WO2021020673A1 - 이동로봇의 도킹장치 - Google Patents

이동로봇의 도킹장치 Download PDF

Info

Publication number
WO2021020673A1
WO2021020673A1 PCT/KR2020/001344 KR2020001344W WO2021020673A1 WO 2021020673 A1 WO2021020673 A1 WO 2021020673A1 KR 2020001344 W KR2020001344 W KR 2020001344W WO 2021020673 A1 WO2021020673 A1 WO 2021020673A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
mobile robot
mop
disposed
light
reflector
Prior art date
Application number
PCT/KR2020/001344
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
장재원
김영빈
이영재
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from KR1020190176629A external-priority patent/KR20210015598A/ko
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Publication of WO2021020673A1 publication Critical patent/WO2021020673A1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
    • A61L2/02—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor using physical phenomena
    • A61L2/08—Radiation
    • A61L2/10—Ultra-violet radiation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

Definitions

  • the present invention relates to a docking apparatus for a mobile robot, and more particularly, to a docking apparatus for a mobile robot that irradiates a sterilizing light toward the mobile robot when the mobile robot is docked.
  • Robots have been developed for industrial use and have been responsible for part of factory automation. In recent years, the field of application of robots has been further expanded, medical robots, aerospace robots, and the like have been developed, and home robots that can be used in general homes are also being made. Among these robots, there is a mobile robot capable of driving by magnetic force.
  • a typical example of a mobile robot used at home is a robot cleaner, which is a device that cleans a corresponding area by inhaling dust or foreign substances while traveling on a certain area by itself.
  • the robot cleaner is largely composed of a cleaning robot and a docking device.
  • the cleaning robot is equipped with a rechargeable battery, is free to move, can move by itself using the operating power of the battery, cleans by wiping off foreign substances on the floor surface while moving, and returns to the docking device to charge the battery if necessary. Is configured to
  • the charging station has a terminal electrically connected to the power supply, and the mobile robot has a corresponding terminal to be electrically connected to the terminal of the charging station.
  • the terminal of the charging station and the terminal of the mobile robot come into contact with each other, charging of the mobile robot starts.
  • the mobile robot can be electrically connected to the terminal of the charging station only when it moves to the charging station and docked at the correct location.
  • a means for autonomously driving a mobile robot and seating it in an accurate docking section is not provided.
  • a robot mobile robot capable of moving by a mop surface is known.
  • the robot moving robot is provided with a first rotating member and a second rotating member for fixing a pair of mop surfaces arranged in the left-right direction as a vertical axis.
  • the robot moving robot according to the prior art moves as the first rotating member and the second rotating member rotate while only the mop surfaces fixed to the first rotating member and the second rotating member are in contact with the floor.
  • the body of the cleaner is lifted when the base of the charging table is inclined and advanced by the forward force of a general robot cleaner, and the charging terminal of the mobile robot and the corresponding terminal of the charging table are in contact.
  • the forward force is very weak, so that the inclination to lift the body cannot proceed, and the moving direction of the mobile robot cannot be finely and accurately adjusted.
  • the problem to be solved by the present invention is that the thickness of the base of the docking device is thin, so that it is easy to climb the mobile robot, and the mobile robot having a wide irradiation angle to the top while arranging a shagyun lamp and a reflector on a thin base It is to provide a docking device.
  • Another object of the present invention is to reduce the number of sterilization lamps, supply light to a region extending from the center of the spinmap to the outer periphery by using a reflecting plate, and rotate the spinmap, so that the number of sterilization lamps is reduced. It is to provide a docking device for a mobile robot that can effectively sterilize the entire spin mop while reducing it.
  • Another object of the present invention is to provide a docking device for a mobile robot that converts lateral light of a sterilization lamp into upper direction light and irradiates uniform sterilization light over a large area.
  • Another object of the present invention is to provide a docking device for a mobile robot in which sterilizing light does not leak out of the mop.
  • the docking device of the mobile robot is disposed at the lower end of the main body and disposed on the plate having a docking space for the mobile robot at the top, and disposed at the lower part of the mobile robot. It includes a sterilization unit equipped with a sterilization lamp for irradiating sterilization light toward the mop.
  • the sterilization unit is disposed below the top of the plate, the sterilization lamp is disposed at the front end of the sterilization unit, the lower reflective plate is disposed at the lower end of the sterilization lamp, and the side reflecting plate is disposed inclined upward from both sides of the lower reflecting plate. .
  • the present invention is a main body having a power module; A plate disposed at the lower end of the main body and having a docking space for the mobile robot at the upper portion; And a sterilization unit disposed inside the plate and irradiating sterilizing light to the top of the plate.
  • the sterilization unit a sterilization lamp for emitting sterilizing light; It includes a reflection module for reflecting the light emitted from the sterilization lamp to the top of the plate.
  • the reflection module has a light supply surface receiving light from the sterilization lamp, and has a larger area than the light supply surface by being connected to the light supply surface, and has a surface crossing the light supply surface, and It may include a reflector reflecting light.
  • the reflecting plate includes a diffusion unit having one end connected to the light supply surface and a width extending further away from the light supply surface, and a diffusion unit having one end connected to the diffusion unit, and a width decreasing as the distance away from the light supply surface It may include a converging portion having
  • the reflector includes a lower reflector that has a surface parallel to the upper surface of the plate, is located below the sterilization lamp, and is connected to at least both ends of the lower reflector, and has a side reflector that has an upward inclination toward a distance from the lower reflector. can do.
  • the reflection module may further include a blocking plate covering an upper portion of the diffusion part.
  • the sterilization unit is disposed below the upper end of the plate, and the width of the side reflecting plate for irradiating the sterilizing light upward may expand and decrease again as the distance from the light supply surface increases.
  • the width of the lower reflector may expand and decrease again as the distance from the light supply surface increases.
  • the side reflector may include a rear reflector disposed to face the light supply surface and connected to one end of the lower reflector; They are disposed to face each other, and may include a left reflector and a right reflector connected to the lower reflector and the rear reflector.
  • the angle formed by the left reflecting plate and the right reflecting plate may be an acute angle with the rear reflecting plate as the center.
  • the blocking plate is disposed above the sterilizing lamp and may block sterilizing light.
  • the blocking plate may be spaced upward from the reflector and may be positioned to overlap the diffusion part vertically.
  • the converging portion may be vertically overlapped with the mop, and the diffusion portion may not overlap with the mop.
  • the length of the converging part may be equal to or longer than the radius of the circular mop.
  • the sterilizing lamp may irradiate light diagonally toward the lower reflector.
  • the sterilization lamp may irradiate UVC light.
  • the length of the converging portion may be longer than the length of the diffusion portion.
  • the present invention is a detection step of detecting that the mobile robot is docked of the docking device;
  • the spin mop may be rotated at least one.
  • the spin mob may be rotated by a preset angle at every preset time.
  • the angle formed by the left and right side reflectors with the rear reflector as the center can be an acute angle, and the irradiation area of the sterilizing light has a triangular or fan shape, so uniform sterilization with a circular mop There is an advantage of irradiating light.
  • the sterilizing unit includes a diffusion unit through which the sterilizing light is diffused and a converging unit through which the diffused sterilizing light converges, so that the sterilizing light is uniformly irradiated.
  • the blocking plate can be disposed in an area where the mop and the reflector do not overlap, there is also an advantage of blocking sterilizing light leaking out.
  • FIG. 1 is a perspective view of a mobile robot and a docking device
  • FIG. 2 is a bottom view of the docking device in a state in which the mobile robot is docked;
  • FIG. 3 is a perspective view of the sterilization unit excluding the blocking plate
  • FIG. 4 is a perspective view of a sterilization unit having a blocking plate
  • FIG. 6 is a right side view of the sterilization unit.
  • FIG. 7 is a bottom view of FIG. 1 for explaining the center of gravity and the lowermost end of the spin mob according to the present invention.
  • FIG. 8 is a plan view of the center of gravity of the present invention as viewed from above after removing the case from the body in FIG. 1.
  • FIG. 9 is a bottom view for explaining the relationship between the center of gravity and other components of another embodiment of the present invention.
  • the vertical central axis Ay refers to an imaginary line extending from the center of the docking device 2 in the front/rear direction.
  • the horizontal central axis (Ax) is a horizontal line connecting both centers of the spinmap when the mobile robot 1 is docked.
  • the sterilization target is a component that is sterilized by sterilizing light, and may be any object including a rag, cloth, and the like.
  • The'mop' mentioned below may be variously applied in terms of materials such as fabric or paper, and may be used repeatedly through washing or disposable.
  • the present invention can be applied to a vacuum cleaner that a user manually moves or a robot cleaner that runs by himself.
  • the present embodiment will be described based on the mobile robot 1.
  • the mobile robot 1 includes a body 13 having a control unit.
  • the mobile robot 1 includes a mop module 14 provided to mop in contact with the floor (surface to be cleaned).
  • the mobile robot 1 includes a sweep module (not shown) provided to collect foreign substances on the floor.
  • the mop module 14 is disposed under the body 13 and may support the body 13.
  • the sweep module is disposed under the body 13 and may support the body 13. In this embodiment, the body 13 is supported by the mop module 14 and the sweep module.
  • the body 13 forms the exterior.
  • the body 13 is arranged to connect the mop module 14 and the sweep module.
  • the map module 14 may form an exterior.
  • the mop module 14 is disposed under the body 13.
  • the map module 14 is disposed at the rear of the sweep module.
  • the map module 14 provides a driving force for the movement of the mobile robot 1.
  • the mop module 14 is preferably disposed on the rear side of the mobile robot 1.
  • the mop module 14 includes at least one mop part 143 provided to mop the floor while rotating.
  • the map module 14 includes at least one spin map 141, and the spin map 141 rotates clockwise or counterclockwise when viewed from above.
  • the spin mop 14 is in contact with the floor.
  • the map module 14 may include a pair of spin maps 141a and 141b.
  • a pair of spin mops 141a and 141b rotate clockwise or counterclockwise when viewed from the top, and mop the floor through the rotation.
  • the spin map placed on the left side when viewed from the front of the vacuum cleaner is referred to as the left spin map (141a), and the spin map placed on the right side is defined as the right spin map (141b). do.
  • the left spin map 141a and the right spin map 141b are rotated about respective rotation axes.
  • the rotation shaft is disposed in the vertical direction.
  • the left spin map 141a and the right spin map 141b may be rotated independently.
  • the left spin mop 141a and the right spin mop 141b each include a mop 143, a rotating plate (not shown), and a spin shaft (not shown).
  • the left spin map 141a and the right spin map 141b each include a water supply receiving portion (not shown).
  • the sweep module (not shown) may form an exterior.
  • the sweep module is disposed in front of the mop module 14.
  • the sweep module is preferably disposed in front of the moving robot 1 in the moving direction.
  • the sweep module (not shown) is spaced apart from the map module 14.
  • the sweep module is disposed in front of the mop module 14 and contacts the floor.
  • the sweep module collects foreign matter from the floor.
  • the sweep module contacts the floor and collects foreign substances located in front of the sweep module when the mobile robot 1 moves.
  • the sweep module is disposed under the body 13.
  • the left and right widths of the sweep module are smaller than the left and right widths of the mop module 14.
  • Casters (not shown) are disposed under the mobile robot 1, and partially support the load of the mobile robot. Casters can be placed in front of the mobile robot. Casters can be disposed on both sides of the front. The caster may be disposed in front of the map module. Casters may be disposed in front of the sweep module. The caster can move the mobile robot including the wheel.
  • the docking unit 2 may include a main body 21 having a power module and a plate 22 coupled to a lower end of the main body 21.
  • the mobile robot 1 may be docked on the top of the plate 22.
  • the plate 22 includes a caster guide 26 to guide the caster provided at the front and bottom of the mobile robot 1.
  • the plate 22 is a docking area for the mobile robot through the caster guide 26. And guide the charging terminal 23 and the corresponding terminal 23' to be vertically overlapped.
  • the plate 22 guides the mobile robot 1 to the docking area, and guides the charging terminal 23 and the corresponding terminal 23' to be vertically overlapped.
  • the docking unit body 21 may be coupled to the front end of the plate 22 and protrude upward to form a wall.
  • the mobile robot 1 can function as a wall to prevent separation when the mobile robot 1 leaves a suitable docking area on the plate 22 and advances further.
  • the main body 21 may have a power module therein.
  • the power module may be electrically connected to an external power source to receive external electricity.
  • the power module may be electrically connected to the charging terminal 23 to supply the supplied electricity to the charging terminal 23.
  • the plate 22 may have a circular shape.
  • the plate 22 may have a shape similar to that of the mobile robot 1.
  • the shape of the plate 22 is not limited thereto, and includes a simple change to a polygonal shape or the like based on a person skilled in the art.
  • the mobile robot 1 is docked on the top of the plate 22. Referring to FIG. 1, the mobile robot is docked on a circular flat surface, which is called a docking area.
  • the plate 22 may include an inclined portion at the rear.
  • the mobile robot 1 may climb the slope and head toward the docking area.
  • the inclined portion may be formed around the rear edge of the plate 22.
  • the plate 22 may have a protrusion 221 protruding upwardly on the side or front.
  • the protrusion 221 may be formed at an end of the inclined portion formed at the rear of the plate 22.
  • the protrusion 221 may be formed around the docking area.
  • An inclined portion may be formed around the rear of the docking area, and the protruding portion 221 may be formed at an end of the inclined portion.
  • the protrusion 221 prevents the mobile robot 1 from leaving the docking area and guides the caster to the caster guide 24.
  • the protrusion 221 may have a wide rear and narrow front.
  • the protrusion 221 may be formed from side to front along the circumference of the circular plate 22. Therefore, when the mobile robot 1 enters outside the docking area, the caster can be guided to the caster guide 26 located in front of the inside.
  • the charging terminal 23 is a device that is electrically connected to the mobile robot to charge the battery disposed inside the mobile robot. It protrudes from the upper front of the plate 22 of the docking unit 2 and is electrically connected to the power module of the docking unit. Connected.
  • the charging terminal 23 may be disposed in front of the plate 22.
  • the charging terminals 23 may be arranged in a left/right pair around a vertical central axis.
  • the mobile robot includes a corresponding terminal 23' corresponding to the charging terminal 23 of the docking unit.
  • the corresponding terminal 23 ′ of the mobile robot may be formed to protrude downward so as to be electrically connected to the charging terminal 23 of the docking unit.
  • the charging terminal 23 ′ of the mobile robot may be disposed in the front.
  • the caster guide 26 is located in front of the guide surface 261, which can be rolled by contacting the caster at the top, the separation prevention wall 262 located on the side of the guide surface 261, and the guide surface 261 It may include a stopper (2617). Caster guides 24 may be formed in a pair on the left / right around the vertical central axis.
  • the caster guide 26 may include a separation prevention wall 262 disposed on a side surface of the guide surface and protruding from the top.
  • the separation prevention wall 262 serves to prevent the caster moving the guide surface from leaving the guide surface.
  • the stopper 2617 is disposed in front of the caster guide 26 and functions to prevent the caster from passing through the caster guide 26 and being separated.
  • the stopper 2617 is connected to the front end of the guide surface 261 and protrudes upward.
  • the width of the front end of the caster guide 26 may be formed to be narrower than the width of the rear end.
  • the shape of the caster guide 26 viewed from the top may be formed as a front narrow halo.
  • the guide pin 25 is a component disposed at the upper center of the plate 22 and inserted between the two spin maps to guide the mobile robot.
  • the guide pin 25 is disposed in the upper center of the plate 22.
  • the guide pin 25 may be disposed in the docking area.
  • the guide pin 25 is formed to protrude upward.
  • the guide pin 25 may be formed integrally with the plate 22, and may be formed separately and combined.
  • the guide pin 25 may be formed to extend along a vertical central axis from the upper center of the plate 22.
  • the two spinmaps or rotating plates may be adjacent to both sides of the guide pin 25.
  • the sterilization unit 24 will be described with reference to FIGS. 1 to 4.
  • the sterilization unit 24 is a device that sterilizes the mop by irradiating sterilizing light onto the mop.
  • the sterilization unit 24 is disposed in the plate 22 of the docking unit. Since the sterilization unit 24 is disposed inside the plate 22, the thickness of the plate 22 can be reduced, and the mobile robot can easily climb the plate 22.
  • the sterilization unit 24 irradiates sterilization light to the top of the plate 22.
  • a mop of the mobile robot is located in the upper part of the sterilization unit 24.
  • the sterilization unit 24 sterilizes or disinfects the mop by irradiating sterilizing light with a mop located at the top.
  • the sterilizing unit 24 is provided with a lamp emitting sterilizing light therein to irradiate sterilizing light.
  • the sterilization unit 24 includes a reflector at the bottom and sides to irradiate sterilizing light emitted from the lamp toward the upper mop.
  • the sterilization unit 24 is disposed on the plate 22.
  • the sterilization unit 24 is disposed below the upper surface of the plate 22.
  • the sterilization unit 24 is disposed under the mop disposed under the mobile robot.
  • two mops may be disposed on the lower left and right to correspond to the mop. In this case, it may be arranged to be symmetrically left/right with respect to the vertical central axis.
  • the sterilization unit 24 overlaps the mop disposed on the mobile robot up and down.
