WO2020261665A1

WO2020261665A1 - 開閉制御装置、開閉制御システム、開閉制御方法、およびプログラム

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Publication number: WO2020261665A1
Application number: PCT/JP2020/011214
Authority: WO
Inventors: 新一遠藤; 賢治升澤; 祐大星川
Original assignee: アルプスアルパイン株式会社
Priority date: 2019-06-24
Filing date: 2020-03-13
Publication date: 2020-12-30
Also published as: CN114008288A; JPWO2020261665A1; JP7182711B2; CN114008288B; DE112020003023T5; US20220090431A1

Abstract

開閉制御装置は、モータの駆動による開閉体の挟み込みを検知する開閉制御装置であって、モータの回転周期を示す信号に基づいて、モータの回転周期の変化に基づく加速度項と、加速度項に基づくモータに加わる荷重とを算出する算出部と、算出部によって算出された荷重が所定の判定値を超えた場合、開閉体による挟み込みが生じていると判定する判定部と、モータの起動後の一定期間において、加速度項の極大値が所定の閾値を超える場合、または、加速度項が所定の基準値以下になった場合、または、加速度項が所定の値以上低下した場合、判定値を高める判定値調整部とを備える。

Description

開閉制御装置、開閉制御システム、開閉制御方法、およびプログラム

　本発明は、開閉制御装置、開閉制御システム、開閉制御方法、およびプログラムに関する。

　従来、例えば、自動車等の車両に搭載されるパワーウインドウ等の開閉体の開閉動作を制御する制御方法として、開閉体による物体の挟み込みを検知した場合に、開閉体の開閉動作を停止させたり反転させたりする等、物体の挟み込みを防止する制御方法（以下、「挟み込み防止制御」と示す）が知られている。

　このような挟み込み防止制御に関し、例えば、下記特許文献１には、開閉体の開閉動作における荷重を算出し、算出荷重が挟み込みしきい値を超える場合、開閉体による物体の挟み込みが発生したと判定する開閉制御装置において、モータの起動後の初期期間において、所定時間あたりの算出荷重の低下量が初期低下量しきい値を超えている場合、挟み込みしきい値を一時的に増大させる技術が開示されている。

特開２０１８－１９７４２７号公報

　ところで、本発明の発明者らは、挟み込み防止制御において、モータの起動直後に、モータの不安定な動作を原因として、モータにかかる負荷が一時的に増加し、これにより、開閉制御装置が、物体の挟み込みが生じていると誤判定してしまい、開閉体の挟み込み防止動作を作動させてしまう虞があることを見出した。特に、本発明の発明者らは、開閉体を駆動するためのレギュレータの弛みの有無によって、モータにかかる負荷が変動して、物体の挟み込みの判定に影響を及ぼす虞があることを見出した。

　このような事態を回避する方法として、物体の挟み込みを判定するための判定値を高める方法が考えられるが、判定値を適切に高めないと、実際に物体の挟み込みが生じた場合に、当該挟み込みの検知タイミングが遅れてしまう虞がある。

　そこで、本発明の発明者らは、このような物体の挟み込みの誤判定および検知タイミングの遅れが生じないように判定値を適切に高めることで、モータの起動直後における物体の挟み込みの判定精度を高めることが可能な技術の必要性を見出した。

　一実施形態の開閉制御装置は、モータの駆動による開閉体の挟み込みを検知する開閉制御装置であって、モータの回転周期を示す信号に基づいて、モータの回転周期の変化に基づく加速度項と、加速度項に基づくモータに加わる荷重とを算出する算出部と、算出部によって算出された荷重が所定の判定値を超えた場合、開閉体による挟み込みが生じていると判定する判定部と、モータの起動後の一定期間において、加速度項の極大値が所定の閾値を超える場合、判定値を高める判定値調整部とを備える。

　一実施形態によれば、モータの起動直後における物体の挟み込みの判定精度を高めることができる。

本発明の一実施形態に係る開閉制御システムのシステム構成を示す図本発明の一実施形態に係るマイコンのハードウェア構成を示す図本発明の一実施形態に係るマイコンの機能構成を示す図本発明の一実施形態に係るマイコンによる処理の手順を示すフローチャート本発明の一実施形態に係る判定値調整部による第１の起動時判定値調整処理の手順を示すフローチャート本発明の一実施形態に係る判定値調整部による第２の起動時判定値調整処理の手順を示すフローチャート本発明の一実施形態に係る判定値調整部による第１の起動時判定値調整処理の具体例を説明するための図本発明の一実施形態に係る判定値調整部による加速度項の極大値の判定方法を説明するための図本発明の一実施形態に係る判定値調整部による第２の起動時判定値調整処理の具体例を説明するための図本発明の一実施形態に係る判定値調整部による第２の起動時判定値調整処理の具体例を説明するための図本発明の一実施形態に係るマイコンによる制御の第１実施例を示す図本発明の一実施形態に係るマイコンによる制御の第２実施例を示す図本発明の一実施形態に係るマイコンによる制御の第３実施例を示す図本発明の一実施形態に係るマイコンによる処理の手順の変形例を示すフローチャート本発明の一実施形態に係る判定値調整部による第３の起動時判定値調整処理の手順を示すフローチャート本発明の一実施形態に係るマイコンによって算出される加速度項の変化の一例を示す図本発明の一実施形態に係るマイコンによる制御の第４実施例を示す図本発明の一実施形態に係るマイコンによる制御の第５実施例を示す図本発明の一実施形態に係るマイコンによる制御の第６実施例を示す図本発明の一実施形態に係るマイコンによる制御の第７実施例を示す図

　以下、図面を参照して、一実施形態について説明する。

　（開閉制御システム１のシステム構成）
　図１は、本発明の一実施形態に係る開閉制御システム１のシステム構成を示す図である。図１に示す開閉制御システム１は、車両に用いられるシステムであって、モータ４の動作を制御することにより、車両が備えるパワーウインドウ３の開閉動作を制御するシステムである。

　図１に示すように、パワーウインドウ３は、車両が備えるドア２の窓枠２Ａに対して、上下方向に開閉自在に設けられる。なお、開閉制御システム１は、車両が複数のパワーウインドウ３を備える場合、図１に示す各構成部を、パワーウインドウ３毎に設けることにより、複数のパワーウインドウ３の各々に対して、同様の制御を行うことが可能である。

　図１に示すように、開閉制御システム１は、モータ駆動回路１０、電圧検出回路２０、電流検出回路３０、スイッチ４０、およびマイコン１００を備える。

　スイッチ４０は、ユーザにより、パワーウインドウ３を開閉するためのスイッチ操作がなされる装置である。例えば、スイッチ４０は、車両におけるユーザによる操作可能な位置（例えば、ドア、センターコンソール等）に設けられている。スイッチ４０は、パワーウインドウ３を開くための開操作、および、パワーウインドウ３を閉じるための閉操作が可能である。スイッチ４０は、ユーザにより開操作または閉操作がなされると、開操作または閉操作に応じた操作信号をマイコン１００へ出力する。

　マイコン１００は、「開閉制御装置」の一例であり、ユーザによってスイッチ４０に対するスイッチ操作がなされると、当該スイッチ操作に応じて、モータ駆動回路１０に制御信号を供給し、モータ４の動作を制御することにより、パワーウインドウ３を開閉動作させる。この際、マイコン１００は、電圧検出回路２０によって検出されるモータ４の駆動電圧Ｖ、および、パルス発生器４Ａから出力されるモータ４の回転軸の回転量を表すパルス信号に基づいて、パワーウインドウ３による挟み込みが生じているか否かを判定することができる。そして、マイコン１００は、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていると判定した場合、パワーウインドウ３に対する所定の挟み込み防止制御を行うことができる。

　モータ駆動回路１０は、マイコン１００から供給される制御信号に応じて、モータ４に駆動電圧を印加することにより、モータ４を駆動する。図１に示す例では、モータ駆動回路１０は、フルブリッジ回路を構成する４つのスイッチ素子１１～１４を備えて構成されている。スイッチ素子１１およびスイッチ素子１２は、バッテリ等から供給される電源電圧Ｖｂａｔとグラウンドとの間において、直列接続されて設けられている。スイッチ素子１３およびスイッチ素子１４は、電源電圧Ｖｂａｔとグラウンドとの間において、直列接続され、且つ、スイッチ素子１１およびスイッチ素子１２と並列に設けられている。スイッチ素子１１とスイッチ素子１２との間には、モータ４の一方の入力端子が接続されている。スイッチ素子１３とスイッチ素子１４との間には、モータ４の他方の入力端子が接続されている。モータ駆動回路１０は、マイコン１００から供給される制御信号に応じて、４つのスイッチ素子１１～１４のスイッチング動作を制御することにより、モータ４の２つの入力端子に対して、モータ４の回転軸の回転方向（すなわち、パワーウインドウ３の開閉動作方向）に応じて極性が異なる駆動電圧を印加することができる。

　モータ４は、２つの入力端子に対して印加される駆動電圧の極性に応じた回転方向に、回転軸が回転する。これにより、モータ４は、回転軸とパワーウインドウ３との間に設けられたレギュレータ（図示省略）を介して、パワーウインドウ３を開閉する。モータ４としては、例えば、ＤＣモータが用いられる。また、モータ４は、パルス発生器４Ａを備える。パルス発生器４Ａは、モータ４の回転軸の回転量を表すパルス信号を出力する。パルス発生器４Ａとしては、例えば、ホール素子を用いることができる。パルス発生器４Ａは、モータ４の回転軸が所定角度回転する毎に、パルス信号（「モータの回転周期を示す信号」の一例）を出力する。例えば、パルス発生器４Ａは、モータ４の回転軸が９０°回転する毎に、パルス信号を出力する。この場合、パルス発生器４Ａは、モータ４の回転軸が１回転する毎に、４つのパルス信号を出力する。

　電圧検出回路２０は、モータ４の駆動電圧Ｖを検出し、モータ４の駆動電圧Ｖを表す信号を出力する。図１に示す例では、電圧検出回路２０は、増幅部２１、フィルタ部２２、およびＡ／Ｄコンバータ２３を有して構成されている。増幅部２１は、モータ４の２つの入力端子に印加される駆動電圧Ｖを所定のゲインで増幅する。フィルタ部２２は、増幅部２１から出力される電圧から、スイッチング周波数の成分を除去する。Ａ／Ｄコンバータ２３は、フィルタ部２２から出力される電圧を表すデジタル信号を、モータ４の駆動電圧Ｖを表す信号として出力する。

