WO2021060269A1 - 車両搬送システム、車両搬送方法、及びプログラム - Google Patents

車両搬送システム、車両搬送方法、及びプログラム Download PDF

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WO2021060269A1
WO2021060269A1 PCT/JP2020/035777 JP2020035777W WO2021060269A1 WO 2021060269 A1 WO2021060269 A1 WO 2021060269A1 JP 2020035777 W JP2020035777 W JP 2020035777W WO 2021060269 A1 WO2021060269 A1 WO 2021060269A1
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WO
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vehicle
transport device
vehicle transport
information
user
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/035777
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
直人 鹿野
智紀 室園
近藤　修平
晃次 益田
龍馬 田口
Original Assignee
本田技研工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 本田技研工業株式会社 filed Critical 本田技研工業株式会社
Priority to JP2021548926A priority Critical patent/JP7213365B2/ja
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
    • E04H6/24—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions characterised by use of dollies for horizontal transport, i.e. cars being permanently parked on wheeled platforms

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle transport system, a vehicle transport method, and a program.
  • the present application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2019-173493 filed in Japan on September 24, 2019, the contents of which are incorporated herein by reference.
  • Patent Document 1 Conventionally, in a parking lot or the like, there is a technique of moving a vehicle to a predetermined position by using a vehicle transport device instead of self-propelling (see, for example, Patent Document 1). As a device for operating such a vehicle transport device, for example, there is a technique in which a joystick is used (see, for example, Patent Document 2).
  • the present invention has been made in consideration of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle transport system, a vehicle transport method, and a program capable of enhancing convenience when using a vehicle transport device. Let it be one.
  • the vehicle transport system, the vehicle transport method, and the program according to the present invention have adopted the following configurations.
  • the vehicle transport system according to one aspect of the present invention includes a vehicle transport device capable of transporting a target vehicle and a control device for controlling the vehicle transport device, and the control device is the vehicle transport device. It is a vehicle transport system including a control unit that controls the vehicle transport device in response to an operation on a terminal device managed by a user associated with the vehicle transport device.
  • control unit controls the vehicle transport device with the vehicle associated with the user as the target vehicle.
  • the vehicle transport system includes a vehicle transport device capable of transporting the target vehicle and a control device for controlling the vehicle transport device, and the control device is attached to the target vehicle. It is a vehicle transport system including a control unit that controls the vehicle transport device in response to an operation on a terminal device managed by the associated user.
  • control device further includes a management unit that manages a movable area of the vehicle transport device, and the predetermined area can be set by the management unit. Is.
  • the control device further includes an operation unit that performs an operation for controlling the vehicle transport device by the control unit, and the control unit is the control unit.
  • the vehicle transport device is controlled according to the operation of the operation unit, the vehicle transport device is controlled so that the target vehicle can be transported to an area beyond a predetermined area.
  • control unit further includes an acquisition unit for acquiring the peripheral condition of the vehicle transport device, and the control unit has the peripheral condition acquired by the acquisition unit. The operation of the vehicle transport device is adjusted based on the above.
  • an acquisition unit for acquiring the peripheral condition of the vehicle transport device and a switching unit for switching the opening and closing of the door lock of the target vehicle are further provided.
  • the switching unit switches the opening and closing of the door lock based on the surrounding conditions acquired by the acquisition unit.
  • the vehicle transport method according to one aspect of the present invention is managed by a user associated with the vehicle transport device by a computer of a control device that controls a vehicle transport device capable of transporting the target vehicle to be transported. This is a vehicle transport method that controls the vehicle transport device in response to an operation on the terminal device.
  • the program according to one aspect of the present invention is a terminal managed by a user associated with the vehicle transport device on a computer of a control device that controls a vehicle transport device capable of transporting the target vehicle to be transported. It is a program that controls the vehicle transport device according to the operation on the device.
  • the convenience when using the vehicle transport device can be enhanced.
  • the safety of the vehicle transport device can be enhanced.
  • an appropriate moving area can be set.
  • the convenience of the vehicle transport device can be improved.
  • the safety and durability of the vehicle transport device can be enhanced.
  • safety and appeal can be improved.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle transport system S using the vehicle transport device 1.
  • the vehicle transport system S transports the vehicle M based on the operation of the user H who manages the vehicle M to be transported with respect to the terminal device HD.
  • the vehicle transport device 1 is installed in, for example, a tourist spot, a home, a shopping mall, or the like.
  • the vehicle transport system S manages the transport of the vehicle M within the management area set in the tourist spot, home, shopping mall, or the like.
  • the vehicle M is not limited to a specific vehicle, and the vehicle management system S can target any vehicle to be transported.
  • the vehicle M will be described assuming that the two front wheels are the steering wheels and the two rear wheels are the non-steering wheels.
  • the vehicle transport device 1 is installed in a tourist spot will be described as an example.
  • User H can use the vehicle transport device 1 by purchasing the authority to use the vehicle transport device 1 (hereinafter referred to as "use authority") from the administrator.
  • the vehicle transport system S includes, for example, a vehicle transport device 1 and a vehicle management server 200.
  • the vehicle management server 200 mounts and transports the vehicle transport device 1 based on a request from the user H of the vehicle (for example, the occupant of the vehicle M) via the terminal device HD.
  • the terminal device HD transmits a request corresponding to the operation of the user H to the vehicle management server 200.
  • the user H may be a person other than the occupant of the vehicle M, and may be, for example, an owner of the vehicle M, a person who rents the vehicle M, a person entrusted to the owner of the vehicle M, or the like.
  • the terminal device HD, the vehicle M, the vehicle transport device 1, and the vehicle management server 200 can communicate with each other via the network NW.
  • the network NW includes the Internet, WAN (Wide Area Network), LAN (Local Area Network), public lines, provider devices, dedicated lines, wireless base stations, and the like.
  • the vehicle transport device 1 and the vehicle M can communicate with each other using a cellular network, a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), DSRC (Dedicated Short Range Communication), or the like.
  • FIG. 2 is a schematic view showing an example of the vehicle transport device 1.
  • the vehicle transport device 1 can transport the vehicle M, which is the target vehicle to be transported, and by moving the vehicle M in an arbitrary direction, the vehicle M is transported to a desired target position.
  • the vehicle transport device 1 can move the vehicle M in the front direction, the rear direction, the left direction, and the right direction of the vehicle body of the vehicle M. Further, the vehicle transport device 1 can change (rotate) the direction of the vehicle body of the vehicle M without moving the position of the vehicle M.
  • the vehicle transfer device 1 includes, for example, a set of transfer robots 10 (first transfer robot 10A, second transfer robot 10B) capable of autonomously traveling in a predetermined area.
  • first transfer robot 10A enters under the vehicle M, lifts the front wheels of the vehicle M, and autonomously travels.
  • the second transfer robot 10B enters under the vehicle M, lifts the rear wheels of the vehicle M, and autonomously travels.
  • the structures of the first transfer robot 10A and the second transfer robot 10B may be the same.
  • One of the first transfer robot 10A and the second transfer robot 10B may be a master machine, and the other may be a slave machine.
  • FIG. 3 and 4 are diagrams showing an example of the operation of the first transfer robot 10A and the second transfer robot 10B during the transfer of the vehicle M.
  • the first transport robot 10A enters under the vehicle M from the front of the vehicle M.
  • the second transport robot 10B enters under the vehicle M from behind the vehicle M.
  • the first transfer robot 10A that has entered under the vehicle M moves to a position where the right contact portion 11R and the left contact portion 11L, which will be described later, come into contact with the front portion of the front wheel and stops.
  • the first transfer robot 10A moves the right lift arm 12R and the left lift arm 12L stored in the storage portion described later to a position where they come into contact with the rear portion of the front wheel.
  • the first transfer robot 10A lifts the right front wheel by the right contact portion 11R and the right lift arm 12R by further moving the right lift arm 12R toward the right contact portion 11R, and brings the right front wheel to the left contact portion 11L.
  • the left lift arm 12L toward the left front wheel the left front wheel is lifted by the left contact portion 11L and the left lift arm 12L.
  • the second transfer robot 10B that has entered under the vehicle M moves to a position where the right contact portion 13R and the left contact portion 13L, which will be described later, come into contact with the rear portion of the rear wheel and stops.
  • the second transfer robot 10B moves the right lift arm 14R and the left lift arm 14L stored in the storage portion described later to a position where they come into contact with the front portion of the rear wheel.
  • the second transfer robot 10B lifts the right rear wheel by the right contact portion 13R and the right lift arm 14R by further moving the right lift arm 14R toward the right contact portion 13R, and the left contact portion 13L.
  • the left lift arm 14L toward the left rear wheel is lifted by the left contact portion 13L and the left lift arm 14L.
  • the vehicle M can be moved by the first transfer robot 10A and the second transfer robot 10B collaborating to autonomously travel (self-propell) by the drive mechanism.
  • the vehicle transport device 1 may lift a part of the vehicle body of the vehicle M (for example, a front cross member, a rear cross member, etc.) instead of lifting the wheels of the vehicle M.
  • FIG. 5 and 6 are diagrams showing an example of the structure of the first transfer robot 10A.
  • FIG. 5 shows the first transfer robot 10A from which the upper cover covering the upper part of the main body 15 has been removed.
  • each direction with respect to the first transfer robot 10A is defined as follows.
  • the direction in which the right contact portion 11R and the left contact portion 11L are arranged with respect to the right lift arm 12R and the left lift arm 12L is the Y direction.
  • the direction in which the right cargo handling mechanism 20R, which will be described later, is arranged with respect to the center position in the width direction of the first transfer robot 10A (hereinafter, referred to as the center line C) is defined as the X direction.
  • the height direction of the first transfer robot 10A which is orthogonal to the planes formed by the X and Y directions, is the Z direction.
  • the first transfer robot 10A includes, for example, a main body 15, four drive mechanisms 16 arranged inside the main body 15, and a cargo handling mechanism 20.
  • the cargo handling mechanism 20 includes, for example, a right cargo handling mechanism 20R and a left cargo handling mechanism 20L.
  • the right cargo handling mechanism 20R is arranged on the right side (+ X direction) with respect to the center line C.
  • the left cargo handling mechanism 20L is arranged on the left side (-X direction) with respect to the center line C.
  • the four drive mechanisms 16 are arranged between the right cargo handling mechanism 20R and the left cargo handling mechanism 20L.
  • the main body 15 is a frame that supports each component of the first transfer robot 10A.
  • Each of the drive mechanisms 16 includes, for example, a traveling motor 17, a drive-side speed reducer 18, and wheels 19.
  • the four drive mechanisms 16 are arranged in two sets on the left and right (-X direction and + X direction) with the center line C as a boundary.
  • the two sets of drive mechanisms 16 on the left side and the two sets of drive mechanisms 16 on the right side are arranged so as to be line-symmetrical with respect to the center line C as an axis.
  • the two sets of drive mechanisms 16 on the front side (+ Y direction) and the two sets of drive mechanisms 16 on the rear side (-Y direction) are line-symmetrical with respect to the parallel line D parallel to the width direction of the first transfer robot 10A. It is arranged so as to be.
  • the traveling motor 17 is, for example, an electric motor.
  • the output shaft of the traveling motor 17 is connected to the input shaft of the drive-side speed reducer 18.
  • the drive-side speed reducer 18 has an input shaft and an output shaft on the same line, and has, for example, a planetary gear speed reducer.
  • the output shaft of the drive-side reducer 18 is connected to the wheel 19.
  • the wheel 19 is, for example, a Mecanum wheel.
  • the mecanum wheels provided in each drive mechanism 16 can move the main body 15 in all directions by driving them in cooperation with each other.
  • the drive mechanism 16 may have other wheels capable of moving in all directions.
  • the drive mechanism 16 may be replaced with an omni wheel or a wheel having a steering function.
  • the right cargo handling mechanism 20R includes, for example, a right contact portion 11R, a right lift arm 12R, and a right rotational force transmission mechanism 21R.
  • the left cargo handling mechanism 20L includes, for example, a left contact portion 11L, a left lift arm 12L, and a left rotational force transmission mechanism 21L.
  • the right cargo handling mechanism 20R and the left cargo handling mechanism 20L are arranged so as to be line-symmetrical with respect to the center line C as an axis. Since the right cargo handling mechanism 20R and the left cargo handling mechanism 20L have the same structure, the structure of the right cargo handling mechanism 20R will be described below, and the description of the left cargo handling mechanism 20L will be omitted as appropriate.
  • the right rotational force transmission mechanism 21R includes a drive device for moving the right lift arm 12R between the right storage position P1 and the right deployment position P2.
  • the right rotational force transmission mechanism 21R for example, rotationally moves the right lift arm 12R between the right storage position P1 and the right deployment position P2 along the XY plane with the axis A1 in the Z direction as a fulcrum.
  • the right rotational force transmission mechanism 21R includes, for example, a motor, a brake, and the like.
  • the right lift arm 12R is a rotating rod including a shaft member and a cylindrical member that is concentric with the shaft member and is rotatable around the shaft member. Under the control of the right rotational force transmission mechanism 21R, the right lift arm 12R has the right storage position P1 and the tip 22R with the tip 22R facing the center side ( ⁇ X direction) in the width direction of the main body 15 outside the width direction (+ X direction) of the main body 15. ) Rotates with the right deployment position P2.
  • the right storage position P1 and the right deployment position P2 are positions where the shaft member of the right lift arm 12R is parallel to the width direction.
  • the right storage position P1 is the position of the right lift arm 12R after rotating the right lift arm 12R 180 degrees along the XY plane from the right deployment position P2.
  • the right deployment position P2 is the position of the right lift arm 12R after the right lift arm 12R is rotated 180 degrees along the XY plane from the right storage position P1.
  • the right contact portion 11R is a rotating rod including a shaft member and a cylindrical member that is concentric with the shaft member and is rotatable around the shaft member. Both ends of the shaft member of the right contact portion 11R are fixed to the main body 15.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of the functional configuration of the first transfer robot 10A.
  • the first transfer robot 10A includes, for example, a drive mechanism 16, a cargo handling mechanism 20, a sensor 30, a communication device 40, and a transfer control device 100.
  • the sensor 30 includes, for example, a camera 32 and a distance measuring sensor 34.
  • the camera 32 takes an image of the periphery of the first transfer robot 10A.
  • the ranging sensor 34 is, for example, a PSD (Position Sensitive Detector) sensor, a radar, a LiDAR (Light Detection and Ringing), an LRF (Laser Range Finder), a TOF (Time of Flight) sensor, or the like.