  • the sterilization unit 24 may sterilize by irradiating sterilizing light to an area facing the mop.
  • the rear end of the sterilization unit 24 may be disposed at the center of rotation of the mop.
  • the left or right side of the sterilizing unit 24 may be formed by extending from the rear end of the sterilizing unit 24 in the direction of the radius of the mop. Therefore, since the area where the sterilization unit 24 and the mop overlap has a fan-shaped or triangular shape, uniform sterilization light can be irradiated as the sterilization unit 24 rotates.
  • the overall form of the sterilization unit 24 will be described with reference to FIG. 3.
  • the sterilization unit 24 may include a sterilization lamp 241 and a reflection module.
  • the reflection module includes a space in which sterilizing light is irradiated and has a case shape surrounding the space.
  • the case of the sterilization unit 24 may be formed integrally with the plate 22, or may be formed separately from the plate and combined.
  • the interior of the case of the sterilization unit 24 is formed with a reflective surface to reflect the sterilization light.
  • the reflective surface totally reflects the sterilizing light.
  • the reflection module reflects the light emitted from the sterilization lamp 241 to the top of the plate 22.
  • the reflection module has a larger area than the light supply surface 249 by being connected to the light supply surface 249 to receive the light of the sterilization lamp 241 and the light supply surface 249, and It includes reflective plates 242, 243, and 244 that have a surface intersecting with 249 and whose upper portions are open. That is, the sterilization lamp 241 is disposed on one side of the reflection module, and the reflection module reflects the light of the sterilization lamp 241 to the top of the plate 22.
  • the reflecting plates 242, 243, and 244 are opened toward the top of the plate 22.
  • a hole 249a in which the sterilization lamp 241 is located is formed on the light supply surface 249.
  • the light supply surface 249 is disposed parallel to the vertical direction, and the hole formed in the light supply surface 249 is formed in the horizontal direction.
  • the reflecting plates 242, 243, and 244 may be divided into a diffuser 246 with a narrow front and a wide rear, and a converging portion 247 with a wide front and a narrow rear.
  • the reflecting plates 242, 243, 244 have one end connected to the light supply surface and a diffusion unit 246 having a width that expands as the distance increases from the light supply surface, and one end is connected to the diffusion unit, It may be divided into a converging portion 247 having a width that decreases as the distance from the light supply surface increases.
  • the diffusion unit 246 is a space in which light of the sterilizing lamp 241, which is a point light, is reflected and diffused, and the converging unit 247 is a space in which light emitted from the diffusion unit 246 is reflected upward.
  • the length of the converging portion 247 is preferably longer than the length of the diffusion portion 246 in terms of light diffusion.
  • the sterilization unit 24 may be in the form of a rhombus or an ellipse as a whole, and includes a change to a form that can be easily adopted by a person skilled in the art.
  • the diffusion part 246 does not overlap the mop up and down, and the converging part 247 may overlap the mop up and down.
  • a blocking plate 245 is disposed on the diffusion part 246 so that the sterilizing light is not irradiated upward, and the upper part of the converging part 247 is opened so that the sterilizing light may be irradiated upward.
  • the diffusion unit 246 diffuses the sterilizing light and transmits it to the converging unit 247. When viewed from the rear, the cross-sectional area of the diffusion portion 246 may gradually increase from front to rear.
  • a sterilization lamp 241 for irradiating sterilization light may be installed at the front end of the diffusion unit 246.
  • the reflective plate disposed on the diffusion unit 246 may be disposed horizontally with respect to the irradiation direction of the sterilizing light.
  • the light irradiation direction of the sterilizing lamp and the angle ⁇ 4 formed by the reflecting plate disposed on the diffuser may be an acute angle.
  • the converging unit 247 converges the sterilizing light transmitted from the diffusion unit 246 and irradiates it upward.
  • the converging part 247 may be disposed to overlap a part of the mop vertically. When viewed from the rear, the cross-sectional area of the converging portion 247 may gradually decrease from the front to the rear.
  • the reflecting plate disposed in the converging portion may be disposed horizontally with respect to the irradiation direction of the sterilizing light. An angle formed by the light irradiation direction of the sterilizing lamp and the reflecting plate disposed in the converging portion may be an obtuse angle.
  • the reflecting plates 242, 243, 244 extend radially from the center of rotation of the mop.
  • the light supply surface 249 of the reflector plates 242, 243, 244 may be disposed farthest from the rotation center of the mop, and the other end of the converging portion 247 may be disposed on the rotation center of the mop.
  • the longitudinal length L2 of the converging portion may be equal to the length L1 of the radius of the circular mop, or may be longer than the length L1 of the radius of the circular mop.
  • the end length L2 of the convergence part may not be longer than the shortest distance from the center of rotation of the mop to the end (not shown). Therefore, when the mop rotates once, the entire mop is sterilized.
  • the spin map 141 rotates about a rotation axis parallel to a direction crossing the upper surface of the plate.
  • the spinmap 141 rotates about a rotation axis parallel to a direction perpendicular to the top surface of the plate.
  • the reflective plates 242, 243, 244 have a surface parallel to the upper surface of the plate, and are connected to a lower reflector 242 located below the sterilization lamp 241, at least at both ends of the lower reflector 242, and are connected to the lower reflector 242 ), the side reflecting plates 243 and 244 having an upward slope may be included.
  • the widths of the side reflectors 243 and 244 may expand and decrease again as the distance from the light supply surface 249 increases.
  • the width of the lower reflector 242 may expand and decrease again as the distance from the light supply surface 249 increases.
  • the side reflecting plates 243 and 244 are disposed facing the light supply surface 249 and connected to one end of the lower reflecting plate 242, and the rear reflecting plates 244 are disposed to face each other, and the lower reflecting plate 242 and the rear reflecting plate ( And a left reflecting plate 243a and a right reflecting plate 243b connected to the 244.
  • the angle ⁇ 2 formed by the left-hand side reflecting plate 243a and the right side reflecting plate 243b may be 30 degrees.
  • the lower reflector 242 is a reflector that reflects the sterilizing light directed downward to the upper side.
  • the lower reflector 242 is disposed under the sterilization unit 24.
  • the lower reflector 242 is disposed under the sterilization lamp 241.
  • the lower reflector 242 may be disposed from the diffusion part 246 to the converging part 247.
  • the lower reflector 242 disposed on the diffusion part 246 has a narrow front and a wide rear, and the lower reflector 242 disposed on the converging part has a wide front and a narrow rear.
  • the lower reflector 242 exposed except for the area shielded by the blocking plate 245 may have a wide front and a narrow rear. Thus, when the circular mop rotates once, all parts of the mop can be exposed to the sterilizing light for a uniform time.
  • the lower reflector 242 may be disposed horizontally with respect to the irradiation direction D1 of light. In more detail, the lower reflector 242 may be disposed parallel to the bottom surface. Since the lower reflector 242 is disposed parallel to the bottom surface, it is possible to irradiate uniform sterilizing light to the left and right sides.
  • the lower reflector 242 is divided into a diffusion unit 246 and a converging unit 247, and when viewed from the right side, an angle formed by the lower reflector of the diffusion unit 246 and the irradiation direction of the sterilizing light ( ⁇ 4 ) May be disposed at an acute angle, and an angle formed by the lower reflection plate of the converging portion and the irradiation direction of the sterilizing light may be disposed at an obtuse angle (not shown).
  • An angle formed by the bottom surface and the lower reflection plate of the diffusion unit 246 may be gentler than an angle formed by the bottom surface and the irradiation direction of the sterilizing light.
  • the side reflecting plate 243 is a reflecting plate that reflects the sterilizing light directed to the side to the center or the top.
  • the side reflecting plate 243 may be disposed on one side or both sides of the lower reflecting plate 242.
  • the side reflecting plate 243 may be disposed on one or both sides of the sterilization lamp 241.
  • the side reflecting plate 243 may be disposed over the converging part 247 in the diffusion part 246.
  • the side reflecting plate 243 disposed on the diffusion unit 246 may have a narrow front and a wide rear side, and the side reflecting plate 243 disposed on the converging portion may have a wide front and a narrow rear side.
  • the side reflecting plate 243 may be disposed to be inclined upward from the lower reflecting plate 242.
  • the side reflecting plate 243 may be disposed vertically on the lower reflecting plate 242 (not shown).
  • the side reflecting plate 243 may be disposed obliquely or vertically from the lower reflecting plate 242, so that the sterilizing light directed toward the side may be reflected to the center or upward to condense the light.
  • the side reflecting plate 243 exposed except for the area shielded by the blocking plate 245 may have a wide front side and a narrow rear side. Accordingly, the cross section viewed from the top forms a triangular or sector shape, and when the circular mop rotates once, all parts of the mop can be exposed to the sterilizing light for a uniform time.
  • the angle ⁇ 3 formed by the side reflecting plate of the diffusion portion and the side reflecting plate of the converging portion may not exceed 180 degrees.
  • the side reflecting plate 243 of the diffusion unit may be disposed to be away from the irradiation direction of the sterilizing light, and the side reflecting plate 243 of the converging unit may be disposed to be close to the irradiation direction of the sterilizing light.
  • an angle ⁇ 2 formed by the left and right reflectors with the rear reflector as the center may form an acute angle. More specifically, when viewed from the top, the angle ⁇ 2 formed by the left end of the left reflecting plate and the right end of the right reflecting plate with the rear reflecting plate as the center can form an acute angle, and more preferably 27 degrees to 33 degrees. It can be formed between degrees.
  • the angle ⁇ 1 formed by the left and right reflectors with the sterilization lamp 241 as the center may be larger than the angle ⁇ 2 formed by the left and right reflectors with the rear reflector as the center. .
  • the rear reflector 244 is disposed to correspond to the position of the sterilization lamp 241. That is, the rear reflector 244 may be disposed at the rear end of the sterilization unit 24 and may be disposed on the sterilization light irradiation direction of the sterilization lamp 241 when viewed from the top.
  • the lower end of the rear reflector 244 is connected to the rear end of the lower reflector 242.
  • the rear reflector 244 may be disposed to be inclined upward from the lower reflector 242 to reflect the sterilizing light upward.
  • Both side ends of the rear reflector 244 are connected to both side reflectors 243, respectively. Accordingly, the sterilizing light reflected from the side reflecting plate 243 can be reflected to the upper center.
  • the rear reflective plate 244 may be separately generated and connected to the side reflecting plate 243, or may be integrally formed with the side reflecting plate 243.
  • the rear reflector 244 may be separately generated and connected to the lower reflector 242 or may be integrally formed with the rear reflector 244.
  • the rear reflector 244 may include a curved surface.
  • the center of rotation of the map module can be matched up and down with the center of curvature of the curved surface of the rear reflector.
  • the blocking plate 245 is a component that shields the sterilizing light leaking out of the mop or outside.
  • the blocking plate 245 covers the upper part of the diffusion part 246.
  • the blocking plate 245 may be disposed above the sterilization lamp 241.
  • the blocking plate 245 is a device that absorbs ultraviolet rays, and may be formed as a plate to which an ultraviolet absorber is added, or may be manufactured by coating the plate with an ultraviolet absorbing film.
  • the blocking plate 245 may block ultraviolet A (315 to 380 nm) or ultraviolet B (280 to 315 nm) or ultraviolet C (220 to 280 nm).
  • the blocking plate 245 is positioned above the lower reflecting plate 242 or the side reflecting plate 243 to block the sterilizing light irradiated to an upper area.
  • the blocking plate 245 is spaced upward from the lower reflective plate 242 and is positioned so as to overlap one area close to the lamp in the lower reflective plate 242 vertically and blocks light irradiated to the area.
  • the blocking plate 245 is positioned so as to overlap one area close to the lamp in the side reflecting plate 243 up and down to block light irradiated to the area.
  • the blocking plate 245 may be spaced upward from the lower reflector 242 and may be positioned to overlap the diffusion part 246 vertically. Therefore, the light supplied from the sterilization lamp 241 is easily diffused from the diffusion unit 246, even if the length of the diffusion unit 246 is small, is supplied to the converging unit 247 and supplied to the converging unit 247 The resulting light is uniformly supplied toward the top of the plate 22.
  • the blocking plate 245 may be disposed above the area other than the area facing the mop. Accordingly, it is possible to block the sterilizing light leaking into the area where the sterilization unit 24 and the mop do not overlap vertically.
  • the blocking plate 245 When viewed from the top, the blocking plate 245 may be disposed above the diffusion part 246.
  • the mop is disposed to be superimposed on the top of the converging part 247, and the sterilizing light is irradiated upward from the converging part 247 to sterilize the mop, so the blocking plate 245 can block the sterilizing light leaking out of the mop .
  • UV light can be used as the sterilizing light.
  • UVC light may be used as the sterilizing light.
  • UV (Ultra Violet) light includes UVA (315-380 nm), UVB (280-315 nm), or UVC (220-280 nm).
  • UVC has superior sterilizing power than UVA or UVB because it irradiates light with a wavelength that destroys the DNA of living things.
  • UVC requires less energy required for irradiation than UVA or UVB.
  • UVC is harmful to the human body as well as bacteria, long exposure to UVC may cause skin cancer.
  • the sterilization lamp 241 is disposed on the sterilization unit 24 to irradiate sterilization light into the sterilization unit 24.
  • the sterilization lamp 241 is disposed at the front end of the sterilization unit 24 to irradiate the sterilizing light to the rear end.
  • the sterilizing lamp 241 may irradiate sterilizing light diagonally toward the lower reflector 242.
  • the sterilizing lamp 241 irradiates the sterilizing light downward, thereby minimizing the sterilizing light absorbed from the blocking plate 245 and maximizing the sterilizing light irradiated to the outside.
  • the sterilization lamp 241 may be irradiated further than the point 1/2 of the terminal length of the blocking plate 245.
  • the irradiation direction of the sterilizing light can be arranged so that the light reflected once reaches the mop.
  • the mop and the sterilization unit 24 are positioned so as to overlap vertically. More specifically, the converging portion 247 of the sterilizing unit 24 may be positioned to overlap the mop up and down, and the diffusion portion 246 of the sterilizing unit 24 may not overlap the mop up and down.
  • the operation method of the sterilization unit 24 described above is as follows.
  • the sterilization unit 24 operates according to the instruction of the control unit.
  • the sterilization lamp 241 disposed at the front end of the diffusion unit of the sterilization unit irradiates the sterilization light to the rear end of the diffusion unit 246. Since the cross-sectional area of the diffusion unit 246 increases toward the rear end, the irradiated sterilizing light is repeatedly reflected and diffused toward the rear end.
  • a converging part 247 is disposed at the rear end of the diffusion part 246. Since the cross-sectional area of the converging portion 247 becomes narrower toward the rear end, the irradiated sterilizing light is repeatedly reflected and converged toward the rear end, and is uniformly irradiated to the lower reflector 242, the side reflecting plate 243, or the rear reflecting plate 244 do. The sterilizing light is irradiated to the outside through the upper opening of the converging part 247. The sterilizing light irradiated to the outside sterilizes an area of the mop located at the top.
  • the mop has a circular shape and can be rotated horizontally.
  • the sterilizing light sterilizes an area, if the mop rotates one horizontally, all areas of the mop can be uniformly sterilized.
  • the mop rotates once and irradiates the sterilizing light 12 times to sterilize the entire surface.
  • each spin mop 41 is disposed so as to be inclined downwardly to the outside and front.
  • the inclination and motion of the spinmap 41 will be described.
  • the central vertical line (Po) is a line that is parallel to the anteroposterior direction and passes through the geometric center (Tc) of the body.
  • the central vertical line Po may be defined as a line passing through the geometric center Tc of the body while perpendicularly intersecting the virtual line connecting the central axis of the left spin map and the central axis of the right spin map.
  • the spin rotation axis Osa of the left spin map 41a and the lower side of the left spin map 41a intersect is shown
  • the spin rotation axis Osb of the right spin map 41b and the right side A point where the lower side surfaces of the spinmap 41b intersect is shown.
  • the clockwise direction of the rotational directions of the left spinmap 41a is defined as the first forward direction w1f and the counterclockwise direction is defined as the first reverse direction w1r.
  • the counterclockwise direction of the rotational directions of the right spinmap 41b is defined as the second forward direction w2f and the clockwise direction is defined as the second reverse direction w2r.
  • the acute angle formed by the inclination direction of the lower side of the left spinmap (41a) (40a) with the left-right axis' and'the inclination direction of the lower side of the right spinmap (41b) (40b) are left and right.
  • the acute angle formed with the direction axis' is defined as the inclined angle (Ag1a, Ag1b).
  • the tilt direction angle Ag1a of the left spin maps 41a and 40a and the tilt direction angle Ag1b of the right spin maps 41b and 40b may be the same.
  • the right end of the left spin map 41a and the left end of the right spin map 41b may be in contact with each other or may be close to each other. Accordingly, it is possible to reduce the amount of space between the left spin mop 41a and the right spin mop 41b.
  • the point (Pla) that receives the greatest frictional force from the bottom of the lower side of the left spin mob 41a is disposed on the left side from the rotation center Osa of the left spin mob 41a.
  • a load larger than the other points is transmitted to the ground at the point Pla among the lower side of the left spinmap 41a, so that the greatest frictional force may be generated at the point Pla.
  • the point Pla is disposed in front of the left side of the rotation center Osa, but in another embodiment, the point Pla may be disposed exactly to the left or rear left of the rotation center Osa. .
  • the point Plb that receives the greatest frictional force from the bottom of the lower side of the right spin map 41b is disposed on the right side at the rotation center Osb of the right spin map 41b.
  • a load greater than another point is transmitted to the ground at a point Plb among the lower side of the right spinmap 41b, so that the greatest frictional force may be generated at the point Plb.
  • the point Plb is disposed in front of the right side of the rotation center Osb, but in another embodiment, the point Plb may be disposed exactly on the right side or the right rear side based on the rotation center Osb. .