　電流検出回路３０は、モータ４に流れる電流Ｉｍを検出し、モータ４に流れる電流Ｉｍを表す信号を出力する。図１に示す例では、電流検出回路３０は、シャント抵抗ＲＳ、増幅部３１、フィルタ部３２、およびＡ／Ｄコンバータ３３を有して構成されている。シャント抵抗ＲＳは、モータ駆動回路１０とグラウンドとの間の電流経路に設けられている。増幅部３１は、シャント抵抗ＲＳに生じる電圧を所定のゲインで増幅する。フィルタ部３２は、増幅部３１から出力される電圧からスイッチング周波数の成分を除去する。Ａ／Ｄコンバータ３３は、フィルタ部３２から出力される電圧を表すデジタル信号を、モータ４に流れる電流Ｉｍを表す信号として出力する。

　（マイコン１００のハードウェア構成）
　図２は、本発明の一実施形態に係るマイコン１００のハードウェア構成を示す図である。図２に示すように、マイコン１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２３、および外部Ｉ／Ｆ（Interface）１２５を備える。各ハードウェアは、バス１２６を介して相互に接続されている。

　ＣＰＵ１２１は、ＲＯＭ１２２に記憶されている各種プログラムを実行することにより、マイコン１００の動作を制御する。ＲＯＭ１２２は、不揮発性メモリである。例えば、ＲＯＭ１２２は、ＣＰＵ１２１により実行されるプログラム、ＣＰＵ１２１がプログラムを実行するために必要なデータ等を記憶する。ＲＡＭ１２３は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の主記憶装置である。例えば、ＲＡＭ１２３は、ＣＰＵ１２１がプログラムを実行する際に利用する作業領域として機能する。外部Ｉ／Ｆ１２５は、モータ駆動回路１０、電圧検出回路２０、電流検出回路３０、およびスイッチ４０に対するデータの入出力を制御する。

　（マイコン１００の機能構成）
　図３は、本発明の一実施形態に係るマイコン１００の機能構成を示す図である。図３に示すように、マイコン１００は、操作信号取得部１０１、電圧値取得部１０２、電流値取得部１０３、パルス信号取得部１０４、位置特定部１０５、荷重算出部１０６、基準値算出部１０７、判定値設定部１０９、判定値調整部１１０、判定部１１１、およびモータ制御部１１２を備える。

　なお、図３に示すマイコン１００の各機能は、例えば、マイコン１００において、ＲＯＭ１２２に記憶されたプログラムを、ＣＰＵ１２１が実行することにより実現される。このプログラムは、予めマイコン１００に導入された状態で提供されてもよく、外部から提供されてマイコン１００に導入されるようにしてもよい。後者の場合、このプログラムは、外部記憶媒体（例えば、ＵＳＢメモリ、メモリカード、ＣＤ－ＲＯＭ等）によって提供されてもよく、ネットワーク（例えば、インターネット等）上のサーバからダウンロードすることによって提供されるようにしてもよい。

　操作信号取得部１０１は、スイッチ４０から出力された操作信号を取得する。電圧値取得部１０２は、電圧検出回路２０から出力された、モータ４の駆動電圧Ｖを示す信号を取得する。電流値取得部１０３は、電流検出回路３０から出力された、モータ４に流れる電流Ｉｍを示す信号を取得する。パルス信号取得部１０４は、パルス発生器４Ａから出力された、モータ４の回転軸の回転量を表すパルス信号を取得する。

　位置特定部１０５は、パルス信号取得部１０４によって取得されたパルス信号に基づいて、パワーウインドウ３の開閉位置（窓枠２Ａ内における高さ位置）を特定する。例えば、本実施形態では、パワーウインドウ３の開閉位置を、パルス発生器４Ａから出力されるパルス信号のカウント値（以下、「パルスカウント値」と示す）で表している。具体的には、パワーウインドウ３が全閉位置にあるときに、パルスカウント値を「０」とし、パワーウインドウ３が開動作に伴って下方に移動するにつれて、パルスカウント値が、徐々に増加するようにしている。これに伴い、位置特定部１０５は、パルス信号取得部１０４によって取得されたパルス信号の発生数を、パワーウインドウ３の移動量として用いる。そして、位置特定部１０５は、開閉動作前のパワーウインドウ３の開閉位置を表すパルスカウント値から、パワーウインドウ３の開閉動作に伴うパルス信号の発生数を加算（開動作の場合）または減算（閉動作の場合）することにより、開閉動作後のパワーウインドウ３の開閉位置を表すパルスカウント値を算出する。このため、位置特定部１０５は、開閉動作後のパワーウインドウ３の開閉位置を表すパルスカウント値を算出する毎に、当該パルスカウント値を次の開閉動作時に読み出すことができるように、当該パルスカウント値をマイコン１００が備えるメモリに記憶させておく。

　荷重算出部１０６は、パルス信号取得部１０４によって取得されたパルス信号、および、電圧値取得部１０２によって取得されたモータ４の駆動電圧Ｖを示す信号に基づいて、モータ４の荷重Ｆを算出する。例えば、荷重算出部１０６は、パルス信号取得部１０４によって取得されたパルス信号における１パルス毎に、下記数式（１）により、荷重F(n)を算出する。但し、ｎは、パルス信号取得部１０４によって取得されたパルス信号から検出されたパルスのカウント数を表す。

　上記数式（１）において、Ftorque(n)は、荷重F(n)のうち、モータ４の駆動トルクに依存する成分を表すものである。なお、Ftorque(n)は、下記数式（２）によって算出される。以降の説明では、Ftorque(n)を、「トルク項」と示す。なお、トルク項の計算においては、電流検出回路３０から得られたモータ４に流れる電流Ｉｍを使用してもよい。

　上記数式（２）において、Ｋｔは、モータ４のトルク定数［Ｎ・ｍ／Ａ］を示す。また、Ｒｍは、モータ４の抵抗値［Ω］を示す。また、ｌは、モータ４の回転軸の単位回転角あたりのパワーウインドウ３の移動量［ｍ／ｒａｄ］を示す。また、Ｖ(n)は、カウント数ｎにおける駆動電圧［Ｖ］（すなわち、電圧値取得部１０２によって取得された信号に示されている駆動電圧Ｖ）を示す。また、Ｋｅは、モータ４の逆起電力定数［Ｖ・ｓｅｃ／ｒａｄ］を示す。また、Ｔ(n)は、カウント数ｎにおけるパルス信号のパルス周期［ｓｅｃ］を示す。当該パルス周期は、モータ４の回転軸が１回転するのに要した時間を表すものであり、パルス信号取得部１０４によって取得されたパルス信号から導き出される。

　また、上記数式（１）において、Facc(n)は、荷重F(n)のうち、モータ４の角加速度に依存する成分を表すものである。なお、Facc(n)は、下記数式（３）によって算出される。以降の説明では、Facc(n)を、「加速度項」と示す。

　なお、加速度項Facc(n)は、荷重F(n)を算出する計算式の一部であり、荷重F(n)の変動が大きいほど絶対値は大きくなる。一方、実際のモータ４の回転軸の角加速度は、加速度項Facc(n)とは正負が反対である。

　上記数式（３）において、Ｃは、所定の調整パラメータ［Ｎ・ｓｅｃ２］を示す。また、Ｔ(n)は、カウント数ｎにおけるパルス信号のパルス周期［ｓｅｃ］を示す。また、Ｔ(n-1)は、カウント数ｎ－１におけるパルス信号のパルス周期［ｓｅｃ］を示す。上記数式（３）により、Facc(n)は、モータ４の回転軸の角加速度が低下するにつれて、値が小さくなっていく。

　基準値算出部１０７は、荷重算出部１０６によって算出された荷重F(n)の加重平均値を基準値Ｂ(n)として算出する。具体的には、基準値算出部１０７は、荷重算出部１０６によって新たな荷重F(n)が算出される毎に、新たな荷重F(n)と直前に算出された基準値Ｂ(n-1)との加重平均値を、新たな基準値Ｂ(n)として算出する。基準値算出部１０７は、基準値Ｂ(n)を、下記数式（４）によって算出する。下記数式（４）において、Ｍは、所定の重み係数を示す。

　判定値設定部１０９は、パワーウインドウ３による挟み込みが生じているか否かを判定するための、挟み込み判定値Fthを設定する。例えば、判定値設定部１０９は、基準値算出部１０７によって算出された基準値Ｂ(n)に対し、所定の許容量α１を加算した値を、挟み込み判定値Fthとして設定する。なお、許容量α１は、シミュレーション等により適切な値が予め求められ、マイコン１００に設定される。

　判定値調整部１１０は、図５に詳細に示す第１の起動時判定値調整処理を行うことにより、モータ４の起動直後の所定の判定期間（以下、「閾値増加判定期間」と示す）において、上記数式（３）によって算出される加速度項が、所定の基準値Facc_baseline以下になった場合、挟み込み判定値Fthを、所定の増分値（ΔFth_baseline）だけ所定の第３の期間（Nacc_wait_count）高める。

　また、判定値調整部１１０は、図６に詳細に示す第２の起動時判定値調整処理を行うことにより、モータ４の起動直後の閾値増加判定期間において、上記数式（３）によって算出される加速度項の極大値が、所定の第１の閾値（Facc_high_peak）を超える場合、挟み込み判定値Fthを、所定の増分値（ΔFth_acc_peak）だけ所定の第１の期間（N_high）高める。また、判定値調整部１１０は、加速度項の極大値が、第１の閾値未満であり、且つ、所定の第１の閾値よりも小さい所定の第２の閾値（Facc_middle_peak）を超える場合、挟み込み判定値Fthを、所定の増分値（ΔFth_acc_peak）だけ所定の第２の期間（N_middle）高める。

