WO2020240652A1

WO2020240652A1 - 移動体

Info

Publication number: WO2020240652A1
Application number: PCT/JP2019/020872
Authority: WO
Inventors: 章志望月; 昌幸津田
Original assignee: 日本電信電話株式会社
Priority date: 2019-05-27
Filing date: 2019-05-27
Publication date: 2020-12-03
Also published as: JPWO2020240652A1; US20220306174A1; JP7174297B2; US11820413B2

Abstract

人力で動かす移動体であって、車軸が互いに１２０度ずれた３つの全方位車輪と、２つの前輪を連結する連結部と、後輪に取り付けられたブレーキと、２つの前輪の連結を解除する連結解除部と、を備え、連結部は２つの前輪の回転方向が互いに逆方向となるように２つの前輪を連結する。連結部は、２つの前輪の回転方向が同じで、前輪と後輪の回転方向が逆方向となるように、前輪と後輪とを連結する。

Description

移動体

　本発明は、任意の２次元方向へ移動できる全方位車輪を用いた移動体の技術に関する。

　オムニホイールを用いた移動体が知られている（例えば、非特許文献１，２）。オムニホイールは、車輪の外輪に、周方向と直行する方向に回転するローラーを備え、任意の２次元方向へ移動できる全方位車輪である。オムニホイールを用いた移動体は、並進、斜行、および旋回ができるので、切り返し動作なしで２次元平面内を自由に動き回ることが可能である。

DAISUKE CHUGO, KUNIAKI KAWABATA, HAYATO KAETSU, HAJIME ASAMA and TAKETOSHIMISHIMA, "Development of a control system for an omni-directional vehicle with step-climbing ability", Advanced Robotics, Vol. 19, No. 1, pp. 55 - 71 (2005). Kenjiro Tadakuma, Riichiro Tadakuma, Jose Berengeres, "Development of Holonomic Omnidirectional Vehicle with"Omni-Ball": Spherical Wheels", Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, TuA2.1, San Diego, CA, USA, Oct 29 - Nov 2, 2007.

　上記のような移動体は、モーターの駆動力を活かした電動型が多く、移動速度および移動方向はモーターによって制御される。モーターの駆動に必要な電力を賄うための大容量バッテリーを移動体に搭載すると、移動体が重くなり、滑らかでスピーディーな移動が阻害されるという問題がある。移動体を長時間駆動する場合には、より大容量なバッテリーを搭載したり、自己発電機能を搭載したりする必要があり、移動体のサイズおよび重量が大きくなってしまう。よって、モーターを使わない人力による移動体は上記の課題が無い点で優れている。

　しかしながら、人力による移動体は、オムニホイールが持つ高い自由度のために、移動体を狙った位置に向けて狙った軌道で動かすことが難しいという問題がある。特に、計測器を載せた移動体で位置情報と計測データを取得しながら移動計測を行う場合、滑らかかつスピーディーに移動することと、狙った軌跡で移動できることが求められる。例えば、狭いエリアおよび細長いエリアを移動する際には、障害物にぶつからないように、移動体をまっすぐに直進移動させることが求められる。

　本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、人力により直線的に移動可能な移動体を提供することを目的とする。

　本発明に係る移動体は、車軸が互いに１２０度ずれた第１の全方位車輪と第２の全方位車輪と第３の全方位車輪と、前記第１の全方位車輪と前記第２の全方位車輪とを連結する連結部と、前記第３の全方位車輪に取り付けられたブレーキと、前記第１の全方位車輪と前記第２の全方位車輪との連結を解除する連結解除部と、を備え、前記連結部は、車軸側から見た前記第１の全方位車輪の回転方向と前記第２の全方位車輪の回転方向が互いに逆方向となるように、前記第１の全方位車輪と前記第２の全方位車輪とを連結することを特徴とする。

　本発明によれば、人力により直線的に移動可能な移動体を提供することができる。

図１は、本実施形態の移動体の概略図である。図２は、オムニホイールの配置を説明するための上面図である。図３は、移動体の移動方向を前後方向のみに制限する実施例を示す図である。図４は、前輪の連結を解除できる着脱機構を備えた実施例を示す図である。図５は、連結機構に前輪の回転方向を制御できるラチェット機構を備えた実施例を示す図である。図６は、移動体の移動方向を横方向のみに制限する実施例を示す図である。図７は、移動モードが切り替え可能な移動体の横移動モード時の連結状態を示す図である。図８は、移動モードが切り替え可能な移動体の自由移動モード時の連結状態を示す図である。図９は、移動モードが切り替え可能な移動体の前後移動モード時の連結状態を示す図である。図１０は、本実施形態の移動体の移動軌跡の一例を示す図である。図１１は、従来の移動体の移動軌跡の一例を示す図である。