  • the lower side of the left spin mob 41a and the lower side of the right spin mop 41b are disposed to be inclined, respectively.
  • the inclination angles Ag2a of the left spinmab 41a and the inclination angles Ag2a and Ag2b of the right spinmab 41b form an acute angle.
  • the point (Pla, Plb) where the frictional force is greatest is the point (Pla, Plb), but the lower overall area of the mop part 411 is according to the rotational motion of the left and right spin mops 41a and 41b. It can be set small enough to reach the floor.
  • the lower side of the left spin mob 41a as a whole forms a downward slope in the left direction.
  • the lower side of the right spin mob 41b as a whole forms a downward slope in the right direction.
  • the lower side of the left spinmap 41a forms the lowest point Pla on the left side.
  • the lower side of the left spinmap 41a forms the highest point Pha on the right side.
  • the lower side of the right spinmap 41b forms the lowest point Plb on the right side.
  • the lower side of the right spinmap 41b forms the highest point Phb on the left side.
  • the inclination direction angles Ag1a and Ag1b are 0 degrees.
  • the inclination direction of the lower side of the left spinmap 41a and 120a forms an inclined angle Ag1a in a clockwise direction with respect to the left-right axis
  • the right spinmap It is also possible to implement the inclination direction of the lower side of the (41b) 120b to form an inclined angle Ag1b in a counterclockwise direction with respect to the left and right axis.
  • the inclination direction of the lower side of the left spinmap 41a, 120a forms an inclined angle Ag1a in a counterclockwise direction with respect to the left-right axis
  • the right spinmap ( 41b) The inclined direction of the lower side of 120b forms an inclined angle Ag1b in a clockwise direction with respect to the left-right axis.
  • the movement of the cleaner 1 is implemented by a friction force with the ground generated by the mop module 40.
  • the mop module 40 may generate a'forward moving friction force' to move the body 30 forward, or a'backward moving friction force' to move the body rearward.
  • the map module 40 may generate a'left moment friction force' to rotate the body 30 left or a'right moment friction force' to rotate the body 30 right.
  • the mop module 40 may generate a frictional force obtained by combining any one of a forward moving friction force and a rear moving friction force, and any one of a leftward moment friction force and a rightward moment friction force.
  • the left spin mob 41a is rotated in the first forward direction (w1f) at a predetermined rpm (R1) and the right spin mop 41b is rotated in the second forward direction (w2f). It can be rotated at rpm (R1).
  • the left spin mob 41a is rotated in the first reverse direction (w1r) at a predetermined rpm (R2) and the right spin mop 41b is rotated in the second reverse direction (w2r). It can be rotated at rpm (R2).
  • the left spin mob 41a is rotated at a predetermined rpm (R3) in the first forward direction (w1f), and the right spin mop 41b is rotated in the second reverse direction (w2r). ), or ii stop without rotation, or iii rotate at an rpm (R4) less than rpm (R3) in the second forward direction (w2f).
  • the right spin mob 41b is rotated at a predetermined rpm (R5) in the second forward direction (w2f), and the left spin mop 41a is rotated in the i first reverse direction (w1r). ), or ii stop without rotation, or iii rotate at an rpm (R6) smaller than rpm (R5) in the first forward direction (w1f).
  • the mop motor 61 and the battery Bt May be disposed on the top of the spinmap 41.
  • the left mop motor 61a may be disposed on the left spin mob 41a
  • the right mop motor 61b may be disposed on the right spin mob 41b. That is, at least a part of the left mop motor 61a may vertically overlap with the left spin mob 41a. Preferably, the entire left mop motor 61a may be vertically overlapped with the left spin mob 41a. At least a portion of the right mop motor 61b may vertically overlap with the right spin mob 41b. Preferably, the whole of the right mop motor 61b may vertically overlap with the right spin mop 41b.
  • the left mop motor 61a and the right mop motor 61b are a virtual central horizontal line connecting the spin rotation axis Osa of the left spin mob 41a and the spin rotation axis Osb of the right spin mop 41b. It can be arranged to be vertically overlapped with (HL).
  • the center of gravity (MCa) of the left mop motor 61a and the center of gravity (MCb) of the right mop motor 61b are between the spin rotation axis Osa of the left spin mob 41a and the right spin mop 41b. It may be disposed to vertically overlap with the virtual central horizontal line HL connecting the spin rotation axis Osb.
  • the geometric center of the left mop motor 61a and the geometric center of the right mop motor 61b connect the spin rotation axis Osa of the left spinmab 41a and the spin rotation axis Osb of the right spinmab 41b. It may be disposed to be vertically overlapped with the virtual central horizontal line HL.
  • the left mop motor 61a and the right mop motor 61b are arranged symmetrically with respect to the center vertical line Po.
  • the spin rotation axis Osa of the left spin map 41a is referred to as the left spin rotation axis Osa
  • the spin rotation axis Osb of the right spin map 41b is referred to as the right spin rotation axis Osb.
  • the left mop motor 61a May be arranged to be skewed to the left from the left spin rotation axis Osa.
  • the left mop motor 61a may be arranged to be skewed toward the left front direction from the left spin rotation axis Osa.
  • the geometric center of the left mop motor 61a or the center of gravity MCa of the left mop motor 61a is arranged to be skewed to the left from the left spin rotation axis Osa, or the geometric center of the left mop motor 61a
  • the center of gravity MCa of the left mop motor 61a may be arranged to be skewed toward the left front direction from the left spin rotation axis Osa.
  • the right mop motor 61b may be disposed to be skewed in the right direction from the right spin rotation axis Osb.
  • the right mop motor 61b may be arranged to be skewed toward the right forward direction from the right spin rotation axis Osb.
  • the geometric center of the right mop motor 61b or the center of gravity (MCb) of the right mop motor 61b is arranged to be skewed in the right direction from the right spin rotation axis Osb, or the geometric center of the right mop motor 61b
  • the center of gravity MCb of the right mop motor 61b may be arranged to be skewed toward the right front direction from the right spin rotation axis Osb.
  • the left mop motor 61a and the right mop motor 61b apply pressure at a position that is skewed forward and outward from the center of each spin mob 41, the pressure is concentrated in the front and outside of each spin mop 41, The driving performance is improved by the rotational force of the spinmap 41.
  • the left spin rotation shaft Osa and the right spin rotation shaft Osb are disposed behind the center of the body 30.
  • the center horizontal line HL is disposed behind the geometric center Tc of the body 30 and the center of gravity WC of the mobile robot.
  • the left spin rotation axis Osa and the right spin rotation axis Osb are disposed to be spaced apart from the center vertical line Po by the same distance.
  • the left main joint 65a may be disposed on the left spin map 41a, and the right main joint 65b may be disposed on the right spin map 41b.
  • a single battery Bt is installed. At least a portion of the battery Bt is disposed on the left spinmap 41a and the right spinmap 41b. A relatively heavy battery Bt is disposed on the spin map 41 to improve friction of the spin map 41 and reduce eccentricity caused by rotation of the mobile robot.
  • a left part of the battery Bt may be vertically overlapped with the left spinmab 41a, and a right part of the battery Bt may be disposed to vertically overlap with the right spinmab 41b.
  • the battery Bt may be disposed to vertically overlap the central horizontal line HL, and may be disposed to vertically overlap the central vertical line Po.
  • the center of gravity BC of the battery Bt or the geometric center of the battery Bt may be disposed on a central vertical line Po, and may be disposed on a central horizontal line HL.
  • the center of gravity BC of the battery Bt or the geometric center of the battery Bt is disposed on the central vertical line Po, is disposed in front of the central horizontal line HL, and the geometric center of the body 30 ( Tc) can be disposed behind.
  • the center of gravity BC of the battery Bt or the geometric center of the battery Bt may be disposed in front of the water tank 81 or the center of gravity PC of the water tank 81.
  • the center of gravity BC of the battery Bt or the geometric center of the battery Bt may be located behind the center of gravity SC of the sweep module 2000.
  • one battery (Bt) is disposed in the middle between the left spinmap (41a) and the right spinmap (41b), and is disposed on the center horizontal line (HL) and the center vertical line (Po), the heavy battery (Bt) spins.
  • the mops 41 rotate, the center is held and weight is applied to the spin mops 41 to improve frictional force on the spin mops 41.
  • the battery Bt may be disposed at the same height (lower height) or on the same plane as the left mop motor 61a and the right mop motor 61b.
  • the battery Bt may be disposed between the left mop motor 61a and the right mop motor 61b.
  • the battery Bt is disposed in an empty space between the left mop motor 61a and the right mop motor 61b.
  • At least a portion of the water tank 81 is disposed on the left spin mob 41a and the right spin mob 41b.
  • the water tank 81 may be disposed rearward than the center horizontal line HL, and may be disposed to vertically overlap the center vertical line Po.
  • the center of gravity PC of the water tank 81 or the geometric center of the water tank 81 may be disposed on the central vertical line Po, and may be located in front of the central horizontal line HL.
  • the center of gravity PC of the water tank 81 or the geometric center of the water tank 81 may be disposed on the central vertical line Po, and may be disposed behind the central horizontal line HL.
  • the center of gravity (PC) of the water tank 81 or the geometric center of the water tank 81 is disposed behind the central horizontal line (HL) is the center of gravity (PC) of the water tank 81 or the geometric center of the water tank 81
  • the central horizontal line HL is positioned to be vertically overlapped with an area skewed rearward.
  • the center of gravity (PC) of the water tank 81 or the geometric center of the water tank 81 is positioned to be vertically overlapped with the body 30 without departing from the body 30.
  • the center of gravity PC of the water tank 81 or the geometric center of the water tank 81 may be disposed behind the center of gravity BC of the battery Bt.
  • the center of gravity (PC) of the water tank 81 or the geometric center of the water tank 81 may be located behind the center of gravity (SC) of the sweep module 2000.
  • the water tank 81 may be disposed at the same height (lower height) or on the same plane as the left mop motor 61a and the right mop motor 61b.
  • the water tank 81 may be arranged so as to be biased to the rear in the space between the left mop motor 61a and the right mop motor 61b.
  • the sweep module 2000 is disposed in front of the spin mops 41, the battery Bt, the water tank 81, the mop driving unit 60 and the right mop motor 61b and the left mop motor 61a in the body.
  • the center of gravity SC of the sweep module 2000 or the geometric center of the sweep module 2000 may be positioned on a central vertical line Po, and may be disposed in front of the geometric center Tc of the body 30.
  • the body 30 may have a circular shape when viewed from the top, and the base 32 may have a circular shape.
  • the geometric center Tc of the body 30 means the center when the body 30 is circular. Specifically, when viewed from the top, the body 30 has a circular shape with a radius error of less than 3%.
  • the center of gravity (SC) of the sweep module (2000) or the geometric center of the sweep module (2000) is located on the center vertical line (Po), the center of gravity (BC) of the battery (Bt), the water tank (81).
  • the center of gravity (PC), the center of gravity (MCa) of the left mop motor 61a, the center of gravity (MCb) of the right mop motor (61b), may be disposed in front of the center of gravity (WC) of the mobile robot.
  • the center of gravity (SC) of the sweep module 2000 or the geometric center of the sweep module 2000 is located in front of the center horizontal line (HL) and the front end of the spinmaps 41.
  • the sweep module 2000 may include a dust housing 2100 having a storage space 2104, an edge data 2200, and a sweep motor 2330.
  • the edge data 2200 is rotatably installed in the dust housing 2100 and disposed behind the storage space 2104, so that the edge data 2200 does not protrude outward from the body, and the left and right spinmaps 41b ( 41) to be able to maintain a suitable length to cover.
  • the rotation axis of the edge data 2200 is arranged parallel to the central horizontal line HL, and the center of the edge data 2200 is located on the virtual center vertical line Po. Accordingly, large foreign matter flowing into the spinmaps 41 is effectively removed by the edge data 2200.
  • the rotation axis of the edge data 2200 is located in front of the geometric center Tc of the body 30.
  • the length of the edge data 2200 is preferably longer than the distance of the left spin rotation axis Osb to the right spin rotation axis Osb.
  • the axis of rotation of the edge data 2200 may be disposed adjacent to the front end of the spin map 41.
  • the dust housing 2100 may further include a left caster 58a and a right caster 58b contacting the floor at both ends.
  • the left caster 58a and the right caster 58b are rolled in contact with the floor, and can move up and down by an elastic force.
  • the left caster 58a and the right caster 58b support the sweep module 2000 and support a part of the body.
  • the left caster 58a and the right caster 58b protrude from the bottom to the bottom of the dust housing 2100.
  • the left caster 58a and the right caster 58b are disposed on a line parallel to the center horizontal line HL, and may be disposed in front of the center horizontal line HL and the edge data 2200.
  • the virtual line connecting the left caster 58a and the right caster 58b may be disposed in front of the center horizontal line HL, the edge data 2200, and the geometric center Tc of the body 30.
  • the left caster 58a and the right caster 58b may be provided to be symmetrically left and right with respect to the center vertical line Po.
  • the left caster 58a and the right caster 58b may be disposed to be spaced apart by the same distance from the center vertical line Po.
  • the sweep motor 2330 is located on the central vertical line Po, or when the sweep motor 2330 is disposed on one side based on the central vertical line Po, the pump 85 is disposed on the other side (refer to FIG. 19) to sweep The combined center of gravity of the motor 2330 and the pump 85 may be disposed on the central vertical line Po.
  • the center of gravity of the moving robot which is skewed forward, is maintained regardless of the water level of the water tank 81 disposed at the rear, thereby increasing the frictional force on the spin mop 41, while being close to the geometric center Tc of the body 30. Since the center of gravity (WC) of the mobile robot can be located at the position, stable driving is possible.
  • the center of gravity COC of the controller Co or the geometric center of the controller Co may be disposed in front of the geometric center Tc and the central horizontal line HL of the body 30. At least 50% or more of the controller Co may be disposed to vertically overlap the sweep module 2000.
  • the center of gravity (WC) of the mobile robot is located on the central vertical line (Po), is located in front of the center horizontal line (HL), is located in front of the center of gravity (BC) of the battery (Bt), and the water tank (81) It is located in front of the center of gravity (PC) of, and may be disposed behind the center of gravity (SC) of the sweep module 2000, and may be disposed behind the left caster 58a and the right caster 58b.
  • Each component is arranged symmetrically with respect to the central vertical line (Po) or by considering the weight of each other so that the center of gravity (WC) of the mobile robot is located on the central vertical line (Po).
  • the center of gravity (WC) of the mobile robot is located on the center vertical line (Po)
  • FIG. 9 is a bottom view for explaining the relationship between the center of gravity and other components of another embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 the embodiment of FIG. 9 will be described based on differences compared to the embodiment of FIG. 7.
  • FIG. 41 the configuration without special description is regarded as the same as that of FIG. 7.
  • the center of gravity (WC) of the mobile robot and the geometric center (TC) of the body are virtual, in which the left caster 58a, the right caster 58b, the right spin rotation axis Osb, and the left spin rotation axis Osa are connected in order. It is located in the second square SQ2.
  • the center of gravity (MCa) of the left mop motor, the center of gravity (MCb) of the right mop motor, and the center of gravity (PC) of the water tank may be located outside the virtual second square SQ2.
  • center of gravity (WC) of the mobile robot the geometric center of the body (TC), and the center of gravity (BC) of the battery (Bt) are the left caster 58a, the right caster 58b, the right spin rotation axis Osb, and It is located in the second virtual rectangle SQ2 that sequentially connects the left spin rotation shaft Osa.
  • the center of gravity (WC) of the mobile robot, the geometric center of the body (TC), and the center of gravity (SC) of the sweep module 2000 are the left caster 58a, the right caster 58b, and the right spin rotation axis Osb.
  • a second virtual rectangle SQ2 that sequentially connects the left spin rotation axis Osa.
  • center of gravity (WC) of the mobile robot the geometric center of the body (TC), the center of gravity (SC) of the sweep module (2000), and the center of gravity (BC) of the battery (Bt) are left caster (58a), right The caster 58b, the right spin rotation shaft Osb, and the left spin rotation shaft Osa are sequentially connected to each other in a virtual second rectangle SQ2.
  • the center of gravity (WC) of the mobile robot, the geometric center of the body (TC), the center of gravity (SC) of the sweep module (2000), and the center of gravity (BC) of the battery (Bt) are located in the second square (SQ2).
  • the center of gravity (MCa) of the left mop motor and the center of gravity (MCb) of the right mop motor are located outside the second square (SQ2), so that the mobile robot can stably travel and apply an appropriate friction force to the mop. .
  • the center of gravity (WC) of the mobile robot and the geometric center (TC) of the body are located in the second square (SQ2), and the center of gravity (MCa) of the left mop motor and the center of gravity (MCb) of the right mop motor are second. It is located outside the square SQ2, so that the mobile robot can stably travel and apply an appropriate friction force to the mop.
  • the center of gravity (WC) of the mobile robot and the geometric center (TC) of the body are the lowest point on the lower side of the left caster 58a, the right caster 58b, and the right spinmap 41b, and the bottom of the left spinmap 41a. It is located in the virtual first rectangle SQ1 in which the lowest points on the side are sequentially connected.
  • the center of gravity MCa of the left mop motor and the center of gravity MCb of the right mop motor may be located outside the first square SQ1.
  • the ratio of the area where the left spinmap 41a and the right spinmap 41b vertically overlap the body 30 is 85% to 95% of each spinmap.
  • the angle A11 between the right end of the body and the line L11 connecting the right end of the right spinmab 41b and the vertical line VL connected parallel to the central vertical line Po at the right end of the body. ) May be 0 degrees to 5 degrees.
  • the length of the area exposed to the outside of the body of each spinmap 41 is preferably 1/2 to 1/7 of the radius of each spinmap 41.
  • the length of the area exposed to the outside of the body of each spin map 41 may mean a distance from one end exposed to the outside of the body of each spin map 41 to a rotation axis of each spin map 41.
  • the distance between the geometric center TC at the end of the area exposed to the outside of the body of each spinmap 41 may be greater than the average radius of the body.
  • the position at which each spinmap is exposed is between the lateral side and the rear side of the body 30. That is, when each of the quadrants is sequentially positioned in a clockwise direction as viewed from below, a position at which each spinmap is exposed may be a 2/4 division or a 3/4 division of the body 30.

