WO2021057093A1 - 机器人的控制方法及装置、存储介质、处理器 - Google Patents

机器人的控制方法及装置、存储介质、处理器 Download PDF

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robot
operating
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configuration parameters
control
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王林冰
吴洪明
董术海
文辉
马徐武
李久林
钟文涛
符方宣
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珠海格力智能装备有限公司
珠海格力电器股份有限公司
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    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • G05B2219/30—Nc systems
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    • G05B2219/35263—Using variables, parameters in program, macro, parametrized instruction
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45065—Sealing, painting robot

Definitions

  • This application relates to the technical field of robot control, and specifically to a method and device for controlling a robot, a storage medium, and a processor.
  • the operation of the robot requires motion instructions.
  • the traditional motion instructions are just a single point-to-point, linear or circular movement, without additional processing methods (for example, signal input and output during motion, signal judgment before the end of the motion), practical applications It is necessary to combine different programming instructions, which is very cumbersome to write repeatedly.
  • robot glue spraying when the robot moves to the end point and then adds a signal command to close the glue gun, there will be hidden dangers of glue hanging, which will affect the quality of product processes.
  • the embodiments of the present application provide a robot control method and device, a storage medium, and a processor, so as to at least solve the technical problem that the operation control mode of the robot is not reasonable in the related art.
  • a control method of a robot including: setting the operation configuration parameters of the robot based on the work characteristic information of the robot, wherein the work characteristic information is used to indicate the operation of the robot Environment and operating purpose, the operating configuration parameters are used to indicate at least one of the following of the robot: operating speed, operating trajectory, and switching conditions; during the operation of the robot, a trigger based on the operating configuration parameters is received When the conditions are switched, a predetermined signal is transmitted to the robot; the robot is controlled to execute a control instruction corresponding to the predetermined signal.
  • control method of the robot further includes: triggering the start of the robot; controlling the operating environment of the robot according to the work characteristic parameters;
  • the operation purpose is running.
  • setting the operating configuration parameters of the robot based on the working characteristic information of the robot includes: determining the running trajectory of the robot based on the working characteristic information of the robot; based on the working characteristic information of the robot and the operation of the robot The trajectory determines the first switching condition and the first trigger result of the robot, where the first trigger result is an action that the robot needs to perform when the robot satisfies the first switching condition.
  • setting the operating configuration parameters of the robot based on the operating characteristic information of the robot includes: determining the operating time required for the robot to complete the operating purpose based on the operating characteristic parameters of the robot; and based on the operating characteristic of the robot
  • the information and the running time of the robot determine the second switching condition and the second trigger result of the robot, wherein the second trigger result is what the robot needs to execute when the robot satisfies the second switching condition action.
  • the robot carries a glue spraying device, wherein the glue spraying device is used to perform a glue spraying operation on a predetermined object.
  • controlling the robot to execute the control instruction corresponding to the predetermined signal includes: after the robot receives the predetermined signal, controlling the robot to turn off the glue spraying device based on the control instruction corresponding to the predetermined signal .
  • a robot control device including: a setting unit configured to set the operating configuration parameters of the robot based on the working characteristic information of the robot, wherein the working characteristic information is used
  • the operating configuration parameters are used to represent at least one of the following of the robot: operating speed, operating trajectory, and switching conditions
  • the transmission unit is set to run during the process of the robot
  • the first control unit is configured to control the robot to execute a control instruction corresponding to the predetermined signal.
  • control device of the robot further includes: a trigger unit configured to trigger the start of the robot after setting the operating configuration parameters of the robot based on the work characteristic information of the robot; and a second control unit configured to control the The robot runs according to the operating environment corresponding to the working characteristic parameters and the operating purpose.
  • the setting unit includes: a first determining module configured to determine the operating trajectory of the robot based on the working characteristic information of the robot; a second determining module configured to determine the operating trajectory of the robot based on the working characteristic information of the robot and the The running trajectory of the robot determines a first switching condition and a first trigger result of the robot, wherein the first trigger result is an action that the robot needs to perform when the robot satisfies the first switching condition.
  • the setting unit includes: a third determining module configured to determine the running time required for the robot to complete the operation purpose based on the working characteristic parameters of the robot; a fourth determining module configured to The work feature information of the robot and the running time of the robot determine the second switching condition and the second triggering result of the robot, wherein the second triggering result is when the robot satisfies the second switching condition Actions that the robot needs to perform.
