WO2021087727A1 - 定位方法、系统、遥控设备及rtk模块 - Google Patents

定位方法、系统、遥控设备及rtk模块 Download PDF

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WO2021087727A1
WO2021087727A1 PCT/CN2019/115593 CN2019115593W WO2021087727A1 WO 2021087727 A1 WO2021087727 A1 WO 2021087727A1 CN 2019115593 W CN2019115593 W CN 2019115593W WO 2021087727 A1 WO2021087727 A1 WO 2021087727A1
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positioning
module
remote control
control device
rtk
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PCT/CN2019/115593
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王建民
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry

Definitions

  • This application relates to the field of positioning technology, in particular to a positioning method, system, remote control device and RTK module.
  • unmanned aerial vehicle plant protection technology As well as the characteristics of low crop damage and high pesticide utilization rate of unmanned aerial vehicle plant protection, more and more farmers or farmers have begun to use unmanned aerial vehicles for plant protection operations, especially the use of plant protection UAV sprays pesticides and fertilizers and so on.
  • unmanned aerial vehicles For plant protection operations, users of agricultural plant protection systems need to frame the operation boundary on the operation plot.
  • a user can perform planning tasks based on a remote control device with built-in GPS.
  • the user holds the remote control device, obtains the geographic location information of the job boundary through the GPS module, and transmits it to the APP of the remote control device to realize the planning operation.
  • the APP of the remote control device may cause respray or missed spray on the edge of the work site.
  • the present application provides a positioning method, system, remote control device, and RTK module.
  • a positioning system includes a remote control device and an RTK module, if the RTK module and the remote control device are in a connected state;
  • the remote control device is used to send positioning differential data to the RTK module
  • a positioning method applied to a positioning system including a remote control device and an RTK module, if the RTK module and the remote control device are in a connected state;
  • the remote control device sends positioning differential data to the RTK module
  • a positioning method is provided, the method is applied to a remote control device, and if the RTK module and the remote control device are in a connected state, the method includes:
  • a positioning method is provided, the method is applied to an RTK module, and if the RTK module and a remote control device are in a connected state, the method includes:
  • a remote control device including: a memory and a processor
  • the memory is connected to the processor through a communication bus, and is used to store computer instructions executable by the processor;
  • the processor is configured to read computer instructions from the memory to implement the following positioning method:
  • an RTK module including: a satellite signal receiving antenna, a memory, and a processor connected through a communication bus;
  • the satellite signal receiving antenna is used to receive satellite positioning data
  • the memory is used to store computer instructions executable by the processor
  • the processor is configured to read computer instructions from the memory to implement the following positioning method:
  • the remote control device when the RTK module and the remote control device are in a connected state, the remote control device is used to send positioning differential data to the RTK module.
  • the RTK module obtains satellite positioning data and positioning differential data, and determines the RTK based on the satellite positioning data and positioning differential data.
  • the geographic location information of the module For this reason, the positioning scheme of the embodiment of the present application can achieve centimeter-level positioning, ensuring that the accuracy error in the entire operation process is maintained at the centimeter level, so as to meet the requirements of precise operations.
  • the RTK module is used in conjunction with a remote control device, which is small in size, convenient to carry, and low in cost.
  • Fig. 1 is a schematic diagram showing a positioning system according to an exemplary embodiment of the present application.
  • Fig. 2 is a flowchart showing a positioning method applied to a positioning system according to an exemplary embodiment of the present application.
  • Fig. 3 is a schematic diagram showing another positioning system according to an exemplary embodiment of the present application.
  • Fig. 4 is a flowchart showing another positioning method applied to a positioning system according to an exemplary embodiment of the present application.
  • Fig. 5 is a schematic flowchart of a positioning method according to an exemplary embodiment of the present application.
  • Fig. 6 is a schematic flowchart of another positioning method according to an exemplary embodiment of the present application.
  • Fig. 7 is a structural diagram of a remote control device according to an exemplary embodiment of the present application.
  • Fig. 8 is a structural diagram of an RTK module according to an exemplary embodiment of the present application.
  • the movable platform may specifically be an unmanned aerial vehicle, automobile, ship, etc. Take unmanned aerial vehicles as an example.
  • Unmanned aerial vehicles Unmanned Aerial Vehicles, UAVs for short
  • UAVs Unmanned Aerial Vehicles
  • Unmanned aerial vehicles have a wide range of uses, and are often used in industries such as agricultural plant protection, urban management, geology, meteorology, electric power, rescue and disaster relief, and video shooting. Whether it is in the surveying and mapping phase of the unmanned aerial vehicle or the flight control phase, positioning technology is involved.
  • the embodiment of the present application may be an application scenario for location positioning of a remote control device of a movable platform.
  • the remote control device in the embodiment of the present application may be the remote control device of the unmanned aerial vehicle, and the embodiment of the present application may be used to determine the flight area of the unmanned aerial vehicle.
  • the unmanned aerial vehicle may be an agricultural unmanned aerial vehicle or a surveying and mapping unmanned aerial vehicle, and the embodiments of the present application can also be used to plan the operation area of an agricultural unmanned aerial vehicle or the surveying and mapping unmanned aerial vehicle.
  • the embodiment of the present application provides a positioning solution that provides an RTK module and a remote control device.
  • the remote control device is used to send positioning differential data to the RTK module, and the RTK module obtains satellite positioning data. And positioning differential data, and determine the geographic location information of the RTK module according to the satellite positioning data and positioning differential data.
  • RTK real-time dynamic carrier differential positioning
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • RTK real-time dynamic carrier differential positioning
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the positioning scheme can achieve centimeter-level positioning, ensuring that the accuracy error during the entire operation is maintained at the centimeter level to meet the needs of precise operations.
  • low-cost and high-precision RTK modules are used in conjunction with remote control equipment, which is small in size, convenient to use, and low in cost.
  • FIG. 1 it is a schematic diagram of a positioning system according to an exemplary embodiment of the present application.
  • the positioning system 10 includes a remote control device 12 and an RTK module 14. If the RTK module 14 and the remote control device 12 In a connected state; the remote control device 12 is used to send positioning differential data to the RTK module; the RTK module 14 is used to obtain satellite positioning data and the positioning differential data, and according to the satellite positioning data and the positioning The differential data determines the geographic location information of the RTK module 14.
  • the positioning solution of the present application will be illustrated in combination with the positioning method applied to the positioning system. It should be understood that the positioning method used in the positioning system and related technologies in the positioning system are the same, and the related technologies will not be repeated.
  • the positioning system includes a remote control device and an RTK module;
  • step 202 if the RTK module and the remote control device are in a connected state, the remote control device sends positioning differential data to the RTK module;
  • the RTK module obtains satellite positioning data and the positioning differential data, and determines geographic location information of the RTK module according to the satellite positioning data and the positioning differential data.
  • the remote control device 12 may be a control device for controlling the movement of the movable platform, for example, it may be a mobile controller of the movable platform, or may be other general-purpose or special-purpose processors.
  • the movable platform may specifically be an unmanned aerial vehicle, automobile, ship, etc.
  • the movable platform may be an unmanned aerial vehicle, and the positioning system is used to determine the flight area of the unmanned aerial vehicle.
  • the positioning method is used to determine the flight area of the unmanned aerial vehicle.
  • the unmanned aerial vehicle may be an agricultural unmanned aerial vehicle or a surveying and mapping unmanned aerial vehicle.
  • the positioning system is used for planning the operation area of the agricultural unmanned aerial vehicle or the surveying and mapping unmanned aerial vehicle.
  • the method is used for planning the agricultural unmanned aerial vehicle.
  • the following embodiments mainly take an example in which the movable platform is an agricultural unmanned aerial vehicle for schematic description.
  • the RTK module when the operator carries the RTK module and the remote control device in the connected state to do the dots along the boundary of the work plot, the RTK module can receive the positioning differential data sent by the remote control device in real time. In this way, the RTK module can use the slave
  • the positioning differential data obtained by the remote control device and the satellite positioning data collected by the RTK module itself are used to calculate the geographic location information of the RTK module. Since the operator carries the RTK module, the location information of the boundary of the work plot can be obtained according to the geographic location information of the RTK module. Specifically, the operator can perform dots at intervals of a certain distance, and obtain the positioning information of the corresponding boundary points by pressing the record button.