Abstract

본 발명은 이동로봇의 도킹장치에 관한 것으로, 이동로봇의 걸레와 상하로 중첩적으로 배치되고, 전단에 살균광을 발하는 살균램프와 살균램프의 후단에 살균광을 확산시키는 확산부와 확산부의 후단에 살균광을 수렴시키는 수렴부를 포함하여, 상기 걸레로 살균광을 조사하여 살균하는 살균유닛을 포함한 이동로봇의 도킹장치에 관한 것이다.

Description

이동로봇의 도킹장치
본 발명은 이동로봇의 도킹장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이동로봇의 도킹시 이동로봇을 향해 살균광을 조사하는 이동로봇의 도킹장치에 관한 것이다.
로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다. 이러한 로봇 중에서 자력으로 주행이 가능한 이동로봇이 있다.
가정에서 사용되는 이동 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로, 로봇 청소기는 일정 영역을 스스로 주행하면서, 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입함으로써, 해당 영역을 청소하는 기기이다.
로봇 청소기는 크게 청소로봇과 도킹장치로 구성된다. 청소로봇은 충전 가능한 배터리를 구비하며, 이동이 자유롭고 배터리의 동작전원을 이용한 스스로 이동이 가능하고, 이동 중 바닥면의 이물질을 걸레로 닦아 청소를 실시하며, 필요 시 도킹장치로 복귀하여 배터리를 충전하도록 구성된다.
선행기술 1에서, 충전대는 전원과 전기적으로 연결된 단자를 구비하고 있으며, 이동로봇은 상기 충전대의 단자와 전기적으로 연결되도록 대응되는 단자를 구비하고 있다. 상기 충전대의 단자와 이동로봇의 단자는 접촉하면 이동로봇의 충전이 시작된다.
이동로봇은 충전대로 이동하여 정확한 위치에 도킹하여야 충전대의 단자와 전기적으로 연결될 수 있다. 하지만, 종래기술은 이동로봇을 자율주행하여 정확한 도킹구간에 안착하는 수단이 제시되어 있지 않는 문제점이 있었다.
선행기술 2에는 걸레면에 의해 이동을 할 수 있는 로봇 이동 로봇이 알려져 있다. 상기 종래 기술에서, 로봇 이동 로봇은, 좌우 방향으로 배치된 한 쌍의 걸레면을 고정하는 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재가 수직 방향 축으로 하여 구비된다. 상기 종래 기술에 따른 로봇 이동 로봇은, 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재에 고정된 걸레면만 바닥에 접촉한 상태에서, 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재가 회전함에 따라 이동하게 된다.
특히, 선행기술 1의 경우, 충전대 바닥이 경사지게 해서 일반적인 로봇 청소기의 전진력에 의해 전진하면 청소기의 바디가 들어올려지고, 이동로봇의 충전단자와 충전대의 대응단자가 접촉하는 구조이다. 그러나, 스핀맙과 바닥의 마찰력으로 진행하는 이동 로봇의 경우, 전진력이 매우 약해서 바디를 들어올릴 정도의 경사를 진행할 수 없고, 이동 로봇의 진행방향을 미세하고 정확하게 조정할 수 없는 문제점이 존재한다.
선행기술에 따르면, 이동로봇이 도킹되어 충전하는 동안 이동로봇에 구비된 걸레를 살균할 수 있는 수단을 가지지 못한 문제점이 존재한다.
휠이 없이 스핀맙의 마찰력으로 이동하는 이동 로봇의 경우, 도킹 장치의 베이스가 두꺼우면 도킹장치의 등반이 불가능하게 된다. 따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 도킹 장치의 베이스의 두께는 얇게 하여서, 이동 로봇의 등반을 용이하게 하고, 얎은 베이스에 샬균 램프와, 반사판을 배치하면서, 상부로 넓은 조사각을 가지는 이동로봇의 도킹장치를 제공하는 것이다.
베이스를 가지면서, 스핀 맙 전체에 살균광을 조사히기 위해서는 베이스 전체에 광원이 설치되어야 한다. 본 발명의 또 다른 과제는 살균 램프의 개수를 줄이고, 살균 램프의 광을 반사판을 이용하여서, 스핀맙의 중심에서 외주로 연장되는 영역에 광을 공급하고, 스핀맙을 회전시켜서, 살균 램프이 개수를 줄이면서, 스핀 맙 전체를 효과적으로 살균할 수 있는 이동로봇의 도킹장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 과제는 살균 램프의 측방향향 광을 상부 방향 광으로 전환하여서, 넓은 면적에 균일한 살균광을 조사하는 이동로봇의 도킹장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 과제는 걸레 외부로 살균광이 새어나가지 않는 이동로봇의 도킹장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 이동로봇의 도킹장치는 본체의 하단에 배치되고 상부에 이동로봇의 도킹공간을 구비하는 플레이트와 상기 플레이트에 배치되고 상기 이동로봇의 하부에 배치된 걸레를 향하여 살균광을 조사하는 살균램프를 구비한 살균유닛을 포함한다.
상기 살균유닛은 상기 플레이트의 상단보다 아래에 배치되고, 살균램프는 살균유닛의 전단에 배치되고, 하부반사판은 살균램프의 하단에 배치되고, 측면반사판은 하부반사판의 양 측면에서 상향으로 경사지게 배치된다.
구체적으로, 본 발명은 전원모듈을 구비한 본체; 상기 본체의 하단에 배치되고, 상부에 이동로봇의 도킹공간을 구비하는 플레이트; 및 상기 플레이트의 내부에 배치되고, 상기 플레이트의 상부로 살균광을 조사하는 살균유닛; 을 포함하고, 상기 살균유닛은, 살균광을 방출하는 살균램프; 상기 살균램프에서 방출된 광을 상기 플레이트의 상부로 반사하는 반사모듈을 포함한다.
상기 반사모듈은, 상기 살균램프의 광을 공급받는 광공급면과, 상기 광공급면과 연결되어 상기 광공급면 보다 넓은 면적을 가지고, 상기 광공급면과 교차되는 면을 가지며, 상기 살균램프의 광을 반사하는 반사판을 포함할 수 있다.
상기 반사판은, 일단이 상기 광공급면과 연결되고 상기 광공급면에서 멀어질수록 확장되는 폭을 가지는 확산부와, 일단이 상기 확산부와 연결되고, 상기 광공급면에서 멀어질수록 축소되는 폭을 가지는 수렴부를 포함할 수 있다.
상기 반사판은, 상기 플레이트의 상면과 나란한 면을 가지고, 상기 살균램프 보다 아래에 위치되는 하부 반사판, 적어도 상기 하부 반사판의 양단에 연결되고, 상기 하부 반사판에서 멀어질수록 상향 경사를 가지는 측면 반사판을 포함할 수 있다.
상기 반사모듈은, 상기 확산부의 상부를 커버하는 차단판을 더 포함할 수 있다.
상기 살균유닛은 상기 플레이트의 상단보다 아래에 배치되고, 살균광을 상부로 조사하는 상기 측면반사판의 폭은 상기 광공급면에서 멀어질수록 확장되다가 다시 줄어들 수 있다.
상기 하부 반사판의 폭은 상기 광공급면에서 멀어질수록 확장되다가 다시 줄어들 수 있다.
상기 측면 반사판은, 상기 광공급면과 마주보게 배치되고 상기 하부 반사판의 일단과 연결되는 후면 반사판; 서로 마주 보게 배치되고, 상기 하부 반사판 및 상기 후면 반사판과 연결되는 좌측 반사판 및 우측 반사판을 포함할 수 있다.
상부에서 볼 때, 후면반사판을 중심으로 하여, 좌측 반사판과 우측 반사판이 형성하는 각도는 예각일 수 있다.
상기 차단판은 상기 살균램프의 상부에 배치되고 살균광을 차단할 수 있다.
상기 차단판은, 상기 반사판에서 상부로 이격되고, 상기 확산부와 상하로 중첩되게 위치될 수 있다.
상기 수렴부는 걸레와 상하로 중첩되게 위치하고 상기 확산부는 걸레와 중첩되지 않을 수 있다.
상기 수렴부의 종단길이는 원형 걸레의 반지름의 길이와 같거나 길 수 있다.
상기 살균램프는, 상기 하부반사판을 향하여 빛을 대각선으로 조사할 수 있다.
상기 살균램프는, UVC 광을 조사할 수 있다.
상기 수렴부의 길이는 상기 확산부의 길이 보다 길 수 있다.
또한, 본 발명은 이동로봇이 도킹장치의 도킹된 것을 감지하는 감지단계; 상기 이동로봇이 상기 도킹장치에 도킹되면, 상기 도킹장치의 살균램프를 온(On)시키는 살균 램프 온 단계; 및 상기 살균램프가 온된 상태에서 상기 이동로봇의 스핀맙을 일 방향으로 회전시키는 맙 회전 단계를 포함한다.
상기 맙 회전 단계에서, 상기 스핀맙은 적어도 1회전될 수 있다.
상기 맙 회전 단계에서, 상기 스핀맙은 기 설정된 시간마다 기 설정된 각도만큼 회전될 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 이동로봇의 도킹장치에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째,　상부에서 볼 때, 후면반사판을 중심으로 하여 좌측 반사판과 우측측면반사판이 형성하는 각도는 예각일 수 있어, 살균광의 조사영역은 삼각형 혹은 부채꼴의 형상을 가지므로, 원형의 걸레에 균일한 살균광을 조사하는 장점이 있다.
둘째,　상부에서 볼 때, 살균유닛은 살균광이 확산되는 확산부와 확산된 살균광이 수렴하는 수렴부를 포함하므로, 살균광이 균일하게 조사되는 장점도 있다.
셋째, 걸레와 반사판들이 중첩되지 않는 영역에 차단판을 배치할 수 있으므로, 새어나가는 살균광을 차단하는 장점도 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 이동로봇 및 도킹장치의 사시도,
도 2는 이동로봇이 도킹된 상태에서 도킹장치의 저면도,
도 3은 차단판을 제외한 살균유닛의 사시도,
도 4는 차단판을 구비한 살균유닛의 사시도,
도 5는 살균유닛의 평면도,
도 6는 살균유닛의 우측면도이다.
도 7은 본 발명의 무게중심 및 스핀 맙의 최하단을 설명하기 위한 도 1의 저면도이다.
도 8는 본 발명의 무게중심을 도 1에서 바디에서 케이스를 제거하고 상부에서 바라본 평면도이다.
도 9은 본 발명의 다른 실시예의 무게중심과 다른 구성요소와의 관계를 설명하기 위한 저면도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하에서 언급되는 “전(F)/후(R)/좌(Le)/우(Ri)/상(U)/하(D)” 등의 방향을 지칭하는 표현은 이동로봇(1)의 주행방향을 기준으로 정의하였다. 도킹장치(2)는 이동로봇(1)이 도킹되는 방향을 전방, 상기 전방의 반대방향을 후방이라 한다. 도킹장치(2)를 상측에서 볼 때를 기준으로 좌측/우측의 방향을 결정한다. 이는 어디까지나 본 발명이 명확하게 이해될 수 있도록 도면을 참조하여 설명하기 위한 것이며, 기준을 어디에 두느냐에 따라 각 방향들을 다르게 정의할 수 있다.
수직중심축(Ay)은 도킹장치(2)의 중앙에서 전/후방향으로 연장되는 가상의 선을 말한다. 수평중심축(Ax)은 이동로봇(1)이 도킹되었을 때 스핀맙의 양쪽 중심을 연결한 수평선이다.
살균대상은 살균광에 의해 살균되는 구성요소로서, 걸레, 헝겊 등을 비롯한 모든 물체일 수 있다. 이하에서 언급되는 '걸레'는, 직물이나 종이 재질 등 재질면에서 다양하게 적용될 수 있고, 세척을 통한 반복 사용용 또는 일회용일 수 있다.
본 발명은 사용자가 수동으로 이동시키는 청소기 또는 스스로 주행하는 로봇 청소기 등에 적용될 수 있다. 이하, 본 실시예에서는 이동로봇(1)을 기준으로 설명한다.
이하에서 언급되는 구성요소 앞에 ‘제 1, 제 2, 제 3' 등의 표현이 붙는 용어 사용은, 지칭하는 구성요소의 혼동을 피하기 위한 것일뿐, 구성요소 들 사이의 순서, 중요도 또는 주종관계 등과는 무관하다. 예를 들면, 제 1 구성요소 없이 제 2구성요소 만을 포함하는 발명도 구현 가능하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이동로봇(1)은 제어부를 구비하는 바디(13)를 포함한다. 이동로봇(1)은 바닥(피청소면)과 접촉하여 걸레질하게 구비되는 맙 모듈(14)을 포함한다. 이동로봇(1)은 바닥의 이물질을 수거하게 구비되는 스윕모듈(미도시)을 포함한다.
맙 모듈(14)은 바디(13)의 하측에 배치되고, 상기 바디(13)를 지지할 수 있다. 스윕모듈은 바디(13) 하측에 배치되고, 상기 바디(13)를 지지할 수 있다. 본 실시예에서 바디(13)는 맙 모듈(14) 및 스윕모듈에 의해 지지된다. 바디(13)는 외관을 형성한다. 바디(13)는 맙 모듈(14) 및 스윕모듈을 연결하며 배치된다.
맙 모듈(14)은 외관을 형성할 수 있다. 맙 모듈(14)은 바디(13)의 하측에 배치된다. 맙 모듈(14)은 스윕모듈의 후방에 배치된다. 상기 맙 모듈(14)은 상기 이동로봇(1)의 이동을 위한 추진력을 제공한다. 이동로봇(1)을 이동시키기 위해 상기 맙 모듈(14)은 이동로봇(1)의 후방 측에 배치되는 것이 바람직하다.
맙 모듈(14)은 회전하면서 바닥을 걸레질하게 구비되는 적어도 하나의 걸레부(143)를 포함한다. 맙 모듈(14)은 적어도 하나의 스핀맙(141)을 구비하고, 상기 스핀맙(141)은 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전한다. 상기 스핀맙(14)은 바닥에 접촉된다.
본 실시예에서 맙 모듈(14)은 한 쌍의 스핀맙(141a, 141b)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 스핀맙(141a, 141b)은 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하고, 상기 회전을 통해 바닥을 걸레질한다. 한 쌍의 스핀맙(141a, 141b) 중 청소기의 진행방향 정면에서 볼 때 좌측에 배치된 스핀맙을 좌측 스핀맙(141a)이라 하고, 우측에 배치된 스핀맙을 우측 스핀맙(141b)이라 정의한다.
상기 좌측 스핀맙(141a) 및 우측 스핀맙(141b)은 각각의 회전축을 중심으로 회전된다. 상기 회전축은 상하 방향으로 배치된다. 상기 좌측 스핀맙(141a) 및 우측 스핀맙(141b)은 각각 독립적으로 회전될 수 있다.
좌측 스핀맙(141a) 및 우측 스핀맙(141b)은 각각 걸레부(143), 회전판(미도시) 및 스핀 샤프트(미도시)를 포함한다. 좌측 스핀맙(141a) 및 우측 스핀맙(141b)은 각각 급수 수용부(미도시)를 포함한다.
스윕모듈(미도시)은 외관을 형성할 수 있다. 상기 스윕모듈은 맙 모듈(14)의 전방에 배치된다. 바닥의 이물질이 맙 모듈(14)과 먼저 접촉되는 것을 방지하기 위해 상기 스윕모듈은 이동로봇(1) 진행방향의 전방에 배치되는 것이 바람직하다.
스윕모듈(미도시)은 맙 모듈(14)과 이격된다. 스윕모듈은 맙 모듈(14)의 전방에 배치되고, 바닥에 접촉된다. 스윕모듈은 바닥의 이물질을 수거한다.
스윕모듈은 바닥과 접촉하고, 이동로봇(1)의 이동시 스윕모듈 전방에 위치된 이물질을 내부로 수거한다. 스윕모듈은 바디(13)의 하측에 배치된다. 상기 스윕모듈의 좌우 폭은 상기 맙 모듈(14)의 좌우 폭 보다 작다.
캐스터(미도시)는 이동로봇(1)의 하부에 배치되며, 이동로봇의 하중을 일부 지지한다. 캐스터는 이동로봇의 전방에 배치될 수 있다. 캐스터는 전방 양 측에 배치될 수 있다. 캐스터는 맙모듈의 전방에 배치될 수 있다. 캐스터는 스윕모듈의 전방에 배치될 수 있다. 캐스터는 휠을 포함하여 이동로봇을 이동시킬 수 있다.
도킹유닛(2)은 전원모듈을 구비한 본체(21), 상기 본체(21)의 하단에 결합된 플레이트(22)를 포함할 수 있다. 상기 플레이트(22)의 상부에 이동로봇(1)이 도킹될 수 있다.
상기 플레이트(22)에는 캐스터가이드(26를 포함하여, 이동로봇(1)의 전방 하단에 구비된 캐스터를 안내할 수 있다. 상기 플레이트(22)는 캐스터가이드(26)를 통해 이동로봇을 도킹구역으로 인도하고, 충전단자(23)와 대응단자(23')를 수직적으로 중첩되게 접촉하도록 안내한다.
플레이트(22)는 이동로봇(1)을 도킹구역으로 인도하고, 충전단자(23)와 대응단자(23')를 수직적으로 중첩되게 접촉하도록 안내한다.
도킹유닛 본체(21)는 플레이트(22)의 전단에 결합되고 상부로 돌출하여 벽을 형성할 수 있다. 이 경우에는 이동로봇(1)이 플레이트(22) 상에 적당한 도킹구역을 벗어나 더욱 전진할때 이탈을 방지하는 벽의 기능을 할 수 있다.
본체(21)는 내부에 전원모듈을 구비할 수 있다. 상기 전원모듈은 외부의 전원과 전기적으로 연결되어, 외부의 전기를 공급받을 수 있다. 상기 전원모듈은 충전단자(23)와 전기적으로 연결되어 공급받은 전기를 충전단자(23)에 공급할 수 있다.