  • the robot carries a glue spraying device, wherein the glue spraying device is used to perform a glue spraying operation on a predetermined object.
  • the first control unit includes: a control module configured to control the robot to turn off the glue spraying device based on a control instruction corresponding to the predetermined signal after the robot receives the predetermined signal.
  • a storage medium includes a stored program, wherein the program executes the robot control method described in any one of the above.
  • a processor is also provided, the processor is configured to run a program, wherein the method for controlling the robot described in any one of the above is executed when the program is running.
  • the operating configuration parameters of the robot are set based on the robot's work feature information, where the work feature information is used to indicate the operating environment and operating purpose of the robot, and the operating configuration parameters are used to indicate at least one of the following of the robot: Running speed, running trajectory, and switching conditions; when the robot is running, when a switching condition triggered based on the running configuration parameters is received, the predetermined signal is transmitted to the robot; the way to control the robot to execute the control command corresponding to the predetermined signal can be based on the robot’s
  • the purpose of operation is to reasonably control the robot.
  • Fig. 1 is a flowchart of a method for controlling a robot according to an embodiment of the present application
  • Fig. 2 is a flowchart of an optional robot control method according to an embodiment of the present application
  • Fig. 3 is a schematic diagram of a control device of a robot according to an embodiment of the present application.
  • a method embodiment of a method for controlling a robot is provided. It should be noted that the steps shown in the flowchart of the accompanying drawings can be executed in a computer system such as a set of computer-executable instructions, and Although the logical sequence is shown in the flowchart, in some cases, the steps shown or described may be performed in a different order than here.
  • Fig. 1 is a flowchart of a robot control method according to an embodiment of the present application. As shown in Fig. 1, the robot control method includes the following steps:
  • Step S102 the operating configuration parameters of the robot are set based on the operating characteristic information of the robot, where the operating characteristic information is used to indicate the operating environment and operating purpose of the robot, and the operating configuration parameters are used to indicate at least one of the following: operating speed, operating trajectory , Switching conditions.
  • the above-mentioned work characteristic information may be used to indicate the operating environment and operating purpose of the robot.
  • the above-mentioned operating environment may be the operating environment, location, etc. of the robot;
  • the above-mentioned operating purpose refers to the operations that need to be performed during the operation of the robot, that is, the purpose of the robot, for example, to perform glue spraying operations on the target object and perform the scheduled machine tools. Loading operation.
  • the above switching conditions refer to the conditions that need to be met when the robot is switched from one operating state to another during operation, that is, when the robot is running in one operating state, when it is satisfied Under certain conditions, it will switch to another operating state.
  • step S104 when the switching condition triggered based on the running configuration parameter is received during the operation of the robot, a predetermined signal is transmitted to the robot.
  • Step S106 Control the robot to execute the control instruction corresponding to the predetermined signal.
  • the predetermined signal is transmitted to The robot then controls the robot to execute the control instructions corresponding to the predetermined signal, achieving the purpose of controlling the robot based on the robot's work characteristic information.
  • the predetermined signal It is transmitted to the robot, and then the robot is controlled to execute the control instructions corresponding to the predetermined signal, which realizes the purpose of controlling the robot based on the robot's work characteristic information.
  • the robot needs to perform a predetermined operation on the target object, not when the robot completes the entire work task, the robot is controlled
  • the switching operation process is based on the preset robot switching conditions to control the robot switching operation process, which achieves the technical effect of improving the rationality of the robot control.
  • control method of the robot may further include: triggering the start of the robot; controlling the robot to operate according to the operating environment and operation corresponding to the work characteristic parameters. The purpose is to run.
  • the robot when the purpose of the robot is to spray glue on the target object, when the target object is in place, the robot can be controlled to perform the glue spray operation on the target object according to the preset running trajectory and running speed.
  • setting the operating configuration parameters of the robot based on the working characteristic information of the robot may include: determining the running trajectory of the robot based on the working characteristic information of the robot; determining the first switching condition and the first switching condition of the robot based on the working characteristic information of the robot and the running trajectory of the robot.
  • a trigger result where the first trigger result is an action that the robot needs to perform when the robot meets the first switching condition.
  • the running trajectory of the robot is determined based on the positional relationship between the target object and the robot.
  • the running trajectory is a section of trajectory from A to B, in which 1000mm is supplied from A to B, and an output signal is required at a position C in the middle. Then, the distance between the position point C and the point A is 500 mm.