  • the boundary information of the work plot can be generated based on the positioning information of the boundary points that have been marked, and then the flight route information and so on. Then, the remote control device can also upload the flight route information to the agricultural unmanned aerial vehicle, and the agricultural unmanned aerial vehicle performs plant protection operations based on the flight route information.
  • centimeter-level positioning can improve the accuracy of the spraying area and prevent environmental pollution when spraying crops outside the area, or where the area is not sprayed. Lead to uneven spraying problems.
  • the RTK module can be a module that can obtain satellite positioning data and receive positioning differential data sent by a remote control device, and can use the satellite positioning data and positioning differential data to determine the geographic location information of the RTK module.
  • the RTK module has built-in GPS function and positioning differential data solution function to determine the high-precision geographic location information of the RTK module.
  • the RTK module may include: a satellite signal receiving antenna, a memory, and a processor connected through a communication bus; the satellite signal receiving antenna is used to receive satellite positioning data; the memory is used to store computer instructions executable by the processor; The processor is used to read computer instructions from the memory to implement the following positioning method: receiving positioning differential data sent by the remote control device; acquiring satellite positioning data, and determining the RTK module's position based on the satellite positioning data and the positioning differential data Geographical location information.
  • an external RTK module can be used to connect to the remote control device, so that the RTK module can receive the positioning differential data transmitted by the remote control device, and use the satellite positioning data and the received positioning differential data obtained by itself to determine the RTK module's Geographic location information, the RTK module can also transmit the geographic location information of the RTK module to the remote control device.
  • the connection between the remote control device and the RTK module can be a short-range wireless communication connection, such as a Bluetooth connection, a ZigBee connection, an infrared data connection, etc., or a wired connection.
  • the RTK module is pluggable and connected to the remote control device. This embodiment makes the function of the remote control device more flexible through the form of pluggable connection between the RTK module and the remote control device. The user can choose according to actual needs and application scenarios. When high-precision positioning is required, the RTK module can be inserted into the remote control device. , When high-precision positioning is not required, there is no need to carry the RTK module, which is more flexible on the basis of more accurate positioning and improves user experience.
  • the RTK module may be an RTK dongle.
  • the RTK dongle can be plugged into the USB port of the remote control device. It is an external device that has the advantages of small size, low cost, pluggability, etc. It is more flexible to use on the basis of more accurate positioning, and improves user experience.
  • the RTK module can combine the satellite positioning data collected by itself and the received positioning differential data to perform calculations to achieve correction and meet the high-precision centimeter-level positioning requirements of industry users.
  • the RTK module has low cost, small size, and more flexible and efficient operations.
  • the positioning differential data can be obtained in the following manner:
  • the positioning differential data is obtained by the remote control device from the RTK reference station and sent to the RTK module by the remote control device.
  • the positioning system further includes an RTK reference station, and the remote control device includes a wireless communication module, and the wireless communication module is configured to obtain the positioning differential data sent by the RTK reference station.
  • the RTK module receives the positioning differential data sent by the remote control device, and combines the acquired satellite positioning data to determine the geographic location information of the RTK module.
  • the RTK reference station can be used to accurately locate a certain coordinate point in the geographic location.
  • the coordinate point of the position can be accurately obtained, and the RTK reference station is used.
  • the positioning differential data sent by the station and the satellite positioning data collected by the RTK module are processed by real-time carrier phase differential processing to obtain high-precision positioning results.
  • the positioning differential data may include RTCM (Radio Technical Commission for Maritime services, International Maritime Services Radio Technical Committee) differential data, which may also be referred to as a differential RTCM signal.
  • RTCM Radio Technical Commission for Maritime services, International Maritime Services Radio Technical Committee
  • the RTK reference station can send differential RTCM signals outwards through broadcasting, etc.
  • the RTK module within the coverage of the reference station can receive the above differential RTCM signal, and then use the differential RTCM signal to calculate the current positioning coordinates.
  • an RTK reference station can be set up and the RTK reference station can be configured.
  • the RTK base station can be placed at a certain position near the work site, and then the remote control device can be connected with the RTK base station through the wireless communication module in the remote control device.
  • the RTK base station broadcasts positioning differential data (such as RTCM differential data). Operators can hold the connected RTK module and remote control equipment, and do dots along the boundary of the job plot.
  • the remote control equipment transmits the RTCM differential data sent by the RTK reference station received at the boundary point to the RTK module.
  • the RTK module can obtain the geographic location information of the RTK module based on the satellite positioning data collected at the boundary point and the received RTCM differential data, and transmit it to the remote control device.
  • the remote control device can determine the boundary point based on the geographic location information of the RTK module And send the positioning information of multiple boundary points to the upper-layer positioning application module (such as APP).
  • the collection time of RTCM differential data is the same as the collection time of satellite positioning data.
  • RTK reference stations that have been erected can also be used instead of the need for operators to set up each time an agricultural unmanned aerial vehicle is used for plant protection operations. One repeats.
  • the positioning system further includes a cellular mobile communication module configured to obtain the positioning differential data sent by the location server.
  • the cellular mobile communication module can be a 2G, 3G, 4G, or 5G module.
  • the cellular mobile communication module may be integrated in the remote control device, so that the remote control device uses the cellular mobile communication module to obtain the positioning differential data sent by the location server.
  • the remote control device may not have a built-in cellular mobile communication module.
  • the cellular mobile communication module can be connected to the remote control device in the form of an external device. .
  • the cellular mobile communication module is connected to the remote control device, it is used to send the positioning differential data to the remote control device.
  • the cellular mobile communication module is pluggable and connected to the remote control device.
  • the 4G module may be a 4G dongle, so as to realize a pluggable connection between the 4G dongle and the remote control device.
  • the functions of the remote control device are made more flexible. Users can choose according to actual needs and application scenarios, avoiding integrating all modules in the remote control device. Problems such as large volume and high cost caused by the process.
  • FIG. 3 it is a schematic diagram of another positioning system according to an exemplary embodiment of the present application.
  • the positioning system 30 includes a remote control device 32 and an RTK module 34.
  • the remote control device 32 also includes a protocol analysis module 322, a positioning application module 321, and a positioning module 323.
  • the protocol analysis module 322 is used for:
  • the geographic location information determined by the RTK module is parsed. Further, the analysis data can also be sent to the positioning application module of the remote control device;
  • the positioning data collected by the positioning module is analyzed. Further, the analysis data can also be sent to the positioning application module of the remote control device.
  • FIG. 4 it is a flowchart of another positioning method applied to a positioning system according to an exemplary embodiment of the present application.
  • the system includes remote control equipment and RTK module;
  • step 402 if the preset high-precision positioning conditions are met, the remote control device sends positioning difference data to the RTK module;
  • the RTK module obtains satellite positioning data and the positioning differential data, and determines the geographic location information of the RTK module according to the satellite positioning data and the positioning differential data.
  • step 406 the RTK module sends the determined geographic location information to the remote control device.
  • step 408 the remote control device parses the geographic location information sent by the RTK module.
  • step 410 when the preset low-precision positioning condition is satisfied, the positioning data collected by the positioning module in the remote control device is analyzed.
  • the low-precision positioning of the positioning module in this embodiment is relative to the high-precision positioning of the RTK module.
  • the low-precision positioning may also be higher-precision positioning, such as meter-level positioning, etc., depending on requirements. Configuration.
  • the RTK module can be converted by the protocol analysis module. Different data transmitted by the positioning module are analyzed separately and transmitted to the upper positioning application module through a unified interface, so that the upper positioning application module does not need to be changed to be compatible with different data.
  • the use of low-cost and high-precision RTK modules ensures that the accuracy error of the entire operation process is maintained at the centimeter level to meet the needs of precise operations, and the volume is small and convenient to use. For consumer-grade UAV application scenarios, there is no need to perform accurate farmland survey operations, no need to connect to base stations or location servers, and built-in low-precision positioning modules can be used, which is economical and practical to meet daily use scenarios.