　また、判定値調整部１１０は、図１５に詳細に示す第３の起動時判定値調整処理を行うことにより、モータ４の起動直後の閾値増加判定期間において、上記数式（３）によって算出される現在の加速度項の算出値が、上記数式（３）によって算出される４カウント前の加速度項の算出値よりも、所定値（Facc_init_drop）以上低下した場合（すなわち、所定の単位時間あたりの加速度項の低下量が所定の閾値を超える場合）、挟み込み判定値Fthを、所定の増分値（ΔFth_acc_init_drop）だけ所定の第４の期間（Nacc_init_drop）高める。なお、判定値調整部１１０は、同時に複数の起動時判定値調整処理において条件を満たす場合、複数の起動時判定値調整処理の各々の増分値を、挟み込み判定値Fthに加算する。

　このように、判定値調整部１１０は、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていないときに特有の条件を満たしたときに、挟み込み判定値Fthを一時的に高めることにより、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていないときにおける、パワーウインドウ３による挟み込みの誤判定を抑制することができる。

　なお、閾値増加判定期間は、モータ４の起動時からモータ４の回転が安定するまでの期間内に設定される。本実施形態では、モータ４の起動時からの所定のパルスカウント数ｎ３（例えば、９０カウント）がカウントされるまでの期間を、モータ４の回転が安定するまでの期間としている。なお、第１の起動時判定値調整処理、第２の起動時判定値調整処理、および第３の起動時判定値調整処理の各々の始期および終期は、例えば、パワーウインドウ３毎に、任意に設定可能である。各起動時判定値調整処理の始期は、他の起動時判定値調整処理の始期と一致してもよく、異なってもよい。同様に、各起動時判定値調整処理の終期は、他の起動時判定値調整処理の終期と一致してもよく、異なってもよい。

　判定部１１１は、パワーウインドウ３の開閉位置が所定の挟み込み監視領域内にある場合、パワーウインドウ３による挟み込みが生じているか否かを判定する。例えば、判定部１１１は、判定値設定部１０９によって設定された挟み込み判定値Fthを、荷重算出部１０６によって算出された荷重F(n)が超えた場合、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていると判定する。反対に、判定部１１１は、判定値設定部１０９によって設定された挟み込み判定値Fthを、荷重算出部１０６によって算出された荷重F(n)が超えない場合、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていないと判定する。なお、所定の挟み込み監視領域は、パワーウインドウ３の全閉位置から、所定の距離（例えば、４ｍｍ）下方に離れた位置までの領域を除く領域である。

　ここで、判定値調整部１１０によって、挟み込み判定値Fthが一時的に高められた場合、判定部１１１は、この一時的に高められた挟み込み判定値Fthを、荷重算出部１０６によって算出された荷重F(n)が超えた場合、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていると判定する。反対に、判定部１１１は、この一時的に高められた挟み込み判定値Fthを、荷重算出部１０６によって算出された荷重F(n)が超えない場合、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていないと判定する。

　これにより、本実施形態のマイコン１００は、モータ４の起動直後、モータ４の回転が安定するまでの間、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていないにも関わらず、モータ４の不安定な動作に起因して、荷重算出部１０６によって算出される荷重F(n)の値が一時的に増加した場合であっても、挟み込み判定値Fthが高められることにより、荷重F(n)の値が挟み込み判定値Fthを超えないようにすることができる。このため、本実施形態のマイコン１００は、パワーウインドウ３による挟み込みの誤判定を防止することができる。

　一方、本実施形態のマイコン１００は、モータ４の起動直後、モータ４の回転が安定するまでの間、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていることに起因して、荷重算出部１０６によって算出される荷重F(n)の値が増加した場合、挟み込み判定値Fthが高められないことにより、荷重F(n)の値が挟み込み判定値Fthを超え易くすることができる。このため、本実施形態のマイコン１００は、パワーウインドウ３による挟み込みを比較的早期に検出することができる。

　モータ制御部１１２は、操作信号取得部１０１によって取得された操作信号に応じて、モータ４へ制御信号を供給してモータ４を制御することにより、パワーウインドウ３の開閉動作を制御する。

　例えば、モータ制御部１１２は、操作信号取得部１０１によってパワーウインドウ３を閉動作させるための操作信号が取得された場合、モータ４の回転軸を第１の方向に回転させるための制御信号をモータ４へ供給することにより、パワーウインドウ３を閉動作させる。

　反対に、モータ制御部１１２は、操作信号取得部１０１によってパワーウインドウ３を開動作させるための操作信号が取得された場合、モータ４の回転軸を第１の方向とは反対方向である第２の方向に回転させるための制御信号をモータ４へ供給することにより、パワーウインドウ３を開動作させる。

　また、モータ制御部１１２は、位置特定部１０５によって特定されたパワーウインドウ３の位置が、挟み込み監視領域内の位置であり、且つ、判定部１１１によってパワーウインドウ３による挟み込みが生じていると判定された場合、パワーウインドウ３が所定の挟み込み防止動作を行うように、モータ４を制御する。

　例えば、モータ制御部１１２は、判定部１１１によってパワーウインドウ３による挟み込みが生じていると判定された場合、モータ４を制御することにより、所定の挟み込み防止動作として、パワーウインドウ３の閉動作を停止させた後、パワーウインドウ３を所定の移動量または所定の開閉位置まで開動作させる。

　（マイコン１００による処理の手順）
　図４は、本発明の一実施形態に係るマイコン１００による処理の手順を示すフローチャートである。

　まず、操作信号取得部１０１が、スイッチ４０から出力された操作信号を取得する（ステップＳ４０１）。次に、パルス信号取得部１０４が、パルス発生器４Ａから出力された、モータ４の回転軸の回転量を表すパルス信号を取得する（ステップＳ４０２）。そして、位置特定部１０５が、ステップＳ４０２で取得されたパルス信号に基づいて、パワーウインドウ３の開閉位置を特定する（ステップＳ４０３）。例えば、ステップＳ４０３では、１パルス信号を取得する毎に、モータ起動からのパワーウインドウ３の開閉位置を表すパルスカウント数ｎを１増加する。

　次に、位置特定部１０５が、ステップＳ４０３で特定されたパワーウインドウ３の開閉位置が、所定の挟み込み監視領域内であるか否かを判断する（ステップＳ４０４）。

　ステップＳ４０４において、所定の挟み込み監視領域内ではないと判定された場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、モータ制御部１１２が、ステップＳ４０１で取得された操作信号に応じて、モータ４へ制御信号を供給してモータ４を制御することにより、パワーウインドウ３の通常の開閉動作（開動作または閉動作）を制御する（ステップＳ４２３）。そして、マイコン１００は、ステップＳ４２３へ処理を進める。

　一方、ステップＳ４０４において、所定の挟み込み監視領域内であると判定された場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、電圧値取得部１０２が、電圧検出回路２０から出力された、モータ４の駆動電圧Ｖを示す信号を取得する（ステップＳ４０５）。

　そして、荷重算出部１０６が、ステップＳ４０２で取得されたパルス信号、および、ステップＳ４０５で取得されたモータ４の駆動電圧Ｖを示す信号に基づいて、パワーウインドウ３の開閉動作にかかる荷重F(n)を算出する（ステップＳ４０６）。また、基準値算出部１０７が、ステップＳ４０６で算出された荷重F(n)の加重平均値を基準値Ｂ(n)として算出する（ステップＳ４０７）。

　次に、判定値設定部１０９が、ステップＳ４０７で算出された基準値Ｂ(n)に対し、所定の許容量α１を加算した値を、挟み込み判定値Fthとして設定する（ステップＳ４０８）。

　また、判定値調整部１１０が、判定値調整処理（第１の起動時判定値調整処理および第２の起動時判定値調整処理）を行う（ステップＳ４０９，Ｓ４１０）。これにより、判定値調整部１１０は、モータ４の起動直後の閾値増加判定期間において、加速度項が所定の基準値以下になった場合、および、加速度項の極大値が所定の閾値を超えた場合、挟み込み判定値Fthを一時的に高める。

　次に、判定部１１１が、パワーウインドウ３による挟み込みが生じているか否かを判定する（ステップＳ４２１）。具体的には、判定部１１１は、ステップＳ４０６で算出された荷重F(n)が、ステップＳ４０８で設定された挟み込み判定値Fth、または、ステップＳ４０９，Ｓ４１０で一時的に高められた挟み込み判定値Fthを超えた場合、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていると判定する。反対に、判定部１１１は、ステップＳ４０６で算出された荷重F(n)が、ステップＳ４０８で設定された挟み込み判定値Fth、または、ステップＳ４０９，Ｓ４１０で一時的に高められた挟み込み判定値Fth以下である場合、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていないと判定する。

　ステップＳ４２１において、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていると判定された場合（ステップＳ４２１：Ｙｅｓ）、モータ制御部１１２が、モータ４へ制御信号を供給してモータ４を制御することにより、パワーウインドウ３の挟み込み防止動作を制御する（ステップＳ４２２）。そして、マイコン１００は、ステップＳ４２４へ処理を進める。

　一方、ステップＳ４２１において、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていないと判定された場合（ステップＳ４２１：Ｎｏ）、モータ制御部１１２が、ステップＳ４０１で取得された操作信号に応じて、モータ４へ制御信号を供給してモータ４を制御することにより、パワーウインドウ３の通常の開閉動作（開動作または閉動作）を制御する（ステップＳ４２３）。そして、マイコン１００は、ステップＳ４２４へ処理を進める。

　ステップＳ４２４では、所定の終了条件を満たすか否かを判断する。所定の終了条件とは、パワーウインドウ３の動作を終了させるためのものであり、例えば、パワーウインドウ３が全閉状態になった場合、パワーウインドウ３が全開状態になった場合、スイッチ４０からの操作信号の供給が途絶えた場合等である。

　ステップＳ４２４において、所定の終了条件を満たさないと判断された場合（ステップＳ４２４：Ｎｏ）、マイコン１００は、ステップＳ４０２へ処理を戻す。一方、ステップＳ４２４において、所定の終了条件を満たすと判断された場合（ステップＳ４２４：Ｙｅｓ）、マイコン１００は、図４に示す一連の処理を終了する。

　（第１の起動時判定値調整処理の手順）
　図５は、本発明の一実施形態に係る判定値調整部１１０による第１の起動時判定値調整処理の手順を示すフローチャートである。図５は、図４に示すフローチャートにおける、判定値調整部１１０による第１の起動時判定値調整処理（ステップＳ４０９）の手順を詳細に示すものである。特に、図５は、モータ４の起動時から、モータ４の回転が安定するまでの間に行われる、判定値調整部１１０による第１の起動時判定値調整処理の手順を示すものである。

