other words, the agricultural machine can, for example via a control unit, work out a map of the agricultural area, the environmental parameters such as the soil condition, i. H. for example, composition of the soil and / or density of the soil and / or pH value of the soil and / or nutrients of the soil, and / or the mean solar radiation intensity for different positions on the agricultural area. Furthermore, when the seeds and / or the seedlings are being spread, the position of the latter can be mapped by the control unit of the agricultural machine. In other words, when a seed and / or a seedling is being planted, the position can be determined via a position determining means of the agricultural machine and the control unit can create a map with the positions of the seedlings and / or the seeds that have been applied.
Dies ist vorteilhaft, da anhand der erstellten Karte nach der Aussaat Überwachungsschritte und/oder Pflegeschritte und/oder Ernteschritte koordinierbar sind. Mit anderen Worten können anhand der Kartierung der landwirtschaftlichen Fläche Düngemittel und/oder Pestizide und/oder eine zusätzliche Bewässerung gezielt an den Positionen der ausgebrachten Pflanzen eingesetzt werden. Des Weiteren kann der Einsatz von Düngemittel und/oder Pestiziden und/oder der zusätzlichen Bewässerung auch anhand der vorher kartierten Umweltparameter minimalisiert werden. Das heißt, dass beispielsweise Teilflächen der landwirtschaftlichen Fläche, die für die ausgebrachte Pflanze eine gute Bodenbeschaffenheit und/oder eine ausreichende Feuchtigkeit und/oder eine gute Sonneneinstrahlungsintensität aufweisen, weniger gedüngt werden können. Dies ist vorteilhaft, da somit wegen Kosteneinsparungen der Ertrag und/oder der Gewinn höher sein können. Des Weiteren ist ein minimaler Einsatz von Düngemitteln und/oder Pestiziden besser für die Umwelt. This is advantageous because, on the basis of the map created, monitoring steps and / or care steps and / or harvesting steps can be coordinated after sowing. In other words, based on the mapping of the agricultural area, fertilizers and / or pesticides and / or additional irrigation can be used in a targeted manner at the positions of the planted plants. Furthermore, the use of fertilizers and / or pesticides and / or additional irrigation can also be minimized on the basis of the previously mapped environmental parameters. This means that, for example, sub-areas of the agricultural area which have good soil properties and / or sufficient moisture and / or good solar radiation intensity for the plant that has been planted can be fertilized less. This is advantageous because the yield and / or the profit can thus be higher because of cost savings. Furthermore, minimal use of fertilizers and / or pesticides is better for the environment.
Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn die Steuereinheit in Abhängigkeit der Umweltparameter und/oder unter Berücksichtigung zumindest eines Optimierungsziels Furthermore, it is advantageous if the control unit is dependent on the environmental parameters and / or taking into account at least one optimization target
Positionen auf der landwirtschaftlichen Fläche bestimmt, an denen Saatgut und/oder Setzlinge von der landwirtschaftlichen Maschine ausgebracht werden. Mit anderen Worten kann in Bereichen der landwirtschaftlichen Fläche, die eine geeignete Bodenbeschaffenheit und/oder eine geeignete Feuchte und/oder eine geeignete Sonneneinstrahlungsintensität für die auszubringende Nutzpflanze aufweist, die Dichte der Nutzpflanzen höher sein. Somit kann der Ertrag, der beispielsweise ein Optimierungsziel sein kann, erhöht werden, ohne dass übermäßig gedüngt und/oder bewässert werden muss. Mit anderen Worten ist es durch das Verfahren möglich, dass die Dichte der Bepflanzung über die landwirtschaftliche Fläche nicht konstant ist und dass daher der Ertrag maximiert werden kann. Werden beispielsweise zu viele Pflanzen in einem Teilbereich eingebracht, der eine nicht geeignete Bodenbeschaffenheit aufweist, können Pflanzen eingehen und/oder weniger Ertrag bringen. Das heißt, in einem herkömmlichen Verfahren zum Ausbringen von Saatgut und/oder Setzlingen kann der Ertrag schlechter sein, da eine durchschnittliche Bepflanzungsdichte über die gesamte landwirtschaftliche Fläche gleich ist. Mit dem Verfahren gemäß der Erfindung kann auch der Ertrag dadurch gesteigert werden, dass in Bereichen mit sehr guter Bodenbeschaffenheit die Pflanzendichte erhöht ist. Determined positions on the agricultural area at which seeds and / or seedlings are applied by the agricultural machine. In other words, in Areas of the agricultural area that has a suitable soil condition and / or a suitable moisture and / or a suitable solar radiation intensity for the crop to be spread, the density of the crop may be higher. In this way, the yield, which can be an optimization target, for example, can be increased without excessive fertilization and / or irrigation. In other words, the method makes it possible that the density of the vegetation is not constant over the agricultural area and that therefore the yield can be maximized. For example, if too many plants are planted in a sub-area that has unsuitable soil properties, plants can die and / or produce less yield. That is, in a conventional method of planting seeds and / or saplings, the yield may be poor because an average planting density is the same over the entire agricultural area. With the method according to the invention, the yield can also be increased in that the plant density is increased in areas with very good soil conditions.
Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn bei dem Verfahren durch die landwirtschaftliche Maschine zumindest zwei verschiedene Pflanzenarten, d. h. Saatgut und/oder Setzlinge von zwei verschiedenen Pflanzen, ausbringbar sind. Das heißt, über die Steuereinheit kann beispielsweise die Position der verschiedenen Pflanzenarten beim Ausbringen kartiert werden. Anhand dieser erstellten Karte können die individuellen Pflege- und/oder Ernteschritt der verschiedenen Pflanzenarten leicht koordiniert und geplant werden. Da beispielsweise eine Pflanzenart weniger Pflege benötigt und/oder Pflege zu einem anderen Zeitpunkt benötigt, kann durch die Kartierung leicht geplant werden, wann welche Pflanze gedüngt und/oder bewässert werden soll. Des Weiteren ist es vorteilhaft, zwei verschiedene Pflanzenarten auszubringen, da somit die Biodiversität der landwirtschaftlichen Fläche verbessert werden kann, d. h. durch das Verfahren kann eine Mischkultur auf der landwirtschaftlichen Fläche erzeugt werden. Dies kann beispielsweise den Einsatz von Düngemitteln und/oder Pestiziden minimieren, da sich die Pflanzenarten, die beispielsweise benachbart zueinander gepflanzt werden können, gegenseitig beeinflussen können. Des Weiteren ist es möglich, dass die verschiedenen Pflanzenarten vorzugsweise derart auf der landwirtschaftlichen Fläche ausgebracht werden, dass der Standort, d. h. die Position, an der diese ausgebracht werden, möglichst optimal ist. Beispielsweise ist die optimale Bodenbeschaffenheit für die verschiedenen Pflanzenarten unterschiedlich und somit können diese auf verschiedenen Teilbereichen der landwirtschaftlichen Fläche angepflanzt werden, so dass der Ertrag beider Pflanzenarten möglichst hoch ist. Benötigt eine Pflanzenart beispielsweise einen höheren pH-Wert als die andere Pflanzenart, so kann die erste Pflanzenart insbesondere in Teilbereichen der landwirtschaftlichen Fläche ausgebracht werden, wo ein höherer pH-Wert kartiert wurde. Vorzugsweise wird, wenn zwei verschiedene Pflanzenarten von einer landwirtschaftlichen Maschine bei dem Verfahren ausgebracht werden, von der Steuereinheit in Abhängigkeit der Umweltparameter und/oder eines Einflusses von Pflanzen zueinander und/oder unter Berücksichtigung zumindest eines Optimierungsziels, wie beispielsweise die Optimierung des Ertrags und/oder einer Minimierung des Einsatzes von Düngemitteln und/oder Pestiziden, bestimmt, welche Pflanzenart an einer bestimmten Position ausgebracht wird. Mit anderen Worten kann die Steuereinheit für eine Position, an der bisher noch keine Pflanze vorgesehen ist, und/oder an der bisher noch keine Pflanze gepflanzt ist, eine Pflanzenart auswählen. Die Steuereinheit kann beispielsweise mit Hilfe von zumindest einem internen Modell, das beispielsweise den Einfluss der verschiedenen Pflanzen zueinander betrachtet, bestimmen, welche Pflanzenart für diesen Standpunkt und/oder für diese Position optimal ist. Sind beispielsweise benachbarte Pflanzen für diese Position Schattenspendender, so kann eine Pflanzenart für diese Position ausgewählt werden, die keine direkte Sonneneinstrahlung benötigt. Dies ist vorteilhaft, da somit die landwirtschaftliche Fläche dichter mit verschiedenen Pflanzenarten bepflanzbar ist und somit der Ertrag höher sein kann. Des Weiteren kann durch eine Optimierung des Standortes der Düngemitteleinsatz minimiert werden und dies ist besser für die Umwelt. Furthermore, it is advantageous if at least two different types of plants, ie seeds and / or seedlings of two different plants, can be applied by the agricultural machine during the method. This means that the control unit can be used, for example, to map the position of the various types of plants during application. With the help of this created map, the individual care and / or harvesting steps of the various plant species can be easily coordinated and planned. Since, for example, one type of plant needs less care and / or needs care at a different point in time, the mapping can easily be used to plan when which plant is to be fertilized and / or watered. Furthermore, it is advantageous to apply two different types of plants, since the biodiversity of the agricultural area can thus be improved, ie the method can be used to produce a mixed culture on the agricultural area. This can, for example, minimize the use of fertilizers and / or pesticides, since the plant species that can be planted adjacent to one another, for example, can influence one another. Furthermore, it is possible that the various plant species are preferably applied to the agricultural area in such a way that the location, ie the position at which they are applied, is as optimal as possible. For example, the optimal soil properties are different for the different types of plants and thus they can be planted on different sub-areas of the agricultural area so that the yield of both types of plants is as high as possible. For example, if one plant species needs a higher pH value than the other plant species, the first plant species can be applied in particular in partial areas of the agricultural area where a higher pH value has been mapped. If two different types of plants are applied by an agricultural machine during the process, the control unit is preferably dependent on the environmental parameters and / or an influence of plants on one another and / or taking into account at least one optimization goal, such as the optimization of the yield and / or a minimization of the use of fertilizers and / or pesticides, determines which plant species is applied in a particular position. In other words, the control unit can select a plant species for a position at which no plant has yet been provided and / or at which no plant has yet been planted. The control unit can, for example with the aid of at least one internal model, which, for example, considers the influence of the various plants on one another, determine which plant species is optimal for this point of view and / or for this position. If, for example, neighboring plants provide shade for this position, a plant species that does not require direct sunlight can be selected for this position. This is advantageous because the agricultural area can be planted more densely with different types of plants and thus the yield can be higher. Furthermore, the use of fertilizers can be minimized by optimizing the location and this is better for the environment.
Des Weiteren kann auch eine Position für eine bestimmte Pflanzenart, deren Saatgut und/oder deren Setzlinge zum Ausbringen durch die landwirtschaftliche Maschine bereitstehen, unter Berücksichtigung zumindest eines Optimierungsziels und/oder des Einflusses von Pflanzen zueinander und/oder in Abhängigkeit der Umweltparameter von der Steuereinheit bestimmt werden. Mit anderen Worten kann beispielsweise eine vorher bestimmte Anzahl von Pflanzen derart auf der landwirtschaftlichen Fläche verteilt werden, so dass Anordnung für diese Anzahl von Pflanzen optimal ist. Beispielsweise kann ein Verhältnis von einer Pflanzenart 1 zu einer Pflanzenart 2 50/50 sein. Mit anderen Worten ist beispielsweise die auszubringende Anzahl von Saatgut oder Setzlingen einer jeweiligen Pflanzenart gleich. Für jedes Saatgut und/oder für jeden Setzling einer jeweiligen Pflanzenart kann dann vor der Aussaat und/oder während der Aussaat eine optimale Position gefunden werden, so dass das Optimierungsziel, beispielsweise ein maximaler Gesamtertrag unter Berücksichtigung des Einflusses von Pflanzen zueinander und/oder in Abhängigkeit der Umweltparameter erreicht werden kann. Furthermore, a position for a certain plant species whose seeds and / or their seedlings are available for application by the agricultural machine can also be determined by the control unit, taking into account at least one optimization target and / or the influence of plants on one another and / or as a function of the environmental parameters become. In other words, for example, a predetermined number of plants can be distributed over the agricultural area in such a way that the arrangement is optimal for this number of plants. For example, a ratio of a plant species 1 to a plant species 2 can be 50/50. In other words, for example, the number of seeds or seedlings to be applied is the same for a respective plant species. For each seed and / or for each seedling of a respective plant species, an optimal position can then be found before sowing and / or during sowing, so that the optimization target, for example a maximum total yield, taking into account the influence of plants on one another and / or as a function the environmental parameter can be achieved.