  • the connection state between the RTK module and the remote control device may be used as the judgment condition for high-precision positioning/low-precision positioning.
  • the satisfaction of the preset high-precision positioning condition includes: the RTK module is in a connected state with the remote control device; the satisfaction of the preset low-precision positioning condition includes: the RTK module and the remote control device are in a Not connected.
  • the remote control device adaptively switches to the positioning module, analyzes the positioning data collected by the positioning module, and sends the analyzed data to the positioning application of the remote control device Module, so as to realize automatic switching to use high-precision positioning function or low-precision positioning function according to the connection status of the RTK module and the remote control device.
  • the user can decide whether to use the high-precision positioning function according to whether the RTK module is connected to the remote control device, and the high and low precision can be adaptively switched to improve the user experience.
  • the preset high-precision positioning condition satisfaction may include: the current positioning mode is in the high-precision positioning mode; the preset low-precision positioning condition Satisfaction may include: the current positioning mode is in a low-precision positioning mode; wherein the current positioning mode is determined based on a positioning mode instruction input by a user, and the positioning mode instruction includes: an instruction to enable the high-precision positioning mode or an instruction to enable the low-precision positioning mode instruction.
  • the current positioning mode can be determined by inputting a positioning mode instruction, so as to realize the selectivity between the high-precision positioning mode and the low-precision positioning mode.
  • the geographic location information of the RTK module can be transmitted to the remote control device.
  • the positioning data required by the remote control device may be different.
  • the positioning data of the current boundary point needs to be located. If the geographic location of the RTK module can directly represent the position of the current boundary point, the RTK module The geographic location information of is used as the positioning data of the current boundary point.
  • the operator may use the position of the remote control device to characterize the position of the current boundary point, and there may be a distance between the remote control device and the RTK module.
  • the remote control device is also used for According to the geographic location information of the RTK module and the preset distance compensation value, the geographic location information of the remote control device is determined. Then use the geographic location information of the remote control device to perform subsequent positioning-related processing.
  • the preset distance compensation value may be: when the RTK module is connected to the remote control device, the distance between the phase center of the satellite signal receiving antenna in the RTK module and the remote control device.
  • the distance between the phase center of the satellite signal receiving antenna in the RTK module and the remote control device may be the distance between the phase center of the satellite signal receiving antenna in the RTK module and the designated position on the remote control device.
  • the designated position can be a preset position such as the center and the edge, or the position of any point on the remote control device set by the user.
  • the distance between the phase center of the satellite signal receiving antenna in the RTK module and the remote control device is used as the preset distance compensation value, and the geographic location information of the remote control device with high accuracy can be obtained.
  • FIG. 5 it is a schematic flowchart of a positioning method according to an exemplary embodiment of the present application.
  • the method is applied to a remote control device. If the RTK module and the remote control device are in a connected state, the method includes:
  • step 502 send positioning differential data to the RTK module
  • step 504 the geographic location information of the RTK module sent by the RTK module is received, and the geographic location information is obtained based on the satellite positioning data obtained by the RTK module and the positioning differential data.
  • the positioning differential data includes RTCM differential data.
  • the positioning differential data is obtained from an RTK reference station.
  • the positioning differential data is obtained from a location server.
  • the method further includes:
  • the positioning data collected by the positioning module in the remote control device is analyzed.
  • the positioning module is a GPS positioning module, one or more of a GLONASS positioning module, a Galileo positioning module, and a Beidou positioning module.
  • satisfying the preset high-precision positioning condition includes: the RTK module is in a connected state with the remote control device; and satisfying the preset low-precision positioning condition includes: the RTK module and the The remote control device is not connected.
  • the preset high-precision positioning condition satisfaction includes: the current positioning mode is in the high-precision positioning mode; the preset low-precision positioning condition satisfaction includes: the current positioning mode is in the low-precision positioning mode;
  • the current positioning mode is determined based on a positioning mode instruction input by a user, and the positioning mode instruction includes: an instruction to enable a high-precision positioning mode or an instruction to enable a low-precision positioning mode.
  • the method further includes: determining the geographic location information of the remote control device according to the geographic location information of the RTK module and a preset distance compensation value.
  • the preset distance compensation value is: when the RTK module is connected to the remote control device, the distance between the phase center of the satellite signal receiving antenna in the RTK module and the remote control device.
  • the remote control device is a remote control device of an unmanned aerial vehicle, and the method is used to determine the flight area of the unmanned aerial vehicle.
  • the unmanned aerial vehicle is an agricultural unmanned aerial vehicle or a surveying and mapping unrecognized aerial vehicle
  • the method is used to plan the operation area of the agricultural unmanned aerial vehicle or the surveying and mapping unrecognized aerial vehicle.
  • a positioning method is also provided from the RTK module side.
  • FIG. 6 it is a flowchart of another positioning method according to an exemplary embodiment of the present application. The method is applied to the RTK module. If the RTK module and the remote control device are in a connected state, the method includes :
  • step 602 receive positioning differential data sent by the remote control device
  • step 604 satellite positioning data is acquired, and geographic location information of the RTK module is determined according to the satellite positioning data and the positioning differential data.
  • a remote control device is also provided.
  • FIG. 7 this application illustrates a hardware structure diagram of a remote control device according to an exemplary embodiment.
  • the remote control device 70 includes a memory 710 and a processor 720.
  • the memory 710 is connected to the processor through a communication bus, and is configured to store computer instructions executable by the processor.
  • the processor 720 is configured to read computer instructions from the memory to implement the following positioning method:
  • the positioning differential data includes RTCM differential data.
  • the positioning differential data is obtained from an RTK reference station.
  • the positioning differential data is obtained from a location server.
  • the device is also used to read computer instructions from the memory to implement the following steps:
  • the positioning data collected by the positioning module in the remote control device is analyzed.
  • the positioning module is a GPS positioning module, one or more of a GLONASS positioning module, a Galileo positioning module, and a Beidou positioning module.
  • satisfying the preset high-precision positioning condition includes: the RTK module is in a connected state with the remote control device; and satisfying the preset low-precision positioning condition includes: the RTK module and the The remote control device is not connected.
  • the preset high-precision positioning condition satisfaction includes: the current positioning mode is in the high-precision positioning mode; the preset low-precision positioning condition satisfaction includes: the current positioning mode is in the low-precision positioning mode;
  • the current positioning mode is determined based on a positioning mode instruction input by a user, and the positioning mode instruction includes: an instruction to enable a high-precision positioning mode or an instruction to enable a low-precision positioning mode.
  • the geographic location information of the remote control device is determined.
  • the preset distance compensation value is: when the RTK module is connected to the remote control device, the distance between the phase center of the satellite signal receiving antenna in the RTK module and the remote control device.
  • the remote control device is a remote control device of an unmanned aerial vehicle, and the remote control device is used to determine the flight area of the unmanned aerial vehicle.
  • the unmanned aerial vehicle is an agricultural unmanned aerial vehicle or a surveying and mapping unrecognized aerial vehicle
  • the remote control device is used to plan the operation area of the agricultural unmanned aerial vehicle or the surveying and mapping unrecognized aerial vehicle.
  • an embodiment of the present application further provides an RTK module.
  • FIG. 8 a hardware structure diagram of the RTK module according to an exemplary embodiment of this application.
  • the RTK module 80 includes: Connected satellite signal receiving antenna 810, memory 820 and processor 830;
  • the satellite signal receiving antenna 810 is used to receive satellite positioning data
  • the memory 820 is configured to store computer instructions executable by the processor
  • the processor 830 is configured to read computer instructions from the memory 820 to implement the following positioning method:
  • the RTK module is pluggable and connected to the remote control device.
  • the RTK module is an RTK dongle.
  • an embodiment of the present application further provides a computer storage medium in which program instructions are stored, and the program instructions implement any one of the above-mentioned positioning methods when executed by a processor.
  • the relevant parts can refer to the part of the description of the positioning system embodiment.
  • the method embodiments and device embodiments described above are merely illustrative.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units. , Which can be located in one place, or can be distributed to multiple network units.