  • the distance measuring sensor 34 detects the distance to an object existing around the first transfer robot 10A.
  • the distance measuring sensor 34 detects, for example, the distance from the vehicle M to be transported.
  • a plurality of cameras 32 and distance measuring sensors 34 are provided in order to detect all directions of the first transfer robot 10A.
  • the four sets of cameras 32 and the distance measuring sensor 34 are attached to, for example, the right front part, the left front part, the right rear part, and the left rear part of the upper cover.
  • the communication device 40 includes, for example, a device and an antenna for wireless communication with an external communication device.
  • the external communication device is, for example, a vehicle management server 200, and is a communication device of the other pair of transfer robots 10 (second transfer robot 10B).
  • the communication device 40 includes a communication module for short-range wireless communication and a communication module for wireless communication via a public line.
  • the transport control device 100 includes, for example, a communication unit 110, a travel control unit 120, and an arm control unit 130.
  • Each of the communication unit 110, the travel control unit 120, and the arm control unit 130 is realized by, for example, a hardware processor such as a CPU (Central Processing Unit) (computer) executing a program (software).
  • a hardware processor such as a CPU (Central Processing Unit) (computer) executing a program (software).
  • some or all of these components are hardware (circuits) such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), and GPU (Graphics Processing Unit). It may be realized by the part; including circuitry), or it may be realized by the cooperation of software and hardware.
  • the program may be stored in advance in a storage device (a storage device including a non-transient storage medium) such as an HDD or a flash memory of the transfer control device 100, or a removable storage such as a DVD or a CD-ROM. It is stored in a medium, and may be installed in the HDD or flash memory of the transport control device 100 by mounting the storage medium (non-transient storage medium) in the drive device.
  • a storage device a storage device including a non-transient storage medium
  • a storage device including a non-transient storage medium
  • a storage device such as an HDD or a flash memory of the transfer control device 100
  • a removable storage such as a DVD or a CD-ROM.
  • the communication unit 110 acquires various instructions transmitted by the vehicle management server 200 via the communication device 40.
  • the instructions transmitted by the vehicle management server 200 are, for example, a mounting instruction for mounting the vehicle M, a forward instruction for moving the vehicle M forward, a reverse instruction for moving the vehicle M backward, and a lateral (left or right) vehicle. Includes a side movement instruction (left movement instruction or right movement instruction) to move the vehicle M, a turning instruction to rotate the vehicle M on the spot, and the like.
  • the mounting instructions include a mounting preparation instruction for moving the vehicle M to the vicinity of the vehicle transport device 1 and a mounting execution instruction for mounting the vehicle M on the vehicle transport device 1.
  • the communication unit 110 transmits information acquired by the sensor 30, for example, image information related to an image captured by the camera 32 and distance information related to the distance to an object around the first transfer robot 10A detected by the distance measuring sensor 34. It is transmitted to the vehicle management server 200 via 40.
  • the travel control unit 120 controls the drive mechanism 16 so as to move the vehicle transport device 1 to the instructed position based on the instruction acquired by the communication unit 110. For example, the travel control unit 120 controls the drive mechanism 16 so as to move the vehicle transport device 1 to the position of the vehicle M under the control of the travel control unit 120 when the mounting preparation instruction is acquired by the communication unit 110. The travel control unit 120 controls the drive mechanism 16 so as to move the vehicle M to be transported forward when the forward instruction is acquired by the communication unit 110.
  • the arm control unit 130 controls the cargo handling mechanism 20 so as to lift the vehicle M to be transported or lower the lifted vehicle M based on the instruction acquired by the communication unit 110. For example, the arm control unit 130 controls the cargo handling mechanism 20 so as to lift the vehicle M after the vehicle transport device 1 moves to the position of the vehicle M after the mounting preparation instruction is acquired by the communication unit 110. For example, the arm control unit 130 controls the cargo handling mechanism 20 so that the vehicle M is mounted when the loading execution instruction is acquired by the communication unit 110.
  • the storage unit 140 is realized by, for example, an HDD, a flash memory, an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), or the like.
  • the storage unit 140 stores, for example, information such as map information 142 of a tourist spot on which the first transfer robot 10A can travel.
  • the terminal device HD is a mobile terminal carried by the user H, such as a smartphone or a tablet terminal.
  • an application program for using the vehicle transport system, a browser, or the like is activated to support the service of the vehicle transport system S.
  • the terminal device HD is a smartphone and the application program (vehicle transport application) is running.
  • the vehicle transport application is an application that communicates with the vehicle management server 200, transmits various information, and receives information transmitted by the vehicle management server 200.
  • the terminal device HD includes, for example, a touch panel, a communication unit, a terminal control unit, and a storage unit.
  • the touch panel accepts the input operation of the user H and transmits various information corresponding to the input operation to the vehicle management server 200 via the communication unit.
  • the touch panel displays character information according to various information transmitted by the vehicle management server 200.
  • the communication unit performs wireless communication based on cellular communication, Wi-Fi, Bluetooth (registered trademark), and other communication standards.
  • the terminal control unit stores in the storage unit personal information about the user H who manages the terminal device HD and the vehicle M associated with the user H, and operation instruction information corresponding to the operation of the touch panel by the user H.
  • the personal information is information for identifying the user H and the vehicle M
  • the operation instruction information is information for specifying the content for controlling the vehicle transport device 1.
  • the personal information includes a user ID for identifying the user H and a vehicle ID assigned to the vehicle M for identifying the vehicle M.
  • the user ID and the vehicle ID are associated with each other, for example, when the user installs the vehicle transport application on the terminal device HD.
  • the operation instruction information includes, for example, mounting operation instruction information for mounting the vehicle M on the vehicle transport device 1, forward operation instruction information for moving the vehicle M forward, and reverse operation for moving the vehicle M backward. There are instruction information, side movement operation instruction information for moving the vehicle M to the side, turning operation instruction information for rotating the vehicle M, and the like.
  • the terminal device HD generates usage authority information when the user H purchases the usage authority, and stores the generated usage authority information, for example.
  • the usage authority information includes the available time during which the vehicle transport device 1 can be used. For example, when the user H purchases the usage authority, the terminal device HD transmits personal information as purchase information to the vehicle management server 200.
  • the user H When the user H wants to start using the vehicle transport device 1, for example, the user H transmits the usage authority information and the personal information to the vehicle management server 200 by using the terminal device HD. While exercising the usage authority, the user H transmits the operation instruction information together with the personal information to the vehicle management server 200 using the terminal device HD, and transports the vehicle M using the vehicle transport device 1.
  • the usage authority information includes information on the available time, and the usage authority fee becomes higher as the available time becomes longer.
  • the user H who can exercise the usage authority may be one person or a plurality of users H.
  • the number of vehicles that can be transported by the vehicle transport device 1 by exercising the usage authority may be only one or a plurality of vehicles. For example, the charge for the usage authority becomes higher as the number of users who can exercise the usage authority and the number of vehicles that can be transported by the vehicle transport device 1 increase.
  • FIG. 8 is a block diagram showing an example of the vehicle management server 200.
  • the vehicle management server 200 includes, for example, a communication device 220, an input device 240, a control management unit 260, and a storage unit 280.
  • the communication device 220 includes, for example, an external communication device, for example, a terminal device HD, a vehicle transport device 1, a device for wirelessly communicating with the vehicle M, and an antenna.
  • the communication device 220 includes a communication module that performs wireless communication via a public line.
  • the input device 240 includes, for example, a touch panel having an input unit and a display unit.
  • the input unit may include a keyboard or the like.
  • the input unit receives, for example, an input operation manually operated by the administrator of the vehicle management server 200.
  • the input unit accepts input operations by the administrator by a GUI (Graphical User Interface) switch set in the display unit.
  • the GUI switch is displayed in the form of, for example, a selection button.
  • the input operation by the administrator is an operation for controlling the vehicle transport device 1 by the control unit 272, and is, for example, an operation in which the administrator touches (presses) the GUI switch on the touch panel.
  • the input device 240 outputs the administrator operation instruction information to the control management unit 260, and the control management unit 260 controls the vehicle transport device 1.
  • the input device 240 is an example of an operation unit.
  • the control management unit 260 includes, for example, a communication unit 262, a reception unit 264, a determination unit 266, a management unit 268, an acquisition unit 270, a control unit 272, and a switching unit 274.
  • the communication unit 262, the reception unit 264, the judgment unit 266, the management unit 268, the acquisition unit 270, the control unit 272, and the switching unit 274 are, for example, programmed by a hardware processor such as a CPU (computer). It is realized by executing software). In addition, some or all of these components may be realized by hardware such as LSI, ASIC, FPGA, GPU (including circuit section; circuitry), or realized by collaboration between software and hardware. May be done.
  • the program may be stored in advance in a storage device (a storage device including a non-transient storage medium) such as an HDD or a flash memory of the vehicle management server 200, or a removable storage such as a DVD or a CD-ROM. It is stored in a medium, and the storage medium (non-transient storage medium) may be installed in the HDD or flash memory of the vehicle management server 200 by being attached to the drive device.
  • the storage unit 280 is composed of, for example, these storage devices and the like.
  • Map information 282, restricted area information 284, and usage status data 286 are stored in the storage unit 280.
  • Map information 282 is information related to a map of a tourist spot.
  • the restricted area information 284 is information for setting the movable area of the vehicle transport device 1.
  • the usage status data 286 is data that summarizes various information and the like transmitted by the terminal device HD.
  • the communication unit 262 transmits and receives signals to and from the terminal device HD, the vehicle transport device 1, and the like via the communication device 220.
  • the communication unit 262 receives, for example, the information transmitted by the terminal device HD via the communication device 220.
  • the information transmitted by the terminal device HD includes, for example, purchase information, usage authority information, personal information, and operation instruction information.
  • the communication unit 262 receives, for example, image information and distance information transmitted by the vehicle transport device 1 via the communication device 220.
  • the communication unit 262 transmits, for example, various information output by the control management unit 260 to the terminal device HD via the communication device 220.
  • the communication unit 262 transmits, for example, the control information output by the control management unit 260 to the vehicle transport device 1 via the communication device 220.
  • the control information includes, for example, a mounting instruction according to the mounting operation instruction information, a forward instruction according to the forward operation instruction information, a reverse instruction according to the reverse operation instruction information, and a side movement instruction according to the side movement operation instruction information.
  • Each information such as a turning instruction according to the turning operation instruction information is included.
  • the reception unit 264 receives the administrator operation instruction information output by the input device 240.
  • the administrator operation instruction information is information for operating the vehicle transport device 1 in the same manner as the operation instruction information.
  • the administrator operation instruction information includes, for example, on-board operation instruction information, forward operation instruction information, reverse operation instruction information, side movement operation instruction information, turning operation instruction information, and the like.
  • the determination unit 266 uses the user ID and the vehicle ID included in the purchase information as the usage authority. It is associated and stored in the storage unit 280 as sold information.
  • the vehicle transport system S includes, for example, five vehicle transport devices 1, and each vehicle transport device 1 is assigned a transport device No.
  • the determination unit 266 contains the user ID included in the personal information and the storage unit. It is determined whether or not the user IDs included in the sold information stored in 280 match. As a result, when the user ID included in the transmitted personal information matches the user ID included in the sold information, the user ID and the transport device No. are associated with each other, and the user H and the vehicle transport device 1 are linked.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of usage status data 286.
  • the usage status data 286 is data summarizing the usage status of the vehicle transport device 1 according to the usage authority information and personal information transmitted by a plurality of users.
  • the usage status data 286 includes each item of user ID, vehicle ID, transport device No., and available time.
  • the user ID, vehicle ID, and available time are information included in the terminal data transmitted by the terminal device HD.
  • the transport device No. When the user ID included in the personal information transmitted by the terminal device HD matches the user ID included in the sold information, the transport device No. is associated, and the user H and the vehicle transport device 1 are associated with each other.
  • Each of the vehicle transport devices 1 is assigned a transport device No. of "0001" to "0005", and when the number of user IDs stored in the storage unit 280 exceeds 5, the correspondence of the transport device Nos is awaited. Become.
  • the determination unit 266 recognizes the exercise of the use authority and transports the vehicle M by the vehicle transport device 1. Allow user H. Therefore, the determination unit 266 transmits the permission information to the terminal device HD via the communication device 220.
  • the permission information is information indicating that the user H is determined to have the usage authority as a result of the determination based on the personal information transmitted by the terminal device HD and the sold information stored in the storage unit 280.
  • the terminal device HD that has received the permission information can transport the vehicle M by the vehicle transport device 1 by the operation of the terminal device HD by the user H.
  • the determination unit 266 disallows the operation of the vehicle transport device 1 and disallows the operation of the vehicle transport device 1 via the communication device 220.
  • the disapproval information is transmitted to the terminal device HD.
  • the disapproval information is information indicating that the user is not authorized to use the information as a result of the determination based on the personal information transmitted by the terminal device HD and the sold information stored in the storage unit 280.
  • the terminal device HD that has received the disapproval information cannot transport the vehicle M by the vehicle transport device 1.
  • the determination unit 266 After transmitting the permission information to the terminal device HD, the determination unit 266 transmits the mounting operation instruction information by the terminal device HD, and after the vehicle transport device 1 moves to the vicinity of the vehicle M, the vehicle M is specified by the personal information. It is determined whether or not the vehicle is given the vehicle ID. The determination unit 266 permits the vehicle transport device 1 to mount the vehicle M when the vehicle M is a vehicle to which a vehicle ID specified by personal information is assigned.
  • the determination unit 266 determines whether or not the authority extinction condition, which is the condition for extinguishing the authority to use the vehicle transport device 1 by the user H, is satisfied. For example, when the available time of the vehicle transport device 1 has elapsed, the authority extinction condition is satisfied. Alternatively, the authority extinction condition is satisfied when the user H voluntarily terminates the use of the vehicle transport device 1.
  • the determination unit 266 transmits the disappearance information indicating the disappearance of the user H's usage authority to the terminal device HD and the vehicle transport device 1 via the communication device 220.
  • the user H who has received the lost information by the terminal device HD loses the usage authority and cannot be controlled by the control unit 272 based on the operation instruction information.
  • the vehicle transport device 1 that has received the disappearance information lowers the vehicle M and performs a process of ending the transport of the vehicle M.
  • the management unit 268 manages the movable area of the vehicle transport device 1.
