WO2020251034A1 - 交通用インフラストラクチャ、車両および交通用システム - Google Patents

交通用インフラストラクチャ、車両および交通用システム Download PDF

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WO2020251034A1
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area
entry
infrared rays
prohibited area
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PCT/JP2020/023280
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Inventor
真弘 塚本
Original Assignee
株式会社小糸製作所
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions

Definitions

  • the present invention relates to transportation infrastructure, vehicles and transportation systems.
  • Patent Document 1 discloses a violation deterrence system capable of deterring traffic violations by projecting a predetermined image near a road using switching information of a pedestrian traffic light installed at an intersection or the like. ing.
  • the intrusion-prohibited area and the intrusion-prohibited area have been distinguished by physical partitions such as fences and walls.
  • physical partitions such as fences and walls.
  • it is difficult to set an entry prohibited area for a moving protected object such as a pedestrian.
  • the present invention provides a traffic infrastructure capable of expressing a no-entry area around an unfixed protected object, a vehicle linked to the traffic infrastructure, and a traffic system consisting of the traffic infrastructure and the vehicle. The purpose.
  • the transportation infrastructure according to the present invention is A detector that detects an unfixed protection target, An area setting unit that sets an entry prohibited area around the protected object and moves the entry prohibited area according to the movement of the protected object. It includes a drawing unit that draws the outer edge of the no-entry area with infrared rays.
  • the vehicle according to the present invention is A detector that can detect infrared rays emitted from the above transportation infrastructure, A vehicle control unit that decelerates or stops the vehicle when the detection unit detects the infrared rays is provided.
  • the transportation system according to the present invention is With the above transportation infrastructure, Including the above vehicles.
  • the transportation infrastructure according to the present invention is An area setting unit that sets and cancels a temporary vehicle entry prohibited area according to traffic conditions, A drawing unit for drawing at least the outer edge of the vehicle entry prohibited area with infrared rays is provided.
  • a traffic infrastructure capable of expressing an intrusion prohibited area around an unfixed protected object.
  • FIG. 1 is a top view of a place where the transportation infrastructure 1 according to the first embodiment of the present invention is installed.
  • the transportation infrastructure 1 of the present embodiment is installed in a parking lot, a facility such as a hospital, or a place such as various event venues.
  • the transportation infrastructure 1 is particularly applied in a place where a low-speed vehicle 2 (which may be a cart or a wheelchair in addition to a car) passing at a speed of 20 km / h or less is mixed with a pedestrian 3. ..
  • the traffic infrastructure 1 prevents the vehicle 2 from approaching the pedestrian 3 by drawing the entry prohibited area A in the space around the pedestrian 3 with infrared rays.
  • FIG. 1 the outer edge of the inaccessible prohibited area A drawn by infrared rays is shown by a broken line. This will be described in detail below.
  • FIG. 2 is a block diagram of a transportation system 4 including a transportation infrastructure 1 and a vehicle 2 passing according to the transportation infrastructure 1.
  • the transportation infrastructure 1 includes a camera 11, an area setting unit 12, and a drawing device 13.
  • the camera 11 captures an area including at least a place monitored by the traffic infrastructure 1.
  • the cameras 11 are provided at a plurality of locations on the ceiling of an indoor parking lot, for example.
  • the camera 11 is installed on a pillar.
  • the camera 11 is preferably provided at a high position so that the widest possible range can be monitored.
  • another sensor such as an infrared sensor or LiDAR capable of detecting the pedestrian 3 may be used as the detection unit.
  • the image acquired by the camera 11 is output to the area setting unit 12.
  • the area setting unit 12 sets the entry prohibition area A for prohibiting the entry of the vehicle 2 based on the image acquired from the camera 11.
  • the area setting unit 12 first identifies the pedestrian 3 based on the image.
  • the area setting unit 12 sets the area including the pedestrian 3 as the entry prohibited area A.
  • the area setting unit 12 sets the elliptical columnar entry prohibition area A so that the pedestrian 3 is included in the area setting unit 12, as shown by the broken line in FIG.
  • the area setting unit 12 sets a three-dimensional area such as an elliptical columnar shape within 3 m around the pedestrian 3 or a cone having an elliptical bottom surface as the entry prohibited area A.
  • the area setting unit 12 specifies the traveling direction of the pedestrian 3 and the speed of the pedestrian 3, and sets the shape and size of the entry prohibited area A based on the traveling direction and speed.
  • the area setting unit 12 sets the entry prohibited area A so that the traveling direction of the pedestrian 3 and the long axis of the ellipse coincide with each other. Further, the elliptical entry prohibition area A is set so that the long axis becomes longer as the speed of the pedestrian 3 increases.
  • the area setting unit 12 sets the no-entry area A so that the center of the pedestrian 3 is located at one focal point of the ellipse and the center point of the ellipse is located ahead of the line of sight of the pedestrian 3.
  • the area setting unit 12 sets an entry prohibited area A for each pedestrian 3.
  • the distance between the plurality of pedestrians 3 is, for example, 1 m or less, a single no-entry area A including these pedestrians 3 may be set.
  • the area setting unit 12 outputs the information of the entry prohibited area A to the drawing device 13, and causes the drawing device 13 to draw the outer edge of the entry prohibited area A with infrared rays.