Mit anderen Worten kann in/auf den Boden der landwirtschaftlichen Fläche eine vorher bestimmte Anzahl von Pflanzen einer jeweiligen Pflanzenart ausgebracht werden oder es kann für eine jeweilige Position auf der landwirtschaftlichen Fläche eine optimale Pflanzenart bestimmt werden, die dort ausgebracht wird, unabhängig von der Anzahl der jeweiligen Pflanzen der Pflanzenart. Des Weiteren kann die Bestimmung durch die Steuereinheit, welche Pflanzenart an welcher Position ausgebracht wird, während des Ausbringens durch die landwirtschaftliche Maschine, nach dem Setzen jedes Setzlings oder nach dem Säen jeder Saat neu bestimmt werden. Mit anderen Worten kann die Bestimmung, welche Pflanzenart an welcher Position ausgebracht wird, inkrementeil erfolgen und nach jedem Ausbringen einer Pflanze verändern sich die Randbedingungen für die nächste Position. Beispielsweise ist nach jedem Ausbringen eines Setzlings und/oder einer Saat der Einfluss der Pflanze auf die nächste Position verändert. Mit anderen Worten kann die landwirtschaftliche Maschine beispielsweise während des Säens durch die Steuereinheit immer neu berechnen, welche Pflanzenart als Nächstes optimal ausgebracht wird. In other words, a predetermined number of plants of a respective plant species can be applied in / on the soil of the agricultural area, or an optimal plant species can be determined for a respective position on the agricultural area, regardless of the number of plants respective plants of the plant species. Furthermore, the determination by the control unit as to which type of plant is being applied at which position can be redefined during the application by the agricultural machine, after each seedling has been planted or after each seed has been sown. In other words, the determination of which plant species is applied at which position can take place incrementally and the boundary conditions for the next position change after each application of a plant. For example, each time a seedling and / or a seed is planted, the influence of the plant on the next position is changed. In other words, the agricultural machine can, for example during the sowing, always recalculate by the control unit which type of plant will be optimally applied next.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann die Steuereinheit global vor einem Beginn des Ausbringens bestimmen, welche Pflanzenart an welcher Position ausgebracht wird. Mit anderen Worten kann eine globale Optimierung vorher erfolgen und die landwirtschaftliche Maschine kann das Ausbringen der Pflanzen gemäß diesem global optimierten Plan durchführen. Das heißt, die Position der Pflanzen ist im Vorhinein, d. h. vor dem Aussäen bereits kartiert. In a further exemplary embodiment, the control unit can globally determine which plant species is being applied at which position before the start of application. In other words, a global optimization can take place beforehand and the agricultural machine can carry out the application of the plants in accordance with this globally optimized plan. That is, the position of the plants is in advance; H. already mapped before sowing.
Des Weiteren kann beispielsweise über die Steuereinheit der landwirtschaftlichen Maschine in Abhängigkeit der Kartierung, die während der Aussaat oder vor der Aussaat erfolgt ist, die Pflanzenpflege optimieren. Da die verschiedenen Pflanzenarten eine individuelle Pflanzenpflege erfordern, beispielsweise während der Wachstums- und/oder Fruchtreifungsphase, kann durch die Kartierung die Pflanzenpflege vereinfacht werden. Zu der Pflanzenpflege kann beispielsweise die Bewässerung der Pflanzen gehören. Diese kann in Abhängigkeit der Bodenbeschaffenheit, beispielsweise wie viel Feuchtigkeit der Boden aufnehmen kann, erfolgen, welche ebenfalls vorher kartiert wurde und/oder in Abhängigkeit der Pflanzenart. Auf diese Weise kann auch ein Düngen der Pflanzen erfolgen. Beispielsweise kann eine Pflanze, die von Pflanzen einer anderen Art umgeben ist, weniger Dünger benötigen, als eine Pflanze, die von Pflanzen mit der gleichen Art umgeben ist. Dies kann bei der Planung und/oder bei dem Ausführen der Pflanzenpflege berücksichtigt werden. Auch die Unkrautentfernung und/oder die Beobachtung und Untersuchung der Pflanzen auf Schädlingsbefall und Einleitung entsprechender Gegenmaßnahmen kann von Steuereinheit geplant werden. Da auch die Erntezeiten bei verschiedenen Pflanzenarten unterschiedlich sein können, kann diese ebenfalls von der Steuereinheit optimiert werden. Furthermore, plant care can be optimized, for example, via the control unit of the agricultural machine as a function of the mapping that took place during or before sowing. Since the different types of plants require individual plant care, for example during the growth and / or fruit ripening phase, the mapping can simplify plant care. Plant care can include watering the plants, for example. This can take place as a function of the nature of the soil, for example how much moisture the soil can absorb, which has also been mapped beforehand and / or as a function of the plant species. In this way, the plants can also be fertilized. For example, a plant surrounded by plants of a different species may require less fertilizer than a plant surrounded by plants of the same species. This can be taken into account when planning and / or when carrying out plant care. The weed removal and / or the observation and examination of the plants for pest infestation and the initiation of appropriate countermeasures can also be planned by the control unit. Since the harvest times can also be different for different types of plants, this can also be optimized by the control unit.
Die verschiedenen Pflanzenarten können sich beispielsweise darin beeinflussen, dass diese den Ertrag von Nachbarpflanzen einer anderen Art erhöhen, da diese beispielsweise Schädlinge, die speziell diese Pflanzenart angreifen, abwehren und somit zur Reduktion oder Vermeidung von künstlichen Insektiziden beitragen. Des Weiteren können benachbarte Pflanzen auch Nützlinge für die Nachbarpflanze anziehen und somit den Ertrag der Nachbarpflanzenart weiter erhöhen. The different plant species can influence each other, for example, in that they increase the yield of neighboring plants of another species, since these, for example Pests that specifically attack this type of plant, repel and thus contribute to the reduction or avoidance of artificial insecticides. Furthermore, neighboring plants can also attract beneficial insects for the neighboring plant and thus further increase the yield of the neighboring plant species.
Des Weiteren kann eine Nachbarpflanze, die beispielsweise einen höheren Wuchs hat, als die Nachbarpflanze einer anderen Pflanzenart, diese in einer Wachstumsphase beschatten. Mit anderen Worten können sich Pflanzen unterschiedlicher Pflanzenarten in verschiedenen Wachstumsphasen beschatten, und somit kann beispielsweise der Ertrag erhöht werden. Es können beispielsweise auch bodenbedeckende Pflanzenarten ausgewählt werden, sodass weniger Verdunstung bei großer Sonneneinstrahlung eintritt und somit kann eine zusätzliche Bewässerung reduziert werden. Furthermore, a neighboring plant, which for example has a higher growth than the neighboring plant of another plant species, can shade it in a growth phase. In other words, plants of different plant species can shade each other in different growth phases, and thus, for example, the yield can be increased. For example, plant species that cover the ground can also be selected, so that less evaporation occurs when there is a lot of sunlight and thus additional irrigation can be reduced.