  • Some or all of the modules can be selected according to actual needs to achieve the objectives of the solutions of the embodiments. Those of ordinary skill in the art can understand and implement it without creative work.

Abstract

提供一种定位方法、系统（10）、遥控设备（12）及RTK模块（14），系统（10）包括RTK模块（14）与遥控设备（12），在RTK模块（14）与遥控设备（12）处于连接状态的情况下，可以利用遥控设备（12）向RTK模块（14）发送定位差分数据（202），RTK模块（14）获取卫星定位数据和定位差分数据，并根据卫星定位数据和定位差分数据确定RTK模块（14）的地理位置信息（204）。为此，采用该定位方法可以达到厘米级别的定位，保证整个作业过程中的精度误差保持在厘米级别，达到精准作业的需求。并且，将RTK模块（14）与遥控设备（12）配合使用，体积小巧、方便使用、且成本低。

Description

定位方法、系统、遥控设备及RTK模块 技术领域
本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种定位方法、系统、遥控设备及RTK模块。
背景技术
随着无人机植保技术的发展，以及无人机植保具有的对作物损害小、农药利用率高等特点，越来越多的农户或农场主开始采用无人机进行植保作业，特别是利用植保无人机进行农药喷洒和化肥喷洒等等。农业植保系统用户在进行作业时，需要在作业地块框定作业边界。
例如，用户可以基于内置有GPS的遥控设备进行规划作业，用户手持遥控设备，通过GPS模块获取作业边界的地理位置信息，传输至遥控设备的APP，实现规划作业。然而，由于GPS的定位精度较低，可能导致作业地块边缘存在重喷或漏喷的现象。
发明内容
有鉴于此，为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种定位方法、系统、遥控设备及RTK模块。
根据本申请实施例的第一方面，提供一种定位系统，所述定位系统包括遥控设备和RTK模块，若所述RTK模块与所述遥控设备处于连接状态；
所述遥控设备用于向所述RTK模块发送定位差分数据；
所述RTK模块用于获取卫星定位数据和所述定位差分数据，并根据所述卫星定位数据和所述定位差分数据确定所述RTK模块的地理位置信息。
根据本申请实施例的第二方面，提供一种应用于定位系统的定位方法，所述定位系统包括遥控设备和RTK模块，若所述RTK模块与所述遥控设 备处于连接状态；
所述遥控设备向所述RTK模块发送定位差分数据；
所述RTK模块获取卫星定位数据和所述定位差分数据，并根据所述卫星定位数据和所述定位差分数据确定所述RTK模块的地理位置信息。
根据本申请实施例的第三方面，提供一种定位方法，所述方法应用于遥控设备，若RTK模块与所述遥控设备处于连接状态，所述方法包括：
向所述RTK模块发送定位差分数据；
接收所述RTK模块发送的所述RTK模块的地理位置信息，所述地理位置信息依据所述RTK模块获取的卫星定位数据和所述定位差分数据获得。
根据本申请实施例的第四方面，提供一种定位方法，所述方法应用于RTK模块，若所述RTK模块与遥控设备处于连接状态，所述方法包括：
接收所述遥控设备发送的定位差分数据；
获取卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据和所述定位差分数据确定所述RTK模块的地理位置信息。
根据本申请实施例的第五方面，提供一种遥控设备，包括：存储器和处理器；
所述存储器通过通信总线和所述处理器连接，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；
所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现如下定位方法：
若RTK模块与所述遥控设备处于连接状态，向所述RTK模块发送定位差分数据；
接收所述RTK模块发送的所述RTK模块的地理位置信息，所述地理位置信息依据所述RTK模块获取的卫星定位数据和所述定位差分数据获得。
根据本申请实施例的第六方面，提供一种RTK模块，包括：通过通信总线连接的卫星信号接收天线、存储器和处理器；
所述卫星信号接收天线用于接收卫星定位数据；
所述存储器用于存储所述处理器可执行的计算机指令；
所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现如下定位方法：
接收所述遥控设备发送的定位差分数据；
获取卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据和所述定位差分数据确定所述RTK模块的地理位置信息。
本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本申请实施例在RTK模块与遥控设备处于连接状态的情况下，利用遥控设备向RTK模块发送定位差分数据，RTK模块获取卫星定位数据和定位差分数据，并根据卫星定位数据和定位差分数据确定RTK模块的地理位置信息。为此，利用本申请实施例的定位方案可以达到厘米级别的定位，保证整个作业过程中的精度误差保持在厘米级别，达到精准作业的需求。并且，将RTK模块与遥控设备配合使用，体积小巧、方便携带、且成本低。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请根据一示例性实施例示出的一种定位系统的示意图。
图2是本申请根据一示例性实施例示出的一种应用于定位系统的定位方法的流程图。
图3是本申请根据一示例性实施例示出的另一种定位系统的示意图。
图4是本申请根据一示例性实施例示出的另一种应用于定位系统的定位方法的流程图。
图5是本申请根据一示例性实施例示出的一种定位方法的流程示意图。
图6是本申请根据一示例性实施例示出的另一种定位方法的流程示意 图。
图7是本申请根据一示例性实施例示意出的一种遥控设备的结构图。
图8是本申请根据一示例性实施例示出的一种RTK模块的结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“多个”表示至少两个。
随着生活水平的提高和科技的发展，可移动平台已逐渐走入日常生活和一些行业应用中。可移动平台具体可以是无人飞行器、汽车、船舶等。以无人飞行器为例，无人飞行器，简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle， 简称UAV)，是一种利用遥控设备和程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人飞行器的用途广泛，经常被应用于农业植保、城市管理、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。不管是在无人飞行器的测绘阶段，还是飞行控制阶段都涉及定位技术。本申请实施例可以是针对可移动平台遥控设备的位置定位应用场景。示例的，本申请实施例中的遥控设备可以是无人飞行器的遥控设备，本申请实施例可以用于确定无人飞行器的飞行区域。具体的，无人飞行器可以是农业无人飞行器或测绘无人飞行器，本申请实施例还可以用于规划农业无人飞行器或测绘无人飞行器的作业区域。
为了方便理解，以农业无人飞行器为例进行示例说明。在农业无人飞行器执行植保作业前，往往需要对农田进行测绘。相关技术通过测绘人员携带定位装置绕着农田走一圈，测量出农田边界点的定位信息。进一步根据农田边界点的定位信息，规划出农业无人机的作业航线。例如，测绘人员拿着内置有GPS的遥控设备绕着农田走一圈以框定作业区域，以使农业无人机基于该作业区域开始执行植保作业。然而，由于GPS的定位精度较低，可能导致作业区域边缘存在重喷或漏喷的现象。
鉴于此，本申请实施例提供一种定位方案，提供RTK模块与遥控设备，在RTK模块与遥控设备处于连接状态的情况下，利用遥控设备向RTK模块发送定位差分数据，RTK模块获取卫星定位数据和定位差分数据，并根据卫星定位数据和定位差分数据确定RTK模块的地理位置信息。由于实时动态载波差分定位(Real-time kinematic，RTK)是一种全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)高精度定位技术，其定位精度可以达到厘米级，为此，利用本申请实施例的定位方案可以达到厘米级别的定位，保证整个作业过程中的精度误差保持在厘米级别，达到精准作业的需求。并且，使用低成本高精度的RTK模块与遥控设备配合使用，体积小巧、方便使用、且成本低。
以下结合附图，对本申请的定位方案进行示例说明。在不冲突的情况下，下述的实施例、示例及实施方式中的特征可以相互组合。