  • the area setting unit 12 detects the movement of the pedestrian 3 and moves the entry prohibited area A according to the movement of the pedestrian 3. Further, the area setting unit 12 outputs information indicating the movement of the entry prohibited area A to the drawing device 13, and causes the drawing device 13 to draw the outer edge of the entered prohibited area A moved by infrared rays.
  • the drawable area of the drawing device 13 is set to be larger than the angle of view of the camera 11.
  • a plurality of drawing devices 13 may be provided. By combining the drawable areas of the respective drawing devices 13, the drawable areas of all the drawing devices 13 as a whole may be set to the angle of view of the camera 11 or more.
  • the infrared rays emitted by the drawing apparatus 13 are preferably infrared rays having a specific wavelength and having a uniform wavelength. Further, the infrared ray is preferably a wavelength different from the wavelength having a high peak intensity in the spectrum of sunlight. Further, the wavelength of this infrared ray is different from the wavelength of infrared rays used in the surroundings.
  • the infrared wavelengths used in the surroundings are, for example, the infrared wavelength emitted by the infrared sensor installed in the automatic door of a store, the infrared wavelength used for vehicle-to-vehicle communication, and the infrared light mounted on the vehicle.
  • the drawing device 13 has a light source that emits infrared rays of a specific wavelength and a reflection mechanism that reflects the infrared rays emitted from the light source in a predetermined direction.
  • the reflection mechanism can be composed of, for example, a lens, a rotating polygon mirror, a motor, and the like. By manipulating the direction in which the infrared rays are emitted by the reflection mechanism, the outer edge of the entry prohibited area A is drawn by infrared rays.
  • drawing devices 13 installed above the area where the entry prohibited area A is set irradiate infrared rays downward, so that the outer edge of the three-dimensionally shaped entry prohibited area A is infrared rays.
  • the drawing device 13 is installed on a traffic light or on a second floor or higher of a building.
  • a plurality of drawing devices 13 are embedded in the road surface.
  • the drawing device 13 mounted on one or more flying drones flying over the area in which the entry prohibited area A is set irradiates infrared rays downward to form a three-dimensional shape of the entry prohibited area A. Draw the outer edge of the with infrared rays.
  • the vehicle 2 includes an infrared detection unit 21, a vehicle control unit 22, a brake device 23, an accelerator 24, and a steering device 25.
  • the vehicle 2 may be a vehicle capable of automatic driving in which the vehicle control unit 22 automatically controls the braking device 23, the accelerating device 24, and the steering device 25.
  • the vehicle 2 may be a vehicle in which the vehicle control unit 22 automatically controls at least one of the brake device 23, the accelerator device 24, and the steering device 25.
  • the vehicle control unit 22 may control a vehicle that transmits information to the driver by an alarm sound or light.
  • the infrared detection unit 21 detects infrared rays having a specific wavelength emitted from the drawing device 13. When the infrared detection unit 21 detects the infrared rays, an ON signal indicating the detection is output to the vehicle control unit 22.
  • the vehicle control unit 22 can control the brake device 23, when the vehicle control unit 22 acquires an ON signal from the infrared detection unit 21, the vehicle control unit 22 operates the brake device 23 to decelerate or stop the vehicle 2. Let me. When the vehicle control unit 22 can control the accelerator 24, when the vehicle control unit 22 acquires an ON signal from the infrared detection unit 21, the vehicle control unit 22 stops the accelerator 24 to decelerate or stop the vehicle 2. Let me. When the vehicle control unit 22 can control the steering device 25, when the vehicle control unit 22 acquires an ON signal from the infrared detection unit 21, the vehicle control unit 22 controls the steering device 25 to avoid the pedestrian 3. When the vehicle control unit 22 can control the alarm device, when the vehicle control unit 22 acquires an ON signal from the infrared detection unit 21, the vehicle control unit 22 activates the alarm device to inform the driver of the vehicle 2 to the pedestrian 3 Inform the existence.
  • the entry prohibited area A can be expressed around an unfixed protected object such as a pedestrian 3. Unfixed protected objects such as pedestrian 3 move freely. It is not realistic to prevent the vehicle 2 from entering by a physical fence or wall around the protected object that moves in this way.
  • the drawing device 13 draws the entry prohibited area A with infrared rays, and the vehicle 2 that detects the infrared rays is prevented from entering the entry prohibited area A. Since the entry prohibited area A is drawn by the drawing device 13, the entry prohibited area A can be easily set on the protected object that is not fixed.
  • the transportation infrastructure 1 it is possible to make the vehicle 2 or the driver of the vehicle 2 recognize the protection target at a relatively low cost regardless of the vehicle-to-vehicle communication. Therefore, it is possible to recognize the protection target at a relatively low cost for the vehicle 2 in which the vehicle-to-vehicle distance cannot be reached and the vehicle 2 in which the vehicle-to-vehicle communication function has failed.
  • the entry prohibited area A is set around the pedestrian 3 as an unfixed protection target, but as the non-fixed protection target, a bicycle, a baby carriage, another vehicle, etc. Animals etc. may be set.
  • FIG. 3 is a top view of a place where the transportation infrastructure 101 according to the second embodiment of the present invention is installed.