Des Weiteren kann eine Pflanze einer ersten Pflanzenart eine Erleichterung der Pflege und Ernte einer benachbarten Pflanze einer anderen Pflanzenart sein, indem z. B. das Düngemittel und der Düngezeitpunkt der Pflanzenarten korrelieren und Ernteaktuatoren von der landwirtschaftlichen Maschine eingesetzt werden können, ohne die benachbarte Pflanze zu schädigen. Furthermore, a plant of a first plant species can facilitate the care and harvesting of a neighboring plant of another plant species by, for. B. correlate the fertilizer and the fertilization time of the plant species and harvest actuators can be used by the agricultural machine without damaging the neighboring plant.
Ein Optimierungsziel kann beispielsweise der Gesamtertrag, insbesondere der monetäre Gesamtertrag, sein, der sich durch Bepflanzung der landwirtschaftlichen Fläche erreichen lässt. Dies lässt sich beispielsweise dadurch erreichen, dass die Dichte der Bepflanzung der landwirtschaftlichen Fläche erhöht werden kann, insbesondere durch das Ausbringen von verschiedenen Pflanzenarten. Ein weiteres Optimierungsziel kann beispielsweise eine individuelle Ertragseffizienz einer bestimmten Pflanzenart sein, beispielsweise kann diese durch die Bepflanzung von anderen Pflanzenarten benachbart zu der ersten Pflanzenart verbessert werden. Des Weiteren kann ein Optimierungsziel sein, den Nutzen der Pflanzen, die gepflanzt werden, bezüglich Umwelteinflüssen zu optimieren. Das heißt, dass bei der Positionsbestimmung der Pflanzenarten durch die Steuereinheit der Effekt auf Biodiversität und/oder der Effekt auf Bodenerosion usw. in die Optimierung mit einfließt. An optimization goal can be, for example, the total yield, in particular the total monetary yield, that can be achieved by planting the agricultural area. This can be achieved, for example, by increasing the density of the vegetation in the agricultural area, in particular by applying different types of plants. Another optimization goal can be, for example, an individual yield efficiency of a certain plant species, for example this can be improved by planting other plant species adjacent to the first plant species. Furthermore, an optimization goal can be to optimize the benefits of the plants that are planted with regard to environmental influences. This means that when the position of the plant species is determined by the control unit, the effect on biodiversity and / or the effect on soil erosion etc. is included in the optimization.
Auch die Bepflanzung der landwirtschaftlichen Fläche in der vorangegangenen Saison und deren Einfluss auf den zu erwartenden Ertrag in der aktuellen Saison kann berücksichtigt werden, so dass beispielsweise der Ertrag in dem aktuellen Jahr möglichst hoch ist. Auch die zu erwartenden Kosten für Pflanzen und Pflege können in die Berechnung oder Bestimmung der Positionen der Pflanzen mit einfließen. Es ist auch möglich, Nebenbedingungen zu definieren und diese bei der Optimierung zu berücksichtigen. Nebenbedingungen können beispielsweise gesetzliche Vorschriften und Bestimmungen sein. Beispielsweise kann die Mindestanzahl an Bäumen, die eine landwirtschaftliche Fläche laut Gesetzt aufweisen muss, und/oder der Abstand von bestimmten Pflanzen zu Wegen berücksichtigt werden. The planting of the agricultural area in the previous season and its influence on the expected yield in the current season can also be taken into account, so that, for example, the yield in the current year is as high as possible. The expected costs for planting and maintenance can also be included in the calculation or determination of the positions of the plants. It is also possible to define secondary conditions and to take them into account in the optimization. Constraints can be, for example, legal regulations and provisions. For example, the minimum number of trees that an agricultural area must have according to the law and / or the distance between certain plants and paths can be taken into account.
Die Optimierung kann beispielsweise derart erfolgen, dass die landwirtschaftliche Fläche in Einzelpflanzenflächen unterteilt wird. Die Einzelpflanzenflächen können dabei eine beliebige geometrische Form aufweisen. Diesen Einzelpflanzenflächen können bei der Kartierung jeweils Umweltparameter, wie beispielsweise Bodenbeschaffenheit und/oderThe optimization can take place, for example, in such a way that the agricultural area is divided into individual plant areas. The individual plant areas can have any geometric shape. When mapping these individual plant areas, environmental parameters such as soil properties and / or
Sonneneinstrahlungsintensität zugeordnet werden. Dann kann beispielsweise ein Modell erstellt werden, das die Optimierungsziele und/oder den Einfluss der Pflanzen zueinander und/oder die Umgebungsparameter enthält, und somit kann für jede Einzelpflanzenfläche eine optimale Pflanzenart bestimmt werden. Die Modellierung kann beispielsweise über Aktivierungsvariablen pro Pflanzentyp und Einzelpflanzenflächen erfolgen und anhand eines/r Constraints/Restriction, die pro Einzelpflanzenfläche maximal eine Pflanzung erlaubt. Dies ist vorteilhaft, da dieses Optimierungsverfahren leicht umsetzbar ist. Solar radiation intensity can be assigned. Then, for example, a model can be created that contains the optimization goals and / or the influence of the plants on one another and / or the environmental parameters, and thus an optimal plant species can be determined for each individual plant area. The modeling can take place, for example, via activation variables per plant type and individual plant area and on the basis of a constraint / restriction that allows a maximum of one planting per individual plant area. This is advantageous because this optimization method is easy to implement.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann die Optimierung anhand eines anderen Optimierungsmodells erfolgen. Beispielsweise kann die Position der einzelnen Pflanzen als zu optimierende Zufallsvariable aufgefasst und der zu erwartende Ertrag kann als Summe des Maximalertrags aller Pflanzen abzüglich der als Federfunktion zwischen den Pflanzen und der Federfunktion zwischen Pflanzen und Umwelteigenschaften modellierten Summanden modelliert werden. Dies ist vorteilhaft, da durch diese Art der Modellierung nicht nur der zu erwartende Ertrag optimiert wird, sondern auch die Unsicherheiten/Ausfallrisiken mitgeschätzt werden, beispielsweise als Gaußverteilung. Beispielsweise müssen die Pflanzen nicht regelmäßig auf der landwirtschaftlichen Fläche angeordnet sein, sondern die Abstände der Pflanzen können sich voneinander unterscheiden und je nach Umweltparametern und/oder Abhängigkeiten untereinander stark unterschiedlich sein. Beispielsweise kann in Bereichen mit fruchtbarem Boden die Dichte der Pflanzen höher sein. Mit anderen Worten kann das Optimierungsproblem als geometrische Optimierung der Pflanzenposition mittels linearer Optimierung erfolgen. In a further exemplary embodiment, the optimization can take place on the basis of a different optimization model. For example, the position of the individual plants can be understood as a random variable to be optimized and the expected yield can be modeled as the sum of the maximum yield of all plants minus the summands modeled as the spring function between the plants and the spring function between plants and environmental properties. This is advantageous because this type of modeling not only optimizes the expected yield, but also estimates the uncertainties / failure risks, for example as a Gaussian distribution. For example, the plants do not have to be arranged regularly on the agricultural area, but the distances between the plants can differ from one another and vary greatly depending on the environmental parameters and / or interdependencies. For example, in areas with fertile soil, the density of the plants may be higher. In other words, the optimization problem can take place as a geometric optimization of the plant position by means of linear optimization.