为了方便理解，先从定位系统进行示例说明。如图1所示，是本申请 根据一示例性实施例示出的一种定位系统的示意图，所述定位系统10包括遥控设备12和RTK模块14，若所述RTK模块14与所述遥控设备12处于连接状态；所述遥控设备12用于向所述RTK模块发送定位差分数据；所述RTK模块14用于获取卫星定位数据和所述定位差分数据，并根据所述卫星定位数据和所述定位差分数据确定所述RTK模块14的地理位置信息。
为了节约篇幅，还结合应用于定位系统的定位方法对本申请定位方案进行示例说明。应当理解的是，用于定位系统的定位方法以及定位系统中相关技术相同，相关技术不再重复介绍。
如图2所示，是本申请根据一示例性实施例示出的一种应用于定位系统的定位方法的流程图，所述定位系统包括遥控设备和RTK模块；
在步骤202中，若所述RTK模块与所述遥控设备处于连接状态，所述遥控设备向所述RTK模块发送定位差分数据；
在步骤204中，所述RTK模块获取卫星定位数据和所述定位差分数据，并根据所述卫星定位数据和所述定位差分数据确定所述RTK模块的地理位置信息。
遥控设备12可以是用于控制可移动平台移动的控制设备，例如，可以是可移动平台的移动控制器，也可以是其他通用或者专用的处理器。可移动平台具体可以是无人飞行器、汽车、船舶等。在一个示例中，可移动平台可以为无人飞行器，所述定位系统用于确定所述无人飞行器的飞行区域。相应的，所述定位方法用于确定所述无人飞行器的飞行区域。示例的，无人飞行器可以为农业无人飞行器或测绘无人飞行器，定位系统用于规划农业无人飞行器或测绘无人飞行器的作业区域，相应的，所述方法用于规划所述农业无人飞行器或测绘无人飞行器的作业区域。以下实施例主要以可移动平台为农业无人飞行器为例进行示意性说明。
在具体实现中，作业人员携带着处于连接状态的RTK模块和遥控设备沿着作业地块的边界进行打点时，RTK模块可以实时接收到遥控设备发送的定位差分数据，如此，RTK模块可以采用从遥控设备获取的定位差分数 据和RTK模块自身采集的卫星定位数据，计算RTK模块的地理位置信息。由于作业人员携带着RTK模块，因此可以根据RTK模块的地理位置信息获得作业地块的边界的定位信息。具体地，作业人员可以按照每隔一定距离的方式进行打点，并通过按下记录按钮，获得相应边界点的定位信息。当作业人员完成整个作业地块的打点后，在某些场景中，可以针对已经打点的边界点的定位信息，生成该作业地块的边界信息，进而生成飞行航线信息等。然后，遥控设备还可以将飞行航线信息上传至农业无人飞行器，由农业无人飞行器基于飞行航线信息执行植保作业。
在用于规划农业无人机飞行器的作业区域时，通过厘米级的定位，可以提高喷洒区域的精度，防止给作物喷洒时喷洒到区域以外的地方导致环境污染，或者区域内的地方没有喷洒到导致喷洒不均等问题。
RTK模块可以是能获取卫星定位数据以及接收遥控设备发送的定位差分数据的模块，并能利用卫星定位数据和定位差分数据确定RTK模块的地理位置信息。在RTK模块中内置有GPS功能以及定位差分数据解算功能，以确定RTK模块高精度的地理位置信息。
示例的，所述RTK模块可以包括：通过通信总线连接的卫星信号接收天线、存储器和处理器；卫星信号接收天线用于接收卫星定位数据；存储器用于存储所述处理器可执行的计算机指令；处理器用于从存储器读取计算机指令以实现如下定位方法：接收所述遥控设备发送的定位差分数据；获取卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据和所述定位差分数据确定所述RTK模块的地理位置信息。
在本申请实施例中，可以利用外置的RTK模块与遥控设备连接，从而实现RTK模块接收遥控设备传输的定位差分数据，并利用自身获取的卫星定位数据和接收的定位差分数据确定RTK模块的地理位置信息，RTK模块还可以将RTK模块的地理位置信息传输至遥控设备。
遥控设备与RTK模块间的连接，可以是短距离无线通信连接，例如，蓝牙连接、ZigBee连接、红外数据连接等，也可以是有线连接。在一个示例中，所述RTK模块与所述遥控设备可插拔连接。该实施例通过RTK模 块与遥控设备可插拔连接的形式，使得遥控设备的功能更加灵活，用户可以根据实际需求和应用场景进行选择，当需要高精度定位的时候则可以将RTK模块插入遥控设备，当不需要高精度定位时，则无需携带RTK模块，在定位更加准确的基础上使用更加灵活，提高用户体验。
进一步的，所述RTK模块可以为RTK dongle。RTK dongle可以插在遥控设备的USB口上，是一种外置的设备，具有体积小、成本低、可插拔等优点，在定位更加准确的基础上使用更加灵活，提高用户体验。
RTK模块可以结合自身采集的卫星定位数据和接收的定位差分数据，进行解算，实现纠偏，满足行业用户高精度厘米级定位要求，并且RTK模块成本低，体积小巧，作业更加灵活高效。
作为本申请的一种示例，定位差分数据可以通过如下方式获取：
所述定位差分数据是遥控设备从RTK基准站获取的，并由遥控设备发送至RTK模块。进一步的，所述定位系统还包括RTK基准站，所述遥控设备包括无线通信模块，所述无线通信模块用于获取所述RTK基准站发送的所述定位差分数据。RTK模块接收遥控设备发送的定位差分数据、并结合获取的卫星定位数据确定所述RTK模块的地理位置信息。
通常，RTK基准站可以用于精确地定位地理位置上的某一坐标点，通过分析某一位置与该RTK基准站之间的相对位置，从而能够准确地获得该位置的坐标点，采用RTK基准站发送的定位差分数据和RTK模块采集的卫星定位数据进行实时载波相位差分处理，可以得到高精度的定位结果。
在具体实现中，所述定位差分数据可以包括RTCM(Radio Technical Commission for Maritime services，国际海运事业无线电技术委员会)差分数据，也可以称为差分RTCM信号。RTK基准站可以通过广播等方式向外发送差分RTCM信号，在该基准站覆盖范围内的RTK模块可以接收到上述差分RTCM信号，然后采用该差分RTCM信号，计算出当前的定位坐标。
例如，可以在使用农业无人飞行器进行植保作业前，先架设一RTK基准站，并对该RTK基准站进行配置。在开始架设RTK基准站时，可以将RTK基准站放置在作业地块附近的某一位置，然后通过遥控设备中的无线 通信模块将遥控设备与RTK基准站建立连接。RTK基准站向外广播定位差分数据(如RTCM差分数据)。作业人员可以手持处于连接状态的RTK模块和遥控设备、并沿着作业地块的边界进行打点，遥控设备将在边界点处接收到的RTK基准站发送的RTCM差分数据传输至RTK模块。RTK模块依据在该边界点处采集的卫星定位数据和接收到的RTCM差分数据，可以获得RTK模块的地理位置信息，并传输至遥控设备，遥控设备可以依据RTK模块的地理位置信息确定该边界点的定位信息，并将多个边界点的定位信息发送至上层定位应用模块(如APP)。其中，RTCM差分数据的采集时间和卫星定位数据的采集时间相同。
应当理解的是，RTK基准站的架设方式有很多种，另外，也可以采用已经架设好的RTK基准站，而无需作业人员每次使用农业无人飞行器进行植保作业前进行架设，在此不一一赘述。
在某些场景中，作为本申请的另一示例，所述定位差分数据是遥控设备从位置服务器获取的。位置服务器是可以提供定位差分数据的服务器。
示例的，所述定位系统还包括蜂窝式移动通信模块，所述蜂窝式移动通信模块用于获取位置服务器发送的所述定位差分数据。其中，蜂窝式移动通信模块可以是2G、3G、4G、或5G模块等。
在一个例子中，蜂窝式移动通信模块可以集成在遥控设备中，以实现遥控设备利用蜂窝式移动通信模块获取位置服务器发送的定位差分数据。
而某些场景中，遥控设备可能没有内置蜂窝式移动通信模块，为了避免改动遥控设备导致的成本高的问题，在另一个例子中，蜂窝式移动通信模块可以以外置设备的形式与遥控设备连接。当蜂窝式移动通信模块与遥控设备连接时，用于将定位差分数据发送给遥控设备。进一步的，蜂窝式移动通信模块与所述遥控设备可插拔连接。示例的，4G模块可以是4G dongle，从而实现4G dongle与遥控设备可插拔连接。在该实施例中，通过把一些功能模块设置成与遥控设备可插拔连接的形式，使得遥控设备的功能更加灵活，用户可以根据实际需求和应用场景进行选择，避免把所有模块集成在遥控设备中导致的体积大、成本高等问题。
应当理解的是，遥控设备还可以采用其他方式从位置服务器获取定位差分数据，例如，通过wifi热点与位置服务器连接，以获得定位差分数据，在此不一一赘述。
某些应用场景中可能不需要高精度定位，为此，在一个实施例中，在遥控设备中提供高精度定位功能和低精度定位功能。相应的，如图3所示，是本申请根据一示例性实施例示出的另一种定位系统的示意图，定位系统30包括遥控设备32和RTK模块34。遥控设备32还包括协议解析模块322、定位应用模块321和定位模块323，所述协议解析模块322用于：
若预设的高精度定位条件满足，解析所述RTK模块确定的所述地理位置信息。进一步的，还可以将解析数据发送至所述遥控设备的定位应用模块；
若预设的低精度定位条件满足，解析所述定位模块采集的定位数据。进一步的，还可以将解析数据发送至所述遥控设备的定位应用模块。
相应的，还提供另一种应用于定位系统的定位方法，如图4所示，是本申请根据一示例性实施例示出的另一种应用于定位系统的定位方法的流程图，所述定位系统包括遥控设备和RTK模块；