  • the movable area is an area in which the vehicle transport device 1 can be moved by the control unit 272.
  • the management unit 268 can set the movable range of the vehicle transport device 1 when controlling the vehicle transport device 1 based on the operation instruction information transmitted by the terminal device HD.
  • the management unit 268 determines the movable range of the vehicle transport device 1 when controlling the vehicle transport device 1 based on the operation instruction information transmitted by the terminal device HD based on the limited area information 284 stored in the storage unit 280. Set within the restricted area. Therefore, the vehicle transport device 1 in this case can transport the vehicle M only within the restricted area.
  • the restricted area is an example of a predetermined area.
  • the management unit 268 controls the vehicle transport device 1 based on the administrator operation instruction information output by the input device 240
  • the management unit 268 limits the movable area of the vehicle transport device 1 to include an area beyond the limit area.
  • the movable area of the vehicle transport device 1 when the vehicle transport device 1 is controlled based on the administrator operation instruction information output by the input device 240 exceeds the limited area, but is not an unlimited (finite) area. You may.
  • the acquisition unit 270 acquires the surrounding situation of the vehicle transport device 1 based on the image information, the distance information, and the like transmitted by the vehicle transport device 1.
  • the peripheral information of the vehicle transport device 1 includes, for example, information such as distance information regarding the distance from the vehicle transport device 1 to the user H and obstacle information regarding the existence of obstacles in the vicinity of the vehicle transport device 1 and in the traveling direction.
  • the control unit 272 generates control information for controlling the vehicle transport device 1 based on the operation instruction information transmitted by the terminal device HD managed by the user H who has the usage authority.
  • the control unit 272 identifies the vehicle transport device 1 that transmits the control information by referring to the usage status data 286 stored in the storage unit 280 with respect to the personal information transmitted together with the operation instruction information when the control information is generated. To do.
  • the control unit 272 transmits the generated control information to the specified vehicle transport device 1 via the communication device 220.
  • the control unit 272 when the mounting operation instruction information is transmitted by the terminal device HD, the control unit 272 generates a mounting preparation instruction and transmits it to the vehicle transport device 1. After the vehicle transport device 1 moves to the vicinity of the vehicle M, the control unit 272 determines that the vehicle M is a vehicle to which the vehicle ID included in the personal information transmitted together with the usage authority information is given. If so, a mounting execution instruction is generated and transmitted to the vehicle transport device 1.
  • Whether or not the vehicle M is a vehicle specified by the usage authority information may be determined by referring to, for example, the vehicle ID of the vehicle M, or the vehicle may be determined based on the image information transmitted by the vehicle transport device 1. You may specify it.
  • the control unit 272 when the forward operation instruction information is transmitted by the terminal device HD, the control unit 272 generates a forward instruction as control information and transmits it to the vehicle transport device 1.
  • the control unit 272 controls the vehicle transport device 1 by a preset operation. It is controllable.
  • the preset operations are, for example, an operation for mounting the vehicle M, an operation for moving the vehicle M forward, an operation for updating the vehicle M, and an operation for moving the vehicle M to the right or left. , This is an operation for rotating the vehicle M.
  • the operation of the vehicle transport device 1 controlled based on the operation instruction information transmitted by the terminal device HD may include an operation other than the preset operation.
  • the control unit 272 generates control information for controlling the vehicle transport device 1 based on the administrator operation instruction information output by the input device, and transports the generated control information to the vehicle via the communication device 220. Send to device 1.
  • the administrator operation instruction information includes on-board operation instruction information, forward operation instruction information, reverse operation instruction information, side movement operation instruction information, turning operation instruction information, etc., which are the same as the operation instruction information transmitted by the terminal device HD. Is done. For example, when the forward operation instruction information is transmitted by the input device 240, the control unit 272 generates a forward instruction as control information and transmits it to the vehicle transport device 1.
  • the control unit 272 enables control of the vehicle transport device 1 based on the administrator operation instruction information when the user H is not exercising the usage authority (the permission information is not transmitted to the terminal device HD).
  • the control unit 272 recognizes the exercise of the usage authority to the user H and transmits the permission information
  • the control unit 272 controls the vehicle transport device 1 based on the administrator operation instruction information until the determination unit 266 transmits the disappearance information. Take a break. Therefore, while the user H is exercising the usage authority, the administrator cannot control the vehicle transport device 1, and the user H can control the vehicle transport device 1.
  • the administrator may be able to control the vehicle transport device 1 even while the user H is exercising the usage authority. For example, if a problem occurs in the vehicle transport device 1 while the user H is exercising the usage authority, the administrator may be able to control the vehicle transport device 1.
  • the control unit 272 adjusts the operation of the vehicle transport device 1 based on the surrounding conditions acquired by the acquisition unit 270. For example, when the distance from the vehicle transport device 1 to the user H based on the distance information is long, the moving speed of the vehicle transport device 1 is increased, and an obstacle in the vicinity of the vehicle transport device 1 is recognized based on the obstacle information. If this is the case, the vehicle transport device 1 is stopped or the operating speed is slowed down. When adjusting the operation of these vehicle transport devices 1, the control unit 272 transmits the operation adjustment information to the effect of adjusting the operation and the operation adjustment information regarding the content of the adjustment to the terminal device HD via the communication device 220.
  • the switching unit 274 generates an opening / closing signal for switching the opening / closing of the door lock of the vehicle M based on the peripheral information acquired by the acquisition unit 270, and transmits the opening / closing signal to the vehicle M via the communication device 220.
  • the switching unit 274 performs image processing on the image information transmitted by the vehicle transport device 1 to detect the user H in the vicinity of the vehicle transport device 1. As a result, when the user H in the vicinity of the vehicle transport device 1 is detected, a lock signal for locking the door lock of the vehicle M is generated as an open / close signal and transmitted to the vehicle M.
  • an unlock signal for unlocking the door lock of the vehicle M is generated as an open / close signal and transmitted to the vehicle M.
  • the switching unit 274 provided in the control management unit 260 of the vehicle management server 200 the switching unit may be provided in the vehicle transport device 1. Further, the open / close signal may be transmitted directly from the vehicle transport device 1 to the vehicle.
  • the vehicle M includes a door lock device that locks and unlocks the door, a door lock control device that controls the door lock device, and a vehicle communication device that communicates with the vehicle management server 200.
  • the door lock control device activates the door lock device to lock or unlock the door of the vehicle M.
  • the door lock control device causes the door lock device to unlock the door when the vehicle communication device receives an unlock signal transmitted by the vehicle management server 200 when the door of the vehicle M is locked.
  • the door lock control device causes the door lock device to lock the door when the vehicle communication device receives a lock signal transmitted by the vehicle management server 200 when the door of the vehicle M is unlocked.
  • the unlock signal and the lock signal are generated by the switching unit 274 provided in the control management unit 260 of the vehicle management server 200 and transmitted to the vehicle M, but the switching provided in the control management unit 260.
  • a switching portion may be provided in the vehicle transport device 1.
  • the vehicle transport device 1 may generate an unlock signal or a lock signal and directly transmit it to the vehicle M, or the unlock signal or the lock signal generated by the vehicle transport device 1 may be transmitted via the vehicle management server 200. And may be transmitted to the vehicle M.
  • FIG. 10 and 11 are flowcharts showing an example of processing in the control management unit 260.
  • the communication unit 262 of the control management unit 260 receives the purchase information transmitted by the terminal device HD of the user H who has purchased the usage authority (step S101).
  • the determination unit 266 stores the sold information including the user ID and the vehicle ID of the user H who has purchased the usage authority, which is included in the purchase information, in the storage unit 280 (step S103). In this way, the control management unit 260 ends the process shown in FIG.
  • control management unit 260 permits the control of the vehicle transport device 1 based on the administrator operation instruction information (step S121). Therefore, when the administrator operates the input device 240, the control unit 272 generates control information and transmits it to the vehicle transport device 1 to control the vehicle transport device 1.
  • the determination unit 266 determines whether or not the communication device 220 has received the usage authority information transmitted by the terminal device HD (step S123). If it is determined that the usage authority information has not been received, the determination unit 266 repeats the process of step S123.
  • the administrator can control the vehicle transport device 1 by operating the input device 240.
  • the determination unit 266 determines whether or not the user H has the usage authority based on the personal information received by the communication unit 262 together with the usage authority information (step S125). The determination unit 266 compares the user ID included in the personal information received by the communication unit 262 with the user ID included in the sold information stored in the storage unit 280 in step S103, and both user IDs match. If it is, it is determined that the user H has the usage authority, and if the user IDs do not match (the user ID that matches the user ID included in the personal information is not stored in the storage unit 280), the user H has the usage authority. It is determined that the product does not have.
  • the determination unit 266 When it is determined that the user has the usage authority, the determination unit 266 generates the permission information and transmits it to the terminal device HD via the communication device 220 (step S127).
  • the GUI switch for transporting the vehicle M by the vehicle transport device 1 is displayed on the touch panel. By operating the GUI switch, the user H can transport the vehicle M by the vehicle transport device 1.
  • the control unit 272 suspends the control of the vehicle transport device 1 based on the administrator operation instruction information (step S129). Therefore, in the control management unit 260, after the permission information is transmitted, the control of the vehicle transport device 1 by the administrator operating the input device 240 is suspended.
  • the management unit 268 sets the movable area of the vehicle transport device 1 within the restricted area (step S131). When the management unit 268 sets the movable area of the vehicle transport device 1 within the restricted area, the control unit 272 controls the vehicle transport device 1 within the range of the restricted area.
  • the control unit 272 generates control information based on the operation instruction information and transmits it to the vehicle transport device 1 to control the vehicle transport device 1 (step S133). For example, when the mounting operation instruction information is transmitted as the operation instruction information, the control unit 272 generates the mounting preparation instruction as the control information and transmits it to the vehicle transport device 1. The vehicle transport device 1 that has received the mounting preparation instruction moves to the vicinity of the vehicle M. Subsequently, the determination unit 266 determines whether or not the vehicle M is a vehicle to which the vehicle ID included in the personal information transmitted together with the usage authority information is assigned, and determines that the vehicle is a vehicle to which the vehicle ID is assigned.
  • the control unit 272 When the unit 266 determines, the control unit 272 generates a mounting execution instruction and transmits it to the vehicle transport device 1. Upon receiving the loading execution instruction, the vehicle transport device 1 mounts the vehicle M on the vehicle transport device 1 by the cargo handling mechanism 20. When the forward operation instruction information is transmitted as the operation instruction information, the control unit 272 generates the forward instruction as the control information and transmits it to the vehicle transport device 1. The vehicle transport device 1 that has received the forward instruction moves in the direction in which the vehicle M is advanced.
  • the control unit 272 determines whether or not the acquisition unit 270 has detected an obstacle in the vicinity of the vehicle transport device 1. Adjust the operation. For example, when the control unit 272 controls the vehicle transport device 1 based on the operation instruction information, if the acquisition unit 270 detects an obstacle in the vicinity of the vehicle transport device 1, the control unit 272 stops the vehicle transport device 1. The operation speed of the vehicle transport device 1 is slowed down, or the movable area of the vehicle transport device 1 is further narrowed to limit the operation of the vehicle transport device 1.
  • control unit 272 controls the vehicle transport device 1 based on the operation instruction information
  • the control unit 272 transports the vehicle more than when it detects an obstacle.
  • the operating speed of the device 1 is increased, and the movable area of the vehicle transport device 1 is widened. Further, the control unit 272 transmits the operation adjustment information to the terminal device HD via the communication device 220.
  • the switching unit 274 locks or unlocks the door of the vehicle M based on whether or not the acquisition unit 270 detects the user H in the vicinity of the vehicle transport device 1 in controlling the vehicle transport device 1 on which the vehicle M is mounted. Lock. For example, when the acquisition unit 270 does not detect the user H in the vicinity of the vehicle transport device 1, the switching unit 274 locks the door of the vehicle M, and the acquisition unit 270 locks the user H in the vicinity of the vehicle transport device 1. Is detected, the door of the vehicle M is unlocked.
  • the determination unit 266 determines whether or not the authority extinction condition is satisfied (step S135). When it is determined that the authority extinction condition is not satisfied, the determination unit 266 repeats the process of step S133. When it is determined that the authority extinction condition is satisfied, the determination unit 266 generates the extinction information and transmits it to the terminal device HD (step S137).
  • the terminal device HD that has received the disappearance information displays on the touch panel that the GUI switch has been erased and the vehicle M cannot be transported by the vehicle transport device 1.
  • the usage authority of the vehicle transport device 1 is sold on an hourly basis, the usage time and the charge based on the usage time may be displayed and the usage charge may be deducted.
  • the vehicle transport device 1 that has received the disappearance information ends the transport of the vehicle M. For example, the vehicle transport device 1 that has received the disappearance information lowers the vehicle M when the vehicle M is mounted.
  • the vehicle transport device 1 on which the vehicle M is not mounted returns to a predetermined standby place.
  • control unit 272 permits the control of the vehicle transport device 1 based on the administrator operation instruction information (step S139).
  • the management unit 268 releases the limitation on the movable range of the vehicle transport device 1 and returns the movable range of the vehicle transport device 1 to unlimited. In this way, the vehicle management server 200 ends the process shown in FIG.
  • step S135 when it is determined that the user H does not have the usage authority, the determination unit 266 transmits the disapproval information to the terminal device HD (step S141), and the vehicle management server 200 displays FIG. The process shown in is terminated.
  • the terminal device HD that has received the disapproval information displays on the touch panel that the vehicle M cannot be transported by the vehicle transport device 1.
  • FIG. 12 is a flowchart showing an example of processing in the transport control device 100. As shown in FIG. 12, the transport control device 100 determines whether or not the vehicle transport device 1 is equipped with the vehicle M (step S201).
  • the communication unit 110 determines whether or not it has received the loading preparation instruction transmitted by the vehicle management server 200 (step S203). If it is determined that the mounting preparation instruction has not been received, the transport control device 100 repeats the process of step S201.
  • the travel control unit 120 moves the vehicle transport device 1 to the vicinity of the vehicle M (step S205). Subsequently, the communication unit 110 determines whether or not the vehicle M has received the mounting execution instruction transmitted when the determination unit 266 of the vehicle management server 200 determines that the vehicle M is a vehicle specified by the usage authority information. (Step S207).