Die landwirtschaftliche Maschine, die insbesondere derart ausgebildet ist, das diese das Verfahren gemäß einem der vorherigen Aspekte durchführen kann, kann zumindest eine Bewegungsaktuatorik, beispielsweise Räder und/oder Ketten und/oder Beine aufweisen. Des Weiteren kann die landwirtschaftliche Maschine mindestens eine Energieversorgung aufweisen, insbesondere eine Batterie. Zum Kartieren der landwirtschaftlichen Fläche und/oder zum Kartieren der Pflanzen kann die landwirtschaftliche Maschine zusätzlich zumindest eine Lokalisierungseinheit mit zumindest einem Sensor aufweisen und zumindest ein Positionsbestimmungsmittel, beispielsweise ein GPS-System. Mit der Lokalisierungseinheit können beispielsweise schon vorhandene Pflanzen kartiert werden und/oder beispielsweise Wasservorräte im Boden festgestellt werden und/oder die Bodenbeschaffenheit untersucht werden. The agricultural machine, which is designed in particular in such a way that it can carry out the method according to one of the previous aspects, can have at least one movement actuator, for example wheels and / or chains and / or legs. Furthermore, the agricultural machine can have at least one energy supply, especially a battery. To map the agricultural area and / or to map the plants, the agricultural machine can additionally have at least one localization unit with at least one sensor and at least one position-determining means, for example a GPS system. With the localization unit, for example, already existing plants can be mapped and / or, for example, water supplies in the soil can be determined and / or the soil properties can be examined.
Zusätzlich oder alternativ kann die landwirtschaftliche Maschine zudem einen Behälter für Saatgut und/oder Setzlinge aufweisen und zudem einen Sä- und/oder Pflanzenaktuator, mit dem das Saatgut und/oder die Setzlinge ausgebracht werden können. Des Weiteren weist die landwirtschaftliche Maschine vorzugsweise eine Steuereinheit auf, die beispielsweise die Modellierung ausführen kann und/oder die Karte während der Kartierung erstellen kann. Additionally or alternatively, the agricultural machine can also have a container for seeds and / or seedlings and also a sowing and / or plant actuator with which the seeds and / or the seedlings can be spread. Furthermore, the agricultural machine preferably has a control unit which, for example, can carry out the modeling and / or can create the map during the mapping.
Die landwirtschaftliche Maschine ist vorzugsweise ein teilautonomer oder ein autonomer Feldroboter oder ein intelligentes Anbaugerät für die Bodenbearbeitung und Pflanzenschutz im Gemüse-, Garten- und Ackerbau oder ein Traktor. Es ist jedoch auch möglich, das die landwirtschaftliche Maschine nicht autonom ist. The agricultural machine is preferably a partially autonomous or an autonomous field robot or an intelligent attachment for soil cultivation and plant protection in vegetable, horticultural and arable farming or a tractor. However, it is also possible that the agricultural machine is not autonomous.
Offenbart ist ein Verfahren zum Ausbringen von Saatgut und/oder Setzlingen durch eine landwirtschaftliche Maschine von zumindest einer Pflanzenart in/auf den Boden einer landwirtschaftlichen Fläche. Die landwirtschaftliche Fläche kann unter Berücksichtigung von Umweltparametern zumindest teilweise vor dem Ausbringen kartiert werden. Des Weiteren kann beim Ausbringen des Saatguts und/oder der Setzlinge dessen/deren Position von einer Steuereinheit der landwirtschaftlichen Maschine kartiert werden. Die Position wird von einem Positionsbestimmungsmittel der landwirtschaftlichen Maschine bestimmt. Disclosed is a method for planting seeds and / or seedlings by an agricultural machine of at least one plant species in / on the soil of an agricultural area. The agricultural area can be mapped at least partially before application, taking into account environmental parameters. Furthermore, when the seeds and / or the seedlings are being spread, their position can be mapped by a control unit of the agricultural machine. The position is determined by a position determining means of the agricultural machine.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: Preferred exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to schematic drawings. Show it:
Fig. 1 schematisch den Einfluss verschiedener Pflanzen auf einen Pflanzenstandort,1 schematically shows the influence of different plants on a plant location,
Fig. 2 eine landwirtschaftliche Fläche, die in Einzelpflanzenflächen unterteilt ist, Fig. 2 shows an agricultural area which is divided into individual plant areas,
Fig. 3 eine landwirtschaftliche Fläche mit Messpunkten und verschiedenen Nutzpflanzen,3 shows an agricultural area with measuring points and various useful plants,
Fig. 4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel, und Fig. 5 eine schematische Darstellung einer landwirtschaftlichen Maschine. Fig. 1 zeigt eine landwirtschaftliche Fläche 1, auf welcher Pflanzen unterschiedlicher Pflanzenarten gepflanzt sind. Auf der landwirtschaftlichen Fläche sind drei Pflanzen der Pflanzenart 2 gepflanzt, zwei Pflanzen der Pflanzenart 4 und zwei Pflanzen der Pflanzenart 6. Des Weiteren ist eine Position 8 markiert, auf der eine Pflanze der Pflanzenart 2 oder 4 oder 6 gepflanzt werden soll. FIG. 4 shows a flow chart of a method according to an exemplary embodiment, and FIG. 5 shows a schematic illustration of an agricultural machine. Fig. 1 shows an agricultural area 1 on which plants of different types of plants are planted. Three plants of plant type 2, two plants of plant type 4 and two plants of plant type 6 are planted on the agricultural area. Furthermore, a position 8 is marked on which a plant of plant type 2 or 4 or 6 is to be planted.
Dies kann beispielsweise von einer Steuereinheit einer landwirtschaftlichen Maschine, die die Pflanze ausbringen kann und hier nicht dargestellt ist, bestimmen werden. Da sich die Pflanzen der verschiedenen Pflanzenarten 2, 4, 6 beeinflussen, fließen die Standorte der Pflanzen der Pflanzenarten 2, 4, 6 in die Bestimmung, welche Pflanzenart an der Position 8 gepflanzt werden soll, ein. This can be determined, for example, by a control unit of an agricultural machine that can spread the plant and is not shown here. Since the plants of the various plant species 2, 4, 6 influence each other, the locations of the plants of the plant species 2, 4, 6 are included in the determination of which plant species is to be planted at position 8.