在步骤402中，若预设的高精度定位条件满足，所述遥控设备向所述RTK模块发送定位差分数据；
在步骤404中，所述RTK模块获取卫星定位数据和所述定位差分数据，并根据所述卫星定位数据和所述定位差分数据确定所述RTK模块的地理位置信息。
在步骤406中，所述RTK模块将确定的地理位置信息发送至遥控设备。
在步骤408中，所述遥控设备解析RTK模块发送的地理位置信息。
在步骤410中，在预设的低精度定位条件满足时，解析所述遥控设备中定位模块采集的定位数据。
其中，定位模块采集的定位数据，其精度低于RTK模块确定的地理位置信息的精度，相较于RTK模块而言，可以将定位模块称为低精度定位模块或次高精度定位模块。在一个示例中，所述定位模块包括但不限于GPS 定位模块，格洛纳斯(GLONASS)定位模块、伽利略(Galileo)定位模块、北斗定位模块等中的一个或多个。
应当理解的是，该实施例中的定位模块的低精度定位是相对RTK模块的高精度定位而言，实际上低精度定位也可能是精度较高的定位，例如米级定位等，具体根据需求配置。
在该实施例中，在高精度定位条件满足的情况下，可以获得高精度定位数据，在低精度定位条件满足的情况下，可以获得低精度定位数据，并且，可以由协议解析模块将RTK模块和定位模块传输的不同数据分别进行解析，并通过统一接口传输至上层定位应用模块，从而无需改动上层定位应用模块来兼容不同数据。以无人飞行器为例，使用低成本高精度RTK模块，保证整个作业使用过程的精度误差保持在厘米级别，达到精准作业的需求，并且体积小巧，方便使用。对于消费级无人机应用场景，没有必要进行例如农田精准测量作业，不需要连接基站或者位置服务器，可以使用内置低精度定位模块，兼顾经济实用，满足日常使用场景。
关于定位条件，在一个示例中，可以将RTK模块与遥控设备的连接状态作为高精度定位/低精度定位的判断条件。具体的，所述预设的高精度定位条件满足包括：所述RTK模块与所述遥控设备处于连接状态；所述预设的低精度定位条件满足包括：所述RTK模块与所述遥控设备处于未连接状态。
在该示例中，当RTK模块与遥控设备断开连接时，如移出RTK dongle模块，遥控设备自适应切换到定位模块，解析定位模块采集的定位数据，并将解析数据发送至遥控设备的定位应用模块，从而实现依据RTK模块与遥控设备的连接状态自动切换使用高精度定位功能或低精度定位功能。用户可以根据是否将RTK模块连接至遥控设备，来决定是否使用高精度定位功能，高低精度可以自适应切换，提高用户体验。
作为另一个示例，为了实现高精度定位和低精度定位的可选择性，所述预设的高精度定位条件满足可以包括：当前定位模式处于高精度定位模式；所述预设的低精度定位条件满足可以包括：当前定位模式处于低精度 定位模式；其中，所述当前定位模式基于用户输入的定位模式指令确定，所述定位模式指令包括：启用高精度定位模式的指令或启用低精度定位模式的指令。
在该实施例中，可以通过输入定位模式指令的方式来确定当前定位模式，从而实现高精度定位模式和低精度定位模式的可选择性。
在RTK模块根据卫星定位数据和定位差分数据确定RTK模块的地理位置信息后，可以将RTK模块的地理位置信息传输至遥控设备。在不同应用场景中，遥控设备所需定位数据可能不同，在某些场景中，需要定位当前边界点的定位数据，如果RTK模块的地理位置能直接表征当前边界点的位置，则可以将RTK模块的地理位置信息作为当前边界点的定位数据。而在某些场景中，作业人员可能以遥控设备的位置表征当前边界点的位置，而遥控设备与RTK模块间可能存在距离，则在一个示例中，为了提高定位准确性，遥控设备还用于根据所述RTK模块的地理位置信息及预设距离补偿值，确定所述遥控设备的地理位置信息。进而利用遥控设备的地理位置信息来进行后续的定位相关处理。
示例的，所述预设距离补偿值可以为：当所述RTK模块连接所述遥控设备时，所述RTK模块中卫星信号接收天线的相位中心与所述遥控设备之间的距离。
RTK模块中卫星信号接收天线的相位中心与遥控设备之间的距离，可以是RTK模块中卫星信号接收天线的相位中心与遥控设备上指定位置之间的距离。指定位置可以是中心、边缘等预设位置，还可以是用户设置的遥控设备上任意一个点的位置。
该实施例以RTK模块中卫星信号接收天线的相位中心与遥控设备之间的距离作为预设距离补偿值，可以获得准确率高的遥控设备的地理位置信息。
以上实施方式中的各种技术特征可以任意进行组合，只要特征之间的组合不存在冲突或矛盾，但是限于篇幅，未进行一一描述，因此上述实施方式中的各种技术特征的任意进行组合也属于本申请公开的范围。
如图5所示，是本申请根据一示例性实施例示出的一种定位方法的流程示意图，所述方法应用于遥控设备，若RTK模块与所述遥控设备处于连接状态，所述方法包括：
在步骤502中，向所述RTK模块发送定位差分数据；
在步骤504中，接收所述RTK模块发送的所述RTK模块的地理位置信息，所述地理位置信息依据所述RTK模块获取的卫星定位数据和所述定位差分数据获得。
在一个实施例中，所述定位差分数据包括RTCM差分数据。
在一个实施例中，所述定位差分数据是从RTK基准站获取的。
在一个实施例中，所述定位差分数据是从位置服务器获取的。
在一个实施例中，所述方法还包括：
若预设的高精度定位条件满足，解析所述RTK模块确定的所述地理位置信息；
若预设的低精度定位条件满足，解析所述遥控设备中定位模块采集的定位数据。
在一个实施例中，所述定位模块为GPS定位模块，格洛纳斯(GLONASS)定位模块、伽利略(Galileo)定位模块、北斗定位模块中的一个或多个。
在一个实施例中，所述预设的高精度定位条件满足包括：所述RTK模块与所述遥控设备处于连接状态；所述预设的低精度定位条件满足包括：所述RTK模块与所述遥控设备处于未连接状态。
在一个实施例中，所述预设的高精度定位条件满足包括：当前定位模式处于高精度定位模式；所述预设的低精度定位条件满足包括：当前定位模式处于低精度定位模式；
其中，所述当前定位模式基于用户输入的定位模式指令确定，所述定位模式指令包括：启用高精度定位模式的指令或启用低精度定位模式的指令。
在一个实施例中，所述方法还包括：根据所述RTK模块的地理位置信 息及预设距离补偿值，确定所述遥控设备的地理位置信息。
在一个实施例中，所述预设距离补偿值为：当所述RTK模块连接所述遥控设备时，所述RTK模块中卫星信号接收天线的相位中心与所述遥控设备之间的距离。
在一个实施例中，所述遥控设备为无人飞行器的遥控设备，所述方法用于确定所述无人飞行器的飞行区域。
在一个实施例中，所述无人飞行器为农业无人飞行器或测绘无认飞行器，所述方法用于规划所述农业无人飞行器或测绘无认飞行器的作业区域。
以上实施方式中的各种技术特征可以任意进行组合，只要特征之间的组合不存在冲突或矛盾，但是限于篇幅，未进行一一描述。
相应的，还从RTK模块侧提供定位方法。如图6所示，是本申请根据一示例性实施例示出的另一种定位方法的流程图，所述方法应用于RTK模块，若所述RTK模块与遥控设备处于连接状态，所述方法包括：
在步骤602中，接收所述遥控设备发送的定位差分数据；
在步骤604中，获取卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据和所述定位差分数据确定所述RTK模块的地理位置信息。
相应的，还提供一种遥控设备。如图7所示，为本申请根据一示例性实施例示意出的一种遥控设备的硬件结构图，所述遥控设备70包括：存储器710和处理器720。所述存储器710通过通信总线和所述处理器连接，用于存储所述处理器可执行的计算机指令。所述处理器720用于从所述存储器读取计算机指令以实现如下定位方法：
若RTK模块与所述遥控设备处于连接状态，向所述RTK模块发送定位差分数据；
接收所述RTK模块发送的所述RTK模块的地理位置信息，所述地理位置信息依据所述RTK模块获取的卫星定位数据和所述定位差分数据获得。
应当理解的是，除了图7所示的存储器710和处理器720之外，遥控设备通常根据该设备的实际功能，还可以包括其他硬件，例如，网络接口、 内存等，对此不再赘述。
在一个实施例中，所述定位差分数据包括RTCM差分数据。
在一个实施例中，所述定位差分数据是从RTK基准站获取的。
在一个实施例中，所述定位差分数据是从位置服务器获取的。
在一个实施例中，所述设备还用于从所述存储器读取计算机指令以实现以下步骤：
若预设的高精度定位条件满足，解析所述RTK模块确定的所述地理位置信息；
若预设的低精度定位条件满足，解析所述遥控设备中定位模块采集的定位数据。
在一个实施例中，所述定位模块为GPS定位模块，格洛纳斯(GLONASS)定位模块、伽利略(Galileo)定位模块、北斗定位模块中的一个或多个。
在一个实施例中，所述预设的高精度定位条件满足包括：所述RTK模块与所述遥控设备处于连接状态；所述预设的低精度定位条件满足包括：所述RTK模块与所述遥控设备处于未连接状态。
在一个实施例中，所述预设的高精度定位条件满足包括：当前定位模式处于高精度定位模式；所述预设的低精度定位条件满足包括：当前定位模式处于低精度定位模式；
其中，所述当前定位模式基于用户输入的定位模式指令确定，所述定位模式指令包括：启用高精度定位模式的指令或启用低精度定位模式的指令。