  • it is generally to write a motion instruction first, from A to C, and then write a motion instruction, walk from A to B, and the program ends.
  • the trigger condition is a point C
  • the distance is 5mm to point A
  • the trigger result is A configuration output signal can quickly and effectively solve the hidden danger of glue hanging in the robot spraying process, because if the robot reaches the end and then closes the glue spraying equipment, there will be a residue on the glue spraying equipment and the glue drops on the product. , Will affect product quality.
  • the output signal can be triggered in advance a short distance from the end point to close the glue spraying equipment in advance, so that when the robot reaches the end point, the glue of the glue spraying equipment carried by the robot just finishes dripping. It can solve the problems in related technologies.
  • setting the robot's operating configuration parameters based on the robot's work feature information may include: determining the robot's operating time based on the robot's operating feature parameters to complete its operating purpose; determining the robot's operating time based on the robot's operating feature information and the robot's operating time The second switching condition and the second trigger result, where the second trigger result is an action that the robot needs to perform when the robot meets the second switching condition.
  • the operating time required for the robot to complete the operation purpose is determined based on the working characteristic parameters of the robot, it is determined when the robot switches the control command based on the working characteristic information and the operating time of the robot, that is, when the robot starts from the starting point of operation Switch the control command as long as it runs to control the glue spraying equipment to shut down.
  • the second switching condition is determined, that is, when the switching instruction is triggered; in addition, when the second switching condition is determined, it is also necessary to determine the second trigger result corresponding to the second iron ring condition, that is, the switching instruction, Used to instruct the robot what kind of operation to perform.
  • the robot carries a glue spraying device, where the glue spraying device is used to perform a glue spraying operation on a predetermined object.
  • controlling the robot to execute the control instruction corresponding to the predetermined signal includes: after the robot receives the predetermined signal, controlling the robot to turn off the glue spraying equipment based on the control instruction corresponding to the predetermined signal.
  • FIG. 2 is a flowchart of an optional robot control method according to an embodiment of the present application.
  • the trajectory or time parameter of the robot control mode that is, which trajectory of the robot is running Point to start switching operation instructions, or at which point in the process the robot starts to switch operation instructions; when the above parameters are determined, the robot starts to run; in the trajectory parameter (that is, the above-mentioned first switching condition) or the time parameter ( That is, when the aforementioned second switching condition) is triggered, it is determined whether the robot's control system has acquired the trajectory parameter or the time parameter. If so, the robot executes the corresponding processing result, that is, executes the corresponding processing result based on the first trigger result or the second trigger result. Operation; if not, the robot continues to run in the preset operating mode, that is, the robot continues to execute the current instruction.
  • the robot control method provided by the embodiments of the present application can add displacement or time triggering processing methods on the basis of robot movement, and use time as a signal for triggering, or it can be triggered by motion trajectory. At the same time, it also effectively solves the problem of repeated nesting of robot application terminal programs, and facilitates the implementation of the process.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a control apparatus of a robot according to an embodiment of the present application.
  • the control device of the robot includes: a setting unit 31, a transmission unit 33 and a first control unit 35.
  • the control device of the robot will be described in detail below.
  • the setting unit 31 is configured to set the operating configuration parameters of the robot based on the operating characteristic information of the robot, wherein the operating characteristic information is used to indicate the operating environment and operating purpose of the robot, and the operating configuration parameter is used to indicate at least one of the following of the robot: operating speed , Running track, switching conditions.
  • the transmission unit 33 is configured to transmit a predetermined signal to the robot when a switching condition triggered based on the operation configuration parameter is received during the operation of the robot.
  • the first control unit 35 is configured to control the robot to execute a control instruction corresponding to a predetermined signal.
  • the above-mentioned setting unit 31, transmission unit 33, and first control unit 35 correspond to steps S102 to S106 in Embodiment 1.
  • the above-mentioned modules and corresponding steps implement the same examples and application scenarios, but not It is limited to the content disclosed in Example 1 above. It should be noted that, as a part of the device, the above-mentioned modules can be executed in a computer system such as a set of computer-executable instructions.
  • the operating configuration parameters of the robot are set by the setting unit based on the operating characteristic information of the robot, where the operating characteristic information is used to indicate the operating environment and operating purpose of the robot, and the operating configuration parameters are used for Represents at least one of the following of the robot: operating speed, operating trajectory, and switching conditions; and using the transmission unit to transmit a predetermined signal to the robot when the switching conditions triggered based on the operating configuration parameters are received during the operation of the robot; and A control unit controls the robot to execute a control command corresponding to a predetermined signal.