Dies ist in der Fig. 1 durch Pfeile veranschaulicht. Es ist zu erkennen, dass Pflanzen der Pflanzenart 2, 4, 6, die nah an der Position 8 gepflanzt sind, den größten Einfluss auf das Ergebnis haben, welche Pflanzenart an der Position 8 gepflanzt werden soll. Dies ist dadurch veranschaulicht, dass Pfeile 10, die von den Pflanzen der Pflanzenarten 2, 4, 6, die nah an der Position 8 angeordnet sind, ausgehen, voll liniert sind. This is illustrated in FIG. 1 by arrows. It can be seen that plants of plant species 2, 4, 6 which are planted close to position 8 have the greatest influence on the result of which plant species is to be planted at position 8. This is illustrated by the fact that arrows 10 emanating from the plants of the plant species 2, 4, 6 which are arranged close to the position 8 are fully lined.
Die Pflanzen der Pflanzenart 2, 6, die etwas weiter entfernt sind, haben weniger Einfluss auf das Ergebnis, was durch Pfeile 12, die gestrichelt sind, angezeigt ist. The plants of plant species 2, 6, which are a little further away, have less influence on the result, which is indicated by arrows 12, which are dashed.
Pflanzen der Pflanzenarten 2, 4, die am weitesten entfernt sind, haben den geringsten Einfluss auf das Ergebnis, welche Pflanzenart an der Position 8 gepflanzt wird, und zur Veranschaulichung sind daher Pfeile 14, die von den Positionen der Pflanzen der Pflanzenart 2, 4 zur Position 8 zeigen, gepunktet dargestellt. Plants of plant species 2, 4 that are furthest away have the least influence on the result of which plant species is planted at position 8, and for illustration purposes are therefore arrows 14 pointing from the positions of plants of plant species 2, 4 to Point 8 show, shown dotted.
Zusammengefasst zeigt Fig. 1, welchen Einfluss die Pflanzen von verschiedenen Pflanzenarten in Abhängigkeit ihrer Entfernung zu der Position, an der eine Pflanze gepflanzt werden soll, auf die Wahl der Pflanzenart haben. In summary, FIG. 1 shows what influence the plants of different plant species have on the choice of the plant species as a function of their distance from the position at which a plant is to be planted.
Fig. 2 zeigt eine landwirtschaftliche Fläche 16, die in Einzelpflanzenflächen 18 unterteilt ist, von denen aus Übersichtlichkeitsgründen nur eine mit einem Bezugszeichen versehen ist. Die landwirtschaftliche Fläche 16 ist mit zwei unterschiedlichen Pflanzenarten 20, 22 bestellt, wobei pro Pflanzenart nur eine Pflanze aus Übersichtlichkeitsgründen mit einem Bezugszeichen versehen ist. Des Weiteren sind beispielhaft nur wenige Pflanzen der Pflanzenarten 20, 22 in Fig. 2 dargestellt, wobei jedoch jede Einzelpflanzenfläche 18 mit einer Pflanze einer jeweiligen Pflanzenart 20, 22 versehen sein kann. 2 shows an agricultural area 16 which is divided into individual plant areas 18, of which only one is provided with a reference number for reasons of clarity. The agricultural area 16 is ordered with two different plant species 20, 22, only one plant per plant species being provided with a reference number for reasons of clarity. Furthermore, only a few plants of plant species 20, 22 in 2, but each individual plant area 18 can be provided with a plant of a respective plant species 20, 22.
Einer jeweiligen Einzelpflanzenfläche 18 sind Umweltparameter, die zuvor bestimmt worden sind, zugeordnet. Mit anderen Worten kann jeder Einzelpflanzenfläche Werte, die die Bodenbeschaffenheit, beispielsweise die Zusammensetzung und/oder die Dichte oder den pH- Wert oder Nährstoffe beschreiben, zugeordnet sein. Dementsprechend kann eine Steuereinheit einer landwirtschaftlichen Maschine, die hier nicht dargestellt ist, bestimmen, welche Pflanzen der Pflanzenarten 20, 22 in einer jeweiligen Einzelpflanzenfläche 18 ausgebracht werden sollen und/oder ob in einer bestimmten Einzelpflanzenfläche, beispielsweise wegen einer schlechten Bodenbeschaffenheit, keine Pflanze ausgebracht werden soll. Environmental parameters which have previously been determined are assigned to a respective individual plant area 18. In other words, values describing the soil properties, for example the composition and / or the density or the pH value or nutrients, can be assigned to each individual plant area. Accordingly, a control unit of an agricultural machine, which is not shown here, can determine which plants of the plant species 20, 22 are to be applied in a respective single plant area 18 and / or whether no plants are planted in a specific single plant area, for example because of poor soil conditions should.
Wird nun bestimmt, welche Pflanze in einer Einzelpflanzenfläche ausgebracht werden soll, kann dies in Abhängigkeit von den Umweltparametern der Einzelpflanzenfläche 18 und/oder den in der Nachbarschaft ausgebrachten oder auszubringenden Pflanzen und/oder den Eigenschaften der zu pflanzenden Pflanzenarten 20, 22 abhängen. If it is now determined which plant is to be planted in a single plant area, this can depend on the environmental parameters of the single plant area 18 and / or the plants planted or to be planted in the vicinity and / or the properties of the plant species 20, 22 to be planted.
Fig. 3 zeigt eine weitere landwirtschaftliche Fläche 24, auf welcher Pflanzen der Pflanzenarten 20, 22 gepflanzt sind, von denen aus Übersichtlichkeitsgründen jeweils nur eine Pflanze mit einem Bezugszeichen versehen ist. Die Pflanzen sind auf dieser landwirtschaftlichen Fläche 24 nicht regelmäßig ausgebracht. Die Pflanzen können je nach Bodenbeschaffenheit und/oder Einfluss der Pflanzen der Pflanzenarten 20, 22 untereinander in unterschiedlicher Dichte und mit unterschiedlichen Abständen zueinander gepflanzt werden. 3 shows a further agricultural area 24 on which plants of the plant species 20, 22 are planted, of which only one plant is provided with a reference number for reasons of clarity. The plants are not spread out regularly on this agricultural area 24. Depending on the nature of the soil and / or the influence of the plants of the plant species 20, 22 among one another, the plants can be planted in different densities and at different distances from one another.
Punkte 26 in Fig. 3 zeigen jeweils Messpunkte an, bei denen bei der Kartierung der landwirtschaftlichen Fläche 24 die Bodenbeschaffenheit und/oder die Sonneneinstrahlungsintensität gemessen wurde. Es ist auch hier nur ein Messpunkt 26 mit einem Bezugszeichen aus Übersichtlichkeitsgründen versehen. Points 26 in FIG. 3 each indicate measuring points at which the soil quality and / or the intensity of solar radiation were measured when the agricultural area 24 was mapped. Here, too, only one measuring point 26 is provided with a reference symbol for reasons of clarity.