플레이트(22)는 원형의 형상을 가질 수 있다. 플레이트(22)는 이동로봇(1)의 형상과 유사한 형상을 가질 수 있다. 다만, 플레이트(22)의 형상은 이에 한하지 않으며, 통상의 기술자를 기준으로 할 때 다각형의 형상 등으로 하는 단순한 변경을 포함한다.
이동로봇(1)은 플레이트(22)의 상단에 도킹된다. 도 1을 참조하면 원형의 평탄한 면에 이동로봇이 도킹되며, 이를 도킹구역이라고 한다.
플레이트(22)는 후방에 경사부를 포함할 수 있다. 이동로봇(1)은 상기 경사부를 올라가 도킹구역으로 향할 수 있다. 상기 경사부는 플레이트(22)의 후방 모서리 둘레에 걸쳐 형성될 수 있다.
플레이트(22)는 측면 또는 전방에 상부로 돌출된 돌출부(221)를 형성할 수 있다. 상기 돌출부(221)는 플레이트(22)의 후방에 형성된 경사부의 끝단에 형성될 수 있다. 상기 돌출부(221)는 도킹구역의 둘레에 형성될 수 있다. 도킹구역의 후방 둘레에 경사부가 형성될 수 있으며, 경사부의 끝단에 상기 돌출부(221)가 형성될 수 있다. 상기 돌출부(221)는 이동로봇(1)이 도킹구역을 이탈하는 것을 방지하고 캐스터를 캐스터가이드(24)로 안내한다.
돌출부(221)는 후방이 넓고 전방이 좁게 형성될 수 있다. 돌출부(221)는 원형 플레이트(22)의 둘레부를 따라 측면에서 전면으로 형성될 수 있다. 따라서 이동로봇(1)이 도킹구역을 벗어나서 진입하는 경우에 캐스터를 안쪽 전방에 위치한 캐스터가이드(26)로 안내할 수 있다.
충전단자(23)는 이동로봇과 전기적 연결되어 이동로봇 내부에 배치된 전지를 충전하는 장치로, 도킹유닛(2)의 플레이트(22)의 상부 전방에 돌출되고, 도킹유닛의 전원모듈과 전기적으로 연결된다. 충전단자(23)는 플레이트(22)의 전방에 배치될 수 있다. 충전단자(23)는 수직중심축을 중심으로 좌/우 한쌍으로 배치될 수 있다.
이동로봇에는 상기 도킹유닛의 충전단자(23)에 대응되는 대응단자(23')를 포함한다. 이동로봇의 대응단자(23')는 도킹유닛의 충전단자(23)와 전기적으로 연결되도록 하부로 돌출하여 형성될 수 있다. 이동로봇의 충전단자(23')는 전방에 배치될 수 있다.
캐스터가이드(26)는, 상부에 캐스터가 접촉하여 굴러 이동할 수 있는 가이드면(261), 상기 가이드면(261)의 측면에 위치하는 이탈방지벽(262) 및 가이드면(261)의 전방에 위치하는 스토퍼(2617)를 포함할 수 있다. 캐스터가이드(24)는 수직중심축을 중심으로 좌/우에 한쌍으로 형성될 수 있다.
캐스터가이드(26)는 가이드면의 측면에 배치되고 상부에 돌출하여 형성되는 이탈방지벽(262)을 포함할 수 있다. 이탈방지벽(262)은 가이드면을 이동하는 캐스터가 가이드면을 이탈하지 않게 하는 역할을 한다.
스토퍼(2617)는 캐스터가이드(26)의 전방에 배치되어 캐스터가 캐스터가이드(26)를 지나쳐서 이탈하는 것을 방지하는 기능을 한다. 스토퍼(2617)는 가이드면(261)의 전단에 연결되고 상측으로 돌출된다.
도 1을 참조하면, 상부에서 캐스터가이드(26)를 볼 때, 캐스터가이드(26)의 전단의 폭이 후단의 폭보다 좁게 형성될 수 있다. 상부에서 본 캐스터가이드(26)의 형상은 전협후광으로 형성될 수 있다.
가이드핀(25)은 플레이트(22)의 중앙 상부에 배치되고, 2개의 스핀맙 사이로 삽입되어 이동로봇을 안내하는 구성요소이다.
가이드핀(25)은 플레이트(22)의 중앙 상부에 배치된다. 가이드핀(25)은 도킹구역에 배치될 수 있다. 가이드핀(25)은 상부로 돌출하여 형성된다. 가이드핀(25)은 플레이트(22)와 일체로 형성될 수 있고, 별개로 형성되어 결합될 수 있다.
가이드핀(25)은 플레이트(22)의 중앙 상부에서 수직중심축을 따라 연장되어 형성될 수 있다. 2개의 스핀맙 또는 회전판은 가이드핀(25)의 양측 옆면에 인접할 수 있다.
도 1 내지 도 4을 참조하여 살균유닛(24)을 설명한다.
살균유닛(24)은 걸레에 살균광을 조사하여 걸레를 살균하는 장치이다. 살균유닛(24)은 도킹유닛의 플레이트(22) 내에 배치된다. 살균유닛(24)이 플레이트(22)의 내부에 배치되게 되어서, 플레이트(22)의 두께를 줄일 수 있으며, 이동 로봇이 쉽게 플레이트(22)를 등반하게 한다.
살균유닛(24)은 플레이트(22)의 상부로 살균광을 조사한다. 살균유닛(24)의 상부 일부에 이동로봇의 걸레가 위치한다. 살균유닛(24)은 상부에 위치한 걸레로 살균광을 조사하여 걸레를 살균 또는 소독한다. 살균유닛(24)은 내부에 살균광을 발하는 램프를 구비하여 살균광을 조사한다. 살균유닛(24)은 하부 및 측부에 반사판을 포함하여 램프에서 발하는 살균광을 상부의 걸레를 향해 조사한다.
살균유닛(24)은 플레이트(22)에 배치된다. 살균유닛(24)은 플레이트(22)의 상면보다 아래에 배치된다. 이동로봇이 도킹되었을 때, 살균유닛(24)은 이동로봇의 하부에 배치된 걸레의 하부에 배치된다. 걸레이 이동로봇의 하부에 좌/우로 2개가 배치되어 있는 경우, 걸레는 상기 걸레에 대응되도록 하부에 좌/우로 2개가 배치될 수 있다. 이때에는 수직중심축을 기준으로 좌/우 대칭되게 배치될 수 있다.
도 2는 도킹장치(2)의 저면도로서, 이동로봇이 도킹된 때에 도킹장치(2)를 하방에서 바라본 도면이다. 살균유닛(24)은 이동로봇에 배치된 걸레와 상/하로 중첩된다. 살균유닛(24)은 걸레와 마주하는 영역으로 살균광을 조사하여 살균할 수 있다.
살균유닛(24)의 후단은 걸레의 회전중심에 배치될 수 있다. 살균유닛(24)의 좌측또는 우측 측면은 살균유닛(24)의 후단에서 걸레의 반지름의 방향으로 연장하여 형성될 수 있다. 따라서, 살균유닛(24)과 걸레가 중첩되는 영역은 부채꼴 또는 삼각형의 형상을 가지므로, 살균유닛(24)이 회전함에 따라 균일한 살균광을 조사할 수 있다.
도 3을 참조하여 살균유닛(24)의 전체형태를 설명한다.
살균유닛(24)은 살균램프(241)와 반사모듈을 포함할 수 있다.
반사모듈은 내부에 살균광이 조사되는 공간을 포함하고 상기 공간을 둘러싸는 케이스의 형태를 가진다. 살균유닛(24)의 케이스는 플레이트(22)와 일체로 형성될 수 있고, 플레이트와 별개로 형성되어 결합될 수도 있다. 살균유닛(24)의 케이스의 내부는 살균광을 반사하도록 반사면이 형성된다. 상기 반사면은 살균광을 전반사한다. 반사모듈은 살균램프(241)에서 방출된 광을 플레이트(22)의 상부로 반사한다.
예를 들면, 반사모듈은, 살균램프(241)의 광을 공급받는 광공급면(249)과, 광공급면(249)과 연결되어 광공급면(249) 보다 넓은 면적을 가지고, 광공급면(249)과 교차되는 면을 가지며, 상부가 개방된 반사판(242, 243, 244)을 포함한다. 즉, 살균램프(241)가 반사모듈의 일측면에 배치되고, 반사모듈은 살균램프(241)의 광을 플레이트(22)의 상부로 반사한다. 반사판(242, 243, 244)은 플레이트(22)의 상부를 향해 개방된다.
광공급면(249)에는 살균램프(241)가 위치되는 홀(249a)이 형성된다. 광공급면(249)은 수직방향과 나란하게 배치되고, 광공급면(249)에 형성된 홀은 수평방향으로 형성된다.
반사판(242, 243, 244)은 전방이 좁고 후방이 넓은 확산부(246)와, 전방이 넓고 후방이 좁은 수렴부(247)로 구획될 수 있다. 구체적으로, 반사판(242, 243, 244)은 일단이 상기 광공급면과 연결되고 상기 광공급면에서 멀어질수록 확장되는 폭을 가지는 확산부(246)와, 일단이 상기 확산부와 연결되고, 상기 광공급면에서 멀어질수록 축소되는 폭을 가지는 수렴부(247)로 구획될 수 있다.
확산부(246)는 점광인 살균램프(241)의 광이 반사되며 확산되는 공간이고, 수렴부(247)는 확산부(246)에서 방출된 광이 상부로 반사되는 공간이다. 수렴부(247)의 길이는 확산부(246)의 길이 보다 긴 것이 광의 확산 차원에서 바람직하다.
살균유닛(24)은 전체적으로 마름모 또는 타원의 형태일 수 있고, 통상의 기술자를 기준으로 용이하게 채택가능한 형태로의 변경을 포함한다.
확산부(246)는 걸레와 상하로 중첩되지 않고, 수렴부(247)는 걸레와 상하로 중첩될 수 있다. 확산부(246)의 상부에는 차단판(245)이 배치되어 살균광이 상부로 조사되지 않고, 수렴부(247)의 상부는 개방되어 살균광이 상부로 조사될 수 있다.
확산부(246)는 살균광을 확산시키며 수렴부(247)로 전달한다. 후방에서 볼 때, 확산부(246)의 단면적은 전방에서 후방으로 갈수록 점점 증가할 수 있다. 확산부(246)의 전단에는 살균광을 조사하는 살균램프(241)가 설치될 수 있다. 확산부(246)에 배치된 반사판은 살균광의 조사방향에 대하여 수평으로 배치될 수 있다. 살균램프의 광 조사방향과 확산부에 배치된 반사판이 형성하는 각도(θ4)는 예각일 수 있다.
수렴부(247)는 확산부(246)에서 전달되는 살균광을 수렴하여 상부로 조사한다. 수렴부(247)는 걸레의 일부와 상하로 중첩되게 배치될 수 있다. 후방에서 볼 때, 수렴부(247)의 단면적은 전방에서 후방으로 갈수록 점점 감소할 수 있다. 수렴부에 배치된 반사판은 살균광의 조사방향에 대하여 수평으로 배치될 수 있다. 살균램프의 광 조사방향과 수렴부에 배치된 반사판이 형성하는 각도는 둔각일 수 있다. 반사판(242, 243, 244)은 걸레의 회전중심에서 반경 방향으로 연장된다. 반사판(242, 243, 244)의 광공급면(249)은 걸레의 회전중심에서 가장 멀게 배치되고, 수렴부(247)의 타단은 걸레의 회전중심 상에 배치될 수 있다.
도 5를 참조하면, 수렴부의 종단길이(L2)는 원형 걸레의 반지름의 길이(L1)와 같거나, 원형 걸레의 반지름의 길이(L1) 보다 길 수 수 있다. 수렴부의 종단길이(L2)는 걸레의 회전중심에서 끝단까지의 최단거리보다 길지 않을 수 있다(미도시). 따라서, 걸레가 한바퀴 회전하면, 걸레 전체가 살균되게 된다. 스핀맙(141)은 플레이트 상면과 교차되는 방향과 나란한 회전축을 중심으로 회전한다. 바람직하게는, 스핀맙(141)은 플레이트 상면과 수직한 방향과 나란한 회전축을 중심으로 회전한다.
반사판(242, 243, 244)은 플레이트의 상면과 나란한 면을 가지고, 살균램프(241) 보다 아래에 위치되는 하부 반사판(242), 적어도 하부 반사판(242)의 양단에 연결되고, 하부 반사판(242)에서 멀어질수록 상향 경사를 가지는 측면 반사판(243, 244)을 포함할 수 있다.
측면 반사판(243, 244)의 폭은 광공급면(249)에서 멀어질수록 확장되다가 다시 줄어들 수 있다. 하부 반사판(242)의 폭은 광공급면(249)에서 멀어질수록 확장되다가 다시 줄어들 수 있다.
측면 반사판(243, 244)은 광공급면(249)과 마주보게 배치되고 하부 반사판(242)의 일단과 연결되는 후면 반사판(244), 서로 마주 보게 배치되고, 하부 반사판(242) 및 후면 반사판(244)과 연결되는 좌측 반사판(243a) 및 우측 반사판(243b)을 포함한다.
상부에서 볼 때, 수좌측 반사판(243a)과 우측 반사판(243b)이 형성하는 각도(θ2)는 30도일 수 있다.
하부반사판(242)은 하부로 향하는 살균광을 상부로 반사하는 반사판이다. 하부반사판(242)은 살균유닛(24)의 하부에 배치된다. 하부반사판(242)은 살균램프(241)의 하부에 배치된다. 하부반사판(242)은 상기 확산부(246)에서 수렴부(247)에 걸쳐 배치될 수 있다. 확산부(246)에 배치되는 하부반사판(242)은 전방이 좁고 후방이 넓게 형성되고, 수렴부에 배치되는 하부반사판(242)은 전방이 넓고 후방이 좁게 형성된다.
상부에서 볼 때, 차단판(245)에 의해 차폐된 영역을 제외하고 노출되는 하부반사판(242)은 전방이 넓고 후방이 좁을 수 있다. 따라서, 원형의 걸레가 1회 회전하는 경우에, 걸레의 모든 부분은 균일한 시간동안 살균광에 노출될 수 있다.
하부반사판(242)은 광의 조사방향(D1)에 대하여 수평으로 배치될 수 있다. 보다 상세하게는 하부반사판(242)은 바닥면에 평행하게 배치될 수 있다. 하부반사판(242)은 바닥면에 평행하게 배치됨으로써 좌/우측에 균일한 살균광을 조사할 수 있다.
다른 실시예로, 하부반사판(242)은 확산부(246)와 수렴부(247)로 구분하여, 우측면에서 볼 때, 확산부(246)의 하부반사판과 살균광의 조사방향이 형성하는 각도 (θ4)는 예각으로 배치되고, 수렴부의 하부반사판과 살균광의 조사방향이 형성하는 각도는 둔각으로 배치될 수 있다(미도시). 이 때에는 확산부(246) 하부의 반사판이 기울어져 있으므로, 반사판이 수평으로 배치된 것 보다 많은 양의 살균광을 외부로 조사할 수 있다는 효과가 있다. 바닥면과 확산부(246)의 하부반사판이 형성하는 각도는, 바닥면과 살균광의 조사방향이 형성하는 각도보다 완만할 수 있다.
측면반사판(243)은 측면으로 향하는 살균광을 중앙 또는 상부로 반사하는 반사판이다. 측면반사판(243)은 하부반사판(242)의 일 측에 배치되거나 양 측에 배치될 수 있다. 측면반사판(243)은 살균램프(241)의 일 측 또는 양 측에 배치될 수 있다. 측면반사판(243)은 상기 확산부(246)에서 수렴부(247)에 걸쳐 배치될 수 있다. 확산부(246)에 배치되는 측면반사판(243)은 전방이 좁고 후방이 넓게 형성되고, 수렴부에 배치되는 측면반사판(243)은 전방이 넓고 후방이 좁게 형성될 수 있다.
측면반사판(243)은 하부반사판(242)에서 상향으로 경사지게 배치될 수 있다. 측면반사판(243)은 하부반사판(242)에서 수직으로 배치될 수 있다(미도시). 측면반사판(243)은 하부반사판(242)에서 경사지게 배치되거나 수직으로 배치되어, 측면으로 향하는 살균광을 중앙 또는 상부로 반사하여 집광할 수 있다.
상부에서 볼 때, 차단판(245)에 의해 차폐된 영역을 제외하고 노출되는 측면반사판(243)은 전방이 넓고 후방이 좁게 형성될 수 있다. 따라서 상부에서 본 단면은 삼각형 또는 부채꼴을 형성하여, 원형의 걸레가 1회 회전하는 경우에, 걸레의 모든 부분은 균일한 시간동안 살균광에 노출될 수 있다.
상부에서 볼 때, 확산부의 측면반사판과 수렴부의 측면반사판이 형성하는 각도(θ3)는 180도를 넘지 않을 수 있다. 확산부의 측면반사판(243)은 살균광의 조사방향으로부터 멀어지도록 배치될 수 있고, 수렴부의 측면반사판(243)은 살균광의 조사방향으로 가까워지도록 배치될 수 있다.
상부에서 볼 때, 후면반사판을 중심으로 하여 좌측 반사판과 우측 반사판이 형성하는 각도(θ2)는 예각을 형성할 수 있다. 보다 상세하게는, 상부에서 볼 때, 후면반사판을 중심으로 하여 좌측 반사판의 좌측 끝단과 우측 반사판의 우측 끝단이 형성하는 각도(θ2)는 예각을 형성할 수 있고, 보다 바람직하게는 27도~33도 사이에서 형성할 수 있다. 상부에서 볼 때, 살균램프(241)를 중심으로 하여, 좌측 반사판과 우측 반사판이 형성하는 각도(θ1)는 후면반사판을 중심으로 하여 좌측 반사판과 우측 반사판이 형성하는 각도(θ2)보다 클 수 있다.
후면반사판(244)은 살균램프(241)의 위치와 대응되게 배치된다. 즉, 후면반사판(244)은 살균유닛(24)의 후단에 배치되고, 상부에서 볼 때 살균램프(241)의 살균광 조사방향 상에 배치될 수 있다.
후면반사판(244)의 하단은 하부반사판(242)의 후단에 연결된다. 후면반사판(244)은 하부반사판(242)으로부터 상향으로 경사지게 배치되어, 살균광을 상부로 반사할 수 있다.
후면반사판(244)의 양 측단은 양측 측면반사판(243)에 각각 연결된다. 따라서, 측면반사판(243)에서 반사된 살균광을 상부 중앙으로 반사할 수 있다.
후면반사판(244)은 측면반사판(243)과 별도로 생성되어 연결될 수 있고, 측면반사판(243)과 일체로 형성될 수도 있다. 후면반사판(244)은 하부반사판(242)과 별도로 생성되어 연결될 수도 있고, 후면반사판(244)과 일체로 형성될 수도 있다.
후면반사판(244)은 곡면을 포함할 수 있다. 맙모듈의 회전중심은 후면반사판의 곡면의 곡률중심과 상/하로 일치할 수 있다.
차단판(245)은 걸레 또는 외부로 새어나가는 살균광을 차폐하는 구성요소이다. 차단판(245)은 확산부(246)의 상부를 커버한다. 차단판(245)은 살균램프(241)의 상부에 배치될 수도 있다.