　以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。

　図１は、本実施形態の移動体の概略図である。同図に示す移動体１は、同じ大きさの３つのオムニホイール１０Ａ～１０Ｃと、筐体２０と、ハンドル３０を備える。

　オムニホイール１０Ａ～１０Ｃは、車軸に接続された車輪の円周上に、自由に回転するローラーを有する。オムニホイール１０Ａ～１０Ｃは、車輪の回転方向に加えて、ローラーの回転方向へ移動できる。移動体１がオムニホイール１０Ａ～１０Ｃを備えることで、移動体１の向きを変えることなく、移動体１を２次元平面上で自由に移動させることができる。図１では、筐体２０の外周にオムニホイール１０Ａ～１０Ｃを備えているが、筐体２０内にオムニホイール１０Ａ～１０Ｃを備えてもよい。

　筐体２０内には、各種測定装置が収納される。測定装置は、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、路面を撮影するカメラ、および地面に対して電波を出力し、反射波を検出して地中の埋設物を探索する地中レーダなどがある。図１では、筐体２０の形状は六角柱であるが、これに限るものではない。円柱であってもよいし、直方体であってもよい。

　利用者は、ハンドル３０を操作し、移動体１を２次元平面方向に移動させて、移動体の位置情報と計測データを取得する。利用者が人力で移動体１を移動できれば、ハンドル３０の形状は問わない。

　次に、オムニホイール１０Ａ～１０Ｃの配置について説明する。

　図２に示すように、３つのオムニホイール１０Ａ～１０Ｃは、車輪の周方向が互いに６０度ずれるように筐体２０に配置される。図２では、オムニホイール１０Ａ～１０Ｃの車軸（回転軸）を伸ばした線の交点を原点とし、Ｙ軸の正方向を前、Ｘ軸の正方向を右、Ｘ軸の負方向を左と定義する。オムニホイール１０Ｃの車軸はＹ軸と平行であり、オムニホイール１０Ｃの周方向はＸ軸と平行である。オムニホイール１０Ａ，１０Ｂの車軸は、Ｘ軸に対してＹ軸の正方向に傾斜し、Ｘ軸とのなす角度は３０度である。３つのオムニホイール１０Ａ～１０Ｃの車軸は、互いに１２０度ずれている。オムニホイール１０Ａ～１０Ｃは、オムニホイール１０Ａ～１０Ｃの中心が正三角形の頂点に来るように配置される。以下、２つのオムニホイール１０Ａ，１０Ｂを前輪１０Ａ，１０Ｂと称し、オムニホイール１０Ｃを後輪１０Ｃと称することもある。また、車軸側（筐体２０側）から見てオムニホイール１０Ａ～１０Ｃが反時計回りに回転する方向を正転方向とし、時計回りに回転する方向を逆転方向とする。図２の矢印の向きの回転方向が正転方向であり、矢印の逆向きの回転方向が逆転方向である。

　前輪１０Ａを正転方向に回転させ、前輪１０Ｂを逆転方向に回転させ、後輪１０Ｃの周方向の回転を抑制すると、移動体１は前進する。前輪１０Ａを逆転方向に回転させ、前輪１０Ｂを正転方向に回転させ、後輪１０Ｃの周方向の回転を抑制すると、移動体１は後退する。前輪１０Ａ，１０Ｂを逆転方向に回転させ、後輪１０Ｃを正転方向に回転させると、移動体１はＸ軸の正方向へ移動する。前輪１０Ａ，１０Ｂを正転方向に回転させ、後輪１０Ｃを逆転方向に回転させると、移動体１はＸ軸の負方向へ移動する。また、全てのオムニホイール１０Ａ～１０Ｃを正転方向に同一速度で回転させると、移動体１はその場で旋回運動する。