  • the transportation infrastructure 101 of the present embodiment is installed in a place such as a pedestrian crossing B or a railroad crossing where an area where the vehicle 2 is temporarily prohibited from entering is generated depending on the traffic condition.
  • the illustrated transportation infrastructure 101 is installed on a pedestrian crossing B and includes a traffic light 114.
  • the traffic infrastructure 101 sets the no-entry area A in the area including the pedestrian crossing B according to the traffic condition, and draws the no-entry area A with infrared rays.
  • the traffic system 104 is composed of the vehicle 2 that passes according to the traffic infrastructure 101 and the traffic infrastructure 101.
  • FIG. 4 is a block diagram of a transportation system including a transportation infrastructure 101 and a vehicle 2 passing according to the transportation infrastructure 101.
  • the traffic infrastructure 101 includes a traffic light control unit 111, an area setting unit 112, a drawing device 113, and a traffic light 114.
  • the traffic light control unit 111 controls the traffic light 114.
  • the traffic light control unit 111 controls the lighting of the traffic light 114 based on a predetermined program. For example, when a pedestrian 3 who wants to cross the pedestrian crossing B presses a button, a signal indicating that the button has been pressed is input to the traffic light control unit 111, and the traffic light control unit 111 lights the traffic light 114 for the roadway in red. , Turn blue on the traffic light 114 for the pedestrian crossing B.
  • the area setting unit 112 When the area setting unit 112 acquires a signal for turning on the signal 114 for the pedestrian crossing B from the traffic light control unit 111, the area setting unit 112 sets an entry prohibition area A for prohibiting the entry of the vehicle 2 in the area including the pedestrian crossing B.
  • the area setting unit 112 sets, for example, a columnar or conical three-dimensional entry prohibition area A including a line 10 m away from the pedestrian crossing B and the pedestrian crossing B in the extending direction of the road crossed by the pedestrian crossing B. ..
  • the area setting unit 112 outputs the information of the entry prohibited area A to the drawing device 113, and causes the drawing device 113 to draw the outer edge of the entry prohibited area A with infrared rays.
  • the drawing device 113 can irradiate an area including a point separated from the pedestrian crossing B by a predetermined distance in the direction extending from the pedestrian crossing B with infrared rays.
  • one or more drawing devices 113 installed above the area where the entry prohibited area A is set irradiate infrared rays downward, so that the outer edge of the three-dimensionally shaped entry prohibited area A is infrared rays. draw.
  • the drawing device 113 is installed on the traffic light 114, or is installed on the second floor or higher of the building.
  • the plurality of drawing devices 113 are embedded in the road surface along the pedestrian crossing B.
  • the drawing device 113 mounted on one or more flying drones flying over the area in which the entry prohibited area A is set irradiates infrared rays downward to form a three-dimensional shape of the entry prohibited area A.
  • the drawing device 113 also emits infrared rays having a specific wavelength as in the first embodiment described above.
  • the area setting unit 112 When the area setting unit 112 acquires a signal for turning on the signal 114 for the pedestrian crossing B from the signal control unit 111, the area setting unit 112 releases the entry prohibited area A and stops the drawing device 113 from irradiating infrared rays. As described above, in the present embodiment, the area setting unit 112 temporarily sets and cancels the vehicle 2 entry prohibition area A.
  • the vehicle 2 includes an infrared detection unit 21, a vehicle control unit 22, a brake device 23, an accelerator 24, and a steering device 25.
  • the vehicle 2 may be a vehicle capable of automatic driving in which the vehicle control unit 22 automatically controls the braking device 23, the accelerating device 24, and the steering device 25.
  • the vehicle 2 may be a vehicle in which the vehicle control unit 22 automatically controls at least one of the brake device 23 and the accelerator device 24.
  • the vehicle control unit 22 may control a vehicle that transmits information to the driver by an alarm sound or light.
  • the infrared detection unit 21 detects infrared rays having a specific wavelength emitted from the drawing device 113. When the infrared detection unit 21 detects the infrared rays, an ON signal indicating the detection is output to the vehicle control unit 22.
  • the vehicle control unit 22 can control the brake device 23, when the vehicle control unit 22 acquires an ON signal from the infrared detection unit 21, the vehicle control unit 22 operates the brake device 23 to decelerate or stop the vehicle 2. Let me. When the vehicle control unit 22 can control the accelerator 24, when the vehicle control unit 22 acquires an ON signal from the infrared detection unit 21, the vehicle control unit 22 stops the accelerator 24 to decelerate or stop the vehicle 2. Let me. When the vehicle control unit 22 can control the alarm device, when the vehicle control unit 22 acquires an ON signal from the infrared detection unit 21, the vehicle control unit 22 activates the alarm device to inform the driver of the vehicle 2 to the pedestrian 3 Inform the existence.
  • the transportation infrastructure 101 is Area setting unit 112 that sets and cancels the temporary vehicle 2 entry prohibited area A according to the traffic conditions,
  • the vehicle 2 includes a drawing device 113 that draws at least the outer edge of the vehicle 2 prohibited area A with infrared rays.