Fig. 4 zeigt einen Ablauf eines Verfahrens zum Ausbringen von Pflanzen einer oder zumindest zwei verschiedenen Pflanzenarl/en. In einem ersten Schritt 28 wird eine landwirtschaftliche Fläche, beispielsweise die landwirtschaftliche Fläche 16 der Fig. 2 oder die landwirtschaftliche Fläche 24 der Fig. 3, kartiert und es werden Umweltparameter, beispielsweise die Bodenbeschaffenheit, von beispielsweise verschiedenen Einzelpflanzenflächen 18, s. Fig. 2, oder an verschiedenen Messpunkten, s. Fig. 3, sowie bestimmt und/oder gemessen. Des Weiteren können auch vorher schon gepflanzte Pflanzen kartiert und bestimmt werden. Nach der Kartierung wird in Schritt 30 von beispielsweise einer Steuereinheit einer landwirtschaftlichen Maschine bestimmt, welche Pflanze welcher Pflanzenart an welchen Positionen auf der landwirtschaftlichen Fläche ausgebracht werden oder welche Pflanzenart an der Position, an der als nächstes eine Pflanze ausgebracht wird, ausgebracht wird. Dies kann beispielsweise anhand des Schemas, das in Fig. 2 schematisch dargestellt ist, oder anhand des Vorgehens, das in Fig. 3 schematisch dargestellt ist, erfolgen. In die Optimierung kann sowohl die Bodenbeschaffenheit als auch die Sonnenintensität, d. h. Umweltparameter, und/oder zumindest ein Optimierungsziel, wie beispielsweise der maximale Ertrag und/oder die Biodiversität, und/oder der Einfluss von Pflanzen zueinander einfließen. 4 shows a sequence of a method for planting plants of one or at least two different plant species. In a first step 28, an agricultural area, for example the agricultural area 16 of FIG. 2 or the agricultural area 24 of FIG. 3, is mapped and environmental parameters, for example the soil properties, of, for example, different individual plant areas 18, see FIG. 2 , or at different measuring points, see Fig. 3, as well as determined and / or measured. Furthermore, plants that have already been planted can be mapped and identified. After mapping, in step 30, for example, a control unit of an agricultural machine determines which plant of which plant species will be applied at which positions on the agricultural area or which plant species will be applied at the position at which a plant will next be planted. This can take place, for example, on the basis of the scheme that is shown schematically in FIG. 2 or on the basis of the procedure that is shown schematically in FIG. 3. Both the soil properties and the sun intensity, ie environmental parameters, and / or at least one optimization target, such as, for example, the maximum yield and / or the biodiversity, and / or the influence of plants on one another, can be included in the optimization.
In Schritt 32 werden dann die Pflanzen an den zuvor bestimmten Positionen ausgebracht oder an der Position, die als nächstes bepflanzt werden soll, wird die Pflanze einer bestimmten Pflanzenart ausgebracht. Ist die Optimierung inkrementeil, so wird danach für eine weitere Position der Schritt 30 wiederholt ausgeführt und danach wird die in Schritt 30 ausgesuchte Pflanze in Schritt 32 ausgebracht. Erfolgt die Optimierung inkrementeil, so wird in Schritt 32 zudem während der Aussaat kartiert, wo welche Pflanzenart ausgebracht ist. Ist die Optimierung global, wird der Schritt 30 für alle Positionen der landwirtschaftlichen Fläche durchgeführt und danach werden alle Pflanzen der Pflanzenarten in Schritt 32 gepflanzt. In step 32 the plants are then placed at the previously determined positions or at the position that is to be planted next, the plant of a specific plant species is placed. If the optimization is incremental, step 30 is then repeated for a further position and then the plant selected in step 30 is planted in step 32. If the optimization is carried out incrementally, then in step 32 it is also mapped during sowing which plant species has been planted where. If the optimization is global, step 30 is carried out for all positions of the agricultural area and then all plants of the plant species are planted in step 32.
In Schritt 34 wird anhand der Kartierung der Pflanzen, die entweder in Schritt 30 global bei der Optimierung erfolgt ist und/oder in Schritt 32 beim Ausbringen erfolgt ist, die erstellte Karte dazu genutzt, Pflege- und/oder Ernteschritte zu koordinieren. In step 34, based on the mapping of the plants, which either took place globally in step 30 during optimization and / or took place in step 32 during application, the map created is used to coordinate care and / or harvesting steps.
Fig. 5 zeigt schematisch eine landwirtschaftliche Maschine 36, die eine Bewegungsaktuatorik 38, d. h. in diesem Fall Räder aufweist. Des Weiteren weist die landwirtschaftliche Maschine 36 eine Energieversorgung in Form eines Elektromotors 40 mit einer Batterie 42 auf. Der Elektromotor 40 kann die Bewegungsaktuatorik 38 antreiben. Des Weiteren weist die landwirtschaftliche Maschine einen Sensor 44 auf, der beispielsweise mit einer Steuereinheit 46 verbunden sein kann und der beispielsweise die Bodenbeschaffenheit und/oder die Sonneneinstrahlung an einer bestimmten Position, die beispielsweise mit einem Positionsbestimmungsmittel 48 bestimmt werden kann, bestimmen kann. Die Steuereinheit 46 kann zudem die Optimierung der Position der Pflanzenarten, die von der landwirtschaftlichen Maschine 36 ausgebracht werden können, vornehmen. Die Pflanzenarten, die beispielsweise als Saatgut oder Setzlinge vorlegen, können beispielsweise in einem Saatgutbehälter 50 untergebracht sein. Zum Ausbringen des Saatguts und/oder der Setzlinge an einer bestimmten Position kann die landwirtschaftliche Maschine 36 zudem einen Sä- oder Pflanzenaktor 52, der beispielsweise ein Bohrer sein kann, aufweisen. 5 shows schematically an agricultural machine 36 which has a movement actuator 38, ie in this case wheels. Furthermore, the agricultural machine 36 has an energy supply in the form of an electric motor 40 with a battery 42. The electric motor 40 can drive the movement actuators 38. Furthermore, the agricultural machine has a sensor 44, which can be connected to a control unit 46, for example, and which can determine, for example, the nature of the soil and / or the solar radiation at a certain position, which can be determined, for example, with a position determining means 48. The control unit 46 can also optimize the position of the plant species that can be applied by the agricultural machine 36. The plant species that are presented as seeds or seedlings, for example, can be accommodated in a seed container 50, for example. For planting the seeds and / or the seedlings on a specific one In position, the agricultural machine 36 can also have a sowing or planting actuator 52, which can be, for example, a drill.