　なお、第１の起動時判定値調整処理では、以下の各変数および各定数が用いられる。

　ｎ              ：モータ４が起動してからのパルスカウント数
　Facc(n)      ：パルスカウント数ｎにおける加速度項の算出値
　Facc_baseline  ：加速度項の基準値
　ΔFth          ：挟み込み判定値Fthの増分値を表す変数
　ΔFth_baseline ：挟み込み判定値Fthの増分値の設定値
　count          ：挟み込み判定値Fthを増加する第３の期間の継続期間を表すカウント数
　Nacc_wait_count：挟み込み判定値Fthを増加する第３の期間の長さを規定するカウント数
　n_start        ：閾値増加判定期間の始期を表すパルスカウント数
　n_end          ：閾値増加判定期間の終期を表すパルスカウント数

　まず、判定値調整部１１０は、条件{n_start≦ｎ≦n_end}を満たすか否かを判断する（ステップＳ５０１）。条件{n_start≦ｎ≦n_end}は、閾値増加判定期間内であるか否かを判定するためのものである。例えば、n_startには「１０」が設定され、n_endには「５０」が設定される。なお、ｎは、図４のステップＳ４０３で特定されたパワーウインドウ３のモータ起動からの開閉位置を表すパルスカウント数である。

　ステップＳ５０１において、条件{n_start≦ｎ≦n_end}を満たさないと判断された場合（ステップＳ５０１：Ｎｏ）、判定値調整部１１０は、図５に示す一連の処理を終了する。

　一方、ステップＳ５０１において、条件{n_start≦ｎ≦n_end}を満たすと判断された場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、判定値調整部１１０は、条件{Facc(n)≦Facc_baseline}を満たすか否かを判断する（ステップＳ５０２）。条件{Facc(n)≦Facc_baseline}は、加速度項の算出値が所定の基準値以下になったか否かを判定するためのものである。

　ステップＳ５０２において、条件{Facc(n)≦Facc_baseline}を満たさないと判断された場合（ステップＳ５０２：Ｎｏ）、判定値調整部１１０は、ステップＳ５０４へ処理を進める。

　一方、ステップＳ５０２において、条件{Facc(n)≦Facc_baseline}を満たすと判断された場合（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、判定値調整部１１０は、変数ΔFthに定数ΔFth_baselineを代入するとともに、変数countに「０」を代入する（ステップＳ５０３）。ΔFth_baselineは、挟み込み判定値Fthに対する増分値を表す。ΔFth_baselineは、シミュレーション等により適切な値が予め求められ、マイコン１００に設定される。例えば、ΔFth_baselineには、「５０［Ｎ］」が設定される。そして、判定値調整部１１０は、ステップＳ５０４へ処理を進める。

　ステップＳ５０４では、判定値調整部１１０は、変数countに「１」を加算する。続いて、判定値調整部１１０は、条件{count＞Nacc_wait_count}を満たすか否かを判断する（ステップＳ５０５）。条件{count＞Nacc_wait_count}は、挟み込み判定値Fthを増加する期間が終期に達したか否かを判定するためのものである。例えば、Nacc_wait_countには「１０」が設定される。

　ステップＳ５０５において、条件{count＞Nacc_wait_count}を満たさないと判断された場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、判定値調整部１１０は、図５に示す一連の処理を終了する。

　一方、ステップＳ５０５において、条件{count＞Nacc_wait_count}を満たすと判断された場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、判定値調整部１１０は、変数ΔFthに「０」を代入し（ステップＳ５０６）、図５に示す一連の処理を終了する。

　図５に示す一連の処理により、モータ４の回転が不安定な期間に設定される閾値増加判定期間において、加速度項が所定の基準値Facc_baseline以下になった場合、挟み込み判定値Fthが、所定量且つ一定期間高められる。

　（第２の起動時判定値調整処理の手順）
　図６は、本発明の一実施形態に係る判定値調整部１１０による第２の起動時判定値調整処理の手順を示すフローチャートである。図６は、図４に示すフローチャートにおける、判定値調整部１１０による第２の起動時判定値調整処理（ステップＳ４１０）の手順を詳細に示すものである。特に、図６は、モータ４の起動時から、モータ４の回転が安定するまでの間に行われる、判定値調整部１１０による第２の起動時判定値調整処理の手順を示すものである。

　なお、第２の起動時判定値調整処理では、以下の各変数および各定数が用いられる。

　ｎ              ：モータ４が起動してからのパルスカウント数
　ΔFth           ：挟み込み判定値Fthの増分値を表す変数
　ΔFth_acc_peak  ：挟み込み判定値Fthの増分値の設定値
　count           ：挟み込み判定値Fthを増加する期間の継続期間を表すカウント数
　Facc_peak       ：加速度項Facc(n)の極大値
　Facc_high_peak  ：加速度項Facc(n)の極大値の第１の閾値
　Facc_middle_peak：加速度項Facc(n)の極大値の第２の閾値
　N               ：挟み込み判定値Fthを増加する期間の終期を表す変数
　N_high          ：挟み込み判定値Fthを増加する第１の期間の長さの設定値
　N_middle        ：挟み込み判定値Fthを増加する第２の期間の長さの設定値

　まず、判定値調整部１１０は、条件{n_start≦ｎ≦n_end}を満たすか否かを判断する（ステップＳ６０１）。条件{n_start≦ｎ≦n_end}は、閾値増加判定期間内であるか否かを判定するためのものである。例えば、n_startには「１０」が設定され、n_endには「２５」が設定される。なお、ｎは、図４のステップＳ４０３で特定されたパワーウインドウ３のモータ起動からの開閉位置を表すパルスカウント数である。

　ステップＳ６０１において、条件{n_start≦ｎ≦n_end}を満たさないと判断された場合（ステップＳ６０１：Ｎｏ）、判定値調整部１１０は、図６に示す一連の処理を終了する。

　一方、ステップＳ６０１において、条件{n_start≦ｎ≦n_end}を満たすと判断された場合（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、判定値調整部１１０は、極大値Facc_peakが検出されたか否かを判断する（ステップＳ６０２）。極大値Facc_peakは、すなわち、加速度項の極大値である。例えば、判定値調整部１１０は、条件{（Facc(n-2)-ΔFacc_error）≦Facc(n-1)}および条件{（Facc(n)-ΔFacc_error）≦Facc(n-1)}の双方を満たす場合、極大値Facc_peakが検出されたと判断し、その時のFacc(n-1)を、極大値Facc_peakとする。

　ステップＳ６０２において、極大値Facc_peakが検出されていないと判断された場合（ステップＳ６０２：Ｎｏ）、判定値調整部１１０は、図６に示す一連の処理を終了する。

　ステップＳ６０２において、極大値Facc_peakが検出されたと判断された場合（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）、判定値調整部１１０は、変数countに「０」を代入する（ステップＳ６０３）。

　そして、判定値調整部１１０は、条件{Facc_peak＞Facc_high_peak}を満たすか否かを判断する（ステップＳ６０４）。

　ステップＳ６０４において、条件{Facc_peak＞Facc_high_peak}を満たすと判断された場合（ステップＳ６０４：Ｙｅｓ）、判定値調整部１１０は、変数NにN_highを代入し（ステップＳ６０５）、ステップＳ６０９へ処理を進める。

　一方、ステップＳ６０４において、条件{Facc_peak＞Facc_high_peak}を満たさないと判断された場合（ステップＳ６０４：Ｎｏ）、判定値調整部１１０は、条件{Facc_peak＞Facc_middle_peak}を満たすか否かを判断する（ステップＳ６０６）。

　ステップＳ６０６において、条件{Facc_peak＞Facc_middle_peak}を満たすと判断された場合（ステップＳ６０６：Ｙｅｓ）、判定値調整部１１０は、変数NにN_middleを代入し（ステップＳ６０７）、ステップＳ６０９へ処理を進める。

　一方、ステップＳ６０６において、条件{Facc_peak＞Facc_middle_peak}を満たさないと判断された場合（ステップＳ６０６：Ｎｏ）、判定値調整部１１０は、変数Nに「０」を代入し（ステップＳ６０８）、ステップＳ６０９へ処理を進める。

　ステップＳ６０９では、判定値調整部１１０は、条件{N>0}を満たすか否かを判断する。

　ステップＳ６０９において、条件{N>0}を満たさないと判断された場合（ステップＳ６０９：Ｎｏ）、判定値調整部１１０は、図６に示す一連の処理を終了する。

　一方、ステップＳ６０９において、条件{N>0}を満たすと判断された場合（ステップＳ６０９：Ｙｅｓ）、判定値調整部１１０は、変数countに「１」を加算する（ステップＳ６１０）。続いて、判定値調整部１１０は、条件{count>N}を満たすか否かを判断する（ステップＳ６１１）。

　ステップＳ６１１において、条件{count>N}を満たすと判断された場合（ステップＳ６１１：Ｙｅｓ）、判定値調整部１１０は、変数ΔFthに「０」を代入するとともに、変数Nに「０」を代入する（ステップＳ６１２）。そして、判定値調整部１１０は、図６に示す一連の処理を終了する。

　一方、ステップＳ６１１において、条件{count>N}を満たさないと判断された場合（ステップＳ６１１：Ｎｏ）、判定値調整部１１０は、変数ΔFthにΔFth_acc_peakを代入する（ステップＳ６１３）。そして、判定値調整部１１０は、図６に示す一連の処理を終了する。ΔFth_acc_peakは、挟み込み判定値Fthに対する増分値を表す。ΔFth_acc_peakは、シミュレーション等により適切な値が予め求められ、マイコン１００に設定される。例えば、ΔFth_acc_peakには、「８０［Ｎ］」が設定される。

　図６に示す一連の処理により、モータ４の回転が不安定な期間に設定される閾値増加判定期間において、加速度項の極大値が所定の閾値（Facc_high_peakまたはFacc_middle_peak）を超えた場合、挟み込み判定値Fthが、所定量且つ一定期間高められる。