  • the entry prohibited area A can be expressed on the pedestrian crossing 3 or the pedestrian crossing B where the pedestrian 3 is crossing. It is not realistic to always set a no-entry area A on the pedestrian crossing B. It is sufficient to set the no-entry area A only when there is a pedestrian 3 who is going to cross the pedestrian crossing B and when there is a pedestrian 3 who is crossing the pedestrian crossing B. Rather, if the no-entry area A is always set on the pedestrian crossing B, it will hinder traffic. Since the transportation infrastructure 101 according to the present embodiment expresses the entry prohibited area A by drawing the road surface with infrared rays, it is suitable for expressing the pedestrian crossing B in which the entry prohibited area A is temporarily set or canceled. ing.
  • the traffic infrastructure 101 for monitoring the pedestrian crossing B has been described, but the traffic infrastructure 101 may be configured to monitor the railroad crossing based on the same control.
  • the area setting unit 112 may be configured to draw the entry prohibited area A in front of the railroad crossing with infrared rays by the drawing device 113 in conjunction with the railroad crossing barrier.
  • the vehicle 2 is temporarily prohibited from entering the area including the pedestrian crossing B in conjunction with the traffic light 114 installed on the pedestrian crossing B, or the area including the railroad crossing in conjunction with the traffic light 114 installed on the railroad crossing.
  • the area setting unit 112 that sets and cancels the vehicle 2 prohibited area, and A drawing unit for drawing at least the outer edge of the vehicle 2 entry prohibited area A with infrared rays is provided.
  • the area setting unit 112 describes an example in which the entry prohibition area A is set in conjunction with the traffic light control unit 111. It may be configured to judge based on the image of the camera 115.
  • the camera 115 can photograph a pedestrian 3 trying to cross the pedestrian crossing B and a vehicle 2 approaching the pedestrian crossing B.
  • the camera 115 is installed in the vicinity of the pedestrian crossing B so that the image shown in FIG. 3 can be acquired.
  • a plurality of cameras 115 may be installed in the vicinity of the pedestrian crossing B.
  • the image acquired by the camera 115 is output to the area setting unit 112.
  • the area setting unit 112 sets an entry prohibited area A that prohibits the vehicle 2 from entering the pedestrian crossing B based on the image acquired from the camera 115.