在一个实施例中，所述定位差分数据包括RTCM差分数据。
在一个实施例中，所述设备还用于从所述存储器读取计算机指令以实现以下步骤：
根据所述RTK模块的地理位置信息及预设距离补偿值，确定所述遥控设备的地理位置信息。
在一个实施例中，所述预设距离补偿值为：当所述RTK模块连接所述 遥控设备时，所述RTK模块中卫星信号接收天线的相位中心与所述遥控设备之间的距离。
在一个实施例中，所述遥控设备为无人飞行器的遥控设备，所述遥控设备用于确定所述无人飞行器的飞行区域。
在一个实施例中，所述无人飞行器为农业无人飞行器或测绘无认飞行器，所述遥控设备用于规划所述农业无人飞行器或测绘无认飞行器的作业区域。
相应的，本申请实施例还提供一种RTK模块，如图8所示，为本申请根据一示例性实施例示出的RTK模块的一种硬件结构图，所述RTK模块80包括：通过通信总线连接的卫星信号接收天线810、存储器820和处理器830；
所述卫星信号接收天线810用于接收卫星定位数据；
所述存储器820用于存储所述处理器可执行的计算机指令；
所述处理器830用于从所述存储器820读取计算机指令以实现如下定位方法：
接收所述遥控设备发送的定位差分数据；
获取卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据和所述定位差分数据确定所述RTK模块的地理位置信息。
在一个实施例中，所述RTK模块与所述遥控设备可插拔连接。
在一个实施例中，所述RTK模块为RTK dongle。
相应的，本申请实施例还提供一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现上述任一项所述定位方法。
对于定位方法和遥控设备以及RTK模块实施例而言，由于其基本对应于定位系统实施例，所以相关之处参见定位系统实施例的部分说明即可。以上所描述的方法实施例和设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以 分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本申请内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (59)

  1. 一种定位系统，其特征在于，所述定位系统包括遥控设备和RTK模块，若所述RTK模块与所述遥控设备处于连接状态；
    所述遥控设备用于向所述RTK模块发送定位差分数据；
    所述RTK模块用于获取卫星定位数据和所述定位差分数据，并根据所述卫星定位数据和所述定位差分数据确定所述RTK模块的地理位置信息。
  2. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位系统还包括RTK基准站，所述遥控设备包括无线通信模块，所述无线通信模块用于获取所述RTK基准站发送的所述定位差分数据。
  3. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位系统还包括蜂窝式移动通信模块，所述蜂窝式移动通信模块用于获取位置服务器发送的所述定位差分数据。
  4. 根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述蜂窝式移动通信模块与所述遥控设备可插拔连接，当所述蜂窝式移动通信模块与所述遥控设备连接时，用于将所述定位差分数据发送给所述遥控设备。
  5. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述遥控设备还包括协议解析模块、定位应用模块和定位模块，所述协议解析模块用于：
    若预设的高精度定位条件满足，解析所述RTK模块确定的所述地理位置信息，并将解析数据发送至所述遥控设备的定位应用模块；
    若预设的低精度定位条件满足，解析所述定位模块采集的定位数据，并将解析数据发送至所述遥控设备的定位应用模块。
  6. 根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述定位模块为GPS定位模块，格洛纳斯(GLONASS)定位模块、伽利略(Galileo)定位模块、北斗定位模块中的一个或多个。
  7. 根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述预设的高精度定位条件满足包括：所述RTK模块与所述遥控设备处于连接状态；所述预设的低精度定位条件满足包括：所述RTK模块与所述遥控设备处于未连接状 态。
  8. 根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述预设的高精度定位条件满足包括：当前定位模式处于高精度定位模式；所述预设的低精度定位条件满足包括：当前定位模式处于低精度定位模式；
    其中，所述当前定位模式基于用户输入的定位模式指令确定，所述定位模式指令包括：启用高精度定位模式的指令或启用低精度定位模式的指令。
  9. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位差分数据包括RTCM差分数据。
  10. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述遥控设备还用于根据所述RTK模块的地理位置信息及预设距离补偿值，确定所述遥控设备的地理位置信息。
  11. 根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述预设距离补偿值为：当所述RTK模块连接所述遥控设备时，所述RTK模块中卫星信号接收天线的相位中心与所述遥控设备之间的距离。
  12. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述RTK模块与所述遥控设备可插拔连接。
  13. 根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述RTK模块为RTK dongle。
  14. 根据权利要求1-13任一项所述的系统，其特征在于，所述遥控设备为无人飞行器的遥控设备，所述定位系统用于确定所述无人飞行器的飞行区域。
  15. 根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述无人飞行器为农业无人飞行器或测绘无人飞行器，所述定位系统用于规划所述农业无人飞行器或所述测绘无人飞行器的作业区域。
  16. 一种应用于定位系统的定位方法，其特征在于，所述定位系统包括遥控设备和RTK模块，若所述RTK模块与所述遥控设备处于连接状态；
    所述遥控设备向所述RTK模块发送定位差分数据；
    所述RTK模块获取卫星定位数据和所述定位差分数据，并根据所述卫星定位数据和所述定位差分数据确定所述RTK模块的地理位置信息。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述定位差分数据是所述遥控设备从RTK基准站获取的。
  18. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述定位系统还包括蜂窝式移动通信模块，所述定位差分数据是通过所述蜂窝式移动通信模块从位置服务器获取的。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述蜂窝式移动通信模块与所述遥控设备可插拔连接，当所述蜂窝式移动通信模块与所述遥控设备连接时，用于将所述定位差分数据发送给所述遥控设备。
  20. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在预设的高精度定位条件满足时，解析所述RTK模块确定的所述地理位置信息；
    在预设的低精度定位条件满足时，解析所述遥控设备中定位模块采集的定位数据。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述定位模块为GPS定位模块，格洛纳斯(GLONASS)定位模块、伽利略(Galileo)定位模块、北斗定位模块中的一个或多个。
  22. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述预设的高精度定位条件满足包括：所述RTK模块与所述遥控设备处于连接状态；所述预设的低精度定位条件满足包括：所述RTK模块与所述遥控设备处于未连接状态。
  23. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述预设的高精度定位条件满足包括：当前定位模式处于高精度定位模式；所述预设的低精度定位条件满足包括：当前定位模式处于低精度定位模式；
    其中，所述当前定位模式基于用户输入的定位模式指令确定，所述定位模式指令包括：启用高精度定位模式的指令或启用低精度定位模式的指令。
  24. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述定位差分数据包括RTCM差分数据。