　（第１の起動時判定値調整処理の具体例）
　図７は、本発明の一実施形態に係る判定値調整部１１０による第１の起動時判定値調整処理の具体例を説明するための図である。図７では、パワーウインドウ３の挟み込みが生じたときと、パワーウインドウ３の挟み込みが生じていないときとのそれぞれについて、パワーウインドウ３の起動時からの、加速度項の変化を表している。なお、図７では、パワーウインドウ３の挟み込みが生じたときの加速度項の変化を実線で表しており、パワーウインドウ３の挟み込みが生じていないときの加速度項の変化を一点鎖線で表している。

　図７に示すように、モータ４の起動直後において、パワーウインドウ３の挟み込みが生じたとき、比較的短い期間（図７に示す例では、およそ２２カウントまでの期間）加速度項が、基準値Facc_baselineを間に挟んで上下に変動する。それ以降、モータ４の角加速度が徐々に低下していくため、加速度項は、正の値を維持する。ここで、角加速度と加速度項は符号が逆である。

　一方、図７に示すように、パワーウインドウ３の挟み込みが生じていないとき、比較的長い期間（図７に示す例では、およそ４６カウントまでの期間）加速度項が、基準値Facc_baselineを間に挟んで上下に変動する。パワーウインドウ３の挟み込みが生じていないとき、モータ４の回転軸は、窓を閉める方向に回転し続けるが、パワーウインドウ３のレギュレータの弛みにより、加減速を繰り返すからである。具体的には、レギュレータの弛み量が大きい場合には、モータ４の回転軸の加速度が大きくなり、レギュレータの弛み量が小さい場合には、モータ４の回転軸の加速度が小さくなる。それ以降、レギュレータの弛みが無くなると、モータ４の回転軸は等速で回転するため、加速度項は略０を維持する。

　本実施形態のマイコン１００は、このような加速度項の特性の違いに鑑み、第１の判定値調整処理を行うことにより、挟み込み判定値Fthを調整することで、パワーウインドウ３の挟み込みが生じているか否かの判別をより高精度に行うことができる。

　既に説明したとおり、第１の判定値調整処理は、加速度項が、基準値Facc_baseline以下になった場合、挟み込み判定値Fthを所定量（ΔFth_baseline）且つ一定期間（Nacc_wait_count）高める。すなわち、加速度項Facc(n)が、基準値Facc_baseline以下になった場合、パワーウインドウ３の挟み込みが生じていない可能性が高いからである。なお、Facc_baseline、ΔFth_baseline、Nacc_wait_countは、いずれもパワーウインドウ３の種類毎（例えば、車種毎）に、シミュレーションや実施試験等によって予め定められた好適な定数である。例えば、図７に示す例では、Facc_baselineを「０［Ｎ］」としているが、これに限らない。

　例えば、図７に示す例では、パワーウインドウ３の挟み込みが生じたとき、タイミングｔ１（およそ１５カウント目）においてのみ、加速度項が、基準値Facc_baseline以下になる。よって、タイミングｔ１のみにおいて、挟み込み判定値Fthが所定量且つ一定期間高められる。すなわち、パワーウインドウ３の挟み込みが生じているときは、タイミングｔ１以降は、挟み込み判定値Fthが高められないため、荷重F(n)が挟み込み判定値Fthを超え易くなり、よって、挟み込みが生じていることを比較的早期に判別することができる。

　一方、図７に示す例では、パワーウインドウ３の挟み込みが生じていないとき、タイミングｔ２，ｔ３，ｔ４（およそ１９カウント目，３２カウント目，４２カウント目）の各々において、加速度項が、基準値Facc_baseline以下になる。よって、タイミングｔ２，ｔ３，ｔ４の各々において、挟み込み判定値Fthが所定量且つ一定期間高められる。すなわち、一方、パワーウインドウ３の挟み込みが生じていないときは、タイミングｔ１以降も、繰り返し挟み込み判定値Fthが高められるため、比較的長期間の間、荷重F(n)が挟み込み判定値Fthを超え難くなり、よって、挟み込みが生じているとの誤判別を抑制することができる。

　（加速度項の極大値の判定方法）
　図８は、本発明の一実施形態に係る判定値調整部１１０による加速度項の極大値の判定方法を説明するための図である。

　第２の起動時判定値調整処理において、まず、判定値調整部１１０は、加速度項の極大値を判定する。具体的には、図８に示すように、加速度項の極大値は、その前後の加速度項よりも値が大きくなる。このため、判定値調整部１１０は、条件{（Facc(n-2)-ΔFacc_error）≦Facc(n-1)}および条件{（Facc(n)-ΔFacc_error）≦Facc(n-1)}の双方を満たす場合、Facc(n-1)を、極大値Facc_peakとして判定する。

　そして、判定値調整部１１０は、条件{Facc_peak＞Facc_high_peak}を満たす場合、第１の期間、挟み込み判定値Fthを高める。または、判定値調整部１１０は、条件{Facc_high_peak≧Facc_peak＞Facc_middle_peak}を満たす場合、第１の期間よりも短い第２の期間、挟み込み判定値Fthを高める。

　これにより、本実施形態のマイコン１００は、パワーウインドウ３のレギュレータの遊びの有無によって、加速度項Facc(n)の振幅が変動する場合であっても、Facc_high_peakおよびFacc_middle_peakを適切に設定することで、レギュレータの遊びが生じている場合と、レギュレータの遊びが生じていない場合とのそれぞれにおいて、挟み込み判定値Fthによる挟み込み判定を適切に行うことができる。

　なお、レギュレータの遊びが有る場合とは、例えば、パワーウインドウ３の下降動作を行った後に、パワーウインドウ３の上昇動作を行った場合に生じ得る。また、レギュレータの遊びが無い場合とは、例えば、パワーウインドウ３の上昇動作を行った後に、さらにパワーウインドウ３の上昇動作を行った場合に生じ得る。

　（第２の判定値調整処理の具体例）
　図９および図１０は、本発明の一実施形態に係る判定値調整部１１０による第２の起動時判定値調整処理の具体例を説明するための図である。

　図９は、パワーウインドウ３にガタが生じていないときの加速度項の一例を表す。図９に示す例では、パワーウインドウ３の開閉位置が４０９カウント目にあるときに、加速度項の極大値Facc_peakが生じている。そして、この極大値Facc_peakは、閾値Facc_high_peakよりも小さいが、閾値Facc_middle_peakよりも大きい。この場合、判定値調整部１１０は、所定の第２の期間N_middle（例えば、４カウント）の間、挟み込み判定値Fthを高める。

　図１０は、パワーウインドウ３にガタが生じているときの加速度項の一例を表す。図１０に示す例では、パワーウインドウ３の開閉位置が４１０カウント目にあるときに、加速度項の極大値Facc_peakが生じている。そして、この極大値Facc_peakは、閾値Facc_high_peakよりも大きい。この場合、判定値調整部１１０は、この極大値Facc_peakが検出されたタイミングから、所定の第１の期間N_high（例えば、６カウント）の間、挟み込み判定値Fthを高める。

　例えば、図８に示すように、パワーウインドウ３の挟み込みが生じていないとき、パワーウインドウ３の挟み込みが生じているときよりも、加速度項の極大値が大きくなる傾向がある。これは、パワーウインドウ３の挟み込みが生じていないときは、パワーウインドウ３の挟み込みが生じているときよりも、モータ４の回転軸の角加速度の変動が大きくなるからであると考えられる。そこで、判定値調整部１１０は、図９および図１０に示すように、判定値調整部１１０が閾値Facc_high_peakまたはFacc_middle_peakを超えた場合、パワーウインドウ３の挟み込みが生じていない可能性が高いものとし、挟み込み判定値Fthを一時的に高めて、パワーウインドウ３の挟み込みの誤判定を抑制することができる。

　特に、本実施形態のマイコン１００は、パワーウインドウ３のレギュレータの遊びの有無によって、加速度項の極大値Facc_peakが変動するような場合であっても、２つの閾値Facc_high_peakおよびFacc_middle_peakの各々を適切に設定することで、レギュレータの遊びが生じている場合と、レギュレータの遊びが生じていない場合との各々において、挟み込み判定値Fthを増加させる期間を適切に設定することができ、したがって、挟み込み判定値Fthによる挟み込み判定を適切に行うことができる。

　（マイコン１００による制御の第１実施例）
　図１１は、本発明の一実施形態に係るマイコン１００による制御の第１実施例を示す図である。図１１は、パワーウインドウ３による挟み込みが生じており、且つ、パワーウインドウ３にガタが生じていないときの、本実施形態のマイコン１００による各種算出値（加速度項、荷重等）を表す。図１１において、タイミングｔ１１は、第１の起動時判定値調整処理の開始タイミングを示す。また、タイミングｔ１２は、第１の起動時判定値調整処理の終了タイミングを示す。

　図１１に示すように、第１実施例では、第１の起動時判定値調整処理により、タイミングｔ１１において、加速度項が所定の基準値Facc_baseline以下になったため、挟み込み判定値Fthが、所定量高められている。そして、所定の第３の期間の経過後のタイミングｔ１２において、挟み込み判定値Fthが元に戻されている。さらに、タイミングｔ１３において、荷重F(n)が挟み込み判定値Fthを超えるため、この時点で、判定部１１１により、「パワーウインドウ３による挟み込みが生じている」と判定される。

　この第１実施例では、上記のように起動直後において挟み込み判定値Fthが高められたものの、すぐに挟み込み判定値Fthが元に戻されたため、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていることを、比較的早期に検出できることが確認された。

　（マイコン１００による制御の第２実施例）
　図１２は、本発明の一実施形態に係るマイコン１００による制御の第２実施例を示す図である。図１２は、パワーウインドウ３による挟み込みが生じており、且つ、パワーウインドウ３にガタが生じているときの、本実施形態のマイコン１００による各種算出値（加速度項、荷重等）を表す。図１２において、タイミングｔ２１は、第１の起動時判定値調整処理の開始タイミングを示す。また、タイミングｔ２２は、第２の起動時判定値調整処理の開始タイミングを示す。また、タイミングｔ２３は、第１の起動時判定値調整処理の終了タイミングを示す。また、タイミングｔ２４は、第２の起動時判定値調整処理の終了タイミングを示す。

　図１２に示すように、第２実施例では、第１の起動時判定値調整処理により、タイミングｔ２１において、加速度項が所定の基準値Facc_baseline以下になったため、挟み込み判定値Fthが、所定量高められている。さらに、第２の起動時判定値調整処理により、タイミングｔ２２において、加速度項の極大値（Facc_peak）が所定の第２の閾値（Facc_middle_peak）を超えたため、挟み込み判定値Fthが、所定量さらに高められている。