  • the arm control unit 130 lifts the vehicle M and mounts the vehicle M (step S209). If it is determined that the mounting execution instruction has not been received, the communication unit 110 repeats the process of step S207 and waits for the mounting execution instruction. If it is not determined that the vehicle transport device 1 has received the mounting execution instruction even after a considerable time that is assumed to reach the vicinity of the vehicle M has elapsed, the transport control device 100 performs the process shown in FIG. finish.
  • the travel control unit 120 performs control based on the control information transmitted by the vehicle management server 200 (step S211). Further, when the transport control device 100 determines in step S201 that the vehicle transport device 1 is equipped with the vehicle M, the travel control unit 120 performs control based on the control information transmitted by the vehicle management server 200 (step). S211).
  • the travel control unit 120 when the travel control unit 120 receives the forward instruction, it moves the vehicle transport device 1 so as to transport the vehicle M forward, and when it receives the reverse instruction, it transports the vehicle M backward.
  • the vehicle transport device 1 is moved as described above.
  • the travel control unit 120 receives the lateral movement instruction, it moves the vehicle transport device 1 so as to transport the vehicle M to the side, and when it receives the turning instruction, the travel control unit 120 moves the vehicle M on the spot.
  • the vehicle transport device 1 is turned so as to rotate (step S211).
  • the communication unit 110 determines whether or not the lost information transmitted by the vehicle management server 200 has been received (step S213).
  • the travel control unit 120 repeats the process of step S207.
  • the arm control unit 130 lowers the lifted vehicle M (step S215). In this way, the transfer control device 100 ends the process shown in FIG.
  • the vehicle management server 200 controls the vehicle transport device 1 in response to an operation on the terminal device HD managed by the user H associated with the vehicle transport device 1. Therefore, since the user H can individually carry out the transportation by the vehicle transportation device 1, the convenience can be enhanced. Further, since the user H can transport the vehicle M by the vehicle transport device 1 by the terminal device HD, the user H can realize the transport according to the intention of the user.
  • the vehicle transport device 1 transports only the vehicle M associated with the user H, and does not transport other vehicles. Therefore, since the vehicle M to be transported is limited, it is possible to prevent unauthorized use of the vehicle transport device 1.
  • the vehicle transport device 1 in the vehicle transport system S may transport vehicles other than the vehicle M associated with the user H by the vehicle transport device 1.
  • the vehicle transport device 1 when the vehicle transport device 1 is controlled according to the operation of the terminal device HD by the user H, the vehicle transport device 1 transports the vehicle M only within the restricted area. It is possible. Therefore, since the range of use of the vehicle transport device 1 can be narrowed down, the safety of the vehicle transport device 1 can be enhanced.
  • the vehicle transport device 1 when the vehicle transport device 1 is controlled according to the operation of the input device 240 by the administrator, the vehicle M can be transported indefinitely beyond the restricted area. is there.
  • the safety can be ensured even if the vehicle transport device 1 is moved far away. Therefore, the convenience of the vehicle transport device 1 can be enhanced while ensuring the safety of the vehicle transport device 1.
  • the operation of the vehicle transport device 1 when the vehicle transport device 1 is controlled according to the operation of the terminal device HD by the user H is set in advance. Therefore, it is possible to prevent the vehicle transport device 1 from transporting the vehicle M by an unreasonable movement, so that the safety and durability of the vehicle transport device 1 can be improved.
  • the operation of the vehicle transport device 1 is adjusted based on the surrounding conditions of the vehicle transport device 1. For example, when there is an obstacle in the vicinity of the vehicle transport device 1, the vehicle transport device 1 may be stopped, the operating speed of the vehicle transport device 1 may be slowed down, or the movable area of the vehicle transport device 1 may be further narrowed. Then, the operation in the vehicle transport device 1 is restricted. Therefore, the safety of the vehicle transport device 1 can be enhanced.
  • the acquisition unit 270 does not detect an obstacle in the vicinity of the vehicle transport device 1, the operating speed of the vehicle transport device 1 is faster than when the obstacle is detected, or the vehicle transport device 1 is moved. Expand the possible area. Therefore, the degree of appeal when the vehicle M is transported by the vehicle transport device 1 can be enhanced.
  • the door of the vehicle M is locked, so that the crime prevention performance of the vehicle M can be improved.
  • the door of the vehicle M is unlocked, so that the ease of getting on the vehicle M can be improved.
  • the user H purchases the usage authority of the vehicle transport device 1 sold by the administrator of the vehicle management server 200. Subsequently, the user H who has purchased the usage authority uses the usage authority, so that the user H is associated with the vehicle transport device 1, and the determination unit 266 determines the user H associated with the vehicle transport device 1. ..
  • the control unit 272 controls the vehicle M to be transported by the vehicle transport device 1 in response to the operation of the terminal device HD managed by the user H.
  • the vehicle transport device 1 is installed in, for example, a scenic tourist spot, and is used when the user H who visits the tourist spot on the vehicle M takes a picture of the vehicle M against the background of the scenery of the tourist spot. It is assumed that things will happen. When attempting to photograph the vehicle M, it is not easy to move the vehicle M to a position and angle that are in harmony with the background.
  • the vehicle M can be moved to a position preferred by the user H by transporting and moving the vehicle M by the vehicle transport device 1.
  • the vehicle transport device 1 since the vehicle M can be rotated, the angle of the vehicle M with respect to the background can be easily adjusted.
  • the vehicle M when the vehicle M is mounted by the vehicle transport device 1 based on the mounting execution instruction, the vehicle M is a vehicle to which the vehicle ID included in the personal information transmitted together with the usage authority information is given. It is determined whether or not there is, but the vehicle M may be mounted without making this determination. In other words, the vehicle transport device 1 may carry a vehicle that is not associated with the user H. In this case, when the administrator sells the usage authority to the user H, the user H does not have to include the vehicle ID in the purchase information transmitted by the terminal device HD. Further, when the communication unit 262 receives the purchase information transmitted by the terminal device HD, the determination unit 266 stores the user ID included in the purchase information in the storage unit 280 as sold information in association with the usage authority. However, the vehicle ID may not be stored.
  • the vehicle transport system S of the second embodiment mainly differs from the first embodiment in the determination conditions of the determination unit 266.
  • the vehicle transport system S of the second embodiment links the user H and the vehicle transport device 1 to transport the vehicle by the vehicle transport device 1, whereas the vehicle transport system S of the second embodiment carries the vehicle M and the user H. Is linked and the vehicle is transported by the vehicle transport device 1.