  • the area setting unit 112 first identifies the pedestrian 3 who is going to cross the pedestrian crossing B based on the image. When it is determined that there is no vehicle 2 approaching the pedestrian crossing B, the area setting unit 112 does not have to set the entry prohibited area A in particular.
  • the area setting unit 112 may be configured to set the entry prohibition area A larger as the vehicle speed of the vehicle 2 increases. In this case, increasing the entry prohibited area A means increasing it in the extending direction of the road crossed by the pedestrian crossing B. As a result, the vehicle 2 approaching the pedestrian crossing B at high speed from a distance can be notified to the vehicle 2 from a position sufficiently far from the pedestrian crossing B that the pedestrian 3 is about to cross the pedestrian crossing B.
  • a traffic infrastructure capable of expressing an intrusion prohibited area around an unfixed protected object.
  • Traffic infrastructure 2 Vehicle 3 Pedestrian 4 Traffic system 11 Camera 12 Area setting unit 13 Drawing device 21 Infrared detector 22 Vehicle control unit 23 Brake device 24 Accelerator 25 Steering device 101 Traffic infrastructure 104 Traffic system 111 Traffic light control unit 112 Area setting unit 113 Drawing device 114 Traffic light 115 Camera A No entry area B Pedestrian crossing

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Abstract

交通用インフラストラクチャ（１）は、固定されていない保護対象（３）を検出する検出部（１１）と、保護対象（３）の周囲に進入禁止領域（Ａ）を設定し、保護対象（３）の移動に応じて進入禁止領域（Ａ）を移動させる領域設定部（１２）と、進入禁止領域（Ａ）の外縁を赤外線で描画する描画部（１３）と、を備える。

Description

交通用インフラストラクチャ、車両および交通用システム
　本発明は、交通用インフラストラクチャ、車両および交通用システムに関する。
　特許文献１は、交差点等に設置された歩行者用の信号機の切替情報を用いて、道路付近に所定の画像を投影することにより、交通違反を抑止することが可能な違反抑止システムを開示している。
日本国特開２０１７－４９８８５号公報
　従来、侵入可能領域と侵入禁止領域の区別は、柵や壁等の物理的な仕切りにより行われていた。しかしこのような手法では、歩行者等の移動する保護対象に進入禁止領域を設定することは難しかった。
　本発明は、固定されていない保護対象の周囲に侵入禁止領域を表現可能な交通用インフラストラクチャ、交通用インフラストラクチャと連動する車両および交通用インフラストラクチャと車両からなる交通用システムを提供することを目的とする。
　本発明にかかる交通用インフラストラクチャは、
　固定されていない保護対象を検出する検出部と、
　前記保護対象の周囲に進入禁止領域を設定し、前記保護対象の移動に応じて前記進入禁止領域を移動させる領域設定部と、
　前記進入禁止領域の外縁を赤外線で描画する描画部と、を備える。
　本発明にかかる車両は、
　上記の交通用インフラストラクチャから出射される赤外線を検出可能な検出部と、
　前記検出部が前記赤外線を検出すると、車両を減速又は停止させる車両制御部と、を備える。
　本発明にかかる交通用システムは、
　上記の交通用インフラストラクチャと、
　上記の車両と、を含む。
　本発明にかかる交通用インフラストラクチャは、
　交通状況に応じて一時的な車両進入禁止領域を設定および解除する領域設定部と、
　前記車両進入禁止領域の少なくとも外縁を赤外線で描画する描画部と、を備える。
　本発明によれば、固定されていない保護対象の周囲に侵入禁止領域を表現可能な交通用インフラストラクチャ、車両および交通用システムが提供される。
本発明の第一実施形態に係る交通用インフラストラクチャが設置された場所を上面から見た図である。 本発明の第一実施形態に係る交通用インフラストラクチャと車両を含む交通用システムのブロック図である。 本発明の第二実施形態に係る交通用インフラストラクチャが設置された横断歩道を上面から見た図である。 本発明の第二実施形態に係る交通用インフラストラクチャと車両を含む交通用システムのブロック図である。
＜第一実施形態＞