　そして、所定の第３の期間の経過後のタイミングｔ２３において、挟み込み判定値Fthの第１の起動時判定値調整処理による増加分が解消されており、さらに、所定の第２の期間の経過後のタイミングｔ２４において、挟み込み判定値Fthの第２の起動時判定値調整処理による増加分が解消されている。同時に、荷重F(n)が挟み込み判定値Fthを超えるため、この時点で、判定部１１１により、「パワーウインドウ３による挟み込みが生じている」と判定される。

　この第２実施例では、上記のように起動直後において挟み込み判定値Fthが高められたものの、すぐに挟み込み判定値Fthが元に戻されたため、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていることを、比較的早期に判定できることが確認された。

　（マイコン１００による制御の第３実施例）
　図１３は、本発明の一実施形態に係るマイコン１００による制御の第３実施例を示す図である。図１３は、パワーウインドウ３による挟み込みが生じてなく、且つ、パワーウインドウ３にガタが生じているときの、本実施形態のマイコン１００による各種算出値（加速度項、荷重等）を表す。図１３において、タイミングｔ３１は、第１の起動時判定値調整処理（１回目）の開始タイミングを示す。また、タイミングｔ３２は、第１の起動時判定値調整処理（１回目）の終了タイミングを示す。また、タイミングｔ３３は、第１の起動時判定値調整処理（２回目）の開始タイミングを示す。また、タイミングｔ３４は、第１の起動時判定値調整処理（２回目）の終了タイミングを示す。

　図１３に示すように、第３実施例では、第１の起動時判定値調整処理（１回目）により、タイミングｔ３１において、加速度項が所定の基準値Facc_baseline以下になったため、挟み込み判定値Fthが、所定量高められている。そして、所定の第３の期間の経過後のタイミングｔ３２において、挟み込み判定値Fthが元に戻されている。

　その後、第１の起動時判定値調整処理（２回目）により、タイミングｔ３３において、再び加速度項が所定の基準値Facc_baseline以下になったため、挟み込み判定値Fthが、所定量高められている。そして、所定の第３の期間の経過後のタイミングｔ３４において、挟み込み判定値Fthが元に戻されている。

　この第３実施例では、上記のように適切に挟み込み判定値Fthが高められたため、荷重F(n)が挟み込み判定値Fthを超えることはなく、よって、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていると誤判定されないことが確認された。

　以上説明したように、本実施形態のマイコン１００は、モータ４の回転周期を示す信号に基づいて、モータ４の回転周期の変化に基づく加速度項Facc(n)と、加速度項Facc(n)に基づくモータ４に加わる荷重F(n)とを算出する荷重算出部１０６と、荷重算出部１０６によって算出された荷重F(n)が挟み込み判定値Fthを超えた場合、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていると判定する判定部１１１と、モータ４の起動後の一定期間において、加速度項Facc(n)の極大値が所定の閾値を超える場合、挟み込み判定値Fthを高める判定値調整部１１０とを備える。

　これにより、本実施形態のマイコン１００は、加速度項の極大値が所定の閾値を超えるという、パワーウインドウ３が弛みの生じ得るレギュレータを介して駆動され、且つ、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていない場合に特有の現象を検知することができる。そして、本実施形態のマイコン１００は、この現象を検知した場合に、挟み込み判定値Fthを一時的に高めることで、荷重F(n)が挟み込み判定値Fthを超え難くすることができる。このため、本実施形態のマイコン１００は、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていないときの、パワーウインドウ３による挟み込みの誤判定を防止することができる。したがって、本実施形態のマイコン１００によれば、モータ４の起動直後における物体の挟み込みの判定精度を高めることができる。

　また、本実施形態のマイコン１００において、荷重算出部１０６は、加速度項Facc(n)と、モータ４に加わる電圧およびモータ４の回転周期に基づくトルク項Ftorque(n)とを算出し、加速度項Facc(n)にトルク項Ftorque(n)を加算することにより、モータ４に加わる荷重F(n)を算出することができる。

　これにより、本実施形態のマイコン１００は、モータ４に加わる荷重F(n)の算出精度をより高めることができる。したがって、本実施形態のマイコン１００によれば、この荷重F(n)に基づくパワーウインドウ３に挟み込みが生じているか否かの判定をより高精度に行うことができる。

　また、本実施形態のマイコン１００において、判定値調整部１１０は、モータ４の起動後の一定期間において、加速度項の極大値が第１の閾値（Facc_high_peak）を超える場合、挟み込み判定値Fthを第１の期間（N_high［カウント］）の間高め、加速度項の極大値が第１の閾値未満であり、且つ、第１の閾値よりも小さい第２の閾値（Facc_middle_peak）を超える場合、挟み込み判定値Fthを第１の期間よりも短い第２の期間（N_middle［カウント］）の間高めることができる。

　これにより、本実施形態のマイコン１００は、加速度項の極大値から、異物を挟み込んでいない可能性を評価し、異物を挟み込んでいない可能性に応じて、挟み込み判定値Fthを増加する期間を変えることができる。このため、本実施形態のマイコン１００によれば、パワーウインドウ３の挟み込みの検知精度の低下を抑制しつつ、パワーウインドウ３の挟み込みの誤検出を抑制することができる。

　また、本実施形態のマイコン１００において、判定値調整部１１０は、モータ４の起動後の一定期間において、加速度項の極大値が所定の閾値を超える毎に、挟み込み判定値Fthを高めることができる。

　これにより、本実施形態のマイコン１００は、モータ４の起動後の一定期間に、必要に応じて挟み込み判定値Fthを複数回高めることができる。

　また、本実施形態のマイコン１００において、判定値調整部１１０は、荷重算出部１０６によって算出された連続する３つの加速度項Facc(n-2)，Facc(n-1)，Facc(n)のうち、２番目の加速度項Facc(n-1)が、１番目の加速度項Facc(n-2)および３番目の加速度項Facc(n)の双方よりも大きい場合、２番目の加速度項Facc(n-1)を、加速度項の極大値として検出することができる。

　これにより、本実施形態のマイコン１００は、比較的容易に、加速度項の極大値を検出することができる。

　また、本実施形態のマイコン１００において、判定値調整部１１０は、加速度項が、モータ４の角加速度が減速から加速に転じたことを判定するための所定の基準値（Facc_baseline）以下となった場合、その時点から第３の期間（Nacc_wait_count）の間、挟み込み判定値Fthを高めることができる。

　これにより、本実施形態のマイコン１００は、例えばパワーウインドウ３のレギュレータの撓みに起因して、モータ４の回転軸の角加速度が減速から加速に転じるような場合、パワーウインドウ３による異物の挟み込みが生じていない可能性が高いので、挟み込み判定値Fthを一時的に高めて、パワーウインドウ３の挟み込みの誤判定を抑制することができる。

　また、本実施形態のマイコン１００において、所定の基準値（Facc_baseline）は０であってもよい。

　これにより、本実施形態のマイコン１００は、加速度項が負の場合、パワーウインドウ３による異物の挟み込みが生じていない可能性が高いので、挟み込み判定値Fthを高めて、パワーウインドウ３の挟み込みの誤判定を抑制することができる。

　以上、本発明の一実施形態について詳述したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。

　例えば、本発明の一実施形態では、マイコン１００による制御対象の開閉体の一例としてパワーウインドウ３を用いているが、これに限らず、制御対象とする開閉体は、サンルーフ、スライドドア等、車両に搭載されているその他の開閉体や、車両以外に設けられている開閉体（例えば、電動シャッター等）等、少なくともモータの駆動により開閉動作を行うものであれば、如何なる開閉体であってもよい。

　以下、マイコン１００による処理の変形例について説明する。

　（マイコン１００による処理の手順の変形例）
　図１４は、本発明の一実施形態に係るマイコン１００による処理の手順の変形例を示すフローチャートである。図１４に示す一連の処理は、ステップＳ４１０の処理の後に、判定値調整部１１０による第３の起動時判定値調整処理（ステップＳ４１１）をさらに含む点で、図４に示す一連の処理と異なる。

　すなわち、図１４に示す処理では、判定値調整部１１０が、第１の起動時判定値調整処理、第２の起動時判定値調整処理、および第３の起動時判定値調整処理を行う（ステップＳ４０９～Ｓ４１１）。これにより、判定値調整部１１０は、モータ４の起動直後の閾値増加判定期間において、加速度項が所定の基準値以下になった場合、加速度項の極大値が所定の閾値を超えた場合、および、現在の加速度項の算出値が、４カウント前の加速度項の算出値よりも、所定値（Facc_init_drop）以上低下した場合、挟み込み判定値Fthを一時的に高める。なお、第３の起動時判定値調整処理の詳細な手順については、図１５を用いて後述する。

　（第３の起動時判定値調整処理の手順）
　図１５は、本発明の一実施形態に係る判定値調整部１１０による第３の起動時判定値調整処理の手順を示すフローチャートである。図１５は、図１４に示すフローチャートにおける、判定値調整部１１０による第３の起動時判定値調整処理（ステップＳ４１１）の手順を詳細に示すものである。特に、図１５は、モータ４の起動時から、モータ４の回転が安定するまでの間に行われる、判定値調整部１１０による第３の起動時判定値調整処理の手順を示すものである。

　なお、第３の起動時判定値調整処理では、以下の各変数および各定数が用いられる。

　ｎ              ：モータ４が起動してからのパルスカウント数
　n_start        ：閾値増加判定期間の始期を表すパルスカウント数
　n_end          ：閾値増加判定期間の終期を表すパルスカウント数
　Facc(n)      ：パルスカウント数ｎにおける加速度項の算出値
　Facc_init_drop：加速度項の算出値の低下量の閾値
　ΔFth          ：挟み込み判定値Fthの増分値を表す変数
　ΔFth_acc_init_drop：挟み込み判定値Fthの増分値の設定値
　count          ：挟み込み判定値Fthを増加する第４の期間の継続期間を表すカウント数
　Nacc_init_drop：挟み込み判定値Fthを増加する第４の期間の長さを規定するカウント数