  • the vehicle transport device 1 is installed in the garage of the user H's home by a lease contract, and a usage fee is charged each time the user H uses the vehicle transport device 1. System.
  • the usage authority is given only to the user H.
  • the vehicle transport device 1 is leased to the user H by a lease contract
  • the personal information of the user H is stored in the storage unit 280 of the vehicle management server 200.
  • the user ID and the vehicle ID included in the personal information are linked.
  • the personal information may be transmitted by the terminal device HD of the user H when stored in the storage unit 280, or may be input by the administrator by the input device 240.
  • the user H transmits the use start information together with the personal information to the vehicle management server 200.
  • the personal information may or may not include a user ID, and may or may not include a vehicle ID.
  • the vehicle management server 200 that has received the use start information identifies the vehicle M to be transported by referring to the personal information stored in the storage unit 280 in the determination unit 266.
  • the vehicle management server 200 controls the vehicle transport device 1 based on the operation instruction information transmitted by the terminal device HD in the control unit 272, and transports the vehicle M by the vehicle transport device 1. Since the user ID and the vehicle ID are linked, a person who is not linked to the vehicle M, for example, a person other than the user H, cannot transport the vehicle M by the vehicle transport device 1.
  • the vehicle transport device 1 transports the vehicle M based on the operation instruction information by a person associated with the vehicle M associated with the user H, for example, the user H. Vehicles will not be transported depending on the operation instruction information of other persons. Therefore, since the number of persons who can transport the vehicle M by the vehicle transport device 1 is limited, it is possible to prevent a person other than the user H from transporting the vehicle M. Further, since the user H can transport the vehicle M by the vehicle transport device 1 by the terminal device HD, the user H can realize the transport according to the intention of the user.
  • the vehicle transport device 1 When the vehicle transport device 1 is installed in a garage or the like at home and the vehicle transport system S is used, for example, as in a tourist spot, the vehicle is transported when the vehicle M is photographed against the background of the home or the like. May be good. Alternatively, when the vehicle is housed in the garage, the vehicle may be transported to a position determined by the vehicle transport device 1. In this case, even if the user H is not good at fine operation of the vehicle M or the garage is narrow, the vehicle M can be easily accommodated in the garage. Further, when the user H is present at a position closer to the vehicle transport device 1 on which the vehicle M is mounted, the vehicle transport device 1 is located at a position farther from the vehicle transport device 1 on which the vehicle M is mounted than when the user H is present. It may be possible to move at high speed.
  • the vehicle transport device 1 is installed in a tourist spot, and in the second embodiment, it is installed in a consignment garage, but it may be installed in another place, such as a shopping mall or a motor show. It may be installed at a venue or the like.
  • the vehicle transport device 1 may be installed at a venue where the vehicle M is exhibited, such as a shopping mall or a motor show venue, so that the vehicle transport system S can be used.
  • the owner of the shopping mall or the organizer who hosts the exhibition of the vehicle M may be the user H, and the user H may be given the usage authority.
  • the customer who visits the venue or the like may be granted the usage authority as the user H.
  • the operation of the vehicle transport device 1 may be restricted as compared with the case where the owner of the shopping mall or the organizer who hosts the exhibition of the vehicle M is the user H.
  • the traveling speed of the transport device 1 may be reduced, or the movable range may be narrowed.
  • the vehicle M includes not only a so-called automobile but also a vehicle traveling by wheels such as a wheelchair and a bed.

Abstract

車両搬送システムは、搬送対象となる対象車両を搬送可能な車両搬送装置と、前記車両搬送装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記車両搬送装置に紐付けられたユーザが管理する端末装置に対する操作に応じて、前記車両搬送装置を制御する制御部、を備える。

Description

車両搬送システム、車両搬送方法、及びプログラム
　本発明は、車両搬送システム、車両搬送方法、及びプログラムに関する。
　本願は、２０１９年９月２４日に、日本に出願された特願２０１９－１７３４９３号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　従来、駐車場等において、車両を自走させる代わりに車両搬送装置を用いて所定の位置に移動させる技術がある（例えば、特許文献１参照）。このような車両搬送装置を操作するためのデバイスとして、例えば、ジョイスティックが用いられる技術がある（例えば、特許文献２参照）。
特開２０１６－２１６９３６号公報 特開２０１３－２３１３２２号公報
　上記特許文献２に開示された技術では、ジョイスティックと車両搬送装置とを組み合わせて管理する必要があった。このため、例えば、車両搬送装置の利用者が入れ替わった場合に、利用者間でジョイスティックを受け渡す必要が生じるため、利便性が低いものであった。
　本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両搬送装置を利用する際の利便性を高めることができる車両搬送システム、車両搬送方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
　この発明に係る車両搬送システム、車両搬送方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
　（１）：この発明の一態様に係る車両搬送システムは、対象車両を搬送可能な車両搬送装置と、前記車両搬送装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記車両搬送装置に紐付けられたユーザが管理する端末装置に対する操作に応じて、前記車両搬送装置を制御する制御部、を備える、車両搬送システムである。
　（２）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記ユーザに紐付けられた車両を前記対象車両として、前記車両搬送装置を制御する、ものである。
　（３）：この発明の一態様に係る車両搬送システムは、対象車両を搬送可能な車両搬送装置と、前記車両搬送装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記対象車両に紐付けられたユーザが管理する端末装置に対する操作に応じて、前記車両搬送装置を制御する制御部、を備える、車両搬送システムである。
　（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記端末装置に対する操作に応じて前記車両搬送装置を制御する場合に、所定領域内のみで前記対象車両を搬送可能となるように前記車両搬送装置を制御する、ものである。
　（５）：上記（４）の態様において、前記制御装置は、前記車両搬送装置の移動可能領域を管理する管理部、を更に備え、前記所定領域は、前記管理部によって設定可能である、ものである。
　（６）：上記（４）または（５）の態様において、前記制御装置は、前記制御部により前記車両搬送装置を制御するための操作を行う操作部、を更に備え、前記制御部は、前記操作部の操作に応じて前記車両搬送装置を制御する場合に、所定領域を超えた領域まで前記対象車両を搬送可能となるように前記車両搬送装置を制御する、ものである。
　（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記端末装置に対する操作に応じて前記車両搬送装置を制御する場合に、予め設定された動作で前記車両搬送装置を制御する、ものである。
　（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記車両搬送装置の周辺状況を取得する取得部、を更に備え、前記制御部は、前記取得部により取得された周辺状況に基づいて、前記車両搬送装置の動作を調整する、ものである。
　（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記車両搬送装置の周辺状況を取得する取得部と、前記対象車両のドアロックの開閉を切り替える切替部と、を更に備え、前記切替部は、前記取得部により取得された周辺状況に基づいて、前記ドアロックの開閉を切り替える、ものである。
　（１０）： 上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記端末装置にインストールされ、前記制御装置によって前記車両搬送装置に前記対象車両を搬送させるアプリケーションプログラム、を更に備える、ものである。
　（１１）：この発明の一態様に係る車両搬送方法は、搬送対象となる対象車両を搬送可能な車両搬送装置を制御する制御装置のコンピュータが、前記車両搬送装置に紐付けられたユーザが管理する端末装置に対する操作に応じて、前記車両搬送装置を制御する、車両搬送方法である。
　（１２）：この発明の一態様に係るプログラムは、搬送対象となる対象車両を搬送可能な車両搬送装置を制御する制御装置のコンピュータに、前記車両搬送装置に紐付けられたユーザが管理する端末装置に対する操作に応じて、前記車両搬送装置を制御させる、プログラムである。
　上記（１）～（１２）によれば、車両搬送装置を利用する際の利便性を高めることができる。
　上記（２）によれば、車両搬送装置の不正利用を防止することができる。
　上記（４）によれば、車両搬送装置の安全性を高めることができる。
　上記（５）によれば、適切な移動領域を設定することができる。
　上記（６）によれば、車両搬送装置の利便性を向上させることができる。
　上記（７）によれば、車両搬送装置の安全性と耐久性を高めることができる。
　上記（８）によれば、安全性やアピール度を向上させることができる。
　上記（９）によれば、防犯性能や車両への乗り込みやすさを向上させることができる。
車両搬送装置を利用した車両搬送システムの構成図である。 車両搬送装置の一例を示す模式図である。 車両Ｍの搬送時における第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットの動作の一例を示す図である。 車両の搬送時における第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットの動作の一例を示す図である。 第１搬送ロボットの構造の一例を示す図である。 第１搬送ロボットの構造の一例を示す図である。 第１搬送ロボットの機能構成の一例を示す図である。 車両管理サーバの一例を示すブロック図である。 利用状況データの一例を示す図である。 制御管理部における処理の一例を示すフローチャートである。 制御管理部における処理の一例を示すフローチャートである。 搬送制御装置における処理の一例を示すフローチャートである。
　以下、図面を参照し、本発明の車両搬送システム、車両搬送方法、及びプログラムの実施形態について説明する。
＜第１実施形態＞
　［全体構成］
　図１は、車両搬送装置１を利用した車両搬送システムＳの構成図である。車両搬送システムＳは、搬送対象である車両Ｍを管理するユーザＨの端末装置ＨＤに対する操作に基づいて、車両Ｍを搬送する。車両搬送装置１は、例えば、観光地、自宅、ショッピングモール等に設置される。車両搬送システムＳは、観光地、自宅、ショッピングモール等に設定された管理領域内における車両Ｍの搬送を管理する。なお、車両Ｍは特定の車両に制限されるものではなく、車両管理システムＳは任意の車両を搬送対象とすることができる。以下においては、車両Ｍは前輪の二輪が操舵輪であり、後輪の二輪が非操舵輪であるものとして説明を行う。第１実施形態では、車両搬送装置１が観光地に設置される場合を例として説明を行う。ユーザＨは、管理者から車両搬送装置１を利用する権限（以下「利用権限」という）を購入することにより、車両搬送装置１を利用することができる。