　図１は、本発明の第一実施形態に係る交通用インフラストラクチャ１が設置された場所を上面から見た図である。本実施形態の交通用インフラストラクチャ１は、駐車場や、病院などの施設内、各種イベント会場といった場所に設置される。交通用インフラストラクチャ１は、特に時速２０ｋｍ／ｈ以下といった低速の車両２（自動車の他に、カートや車椅子であってもよい）が歩行者３と入り混じって通行している個所で適用される。交通用インフラストラクチャ１は、歩行者３の周囲の空間に赤外線で進入禁止領域Ａを描画することにより、歩行者３の周囲に車両２が接近することを防止する。なお図１において赤外線で描画された進入禁止領域Ａの外縁を破線で示している。以下に詳細に説明する。
　図２は、交通用インフラストラクチャ１と、この交通用インフラストラクチャ１に従って通行する車両２を含む交通用システム４のブロック図である。図２に示したように、交通用インフラストラクチャ１は、カメラ１１と、領域設定部１２と、描画装置１３を備えている。
　カメラ１１（検出部）は、交通用インフラストラクチャ１が監視する場所を少なくとも含む領域を撮影する。カメラ１１は、例えば屋内の駐車場の天井の複数個所に設けられている。あるいは、交通用インフラストラクチャ１が屋外に設置される場合には、カメラ１１は柱に設置される。カメラ１１は、できるだけ広い範囲を監視可能なように高い個所に設けられることが好ましい。なお、カメラ１１の他に、またはカメラ１１と共に、歩行者３を検出可能な赤外線センサやＬｉＤＡＲなど他のセンサを検出部として用いてもよい。
　カメラ１１が取得した画像は、領域設定部１２に出力される。領域設定部１２は、カメラ１１から取得した画像に基づいて、車両２の進入を禁止する進入禁止領域Ａを設定する。領域設定部１２は、まず画像に基づいて歩行者３を特定する。
　次に領域設定部１２は、歩行者３を含む領域を進入禁止領域Ａに設定する。例えば領域設定部１２は、図１に破線で示したように、歩行者３がその中に含まれるように楕円柱状の進入禁止領域Ａを設定する。領域設定部１２は、例えば歩行者３の周囲３ｍ以内の楕円柱状または楕円を底面とする円錐状などの立体的な領域を進入禁止領域Ａに設定する。
　図示の例では、領域設定部１２は、歩行者３の進行方向と歩行者３の速度を特定し、進行方向と速度に基づいて進入禁止領域Ａの形状と大きさを設定している。領域設定部１２は、歩行者３の進行方向と楕円の長軸が一致するように進入禁止領域Ａを設定する。また、歩行者３の速度が大きいほど長軸が長くなるように、楕円の進入禁止領域Ａを設定する。領域設定部１２は、楕円の一方の焦点に歩行者３の中心が位置し、楕円の中心点が歩行者３の視線の先に位置するように、進入禁止領域Ａを設定する。
　領域設定部１２は、複数の歩行者３を特定した場合には、それぞれの歩行者３毎に進入禁止領域Ａを設定する。あるいは複数の歩行者３の間隔が例えば１ｍ以下であった場合には、これらの歩行者３を含む単一の進入禁止領域Ａを設定してもよい。
　次に領域設定部１２は、描画装置１３に進入禁止領域Ａの情報を出力し、描画装置１３に進入禁止領域Ａの外縁を赤外線で描画させる。
　領域設定部１２は、歩行者３の移動を検出し、歩行者３の移動に応じて進入禁止領域Ａを移動させる。また、領域設定部１２は、進入禁止領域Ａの移動を示す情報を描画装置１３に出力し、描画装置１３に移動した進入禁止領域Ａの外縁を赤外線で描画させる。
　描画装置１３の描画可能領域は、カメラ１１の画角かそれ以上に大きく設定されている。描画装置１３は複数設けられていてもよい。各々の描画装置１３の描画可能領域を組み合わせて、全ての描画装置１３の総体としての描画可能領域がカメラ１１の画角かそれ以上に設定されていてもよい。
　描画装置１３が照射する赤外線は、特定の波長を有する波長の揃った赤外線であることが好ましい。また、この赤外線は、太陽光のスペクトルのうち、高いピーク強度を有する波長とは異なる波長であることが好ましい。またこの赤外線の波長は、周囲で使われている赤外線の波長と異なる周波数とする。周囲で使われている赤外線の波長とは、例えば、店舗などの自動ドアに設置されている赤外線センサが発する赤外線の波長や、車車間通信に用いられる赤外線の波長、車両に搭載される赤外線ライトが発する赤外線の波長、スマートホンなどの近距離無線通信に用いられる赤外線の波長、テレビのリモートコントローラが発する赤外線の波長などである。
　描画装置１３は、特定の波長の赤外線を出射する光源と、光源から出射した赤外線を所定の方向へ反射させる反射機構を有している。反射機構は例えば、レンズと回転ポリゴンミラーとモータなどで構成することができる。反射機構が赤外線の出射する方向を操作することにより、進入禁止領域Ａの外縁が赤外線で描画される。
　例えば、進入禁止領域Ａが設定される領域の上方に設置された一つ以上の描画装置１３が下方に向かって赤外線を照射することにより、立体的な形状の進入禁止領域Ａの外縁を赤外線で描画する。例えば描画装置１３は信号機に設置されたり、建物の２階以上の部位に設置される。
　あるいは、進入禁止領域Ａが設定される領域の地面に埋設された一つ以上の描画装置１３が上方に向かって赤外線を照射することにより、立体的な形状の進入禁止領域Ａの外縁を赤外線で描画する。例えば複数の描画装置１３は路面に埋め込まれている。
　あるいは、進入禁止領域Ａが設定される領域の上空を飛行する一つ以上の飛行ドローンに搭載された描画装置１３が下方に向かって赤外線を照射することにより、立体的な形状の進入禁止領域Ａの外縁を赤外線で描画する。
　車両２は、図２に示したように、赤外線検出部２１と、車両制御部２２と、ブレーキ装置２３と、加速装置２４と、操舵装置２５を備えている。車両２は、ブレーキ装置２３と加速装置２４と操舵装置２５を車両制御部２２が自動的に制御する自動運転可能な車両でもよい。あるいは車両２は、ブレーキ装置２３と加速装置２４と操舵装置２５の少なくとも一つを車両制御部２２が自動的に制御する車両でもよい。あるいは、車両制御部２２が、アラーム音や光で運転者に情報を伝達する警報装置を制御する車両でもよい。
　赤外線検出部２１は、描画装置１３から出射される特定の波長の赤外線を検出する。赤外線検出部２１がこの赤外線を検出すると、検出したことを示すＯＮ信号が車両制御部２２に出力される。