　まず、判定値調整部１１０は、条件{n_start≦ｎ≦n_end}を満たすか否かを判断する（ステップＳ１５０１）。条件{n_start≦ｎ≦n_end}は、閾値増加判定期間内であるか否かを判定するためのものである。例えば、好適な値の一例として、n_startには「２５」が設定され、n_endには「９０」が設定される（但し、これらに限らない）。なお、ｎは、図４のステップＳ４０３で特定されたパワーウインドウ３のモータ起動からの開閉位置を表すパルスカウント数である。

　ステップＳ１５０１において、条件{n_start≦ｎ≦n_end}を満たさないと判断された場合（ステップＳ１５０１：Ｎｏ）、判定値調整部１１０は、図１５に示す一連の処理を終了する。

　一方、ステップＳ１５０１において、条件{n_start≦ｎ≦n_end}を満たすと判断された場合（ステップＳ１５０１：Ｙｅｓ）、判定値調整部１１０は、条件{Facc(n-4)-Facc(n)≧ΔFacc_init_drop}を満たすか否かを判断する（ステップＳ１５０２）。条件{Facc(n-4)-Facc(n)≧Facc_init_drop}は、現在の加速度項の算出値が、例えば４カウント前の加速度項の算出値よりも、所定値（Facc_init_drop）以上低下したか否かを判定するためのものである。ここでは、４カウント前としているが、これに限らない。

　ステップＳ１５０２において、条件{Facc(n-4)-Facc(n)≧ΔFacc_init_drop}を満たさないと判断された場合（ステップＳ１５０２：Ｎｏ）、判定値調整部１１０は、ステップＳ１５０４へ処理を進める。

　一方、ステップＳ１５０２において、条件{Facc(n-4)-Facc(n)≧ΔFacc_init_drop}を満たすと判断された場合（ステップＳ１５０２：Ｙｅｓ）、判定値調整部１１０は、変数ΔFthに定数ΔFth_acc_init_dropを代入するとともに、変数countに「０」を代入する（ステップＳ１５０３）。ΔFth_acc_init_dropは、挟み込み判定値Fthに対する増分値を表す。ΔFth_acc_init_dropは、シミュレーション等により適切な値が予め求められ、マイコン１００に設定される。例えば、好適な値の一例として、ΔFth_acc_init_dropには、「８５［Ｎ］」が設定される（但し、これに限らない）。そして、判定値調整部１１０は、ステップＳ１５０４へ処理を進める。

　ステップＳ１５０４では、判定値調整部１１０は、変数countに「１」を加算する。続いて、判定値調整部１１０は、条件{count＞Nacc_init_drop}を満たすか否かを判断する（ステップＳ１５０５）。条件{count＞Nacc_init_drop}は、挟み込み判定値Fthを増加する期間が終期に達したか否かを判定するためのものである。例えば、好適な値の一例として、Nacc_init_dropには「３０」が設定される（但し、これに限らない）。

　ステップＳ１５０５において、条件{count＞Nacc_init_drop}を満たさないと判断された場合（ステップＳ１５０５：Ｎｏ）、判定値調整部１１０は、図１５に示す一連の処理を終了する。

　一方、ステップＳ１５０５において、条件{count＞Nacc_init_drop}を満たすと判断された場合（ステップＳ１５０５：Ｙｅｓ）、判定値調整部１１０は、変数ΔFthに「０」を代入し（ステップＳ１５０６）、図１５に示す一連の処理を終了する。

　本実施形態のマイコン１００は、図１５に示す一連の処理により、モータ４の回転が不安定な期間に設定される閾値増加判定期間において、現在の加速度項の算出値が、４カウント前の加速度項の算出値よりも、所定値（Facc_init_drop）以上低下した場合（すなわち、モータ４の角加速度が急激に弱まった場合）、モータ４の起動直後の、モータ４の回転が不安定な期間における、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていないときの特有の事象として、挟み込み判定値Fthを、所定量且つ一定期間高めることができる。

　（加速度項の変化の一例）
　図１６は、本発明の一実施形態に係るマイコン１００によって算出される加速度項の変化の一例を示す図である。図１６では、パワーウインドウ３の挟み込みが生じたときと、パワーウインドウ３の挟み込みが生じていないときとのそれぞれについて、パワーウインドウ３の起動時からの、加速度項の変化を表している。

　図１６において丸型のプロットで示すように、モータ４の起動直後において、パワーウインドウ３の挟み込みが生じたとき、加速度項の大きな上下動が生じないため、加速度項が大きく減少する期間が生じない。

　一方、図１６において四角型のプロットで示すように、モータ４の起動直後において、パワーウインドウ３の挟み込みが生じていないとき、パワーウインドウ３のレギュレータの弛み等に起因して、加速度項の大きな上下動が生じるため、加速度項が大きく減少する期間（図１６に示す例では、３８～４４カウント）が生じる。この期間は、モータ４の角加速度が急激に弱まったことを意味する期間である。

　本実施形態のマイコン１００は、このような加速度項の特性の違いに鑑み、図１４および図１５に示すとおり、第３の判定値調整処理を行うことにより、加速度項が大きく減少する期間が生じた場合に、挟み込み判定値Fthを高めることで、パワーウインドウ３による挟み込みの誤検知を生じ難くすることができる。

　（マイコン１００による制御の第４実施例）
　図１７は、本発明の一実施形態に係るマイコン１００による制御の第４実施例を示す図である。図１７に示すグラフは、パワーウインドウ３による挟み込みが生じており、且つ、パワーウインドウ３にガタが生じていないときの、本実施形態のマイコン１００による各種算出値（加速度項、荷重等）の変化を表す。図１７において、タイミングｔ４１は、第１の起動時判定値調整処理の開始タイミングを示す。また、タイミングｔ４２は、第１の起動時判定値調整処理の終了タイミングを示す。

　図１７に示すように、第４実施例では、第１の起動時判定値調整処理により、タイミングｔ４１において、加速度項が所定の基準値Facc_baseline以下になったため、挟み込み判定値Fthが、所定量高められている。そして、所定の第３の期間の経過後のタイミングｔ４２において、挟み込み判定値Fthが元に戻されている。さらに、その直後のタイミングｔ４３において、荷重F(n)が挟み込み判定値Fthを超えるため、この時点で、判定部１１１により、「パワーウインドウ３による挟み込みが生じている」と判定される。

　この第４実施例では、上記のように起動直後において挟み込み判定値Fthが高められたものの、すぐに挟み込み判定値Fthが元に戻されたため、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていることを、比較的早期に検出できることが確認された。

　（マイコン１００による制御の第５実施例）
　図１８は、本発明の一実施形態に係るマイコン１００による制御の第５実施例を示す図である。図１８に示すグラフは、パワーウインドウ３による挟み込みが生じており、且つ、パワーウインドウ３にガタが生じているときの、本実施形態のマイコン１００による各種算出値（加速度項、荷重等）の変化を表す。図１８において、タイミングｔ５１は、第１の起動時判定値調整処理の開始タイミングを示す。また、タイミングｔ５２は、第２の起動時判定値調整処理の開始タイミングを示す。また、タイミングｔ５３は、第１の起動時判定値調整処理の終了タイミングを示す。また、タイミングｔ５４は、第２の起動時判定値調整処理の終了タイミングを示す。

　図１８に示すように、第５実施例では、第１の起動時判定値調整処理により、タイミングｔ５１において、加速度項が所定の基準値Facc_baseline以下になったため、挟み込み判定値Fthが、所定量高められている。さらに、第２の起動時判定値調整処理により、タイミングｔ５２において、加速度項の極大値（Facc_peak）が所定の第２の閾値（Facc_middle_peak）を超えたため、挟み込み判定値Fthが、所定量さらに高められている。

　そして、所定の第３の期間の経過後のタイミングｔ５３において、挟み込み判定値Fthの第１の起動時判定値調整処理による増加分が解消されており、さらに、所定の第２の期間の経過後のタイミングｔ５４において、挟み込み判定値Fthの第２の起動時判定値調整処理による増加分が解消されている。同時に、荷重F(n)が挟み込み判定値Fthを超えるため、この時点で、判定部１１１により、「パワーウインドウ３による挟み込みが生じている」と判定される。

　この第５実施例では、上記のように起動直後において挟み込み判定値Fthが高められたものの、すぐに挟み込み判定値Fthが元に戻されたため、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていることを、比較的早期に検出できることが確認された。

　（マイコン１００による制御の第６実施例）
　図１９は、本発明の一実施形態に係るマイコン１００による制御の第６実施例を示す図である。図１９に示すグラフは、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていないときの、本実施形態のマイコン１００による各種算出値（加速度項、荷重等）の変化を表す。図１９において、タイミングｔ６１は、第１の起動時判定値調整処理の開始タイミングを示す。また、タイミングｔ６２は、第３の起動時判定値調整処理の開始タイミングを示す。また、タイミングｔ６３は、第１の起動時判定値調整処理の終了タイミングを示す。また、タイミングｔ６４は、第１の起動時判定値調整処理の再開タイミングを示す。また、タイミングｔ６５は、第１の起動時判定値調整処理および第３の起動時判定値調整処理の終了タイミングを示す。

　図１９に示すように、第６実施例では、第１の起動時判定値調整処理（１回目）により、タイミングｔ６１において、加速度項が所定の基準値Facc_baseline以下になったため、挟み込み判定値Fthが、所定量高められている。さらに、第３の起動時判定値調整処理により、タイミングｔ６２において、現在の加速度項の算出値が、４カウント前の加速度項の算出値よりも、所定値（Facc_init_drop）以上低下したため、挟み込み判定値Fthが、所定量さらに高められている。

　そして、所定の第３の期間の経過後のタイミングｔ６３において、挟み込み判定値Fthの第１の起動時判定値調整処理（１回目）による増加分が解消されている。

　その後、第１の起動時判定値調整処理（２回目）により、タイミングｔ６４において、再び加速度項が所定の基準値Facc_baseline以下になったため、挟み込み判定値Fthが、所定量高められている。

　さらに、所定の第３の期間の経過後且つ所定の第４の期間の経過後のタイミングｔ６５において、挟み込み判定値Fthの、第１の起動時判定値調整処理（２回目）による増加分と、第３の起動時判定値調整処理による増加分とが解消されている。