  • the robot control device provided by the embodiments of the present application achieves the purpose of controlling the robot based on the working characteristic information of the robot.
  • the robot When the robot needs to perform a predetermined operation on the target object, not when the robot completes the entire work task, the robot is controlled to switch the operation process Instead, it controls the robot switching operation process based on the preset robot switching conditions, which achieves the technical effect of improving the rationality of the robot control, and then solves the technical problem of the unreasonable operation control method of the robot in the related technology.
  • control device of the robot further includes: a trigger unit configured to trigger the start of the robot after setting the operating configuration parameters of the robot based on the work characteristic information of the robot; and the second control unit is configured to control The robot runs in accordance with the operating environment and operating purpose corresponding to the working characteristic parameters.
  • the setting unit includes: a first determining module configured to determine the operating trajectory of the robot based on the working characteristic information of the robot; a second determining module configured to determine the operating trajectory of the robot based on the working characteristic information of the robot and the operation of the robot The trajectory determines the first switching condition and the first trigger result of the robot, where the first trigger result is an action that the robot needs to perform when the robot satisfies the first switching condition.
  • the setting unit includes: a third determining module configured to determine the running time required for the robot to complete its operation purpose based on the working characteristic parameters of the robot; and a fourth determining module configured to determine the operating time required by the robot based on the working characteristic of the robot.
  • the information and the running time of the robot determine the second switching condition and the second trigger result of the robot, where the second trigger result is an action that the robot needs to perform when the robot satisfies the second switching condition.
  • the robot carries a glue spraying device, where the glue spraying device is used to perform a glue spraying operation on a predetermined object.
  • the first control unit includes: a control module configured to control the robot to turn off the glue spraying device based on a control instruction corresponding to the predetermined signal after the robot receives the predetermined signal.
  • a storage medium includes a stored program, wherein the program executes any one of the above-mentioned robot control methods.
  • a processor which is used to run a program, where any one of the robot control methods described above is executed when the program is running.
  • the disclosed technical content can be implemented in other ways.
  • the device embodiments described above are only illustrative.
  • the division of the units may be a logical function division, and there may be other divisions in actual implementation, for example, multiple units or components may be combined or may be Integrate into another system, or some features can be ignored or not implemented.
  • the displayed or discussed mutual coupling or direct coupling or communication connection may be indirect coupling or communication connection through some interfaces, units or modules, and may be in electrical or other forms.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, they may be located in one place, or they may be distributed on multiple units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the objectives of the solutions of the embodiments.
  • the functional units in the various embodiments of the present application may be integrated into one processing unit, or each unit may exist alone physically, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the above-mentioned integrated unit can be implemented in the form of hardware or software functional unit.
  • the integrated unit is implemented in the form of a software functional unit and sold or used as an independent product, it can be stored in a computer readable storage medium.
  • the technical solution of the present application essentially or the part that contributes to the existing technology or all or part of the technical solution can be embodied in the form of a software product, and the computer software product is stored in a storage medium , Including several instructions to make a computer device (which may be a personal computer, a server, or a network device, etc.) execute all or part of the steps of the method described in each embodiment of the present application.
  • the aforementioned storage media include: U disk, read-only memory (ROM, Read-Only Memory), random access memory (RAM, Random Access Memory), mobile hard disk, magnetic disk or optical disk and other media that can store program codes. .