　車両制御部２２がブレーキ装置２３を制御可能な場合、車両制御部２２が赤外線検出部２１からＯＮ信号を取得すると、車両制御部２２はブレーキ装置２３を作動させて車両２を減速させ、あるいは停止させる。
　車両制御部２２が加速装置２４を制御可能な場合、車両制御部２２が赤外線検出部２１からＯＮ信号を取得すると、車両制御部２２は加速装置２４を停止させて車両２を減速させ、あるいは停止させる。
　車両制御部２２が操舵装置２５を制御可能な場合、車両制御部２２が赤外線検出部２１からＯＮ信号を取得すると、車両制御部２２は操舵装置２５を制御して歩行者３を回避させる。
　車両制御部２２が警報装置を制御可能な場合、車両制御部２２が赤外線検出部２１からＯＮ信号を取得すると、車両制御部２２は警報装置を作動させて車両２の運転者に歩行者３の存在を知らせる。
　このように本実施形態に係る交通用インフラストラクチャ１によれば、歩行者３といった固定されていない保護対象の周囲に進入禁止領域Ａを表現することができる。歩行者３といった固定されていない保護対象は自在に動く。このように動く保護対象の周囲に物理的な柵や壁で車両２の進入を防ぐことは現実的ではない。しかし、本実施形態の交通用インフラストラクチャ１によれば、描画装置１３によって赤外線で進入禁止領域Ａを描き、この赤外線を検知した車両２が進入禁止領域Ａに進入することが阻止される。描画装置１３によって進入禁止領域Ａが描かれるので、固定されていない保護対象物に容易に進入禁止領域Ａを設定することができる。
　また、本実施形態に係る交通用インフラストラクチャ１によれば、車車間通信によらずして、比較的低コストで保護対象を車両２または車両２のドライバーに認知させることができる。このため、車車間ができない車両２や、車車間通信機能が故障した車両２に対して、比較的低コストで保護対象を認知させることができる。
　なお、上述した実施形態では、固定されていない保護対象として歩行者３の周囲に進入禁止領域Ａを設定することを説明したが、固定されていない保護対象として、自転車や乳母車、他の車両、動物などを設定してもよい。
＜第二実施形態＞
　図３は、本発明の第二実施形態に係る交通用インフラストラクチャ１０１が設置された場所を上面から見た図である。本実施形態の交通用インフラストラクチャ１０１は、横断歩道Ｂや踏切など、交通状況に応じて一時的に車両２の進入が禁止される領域が生じる場所に設置される。図示した交通用インフラストラクチャ１０１は横断歩道Ｂに設置され、信号機１１４を含んでいる。交通用インフラストラクチャ１０１が交通状況に応じて、横断歩道Ｂを含む領域に進入禁止領域Ａを設定し、進入禁止領域Ａを赤外線で描画する。この交通用インフラストラクチャ１０１に従って通行する車両２と、交通用インフラストラクチャ１０１とにより交通用システム１０４が構成される。
　図４は、交通用インフラストラクチャ１０１と、この交通用インフラストラクチャ１０１に従って通行する車両２を含む交通用システムのブロック図である。図４に示したように、交通用インフラストラクチャ１０１は、信号機制御部１１１と、領域設定部１１２と、描画装置１１３と、信号機１１４を備えている。
　信号機制御部１１１は、信号機１１４を制御する。信号機制御部１１１は、所定のプログラムに基づき、信号機１１４の点灯を制御する。例えば横断歩道Ｂを渡りたい歩行者３がボタンを押すと、該ボタンが押されたことを示す信号が信号機制御部１１１に入力され、信号機制御部１１１は、車道に対する信号機１１４に赤を点灯させ、横断歩道Ｂに対する信号機１１４に青を点灯させる。
　領域設定部１１２は、信号機制御部１１１から横断歩道Ｂに対する信号機１１４を青に点灯させる信号を取得すると、横断歩道Ｂを含む領域に車両２の進入を禁止する進入禁止領域Ａを設定する。領域設定部１１２は、例えば横断歩道Ｂが横断する道路の延びる方向に、横断歩道Ｂから１０ｍ離れた線と横断歩道Ｂを含む柱状または円錐状の立体的な形状の進入禁止領域Ａを設定する。
　次に領域設定部１１２は、描画装置１１３に進入禁止領域Ａの情報を出力し、描画装置１１３に進入禁止領域Ａの外縁を赤外線で描画させる。描画装置１１３は、横断歩道Ｂから道路の延びる方向に所定の距離だけ横断歩道Ｂから離れた地点を含む領域に赤外線を照射可能である。
　例えば、進入禁止領域Ａが設定される領域の上方に設置された一つ以上の描画装置１１３が下方に向かって赤外線を照射することにより、立体的な形状の進入禁止領域Ａの外縁を赤外線で描画する。例えば描画装置１１３は信号機１１４に設置されたり、建物の２階以上の部位に設置される。
　あるいは、進入禁止領域Ａが設定される領域の地面に埋設された一つ以上の描画装置１１３が上方に向かって赤外線を照射することにより、立体的な形状の進入禁止領域Ａの外縁を赤外線で描画する。例えば複数の描画装置１１３は横断歩道Ｂに沿って路面に埋め込まれている。
　あるいは、進入禁止領域Ａが設定される領域の上空を飛行する一つ以上の飛行ドローンに搭載された描画装置１１３が下方に向かって赤外線を照射することにより、立体的な形状の進入禁止領域Ａの外縁を赤外線で描画する。
　この描画装置１１３も、上述した第一実施形態と同様に特定の波長の赤外線を出射する。
　なお、領域設定部１１２は、信号機制御部１１１から横断歩道Ｂに対する信号機１１４を赤に点灯させる信号を取得すると、進入禁止領域Ａを解除し、描画装置１１３に赤外線の照射を停止させる。このように、本実施形態においては、領域設定部１１２は、一時的に車両２進入禁止領域Ａを設定および解除する。
　車両２は、図４に示したように、赤外線検出部２１と、車両制御部２２と、ブレーキ装置２３と、加速装置２４と、操舵装置２５を備えている。車両２は、ブレーキ装置２３と加速装置２４と操舵装置２５を車両制御部２２が自動的に制御する自動運転可能な車両でもよい。あるいは車両２は、ブレーキ装置２３と加速装置２４の少なくとも一つを車両制御部２２が自動的に制御する車両でもよい。あるいは、車両制御部２２が、アラーム音や光で運転者に情報を伝達する警報装置を制御する車両でもよい。
　赤外線検出部２１は、描画装置１１３から出射される特定の波長の赤外線を検出する。赤外線検出部２１がこの赤外線を検出すると、検出したことを示すＯＮ信号が車両制御部２２に出力される。