　利用者がハンドル３０を操作することで、移動体１を前後、左右、および斜め方向に容易に移動できるが、人力では、移動体１をふらつかせずに、正確に直線移動させることは困難である。そこで、本実施形態では、前輪１０Ａ，１０Ｂを連結して後輪１０Ｃの周方向の回転を抑制したり、前輪１０Ａ，１０Ｂと後輪１０Ｃを連結したりすることで、移動体１の前後方向および横方向への直線移動を容易にする。

　（前後移動）
　図３を参照し、移動体１を前後方向のみの移動に制限する実施例について説明する。

　図３の実施例では、前輪を連結する連結機構と後輪の周方向の回転を抑止するブレーキ機構を導入した。具体的には、前輪１０Ａ，１０Ｂの車軸１２Ａ，１２Ｂのそれぞれをユニバーサルジョイントを介して連結部１２で接続した。前輪１０Ａ，１０Ｂを連結部１２で接続することにより、利用者がハンドル３０を操作して外部から移動体１に力を加えたときに、前輪１０Ａと前輪１０Ｂは、同一速度で、互いに逆方向（一方が正転方向、他方が逆転方向）に回転する。また、後輪１０Ｃの車軸１２Ｃが回転しないように車軸１２Ｃにブレーキ１３を取り付けた。後輪１０Ｃにブレーキをかけると、後輪１０Ｃの周方向の回転が抑止され、後輪１０Ｃの円周上のローラーのみが回転する。ブレーキ１３として、例えば、ブレーキ付きのベアリングホルダまたは電磁ブレーキを利用できる。

　前輪１０Ａ，１０Ｂが同一速度で回転し、回転方向が互いに逆となるように、前輪１０Ａ，１０Ｂを連結し、後輪１０Ｃにブレーキをかけることで、あらゆる方向からの外力に対して、移動体１の移動方向を前後方向のみに制限できる。

　オムニホイール１０Ａ～１０Ｃの車軸１２Ａ～１２Ｃのそれぞれには、各車軸１２Ａ～１２Ｃの回転量を計測するエンコーダ１１Ａ～１１Ｃが取り付けられる。各車軸１２Ａ～１２Ｃの回転量から、移動方向、移動距離、移動速度ベクトル、および旋回ベクトルを算出し、移動体１の移動位置を求める。

　図４を参照し、前輪の連結を解除できる実施例について説明する。

　図４の実施例では、連結機構に前輪の連結を解除できる着脱機構を備えた。具体的には、車軸１２Ａ，１２Ｂの連結部１２に車軸１２Ａ，１２Ｂの連結を解除できる着脱機構１４を取り付けた。着脱機構１４は、車軸１２Ａ，１２Ｂを連結させた状態と車軸１２Ａ，１２Ｂを連結させていない状態を制御できる。着脱機構１４には、カップリング、ギア、または電磁クラッチなどが利用できる。着脱機構１４により車軸１２Ａ，１２Ｂ同士が連結されているときは、図３の実施例と同様に、前輪１０Ａ，１０Ｂが連動して回転する。着脱機構１４により車軸１２Ａ，１２Ｂの連結が解除されているときは、前輪１０Ａ，１０Ｂは、独立して自由に動く。このとき、ブレーキ１３を解除して後輪１０Ｃを自由に動くようにすると、移動体１は、移動方向が制限されずに、２次元平面上を自由に移動できる。

　図５を参照し、前輪の回転方向を制御できる実施例について説明する。

　図５の実施例では、連結機構に前輪の回転方向を制御できるラチェット機構を備えた。車軸１２Ａ，１２Ｂの連結部１２にラチェット機構１５を備えることで、車軸１２Ａ，１２Ｂの回転方向が一方向のみに制限される。その結果、移動体１を前進のみの移動、または後退のみの移動に制限できる。図４の実施例にラチェット機構を備えてもよい。

　ラチェット機構１５を備えて前輪１０Ａ，１０Ｂの回転方向を一方向のみに制限することにより、例えば、坂道で移動体１を操作するときに、移動体１が坂道をずり下がることを防止できる。