Claims

Ansprüche: Expectations:
1. Verfahren zum Ausbringen von Saatgut und/oder Setzlingen durch eine landwirtschaftliche Maschine (36) von Pflanzen zumindest einer Pflanzenart (2, 4, 6, 20, 22) in/auf den Boden einer landwirtschaftlichen Fläche (1, 16, 24), wobei die landwirtschaftliche Fläche (1, 16, 24) unter Berücksichtigung von Umweltparametern zumindest teilweise vor dem Ausbringen kartiert wird und/oder wobei beim Ausbringen des Saatguts und/oder der Setzlinge dessen/deren Position von einer Steuereinheit (46) der landwirtschaftlichen Maschine (36) kartiert wird, wobei die Position von einem Positionsbestimmungsmittel (48) der landwirtschaftlichen Maschine (36) bestimmbar ist. 1. A method for planting seeds and / or seedlings by an agricultural machine (36) from plants of at least one plant species (2, 4, 6, 20, 22) in / on the soil of an agricultural area (1, 16, 24), wherein the agricultural area (1, 16, 24) is at least partially mapped, taking environmental parameters into account, prior to the application and / or the position of the seed and / or the seedlings is controlled by a control unit (46) of the agricultural machine (36) during the application of the seeds and / or the seedlings ) is mapped, the position of a position determining means (48) of the agricultural machine (36) being determinable.
2. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei in Abhängigkeit der Umweltparameter und/oder unter Berücksichtigung zumindest eines Optimierungsziels von der Steuereinheit (46) die Positionen an denen Saatgut und/oder Setzlinge ausgebracht werden, bestimmt werden. 2. The method according to claim 1, wherein the positions at which seeds and / or seedlings are applied are determined by the control unit (46) as a function of the environmental parameters and / or taking into account at least one optimization target.
3. Verfahren gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei zumindest zwei verschiedene Pflanzenarten (2, 4, 6, 20, 22) von der landwirtschaftlichen Maschine (36) in/auf den Boden der landwirtschaftlichen Fläche (1, 16, 24) ausbringbar sind. 3. The method according to claim 1 or 2, wherein at least two different plant species (2, 4, 6, 20, 22) can be applied by the agricultural machine (36) in / onto the soil of the agricultural area (1, 16, 24).
4. Verfahren gemäß Anspruch 3, wobei von der Steuereinheit (46) in Abhängigkeit der Umweltparameter und/oder eines Einflusses von Pflanzen zueinander und/oder unter Berücksichtigung zumindest eines Optimierungsziels eine Position (8) für eine bestimmte Pflanzenart (2, 4, 6, 20, 22), deren Saatgut und/oder deren Setzlinge zum Ausbringen bereitstehen, bestimmt wird. 4. The method according to claim 3, wherein the control unit (46) determines a position (8) for a certain plant species (2, 4, 6,) as a function of the environmental parameters and / or an influence of plants on one another and / or taking into account at least one optimization target. 20, 22) whose seeds and / or seedlings are ready to be planted is determined.
5. Verfahren gemäß Anspruch 3, wobei von der Steuereinheit (46) in Abhängigkeit der Umweltparameter und/oder eines Einflusses von Pflanzen zueinander und/oder unter Berücksichtigung zumindest eines Optimierungsziels eine Pflanzenart (2, 4, 6, 20, 22), deren Saatgut und/oder deren Setzlinge zum Ausbringen bereitstehen, für eine bestimmte Position (8) bestimmt wird. 5. The method according to claim 3, wherein the control unit (46) depending on the environmental parameters and / or an influence of plants on each other and / or taking into account at least one optimization target, a plant species (2, 4, 6, 20, 22), their seeds and / or whose seedlings are ready for spreading, is determined for a specific position (8).
6. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei die Bestimmung durch die Steuereinheit (46), die betrifft, welche Pflanzenart (2, 4, 6, 20, 22) an welche Position (8) ausgebracht wird, nach dem Ausbringen jedes Saatguts und/oder jedes Setzlings neu bestimmt wird. 6. The method according to any one of claims 3 to 5, wherein the determination by the control unit (46) which relates to which plant species (2, 4, 6, 20, 22) at which position (8) is applied, is determined anew after the application of each seed and / or each seedling.
7. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei die Bestimmung durch die Steuereinheit (46), die betrifft, welche Pflanzenart (2, 4, 6, 20, 22) an welche Position (8) ausgebracht wird, für zumindest ein Teil der landwirtschaftlichen Fläche (1, 16, 24) vor Starten des Ausbringens bestimmt ist. 7. The method according to any one of claims 3 to 5, wherein the determination by the control unit (46) which relates to which plant species (2, 4, 6, 20, 22) is applied to which position (8), for at least part the agricultural area (1, 16, 24) is determined before starting the application.
8. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei in Abhängigkeit der Kartierung die Pflanzenpflege von der Steuereinheit (46) erfolgt. 8. The method according to any one of claims 1 to 7, wherein the plant care is carried out by the control unit (46) as a function of the mapping.
9. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die landwirtschaftliche Fläche (1, 16, 24) von der Steuereinheit (46) in Einzelpflanzflächen (18) unterteilt wird und die Steuereinheit für jede Einzelpflanzenfläche (18) in Abhängigkeit der Umweltparameter und/oder des Einflusses von verschiedenen Pflanzen zueinander und/oder unter Berücksichtigung zumindest eines Optimierungsziels eine Pflanzenart (2, 4, 6, 20, 22) bestimmt wird. 9. The method according to any one of claims 1 to 8, wherein the agricultural area (1, 16, 24) is divided into individual plant areas (18) by the control unit (46) and the control unit for each individual plant area (18) depending on the environmental parameters and / or the influence of different plants on one another and / or taking into account at least one optimization goal, a plant species (2, 4, 6, 20, 22) is determined.
10. Landwirtschaftliche Maschine, die dazu ausgebildet ist das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen. 10. An agricultural machine which is designed to carry out the method according to any one of claims 1 to 9.
11. Landwirtschaftliche Maschine gemäß Anspruch 10, wobei diese eine Bewegungsaktuatorik (38) und/oder eine Energieversorgung (40) und/oder eine Lokalisierungseinheit mit zumindest einem Sensor (44) und/oder einen Behälter (50) für Saatgut und/oder Setzlinge und/oder einen Sä- und/oder Planzenaktor und/oder ein Positionsbestimmungsmittel (48) und/oder eine Steuereinheit (46) aufweist. 11. Agricultural machine according to claim 10, wherein this has a movement actuator (38) and / or a power supply (40) and / or a localization unit with at least one sensor (44) and / or a container (50) for seeds and / or seedlings and / or a sowing and / or plant actuator and / or a position determining means (48) and / or a control unit (46).
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