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Abstract

一种机器人的控制方法及装置、存储介质、处理器，其中，方法包括：基于机器人的工作特征信息设置机器人的运行配置参数，其中，工作特征信息用于表示机器人的运行环境及运行目的，运行配置参数用于表示机器人的以下至少之一：运行速度、运行轨迹、切换条件；在机器人运行的过程中，接收到基于运行配置参数触发的切换条件时，将预定信号传输至机器人；控制机器人执行预定信号对应的控制指令。

Description

机器人的控制方法及装置、存储介质、处理器
本申请要求于2019年09月29日提交中国专利局、申请号为201910936985.1、申请名称“机器人的控制方法及装置、存储介质、处理器”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法及装置、存储介质、处理器。
背景技术
机器人的运行需要运动指令，传统的运动指令，只是单一的点到点，直线或者圆弧移动，没有附加的处理方式(例如，运动中信号输入输出、运动结束前提前做信号判断)，实际应用需要组合不同的编程指令，反复编写十分繁琐。例如，机器人喷胶应用，机器人运动到终点再增加信号指令关闭胶枪，这样就会存在挂胶的隐患，对产品工艺质量产生影响。
针对上述相关技术中对机器人的运行控制方式不够合理的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种机器人的控制方法及装置、存储介质、处理器，以至少解决相关技术中对机器人的运行控制方式不够合理的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：基于机器人的工作特征信息设置所述机器人的运行配置参数，其中，所述工作特征信息用于表示所述机器人的运行环境及运行目的，所述运行配置参数用于表示所述机器人的以下至少之一：运行速度、运行轨迹、切换条件；在所述机器人运行的过程中，接收到基于所述运行配置参数触发的切换条件时，将预定信号传输至所述机器人；控制所述机器人执行所述预定信号对应的控制指令。
可选地，在基于机器人的工作特征信息设置所述机器人的运行配置参数之后，该机器人的控制方法还包括：触发所述机器人启动；控制所述机器人按照所述工作特征 参数对应的运行环境以及所述运行目的运行。
可选地，基于机器人的工作特征信息设置所述机器人的运行配置参数包括：基于所述机器人的工作特征信息确定所述机器人的运行轨迹；基于所述机器人的工作特征信息以及所述机器人的运行轨迹确定所述机器人的第一切换条件以及第一触发结果，其中，所述第一触发结果为当所述机器人满足所述第一切换条件时所述机器人需要执行的动作。
可选地，基于机器人的工作特征信息设置所述机器人的运行配置参数包括：基于所述机器人的工作特征参数确定所述机器人完成所述运行目的时需要的运行时间；基于所述机器人的工作特征信息以及所述机器人的运行时间确定所述机器人的第二切换条件以及第二触发结果，其中，所述第二触发结果为当所述机器人满足所述第二切换条件时所述机器人需要执行的动作。
可选地，所述机器人携带有喷胶设备，其中，所述喷胶设备用于对预定对象执行喷胶操作。
可选地，控制所述机器人执行所述预定信号对应的控制指令包括：在所述机器人接收到所述预定信号后，基于所述预定信号对应的控制指令控制所述机器人关闭所述喷胶设备。
根据本申请实施例的另外一个方面，还提供了一种机器人的控制装置，包括：设置单元，设置为基于机器人的工作特征信息设置所述机器人的运行配置参数，其中，所述工作特征信息用于表示所述机器人的运行环境及运行目的，所述运行配置参数用于表示所述机器人的以下至少之一：运行速度、运行轨迹、切换条件；传输单元，设置为在所述机器人运行的过程中，接收到基于所述运行配置参数触发的切换条件时，将预定信号传输至所述机器人；第一控制单元，设置为控制所述机器人执行所述预定信号对应的控制指令。
可选地，该机器人的控制装置还包括：触发单元，设置为在基于机器人的工作特征信息设置所述机器人的运行配置参数之后，触发所述机器人启动；第二控制单元，设置为控制所述机器人按照所述工作特征参数对应的运行环境以及所述运行目的运行。
可选地，所述设置单元包括：第一确定模块，设置为基于所述机器人的工作特征信息确定所述机器人的运行轨迹；第二确定模块，设置为基于所述机器人的工作特征信息以及所述机器人的运行轨迹确定所述机器人的第一切换条件以及第一触发结果，其中，所述第一触发结果为当所述机器人满足所述第一切换条件时所述机器人需要执行的动作。
可选地，所述设置单元包括：第三确定模块，设置为基于所述机器人的工作特征参数确定所述机器人完成所述运行目的时需要的运行时间；第四确定模块，设置为基于所述机器人的工作特征信息以及所述机器人的运行时间确定所述机器人的第二切换条件以及第二触发结果，其中，所述第二触发结果为当所述机器人满足所述第二切换条件时所述机器人需要执行的动作。
可选地，所述机器人携带有喷胶设备，其中，所述喷胶设备用于对预定对象执行喷胶操作。