　（横移動）
　図６を参照し、移動体１を横方向のみの移動に制限する実施例について説明する。

　移動体１を横方向（左右方向）に移動させるためには、左右の前輪の周方向の回転速度Ｖ１，Ｖ２が同じで、回転方向が一致しており、かつ、後輪の周方向の回転速度Ｖ３が前輪の回転速度Ｖ１，Ｖ２の２倍で、回転方向が前輪の回転方向と逆であることが必要となる。左右の前輪の回転方向が一致するとは、左右の前輪がいずれも正転方向または逆転方向に回転することである。後輪の回転方向が前輪の回転方向と逆であるとは、前輪が正転方向に回転する場合、後輪は逆転方向に回転し、前輪が逆転方向に回転する場合、後輪は正転方向に回転することである。つまり、移動体１を真横に移動させるためには、２つの前輪と後輪の回転速度の比Ｖ１：Ｖ２：Ｖ３が１：１：－２であることが条件となる。

　図６の実施例では、オムニホイール１０Ａ～１０Ｃの車軸１２Ａ～１２Ｃのそれぞれにかさ歯車１６Ａ～１６Ｃを取り付けて、前輪１０Ａ，１０Ｂと後輪１０Ｃの回転方向が逆となるように、かさ歯車１６Ｃにかさ歯車１６Ａ，１６Ｂのそれぞれをかみ合わせて、オムニホイール１０Ａ～１０Ｃを連動させた。なお、オムニホイール１０Ａ～１０Ｃの回転速度の比が１：１：－２となるように、かさ歯車１６Ａ～１６Ｃの歯車比を２：２：１とした。

　車軸１２Ａ～１２Ｃを連結する連結部はかさ歯車１６Ａ～１６Ｃに限るものではない。オムニホイール１０Ａ～１０Ｃの回転速度の比が１：１：－２となるようにオムニホイール１０Ａ～１０Ｃを連動できるものであればよい。複数の歯車を組み合わせて、オムニホイール１０Ａ～１０Ｃの回転速度および回転方向を調整してもよい。

　前輪１０Ａ，１０Ｂと後輪１０Ｃの回転速度の比が１：１：－２となるように、前輪１０Ａ，１０Ｂと後輪１０Ｃを連結することで、あらゆる方向からの外力に対して、移動体１の移動方向を横方向のみに制限できる。

　（移動モードの切り替え）
　図７～９を参照し、移動体１の移動モードを横移動モード、自由移動モード、および前後移動モードのいずれかに切り替え可能な実施例について説明する。図７は、横移動モード時の連結状態を示し、図８は、自由モード時の連結状態を示し、図９は、前後移動モード時の連結状態を示す。

　横移動モードは、前輪と後輪を連動させて、移動体１の移動方向を横方向のみに制限する移動モードである。自由移動モードは、２つの前輪と後輪のいずれも自由に移動できるようにして、移動体１の移動方向を制限しない移動モードである。前後移動モードは、前輪同士を連結するとともに後輪にブレーキをかけて、移動体１の移動方向を前後方向のみに制限する移動モードである。

　前輪１０Ａ，１０Ｂの車軸１２Ａ，１２Ｂのそれぞれにかさ歯車１６Ａ，１６Ｂが取り付けられる。後輪１０Ｃの車軸１２Ｃにかさ歯車１６Ｃが取り付けられる。かさ歯車１６Ａ～１６Ｃの歯車比は２：２：１とする。

　移動体１は、前後に可動なフレーム１９を備える。フレーム１９には、一対のベアリングホルダ１７Ａ，１７Ｂおよびブレーキ付きベアリングホルダ１８が固定される。

　ベアリングホルダ１７Ａ，１７Ｂは、回転軸１７を把持する。回転軸１７には、かさ歯車１６Ａ，１６Ｂのそれぞれにかみ合い可能な位置にかさ歯車１６Ｄ，１６Ｅが固定される。回転軸１７およびかさ歯車１６Ｄ，１６Ｅは、回転方向が互いに逆方向となるように前輪１０Ａ，１０Ｂを連結する連結部となる。

　ブレーキ付きベアリングホルダ１８は、車軸１２Ｃを把持する。ブレーキ付きベアリングホルダ１８は、ブレーキを動作させるためのブレーキレバー１８Ａを備える。ブレーキレバー１８Ａを図上で右方向に倒すと、ベアリングホルダ１８が車軸１２Ｃを挟む力が増して車軸１２Ｃの回転が止められる。ブレーキレバー１８Ａはアーム１８Ｂに接続される。アーム１８Ｂは、筐体２０に設けられた溝１８Ｃに可動で把持される。アーム１８Ｂは、フレーム１９の移動に合わせて、図７の状態から図９の状態にかけて右下方向へ移動する。図９の状態で、アーム１８Ｂは、ブレーキレバー１８Ａを右方向に倒す位置まで移動する。