　車両搬送システムＳは、例えば、車両搬送装置１と、車両管理サーバ２００とを備える。車両管理サーバ２００は、車両のユーザＨ（例えば、車両Ｍの乗員）からの端末装置ＨＤを介した要求に基づいて、車両搬送装置１を搭載して搬送する。端末装置ＨＤは、ユーザＨの操作に応じた要求を車両管理サーバ２００に送信する。ユーザＨは、車両Ｍの乗員以外の者でもよく、例えば、車両Ｍのオーナー、車両Ｍをレンタルした者、車両Ｍのオーナーに委託された者などでもよい。端末装置ＨＤと、車両Ｍと、車両搬送装置１と、車両管理サーバ２００とは、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。車両搬送装置１と車両Ｍとは、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して相互に通信可能である。
　［車両搬送装置の概要］
　図２は、車両搬送装置１の一例を示す模式図である。車両搬送装置１は、搬送対象となる対象車両である車両Ｍを搬送可能であり、車両Ｍを任意の方向に移動させることで、車両Ｍを所望の目的位置に搬送する。車両搬送装置１は、車両Ｍを、車両Ｍの車体の前方向、後方向、左方向、右方向に移動させることができる。また、車両搬送装置１は、車両Ｍの位置を移動させることなく、車両Ｍの車体の向きを変更させる（回転させる）ことができる。
　車両搬送装置１は、例えば、所定の領域で自律走行することが可能な一組の搬送ロボット１０（第１搬送ロボット１０Ａ、第２搬送ロボット１０Ｂ）を備える。第１搬送ロボット１０Ａは、搬送時、車両Ｍの下に入り、車両Ｍの前輪を持ち上げて自律走行する。第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍの下に入り、車両Ｍの後輪を持ち上げて自律走行する。第１搬送ロボット１０Ａと第２搬送ロボット１０Ｂの構造は同じであってよい。第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの一方がマスター機であり、他方がスレーブ機であってよい。
　図３および図４は、車両Ｍの搬送時における第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの動作の一例を示す図である。図３に示すように、車両Ｍの搬送時、第１搬送ロボット１０Ａは、車両Ｍの前方から、車両Ｍの下に入り込む。車両Ｍの搬送時、第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍの後方から、車両Ｍの下に入り込む。
　図４に示すように、車両Ｍの下に入り込んだ第１搬送ロボット１０Ａは、後述する右当接部１１Ｒおよび左当接部１１Ｌが前輪の前部と接触する位置まで移動して停止する。次に、第１搬送ロボット１０Ａは、後述する収納部に収納されていた右リフトアーム１２Ｒおよび左リフトアーム１２Ｌを前輪の後部と接触する位置まで移動させる。そして、第１搬送ロボット１０Ａは、右当接部１１Ｒに向かって右リフトアーム１２Ｒをさらに移動させることにより、右当接部１１Ｒおよび右リフトアーム１２Ｒで右前輪を持ち上げ、左当接部１１Ｌに向かって左リフトアーム１２Ｌをさらに移動させることにより、左当接部１１Ｌおよび左リフトアーム１２Ｌで左前輪を持ち上げる。
　図４に示すように、車両Ｍの下に入り込んだ第２搬送ロボット１０Ｂは、後述する右当接部１３Ｒおよび左当接部１３Ｌが後輪の後部と接触する位置まで移動して停止する。次に、第２搬送ロボット１０Ｂは、後述する収納部に収納されていた右リフトアーム１４Ｒおよび左リフトアーム１４Ｌを後輪の前部と接触する位置まで移動させる。そして、第２搬送ロボット１０Ｂは、右当接部１３Ｒに向かって右リフトアーム１４Ｒをさらに移動させることにより、右当接部１３Ｒおよび右リフトアーム１４Ｒで右後輪を持ち上げ、左当接部１３Ｌに向かって左リフトアーム１４Ｌをさらに移動させることにより、左当接部１３Ｌおよび左リフトアーム１４Ｌで左後輪を持ち上げる。以後、第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂが協働して駆動機構により自律走行（自走）することで、車両Ｍを移動させることができる。なお、車両搬送装置１は、車両Ｍの車輪を持ち上げる代わりに、車両Ｍの車体の一部（例えばフロントクロスメンバーやリアクロスメンバー等）を持ち上げるようにしてもよい。
　［搬送ロボットの構造］
　次に、搬送ロボット１０（第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂ）のｂ）の構造を説明する。第１搬送ロボット１０Ａと第２搬送ロボット１０Ｂの構造は同じであるため、以下において、第１搬送ロボット１０Ａについて説明し、第２搬送ロボット１０Ｂについての説明は適宜省略する。
　図５及び図６は、第１搬送ロボット１０Ａの構造の一例を示す図である。図５では、本体１５の上部を覆う上部カバーが外された第１搬送ロボット１０Ａを示している。なお、本明細書では、説明の便宜のために、第１搬送ロボット１０Ａを基準とする各方向を次のように定義する。右リフトアーム１２Ｒおよび左リフトアーム１２Ｌに対して右当接部１１Ｒおよび左当接部１１Ｌが配置される方向をＹ方向とする。また、第１搬送ロボット１０Ａの幅方向の中心位置（以下、中心線Ｃという。）に対して後述する右荷役機構２０Ｒが配置される方向をＸ方向とする。また、Ｘ方向およびＹ方向により形成される面に直交する、第１搬送ロボット１０Ａの高さ方向をＺ方向とする。
　第１搬送ロボット１０Ａは、例えば、本体１５と、本体１５の内側に配置される４つの駆動機構１６と、荷役機構２０とを備える。荷役機構２０は、例えば、右荷役機構２０Ｒと、左荷役機構２０Ｌとを備える。右荷役機構２０Ｒは、中心線Ｃを基準として、右側（＋Ｘ方向）に配置される。左荷役機構２０Ｌは、中心線Ｃを基準として、左側（－Ｘ方向）に配置される。４つの駆動機構１６は、右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌの間に配置される。本体１５は、第１搬送ロボット１０Ａの各部品を支持するフレームである。
　駆動機構１６の各々は、例えば、走行モータ１７と、駆動側減速機１８と、車輪１９とを備える。４つの駆動機構１６は、中心線Ｃを境にして左右（－Ｘ方向，＋Ｘ方向）にそれぞれ２組に分けられて配置される。左側の２組の駆動機構１６と右側の２組の駆動機構１６は、中心線Ｃを軸として線対称となるように配置される。前側（＋Ｙ方向）の２組の駆動機構１６と、後側（－Ｙ方向）の２組の駆動機構１６とは、第１搬送ロボット１０Ａの幅方向と平行する平行線Ｄを軸として線対称となるように配置される。
　走行モータ１７は、例えば、電動モータである。走行モータ１７の出力軸は、駆動側減速機１８の入力軸に接続される。駆動側減速機１８は、入力軸と出力軸とが同一線上にあり、例えば、遊星歯車減速機を有する。駆動側減速機１８の出力軸は、車輪１９に接続される。
　車輪１９は、例えば、メカナムホイールである。各駆動機構１６に設けられるメカナムホイールは、互いに協調して駆動することにより本体１５の全方向移動を行うことができる。なお、駆動機構１６は、全方向への移動を可能とする他の車輪を有していてもよい。例えば、駆動機構１６は、オムニホイールや、転舵機能を備えた車輪に置換してもよい。
　右荷役機構２０Ｒは、例えば、右当接部１１Ｒと、右リフトアーム１２Ｒと、右回転力伝達機構２１Ｒとを備える。左荷役機構２０Ｌは、例えば、左当接部１１Ｌと、左リフトアーム１２Ｌと、左回転力伝達機構２１Ｌとを備える。右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌとは、中心線Ｃを軸として線対称となるように配置される。右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌは構造が同じであるため、以下では右荷役機構２０Ｒの構造を説明し、左荷役機構２０Ｌについての説明は適宜省略する。
　右回転力伝達機構２１Ｒは、右リフトアーム１２Ｒを、右収納位置Ｐ１と右展開位置Ｐ２との間で移動させるための駆動装置を備える。右回転力伝達機構２１Ｒは、例えば、Ｚ方向の軸Ａ１を支点として、右リフトアーム１２Ｒを、右収納位置Ｐ１と右展開位置Ｐ２との間でＸ－Ｙ平面に沿って回転移動させる。右回転力伝達機構２１Ｒは、例えば、モータ、ブレーキ等を備える。
　右リフトアーム１２Ｒは、軸部材と、軸部材と同心であり軸部材を中心にして回転自在である円筒部材と、を備える回転棒である。右リフトアーム１２Ｒは、右回転力伝達機構２１Ｒの制御により、先端２２Ｒを本体１５の幅方向中央側（－Ｘ方向）に向ける右収納位置Ｐ１と先端２２Ｒを本体１５の幅方向外側（＋Ｘ方向）に向ける右展開位置Ｐ２との間で回転移動する。
　右収納位置Ｐ１および右展開位置Ｐ２は、右リフトアーム１２Ｒの軸部材が幅方向と平行する位置である。言い換えると、右収納位置Ｐ１は、右リフトアーム１２Ｒを右展開位置Ｐ２からＸ－Ｙ平面に沿って１８０度回転させた後の右リフトアーム１２Ｒの位置である。逆に、右展開位置Ｐ２は、右リフトアーム１２Ｒを右収納位置Ｐ１からＸ－Ｙ平面に沿って１８０度回転させた後の右リフトアーム１２Ｒの位置である。
　右当接部１１Ｒは、軸部材と、軸部材と同心であり軸部材を中心にして回転自在である円筒部材と、を備える回転棒である。右当接部１１Ｒの軸部材の両端は本体１５に固定される。
［搬送ロボットの機能構成］
　次に、搬送ロボット１０の機能構成を説明する。図７は、第１搬送ロボット１０Ａの機能構成の一例を示す図である。第１搬送ロボット１０Ａは、例えば、駆動機構１６と、荷役機構２０と、センサ３０と、通信装置４０と、搬送制御装置１００とを備える。
　センサ３０は、例えば、カメラ３２と、測距センサ３４とを備える。カメラ３２は、第１搬送ロボット１０Ａの周辺を撮像する。測距センサ３４は、例えば、ＰＳＤ（Position Sensitive Detector）センサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ＬＲＦ（Laser Range Finder）、ＴＯＦ（Time of Flight）センサ等である。測距センサ３４は、第１搬送ロボット１０Ａの周辺に存在する物体との距離を検出する。測距センサ３４は、例えば、搬送対象の車両Ｍとの距離を検出する。カメラ３２および測距センサ３４は、第１搬送ロボット１０Ａの全方位を検出対象とするために、それぞれ複数設けられる。４組のカメラ３２および測距センサ３４が、例えば、上部カバーの右前部、左前部、右後部、左後部に取り付けられる。
　通信装置４０は、例えば、外部の通信機器と無線通信を行うための装置とアンテナとを備える。外部の通信機器というのは、例えば、車両管理サーバ２００であり、対をなす他方の搬送ロボット１０（第２搬送ロボット１０Ｂ）の通信装置である。通信装置４０は、近距離無線通信を行うための通信モジュールと公衆回線を介して無線通信を行う通信モジュールとを備える。
　搬送制御装置１００は、例えば、通信部１１０と、走行制御部１２０と、アーム制御部１３０とを備える。通信部１１０と、走行制御部１２０と、アーム制御部１３０との各々は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（コンピュータ）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め搬送制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで搬送制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
　通信部１１０は、通信装置４０を介して、車両管理サーバ２００により送信された各種指示を取得する。車両管理サーバ２００により送信された指示は、例えば、車両Ｍを搭載させる搭載指示、車両Ｍを前方に移動させる前進指示、車両Ｍを後方に移動させる後進指示、車両を側方（左方または右方）に移動させる側方移動指示（左方移動指示または右方移動指示）、車両Ｍをその場で自転させる旋回指示等を含む。このうち、搭載指示には、車両Ｍを車両搬送装置１の近傍まで移動させる搭載準備指示と、車両搬送装置１に車両Ｍを搭載させる搭載実行指示とがある。通信部１１０は、センサ３０により取得した情報、例えば、カメラ３２により撮像した画像に関する画像情報や測距センサ３４により検出した第１搬送ロボット１０Ａの周囲の物体との距離に関する距離情報を、通信装置４０を介して車両管理サーバ２００に送信する。
　走行制御部１２０は、通信部１１０により取得された指示に基づいて、車両搬送装置１を指示された位置に移動させるように、駆動機構１６を制御する。例えば、走行制御部１２０は、通信部１１０により搭載準備指示が取得された場合、走行制御部１２０の制御により車両Ｍの位置まで車両搬送装置１を移動させるように、駆動機構１６を制御する。走行制御部１２０は、通信部１１０により前進指示が取得された場合、搬送対象である車両Ｍを前方に移動させるように、駆動機構１６を制御する。
　アーム制御部１３０は、通信部１１０により取得された指示に基づいて、搬送対象である車両Ｍを持ち上げまたは持ち上げられた状態の車両Ｍを降ろすように、荷役機構２０を制御する。例えば、アーム制御部１３０は、通信部１１０により搭載準備指示が取得されて車両Ｍの位置まで車両搬送装置１が移動した後、車両Ｍを持ち上げるように、荷役機構２０を制御する。例えば、アーム制御部１３０は、通信部１１０により搭載実行指示が取得された場合、車両Ｍを搭載させるように、荷役機構２０を制御する。
　記憶部１４０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１４０には、例えば、第１搬送ロボット１０Ａが走行可能な観光地の地図情報１４２等の情報が格納される。
［端末装置ＨＤの構成］
　端末装置ＨＤは、例えば、スマートフォンやタブレット端末などユーザＨが携帯する携帯端末である。端末装置ＨＤでは、車両搬送システムを利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、車両搬送システムＳのサービスをサポートする。以下の説明では、端末装置ＨＤがスマートフォンであり、アプリケーションプログラム（車両搬送アプリ）が起動していることを前提とする。車両搬送アプリは、車両管理サーバ２００と通信し、各種情報を送信したり、車両管理サーバ２００により送信される情報を受信したりするアプリである。
　端末装置ＨＤは、例えば、タッチパネル、通信部、端末制御部、及び記憶部を備える。タッチパネルは、ユーザＨの入力操作を受け付け、入力操作に応じた各種情報を、通信部を介して車両管理サーバ２００に送信する。タッチパネルは、車両管理サーバ２００により送信される各種情報に応じた文字情報の表示等を行う。通信部は、セルラー通信、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。
　端末制御部は、端末装置ＨＤを管理するユーザＨ及びユーザＨに紐付けられた車両Ｍに関するパーソナル情報及びユーザＨによるタッチパネルの操作に応じた操作指示情報を記憶部に記憶する。パーソナル情報は、ユーザＨや車両Ｍを特定するための情報であり、操作指示情報は車両搬送装置１を制御する内容を特定するための情報である。
　パーソナル情報には、ユーザＨを識別するためのユーザＩＤ及び車両Ｍを識別するために車両Ｍに付与された車両ＩＤが含まれる。ユーザＩＤと車両ＩＤは、例えば、ユーザが車両搬送アプリを端末装置ＨＤにインストールした際に紐付けされる。操作指示情報には、例えば、車両Ｍを車両搬送装置１に搭載させるための搭載操作指示情報、車両Ｍを前方に移動させるための前進操作指示情報、車両Ｍを後方に移動させるための後進操作指示情報、車両Ｍを側方に移動させるための側方移動操作指示情報、車両Ｍを自転させるための旋回操作指示情報等がある。
　端末装置ＨＤは、例えば、ユーザＨが利用権限を購入した際に利用権限情報を生成し、生成した利用権限情報を記憶する。利用権限情報には、車両搬送装置１を利用することができる利用可能時間が含まれる。端末装置ＨＤは、例えば、ユーザＨが利用権限を購入した際に、パーソナル情報を購入情報として車両管理サーバ２００に送信する。
　ユーザＨは、例えば、車両搬送装置１の利用を開始したいときに、端末装置ＨＤを用いて利用権限情報及びパーソナル情報を車両管理サーバ２００に送信する。ユーザＨは、利用権限を行使している間、端末装置ＨＤを用いて操作指示情報をパーソナル情報とともに車両管理サーバ２００に送信して車両搬送装置１を用いた車両Ｍの搬送を行う。
　利用権限情報には、利用可能時間の情報が含まれており、利用権限の料金は、利用可能時間が長いほど割高となる。なお、利用権限を行使できるユーザＨは、一人でもよいし、複数でもよい。利用権限を行使して車両搬送装置１により搬送される対象となることができる車両は、１台のみでもよいし複数台でもよい。利用権限の料金は、例えば、利用権限を行使できるユーザ数や車両搬送装置１により搬送される対象となることができる車両の数が多いほど割高となる。
［車両管理サーバ２００の構成］
　図８は、車両管理サーバ２００の一例を示すブロック図である。図８に示すように、車両管理サーバ２００は、例えば、通信装置２２０と、入力装置２４０と、制御管理部２６０と、記憶部２８０と、を備える。通信装置２２０は、例えば、外部の通信機器、例えば端末装置ＨＤ、車両搬送装置１、車両Ｍと無線通信を行うための装置とアンテナとを備える。通信装置２２０は、公衆回線を介して無線通信を行う通信モジュールを備える。
　入力装置２４０は、例えば、入力部と表示部を有するタッチパネルを備える。入力部は、キーボードなどを備えてもよい。入力部は、例えば、車両管理サーバ２００の管理者の手動操作による入力操作を受け付ける。入力部は、表示部に設定されたＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチにより、管理者による入力操作を受け付ける。ＧＵＩスイッチは、例えば、選択ボタンなどの形態で表示される。管理者による入力操作は、制御部２７２により車両搬送装置１を制御するための操作であり、例えば、管理者がタッチパネルのＧＵＩスイッチに触れる（押下する）操作である。管理者による入力操作があった場合、入力装置２４０は、管理者操作指示情報を制御管理部２６０に出力し、制御管理部２６０により車両搬送装置１を制御する。入力装置２４０は、操作部の一例である。