可选地，所述第一控制单元包括：控制模块，设置为在所述机器人接收到所述预定信号后，基于所述预定信号对应的控制指令控制所述机器人关闭所述喷胶设备。
根据本申请实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的机器人的控制方法。
根据本申请实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的机器人的控制方法。
在本申请实施例中，采用基于机器人的工作特征信息设置机器人的运行配置参数，其中，工作特征信息用于表示机器人的运行环境及运行目的，运行配置参数用于表示机器人的以下至少之一：运行速度、运行轨迹、切换条件；在机器人运行的过程中，接收到基于运行配置参数触发的切换条件时，将预定信号传输至机器人；控制机器人执行预定信号对应的控制指令的方式可以基于机器人的运行目的合理地对机器人进行控制，通过本申请实施例提供的机器人的控制方法，实现了基于机器人的工作特征信息控制机器人的目的，当机器人需要对目标对象执行预定操作时，不是当机器人完成整个工作任务后，控制机器人切换运行流程，而是基于预先设置的机器人的切换条件控制机器人切换运行流程，达到了提高对机器人进行控制的合理性的技术效果，进而解决了相关技术中对机器人的运行控制方式不够合理的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的机器人的控制方法的流程图；
图2是根据本申请实施例的可选的机器人的控制方法的流程图；
图3是根据本申请实施例的机器人的控制装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本申请实施例，提供了一种机器人的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本申请实施例的机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该机器人的控制方法包括如下步骤：
步骤S102，基于机器人的工作特征信息设置机器人的运行配置参数，其中，工作特征信息用于表示机器人的运行环境及运行目的，运行配置参数用于表示机器人的以下至少之一：运行速度、运行轨迹、切换条件。
可选的，上述工作特征信息可以用于表示机器人的运行环境以及运行目的。例如，上述运行环境可以是机器人的运行场合、地点等；上述运行目的是指机器人的运行时，需要执行的操作，即，机器人的用途，例如，对目标对象执行喷胶操作，对预定机床执行上料操作。
可选的，上述切换条件是指机器人在运行过程中，由一种运行状态切换至另外一种运行状态需要满足的条件，也即是，机器人在一种运行状态下运行的过程中，当满足某条件时，就会切换至另外一种运行状态。
步骤S104，在机器人运行的过程中，接收到基于运行配置参数触发的切换条件时，将预定信号传输至机器人。
步骤S106，控制机器人执行预定信号对应的控制指令。
由上可知，在本申请实施例中，在基于机器人的工作特征信息设置机器人的运行配置参数后，在机器人运行的过程中，接收到基于运行配置参数触发的切换条件时，将预定信号传输至机器人，然后控制机器人执行预定信号对应的控制指令，实现了基于机器人的工作特征信息控制机器人的目的。
容易注意的是，由于在本申请实施例中，在基于机器人的工作特征信息设置机器人的运行配置参数后，在机器人运行的过程中，接收到基于运行配置参数触发的切换条件时，将预定信号传输至机器人，然后控制机器人执行预定信号对应的控制指令，实现了基于机器人的工作特征信息控制机器人的目的，当机器人需要对目标对象执行预定操作时，不是当机器人完成整个工作任务后，控制机器人切换运行流程，而是基于预先设置的机器人的切换条件控制机器人切换运行流程，达到了提高对机器人进行控制的合理性的技术效果。
因此，通过本申请上述实施例中记载的技术方案，解决了相关技术中对机器人的运行控制方式不够合理的技术问题。
在一种可选的实施例中，在基于机器人的工作特征信息设置机器人的运行配置参数之后，该机器人的控制方法还可以包括：触发机器人启动；控制机器人按照工作特征参数对应的运行环境以及运行目的运行。
在一种应用场景下，当机器人的运行目的是对目标对象进行喷胶，那么当目标对象到位后，可以控制机器人按照预先设置的运行轨迹、运行速度对目标对象执行喷胶操作。
一个方面，基于机器人的工作特征信息设置机器人的运行配置参数可以包括：基于机器人的工作特征信息确定机器人的运行轨迹；基于机器人的工作特征信息以及机器人的运行轨迹确定机器人的第一切换条件以及第一触发结果，其中，第一触发结果为当机器人满足第一切换条件时机器人需要执行的动作。
仍以上述应用场景为例，当机器人需要对目标对象执行喷胶操作时，基于目标对象与机器人之间的位置关系，确定机器人的运行轨迹。例如，运行轨迹为从A到B的一段轨迹，其中，从A到B供1000mm，中间有一个位点C处需要一个输出信号。然后，位置点C距离A点500mm的距离。针对这种情况，相关技术中，一般是先写一条运动指令，从A到C，然后再写一条运动指令，从A走到B，程序结束。