　フレーム１９は、切り替えレバー（図示せず）により、前後に可動である。より具体的には、切り替えレバーにより、フレーム１９の位置を一番前、真ん中、一番後の３段階に設定できる。フレーム１９の移動に合わせて、かさ歯車１６Ｃおよびかさ歯車１６Ｄ，１６Ｅの位置が変化する。

　図７に示すように、フレーム１９の位置を一番前に移動させると、かさ歯車１６Ａ，１６Ｂのそれぞれにかさ歯車１６Ｃがかみ合う。前輪１０Ａ，１０Ｂと後輪１０Ｃは、回転速度の比が１：１：－２となるように連動して回転するようになる。図７の連結状態では、図６の実施例で説明したように、移動体１の移動方向は横方向のみに制限される。なお、図７の状態では、ブレーキレバー１８Ａは右方向に倒されていないので、ブレーキはかかっていない。

　図８に示すように、フレーム１９の位置を図７の状態から少し後ろに移動させると、かさ歯車１６Ｃの位置は後ろに移動し、かさ歯車１６Ａ～１６Ｃは、他のかさ歯車のいずれともかみ合わなくなる。図８の状態では、ブレーキレバー１８Ａは右方向に倒されていないので、ブレーキはかからない。前輪１０Ａ，１０Ｂと後輪１０Ｃは、いずれも互いに連動せずに、自由に移動できる。

　図９に示すように、フレーム１９の位置を図８の状態からさらに後に移動させると、かさ歯車１６Ａ，１６Ｂのそれぞれに、かさ歯車１６Ｄ，１６Ｅがかみ合う。車軸１２Ａ，１２Ｂは、回転軸１７を介して連結される。前輪１０Ａ，１０Ｂは、同一速度で、互いに逆方向に回転するようになる。

　フレーム１９が後方向に移動したことにより、ブレーキレバー１８Ａが右方向に倒されて車軸１２Ｃの回転が抑止され、後輪１０Ｃにブレーキがかかる。図９の連結状態では、図３の実施例で説明したように、移動体１の移動方向は前後方向のみに制限される。

　前輪１０Ａ，１０Ｂの車軸１２Ａ，１２Ｂのいずれかにラチェット機構を取り付けると、図５の実施例で説明したように、移動体１の移動方向を前方向または後方向に制限できる。回転軸１７を把持するベアリングホルダ１７Ａ，１７Ｂがラチェット機構を備えてもよい。

　次に、本実施形態の移動体１を用いた地中埋設物の探索について説明する。

　移動体に地中レーダを載せて計測エリアを走査する場合、本実施形態の移動体１を用いると、図１０に示すように、移動体１を真っ直ぐに移動させることができるため、無駄なく効率的に計測エリアを走査できる。また、移動体１の位置推定（移動距離）の誤差も非常に小さく抑えることができる。

　例えば、図４の移動体１を用いた場合の探索について説明する。利用者は、図１０のスタート地点Ｓから真っ直ぐ上方向に移動体１を移動させながら地中埋設物を探索する。計測エリアの端に到達したときに、利用者は、着脱機構１４により車軸１２Ａ，１２Ｂの連結を解除し、移動体１をその場で右方向に旋回させる。利用者は、移動体１を右回りに９０度旋回させた後、着脱機構１４で車軸１２Ａ，１２Ｂを連結し、移動体１を右方向に移動させる。次の探索ラインに到達すると、利用者は、着脱機構１４により車軸１２Ａ，１２Ｂの連結を解除し、移動体１をその場で右方向に旋回させる。利用者は、移動体１を右回りに９０度旋回させた後、着脱機構１４で車軸１２Ａ，１２Ｂを連結し、真っ直ぐ下方向に移動体１を移動させながら地中埋設物を探索する。利用者は、以上の操作を繰り返して、スタート地点Ｓからフィニッシュ地点Ｆまで、移動体１により地中埋設物を探索する。