차단판(245)은 자외선을 흡수하는 장치로, 자외선흡수제를 첨가한 판으로 형성되거나, 자외선흡수필름으로 판을 코팅하여 제작할 수 있다. 차단판(245)은 자외선 A(315~380 nm) 또는 자외선 B(280~315nm) 또는 자외선 C(220~280 nm)를 차단할 수 있다.
차단판(245)은 하부반사판(242) 또는 측면반사판(243)의 상부에 위치하여 상부의 일 영역으로 조사되는 살균광을 차단한다. 차단판(245)은 하부반사판(242)에서 상부로 이격되고, 하부반사판(242)에서 램프에 가까운 일 영역과 상하로 중첩되게 위치하여, 상기 영역으로 조사되는 빛을 차단한다. 차단판(245)은 측면반사판(243)에서 램프에 가까운 일 영역과 상하로 중첩되게 위치하여, 상기 영역으로 조사되는 빛을 차단한다.
차단판(245)은 하부 반사판(242)에서 상부로 이격되고, 확산부(246)와 상하로 중첩되게 위치될 수 있다. 따라서, 살균램프(241)에서 공급된 광은 확산부(246)의 길이가 작더라도, 확산부(246)에서 용이하게 확산되어서, 수렴부(247)로 공급되고, 수렴부(247)로 공급된 광은 플레이트(22)의 상부를 향해 균일하게 공급되게 된다.
걸레가 살균유닛(24)의 상측 일부에 상하로 중첩되게 위치한다면, 차단판(245)은 걸레와 마주하는 영역 이외의 영역의 상부에 배치될 수 있다. 따라서, 살균유닛(24)과 걸레가 상하로 중첩되지 않는 영역으로 새어나가는 살균광을 차단할 수 있다.
상부에서 볼 때, 차단판(245)은 확산부(246)의 상부에 배치될 수 있다. 걸레는 수렴부(247)의 상부에 중첩되게 배치되고, 살균광은 수렴부(247)에서 상부로 조사되어 걸레를 살균하므로, 차단판(245)은 걸레 외부로 새어나가는 살균광을 차단할 수 있다.
살균광은 UV광을 사용할 수 있다. 바람직하게는, 살균광은 UVC광을 사용할 수 있다.
UV(Ultra Violet)광은 UVA(315~380 nm), UVB(280~315nm) 또는 UVC(220~280 nm) 등이 있다. 이 중 UVC는 생물의 DNA를 파괴하는 파장의 빛을 조사하기 때문에 UVA 또는 UVB보다 월등한 살균력을 가지고 있다. 또한, UVC는 조사되는데 필요한 요구에너지량이 UVA 또는 UVB보다 적다. 하지만, UVC는 세균뿐만 아니라 인체에도 유해하기 때문에, UVC에 오래 노출되는 경우에는 피부암 등을 유발할 수 있다.
살균램프(241)는 살균유닛(24)에 배치되어 살균유닛(24) 내부로 살균광을 조사한다. 바람직하게는 살균램프(241)는 살균유닛(24)의 전단에 배치되어 후단으로 살균광을 조사할 수 있다.
살균램프(241)는 하부반사판(242)을 향하여 살균광을 대각선으로 조사할 수 있다. 살균램프(241)는 살균광을 하부로 조사하여, 차단판(245)에서 흡수되는 살균광을 최소화하고 외부로 조사되는 살균광을 최대화시킬 수 있다.
살균램프(241)는 차단판(245)의 종단길이의 1/2지점보다 더 먼 곳으로 조사할 수 있다. 살균광의 조사방향은 1회 반사된 광이 걸레에 도달하도록 배치할 수 있다.
도 2를 참조하면, 이동로봇(1)이 도킹장치(2)에 도킹된 경우에, 걸레와 살균유닛(24)은 상하로 중첩되게 위치한다. 보다 상세하게는, 살균유닛(24)의 수렴부(247)는 걸레와 상하로 중첩되게 위치하고, 살균유닛(24)의 확산부(246)는 걸레와 상하로 중첩되지 않을 수 있다.
상술한 살균유닛(24)의 작동방법은 다음과 같다.
이동로봇(1)이 도킹장치(2)의 상부에 위치한 도크에 도킹되면, 제어부의 지시에 따라 살균유닛(24)은 작동한다.
살균유닛의 확산부 전단에 배치된 살균램프(241)는 살균광을 확산부(246) 후단으로 조사한다. 확산부(246)의 단면적은 후단으로 갈수록 넓어지므로, 조사된 살균광은 후단으로 갈수록 반사를 거듭하여 확산된다.
확산부(246)의 후단에는 수렴부(247)가 배치된다. 수렴부(247)의 단면적은 후단으로 갈수록 좁아지므로, 조사된 살균광은 후단으로 갈수록 반사를 거듭하여 수렴되고, 하부반사판(242), 측면반사판(243) 또는 후면반사판(244)에 균일하게 조사된다. 살균광은 수렴부(247)의 상부 개구부를 통해 외부로 조사된다. 외부로 조사된 살균광은 상부에 위치한 걸레의 일 영역을 살균한다.
걸레은 원형의 형태를 가지고 횡으로 회전할 수 있다. 상기 살균광이 일 영역을 살균하는 경우에, 걸레가 횡으로 1회전하면 걸레의 모든 영역이 균일하게 살균될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 살균유닛(24)의 후단에서의 각도(θ2)가 30도일 경우, 걸레가 1회전을 하며 12회 살균광을 조사함으로써 전면을 살균할 수 있다.
중심 수직선(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비된 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)의 바닥이 수평면과 수평하게 배치되면, 로봇 청소기가 안정적으로 주행하지 못하고, 주행 제어가 어렵게 된다. 따라서, 본 발명은, 각 스핀맙(41)이 외측 전방으로 하향 경사지게 배치한다. 이하, 스핀맙(41)의 경사와 운동에 대해 설명한다.
중심 수직선(Po)은 전후방향과 나란하고, 바디의 기하학적 중심(Tc)를 지나는 선을 의미한다. 물론, 중심 수직선(Po)는 좌측 스핀 맙의 중심축과 우측 스핀 맙의 중심축을 연결한 가상의 선과 수직으로 교차하면서, 바디의 기하학적 중심(Tc)을 지나가는 선으로 정의할 수 있다.
도 7을 참조하면, 좌측 스핀맙(41a)의 스핀 회전축(Osa)과 좌측 스핀맙(41a)의 하측면이 교차하는 지점이 도시되고, 우측 스핀맙(41b)의 스핀 회전축(Osb)과 우측 스핀맙(41b)의 하측면이 교차하는 지점이 도시된다. 하측에서 바라볼 때, 좌측 스핀맙(41a)의 회전 방향 중 시계 방향을 제 1정방향(w1f)으로 정의하고 반시계 방향을 제 1역방향(w1r)으로 정의한다. 하측에서 바라볼 때, 우측 스핀맙(41b)의 회전 방향 중 반시계 방향을 제 2정방향(w2f)으로 정의하고 시계 방향을 제 2역방향(w2r)으로 정의한다. 또한, 하측에서 바라볼 때 '좌측 스핀맙(41a)(40a)의 하측면의 경사 방향이 좌우 방향 축과 이루는 예각' 및 '우측 스핀맙(41b)(40b)의 하측면의 경사 방향이 좌우 방향 축과 이루는 예각'을 경사 방향 각(Ag1a, Ag1b)으로 정의한다. 좌측 스핀맙(41a)(40a)의 경사 방향 각(Ag1a) 및 우측 스핀맙(41b)(40b)의 경사 방향 각(Ag1b)은 동일할 수 있다. 또한, 도 6을 참고하여, '가상의 수평면(H)에 대해 좌측 스핀맙(41a)(40a)의 하측면(I)이 이루는 각도' 및 '가상의 수평면(H)에 대해 좌측 스핀맙(41a)(40a)의 하측면(I)이 이루는 각도'를 경사각(Ag2a, Ag2b)로 정의한다.
물론, 좌측 스핀맙(41a)의 우측단과, 우측 스핀맙(41b)의 좌측단은 서로 접촉하거나, 근접할 수 있다. 따라서, 좌측 스핀맙(41a)과 우측 스핀맙(41b)의 사이에서 발생하는 걸레질을 공백을 줄일 수 있다.
좌측 스핀맙(41a)이 회전할 때, 좌측 스핀맙(41a)의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점(Pla)은 좌측 스핀맙(41a)의 회전 중심(Osa)에서 좌측에 배치된다. 좌측 스핀맙(41a)의 하측면 중 지점(Pla)에 다른 지점보다 큰 하중이 지면에 전달되게 하여, 지점(Pla)에 가장 큰 마찰력이 발생되게 할 수 있다. 본 실시예에서 지점(Pla)은 회전 중심(Osa)의 좌측 전방에 배치되나, 다른 실시예에서 지점(Pla)는 회전 중심(Osa)을 기준으로 정확히 좌측에 배치되거나 좌측 후방에 배치될 수도 있다.
우측 스핀맙(41b)이 회전할 때, 우측 스핀맙(41b)의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점(Plb)은 우측 스핀맙(41b)의 회전 중심(Osb)에서 우측에 배치된다. 우측 스핀맙(41b)의 하측면 중 지점(Plb)에 다른 지점보다 큰 하중이 지면에 전달되게 하여, 지점(Plb)에 가장 큰 마찰력이 발생되게 할 수 있다. 본 실시예에서 지점(Plb)은 회전 중심(Osb)의 우측 전방에 배치되나, 다른 실시예에서 지점(Plb)는 회전 중심(Osb)을 기준으로 정확히 우측에 배치되거나 우측 후방에 배치될 수도 있다.
좌측 스핀맙(41a)의 하측면 및 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 각각 경사지게 배치된다. 좌측 스핀맙(41a)의 경사각(Ag2a) 및 우측 스핀맙(41b)의 경사각(Ag2a, Ag2b)은 예각을 형성한다. 경사각(Ag2a, Ag2b)은, 가장 마찰력이 커지는 지점이 지점(Pla, Plb)이 되되, 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)의 회전 동작에 따라 걸레부(411)의 하측 전면적이 바닥에 닿을 수 있는 정도로 작게 설정될 수 있다.
좌측 스핀맙(41a)의 하측면은 전체적으로 좌측 방향으로 하향 경사를 형성한다. 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 전체적으로 우측 방향으로 하향 경사를 형성한다. 도 6을 참고하여, 좌측 스핀맙(41a)의 하측면은 좌측부에 최저점(Pla)을 형성한다. 좌측 스핀맙(41a)의 하측면은 우측부에 최고점(Pha)을 형성한다. 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 우측부에 최저점(Plb)을 형성한다. 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 좌측부에 최고점(Phb)을 형성한다.
실시예에 따라, 경사 방향 각(Ag1a, Ag1b)이 0도인 것도 가능하다. 또한, 실시예에 따라, 하측에서 바라볼 때, 좌측 스핀맙(41a)(120a)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 시계 방향으로 경사 방향 각(Ag1a)을 형성하고, 우측 스핀맙(41b)(120b)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 반시계 방향으로 경사 방향 각(Ag1b)을 형성하게 구현하는 것도 가능하다. 본 실시예에서는, 하측에서 바라볼 때, 좌측 스핀맙(41a)(120a)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 반시계 방향으로 경사 방향 각(Ag1a)을 형성하고, 우측 스핀맙(41b)(120b)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 시계 방향으로 경사 방향 각(Ag1b)을 형성한다.
청소기(1)의 이동은 맙 모듈(40)이 발생시키는 지면과의 마찰력에 의해 구현된다.
맙 모듈(40)은, 바디(30)를 전방으로 이동시키려는 '전방 이동 마찰력', 또는 바디를 후방으로 이동시키려는 '후방 이동 마찰력'을 발생시킬 수 있다. 맙 모듈(40)은, 바디(30)를 좌회전시키려는 '좌향 모멘트 마찰력', 또는 바디(30)를 우회전시키려는 '우향 모멘트 마찰력'을 발생시킬 수 있다. 맙 모듈(40)은, 전방 이동 마찰력 및 후방 이동 마찰력 중 어느 하나와, 좌향 모멘트 마찰력 및 우향 모멘트 마찰력 중 어느 하나를 조합한 마찰력을 발생시킬 수 있다.
맙 모듈(40)이 전방 이동 마찰력을 발생시키기 위해서, 좌측 스핀맙(41a)을 제 1정방향(w1f)으로 소정 rpm(R1)으로 회전시키고 우측 스핀맙(41b)을 제 2정방향(w2f)으로 rpm(R1)으로 회전시킬 수 있다.
맙 모듈(40)이 후방 이동 마찰력을 발생시키기 위해서, 좌측 스핀맙(41a)을 제 1역방향(w1r)으로 소정 rpm(R2)으로 회전시키고 우측 스핀맙(41b)을 제 2역방향(w2r)으로 rpm(R2)으로 회전시킬 수 있다.
맙 모듈(40)이 우향 모멘트 마찰력을 발생시키기 위해서, 좌측 스핀맙(41a)을 제 1정방향(w1f)으로 소정 rpm(R3)으로 회전시키고, 우측 스핀맙(41b)을 i 제 2역방향(w2r)으로 회전시키거나 ii 회전없이 정지시키거나 iii 제 2정방향(w2f)으로 rpm(R3)보다 작은 rpm(R4)로 회전시킬 수 있다.
맙 모듈(40)이 좌향 모멘트 마찰력을 발생시키기 위해서, 우측 스핀맙(41b)을 제 2정방향(w2f)으로 소정 rpm(R5)으로 회전시키고, 좌측 스핀맙(41a)을 i 제 1역방향(w1r)으로 회전시키거나 ii 회전없이 정지시키거나 iii 제 1정방향(w1f)으로 rpm(R5)보다 작은 rpm(R6)로 회전시킬 수 있다.
이하, 좌우측으로 배치된 스핀맙(41)의 마찰력을 향상시키면서, 좌우 방향과 전후 방향으로의 안정성을 향상시키며, 수조(81) 내의 수위에 상관없이 안정적인 주행을 위한 각 구성의 배치를 설명한다.
도 7 및 도 8를 참고하면, 스핀맙(41)의 마찰력을 확대하고, 이동 로봇의 회전 시에 일방으로 편심이 발생하는 것을 제한하기 위해, 상대적으로 무거운, 맙 모터(61)와 배터리(Bt)를 스핀맙(41)의 상부에 배치할 수 있다.
구체적으로, 좌측 맙 모터(61a)는 좌측 스핀맙(41a) 위에 배치되며, 우측 맙 모터(61b)는 우측 스핀맙(41b) 위에 배치될 수 있다. 즉, 좌측 맙 모터(61a)의 적어도 일부는 좌측 스핀맙(41a)과 수직적으로 중첩될 수 있다. 바람직하게는, 좌측 맙 모터(61a)의 전체는 좌측 스핀맙(41a)과 수직적으로 중첩될 수 있다. 우측 맙 모터(61b)의 적어도 일부는 우측 스핀맙(41b)과 수직적으로 중첩될 수 있다. 바람직하게는, 우측 맙 모터(61b)의 전체는 우측 스핀맙(41b)과 수직적으로 중첩될 수 있다.
더욱 구체적으로, 좌측 맙 모터(61a)와 우측 맙 모터(61b)는 좌측 스핀맙(41a)의 스핀 회전축(Osa)과 우측 스핀맙(41b)의 스핀 회전축(Osb)을 연결한 가상의 중심 수평선(HL)과 수직적으로 중첩되게 배치될 수 있다. 바람직하게는, 좌측 맙 모터(61a)의 무게중심(MCa)와 우측 맙 모터(61b)의 무게중심(MCb)는 좌측 스핀맙(41a)의 스핀 회전축(Osa)과 우측 스핀맙(41b)의 스핀 회전축(Osb)을 연결한 가상의 중심 수평선(HL)과 수직적으로 중첩되게 배치될 수 있다. 또는, 좌측 맙 모터(61a)의 기하학적 중심과 우측 맙 모터(61b)의 기하학적 중심은 좌측 스핀맙(41a)의 스핀 회전축(Osa)과 우측 스핀맙(41b)의 스핀 회전축(Osb)을 연결한 가상의 중심 수평선(HL)과 수직적으로 중첩되게 배치될 수 있다. 물론, 좌측 맙 모터(61a)와 우측 맙 모터(61b)는 중심 수직선(Po)을 기준으로 대칭되게 배치된다.
좌측 맙 모터(61a)의 무게중심(MCa)와 우측 맙 모터(61b)의 무게중심(MCb)이 각 스핀맙(41)의 위에서 벗어나지 않고, 서로 좌우 대칭되게 배치되므로, 스핀맙(41)의 마찰력을 향상시키면서, 주행 성능 및 좌우 균형을 유지할 수 있다.
이하, 좌측 스핀맙(41a)의 스핀 회전축(Osa)을 좌측 스핀 회전축(Osa)으로 명명하고, 우측 스핀맙(41b)의 스핀 회전축(Osb)을 우측 스핀 회전축(Osb)로 명명한다.
수조(81)가 중심 수평선(HL) 보다 후방에 배치되고, 수조(81) 내의 물의 량은 가변적이므로, 수조(81)의 수위에 상관없이 안정적인 전후 균형을 유지하기 위해, 좌측 맙 모터(61a)는 좌측 스핀 회전축(Osa)에서 좌측방향으로 치우치게 배치될 수 있다. 좌측 맙 모터(61a)는 좌측 스핀 회전축(Osa)에서 좌측 전방 방향으로 치우치게 배치될 수 있다. 바람직하게는, 좌측 맙 모터(61a)의 기하학적 중심 또는 좌측 맙 모터(61a)의 무게중심(MCa)은 좌측 스핀 회전축(Osa)에서 좌측방향으로 치우치게 배치되거나, 좌측 맙 모터(61a)의 기하학적 중심 또는 좌측 맙 모터(61a)의 무게중심(MCa)은 좌측 스핀 회전축(Osa)에서 좌측 전방 방향으로 치우치게 배치될 수 있다.