然而，通过本申请实施例提供的技术方案，只需要配置从A到B的直线距离1000mm；然后，配置触发条件和触发结果：触发条件为一个C点，距离为到A点5mm，触发结果为一个配置输出信号，就饿可以快速且有效地解决机器人喷胶过程中的挂胶隐患，因为如果机器人走到终点再关闭喷胶设备，喷胶设备上会有一段残留，胶水滴落在产品上，会影响产品质量。采用本申请实施例的方式，就可以在距离终点前一小段距离提前触发输出信号，以提前关闭喷胶设备，这样当机器人走到终点的时候，其携带的喷胶设备的胶水刚好滴完，就可以解决相关技术中存在的问题。
另外一个方面，基于机器人的工作特征信息设置机器人的运行配置参数可以包括：基于机器人的工作特征参数确定机器人完成运行目的时需要的运行时间；基于机器人的工作特征信息以及机器人的运行时间确定机器人的第二切换条件以及第二触发结果，其中，第二触发结果为当机器人满足第二切换条件时机器人需要执行的动作。
可选的，当基于机器人的工作特征参数确定机器人完成运行目的时所需要的运行时间，基于该机器人的工作特征信息以及运行时间来确定机器人在何时切换控制指令，即，当机器人从运行起点运行多久即切换控制指令，以控制喷胶设备关闭。在确定了第二切换条件，即，何时触发切换指令；另外，在确定了第二切换条件的情况下，还需要确定与第二铁环条件对应的第二触发结果，即，切换指令，用于指示机器人执行哪种操作。
在一种可选的实施例中，机器人携带有喷胶设备，其中，喷胶设备用于对预定对象执行喷胶操作。
在机器人携带有喷胶设备的情况下，控制机器人执行预定信号对应的控制指令包括：在机器人接收到预定信号后，基于预定信号对应的控制指令控制机器人关闭喷胶设备。
图2是根据本申请实施例的可选的机器人的控制方法的流程图，如图2所示，在机器人开始运动之前，配置机器人控制方式的轨迹或者时间参数，即，机器人在运行轨迹的哪个点位开始切换操作指令，或者，机器人在运行过程中的哪个时间点开始切换操作指令；当确定好上述参数后，机器人开始运行；在轨迹参数(即，上述第一切换条件)或者时间参数(即，上述第二切换条件)触发时，判断机器人的控制系统是否获取到轨迹参数或者时间参数，若是，则机器人执行对应的处理结果，即，基于第一触发结果或第二触发结果执行对应的操作；若否，则机器人继续以预先设置的运行方式运行，即，机器人继续执行当前指令。
通过本申请实施例提供的机器人的控制方法可以在机器人运动的基础上增加位移 或时间的触发处理方式，并通过时间作为信号进行触发，也可以通过运动轨迹进行触发。同时，也有效解决了机器人应用终端程序反复嵌套的问题，方便工艺实施。
实施例2
根据本申请实施例的另外一个方面，还提供了一种用于执行机器人的控制方法的装置实施例，图3是根据本申请实施例的机器人的控制装置的示意图，如图3所示，该机器人的控制装置包括：设置单元31，传输单元33以及第一控制单元35。下面对该机器人的控制装置进行详细说明。
设置单元31，设置为基于机器人的工作特征信息设置机器人的运行配置参数，其中，工作特征信息用于表示机器人的运行环境及运行目的，运行配置参数用于表示机器人的以下至少之一：运行速度、运行轨迹、切换条件。
传输单元33，设置为在机器人运行的过程中，接收到基于运行配置参数触发的切换条件时，将预定信号传输至机器人。
第一控制单元35，设置为控制机器人执行预定信号对应的控制指令。
此处需要说明的是，上述设置单元31，传输单元33以及第一控制单元35对应于实施例1中的步骤S102至S106，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。
由上可知，在本申请上述实施例中，通过可以设置单元基于机器人的工作特征信息设置机器人的运行配置参数，其中，工作特征信息用于表示机器人的运行环境及运行目的，运行配置参数用于表示机器人的以下至少之一：运行速度、运行轨迹、切换条件；并利用传输单元在机器人运行的过程中，接收到基于运行配置参数触发的切换条件时，将预定信号传输至机器人；以及利用第一控制单元控制机器人执行预定信号对应的控制指令。通过本申请实施例提供的机器人的控制装置，实现了基于机器人的工作特征信息控制机器人的目的，当机器人需要对目标对象执行预定操作时，不是当机器人完成整个工作任务后，控制机器人切换运行流程，而是基于预先设置的机器人的切换条件控制机器人切换运行流程，达到了提高对机器人进行控制的合理性的技术效果，进而解决了相关技术中对机器人的运行控制方式不够合理的技术问题。
在一种可选的实施例中，该机器人的控制装置还包括：触发单元，设置为在基于机器人的工作特征信息设置机器人的运行配置参数之后，触发机器人启动；第二控制单元，设置为控制机器人按照工作特征参数对应的运行环境以及运行目的运行。
在一种可选的实施例中，设置单元包括：第一确定模块，设置为基于机器人的工作特征信息确定机器人的运行轨迹；第二确定模块，设置为基于机器人的工作特征信息以及机器人的运行轨迹确定机器人的第一切换条件以及第一触发结果，其中，第一触发结果为当机器人满足第一切换条件时机器人需要执行的动作。