　図７～９の移動体１を用いた場合の探索について説明する。利用者は、移動体１を図９の前後移動モードに設定し、図１０のスタート地点Ｓから真っ直ぐ上方向に移動体１を移動させながら地中埋設物を探索する。計測エリアの端に到達したときに、利用者は、移動体１を図７の横移動モードに切り替えて、移動体１を右方向に横移動させる。次の探索ラインに到達すると、利用者は、移動体１を図９の前後移動モードに切り替えて、真っ直ぐ下方向に移動体１を移動させながら地中埋設物を探索する。利用者は、以上の操作を繰り返して、スタート地点Ｓからフィニッシュ地点Ｆまで、移動体１により地中埋設物を探索する。

　図７～９の移動体１を用いると、前後方向の移動と横方向の移動の直交が担保されるので、すべての計測ラインを並行に取り、２次元の格子状の計測ラインを容易に実現できる。

　なお、本実施形態のように移動体の移動方向を前後方向または横方向に制限できない場合は、図１１に示すように、移動体を直線的に動かすことができず、計測ラインを一定に保つことが難しい。そのため、計測エリアをきれいに網羅できなくなったり、位置推定の誤差が増大したりするので、精密な２次元計測データを得ることが難しい。

　以上説明したように、本実施形態によれば、人力で動かす移動体１において、前輪１０Ａ，１０Ｂを連結し、後輪１０Ｃにブレーキをかけることで、移動体１の移動方向を前後方向へ制限できる。前輪１０Ａ，１０Ｂと後輪１０Ｃの回転方向が逆方向となるように前輪１０Ａ，１０Ｂと後輪１０Ｃを連結することで、移動体１の移動方向を横方向へ制限できる。移動体１の移動方向を制限することで、人が意識することなく直線的に移動体１を移動できる。移動体１の自由度を拘束することによる利用者への負荷は少ないので、滑らかかつスピーディーな移動特性を維持したまま、拘束された移動方向のみに簡便かつ省労力で移動体１を動かすことができる。

　移動計測において、移動体１を正確に直線的に移動できると、計測データの質を大幅に改善できる。また、計測ラインを並行に取ることができ、２次元メッシュデータを正確に生成でき、計測作業の省力化を図ることができる。

　１…移動体
　１０Ａ，１０Ｂ…前輪（オムニホイール）
　１０Ｃ…後輪（オムニホイール）
　１１Ａ～１１Ｃ…エンコーダ
　１２…連結部
　１２Ａ～１２Ｃ…車軸
　１３…ブレーキ
　１４…着脱機構
　１５…ラチェット機構
　１６Ａ～１６Ｅ…かさ歯車
　１７…回転軸
　１７Ａ，１７Ｂ…ベアリングホルダ
　１８…ブレーキ付きベアリングホルダ
　１８Ａ…ブレーキレバー
　１９…フレーム
　２０…筐体
　３０…ハンドル

Claims

　人力で動かす移動体であって、
　車軸が互いに１２０度ずれた第１の全方位車輪と第２の全方位車輪と第３の全方位車輪と、
　前記第１の全方位車輪と前記第２の全方位車輪とを連結する連結部と、
　前記第３の全方位車輪に取り付けられたブレーキと、
　前記第１の全方位車輪と前記第２の全方位車輪との連結を解除する連結解除部と、を備え、
　前記連結部は、車軸側から見た前記第１の全方位車輪の回転方向と前記第２の全方位車輪の回転方向が互いに逆方向となるように、前記第１の全方位車輪と前記第２の全方位車輪とを連結する
　ことを特徴とする移動体。
　前記連結部は、前記車軸側から見た前記第１の全方位車輪の回転方向と前記第２の全方位車輪の回転方向が同じで、前記第１の全方位車輪の回転方向と前記第３の全方位車輪の回転方向が逆方向となるように、前記第１の全方位車輪と前記第２の全方位車輪と前記第３の全方位車輪とを連結する
　ことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
　前記連結部は、前記第１の全方位車輪と前記第２の全方位車輪を連結した状態と、前記第１の全方位車輪と前記第２の全方位車輪と前記第３の全方位車輪を連結した状態と、全ての前記全方位車輪を連結しない状態とを切り替える
　ことを特徴とする請求項２に記載の移動体。
　前記第１の全方位車輪および前記第２の全方位車輪の回転方向を制限するラチェットを備える
　ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の移動体。