　車両制御部２２がブレーキ装置２３を制御可能な場合、車両制御部２２が赤外線検出部２１からＯＮ信号を取得すると、車両制御部２２はブレーキ装置２３を作動させて車両２を減速させ、あるいは停止させる。
　車両制御部２２が加速装置２４を制御可能な場合、車両制御部２２が赤外線検出部２１からＯＮ信号を取得すると、車両制御部２２は加速装置２４を停止させて車両２を減速させ、あるいは停止させる。
　車両制御部２２が警報装置を制御可能な場合、車両制御部２２が赤外線検出部２１からＯＮ信号を取得すると、車両制御部２２は警報装置を作動させて車両２の運転者に歩行者３の存在を知らせる。
　このように本実施形態に係る交通用インフラストラクチャ１０１は、
　交通状況に応じて一時的な車両２進入禁止領域Ａを設定および解除する領域設定部１１２と、
　前記車両２進入禁止領域Ａの少なくとも外縁を赤外線で描画する描画装置１１３と、を備えている。
　このように本実施形態に係る交通用インフラストラクチャ１０１によれば、横断しようとする歩行者３または横断する歩行者３がいる横断歩道Ｂに進入禁止領域Ａを表現することができる。横断歩道Ｂには、常に進入禁止領域Ａを設定することは現実的ではない。横断歩道Ｂを渡ろうとする歩行者３がいる場合、および、横断歩道Ｂを渡っている歩行者３がいるときにのみ、進入禁止領域Ａを設定すれば十分である。むしろ、常時、横断歩道Ｂに進入禁止領域Ａが設定されていると、交通の妨げになってしまう。
　本実施形態に係る交通用インフラストラクチャ１０１は、赤外線による路面描画により進入禁止領域Ａを表現するので、一時的に進入禁止領域Ａが設定されたり解除されたりする横断歩道Ｂを表現するのに適している。
　なお、上述した実施形態では、横断歩道Ｂを監視する交通用インフラストラクチャ１０１を説明したが、交通用インフラストラクチャ１０１は同様の制御に基づいて踏切を監視するように構成してもよい。例えば、踏切の遮断機に連動して領域設定部１１２が、描画装置１１３によって踏切の手前に進入禁止領域Ａを赤外線で描画するように構成してもよい。
　このように横断歩道Ｂや踏切に設置される交通用インフラストラクチャ１０１は、
　横断歩道Ｂに設置される信号機１１４と連動して横断歩道Ｂを含む領域に、または、踏切に設置される信号機１１４と連動して踏切を含む領域に、一時的に車両２の進入を禁止する車両２禁止領域を設定および解除する領域設定部１１２と、
　前記車両２進入禁止領域Ａの少なくとも外縁を赤外線で描画する描画部と、を備える。
　なお上述した実施形態において領域設定部１１２は信号機制御部１１１に連動して進入禁止領域Ａを設定する例を説明したが、領域設定部１１２は、横断歩道Ｂに接近する車両２があるか否かを、カメラ１１５の画像に基づいて判断するように構成してもよい。
　カメラ１１５は、横断歩道Ｂを渡ろうとする歩行者３と、横断歩道Ｂに接近する車両２とを撮影可能である。カメラ１１５は、図３に示した画像が取得できるように、横断歩道Ｂの近傍に設置されている。横断歩道Ｂの近傍に複数のカメラ１１５が設置されていてもよい。
　カメラ１１５が取得した画像は、領域設定部１１２に出力される。領域設定部１１２は、カメラ１１５から取得した画像に基づいて、車両２の横断歩道Ｂへの進入を禁止する進入禁止領域Ａを設定する。領域設定部１１２は、まず画像に基づいて横断歩道Ｂを渡ろうとする歩行者３を特定する。
　横断歩道Ｂに接近する車両２がないと判定したときは、領域設定部１１２は特に進入禁止領域Ａを設定しなくてもよい。
　横断歩道Ｂに接近する車両２があると判定したときは、領域設定部１１２は、車両２の車速が大きいほど進入禁止領域Ａを大きく設定するように構成してもよい。この場合、進入禁止領域Ａを大きくするとは、横断歩道Ｂが横断する道路の延びる方向に大きくすることを言う。これにより、遠方から高速で横断歩道Ｂに接近する車両２に対して、横断歩道Ｂより十分に遠い位置から車両２に横断歩道Ｂを歩行者３が横断しようとしていることを知らせることができる。
　本出願は、2019年6月13日出願の日本特許出願（特願2019-110192）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
　本発明によれば、固定されていない保護対象の周囲に侵入禁止領域を表現可能な交通用インフラストラクチャ、車両および交通用システムが提供される。
１　交通用インフラストラクチャ
２　車両
３　歩行者
４　交通用システム
１１　カメラ
１２　領域設定部
１３　描画装置
２１　赤外線検出部
２２　車両制御部
２３　ブレーキ装置
２４　加速装置
２５　操舵装置
１０１　交通用インフラストラクチャ
１０４　交通用システム
１１１　信号機制御部
１１２　領域設定部
１１３　描画装置
１１４　信号機
１１５　カメラ
Ａ　進入禁止領域
Ｂ　横断歩道

Claims (5)

  1. 　固定されていない保護対象を検出する検出部と、
    　前記保護対象の周囲に進入禁止領域を設定し、前記保護対象の移動に応じて前記進入禁止領域を移動させる領域設定部と、
    　前記進入禁止領域の外縁を赤外線で描画する描画部と、
    を備える、交通用インフラストラクチャ。
  2. 　前記領域設定部は、前記保護対象の速度に応じて、前記進入禁止領域の大きさを変化させる、請求項１に記載の交通用インフラストラクチャ。
  3. 　請求項１または２に記載の交通用インフラストラクチャから出射される赤外線を検出可能な検出部と、
    　前記検出部が前記赤外線を検出すると、車両を減速又は停止させる車両制御部と、
    を備える、車両。
  4. 　請求項１または２に記載の交通用インフラストラクチャと、
    　請求項３に記載の車両と、を含む交通用システム。
  5. 　交通状況に応じて一時的な車両進入禁止領域を設定および解除する領域設定部と、
    　前記車両進入禁止領域の少なくとも外縁を赤外線で描画する描画部と、を備える、交通用インフラストラクチャ。
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