　この第６実施例では、上記のように適切に挟み込み判定値Fthが高められたため、荷重F(n)が挟み込み判定値Fthを超えることはなく、よって、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていると誤判定されないことが確認された。

　（マイコン１００による制御の第７実施例）
　図２０は、本発明の一実施形態に係るマイコン１００による制御の第７実施例を示す図である。図２０に示すグラフは、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていないとき、且つ、パワーウインドウ３が全閉状態に至るまでの、本実施形態のマイコン１００による各種算出値（加速度項、荷重等）の変化を表す。図２０において、タイミングｔ７１は、第３の起動時判定値調整処理の開始タイミングを示す。

　図２０に示すように、第７実施例では、第３の起動時判定値調整処理により、タイミングｔ７１以降で、現在の加速度項の算出値が、４カウント前の加速度項の算出値よりも、所定値（Facc_init_drop）以上低下したため、挟み込み判定値Fthが、所定量高められている。

　この第７実施例では、上記のように適切に挟み込み判定値Fthが高められたため、荷重F(n)が挟み込み判定値Fthを超えることはなく、よって、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていると誤判定されないことが確認された。

　以上説明したように、本実施形態のマイコン１００は、モータ４の回転周期を示す信号に基づいて、モータ４の回転周期の変化に基づく加速度項Facc(n)と、加速度項Facc(n)に基づくモータ４に加わる荷重F(n)とを算出する荷重算出部１０６と、荷重算出部１０６によって算出された荷重F(n)が挟み込み判定値Fthを超えた場合、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていると判定する判定部１１１と、モータ４の起動後の一定期間において、所定の単位時間あたりの加速度項Facc(n)の低下量が所定の閾値を超える場合、その時点から第４の期間の間、挟み込み判定値Fthを高める判定値調整部１１０とを備える。

　これにより、本実施形態のマイコン１００は、「所定の単位時間あたりの加速度項Facc(n)の低下量が所定の閾値を超える」という、パワーウインドウ３が弛みの生じ得るレギュレータを介して駆動され、且つ、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていない場合に特有の現象を検知して、この現象を検知した場合に、挟み込み判定値Fthを一時的に高めることで、荷重F(n)が挟み込み判定値Fthを超え難くすることができる。このため、本実施形態のマイコン１００は、パワーウインドウ３による挟み込みが生じていないときの、パワーウインドウ３による挟み込みの誤判定を防止することができる。したがって、本実施形態のマイコン１００によれば、モータ４の起動直後における物体の挟み込みの判定精度を高めることができる。

　本国際出願は、２０１９年１１月２６日に出願した日本国特許出願第２０１９－２１３６５１号、および、２０１９年６月２４日に出願した日本国特許出願第２０１９－１１６７３５号に基づく優先権を主張するものであり、当該出願の全内容を本国際出願に援用する。

　１　開閉制御システム
　２　ドア
　２Ａ　窓枠
　３　パワーウインドウ
　４　モータ
　１０　モータ駆動回路
　２０　電圧検出回路
　３０　電流検出回路
　４０　スイッチ
　１００　マイコン（開閉制御装置）
　１０１　操作信号取得部
　１０２　電圧値取得部
　１０３　電流値取得部
　１０４　パルス信号取得部
　１０５　位置特定部
　１０６　荷重算出部
　１０７　基準値算出部
　１０９　判定値設定部
　１１０　判定値調整部
　１１１　判定部
　１１２　モータ制御部

Claims

　モータの駆動による開閉体の挟み込みを検知する開閉制御装置であって、
　前記モータの回転周期を示す信号に基づいて、前記モータの回転周期の変化に基づく加速度項と、前記加速度項に基づく前記モータに加わる荷重とを算出する算出部と、
　前記算出部によって算出された前記荷重が所定の判定値を超えた場合、前記開閉体による挟み込みが生じていると判定する判定部と、
　前記モータの起動後の一定期間において、前記加速度項の極大値が所定の閾値を超える場合、前記判定値を高める判定値調整部と
　を備えることを特徴とする開閉制御装置。
　前記算出部は、
　前記加速度項と、前記モータに加わる電圧および前記モータの回転周期に基づくトルク項とを算出し、前記加速度項に前記トルク項を加算することにより、前記モータに加わる荷重を算出する
　ことを特徴とする請求項１に記載の開閉制御装置。
　前記判定値調整部は、
　前記モータの起動後の一定期間において、前記加速度項の極大値が第１の閾値を超える場合、前記判定値を第１の期間の間高め、前記加速度項の極大値が前記第１の閾値未満であり、且つ、前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値を超える場合、前記判定値を前記第１の期間よりも短い第２の期間の間高める
　ことを特徴とする請求項１または２に記載の開閉制御装置。
　前記判定値調整部は、
　前記モータの起動後の一定期間において、前記加速度項の極大値が所定の閾値を超える毎に、前記判定値を高める
　ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の開閉制御装置。
　前記判定値調整部は、
　前記算出部によって算出された連続する３つの前記加速度項のうち、２番目の加速度項が、１番目の加速度項および３番目の加速度項の双方よりも大きい場合、当該２番目の加速度項を、前記加速度項の極大値として検出する
　ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の開閉制御装置。
　前記判定値調整部は、
　前記加速度項が、前記モータの加速度が減速から加速に転じたことを判定するための所定の基準値以下となった場合、その時点から第３の期間の間、前記判定値を高める
　ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の開閉制御装置。
　前記所定の基準値は０である
　ことを特徴とする請求項６に記載の開閉制御装置。
　前記開閉体は、車両のパワーウインドウである
　ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の開閉制御装置。
　前記判定値調整部は、
　さらに、前記モータの起動後の一定期間において、所定の単位時間あたりの前記加速度項の低下量が所定の閾値を超える場合、その時点から第４の期間の間、前記判定値を高める
　ことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の開閉制御装置。
　前記判定値調整部は、
　前記モータの起動後の一定期間において、前記加速度項の極大値が所定の閾値を超えたことにより、前記判定値を高めた後、所定の単位時間あたりの前記加速度項の低下量が所定の閾値を超えた場合、前記判定値をさらに高める
　ことを特徴とする請求項９に記載の開閉制御装置。
　モータの駆動による開閉体の挟み込みを検知する開閉制御システムであって、
　前記モータの回転周期を示す信号に基づいて、前記モータの回転周期の変化に基づく加速度項と、前記加速度項に基づく前記モータに加わる荷重とを算出する算出部と、
　前記算出部によって算出された前記荷重が所定の判定値を超えた場合、前記開閉体による挟み込みが生じていると判定する判定部と、
　前記モータの起動後の一定期間において、前記加速度項の極大値が所定の閾値を超える場合、前記判定値を高める判定値調整部と
　を備えることを特徴とする開閉制御システム。
　モータの駆動による開閉体の挟み込みを検知する開閉制御方法であって、
　前記モータの回転周期を示す信号に基づいて、前記モータの回転周期の変化に基づく加速度項と、前記加速度項に基づく前記モータに加わる荷重とを算出する算出工程と、
　前記算出工程において算出された前記荷重が所定の判定値を超えた場合、前記開閉体による挟み込みが生じていると判定する判定工程と、
　前記モータの起動後の一定期間において、前記加速度項の極大値が所定の閾値を超える場合、前記判定値を高める判定値調整工程と
　を含むことを特徴とする開閉制御方法。
　コンピュータを、
　モータの回転周期を示す信号に基づいて、前記モータの回転周期の変化に基づく加速度項と、前記加速度項に基づく前記モータに加わる荷重とを算出する算出部、
　前記算出部によって算出された前記荷重が所定の判定値を超えた場合、前記モータの駆動による開閉体による挟み込みが生じていると判定する判定部、および、
　前記モータの起動後の一定期間において、前記加速度項の極大値が所定の閾値を超える場合、前記判定値を高める判定値調整部
　として機能させるためのプログラム。
　モータの駆動による開閉体の挟み込みを検知する開閉制御装置であって、
　前記モータの回転周期を示す信号に基づいて、前記モータの回転周期の変化に基づく加速度項と、前記加速度項に基づく前記モータに加わる荷重とを算出する算出部と、
　前記算出部によって算出された前記荷重が所定の判定値を超えた場合、前記開閉体による挟み込みが生じていると判定する判定部と、
　前記モータの起動後の一定期間において、所定の単位時間あたりの前記加速度項の低下量が所定の閾値を超える場合、その時点から第４の期間の間、前記判定値を高める判定値調整部と
　を備えることを特徴とする開閉制御装置。
　モータの駆動による開閉体の挟み込みを検知する開閉制御システムであって、
　前記モータの回転周期を示す信号に基づいて、前記モータの回転周期の変化に基づく加速度項と、前記加速度項に基づく前記モータに加わる荷重とを算出する算出部と、
　前記算出部によって算出された前記荷重が所定の判定値を超えた場合、前記開閉体による挟み込みが生じていると判定する判定部と、
　前記モータの起動後の一定期間において、所定の単位時間あたりの前記加速度項の低下量が所定の閾値を超える場合、その時点から第４の期間の間、前記判定値を高める判定値調整部と
　を備えることを特徴とする開閉制御システム。
　モータの駆動による開閉体の挟み込みを検知する開閉制御方法であって、
　前記モータの回転周期を示す信号に基づいて、前記モータの回転周期の変化に基づく加速度項と、前記加速度項に基づく前記モータに加わる荷重とを算出する算出工程と、
　前記算出工程において算出された前記荷重が所定の判定値を超えた場合、前記開閉体による挟み込みが生じていると判定する判定工程と、
　前記モータの起動後の一定期間において、所定の単位時間あたりの前記加速度項の低下量が所定の閾値を超える場合、その時点から第４の期間の間、前記判定値を高める判定値調整工程と
　を含むことを特徴とする開閉制御方法。
　コンピュータを、
　モータの回転周期を示す信号に基づいて、前記モータの回転周期の変化に基づく加速度項と、前記加速度項に基づく前記モータに加わる荷重とを算出する算出部、
　前記算出部によって算出された前記荷重が所定の判定値を超えた場合、前記モータの駆動による開閉体による挟み込みが生じていると判定する判定部、および、
　前記モータの起動後の一定期間において、所定の単位時間あたりの前記加速度項の低下量が所定の閾値を超える場合、その時点から第４の期間の間、前記判定値を高める判定値調整部
　として機能させるためのプログラム。