우측 맙 모터(61b)는 우측 스핀 회전축(Osb)에서 우측방향으로 치우치게 배치될 수 있다. 우측 맙 모터(61b)는 우측 스핀 회전축(Osb)에서 우측 전방 방향으로 치우치게 배치될 수 있다. 바람직하게는, 우측 맙 모터(61b)의 기하학적 중심 또는 우측 맙 모터(61b)의 무게중심(MCb)은 우측 스핀 회전축(Osb)에서 우측방향으로 치우치게 배치되거나, 우측 맙 모터(61b)의 기하학적 중심 또는 우측 맙 모터(61b)의 무게중심(MCb)은 우측 스핀 회전축(Osb)에서 우측 전방 방향으로 치우치게 배치될 수 있다.
좌측 맙 모터(61a)와 우측 맙 모터(61b)가 각 스핀맙(41)의 중심에서 전방외측으로 치우친 위치에서 압력을 가해주므로, 각 스핀맙(41)의 전방 외측에 압력이 집중되게 되므로, 스핀맙(41)의 회전력에 의해 주행 성능이 향상되게 된다.
좌측 스핀 회전축(Osa)과 우측 스핀 회전축(Osb)은 바디(30)의 중심보다 후방에 배치된다. 중심 수평선(HL)은 바디(30)의 기하학적 중심(Tc) 및 이동로봇의 무게중심(WC) 보다 후방에 배치된다. 좌측 스핀 회전축(Osa)과 우측 스핀 회전축(Osb)은 중심 수직선(Po)에서 동일한 거리로 이격하여 배치된다.
좌측 주동 조인트(65a)는 좌측 스핀맙(41a) 위에 배치되며, 우측 주동 조인트(65b)는 우측 스핀맙(41b) 위에 배치될 수 있다.
본 실시예에서 배터리(Bt)는 단수개가 설치된다. 배터리(Bt)의 적어도 일부는 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b) 위에 배치된다. 상대적으로 무거운 배터리(Bt)가 스핀맙(41) 상에 배치되어서 스핀맙(41)의 마찰력을 향상시키고, 이동 로봇의 회전으로 발생하는 편심을 줄일 수 있다.
구체적으로, 배터리(Bt)의 좌측 일부는 좌측 스핀맙(41a)과 수직적으로 중첩되고, 배터리(Bt)의 우측 일부는 우측 스핀맙(41b)과 수직적으로 중첩되게 배치될 수 있다. 배터리(Bt)는 중심 수평선(HL)과 수직적으로 중첩되게 배치되고, 중심 수직선(Po)과 수직적으로 중첩되게 배치될 수 있다.
더욱 구체적으로, 배터리(Bt)의 무게 중심(BC) 또는 배터리(Bt)의 기하학적 중심은 중심 수직선(Po) 상에 배치되고, 중심 수평선(HL) 상에 배치될 수 있다. 물론, 배터리(Bt)의 무게 중심(BC) 또는 배터리(Bt)의 기하학적 중심은 중심 수직선(Po) 상에 배치되고, 중심 수평선(HL) 보다 전방에 배치되고, 바디(30)의 기하학적 중심(Tc) 보다 후방에 배치될 수 있다.
배터리(Bt)의 무게 중심(BC) 또는 배터리(Bt)의 기하학적 중심은 수조(81) 또는 수조(81)의 무게중심(PC) 보다 전방에 배치될 수 있다. 배터리(Bt)의 무게 중심(BC) 또는 배터리(Bt)의 기하학적 중심은 스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC) 보다 후방에 위치될 수 있다.
하나의 배터리(Bt)가 좌측 스핀맙(41a)과 우측 스핀맙(41b) 사이의 중간에 배치되고, 중심 수평선(HL) 및 중심 수직선(Po) 상에 배치되므로, 무거운 배터리(Bt)가 스핀맙(41)들의 회전 시에 중심을 잡아주고, 스핀맙(41)에 무게를 실어줘서 스핀맙(41)에 마찰력을 향상시키게 된다.
배터리(Bt)는 좌측 맙 모터(61a) 및 우측 맙 모터(61b)와 동일 높이(하단의 높이) 또는 동일 평면상에 배치될 수 있다. 배터리(Bt)는 좌측 맙 모터(61a)와 우측 맙 모터(61b)의 사이에 배치될 수 있다. 배터리(Bt)는 좌측 맙 모터(61a)와 우측 맙 모터(61b)의 사이의 빈 공간에 배치된다.
수조(81)의 적어도 일부는 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b) 위에 배치된다. 수조(81)는 중심 수평선(HL) 보다 후방에 배치되고, 중심 수직선(Po)과 수직적으로 중첩되게 배치될 수 있다.
더욱 구체적으로, 수조(81)의 무게 중심(PC) 또는 수조(81)의 기하학적 중심은 중심 수직선(Po) 상에 배치되고, 중심 수평선(HL) 보다 전방에 위치될 수 있다. 물론, 수조(81)의 무게 중심(PC) 또는 수조(81)의 기하학적 중심은 중심 수직선(Po) 상에 배치되고, 중심 수평선(HL) 보다 후방에 배치될 수 있다. 여기서, 수조(81)의 무게 중심(PC) 또는 수조(81)의 기하학적 중심이 중심 수평선(HL) 보다 후방에 배치된다는 것은 수조(81)의 무게 중심(PC) 또는 수조(81)의 기하학적 중심이 중심 수평선(HL) 보다 후방에 치우친 일 영역과 수직적으로 중첩되게 위치되는 것을 의미한다. 물론, 수조(81)의 무게 중심(PC) 또는 수조(81)의 기하학적 중심은 바디(30)를 벗어나지 않고, 바디(30)와 수직적으로 중첩되게 위치된다.
수조(81)의 무게 중심(PC) 또는 수조(81)의 기하학적 중심은 배터리(Bt)의 무게 중심(BC) 보다 후방에 배치될 수 있다. 수조(81)의 무게 중심(PC) 또는 수조(81)의 기하학적 중심은 스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC) 보다 후방에 위치될 수 있다.
수조(81)는 좌측 맙 모터(61a) 및 우측 맙 모터(61b)와 동일 높이(하단의 높이) 또는 동일 평면상에 배치될 수 있다. 수조(81)는 좌측 맙 모터(61a)와 우측 맙 모터(61b)의 사이공간에서 후방으로 치우치게 배치될 수 있다.
스윕 모듈(2000)은 바디에서 스핀맙들(41), 배터리(Bt), 수조(81), 맙 구동부(60) 및 우측 맙 모터(61b) 및 좌측 맙 모터(61a) 보다 전방에 배치된다.
스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC) 또는 스윕 모듈(2000)의 기하학적 중심은 중심 수직선(Po) 상에 위치되고, 바디(30)의 기하학적 중심(Tc) 보다 전방에 배치될 수 있다. 바디(30)는 상부에서 볼때 원 형상이고, 베이스(32)는 원 형상일 수 있다. 바디(30)의 기하학적 중심(Tc)은 바디(30)가 원형일 때 그 중심을 의미한다. 구체적으로, 바디(30)는 상부에서 볼때, 반 지름 오차가 3% 이내인 원 형상이다.
구체적으로, 스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC) 또는 스윕 모듈(2000)의 기하학적 중심은 중심 수직선(Po) 상에 위치되고, 배터리(Bt)의 무게 중심(BC), 수조(81)의 무게중심(PC), 좌측 맙 모터(61a)의 무게중심(MCa), 우측 맙 모터(61b)의 무게중심(MCb), 이동로봇의 무게중심(WC) 보다 전방에 배치될 수 있다.
바람직하게는, 스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC) 또는 스윕 모듈(2000)의 기하학적 중심은 중심 수평선(HL) 및 스핀맙(41)들의 전단 보다 전방에 위치된다.
스윕 모듈(2000)은 상술한 바와 같이 저장공간(2104)을 가지는 더스트하우징(2100)과, 에지테이터(2200), 스윕 모터(2330)를 포함할 수 있다.
에지테이터(2200)는 더스트하우징(2100)에 회전가능하게 설치되고 저장공간(2104) 보다 후방에 배치되어서, 에지테이터(2200)가 바디에서 외부로 돌출되지 않으면서, 좌우측 스핀맙(41b)(41)을 커버할 수 있는 적당한 길이를 유지할 수 있게 된다.
에지테이터(2200)의 회전축은 중심 수평선(HL)과 나란하게 배치되고, 에지테이터(2200)의 중심은 가상의 중심 수직선(Po) 상에 위치된다. 따라서, 스핀맙(41)들에 유입되는 큰 이물질이 에지테이터(2200)에 의해 효과적으로 제거된다. 에지테이터(2200)의 회전축은 바디(30)의 기하학적 중심(Tc) 보다 전방에 위치된다. 에지테이터(2200)의 길이는 좌측 스핀 회전축(Osa)에서 우측 스핀 회전축(Osb)의 거리 보다 긴 것이 바람직하다. 에지테이터(2200)의 회전축은 스핀맙(41)의 전단에 인접하여 배치될 수 있다.
더스트하우징(2100)에 양단에는 바닥과 접촉되는 좌측 캐스터(58a) 및 우측 캐스터(58b)가 더 포함될 수 있다. 좌측 캐스터(58a) 및 우측 캐스터(58b)는 바닥과 접촉하여 구름되고, 탄성력에 의해 상하로 움직일 수 있다. 좌측 캐스터(58a) 및 우측 캐스터(58b)는 스윕 모듈(2000)을 지지하고, 바디의 일부를 지지한다. 좌측 캐스터(58a) 및 우측 캐스터(58b)는 더스트하우징(2100)에 하단에서 하부로 돌출된다.
좌측 캐스터(58a)와 우측 캐스터(58b)는 중심 수평선(HL)과 나란한 선 상에 배치되며, 중심 수평선(HL) 및 에지테이터(2200) 보다 전방에 배치될 수 있다. 좌측 캐스터(58a)와 우측 캐스터(58b)를 연결한 가상의 선은 중심 수평선(HL), 에지테이터(2200), 바디(30)의 기하학적 중심(Tc) 보다 전방에 배치될 수 있다. 물론, 좌측 캐스터(58a)와 우측 캐스터(58b)는 중심 수직선(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비될 수 있다. 좌측 캐스터(58a)와 우측 캐스터(58b)는 중심 수직선(Po)에서 동일한 거리로 이격되어 배치될 수 있다.
좌측 캐스터(58a)와, 우측 캐스터(58b), 우측 스핀 회전축(Osb) 및 좌측 스핀 회전축(Osa)을 순서대로 연결한 가상의 사각형 내에, 바디(30)의 기하학적 중심(Tc), 이동로봇의 무게중심(WC), 스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC) 및 배터리(Bt)의 무게 중심(BC)이 배치되고, 상대적으로 무게가 무거운 배터리(Bt)와, 좌측 스핀 회전축(Osa) 및 우측 스핀 회전축(Osb)가 중심 수평선(HL)에 가깝게 배치되어서, 이동 로봇의 주 하중은 스핀맙(41)들에 인가되고, 나머지 부 하중은 좌측 캐스터(58a)와 우측 캐스터(58b)에 인가되게 된다.
스윕 모터(2330)는 중심 수직선(Po) 상에 위치되거나, 스윕 모터(2330)가 중심 수직선(Po)을 기준으로 일측에 배치되면, 펌프(85)가 타측에 배치되어서(도 19참조) 스윕 모터(2330)와 펌프(85)의 합산 무게중심이 중심 수직선(Po) 상에 배치될 수 있다.
따라서, 전방으로 치우친 이동 로봇의 무게중심은 후방에 배치된 수조(81)의 수위에 상관없이 유지되어서, 스핀맙(41)에 마찰력을 확대시키면서, 바디(30)의 기하학적 중심(Tc)에 가까운 위치에 이동로봇의 무게중심(WC)을 위치시킬 수 있으므로, 안정적인 주행이 가능하게 된다.
컨트롤러(Co)의 무게중심(COC) 또는 컨트롤러(Co)의 기하학적 중심은 바디(30)의 기하학적 중심(Tc), 중심 수평선(HL) 보다 전방에 배치될 수 있다. 컨트롤러(Co)의 적어도 50% 이상은 스윕 모듈(2000)과 수직적으로 중첩되게 배치될 수 있다.
이동로봇의 무게중심(WC)은 중심 수직선(Po) 상에 위치되고, 중심 수평선(HL) 보다 전방에 위치되며, 배터리(Bt)의 무게 중심(BC) 보다 전방에 위치되고, 수조(81)의 무게중심(PC) 보다 전방에 위치되고, 스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC) 보다 후방에 배치될 수 있으며, 좌측 캐스터(58a) 및 우측 캐스터(58b) 보다 후방에 배치될 수 있다.
각 구성이 중심 수직선(Po)을 기준으로 대칭적으로 배치하거나, 서로 무게를 고려해 배치하여서, 이동로봇의 무게중심(WC)이 중심 수직선(Po) 상에 위치되게 한다. 이동로봇의 무게중심(WC)이 중심 수직선(Po) 상에 위치되면, 좌우 방향의 안정성이 향상되는 이점이 존재한다.
도 9은 본 발명의 다른 실시예의 무게중심과 다른 구성요소와의 관계를 설명하기 위한 저면도이다.
도 9을 참조하면, 도 9의 실시예는 도 7의 실시예와 비교하여 차이점 위주로 설명한다. 도 41에서 특별한 설명이 없는 구성은 도 7과 동일한 것으로 본다.
이동 로봇의 무게중심(WC) 및 바디의 기하학적 중심(TC)은, 좌측 캐스터(58a), 우측 캐스터(58b), 우측 스핀 회전축(Osb) 및 좌측 스핀 회전축(Osa)을 순서대로 연결한 가상의 제2 사각형(SQ2) 내에 위치된다. 좌측 맙 모터의 무게중심(MCa)와 우측 맙 모터의 무게중심(MCb)와, 수조의 무게 중심(PC)은 가상의 제2 사각형(SQ2)의 외부에 위치될 수 있다.
또한, 이동 로봇의 무게중심(WC), 바디의 기하학적 중심(TC) 및 배터리(Bt)의 무게 중심(BC)은, 좌측 캐스터(58a), 우측 캐스터(58b), 우측 스핀 회전축(Osb) 및 좌측 스핀 회전축(Osa)을 순서대로 연결한 가상의 제2 사각형(SQ2) 내에 위치된다.
또한, 이동 로봇의 무게중심(WC), 바디의 기하학적 중심(TC), 스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC)은, 좌측 캐스터(58a), 우측 캐스터(58b), 우측 스핀 회전축(Osb) 및 좌측 스핀 회전축(Osa)을 순서대로 연결한 가상의 제2 사각형(SQ2) 내에 위치된다.
또한, 이동 로봇의 무게중심(WC), 바디의 기하학적 중심(TC), 스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC) 및 배터리(Bt)의 무게 중심(BC)은, 좌측 캐스터(58a), 우측 캐스터(58b), 우측 스핀 회전축(Osb) 및 좌측 스핀 회전축(Osa)을 순서대로 연결한 가상의 제2 사각형(SQ2) 내에 위치된다.
이동 로봇의 무게중심(WC), 바디의 기하학적 중심(TC), 스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC) 및 배터리(Bt)의 무게 중심(BC)은, 제2 사각형(SQ2) 내에 위치되고, 좌측 맙 모터의 무게중심(MCa)와 우측 맙 모터의 무게중심(MCb)는 제2 사각형(SQ2)의 외부에 위치되어서, 이동 로봇이 안정적으로 주행하면서, 걸레에 적절한 마찰력을 가할 수 있게 된다.
이동 로봇의 무게중심(WC) 및 바디의 기하학적 중심(TC)은, 제2 사각형(SQ2) 내에 위치되고, 좌측 맙 모터의 무게중심(MCa)와 우측 맙 모터의 무게중심(MCb)는 제2 사각형(SQ2)의 외부에 위치되어서, 이동 로봇이 안정적으로 주행하면서, 걸레에 적절한 마찰력을 가할 수 있게 된다.
이동 로봇의 무게중심(WC) 및 바디의 기하학적 중심(TC)은, 좌측 캐스터(58a), 우측 캐스터(58b), 우측 스핀맙(41b)의 하측면의 최저점 및 좌측 스핀맙(41a)의 하측면의 최저점을 순서대로 연결한 가상의 제1 사각형(SQ1) 내에 위치된다. 좌측 맙 모터의 무게중심(MCa)와 우측 맙 모터의 무게중심(MCb)는 제1 사각형(SQ1)의 외부에 위치될 수 있다.
좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)이 바디(30) 와 수직적으로 중첩되는 영역의 비율은 각 스핀맙의 85% 내지 95%인 것이 바람직하다. 구체적으로, 바디의 우측단과, 우측 스핀맙(41b)의 우측 단을 연결한 선(L11)과 바디의 우측단에서 중심 수직선(Po)과 평행하게 연결한 수직선(VL) 사이의 사이각(A11)은 0 도 내지 5 도 일 수 있다.
각 스핀맙(41)의 바디의 외측으로 노출된 영역의 길이는 각 스핀맙(41)의 반지름의 1/2 내지 1/7 인 것이 바람직하다. 각 스핀맙(41)의 바디의 외측으로 노출된 영역의 길이는 각 스핀맙(41)서 바디의 외측으로 노출된 일단에서 각 스핀맙(41)의 회전축까지의 거리를 의미할 수 있다.
각 스핀맙(41)의 바디의 외측으로 노출된 영역의 단에서 기하학적 중심(TC) 사이의 거리는 바디의 평균 반지름 보다 클 수 있다.
스윕모듈과의 관계를 고려하면, 각 스핀맙이 노출되는 위치는 바디(30)의 측방과 후방 사이이다. 즉, 바디를 아래서 보아 시계방향으로 순차적으로 각 분면이 위치될 때, 각 스핀맙이 노출되는 위치는 바디(30)의 2/4 분면 또는 3/4 분면 일 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