　制御管理部２６０は、例えば、通信部２６２と、受付部２６４と、判定部２６６と、管理部２６８と、取得部２７０と、制御部２７２と、切替部２７４と、を備える。通信部２６２と、受付部２６４と、判定部２６６と、管理部２６８と、取得部２７０と、制御部２７２と、切替部２７４とは、例えば、ＣＰＵ（コンピュータ）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め車両管理サーバ２００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで車両管理サーバ２００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部２８０は、例えば、これらの記憶装置等により構成される。記憶部２８０には、地図情報２８２、制限領域情報２８４、及び利用状況データ２８６が記憶されている。地図情報２８２は観光地の地図に関する情報である。制限領域情報２８４は車両搬送装置１の移動可能領域を設定するための情報である。利用状況データ２８６は、端末装置ＨＤにより送信された各種情報等をまとめたデータである。
　通信部２６２は、端末装置ＨＤや車両搬送装置１等との間で、通信装置２２０を介して信号を送受信する。通信部２６２は、例えば、端末装置ＨＤにより送信される情報を、通信装置２２０を介して受信する。端末装置ＨＤにより送信される情報には、例えば、購入情報、利用権限情報、パーソナル情報、及び操作指示情報が含まれる。
　通信部２６２は、例えば、車両搬送装置１により送信される画像情報や距離情報を、通信装置２２０を介して受信する。通信部２６２は、例えば、制御管理部２６０により出力される各種情報を、通信装置２２０を介して端末装置ＨＤに送信する。通信部２６２は、例えば、制御管理部２６０により出力される制御情報を、通信装置２２０を介して車両搬送装置１に送信する。制御情報は、例えば、搭載操作指示情報に応じた搭載指示、前進操作指示情報に応じた前進指示、後進操作指示情報に応じた後進指示、側方移動操作指示情報に応じた側方移動指示、旋回操作指示情報に応じた旋回指示等の各情報を含む。
　受付部２６４は、入力装置２４０により出力される管理者操作指示情報を受け付ける。管理者操作指示情報は、操作指示情報と同様に、車両搬送装置１を操作するための情報である。管理者操作指示情報には、例えば、搭載操作指示情報、前進操作指示情報、後進操作指示情報、側方移動操作指示情報、旋回操作指示情報等が含まれる。
　判定部２６６は、管理者がユーザに利用権限を販売し、端末装置ＨＤにより送信された購入情報を通信部２６２が受信した場合に、購入情報に含まれるユーザＩＤ及び車両ＩＤを、利用権限に対応付けて販売済情報として記憶部２８０に格納する。車両搬送システムＳは、例えば５台の車両搬送装置１を備えており、各車両搬送装置１にそれぞれ搬送装置Ｎｏが付されている。
　判定部２６６は、販売済情報を記憶部２８０に格納した後に端末装置ＨＤにより送信される利用権限情報及びパーソナル情報を通信部２６２が受信した場合に、パーソナル情報に含まれるユーザＩＤと、記憶部２８０に格納された販売済情報に含まれるユーザＩＤが一致するかを判定する。その結果、送信されたパーソナル情報に含まれるユーザＩＤが販売済情報に含まれるユーザＩＤと一致する場合に、ユーザＩＤと搬送装置Ｎｏを対応付けし、ユーザＨと車両搬送装置１を紐付ける。
　図９は、利用状況データ２８６の一例を示す図である。図９に示すように、利用状況データ２８６は、複数のユーザにより送信された利用権限情報及びパーソナル情報に応じた車両搬送装置１の利用状況をまとめたデータである。利用状況データ２８６には、ユーザＩＤ、車両ＩＤ、搬送装置Ｎｏ、利用可能時間の各項目が含まれる。ユーザＩＤ、車両ＩＤ、及び利用可能時間は、端末装置ＨＤにより送信される端末データに含まれる情報である。
　端末装置ＨＤにより送信されたパーソナル情報に含まれるユーザＩＤが販売済情報に含まれるユーザＩＤと一致する場合には、搬送装置Ｎｏが対応付けられ、ユーザＨと車両搬送装置１が紐付けられる。車両搬送装置１には、それぞれ「０００１」～「０００５」の搬送装置Ｎｏが付されており、記憶部２８０に記憶されたユーザＩＤが５つを超えると、搬送装置Ｎｏの対応付けが待ちとなる。
　判定部２６６は、ユーザＨが車両搬送装置１に紐付けられ、車両搬送装置１を利用する権限を有する者である場合に、利用権限の行使を認めて車両搬送装置１による車両Ｍの搬送をユーザＨに許可する。そのため、判定部２６６は、通信装置２２０を介して、端末装置ＨＤに許可情報を送信する。
　許可情報は、端末装置ＨＤにより送信されたパーソナル情報と記憶部２８０に格納された販売済情報とに基づく判定の結果、ユーザＨに利用権限があると判定されたことを示す情報である。許可情報を受信した端末装置ＨＤは、ユーザＨによる端末装置ＨＤに対する操作によって、車両搬送装置１によって車両Ｍを搬送できるようになる。
　判定部２６６は、端末装置ＨＤを管理するユーザＨが、車両搬送装置１を利用する権限を有しない者である場合に、車両搬送装置１の操作を不許可とし、通信装置２２０を介して、不許可情報を端末装置ＨＤに送信する。不許可情報は、端末装置ＨＤにより送信されたパーソナル情報と記憶部２８０に格納された販売済情報とに基づく判定の結果、利用権限がないと判定されたことを示す情報である。不許可情報を受信した端末装置ＨＤは、車両搬送装置１による車両Ｍの搬送ができないこととなる。
　判定部２６６は、許可情報を端末装置ＨＤに送信した後、端末装置ＨＤにより搭載操作指示情報が送信され、車両搬送装置１が車両Ｍの近傍に移動した後、車両Ｍがパーソナル情報により特定される車両ＩＤが付与された車両であるかの判定を行う。判定部２６６は、車両Ｍがパーソナル情報により特定される車両ＩＤが付与された車両である場合に、車両搬送装置１による車両Ｍの搭載を許可する。
　判定部２６６は、ユーザＨによる車両搬送装置１の利用権限が消滅する条件である権限消滅条件が成立したか否かを判定する。例えば、車両搬送装置１の利用可能時間が経過した場合に、権限消滅条件が成立する。あるいは、ユーザＨが自らの意思で車両搬送装置１の使用を終了させる操作をしたときに権限消滅条件が成立する。
　判定部２６６は、権限消滅条件が成立した場合に、ユーザＨの利用権限の消失を示す消失情報を端末装置ＨＤ及び車両搬送装置１に、通信装置２２０を介して送信する。端末装置ＨＤにより消失情報を受信したユーザＨは、利用権限が消失し、操作指示情報に基づく制御部２７２による制御ができなくなる。消失情報を受信した車両搬送装置１は、車両Ｍを降ろし、車両Ｍの搬送を終了する処理を行う。
　管理部２６８は、車両搬送装置１の移動可能領域を管理する。移動可能領域とは、制御部２７２により車両搬送装置１を移動させることができる領域である。管理部２６８は、端末装置ＨＤにより送信された操作指示情報に基づいて車両搬送装置１を制御する場合の車両搬送装置１の移動可能範囲を設定可能である。管理部２６８は、端末装置ＨＤにより送信された操作指示情報に基づいて車両搬送装置１を制御する場合の車両搬送装置１の移動可能範囲を、記憶部２８０に記憶された制限領域情報２８４に基づく制限領域内に設定する。このため、この場合の車両搬送装置１は、制限領域内でのみ車両Ｍを搬送可能である。制限領域は、所定領域の一例である。管理部２６８は、入力装置２４０により出力された管理者操作指示情報に基づいて車両搬送装置１を制御する場合に、車両搬送装置１の移動可能領域を、制限領域を超えた領域を含めて無制限に設定する。入力装置２４０により出力された管理者操作指示情報に基づいて車両搬送装置１を制御する場合の車両搬送装置１の移動可能領域は、制限領域を超えるが、無制限ではない（有限の）領域であってもよい。
　取得部２７０は、車両搬送装置１により送信される画像情報及び距離情報等に基づいて、車両搬送装置１の周辺状況を取得する。車両搬送装置１の周辺情報には、例えば、車両搬送装置１からユーザＨまでの距離に関する距離情報や車両搬送装置１の近傍や進行方向における障害物の存在に関する障害物情報などの情報がある。
　制御部２７２は、利用権限を有するユーザＨが管理する端末装置ＨＤにより送信される操作指示情報に基づいて、車両搬送装置１を制御するための制御情報を生成する。制御部２７２は、制御情報を生成する際に、操作指示情報とともに送信されるパーソナル情報を、記憶部２８０に格納した利用状況データ２８６に参照して、制御情報を送信する車両搬送装置１を特定する。制御部２７２は、生成した制御情報を、通信装置２２０を介して、特定した車両搬送装置１に送信する。
　制御部２７２は、例えば、搭載操作指示情報が端末装置ＨＤにより送信された場合に搭載準備指示を生成して車両搬送装置１に送信する。制御部２７２は、車両搬送装置１が車両Ｍの近傍に移動した後、車両Ｍが、利用権限情報とともに送信されたパーソナル情報に含まれる車両ＩＤが付与された車両であると判定部２６６が判定した場合に、搭載実行指示を生成して車両搬送装置１に送信する。
　車両Ｍが利用権限情報により特定される車両であるかの判定は、例えば、車両Ｍの車両ＩＤ等を参照して行ってよいし、車両搬送装置１により送信される画像情報に基づいて車両を特定して行ってもよい。制御部２７２は、例えば、前進操作指示情報が端末装置ＨＤにより送信された場合に、制御情報として前進指示を生成して車両搬送装置１に送信する。制御部２７２は、利用権限を有するユーザＨが管理する端末装置ＨＤにより送信される操作指示情報に基づいて、車両搬送装置１を制御する場合には、予め設定された動作で車両搬送装置１を制御可能である。予め設定された動作は、例えば、車両Ｍを搭載させるための動作、車両Ｍを前進させるための動作、車両Ｍを更新させるための動作、車両Ｍを右方向または左方向に移動させるための動作、車両Ｍを自転させるための動作である。端末装置ＨＤにより送信される操作指示情報に基づいて制御される車両搬送装置１の動作は、予め設定された動作以外の動作が含まれていてもよい。
　制御部２７２は、入力装置により出力される管理者操作指示情報に基づいて、車両搬送装置１を制御するための制御情報を生成し、生成した制御情報を、通信装置２２０を介して、車両搬送装置１に送信する。管理者操作指示情報には、端末装置ＨＤにより送信される操作指示情報と同様の搭載操作指示情報、前進操作指示情報、後進操作指示情報、側方移動操作指示情報、旋回操作指示情報等が含まれる。制御部２７２は、例えば、前進操作指示情報が入力装置２４０により送信された場合に、制御情報として前進指示を生成して車両搬送装置１に送信する。
　制御部２７２は、ユーザＨが利用権限を行使していない（端末装置ＨＤに許可情報を送信していない）ときには、管理者操作指示情報に基づく車両搬送装置１の制御を可能とする。制御部２７２は、利用権限の行使をユーザＨに認めて許可情報を送信した場合に、判定部２６６が消失情報を送信するまでの間、管理者操作指示情報に基づく車両搬送装置１の制御を休止する。したがって、ユーザＨが利用権限を行使している間は、管理者は車両搬送装置１の制御を行うことができず、ユーザＨが車両搬送装置１の制御を行うことができるようになる。なお、ユーザＨが利用権限を行使している間であっても、管理者が車両搬送装置１の制御を行うことができるようにしてもよい。例えば、ユーザＨが利用権限を行使している間に車両搬送装置１に不具合が生じた場合には、管理者が車両搬送装置１の制御を行うことができるようにしてもよい。
　制御部２７２は、取得部２７０により取得された周辺状況に基づいて、車両搬送装置１の動作を調整する。例えば、距離情報に基づく車両搬送装置１からユーザＨまでの距離が長い場合には、車両搬送装置１の移動速度を高速化し、障害物情報に基づいて車両搬送装置１の近傍における障害物が認識された場合には、車両搬送装置１を停止させたり、動作速度を遅くしたりする。制御部２７２は、これらの車両搬送装置１の動作の調整を行う場合には、通信装置２２０を介して、動作の調整を行う旨及び調整の内容に関する動作調整情報を端末装置ＨＤに送信する。
　切替部２７４は、取得部２７０により取得した周辺情報に基づいて、車両Ｍのドアロックの開閉を切り替える開閉信号を生成し、通信装置２２０を介して車両Ｍに送信する。例えば、切替部２７４は、車両搬送装置１により送信される画像情報に画像処理を施して、車両搬送装置１の近傍におけるユーザＨを検出する。その結果、車両搬送装置１の近傍におけるユーザＨを検出した場合に、車両Ｍのドアロックをロックするロック信号を開閉信号として生成して車両Ｍに送信する。車両搬送装置１の近傍におけるユーザＨを検出しなかった場合に、車両Ｍのドアロックをアンロックするアンロック信号を開閉信号として生成して車両Ｍに送信する。なお、車両管理サーバ２００の制御管理部２６０に設けられた切替部２７４に代えてまたは加えて、切替部は、車両搬送装置１に設けられていてもよい。また、開閉信号は、車両搬送装置１から直接車両に送信されてもよい。
　車両Ｍは、ドアをロック及びアンロックするドアロック装置、ドアロック装置を制御するドアロック制御装置、及び車両管理サーバ２００との間で通信を行う車両通信装置を備える。ドアロック制御装置は、ドアロック装置を作動させて、車両Ｍのドアをロックさせたりアンロックさせたりする。ドアロック制御装置は、車両Ｍのドアがロックされているときに車両管理サーバ２００により送信されるアンロック信号を車両通信装置が受信した場合に、ドアロック装置にドアをアンロックさせる。ドアロック制御装置は、車両Ｍのドアがアンロックされているときに車両管理サーバ２００により送信されるロック信号を車両通信装置が受信した場合に、ドアロック装置にドアをロックさせる。なお、第１実施形態ではアンロック信号やロック信号を車両管理サーバ２００の制御管理部２６０に設けられた切替部２７４が生成し、車両Ｍに送信するが、制御管理部２６０に設けられた切替部２７４に代えてまたは加えて、切替部は、車両搬送装置１に設けられていてもよい。この場合、車両搬送装置１がアンロック信号やロック信号を生成して車両Ｍに直接送信してもよいし、車両搬送装置１が生成したアンロック信号やロック信号を、車両管理サーバ２００を経由して車両Ｍに送信してもよい。
　次に、制御管理部２６０における処理について説明する。図１０及び図１１は、制御管理部２６０における処理の一例を示すフローチャートである。まず、管理者が販売した利用権限をユーザＨが購入した際の処理について図１０を用いて説明する。管理者が利用権限をユーザＨに購入した場合、制御管理部２６０の通信部２６２は、利用権限を購入したユーザＨの端末装置ＨＤにより送信される購入情報を受信する（ステップＳ１０１）。次に、判定部２６６は、購入情報に含まれる、利用権限を購入したユーザＨのユーザＩＤ及び車両ＩＤを含む販売済情報を記憶部２８０に格納する（ステップＳ１０３）。こうして、制御管理部２６０は、図１０に示す処理を終了する。
　続いて、ユーザＨが観光地において、車両搬送装置１を利用する際の処理について図１１を用いて説明する。図１１に示すように、制御管理部２６０は、管理者操作指示情報に基づく車両搬送装置１の制御を許可している（ステップＳ１２１）。このため、管理者が入力装置２４０を操作することにより、制御部２７２は、制御情報を生成して車両搬送装置１に送信し、車両搬送装置１を制御する。
　続いて、判定部２６６は、端末装置ＨＤにより送信される利用権限情報を通信装置２２０が受信したか否かを判定する（ステップＳ１２３）。利用権限情報を受信していないと判定した場合、判定部２６６は、ステップＳ１２３の処理を繰り返す。端末装置ＨＤにより送信される利用権限情報を通信装置２２０が受信していないときには、管理者は、入力装置２４０を操作することにより、車両搬送装置１を制御できるようになっている。
　利用権限情報を受信したと判定した場合、判定部２６６は、利用権限情報とともに通信部２６２が受信したパーソナル情報に基づき、ユーザＨが利用権限を有するか否かを判定する（ステップＳ１２５）。判定部２６６は、通信部２６２が受信したパーソナル情報に含まれるユーザＩＤと、ステップＳ１０３で記憶部２８０に格納した販売済情報に含まれるユーザＩＤとを比較し、両者のユーザＩＤが一致している場合にユーザＨが利用権限を有すると判定し、ユーザＩＤが一致しない（パーソナル情報に含まれるユーザＩＤと一致するユーザＩＤが、記憶部２８０に記憶されていない）場合にユーザＨが利用権限を有しないと判定する。
　ユーザが利用権限を有していると判定した場合、判定部２６６は、許可情報を生成し、通信装置２２０を介して端末装置ＨＤに送信する（ステップＳ１２７）。許可情報を受信した端末装置ＨＤでは、車両搬送装置１によって車両Ｍを搬送するためのＧＵＩスイッチがタッチパネルに表示される。ユーザＨは、ＧＵＩスイッチを操作することにより、車両搬送装置１によって車両Ｍを搬送できるようになる。
　続いて、制御部２７２は、管理者操作指示情報に基づく車両搬送装置１の制御を休止する（ステップＳ１２９）。このため、制御管理部２６０では、許可情報を送信した後、管理者が入力装置２４０を操作することによる車両搬送装置１の制御が休止される。制御部２７２が操作指示情報に基づき車両搬送装置１を制御するにあたり、管理部２６８は、車両搬送装置１の移動可能領域を制限領域内に設定する（ステップＳ１３１）。管理部２６８が車両搬送装置１の移動可能領域を制限領域内に設定することにより、制御部２７２は、制限領域の範囲内で車両搬送装置１を制御する。
　続いて、制御部２７２は、操作指示情報に基づき、制御情報を生成して車両搬送装置１に送信し、車両搬送装置１を制御する（ステップＳ１３３）。例えば、操作指示情報として搭載操作指示情報が送信された場合には、制御部２７２は、制御情報として搭載準備指示を生成し車両搬送装置１に送信する。搭載準備指示を受信した車両搬送装置１は、車両Ｍの近傍まで移動する。続いて、判定部２６６は、車両Ｍが、利用権限情報とともに送信されたパーソナル情報に含まれる車両ＩＤが付与された車両か否かを判定し、当該車両ＩＤが付与された車両であると判定部２６６が判定した場合に、制御部２７２は、搭載実行指示を生成し車両搬送装置１に送信する。搭載実行指示を受信した車両搬送装置１は、荷役機構２０によって車両Ｍを車両搬送装置１に搭載する。操作指示情報として前進操作指示情報が送信された場合、制御部２７２は制御情報として前進指示を生成し車両搬送装置１に送信する。前進指示を受信した車両搬送装置１は、車両Ｍを前進させる方向に移動する。
　制御部２７２は、ステップＳ１３３において、操作指示情報に基づき車両搬送装置１を制御する際に、取得部２７０が車両搬送装置１の近傍における障害物を検出したか否かにより、車両搬送装置１の動作を調整する。制御部２７２は、例えば、操作指示情報に基づき車両搬送装置１を制御する際に、取得部２７０が車両搬送装置１の近傍における障害物を検出した場合には、車両搬送装置１を停止させたり、車両搬送装置１の動作速度を遅くしたり、車両搬送装置１の移動可能領域を更に狭めたりして、車両搬送装置１における動作を制限する。制御部２７２は、操作指示情報に基づき車両搬送装置１を制御する際に、取得部２７０が車両搬送装置１の近傍における障害物を検出しない場合には、障害物を検出した場合よりも車両搬送装置１の動作速度を早くしたり、車両搬送装置１の移動可能領域を広めたりする。また、制御部２７２は、動作調整情報を、通信装置２２０を介して端末装置ＨＤに送信する。