在一种可选的实施例中，设置单元包括：第三确定模块，设置为基于机器人的工作特征参数确定机器人完成运行目的时需要的运行时间；第四确定模块，设置为基于机器人的工作特征信息以及机器人的运行时间确定机器人的第二切换条件以及第二触发结果，其中，第二触发结果为当机器人满足第二切换条件时机器人需要执行的动作。
在一种可选的实施例中，机器人携带有喷胶设备，其中，喷胶设备用于对预定对象执行喷胶操作。
在一种可选的实施例中，第一控制单元包括：控制模块，设置为在机器人接收到预定信号后，基于预定信号对应的控制指令控制机器人关闭喷胶设备。
实施例3
根据本申请实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的机器人的控制方法。
实施例4
根据本申请实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的机器人的控制方法。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到 多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

  1. 一种机器人的控制方法，包括：
    基于机器人的工作特征信息设置所述机器人的运行配置参数，其中，所述工作特征信息用于表示所述机器人的运行环境及运行目的，所述运行配置参数用于表示所述机器人的以下至少之一：运行速度、运行轨迹、切换条件；
    在所述机器人运行的过程中，接收到基于所述运行配置参数触发的切换条件时，将预定信号传输至所述机器人；
    控制所述机器人执行所述预定信号对应的控制指令。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，在基于机器人的工作特征信息设置所述机器人的运行配置参数之后，还包括：
    触发所述机器人启动；
    控制所述机器人按照所述工作特征参数对应的运行环境以及所述运行目的运行。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其中，基于机器人的工作特征信息设置所述机器人的运行配置参数包括：
    基于所述机器人的工作特征信息确定所述机器人的运行轨迹；
    基于所述机器人的工作特征信息以及所述机器人的运行轨迹确定所述机器人的第一切换条件以及第一触发结果，其中，所述第一触发结果为当所述机器人满足所述第一切换条件时所述机器人需要执行的动作。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其中，基于机器人的工作特征信息设置所述机器人的运行配置参数包括：
    基于所述机器人的工作特征参数确定所述机器人完成所述运行目的时需要的运行时间；
    基于所述机器人的工作特征信息以及所述机器人的运行时间确定所述机器人的第二切换条件以及第二触发结果，其中，所述第二触发结果为当所述机器人满足所述第二切换条件时所述机器人需要执行的动作。
  5. 根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述机器人携带有喷胶设备， 其中，所述喷胶设备用于对预定对象执行喷胶操作。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其中，控制所述机器人执行所述预定信号对应的控制指令包括：
    在所述机器人接收到所述预定信号后，基于所述预定信号对应的控制指令控制所述机器人关闭所述喷胶设备。
  7. 一种机器人的控制装置，包括：
    设置单元，设置为基于机器人的工作特征信息设置所述机器人的运行配置参数，其中，所述工作特征信息用于表示所述机器人的运行环境及运行目的，所述运行配置参数用于表示所述机器人的以下至少之一：运行速度、运行轨迹、切换条件；
    传输单元，设置为在所述机器人运行的过程中，接收到基于所述运行配置参数触发的切换条件时，将预定信号传输至所述机器人；
    第一控制单元，设置为控制所述机器人执行所述预定信号对应的控制指令。
  8. 根据权利要求7所述的装置，其中，还包括：
    触发单元，设置为在基于机器人的工作特征信息设置所述机器人的运行配置参数之后，触发所述机器人启动；
    第二控制单元，设置为控制所述机器人按照所述工作特征参数对应的运行环境以及所述运行目的运行。
  9. 一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的机器人的控制方法。
  10. 一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的机器人的控制方法。
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