Claims (20)

  1. 전원모듈을 구비한 본체;
    상기 본체의 하단에 배치되고, 상부에 이동로봇의 도킹공간을 구비하는 플레이트; 및
    상기 플레이트의 내부에 배치되고, 상기 플레이트의 상부로 살균광을 조사하는 살균유닛; 을 포함하고,
    상기 살균유닛은,
    살균광을 방출하는 살균램프;
    상기 살균램프에서 방출된 광을 상기 플레이트의 상부로 반사하는 반사모듈을 포함하는 이동로봇 도킹장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 반사모듈은,
    상기 살균램프의 광을 공급받는 광공급면과,
    상기 광공급면과 연결되어 상기 광공급면 보다 넓은 면적을 가지고, 상기 광공급면과 교차되는 면을 가지며, 상기 살균램프의 광을 반사하는 반사판을 포함하는 이동로봇 도킹장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 반사판은,
    일단이 상기 광공급면과 연결되고 상기 광공급면에서 멀어질수록 확장되는 폭을 가지는 확산부와,
    일단이 상기 확산부와 연결되고, 상기 광공급면에서 멀어질수록 축소되는 폭을 가지는 수렴부를 포함하는 이동로봇 도킹장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 반사판은,
    상기 플레이트의 상면과 나란한 면을 가지고, 상기 살균램프 보다 아래에 위치되는 하부 반사판;
    적어도 상기 하부 반사판의 양단에 연결되고, 상기 하부 반사판에서 멀어질수록 상향 경사를 가지는 측면 반사판을 포함하는 이동로봇 도킹장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 반사모듈은,
    상기 확산부의 상부를 커버하는 차단판을 더 포함하는 이동로봇 도킹장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 살균유닛은 상기 플레이트의 상단보다 아래에 배치되고, 살균광을 상부로 조사하는 이동로봇 도킹장치.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 측면반사판의 폭은 상기 광공급면에서 멀어질수록 확장되다가 다시 줄어드는 이동로봇 도킹장치.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 하부 반사판의 폭은 상기 광공급면에서 멀어질수록 확장되다가 다시 줄어드는 이동로봇 도킹장치.
  9. 제4항에 있어서,
    상기 측면 반사판은,
    상기 광공급면과 마주보게 배치되고 상기 하부 반사판의 일단과 연결되는 후면 반사판;
    서로 마주 보게 배치되고, 상기 하부 반사판 및 상기 후면 반사판과 연결되는 좌측 반사판 및 우측 반사판을 포함하는 이동로봇 도킹장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상부에서 볼 때, 후면반사판을 중심으로 하여, 좌측 반사판과 우측 반사판이 형성하는 각도는 예각인 이동로봇 도킹장치.
  11. 제5항에 있어서,
    상기 차단판은 상기 살균램프의 상부에 배치되고 살균광을 차단하는 이동로봇 도킹장치.
  12. 제5항에 있어서,
    상기 차단판은,
    상기 반사판에서 상부로 이격되고, 상기 확산부와 상하로 중첩되게 위치하는 이동로봇 도킹장치.
  13. 제5항에 있어서,
    상기 수렴부는 걸레와 상하로 중첩되게 위치하고 상기 확산부는 걸레와 중첩되지 않는 이동로봇 도킹장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 수렴부의 종단길이는 원형 걸레의 반지름의 길이와 같거나 긴 이동로봇 도킹장치.
  15. 제4항에 있어서,
    상기 살균램프는, 상기 하부반사판을 향하여 빛을 대각선으로 조사하는 이동로봇 도킹장치.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 살균램프는, UVC 광을 조사하는 이동로봇 도킹장치.
  17. 제3항에 있어서,
    상기 수렴부의 길이는 상기 확산부의 길이 보다 긴 이동로봇 도킹장치.
  18. 이동로봇이 도킹장치의 도킹된 것을 감지하는 감지단계;
    상기 이동로봇이 상기 도킹장치에 도킹되면, 상기 도킹장치의 살균램프를 온(On)시키는 살균 램프 온 단계; 및
    상기 살균램프가 온된 상태에서 상기 이동로봇의 스핀맙을 일 방향으로 회전시키는 맙 회전 단계를 포함하는 이동로봇 시스템의 제어방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 맙 회전 단계에서, 상기 스핀맙은 적어도 1회전되는 이동로봇 시스템의 제어방법.
  20. 제18항에 있어서,
    상기 맙 회전 단계에서, 상기 스핀맙은 기 설정된 시간마다 기 설정된 각도만큼 회전되는 이동로봇 시스템의 제어방법.
PCT/KR2020/001344 2019-07-31 2020-01-29 이동로봇의 도킹장치 WO2021020673A1 (ko)

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20190093483 2019-07-31
KR10-2019-0093486 2019-07-31
KR10-2019-0093483 2019-07-31
KR20190093486 2019-07-31
KR10-2019-0176629 2019-12-27
KR1020190176629A KR20210015598A (ko) 2019-07-31 2019-12-27 이동로봇의 도킹장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021020673A1 true WO2021020673A1 (ko) 2021-02-04

Family

ID=74229439

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2020/001344 WO2021020673A1 (ko) 2019-07-31 2020-01-29 이동로봇의 도킹장치

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2021020673A1 (ko)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100729397B1 (ko) * 2007-01-17 2007-06-15 김영배 욕실용 매트 살균장치
KR20130088253A (ko) * 2012-01-31 2013-08-08 주식회사 지앤라이트 가로등기구의 빛차단구조
KR20150006525A (ko) * 2013-07-08 2015-01-19 삼성전자주식회사 청소 로봇, 충전대 및 그 제어 방법
KR20150073592A (ko) * 2013-12-23 2015-07-01 서울바이오시스 주식회사 자외선 발광 다이오드를 갖는 로봇 물걸레 청소기 시스템
KR20150073735A (ko) * 2013-12-23 2015-07-01 서울바이오시스 주식회사 충전장치가 구비된 로봇 물걸레 청소기 및 그 구동 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100729397B1 (ko) * 2007-01-17 2007-06-15 김영배 욕실용 매트 살균장치
KR20130088253A (ko) * 2012-01-31 2013-08-08 주식회사 지앤라이트 가로등기구의 빛차단구조
KR20150006525A (ko) * 2013-07-08 2015-01-19 삼성전자주식회사 청소 로봇, 충전대 및 그 제어 방법
KR20150073592A (ko) * 2013-12-23 2015-07-01 서울바이오시스 주식회사 자외선 발광 다이오드를 갖는 로봇 물걸레 청소기 시스템
KR20150073735A (ko) * 2013-12-23 2015-07-01 서울바이오시스 주식회사 충전장치가 구비된 로봇 물걸레 청소기 및 그 구동 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018012917A1 (ko) 청소기
WO2020246776A1 (en) Robot cleaner
WO2016208906A1 (ko) 살균 장치
WO2021060662A1 (ko) 로봇청소기 및 로봇청소기의 제어방법
WO2013183955A1 (en) Obstacle sensing module and cleaning robot including the same
WO2018074852A1 (ko) 로봇 청소기
WO2012124952A2 (ko) 사막기후 환경에 따른 내구성 시험장치
WO2021060661A1 (ko) 로봇 청소기
WO2017018691A1 (en) Robot cleaner
WO2017034198A1 (en) Robot cleaner
WO2017034199A1 (en) Robot cleaner
WO2021020927A1 (en) Robot cleaner
WO2021020673A1 (ko) 이동로봇의 도킹장치
WO2018106033A2 (ko) 풍향조절 가능한 공기청정기
WO2013191421A1 (ko) 기판 처리 장치
WO2018124544A1 (ko) 로봇 청소기
WO2018026025A1 (ko) 플라즈마 치료 장치
WO2022010029A1 (ko) 로봇 청소기
WO2015167205A1 (ko) 의자 틸팅장치
WO2021137522A1 (ko) 로봇 청소기
WO2021246775A1 (ko) 살균 모듈 및 살균 모듈을 포함하는 살균 장치
WO2021215870A1 (ko) 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법
KR20210015598A (ko) 이동로봇의 도킹장치
WO2021020671A1 (ko) 이동로봇 충전대
WO2023239050A1 (ko) 청소기의 물걸레 모듈

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20846751

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20846751

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1