  25. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    根据所述RTK模块的地理位置信息及预设距离补偿值，确定所述遥控设备的地理位置信息。
  26. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述预设距离补偿值为：所述RTK模块连接所述遥控设备时，所述RTK模块中卫星信号接收天线的相位中心与所述遥控设备之间的距离。
  27. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述RTK模块与所述遥控设备可插拔连接。
  28. 根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述RTK模块为RTK dongle。
  29. 根据权利要求16-28任一项所述的方法，其特征在于，所述遥控设备为无人飞行器的遥控设备，所述方法用于确定所述无人飞行器的飞行区域。
  30. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器为农业无人飞行器或测绘无人飞行器，所述方法用于规划所述农业无人飞行器或测绘无人飞行器的作业区域。
  31. 一种定位方法，其特征在于，所述方法应用于遥控设备，若RTK模块与所述遥控设备处于连接状态，所述方法包括：
    向所述RTK模块发送定位差分数据；
    接收所述RTK模块发送的所述RTK模块的地理位置信息，所述地理位置信息依据所述RTK模块获取的卫星定位数据和所述定位差分数据获得。
  32. 根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述定位差分数据包括RTCM差分数据。
  33. 根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述定位差分数据是从RTK基准站获取的。
  34. 根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述定位差分数据是从位置服务器获取的。
  35. 根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若预设的高精度定位条件满足，解析所述RTK模块确定的所述地理位置信息；
    若预设的低精度定位条件满足，解析所述遥控设备中定位模块采集的定位数据。
  36. 根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述定位模块为GPS定位模块，格洛纳斯(GLONASS)定位模块、伽利略(Galileo)定位模块、北斗定位模块中的一个或多个。
  37. 根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述预设的高精度定位条件满足包括：所述RTK模块与所述遥控设备处于连接状态；所述预设的低精度定位条件满足包括：所述RTK模块与所述遥控设备处于未连接状态。
  38. 根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述预设的高精度定位条件满足包括：当前定位模式处于高精度定位模式；所述预设的低精度定位条件满足包括：当前定位模式处于低精度定位模式；
    其中，所述当前定位模式基于用户输入的定位模式指令确定，所述定位模式指令包括：启用高精度定位模式的指令或启用低精度定位模式的指令。
  39. 根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    根据所述RTK模块的地理位置信息及预设距离补偿值，确定所述遥控设备的地理位置信息。
  40. 根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述预设距离补偿值为：当所述RTK模块连接所述遥控设备时，所述RTK模块中卫星信号接收天线的相位中心与所述遥控设备之间的距离。
  41. 根据权利要求31-40任一项所述的方法，其特征在于，所述遥控设备为无人飞行器的遥控设备，所述方法用于确定所述无人飞行器的飞行 区域。
  42. 根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器为农业无人飞行器或测绘无认飞行器，所述方法用于规划所述农业无人飞行器或测绘无认飞行器的作业区域。
  43. 一种定位方法，其特征在于，所述方法应用于RTK模块，若所述RTK模块与遥控设备处于连接状态，所述方法包括：
    接收所述遥控设备发送的定位差分数据；
    获取卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据和所述定位差分数据确定所述RTK模块的地理位置信息。
  44. 一种遥控设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
    所述存储器通过通信总线和所述处理器连接，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；
    所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现如下定位方法：
    若RTK模块与所述遥控设备处于连接状态，向所述RTK模块发送定位差分数据；
    接收所述RTK模块发送的所述RTK模块的地理位置信息，所述地理位置信息依据所述RTK模块获取的卫星定位数据和所述定位差分数据获得。
  45. 根据权利要求44所述的设备，其特征在于，所述定位差分数据包括RTCM差分数据。
  46. 根据权利要求44所述的设备，其特征在于，所述定位差分数据是从RTK基准站获取的。
  47. 根据权利要求44所述的设备，其特征在于，所述定位差分数据是从位置服务器获取的。
  48. 根据权利要求44所述的设备，其特征在于，所述设备还用于从所述存储器读取计算机指令以实现以下步骤：
    若预设的高精度定位条件满足，解析所述RTK模块确定的所述地理位置信息；
    若预设的低精度定位条件满足，解析所述遥控设备中定位模块采集的定位数据。
  49. 根据权利要求48所述的设备，其特征在于，所述定位模块为GPS定位模块，格洛纳斯(GLONASS)定位模块、伽利略(Galileo)定位模块、北斗定位模块中的一个或多个。
  50. 根据权利要求48所述的设备，其特征在于，所述预设的高精度定位条件满足包括：所述RTK模块与所述遥控设备处于连接状态；所述预设的低精度定位条件满足包括：所述RTK模块与所述遥控设备处于未连接状态。
  51. 根据权利要求48所述的设备，其特征在于，所述预设的高精度定位条件满足包括：当前定位模式处于高精度定位模式；所述预设的低精度定位条件满足包括：当前定位模式处于低精度定位模式；
    其中，所述当前定位模式基于用户输入的定位模式指令确定，所述定位模式指令包括：启用高精度定位模式的指令或启用低精度定位模式的指令。
  52. 根据权利要求44所述的设备，其特征在于，所述定位差分数据包括RTCM差分数据。
  53. 根据权利要求44所述的设备，其特征在于，所述设备还用于从所述存储器读取计算机指令以实现以下步骤：
    根据所述RTK模块的地理位置信息及预设距离补偿值，确定所述遥控设备的地理位置信息。
  54. 根据权利要求53所述的设备，其特征在于，所述预设距离补偿值为：当所述RTK模块连接所述遥控设备时，所述RTK模块中卫星信号接收天线的相位中心与所述遥控设备之间的距离。
  55. 根据权利要求44-54任一项所述的设备，其特征在于，所述遥控设备为无人飞行器的遥控设备，所述遥控设备用于确定所述无人飞行器的飞行区域。
  56. 根据权利要求55所述的设备，其特征在于，所述无人飞行器为农 业无人飞行器或测绘无认飞行器，所述遥控设备用于规划所述农业无人飞行器或测绘无认飞行器的作业区域。
  57. 一种RTK模块，其特征在于，包括：通过通信总线连接的卫星信号接收天线、存储器和处理器；
    所述卫星信号接收天线用于接收卫星定位数据；
    所述存储器用于存储所述处理器可执行的计算机指令；
    所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现如下定位方法：
    接收所述遥控设备发送的定位差分数据；
    获取卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据和所述定位差分数据确定所述RTK模块的地理位置信息。
  58. 根据权利要求57所述的设备，其特征在于，所述RTK模块与所述遥控设备可插拔连接。
  59. 根据权利要求58所述的设备，其特征在于，所述RTK模块为RTK dongle。
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