　切替部２７４は、車両Ｍを搭載する車両搬送装置１を制御するにあたり、取得部２７０が車両搬送装置１の近傍におけるユーザＨを検出したか否かに基づいて、車両Ｍのドアをロック又はアンロックする。切替部２７４は、例えば、取得部２７０が車両搬送装置１の近傍におけるユーザＨを検出しない場合には、車両Ｍのドアをロックしておき、取得部２７０が車両搬送装置１の近傍におけるユーザＨを検出した時点で、車両Ｍのドアをアンロックする。
　続いて、判定部２６６は、権限消滅条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１３５）。権限消滅条件が成立していないと判定した場合、判定部２６６は、ステップＳ１３３の処理を繰り返す。権限消滅条件が成立したと判定した場合、判定部２６６は、消失情報を生成して端末装置ＨＤに送信する（ステップＳ１３７）。
　消失情報を受信した端末装置ＨＤは、ＧＵＩスイッチが消去され、車両搬送装置１による車両Ｍの搬送ができなくなった旨がタッチパネルに表示させる。なお、車両搬送装置１の利用権限を時間課金で販売する場合は利用時間と利用時間に基づく料金を表示し、利用料金の引き去りをしてもよい。消失情報を受信した車両搬送装置１は、車両Ｍの搬送を終了する。例えば、消失情報を受信した車両搬送装置１は、車両Ｍを搭載しているときには、車両Ｍを降ろす。車両Ｍが搭載されていない車両搬送装置１は、所定の待機場所に帰還する。
　続いて、制御部２７２は、管理者操作指示情報に基づく車両搬送装置１の制御を許可する（ステップＳ１３９）。このとき、管理部２６８は、車両搬送装置１の移動可能範囲の制限を解除し、車両搬送装置１の移動可能範囲を無制限に戻す。こうして、車両管理サーバ２００は、図１１に示す処理を終了する。
　また、ステップＳ１３５において、ユーザＨが利用権限を有していないと判定した場合、判定部２６６は、端末装置ＨＤに不許可情報を送信して（ステップＳ１４１）、車両管理サーバ２００は、図１１に示す処理を終了する。不許可情報を受信した端末装置ＨＤは、車両搬送装置１による車両Ｍの搬送ができない旨をタッチパネルに表示させる。
　次に、搬送制御装置１００における処理について説明する。図１２は、搬送制御装置１００における処理の一例を示すフローチャートである。図１２に示すように、搬送制御装置１００は、車両搬送装置１が車両Ｍを搭載しているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
　車両搬送装置１が車両Ｍを搭載していないと判定した場合、通信部１１０は、車両管理サーバ２００により送信される搭載準備指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。搭載準備指示を受信していないと判定した場合、搬送制御装置１００は、ステップＳ２０１の処理を繰り返す。
　通信部１１０が搭載準備指示を受信したと判定した場合、走行制御部１２０は、車両Ｍの近傍に車両搬送装置１を移動させる（ステップＳ２０５）。続いて、通信部１１０は、車両Ｍが利用権限情報により特定される車両であると車両管理サーバ２００の判定部２６６で判定された場合に送信される搭載実行指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。
　搭載実行指示を受信したと通信部１１０が判定した場合、アーム制御部１３０は、車両Ｍを持ち上げて車両Ｍを搭載する（ステップＳ２０９）。搭載実行指示を受信していないと判定した場合、通信部１１０は、ステップＳ２０７の処理を繰り返して搭載実行指示を待つ。なお、車両搬送装置１が車両Ｍの近傍に到達すると想定される相当の時間が経過しても搭載実行指示を受信したと判定しない場合には、搬送制御装置１００は、図１２に示す処理を終了する。
　続いて、走行制御部１２０は、車両管理サーバ２００により送信される制御情報に基づく制御を行う（ステップＳ２１１）。また、ステップＳ２０１で車両搬送装置１が車両Ｍを搭載していると搬送制御装置１００が判定した場合、走行制御部１２０は、車両管理サーバ２００により送信される制御情報に基づく制御を行う（ステップＳ２１１）。
　例えば、走行制御部１２０は、前進指示を受信した場合には、車両Ｍを前方に搬送するように車両搬送装置１を移動させ、後進指示を受信した場合には、車両Ｍを後方に搬送するように車両搬送装置１を移動させる。走行制御部１２０は、側方移動指示を受信した場合には、車両Ｍを側方に搬送するように車両搬送装置１を移動させ、旋回指示を受信した場合には、車両Ｍをその場で自転させるように車両搬送装置１を旋回させる（ステップＳ２１１）。
　続いて、通信部１１０は、車両管理サーバ２００により送信される消失情報を受信したか否を判定する（ステップＳ２１３）。通信部１１０が消失情報を受信していないと判定した場合、走行制御部１２０は、ステップＳ２０７の処理を繰り返す。通信部１１０が消失情報を受信したと判定した場合、アーム制御部１３０は、持ち上げられた車両Ｍを降ろす（ステップＳ２１５）。こうして、搬送制御装置１００は、図１２に示す処理を終了する。
　第１実施形態の車両搬送システムＳにおいて、車両管理サーバ２００は、車両搬送装置１に紐付けられたユーザＨが管理する端末装置ＨＤに対する操作に応じて、車両搬送装置１を制御する。このため、ユーザＨが個々に車両搬送装置１による搬送を行うことができるので、利便性を高めることができる。また、ユーザＨは、自身の端末装置ＨＤにより車両搬送装置１による車両Ｍの搬送を行うことができるので、利用者の意図に沿った搬送を実現することができる。
　また、第１実施形態の車両搬送システムＳでは、車両搬送装置１は、ユーザＨと紐付けられた車両Ｍのみを搬送し、それ以外の車両については搬送しない。このため、搬送の対象となる車両Ｍが限定されているので、車両搬送装置１の不正利用を防止することができる。なお、車両搬送システムＳにおける車両搬送装置１は、ユーザＨと紐付けられた車両Ｍ以外の車両を車両搬送装置１により搬送するようにしてもよい。
　また、第１実施形態の車両搬送システムＳにおいて、ユーザＨによる端末装置ＨＤに対する操作に応じて車両搬送装置１を制御する場合には、車両搬送装置１は、制限領域内でのみ車両Ｍを搬送可能である。このため、車両搬送装置１の使用範囲を絞ることができるので、車両搬送装置１の安全性を高めることができる。
　その一方で、第１実施形態の車両搬送システムＳにおいて、管理者による入力装置２４０に対する操作に応じて車両搬送装置１を制御する場合には、制限領域を超えて無制限に車両Ｍを搬送可能である。管理者による操作の場合、車両搬送装置１の操作には熟練していることが多いので、車両搬送装置１を遠くまで移動させても、その安全性を確保できる。したがって、車両搬送装置１の安全性を担保しながら、その利便性を高めることができる。
　また、第１実施形態の車両搬送システムＳでは、ユーザＨによる端末装置ＨＤに対する操作に応じて車両搬送装置１を制御する場合の車両搬送装置１の動作を予め設定している。このため、車両搬送装置１に無理な動きで車両Ｍを搬送させないようにできるので、車両搬送装置１の安全性と耐久性を高めることができる。
　また、第１実施形態の車両搬送システムＳでは、車両搬送装置１の周辺状況に基づいて車両搬送装置１の動作を調整している。例えば、車両搬送装置１の周辺に障害物がある場合には、車両搬送装置１を停止させたり、車両搬送装置１の動作速度を遅くしたり、車両搬送装置１の移動可能領域を更に狭めたりして、車両搬送装置１における動作を制限する。このため、車両搬送装置１の安全性を高めることができる。その一方で、取得部２７０が車両搬送装置１の近傍における障害物を検出しない場合には、障害物を検出した場合よりも車両搬送装置１の動作速度を早くしたり、車両搬送装置１の移動可能領域を広めたりする。このため、車両搬送装置１により車両Ｍを搬送する際のアピール度を高めることができる。
　また、第１実施形態の車両搬送システムＳでは、車両搬送装置１の近傍にユーザＨが存在しない場合には、車両Ｍのドアをロックするので、車両Ｍの防犯性能を向上させることができる。その一方で、車両搬送装置１の近傍にユーザＨが存在する場合には、車両Ｍのドアをアンロックするので、車両Ｍの乗り込みやすさを向上させることができる。
　第１実施形態の車両搬送システムＳでは、例えば、車両管理サーバ２００の管理者が販売する車両搬送装置１の利用権限をユーザＨが購入する。続いて、利用権限を購入したユーザＨが利用権限を使用することによって、車両搬送装置１にユーザＨが紐付けられ、判定部２６６は、車両搬送装置１に紐付けられたユーザＨを判定する。制御部２７２は、ユーザＨが管理する端末装置ＨＤに対する操作に応じて、車両Ｍを車両搬送装置１によって搬送する制御を行う。
　車両搬送装置１は、例えば、景色のよい観光地などに設置されており、車両Ｍに乗車して観光地を訪れたユーザＨが観光地の景色を背景として車両Ｍを撮影する場合に使用することなどが想定される。車両Ｍの撮影を試みる場合、背景との関係で調和のとれた位置、角度に車両Ｍを動かすことは容易ではない。
　この点、車両搬送システムＳを利用することにより、車両搬送装置１によって車両Ｍを搬送して移動させることにより、ユーザＨの好みの位置に車両Ｍを移動させることができる。特に、車両搬送装置１では、車両Ｍを回転させることもできるので、背景に対する車両Ｍの角度の調整も容易に行うことができる。
　なお、第１実施形態では、搭載実行指示に基づいて車両搬送装置１により車両Ｍを搭載するにあたり、車両Ｍが、利用権限情報とともに送信されたパーソナル情報に含まれる車両ＩＤが付与された車両であるか否かを判定するが、この判定を行うことなく車両Ｍを搭載するようにしてもよい。言い換えると、車両搬送装置１は、ユーザＨに紐付けられていない車両を搭載して搬送してもよい。この場合には、管理者がユーザＨに利用権限を販売したときに、ユーザＨは、端末装置ＨＤにより送信する購入情報に車両ＩＤを含めなくてもよい。また、端末装置ＨＤにより送信された購入情報を通信部２６２が受信したときに、判定部２６６は、購入情報に含まれるユーザＩＤを、利用権限に対応付けて販売済情報として記憶部２８０に格納し、車両ＩＤについては格納しないようにしてもよい。
＜第２実施形態＞
　次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態の車両搬送システムＳは、第１実施形態と比較して、判定部２６６における判定の条件が主に異なる。第２実施形態の車両搬送システムＳは、ユーザＨと車両搬送装置１を紐付けて車両搬送装置１による車両の搬送を行うが、第２実施形態の車両搬送システムＳは、車両ＭとユーザＨを紐付けて車両搬送装置１による車両の搬送を行う。第２実施形態の車両搬送システムＳは、例えば、車両搬送装置１がリース契約によってユーザＨの自宅のガレージに設置されており、ユーザＨが車両搬送装置１を利用するごとに利用料金が課金されるシステムである。
　第２実施形態に車両搬送システムＳでは、利用権限がユーザＨにのみ付与されている。車両搬送装置１がリース契約によってユーザＨにリースされたときに、車両管理サーバ２００の記憶部２８０には、ユーザＨのパーソナル情報が格納される。パーソナル情報に含まれるユーザＩＤと車両ＩＤは、紐付けされている。パーソナル情報は、記憶部２８０に格納されるにあたりユーザＨの端末装置ＨＤにより送信されてもよいし、入力装置２４０により管理者により入力されてもよい。
　車両搬送装置１を利用する際に、ユーザＨは、利用開始情報をパーソナル情報とともに車両管理サーバ２００に送信する。パーソナル情報には、ユーザＩＤが含まれていればよく、車両ＩＤは含まれていてもよいし含まれていなくてもよい。利用開始情報を受信した車両管理サーバ２００は、判定部２６６において、記憶部２８０に格納されたパーソナル情報を参照して、搬送対象となる車両Ｍを特定する。車両管理サーバ２００は、制御部２７２において、端末装置ＨＤにより送信される操作指示情報に基づいて、車両搬送装置１を制御して、車両搬送装置１により車両Ｍを搬送する。ユーザＩＤと車両ＩＤは紐付けされているので、車両Ｍと紐付けされていない者、例えばユーザＨ以外の者が車両Ｍを車両搬送装置１によっては搬送できないようにされている。
　第２実施形態の車両搬送システムＳでは、車両搬送装置１は、ユーザＨと紐付けられた車両Ｍと紐付けられた者、例えばユーザＨによる操作指示情報に基づいて車両Ｍを搬送し、それ以外の者の操作指示情報によっては車両については搬送しない。このため、車両搬送装置１により車両Ｍを搬送できる者が限られるので、ユーザＨ以外の者が車両Ｍの搬送を行うことを防止することができる。また、ユーザＨは、自身の端末装置ＨＤにより車両搬送装置１による車両Ｍの搬送を行うことができるので、利用者の意図に沿った搬送を実現することができる。
　自宅のガレージ等に車両搬送装置１を設置して、車両搬送システムＳを利用する場合には、例えば、観光地と同様、自宅等を背景として車両Ｍを撮影する際に車両を搬送するものとしてもよい。あるいは、車両をガレージに収容する場合に、車両搬送装置１によって車両を決められた位置に搬送するようにしてもよい。この場合、車両Ｍの細かい操作が苦手なユーザＨであったり、ガレージが狭かったりする場合でも、車両Ｍを容易にガレージに収容することができる。また、車両Ｍを搭載する車両搬送装置１に近い位置にユーザＨが存在する場合には、車両Ｍを搭載する車両搬送装置１に遠い位置にユーザＨが存在する場合よりも車両搬送装置１が高速で移動できるようにしてもよい。
＜車両搬送装置１の他の例や他の設置環境＞
　上記の第１実施形態では、車両搬送装置１は、観光地に設置され、第２実施形態では委託のガレージに設置されるが、他の場所に設置されていてもよく、ショッピングモールやモーターショー会場などに設置されてもよい。ショッピングモールやモーターショー会場などの車両Ｍを展示する会場等に車両搬送装置１を設置して車両搬送システムＳを利用できるようにしてもよい。この場合、例えば、ショッピングモールの経営者や車両Ｍの展示会を主催する主催者をユーザＨとし、これらのユーザＨに利用権限を付与してもよい。あるいは、この場合でも、会場等に訪れる顧客をユーザＨとして利用権限を付与してもよい。顧客をユーザＨとする場合には、ショッピングモールの経営者や車両Ｍの展示会を主催する主催者をユーザＨとする場合よりも車両搬送装置１の動作に制限を加えてもよいし、車両搬送装置１の走行速度を低下させたり、移動可能範囲を狭くしたりしてもよい。また、車両Ｍには、いわゆる自動車の他、車椅子やベッドなど、車輪によって走行するものが含まれる。
　以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

Claims (12)

  1. 　対象車両を搬送可能な車両搬送装置と、
    　前記車両搬送装置を制御する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、
    　前記車両搬送装置に紐付けられたユーザが管理する端末装置に対する操作に応じて、前記車両搬送装置を制御する制御部、を備える、
    　車両搬送システム。
  2. 　前記制御部は、前記ユーザに紐付けられた車両を前記対象車両として、前記車両搬送装置を制御する、
    　請求項１に記載の車両搬送システム。
  3. 　対象車両を搬送可能な車両搬送装置と、
    　前記車両搬送装置を制御する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、
    　前記対象車両に紐付けられたユーザが管理する端末装置に対する操作に応じて、前記車両搬送装置を制御する制御部、を備える、
    　車両搬送システム。
  4. 　前記制御部は、前記端末装置に対する操作に応じて前記車両搬送装置を制御する場合に、所定領域内のみで前記対象車両を搬送可能となるように前記車両搬送装置を制御する、
    　請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両搬送システム。
  5. 　前記制御装置は、前記車両搬送装置の移動可能領域を管理する管理部、を更に備え、
    　前記所定領域は、前記管理部によって設定可能である、
    　請求項４に記載の車両搬送システム。
  6. 　前記制御装置は、前記制御部により前記車両搬送装置を制御するための操作を行う操作部、を更に備え、
    　前記制御部は、前記操作部の操作に応じて前記車両搬送装置を制御する場合に、所定領域を超えた領域まで前記対象車両を搬送可能となるように前記車両搬送装置を制御する、
    　請求項４または５に記載の車両搬送システム。
  7. 　前記制御部は、前記端末装置に対する操作に応じて前記車両搬送装置を制御する場合に、予め設定された動作で前記車両搬送装置を制御する、
    　請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両搬送システム。
  8. 　前記車両搬送装置の周辺状況を取得する取得部、を更に備え、
    　前記制御部は、前記取得部により取得された周辺状況に基づいて、前記車両搬送装置の動作を調整する、
    　請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両搬送システム。
  9. 　前記車両搬送装置の周辺状況を取得する取得部と、
    　前記対象車両のドアロックの開閉を切り替える切替部と、を更に備え、
    　前記切替部は、前記取得部により取得された周辺状況に基づいて、前記ドアロックの開閉を切り替える、
    　請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両搬送システム。
  10. 　前記端末装置にインストールされ、前記制御装置によって前記車両搬送装置に前記対象車両を搬送させるアプリケーションプログラム、を更に備える、
    　請求項１から９のうちいずれか１項に記載の車両搬送システム。
  11. 　搬送対象となる対象車両を搬送可能な車両搬送装置を制御する制御装置のコンピュータが、
    　前記車両搬送装置に紐付けられたユーザが管理する端末装置に対する操作に応じて、前記車両搬送装置を制御する、
    　車両搬送方法。
  12. 　搬送対象となる対象車両を搬送可能な車両搬送装置を制御する制御装置のコンピュータに、
    　前記車両搬送装置に紐付けられたユーザが管理する端末装置に対する操作に応じて、前記車両搬送装置を制御させる、
    　プログラム。
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